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C3G Plus

CELL CONTROLLER

SPECIFICHETECNICHE
TECHNICAL SPECIFICATIONS

C3G Plus SDLP- SDMP - SDHP

00757025 3ST - C3G Plus - 04/0799 I-GB


Le informazioni contenute in questo manuale sono di proprietà di COMAU S.p.A.
È vietata la riproduzione, anche parziale, senza preventiva autorizzazione scritta di COMAU S.p.A.
COMAU si riserva il diritto di modificare, senza preavviso, le caratteristiche del prodotto presentato in questo manua-
le.

The information contained in this manual is the property of COMAU S.p.A.


Reproduction of text and illustrations is not permitted without prior written approval by COMAU S.p.A.
COMAU S.p.A. reserves the right to alter product specifications at any time without notice or obligation.

PRINTED IN ITALY - 07/1999


Copyright © 1999 by COMAU
SCHEDA AGGIORNAMENTI / UPDATING LIST

NOTA: La presente edizione del manuale, rispetto alla precedente, ha subito interventi di modifica dei contenuti
tecnici per aggiornamento del prodotto. Le parti aggiornate sono di seguito riportate.
NOTE: In this issue of the manual, with respect to the previous one, changes to technical contents have been per-
formed due to the product updating. The modified sections are listed below.

Titolo: C3G Plus CELL CONTROLLER SPECIFICHE TECNICHE


Title: C3G Plus CELL CONTROLLER TECHNICAL SPECIFICATION

AGGIORNAM. ARGOMENTO PAG. N. OPERAZIONE


UPDATING SUBJECT PAG. No. ACTION

C3G Plus CELL CONTROLLER


SPECIFICHE TECNICHE tutte Sostituite
01/0997
C3G Plus CELL CONTROLLER all Substituted
TECHNICAL SPECIFICATION

Copertina, retro e prefazione tutte Sostituite


02/0498
Cover, back and preface all Substituted

Sicurezze Sostituite
02/0498 6, 8
Safeties Substituted

Configurazioni disponibili Sostituita


02/0498 11
Available configurations Substituted

Opzioni Sostituita
02/0498 13
Options Substituted

PREDISPOSIZIONI PER L’INSTALLAZIONE Sostituite


02/0498 14 ¸ 17
PREPARATION FOR INSTALLATION Substituted

DATI TECNICI Sostituita


02/0498 20
TECHNICAL DATA Substituted

Figure Sostituite
02/0498 23 ¸ 38
Figures Substituted

C3G Plus CELL CONTROLLER


SPECIFICHE TECNICHE tutte Sostituite
03/0698
C3G Plus CELL CONTROLLER all Substituted
TECHNICAL SPECIFICATION

Copertina e retro tutte Sostituite


04/0798
Cover and back all Substituted

Prefazione Sostituita
04/0798 i
Preface Substituted

DESCRIZIONE GENERALE Sostituite


04/0798 1 - 5 ¸12
GENERAL DESCRIPTION Substituted

04/0799 A
AGGIORNAM. ARGOMENTO PAG. N. OPERAZIONE
UPDATING SUBJECT PAG. No. ACTION

PREDISPOSIZIONI PER L’INSTALLAZIONE Sostituite


04/0798 14 - 16 ¸18
PREPARATION FOR INSTALLATION Substituted

DATI TECNICI Sostituite


04/0798 19 ¸ 20
TECHNICAL DATA Substituted

Figure Sostituite
04/0798 23 - 24 - 29
Figures Substituted

B 04/0799
PREFRAZIONE
C3G Plus PREFACE

PREFAZIONE PREFACE

Il presente manuale è applicabile ai seguenti controllori This manual is valid for the following C3G Plus cell con-
di cella C3G Plus: trollers:

Versioni Potenza installata


Release
Versions Installed power

C3G Plus SDLP 3,8 kVA


Rel. 1.0
C3G Plus SDMP 7 kVA
Rel. 2.0
C3G Plus SDHP 16,5 kVA

C3G Plus DDMP 16,5 kVA Rel. 0

C3G Plus U.S.A. 7 kVA; 16,5 kVA Rel. 1.0

La release è indicata sulla targhetta di identificazione del The release is shown on the cell controller identification
controllore di cella. plate.

SOMMARIO SUMMARY
Paragrafo Pagina Paragaph Page
DESCRIZIONE GENERALE 1 GENERAL DESCRIPTION 1
Principali Funzioni 3 Main functions 3
Sistema Base 4 Basic System 4
Sicurezze 6 Safeties 6
Applicazione 9 Application 9
Configurazioni Disponibili 10 Available configurations 10
Raffreddamento 11 Cooling 11
Opzioni 12 Options 12
Allestimenti 13 Configurations 13
PREDISPOSIZIONI PER L’INSTALLAZIONE 14 PREPARATION FOR INSTALLATION 14
Trasporto 14 Transport 14
Installazione 15 Installation 15
Attrezzature 16 Equipment 16
Collegamenti Elettrici 16 Electrical connections 16
DATI TECNICI 19 TECHNICAL DATA 19

ELENCO FIGURE LIST OF FIGURES


Figura Pagina Figure Page
Aree funzionali 23 Functional areas 23
Circuiti di sicurezza 29 Safety circuits 29
Collegamenti esterni ed interfaccia External connections and Application
Application Box 31 Box interface 31
Esempi di configurazione cella 33 Cell configurations examples 33
Movimentazione cabina imballata 34 Handling of the packaged cabin 34
Movimentazione cabina senza imballaggio 35 Handling of the cabin without packaging 35
Dimensioni della cabina singola 36 Single cabin dimensions 36
Dimensioni della cabina doppia 37 Double cabin dimensions 37
Dimensioni della cabina singola C3G Plus U.S.A. 38 Single cabin dimensions C3G Plus U.S.A. 38
Collegamenti elettrici 39 Electrical connections 39
Raffreddamento 42 Cooling 42

04/0799 i
PREFAZIONE
PREFACE C3G Plus

SIMBOLOGIA SYMBOLS
Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano The symbols representing Warnings, Caution and No-
Avvertenze, Attenzione e Note ed il loro significato. tes and the meaning of these are given below.

Il simbolo indica procedure di funzionamento, in- This symbol indicates operating procedures, tec-
formazioni tecniche e precauzioni che se non hnical information and precautions which, if not
vengono rispettate e/o correttamente eseguite complied with and/or performed correctly, may
possono causare lesioni al personale. result in injury to personnel.


Il simbolo indica procedure di funzionamento, in- This symbol indicates operating procedures, tec-
formazioni tecniche e precauzioni che se non
vengono rispettate e/o correttamente eseguite
☞ hnical information and precautions which, if not
complied with and/or performed correctly may
possono causare danni alle apparecchiature. cause damage to the equipment.

Il simbolo indica procedure di funzionamento, in- This symbol indicates operating procedures, tec-
formazioni tecniche e precauzioni che è essen- hnical information and precautions that must be
ziale mettere in evidenza. highlighted.

DOCUMENTAZIONE DI RIFERIMENTO REFERENCE DOCUMENTATION


Per ulteriori informazioni sul C3G Plus è possibile con- For further information about the C3G Plus, refer to the
sultare la seguente documentazione: following documentation:

· C3G Plus CELL CONTROLLER Manuale di Uso e · C3G Plus CELL CONTROLLER Operations and
Manutenzione; Maintenance Manual;

· C3G Plus U.S.A. CELL CONTROLLER Operations · C3G Plus U.S.A. CELL CONTROLLER Operations
and Maintenance Manual; and Maintenance Manual;

· Manuale di Uso e Manutenzione e Specifiche Tecni- · Robot Operations and Maintenance Manual and
che Robot; Technical Specifications;

· Manuali degli Applicativi; · Applications Manuals;

· Guida alla Programmazione; · Programming Guide;

· Manuale C3G PDL2; · C3G PDL2 Manual;

· Manuale EZ PDL2. · EZ PDL2 Manual.

ii 03/0698
DESCRIZIONE GENERALE
C3G Plus GENERAL DESCRIPTION

DESCRIZIONE GENERALE GENERAL DESCRIPTION

Il controllore di cella C3G Plus è stato progettato per sod- The C3G Plus cell controller has been designed to satisfy
disfare le attuali esigenze operative che richiedono solu- the operating requirements that need solutions concer-
zioni orientate all’integrazione e prestazioni sofisticate di ning integration and high level sophisticated performan-
alto livello. ce.

Il C3G Plus, realizzato in conformità con i requisiti di sicu- C3G Plus, which conforms to the safety requirements of
rezza della norma EN 775 ed in accordo con le più recen- standard EN 775 and is in accordance with the most re-
ti norme europee, è essenzialmente costituito da: cabina cent European standards, is principally composed of: a
base, Application Box vincolato su di essa (dedicato basic cabin, an Application Box connected to this (dedi-
all’applicazione) e terminale di programmazione. Nella cated to the Application) and a programming terminal. In
versione C3G Plus U.S.A. l’Application Box è integrato USA version, Application box is integrated into control
nell’unità di controllo. La nuova architettura hardware è unit.The new hardware architecture has three operating
costituita da tre aree funzionali: areas:

SISTEMA BASE
BASIC SYSTEM

APPLICAZIONE SICUREZZE
APPLICATION SAFETIES

CONTROLLORE DI CELLA
CELL CONTROLLER

· Sistema Base: per la gestione delle funzioni del · Basic System: to manage the robot control opera-
controllo robot e delle interfacce verso il campo tions and the interfaces towards the external envi-
esterno. ronment.

· Applicazione: per la gestione delle principali fun- · Application: to manage the main application opera-
zioni applicative quali saldatura all’arco, saldatura a tions such as: arc welding, spot welding, interpres-
punti, interpresse, manipolazione, altre. ses, handling etc.

· Sicurezze: per la gestione di tutte le funzioni di sicu- · Safeties: to manage all the safety operations of the
rezza della cella base e della particolare applicazio- basic cell and the specific application.
ne
Le tre aree funzionali interagendo tra loro costituiscono The three operation areas interact with each other thus
la struttura del controllore di cella. forming the cell controller structure.

Il C3G Plus grazie alla sua particolare architettura, mo- C3G Plus, with its special modular and flexible architectu-
dulare e flessibile, consente diverse configurazioni della re allows different installed power, application, number of
cella di lavoro per potenza installata, applicazione, nu- axes managed in the working cell configurations.
mero di assi gestiti.

04/0799 1
DESCRIZIONE GENERALE
GENERAL DESCRIPTION C3G Plus

A tale scopo il sistema è strutturato in livelli: gli assi che For this purpose the system is designed in levels: the
ne definiscono i gradi di libertà, vengono raggruppati lo- axes that define the degrees of freedom are grouped logi-
gicamente e costituiscono gli elementi, detti bracci (un cally and form the arms (a robot is equivalent to an arm
robot equivale ad un braccio composto da 6 assi), del li- made up of 6 axes), and are classified in the high level.
vello superiore. Uno o due bracci interagenti in modo lo- One or two arms interacting in logic mode or through me-
gico o tramite vincoli meccanici costituiscono la macchi- chanical restrictions form the machine. A group of one or
na. L’insieme di una o due macchine costituisce la cella. two machines form a cell.

CELLA
CELL

MACCHINA
MACHINE

BRACCIO
ARM

ASSE
AXIS

Il controllore di cella C3G Plus gestisce: The C3G Plus cell controller manages:

· due macchine (massimo otto assi per macchina); · two machines (with a maximum of eight axes per
machine);

· quattro bracci (su singola macchina o distribuiti su · four arms (on one machine or distributed on two ma-
due macchine); chines);

· sedici assi. · sixteen axes.


Alla cella sono associate le seguenti funzioni: The following operations are assigned to the cell:

· modi di funzionamento (programmazione, automatico · operating modes (programming, automatic local


locale e remoto); and remote);

· arresto d’emergenza e allarmi; · emergency stop and alarms;

· accensione e spegnimento motori con possibilità di · motor powering on and off with the possibility to ope-
operare sulla singola macchina; rate on the individual machine;

· avvio ed arresto ciclo. · cycle start and stop.


L’ unità di controllo è basata su sistema a multiprocesso- The control unit is based on a high speed 32 bit multipro-
re 32 bit ad alta velocità che consente elevate capacità di cessor system with high processing capabilities that en-
elaborazione, garantendo in termini di prestazioni: affi- sure performance offering : reliability, management of 16
dabilità, gestione di 16 assi, precisione di movimento ed axes, accuracy of movements and high speed of the ro-
alte velocità del robot con conseguente riduzione dei bot consequently cutting down the cycle times.
tempi ciclo.

Il C3G Plus gestisce tutta la gamma dei robot COMAU e C3G Plus manages the entire range of COMAU robots
può interfacciarsi con reti di campo, PLC, basi remote di and can interface with: field networks, PLC, remote I/O
I/O gestite da PLC integrato, sistemi CAD e di simulazio- bases managed by an integrated PLC, CAD and simula-
ne ed altri dispositivi esterni. Dispone inoltre di porta se- tion systems as well as other external devices. It has a
riale o floppy disk per il carico/scarico dei programmi e serial port or floppy disk to upload/download programs
porta parallela per una veloce installazione del sistema and a parallel port for quick installation of the operating
operativo. system.

2 03/0698
DESCRIZIONE GENERALE
C3G Plus GENERAL DESCRIPTION

Il linguaggio ad alto livello PDL2 utilizzato per la pro- The high level PDL2 language used for the programming
grammazione, consente di sfruttare nel migliore modo le makes it possible to exploit to the full the cell controller
caratteristiche di controllore di cella. La possibilità di pro- characteristics. Off-line programming with a personal
grammazione off-line su personal computer, l’ambiente computer, easy “EZ” programming environment and the
di programmazione facilitato “EZ” e la nuova interfaccia new user-friendly operator interface allow simple and im-
operatore user-friendly permettono un semplice ed im- mediate use of C3G Plus.
mediato utilizzo del C3G Plus.
La particolare cura nell’integrazione dei componenti har- Special care has been taken in the integration of the har-
dware all’interno della cabina offre un ottimo livello di ma- dware components inside the cabinet, offering excellent
nutenibilità. maintainability.

PRINCIPALI FUNZIONI MAIN FUNCTIONS


Il C3G Plus propone prestazioni in grado di soddisfare C3G Plus offers features that can satisfy complex opera-
esigenze operative complesse in modo semplice ed im- ting requirements in a simple and immediate manner.
mediato. Di seguito vengono elencate le principali fun- The main functions are described below:
zioni.

Controllo del movimento Motion control


· Algoritmi servoadattativi, con modello dinamico cal- · Servoadaptive algorithms, with dynamic model cal-
colato in tempo reale in base alle condizioni di cari- culated in real time on the basis of the load, position
co, posizione e velocità (Smart Move). and speed conditions (Smart Move).

· Movimento tipo giunti, per ottimizzare le prestazioni · Joint type movement, to optimise the robot motor
dei motori robot in termini di velocità. performance in terms of speed.

· Interpolazione lineare con totale programmabilità · Linear interpolation with total programming of the fly
del percorso di fly e velocità costante. path and constant speed.

· Interpolazione circolare con diverse possibilità di · Circular interpolation with different possibilities to
evoluzione dell’orientamento (anche 2 angoli rispet- evolve the orientation (also 2 angles as to the trajec-
to alla traiettoria). tory).

· Gestione simultanea di 16 assi: · Simultaneous management of 16 axes:


- Movimenti sincronizzati (Sync Move). - Synchronised movement (Sync Move).
- Movimento Cooperativo (Cooperative Motion), - Cooperative Motion to manage two co-operating
per la gestione di due bracci cooperanti (1 brac- arms (1 arm positions the part, 1 arm processes
cio posiziona il pezzo, 1 braccio esegue il pro- it).
cesso).
- Arm Integrati (Integrated Arms), per la gestione - Integrated Arms to manage arm-lines (1 arm
di catene di bracci (1 braccio ne trasporta un se- transports a second arm that carries out the pro-
condo che esegue il processo). cess).

· Inseguimento trasportatore (Conveyor tracking), · Conveyor tracking, to process parts moving on con-
per l’esecuzione del processo di particolari in movi- veyor lines or rotating tables not controlled by the ro-
mento su linee di trasporto o tavole rotanti non con- bot.
trollate dal robot.

· Pendolamento (Weaving), per i processi di saldatu- · Weaving, for more sophisticated arc welding pro-
ra all’arco più sofisticati (weaving cartesiano e giunti cesses (high frequency Cartesian and joint wea-
ad alta frequenza). ving).

· Inseguimento con sensore (Sensor Tracking), per · Sensor tracking, for excellent precision when trac-
un’ottima precisione di inseguimento del percorso e king the path and the possibility to interface with dif-
la possibilità di interfaccia con differenti tipologie di ferent types of sensors; 3D laser telecameras, arc
sensori: telecamere laser 3D, sensori a parametri parameter sensors, force sensors etc.
d’arco, sensori di forza, altri.

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DESCRIZIONE GENERALE
GENERAL DESCRIPTION C3G Plus

· Controllo di entrata in soglia sui punti di arresto. · Entry within threshold on stopping points control.
· Sistemi di riferimento: base, tool, users, per il riutiliz- · Reference systems: base, tool, users, for re-use of
zo dei programmi su celle differenti. programs on different cells.

Attuatori Actuators
· Azionamento con motori sincroni brushless. · Brushless synchronous motors.

· Trasduzione mediante resolver. · Transducing through resolver .

Programmazione Programming
· Ambiente di programmazione facilitato EZ, per un · EZ user friendly programming environment that of-
immediato e graduale approccio dell’utilizzatore alla fers the user an immediate and gradual approach to
programmazione del sistema. the system programming.

· Linguaggio di programmazione strutturato PDL2. · PDL2 programming language.

· Esecuzione simultanea di più programmi PDL2. · Simultaneous execution of several PDL2 programs.

· Possibilità di programmazione on-line ed off-line. · Possibility to program on-line and off-line.

· Possibilità di collegamento con reti di campo. · Possibility to be connected to field networks.

· Scrittura programmi PLC con linguaggio PDL2. · PLC programs can be written in PDL2 language.

· Scrittura programmi PLC in logica a relais RLL · PLC programs can be written in RLL (Relays Ladder
(Relais Ladder Logic). Logic).

SISTEMA BASE BASIC SYSTEM


Il sistema base include i seguenti sottoassiemi che per- The basic system includes the following sub-assemblies
mettono la gestione del controllo robot e delle interfacce for robot control and interfacing to external devices.
verso campo esterno.

Control Unit Control Unit


Unità di governo del sistema, unica e configurabile a li- System controller unit, single unit that can be configured
vello di cella include i seguenti moduli base: at cell level, contains the following basic modules:

· C3G-PWR3 (alimentatore); · C3G-PWR3 (power unit);

· C3G-RBC2 (robot CPU); · C3G-RBC2 (robot CPU);

· C3G-SCC2 (servo control CPU, unica a livello di · C3G-SCC2 (servo control CPU, one at machine le-
macchina); vel);

· C3G-SIM (system interlock module); · C3G-SIM (System interlock module);

· C3G-IOM (16 input/16 output module); · C3G-IOM (16 input/16 output module).
che gestiscono le funzioni di: These modules manage the following:

· sistema operativo; · operating system;

· memorie di sistema ed utente; · system and user memory;

· interpretazione dei programmi utente; · interpretation of user programs;

· calcolo delle traiettorie; · trajectory calculation;

· generazione della funzione brushless per il coman- · brushless generation to control machine motors;
do dei motori delle macchine;

· gestione degli I/O di sistema, utente e sicurezza; · system, user and safety I/O management;

4 03/0698
DESCRIZIONE GENERALE
C3G Plus GENERAL DESCRIPTION

· interfacce seriali e parallela verso campo esterno; · serial and parallel interfaces to external devices;
· terminale di programmazione C3G-PTU4; · C3G-PTU4 programming terminal;
· diagnostica ed allarmi. · diagnostics and alarms.

Servo Amplifiers Unit 2 Servo Amplifiers Unit 2


Unità di potenza modulare del sistema, unica a livello di System modular power unit, one at machine level, can be
macchina e configurabile a livello di cella, integra tutti i configured for cells. It integrates all the circuits controlling
circuiti per la gestione della potenza e dei servizi: power and services:

· gestisce 8 assi; · manages 8 axes;

· supporta le funzioni ausiliarie di: · supports these ancillary functions:


- circuito freni; - brakes circuit;
- circuito termica motori; - motors thermal circuit;
- resistenza di recupero; - recovery resistor;
- circuito oltrecorsa assi; - axes overtravel circuit;
- circuito di soft start; - soft start circuit;
- dissipatore. - heat sink.

Circuiti di alimentazione Power supply circuit


Rappresenta l’insieme dei dispositivi e circuiti di alimen- Power circuits and devices:
tazione:

· trasformatore di potenza; · power transformer;

· alimentatore 24 Vcc (servizi, altro); · 24 Vdc power unit (services etc.);

· elettromeccanica; · electro-mechanical devices;

· fusibili di protezione. · protection fuses.

Interfaccia operatore Operator interface


È costituita dall’insieme dei dispositivi mediante i quali This consists of a series of devices through which the
l’operatore interagisce con il controllore di cella: operator interacts with the cell controller:

· Pannello comandi: · Operations panel:


- interruttore generale dell’alimentazione; - main power supply switch;
- selettore di stato del controllore di cella (pro- - cell controller mode selector switch (program-
grammazione, automatico locale e remoto); ming, automatic local and remote);
- pulsante di emergenza; - emergency push-button;
- porta seriale (COMP:): per collegamento PC sul - serial port (COMP:): to connect a PC for the in-
quale è possibile installare l’emulatore video/ta- stallation of the C3G Plus video/keyboard emula-
stiera del C3G Plus ed effettuare il carico/scarico tor, and to upload/download application pro-
dei programmi applicativi; grams;

- floppy disk (opzionale); - floppy disk (optional);


- presa di servizio 230 Vca 6 A (Solo per Rel. 1.x) - 230 Vac 6 A service socket (Only for Rel. 1.x)
(115 Vca 6 A per versione C3G Plus U.S.A.). (115 Vac 6 A for C3G Plus U.S.A.).

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DESCRIZIONE GENERALE
GENERAL DESCRIPTION C3G Plus

· Porte seriali e parallela, all’interno della cabina sono · Serial and parallel ports: installed inside the cabin:
installate:
- 2 porte seriali (COM0: e COM1:) disponibili al - 2 serial ports (COM0: and COM1:) for connection
collegamento con PLC o altri dispositivi. Se è to PLC or other devices. If the integrated floppy
presente l’opzione floppy disk integrato non è di- disk option is installed, the serial port COM0: is
sponibile la porta seriale COM0:; not available;
- 1 porta parallela (PAR:) per l’installazione del si- - 1 parallel port (PAR:) to install the operating
stema operativo. system.
· Terminale di programmazione PTU4: è l’interfaccia · PTU4 programming terminal: this is the main opera-
operatore principale del controllore di cella. Realiz- tor interface of the cell controller. Ergonomically de-
zato con un design ergonomico, è costituito essen- signed, its main features are: liquid crystal back lit
zialmente da: display a cristalli liquidi retro illuminato display with 16 rows and 40 columns, keyboard, de-
16 righe/40 colonne, tastiera, tasti funzione dedicati dicated function keys for robot handling and enable
alla movimentazione del robot e relativi pulsanti di push-buttons, motors on/off keys (DRIVE ON/OFF),
abilitazione, tasti per accensione e spegnimento emergency push-button, terminal push-button on
motori (DRIVE ON/OFF), pulsante di emergenza, the cabin and two-position selector switch for auto-
pulsante di terminale alloggiato sulla cabina e selet- matic and manual mode selection (optional).
tore a chiave a due posizioni per la selezione del
funzionamento automatico e manuale (opzione).
Il terminale è collegato alla cabina mediante un cavo The terminal is connected to the cabin by a standard
di lunghezza standard 7 m ed è alloggiato su un ap- length cable 22.97 ft that is on a specific support to
posito sostegno che ne permette l’asportazione per allow removal for programming operations.
le operazioni di programmazione.
Il PTU4 è utilizzato per la movimentazione, la pro- The PTU4 is used for motion, programming, robot
grammazione, l’apprendimento delle posizioni e teaching and performs the following operations:
svolge le funzioni di:
- monitorizzazione dell’avvio dell’unità di control- - monitoring of the control unit start;
lo;
- creazione, verifica e modifica dei programmi e - creation, verification and modification of pro-
delle posizioni apprese mediante ambiente di grams and positions obtained in the easy “EZ”
programmazione facilitato “EZ”; programming environment;
- monitorizzazione degli allarmi di sistema e pro- - monitoring of system and process alarms;
cesso;
- monitorizzazione dello stato del sistema e dei - monitoring of system condition and programs in
programmi in esecuzione; progress;
- gestione dei programmi applicativi e visualizza- - management of user programs and relevant en-
zione dell’ambiente a loro dedicato; vironment display;
- aiuto (help) sui comandi visualizzati dal monitor - help on commands that appear on the display.
(display);
- movimentazione d’emergenza (Solo per Rel. - emergency motion (Olny for Rel. 1.x).
1.x).

SICUREZZE SAFETIES
L’area funzionale dedicata alle sicurezze include tutti i The functional area dedicated to the safeties includes all
circuiti di sicurezza del controllore di cella realizzati in the cell controller safety circuits, which conform to EN
conformità alla norma EN 775. 775 standards.
Per semplificare la gestione delle sicurezze sono stati in- For easier management of the safety devices, the basic
tegrati all’interno del C3G Plus gli interblocchi di base ne- interlocks necessary for cell management have been in-
cessari alla gestione di una cella. tegrated into the C3G Plus.

6 04/0799
DESCRIZIONE GENERALE
C3G Plus GENERAL DESCRIPTION

Tale soluzione rappresenta un rilevante vantaggio per This is a great advantage for the installation since it elimi-
l’installazione in quanto non dovranno più essere predi- nates the need for external interlocks to manage safety
sposti esternamente degli interblocchi per la gestione dei gates or other devices for operator protection; it is only
cancelli di sicurezza o altri dispositivi atti a proteggere necessary to link up with connector X30 (X30-2) on the
l’operatore, ma più semplicemente, sarà sufficiente col- base of the C3G Plus to have available all the installed
legarsi al connettore X30 (X30-2) posto alla base del safeties.
C3G Plus per avvalersi di tutte le funzioni di sicurezza di-
sponibili.
Di seguito vengono illustrate le soluzioni adottate per ga- The solutions applied for operator safety are described
rantire la sicurezza dell’operatore: below:
· Pulsanti di Emergenza (Emergency STOP): sulla · Emergency STOP: the emergency push-buttons
cabina e sul terminale di programmazione sono pre- are located on the cabin and programming terminal.
senti dei pulsanti di emergenza. Alla pressione di If one of these buttons is pressed the robots in the
uno di essi si verifica l’arresto dei robot nella cella. cell stop.
È possibile collegare ulteriori pulsanti d’emergenza Further external emergency push-buttons (external
esterni (external emergency stop). emergency stop) can be connected.
(Se è installata l’opzione emergenza controllata, (If controlled emergency option is envisaged, robot
l’arresto del robot viene realizzato con rampa di de- is stopped with controlled deceleration ramp).
celerazione controllata).

· Pulsante di abilitazione (Enabling device) a tre · Three position enabling device with hardware
posizioni con controllo hardware: il pulsante di abili- control: the enable push-button on the programming
tazione sul terminale di programmazione è inattivo terminal is deactivated during automatic local/remo-
nello stato automatico locale/remoto ed attivo in pro- te modes and activated in programming mode.
grammazione.

· Cancelli di sicurezza (Safety gates): l’apertura dei · Safety gates: the opening of the gates during auto-
cancelli durante lo stato automatico locale/remoto matic local/remote modes causes the immediate
causa l’arresto immediato delle macchine nella cel- stoppage of the machines in the cell. The gates are
la. I cancelli sono automaticamente esclusi da C3G automatically cut off by C3G Plus in programming
Plus nello stato programmazione. mode.

· Contatti di alimentazione delle attrezzature (Sa- · Equipment supply contacts (Safety Relay Logic):
fety relay Logic): collegando l’alimentazione delle connecting the equipment supply to the safety relay
attrezzature ai contatti del Safety Relay Logic, logic contacts, the supply is cut off through the action
l ’ al i mentazione viene interrotta medi ant e of the:
l’intervento di:
- pulsanti di emergenza su PTU4, pannello co- - emergency push-buttons on PTU4, control pa-
mandi, campo esterno; nel, external field;
- cancelli di sicurezza nello stato AUTO - Safety gates in AUTO-LOCAL/REMOTE mode.
LOCAL/REMOTE;
- pulsante Enabling Device su PTU4 nello stato - Enabling Device push-button on C3G PTU4 in
PROGRAMMING. the PROGRAMMING mode.
La chiusura dei contatti è subordinata al comando Closing of the contacts is subordinate to the DRIVE
DRIVE ON, nel caso in cui successivamente venga ON command, if DRIVE OFF is executed subse-
effettuato il comando DRIVE OFF (attrezzatura ali- quently they remain closed (equipment supplied).
mentata).
Utilizzando i contatti ausiliari dei contattori di poten- Using the auxiliary contacts of the Power Contactors
za (Power Contactor) per il collegamento for connecting the power supply to the equipment,
dell’alimentazione alle attrezzature, questa viene in- this is cut off in the conditions listed above and also
terrotta nelle condizioni sopra elencate ed anche in in the event of:
caso di:
- comando DRIVE OFF; - DRIVE OFF command;
- intervento delle sicurezze a bordo robot; - cutting in of safety devices on board robot;
- intervento delle sicurezze intrinseche del con- - cutting in of controller intrinsic safety devices.
trollore.

04/0799 7
DESCRIZIONE GENERALE
GENERAL DESCRIPTION C3G Plus

· Modalità Operative (Operating modes): sono resi · Operating Modes: these cell controller modes are
disponibili all’esterno gli stati del controllore di cella: accessible to the operator: programming, automatic
programmazione, automatico locale/remoto che ge- local/remote; if managed in EX-OR logic and assi-
stiti in logica EX-OR ed associati ad appropriati out- gned to appropriate system outputs can perform sa-
put di sistema possono svolgere funzioni di sicurez- fety functions.
za.

· Arresto di emergenza controllato (Opzionale) · Controlled emergency stop: (Optional) the circuit
(Controlled emergency stop): il circuito realizza stops the robot in a controlled manner upon the acti-
l’arresto del robot in modo controllato all’attivazione vation of one of the emergency push-buttons on the
di uno dei pulsanti di emergenza: pannello operato- operator panel, programming terminal remote panel
re, terminale di programmazione, remoto (interno al (inside the control system). The circuit is installed by
sistema di controllo). Il circuito è installato da COMAU only if deemed necessary for applications
COMAU solo quando necessario, come nel caso di such as interpresses.
applicazioni interpresse.

· Presenza secondo operatore nell’area di lavoro · Presence of second operator in the working area
(Optional Enabling Device): a richiesta il controllore (Optional Enabling Device): upon request the con-
può essere equipaggiato con un connettore per il troller can be fitted with a connector to link up with a
collegamento ad un dispositivo di abilitazione a tre three position enabling device that allows the pre-
posizioni (enabling device) che permette la presen- sence of an operator (besides the operator using the
za di un operatore (oltre quello che utilizza il termi- programming terminal) inside the working area.
nale di programmazione) nell’area di lavoro.

· Esclusione macchina (machine exclusion): sono · Machine exclusion: the auxiliary contacts of the
resi disponibili all’esterno (solo per versioni doppia machine exclusion relay are accessible to the opera-
macchina DDMP - DDHP del C3G Plus) i contatti au- tor for the connection to an external PLC (only for do-
siliari dei relè di esclusione macchina per il collega- uble machine DDMP - DDHP C3G Plus versions).
mento ad un PLC esterno.
Tutti i circuiti di sicurezza sono realizzati a doppio canale All the safety circuits have dual channels with fail safe cir-
con circuito a prova d’errore. Le figure 2a e 2b illustrano i cuit. Figures 2a and 2b illustrate the described safety cir-
circuiti di sicurezza descritti. cuits.
Sono previsti differenti modalità operative a seconda dei There are different operating modes according to the cell
modi di funzionamento della cella: operating modes:
· Programmazione: in questo modo di funzionamen- · Programming: in this operating mode there is an
to è prevista la presenza dell’operatore all’interno operator inside the cell. The robot is under the direct
della cella. Il robot è sotto il diretto controllo control of the operator and the speed is reduced to
dell’operatore e la velocità è ridotta a 0,25 m/s sul 0.82 ft/s on the centre of the robot flange.
centro della flangia robot.

· Automatico locale: in questo modo di funziona- · Automatic local mode: no operator is to be present
mento non è prevista la presenza dell’operatore in the cell. The working programs are run automati-
all’interno della cella. I programmi di lavoro vengono cally at the speed set and are started from the pro-
eseguiti in modo automatico alla velocità impostata gramming terminal.
ed avviati da terminale di programmazione.

· Automatico remoto: in questo modo di funziona- · Automatic remote mode: no operator is to be pre-
mento non è prevista la presenza dell’operatore sent in the cell. The working programs are run auto-
all’interno della cella. I programmi di lavoro vengono matically at the speed set and are started from exter-
eseguiti in modo automatico alla velocità impostata nal devices. (PLC or others).
ed avviati da dispositivi esterni (PLC, altri).

8 04/0799
DESCRIZIONE GENERALE
C3G Plus GENERAL DESCRIPTION

· Prova di un programma alla velocità di lavoro: · Test of a program at working speed: selecting
selezionando la modalità AUTO sul terminale di pro- AUTO mode on the programming terminal, PTU4
grammazione, selettore a chiave AUTO/MAN PTU4 AUTO/MAN key switch (optional), it is possible to
(opzionale), è possibile eseguire nello stato Pro- run a program test in Programming mode at working
grammazione la prova dei programmi a velocità di speed. In this operating mode there is an operator in
lavoro. In questo modo di funzionamento è prevista the cell and the robot is under the direct control of the
la presenza dell’operatore all’interno della cella. Il operator.
robot è sotto il diretto controllo dell’operatore.

· Movimentazione manuale d’emergenza: (Solo · Emergency manual motion: (Only for Rel. 1.x) in
per Rel. 1.x) in questa modalità operativa è possibile this operating mode robot can be moved by using
effettuare, mediante il terminale d’emergenza, la emergency terminal (one axis at a time) at reduced
movimentazione del robot, (un asse per volta) a speed if a fault is present in the Control Unit circuits.
bassa velocità in presenza di un guasto nei circuiti di
controllo (Control Unit).
In questo modo di funzionamento non è prevista la No operator is to be present in the cell.
presenza dell’operatore all’interno della cella.

Ulteriori protezioni di sicurezza Further safety protections


Il C3G Plus dispone di ulteriori sicurezze intrinseche, atti- The C3G Plus has other intrinsic safeties that are active
ve in tutti gli stati macchina e che non possono essere in all machine modes and cannot be cut off:
escluse:

· Controllo incrociato tra i microprocessori mediante · Microprocessors cross-control by exchange of si-


scambio di segnali; gnals;

· Test checksum; · Checksum test;

· Test memoria · Memory test;

· Logica di watch-dog; · Watch-dog logic;

· Diagnostica all’accensione del sistema (power up) e · Power up and on line diagnostics on the main opera-
durante il funzionamento (on line) sulle principali tions of the cell controller;
funzioni del controllore di cella:
- temperatura motori; - motors temperature;
- errore di inseguimento (following error); - following error;
- freni guasti; - brakes failure;
- temperatura interna della cabina; - cabin internal temperature;
- limitazione dell’area di lavoro del robot (finecor- - limitation of robot working area (mechanical limit
sa meccanici ed elettrici, finecorsa software); stops and electrical limit switches, software limit
switches);
- circuito resolver guasto; - resolver circuit failure;
- batteria tampone; - back-up battery;
- tensioni bus DC azionamenti; - Drives DC bus voltages;
- altre. - others.

APPLICAZIONE APPLICATION
L’area funzionale dedicata all’applicazione include tutti i The application functional area includes all the hardware
circuiti e dispositivi hardware della specifica applicazio- device circuits for that application and the dedicated sof-
ne ed il software dedicato. tware.

04/0799 9
DESCRIZIONE GENERALE
GENERAL DESCRIPTION C3G Plus

Nell’ottica della gestione integrata della cella il C3G Plus For the cell integrated management C3G Plus has an
dispone di un Application Box che viene installato sul tet- Application Box that is installed on the roof of the cabin
to della cabina ed accoglie i circuiti e dispositivi hardware and contains all the circuits and hardware devices nee-
necessari alla gestione delle applicazioni. L’Application ded for the management of the applications. The Applica-
Box è configurato sotto il punto di vista hardware in fun- tion Box hardware is configured according to the applica-
zione dell’applicazione da gestire. tion to be managed.

Nella versione C3G Plus U.S.A. l’Application Box, viene In C3G Plus U.S.A. version, Application Box is integrated
integrato nella cabina base. into base cab.
Attualmente vengono gestite in modo integrato le se- At present integrated management of the following appli-
guenti applicazioni: cations is available:
· Saldatura a punti (bassa e media frequenza); · Spot welding (low and medium frequency);
· Saldatura ad arco; · Arc welding;
· Interpresse. · Interpresses.
Le applicazioni indicate vengono gestite anche sotto For the applications indicated the software is also mana-
l’aspetto software, infatti COMAU ha sviluppato dei pro- ged. COMAU has developed special programs for each
grammi specifici per ogni singola applicazione. Questi separate application. These programs have been crea-
programmi sono stati realizzati con lo scopo di fornire ted to give the operator a dedicated interface that is easy
all’operatore un’interfaccia dedicata, semplice da utiliz- to use but at the same time, due to the powerful PDL2 pro-
zare, ma allo stesso tempo, grazie al potente linguaggio gramming language, complete in the application mana-
di programmazione PDL2, completa per quanto riguarda gement: process diagnostics, parameters, specific fun-
la gestione dell’applicazione: diagnostica di processo, ctions.
parametri, funzioni specifiche.
Ulteriori allestimenti hardware possono essere collegati Further hardware arrangements can be connected to the
alla cabina del C3G Plus per una totale integrazione C3G Plus cabin to have total integration of the applica-
dell’applicazione. Nel caso dell’applicazione di saldatura tion. For spot welding applications an air/water supply pa-
a punti è disponibile un pannello di alimentazione nel (Media Panel) is available.
aria/acqua (Media Panel).
L’Application Box può essere fornito privo di allestimento The Application Box can be supplied without the applica-
hardware dedicato all’applicazione (solo box) e quindi tion dedicated hardware (just the box) and thus used to
utilizzato per integrare dispositivi inerenti la gestione del- integrate devices relevant to the cell management that
la cella, normalmente dislocati altrove. are usually located elsewhere.

CONFIGURAZIONI DISPONIBILI AVAILABLE CONFIGURATIONS


A seconda della configurazione di cella da gestire il C3G According to the cell configuration to be managed the
Plus presenta valori di potenza e configurazioni della ca- C3G Plus has different power values and cabin configura-
bina differenti. tions.
La cabina può essere singola o doppia e si distinguono le The cabin may be with one or two doors and is available in
versioni e configurazioni massime indicate nelle tabelle the versions and maximum configurations indicated in
seguenti. the following tables.

10 04/0799
DESCRIZIONE GENERALE
C3G Plus GENERAL DESCRIPTION

Singola cabina (1 macchina)


Single cabin (1 machine)

Versione Potenza installata Macchine Arm Assi


Version Installed power Machines Arms Axes
C3G Plus SDLP 3,8 kVA 1 2 8 + 2 (*)
C3G Plus SDMP 7 kVA 1 2 8 + 2 (*)
C3G Plus SDHP 16,5 kVA 1 2 8 + 2 (*)
C3G Plus U.S.A. 7kVA; 16,5 kVA 1 2 8 + 2 (*)

C3G Plus SDLP (singola cabina bassa potenza) C3G Plus SDLP (single door low power)

C3G Plus SDMP (singola cabina media potenza) C3G Plus SDMP (single door medium power)

C3G Plus SDHP (singola cabina alta potenza) C3G Plus SDHP (single door high power)

C3G Plus U.S.A. (versione specifica per Stati Uniti C3G Plus U.S.A. (specific version for United States of
d’America) America)
(*) Con dispositivo opzionale Motor Multiplexer 8/10 (*) With optional Motor Multiplexer 8/10 device

Doppia cabina (2 macchine)


Double cabin (2 machines)

Versione Potenza installata Macchine Arm Assi


Version Installed power Machines Arms Axes
C3G Plus DDMP 16,5 kVA 2 4 16
C3G Plus DDHP 31,5 kVA 2 4 16

C3G Plus DDMP (doppia cabina media potenza) C3G Plus DDMP (double door medium power)

C3G Plus DDHP (doppia cabina alta potenza) C3G Plus DDHP (double door high power)
La figura 3 illustra alcuni esempi di configurazione della Figure 3 illustrates some cell configuration examples with
cella con cabina singola e doppia. single and double door cabin.

RAFFREDDAMENTO COOLING
Il sistema di raffreddamento del C3G Plus è basato su The C3G Plus cooling system has two separate zones.
due zone separate tra loro.
La prima zona è localizzata nella parte posteriore della The first zone is in the rear of the cabin and includes the
cabina e include il dissipatore della Servo Amplifiers Unit servo amplifiers unit 2 heat sink and the transformer, both
2 ed il trasformatore, entrambi raffreddati mediante cir- cooled by forced air circulation.
colazione di aria forzata.
La seconda zona è localizzata nella parte anteriore della The second zone is in the front of the cabin and includes
cabina e include i sotto assiemi funzionali del sistema the basic system operating sub-assemblies. This zone
base. Questa zona (IP 54) in funzione delle taglie di po- (IP54), according to the controller power values is cooled
tenza del controllore viene raffreddata (C3G Plus versio- (SDLP, SDMP C3G Plus versions) with internal forced air
ni SDLP, SDMP) con aria forzata interna o (C3G Plus or (SDHP, DDMP, DDHP, U.S.A. C3G Plus versions) by
versioni SDHP, DDMP, DDHP, U.S.A.) con scambiatore a heat exchanger.
di calore.
Se la temperatura ambiente di lavoro è superiore ai 45 °C If the temperature of the working environment is over
al posto dello scambiatore di calore può essere installato 113 °F an air conditioner can be installed instead of the
un condizionatore. heat exchanger.

04/0799 11
DESCRIZIONE GENERALE
GENERAL DESCRIPTION C3G Plus

OPZIONI OPTIONS
Moduli input/output digitali e analogici: Digital and analogue input/output modules:

· 16 Input/16 Output Vcc 0,5 A; · 16 Inputs/16 Outputs Vdc 0.5 A;

· 32 Input Vca; · 32 Inputs Vac;

· 32 Input Vcc; · 32 Inputs Vdc;

· 32 Output Vcc 0,5 A; · 32 Outputs Vdc 0.5 A;

· 32 Output Vcc 2 A; · 32 Outputs Vdc 2 A;

· 16 Output Vca 1 A; · 16 Outputs Vac 1 A;

· 16 Output relais 2 A; · 16 Output relays 2 A;

· 2 Output Analogici, 8 Input/8 Output Vcc; · 2 Analogue Outputs, 8 Inputs/8 Outputs Vdc;

· 8 Input/8 Output Analogici, 8 Input/8 Output Vcc. · 8 Analogue Inputs/8 Analogue Outputs, 8 Inputs/8
Outputs Vdc.
Moduli di comunicazione: Communication modules:

· Moduli per bus di campo INTERBUS-S master e sla- · Master and slave INTERBUS-S field bus modules.
ve.

· Modulo per la comunicazione con PLC Allen-Bradley. · Module to communicate with Allen-Bradley PLC.

· Modulo per la comunicazione PROFIBUS DP SLAVE. · PROFIBUS DP SLAVE communication module.


Modulo PLC integrato: gestisce fino a 1024 punti di I/O Integrated PLC module: manages up to 1024 I/O points
che possono essere distribuiti su 15 basi remote. that can be distributed on 15 remote bases.
I moduli elencati possono essere utilizzati in The modules listed can be used in any cell con-
qualsiasi configurazione del controllore di cella. troller configuration. The maximum number of
Il numero massimo di moduli, inseribili all’interno modules that can be inserted in the cabin de-
della cabina, dipende dai posti disponibili nel pends on the slots available in the Control Unit
rack Control Unit che in configurazione base rack which in the basic configuration to manage
(una sola macchina gestita) ha 5 posti liberi. one machine has 5 free slots.
Basi remote I/O gestite da modulo PLC: I/O remote bases managed by PLC module:

· 9 slot Remote I/O Base. · 9 I/O remote base slots.

· 14 slot Remote I/O Base. · 14 I/O remote base slots.

· cavo di collegamento tra controllore di cella e rack · connecting cable between cell controller and remote
remoto. rack.
Floppy Disk Unit: driver floppy disk 3,5” 720/1440 Kbyte Floppy disk unit: 3,5" floppy disk driver 720/1440
con controller integrato. Kbytes with integrated controller.
Pulsante di abilitazione (Enabling Device): per pre- Enabling Device (push-button): to allow the presence
senza secondo operatore nell’area di lavoro. of a second operator in the working area.
Arresto di Emergenza Controllato: per l’arresto del ro- Controlled emergency stop: for controlled robot stop
bot in modo controllato all’attivazione di uno dei pulsanti on activation of one of emergency push-buttons.
di emergenza.

12 04/0799
DESCRIZIONE GENERALE
C3G Plus GENERAL DESCRIPTION

Motor Multiplexer 8/10: commutatore che permette di Motor Multiplexer 8/10: switching device that allows the
collegare alternativamente in modo mutuamente esclu- alternative mutually excluding connection of two separa-
sivo due motori singoli oppure due coppie di motori al te motors or two pairs of motors on the same drive.
medesimo azionamento.
Il dispositivo viene utilizzato per la gestione di rotatori This device is used to manage rotators (auxiliary axes) in
(assi ausiliari) nelle celle di saldatura all’arco con robot arc welding cells with SMART S2/S3 robots. The motors
SMART S2/S3. I motori gestiti dal Motor Multiplexer pos- controlled by the Motor Multiplexer can have range up to
sono avere taglie di potenza fino a 7 Nm e, nel caso della 7 Nm and, in the case of the maximum configuration 4
massima configurazione possibile: 4 motori gestiti, i mo- motors can be controlled: the motors in the pairs must
tori devono essere a coppie uguali tra loro; tuttavia una have equal power, but one pair of motors may be different
coppia di motori potrà essere differente dall’altra. to the other pair.
Assi ausiliari 7 e 8. Auxiliary axes 7 and 8.
Kit di manutenzione. Maintenance kit.
Dispositivo di attivazione freni assi robot. Robot axes brake activation device.
Circuito esterno di diagnostica delle catene di sicu- External diagnostics circuit for the safety circuit: to
rezza: per una rapida localizzazione dei guasti. find the failure quickly.
Software emulatore video. Video emulator software.
Opzioni per l’installazione: Installation options:

· Prolunga per terminale di programmazione · Extension for PTU4 programming terminal: pro-
PTU4: prolunga del cavo terminale di programma- gramming terminal cable extension, length 26.24 ft
zione con lunghezze pari a 8 m e 18 m. or 59.05 ft.

· Cavi di collegamento robot-C3G Plus: lunghezze · Robot - C3G Plus connection cables: lengths:
5, 10, 15, 20, 30, 40 m. 16.40, 32.80, 49.21, 65.61, 98.42, 131.23 ft.

· Condizionatore. · Conditioner.

· Remotazione dei comandi: per la remotazione di · R emo t e co n t r o l s: f or r emot e e m e r g e n c y


pulsante d’emergenza e selettore di stato presenti push-button and mode selector switch on the cabin.
sul pannello comandi della cabina.

· Ruote: per la movimentazione della cabina durante · Wheels: for handling the cabin during installation.
il posizionamento.

· Connettore di richiusura dei segnali a trasferta: · Closing connector for signals to transfer unit: to
per provare il sistema fuori linea (stand alone). test the system off line (stand alone).

ALLESTIMENTI CONFIGURATIONS
Il controllore di cella può essere allestito in funzione The cell controller can be set up according to the applica-
dell’applicazione a cui è dedicato. Gli allestimenti fanno tion it is to be used for. Configurations are part of the user
parte dei “pacchetti” applicativi offerti da COMAU che packages offered by COMAU and include the outfitting of
comprendono l’allestimento della cabi na, the cabin, the Application Box, the robot and the specific
dell’Application Box, del robot e il software specifico. software. The following user packages are currently avai-
Attualmente sono disponibili i seguenti pacchetti applica- lable:
tivi:

· Pacchetto applicativo per saldatura a punti. · Spot welding user package.

· Pacchetto applicativo per saldatura all’arco. · Arc welding user package.

· Pacchetto applicativo per interpresse. · Interpress user package.

03/0698 13
PREDISPOSIZIONI PER L’INSTALLAZIONE
PREPARATION FOR INSTALLATION C3G Plus

PREDISPOSIZIONI PER PREPARATION FOR


L’INSTALLAZIONE INSTALLATION

Allo scopo di ridurre i tempi e semplificare le operazioni di To cut down the time and simplify the installation opera-
installazione, il paragrafo fornisce le informazioni relative tions, this section contains information concerning the
alle predisposizioni per trasporto, installazione e collega- preparation for transport, installation and electrical con-
menti elettrici del C3G Plus. nection of the C3G Plus.

TRASPORTO TRANSPORT
La spedizione del C3G Plus viene fatta mediante casso- The C3G Plus is shipped in a slatted crate, wooden box or
ne, cassa listellare o pedana in legno delle seguenti di- pallet with the following dimensions and weight:
mensioni e pesi:
Singola cabina (in definizione)
Single cabin (to be defined)

PESO
DIMENSIONI (LxPxA) WEIGHT
DIMENSIONS (LxDxH) cabina
cabin
C3G Plus SDLP, SDMP, SDHP con A. BOX 1150 x 1000 x 2300 mm 430 kg (*)
C3G Plus SDLP, SDMP, SDHP with A. BOX 45,27 x 39,37 x 90,55 in (948 lb) (*)
C3G Plus SDLP, SDMP, SDHP senza A. BOX 1150 x 1000 x 1700 mm 300 kg (*)
C3G Plus SDLP, SDMP, SDHP without A. BOX 45,27 x 39,37 x 66,92 in (662 lb) (*)
C3G Plus U.S.A. 1150 x 1000 x 2300 mm 350 kg (*) (**)
C3G Plus U.S.A. 45,27 x 39,37 x 90,55 in (770 lb) (*) (**)
DIMENSIONI PEDANA (LxPxA) 1050 x 900 x 165 mm
PALLET DIMENSIONS (LxDxH) 41,33 x 35,43 x 6,49 in

(*) Se presente il condizionatore il peso aumenta di 50 kg (**) se presente l’Application Box il peso aumenta di circa 100 kg
(*) If there is also a conditioner the weight is increased by 111 lb (**) If Application Box is present, weight is increased of 222 lb approx

Doppia cabina (in definizione)


Double cabin (to be defined)

PESO
DIMENSIONI (LxPxA) WEIGHT
DIMENSIONS (LxDxH) cabina
cabin
C3G Plus DDMP, DDHP con A. BOX 1750 x 1000 x 2300 mm 700 kg (*)
C3G Plus DDMP, DDHP with A. BOX 68,89 x 39,37 x 90,55 in (1544 lb) (*)
C3G Plus DDMP, DDHP senza A. BOX 1750 x 1000 x 1700 mm 500 kg (*) (**)
C3G Plus DDMP, DDHP without A. BOX 68,89 x 39,37 x 66,92 in (1103 lb) (*) (**)
DIMENSIONI PEDANA (LxPxA) 1650 x 900 x 165 mm
PALLET DIMENSIONS (LxDxH) 64,96 x 35,43 x 6,49 in

(*) Se presente il condizionatore il peso aumenta di 50 kg (**) se presente l’Application Box il peso aumenta di circa 100 kg
(*) If there is also a conditioner the weight is increased by 111 lb (**) If Application Box is present, weight is increased of 222 lb approx

Predisporre funi con un carico di rottura ed Prepare cords with an adequate breaking point

☞ un’angolazione adeguati al peso da sollevare.


Il sollevatore o carrello elevatore devono essere ☞ and angle for the load to be lifted. The lifting devi-
ce or truck lift should be suitable for the weight to
adeguati al peso da sollevare. be lifted.

La movimentazione del C3G Plus imballato come de- The handling of the packaged C3G Plus as described
scritto deve avvenire mediante un carrello o mediante should be by means of a trolley or hoist with the cords
paranco con funi passanti sotto la cassa (vedi fig. 4). passing under the crate (see figure 4).

14 04/0799
PREDISPOSIZIONI PER L’INSTALLAZIONE
C3G Plus PREPARATION FOR INSTALLATION

La movimentazione del C3G Plus senza imballo deve es- Handling of the C3G Plus without packaging is to be car-
sere effettuata mediante: ried out using:
· Carrello elevatore (le forcole del carrello devono in- · Truck lift (the trolley forks fit into the slots of the
filarsi nell’apposita pedana sulla quale è vincolata pallet on which the cabin is fixed).
la cabina).

· Quattro golfari di sollevamento. · Four eye bolts for lifting.

· Per C3G Plus versioni SDLP, SDMP, SDHP, U.S.A.: · C3G Plus SDLP, SDMP, SDHP, U.S.A.\ versions:
carrello elevatore, inserendo le forcole nelle appo- truck lift, by fitting the forks into the slots at the
site sedi ricavate alla base della cabina (dopo base of the cabin (after having removed the pallet
avere rimosso la pedana sulla quale è vincolata la on which the cabin is fixed).
cabina).

· Per C3G Plus versioni DDMP, DDHP: quattro golfari · C3G Plus DDMP, DDHP versions: four eye bolts for
di sollevamento (dopo avere rimosso la pedana sul- lifting (after having removed the pallet on which the
la quale è vincolata la cabina). cabin is fixed).


La movimentazione della cabina mediante le ru- The handling of the cabin by means of its wheels
☞ ote (se installate) deve essere limitata al solo po-
sizionamento. La movimentazione della cabina,
is only for positioning. If the cabin is moved over
a long distance by means of the wheels, great
mediante ruote, per lunghi tragitti, deve essere care is to be taken since small obstructions could
eseguita con la massima attenzione in quanto cause it to tip over.
piccoli ostacoli possono causarne il ribaltamen-
to.

· ruote (se installate) dopo avere rimosso il pallet. · wheels (after removing the pallet).

When handling the C3G Plus U.S.A. cell control-



Nella movimentazione del controllore di cella
C3G Plus U.S.A. senza imballo porre la massima
attenzione agli sbilanciamenti. Nelle altre versio-
☞ ler without its packing pay careful attention to un-
balancing. When handling the other versions pay
ni porre particolare attenzione nel caso sia pre- careful attention especially if the cabin has the
sente l’Application Box. Application Box.

INSTALLAZIONE INSTALLATION
Verificare che l’ambiente di lavoro in cui viene posto il Check that the working environment where the cell con-
controllore di cella rispetti le condizioni ambientali, indi- troller is to be installed conforms to the environment con-
cate nei DATI TECNICI. ditions indicated in the TECHNICAL DATA.

☞ ☞
Assicurarsi che il piano sul quale sarà installata Make sure that the surface where the cabin is to
la cabina sia in grado di sopportarne il peso e non be installed can support the weight and does not
sia in pendenza. slant.
Verificare che lo spazio disponibile per il posi- Check that the available space to place the cabin
zionamento della cabina sia quello indicato in fi- is that indicated in figure 5.
gura 5.
Predisporre le canaline per il passaggio dei cavi Position the cable trunking as indicated in the
in funzione di quanto indicato nel paragrafo col- section dealing with electrical connections.
legamenti elettrici.
Nel caso del posizionamento di più controllori, If several controllers are to be installed, it should
considerare che ciascuno di loro è associato ad be considered that each of them is associated to
uno specifico robot. a specific robot.

03/0698 15
PREDISPOSIZIONI PER L’INSTALLAZIONE
PREPARATION FOR INSTALLATION C3G Plus

ATTREZZATURE EQUIPMENT
Oltre le normali attrezzature: cacciaviti, chiavi, altre, è Besides the normal equipment : screw drivers, wrenches
necessario disporre di una pinza ed un estrattore per il etc. antistatic arm band, pliers and a puller for the Harting
collegamento elettrico dei connettori Harting ed un brac- connectors electrical connection are necessary.
ciale antistatico.

· PINZA PER CONTATTI HARTING · PLIERS FOR HARTING CONTACTS


CODICE: 09-99-000-0110 CODE: 09-99-000-0110

· ESTRATTORE PER CONTATTI HARTING · PULLER FOR HARTING CONNECTORS


CODICE: 09-99-000-0012 CODE: 09-99-000-0012

COLLEGAMENTI ELETTRICI ELECTRICAL CONNECTIONS

Collegamento alla rete di alimentazione Connection to the power supply mains


L’ingresso dell’alimentazione al C3G Plus è posto sul The C3G Plus power supply inlet is on the right side at the
lato destro alla base della cabina; nel caso di cabina dop- base of the cabin: for the double door version the arran-
pia rimane invariato.Con la versione C3G Plus U.S.A. gement is the same. With the C3G Plus U.S.A. version
l’ingresso dell’alimentazione è previsto sul tetto o sulla the power supply inlet is on the roof or on the upper rear
parete posteriore alta della cabina (PG E120). side of the cabin. (PG E120).
Per il collegamento alla rete di alimentazione utilizzare To link up with the mains, use an cable as per standards
un cavo a norme CEI 20/22 parte II, oppure CEI 20/35 in IEC 20/22 part II or IEC 20/35 according to Customer
funzione del Capitolato di fornitura del Cliente, di tipo Procurement Specifications, 4-core armoured type
quadripolare armato (tre fasi più terra). (three phases and ground).
In tabella vengono riportate le sezioni dei cavi di collega- The table below indicates the cable cross sections for the
mento: connection:

VERSIONE POTENZA INSTALLATA SEZIONE CAVO


VERSION POWER INSTALLED CABLE CROSS SECTION
C3G Plus SDLP 3,8 kVA 2,5 mm2 (13 AWG)
C3G Plus SDMP / C3G Plus U.S.A. 7 kVA 4 mm2 (11 AWG)
C3G Plus SDHP 16,5 kVA
10 mm2 (7 AWG)
C3G Plus DDMP 16,5 kVA

C3G Plus DDHP 31,5 kVA 25 mm2 (3 AWG)


C3G Plus U.S.A. 16,5 kVA 10 mm2 (7 AWG)

Potere di interruzione dell’interruttore generale: Main switch interruption value:

· C3G Plus SDLP, SDMP, SDHP, DDMP e DDHP: · C3G Plus SDLP, SDMP, SDHP, DDMP and DDHP:
7 kA @ 500 Vca. 7 kA @ 500 Vac.

· C3G Plus U.S.A.: 10 kA @ 500 Vca. · C3G Plus U.S.A.: 10 kA @ 500 Vca.
Protezione magnetotermica differenziale a monte Magnetothermic differential protection upstream the
del C3G Plus C3G Plus
Corrente differrenziale massima: 30 mA Maximum differential current: 30 mA
La protezione magnetotermica deve essere almeno pari The magnetothermic protection must be at least that spe-
a quella del C3G Plus. cified for the C3G Plus.

16 04/0799
PREDISPOSIZIONI PER L’INSTALLAZIONE
C3G Plus PREPARATION FOR INSTALLATION

Protezione Magnetotermica del C3G Plus C3G Plus Magnetothermic protection

VERSIONE POTENZA INSTALLATA Ir (term.) Im (magn.)


VERSION POWER INSTALLED Ir (term.) Im (magn.)
C3G Plus SDLP 3,8 kVA (380 ¸ 500 Vac) 7,5 A 140 A
7 kVA (380 ¸ 500 Vac) 13,5 A 220 A
C3G Plus SDMP
7 kVA (220 Vac) 23 A 350 A
C3G Plus SDHP
16,5 kVA (380 ¸ 500 Vac) 29 A 425 A
C3G Plus DDMP
C3G Plus DDHP 31,5 kVA (380 ¸ 500 Vac) 55 A 800 A
16,5 kVA (380 ¸ 500 Vac) In = 40 A
C3G Plus U.S.A.
7 kVA (380 ¸ 500 Vac) In = 15 A

Cavi di collegamento Connection cables


Il numero dei cavi di collegamento tra controllore di cella The number of connection cables between the cell con-
e macchine varia a seconda della configurazione della troller and the machine varies according to the cell confi-
cella. In ogni caso avremo sempre per ogni macchina 1 guration. In any case however, there is always 1 motor
cavo motori, 1cavo resolver/servizi, 1 cavo di terra. cable, 1 resolver/services cable, 1 ground cable for each
machine.
I cavi: motori, resolver/servizi, terra possono essere ri- The motors, resolver/services, ground cables are availa-
chiesti nelle lunghezze 5, 10, 15, 20, 30, 40 m. ble in the following lengths: 16.40, 32.80, 49.21, 65.61,
98.42, 131.23 ft.
Possono essere presenti, in numero variabile, in funzio- The quantity may vary according to the cell configuration,
ne della configurazione di cella, ulteriori cavi dedicati further cables to interface with cell devices:
all’interfaccia con i dispositivi di cella:

· segnali di sicurezza e sistema; · safety and system signals

· I/O standard: · I/O standard:


- su connettore X30 (sempre presente), - on X30 connector (always installed),

- su connettore X30-2 (solo per C3G Plus DDMP e - on X30-2 (only for C3G Plus DDMP and C3G
C3G Plus DDHP); Plus DDHP);
· moduli supplementari I/O; · additional I/O modules

· PLC e reti di campo. · PLC and field networks.


Tutti i cavi fuoriescono dal pannello di interconnessione All the cables exit from the interconnection panel on the
posto sulla parte frontale alla base della cabina front at the base of the cabin.

☞ ☞
I cavi di collegamento devono essere distesi ed The connecting cables are to be laid and located
alloggiati in canalina, con adeguato raggio di cur- in the tray, with a proper curving radius.
vatura.

Collegamenti Application Box Application Box Connections


I collegamenti agli Application Box sono differenti a se- The connections to the Application Box differ according
conda del tipo di Application Box. Tutti i cavi (segnali, ali- to the type of Application Box. All the cables (signals, po-
mentazione, altri) escono posteriormente all’Application wer etc.) come out from the rear of the Application Box
Box e mediante un’apposita canalina scendono lungo la down the C3G Plus cabin to the floor in a special cable
cabina del C3G Plus fino al pavimento. tray.
Nel caso degli Application Box dedicati alla saldatura For Application Boxes for arc welding and interpresses,
all’arco e interpresse l’alimentazione viene fornita inter- the power is supplied internally by C3G Plus and other ar-
namente dal C3G Plus e non è necessaria alcuna predi- rangements are not necessary.
sposizione.

04/0799 17
PREDISPOSIZIONI PER L’INSTALLAZIONE
PREPARATION FOR INSTALLATION C3G Plus

Per l’alimentazione dell’Application Box dedicato alla For Application Boxes for spot welding an cable as per
saldatura a punti è necessario utilizzare un cavo confor- standards IEC 20/22 part II or IEC 20/35 according to Cu-
me alla norma CEI 20/22, oppure CEI 20/35 in funzione stomer Procurement Specifications, standard cable is to
del Capitolato Cliente, e tenere in considerazione le se- be used, bearing in mind these characteristics:
guenti caratteristiche:
Application Box per saldatura a punti in bassa fre- Application Box for low frequency spot welding:
quenza:

· cavo di alimentazione armato bipolare piu terra: · bipolar armoured power cable plus ground:
- 2
sezione 25 mm per pinza di saldatura con tra- - cross section 25 mm2 for welding gun with power
sformatore di potenza £36 kVA; transformer £36 KVA
- sezione 35 mm2 per pinza di saldatura con tra- - cross section 35 mm2 or welding gun with power
sformatore di potenza 36 ¸ 76 kVA; transformer 36 ¸ 76 KVA;

- tensione di alimentazione 380/500 Vac ±15%. - power supply voltage 380/500 Vac ±15%.

Application Box per saldatura a punti media frequenza Application Box for medium frequency spot welding
raffreddato ad acqua: with water cooling:

· cavo di alimentazione armato tripolare piu terra: · three-pole armoured power cable plus ground:

- sezione 35 mm2; - cross section 35 mm2;

- tensione di alimentazione 380/500 Vac ±15%. - power supply voltage 380/500Vac ±15%.

Il potere di interruzione della saldatura è 10 kA. The welding interruption value is 10 kA.

L’alimentazione dell’Application Box per sal- The Application Box power supply for medium
datura a punti media frequenza, viene utilizza- frequency spot welding is also used to supply the
ta anche per alimentare (mediante opportuno C3G Plus (through suitable internal connection).
collegamento interno) il C3G Plus.
In questo caso non deve essere predisposto In this case the normal power supply to the cabin
il normale collegamento dell’alimentazione is not provided.
alla cabina.

Collegamento ad allestimenti interni C3G Plus U.S.A.


C3G Plus U.S.A. internal configuration connections
Sulla parete posteriore della cabina sono predisposti Four Harting connectors can be installed in suitable holes
quattro fori nei quali è possibile installare (dopo avere ri- that are provided in the rear side of the cabin (afer the co-
mosso le piastre di chiusura) dei connettori Harting per il vering pugs have been removed). These connectors can
collegamento ai dispositivi hardware (se presenti) dedi- be use for the connection to the hardware devices (if pre-
cati alla gestione dell’applicazione. sent) dedicated to the application management.

I cavi di collegamento escono dalla parete posteriore alta Connection cable come out from upper rear side down to
della cabina e scendono mediante apposita canalina fino the cabin to the floor in a special cable tray.
al pavimento.

Media Panel Media Panel


Il Media Panel deve essere allacciato alla linea idraulica Media Panel must be connected to hydraulic and pneu-
e pneumatica mediante tubazioni specifiche di diametro matic lines by means of specific pipes having different
diverso in funzione del tipo di Media Panel, a tale propo- diameters according to type of Media Panel. To this end,
sito consultare il manuale specifico dell’allestimento. refer to equipment manual.

I raccordi porta tubo vengono forniti con il Media Panel. The pipe holder unions are supplied with the Media
Panel.

18 04/0799
DATI TECNICI
C3G Plus TECHNICAL DATA

DATI TECNICI TECHNICAL DATA

Norme generali di riferimento per la progettazione: General reference standards for the engineering:
EN 60204-1; EN 60204-1;
EN 60742; EN 60742;
EN 292; EN 292;
EN 775; EN 775;
EN 418; EN 418;
EN 1050; EN 1050;
IEC 146; IEC 146;
EN 50081-2; EN 50081-2;
EN 50082-2; EN 50082-2;
EN 55011; EN 55011;
IEC 801-2; IEC 801-2;
IEC 801-3; IEC 801-3;
IEC 801-4; IEC 801-4;
IEC 255-4. IEC 255-4.
Protezione della cabina Cabin protection
· Classificazione della protezione della cabina: · cabin protection classification in conformation with:
conformità EN 60529; EN 60529;
· grado di protezione: IP 54. · degree of protection: IP 54.
Condizioni ambientali Environment conditions
· temperatura ambiente di funzionamento: · working environment temperature:
- 0 °C ¸ + 45 °C; - 32 °F to 113 °F;

- 0 °C ¸ + 55 °C con condizionatore per versioni: - 32 °F to 131 °F with conditioner for: SDMP,


SDMP, SDHP, DDMP, DDHP e U.S.A. SDHP, DDMP, DDHP and U.S.A.versions.

· temperatura ambiente di immagazzinamento: · storage environment temperature:


-20 °C ¸ + 60 °C. -4 to 140 °F.

· massimo gradiente di temperatura: · maximum temperature gradient:


1,5 °C/min. 34.7 °F/min.

· umidità relativa: · relative humidity:


5% ¸ 95% senza condensa. 5% to 95% without condensation.

Raffreddamento cabina Cabin cooling

· aria forzata; · forced air;

· condizionatore (opzione). · conditioner (optional).

Peso Weight

· unità di controllo: · control unit:

- versioni SDLP, SDMP, SDHP 300 kg; - 662 lbs SDLP, SDMP and SDHP versions;

- versioni DDMP, DDHP 500 kg; - 1103 lbs DDMP, DDHP versions;

- versione U.S.A. 350 kg. - 770 lbs U.S.A. version.

· condizionatore: 50 kg. · conditioner: 111 lbs.

· application box (peso massimo): 130 kg; · application Box (maximum weight) 287 lbs;
in versione U.S.A.: 100 kg. for U.S.A. Version: 222 lbs.

04/0799 19
DATI TECNICI
TECHNICAL DATA C3G Plus

Dimensioni Dimensions
· vedere figura 5. · see figure 5.
Colori Colours
· struttura: RAL 7032. · steelworks: RAL 7032.
· pannello comandi: RAL 7024. · operations panel : RAL 7024.
Dati di alimentazione Power supply data
· possibili tensioni di alimentazione: · possible power supply voltages:
- 380 - 400/415 - 440/480 - 500 Vca; - 380 - 400/415 - 440/480 - 500 Vac;
- 220/380 - 400/415 - 440 Vca. - 220/380 - 400/415 - 440 Vac.
· frequenza: 48 ¸ 62 Hz. · frequency: 48 to 62 Hz.
· potere di interruzione dell’interruttore generale: · main switch interruption value:

- C3G Plus SDLP, SDMP, SDHP, DDMP e DDHP: - C3G Plus SDLP, SDMP, SDHP, DDMP and
7 kA @ 500 Vca. DDHP: 7 kA @ 500 Vac.

- C3G Plus U.S.A.: 10 kA @ 500 Vca. - C3G Plus U.S.A.: 10 kA @ 500 Vac.
Immunità alle microinterruzioni: Immunity to microinterruptions:
· 20 ms (partendo dal valore nominale della tensione). · 20 ms (starting from the voltage rated value).
Potenze disponibili: Powers available:
VERSIONE POTENZA TOTALE INSTALLATA POTENZA MEDIA ASSORBITA DAL ROBOT NEL CICLO
VERSION TOTAL POWER INSTALLED MEDIUM POWER ABSORBED IN THE CYCLE BY THE ROBOT
C3G Plus SDLP 3,8 kVA 2,6 kVA
C3G Plus SDMP 7 kVA 5,6 kVA
C3G Plus SDHP 16,5 kVA 15 kVA

C3G Plus DDMP 16,5 kVA 7,5 kVA + 7,5 kVA


C3G Plus DDHP 31,5 kVA 15 kVA + 15 kVA
7kVA 5,6 kVA
C3G Plus U.S.A.
16,5 kVA 15 kVA

Input/output standard programmabili utente User programmable standard inputs/outputs


· 16 Input: · 16 inputs
- Tensione per attivazione canale: 14 ¸ 36 Vcc; - Voltage for channel activation: 14 to 36 Vdc;
- Tensione di ingresso per disattivazione canale: - Input voltage for channel deactivation:
0 ¸ 15 Vcc; 0 to 15 Vdc;
- Corrente di ingresso con canale attivato: - Input current with channel activated:
2 ¸ 15 mA; 2 to 15 mA;
- Massima corrente di ingresso con canale non at- - Maximum input current with channel not activa-
tivato: 0,5 mA; ted : 0.5 mA;
- Gruppi: gruppi di 8. - Groups: groups of 8.

· 15 Output: · 15 outputs:
- Tensione di funzionamento: 4,5 ¸ 36 Vcc; - Operating voltage : 4.5 to 36 Vdc;
- Massima corrente di uscita con canale non atti- - Maximum output current with channel not activa-
vato: 0,25 mA; ted : 0.25 mA;
- Massima caduta di tensione con canale attivo: - Maximum voltage drop with channel active:
1,8 Vcc; 1.8 Vdc;
- Massima corrente di uscita a 60 °C: 0,4 A; - Maximum output current at 140 °F: 0.4 A;
- Gruppi: gruppi di 8; - Groups: groups of 8;

20 04/0799
DATI TECNICI
C3G Plus TECHNICAL DATA

- protezione: corto circuito mediante fusibile. - protection: short circuit through fuse.

Distanze ammesse I/O Allowed I/O distance


· Input digitali: 330 m max. · Digital inputs : 1082.67 ft max.
· Output digitali 0,1 A: 330 m max. · 0.1 A digital outputs: 1082.67 ft max.
· Output digitali 0,5 A: 120 m max. · 0.5 A digital outputs: 393.70 ft max.
· Output digitali 1 A: 60 m max. · 1 A digital outputs: 196.85 ft max.
· Output digitali 2 A: 30 m max. · 2 A digital outputs: 98.42 ft max.
· I/O analogici: 150 m max. · analogue I/O: 409.12 ft max.
Basi remote I/O Remote I/O bases
· Numero basi remote: 15 (totale I/O max 1024). · Number of remote bases : 15 (max. I/O 1024)
Control unit Control unit
· Sistema: multiprocessore 32 bit ed interfacciamento · System: 32 bit multiprocessor and interfacing with
dei moduli su bus VME. modules on VME bus.
· Capacità memoria di sistema: 5,5 MB. · System memory capacity: 5.5 MB.
· Algoritmi: servo adattativi, alle diverse condizioni di · Algorithms: adaptive servo systems, under the va-
carico e posizione, in tempo reale. rious loading and position conditions, in real time.
· Funzioni di test e diagnostica. · Test and diagnostic operations.
· Ritenzione dati: 1000 ore con batteria tampone in · Data retention: 1000 hours with buffer battery when
assenza di rete. there is no network voltage.

03/0698 21
DATI TECNICI
TECHNICAL DATA C3G Plus

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22 03/0698
C3G Plus

1. C3G-PTU4 1. C3G-PTU4
2. Unità floppy disk (opzionale) 2. Floppy disk unit (optional)
3. Pulsante a fungo di arresto di emergenza 3. Mushroom-head emergency stop push-button
4. Selettore a chiave Programming Local Remote 4. Key operated selector Programming Local Remote
5. Presa di servizio (solo su Rel. 1.x) 5. Service socket (only for Rel. 1.x)
6. Porta seriale COMP: 6. COMP: serial port
7. Interruttore generale 7. Main circuit breaker

1. C3G-PTU4 1. C3G-PTU4
2. Floppy-disk-Einheit (Option) 2. Unité de disquette (en option)
3. Not-Aus-Pilztaster 3. Bouton coup-de-poing pour arrêt d’urgence
4. Schlüsselschalter Programming Local Remote 4. Sélecteur à clé Programming Local Remote
5. Steckdose (nur auf Version 1.x) 5. Prise de service (seulement sur la version 1.x)
6. Serieller Port COMP: 6. Porte série COMP:
7. Hauptschalter 7. Interrupteur général

1. C3G-PTU4
2. Unidad floppy disk (opcional)
3. Pulsador de seta de parada de emergencia
4. Selector de llave Programming Local Remote
5. Toma de servicio (solamente para versión 1.x)
6. Puerta serial COMP:
7. Interruptor general

Aree funzionali C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP (vista frontale - comandi)
C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP Functional areas (front view - commands)
1a Funkt. Bereiche C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP (Ansicht von vorne - Befehlsgeräte)
Aires fonctionnelles C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP (face antérieure - commandes)
Areas funcionales C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP (vista anterior - mandos)

04/0799 23
C3G Plus

1. Control Unit 1. Control Unit 1. Control Unit


2. Servo Amplifiers Unit 2 2. Servo Amplifiers Unit 2 2. Servo Amplifiers Unit 2
3. Motor Multiplexer 3. Motor Multiplexer 3. Motor Multiplexer
4. Alimentatore 4. Power supply 4. Stromversorgungsgerät
5. Relè 5. Relays 5. Relais
6. Interruttore magnetotermico differenziale 6. Magnetothermic differential switch 6. Magnetothermischer
(solo su Rel. 1.x) (only for Rel. 1.x) Differentialschutzschalter (nur auf Version 1.x)
7. Interruttore generale 7. Main circuit breaker 7. Hauptschalter
8. Dynamic Braking Unit 8. Dynamic Braking Unit 8. Dynamic Braking Unit
9. Morsettiera 9. Terminal board 9. Klemmenbrett
10. Cambia tensione 10. Voltage set-up 10. Spannungsumschalter
11. Fusibili 11. Fuses 11. Sicherungen
12. Teleruttori 12. Electromagnetic switches 12. Fernschalter
13. Trasformatore 13. Transformer 13. Transformator
14. Unità di backup 14. Backup module 14. Backup-Modul
15. Porte seriali COM0: e COM1: 15. COM0: and COM1: serial ports 15. Serielle Ports COM0: und COM1:
16. Porta parallela PAR: 16. PAR: parallel port 16. Paralleler Port PAR:
17. Relè di sicurezza 17. Safety relays 17. Abschaltrelais
18. Ponte 24 Vcc servizi 18. 24 Vdc services bridge 18. Brücke 24 Vdc Betriebe
1. Control Unit 1. Control Unit
2. Servo Amplifiers Unit 2 2. Servo Amplifiers Unit 2
3. Motor Multiplexer 3. Motor Multiplexer
4. Alimentateur 4. Alimentador
5. Relais 5. Relès
6. Interrupteur magnéto-thermique auto- 6. Interruptor magneto-térmico differencial
matique (seulement sur la version 1.x) (solamente para versión 1.x)
7. Sectionneur principal 7. Interruptor general
8. Dynamic Braking Unit 8. Dynamic Bracking Unit
9. Bornier 9. Bornera
10. Définition de la tension 10. Cambiador de tensión
11. Fusibles 11. Fusibles
12. Télérupteurs 12. Telerruptor
13. Transformateur 13. Trasformador
14. Module de backup 14. Unidad de backup
15. Portes série COM0: et COM1: 15. Puertas seriales COM0: y COM1:
16. Porte parallèle PAR: 16. Puertas paralela PAR:
17. Relais de sècurité 17. Relès de seguridad
18. Pont 24 Vcc services 18. Puente de servicios 24 Vcc

Aree funzionali C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP (vista interna)


C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP Functional areas (internal view)
1b Funkt. Bereiche C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP (Ansicht von innen)
Aires fonctionnelles C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP (vue de l’intérieurs)
Areas funcionales C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP (vista interna)

24 04/0799
C3G Plus

1. C3G-PTU4 1. C3G-PTU4
2. Unità floppy disk (opzionale) 2. Floppy disk unit (optional)
3. Pulsante a fungo di arresto di emergenza 3. Mushroom-head emergency stop push-button
4. Selettore a chiave Programming Local Remote 4. Key operated selector Programming Local Remote
5. Presa di servizio 5. Service socket
6. Porta seriale COMP: 6. COMP: serial port
7. Interruttore generale 7. Main circuit breaker

1. C3G-PTU4 1. C3G-PTU4
2. Floppy-disk-Einheit (Option) 2. Unité de disquette (en option)
3. Not-Aus-Pilztaster 3. Bouton coup-de-poing pour arrêt d’urgence
4. Schlüsselschalter Programming Local Remote 4. Sélecteur à clé Programming Local Remote
5. Steckdose 5. Prise de service
6. Serieller Port COMP: 6. Porte série COMP:
7. Hauptschalter 7. Interrupteur général

1. C3G-PTU4
2. Unidad floppy disk (opcional)
3. Pulsador de seta de parada de emergencia
4. Selector de llave Programming Local Remote
5. Toma de servicio
6. Puerta serial COMP:
7. Interruptor general

Aree funzionali C3G Plus DDMP - DDHP (vista frontale - comandi)


C3G Plus DDMP - DDHP Functional areas (front view - commands)
1c Funkt. Bereiche C3G Plus DDMP - DDHP (Ansicht von vorne - Befehlsgeräte)
Aires fonctionnelles C3G Plus DDMP - DDHP (face antérieure - commandes)
Areas funcionales C3G Plus DDMP - DDHP (vista anterior - mandos)

03/0698 25
C3G Plus

1. Control Unit 1. Control Unit 1. Control Unit


2. Servo Amplifiers Unit 2 2. Servo Amplifiers Unit 2 2. Servo Amplifiers Unit 2
3. Motor Multiplexer 3. Motor Multiplexer 3. Motor Multiplexer
4. Alimentatore 4. Power supply 4. Stromversorgungsgerät
5. Relè 5. Relays 5. Relais
6. Interruttore magnetotermico differenziale 6. Magnetothermic differential switch 6. Magnetothermischer
7. Interruttore generale 7. Main circuit breaker Differentialschutzschalter
8. Dynamic Braking Unit 8. Dynamic Braking Unit 7. Hauptschalter
9. Morsettiera 9. Terminal board 8. Dynamic Braking Unit
10. Cambia tensione 10. Voltage set-up 9. Klemmenbrett
11. Fusibili 11. Fuses 10. Spannungsumschalter
12. Teleruttori 12. Electromagnetic switches 11. Sicherungen
13. Trasformatore 13. Transformer 12. Fernschalter
14. Unità di backup 14. Backup module 13. Transformator
15. Porte seriali COM0: e COM1: 15. COM0: and COM1: serial ports 14. Backup-Modul
16. Porta parallela PAR: 16. PAR: parallel port 15. Serielle Ports COM0: und COM1:
16. Paralleler Port PAR:

1. Control Unit 1. Control Unit


2. Servo Amplifiers Unit 2 2. Servo Amplifiers Unit 2
3. Motor Multiplexer 3. Motor Multiplexer
4. Alimentateur 4. Alimentador
5. Relais 5. Relès
6. Interrupteur magnéto-thermique 6. Interruptor magneto-térmico differencial
automatique 7. Interruptor general
7. Sectionneur principal 8. Dynamic Bracking Unit
8. Dynamic Braking Unit 9. Bornera
9. Bornier 10. Cambiador de tensión
10. Définition de la tension 11. Fusibles
11. Fusibles 12. Telerruptor
12. Télérupteurs 13. Trasformador
13. Transformateur 14. Unidad de backup
14. Module de backup 15. Puertas seriales COM0: y COM1:
15. Portes série COM0: et COM1: 16. Puertas paralela PAR:
16. Porte parallèle PAR:

Aree funzionali C3G Plus DDMP - DDHP (vista interna)


C3G Plus DDMP - DDHP Functional areas (internal view)
1d Funkt. Bereiche C3G Plus DDMP - DDHP (Ansicht von innen)
Aires fonctionnelles C3G Plus DDMP - DDHP (vue de l’intérieurs)
Areas funcionales C3G Plus DDMP - DDHP (vista interna)

26 03/0698
C3G Plus

1. C3G-PTU4 1. C3G-PTU4
2. Unità floppy disk (opzionale) 2. Floppy disk unit (optional)
3. Pulsante a fungo di arresto di emergenza 3. Mushroom-head emergency stop push-button
4. Selettore a chiave Programming Local Remote 4. Key operated selector Programming Local Remote
5. Prese di servizio 5. Service sockets
6. Porta seriale COMP: 6. COMP: serial port
7. Interruttore magnetotermico 7. Magnetothermic switch
8. Interuttore generale 8. Main circuit breaker

1. C3G-PTU4 1. C3G-PTU4
2. Floppy-disk-Einheit (Option) 2. Unité de disquette (en option)
3. Not-Aus-Pilztaster 3. Bouton coup-de-poing pour arrêt d’urgence
4. Schlüsselschalter Programming Local Remote 4. Sélecteur à clé Programming Local Remote
5. Steckdosen 5. Prise de service
6. Serieller Port COMP: 6. Porte série COMP:
7. Magnetothermischer Schutzschalter 7. Interrupteur magnéto-thermique
8. Hauptschalter 8. Interrupteur général

1. C3G-PTU4
2. Unidad floppy disk (opcional)
3. Pulsador de seta de parada de emergencia
4. Selector de llave Programming Local Remote
5. Tomas de servicio
6. Puerta serial COMP:
7. Interruptor magneto-térmico
8. Interruptor general

Aree funzionali C3G Plus U.S.A. (vista frontale - comandi)


C3G Plus U.S.A. Functional areas (front view - commands)
1e Funkt. Bereiche C3G Plus U.S.A. (Ansicht von vorne - Befehlsgeräte)
Aires fonctionnelles C3G Plus U.S.A. (face antérieure - commandes)
Areas funcionales C3G Plus U.S.A. (vista anterior - mandos)

03/0698 27
C3G Plus

1. Control Unit 1. Control Unit 1. Control Unit


2. Servo Amplifiers Unit 2 2. Servo Amplifiers Unit 2 2. Servo Amplifiers Unit 2
3. Motor Multiplexer 3. Motor Multiplexer 3. Motor Multiplexer
4. Alimentatore 4. Power supply 4. Stromversorgungsgerät
5. Relè 5. Relays 5. Relais
6. Interruttore magnetotermico differenziale 6. Magnetothermic differential switch 6. Magnetothermischer
7. Interruttore magnetotermico 7. Magnetothermic switch Differentialschutzschalter
8. Dynamic Braking Unit 8. Dynamic Braking Unit 7. Magnetothermischer Schutzschalter
9. Morsettiera 9. Terminal board 8. Dynamic Braking Unit
10. Cambia tensione 10. Voltage set-up 9. Klemmenbrett
11. Fusibili 11. Fuses 10. Spannungsumschalter
12. Teleruttori 12. Electromagnetic switches 11. Sicherungen
13. Trasformatore 13. Transformer 12. Fernschalter
14. Unità di backup 14. Backup module 13. Transformator
15. Porte seriali COM0: e COM1: 15. COM0: and COM1: serial ports 14. Backup-Modul
16. Porta parallela PAR: 16. PAR: parallel port 15. Serielle Ports COM0: und COM1:
17. Relè di sicurezza 17. Safety relays 16. Paralleler Port PAR:
18. Ponte 24 Vcc servizi 18. 24 Vdc services bridge 17. Abschaltrelais
19. Interruttore generale 19. Main circuit breaker 18. Brücke 24 Vdc Betriebe
20. Area diponibile per componenti 20. Available space for components 19. Hauptschalter
dedicati all’applicazione dedicated to the application 20. Verfügbarer Bereich für die Komponente
der Anwendung
1. Control Unit 1. Control Unit
2. Servo Amplifiers Unit 2 2. Servo Amplifiers Unit 2
3. Motor Multiplexer 3. Motor Multiplexer
4. Alimentateur 4. Alimentador
5. Relais 5. Relès
6. Interrupteur magnéto-thermique 6. Interruptor magneto-térmico differencial
automatique 7. Interruptor magneto-térmico
7. Interrupteur magnéto-thermique 8. Dynamic Bracking Unit
8. Dynamic Braking Unit 9. Bornera
9. Bornier 10. Cambiador de tensión
10. Définition de la tension 11. Fusibles
11. Fusibles 12. Telerruptor
12. Télérupteurs 13. Trasformador
13. Transformateur 14. Unidad de backup
14. Module de backup 15. Puertas seriales COM0: y COM1:
15. Portes série COM0: et COM1: 16. Puertas paralela PAR:
16. Porte parallèle PAR: 17. Relès de seguridad
17. Relais de sècurité 18. Puente de servicios 24 Vcc
18. Pont 24 Vcc services 19. Interruptor general
19. Sectionneur principal 20. Área disponible para componentes
20. Zone disponible pour composant dedicados para la aplicación
dédiés à l’application

Aree funzionali C3G Plus U.S.A. (vista interna)


C3G Plus U.S.A. Functional areas (internal view)
1f Funkt. Bereiche C3G Plus U.S.A. (Ansicht von innen)
Aires fonctionnelles C3G Plus U.S.A. (vue de l’intérieurs)
Areas funcionales C3G Plus U.S.A. (vista interna)

28 03/0698
C3G Plus

Circuiti di sicurezza Safety circuits


2a Sicherheitsschaltkreise
Circuitos de seguridad
Circuits de sécurité

04/0799 29
C3G Plus

Circuiti di sicurezza Safety circuits


2b Sicherheitsschaltkreise
Circuitos de seguridad
Circuits de sécurité

30 03/0698
C3G Plus

Collegamenti esterni ed interfaccia Application Box External connections and Application Box interface
2c Außenanschlüsse und Application Box-Schnittstelle
Conexiones exteriores y interfase Application Box
Connexions extérieures et interface Application Box

03/0698 31
C3G Plus

Collegamenti esterni ed interfaccia Application Box External connections and Application Box interface
2d Außenanschlüsse und Application Box-Schnittstelle
Conexiones exteriores y interfase Application Box
Connexions extérieures et interface Application Box

32 03/0698
C3G Plus

SPOT WELDING

(1)

ARC WELDING

(1)

INTERPRESSES

(1)

SPOT WELDING

(1)

1. Barriere di sicurezza
1. Protections
1. Protectiones
1. Schutz
1. Protecciones

Esempi di configurazione cella Cell configuration examples


3 Zellen-Konfigurationsbeispiele
Ejemplo de configuracion celda
Exemples de configuration de cellule

03/0698 33
C3G Plus

1
4

2 2

1. Paranco 1. Hoist
2. Carrello elevatore 2. Truck lift
3. Cassa per il trasporto 3. Transport box
4. Copertura in cartone 4. Cardboard cover

1. Flaschenzug 1. Palan
2. Gabelstapler 2. Chariot élévateur
3. Transportkiste 3. Caisse pour transport
4. Kartonabdeckung 4. Couverture en carton

1. Aparejo
2. Carro elevador
3. Caja para el transporte
4. Coberdura de cartón

Movimentazione cabina imballata Handling of the packaged cabin


4a Transport der verpackten Kabine
Desplazamiento cabina embalada
Déplacement de la cabine dans son emballage

34 03/0698
C3G Plus

60°

▲ 1

▲ Se non è presente l’APPLICATION BOX i golfari sono sul tetto If the APPLICATION BOX is not present, the eye bolts are
della cabina located at the top of the cabin
1. Movimentazione mediante carrello elevatore / transpallet 1. Handling by means of a truck lift / transpallet
2. Sollevamento mediante gru, eliminazione pallet di trasporto 2. Lifting by means of a crane, removing the transport pallet
(tutte le versioni) e posizionamento (solo versioni DDMP e (all the versions) and positioning (only DDMP and DDHP
DDHP) versions)
3. Posizionamento tramite ruote (se presenti) 3. Handling by means of wheels (if installed)

Wenn der APPLICATION BOX nicht vorhanden ist, sind die Si l’APPLICATION BOX n’est pas prèsente les anneaux de
Anhebeösen auf dem Oberteil der Kabine installiert levage sont installés sur la partie supérieure de la cabine
1. Transport mit Hilfe eines Gabelstaplers / Transpallet 1. Déplacement au moyen du chariot élévateur / transpallet
2. Aufheben mittels eines Kranes, Entfernung der Palette 2. Soulèvement au moyen d’une grue, enlèvement de la palette
(alle Versionen) und Positioneren (Versionen DDMP - DDHP) de tranport (toutes les versions) et positionnement
3. Transport mit Hilfe der Rädern (wenn sie vorhanden sind) (versions DDMP -DDHP)
3. Déplacement au moyen des roues (si elles installées)

Si el APPLICATION BOX no está presente los cáncamos se


encuentran sobre el techo de la cabina
1. Desplazamiento mediante carro elevador
2. Elevación mediante grúa, eliminación dela banqueta de
transporte (todas las versiones) y posicionamiento
(para las versiones DDMP - DDHP)
3. Colocación mediante ruedas (si están instaladas)

Movimentazione cabina senza imballaggio Handling of the cabin without packaging


4b Transport der Kabine ohne Verpackung
Desplazamiento cabina sin embalaje
Déplacement de la cabine sans emballage

03/0698 35
C3G Plus

(A) 500 mm
19,68 in.

23,62 in.
600 mm
*

max
max. 2000 mm / 78,74 in.
min. 1400 mm / 55,11 in.
vista frontale
front view
Ansicht von vorne
face antérieure
vista anterior

(D)
900 mm
120 mm
4,72 in.

(B) 560 mm 35,43 in.


22,04 in.
(C) 730 mm
28,74 in. 200 mm 200 mm
7,87 in. 7,87 in.

15,74 in.
400 mm
110° 120°

* APPLICATION BOX presente solo con l’applicazione * APPLICATION BOX Present only with the application

(A) Senza scambiatore di calore A) Without heat exchanger


(B) Con scambiatore di calore (B) With heat exchanger
(C) Con condizionatore (C) With air conditioner
(D) Ingombro ruote opzionali (D) Optional wheel dimensions
* APPLICATION BOX Nur mit Applikation vorhanden * APPLICATION BOX Seulement avec l’application

(A) Ohne Wärmeaustauscher (A) Sans échangeur de chaleur


(B) Mit Wärmeaustauscher (B) Avec échangeur de chaleur
(C) Mit Kühlgerät (C) Avec conditionneur
(D) Abmessungen der wahlfreien Rädern (D) Dimensions des roues optionnelles
* APPLICATION BOX instalado sólo con la aplicación

(A) Sin intercambiador de calor


(B) Con intercambiador de calor
(C) Con acondicionador
(D) Dimensiones ruedas opcionalrs

Dimensioni della cabina singola (C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP)


Single cabin dimensions (C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP)
5a Einzelkabinenausmaße (C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP)
Dimensions de la cabine individuelle (C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP)
Dimensiones de la cabina simple (C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP)

36 03/0698
C3G Plus

(A) 500 mm
19,68 in.

min. 1400 mm / 55,11 in.


vista frontale
front view
Ansicht von vorne
face antérieure
vista anterior

(D)
1500 mm
120 mm
4,72 in.

(B) 560 mm 59,05 in.


22,04 in.
(C) 730 mm
28,74 in. 200 mm 200 mm
7,87 in. 7,87 in.

15,74 in.
400 mm
110° 120°
110°

(A) Senza scambiatore di calore (A) Without heat exchanger


(B) Con scambiatore di calore (B) With heat exchanger
(C) Con condizionatore (C) With air conditioner
(D) Ingombro ruote opzionali (D) Optional wheel dimensions

(A) Ohne Wärmeaustauscher (A) Sans échangeur de chaleur


(B) Mit Wärmeaustauscher (B) Avec échangeur de chaleur
(C) Mit Kühlgerät (C) Avec conditionneur
(D) Abmessungen der wahlfreien Rädern (D) Dimensions des roues optionnelles

(A) Sin intercambiador de calor


(B) Con intercambiador de calor
(C) Con acondicionador
(D) Dimensiones ruedas opcionalrs

Dimensioni della cabina doppia (C3G Plus DDMP - DDHP)


Double cabin dimensions (C3G Plus DDMP - DDHP)
5b Doppelkabinenausmaße (C3G Plus DDMP - DDHP)
Dimensions de la cabine double (C3G Plus DDMP - DDHP)
Dimensiones de la cabina doble (C3G Plus DDMP - DDHP)

03/0698 37
C3G Plus

(A) 500 mm
19,68 in.

2000 mm / 78,74 in.


vista frontale
front view
Ansicht von vorne
face antérieure
vista anterior

(D)
900 mm
120 mm
4,72 in.

(B) 560 mm 35,43 in.


22,04 in.
(C) 730 mm
28,74 in. 200 mm 200 mm
7,87 in. 7,87 in.

15,74 in.
400 mm

110° 120°

(A) Senza scambiatore di calore (A) Without heat exchanger


(B) Con scambiatore di calore (B) With heat exchanger
(C) Con condizionatore (C) With air conditioner
(D) Ingombro ruote opzionali (D) Optional wheel dimensions

(A) Ohne Wärmeaustauscher (A) Sans échangeur de chaleur


(B) Mit Wärmeaustauscher (B) Avec échangeur de chaleur
(C) Mit Kühlgerät (C) Avec conditionneur
(D) Abmessungen der wahlfreien Rädern (D) Dimensions des roues optionnelles

(A) Sin intercambiador de calor


(B) Con intercambiador de calor
(C) Con acondicionador
(D) Dimensiones ruedas opcionalrs

Dimensioni della cabina singola (C3G Plus U.S.A.)


Single cabin dimensions (C3G Plus U.S.A.)
5c Einzelkabinenausmaße (C3G Plus U.S.A.)
Dimensions de la cabine individuelle (C3G Plus U.S.A.)
Dimensiones de la cabina simple (C3G Plus U.S.A.)

38 03/0698
C3G Plus

1. Connettore resolver / servizi (X10) 1. Resolver / services connector (X10)


2. Connettore interfaccia (X30) 2. Interface connector (X30)
3. Predisposizione per connettori supplementari 3. Supplementary connector housing
4. Connettore motori (X60) 4. Motor connector (X60)
5. Ingresso rete di alimentazione 5. Mains connection
6. Ingresso rete di alimentazione Application Box 6. Application Box mains connection
7. Ingresso cavo segnali Application Box 7. Application Box signal cable connection
8. Media Panel 8. Media Panel
9. Predisposizione per connettore pulsante di abilitazione 9. Second operator enabling push-button connector (X80) housing
secondo operatore (X80) 10. Earth cable connection point
10. Punto di connessione per cavo di terra
1. Steckverbindung Resolver / Betriebe (X10) 1. Connecteur resolver / services (X10)
2. Schnittstellensteckverbindungen (X30) 2. Connecteur interface (X30)
3. Gehäuse für zusätzliche Steckverbindungen 3. Logement connecteurs supplémentaires
4. Steckverbindung für Motoren (X60) 4. Connecteur moteurs (X60)
5. Versorgungsnetz-Anschluß 5. Connexion au réseau d’alimentation
6. Versorgungsnetz-Anschluß für Application Box 6. Connexion au réseau d’alimentation Application Box
7. Signalkabel-Anschluß für Application Box 7. Connexion pour câble signaux Application Box
8. Media Panel 8. Media Panel
9. Gehäuse für Steckverbindung des Zulassungsschalters 9. Logement connecteur touche d’habilitation second
für 2. Bediener (X80) opérator (X80)
10. Anschlußpunkt für Erdungsleitung 10. Point de connexion pour câble de terre

1. Conector resolver y servicios (X10)


2. Conector interfase (X30)
3. Predisposición para conectores suplemetarios
4. Conectores motores (X60)
5. Entrada red de alimentación
6. Entrada red de alimentación del Application Box
7. Entrada cable señales del Application Box
8. Media Panel
9. Predispósicion para conector pulsador de habilitación según
operator (X80)
10. Punto de conexión para cable de masa

Collegamenti elettrici (C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP)


Electrical connections(C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP)
6a Elektrische Anschlüsse (C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP)
Connexions électriques(C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP)
Conexiones eléctricas (C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP)

03/0698 39
C3G Plus

1. Connettore resolver / servizi macchina 1 (X10) 1. Resolver / services connector machine 1 (X10)
2. Connettore interfaccia (X30) 2. Interface connector (X30)
3. Connettore resolver / servizi macchina 2 (X10-2) 3. Resolver / services connector machine 2 (X10-2)
4. Connettore interfaccia (X30-2) 4. Interface connector (X30-2)
5. Connettore motori macchina 1 (X60) 5. Motor connector machine 1 (X60)
6. Connettore motori macchina 2 (X60-2) 6. Motor connector machine 2 (X60-2)
7. Predisposizione per connettori supplementari 7. Supplementary connectors housing
8. Ingresso rete di alimentazione 8. Mains connection
9. Punto di connessione per cavo di terra 9. Earth cable connection point
10. Predisposizione per connettore pulsante di abilitazione 10. Second operator enabling push-button connector (X80) housing
secondo operatore (X80)
1. Steckverbindung Resolver / Betriebe Maschine 1 ((X10) 1. Connecteur resolver / services machine 1 (X10)
2. Schnittstellensteckverbindungen (X30) 2. Connecteur interface (X30)
3. Steckverbindung Resolver / Betriebe Maschine 2 ((X10-2) 3. Connecteur resolver / services machine 2 (X10-2)
4. Schnittstellensteckverbindungen (X30-2) 4. Connecteur interface (X30-2)
5. Steckverbindung für Motoren Maschine 1 (X60) 5. Connecteur moteurs machine 1 (X60)
6. Steckverbindung für Motoren Maschine 2 (X60-2) 6. Connecteur moteurs machine 2 (X60-2)
7. Gehäuse für zusätzliche Steckverbindungen 7. Logement connecteurs supplémentaires
8. Versorgungsnetz-Anschluß 8. Connexion au réseau d’alimentation
9. Anschlußpunkt für Erdungsleitung 9. Point de connexion pour câble de terre
10. Gehäuse für Steckverbindung des Zulassungsschalters 10. Logement connecteur touche d’habilitation second
für 2. Bediener (X80) opérator (X80)

1. Conector resolver y servicios máquina 1 (X10)


2. Conector interfase (X30)
3. Conector resolver y servicios máquina 2 (X10-2)
4. Conector interfase (X30-2)
5. Conectores motores máquina 1 (X60)
6. Conectores motores máquina 2 (X60-2)
7. Predisposición para conectores suplemetarios
8. Entrada red de alimentación
9. Punto de conexión para cable de masa
10. Predispósicion para conector pulsador de habilitación según
operator (X80)

Collegamenti elettrici (C3G Plus DDMP - SDHP)


Electrical connections(C3G Plus DDMP - DDHP)
6b Elektrische Anschlüsse (C3G Plus DDMP - DDHP)
Connexions électriques(C3G Plus DDMP - DDHP)
Conexiones eléctricas (C3G Plus DDMP - DDHP)

40 03/0698
C3G Plus

1. Connettore resolver / servizi (X10) 1. Resolver / services connector (X10)


2. Connettore interfaccia (X30) 2. Interface connector (X30)
3. Predisposizione per connettori supplementari 3. Supplementary connector housing
4. Connettore motori (X60) 4. Motor connector (X60)
5. Predisposizione per ingresso rete di alimentazione 5. Mains connection prearrangement
6. Predisposizione per ingresso alimentazione lampada 6. Internal lamp power supply input prearrangement
di illuminazione interna 7. Earth cable connection point
7. Punto di connessione per cavo di terra 8. Second operator enabling push-button connector (X80) housing
8. Predisposizione per connettore pulsante di abilitazione 9. Supplementary connector (application) housing
secondo operatore (X80) 10. Mains connection (E120)
9. Predisposizione per connettori supplementari (applicazione) 11. Mains connection prearrangement
10. Ingresso rete di alimentazione (E120)
11. Predisposizione per ingresso rete di alimentazione

1. Steckverbindung Resolver / Betriebe (X10) 1. Connecteur resolver / services (X10)


2. Schnittstellensteckverbindungen (X30) 2. Connecteur interface (X30)
3. Gehäuse für zusätzliche Steckverbindungen 3. Logement connecteurs supplémentaires
4. Steckverbindung für Motoren (X60) 4. Connecteur moteurs (X60)
5. Gehäuse für Versorgungsnetz-Anschluß 5. Logement pour connexion au réseau d’alimentation
6. Gehäuse für Innenlampe Versorgungsanschluß 6. Logement pour connexion alimentation lampe interne
7. Anschlußpunkt für Erdungsleitung 7. Point de connexion pour câble de terre
8. Gehäuse für Steckverbindung des Zulassungsschalters 8. Logement connecteur touche d’habilitation second
für 2. Bediener (X80) opérator (X80)
9. Gehäuse für zusätzliche Steckverbindungen (Anwendung) 9. Logement connecteurs supplémentaires (application)
10. Versorgungsnetz-Anschluß (E120) 10. Connexion au réseau d’alimentation (E120)
11. Gehäuse für Versorgungsnetz-Anschluß 11. Logement pour connexion au réseau d’alimentation
1. Conector resolver y servicios (X10)
2. Conector interfase (X30)
3. Predisposición para conectores suplemetarios
4. Conectores motores (X60)
5. Predisposición para entrada red de alimentación
6. Predisposición para entrada alimentación lámpara interna
7. Punto de conexión para cable de masa
8. Predispósicion para conector pulsador de habilitación según
operator (X80)
9. Predisposición para conectores suplemetarios (Aplicación)
10. Entrada red de alimentación (E120)
11. Predisposición para entrada red de alimentación

Collegamenti elettrici (C3G Plus U.S.A.)


Electrical connections(C3G Plus U.S.A.)
6c Elektrische Anschlüsse (C3G Plus U.S.A.)
Connexions électriques(C3G Plus U.S.A.)
Conexiones eléctricas (C3G Plus U.S.A.)

03/0698 41
C3G Plus

C3G Plus SDLP - SDMP - SDHP C3G Plus U.S.A.

C3G Plus DDMP - DDHP

Raffreddamento Cooling
7 Kühlung
Enfriamento
Refroidissement

42 03/0698