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Moti periodici

In generale possiamo definire periodici quei fenomeni che si ripetono ad


intervalli regolari rispetto ad una variabile indipendente come il tempo, lo
spazio o una combinazione di entrambi.

Un moto sara’ quindi periodico rispetto al tempo se si ripete ciclicamente ad


intervalli regolari di tempo.
Caratteristica fondamentale di tale moto sara’ il periodo T definito come il
tempo necessario affinche’ il sistema meccanico studiato compia un ciclo
completo.
Un’altra quantita’ legata al periodo T e’ la frequenza ν definita come il
numero di cicli effettuati dal sistema meccanico studiato nell’unita’ di tempo.
Dalle definizioni date segue che
ν=1/T
La unita’ di misura della frequenza nel sistema internazionale e’ chiamata
Hertz e si indica con Hz.
1Hz = 1 ciclo/secondo = 1/s

Il moto circolare uniforme


Un semplice esempio di moto periodico rispetto al tempo e’ quello di un
punto che si muove di moto circolare uniforme.
Il periodo T sara’ in questo caso il tempo necessario a percorrere l’intera
circonferenza, mentre la frequenza ν=1/T indichera’ il numero di
circonferenze percorse nell’unita’ di tempo.
Frequenza e periodo nel moto circolare uniforme sono legate alla velocita’
angolare ω dalle seguenti relazioni:

T= 2π/ ω; ν=1/T = ω/2π


Quindi
ω = 2π/T = 2πν
Oscillatore armonico semplice
Consideriamo un sistema fisico costituito da una massa m che puo’ scorrere su
un piano orizzontale senza attrito, sotto l’azione di una forza elastica di
richiamo, come schematizzato in figura. Tale sistema prende il nome di
oscillatore armonico semplice. Ci proponiamo di trovare
la legge oraria x(t) per il moto della massa m.

y A
Scriviamo la seconda legge di Newton
applicata alla massa m:

m a = P + n + Fel
Proiettando sull’asse x otteniamo

max = 0 + 0 –kx
quindi

A d2x
m 2 = -kx
dt
Dividendo ambo i membri
per m e ponendo
k/m = ω 2
Si ha:
x
d2x 2
2
=- x
x=-A x=0 x=A dt
La suddetta equazione ci insegna che il moto studiato ha la seguente
caratteristica: la accelerazione della massa m e’ proporzionale in modulo
allo spostamento e diretta in senso opposto. Notiamo inoltre che la
equazione trovata non e’altro che una equazione differenziale la cui
soluzione e’ proprio la legge oraria x(t) cercata. Una funzione x(t),
soluzione della suddetta equazione differenziale, ha la forma:
x(t)=A cos (ωt+ δ).
y Legge oraria per
A
l’oscillatore
armonico semplice
Abbiamo visto che la legge oraria per il
moto di un oscillatore armonico
semplice ha la seguente forma
A
x(t)= Acos (ω t+ δ).
Che graficata diventa:

x
x=-A x=0 x=A
Discutiamo ora il significato della legge oraria trovata.

‘A’ prende il nome di ampiezza del moto o elongazione massima ed ha le


dimensioni di una lunghezza.
A rappresenta la distanza fra il punto x=0 e uno dei due punti di inversione
dove la massa giunge con velocita’ nulla.

ω prende il nome di pulsazione ed ha le


dimensioni di una velocita’ angolare
La pulsazione ω e’ legata al periodo T del moto dalla seguente relazione
T = 2π/ω = 1/ν
Infatti:
x(t+T)= A cos (ω (t+T)+ δ)= A cos (ωt+ ω T+ δ)=
= A cos (ωt+ ω (2π/ω )+ δ)= A cos (ωt+ 2π+ δ)=
= A cos (ωt+ δ)=x(t)
δ e’ chiamata fase iniziale ed ha le dimensioni di un angolo
La fase iniziale δ e’ legata alla posizione della massa al tempo t=0. Infatti:

x0 =x(t=0) = A cos (ω 0+ δ) =A cos (δ) ⇒ δ=arcos(x0/A)


Posizione velocita’ ed accelerazione
nell’oscillatore armonico semplice
Ci proponiamo di vedere come variano nel tempo la posizione, la velocita’ e la
accelerazione della massa m nell’oscillatore armonico semplice.
La posizione in funzione del tempo e’ data dalla legge oraria
precedentemente discussa:
x(t)=A cos (ω t+ δ).
Derivando la suddetta espressione rispetto al tempo otteniamo la velocita della
massa m in funzione del tempo:
v(t) = dx/d t = - A sen(ω t+ δ) ω =- ω A sen(ω t+ δ)
Derivando ancora rispetto al tempo otteniamo la accelerazione della massa in
funzione del tempo
a(t) = d2x/dt2 = dv/dt= - ω A cos(ω t+ δ) ω =
- ω2 A cos(ω t+ δ) = - ω2 x(t)

Graficando le suddette equazioni otteniamo :

x=-A x=0 x=+A


Energia cinetica e potenziale
nell’oscillatore armonico semplice
Ci proponiamo di vedere come variano nel tempo la energia cinetica e
potenziale durante il moto dell’oscillatore armonico semplice.
La energia cinetica e’:
K = ½ mV2 = ½ m (- ω A sen(ω t+ δ))2 =
= ½ m ω2 A2 sen2(ω t+ δ) = ½ m (k/m ) A2 sen2(ω t+ δ) =
= ½ k A2sen2(ω t+ δ)
Poiche’ la massa si muove sempre alla stessa quota y=0, la energia potenziale
associata alla forza peso e’ mgy=0 e la energia potenziale sara’ data
solo dalla energia potenziale elastica
U = ½ k x2 = ½ k (A cos (ω t+ δ))2 =½ k A2 cos2 (ω t+ δ))
La energia meccanica totale e’
E = K + U = ½ k A2 [cos2 (ω t+ δ))+sen2(ω t+ δ) ] = ½ k A2
La energia meccanica totale e’ ovviamente costante poiche’ l’unica forza che
compie lavoro e’ la forza elastica che e’ conservativa.

x=-A x=0 x=+A

K U K U

K+U
Esempio 1
Una massa m = 200 g di dimensioni trascurabili e’ collegata ad una molla di
massa trascurabile avente costante elastica k=5.00 N/m. La massa puo’
scorrere su un piano orizzontale privo di attrito ed e’ lasciata andare da ferma
da una posizione posta ad una distanza A=5.00 cm
dalla posizione di equilibrio.
Calcolare: il periodo di oscillazione della massa m, il modulo Vm della
massima velocita’ della massa ed il modulo am della massima accelerazione
della massa.
y A

x
x=-A x=0 x=A

Il periodo di oscillazione sara’:


T=2π/ ω dove ω2 =k/m ⇒ T = 2π /[k/m]1/2 = 1.26 s
Poiche’ la energia meccanica totale si conserva si ha:
½ k A2 = ½ m Vm2 ⇒
Vm= [A2k/m]1/2 = A [k/m]1/2 = A ω = 0.250 m/s

La accelerazione massima sara’:


am = kA/m= ω2A = 1.25 m/s2
Il pendolo semplice
O Il pendolo semplice e’ costituito da una
sferetta di massa m, avente dimensioni
trascurabili, vincolata all’estremo di una
L fune inestensibile di lunghezza L e di
massa trascurabile.
L’altro estremo della fune e’ vincolato ad
un punto O fisso in un sistema di
riferimento inerziale.

Ci proponiamo di studiare il moto del


pendolo

Scegliamo un asse z passante per il punto O, perpendicolare al piano della


figura ed avente verso uscente dal foglio. Sia inoltre L (tratteggiato in figura)
il vettore posizione della massa m rispetto ad O.
Sulla massa m agiscono due forze:
La forza peso mg e la forza T esercitata dalla fune.
La equazione che governa il moto del pendolo e’

Στi = I α
Il momento risultante associato alle forze esterne e’
Στi = τT + τmg = L x T + L x mg = 0 + L mg senθ (-k)

Il momento di inerzia I della sferetta rispetto ad O e’


I =m L2
Il vettore accelerazione angolare α si puo scrivere come:
α=d2θ/dt2 (k)

Pertanto la equazione che governa il moto del pendolo diventa:


m L2 d2θ/dt2 (k) =- L mg senθ (k)
Il pendolo semplice
O Proiettando sull’asse z e dividendo ambo i
membri per (m L2) si ottiene:
l d2θ/dt2 = - g/L senθ
Ponendo
ω2 = g/L
si ha:
d2θ/dt2 = - ω2 senθ
Osserviamo che il modulo della accelerazione
angolare, e’ proporzionale non allo
spostamento angolare θ, ma a sen θ, pertanto
il moto del pendolo non e’un moto di tipo
Angolo sen ∆(%) armonico.
O rad Tuttavia, come indicato nella tabella qui a
fianco, per piccoli angoli
senθ ≈ θ
dove θ e’ espresso in radianti.

Pertanto per piccole oscillazioni il moto del


pendolo puo’ essere approssimato ad un
moto armonico e si avra’
d2θ/dt2 = - ω2 senθ ≈ - ω2 θ
Analogamente a quanto discusso nel caso
dello oscillatore armonico semplice, la legge
oraria θ(t) da noi cercata, soluzione della
suddetta equazione differenziale, sara’
θ(t)=Acos (ω t+ δ).
Il periodo di oscillazione del pendolo sara’
T = 2π/ω = 2π (L/g)1/2
Il pendolo fisico
V

Asse di rotazione

mg
Il pendolo fisico e’ un sistema costituito da un corpo rigido qualsiasi vincolato
a ruotare attorno ad un asse z orizzontale (uscente dal punto O
perpendicolarmente alla figura) fisso in un sistema di riferimento inerziale.
Ci proponiamo di studiare il moto di tale pendolo.
Le forze agenti sul pendolo sono la forza peso mg e la forza V che l’asse di
rotazione esercita sul corpo. Sia d il vettore normale all’asse di rotazione
congiungente quest’ultimo con il centro di massa del corpo.
La equazione che governa il moto e’:
Στi = I α
Il momento risultante associato alle forze agenti e’
Στi = τV + τmg = 0 + d x mg = d mg sen θ(-k)

Pertanto la equazione che governa il moto del pendolo diventa:


I d2θ/dt2 (k) = d mg senθ (-k)

Proiettando sull’asse z, e dividendo ambo i membri per il momento di inerzia


I del corpo rispetto all’asse di rotazione si ha:
d2θ/dt2= - (d mg/I) senθ
Il pendolo fisico
Ponendo
V ω2 = mgd/I
si ha:
d2θ/dt2= - ω2 senθ
Analogamente a quanto visto per il pendolo semplice
per piccole oscillazioni si avra’
d2θ/dt2= - (d mg/I) θ
e le oscillazioni del pendolo saranno di tipo armonico.
Il periodo di oscillazione T sara’ quindi
mg T = 2π/ω = 2π (I/mgd)1/2

Esempio 3

Un righello omogeneo lungo L=50 cm viene


incernierato ad una estremita’ ed oscilla in un piano
verticale. Calcolare il periodo delle piccole
oscillazioni trascurando gli attriti.

Sappiamo che per un pendolo fisico


T = 2π (I/mgd)1/2
Dove I = mL2/3 e d=L/2
Pertanto

mL2 /3 2L
T=2 =2 = 1 .2 s
mg(L/2) 3g
L’oscillatore armonico smorzato
Un oscillatore armonico smorzato puo’ essere costituito, come schematizzato
in figura, da una massa m che si muove senza attrito su un piano orizzontale
soggetta ad una forza elastica ed ad una forza di smorzamento FV.

La forza di smorzamento ha la seguente espressione


FV = - γ V
Dove il coefficiente di smorzamento γ e’ una costante positiva
e V e’ il vettore velocita’ della massa m.
La forza di smorzamento puo’ ad esempio essere generata da uno smorzatore
idraulico costituito, come schematizzato in figura, da un pistone che si muove
in un fluido viscoso.
Ci proponiamo di studiare il moto della massa m.
La II legge di Newton applicata alla massa m e’:
Fel + FV + P + n = ma
Proiettando sull’asse x si ha:
-kx - γ v + 0 + 0 = max

Dividendo ambo i membri per m e ponendo µ = γ/m e ωn2 = k/m si ha:

d2x dx 2
2
=− - n x
dt dt
L’oscillatore armonico smorzato
La II legge di Newton equivale quindi alla seguente equazione differenziale

d2x dx 2
2
+ + n x=0
dt dt
la cui soluzione e’ la legge oraria del moto che vogliamo studiare.
La suddetta equazione differenziale ha 3 tipi di soluzione secondo che
ωn sia maggiore, minore o uguale ad 1/2 µ.

Nel caso in cui ωn > ½ µ la oscillazione si dice sottosmorzata


e la legge oraria x(t) e’ del tipo

x(t)= A e–(µ/2)t cos (ωs t +ϕ)

A e–(µ/2)t

dove

µ =γ/m, ωn =(k/m)1/2, ωs = (ωn2 – 1/4 µ2)1/2 < ωn

La legge oraria presenta quindi un andamento sinusoidale con ampiezza che


decresce esponenzialmente nel tempo e periodo Ts maggiore del periodo
Tn dell’oscillatore armonico semplice corrispondente.
Ts = 2π/ωs > Tn= 2π/ ωn
L’oscillatore armonico smorzato
Come abbiamo visto, l’andamento della legge oraria nel caso in cui ωn> ½ µ
(oscillazione sottosmorzata), e’ rappresentato da una curva del tipo ‘a’

Come cambia l’andamento della legge oraria al crescere del coefficiente di


smorzamento γ e quindi al crescere di µ = γ/m ?

Per coefficienti di smorzamento sempre maggiori, la ampiezza delle


oscillazioni diminuisce sempre piu’ rapidamente con il tempo, fin quando si
raggiunge la condizione ωn= ½ µ che prende il nome di smorzamento
critico. In tale condizione, schematizzata dalla curva ‘b’, una volta lasciata
libera la massa in un punto diverso da quello di coordinata x=0, essa ritorna
alla posizione x=0 e si arresta. Il moto cessa quindi di essere oscillatorio.

Per coefficienti di smorzamento ancora maggiori, cioe’ per ωn < ½ µ, il


sistema si dice sovrasmorzato. In tale condizione, schematizzata dalla curva
‘c’, una volta lasciata libera la massa in un punto diverso da quello di
coordinata x=0, essa ritorna molto lentamente alla posizione x=0 e si arresta. Il
moto quindi, anche in questo caso, non e’ piu’ oscillatorio.

Notiamo che nell’oscillatore armonico smorzato la energia meccanica totale


non e’ conservata, poiche’ la forza di smorzamento e’ una forza non
conservativa.
L’oscillatore armonico forzato
In generale, possiamo pensare di compensare la perdita di energia meccanica
che si ha in un oscillatore smorzato, applicando a tale oscillatore una forza che
compia lavoro, fornendo energia al sistema e mantenendo cosi’ costante la
ampiezza delle oscillazioni. Un sistema di tale tipo prende il nome di
oscillatore forzato. Un esempio di oscillatore forzato puo’ essere un oscillatore
smorzato al quale sia applicata una forza esterna F variante sinusoidalmente
nel tempo. Ci proponiamo di studiare il moto di un oscillatore forzato.

La forza esterna F avra’ la seguente espressione


F= F0sen(ωFt) i dove ωF prende il nome di pulsazione forzante.
La II legge di Newton applicata alla massa m e’:
Fel + FV + F + P + n = ma
Proiettando sull’asse x si ha:
-kx - γ v + F0sen(ωFt) + 0 + 0 = max

Dividendo ambo i membri per m e ponendo


µ = γ/m, ωn2 = k/m ed f0 = F0/m si ha:

d2x dx 2
2
+ + n x = f 0sen( F t)
dt dt
L’oscillatore armonico forzato
Discuteremo il caso del moto sottosmorzato.
La legge oraria sara’ del tipo

x(t) = A e–(µ/2)t sen (ωs t +ϕ) + AF sen (ωF t + ϕF)


dove
µ= γ /m, ωn2 = k/m, ωs = (ωn2 – 1/4 µ2)1/2 ed f0 = F0/m
Il primo termine della legge oraria prende il nome di oscillazione transitoria
ed ha un andamento identico a quello dell’oscillatore smorzato corrispondente.
Dopo un tempo sufficientemente lungo, la parte transitoria va a zero e rimane
solo la oscillazione stazionaria rappresentata dal secondo termine.
Come si vede questa ha un andamento sinusoidale avente lo stesso periodo
T=2π/ ωF della forza esterna F.
La ampiezza AF e lo sfasamento ϕF sono dati dalle seguenti relazioni
f0  µω F 
AF = ϕ F = arctg  2 
2 
(ω n2 − ω F2 ) 2 + µ 2ω F2  ωF − ωn 
Notiamo che la ampiezza dipende dal
µ2 rapporto ωF /ωn ed e’ massima quando
ωF ≈ ωn , cioe’ quando la frequenza
νF=ωF/2π con cui varia della forza F
µ1 che sollecita il sistema e’ prossima alla
frequenza di oscillazione naturale del
sistema νn=ωn/2π
La condizione ωF ≈ ωn prende il nome
µ2 di condizione di risonanza
µ1
Inoltre, la ampiezza nelle condizioni di
risonanza sara’ tanto piu’ grande quanto
Ampiezza e sfasamento ϕF in piu’ piccolo µ cioe’ quanto piu’
funzione di ωF /ωn per due diversi piccolo e’ il coefficiente
valori di µ con µ2 < µ1 di smorzamento γ
Alcune importanti considerazioni
sulle oscillazioni armoniche
A questo punto potrebbe essere lecito chiedersi per quale motivo lo studio
delle oscillazioni armoniche ha particolare importanza. I motivi sono in realta’
molteplici e ne accenneremo, in modo semiqualitativo, qualcuno.

Come conseguenza del teorema di Fourier (che mostra come una funzione f(t)
periodica possa essere rappresentata per mezzo di una serie infinita di funzioni
seno e coseno) ogni moto periodico puo’ essere considerato come
sovrapposizione di un certo numero di moto armonici semplici
opportunamente scelti.

E’ possibile dimostrare che, dato un sistema meccanico in una posizione di


equilibrio stabile, se si perturba leggermente il sistema esso iniziera’ a
compiere piccole oscillazioni di tipo armonico attorno alla posizione di
equilibrio.

Lo studio dell’oscillatore forzato mostra che e’ possibile indurre delle


oscillazioni molto grandi in un sistema meccanico, anche applicando delle
forze molto piccole varianti periodicamente nel tempo, purche’ la frequenza di
tali forze sia prossima alla frequenza di oscillazione propria del sistema. Tutti i
sistemi meccanici hanno delle frequenze di oscillazione caratteristiche e
possono essere messi in risonanza se sollecitati da forze appropriate. Dei
soldati che marciano su un ponte potrebbero indurre delle oscillazioni risonanti
di ampiezza tale da produrre il crollo del ponte !

Per finire ricordiamo che le oscillazioni di tipo armonico non sono una
caratteristica unica dei sistemi meccanici . Ad esempio alcuni circuiti elettrici
hanno una frequenza naturale di oscillazione e quindi una frequenza di
risonanza. Tali oscillazioni sono governate da equazioni formalmente uguali a
quelle incontrate per gli oscillatori armonici meccanici smorzati e forzati.
Quando sintoniziamo una semplice radio, variamo la frequenza di risonanza di
un circuito e la rendiamo uguale a quella della stazione sulla quale vogliamo
sintonizzarci. Le onde elettromagnetiche emesse dalla stazione radio
indurranno oscillazioni forzate nel circuito !
Alcuni quesiti di verifica

1)In un oscillatore armonico semplice la legge oraria puo’ scriversi come:


x(t) = A cos (ω t+ δ). Come si ricava tale legge? Cosa rappresentano le
costanti A, ω e δ?

2)In un oscillatore armonico semplice che relazione esiste fra la


accelerazione e lo spostamento?

3)Sapreste discutere il moto di un oscillatore smorzato e di un oscillatore


forzato? Cosa e’ la condizione di risonanza in un oscillatore forzato?

4)In un oscillatore smorzato cosa intendiamo per condizioni di


sottosmorzamento, sovrasmorzamento e smorzamento critico?

5) In un oscillatore smorzato si conserva la energia meccanica totale?


Ed in un oscillatore armonico semplice? Spiegare.

6)Sapreste spiegare cosa intendiamo per pendolo semplice e pendolo


fisico? Sapreste ricavare la legge oraria per il moto di tali pendoli?

7) La legge oraria per il moto di un pendolo semplice puo’ scriversi come


θ(t)=Acos (ω t+ δ). Cosa rappresenta A in questo caso?

8)Sapreste spiegare alcuni motivi per cui lo studio delle oscillazioni di tipo
armonico e’ importante?