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Análisis General de Deformaciones

En este capítulo se estudian las deformaciones de un cuerpo en el entorno de un punto.


Se supone que los desplazamientos y giros del sólido son pequeños y que las deformaciones
son pequeñas. En la primera parte se evalúan deformaciones especícas longitudinales,
angulares y volumétricas, y al relacionarlas con el campo de desplazamientos surge la
necesidad de denir un tensor de deformaciones. En la segunda parte se investiga ese
tensor; se demuestra que es un tensor de segundo orden; se encuentran sus valores y
direcciones principales; y sus componentes esférica y desviadora. En la tercera parte se
estudia la rotación de una bra.

3.1. Posición y desplazamiento de un punto. Medidas


de deformación
Hipótesis:
Partimos de un cuerpo en un estado inicial libre de deformaciones y del cual conocemos
su geometría. Este cuerpo B cuyos puntos materiales designaremos como P que referidos
a un sistema coordenado cartesiano estarán denidos por el vector X

XT = (X1 , X2 , X3 ) (3.1)

Denominaremos al cuerpo B y a las posición de los puntos en esta conguración


indeformada como la conguración de referencia. Debido a alguna acción externa el cuerpo
B cambiará de forma y ocupará una forma distinta que denominaremos con b. Los puntos
materiales P pasarán a ocupar posiciones diferentes que denotaremos por el vector x

xT = (x1 , x2 , x3 ) (3.2)

Resulta inmediato introducir los desplazamientos u como la diferencia entre la posición


nal y la inicial por lo cual es posible escribir

x(X1 , X2 , X3 ) = X + u (X) (3.3)

sencillamente esto expresa que la nueva posición x de un punto material P está dada por
la posición original X más los desplazamientos u que sufre en el proceso de deformación.
El campo de desplazamientos u debe ser continuo para asegurar que el cuerpo deformado
b sea continuo es decir que no aparezcan brechas o solapamientos.
Objetivo
Conocido entonces el campo de desplazamientos, es decir conocidos la posición original
y deformada de cada punto material P que conforman el cuerpo B interesa poder medir
las deformaciones que ocurren en el entorno de un punto cualquiera. Básicamente las
deformaciones que nos interesa conocer son:

1
Cambio de volumen

Cambio de la longitud de una bra, originalmente en una dirección cualquiera ν

Cambio de ángulo entre dos bras, originalmente en dos direcciones cualesquiera ν


y µ (en particular nos interesarán dos bras que originalmente sean ortogonales, es
decir µ·ν =0 )

Metodología
Para medir deformaciones en el entorno de un punto mediremos longitudes, ángulos y
volúmenes antes y despues del movimiento. La comparación adecuada entre magnitudes
originales y nales permite evaluar deformaciones

3.1.1. Medidas en la geometría indeformada


Sea entonces un punto cualquiera A en el entorno del cual nos interesa evaluar las
deformaciones que se han producido. Consideremos tres puntos B, C, y D sucientemente
cercanos al punto A, que junto con él denan un hexaedro de caras ortogonales (ver gura
1). Como caso particular podría ser un hexaedro elemental de caras paralelas a los planos
cartesianos a partir de incrementos innitesimales de las coordenadas

dXT = (dX1 , dX2 , dX3 ) (3.4)

Por ahora nos mantendremos en la hipótesis de que las caras del hexaedro no coinciden
con los planos cartesianos

ρ
D

ν B
A

Y C
X

µ
Figura 3.1: Hexaedro elemental

Denominaremos con ν a la dirección de la bra orientada del punto A al punto B.


Con µ denominaremos a la dirección de la bra orientada del punto A al punto C que
por lo pedido al hexaedro es ortogonal a ν.
Llamando al vector orientado de A a B

∆XAB = XB − XA (3.5)

y a la longitud de dicho vector


p
∆SAB = (∆XAB · ∆XAB )

2
donde se ha introducido la noción habitual de distancia en el espacio euclideo. Con lo
cual tenemos la primera magnitud, una longitud en este caso, medida sobre la geometría
indeformada de una bra orientada en una dirección cualquiera ν. Es fácil ver que

∆XAB
∆XAB = ∆SAB ν o ν= (3.6)
∆SAB

Si acercamos el punto B a lo largo de la dirección ν hasta una distancia innitesimal

dXAB
dXAB = dSAB ν o ν= (3.7)
dSAB

Notar que la dirección ν es completamente arbitraria, es decir puede ser cualquier


dirección en el espacio.
Similarmente el punto C dene junto con el A la dirección µ

dXAC
µ= o dXAC = dSAC µ (3.8)
dSAC

Notar que la única condición pedida a µ es que sea perpendicular a ν. Una forma de
evaluar el ángulo entre bras es través de la expresión del producto escalar de dos vectores

 
−1 −1 dXAB dXAC
α = cos [ν · µ] = cos · (3.9)
dSAB dSAC
π
Por la forma en que se han elegido las bras α=
2
Finalmente el punto D dene una tercera dirección ρ en el espacio que debe ser
ortogonal a las anteriores

dXAD
ρ=ν ×µ= o dXAD = dSAD ρ (3.10)
dSAD

El volumen de un paralelepípedo puede obtenerse mediante el triple producto vectorial


de sus aristas

dV = (dXAB × dXAC ) · dXAD = (ν × µ) · ρ dSAB dSAC dSAD


= dSAB dSAC dSAD

La elección de las direcciones persiguen el siguiente objetivo

Nos interesa medir la deformación longitudinal de una bra orientada en la dirección


ν

Nos interesa medir el cambio de ángulo entre las bras ν y µ que originalmente son
ortogonales

Nos interesa medir el cambio de volumen del hexaedro elemental denido.

Ya hemos evaluado entonces las magnitudes de interés en la geometría original

3
3.2. El gradiente de deformación.
Las deformaciones son medidas locales, las cuales excluyen movimientos y rotaciones
de cuerpo rígido. Para medir deformaciones debemos observar como cambian los despla-
zamientos localmente, modicando la forma y el tamaño.
Veamos ahora como se transforma el hexaedro elemental cuando se produce el mo-
vimiento. Los puntos materiales A,B,C, y D se mueven a sus nuevas posiciones que
denominaremos respectivamente a,b,c y d. Analicemos el comportamiento de una bra
cualquiera, por ejemplo la denida por los puntos A y B. El punto A de coordenadas

 
X1
XA =  X 2  (3.11)
X3

va a parar a la posición:
xa = XA + uA (3.12)

en tanto que el punto B (y en forma similar los puntos C y D) de coordenadas

 
X1 + dX1
XB = XA + dSAB ν = XA + dXAB =  X2 + dX2  (3.13)
X3 + dX3

va a la posición

xb = xa + dxab = xa + uA + dXAB + duAB = XA + uA + dXAB + duAB (3.14)

donde el diferencial de desplazamientos entre los puntos A y B (duAB ), se expresa en fun-


ción de la derivada direccional (en la dirección ν) del campo de desplazamiento evaluada
en el punto A

∂u1 ∂u1 ∂u1


 

∂X1 ∂X2 ∂X3


    
du1 dX1

 ∂u2 ∂u2 ∂u2 
duAB =  du2  =  dX2  = ∇uA dXAB = ∇uA ν dSAB
  
∂X1 ∂X2 ∂X3

du3 AB  dX3 AB
 
∂u3 ∂u3 ∂u3 
∂X1 ∂X2 ∂X3 A
(3.15)
con lo cual

dxab = dXAB + duAB = (1 + ∇u|A ) dXAB = FA dXAB (3.16)


  
∂u1 ∂u1 ∂u1


 

∂X ∂X ∂X
   
 
 1  ∂u 1 ∂u 2 ∂u 3    dX1

 
2 2 2 
=  1 +  dX2 
∂X ∂X ∂X

1 2 3
1 dX3 AB
   


  ∂u3 ∂u3 ∂u3   


 

∂X1 ∂X2 ∂X3 A

Donde a FA = (1 + ∇u|A ) lo llamaremos gradiente de deformación (valuado en el


punto A).
Para interpretar físicamente a F observemos en que se transforman las aristas de un
hexaedro elemental cuyas caras coincidan con los planos cartesianos. Supongamos que las

4
aristas de este hexaedro midan sobre cada eje cartesiano dX1 , dX2 y dX3 . Analicemos,
por ejemplo, la que está orientada en la direccion 1 (t1 dX1 ) , para esto basta dar valores
a dX = (dS, 0, 0) con lo que resulta

∂x1 ∂u1
   
1+
 ∂X1   ∂X1 
 ∂x2   ∂u2 
dx1 =   dS =   dS = F1 dS (3.17)
   
 ∂X1   ∂X1 
 ∂x3   ∂u3 
∂X1 ∂X1
Que es la primera columna del gradiente de deformación multiplicada por la longitud
original. Lo mismo podemos decir respecto a las otras direcciones coordenadas.
El hexaedro deformado se ha convertido ahora en un paralelepípedo cuyo volumen
puede calcularse como el triple producto vectorial de sus aristas

dv = (F1 × F2 ) · F3 dX1 dX2 dX3 = det(F) dV (3.18)

3.3. Deformación especíca longitudinal


Estudiemos ahora como se ha modicado la longitud de la bra A-B. Originalmente
su longitud era dSAB y ahora resulta

p q
dsab = dxab · dxab = dxTab dxab (3.19)
q
= ν T [1 + ∇u]T [1 + ∇u] ν dSAB

El producto bajo la raíz puede desarrollarse como

ν T 1 + ∇T u + ∇u + ∇T u∇u ν
 
(3.20)

En este curso nos concentraremos en problemas con pequeños giros, lo que está asocia-
∂ui
do básicamente a que todos las componentes << 1, con lo cual podemos despreciar
∂Xj
productos entre derivadas frente a la derivada misma. Luego como primera aproximación
al radicando nos quedaremos con

ν T 1 + ∇T u + ∇u ν
 
(3.21)

Por otro lado también supondremos que las deformaciones son pequeñas, es decir que
la relación entre las longitudes nal y original de la bra es muy similar a 1, es decir que

dsab
q
ν T 1 + ∇T u + ∇u ν ≈ 1
 
= (3.22)
dSAB
lo que permite escribir como aproximación lineal (recurriendo a un desarrollo en serie de
Taylor)
 
dsab T 1 T

=ν 1+ ∇ u + ∇u ν (3.23)
dSAB 2
Al término
1
∇T u + ∇u = ε

(3.24)
2

5
lo denominaremos `tensor lineal de deformación' (en lo sucesivo sencillamente tensor de
deformación). Luego demostraremos que es un tensor de segundo orden. Su denición en
componentes resulta
 
1 ∂uj ∂ui
εij = + (3.25)
2 ∂xi ∂xj
por lo que es simétrico. Puede también verse como la parte `simétrica' del gradiente de
desplazamiento, si se escribe al mismo como:

1  1
∇T u + ∇u + ∇u − ∇T u = ∇sim u + ∇asim u

∇u = (3.26)
2 2
En denitiva la relación entre longitud nal y original (notando que νT 1 ν = νT ν =
ν · ν = 1) resulta
dsab
= 1 + ν T ε ν = λν (3.27)
dSAB
Con λν hemos denominado la relación entre la longitud nal y original de una bra
que originalmente estaba en la dirección ν. Claramente un valor de λν > 1 indica que la
bra se ha alargado, un valor λν < 1 que se ha acortado, un valor λν = 1 indica que no
cambió su longitud.
Existen diferentes formas de denir una deformación longitudinal. Dicha denición no
es única, existen múltiples deniciones que responden a diferentes conceptos u objetivos,
las más usadas son:

Ingenieril :
ds − dS
E= =λ−1 (3.28)
dS
Logarítmica o natural
 
ds
eln = ln = ln (λ) (3.29)
dS

Lagrangeana " #
2
1 ds 1 2 
EL = −1 = λ −1 (3.30)
2 dS 2

Euleriana "  2 #
1 dS 1
1 − λ−2

ee = 1− = (3.31)
2 ds 2

Para pequeñas deformaciones todas son similares y resulta indistinto el uso de cualquiera
de ellas, en tal caso resulta más sencillo usar la primera que es una relación lineal.
Concentrándonos en la deformación ingenieril veamos entonces como evaluarla en fun-
ción del tensor de deformación. Conceptualmente de lo visto hasta ahora, podemos con-
cluir a partir de la expresión (3.27) que:

Eν = λν − 1 = ν T ε ν (3.32)

Notar que esta expresión puede aplicarse a cualquier dirección ν . Por lo cual el tensor
ε guarda toda la información referida a los cambios de longitudes de las bras en el

6
punto considerado. En particular si elegimos como ν a las direcciones asociadas a los ejes
coordenados ti , tendremos

∂u1
E1 = (1, 0, 0) · ε · (1, 0, 0) = ε11 =
∂X1
∂u2
E2 = (0, 1, 0) · ε · (0, 1, 0) = ε22 = (3.33)
∂X2
∂u3
E3 = (0, 0, 1) · ε · (0, 0, 1) = ε33 =
∂X3

Luego los elementos de la diagonal del tensor de deformación ε son las deformaciones
especícas longitudinales en las correspondientes direcciones cartesianas.

3.4. Deformación especíca angular


Veamos ahora como se ha modicado el ángulo entre las bras que originalmente
estaban en las direcciones ν y µ. Las posiciones actuales de dichas bras son:

dxab = Fν dSAB = (1 + ∇u) ν dSAB (3.34)

dsab = kdxab k = (1 + Eν ) dSAB = λν dSAB (3.35)

dxac = Fµ dSAC = (1 + ∇u) µ dSAC (3.36)

dsac = kdxac k = (1 + Eµ ) dSAC = λµ dSAC (3.37)

Llamando ν∗ y µ∗ a las direcciones nales, realizando el producto punto, el coseno del


ángulo que forman resulta:

dxab dxac (1 + ∇u) ν (1 + ∇u) µ


cos α∗ = ν ∗ · µ∗ = · = · (3.38)
dsab dsac λν λµ
π
en este caso, siendo el ángulo original α= , la relación entre ángulos complementarios
2
permite escribir (llamando ϕνµ al cambio de ángulo entre las bras ) y debido a que el
cambio de ángulo es pequeño

cos α∗ = sin ϕνµ ' ϕνµ (3.39)

Desarrollando la expresión del coseno, despreciando los términos cuadráticos en las


derivadas e introduciendo la denición del tensor de deformaciones

ν T (2ε) µ
ϕνµ = ' ν T (2ε) µ = 2 νi εij µj (3.40)
λν λµ

Donde nuevamente se ha supuesto que el denominador es sucientemente cercano a la


unidad.
Entonces a partir de ε es posible evaluar el cambio de ángulo entre dos bras cua-
lesquiera originalmente ortogonales, es decir que ε guarda también toda la información

7
respecto a cambios de ángulo en el entorno del punto. En particular si tomamos de a pares
las bras en las direcciones coordenadas tendremos
∂u1 ∂u2
ϕ12 = (1, 0, 0) · (2ε) · (0, 1, 0) = 2ε12 = + = ϕ21
∂X2 ∂X1
∂u1 ∂u3
ϕ13 = (1, 0, 0) · (2ε) · (0, 0, 1) = 2ε13 = + = ϕ31 (3.41)
∂X3 ∂X1
∂u2 ∂u3
ϕ23 = (0, 1, 0) · (2ε) · (0, 0, 1) = 2ε23 = + = ϕ32
∂X3 ∂X2
En consecuencia es posible dar un signicado físico a las componentes no diagonales
del tensor de deformación con lo cual este resulta
1 1
 
E1 ϕ
2 12
ϕ
2 13
1
ε= E2 ϕ
2 23
 (3.42)
sim. E3

3.5. Deformación Especíca Volumétrica


Finalmente analicemos como ha cambiado el volumen del hexaedro original. Utilizando
la espresión del triple producto vectorial

dv = (dsab × dsac ) · dsad = (ν ∗ × µ∗ ) · ρ∗ λν λµ λρ dSAB dSAC dSAD


= λν λµ λρ dV0 = (1 + Eν ) (1 + Eµ ) (1 + Eρ ) dV (3.43)

La expresión obtenida resulta de suponer que los cambios de ángulo entre las direc-
∗ ∗ ∗
ciones ν ,µ y ρ son pequeños, si bien ahora no son mutualmente ortogonales, el triple
producto vectorial entre ellas es muy cercano a la unidad (la diferencia es proporcional al
cuadrado del cambio de ángulo por lo cual puede despreciarse en aproximaciones lineales).
Desarrollando ahora el producto entre los binomios y despreciando productos entre las
deformaciones longitudinales, el volumen actual resulta

dv = [1 + (Eν + Eµ + Eρ )] dV (3.44)

Podemos ahora denir la deformación volumétrica


dv − dV
∆= (3.45)
dV
= Eν + Eµ + Eρ (3.46)

Es decir que la deformación especíca volumétrica puede calcularse como la suma de


las deformaciones especícas longitudinales en tres direcciones mutuamente ortogonales.
Si elegimos como dichas direcciones a las direcciones cartesianas tendremos

∆ = E1 + E2 + E3 (3.47)

= ε11 + ε22 + ε33 = tr(ε) (3.48)

∂u1 ∂u2 ∂u3


= + + = div (u) (3.49)
∂X1 ∂X2 ∂X3
Naturalmente la deformación volumétrica en el punto no depende de la elección del
sistema cartesiano, esto se ve en la última expresión (div(u)). El valor exacto de la de-
formación volumétrica puede calcularse a partir de la expresión (3.18) y la denición
(3.45):
∆ = det (F) − 1
que linealizada conduce a la expresión (3.49).

8
3.6. Sobre el tensor de deformaciones
Los desarrollos anteriores han permitido expresar las componentes del tensor de defor-
maciones (3.25) invirtiendo las expresiones obtenidas para deformaciones longitudinales
y angulares, obteniendo la relación (3.42).
Resulta necesario demostrar que efectivamente ε es un tensor de segundo órden, es
decir que son necesarias dos matrices de transformación para obtener las componentes del
tensor en un sistema (l1 , l2 , l3 ) a partir de las componentes en un sistema (t1 , t2 , t3 ). Sea
Λ la matriz de transformación que liga ambos sistemas, es decir

[t1 , t2 , t3 ] = [l1 , l2 , l3 ] ΛT λij = ti · lj (3.50)

[l1 , l2 , l3 ] = [t1 , t2 , t3 ] Λ (3.51)

Cualquier vector en el nuevo sistema puede expresarse en función de sus componentes


en el sistema original, en particular el vector de coordenadas y el de desplazamientos

Y = ΛT X (3.52)
T
v=Λ u (3.53)

notemos que el gradiente de los desplazamientos en el nuevo sistema resulta ahora: (al
tener dos sistemas de coordenadas independientes denotemos con un subíndice en ∇
respecto a que sistema estamos derivando)

      
∂vm ∂ T
 ∂X ∂ ∂Xj
∇Y v = = Λ u = (λim ui ) (3.54)
∂Yn ∂X ∂Y ∂Xj ∂Yn
   
∂ui
= λim λjn = ΛT (∇X u) Λ (3.55)
∂Xj

donde hemos usado la condición de que Λ−1 = ΛT . Reemplazando en la denición del


tensor ε̄ en el nuevo sistema de coordenadas

1 1
∇Y v + ∇TY v = ΛT ∇X u + ∇TX u Λ = ΛT ε Λ
 
ε̄ = (3.56)
2 2
lo que demuestra que el tensor de deformaciones es efectivamente un tensor de segundo
orden.
Debido a que es un tensor de 2do orden simétrico (similar al de tensiones), tendrá tres
autovalores reales (εI , εII , εIII ) y tres autovectores asociados mutuamente ortogonales
(ν I , ν II ,ν III ). El tensor de deformación expresado en el sistema cartesiano asociado a
las direcciones principales resulta por supuesto diagonal
 
εI
ε= εII  (3.57)
εIII

Esto signica que las direcciones principales no cambian de ángulo entre si y sólo
sufren deformaciones longitudinales. Luego estas tres bras tienen la particularidad de
que siendo ortogonales en la geometría original también lo son en la geometría deformada,
es decir que en cada punto del cuerpo, no importa el nivel de deformaciones siempre hay
tres direcciones que mantienen su ortogonalidad y son las que tienen las deformaciones
longitudinales extremas (máximas y mínimas). Si se visualiza el entorno de un punto como

9
una esfera antes de la deformación, dicha esfera se transforma en un elipsoide cuyos ejes
son la posición deformada de las direcciones principales del tensor.
Similarmente al tensor de tensiones es posible descomponer al tensor de deformaciones
en una parte volumétrica y en una parte desviadora. La componente volumétrica es un
tercio de la traza del tensor

1 1 ∆
εM = tr (ε) = (ε11 + ε22 + ε33 ) = (3.58)
3 3 3
Multiplicada por el tensor identidad

 
εM
εv =  εM  (3.59)
εM

La componente desviadora resulta entonces de la diferencia entre el tensor y la com-


ponente volumétrica

 
ε11 − εM ε12 ε13
e = ε − εv =  ε21 ε22 − εM ε23  (3.60)
ε13 ε32 ε33 − εM

Similarmente al caso del tensor de tensiones es posible denir invariantes del tensor
de deformaciones y de su componente desviadora.

3.7. Medidas de Rotación Lineal


En la sección 3.4 se ha visto como se expresa el cambio de ángulo entre dos bras
en función de los componentes de deformación. Tal medida, sin embargo, no reeja (por
el contrario excluye) posibles rotaciones que pueden ocurrir en el cuerpo como si fuera
rígido.

3.7.1. Giro de una bra


Conocidas las posiciones original y nal de una bra dXAB y dxab , la noción de rotación
(innitesimal) resulta de la expresión del producto vectorial de los vectores unitarios
asociados
dXAB dxab
ν × ν∗ = × (3.61)
dSAB dsab
cuyo módulo es igual al seno del ángulo girado. Suponiendo pequeños giros es posible
igualar el seno del giro con el giro mismo de forma que denominando con

dXAB dxab
θ= × (3.62)
dSAB dsab
sin θ ' θ = kθk

Notar entonces que la dirección denida por el vector θ indica el eje alrededor del cual

gira la bra ν para llegar hasta la posición nal ν , en tanto que su módulo indica el
ángulo girado.

10
Tenemos entonces que

dXAB = ν dSAB (3.63)

dsab
dxab = ν ∗ dsab = [1 + ∇u] ν dSAB = [1 + ∇u] ν (3.64)
λν

Luego
1
θ = ν × ([1 + ∇u] ν) (3.65)
λν
Despreciando la inuencia de λν , desarrollando la expresión y notando que ν × ν = 0,
resulta
θ = ν × (∇u ν) (3.66)

Descompongamos el gradiente de desplazamientos en sus partes simétrica y asimétrica


(3.26)

1 T  1
∇ u + ∇u + ∇u−∇T u

∇u =
2 2
=ε+ω (3.67)

donde hemos introducido el tensor ω, que en componentes puede escribirse

 
1 ∂ui ∂uj
ωij = − (3.68)
2 ∂Xj ∂Xi

Es decir que el movimiento de la bra (movimiento relativo entre dos puntos adya-
centes) denido por el gradiente de desplazamiento ∇u ha sido divido en dos partes, una
primera parte asociada al tensorε, que según se ha visto, introduce cambios de longitud y
cambios de ángulo entre las bras, y una segunda parte ω que no producirá modicaciones
en la forma sino sólo rotación de las bras.
De la denición (3.68) se deduce que

ωii = 0 ωij = −ωji (3.69)

las componentes de ωij pueden ordenarse en forma de matriz como:

 
0 ω12 ω13
ω =  −ω12 0 ω23  (3.70)
−ω13 −ω23 0

A continuación se procederá a interpretar el signicado físico de ωij .

3.7.2. Interpretación del Tensor de Rotación


Todo tensor antisimétrico tiene un autovalor real nulo y dos autovalores imaginarios
puros. El autovector asociado al autovalor nulo es:

   
w1 −ω23
w =  w2  =  ω13  (3.71)
w3 −ω12

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lo que puede comprobarse muy fácilmente (mostrando que ω w = 0). Esto permite
reescribir al tensor ω como
 
0 −w3 w2
ω =  w3 0 −w1  (3.72)
−w2 w1 0

Por otro lado el producto del tensor ω con un vector cualquiera se puede reescribir
como
ω ν =w×ν (3.73)

Lo que también puede comprobarse con facilidad (desarrollando ambos miembros en


componentes y observando que son idénticos). Luego, volviendo al vector θ , reemplazando
en (3.66) las (3.67) y (3.73) puede escribirse

θ = ν × (ε ν + w × ν) = ν × (ε ν) + ν × (w × ν) = θ ε + θ ω (3.74)

Al vector w se lo denomina vector rotación lineal y dene localmente el giro promedio


del sólido en el punto. Decimos promedio porque como se ve en la expresión anterior no
todas las bras giran lo mismo, esto depende del tensor de deformaciones ε. Si el sólido
no sufriera deformación alguna durante el movimiento (θ ε = 0) entonces w deniría
completamente el giro de todas las bras en el punto y en tal caso

θ = θ ω = ν × (w × ν) = w − (w · ν) ν = 1 − νν T w
 
(3.75)

Notar en esta última expresión que si la dirección de la bra ν coincide con la dirección
de w dicha bra no modicará su dirección y que las bras que más cambian son aquellas
cuya dirección es normal a w.
El vector w dene el eje alrededor del cual el sólido gira y su módulo es el valor girado.
Si interesa conocer el giro promedio alrededor de cualquier otro eje, hay que calcular
la componente de w sobre dicho eje. Por ejemplo si interesa calcular el giro promedio
alrededor del eje ti este valor es sencillamente

 
1 ∂u3 ∂u2
t1 · w = w1 = −ω23 = −
2 ∂X2 ∂X3
 
1 ∂u1 ∂u3
t2 · w = w2 = ω13 = −
2 ∂X3 ∂X1
 
1 ∂u2 ∂u1
t3 · w = w3 = −ω12 = −
2 ∂X1 ∂X2

3.7.3. Transformación de Componentes de Rotación


Se ha visto que de los componentes de rotación ωij hay sólo tres independientes y
que constituyen las componentes de un vector, por lo tanto transforman de un sistema
coordenado a otro empleando solamente un coseno director. Por lo cual la transformación
de coordenadas toma la forma

0
wm = λim wi (3.76)

w 0 = ΛT w (3.77)

12
En apariencias existe una incongruencia pues el tensor de rotación ω transforma como
un tensor de segundo orden (lo que se demuestra de la misma forma que con el tensor de
deformaciones)
ω̄ = ΛT ωΛ (3.78)

Para demostrar que la contradicción es sólo aparente, notemos que por denición el
único autovector real de ω̄ debiera ser w̄, observemos que es así

ω̄ w̄ = ΛT ωΛ ΛT}w = ΛT (ωw) = 0
| {z (3.79)
1

Se ha demostrado que en cada punto de un sólido deformado es posible descomponer


la deformación local de todas las bras en una deformación sin rotación más una poste-
rior rotación de cuerpo rígido. Nótese que en cada punto del sólido hay tres direcciones
ortogonales (bras) que se deforman longitudinalmente pero que no cambian de ángulo
entre si (las direcciones principales asociadas a las deformaciones principales). Esto per-
mite pensar a la deformación en un punto como la deformación longitudinal de tres bras
ortogonales más una rotación de dicha terna. Las componentes wi son las componentes
del vector rotación correspondiente, denido el vector rotación como el eje alrededor del
cual se rota con módulo igual al ángulo que se rota.
Se ha visto también que una bra cualquiera dX = ν ds al deformarse toma la forma
dx = F dX que cambia su longitud y rota en el espacio. Es posible demostrar que el
gradiente de deformación puede descomponerse en una rotación de cuerpo rígido y una
deformación sin rotación F = RU (teorema de descomposición polar), donde R es una
matriz de rotación y representa la rotación (sin deformación) de cuerpo rígido de todas
las bras que pasan por el punto y U es una matriz simétrica que puede denirse a partir
del estiramiento de tres bras inicialmente ortogonales y que mantienen su dirección y
ortogonalidad (los autovectores de U).
En el caso de pequeñas deformaciones y pequeños giros la descomposición polar de F
puede aproximarse por:

1 + ∇u = F = R U = (1 + ω)(1 + ε) (3.80)

donde ε y ω son respectivamente la parte simétrica y la parte antisimétrica del gradiente


de u (ya denidas en (3.67)).

1 1
∇u + ∇uT ∇u − ∇uT
 
ε= ω= (3.81)
2 2
Notemos por un lado que la suma (1 + ε) ∼
= U tiene los mismos autovectores que ε
y que sus autovalores valen λi = 1 + εi (donde ει son los autovalores de ε). Como era
de esperar las direcciones principales del tensor U son aquellas bras que se estiran y no
cambian de ángulo con bras a 90 grados de ellas.
Por otro lado la suma (1 + ω) ∼
=R dene entonces localmente la rotación de cuerpo
rígido.

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