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Appunti T.D.P.

Il PLC

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

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Appunti T.D.P.

.
.P
n Questo corso è dedicato a chi si affaccia al
mondo del PLC per la prima volta.

D
T.
n Il nostro intento è quello di spiegare al lettore i
rudimenti del controllore programmabile,

i
nt
partendo dalla nascita del PLC, illustrando poi
pu
la struttura fisica e il concetto di funzionamento,
per poi arrivare ai linguaggi di programmazione
all'indirizzamento ed infine alla programmazione
Ap

vera e propria.

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La storia
n NEGLI ANNI 70 BEDFORD ASSOCIATES PROPOSE UNA
MACCHINA CHIAMATA MODULAR DIGITAL CONTROLLER

.
(MODICON) AI MAGGIORI PRODUTTORI DI AUTO.

.P
n ALTRE COMPAGNIE PROPOSERO SCHEMI BASATI SU

D
COMPUTER.

T.
n IL MODICON FU IL PRIMO PLC AD ESSERE
COMMERCIALIZZATO E PRODOTTO IN LARGA SCALA.
IL MOTIVO PRINCIPALE PER IL QUALE NACQUE L’ESIGENZA

i
DEL PLC FU LA NECESSITÀ DI ELIMINARE I COSTI ELEVATI
nt
PER RIMPIAZZARE I SISTEMI DI CONTROLLO
COMPLICATISSIMI BASATI SU RELÈ.
pu
n LE ESIGENZE DI INNOVAZIONE ERANO TALI DA RICHIEDERE
CONTINUE VARIAZIONI DELLO SCHEMA A RELÈ CON GROSSI
Ap

RISCHI DI ERRORE AD OGNI VARIAZIONE.

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Appunti T.D.P.

.
.P
D
n PLC

T.
Programmable Logic Controller

n Significa Controllore a Logica Programmabile, è una apparecchiatura

i
nt
elettronica programmabile per il controllo di macchine e di processi
industriali. Nasce come elemento sostitutivo della logica cablata e dei
quadri di controllo a relè .
pu
n Si qualifica in breve tempo come elemento insostituibile
nell’ automazione di fabbrica
Ap

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DEFINIZIONE DI PLC

Standard IEC6113-1 del Comitato Elettrotecnico Internazionale:

.
Sistema elettronico a funzionamento digitale, destinato all’uso in

.P
ambito industriale, che utilizza una memoria programmabile
per l’archiviazione interna di istruzioni orientate all’utilizzatore

D
per l’implementazione di funzioni specifiche come quelle:

T.
Ø Logiche (logica booleana)

i
Ø
Ø
Sequenziamento
Temporizzazione nt
pu
Ø Conteggio
Ø Calcolo aritmetico
Ø e per controllare, mediante ingressi ed uscite sia digitali sia analogici, vari
Ap

tipi di macchine e processi

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A cosa serve il PLC


Il PLC è il cervello di un sistema di automazione
Stabilisce ed effettua le azioni sulla base delle informazioni che gli vengono fornite dai sensori:
•Legge lo stato (ON-OFF) pulsanti, sensori, contatti di relè …
•Legge i valori (misura numerica) di trasduttori di temperatura, di pressione, di corrente …
•Sulla base del programma utente contenuto nella sua memoria decide come comandare

.
gli attuatori

.P
D
i T.
nt
pu
Ap

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Appunti T.D.P.

STRUTTURA HARDWARE DI UN PLC E PERIFERICHE

.
Ingressi Uscite A

.P
S T
E T
N HARDWARE U

D
S A

T.
O T
R Consensi Comandi O
I R
I

i
nt SOFTWARE
pu
PLC
Ap

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Appunti T.D.P.

Quando usare il PLC …

.
.P
Ø Sono richiesti molti I/O di controllo e comando
Ø Si deve garantire elevata affidabilità

D
Ø Ambiente industriale

T.
Ø Si prevedere espansioni e modifiche nella logica di
controllo

i
Ø
nt
Sono richieste funzioni sofisticate come:
pu
Ø Connessioni a computer, terminali, stampanti,. . .
Ø Elaborazioni matematiche
Ap

Ø Posizionamenti
Ø Regolazioni PID
8

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CARATTERISTICHE PRINCIPALI

n Flessibilità : consiste nel fatto che in fase di realizzazione di un

.
controllo di un processo industriale spesso è necessario fare

.P
adeguamenti e modifiche dello stesso agendo prevalentemente sul
software del controllore senza modificare il sistema di controllo
hardware

D
n Espandibilità : consiste nel fatto che è estremamente facile ampliare il

T.
programma di automazione e controllo per realizzare nuove funzioni
nell’impianto senza doverlo espandere fisicamente
n Affidabilità : La costruzione particolarmente robusta, prevista per un
uso in ambienti industriali, conferisce al PLC un'affidabilità totale. Le

i
nt
particolari caratteristiche costruttive ne permettono l'uso in ambienti
gravosi ed aggressivi. E' totalmente insensibile ai disturbi esterni di tipo
pu
elettrico. E' abilitato al funzionamento continuo 24/24h
n Versatilità è legata essenzialmente al software, in quanto un
programma di automazione e controllo è strutturato a subroutines
Ap

ognuna delle quali svolge un compito diverso ma, alcune di esse,


trattano problematiche comuni a diversi impianti

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Vantaggi offerti dalla soluzione PLC

ØAffidabile
sono adatti all’uso in ambiente industriale in presenza di

.
.P
interferenze elettromagnetiche, polvere e vibrazioni
ØSemplice

D
ØFlessibile, espandibile e manutenzione facilitata
possono essere espansi, programmati e ri-programmati anche

T.
sul campo ed in RUN-TIME
ØEconomico

i
nt
oggi sono economicamente vantaggiosi
ØPotenzialità
pu
ØDiagnosi
ØRiduzione degli ingombri
Ap

ØElevata velocità di elaborazione


ØRiduzione dei consumi energetici

10

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APPLICAZIONI TIPICHE DEL PLC

.
.P
n MACCHINE UTENSILI

D
n MACCHINE PER LO STAMPAGGIO

T.
n MACCHINE PER IMBALLAGGIO
n MACCHINE PER IL CONFEZIONAMENTO

i
n
nt
ROBOT / MONTAGGIO
pu
n REGOLAZIONE PROCESSI CONTINUI
n MACCHINE TESSILI
Ap

n SISTEMI DI MOVIMENTAZIONE/TRASPORTO

11

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Appunti T.D.P.

STRUTTURA INTERNA DI UN PLC

.
.P
UNITA' DI
PLC
PROGRAMMAZIONE

D
T.
1 C
MEMORIA MEMORIA
CPU A
PROGRAMMA DATI 0
M

i
nt
ALIMENTATORE UNITA' CENTRALE UNITA' I/O
P
O
pu
MEMORIA
STAMPANTE SIMULATORE PERIFERICHE
DI MASSA
Ap

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Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

13

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Appunti T.D.P.

PARTI COSTITUENTI /1

.
n ALIMENTATORE

.P
Provvede a fornire i corretti livelli di tensione per il funzionamento dei vari

D
dispositivi elettronici •Esistono diversi modelli, in funzione della tensione di

T.
rete: –110 Vac –230 Vac –24 Vdc

i
n
nt
CPU (CENTRAL PROCESSING UNIT)
pu
È il cuore del PLC, il microprocessore, ovvero il dispositivo che determina
l'esecuzione del programma, dei calcoli e di tutte le elaborazioni logiche
Ap

Interagisce con la Memoria, i moduli di di I/O e le periferiche .

14

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PARTI COSTITUENTI /2

n MEMORIA

.
.P
Esistono diversi dispositivi di memoria:
n RAM: (random access memory = memoria ad accesso casuale)è una
memoria il cui accesso sia in lettura che in scrittura avviene

D
in modo molto rapido, ma è di tipo volatile e necessita di una batteria
tampone o di un condensatore

T.
per mantenere i dati in assenza di alimentazione.
n EPROM: (ERASABLE PROGRAMMABLE READ ONLY MEMORY =
memoria cancellabile e programmabile a sola lettura)

i
è una memoria di tipo non volatile, ovvero mantiene i dati in assenza di

nt
tensione, ma per poter essere "scritta"
richiede un particolare dispositivo (programmatore di EPROM).
pu
La cancellazione avviene tramite raggi ultravioletti irraggiati attraverso una
finestrella trasparente posta sul dorso del chip.
n EEPROM (ELECTRICALLY ERASABLE PROGRAMMABLE READ ONLY
Ap

MEMORY) e FLASH EPROM:


a differenza delle EPROM possono essere programmate o cancellate
direttamente del PLC.

15

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PARTI COSTITUENTI /3

.
.P
D
n MEMORIA DATI

T.
E' quella memoria dove vengono memorizzati i valori durante l'elaborazione
del programma. l'accesso a questa memoria può avvenire per bit, byte,
word o doppie word, ovvero si possono memorizzare valori on/off oppure

i
valori numerici, o ascii. essendo richiesta un alta velocità di elaborazione,
nt
questa memoria non può che essere di tipo RAM
pu
Ap

16

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Categorie di PLC

.
.P
n In base ai punti di input-output gestibili ed alla capacità di
memoria, i PLC si suddividono nelle seguenti categorie:

D
n Micro-PLC: fino a 64 punti di input-output digitali, memorie da 1
a 2 KB;

T.
n Piccoli PLC: da 64 a 512 punti di input-output digitali e/o
analogici, memoria fino a 4 KB, connessione in rete;

i
n
nt
Medi PLC: da 512 a 2048 punti di input-output digitali e/o
analogici, memorie di decine di KB, connessione in rete e moduli
pu
speciali:
n Grandi PLC: massime caratteristiche di capacità e completezza,
Ap

sia hardware che software.

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Appunti T.D.P.

Caratteristiche fondamentali
Ø T empo di esecuzione delle istruzioni (o tempo di ciclo)
Ø Dimensione Aree di Memoria
Ø Numero I/O massimo

.
Ø Numero variabili di tipo BIT

.P
Ø Numero di variabili di tipo BYTE, WORD, DWORD, REAL
Ø Numero di contatori

D
Ø Numero di temporizzatori
Ø Esistenza ingressi/uscite veloci (conteggio, encoder …)

T.
Ø Numero di canali di comunicazione
Ø Bus seriali (rs232, rs485, rs422 …)

i
Bus di campo (CanOpen, Interbus, Profibus …)
Ø
Ø Reti (Ethernet …) nt
pu
Ø Esistenza moduli speciali (posizionamento assi, regolazione PID
…)
Ø Linguaggi di programmazione disponibili (meglio sei IEC 61131-3)
Ap

e complessità istruzioni
Ø Interrupt
Ø O.S. Multi-tasking

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MODULI DI INGRESSO DIGITALE


0 0
0 0
1 1
1 1
2 2
2 2
MODULI DI I/O + 3
3 3
3
12 . . 24 V c.c. 220 V c.a.
SCHEDE DI INGRESSO DIGITALI 4
4 4
4

.
5 5
5 5

.P
6 6
6 6
Convertono lo stato dell'ingresso 7
7 7
7
associato in uno stato logico ( 1 - 0 ) 8 8

D
8 8
9 9
interpretabile dalla CPU 9
10 9
10
10 10

T.
11 11
+ 11 11
12 . . 24 V c.c. 12 12
Tipologie: 12
13
220 V c.a. 12
13
n per segnali in corrente alternata 13
14 13
14
14 14

i
15 15
(110-240 Vac)

nt
15 15
16 16
n per segnali in corrente continua ( 24 V) 17 17

NPN (logica negativa) NC 18 NC 18


pu
NC 19 NC 19
PNP (logica positiva)
n per conteggio veloce
n possibilità di relè o di separazione
Ap

galvanica

19

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Appunti T.D.P.

MODULI DI USCITA DIGITALI


0 0
L 0 L 0
1 1
L 1 L 1
n convertono gli stati logici presenti 2
2 2
L L 2

.
nella memoria dati di Output + 3
3
+ 3

.P
24 V c.c. L 12..48 V c.c. L 3
in segnali elettrici che commutano L
4
4 L
4
4
5 5
L 5 5
fisicamente il punto di uscita 6
L
6

D
L 6 L 6
7 7
L 7 L 7
n Tipologie: 8 8

T.
8 8
L 9 L 9
a transistor - carichi in C.C. (24 V) L
9
10 L
9
10
possibilità di relè, int. statici, di L
10
11 L
10
11
+

i
11
separazione galvanica 24 V c.c. L 12 L
11
12

carichi in C.A. (110-220 V)


nt
carichi in C.C. (5, 12, 24 V)
L
L
12

13

14
13
14
15
L
L
12
13
14
13
14
pu
L L 15
15 15
L 16 L 16
17 17
18 18
Ap

+
19 NC 19
24 V c.c.

20

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Appunti T.D.P.

Moduli di ingresso/uscita analogico

n Basso parallelismo (2/4/8) per modulo

.
.P
n Diversi stadi di ingresso
(0..+10V, -10V..+10V, 0..20mA, 4..20mA, ...)

D
n Risoluzione (8 - 16bit) tempo di conversione

T.
(100µs-100ms)

i
nt
pu
Ap

21

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Appunti T.D.P.

MODULI SPECIALI

.
.P
n Modulo Master
n Moduli di conteggio veloce

D
n Ingressi analogici (configurabili per sonde e

T.
termocoppie)
n Uscite analogiche

i
n
n
nt
Moduli di comunicazione
Schede estensione memoria
pu
n Moduli di backup
Web Server TCP-IP
Ap

22

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Appunti T.D.P.

MODULI COMUNICAZIONE

.
n Permettono il "colloquio" tra l'operatore ed il

.P
PLC

D
q Console di programmazione o PC

T.
q Pannello operatore

i
n Permettono la gestione distribuita di I/O
nt
l’integrazione di controllo con altri PLC
pu
l’interfaccia verso l’automazione
Ap

q Sistema di supervisione o SCADA


Supervision, Control And Data Acquisition

23

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Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

24

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Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

25

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Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

26

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Appunti T.D.P.

LA LOGICA CIM /1
CIM (Computer Integrated Manifacturing) :
Definizione e Ambito Definizione

.
.P
Impiego articolato e cooperante della tecnologia informatica nei
processi di

D
n progettazione,

T.
n produzione,
n distribuzione,

i
per acquisire un durevole vantaggio competitivo.

nt Ambito
pu
Tutte le funzioni dell’impresa che possono
n essere assistite dall’elaboratore,
Ap

n essere automatizzate e quindi eseguite e controllate


dall’elaboratore,
n con un alto livello di integrazione.

27

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Appunti T.D.P.

LA LOGICA CIM /2
La piramide CIM (Computer Integrated Manifacturing)

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

28

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Appunti T.D.P.

LA LOGICA CIM /3
La piramide CIM

.
Livello 0: sensori, attuatori, tools legati al processo esecutivo

.P
Livello 1: sistemi industriali che comandano direttamente i
processi al livello 0 (comando individuale delle

D
macchine e del processo – controllo di macchina)

T.
Livello 2: workshop computer (comando centralizzato delle
macchine e del processo – controllo di cella)

i
Livello 3: high performance computer per il management e la
nt
supervisione delle unità di processo (gestione della
produzione – controllo di area)
pu
Livello 4: mainframe per il governo del management, gestione
commesse e amministrazione centrale delle attività di
Ap

fabbrica (pianificazione della gestione globale)

29

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Appunti T.D.P.

LA LOGICA CIM /4
Livello 0: sensori/attuatori

.
E’ costituito dall’insieme dei sensori e degli attuatori, ossia dai dispositivi

.P
di campo che vengono interfacciati direttamente all’impianto industriale
costituendo la sezione di ingresso – uscita del sistema di controllo.

D
La funzione del livello 0 è quella di riportare al livello sovrastante le

T.
misure di processo e di attuare i comandi ricevuti da esso. Il livello di
intelligenza richiesto ai dispositivi di campo è limitata, dovendo essi
soltanto trasdurre grandezze fisiche di varia natura (es. temperatura,

i
nt
pressione, tensione, ecc.) a segnali tipicamente di tipo elettrico (corrente
e tensione) e viceversa.
pu
E’ bene notare come sia crescente la tendenza di dotare sensori ed
attuatori di intelligenza dedicata anche alla gestione di una interfaccia di
comunicazione digitale e seriale.
Ap

30

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Appunti T.D.P.

LA LOGICA CIM /5
Livello 1: Controllo di macchina

.
.P
E’ costituito dai controllori, solitamente di tipo automatico o
semiautomatico, interfacciati con i sensori e gli attuatori dei dispostivi
meccanici facenti parte di una stessa unità operatrice.

D
Le apparecchiature del livello 1 sono i controllori a logica programmabile

T.
(PLC, Programmable Logic Controller), semplici sistemi di controllo
distribuito (DCS, Distributed Control System), centri di lavorazione a
controllo numerico (CNC, Computer Numeric Controller).

i
nt
Le funzioni cui il controllo di macchina è preposto sono la regolazione
diretta delle variabili e la realizzazione sequenziale di operazioni; tali
pu
operazioni non sono in genere molto complesse, ma devono essere
coordinate con quelle fatte eseguire alle altre macchine attraverso
l’operato del livello superiore.
Ap

31

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Appunti T.D.P.

LA LOGICA CIM /6
Livello 2: Controllo di cella

.
.P
I controllori costituenti questo livello regolano il funzionamento di
tutte le macchine operatrici costituenti una cella di lavoro attraverso

D
la comunicazione con i relativi controllori; le operazioni svolte a
questo livello sono analoghe a quelle del livello 1 risultando

T.
soltanto più complesse e a maggior spettro in varietà e dimensioni.
In modo analogo i controllori PLC e DCS del livello 2 sono più

i
potenti in termini di capacità elaborativa, memoria, comunicazione,
nt
ecc.; crescente interesse, soprattutto dal punto di vista economico,
pu
rivestono le moderne soluzioni di automazione basate su Personal
Computer (PC).
Ap

32

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Appunti T.D.P.

LA LOGICA CIM /7
Controllo di area

.
E’ costituito dal sistema di supervisione, controllo e acquisizione dati (Supervisory

.P
Control And Data Acquisition SCADA); le apparecchiature su cui sono implementate
le piattaforme software sono tipicamente Work Station o PC nelle applicazioni più

D
semplici.
Le funzioni svolte a questo livello sono quelle legate alla gestione dell’intero

T.
processo controllato: gestione operativa intesa come impostazione del lotto da
produrre o dei cicli di lavorazione, gestione delle situazioni di allarme, analisi dei
risultati, ecc.

i
Il controllo di area differisce sostanzialmente da quello di macchina e di cella, in

nt
quanto i requisiti di elaborazione real-time sono fortemente ridotti; le funzioni infatti
che devono essere svolte a questo livello sono fortemente dipendenti dall’operatore
pu
eventualmente coadiuvato da sistemi automatici di tipo gestionale che però lavorano
su orizzonti temporali e con obiettivi completamente differenti.
Restano invece molto importanti i tempi di risposta dell’intero sistema per quanto
Ap

concerne la rilevazione e segnalazione di eventuali situazioni di allarme in cui


l’operatore può e deve essere in grado di prendere provvedimenti.

33

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Appunti T.D.P.

INTERFACCE PER LA COMUNICAZIONE


RS-232
• Per comunicazioni punto a punto
• Trasmissione con potenziali riferiti a massa

.
• Possibile comunicazione full-duplex

.P
RS-422
• Per comunicazioni punto a punto

D
• Trasmissione differenziale
• Possibile comunicazione full-duplex

T.
RS-485
• Per comunicazioni su bus

i
• Trasmissione differenziale

nt
• Possibile comunicazione half-duplex
ISO 11519 (low speed) /ISO 11898 (high speed)
pu
• Per comunicazioni su bus
• Trasmissione differenziale
Ap

• Possibile comunicazione full-duplex (con controllo delle collisioni)


WIRELESS
• IRDA - wireless Ethernet - Banda a 433MHz - 2,4GHz

34

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Appunti T.D.P.

MEZZI FISICI DI TRASMISSIONE /1


Si caratterizzano principalmente per:

.
• la banda passante (la massima velocità di

.P
trasmissione dei dati consentita, misurata in Hz o più

D
spesso in bit/s ),

T.
• l'immunità ai disturbi,
• la lunghezza massima consentita senza necessità di

i
ripetitori,
nt
pu
• il costo,
• la durata,
Ap

• l'affidabilità.

35

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Appunti T.D.P.

MEZZI FISICI DI TRASMISSIONE /2


n Doppino telefonico

.
.P
D
n Cavo coassiale

T.
n Fibre ottiche

i
nt
pu
n Onde convogliate
Ap

n Onde radio
n Ethernet
36

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Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

37

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Appunti T.D.P.

CICLO DI SCANSIONE
(ciclo di funzionamento del PLC)

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

38

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Appunti T.D.P.

LA SCANSIONE DEL PLC


La modalità di funzionamento tipica del modulo Legge gli ingressi (IPI)
processore è quella ciclica:

.
.P
Esegue il programma
ØAggiornamento dell’area di memoria a tal scopo
riservata con i valori provenienti dagli ingressi

D
fisici (IPI = immagine di processo degli ingressi) Comunica
ØEsecuzione di programmi di gestione del sistema

T.
• Aggiornamento contatori e temporizzatori Esegue l’autodiagnostica
• Funzioni di diagnosi
ØEsecuzione del programma (o dei programmi)

i
Scrive le uscite (IPU)

conservandoTEMPO nt
utente operando sui valori di memoria e
i risultati DI
in memoria
pu
ØFunzioni di comunicazione ATTESA
ØScrittura delle uscite fisiche dei loro valori conservati
Ap

nell’area di memoria a ciò riservata


(IPU = immagine di processo delle uscite)

39

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
n una cosa scontata ma fondamentale
è che il plc esegue il ciclo di

D
scansione solo quando il suo modo di
funzionamento è su RUN o su

T.
PROGRAM, mai quando è su STOP .
questi stati , a seconda del plc , sono
selezionati da un selettore fisico

i
posto sul plc o da un comando
nt
impartito tramite il computer
direttamente collegato al PLC per la
pu
programmazione.
Ap

40

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

lettura degli ingressi


n la prima operazione che compie è

.
la lettura degli ingressi, e con

.P
questo intendiamo proprio tutti ,
digitali , analogici, on board o su

D
bus di campo (su

T.
schede remotate ovvero collegate
al plc tramite una rete di

i
comunicazione).
n nt
Dopo aver letto tutti gli ingressi , il
pu
loro stato viene memorizzato in
una memoria definita:
Ap

REGISTRO IMMAGINE DEGLI INGRESSI.

41

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

REGISTRO IMMAGINE DELLE USCITE

.
.P
n A questo punto viene elaborato il programma. Le

D
istruzioni di comando vengono elaborate in sequenza
dalla cpu.

T.
n Al termine dell'elaborazione, il risultato viene
memorizzato nel REGISTRO IMMAGINE DELLE

i
USCITE.
nt
pu
n in fine , il contenuto dell'immagine delle uscite viene
scritto sulle uscite fisiche ovvero le uscite vengono
Ap

attivate.

42

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Questa modalità di funzionamento ciclica è indicata come


ciclo a copia massiva degli ingressi e delle uscite .

.
Ø Ottimizza la comunicazione con i moduli di I/O

.P
Ø Garantisce che i valori memorizzati degli ingressi restino inalterati

D
Ø durante l’esecuzione del programma

T.
Ø Ha come conseguenze:
Ø Esiste un ritardo fra la rilevazione dello stato di un ingresso e

i
Ø nt
l’azione associata alla variazione
Se un ingresso varia il suo stato due volte nel corso del ciclo di
pu
scansione, queste variazioni non possono essere rilevate
Ø Il ciclo ha una durata variabile e non periodica che dipende
Ap

dall’esecuzione del programma utente (in questo caso non rende


il PLC adatto ad anelli di regolazione standard)

43

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Esistono numerose alternative al “ciclo a copia massima”

.
In molti PLC, in fase di progettazione del software

.P
applicativo, è possibile scegliere la modalità (o le
modalità) di scansione dell’applicativo utente:

D
T.
Ø Ciclo a copia massiva standard
Ø Ciclo a copia massiva periodico

i
Ø
nt
Interrupt (con accesso diretto alle risorse di I/O) periodico
Interrupt (con accesso diretto alle risorse di I/O) su
pu
Ø
evento (tempo,variazione di I/O specificati …)
Ap

44

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Tempo di scansione (di ciclo)


Si definisce tempo di scansione il tempo che intercorre tra due attivazioni
successive della stessa porzione di programma applicativo nella

.
modalità a funzionamento ciclico (comprende dunque anche il tempo di

.P
aggiornamento IPI e IPU)

D
In genere viene indicato dal costruttore per programmi di media
complessità e varia da qualche unità a qualche decina di millisecondi

T.
per un migliaio di istruzioni (0,37µS / istruzione per S7 serie 200)

i
Si definisce tempo di risposta il massimo intervallo di tempo che passa tra il
nt
verificarsi di un evento e l’esecuzione dell’azione associata
pu
TR = 2⋅TS+TIO
Ap

Dove:
Ø TS = tempo di scansione
Ø TIO = tempo di ritardo IO

45

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Poichè l'elaborazione delle istruzioni si ripete

.
Ø

.P
continuamente, si parla di elaborazione ciclica, Il tempo
che il controllore impiega per una singola elaborazione

D
delle istruzioni del programma, è denominato anche

T.
tempo di ciclo

i
Ø
nt
Quest'ultimo è costantemente controllato da un apposito
pu
sistema definito watchdog, che al superamento del
tempo massimo preimpostato causa un allarme che
Ap

pone il plc nello stato di STOP

46

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Appunti T.D.P.

ELEMENTI FUNZIONALI DEL PLC


MAGAZZINO FUNZIONI
Ingressi esterni
(Contatti)
Uscite esterne

.
(Bobine)

.P
INGRESSI
Uscite interne
ritentive (Relè)
Uscite interne non

D
ritentive (Relè)
P RICHIESTA Uscite di controllo

T.
PROGRAMMA
L UTENTE speciali (Relè)
FUNZIONE
C Contatori

i
USCITE
nt T emporizzatori

Registri a
pu
scorrimento
Sequenziatori
logici
Ap

Fig. 25 - Il "magazzino funzioni" del PLC Operatori


matematico/logici

Altre varie

47

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Linguaggi di programmazione per PLC


IEC1131-3
La Norma IEC 61131-3 tiene in considerazione i

.
n

.P
seguenti tipi di linguaggio (rif. fig. seguente):
n Function Block Diagram (FBD) : linguaggio grafico

D
impiegato per raffigurare i segnali che entrano e escono

T.
dai function block
n Ladder Diagram (LD) : linguaggio grafico che impiega la

i
logica a contatti
n nt
Sequential Function Chart (SFC) : linguaggio grafico atto
pu
a raffigurare il comportamento del sistema di controllo in
maniera molto intuitiva
Ap

n Instruction List (IL): linguaggio simile all’assembler, lista


di istruzioni

48

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

IEC1131-3

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

49

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Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

50

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Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

51

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Appunti T.D.P.

Il linguaggio Ladder

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

52

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

53

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Il linguaggio Ladder - Esempi

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

54

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

55

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

AWL
n il linguaggio AWL è più adatto ai programmatori esperti

.
.P
n a volte l’AWL consente di risolvere problemi difficilmente risolvibili
con gli editor KOP e FUP
l’editor AWL può essere utilizzato solo con il set di operazioni

D
n
SIMATIC, mentre è sempre possibile utilizzare l’editor AWL per

T.
visualizzare e modificare un programma scritto con gli editor KOP o
FUP , non è sempre vero il contrario. Non sempre i programmi scritti
in AWL sono visualizzabili con gli editor KOP o FUP

i
nt
pu
LD I0.0 //Leggi un ingresso
A I0.1 //combinalo tramite AND
//con un altro ingresso
Ap

= Q1.0 //Scrivi il valore nell’uscita

56

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

KOP
n lo schema a contatti è facilmente utilizzabile anche dai
programmatori poco esperti

.
la rappresentazione grafica è semplice da interpretare ed è diffusa in

.P
n
tutto il mondo

D
n l’editor KOP può essere utilizzato sia con le operazioni SIMATIC che
con le operazioni IEC 1131-3

T.
n i programmi scritti in KOP possono essere sempre visualizzati con
l’editor AWL SIMATIC.

i
nt
pu
Ap

57

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Appunti T.D.P.

FUP
n la rappresentazione grafica a porte logiche consente di seguire il

.
flusso del programma con estrema facilità

.P
n l’editor FUP può essere utilizzato sia con le operazioni SIMATIC

D
che con le operazioni IEC 1131-3
n i programmi scritti con l’editor FUP SIMATIC possono essere

T.
sempre visualizzati in AWL

i
nt
pu
Ap

58

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Appunti T.D.P.

Diagrammi Funzionali - SFC

Ø E‘ un insieme di passi, transizioni e


linee di interconnessione

.
Ø Ad un passo possono trovarsi associate

.P
più azioni o comandi
Ø La durata di un passo è determinata dal

D
superamento delle condizioni associate
L’evoluzione è condizionata da una o

T.
Ø
più condizioni che devono essere
presenti per passare ad uno stato

i
successivo
nt
pu
Ap

59

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

SFC
esempio

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

60

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Regole per la realizzazione di un programma

Ø Costruire il diagramma funzionale (progettazione passo-passo)


Ø Scomporre il programma in almeno 4 subroutine ( ciclo

.
automatico,predisposizione ,assegnamento delle uscite, gestione allarmi)

.P
Ø Assegnare ad ogni passo un merker distinto
Convertire il diagramma in operazioni sequenziali con istruzioni set-reset

D
Ø

Ø Nella predisposizione assegnare lo stato iniziale della macchina

T.
all’accensione del PLC (es. M0.0)
Ø Nella subroutine di assegnamento delle uscite abbinare ad ogni passo del
ciclo automatico le bobine di out necessarie ad inviare i comandi corretti

i
Ø
degli attuatori
nt
Nella gestione degli allarmi abbinare ad ogni possibile configurazione di
pu
allarme un merker distinto. Alla fine tutti i marker attivano in parallelo il M0.1
che arresta la macchina
Ap

Ø Nel programma principale richiamare le subroutine costruite; subordinare


l’esecuzione del ciclo automatico allo stato di M0.0

61

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

62

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Rappresentazione dei numeri

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

63

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Indirizzo di memoria per accesso ai dati

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

64

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Indirizzo di memoria per accesso ai dati

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

65

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

TIMER

TON consente di temporizzare un singolo intervallo

.
.P
TONR consente di accumulare una serie di intervalli di tempo

D
TOF consente di estendere il tempo oltre una condizione di off (o

T.
falso), ad es. per raffreddare un motore dopo che è stato spento.

i
nt
pu
Ap

66

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Contatori

da C0 a C255

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

67

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Indirizzamenti

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

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ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Indirizzamenti

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

69

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Merker speciali (SM) Byte di merker speciale SMB0 (da SM0.0 a SM0.7)

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

70

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

71

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.
INPUT AND NORMALIZE ANALOG VALUE

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

72

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

NORMALIZE AND OUTPUT ANALOG VALUE

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

73

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

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ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

75

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Struttura dell’S7-200

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

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ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

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ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Collegamenti

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

78

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

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ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

80

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

esempio di numerazione degli I/O

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

81

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

82

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

83

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

84

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

n Rete L’oggetto ”Rete” rappresenta le caratteristiche


principali di una sotto-rete (ad es. MPI o PROFIBUS).
Assegnando ad una rete una stazione o l’unità di comunicazione in
essa contenuta, STEP 7 può verificare se i parametri di
comunicazione sono coerenti o meno.

.
.P
n Stazione La stazione costituisce la struttura

D
hardware del sistema di automazione con tutti i suoi telai di
montaggio. Se un’unità con interfaccia DP [periferica

T.
decentrata] è inserita in una stazione, anche tutto il sistema
master (ovvero gli slave DP corrispondenti) farà parte di questa

i
stazione. Una stazione consta di una o di diverse unità
nt
programmabili (ad es. CPU).
pu
n Hardware L’hardware è un oggetto che contiene i dati di
configurazione e i parametri di una stazione. I dati di
Ap

configurazione e i parametri di una stazione vengono depositati


in blocchi dati di sistema (SDB).

85

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

n Unità programmabili
A differenza delle altre unità, le unità programmabili possono
contenere i programmi utente. Nelle cartelle - in STEP 7 si
chiamano ”contenitori” - tra le unità programmabili si trovano

.
.P
tutti i dati che appartengono al programma dell’unità.

D
Ø Programmi sorgente sotto forma di testo (creati con un editor di
testo)

T.
Ø Compilando i programmi sorgente, vengono creati, nel
contenitore ”Blocchi”, blocchi eseguibili.

i
nt
Blocchi (che vengono caricati nell’unità programmabile)
pu
Ø

Ø Tabella dei simboli


Ap

86

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

n Tabella dei collegamenti


La tabella dei collegamenti rappresenta tutti i collegamenti di
un’unità programmabile (ad es. CPU) in una stazione. Un
collegamento definisce le proprietà di comunicazione tra due

.
.P
nodi e viene identificato tramite un ID di collegamento. Per
programmare una comunicazione, controllata da eventi con

D
blocchi di comunicazione standard - paragonabili ai blocchi di
trasporto di STEP 5 - occorre solo questo ID di comunicazione.

T.
n Sorgenti

i
nt
Nella programmazione di S7, le sorgenti fungono da base per
creare i blocchi. Le sorgenti non possono essere caricate in una
pu
CPU S7
Ap

87

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

n Blocchi
I blocchi sono sezioni del programma utente che si distinguono
per la loro funzione, la loro struttura o il loro campo di
applicazione. I blocchi possono essere caricati nelle CPU S7.

.
.P
Il contenitore ”Blocchi” contiene, oltre ai blocchi eseguibili,
anche le tabelle delle variabili.

D
T.
n Tabella dei simboli
La tabella dei simboli contiene i nomi (=simboli) che vengono
assegnati ad es. agli ingressi, alle uscite, ai merker e ai blocchi.

i
nt
pu
Ap

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ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

89

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

90

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

91

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

92

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

93

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

94

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

95

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

96

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

97

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

n Nella casella "Nome


progetto" scegliere con
doppio clic il nome proposto

.
o sostituirlo.

.P
n Con Fine il nuovo progetto
viene generato come

D
nell’anteprima e

T.
memorizzato.

i
nt
pu
Ap

98

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

99

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

Tipi di blocchi
Vi sono diversi tipi di blocchi che possono essere utilizzati all'interno di programmi
utenti S7

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

OB, FB, SFB, FC e SFC contengono parti del programma, e vengono pertanto definiti come
blocchi di codice.
Dipendono dalla CPU il numero ammesso di blocchi per ogni tipo di blocco e la loro lunghezza.

100

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

101

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

102

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

103

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

104

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

105

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

106

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
n Indirizzo assoluto
Ogni ingresso e ogni uscita ha un indirizzo assoluto predefinito dalla
Ap

configurazione
ne hardware. Questo viene indicato in modo diretto, ovvero assoluto.
L’indirizzo assoluto può essere sostituito da nomi simbolici a libera scelta.

107

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

n Per la CPU314C gli indirizzi di default integrati sono:

.
.P
Ø • Ingressi digitali da 124.0 a 126.7

D
Ø • Uscite digitali da 124.0 a 125.7
• Ingressi analogici da 752 a 755

T.
Ø

Ø • Uscite analogiche da 752 a 755

i
nt
pu
Ap

108

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

109

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.


Appunti T.D.P.

.
.P
D
i T.
nt
pu
Ap

110

ITS Einaudi - Appunti T.D.P.