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XT = (X1 , X2 , X3 ) (3.1)
xT = (x1 , x2 , x3 ) (3.2)
sencillamente esto expresa que la nueva posición x de un punto material P está dada por
la posición original X más los desplazamientos u que sufre en el proceso de deformación.
El campo de desplazamientos u debe ser continuo para asegurar que el cuerpo deformado
b sea continuo es decir que no aparezcan brechas o solapamientos.
Objetivo
Conocido entonces el campo de desplazamientos, es decir conocidos la posición original
y deformada de cada punto material P que conforman el cuerpo B interesa poder medir
las deformaciones que ocurren en el entorno de un punto cualquiera. Básicamente las
deformaciones que nos interesa conocer son:
1
Cambio de volumen
Metodología
Para medir deformaciones en el entorno de un punto mediremos longitudes, ángulos y
volúmenes antes y despues del movimiento. La comparación adecuada entre magnitudes
originales y nales permite evaluar deformaciones
Por ahora nos mantendremos en la hipótesis de que las caras del hexaedro no coinciden
con los planos cartesianos
ρ
D
ν B
A
Y C
X
µ
Figura 3.1: Hexaedro elemental
∆XAB = XB − XA (3.5)
2
donde se ha introducido la noción habitual de distancia en el espacio euclideo. Con lo
cual tenemos la primera magnitud, una longitud en este caso, medida sobre la geometría
indeformada de una bra orientada en una dirección cualquiera ν. Es fácil ver que
∆XAB
∆XAB = ∆SAB ν o ν= (3.6)
∆SAB
dXAB
dXAB = dSAB ν o ν= (3.7)
dSAB
dXAC
µ= o dXAC = dSAC µ (3.8)
dSAC
Notar que la única condición pedida a µ es que sea perpendicular a ν. Una forma de
evaluar el ángulo entre bras es través de la expresión del producto escalar de dos vectores
−1 −1 dXAB dXAC
α = cos [ν · µ] = cos · (3.9)
dSAB dSAC
π
Por la forma en que se han elegido las bras α=
2
Finalmente el punto D dene una tercera dirección ρ en el espacio que debe ser
ortogonal a las anteriores
dXAD
ρ=ν ×µ= o dXAD = dSAD ρ (3.10)
dSAD
Nos interesa medir el cambio de ángulo entre las bras ν y µ que originalmente son
ortogonales
3
3.2. El gradiente de deformación.
Las deformaciones son medidas locales, las cuales excluyen movimientos y rotaciones
de cuerpo rígido. Para medir deformaciones debemos observar como cambian los despla-
zamientos localmente, modicando la forma y el tamaño.
Veamos ahora como se transforma el hexaedro elemental cuando se produce el mo-
vimiento. Los puntos materiales A,B,C, y D se mueven a sus nuevas posiciones que
denominaremos respectivamente a,b,c y d. Analicemos el comportamiento de una bra
cualquiera, por ejemplo la denida por los puntos A y B. El punto A de coordenadas
X1
XA = X 2 (3.11)
X3
va a parar a la posición:
xa = XA + uA (3.12)
X1 + dX1
XB = XA + dSAB ν = XA + dXAB = X2 + dX2 (3.13)
X3 + dX3
va a la posición
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aristas de este hexaedro midan sobre cada eje cartesiano dX1 , dX2 y dX3 . Analicemos,
por ejemplo, la que está orientada en la direccion 1 (t1 dX1 ) , para esto basta dar valores
a dX = (dS, 0, 0) con lo que resulta
∂x1 ∂u1
1+
∂X1 ∂X1
∂x2 ∂u2
dx1 = dS = dS = F1 dS (3.17)
∂X1 ∂X1
∂x3 ∂u3
∂X1 ∂X1
Que es la primera columna del gradiente de deformación multiplicada por la longitud
original. Lo mismo podemos decir respecto a las otras direcciones coordenadas.
El hexaedro deformado se ha convertido ahora en un paralelepípedo cuyo volumen
puede calcularse como el triple producto vectorial de sus aristas
p q
dsab = dxab · dxab = dxTab dxab (3.19)
q
= ν T [1 + ∇u]T [1 + ∇u] ν dSAB
ν T 1 + ∇T u + ∇u + ∇T u∇u ν
(3.20)
En este curso nos concentraremos en problemas con pequeños giros, lo que está asocia-
∂ui
do básicamente a que todos las componentes << 1, con lo cual podemos despreciar
∂Xj
productos entre derivadas frente a la derivada misma. Luego como primera aproximación
al radicando nos quedaremos con
ν T 1 + ∇T u + ∇u ν
(3.21)
Por otro lado también supondremos que las deformaciones son pequeñas, es decir que
la relación entre las longitudes nal y original de la bra es muy similar a 1, es decir que
dsab
q
ν T 1 + ∇T u + ∇u ν ≈ 1
= (3.22)
dSAB
lo que permite escribir como aproximación lineal (recurriendo a un desarrollo en serie de
Taylor)
dsab T 1 T
=ν 1+ ∇ u + ∇u ν (3.23)
dSAB 2
Al término
1
∇T u + ∇u = ε
(3.24)
2
5
lo denominaremos `tensor lineal de deformación' (en lo sucesivo sencillamente tensor de
deformación). Luego demostraremos que es un tensor de segundo orden. Su denición en
componentes resulta
1 ∂uj ∂ui
εij = + (3.25)
2 ∂xi ∂xj
por lo que es simétrico. Puede también verse como la parte `simétrica' del gradiente de
desplazamiento, si se escribe al mismo como:
1 1
∇T u + ∇u + ∇u − ∇T u = ∇sim u + ∇asim u
∇u = (3.26)
2 2
En denitiva la relación entre longitud nal y original (notando que νT 1 ν = νT ν =
ν · ν = 1) resulta
dsab
= 1 + ν T ε ν = λν (3.27)
dSAB
Con λν hemos denominado la relación entre la longitud nal y original de una bra
que originalmente estaba en la dirección ν. Claramente un valor de λν > 1 indica que la
bra se ha alargado, un valor λν < 1 que se ha acortado, un valor λν = 1 indica que no
cambió su longitud.
Existen diferentes formas de denir una deformación longitudinal. Dicha denición no
es única, existen múltiples deniciones que responden a diferentes conceptos u objetivos,
las más usadas son:
Ingenieril :
ds − dS
E= =λ−1 (3.28)
dS
Logarítmica o natural
ds
eln = ln = ln (λ) (3.29)
dS
Lagrangeana " #
2
1 ds 1 2
EL = −1 = λ −1 (3.30)
2 dS 2
Euleriana " 2 #
1 dS 1
1 − λ−2
ee = 1− = (3.31)
2 ds 2
Para pequeñas deformaciones todas son similares y resulta indistinto el uso de cualquiera
de ellas, en tal caso resulta más sencillo usar la primera que es una relación lineal.
Concentrándonos en la deformación ingenieril veamos entonces como evaluarla en fun-
ción del tensor de deformación. Conceptualmente de lo visto hasta ahora, podemos con-
cluir a partir de la expresión (3.27) que:
Eν = λν − 1 = ν T ε ν (3.32)
Notar que esta expresión puede aplicarse a cualquier dirección ν . Por lo cual el tensor
ε guarda toda la información referida a los cambios de longitudes de las bras en el
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punto considerado. En particular si elegimos como ν a las direcciones asociadas a los ejes
coordenados ti , tendremos
∂u1
E1 = (1, 0, 0) · ε · (1, 0, 0) = ε11 =
∂X1
∂u2
E2 = (0, 1, 0) · ε · (0, 1, 0) = ε22 = (3.33)
∂X2
∂u3
E3 = (0, 0, 1) · ε · (0, 0, 1) = ε33 =
∂X3
Luego los elementos de la diagonal del tensor de deformación ε son las deformaciones
especícas longitudinales en las correspondientes direcciones cartesianas.
ν T (2ε) µ
ϕνµ = ' ν T (2ε) µ = 2 νi εij µj (3.40)
λν λµ
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respecto a cambios de ángulo en el entorno del punto. En particular si tomamos de a pares
las bras en las direcciones coordenadas tendremos
∂u1 ∂u2
ϕ12 = (1, 0, 0) · (2ε) · (0, 1, 0) = 2ε12 = + = ϕ21
∂X2 ∂X1
∂u1 ∂u3
ϕ13 = (1, 0, 0) · (2ε) · (0, 0, 1) = 2ε13 = + = ϕ31 (3.41)
∂X3 ∂X1
∂u2 ∂u3
ϕ23 = (0, 1, 0) · (2ε) · (0, 0, 1) = 2ε23 = + = ϕ32
∂X3 ∂X2
En consecuencia es posible dar un signicado físico a las componentes no diagonales
del tensor de deformación con lo cual este resulta
1 1
E1 ϕ
2 12
ϕ
2 13
1
ε= E2 ϕ
2 23
(3.42)
sim. E3
La expresión obtenida resulta de suponer que los cambios de ángulo entre las direc-
∗ ∗ ∗
ciones ν ,µ y ρ son pequeños, si bien ahora no son mutualmente ortogonales, el triple
producto vectorial entre ellas es muy cercano a la unidad (la diferencia es proporcional al
cuadrado del cambio de ángulo por lo cual puede despreciarse en aproximaciones lineales).
Desarrollando ahora el producto entre los binomios y despreciando productos entre las
deformaciones longitudinales, el volumen actual resulta
dv = [1 + (Eν + Eµ + Eρ )] dV (3.44)
∆ = E1 + E2 + E3 (3.47)
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3.6. Sobre el tensor de deformaciones
Los desarrollos anteriores han permitido expresar las componentes del tensor de defor-
maciones (3.25) invirtiendo las expresiones obtenidas para deformaciones longitudinales
y angulares, obteniendo la relación (3.42).
Resulta necesario demostrar que efectivamente ε es un tensor de segundo órden, es
decir que son necesarias dos matrices de transformación para obtener las componentes del
tensor en un sistema (l1 , l2 , l3 ) a partir de las componentes en un sistema (t1 , t2 , t3 ). Sea
Λ la matriz de transformación que liga ambos sistemas, es decir
Y = ΛT X (3.52)
T
v=Λ u (3.53)
notemos que el gradiente de los desplazamientos en el nuevo sistema resulta ahora: (al
tener dos sistemas de coordenadas independientes denotemos con un subíndice en ∇
respecto a que sistema estamos derivando)
∂vm ∂ T
∂X ∂ ∂Xj
∇Y v = = Λ u = (λim ui ) (3.54)
∂Yn ∂X ∂Y ∂Xj ∂Yn
∂ui
= λim λjn = ΛT (∇X u) Λ (3.55)
∂Xj
1 1
∇Y v + ∇TY v = ΛT ∇X u + ∇TX u Λ = ΛT ε Λ
ε̄ = (3.56)
2 2
lo que demuestra que el tensor de deformaciones es efectivamente un tensor de segundo
orden.
Debido a que es un tensor de 2do orden simétrico (similar al de tensiones), tendrá tres
autovalores reales (εI , εII , εIII ) y tres autovectores asociados mutuamente ortogonales
(ν I , ν II ,ν III ). El tensor de deformación expresado en el sistema cartesiano asociado a
las direcciones principales resulta por supuesto diagonal
εI
ε= εII (3.57)
εIII
Esto signica que las direcciones principales no cambian de ángulo entre si y sólo
sufren deformaciones longitudinales. Luego estas tres bras tienen la particularidad de
que siendo ortogonales en la geometría original también lo son en la geometría deformada,
es decir que en cada punto del cuerpo, no importa el nivel de deformaciones siempre hay
tres direcciones que mantienen su ortogonalidad y son las que tienen las deformaciones
longitudinales extremas (máximas y mínimas). Si se visualiza el entorno de un punto como
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una esfera antes de la deformación, dicha esfera se transforma en un elipsoide cuyos ejes
son la posición deformada de las direcciones principales del tensor.
Similarmente al tensor de tensiones es posible descomponer al tensor de deformaciones
en una parte volumétrica y en una parte desviadora. La componente volumétrica es un
tercio de la traza del tensor
1 1 ∆
εM = tr (ε) = (ε11 + ε22 + ε33 ) = (3.58)
3 3 3
Multiplicada por el tensor identidad
εM
εv = εM (3.59)
εM
ε11 − εM ε12 ε13
e = ε − εv = ε21 ε22 − εM ε23 (3.60)
ε13 ε32 ε33 − εM
Similarmente al caso del tensor de tensiones es posible denir invariantes del tensor
de deformaciones y de su componente desviadora.
dXAB dxab
θ= × (3.62)
dSAB dsab
sin θ ' θ = kθk
Notar entonces que la dirección denida por el vector θ indica el eje alrededor del cual
∗
gira la bra ν para llegar hasta la posición nal ν , en tanto que su módulo indica el
ángulo girado.
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Tenemos entonces que
dsab
dxab = ν ∗ dsab = [1 + ∇u] ν dSAB = [1 + ∇u] ν (3.64)
λν
Luego
1
θ = ν × ([1 + ∇u] ν) (3.65)
λν
Despreciando la inuencia de λν , desarrollando la expresión y notando que ν × ν = 0,
resulta
θ = ν × (∇u ν) (3.66)
1 T 1
∇ u + ∇u + ∇u−∇T u
∇u =
2 2
=ε+ω (3.67)
1 ∂ui ∂uj
ωij = − (3.68)
2 ∂Xj ∂Xi
Es decir que el movimiento de la bra (movimiento relativo entre dos puntos adya-
centes) denido por el gradiente de desplazamiento ∇u ha sido divido en dos partes, una
primera parte asociada al tensorε, que según se ha visto, introduce cambios de longitud y
cambios de ángulo entre las bras, y una segunda parte ω que no producirá modicaciones
en la forma sino sólo rotación de las bras.
De la denición (3.68) se deduce que
0 ω12 ω13
ω = −ω12 0 ω23 (3.70)
−ω13 −ω23 0
w1 −ω23
w = w2 = ω13 (3.71)
w3 −ω12
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lo que puede comprobarse muy fácilmente (mostrando que ω w = 0). Esto permite
reescribir al tensor ω como
0 −w3 w2
ω = w3 0 −w1 (3.72)
−w2 w1 0
Por otro lado el producto del tensor ω con un vector cualquiera se puede reescribir
como
ω ν =w×ν (3.73)
θ = ν × (ε ν + w × ν) = ν × (ε ν) + ν × (w × ν) = θ ε + θ ω (3.74)
θ = θ ω = ν × (w × ν) = w − (w · ν) ν = 1 − νν T w
(3.75)
Notar en esta última expresión que si la dirección de la bra ν coincide con la dirección
de w dicha bra no modicará su dirección y que las bras que más cambian son aquellas
cuya dirección es normal a w.
El vector w dene el eje alrededor del cual el sólido gira y su módulo es el valor girado.
Si interesa conocer el giro promedio alrededor de cualquier otro eje, hay que calcular
la componente de w sobre dicho eje. Por ejemplo si interesa calcular el giro promedio
alrededor del eje ti este valor es sencillamente
1 ∂u3 ∂u2
t1 · w = w1 = −ω23 = −
2 ∂X2 ∂X3
1 ∂u1 ∂u3
t2 · w = w2 = ω13 = −
2 ∂X3 ∂X1
1 ∂u2 ∂u1
t3 · w = w3 = −ω12 = −
2 ∂X1 ∂X2
0
wm = λim wi (3.76)
w 0 = ΛT w (3.77)
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En apariencias existe una incongruencia pues el tensor de rotación ω transforma como
un tensor de segundo orden (lo que se demuestra de la misma forma que con el tensor de
deformaciones)
ω̄ = ΛT ωΛ (3.78)
Para demostrar que la contradicción es sólo aparente, notemos que por denición el
único autovector real de ω̄ debiera ser w̄, observemos que es así
ω̄ w̄ = ΛT ωΛ ΛT}w = ΛT (ωw) = 0
| {z (3.79)
1
1 + ∇u = F = R U = (1 + ω)(1 + ε) (3.80)
1 1
∇u + ∇uT ∇u − ∇uT
ε= ω= (3.81)
2 2
Notemos por un lado que la suma (1 + ε) ∼
= U tiene los mismos autovectores que ε
y que sus autovalores valen λi = 1 + εi (donde ει son los autovalores de ε). Como era
de esperar las direcciones principales del tensor U son aquellas bras que se estiran y no
cambian de ángulo con bras a 90 grados de ellas.
Por otro lado la suma (1 + ω) ∼
=R dene entonces localmente la rotación de cuerpo
rígido.
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