Nyquist Guida

Diagrammi di Nyquist
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
•  Diagramma di Nyquist (o polare): curva nel piano

complesso parametrizzata in ω :
•  ImG(jω) in funzione di ReG(jω))
0.1
0.08
0.06
0.04
G(jω1)
G(jω2)
Imaginary Axis
0.02
-0.02 TextEnd
-0.04
-0.06 G(jω4)
-0.08 G(jω3)
-0.1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Real Axis 1
•  Sono di particolare importanza nello studio della stabilita`

dei sistemi dinamici
•  Si tracciano per valori di ω≥0, per ω≤0 il diagramma si
ottiene per simmetria rispetto all’asse reale (G(-jω)=
G*(jω))
•  Si possono costruire per via grafica a partire dalla forma
fattorizzata di G(jω)
•  Non ci sono “regolette” generali come nel caso dei
diagrammi di Bode
•  Si possono ricavare ImG(jω) e ReG(jω) da G(jω) e si
possono valutare in regioni di interesse
•  Ci si aiuta con i diagrammi di Bode 2
s 1 s
•  Esempio: G(s) = =
(s + 1)(s + 2) 2 (1+ s)(1+ s /2)
jω jω
€G( jω ) = =
( jω + 1)( jω + 2) −ω 2 + 3 jω + 2
jω (− jω + 1)(− jω + 2)
=
( jω + 1)( jω + 2) (− jω + 1)(− jω + 2)
jω (−ω 2 − 3 jω + 2) 3ω 2 + jω (2 − ω 2 )
= 2 2
=
(ω + 1)(ω + 4) (ω 2 + 1)(ω 2 + 4)
•  K0=1/2 ⇒ |K0|dB=-6dB
€
•  τ1=1, τ2=1/2 ⇒ punti di spezzamento 1/τ1=1, 1/τ2=2 3
•  Diagrammi di Bode:
0
-6
-10
Gain dB
-20
-30 -1
10 10 0 2 10 1
Frequency (rad/sec)
90
Phase deg
-90
10 -1 10 0 10 1
Frequency (rad/sec)
4
•  Informazione qualitativa:
•  |G(jω)| presenta un massimo tra 1 e 2 rad/s; in
corrispondenza di tale massimo argG(jω) ≈ 0
•  |G(jω)| → 0 per ω → 0 , ω → +∞
•  argG(jω) e` una funzione monotona decrescente
•  argG(jω) → π/2 per ω → 0
•  argG(jω) → -π/2 per ω → +∞
•  Questo permette di capire il comportamento per ω
“grandi” e ω “piccoli”
•  Si puo` studiare analiticamente l’andamento per valori
particolari di ω
5
•  Andamento in punti notevoli:
3ω 2 ω (2 − ω 2 )
G( jω ) = 2 2
+j 2
(ω + 1)(ω + 4) (ω + 1)(ω 2 + 4)
= ℜeG( jω ) + jℑmG( jω )
€
ℜeG(jω ) = 0 ω =0
ℑmG(jω ) = 0 ω =0 ω =± 2
1
ℜeG( j 2) =
3
6
Nyquist Diagrams
0.2
0.15
0.1
G(j0) 0.05 G(j√2)

Imaginary Axis
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Real Axis
7
•  Si puo` dimostrare che il diagramma di Nyquist e` una

circonferenza di centro 1/6 e raggio 1/6
•  Il massimo di |G(jω)| si ottiene per ω= √2
•  A meta` tra i due punti di spezzamento l’effetto della
presenza dello zero viene annullato da quello dei due poli
log1+ log2 log(1⋅ 2)

xM = = = log21/ 2 = log 2
2 2
•  Per ω= √2, ImG(jω)=0, ReG(jω)>0 ⇒ ArgG(jω)=0

€
8
•  Sui diagrammi di Bode:

0
20log0.3 ≈-10dB -6
Gain dB-10
-20
-30 -1
10 10 0 2 10 1
Frequency (rad/sec)
90 ω= √2
Phase deg
-90
10 -1 10 0 10 1
Frequency (rad/sec)
9
Comportamento per ω → 0+
•  Comportamento per ω → 0+ : per ω molto piccoli,

riferendosi alla forma di Bode di G(jω)
G( jω ) ≅ ( jω ) h K 0 = j h (K 0ω h )
•  h: eccesso zeri/poli nell’origine

€
•  h>0: G(jω) ≈ 0 per ω ≈ 0
•  il diagramma di Nyquist parte dall’origine

•  arg G(jω) ≈ hπ/2 se K0>0
•  arg G(jω) ≈ hπ/2+π se K0<0
10
•  h<0: G(jω) ≈ ∞ per ω ≈ 0+
•  il diagramma di Nyquist parte dall’infinito

•  arg G(jω) ≈ |h|(-π/2) se K0>0
•  arg G(jω) ≈ |h|(-π/2) +π se K0<0
•  Il diagramma puo` andare all’infinito con un asintoto

1
•  Esempio: G(s) =
s(s + 1)
1 −j
G( jω ) = =
jω ( jω + 1) ω ( jω + 1)
€
ω+ j −1 −1
=− 2
= 2 +j
ω (ω + 1) (ω + 1) ω (ω 2 + 1)
11
−1
lim ℜeG( jω ) = lim 2 = −1
ω →0 ω →0 (ω + 1)
−1
lim ℑmG( jω ) = lim 2
= −∞
ω →0 ω →0 ω (ω + 1)
asintoto verticale passante per -1

€
•  h=0: G(jω) ≈ K0 per ω ≈ 0+
•  il diagramma di Nyquist parte da un punto dell’asse
reale
•  direzione di partenza: considero G’(s)=G(s)-K0
(versione traslata di G(s)) che ha h=1 e come prima ...
12
Comportamento per ω → +∞
•  Comportamento per ω → +∞ : consideriamo due casi

•  m = deg(N(s)) < n = deg(D(s)) (funzioni razionali
strettamente proprie). Per ω grandi
sm + bm−1sm−1 + … + b0 1
G( jω ) = K n n−1
≅ K n−m
≅0
s + an−1s + … + a0 s= jω ( jω )
 π
€  1   − 2 (n − m) K >0
argG( jω ) ≅ arg K n−m 
=
 ( jω )  − π (n − m) + π K <0
 2
13
€
•  Proseguimento dell’esempio:
 1 π π
ω ≅ +∞ : argG( jω ) ≅ arg− 2  = −π = −2 = −(n − m)
 ω  2 2
+
 1 π π π
ω ≅ 0 : argG( jω ) ≅arg  = − = −1⋅ = −h ⋅
 jω  2 2 2
14
-1
ω→+∞ Bode Diagrams
-2 40
20
0
-3
imaginary axis
-20
-40
-4 -60
-80
-5
-100
-120
-6 TextEnd
-140
-7 -160
-180
10-2 10-1 100 101 102
-8 Frequency (rad/sec)
-9 ω→0+
-10
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
real axis
15
•  m=deg(N(s))=n=deg(D(s)) (funzioni razionali proprie

non strettamente). Per ω grandi
sm + bm−1sm−1 + … + b0
lim G( jω ) = lim K n =K
ω →∞ ω →∞ s + an−1sn−1 + … + a0 s= jω
•  Il diagramma va a finire sull’asse reale

€
•  direzione di arrivo: considero G”(s)=G(s)-K (versione
traslata di G(s)) che ha grado relativo >0 e come
prima ....
16
Il criterio di Nyquist
•  Problema fondamentale nel progetto di dispositivi di

controllo: studiare il comportamento del dinamico del
sistema in retroazione noto quello del sistema stesso in
catena aperta
•  Studio della stabilita` di un sistema in retroazione:
•  studio diretto a partire dall’espressione della funzione
di trasferimento in catena chiusa (ad es. tramite il
criterio di Routh)
•  Criterio di Nyquist: nota la funzione di risposta
armonica di un sistema, permette di determinare per
via grafica la stabilita` del sistema in catena chiusa
•  Dà ulteriori indicazioni utili per il progetto di controllori
17
r + e y
G(s)
-
•  Funzione di trasferimento del sistema in catena chiusa:

Y (s) G(s)
= = T(s)
R(s) 1+ G(s)
•  Per determinare la stabilita` BIBO di T(s) si deve verificare

se esistono
€ zeri di 1+G(s) con parte reale in Re[s] ≥ 0
•  A tale scopo si puo` utilizzare un risultato fondamentale
dell’analisi complessa noto come lemma dell’indicatore
logaritmico o principio dell’argomento
18
(s − z1)(s − z2 )
•  Si consideri la funzione razionale H(s) =
(s − p1)(s − p2 )
•  Si vuole valutare H(s) per s ∈ γ, con γ curva chiusa in C
•  Per ogni s0 ∈ γ
€
α = Arg H(s0 ) = Arg(s0 − z1) + Arg(s0 − z2 ) − ( Arg(s0 − p1) + Arg(s0 − p2 ))
= ∑θi − ∑ φ i
•  Quando s0 percorre completamente γ in senso orario, il

contributo complessivo di ciscun termine θi e φi alla
variazione di fase di H(s) e`
•  nullo se zi o pi e` posto esternamente alla curva γ
•  ±2π se zi o pi e` posto internamente alla curva γ
19
0
1
2
3
-3
-2
-1
-3
-2
p1
-1
z2
z1
p2
0
φ2
1
s0
2
3
4
5
20
50
40
30
20
10 variazione totale
di φ2 :
arg(s-p2)
-10
φ2(2π)- φ2(0)=0
-20
-30
-40
-50
0 10 20 30 40 50 60 70
θ
21
0
1
2
3
-3
-2
-1
-3
-2
p1
-1
z2
z1
0
1
s0
p2
2
φ2
3
4
5
22
200
150
100
50 variazione totale
di φ2:
arg(s-p2)
0
φ2(2π)- φ2(0)=-2π
-50
-100
-150
-200
0 10 20 30 40 50 60 70
θ
23
•  Ogni volta che la fase di H(s) ha una variazione di 2π (- 2π),

il diagramma di H(s) circonda una volta l’origine in verso
antiorario (orario)
0.2 1
0.8
0.15
0.6
0.1
0.4
0.05
0.2
ImH(s)
ImH(s)
0 0
-0.2
-0.05
-0.4
-0.1
-0.6
-0.15
-0.8
-0.2 -1
0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
ReH(s) ReH(s)
p2 esterno a γ p2 interno a γ
24
Il principio dell’argomento
γ : [a,b] → C
•  Principio dell’argomento: Sia
t → γ (t)
una curva semplice chiusa in C e percorsa in senso orario,
e sia F(s) una funzione razionale priva di zeri e poli su γ.
Allora F(γ ) : €[a,b] → C
t → F(γ (t))
e` una curva chiusa in C e il numero N di aggiramenti in
senso orario dell’origine di F(γ) e` dato da N=Z-P dove
€
•  Z: # di zeri di F(s) dentro γ (contati con la molteplicita`)
•  P: # di poli di F(s) dentro γ (contati con la molteplicita`)
•  Equivalentemente, il numero N’ di aggiramenti antiorari
dell’origine di F(γ) e` dato da N’=-N=-(Z-P)=P-Z 25
Il principio dell’argomento
C
F(.)
C F(γ)
γ
x x

x

Z=2
P=4
N=2-4=-2
N’=4-2=2
26
Il percorso di Nyquist
•  Stabilita` del sistema in catena chiusa ⇒ studio della

posizione degli zeri di 1+G(s) ⇔ poli di T(s)
•  Stabilita` BIBO ⇔ non vi sono zeri di 1+G(s) in Re[s] ≥ 0
•  Il principio dell’argomento permette di trarre informazioni
sul numero di zeri e poli di una funzione F(s) collocati
all’interno di una regione di interesse (delimitata dalla
curva chiusa γ)
•  F(s)=1+G(s)
•  γ : curva chiusa che delimita l’intera regione Re[s] > 0
(“percorso di Nyquist”)
•  obiettivo: determinare quanti sono gli zeri di F(s) che
cadono nel semipiano Re[s] > 0
27
•  Possibile scelta per γ : concatenazione di γ1, γ2, γ3
jR γ1: jω, ω=0 → ω=R

γ2: Rejϑ, ϑ =π/2 → ϑ =- π/2
γ3: jω, ω=-R → ω=0
Per R “grande”
(tendente all’infinito),
γ racchiude tutto Re[s]>0
-jR
28
•  F(γ) : concatenazione di F(γ1), F(γ2), F(γ3)
•  Per R → ∞, F(γ1)=F(jω)=1+G(jω), con ω ∈ [0, ∞] ⇒ legata alla

risposta armonica G(jω) per pulsazioni positive ⇒
diagramma di Nyquist per pulsazioni positive
•  Per R → ∞, F(γ3)=F(jω)=1+G(jω), con ω ∈ [-∞,0] ⇒ legata alla

risposta armonica e al diagramma di Nyquist di G(jω) per
pulsazioni negative (per simmetria)
•  Per R → ∞, F(γ2) descrive il comportamento all’infinito

(“passaggio” dalle pulsazioni positive a quelle negative
per “chiudere” la curva)
29
•  Per applicare il principio dell’argomento: contare gli

aggiramenti (in senso orario) di F(γ)=1+ G(γ) attorno al
punto 0+j0 del piano complesso ⇔ aggiramenti di G(γ)
attorno al punto -1+j0
•  G(γ): diagramma di Nyquist completo di G(s)
•  N= # di aggiramenti del diagramma di Nyquist di G(s)
attorno al punto critico -1+j0
b(s) b(s) a(s) + b(s)

G(s) = ⇒ F(s) = 1+ G(s) = 1+ =
a(s) a(s) a(s)
•  Zeri di F(s) ⇔ poli di T(s)

• € Poli di F(s) ⇔ poli di G(s)
30
•  Ipotesi nel principio dell’argomento: F(s) non ha ne’ zeri

ne’ poli su γ
•  Ipotesi:
•  G(s) non ha poli sull’asse immaginario
•  G(∞) ≠ -1 (non ci sono poli “all’infinito” di T(s))
•  il diagramma di Nyquist completo di G(s) non passa
per il punto critico -1+j0 (T(s) non ha poli sull’asse
immaginario)
•  Osservazione: se G(∞) = -1, T(s) non e` propria ...
•  Sia noto il numero P di poli di G(s) (=poli di F(s)) in
Re[s]>0)
31
•  Per via grafica e` possibile determinare N (positivo in senso

orario); P e` noto per ipotesi; vale N=Z-P.

•  Z = # zeri di F(s) in Re[s]>0 = # poli di T(s) in Re[s]>0 = N+P
•  Z=0 ⇒ -N=P
•  Criterio di Nyquist: nelle ipotesi viste, condizione necessaria
e sufficiente perche’ il sistema in retroazione unitaria sia
BIBO stabile e` che il diagramma completo di Nyquist di
G(s) circondi il punto critico -1+j0 in senso antiorario tante
volte quanti sono i poli di G(s) in Re[s]>0
•  Osservazione: ogni giro in meno in senso antiorario, od ogni
giro in piu` in senso orario, corrisponde ad un polo di T(s) in
Re[s]>0
•  Se la retroazione non e` unitaria, si sostituisce G(s) con il
guadagno di anello L(s) 32
•  Criterio ridotto di Nyquist: se il sistema in catena aperta

non ha poli in Re[s]>0, condizione necessaria e
sufficiente perche’ il sistema in retroazione unitaria sia
BIBO stabile e` che il diagramma completo di Nyquist di
G(s) non circondi il punto critico -1+j0 .
•  Esempio: il termine in catena diretta sia
K K /6
KG(s) = =
(s + 1)(s + 2)(s + 3) (1+ s)(1+ s /2)(1+ s /3)
•  KG(s) soddisfa le ipotesi ed e` BIBO stabile per ogni K>0

⇒ P=0
€
•  Stabilita` del sistema in catena chiusa al variare di K
•  Diagrammi di Bode per K=1 33
-20
Gain dB
-40
-60
-80
10-1 100 101
Frequency (rad/sec)
0
-45
-90
Phase deg
-135
-180
-225
-270
10-1 100 101

Frequency (rad/sec)
34
•  Scomposizione in parte reale e parte immmaginaria:
K6(1− ω 2 ) Kω (ω 2 −11)
G( jω ) = 2 2 2
+j
(1+ ω )(4 + ω )(9 + ω ) (1+ ω 2 )(4 + ω 2 )(9 + ω 2 )
€ ℜe[G( jω )] ℑm[G( jω )]
ω =0 K /6 0
ω = ± 11 −K /60 0
ω = ±1 0 K /10
•  Diagrammi
€ di Nyquist (scala corrispondente a K=1)
35
Nyquist Diagrams
0.15
0.1 ω<0
ω=-1
0.05
Imaginary Axis
K/60, ω=±√11
0
K/6
TextEnd
-0.05
ω>0
ω=1
-0.1
-0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2

Real Axis
36
•  Al crescere di K>0 il diagramma “si espande”

Nyquist Diagrams
10
4
Imaginary Axis
-2 TextEnd
-4
-6
-8
-10
-2 0 2 4 6 8 10 12 14
Real Axis
37
•  Intersezione con il semiasse reale negativo: -K/60

•  P = 0
•  N = Z-P
•  per 0<K<60 il diagramma non aggira il punto critico -1+j0
⇒ N=0 ⇒ Z= # poli di T(s) in Re[s]>0 = 0 - 0 ⇒ T(s) BIBO
stabile
•  per K=60 il diagramma di Nyquist passa per il punto critico
⇒ viola le ipotesi ma implica che T(s) ha poli sull’asse
immaginario ⇒ T(s) non e` BIBO stabile
•  per K> 60 il diagramma di Nyquist compie due giri attorno
al punto critico in senso orario ⇒ N=2 ⇒ Z= N+P= 2+0=2
poli in Re[s]>0 ⇒ T(s) non e` BIBO stabile
38
Nyquist Diagrams
15
10
5
Imaginary Axis
TextEnd
-5
-10
-15
0 5 10 15 20
Real Axis
•  Al crescere di K>0, il sistema diventa sempre piu` “vicino”

all’instabilita` 39
•  Verifica mediante il criterio di Routh:

K
T(s) = 3
s + 6s2 + 11s + 6 + K
riga 3 1 11
riga 2 6 6+K
€ riga 1 (60-K)/6
riga 0 6+K
•  per 0<K<60 ⇒ np=3 ⇒ BIBO stabile
•  per K=60 ⇒ riga nulla ⇒ una radice in Re[s]<0, due radici
immaginarie pure
•  per K>60 ⇒ np=1, nv=2 ⇒ una radice in Re[s]<0, due in
Re[s]>0 40
Estensioni del criterio di Nyquist
•  “Rilassamento” delle ipotesi del criterio di Nyquist:

•  il diagramma di Nyquist di G(s) passa per il punto
critico ⇒ T(s) ha poli immaginari ⇒ no BIBO stabilita`
•  G(s) con poli sull’asse immaginario (diagrammi di
Nyquist “aperti”) ⇒ modifica del “percorso di Nyquist”
•  Intuitivamente: si “aggirano” i poli sull’asse immaginario e
li considera facenti parte di uno dei due semipiani
(tipicamente, il semipiano Re[s]<0 ⇒ considerati poli
“stabili” in modo da non alterare P)
•  Si ottiene il cosiddetto “percorso uncinato”
•  Aggiro i poli immaginari con semicirconferenze di raggio
“piccolo” percorse in senso antiorario 41
jR
Equazione della
semicirconferenza
di raggio ε
centrata in 0:
jϑ π π
εe − ≤ϑ ≤
2 2
-jR
€
42
•  Trasformazione delle semicirconferenze secondo G(s):

1 ˜
G(s) = µ G(s) , G˜ (0) = cost. ≠ 0
s
jϑ 1 ˜ (εe jϑ )
G(εe )= µ
G
jϑ
€ ( )
εe
G˜ (0)
≈ µ
e− jϑµ = Me− jϑµ
(ε)
€
•  Immagine della semicfr. di raggio ε percorsa in senso

antiorario€ secondo un angolo di π : curva circolare di
raggio tendente a ∞ percorsa in senso orario (da ω= 0- a
ω= 0+) secondo un angolo di -µπ 43
Esempi
K
•  Esempio: il termine in catena diretta sia G(s) =
s(s + 10)
0.8 ω=0-
0.6
€
0.4
Imaginary Axis
0.2
ω=0+ ω→-∞
0
-0.2 TextEnd
ω→+∞
ω=0- -0.4
-0.6
-0.8
ω=0+
-1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
44
Esempi
−K 10K
•  Asintoto verticale: G ( jω ) = 2
−j
100 + ω (
ω 100 + ω 2 )
•  per ω → 0, ReG(j ω) → -K/100
•  Il diagramma completo non circonda mai il punto critico
€
•  N=0, P=0 ⇒ Z=P+N=0
•  In effetti, in catena chiusa T(s) ha denominatore s2+10s+K
⇒ Regola di Cartesio ⇒ due radici in Re[s]<0 per ogni
K>0
•  Osservazione: anziche’ considerare gli aggiramenti del
punto -1+j0 al variare di K, si possono considerare gli
aggiramenti del punto -1/K
45
Esempi
Controlli Automatici” Universita` di Padova
Nyquist Diagrams Nyquist Diagrams
3 K2 6
4
2
K1
Imaginary Axis
2
1
-1/K1
Imaginary Axis
0 0
-1/K2
A. Beghi “Fondamenti di
TextEnd
-1 -2
-2 -4
-3
-6
-1 0 1 2 3 4 5 -5 0 5 10
Real Axis Real Axis
46
Esempi
K
s(s + 2)(s + 6)
Nyquist Diagrams
0.05
0.04 ω=0- € N=0, Z=P+N=0

0.03
N=2, Z=P+N=2
0.02
ω=0+ -1/K -1/K N=1, Z=P+N=1

Imaginary Axis
0.01
ω→+∞
 
0 
-0.01 TextEnd -1/K ω→-∞

ω=0- -0.02
-0.03
-0.04
ω=0+
-0.05
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08
Real Axis 47
Esempi
K(s + 1)
s2 (s + 4)
Bode Diagrams
50
€
0
2
4 +ω
Phase (deg); Magnitude (dB)

G( jω ) = K -50
−ω 2 (16 + ω 2 )
3
+ jK -150
−ω (16 + ω 2 ) TextEnd
-160
-170
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/sec)
48
Esempi
Nyquist Diagrams
0.8
0.6
Molteplicita` del polo ω=0-

0.4
nell’origine: µ=2 ω→-∞
Imaginary Axis
0.2
0
angolo -µπ=-2π -0.2 TextEnd
ω→+∞
-0.4
N=0, P=0 ⇒ Z =P+N =0 ω=0+
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
Real Axis
49
Esempi
K(s + 1) 2
•  Esempio: il termine in catena diretta sia G(s) = 2
s (s − 2)
40
1 K(1+ s) 2 20
G(s) = − 2 €
Gain dB
2 s (1− s /2) 0
-20
-40
2 10 -1 10 0 10 1
2 − 4ω Frequency (rad/sec)
€ G ( jω ) = K
(
ω2 4 + ω2 ) 0
-90
5− ω2
Phase deg
-180
+ jK
(
ω 4 + ω2 ) -270
-360
10 -1 10 0 10 1
Frequency (rad/sec) 50
Esempi
Nyquist Diagrams
3
N=1, P=1 ⇒ Z=P+N =2
2 ω=0+
N=-1, P=1 ⇒ Z=P+N =01
Imaginary Axis
ω→+∞
0
-1/K -1/K
  -1/K 
TextEnd ω→-∞
-1
N=0, P=1 ⇒ Z=P+N =1

-2
ω=0-
-3
-3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
51
Margini di stabilita`
•  In molte situazioni pratiche si ha interesse a dare una

misura della “prossimita`” di un sistema all’instabilita`
•  incertezza nella descrizione del sistema
•  indicazioni su quanto si puo` “forzare” il sistema con il
controllo
•  indicazioni sulla “robustezza” del sistema di controllo
nei confronti di fenomeni perturbativi
•  Tecniche raffinate per affrontare tali problemi
•  Metodi molto semplici per una classe particolare di
sistemi, che si incontra pero` frequentemente nella
pratica
52
•  Ipotesi sulla f.d.t. G(s) del sistema:

•  G(s) non ha poli in Re[s]>0
•  G(s) e` strettamente propria
•  Il diagramma di Nyquist (per ω≥0) interseca una sola
volta la circonferenza unitaria
•  Il diagramma di Nyquist (per ω≥0) interseca una sola
volta il semiasse reale negativo
•  |G(jω)| e` una funzione monotona decrescente di ω
53
Nyquist Diagrams Nyquist Diagrams
2 2
1.5 1.5
1 1
Imaginary Axis
0.5 0.5
Imaginary Axis
Imaginary Axis
B B
0 0
-0.5
TextEnd
-0.5
TextEnd
A
-1
A -1
-1.5 -1.5
-2 -2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis Real Axis
•  ωA: pulsazione di attraversamento (della cfr. unitaria)

•  ωB: pulsazione di attraversamento del semiasse reale
54
negativo
Margine di fase
•  Criterio ridotto di Nyquist: il sistema a catena chiusa e`

stabile se e solo se il punto A si trova al disotto del
semiasse delle ascisse ossia se e solo se
Arg[G( jω A )] > −π
0.5
A4
0
€ K1 < K2 < K3 < K4
A3
-0.5
K1
-1 A2 ArgG(jωA4)< ArgG(jωA3)<
K4
TextEnd
A1 ArgG(jωA2)< ArgG(jωA1)
-1.5
K3 K2
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
55
Margine di fase
•  Margine di fase
PM = Arg[G( jω A )] − (−π ) = Arg[G( jω A )] + π
0.5
€ O
0
Stabilita` ⇔
PM
-0.5
Arg[G( jω A )] > −π
-1 TextEnd A
⇒ PM > 0
-1.5
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
56
Margine di fase
•  PM > 0 ⇒ stabilita`
•  PM < 0 ⇒ instabilita`
•  PM = 0 ⇒ poli puramente immaginari nella f.d.t. a catena
chiusa
•  Tanto piu` PM (positivo) e` ampio, tanto piu` “sicura” e` la

stabilita` del sistema a catena chiusa
•  “Robustezza” della stabilita`: non viene persa per “piccole”

variazioni del diagramma di Nyquist di G(s)
57
Margine di ampiezza
•  Criterio ridotto di Nyquist: il sistema a catena chiusa e`

stabile se e solo se il punto B si trova a destra del punto
critico -1+j0 ossia se e solo se
G( jω B ) < 1
0.5
B4 B3
0
€ K1 < K2 < K3 < K4
B2 B1
-0.5
K1
-1 |G(jωB1)|< |G(jωB2)|< |G(jωB3)|
K4
TextEnd
<|G(jωB4)|
-1.5
K3 K2
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
58
Margine di ampiezza
•  Margine di ampiezza (in dB)

1
GM = [1− G( jω B ) ] dB = 20log = − G( jω B ) dB
G( jω B )
0.5
GM
€ O
0
Stabilita` ⇔
B
-0.5
G( jω B ) < 1
-1 TextEnd
⇒ GM > 0
-1.5
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
59
Margine di ampiezza
•  GM > 0 ⇒ stabilita`
•  GM < 0 ⇒ instabilita`
•  GM = 0 ⇒ poli puramente immaginari nella f.d.t. a catena
chiusa
•  Tanto piu` GM (positivo) e` ampio, tanto piu` “sicura” e` la

stabilita` del sistema a catena chiusa
•  I margini di fase e ampiezza si determinano agevolmente

anche sui diagrammi di Bode
60
Margini di stabilita` dai diagrammi di Bode
Gm (ma)=6.0206 dB (at (ωB)=3.3166 rad/sec),

Nyquist Diagrams Pm (mϕ)=25.426 deg. (at (ωA)=2.3486 rad/sec)
1.5
0
1 -20
-40
Phase (deg); Magnitude (dB)

0.5 -60
Imaginary Axis
-80
0
B ωA ωB
-50
-0.5 A -100 TextEnd
-150
-200
-1
-250
10 0 10 1
-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 Frequency (rad/sec)
Real Axis
61
Interpretazione dei margini di stabilita`
•  Effetto della presenza di un ritardo finito in catena diretta
r + e y
e-sT G(s)
-
e− jωT G( jω ) = G( jω )
Arg[e− jωT G( jω )] = Arg[G( jω )] − ωT
•  Diagrammi€di Bode:
•  non viene
€ modificato il diagramma dei moduli
•  il diagramma delle fasi si modifica per l’aggiunta del

62
termine -ωT
•  La pulsazione di attraversamento ωA rimane invariata

•  Il margine di fase diventa PM’= PM-ωAT
PM
•  Il sistema e` stabile per PM’> 0 ossia 0≤T <
ωA
•  Il margine di fase da` un’indicazione di quanta

perturbazione, in termini di ritardo, si puo` “tollerare” nel
sistema senza compromettere € la stabilita`
•  Effetto della presenza di un guadagno in catena diretta
r + e y KG( jω ) = G( jω ) + K
K G(s)
- Arg[KG( jω )] = Arg[G( jω )]
63
€
•  Diagrammi di Bode:
•  il diagramma delle fasi rimane inalterato
•  il diagramma dei moduli trasla della quantita` |K|dB
•  La pulsazione ωB rimane invariata
•  Il margine di ampiezza diventa GM’= GM-|K|dB
•  Il sistema e` stabile per GM’> 0 ossia |K|dB < GM
•  Il margine di ampiezza da` un’indicazione di quanto si possa

perturbare il guadagno del sistema mantenendo la stabilita`
64
•  Situazioni particolari:
Nyquist Diagrams Il diagramma di Nyquist
1.5
e` interamente contenuto
1
nella cfr. unitaria
Il diagramma di Nyquist
non interseca la cfr. unitaria
0.5
Imaginary Axis
0
⇒ ~∃ ωA
Un arbitrario ritardo, a
-0.5
qualsiasi pulsazione, altera
-1 la fase ma non il modulo ⇒
il diag. rimane nella cfr.
-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
unitaria ⇒ PM=∞
Real Axis
65
•  Situazioni particolari:
Nyquist Diagrams
1.5
Il diagramma di Nyquist
1 non interseca il semiasse
reale negativo
0.5
⇒ ~∃ ωB
Imaginary Axis
0
Un arbitrario aumento del
-0.5
guadagna altera la scala ma
non la forma del diag. ⇒ il
-1 diag. continua a non
circondare il punto critico ⇒
-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 GM=∞
Real Axis
66

Nyquist Guida

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Diagrammi di Nyquist

A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

• Diagramma di Nyquist (o polare): curva nel piano

• Sono di particolare importanza nello studio della stabilita`

• Andamento in punti notevoli:

G(j0) 0.05 G(j√2)

• Si puo` dimostrare che il diagramma di Nyquist e` una

log1+ log2 log(1⋅ 2)

• Per ω= √2, ImG(jω)=0, ReG(jω)>0 ⇒ ArgG(jω)=0

• Sui diagrammi di Bode:

• Comportamento per ω → 0+ : per ω molto piccoli,

• h: eccesso zeri/poli nell’origine

• il diagramma di Nyquist parte dall’origine

• arg G(jω) ≈ hπ/2+π se K0<0

• h<0: G(jω) ≈ ∞ per ω ≈ 0+

• il diagramma di Nyquist parte dall’infinito

• arg G(jω) ≈ |h|(-π/2) +π se K0<0

• Il diagramma puo` andare all’infinito con un asintoto

asintoto verticale passante per -1

• Comportamento per ω → +∞ : consideriamo due casi

• m=deg(N(s))=n=deg(D(s)) (funzioni razionali proprie

• Il diagramma va a finire sull’asse reale

• Problema fondamentale nel progetto di dispositivi di

• Funzione di trasferimento del sistema in catena chiusa:

• Per determinare la stabilita` BIBO di T(s) si deve verificare

• Quando s0 percorre completamente γ in senso orario, il

• Ogni volta che la fase di H(s) ha una variazione di 2π (- 2π),

• Stabilita` del sistema in catena chiusa ⇒ studio della

• Possibile scelta per γ : concatenazione di γ1, γ2, γ3

jR γ1: jω, ω=0 → ω=R

• F(γ) : concatenazione di F(γ1), F(γ2), F(γ3)

• Per R → ∞, F(γ1)=F(jω)=1+G(jω), con ω ∈ [0, ∞] ⇒ legata alla

• Per R → ∞, F(γ3)=F(jω)=1+G(jω), con ω ∈ [-∞,0] ⇒ legata alla

• Per R → ∞, F(γ2) descrive il comportamento all’infinito

• Per applicare il principio dell’argomento: contare gli

b(s) b(s) a(s) + b(s)

• Zeri di F(s) ⇔ poli di T(s)

• Ipotesi nel principio dell’argomento: F(s) non ha ne’ zeri

• Per via grafica e` possibile determinare N (positivo in senso

orario); P e` noto per ipotesi; vale N=Z-P.

• Criterio ridotto di Nyquist: se il sistema in catena aperta

• KG(s) soddisfa le ipotesi ed e` BIBO stabile per ogni K>0

10-1 100 101

• Scomposizione in parte reale e parte immmaginaria:

-0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2

• Al crescere di K>0 il diagramma “si espande”

• Intersezione con il semiasse reale negativo: -K/60

• Al crescere di K>0, il sistema diventa sempre piu` “vicino”

• Verifica mediante il criterio di Routh:

• “Rilassamento” delle ipotesi del criterio di Nyquist:

• Trasformazione delle semicirconferenze secondo G(s):

• Immagine della semicfr. di raggio ε percorsa in senso

Nyquist Diagrams Nyquist Diagrams

0.04 ω=0- € N=0, Z=P+N=0

ω=0+ -1/K -1/K N=1, Z=P+N=1

-0.01 TextEnd -1/K ω→-∞

Phase (deg); Magnitude (dB)

Molteplicita` del polo ω=0-

nell’origine: µ=2 ω→-∞

N=0, P=1 ⇒ Z=P+N =1

• In molte situazioni pratiche si ha interesse a dare una

• Ipotesi sulla f.d.t. G(s) del sistema:

Nyquist Diagrams Nyquist Diagrams

•  Diagramma di Nyquist (o polare): curva nel piano

•  Sono di particolare importanza nello studio della stabilita`

•  Andamento in punti notevoli:

•  Si puo` dimostrare che il diagramma di Nyquist e` una

•  Per ω= √2, ImG(jω)=0, ReG(jω)>0 ⇒ ArgG(jω)=0

•  Sui diagrammi di Bode:

•  Comportamento per ω → 0+ : per ω molto piccoli,

•  h: eccesso zeri/poli nell’origine

•  il diagramma di Nyquist parte dall’origine

•  arg G(jω) ≈ hπ/2+π se K0<0

•  h<0: G(jω) ≈ ∞ per ω ≈ 0+

•  il diagramma di Nyquist parte dall’infinito

•  arg G(jω) ≈ |h|(-π/2) +π se K0<0

•  Il diagramma puo` andare all’infinito con un asintoto

•  Comportamento per ω → +∞ : consideriamo due casi

•  m=deg(N(s))=n=deg(D(s)) (funzioni razionali proprie

•  Il diagramma va a finire sull’asse reale

•  Problema fondamentale nel progetto di dispositivi di

•  Funzione di trasferimento del sistema in catena chiusa:

•  Per determinare la stabilita` BIBO di T(s) si deve verificare

•  Quando s0 percorre completamente γ in senso orario, il

•  Ogni volta che la fase di H(s) ha una variazione di 2π (- 2π),

•  Stabilita` del sistema in catena chiusa ⇒ studio della

•  Possibile scelta per γ : concatenazione di γ1, γ2, γ3

•  F(γ) : concatenazione di F(γ1), F(γ2), F(γ3)

•  Per R → ∞, F(γ1)=F(jω)=1+G(jω), con ω ∈ [0, ∞] ⇒ legata alla

•  Per R → ∞, F(γ3)=F(jω)=1+G(jω), con ω ∈ [-∞,0] ⇒ legata alla

•  Per R → ∞, F(γ2) descrive il comportamento all’infinito

•  Per applicare il principio dell’argomento: contare gli

•  Zeri di F(s) ⇔ poli di T(s)

•  Ipotesi nel principio dell’argomento: F(s) non ha ne’ zeri

•  Per via grafica e` possibile determinare N (positivo in senso

•  Criterio ridotto di Nyquist: se il sistema in catena aperta

•  KG(s) soddisfa le ipotesi ed e` BIBO stabile per ogni K>0

•  Scomposizione in parte reale e parte immmaginaria:

•  Al crescere di K>0 il diagramma “si espande”

•  Intersezione con il semiasse reale negativo: -K/60

•  Al crescere di K>0, il sistema diventa sempre piu` “vicino”

•  Verifica mediante il criterio di Routh:

•  “Rilassamento” delle ipotesi del criterio di Nyquist:

•  Trasformazione delle semicirconferenze secondo G(s):

•  Immagine della semicfr. di raggio ε percorsa in senso

•  In molte situazioni pratiche si ha interesse a dare una

•  Ipotesi sulla f.d.t. G(s) del sistema:

•  ωA: pulsazione di attraversamento (della cfr. unitaria)

•  Criterio ridotto di Nyquist: il sistema a catena chiusa e`

•  Tanto piu` PM (positivo) e` ampio, tanto piu` “sicura” e` la

•  “Robustezza” della stabilita`: non viene persa per “piccole”

•  Criterio ridotto di Nyquist: il sistema a catena chiusa e`

•  Margine di ampiezza (in dB)

•  Tanto piu` GM (positivo) e` ampio, tanto piu` “sicura” e` la

•  I margini di fase e ampiezza si determinano agevolmente

•  Effetto della presenza di un ritardo finito in catena diretta

•  il diagramma delle fasi si modifica per l’aggiunta del

•  La pulsazione di attraversamento ωA rimane invariata

•  Il margine di fase da` un’indicazione di quanta

•  Effetto della presenza di un guadagno in catena diretta

•  Il margine di ampiezza da` un’indicazione di quanto si possa