PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Aula 3: A Função rltool

Introdução

Utilizando a função rltool

Introdução
O Matlab disponibiliza através do control system toolbox um conjunto de funções que são
extremamente úteis para o acompanhamento da disciplina.

Função Descrição Exemplo

[nMF,dMF]=feedback(numG,denG,numH,denH,-1)

Obtém a função de R(s) E(s) Y(s)

R(s) Y(s)
+ numG
nMF
feedback transferência de malha denG
dMF
fechada. -
B(s) numH
denH

Obtém a resposta
step(num,den)
temporal de um sistema
step descrito por uma função ou
de transferência.
[y,x,t]=step(1,[1 1]);plot(t,y)
Obtém o LGR a partir da
rlocus função de transferência de rlocus(numG,denG)
malha aberta do sistema.
Obtém os gráficos de
bode(num,den)
magnidudte e de fase da
bode resposta em freqüência de ou
um sistema descrito por
uma função de [mag,fase,w]=bode(1,[1 1]);magdb=20*log10(mag);
subplot(211),semilogx(w,magdb),subplot(212),semilogx(w,fase)
transferência .
Obtém as características
margin(num,den)
de estabilidade relativa
margin empregando a resposta ou
em freqüência de um
sistema descrito por uma [Gm, Pm, w180 w0db]=margin(num,den)
função de transferência.
Obtém o gráfico polar
(Nyquist) da resposta em
nyquist freqüência de um sistema nyquist(num,den)
descrito por uma função
de transferência .

Tabela 1: Funções existentes no control system toolbox do Matlab.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 1

 PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

A partir da versão 5.31, o Matlab possui a função rltool que integra o conjunto de ferramentas
pertencentes ao control system toolbox apresentados na Tabela 3.1. A função rltool é na verdade um
ambiente gráfico completo para a análise e projeto de sistemas de controle empregando o método do Lugar
Geométrico das Raízes e/ou o método da Resposta em Freqüência.

Utilizando a função rltool

Para entrar com sistemas no ambiente gráfico gerado pela função rltool deve-se utilizar a função
zpk.m para criar as funções de transferência relativas aos sistemas desejados conforme exemplo
apresentado na Figura. 3.1.
R(s) 15( s + 10) Y(s)
K
+ s ( s + 2)( s + 4)( s + 20)
-

Fig. 3.1: Sistema de controle com ganho proporcional K variável.

A função de transferência de malha aberta,Y(s)/U(s), pode ser representada por:
» sys=zpk(-10,[0 –2 –4 –20],15)
Zero/pole/gain:
15 (s+10)
--------------------
s (s+2) (s+4) (s+20)
Para analisar o comportamento deste sistema com a variação do ganho K, basta utilizar a função
rltool.m que será aberta uma interface gráfica equivalente a apresentada na Figura 3.2.

» rltool

Fig. 3.2: Ambiente gráfico para a análise e projeto de sistemas de controle.

1
As interfaces apresentadas são relativas a versão 6.0 (R12) do Matlab.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 2

 PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Para entrar com as funções de transferência relativas ao sistema de controle que se deseja avaliar,
selecione a opção File/ Import na barra de menu superior do ambiente rltool para abrir a janela
apresentada na Figura 3.3. Existem varias opções para inserir as funções de transferência, entretanto a
maneira mais fácil é utilizar a função zpk diretamente nos campos P, H e F conforme a estrutura de
controle apresentada na parte superior da janela.

Fig. 3.3: Janela para introduzir as funções de transferência empregando a função zpk.

Para sistema de controle apresentado na Figura 3.1 deve-se preencher o campo G com zpk(-10,[0
–2 –4 –20],15) e os campos H, F e C não necessitam ser preenchidos pois o valor unitário é a condição
“default”. Após executar essa operação aciona-se a tecla OK e o LGR do sistema de controle é apresentado
na interface gráfica do rltool conforme é mostrado na Figura 3.4.

Fig. 3.4: Ambiente gráfico para a análise dos sistemas de controle da Fig. 3.1.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 3

 PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Para obter o diagrama de Bode de malha aberta selecione a opção View/ Bode Diagram, não
esquecendo de desabilitar a opção View/Root Locus, se objetivo for analisar exclusivamente o diagrama de
Bode, conforme mostra a Figura Fig. 3.5.

Fig. 3.5: Diagrama de Bode em malha aberta para o ganho K ajustado em 1.

Para obter o sinal de resposta a uma entrada do tipo degrau unitário selecione a opção Tools/Loop
Reponses/Plat Output que uma nova janela é aberta apresentando a opção selecionada, conforme mostra a
Figura 3.6.

Fig. 3.6: Resposta temporal a uma entrada do tipo degrau unitário para o ganho K ajustado em 1, cujo o
sistema de controle apresentado na Fig. 3.1.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 4

 PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Na nova janela, LTI Viewer for SISO Design Tool é possível obter várias informações sobre o
gráfico obtido empregando diretamente o mouse, como mostra a Figura 3.7.

Fig. 3.7: Seleção de informações na janela LTI Viewer for SISO Design Tool empregando o mouse.
Inclusive outros gráficos relativos ao sistema de controle podem ser obtidos a partir da seleção do
mouse conforme mostra a Figura 3.8.

Fig. 3.8: Seleção de gráficos na janela LTI Viewer for SISO Design Tool empregando o mouse.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 5

 PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Para obter o diagrama de Nyquist selecione a opção Tools/Loop Reponses/Open-Loop Nyquist

que uma nova janela é aberta apresentando a opção selecionada, conforme mostra a Figura 3.9. Como no
caso anterior na nova janela, LTI Viewer for SISO Design Tool é possível obter várias informações sobre o
gráfico obtido empregando diretamente o mouse

Fig. 3.9: Diagrama de Nyquist em malha aberta para o ganho K ajustado em 1.

Para gerar arquivos em formato de figura do Maltab deve-se selecionar a opção File/Print to
Figure em qualquer janela do ambiente rltool que uma nova janela do tipo Figura do Matlab é aberta
contendo o gráfico apresentado anteriormente no ambiente gráfico de desenvolvimento. Na Figura 3.10 é
apresentado a nova janela obtida a partir da janela LTI Viewer for SISO Design Tool, mostrada na Fig. 3.9.
Apesar dos gráficos apresentados em ambas as janelas serem praticamente idênticos, a utilização de cada
janela é diferente. Na janela da Fig. 3.9, LTI Viewer for SISO Design Tool, é possível interagir com o
gráfico empregando o mouse, conforme já foi mostrado. Na janela da Fig. 3.10, Figure, só é possível ajustar
escala ou tipo de traçado do gráfico. Empregando a opção File/Export na janela do tipo Figura é possível
armazenar o gráfico num arquivo do tipo figura desejado.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 6

 PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Fig. 3.10: Janela tipo Figura obtida a partir da janela ,LTI Viewer for SISO Design Tool, apresentada na
Fig. 3.9.

Para alterar o ganho do sistema nas Figuras 3.4 e 3.5, basta alterar o valor no campo Current
Compensator ou utilizar o mouse diretamente no cursor vermelho na interface gráfica do rltool conforme
é mostrado na Figura 3.4. É possível, além de alterar o ganho, introduzir novos pólos e zeros de maneira a
modificar o LGR inicialmente proposto selecionando a opção Compensator/ Edit na barra de menu
superior do ambiente rltool para abrir a janela apresentada na Figura 3.11. Também é possível introduzir
pólos e zeros nos LGR e nos Diagramas de Bode empregando a barra de ferramentas localizada na parte
superior da interface gráfica e mostrada na Figura 3.12.

Fig. 3.11: Janela para ajustar a função de transferência do bloco de controle.

Fig. 3.12: Barra de ferramentas para inserir e retirar pólos e zeros do sistema.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 7