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figura 5.1
u : P 2 ⌦ ! u(P) .
figura 5.2
5.1 Sconnessioni
Le sconnessioni sono quei dispositivi in corrispondenza dei quali le funzioni
u1 (s), u2 (s), '(s) che descrivono i parametri di spostamento della trave, posso-
no subire discontinuità. Nella nostra trattazione si riscontreranno unicamente
funzioni f (s) con discontinuità di prima specie, per le quali esistono i seguenti
limiti:
lim f (s) = f (s̄+ ) 6= lim f (s) = f (s̄ ) .
s!s̄+ s!s̄
figura 5.3
[[']] A
2 R, [[u]] A
= 0.
[[u]] A
· d 2 R, [[']] A
= 0, [[u]] A
· e = 0.
[[u]] A
· d 2 R, [[']] A
2 R, [[u]] A
· e = 0.
[[u]] A
· e = 0.
figura 5.4
[[u]] A
2V, [[']] A
= 0.
[[']] A
= 0.
ossia
⇢
ui1 (P) = ui1 (Qi ) 'i (yP yQ i )
i = 1, . . . , n .
ui2 (P) = ui2 (Qi ) + 'i (xP x Qi )
r[ C ] min{m, 3n} .
l = 3n m = 3n (v + c) = 3 + s v,
2. r[ C ] < 3n: in tal caso il sistema (6.2) ammette soluzioni diverse dal-
la banale e si dice cinematicamente indeterminato e il sistema di travi
può subire spostamenti rigidi infinitesimi; il sistema (6.2) è costituito da
equazioni linearmente dipendenti;
Dunque risulta:
• cerniera: u(A) = 0 ) CR ⌘ A
⇢
u(A) = 0
• incastro: ) 9 CR .
'=0
figura 6.1
figura 6.2
per cui la trave può essere isostatica o labile a vincoli inefficaci. Il vincolo in
A impone che CR ⌘ A, mentre il vincolo in B impone che CR 2 r. Queste
due condizioni sono incompatibili in quanto A 62 r, per cui u(P) = 0 per ogni
figura 6.3
figura 6.4
figura 6.5
se ui,j (P) = 0 per ogni P i due corpi sono solidali tra loro.
figura 6.6
ui 6= 0 , uj 6= 0 , ui,j 6= 0 .
figura 6.7
[[u]] B
= uII (B) uI (B) = uI,II (B) = 0 .
CI ⌘ A CII ⌘ C CI,II ⌘ B .
Si osservi che questi tre centri di rotazione non sono allineati, il che nega la
tesi del primo teorema delle catene cinematiche. Si deduce quindi che l’ipotesi
dello stesso teorema non può essere vera (se lo fosse, allora sarebbe vera anche
la tesi), dunque i tre campi di spostamento uI , uII e uI,II non possono essere
tutti diversi da 0. È facile verificare che questo implica che i tre campi di
spostamento sono tutti nulli, e cioè che la struttura è isostatica. Infatti, se ad
esempio si suppone uI = 0, si ha
figura 6.8
• pendolo: [[u]] B
· e = 0 ) CI,II 2 r
• cerniera: [[u]] B
= 0 ) CI,II ⌘ B
figura 6.9
6.4 Esercizi
Si esegua l’analisi cinematica della struttura in figura 6.10.
La struttura senza vincoli ha 3 gradi di libertà. Ciascun vincolo sottrae un
singolo grado di libertà alla struttura stessa, per cui l = 3 (1 + 1 + 1) = 0.
Dunque la struttura può essere isostatica o labile a vincoli inefficaci. Si studia
ora per quali valori dell’angolo ↵ si ha labilità.
figura 6.10
' = 0. (6.4)
u2 (B) = 0. (6.5)
Risulta
Si osservi che la terza equazione è combinazione lineare delle prime due per
cui, posto u1 (B) = ū, il sistema ammette le 11 soluzioni (u1 (B), u2 (B), ') =
(ū, 0, 0).
Il campo degli spostamenti (6.3), nel caso in cui ↵ = ↵
¯ , diventa quindi
⇢
u1 (P) = u1 (B) '(yP yB ) = ū
(6.8)
u2 (P) = u2 (B) + '(xP xB ) = 0.
Ciascun punto P subisce uno spostamento pari a ū in direzione x e nullo in
direzione y, per cui il campo degli spostamenti è una traslazione in direzione
x (orizzontale).
Gli stessi risultati possono essere ottenuti per via geometrica. I tre vincoli
sono semplici, per cui ciascuno consente 11 possibili centri di rotazione per
il corpo rigido a cui sono collegati. In particolare il pendolo improprio in A
consente tutte le possibili componenti di traslazione, ossia consente tutte le
rotazioni intorno ad un qualunque punto improprio (CR ⌘ C1 ). Il carrello in
B consente tutte le possibili rotazioni intorno ad un punto del suo asse (CR 2 r)
e lo stesso dicasi per il carrello in C (CR 2 s). Conseguentemente, se ↵ 6= 0
(come in figura 6.11), non esiste nessun punto CR che sia compatibile con le
tre condizioni dettate dai vincoli. Infatti l’unico possibile centro di rotazione
figura 6.11
figura 6.12
figura 6.13
u1 (D) = 0.
si ottiene:
0 0 1
C1 = cos ↵ sin ↵ L(cos ↵ + sin ↵) = sin ↵
1 0 2L
1 0 0
C2 = cos ↵ sin ↵ L(cos ↵ + sin ↵) = 2L sin ↵
1 0 2L
0 0 1
C3 = 1 0 0 =0
1 0 2L
0 0 1
C4 = 1 0 0 = sin ↵
cos ↵ sin ↵ L(cos ↵ + sin ↵)
dunque per
sin ↵ = 0 , ↵ = 0 + k⇡
come possibili centri di rotazione tutti i punti appartenenti al suo asse s, per
cui per ↵ = 0 s contiene C1 ! , dunque C ! è compatibile con tutti i vincoli e
1
rappresenta il centro di rotazione per la struttura che è quindi labile a vincoli
inefficaci. Il campo degli spostamenti possibili è una rotazione intorno a tale
punto improprio, ossia una traslazione in direzione verticale. Per ↵ 6= 0 non
esiste alcun centro compatibile con i vincoli, e la struttura è iperstatica.
figura 6.14
figura 6.15
uII II II
2 (C) = u2 (E) + ' (xC xE ) = uII
2 (E) 'II L
si ha
uII
2 (E) 'II L uI2 (A) 'I L = 0 . (6.17)
uII
1 (D) = 0 .
Essendo
uII II
1 (D) = u1 (E) 'II (yD yE ) = uII II
1 (E) + ' H ,
si ha
uII II
1 (E) + ' H = 0. (6.18)
Essendo il campo uII (P) identicamente nullo, il centro assoluto del II tratto
non esiste. Conseguentemente il campo degli spostamenti relativi coincide, a
meno del segno con il campo degli spostamenti assoluti del I tratto:
(
uI,II II
1 (P) = u1 (P) uI1 (P) = uI1 (P) = '(y
¯ P yA )
I,II II I I
u2 (P) = u2 (P) u2 (P) = u2 (P) = 'L ¯ '(x
¯ P xA ) ,
del primo tratto, per cui la condizione imposta dal pendolo diventa una con-
dizione sul centro assoluto CI . Infatti il punto in cui si annulla lo spostamento
relativo (centro relativo) coincide con il punto il cui si anulla lo spostamento
del tratto I (centro assoluto di I).
I carrelli in A e B impongono che CI appartenga ai rispettivi assi, per cui
se le tre rette passanti per A, B e C sono concorrenti esiste un possibile CI
compatibile con i tre vincoli e la struttura è labile a vincoli inefficaci (figura
6.16). In caso contrario la struttura è isostatica.
figura 6.16