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Esercizio

Dato il sistema nonlineare a tempo continuo

ẋ1 (t) = x1 (t)[ ln (x2 (t)) − 1] + eu(t) − 1


(
1 2
ẋ2 (t) = (1 − e) x1 (t) + [x2 (t) − 1][x2 (t) − u (t) + α]
2
nel quale α è un parametro reale:

1. Determinare i punti di equilibrio del sistema quando u(t) = 0, ∀t.

2. Discutere la stabilità di almeno due punti di equilibrio al variare del parametro α.

Soluzione

Domanda 1.
Il sistema è nella forma
ẋ(t) = f (x(t), u(t))

dove
x1 [ ln(x2 ) − 1] + eu − 1
  " #
x1 (t)
x(t) = , f (x, u) = 1
x2 (t) (1 − e) x1 + (x2 − 1)(x2 − u2 + α)
2
Si osservi innanzi tutto che, affinché il logaritmo sia definito, deve risultare x2 > 0. Per determinare i
punti di equilibrio del sistema quando u(t) = 0, si risolve il sistema

0 = f (x, u)

cioè
0 = x1 [ ln(x2 ) − 1] + eu − 1
(
1 2
0 = (1 − e) x1 + (x2 − 1)(x2 − u + α)
2
con u , ueq = 0. Si ha dunque

x1 [ ln(x2 ) − 1] = 0
(e − 1)x1 = (x2 − 1)(x2 + α)

La prima equazione ha soluzioni x1 = 0 e x2 = e.


x1 = 0
Sostituendo x1 = 0 nella seconda equazione, si ha

(x2 − 1)(x2 + α) = 0

1
che ha soluzioni x2 = 1 e x2 = −α. Dato che deve essere x2 > 0 affinché il logaritmo sia definito, la
seconda soluzione esiste per α < 0. I punti
   
0 0
xeq,1 = , xeq,2 =
1 −α

sono dunque punti di equilibrio del sistema.


x2 = e
Sostituendo x2 = e nella seconda equazione, si ha

(e − 1)x1 = (e − 1)(e + α)

che ha soluzione x1 = e + α. Il punto


 
e+α
xeq,3 =
e

è dunque un punto di equilibrio del sistema.


Domanda 2.
Calcoliamo la matrice jacobiana di f rispetto a x:
 x1 
∂f ln(x 2 ) − 1
(x, u) =  x2
1

∂x 1−e 2
2 x2 − u + α − 1
2
Consideriamo il punto di equilibrio (xeq,1 , ueq ). Abbiamo:
 
∂f −1 0
Alin,1 = (xeq,1 , ueq ) =
∂x 1−e 1+α

La matrice Alin,1 è in forma triangolare inferiore, per cui i suoi autovalori coincidono con gli elementi
sulla diagonale:

λ1 = −1
λ2 = 1 + α

• Se α < −1, allora risulta λ1 < 0 e λ2 < 0, e si conclude che il punto di equilibrio è asintoticamente
stabile.

• Se α > −1, allora risulta λ1 < 0 e λ2 > 0, e si conclude che il punto di equilibrio è instabile.

• Se α = −1, allora risulta λ1 < 0 e λ2 = 0, e applicando il metodo della linearizzazione non si può
concludere nulla sulla stabilità del punto di equilibrio.

2
Consideriamo il punto di equilibrio (xeq,2 , ueq ), con α < 0. Abbiamo:
 
∂f ln(−α) − 1 0
Alin,2 = (xeq,2 , ueq ) =
∂x 1−e −(1 + α)

La matrice Alin,2 è in forma triangolare inferiore, per cui i suoi autovalori coincidono con gli elementi
sulla diagonale:

λ1 = ln(−α) − 1
λ2 = −(1 + α)

• Se λ1 < 0 e λ2 < 0, si può concludere che il punto di equilibrio è asintoticamente stabile. Ciò si
verifica per valori di α tali che

ln(−α) − 1 < 0 ⇒ ln(−α) < 1 ⇒ 0 < −α < e ⇒ −e < α < 0


−(1 + α) < 0 ⇒ 1+α>0 ⇒ α > −1

Entrambe le condizioni sono verificate per −1 < α < 0.

• Se α < −1, allora risulta λ2 > 0, e si conclude che il punto di equilibrio è instabile.

• Se α = −1, allora risulta λ1 < 0 e λ2 = 0, e applicando il metodo della linearizzazione non si può
concludere nulla sulla stabilità del punto di equilibrio.

3
Esercizio 1
Si consideri il sistema meccanico riportato in Figura 1, dove m1 e m2 sono le masse dei carrelli, z1 e z2
sono le rispettive posizioni, k1 e k2 sono i coefficienti elastici delle molle, e β è un coefficiente d’attrito
viscoso. Siano inoltre u1 e u2 le forze esterne agenti rispettivamente sulle masse m1 e m2 .

k2

k1 β m2
m1
u1 u2

z1 z2 z

Figura 1

Si scriva un modello del sistema in forma di stato, considerando come uscite la posizione del centro di
massa del sistema, e la velocità della massa m2 .

Soluzione

Si scrive il Secondo Principio della Dinamica per entrambe le masse:

m1 z̈1 = −k1 z1 + β(ż2 − ż1 ) + u1


(1)
m2 z̈2 = −k2 z2 − β(ż2 − ż1 ) + u2

Le (1), riscritte in forma normale, diventano:

z̈1 = − mk11 z1 − mβ1 ż1 + mβ1 ż2 + m11 u1


(2)
z̈2 = mβ2 ż1 − mk22 z2 − mβ2 ż2 + m12 u2

Si vuole trovare una rappresentazione del sistema in forma di stato del tipo:

ẋ = A x + B u
(3)
y = Cx+Du

dove u = [ u1 u2 ]T , y = [ y1 y2 ]T con:
m1 z1 + m2 z2
y1 = (posizione del centro di massa)
m1 + m2 (4)
y2 = ż2 (velocità della massa m2 )

1
e lo stato x deve essere definito in maniera opportuna. Si ponga:
   
x1 z1
 x2   ż1 
x=  x3  ,  z2  (5)
  

x4 ż2

(ossia, nello stato x si mettano posizione e velocità di entrambe le masse).


Utilizzando la (5) e le (2) si ha:

ẋ1 = ż1 = 0 · x 1 + 1 · x 2 + 0 · x 3 + 0 · x 4 + 0 · u1 + 0 · u2
ẋ2 = z̈1 = − mk11 x1 − mβ1 x2 + 0 · x3 + mβ1 x4 + m11 u1 + 0 · u2
(6)
ẋ3 = ż2 = 0 · x 1 + 0 · x 2 + 0 · x 3 + 1 · x 4 + 0 · u1 + 0 · u2
ẋ4 = z̈2 = 0 · x1 + mβ2 x2 − mk22 x3 − mβ2 x4 + 0 · u1 + m12 u2

da cui si ottengono le matrici A e B:

0 1 0 0
   
0 0
k β β  1
 −
m1
1
− m1 0 m1

m1
0 
A=  0
, B=  (7)
0 0 1   0 0 
β 1
0 m2
− m2 − mβ2
k2
0 m2

Per quanto riguarda l’equazione di uscita, utilizzando le (4) si ha:

y1 = m1m+m
1
x1 + 0 · x2 + m1m+m 2
x 3 + 0 · x 4 + 0 · u1 + 0 · u2
2 2 (8)
y2 = 0 · x 1 + 0 · x 2 + 0 · x 3 + 1 · x 4 + 0 · u1 + 0 · u2

da cui si ottengono le matrici C e D:


 m1 m2
  
0 0 0 0
C = m1 +m2 m1 +m2 , D= (9)
0 0 0 1 0 0

2
Esercizio 3
Dato il sistema nonlineare a tempo continuo:

ẋ1 (t) = x21 (t) + x22 (t) + u(t)




ẋ2 (t) = x1 (t) + x2 (t)

determinare i punti di equilibrio quando u(t) = −1 e discuterne la stabilità. Per ciascun punto di
equilibrio, riportare le matrici Alin e Blin del corrispondente sistema linearizzato.

Soluzione

Il sistema è nella forma:


ẋ(t) = f (x(t), u(t)) (28)

dove:
x21 + x22 + u
   
x1 (t)
x(t) = , f (x, u) = (29)
x2 (t) x1 + x2
Per determinare i punti di equilibrio del sistema quando u(t) = −1, si risolve il sistema:

0 = f (x, u) (30)

cioè:
x21 + x22 + u = 0
(31)
x1 + x2 = 0
con u , ueq = −1. Si ha dunque:
x21 + x22 = 1
(32)
x1 + x2 = 0
Sostituendo x1 = −x2 , ottenuto dalla seconda equazione, nella prima equazione, si trova:
1
x22 = (33)
2
che ha soluzioni x2 = ± √12 , e quindi x1 = ∓ √12 . I punti di equilibrio del sistema quando u(t) = −1,
sono: " # " #
− √12 √1
2
xeq,1 = √1
, xeq,2 = (34)
2
− √12
Calcolando le matrici:    
∂f 2x1 2x2 ∂f 1
(x, u) = , (x, u) = (35)
∂x 1 1 ∂u 0

6
e valutandole nei punti (xeq,1 , ueq ) e (xeq,2 , ueq ), si ottengono le matrici dei sistemi linearizzati richieste.
Si ha:
 √ √   
∂f − 2 2 ∂f 1
Alin,1 = (xeq,1 , ueq ) = , Blin,1 = (xeq,1 , ueq ) =
∂x 1 1 ∂u 0
 √ √   
∂f 2 − 2 ∂f 1
Alin,2 = (xeq,2 , ueq ) = , Blin,2 = (xeq,2 , ueq ) =
∂x 1 1 ∂u 0

Per lo studio della stabilità dei punti di equilibrio, essendo il sistema a tempo continuo, si studia il segno
della parte reale degli autovalori dei sistemi linearizzati. Il polinomio caratteristico della matrice Alin,1
è:
√ √ √ √
p1 (λ) = (λ + 2)(λ − 1) − 2 = λ2 + ( 2 − 1)λ − 2 2 (36)

Il polinomio p1 (λ) ha coefficienti di segno discorde, e quindi ha almeno una radice con parte reale
positiva. Il punto di equilibrio (xeq,1 , ueq ) risulta instabile. Il polinomio caratteristico della matrice Alin,2
è:
√ √ √ √
p2 (λ) = (λ − 2)(λ − 1) + 2 = λ2 − ( 2 + 1)λ + 2 2 (37)

Il polinomio p2 (λ) ha coefficienti di segno discorde, e quindi ha almeno una radice con parte reale
positiva. Il punto di equilibrio (xeq,2 , ueq ) risulta instabile.

7
Esercizio 4
Si consideri il sistema meccanico riportato in figura, dove M è la massa del carrello, k1 e k2 sono i coef-
ficienti elastici delle molle, β è il coefficiente di attrito delle ruote con il terreno, e u è una forza esterna.
La posizione del carrello è indicata con y. Le molle sono fissate a distanza L1 e L2 , rispettivamente,
dall’origine del sistema di riferimento.

1. Scrivere l’equazione dinamica del sistema. Suggerimento. L’allungamento della molla k1 è L1 +y,
mentre l’allungamento della molla k2 è L2 − y. La forza di attrito è proporzionale alla velocità ẏ
del carrello.

2. Scrivere un modello del sistema nella forma di spazio di stato

ẋ(t) = A x(t) + B u(t) + F ,

dove x(t) = [ y(t) ẏ(t) ]T , e il vettore F tiene conto di eventuali termini di forzamento costanti.

3. E’ il sistema asintoticamente stabile per tutti i valori k1 , k2 , β, M > 0?

Si considerino i seguenti valori per i parametri del sistema: M = 2 Kg, k1 = 3 N/m, k2 = 7 N/m,
β = 4 Ns/m.

4. Elencare i modi del sistema.

5. Ponendo u = k1 L1 − k2 L2 , determinare l’evoluzione y(t) della posizione del carrello a partire


dalla condizione iniziale x0 = [ 1 − 1]T .

xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
k1 k2 xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
M xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx u xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
β xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxx

xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
−L1 0 y L2

8
Soluzione

Domanda 1.
L’equazione dinamica del sistema è

M ÿ = −k1 (L1 + y) + k2 (L2 − y) − β ẏ + u


= −(k1 + k2 ) y − β ẏ + u + (k2 L2 − k1 L1 )

Domanda 2.
Definendo    
x1 y
x= ,
x2 ẏ
si ha

x˙1 = ẏ = x2
k1 + k2 β 1 k2 L2 − k1 L1
x˙2 = ÿ = − y− ẏ + u+
M M M M
k1 + k2 β 1 k2 L2 − k1 L1
= − x1 − x2 + u+
M M M M
da cui si ottiene un modello del sistema nella forma di spazio di stato

ẋ(t) = A x(t) + B u(t) + F

ponendo

0 1 0 0
" # " # " #
A= k1 + k2 β , B= 1 , F = 1
− − (k2 L2 − k1 L1 )
M M M M
Domanda 3.
Il polinomio caratteristico della matrice A è
β k1 + k2
pA (λ) = λ2 + λ+
M M
Dato che condizione necessaria e sufficiente affinché un polinomio di secondo grado abbia tutte le
radici con parte reale negativa, è che tutti i suoi coefficienti siano di segno concorde, il sistema è
asintoticamente stabile per tutti i valori k1 , k2 , β, M > 0.
Domanda 4.
Sostituendo i valori dei coefficienti, si ottiene
 
0 1
A=
−5 −2

9
i cui autovalori sono λ1 = −1 + 2 e λ2 = λ∗1 = −1 − 2 (radici di pA (λ) = λ2 + 2 λ + 5).
Posto λ1 = σ + ω, con σ = −1 e ω = 2, è noto dalla teoria che esiste un cambiamento di coordinate T
tale che    
−1 σ ω −1 2
à = T AT = =
−ω σ −2 −1
Risultando
   
à t eσ t cos(ω t) eσ t sin(ω t) e−t cos(2 t) e−t sin(2 t)
e = =
−eσ t sin(ω t) eσ t cos(ω t) −e−t sin(2 t) e−t cos(2 t)

i modi del sistema sono e−t cos(2 t) e e−t sin(2 t).


Domanda 5.
Ponendo u = k1 L1 − k2 L2 , l’equazione del sistema diventa

ẋ(t) = A x(t)

per cui l’evoluzione dello stato (con condizione iniziale x0 ) è x(t) = eA t x0 , e l’evoluzione y(t) della
posizione del carrello è
y(t) = C x(t) = C eA t x0
 
dove C = 1 0 .
La matrice eA t è calcolabile attraverso la relazione

eA t = T eÃt T −1

Per il calcolo della matrice di cambiamento di coordinate T , si procede calcolando un autovettore relativo
all’autovalore λ1 , cioè un vettore v 6= 0 tale che (A − λ1 I)v = 0. Dato che le due righe della matrice
 
1 − 2 1
A − λ1 I =
−5 −1 − 2

sono linearmente dipendenti, consideriamo solo la prima equazione:

(1 − 2)v1 + v2 = 0

Posto arbitrariamente v1 = 1 + 2, risulta v2 = −5. Da cui


     
1 + 2 1 2
v= = + , w1 + w2
−5 −5 0

e    
  1 2 −1 1 0 −2
T = w1 w2 = , T =
−5 0 10 5 1

10
Infine

y(t) = C eA t x0 = C T eÃt T −1 x0
 Ãt 1
 

= 1 2 e 5
2
5
 
e−t   1
= cos(2 t) − 2 sin(2 t) sin(2 t) + 2 cos(2 t)
5 2
−t
= e cos(2 t)

11
Esercizio 7
Sia dato il sistema
ẋ1 (t) = x21 (t) + 2x22 (t)


ẋ2 (t) = x1 (t) + x2 (t) − u(t)


determinare i punti di equilibrio quando u(t) = 0 e discutere la stabilità dei punti di equilibrio, riportando
le matrici Alin e Blin del sistema linearizzato.

Soluzione

Il sistema è nella forma


ẋ(t) = f (x(t), u(t))

dove
x21 + 2 x22
   
x1 (t)
x(t) = , f (x, u) =
x2 (t) x1 + x2 − u
Per determinare i punti di equilibrio del sistema quando u(t) = 0, si risolve il sistema

0 = f (x, u)

cioè
0 = x21 + 2 x22


0 = x1 + x2 − u
con u , ueq = 0. Si ha dunque
x21 + 2 x22 = 0


x1 + x2 = 0
La seconda equazione ha soluzione x2 = −x1 . Sostituendo nella prima equazione:

x21 + 2 (−x1 )2 = 0 ⇒ 3 x21 = 0

che ha soluzione x1 = 0, e quindi x2 = 0. L’unico punto di equilibrio del sistema è


 
0
xeq =
0
Calcolando le matrici
   
∂f 2 x1 4 x2 ∂f 0
(x, u) = , (x, u) =
∂x 1 1 ∂u −1
e valutandole in (xeq , ueq ), si ottengono le matrici del sistema linearizzato richieste. Si ha
   
∂f 0 0 ∂f 0
Alin = (xeq , ueq ) = , Blin = (xeq , ueq ) =
∂x 1 1 ∂u −1
Gli autovalori della matrice Alin sono 0 e 1. In particolare, dato che esiste un autovalore di Alin con parte
reale positiva, si conclude che il punto di equilibrio (xeq , ueq ) è instabile.

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Esercizio 8
Si consideri il sistema lineare a tempo continuo (x ∈ R3 )
   
k 0 −1 1
ẋ(t) =  −1 −2 3 + k x(t) + 0  u(t) , A x(t) + B u(t)
 
1 0 k 0
1 0 −1 x(t) , C x(t)
 
y(t) =

nel quale k è un parametro reale.

1. Studiare la stabilità e i modi propri del sistema al variare del parametro k ∈ R.

2. Assumendo ingresso nullo, determinare per quale valore di k ∈ R e per quali condizioni iniziali
x0 = [ α β γ ]T si hanno soluzioni periodiche (non identicamente nulle) in uscita.

Soluzione

Il polinomio caratteristico della matrice A è

pA (λ) , det(λ I − A) = (λ + 2)(λ2 − 2 k λ + k 2 + 1)

Gli autovalori del sistema sono dunque



 λ1 = −2
λ2 = k + 
λ3 = λ∗2 = k − 

Dallo studio del segno della parte reale degli autovalori, risulta che il sistema è

• asintoticamente stabile se k < 0;

• stabile se k = 0;

• instabile se k > 0.

I modi propri del sistema sono e−2 t (relativo all’autovalore reale λ1 ), ek t cos(t) e ek t sin(t) (relativi agli
autovalori complessi e coniugati λ2 e λ3 ).
Domanda 2.
Il sistema ha modi periodici se k = 0. Per tale valore di k risulta
 
0 0 −1
A =  −1 −2 3 
1 0 0

17
e gli autovalori del sistema sono 
 λ1 = −2
λ2 = 
λ3 = λ∗2 = −

L’uscita y(t) in funzione della generica condizione iniziale x0 è data dall’espressione

y(t) = C eAt x0 = C (T eÃt T −1 ) x0 = (C T ) eÃt (T −1 x0 )

Calcoliamo la matrice di cambio di coordinate T .


Per l’autovalore λ1 , operando una riduzione a scala di Gauss-Jordan:
     
2 0 −1 1 0 2 1 0 2
A − λ1 I =  −1 0 3  −→  0 0 −5  −→  0 0 1 
1 0 2 0 0 5 0 0 0
otteniamo il sistema omogeneo

x1 + 2x3 = 0
x3 = 0

nelle incognite x1 , x2 e x3 (si osservi che x2 non compare esplicitamente nelle equazioni), dal quale
ponendo arbitrariamente x2 = 1 si ottiene l’autovettore
 
0
v1 = 1 

0
Per l’autovalore λ2 , operando una riduzione a scala di Gauss-Jordan:
   
− 0 −1 1 0 −
A − λ2 I =  −1 −2 −  3  −→  0 −(2 + ) 3 −  
1 0 − 0 0 0
otteniamo il sistema omogeneo

x1 −  x3 = 0
−(2 + ) x2 + (3 − ) x3 = 0

nelle incognite x1 , x2 e x3 , dal quale ponendo arbitrariamente x3 = 2 +  si ottiene x2 = 3 −  e


x1 = −1 + 2, e infine l’autovettore
     
−1 + 2 −1 2
v2 =  3 −   =  3  +  −1 
2+ 2 1
| {z } | {z }
(1) (2)
v2 v2

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La matrice T è data da  
h i 0 −1 2
(1) (2)
T = v1 v2 v2 =  1 3 −1 
0 2 1
e ad essa corrisponde la matrice
 
−2 0 0
à = T −1 A T =  0 0 1 
0 −1 0

per la quale  
e−2t 0 0
eÃt = 0 cos(t) sin(t) 
0 − sin(t) cos(t)
Inoltre
1 1 −1
 

T −1 =  − 15 0 2
 
5 
2 1
5
0 5
Dunque

y(t) = (C T ) eÃt (T −1 x0 )
 −2t  α + β − γ 
e 0 0
cos(t) sin(t)   − 15 α + 25 γ 
 
= 0 −3 1  0
 
0 − sin(t) cos(t) 2
α + 15 γ
5
   
1 2 2 1
= − α + γ [−3 cos(t) − sin(t)] + α + γ [−3 sin(t) + cos(t)]
5 5 5 5
= (α − γ) cos(t) − (α + γ) sin(t)

L’uscita y(t) è periodica e non identicamente nulla a meno che



α−γ =0
α+γ =0,

cioè α = 0 e γ = 0. Dunque il sistema ha soluzioni periodiche non identicamente nulle in uscita per
k = 0 e per ogni condizione iniziale x0 tale che (α, γ) 6= (0, 0).

19
Esercizio 11
Un sistema massa-molla-smorzatore è descritto dall’equazione differenziale

M ÿ(t) + β ẏ(t) + Ky(t) = u(t)

nel quale y(t) rappresenta la posizione della massa all’istante t e u(t) è la forza esterna applicata alla
massa. Il valore della massa è M = 1, mentre i valori della costante elastica K della molla e del
coefficiente d’attrito β sono incogniti (β ≥ 0, K > 0).

1. Determinare una rappresentazione di stato del sistema con ingresso u(t) e uscita y(t), e le corri-
spondenti matrici A, B, C e D.

2. Assumendo β = 2, studiare i modi propri del sistema al variare di K > 0.

Soluzione

Domanda 1.
L’equazione del sistema è (M = 1)

ÿ(t) + β ẏ(t) + Ky(t) = u(t)

Definendo lo stato come    


x1 y
x(t) = ,
x2 ẏ
si ottiene

ẋ1 = ẏ = x2
ẋ2 = ÿ = −Ky − β ẏ + u = −Kx1 − βx2 + u
y = x1

da cui
   
0 1 0
ẋ(t) = x(t) + u(t) , A x(t) + B u(t)
−K −β 1
1 0 x(t) , C x(t) (D = 0)
 
y(t) =

Domanda 2.
Quando β = 2, il polinomio caratteristico della matrice A è pA (λ) = λ2 + 2λ + K, per il quale
∆ = 4(1 − K). Si distinguono tre casi:

27
• ∆ > 0, cioè 0 < K < 1
√ √
La matrice A ha due autovalori reali distinti λ1 = −1 + 1 − K e λ2 = −1 − 1 − K. I modi
del sistema sono eλ1 t e eλ2 t .

• ∆ = 0, cioè K = 1
La matrice A ha un unico autovalore reale λ1 = −1 con molteplicità algebrica 2 e molteplicità
geometrica 1. I modi del sistema sono e−t e t e−t .

• ∆ < 0, cioè K > 1



La matrice A ha una coppia di autovalori complessi e coniugati λ1 = −1 +  K − 1 e λ2 =
√ √  √ 
−1 −  K − 1. I modi del sistema sono e−t sin K − 1 t e e−t cos K − 1 t .

28
Considerazioni generali

il diagramma di Nyquist di F (s) è l’immagine secondo la funzione di trasferimento F (s) del


percorso di Nyquist (particolare percorso chiuso).

Il percorso di Nyquist è composto da:

(a) l’asse immaginario esclusi eventuali poli a parte reale nulla di F (s)

(b) semi-cerchi di raggio infinitesimo che lasciano gli eventuali poli a parte reale nulla di
F (s) a sinistra

(c) un percorso all’infinito (semi-cerchio)

L’immagine di

(a) è deducibile dai diagrammi di Bode e dalla proprietà F (−jω) = F ∗ (jω)

(b) – in corrispondenza ad ogni polo di F (s) a parte reale nulla di molteplicità m – effettua
m mezzi giri all’infinito in senso orario
pi polo di F (s) con molteplicità m t.c. Re[pi ] = 0 ⇒ mπ giri all’∞ in senso orario

(c) è l’origine se la F (s) è strattamente propria,

Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 1


Considerazioni generali

Sistema ad
Il criterio di Nyquist permette di dedurre la stabilità del anello aperto
u u1 y1 y
sistema ad anello chiuso, in uno schema a retroazione +
F(s)
-
unitaria, a partire da informazioni relative al sistema
ad anello aperto (qui rappresentato dalla funzione di
trasferimento F (s)) W(s)
Sistema ad
anello chiuso

Alcuni possibili percorsi di Nyquist


Im Im Im
percorso percorso percorso
all'infinito all'infinito all'infinito
+
! = !a
s=j!
j!a
+ ! = !-a
+1 != 0 +1 +1
j0 Re Re 0 Re
0
-
!= 0 +
! = -!a
-j!a
! = -!-a

Nessun polo a Re(·) = 0 Uno o più poli in s = 0 Uno o più poli in s = ±jωa
I vari passi per la costruzione di un generico diagramma di Nyquist sono illustrati di seguito.

Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 2


Generazione del diagramma di Nyquist

Im Im Im Im
F (s) F (s)

s = j! immagine immagine
!2 [0,1)

dai diagrammi +1 da
di Bode
F( -j!)=F *( j!)
Re != 0 != 0
Re Re Re
! +1 ! +1
+1

percorso
all'infinito s = -j !
!2 (1,0]

percorso percorso
di Nyquist di Nyquist

Passo 1 Passo 2

Im Im
F (s) Im
immagine

+1
da
!= 0
F (s)
Re strettamente
! = -1 != 0
! +1
Re
propria ! = +1 Re

percorso
di Nyquist

Passo 3 Diagramma di Nyquist finale

Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 3


Esempio 1

5 1.2 20

0
1 0
−5
Modulo (dB)

Fase (deg)
−10 0.8 −20

Modulo
−15
0.6 −40
−20

−25 0.4 −60

−30
0.2 −80
−35

−40 −3 −2 −1 0 1 2
0 −3 −2 −1 0 1 2
−100 −3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s)

Diagramma del modulo in dB Diagramma del modulo Diagramma della fase


Im
percorso
j!3 all'infinito 0.6

j!2 0.4

0.2
j!1 +1
ω1

Im
j0 Re 0 ω7
1 ω6 ω2
-j! 1 F (s) = −0.2 ω5
s+1 ω3
−0.4
-j! 2 ω4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-j! 3 Re

Diagramma di Nyquist
Percorso di Nyquist

Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 4


Esempio 2

1.2 50
0

−10 1
0

−20
Modulo (dB)

Fase (deg)
0.8
−50

Modulo
−30
0.6
−40
−100
−50 0.4

−60
−150
0.2
−70

−80 −2 −1 0 1 2 3
0 −2 −1 0 1 2 3
−200 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s)

Diagramma del modulo in dB Diagramma del modulo Diagramma della fase


Im
percorso
j!3 all'infinito
0.6
j!2 0.4

0.2
j!1 +1 ω6
ω1

Im
j0 Re 0
100 1 ω5
ω2
-j! 1
F (s) = = −0.2
(s + 10)2 (s/10 + 1)2 −0.4
ω4
−0.6
-j! 2 ω3
0 0.5 1
-j! 3 Re

Diagramma di Nyquist
Percorso di Nyquist

Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 5


Esempio 3

1.2 50
0
0
−10 1

−20 −50
Modulo (dB)

Fase (deg)
0.8

Modulo
−30 −100
0.6
−40
−150
−50 0.4
−200
−60
0.2
−250
−70

−80 −3 −2 −1 0 1 2
0 −3 −2 −1 0 1 2
−300 −3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s)

Diagramma del modulo in dB Diagramma del modulo Diagramma della fase


Im
percorso
j!3 all'infinito

j!2

j!1 +1
j0 Re
10 1
-j! 1
F (s) = =
(s + 1)2 (s + 10) (s + 1)2 (s/10 + 1)
-j! 2

-j! 3

Percorso di Nyquist

Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 6


Esempio 3

Zoom
0.05
0.6

0.4

0.2
← Zoom
Im

Im
0 0

−0.2

−0.4

−0.6
−0.05
0 0.5 1 −0.1 −0.08 −0.06 −0.04 −0.02 0
Re Re

Diagramma di Nyquist esatto Dettaglio del diagramma di Nyquist

Im

-1 ! = +1 != 0 Versione esatta e “manuale”


! = -1 Re del diagramma di Nyquist

Diagramma di Nyquist “manuale”

Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 7


Esempio 4

1.2
0 0
1
−10 −50
Modulo (dB)

Fase (deg)
0.8 −100
−20

Modulo
−150
0.6
−30
−200

0.4
−40 −250

−300
−50 0.2

−350
−60 −2 0 2
0 −2 0 2 −2 0 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s)

Diagramma del modulo in dB Diagramma del modulo Diagramma della fase


Im
percorso
j!3 all'infinito

j!2

j!1 +1
j0 Re
10(1 − s) 1
-j! 1 F (s) = =
(s + 1)2 (s + 10) (s + 1)2 (s/10 + 1)
-j! 2

-j! 3

Percorso di Nyquist

Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 8


Esempio 4

Zoom
1
0.2
0.15
0.5
0.1
← Zoom
0.05
Im

Im
0 0
−0.05
−0.1
−0.5
−0.15
−0.2
−1 −0.25
−0.5 0 0.5 1 −0.1 −0.05 0 0.05 0.1
Re Re

Diagramma di Nyquist esatto Dettaglio del diagramma di Nyquist

Im

-1 ! = +1 != 0 Versione esatta e “manuale”


! = -1 Re del diagramma di Nyquist

Diagramma di Nyquist “manuale”

Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 9


Esempio 5

40

30 0
20
−50
Modulo (dB) 10

Fase (deg)
0 −100
−10
−150
−20

−30 −200

−40
−250
−50 Esatto Esatto
Approx Approx
−60 −2 −1 0 1 2 3
−300 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s)

Diagramma del modulo in dB Diagramma della fase

100 1
F (s) = =
s(s + 10)2 s(s/10 + 1)2

• presenza di un polo in s = 0 di molteplicità m = 1 nella F (s) del sistema ad anello


aperto

• il diagramma di Nyquist effettua m = 1 mezzo giro all’infinito in senso orario nel


passaggio da ω = 0− a ω = 0+

Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 10


Esempio 5
-
Im != 0
percorso Im
all'infinito

+
!= 0 +1 -1 ! = +1
0 Re
! = -1 Re
-
!= 0

+
!= 0
Percorso di Nyquist
Diagramma di Nyquist “manuale”
Zoom
2 0.3

1.5
0.2
1
0.1
0.5
← Zoom

Im
Im

0 0

−0.5
−0.1
−1
−0.2
−1.5

−2
−0.5 0 0.5 1 −0.2 −0.1 0 0.1
Re Re

Diagramma di Nyquist esatto Dettaglio del diagramma di Nyquist


Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 11
Esempio 6

40

30 0
20
−50
10
Modulo (dB)

Fase (deg)
0 −100
−10
−150
−20

−30 −200

−40
−250
−50 Esatto
Approx
−60 −2 −1 0 1 2
−300 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s)

Diagramma del modulo in dB Diagramma della fase

1
F (s) =
(s + 1)(s2 + 1)

• presenza di una coppia di poli in s = ±j di molteplicità m = 1 nella F (s) del sistema


ad anello aperto

• il diagramma di Nyquist effettua m = 1 mezzo giro all’infinito in senso orario in cor-


rispondenza sia al passaggio da ω = −1− a ω = −1+ che da ω = 1− a ω = 1+

Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 12


Esempio 6

Im
percorso +
all'infinito != 1
Im
+
+ ! = -1
!= 1
j
! = 1-
+1 -1 ! = +1
0 Re != 0
Re
! = -1
+
! = -1
-j
! = -1- ! = 1-

! = -1-

Percorso di Nyquist Diagramma di Nyquist “manuale”

Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 13


Esempio 7

40

30 0
20
−50
10
Modulo (dB)

Fase (deg)
0 −100
−10
−150
−20

−30 −200

−40
−250
−50 Esatto
Approx
−60 −2 −1 0 1 2 3
−300 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s)

Diagramma del modulo in dB Diagramma della fase

s2 + 100
F (s) =
s(s + 1)(s + 10)

• presenza di un polo in s = 0 di molteplicità m = 1 nella F (s) del sistema ad anello


aperto

• il diagramma di Nyquist effettua m = 1 mezzo giro all’infinito in senso orario nel


passaggio da ω = 0− a ω = 0+

Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 14


Esempio 7
-
Im != 0
percorso Im
all'infinito

s=j!
! = -1

j0
+1 -1
Re
Re

! = +1

+
!= 0
Percorso di Nyquist
Diagramma di Nyquist “manuale”
Zoom
8 0.1

4 0.05

2
← Zoom
Im

Im
0 0

−2

−4 −0.05

−6

−8 −0.1
−8 −6 −4 −2 0 2 4 −0.1 −0.05 0 0.05 0.1
Re Re

Diagramma di Nyquist esatto Particolare del diagramma di Nyquist


Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 15
Esempio 8

40
Esatto
30 Approx

20
Si richiede di studiare la stabilità del sistema 10

Modulo (dB)
ad anello chiuso rappresentato in figura al 0
variare del guadagno K positivo. −10

−20
s+1
F (s) = −30
s(s/10 − 1) −40

Diagrammi di Bode tracciati per K = 1 −50

−60 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s)

Diagramma del modulo in dB

0
Sistema ad
anello aperto −50

u y

Fase (deg)
u1 y1
+ −100
K F(s)
- −150
−π
−200

W(s) −250
Esatto
Sistema ad −300 −2
Approx

anello chiuso 10
−1
10 10
0 1
10
2
10 10
3

Pulsazione (rad/s)

Diagramma della fase


Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 16
Esempio 8
Come evidenziato dai diagrammi di Bode tracciati per K = 1, alla pulsazione per la quale la
fase vale −180◦ il modulo vale 1 (o 0 dB); pertanto il corrispondente diagramma di Nyquist
passerà esattamente per il punto di coordinate (−1, 0) quando K = 1.
+
!= 0
Per valutare l’effetto della variazione del guadagno K
Im positivo sul diagramma di Nyquist, si può o

• traslare il diagramma del modulo (in dB) della quan-


tità KdB e riportare tali variazioni sul diagramma di
-1/K ! = -1
! = +1
Nyquist mantenendo la scala costante;
Re

• o, equivalentemente, variare la scala e parametrizzare la


posizione del punto rispetto al quale contare il numero
di giri di F (jω). Ciò è possibile in quanto il numero
!= 0
- di giri intorno al punto (−1, 0) di KF (jω) è uguale al
numero di giri di F (jω) intorno al punto (−1/K, 0).
Diagramma di Nyquist “manuale”
Pertanto per

• 0 < K < 1 si ha N = −1 6= P = 1, il sistema ad anello chiuso è instabile

• K = 1, N non è definito e il sistema ad anello chiuso non è stabile asintoticamente (il


criterio di Routh applicato al denominatore della funzione di trasferimento del sistema
ad anello chiuso dimostra che si ha stabilità semplice).

• K > 1 si ha N = +1 = P = 1, il sistema ad anello chiuso è stabile asintoticamente.

Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 17


Esempio 9

40
F1 0 F1
30 F2 F2

−100
20
Modulo (dB)

Fase (deg)
10 −200

0
F1 (s) =
−10
s(s + 1) −300

−400
−20
1
−30 F2 (s) = −500

−40 −2 −1 0 1 2
s5 (s + 1) −600 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) Pulsazione (rad/s)

Diagrammi del modulo in dB Diagrammi della fase


-
!= 0
- Im
Im != 0

-1 -1
! = -1 ! = -1
! = +1 Re ! = +1 Re

+
!= 0
+
!= 0

Diagramma di Nyquist “manuale” di F1 (s) Diagramma di Nyquist “manuale” di F2 (s)


N =0 N = −2

Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 18


Harry Nyquist

Harry Nyquist, nato a Nilsby (Svezia) il 7 Febbraio 1889, è


morto a Harlingen (Texas, USA) il 4 Aprile 1976. Nyquist
emigrò negli Stati Uniti nel 1907 e conseguı̀ il dottorato di
ricerca nel 1917 all’Università di Yale. Fu immediatamente
assunto dalla A.T.&T. Company e lavorò sia alla sezione
Ricerca e Sviluppo sia ai Bell Laboratories. I suoi contributi
spaziano dalla Teoria delle Telecomunicazioni alla Teoria del
Controllo. Nella Teoria del Controllo, il contributo più noto è
il Teorema di Nyquist sulla stabilità dei sistemi a retroazione.

Harry Nyquist

Elementi di Automatica – Diagrammi di Nyquist 19