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5 Cinematica delle travi

5 Cinematica delle travi


La trave è un corpo continuo con una dimensione (longitudinale) prevalente
sulle altre dimensioni.
Si consideri una curva L semplice e regolare, per la quale in ogni suo
punto risulti definito il versore tangente t (figura 5.1). Si consideri un piano ⇡
ortogonale a t che interseca L in G, ed una regione piana A giacente su ⇡ e
avente baricentro in G. Se il punto G si sposta lungo la curva L mantenendo
il piano ortogonale a L , la regione A descrive una regione dello spazio che
individua un corpo continuo. Si suppone poi che il diametro della regione
A sia molto minore della lunghezza della curva L e che quest’ultima abbia
debole curvatura. In tal caso il corpo continuo si definisce trave, la curva L
linea d’asse della trave e la regione A sezione trasversale della trave.

figura 5.1

Per descrivere un cambiamento di configurazione di una trave bisognerebbe


assegnare un campo di spostamento tridimensionale del tipo:

u : P 2 ⌦ ! u(P) .

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5 Cinematica delle travi

Nel modello monodimensionle considerato si assume che, a seguito della de-


formazione, ciascuna sezione trasversale rimanga rigida. Lo spostamento di
ciascun punto appartenente alla generica sezione trasversale AG di baricen-
tro G può essere descritto dai parametri u(G) e !(G) tramite la formula di
rappresentazione degli spostamenti rigidi infinitesimi

u(P) = u(G) + !(G) ⇥ (P G) per ogni P 2 AG .

Se l’asse L è contenuto tutto in un piano ↵ che risulta inoltre piano di


simmetria per la trave, questa si dice trave piana (figura 5.2). In tal caso i
piani ⇡ in cui sono contenute le sezioni trasversali sono perpendicolari ad ↵ e
la traccia di ↵ su ⇡ è asse di simmetria per ciascuna sezione trasversale. Nel

figura 5.2

seguito identifichiamo, da un punto di vista cinematico, la trave con il solo asse


L . Fissato un riferimento cartesiano ortogonale con versori e1 ed e2 paralleli
al piano ↵, ed un’ascissa curvilinea s su L , si ha:

u(G) = u(s) = (u1 (s), u2 (s), 0) , !(G) = !(s) = (0, 0, '(s)) ,

dove '(s) rappresenta la rotazione della sezione trasversale di ascissa s. I


parametri di spostamento infinitesimo sono quindi u1 (s), u2 (s), '(s).

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5 Cinematica delle travi 5.1 Sconnessioni

In altri termini la configurazione cinematica della trave resta definita dalla


configurazione della linea d’asse (linea elastica) e dalla funzione '(s).
Poiché ogni sezione trasversale è rigida, possiamo considerare per esse i
vincoli dei corpi rigidi prima richiamati. In questo caso assumeremo che i
vincoli siano applicati al baricentro della sezione.

5.1 Sconnessioni
Le sconnessioni sono quei dispositivi in corrispondenza dei quali le funzioni
u1 (s), u2 (s), '(s) che descrivono i parametri di spostamento della trave, posso-
no subire discontinuità. Nella nostra trattazione si riscontreranno unicamente
funzioni f (s) con discontinuità di prima specie, per le quali esistono i seguenti
limiti:
lim f (s) = f (s̄+ ) 6= lim f (s) = f (s̄ ) .
s!s̄+ s!s̄

Indicheremo con [[f ]] s=s̄


= f (s̄+ ) f (s̄ ) il salto della funzione f in s̄ (figura
5.3).

figura 5.3

Si definisce grado di sconnessione s il numero di funzioni scalari che possono


risultare discontinue in corrispondenza della sconnessione stessa. Il numero
di funzioni scalari che si mantengono continue prende il nome di grado di
connessione c. Si ha s + c = 3.

Sconnessione cerniera (figura 5.4)

Una sconnessione cerniera permette ai due elementi collegati di ruotare


l’uno rispetto all’altro rimanendo uniti nella sezione A. La funzione che risulta

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5 Cinematica delle travi 5.1 Sconnessioni

discontinua in A è quindi la rotazione ', mentre gli spostamenti u1 e u2 sono


continui, risulta cioè

[[']] A
2 R, [[u]] A
= 0.

La cerniera ha quindi un grado di sconnessione pari a 1 e connessione pari a


2, ed è descritta dalle seguenti equazioni scalari:
(
[[u1 ]] A = 0
.
[[u2 ]] A = 0

Sconnessione doppio pendolo (figura 5.4)

Una sconnessione doppio pendolo permette ai due elementi collegati di


spostarsi l’uno rispetto all’altro nella direzione ortogonale all’asse dei pendoli,
impedendo la rotazione relativa e lo spostamento in direzione dell’asse. Risulta
quindi

[[u]] A
· d 2 R, [[']] A
= 0, [[u]] A
· e = 0.

Il doppio pendolo ha quindi un grado di sconnessione pari a 1 e connessione


pari a 2, ed è descritto dalle equazioni
(
[[']] A = 0
[[u]] A
· e = 0.

Sconnessione pendolo (figura 5.4)

Una sconnessione pendolo permette ai due elementi collegati di ruotare e


spostarsi nella direzione ortogonale all’asse dei pendoli, l’uno rispetto all’altro,
impedendo lo spostamento relativo in direzione dell’asse. Risulta quindi

[[u]] A
· d 2 R, [[']] A
2 R, [[u]] A
· e = 0.

Il pendolo ha quindi un grado di sconnessione pari a 2 e connessione pari a 1


ed è descritto dal’equazione

[[u]] A
· e = 0.

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5 Cinematica delle travi 5.1 Sconnessioni

figura 5.4

Sconnessione pendolo improprio (figura 5.4)

Una sconnessione pendolo improprio permette ai due elementi collegati


di spostarsi l’uno rispetto all’altro in una direzione qualunque, impedendo la
rotazione relativa. Risulta quindi:

[[u]] A
2V, [[']] A
= 0.

Il grado di sconnessione è pari a 2 e il grado di connessione è pari a 1.


L’equazione di connessione è

[[']] A
= 0.

Una sconnessione di grado 3 rappresenta una separazione degli elementi co-


stituenti la trave, mentre una connessione di grado 3 rappresenta una situazione
in cui tutte le funzioni sono continue (non vi è alcuna sconnessione).

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi

6 Analisi cinematica dei sistemi di travi


6.1 Analisi cinematica di una trave
Nel seguito si studiano i possibili campi di spostamento rigido piano per una
trave. Lo spostamento del generico punto P dell’asse della trave può essere
quindi espresso in funzione dello spostamento di un fissato punto Q della trave
e della rotazione ' che è ora indipendente dall’ascissa s del punto. Il campo
degli spostamenti rigidi infinitesimi piani di una trave piana è dunque descritto
dai tre parametri lagrangiani scalari u1 (Q), u2 (Q), '. In questo senso una trave
piana libera ha tre gradi di libertà.
Si supponga che alla trave siano applicati a vincoli, ciascuno con moltepli-
cità vi . Il numero totale di equazioni di vincolo sarà dato quindi da
a
X
v= vi .
i=1

Se si esprimono queste equazioni in funzione dei parametri lagrangiani, si ottie-


ne un sistema di v equazioni omogenee lineari nelle tre incognite u1 (Q), u2 (Q)
e '. Le soluzioni forniscono i parametri che definiscono i campi di spostamento
che eventualmente i vincoli applicati alla trave consentono. Il sistema assume
quindi la forma matriciale
2 3 2 3
c11 c12 c13 2 3 0
6 c21 c22 c23 7 u1 (Q) 6 7
6 74 5 6 0 7 (6.1)
4 ... ... ... 5 u2 (Q) = 4 ... 5
'
cv1 cv2 cv3 0
La matrice [ C ] di dimensioni v ⇥ 3 prende il nome di matrice cinematica ed
ha rango
r[ C ]  min{v, 3} .
Poiché il sistema è omogeneo, ammette sempre la soluzione banale (0, 0, 0)
corrispondente a spostamenti tutti nulli. Definendo il parametro l = 3 v, a
seconda del rango della matrice [ C ], si possono verificare i seguenti casi:
1. r[ C ] = 3: in tal caso il sistema (6.1) ammette la sola soluzione banale
e si dice cinematicamente determinato; la trave non può dunque subire
spostamenti rigidi infinitesimi. In tal caso ci sono due possibilità:

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.2 Analisi cinematica di un sistema di travi

• se v = 3 (l = 0) il numero di vincoli è quello strettamente necessario


ad impedire tutti gli spostamenti rigidi infinitesimi, ed il sistema si
dice isostatico;
• se v > 3 (l < 0) il numero di vincoli è sovrabbondante, ed il sistema
si dice iperstatico;

2. r[ C ] < 3: in tal caso il sistema (6.1) ammette soluzioni diverse dalla


banale e si dice cinematicamente indeterminato e la trave può subire
spostamenti rigidi infinitesimi; in questo caso il sistema (6.1) è costituito
da equazioni linearmente dipendenti. In particolare

• se v = r (l > 0) il sistema si dice labile con grado di labilità 3 v;


• se v > r (l R 0) il sistema si dice labile a vincoli inefficaci, con grado
di labilità 3 r.

6.2 Analisi cinematica di un sistema di travi


Si consideri un sistema di travi costituito da n tratti. Il campo degli sposta-
menti rigidi infinitesimi ui dell’i-esima trave è descritto dai parametri lagran-
giani (ui1 (Qi ), ui2 (Qi ), 'i ), dove Qi è il polo di riduzione degli spostamenti
dell’i-esima trave. Per ogni campo di spostamento risulta

ui (P) = ui (Qi ) + 'i e3 ⇥ (P Qi ) , i = 1, . . . , n ,

ossia

ui1 (P) = ui1 (Qi ) 'i (yP yQ i )
i = 1, . . . , n .
ui2 (P) = ui2 (Qi ) + 'i (xP x Qi )

I parametri di spostamento sono dunque 3n. Si supponga che al sistema siano


applicati a vincoli, ciascuno con molteplicità vj . Il numero totale di equazioni
di vincolo è dato quindi da
a
X
v= vj .
j=1

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.2 Analisi cinematica di un sistema di travi

Se vi sono inoltre b connessioni, ciascuna con molteplicità ck , il numero totale


di equazioni di connessione è
b
X
c= ck .
k=1

Se si esprimono queste equazioni in funzione dei parametri lagrangiani, si ot-


tiene un sistema di m = v + c equazioni omogenee lineari in 3n incognite. Il
sistema assume quindi la forma matriciale:
2 1 3
u1 (Q1 )
2 36 1 7 2 3
c11 c12 c13 c14 ... c1 3n 6 u (Q ) 7
6 2 1 7 0
6 c21 c22 c23 c24 ... c2 3n 7 6 '1 7 6 0 7
6 76 7 6 7
6 ... ... ... ... ... ... 76 2 7 = 6 ... 7 (6.2)
6 7 6 u1 (Q2 ) 7 6 7
4 ... ... ... ... ... ... 5 66 ...
7 4 ... 5
7
cm1 cm2 cm3 cm4 ... cm 3n 6 4 ...
7
5 0
'n

La matrice cinematica [ C ] di dimensioni m ⇥ 3n ha rango

r[ C ]  min{m, 3n} .

Poiché il sistema è omogeneo, esso ammette sempre la soluzione banale,


corrispondente a spostamenti tutti nulli. Introducendo il parametro

l = 3n m = 3n (v + c) = 3 + s v,

ove s è la molteplicità totale delle sconnessioni, a seconda del rango della


matrice [ C ], si possono verificare i seguenti casi:

1. r[ C ] = 3n: in tal caso il sistema (6.2) ammette la sola soluzione banale e


si dice cinematicamente determinato; il sistema di travi non può dunque
subire spostamenti rigidi infinitesimi;

• se m = 3n (l = 0) il numero di vincoli è quello strettamente neces-


sario ad impedire tutti gli spostamenti rigidi infinitesimi; il sistema
si dice isostatico;

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.3 Metodo geometrico

• se m > 3n (l < 0) il numero di vincoli è sovrabbondante, ed il


sistema si dice iperstatico;

2. r[ C ] < 3n: in tal caso il sistema (6.2) ammette soluzioni diverse dal-
la banale e si dice cinematicamente indeterminato e il sistema di travi
può subire spostamenti rigidi infinitesimi; il sistema (6.2) è costituito da
equazioni linearmente dipendenti;

• se r = m (l > 0) il sistema si dice labile;


• se r < m (l R 0) il sistema si dice labile a vincoli inefficaci.

Dunque risulta:

• se l = 0 la struttura può essere isostatica o labile a vincoli inefficaci;

• se l < 0 la struttura può essere iperstatica o labile a vincoli inefficaci;

• se l > 0 la struttura può essere labile o labile a vincoli inefficaci.

6.3 Metodo geometrico


Come già visto in precedenza, per classificare cinematicamente una trave o
un sistema di travi è necessario determinare il parametro l = 3n (v + c) e
successivamente il rango della matrice cinematica. Sfruttando considerazioni
geometriche è possibile evitare quest’ultimo calcolo.
Si consideri una trave alla quale è applicata un vincolo esterno. Come visto
nel paragrafo 4.4, un vincolo impone delle limitazioni sugli spostamenti rigidi
possibili, ovvero impone delle condizioni sul possibile centro del campo degli
spostamenti assoluti della trave (centro assoluto, indicato in figura con CR ).
In particolare risulta (figura 6.1):

• carrello o pendolo: u(A) · e = 0 ) CR 2 r

• pendolo improprio: ' = 0 ) CR 2 r1


(punto improprio qualunque)

u(A) · e = 0
• doppio pendolo: ) CR ⌘ C1
'=0
(punto improprio della direzione di e)

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.3 Metodo geometrico

• cerniera: u(A) = 0 ) CR ⌘ A

u(A) = 0
• incastro: ) 9 CR .
'=0

figura 6.1

Si osservi come i vincoli semplici consentano 11 possibili centri di rotazio-


ne, i vincoli doppi un solo possibile centro, mentre i vincoli tripli non lasciano
alcun possibile centro di rotazione (impediscono tutte le possibili componenti
di spostamento).
L’analisi cinematica di una trave può essere dunque condotta verificando
l’eventuale possibilità che esista un centro di rotazione compatibile con tutti i
vincoli. Si consideri ad esempio la trave in figura 6.2. Si ha l = 3 (2 + 1) = 0,

figura 6.2

per cui la trave può essere isostatica o labile a vincoli inefficaci. Il vincolo in
A impone che CR ⌘ A, mentre il vincolo in B impone che CR 2 r. Queste
due condizioni sono incompatibili in quanto A 62 r, per cui u(P) = 0 per ogni

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.3 Metodo geometrico

P e la trave è isostatica. Se il carrello avesse asse orizzontale (figura 6.3), la


condizione CR ⌘ A sarebbe compatibile con entrambe le condizioni di vincolo,
per cui la trave potrebbe subire rotazioni intorno ad A e sarebbe dunque labile
a vincoli inefficaci.

figura 6.3

Si consideri la struttura in figura 6.4. Si ha l = 3 (1 + 1 + 1 + 1) = 1, per


cui la trave può essere iperstatica o labile a vincoli inefficaci. Ciascun pendolo
impone che il centro di rotazione si trovi sul proprio asse. Se gli assi non sono

figura 6.4

concorrenti in un unico punto, non esiste alcun centro, proprio o improprio,


compatibile con i vincoli, per cui la trave è iperstatica. Se gli assi sono con-
correnti (figura 6.5), la struttura è labile a vincoli inefficaci. In particolare se
gli assi concorrono in un punto proprio, il campo degli spostamenti consentiti
è una rotazione, altrimenti se gli assi sono tutti paralleli, il centro è improprio
e lo spostamento consentito è una traslazione.
Si consideri ora un sistema di più corpi (figura 6.6). Per ciascuno è possibile
descrivere il campo degli spostamenti rigidi assoluti e definire il corrispondente
centro di rotazione assoluto:
ui (P) = ui (Qi ) + 'i e3 ⇥ (P Qi ) ! Ci
uj (P) = uj (Qj ) + 'j e3 ⇥ (P Qj ) ! Cj

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.3 Metodo geometrico

figura 6.5

È possibile così definire il campo degli spostamenti relativi tra il corpo j e il


corpo i:

ui,j (P) = uj (P) ui (P) ;

se ui,j (P) = 0 per ogni P i due corpi sono solidali tra loro.

figura 6.6

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.3 Metodo geometrico

Teorema. 6.1. Primo teorema delle catene cinematiche.


Ipotesi: Siano ui , uj campi di spostamento rigido infinitesimo
piano assoluto di due corpi i e j, e siano

ui 6= 0 , uj 6= 0 , ui,j 6= 0 .

Tesi: Il campo di spostamento relativo ui,j è anch’esso rigido in-


finitesimo piano, ed il suo centro Ci,j (centro di rotazione relativo)
è allineato con i centri assoluti Ci e Cj .
Si osservi che se 'i 6= 'j allora ui,j è una rotazione propria intorno a Ci,j con
'i,j = 'j 'i , altrimenti ui,j è una traslazione e Ci,j è un punto improprio.
Teorema. 6.2. Secondo teorema delle catene cinematiche.
Ipotesi: Siano ui,j 6= 0 , uj,k 6= 0 , uk,i 6= 0 i campi di sposta-
mento relativo di tre corpi i, j e k.
Tesi: I centri di rotazione relativi Ci,j , Cj,k , Ck,i sono allineati.
Si consideri la struttura in figura 6.7. È possibile individuare due distinti
campi di spostamento rigido per AB(I) e BC(II), per cui si ha l = 6 (2 +
2 + 2) = 0 e la struttura può essere isostatica o labile a vincoli inefficaci. La

figura 6.7

cerniera in A impone che il campo degli spostamenti assoluti uI , se diverso da


zero, abbia centro CI ⌘ A, così come la cerniera in C impone che CII ⌘ C.
La cerniera in B è definita dall’equazione di connessione [[u]] B = 0, per cui
risulta:

[[u]] B
= uII (B) uI (B) = uI,II (B) = 0 .

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.3 Metodo geometrico

Dunque B è il punto del campo di spostamento relativo che subisce spostamento


nullo, ossia CI,II ⌘ B. Dunque gli spostamenti compatibili con i vincoli e la
connessione sono quelli per cui

CI ⌘ A CII ⌘ C CI,II ⌘ B .

Si osservi che questi tre centri di rotazione non sono allineati, il che nega la
tesi del primo teorema delle catene cinematiche. Si deduce quindi che l’ipotesi
dello stesso teorema non può essere vera (se lo fosse, allora sarebbe vera anche
la tesi), dunque i tre campi di spostamento uI , uII e uI,II non possono essere
tutti diversi da 0. È facile verificare che questo implica che i tre campi di
spostamento sono tutti nulli, e cioè che la struttura è isostatica. Infatti, se ad
esempio si suppone uI = 0, si ha

uI,II = uII uI = uII ,

dunque la condizione imposta dalla sconnessione su CI,II diventa una condi-


zione su CII , ossia CII ⌘ B. Quest’ultima condizione è incompatibile con la
condizione imposta dalla cerniera in C per cui anche il campo degli sposta-
menti uII è nullo e di conseguenza uI,II è nullo. In modo analogo si dimostra
che sono impediti gli spostamenti del sistema se si assume uII = 0, ovvero
uI,II = 0.
Affinché il sistema sia labile a vincoli inefficaci le tre cerniere devono essere
allineate. In tal caso i campi di spostamento consentiti sono raffigurati in figura
6.8.

figura 6.8

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.3 Metodo geometrico

Si riassumono di seguito le condizioni imposte dalle connessioni sui possibili


centri relativi (figura 6.9):

• pendolo: [[u]] B
· e = 0 ) CI,II 2 r

• pendolo improprio: [[']] = 0 ) CI,II 2 r1


(punto improprio qualunque)

[[u]] B · e = 0
• doppio pendolo: ) CI,II ⌘ C1
[[']] = 0
(punto improprio della direzione di e)

• cerniera: [[u]] B
= 0 ) CI,II ⌘ B

figura 6.9

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.4 Esercizi

6.4 Esercizi
Si esegua l’analisi cinematica della struttura in figura 6.10.
La struttura senza vincoli ha 3 gradi di libertà. Ciascun vincolo sottrae un
singolo grado di libertà alla struttura stessa, per cui l = 3 (1 + 1 + 1) = 0.
Dunque la struttura può essere isostatica o labile a vincoli inefficaci. Si studia
ora per quali valori dell’angolo ↵ si ha labilità.

figura 6.10

Il versore della direzione dell’asse del carrello in C ha le seguenti componen-


ti: e( sin ↵, cos ↵). Si assumano come parametri lagrangiani (u1 (B), u2 (B), ').
Lo spostamento di ciascun punto P appartenente alla trave può essere espresso
nella forma

u1 (P) = u1 (B) '(yP yB )
(6.3)
u2 (P) = u2 (B) + '(xP xB ).

Il vincolo in A impedisce la rotazione e la corrispondente equazione di


vincolo è quindi:

' = 0. (6.4)

Il vincolo in B impedisce lo spostamento della sezione in B nella direzione


efficace del carrello. La corrispondente equazione di vincolo è quindi

u2 (B) = 0. (6.5)

Il vincolo in C impedisce lo spostamento della sezione corrispondente nella


direzione efficace del carrello, in particolare lungo la direzione del versore e.

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.4 Esercizi

L’equazione di vincolo è quindi

u(C) · e = 0 , u1 (C)( sin ↵) + u2 (C) cos ↵ = 0.

Quest’ultima equazione va scritta in funzione dei parametri lagrangiani utiliz-


zando le equazioni (6.3), per cui risulta

u1 (C) = u1 (B) '(yC yB ) = u1 (B)
u2 (C) = u2 (B) + '(xC xB ) = u2 (B) + L'.

) u1 (B) sin ↵ + (u2 (B) + L') cos ↵ = 0 (6.6)


Il sistema delle tre equazioni vincolari (6.4), (6.5) e (6.6), scritto in funzione
dei parametri lagrangiani prescelti, è quindi dato da:
8
< '=0
u2 (B) = 0 (6.7)
:
u1 (B) sin ↵ + u2 (B) cos ↵ + (L cos ↵)' = 0.

La matrice dei coefficienti è


2 3
0 0 1
[C] = 4 0 1 0 5
sin ↵ cos ↵ L cos ↵

Risulta

det C = sin ↵ = 0 , ↵ = 0 + k⇡.

L’angolo che rende la struttura labile a vincoli inefficaci è quindi ↵ ¯ = 0, angolo


per il quale l’asse del carrello risulta verticale. Gli angoli che si ottengono per
k 6= 0 corrispondono alla stessa disposizione del vincolo in C. Per ↵ 6= ↵ ¯ il
rango di [C] è massimo e la struttura risulta isostatica.
Determiniamo il campo degli spostamenti rigidi in corrispondenza del-
la condizione di labilità. Sostituiamo il valore ↵ = ↵ ¯ nel sistema (6.7) e
determiniamone le soluzioni
8
< '=0
u2 (B) = 0
:
u2 (B) + L' = 0.

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.4 Esercizi

Si osservi che la terza equazione è combinazione lineare delle prime due per
cui, posto u1 (B) = ū, il sistema ammette le 11 soluzioni (u1 (B), u2 (B), ') =
(ū, 0, 0).
Il campo degli spostamenti (6.3), nel caso in cui ↵ = ↵
¯ , diventa quindi

u1 (P) = u1 (B) '(yP yB ) = ū
(6.8)
u2 (P) = u2 (B) + '(xP xB ) = 0.
Ciascun punto P subisce uno spostamento pari a ū in direzione x e nullo in
direzione y, per cui il campo degli spostamenti è una traslazione in direzione
x (orizzontale).
Gli stessi risultati possono essere ottenuti per via geometrica. I tre vincoli
sono semplici, per cui ciascuno consente 11 possibili centri di rotazione per
il corpo rigido a cui sono collegati. In particolare il pendolo improprio in A
consente tutte le possibili componenti di traslazione, ossia consente tutte le
rotazioni intorno ad un qualunque punto improprio (CR ⌘ C1 ). Il carrello in
B consente tutte le possibili rotazioni intorno ad un punto del suo asse (CR 2 r)
e lo stesso dicasi per il carrello in C (CR 2 s). Conseguentemente, se ↵ 6= 0
(come in figura 6.11), non esiste nessun punto CR che sia compatibile con le
tre condizioni dettate dai vincoli. Infatti l’unico possibile centro di rotazione

figura 6.11

K compatibile con i vincoli in B e C, non è compatibile con la condizione


impasta dal vincolo in A (infatti K non è un punto improprio). Se viceversa
↵ 6= 0 (figura 6.12), il punto improprio della direzione verticale soddisfa le tre
condizioni (appartiene sia ad r che ad s ed inoltre è un punto impoprio), per
cui in tal caso il sistema ammette un centro di rotazione e la struttura è labile
a vincoli inefficaci. Il campo degli spostamenti possibili è una rotazione intorno
a tale punto improprio, ossia una traslazione in direzione orizzontale.

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.4 Esercizi

figura 6.12

Si esegua l’analisi cinematica della struttura in figura 6.10.


La struttura senza vincoli ha 3 gradi di libertà. Il doppio pendolo in A è un
vincolo doppio e sottrae due gradi di libertà alla struttura, mentre i due vincoli
in C e D sono semplici e sottraggono ciascuno un g.d.l., per cui il numero totale
dei gradi di libertà è pari ad l = 3 (2 + 1 + 1) = 1. Dunque la struttura
può essere iperstatica o labile a vincoli inefficaci. Si studia ora per quali valori
dell’angolo ↵ si ha labilità.

figura 6.13

Il versore della direzione dell’asse del carrello in C ha le seguenti componen-


ti: e(cos ↵, sin ↵). Si assumano come parametri lagrangiani (u1 (A), u2 (A), ').

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.4 Esercizi

Lo spostamento di ciascun punto P appartenente alla trave può essere espresso


nella forma

u1 (P) = u1 (A) '(yP yA )
(6.9)
u2 (P) = u2 (A) + '(xP xA ).

Il vincolo in A impedisce la rotazione e lo spostamento orizzontale. La


corrispondenti equazioni di vincolo sono quindi

u1 (A) = 0
(6.10)
' = 0.

Il vincolo in C impedisce lo spostamento della sezione corrispondente nella


direzione efficace del carrello, in particolare lungo la direzione del versore e.
L’equazione di vincolo è quindi

u(C) · e = 0 , u1 (C) cos ↵ + u2 (C) sin ↵ = 0.

Quest’ultima equazione va scritta in funzione dei parametri lagrangiani utiliz-


zando le equazioni (6.9), per cui risulta

u1 (C) = u1 (A) '(yC yA ) = u1 (A) + L'
u2 (C) = u2 (A) + '(xC xA ) = u2 (A) + L'.

) (u1 (A) + L') cos ↵ + (u2 (A) + L') sin ↵ = 0 . (6.11)


Il vincolo in D impedisce lo spostamento della sezione in D nella direzione
efficace del carrello, in particolare in direzione orizzontale x. La corrispondente
equazione di vincolo è quindi:

u1 (D) = 0.

Dal momento che per le (6.9) si ha

u1 (D) = u1 (A) '(yD yA ) = u1 (A) + 2L' ,

si ottiene:

u1 (A) + 2L' = 0 (6.12)

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.4 Esercizi

Il sistema delle quattro equazioni vincolari (6.10), (6.14) e (6.12), scritto


in funzione dei parametri lagrangiani prescelti, è quindi dato da:
8
>
> u1 (A) = 0
<
' = 0
(6.13)
>
> u 1 (A) cos ↵ + u 2 (A) sin ↵ + (L cos ↵ + L sin ↵)' = 0
:
u1 (A) +2L' = 0.

La matrice dei coefficienti è


2 3
1 0 0
6 0 0 1 7
[C ] = 6
4 cos ↵ sin ↵ L(cos ↵ + sin ↵)
7
5
1 0 2L

La matrice è di ordine 4 ⇥ 3; affinchè abbia rango massimo almeno un minore


di ordine 3 deve essere non singolare. Risulta

0 0 1
C1 = cos ↵ sin ↵ L(cos ↵ + sin ↵) = sin ↵
1 0 2L
1 0 0
C2 = cos ↵ sin ↵ L(cos ↵ + sin ↵) = 2L sin ↵
1 0 2L
0 0 1
C3 = 1 0 0 =0
1 0 2L
0 0 1
C4 = 1 0 0 = sin ↵
cos ↵ sin ↵ L(cos ↵ + sin ↵)

dunque per

sin ↵ = 0 , ↵ = 0 + k⇡

la matrice ha rango minore di tre. L’angolo che rende la struttura labile a


vincoli inefficaci è quindi ↵
¯ = 0, angolo per il quale l’asse del carrello risulta

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.4 Esercizi

orizzontale. Gli angoli che si ottengono per k 6= 0 corrispondono alla stessa


disposizione del vincolo in C. Per ↵ 6= ↵
¯ il rango di [C] è massimo e la struttura
risulta iperstatica.
Determiniamo il campo degli spostamenti rigidi in corrispondenza del-
la condizione di labilità. Sostituiamo il valore ↵ = ↵ ¯ nel sistema (6.13) e
determiniamone le soluzioni
8
> u1 (A) = 0
>
<
'=0
>
> u (A) + L' = 0
: 1
u1 (A) + 2L' = 0.
Si osservi che la terza e la quarta equazione sono combinazioni lineari del-
le prime due per cui, posto u2 (A) = ū, il sistema ammette le 11 soluzioni
(u1 (A), u2 (A), ') = (0, ū, 0).
Il campo degli spostamenti (6.3), nel caso in cui ↵ = ↵
¯ , diventa quindi

u1 (P) = u1 (A) '(yP yA ) = 0
(6.14)
u2 (P) = u2 (A) + '(xP xA ) = ū.
Ciascun punto P subisce uno spostamento pari a ū in direzione y e nullo in
direzione x, per cui il campo degli spostamenti è una traslazione in direzione
y (verticale).
Gli stessi risultati possono essere ottenuti per via geometrica (6.14). Il
doppio pendolo è doppio, per cui fissa nel punto improprio della direzione del
suo asse C1! il possibile centro di rotazione. Il vincolo in D è semplice, per cui

consente 11 possibili centri di rotazione, ossia tutti i punti appartenenti al suo


asse r. L’unico possibile centro compatibile con i vincoli in A e D è dunque
il punto improprio della direzione orizzontale C1 ! . Il carrello in C consente

come possibili centri di rotazione tutti i punti appartenenti al suo asse s, per
cui per ↵ = 0 s contiene C1 ! , dunque C ! è compatibile con tutti i vincoli e
1
rappresenta il centro di rotazione per la struttura che è quindi labile a vincoli
inefficaci. Il campo degli spostamenti possibili è una rotazione intorno a tale
punto improprio, ossia una traslazione in direzione verticale. Per ↵ 6= 0 non
esiste alcun centro compatibile con i vincoli, e la struttura è iperstatica.

Si esegua l’analisi cinematica della struttura in figura 6.15.


La struttura è composta da due corpi rigidi (I – tratto ABC, II – tratto

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.4 Esercizi

figura 6.14

CDE) e senza vincoli ha 6 gradi di libertà. I vincoli esterni in A, B, D sono


semplici e sottraggono ciascuno un grado di libertà alla struttura, mentre il
vincolo in E è doppio. La connessione in C è semplice, per cui l = 6 (1 +
1 + 1 + 2) 1 = 0. Dunque la struttura può essere isostatica o labile a vincoli
inefficaci. Si studia ora per quali valori dell’angolo ↵ si ha labilità.

figura 6.15

Il versore della direzione dell’asse del carrello in B ha le seguenti compo-


nenti: e(sin ↵, cos ↵). Si assumano come parametri lagrangiani per il primo

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.4 Esercizi

tratto (uI1 (A), uI2 (A), 'I ) e per il secondo (uII II II


1 (E), u2 (E), ' ).
Il vincolo in A impedisce lo spostamento del corpo rigido I nella direzione
efficace del carrello e la corrispondente equazione di vincolo è:

uI1 (A) = 0. (6.15)

Il vincolo in B impedisce lo spostamento della sezione in B nella direzione


di e. La corrispondente equazione di vincolo è quindi:

uI (B) · e = 0 , uI1 (B) sin ↵ + uI2 (B) cos ↵ = 0.

Quest’ultima equazione va scritta in funzione dei parametri lagrangiani. Ri-


sulta
⇢ I
u1 (B) = uI1 (A) 'I (yB yA ) = uI1 (A) + 'I H
uI2 (B) = uI2 (A) + 'I (xB xA ) = uI2 (A) ,

) (uI1 (A) + 'I H) sin ↵ + uI2 (A) cos ↵ = 0 . (6.16)


La connessione semplice in C impone che [[u2 ]] C
= uII
2 (C) uI2 (C) = 0. Essendo

uII II II
2 (C) = u2 (E) + ' (xC xE ) = uII
2 (E) 'II L

uI2 (C) = uI2 (A) + 'I (xC xA ) = uI2 (A) + 'I L ,

si ha

uII
2 (E) 'II L uI2 (A) 'I L = 0 . (6.17)

Il vincolo in D impedisce lo spostamento del corpo rigido II nella direzione


orizzontale:

uII
1 (D) = 0 .

Essendo

uII II
1 (D) = u1 (E) 'II (yD yE ) = uII II
1 (E) + ' H ,

si ha

uII II
1 (E) + ' H = 0. (6.18)

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.4 Esercizi

Il vincolo in E impedisce la rotazione e lo spostamento del corpo rigido II nella


direzione verticale:
⇢ II
u2 (E) = 0
(6.19)
'II = 0.
Il sistema delle sei equazioni vincolari (6.15), (6.16), (6.17), (6.18) e (6.19)
è quindi dato da:
8 I
>
> u (A) = 0
> (u1I (A) + 'I H) sin ↵ + uI (A) cos ↵ = 0
>
>
>
< II1 2
u2 (E) 'II L uI2 (A) 'I L = 0
(6.20)
>
> uII II
1 (E) + ' H = 0
>
>
>
> uII (E) = 0
: 2II
' = 0.
La matrice dei coefficienti è
2 3
1 0 0 0 0 0
6 sin ↵ cos ↵ H sin ↵ 0 0 0 7
6 7
6 0 1 L 0 1 L 7
[C ] = 6
6 0
7
7
6 0 0 1 0 H 7
4 0 0 0 0 1 0 5
0 0 0 0 0 1
Risulta
L
det [ C ] = H tan ↵ L=0 , .tan ↵ =
H
Per tan ↵ = L/H la struttura è labile a vincoli inefficaci, per tan ↵ 6= L/H il
rango di [ C ] è massimo e la struttura risulta isostatica.
Determiniamo il campo degli spostamenti rigidi in corrispondenza della
condizione di labilità. Operiamo la sostituzione tan ↵ = L/H nel sistema
(6.20) e determiniamone le soluzioni
8 I
> u1 (A) = 0
>
> I L
>
>
>
> (u1 (A) + 'I H) + uI2 (A) = 0
< H
uII
2 (E) 'II L uI2 (A) 'I L = 0
>
> uII II
>
> 1 (E) + ' H = 0
>
> II
: u2II(E) = 0
>
' = 0.

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.4 Esercizi

Posto 'I = ',¯ il sistema ammette le 11 soluzioni


⇣ ⌘
uI1 (A), uI2 (A), 'I , uII
1 (E), u II
2 (E), 'II
= (0, 'L,
¯ ',¯ 0, 0, 0) .

Il campo degli spostamenti per il primo tratto è dato da


⇢ I
u1 (P) = uI1 (A) 'I (yP yA ) = '(y¯ P yA )
I I I
u2 (P) = u2 (A) + ' (xP xA ) = 'L ¯ + '(x
¯ P xA ).

Il centro di tale campo di spostamenti (centro assoluto del I tratto) è il punto


CI che subisce spostamento nullo
⇢ I ⇢
u1 (CI ) = 'I (yCI yA ) = 0 yCI = y A
I I I ) ) CI ⌘ K .
u2 (CI ) = ' L + ' (xCI xA ) = 0 x CI = x A + L

Il campo degli spostamenti per il secondo tratto è dato da


⇢ II
u1 (P) = uII
1 (E) 'II (yP yE ) = 0
uII II II
2 (P) = u2 (E) + ' (xP xE ) = 0 .

Essendo il campo uII (P) identicamente nullo, il centro assoluto del II tratto
non esiste. Conseguentemente il campo degli spostamenti relativi coincide, a
meno del segno con il campo degli spostamenti assoluti del I tratto:
(
uI,II II
1 (P) = u1 (P) uI1 (P) = uI1 (P) = '(y
¯ P yA )
I,II II I I
u2 (P) = u2 (P) u2 (P) = u2 (P) = 'L ¯ '(x
¯ P xA ) ,

per cui il centro relativo CI,II coincide con CI .


Per via geometrica si osserva che i due vincoli in D ed E sono sufficienti ad
impedire qualsiasi spostamento rigido infinitesimo per il secondo tratto. Infatti
il doppio pendolo impone che CII sia il punto improprio della direzione vertica-
le, il carrello impone che CII appartenga alla sua retta efficace. Dal momento
che questa retta non contiene tale punto improprio, le due condizioni sono in-
compatibili, per cui CII non può esistere. Il pendolo in C impone che il centro
relativo CI,II appartenga alla retta verticale passante per C. Dal momento che
il campo degli spostamenti assoluti del secondo tratto è identicamente nullo,
gli spostamenti relativi dei due tratti coincidono con gli spostamenti assoluti

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6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.4 Esercizi

del primo tratto, per cui la condizione imposta dal pendolo diventa una con-
dizione sul centro assoluto CI . Infatti il punto in cui si annulla lo spostamento
relativo (centro relativo) coincide con il punto il cui si anulla lo spostamento
del tratto I (centro assoluto di I).
I carrelli in A e B impongono che CI appartenga ai rispettivi assi, per cui
se le tre rette passanti per A, B e C sono concorrenti esiste un possibile CI
compatibile con i tre vincoli e la struttura è labile a vincoli inefficaci (figura
6.16). In caso contrario la struttura è isostatica.

figura 6.16

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