UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO

CENTRO TECNOLÓGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
PROJETO DE GRADUAÇÃO

ANÁLISE DO TEMPO DE ATUAÇÃO EM REDES

DIGITAIS DE CONTROLE PROFIBUS DP E PA

DANIEL CORRÊA MORAES

VITÓRIA – ES
Setembro/2005
 DANIEL CORRÊA MORAES

ANÁLISE DO TEMPO DE ATUAÇÃO EM REDES

DIGITAIS DE CONTROLE PROFIBUS DP E PA

Parte manuscrita do Projeto de Graduação

do aluno Daniel Corrêa Moraes,
apresentado ao Departamento de
Engenharia Elétrica do Centro
Tecnológico da Universidade Federal do
Espírito Santo, para obtenção do grau de
Engenheiro Eletricista.

VITÓRIA – ES
Setembro/2005
 DANIEL CORRÊA MORAES

ANÁLISE DO TEMPO DE ATUAÇÃO EM REDES

DIGITAIS DE CONTROLE PROFIBUS DP E PA

COMISSÃO EXAMINADORA:

___________________________________
Prof. Celso José Munaro, D.Sc.
Orientador

___________________________________
Prof. Heliomar Guimarães Guzzo, Eng.
Co-orientador

___________________________________
Prof. Alessandro Mattedi, D.Sc.
Examinador

___________________________________
Antônio Eduardo Mariano, Eng.
Examinador

Vitória - ES, 15 de Setembro de 2005

DEDICATÓRIA

A meus familiares. Em especial a Camila.

i
AGRADECIMENTOS

Acima de tudo e de todos, a DEUS, por ter sido meu refúgio e meu sustentador.
A Camila Helmer por ter, incansavelmente, me apoiado e incentivado durante
todo o curso.
A minha família, pelas orações e pelas palavras de ânimo.
Aos meus pastores Jorge da Rocha Tristão e Sergio Pereira Cantão pelos
conselhos, repreensões e orações.
Aos meus orientadores, o Professor Dr. Celso José Munaro e Professor Eng.
Heliomar Guimarães Guzzo, por toda a atenção, dedicação e pelo incentivo desde o
início deste projeto.
Aos meus colegas Drago, Joca e Bolga pela contribuição direta ao meu trabalho
final.
A todo grupo da automação das usinas I a IV da CVRD, a Mariano da ATAN e
a Marcelo da ABB pelo apoio técnico.
Agradeço aos meus amigos do curso de Engenharia Elétrica que tornaram
alegres todos os dias de aula.
Ao departamento de Engenharia Elétrica pelo apoio técnico e disponibilização
dos laboratórios.

ii
LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Topologias ponto-a-ponto. (a) estrela; (b) anel; (c) árvore; (d) malha
regurar; (e) malha irregular..........................................................................................11
Figura 2 - Topologias de redes de difusão. (a) barramento; (b) satélite; (c) anel........12
Figura 3 - Arquitetura de redes industriais. .................................................................13
Figura 4 – Tipos de redes e suas aplicações ................................................................15
Figura 5 - Rede Profibus DP........................................................................................16
Figura 6 - Transmissão baseada no exemplo de dois escravos DP .............................23
Figura 7 - Ciclo de controle .........................................................................................25
Figura 8 – Exemplo de um sistema em rede Profibus. ................................................25
Figura 9 - Kit de treinameno ABB ..............................................................................26
Figura 10 – Foto do Kit................................................................................................27
Figura 11 - Módulo S900 e os canais utilizados..........................................................28
Figura 12 - Resistores inseridos nos canais não utilizados..........................................30
Figura 13 - Tela de configuração do barramento DP ..................................................33
Figura 14 - Tempos da rede digital Profibus. .............................................................36
Figura 15 - Verificação do tempo de atuação da rede Profibus DP. ...........................38
Figura 16 - Lógica programada em diagrama de blocos .............................................38
Figura 17 - Esquema de ligação dos E/S no módulo S900..........................................38
Figura 18 - Imagem da tela do osciloscópio de memória............................................39
Figura 19 - Resultados obtidos em laboratório............................................................40
Figura 20 - Resultados dos testes de variabilidade......................................................40
Figura 21 - Variação da resposta para altas taxas de transmissão. ..............................41
Figura 22 - Lógica utilizada para o teste. ....................................................................42
Figura 23 - Adaptação do chaveamento no transmissor de temperatura.....................43

iii
LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Distâncias baseadas em velocidade de transmissão para cabo tipo A........19

Tabela 2 - Diagnóstico dos cartões ..............................................................................29
Tabela 3 - Bytes de comunicação com os cartões .......................................................30
Tabela 4 - Valor de Tbit para cada Baud rate ..............................................................33

iv
 SUMÁRIO

DEDICATÓRIA........................................................................................................... I
AGRADECIMENTOS ...............................................................................................II
LISTA DE FIGURAS............................................................................................... III
LISTA DE TABELAS .............................................................................................. IV
SUMÁRIO ...................................................................................................................V
RESUMO ..................................................................................................................VII
1 INTRODUÇÃO ................................................................................................8
2 REDES DIGITAIS DE COMUNICAÇÃO..................................................10
2.1 Visão geral ........................................................................................................10
2.2 Redes industriais ...............................................................................................13
2.2.1 Tecnologia Profibus ................................................................................16
2.2.1.1 Profibus-FMS .............................................................................17
2.2.1.2 Profibus DP ................................................................................17
2.2.1.3 Profibus-PA ................................................................................17
2.2.1.4 Características da transmissão em Profibus ...............................19
2.2.2 Comunicação entre estações DP .............................................................20
2.2.2.1 Diagnósticos ...............................................................................20
2.2.2.2 Frames de controle de um ou mais escravos..............................21
2.2.2.3 Transmissão de dados.................................................................21
2.2.2.4 WatchDog...................................................................................23
2.3 Tempos envolvidos na comunicação de uma Rede Digital ..............................24
3 DESCRIÇÃO DO HARDWARE E SOFTWARE UTILIZADOS............26
3.1 Configuração dos cartões ..................................................................................28
3.1.1 Parâmetros do Módulo S900 ...................................................................30
3.2 Configuração dos parâmetros de Comunicação................................................31
4 VERIFICAÇÃO DE TEMPOS DE ATUAÇÃO NOS BARRAMENTOS
PROFIBUS DP E PA.................................................................................................35
4.1 Testes no Barramento DP .................................................................................36
4.1.1 Testes de Variabilidade do tempo de resposta no barramento DP..........41
v
 4.2 Testes no Barramento PA .................................................................................41
5 CONCLUSÃO ................................................................................................44
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS.....................................................................45

vi
RESUMO
Este projeto visa analisar atrasos de tempo em sistemas de controle
implementados com Redes Profibus DP e PA para diferentes valores de taxa Baud de
transmissão no barramento DP, bem como o tempo de processamento da CPU.
Contamos o apoio da equipe de automação das usinas I a IV da Companhia
Vale do Rio Doce (CVRD), do Eng. Mariano da Atan e de Marcelo Gesualdi da ABB
para configuração do sistema e interpretação dos resultados, pois o hardware utilizado
nos experimentos é composto de equipamentos similares aos atualmente instalados nas
usinas I a IV da CVRD.
Todos os testes foram realizados no LECO (Laboratório para Ensino de
Controle) vinculado ao Departamento de Engenharia Elétrica da Universidade Federal
do Espírito Santo.
Os equipamentos e adaptações feitas ao hardware original serão descritos no
decorrer do texto.

vii
 8

1 INTRODUÇÃO

O conceito embutido na palavra automação passa por uma revolução. Primeiro

devido a uma especialização causada pela melhor compreensão dos diversos tipos de
processo. Automação de processos contínuos, em batelada e de manufatura requerer
normas e produtos diferentes, que melhor atendam a identidade de cada setor. A
segunda revolução corresponde ao aumento do escopo das atividades. A automação
rompeu os grilhões do chão de fábrica e buscou fronteiras mais amplas, abrangendo-se
a automação do negócio ao invés da simples automação dos processos e equipamentos.
Isto abre novas perspectivas para os provedores de engenharia e produtos dentre eles
as redes digitais de comunicação.
O paradigma do uso de uma rede determinística interligando estações de
controle foi vencido. Uma rede de propósitos gerais não concebida para uso em
ambiente industrial, torna-se a vencedora. A Ethernet 10-Base-T, justamente o padrão
que usa par trançado como meio de comunicação, a princípio preterido em favor do
cabo coaxial, vence esmagadoramente a disputa. Hoje a switched Ethernet 100-Base-T
se constitui no padrão de fato. Se observarmos a evolução da história, vemos que o
mais geral substitui o especialista, o mais barato, o mais comum. O que é padrão de
fato, vence.
Através do advento das redes, todos os processos internos de manufatura serão
acompanhados internamente pela Intranet, ao invés de relatórios extensos em papel,
temos informações on-line. Apenas a informação necessária personalizada para cada
nível, para cada responsável por tomadas de decisão. Tudo isto irá requerer um
trabalho imenso das empresas de engenharia para alinhar os processos de seus clientes
e torná-los Internet-Ready. Ao colocar uma empresa não preparada na Internet,
estaremos apenas expondo suas fragilidades. A empresa deverá estar preparada para
isto. Não se pode acompanhar on-line, a qualidade de um processo sem qualidade e
nem acompanhar a cadeia de custos de um produto em um processo, onde não existem
métricas estabelecidas [16].
Este projeto tem por objetivo estudar as capacidades das redes digitais
Profibus quanto à velocidade de resposta e as limitações impostas pelos equipamentos
 9

a ela conectados, utilizando um kit de treinamento composto de elementos utilizados

atualmente no ambiente industrial.
O capítulo 2 descreve as principais aplicações das redes digitais, introduzindo
o conceito de redes industriais e suas subdivisões. Dentre as redes industriais dá-se
uma atenção às redes Profibus que são o objeto de nosso estudo, fazendo-se um estudo
detalhado das características de comunicação entre dispositivos.
No capítulo 3 será descrito hardware utilizado para o desenvolvimento do
projeto. Tais componentes foram doados para a UFES pela ABB através da
Companhia Vale do Rio Doce (CVRD), que utiliza equipamentos semelhantes na
automação de suas usinas de pelotização de minério de ferro.
O capítulo 4 descreve os circuitos eletrônicos e as lógicas (automação)
utilizadas para a aplicação dos testes, e os testes realizados em cada barramento.
As conclusões são descritas no capítulo 5.
 10

2 REDES DIGITAIS DE COMUNICAÇÃO

2.1 Visão geral

Um grande número de empresas possui atualmente uma quantidade
relativamente grande de computadores operando nos seus diversos setores. Um
exemplo deste fato é aquele de uma empresa que possui diversas fábricas contendo
cada uma um computador responsável das atividades de base da fábrica (controle de
estoques, controle da produção e, o que também é importante, a produção da folha de
pagamentos). Neste exemplo, apesar da possibilidade de operação destes
computadores de maneira isolada, é evidente que sua operação seria mais
eficiente se eles fossem conectados para, por exemplo, permitir o tratamento das
informações de todas as fábricas da empresa. O objetivo da conexão dos
diferentes computadores da empresa é permitir o que poderíamos chamar de
compartilhamento de recursos, ou seja, tornar acessíveis a cada computador todos os
dados gerados nas diversas fábricas da empresa. Um outro ponto importante da
existência das Redes de Comunicação é relacionado a um aumento na confiabilidade
do sistema como um todo. Pode-se, por exemplo, ter os arquivos multiplicados
em duas ou mais máquinas para que, em caso de defeito de uma máquina, cópias dos
arquivos continuarão acessíveis em outras máquinas. Além disso, o sistema pode
operar em regime degradado no caso de pane de um computador, sendo que
outra máquina pode assumir a sua tarefa. A continuidade de funcionamento de um
sistema é ponto importante para um grande número de aplicações, como por
exemplo: aplicações militares, bancárias, o controle de tráfego aéreo, etc.
A redução de custos é uma outra questão importante da utilização das
Redes de Comunicação, uma vez que computadores de pequeno porte apresentam
uma menor relação preço/desempenho que os grandes. Assim, sistemas que utilizariam
apenas uma máquina de grande porte e de custo muito elevado podem ser
concebidos à base da utilização de um grande número de microcomputadores (ou
estações de trabalho) manipulando dados presentes num ou mais servidores de
arquivos.
 11

Um ponto importante no que diz respeito à concepção de uma rede de

comunicação é a definição da maneira como as diferentes estações serão
associadas. Inicialmente, podemos distinguir dois tipos principais de concepção: os
canais em modo ponto-a-ponto e os canais de difusão.
Nos canais em ponto-a-ponto, a rede é composta de diversas linhas de
comunicação, cada linha sendo associada à conexão de um par de estações.
Neste caso, se duas estações devem se comunicar sem o
compartilhamento de um cabo, a comunicação será feita de modo indireto,
através de uma terceira estação. Assim, quando uma mensagem (ou pacote) é
enviada de uma estação a outra de forma indireta (ou seja, através de uma ou mais
estações intermediárias), ela será recebida integralmente por cada estação e, uma
vez que a linha de saída da estação considerada está livre, retransmitida à estação
seguinte. Esta política de transmissão é também conhecida como store and forward ou
comutação de pacotes. A maior parte das redes de longa distância é do tipo ponto-a-
ponto.
As redes ponto-a-ponto podem ser concebidas segundo diferentes topologias.
As redes locais ponto-a-ponto são caracterizadas normalmente por uma topologia
simétrica; as redes de longa distância apresentam geralmente topologias
assimétricas. A figura 1 apresenta as diferentes topologias possíveis nas redes
ponto-a-ponto.

Figura 1 - Topologias ponto-a-ponto. (a) estrela; (b) anel; (c) árvore; (d) malha regular; (e) malha irregular.
 12

Uma outra classe de redes, as redes de difusão, é caracterizada pelo

compartilhamento, por todas as estações, de uma linha única de comunicação. Neste
caso, as mensagens enviadas por uma estação são recebidas por todas as demais
conectadas ao suporte, sendo que um campo de endereço contido na mensagem
permite identificar o destinatário.
Na recepção, a máquina verifica se o endereço definido no campo corresponde
ao seu e, em caso negativo, a mensagem é ignorada. As redes industriais e as
redes locais pertencem geralmente a esta classe de redes.
Nas redes de difusão (ou multiponto), existe a possibilidade de uma
estação enviar uma mesma mensagem às demais estações da rede, utilizando um
código de endereço especial. Esta forma de comunicação recebe o nome de
Broadcasting. Neste caso, todas as estações vão tratar a mensagem recebida. Pode-se
ainda especificar uma mensagem de modo que esta seja enviada a um subgrupo de
estações da rede. Esta forma de comunicação recebe o nome de Multicasting. A
figura 2 apresenta algumas topologias possíveis no caso das redes à difusão.

Figura 2 - Topologias de redes de difusão. (a) barramento; (b) satélite; (c) anel.

Numa rede em barramento, geralmente uma única máquina é autorizada

a cada instante a transmitir uma mensagem, é a estação mestra do barramento. As
demais estações (escravos) devem esperar autorização para transmissão. Para isto, um
mecanismo de arbitragem deve ser implementado para resolver possíveis problemas de
conflito (quando duas ou mais estações querem enviar uma mensagem), este
mecanismo pode ser centralizado ou distribuído.
 13

No caso das redes de satélite (ou rádio), cada estação é dotada de uma antena
através da qual pode enviar e receber mensagens. Cada estação pode “escutar” o
satélite e, em alguns casos, receber diretamente as mensagens enviadas pelas demais
estações.
No caso do anel, cada bit transmitido é propagado de maneira independente
em relação à mensagem (ou pacote) ao qual ele pertence. Em geral, cada bit realiza
uma volta completa do anel durante o tempo necessário para a emissão de um certo
número de bits, antes mesmo da emissão completa da mensagem. Também nesta
topologia, é necessário a implementação de um mecanismo de acesso ao suporte de
comunicação.
O ambiente industrial possui características que o faz especial, para tanto,
foram desenvolvidos sistemas e arquiteturas adaptadas a estes ambientes, bem como,
a interligação às redes gerenciais [21].

2.2 Redes industriais

Redes industriais são padronizadas sobre 3 níveis de hierarquias (figura 3)
cada qual responsável pela conexão de diferentes tipos de equipamentos com suas
próprias características de informação.

Figura 3 - Arquitetura de redes industriais.

 14

O nível mais alto, nível de informação da rede, é destinado a um computador

central que processa o escalonamento da produção da planta e permite operações de
monitoramento estatístico da planta sendo implementado, geralmente, por softwares
gerenciais (MES)1. O padrão Ethernet operando com o protocolo TCP/IP é o mais
comumente utilizado neste nível.
O nível intermediário, nível de controle da rede, é a rede central localizada na
planta incorporando CLPs, SDCDs e PCs. A informação deve trafegar neste nível em
tempo real para garantir a atualização dos dados nos softwares que realizam a
supervisão da aplicação.
O nível mais baixo, nível de campo, se refere geralmente às ligações físicas da
rede ou o nível de E/S2. Neste nível encontram-se os sensores discretos, contatores e
blocos de E/S.
As redes de equipamentos são classificadas pelo tipo de equipamento
conectado a elas e o tipo de dados que trafega pela rede. Os dados podem ser bits,
bytes ou blocos. As redes com dados em formato de bits transmitem sinais discretos
contendo simples condições ON/OFF. As redes com dados no formato de byte podem
conter pacotes de informações discretas e/ou analógicas e as redes com dados em
formato de bloco são capazes de transmitir pacotes de informação de tamanhos
variáveis.
Assim, classificam-se as redes quanto ao tipo de rede de equipamento e os
dados que ela transporta como:
ƒrede sensorbus - dados no formato de bits
ƒrede devicebus - dados no formato de bytes
ƒrede fieldbus - dados no formato de pacotes de mensagens
A rede sensorbus conecta equipamentos simples e pequenos diretamente à
rede. Os equipamentos deste tipo de rede necessitam de comunicação rápida em níveis
discretos e são tipicamente sensores e atuadores de baixo custo. Estas redes não

1
Manufacturing Execution System.
2
Entradas e saídas do sistema.
 15

almejam cobrir grandes distâncias, sua principal preocupação é manter os custos de

conexão tão baixos quanto for possível. Exemplos típicos de rede sensorbus incluem
Seriplex, ASI e INTERBUS Loop.
A rede devicebus preenche o espaço entre redes sensorbus e fieldbus e pode
cobrir distâncias de até 500 m. Os equipamentos conectados a esta rede terão mais
pontos discretos, alguns dados analógicos ou uma mistura de ambos. Além disso,
algumas destas redes permitem a transferência de blocos em uma menor prioridade
comparado aos dados no formato de bytes. Esta rede tem os mesmos requisitos de
transferência rápida de dados da rede de sensorbus, mas consegue gerenciar mais
equipamentos e dados. Alguns exemplos de redes deste tipo são DeviceNet, Smart
Distributed System (SDS), Profibus DP, LONWorks e INTERBUS-S.
A rede fieldbus interliga os equipamentos de E/S mais inteligentes e pode
cobrir distâncias maiores. Os equipamentos acoplados à rede possuem inteligência
para desempenhar funções específicas de controle tais como loops PID, controle de
fluxo de informações e processos. Os tempos de transferência podem ser longos mas a
rede deve ser capaz de comunicar-se por vários tipos de dados (discreto, analógico,
parâmetros, programas e informações do usuário). Exemplos de redes fieldbus incluem
IEC/ISA SP50, Fieldbus Foundation, Profibus PA e HART [19].

Figura 4 – Tipos de redes e suas aplicações

 16

2.2.1 Tecnologia Profibus

O Profibus (Process Fielbus) é um padrão aberto de rede de comunicação
industrial, utilizado em um amplo espectro de aplicações em automação da
manufatura, de processos e predial. Sua total independência de fabricantes e sua
padronização são garantidas pelas normas EN50170 e EN50254. Com o Profibus,
dispositivos de diferentes fabricantes podem comunicar-se sem a necessidade de
qualquer adaptação na interface. Hoje, estima-se em mais de 6,5 milhões de nós
instalados com tecnologia Profibus e mais de 750 plantas com tecnologia Profibus PA.
São 24 organizações regionais (RPAs) e 29 Centros de Competência em Profibus
(PCCs), localizados estrategicamente em diversos países, de modo a oferecer suporte
aos seus usuários. São mais de 2.000 produtos disponíveis no mercado, atendendo às
mais diversas necessidades de aplicações [7].
No nível de campo, a periferia distribuída, tais como: módulos de E/S,
transdutores, acionamentos (drive's), válvulas e painéis de operação, trabalham em
sistemas de automação, via um eficiente sistema de comunicação em tempo real, o
Profibus DP ou PA (figura 5). A transmissão de dados do processo é efetuada
ciclicamente, enquanto alarmes, parâmetros e diagnósticos são transmitidos somente
quando necessário, de maneira acíclica.

Figura 5 - Rede Profibus DP

O Profibus, em sua arquitetura, está dividido em três variantes principais,

Profibus FMS, Profibus DP e Profibus PA.
 17

2.2.1.1 Profibus-FMS
O Profibus-FMS (Fieldbus Message Specification) provê ao usuário uma
ampla seleção de funções quando comparado com as outras variantes. É a solução de
padrão de comunicação universal que pode ser usada para resolver tarefas complexas
de comunicação entre CLPs e DCSs. Essa variante suporta a comunicação entre
sistemas de automação, assim como a troca de dados entre equipamentos inteligentes,
e é geralmente utilizada em nível de controle. Recentemente, pelo fato de ter como
função primária à comunicação mestre-mestre (ponto-a-ponto), vem sendo substituída
por aplicações em Ethernet.

2.2.1.2 Profibus DP
O Profibus DP (Descentralized Perifery) é a solução de alta velocidade (high-
speed) do Profibus. Seu desenvolvimento foi otimizado especialmente para
comunicações entres os sistemas de automação e equipamentos descentralizados,
voltada para sistemas de controle, onde se destaca o acesso aos dispositivos de E/S
distribuídos. Utiliza-se do meio físico RS-485 ou fibra ótica. Requer menos de 2 ms3
para a transmissão de 1 kbyte de entrada e saída e é amplamente utilizada em controles
com tempo crítico.

2.2.1.3 Profibus-PA
O Profibus PA (Process Automation) é a solução Profibus que atende os
requisitos da automação de processos, onde se tem a conexão de sistemas de
automação e sistemas de controle de processo com equipamentos de campo, tais como:
transmissores de pressão, temperatura, conversores, posicionadores, etc. Pode ser
usada em substituição ao padrão 4 a 20 mA.
Existem vantagens potenciais da utilização dessa tecnologia, onde
resumidamente destacam-se as vantagens funcionais (transmissão de informações

3
Para taxas de transmissão superiores a 500 Kbps.
 18

confiáveis, tratamento de status das variáveis, sistema de segurança em caso de falha,

equipamentos com capacidades de autodiagnose, alta resolução nas medições,
integração com controle discreto em alta velocidade, aplicações em qualquer
segmento, etc.). Além dos benefícios econômicos pertinentes às instalações (redução
de até 40% em alguns casos em relação aos sistemas convencionais), custos de
manutenção (redução de até 25% em alguns casos em relação aos sistemas
convencionais), menor tempo de startup, oferece um aumento significativo em
funcionalidade e segurança.
O Profibus PA permite a medição e controle por uma linha a dois fios simples.
Também permite alimentar os equipamentos de campo em áreas intrinsecamente
seguras. O Profibus PA permite a manutenção e a conexão/desconexão de
equipamentos até mesmo durante a operação sem interferir em outras estações em
áreas potencialmente explosivas. O Profibus PA foi desenvolvido em cooperação com
os usuários da Indústria de Controle e Processo (NAMUR), satisfazendo as exigências
especiais dessa área de aplicação:
ƒPerfil de aplicação padronizado para automação e controle de processo e
interoperabilidade dos equipamentos de campo dos diferentes
fabricantes.
ƒAdição e remoção de estações no barramento mesmo em áreas
intrinsecamente seguras sem influência para outras estações.
ƒUma comunicação transparente através dos acopladores do segmento
entre o barramento de automação do processo Profibus PA e do
barramento de automação industrial Profibus-DP.
ƒAlimentação e transmissão de dados sobre o mesmo par de fios baseado
na tecnologia IEC 61158-24.
ƒUso em áreas potencialmente explosivas com blindagem explosiva tipo
intrinsecamente segura ou sem segurança intrínseca5.

4
Norma que regulariza a camada física de redes de instrumentação e controle.
5
A potência fornecida ao barramento é limitada em 600mW aproximadamente.
 19

ƒA conexão dos transmissores, conversores e posicionadores em uma rede

Profibus DP é feita por um acoplador DP/PA. O par trançado a dois fios
é utilizado na alimentação e na comunicação de dados para cada
equipamento, facilitando a instalação e resultando em baixo custo de
hardware, menor tempo para iniciação, manutenção livre de problemas,
baixo custo do software de engenharia e alta confiança na operação.

2.2.1.4 Características da transmissão em Profibus

O barramento PA possui taxa de transmissão de dados fixa de 31,25 Kbit/s,
logo o tempo de resposta varia unicamente com a quantidade de elementos conectados
ao barramento e as características de cada elemento (quantidade de bytes necessários
na comunicação). Já no barramento DP há possibilidade de comunicarmos com maior
velocidade, porém a quantidade de informação que trafega pelo barramento é bem
maior se comparado ao barramento PA. Podem ser selecionadas taxas de transmissão
entre 9,6 Kbit/s e 12 Mbit/s, sendo que uma única taxa de transmissão pode ser
selecionada para todos os dispositivos no barramento quando o sistema é inicializado.
Outra limitação é que comprimento máximo do cabo depende da velocidade de
transmissão (veja a tabela 1).

Tabela 1 - Distâncias baseadas em velocidade de transmissão para cabo tipo A

Para a configuração dos dispositivos faz-se necessário o arquivo GSD

(GeräteStammDaten) do dispositivo. O GSD é um arquivo de base de dados do
dispositivo (chamado também folha de dados do dispositivo) fornecido pelo
fabricante, onde está a descrição do dispositivo. Os arquivos GSD fornecem uma
descrição clara e precisa das características do dispositivo em um formato
padronizado. O formato do arquivo GSD é definido pelo padrão Profibus. A
ferramenta de configuração da rede utiliza o arquivo GSD em sua base de dados
interna para verificar todas as características de cada dispositivo. A vantagem é que a
 20

configuração é muito simples e pode ser feita por uma ferramenta de configuração
independente do fabricante [6].

2.2.2 Comunicação entre estações DP

Uma comunicação entre o mestre DP e o E/S distribuído ocorre em forma de
polling. O polling significa que, durante a comunicação, o mestre DP emite frames aos
escravos DP que estão se comunicando, ciclicamente. Cada frame é emitido a seu
próprio escravo.
O frame de chamada contém os dados da saída atual que o escravo DP aplicará
a suas portas de saída. Se um escravo DP não tiver portas de saída, um "frame vazio"
será emitido.
A recepção de um frame da chamada deve ser reconhecida pelo escravo DP
retornando um frame de reconhecimento. O frame de reconhecimento contém os dados
de entrada atuais das portas de entrada do escravo DP. Se um escravo DP não tiver
portas de entrada, um "frame vazio" será emitido.
Todos os escravos DP operacionais são acessados em um ciclo de polling.
Assim que o último escravo for acessado, um ciclo novo de polling começa. Este
método assegura que todos os dados sejam atualizados. Os dados de entrada atuais e os
dados de diagnósticos dos escravos DP estão disponíveis à aplicação do DP na relação
de dados do mestre DP.

2.2.2.1 Diagnósticos
No reconhecimento do frame, um escravo do DP pode, além de retornar os
dados de entrada atuais, indicar ao mestre do DP que as mensagens de diagnóstico
estão disponíveis. As mensagens de diagnóstico informam ao mestre DP que eventos
especiais ou os erros ocorreram no escravo DP, tal como um curto-circuito, baixa
tensão, sobretensão, sobrecarga, a ruptura do cabo, etc.
Quando recebe a mensagem de diagnóstico, o mestre DP lê os dados de
diagnósticos usando um frame especial de chamada e torna estes dados disponíveis à
aplicação do DP. Os dados de diagnóstico têm uma estrutura uniforme, o comprimento
 21

típico dos dados de diagnóstico está entre 6 e 32 bytes. O máximo possível é 244
bytes.

2.2.2.2 Frames de controle de um ou mais escravos

Durante a configuração, um escravo pode ser atribuído a um grupo, em outras
palavras, é possível agrupar diversos escravos (até 8 grupos diferentes). Durante a
comunicação, os grupos individuais podem então ser dirigidos usando os frames
(quadros) de controle (conhecidos como Data Control Time).
Um frame do controle é um frame que o mestre emite a um escravo, um
grupo, diversos grupos ou a todos os escravos para transferir os comandos de controle
(conhecidos como global control commands) aos escravos selecionados para permitir a
sincronização.
O comando de controle contém três componentes:
ƒParte superior do formulário
ƒParte inferior do formulário
ƒIdentificador para saber se um ou os mais escravos do DP estão
sendo endereçados
ƒIdentificação do grupo de escravos
ƒComando de controle. Os seguintes comandos de controle podem ser
emitidos aos escravos do DP:
ƒFREEZE – O estado do sinal das entradas é lido e congelado.
ƒUNFREEZE – cancela o FREEZE das entradas.
ƒSYNC – A saída é congelada.
ƒUNSYNC – o comando de UNSYNC cancela o comando SYNC.
ƒCLEAR – Todas as saídas são resetadas.

2.2.2.3 Transmissão de dados

A Fig. 8 ilustra a transmissão cíclica. Durante a configuração, pode-se
especificar se um escravo estará operado no modo SYNC, modo FREEZE, modo
SYNC e FREEZE ou em nenhum destes modos.
 22

O mestre DP examina automaticamente quais escravos estão operando em que

modo. Uma vez que transferência de dados foi terminada com todos os escravos, o
mestre aguarda um instante (min slave interval) para permitir que todos os escravos
que estejam operam no modo SYNC processem os dados de saída previamente
transferidos.
No fim deste intervalo, o mestre DP emite um frame de controle a todos os
escravos que operam no modo SYNC e/ou FREEZE. Assim todos os escravos que
operam no modo SYNC terão suas saídas atualizadas no mesmo instante. Todos os
escravos que operando no modo FREEZE lêem os dados de entrada do processo
quando receberem este frame.
Após ter emitido o frame, o mestre DP espera outra vez um instante antes que
comece um ciclo novo de transferência de dados. Isto dá aos escravos que operam no
modo FREEZE a oportunidade de ler a entrada de dados do processo para o frame de
resposta ao último frame emitido pelo mestre (no ciclo seguinte de transferência de
dados).
Exemplo de transmissão cíclica entre um mestre e dois escravos [18]:
Fase a
Durante o ciclo de polling, o mestre DP pede os dados de entrada do escravo
número 1. O escravo responde com os dados de entrada que leu quando recebeu o
último frame de controle. O mestre DP emite então dados de saída novos ao escravo
número 2, mas esta saída não é atualizada na porta de saída do escravo.
Fase b
No tempo x, o mestre DP emite um frame de controle aos escravos DP. Ao
receber o frame, o escravo número 1 lê o sinal de entrada x. Ao mesmo tempo, o
escravo número 2 transfere os dados da saída que recebeu do mestre DP durante o
ciclo precedente de polling ao processo.
Fase c
Durante o ciclo de polling, o escravo número 1 responde com o valor da
entrada lido no tempo x. O mestre DP emite dados novos da saída ao escravo número
2.
 23

Figura 6 - Transmissão baseada no exemplo de dois escravos DP

A rede Profibus DP fornece também a opção de emitir frames de controle a

determinados escravos de maneira acíclica6, em outras palavras, o envio de frames fora
da estrutura do ciclo de polling ou do min slave interval configurado. Com esta função,
um mestre DP pode emitir comandos de controle a um escravo, a grupo dos escravos,
a diversos grupos ou a todos os escravos DP. Os comandos de controle que podem ser
transferidos são FREEZE , UNFREEZE, SYNC e UNCYNC.

2.2.2.4 WatchDog
O WatchDog (cão de guarda) de um escravo DP pode ser ativado ou desativado pelo
mestre do DP durante a fase de atribuição do parâmetro (dependendo da informação na
base de dados configurada). Se o WatchDog de um escravo DP for ativado, o mestre

6
Como o trabalho se baseia em comunicação cíclica este tipo de comunicação não será
detalhado.
 24

DP deve comunicar-se com o escravo do DP dentro de um tempo determinado. Se não

houver nenhuma comunicação durante este tempo (rompimento do cabo, do exemplo),
o escravo comuta suas saídas para um estado seguro e a comunicação é interrompida,
o mestre deve então atribuir novamente parâmetros e reconfigurar o escravo. Após a
reconfiguração é possível troca de dados produtivos entre as estações DP.

2.3 Tempos envolvidos na comunicação de uma Rede Digital

Desde o menor e mais simples ao maior e mais complexo sistema de controle
sua função é basicamente coletar informações sobre as variáveis a serem controladas,
tomar decisões sobre o que fazer para manter a estabilidade, e comandar as saídas
(atuadores) para que atuem sobre a planta de forma a se ter o resultado esperado. A
estratégia da distribuição dos vários equipamentos de campo e controladores faz com
que o tempo de controle seja influenciado não somente pelo desempenho do
controlador central, mas também pelos equipamentos e pela própria topologia de rede
de campo utilizada. A quantidade de informação supervisionada pode também afetar o
tempo de controle, criando um compromisso entre tempo de controle e tempo de
supervisão. Em sistemas de controle industriais que utilizem redes digitais para troca
de informações entre equipamentos faz-se necessário que todas as informações (sinais
dos instrumentos sensores, por exemplo) sejam obtidas em tempo de atuarmos com
eficácia sobre a planta, evitando a instabilidade.
Todo sistema (ponto-a-ponto ou em redes digitais) tem seu ciclo de controle
como mostra a figura 6. Em sistemas ponto-a-ponto o tempo de leitura das variáveis de
entrada (E) e o tempo de escrita nas variáveis de saída (S) são praticamente nulos, pois
cada E/S do sistema possui um canal próprio para se comunicar com o CLP. Já
sistemas que utilizam redes, conjuntos de E/S compartilham o mesmo canal, fazendo
com que a leitura e a escrita sejam feitas por amostragem, respeitando a
disponibilidade da rede para acesso.
 25

Figura 7 - Ciclo de controle

Neste trabalho estudaremos os tempos envolvidos na comunicação entre os

dispositivos da rede. Estes tempos podem ser vistos na figura 7.
1. Tempo de varredura do barramento PA para leitura dos dispositivos.
2. Tempo de varredura do barramento DP para leitura dos dispositivos
3. Tempo de processamento do CLP.
4. Tempo de varredura do barramento DP para escrita das variáveis.
5. Tempo de atuação dos elementos de controle (escravos)
3

2
4

5
1

Figura 8 – Exemplo de um sistema em rede Profibus.

 26

3 DESCRIÇÃO DO HARDWARE E SOFTWARE UTILIZADOS

O desenvolvimento do sistema é feito no software Digitool, que hoje pode ser

encontrado em versões atualizadas denominado de Control Builder, onde algumas
aplicações do sistema supervisório como a base de dados, alarmes, tendências, telas
sinóticas e o gerenciamento do sistema podem ser integradas em um único software.
Todos os tags existentes na programação das lógicas são automaticamente
disponibilizados na estação de operação/supervisão.
A comunicação com as estações de engenharia e supervisão bem como entre
CLP’s é feita em uma rede Ethernet o que facilita a distribuição do processamento, no
uso de mais de uma CPU, uma vez que a comunicação entre elas para encontrar
variáveis, para históricos e tendências é de fácil configuração.
Utilizamos também o software DigiVis para visualização das variáveis durante
a configuração do sistema
O DigiVis apresenta os eventos de alarme na parte superior da tela e os
comandos de operação na parte inferior. Conta ainda com telas para visualização de
históricos e mensagens.
Para esse projeto foi utilizado um kit para treinamento da ABB, cujos
principais componentes são vistos nas figuras 9 e 10.

Figura 9 - Kit de treinamento ABB

 27

1 6

3
7
5

Figura 10 – Foto do Kit.

1 – CLP ABB freelance 2000 Select - Controlador (CPU).

2 – Módulo de E/S em Profibus DP ABB S900 - Grupo de entradas e saídas.
3 – Transmissor de temperatura ABB TF-12-EX – Medidor de temperatura em
Profibus PA .
4 – Transmissor de pressão ABB 2000T – Medidor de pressão em Profibus
PA.
5 – Acoplador de Profibus DP para Profibus PA KFD2-BR - Converte o sinal
RS-485 para IEC61158-2 e vice-versa.
6 – Multibarreira em Profibus PA MB 204-Ex - Similar aos Hubs utilizados
em redes de computadores. Este equipamento além de distribuir a
comunicação entre os elementos da rede PA, também provê segurança
intrínseca à instalação dos equipamentos.
7 – Cartão de comunicação em Profibus DP – Interliga o CLP aos demais
dispositivos conectados à rede.
8 – Cartão de comunicação em Ethernet (cabo coaxial) - Porta de acesso para
configuração e supervisão para estações de engenharia/operação.
 28

3.1 Configuração dos cartões

Para evitar confusão no momento de seleção de variáveis de entrada
configura-se todos os canais do cartão DIO8-EX, localizado no slot 5 do S900 como
saída e o cartão localizado no slot 6 como entrada.

Figura 11 - Módulo S900 e os canais utilizados7.

O CLP é capaz de fazer diagnósticos da situação dos cartões instalados na E/S

remota, bem como seus canais. A tabela 2 mostra as possíveis configurações dos
cartões.

7
Ver capítulo 4.
 29

Tabela 2 - Diagnóstico dos cartões

A capacidade do CLP de fazer diagnósticos é limitada, quando o limite é

ultrapassado surgirá a mensagem de diagnostic overflow no software e o módulo para
de funcionar. Para evitar “overflow” inserimos resistores de 15KΩ nos canais de
entrada não utilizados simulando nível lógico alto e resistores de 2K2Ω nos canais de
saída para evitar o diagnóstico de linha aberta (figura 5). Todos os canais foram
configurados para polaridade normal.
 30

Figura 12 - Resistores inseridos nos canais não utilizados

Os canais de entrada e saída utilizados para a programação são configurados

através do atalho “E/S Editor” que está no Menu principal. Nessa janela existem
divisões para entrada, saída e diagnóstico, onde na coluna component insere-se o canal
desejado, na coluna data type define-se o tipo de dado que o canal terá (boleano,
inteiro,real etc...) e na coluna variable é possível associar uma variável ao canal.

3.1.1 Parâmetros do Módulo S900

De acordo com o padrão Profibus estão disponíveis ao usuário até 240
parâmetros para configurar o sistema S900 que suporta até 16 cartões de E/S. O
sistema usa um byte por módulo no modo 1 (comissionamento)8, e seis bytes por
módulo no modo 2 (configuração do módulo). Os 16 slots podem ser atribuídos como
necessário [3].

Tabela 3 - Bytes de comunicação com os cartões

8
Serviço de supervisão online.
 31

Se utilizarmos comunicação HART®9 a quantidade total de dados de E/S não

deve exceder 216 bytes, caso contrário a quantidade máxima possível de dados de E/S
é 128 bytes, com até 8 bytes por módulo e um máximo de 16 módulos. Assim, cada
unidade remota S900 pode ser equipada com até 16 módulos de E/S. Em nosso estudo
utilizaremos apenas um escravo com 8 entradas e 8 saídas digitais, 4 entradas e 4
saídas analógicas (equipamento disponível no laboratório).
Podemos calcular o total de dados de E/S no modo 1 da seguinte forma:
módulos utilizados: 1 x CI920, 1 x AI930, 1x AO930, 2 x DX910 com status
Saída = 1 x 0 + 1 x 8 + 2 x 1 = 10
Entrada/status = 1 x 8 + 1 x 0 + 2 x 1 = 10
total de bytes de E/S = 10 + 10 = 20 bytes.

3.2 Configuração dos parâmetros de Comunicação

A tela de configuração (figura 7) dos tempos de transmissão Profibus do
Software Digitool mostra alguns parâmetros cujo significado [17] pode ser visto a
seguir:
Baudrate – Taxa de transmissão do barramento (9,6 KBaud a 12 MBaud).
ƒ
min_slave_interval – este valor garante o tempo mínimo entre a
ƒ
comunicação do mestre a dois escravos consecutivos no ciclo de Poll. Base
de tempo: 100us.
Data_Control_Time – O Data Control Time (tempo do controle de dados) é
ƒ
fixo. Uma vez que o tempo do controle de dados expirou, o mestre do DP
verifica se todos os escravos configurados na base de dados estão
respondendo. Os escravos que são configurados mas estão desativados não
são contados. Se um dos escravos ativados não estiver respondendo e se a
função de AUTOCLEAR for ajustada, o mestre DP muda automaticamente
para o modo CLEAR.

9
Highway Addressable Remote Transducer. Os cartões analógicos aceitam a inserção
de variáveis codificadas neste Protocolo.
 32

Poll_timeout – No caso que de uma comunicação do Mestre-Mestre este

ƒ
parâmetro especifica o período necessário o início da resposta a um pedido.
Base de tempo: 1ms.
Max_Retry_Limit – O reconhecimento ou a resposta de um escravo
ƒ
chegará dentro de um tempo pré-definido (Tsl), caso contrário, o
inicializador de repetições irá chamá-lo novamente dependendo do limite
pré-definido de tentativa (max_retry_limit). (0 a 15, preferencialmente 0).
Gap_Factor – Determina quantos círculos de Token ocorrem antes que uma
ƒ
nova estação ativa (mestre) possa ser adicionada ao ciclo lógico de Token.
Tsl – Tempo total que o mestre pode esperar uma resposta de um
ƒ
determinado escravo. Base de tempo: Tbit.
Tqui – Tempo de espera em caso de falha na transmissão (tempo de
ƒ
retransmissão). Base de tempo: Tbit.
Tset – Tempo decorrido entre um frame dos dados que está sendo recebido
ƒ
e sua respectiva resposta. Base de tempo: Tbit.
Min_Tsdr – Tempo de espera mínimo para um escravo emitir o frame de
ƒ
resposta ao mestre. Base de tempo: Tbit.
Max_Tsdr – Tempo máximo que o escravo dirigido deve responder a um
ƒ
frame do mestre. Base de tempo: Tbit.
TTR – Tempo da rotação do Token. Este é o tempo máximo disponível
ƒ
para a rotação do Token. A diferença entre o tempo de token real (TRR) e o
tempo total determina quanto tempo o mestre ainda tem para emitir frames
de dados a seus escravos.
Token – Autorização de acesso a rede. O mestre que possui o Token é que
ƒ
tem o direito de acesso ao barramento.
Tbit - O tempo Tbit é o intervalo de o tempo que decorre durante a
ƒ
transmissão de um bit, medido em ns10 (Tabela 4). Ele depende da Baud
rate e é calculado da seguinte forma: Tbit = 1 (bit)/Baudrate (bit/s).

10
Nanossegundos.
 33

Baud rate Tbit [ns]

12 Mbit/s 83
1,5 Mbit/s 667
500 kbit/s 2000
187,2 kbit/s 5333
93,75 kbit/s 10667
45,45 kbit/s 22002
19,2 kbit/s 52083
9,6 kbit/s 104167
Tabela 4 - Valor de Tbit para cada Baud rate

Figura 13 - Tela de configuração do barramento DP

Quando selecionamos uma taxa de transmissão o sistema muda

automaticamente (Automatic adjustment) os valores dos parâmetros (tempos) dispostos
na tela de configuração da comunicação. Os tempos são calculados, obedecendo aos
limites descritos nos arquivos GSD fornecidos para cada dispositivo pelo fabricante.
Mesmo com o cálculo feito pelo sistema é possível, ainda, diminuirmos os valores dos
 34

parâmetros, pois o sistema utiliza uma faixa de segurança, porém isto não
aconselhável. Mesmo que minimizemos os valores dos parâmetros até que o sistema
não acuse mais erros, o sistema pode não encontrar os elementos conectados no
barramento PA, pois estes trabalham em taxas mais baixas.
 35

4 VERIFICAÇÃO DE TEMPOS DE ATUAÇÃO NOS

BARRAMENTOS PROFIBUS DP E PA.

No capítulo 1 vimos que as redes de informação têm como principal objetivo

interligar usuários e bancos de dados de todas as partes do processo centralizando
todas as informações. Sabe-se que esta comunicação não é instantânea, o tempo
demandado pela troca de informações é fator determinante para garantir que, as ações
a serem tomadas pelo “cérebro” do sistema, sejam efetuadas em tempo hábil a fim de
se ter o resultado esperado. O tempo de troca de informações varia de acordo com as
características de transmissão da rede, com a quantidade de informação que nela
trafega e com a velocidade que os elementos conectados ao barramento são capazes de
atender/fazer uma solicitação de acesso.
Para um estudo detalhado da influência de cada fator acima citado, dividimos
o tempo total em tempos menores, a fim de que possamos encontrar a influência de
cada elemento da rede.
Vejamos a figura 14. Nela estão indicados os elementos onde ocorrem os
atrasos que compõem nosso tempo total de resposta. São eles:
1. Tempo de varredura do barramento PA para aquisição de informações
dos instrumentos de campo (leitura das variáveis temperatura e
pressão).
2. Tempo de varredura do barramento DP para aquisição de informações
(leitura de todas as variáveis de entrada).
3. Tempo de varredura do barramento DP para disponibilizar as
informações (escritas das variáveis de saída nos cartões).
4. Tempo de processamento do CLP para requisitar e disponibilizar todos
os dados necessários para o controle das variáveis.
5. Tempo de processamento interno dos elementos de controle (escravos)
para disponibilizar ao respectivo barramento as informações solicitadas
e/ou atualizar em suas saídas os dados processados pelo CLP.
 36

Figura 14 - Tempos da rede digital Profibus.

4.1 Testes no Barramento DP

Utilizamos apenas o módulo S900 para estes testes, pois nosso acoplador
DP/PA só trabalha na taxa 93,75 Kbps [13], o que impossibilita a comparação entre
várias taxas de transmissão, logo o tempo de resposta será influenciado pelo CLP, pelo
módulo S900 e pela rede Profibus DP. Neste caso nosso somatório de tempos fica da
seguinte forma
Definimos no mestre Profibus (CLP) o tempo de processamento e a taxa de
transmissão usada na rede. O módulo S900 possui um tempo de ciclo interno que é de
5 ms para processar 128 sinais digitais e 20 ms para processar 64 sinais analógicos [3],
como utilizaremos apenas 16 canais digitais e 8 canais analógicos, o tempo de ciclo
interno será:
TI = TD + TA
5 × 16
TD = Ÿ TD = 0, 625 ms
128
20 × 8
TA = Ÿ TA = 2,5 ms
64
TI = 3,125 ms
 37

Onde:
TI = tempo de ciclo interno;
TD = tempo de ciclo interno referente aos canais digitais;
TA = tempo de ciclo interno referente aos canais analógicos;
O tempo total de resposta do sistema depende da quantidade total dos dados de
E/S de todos os nós do barramento e da velocidade de processamento do CLP.
Os dados de saída do S900 são sincronizados com o barramento
imediatamente superior. Conseqüentemente, o tempo de ciclo interno deve ser
considerado somente uma vez. Uma aproximação do tempo de resposta proposta pelo
fabricante [3] é:
TR = TI + 2 x TB + TC
Onde:
TR = tempo de resposta
TI = tempo de ciclo interno
TB = tempo de ciclo do barramento imediatamente superior
TC = tempo de CPU
Com um tempo de ciclo de barramento de 5 ms e um tempo de ciclo de CPU
de 5 ms, o tempo de resposta de um módulo com 128 sinais digitais é:
TR = 5 + 2 x 5 + 5 = 20 ms
Utilizando 80 bytes de entrada, 20 bytes de saída (32 saídas digitais e 48
entradas digitais com status, 16 entradas analógicas 8 saídas analógicas e 12 variáveis
HART®11), os resultados obtidos pelo fabricante [3] podem ser vistos na figura 15.

11
Ver nota 4.
 38

Figura 15 - Verificação do tempo de atuação da rede Profibus DP.

Tais testes consistem, basicamente, em fechar um loop através do E/S digital

(módulo E/S – S900) e CLP de forma que, uma mudança de estado da entrada mude o
estado de saída e este, por sua vez, mude a variável de entrada, fazendo com que o
sistema seja oscilatório e, com o osciloscópio, possamos medir a freqüência de
oscilação para cada configuração de velocidade do sistema (mudando a velocidade do
barramento DP e o tempo de processamento da CPU).
A programação lógica do CLP pode ser vista na figura 8.

Figura 16 - Lógica programada em diagrama de blocos

O cartão digital disponibiliza 7,6V em nível lógico alto e 0,2V em nível lógico
baixo. Porém, a entrada não trabalha com níveis de tensão, o cartão interpreta uma
baixa impedância em seus terminais como nível lógico alto, e alta impedância como
nível lógico baixo [4].

Figura 17 - Esquema de ligação dos E/S no módulo S900

 39

Com um osciloscópio de memória (figura 17), medimos a freqüência de

oscilação do sistema para cada taxa de transmissão (Baud rate) coletando cinco
amostras em cada taxa, uma para cada tempo de CPU.

Figura 18 - Imagem da tela do osciloscópio de memória

O tempo de resposta do sistema pode ser calculado a partir da freqüência de

oscilação do sistema da seguinte forma:
1
TR =
2 × fosc

A partir do tempo de resposta podemos calcular o tempo de barramento

utilizando a seguinte relação:
TR − TI − TC
TB =
2
A figura 19 mostra valores medidos no laboratório. Para taxas de 9,6 Kbps a
45,45 Kbps, como esperado, o tempo de barramento diminui com o aumento da taxa
baud. A freqüência de oscilação do sistema variou consideravelmente para taxas a
partir de 93,75 Kbps, o que nos leva a estudarmos a variabilidade do tempo de resposta
para estas taxas (próxima seção).
O tempo de CPU causou um aumento praticamente linear ao tempo de
resposta do sistema, assim, optamos por não mostrar em gráfico pois é auto-
explicativo.
 40

Figura 19 - Resultados obtidos em laboratório

Quando inserimos a rede PA (transmissores de pressão e temperatura), passa a

trafegar no barramento DP uma quantidade maior de informação, assim o tempo de
resposta aumenta consideravelmente (figura 20), além disso, é possível vermos uma
pequena variação (em torno de 10 ms) no tempo de barramento quando utilizamos
apenas o módulo S900, o que não acontece quando inserimos mais elementos na rede.

Figura 20 - Resultados dos testes de carregamento

 41

4.1.1 Testes de Variabilidade do tempo de resposta no barramento DP

A variabilidade do tempo de resposta é afetada pela taxa de transmissão da
rede. Para taxas de transmissão inferiores a 93,75 Kbps embora com tempos de
resposta maiores, o tempo de resposta pode variar muito e, dependendo da aplicação, o
resultado pode ser diferente do esperado.
Para demonstrar a variação da resposta para taxas superiores a 45,45 Kbps
coletamos cinco amostras de tempo de resposta para cada valor de taxa Baud. O
resultado foi separado em duas figuras (figuras 15 e 16) para melhor visualização,
devido à escala de tempo.

Figura 21 - Variação da resposta para altas taxas de transmissão12.

4.2 Testes no Barramento PA

Uma primeira estimativa seria utilizarmos a quantidade de bytes de trafega
pela rede PA e fazermos a seguinte consideração [16]:
Para cada dispositivo (escravos com 1 dado cíclico cada) deve-se adicionar
ƒ
10 ms ao tempo de ciclo;
Para cada serviço acíclico do mestre adiciona-se 10 ms ao tempo de ciclo;
ƒ
A cada 1 dado cíclico (byte) adicional acrescenta-se 1,3 ms;
ƒ

12
Erro calculado tendo como referência o valor médio das amostras.
 42

Temos dois instrumentos instalados no barramento, o TF-12 com 15 bytes (3

dados) e o 2000T com 40 bytes (8 dados) e apenas 1 serviço acíclico do mestre
(Default). Logo:
Tciclo ≥ 2 × 10ms + 1× 10ms + 9 × 1,3ms
Tciclo ≥ 41,7 ms
Semelhante aos testes realizados no barramento DP, tais testes consistem,
basicamente, em fechar um loop através de uma saída E/S digital (módulo E/S – S900)
e uma entrada localizada no barramento PA, uma mudança de estado da entrada mude
o estado de saída e este, por sua vez, mude a variável de entrada, fazendo com que o
sistema seja oscilatório.

Figura 22 - Lógica utilizada para o teste.

O ideal seria que tivéssemos uma entrada digital numa E/S remota instalada no
barramento PA. Como o kit de treinamento ABB utilizado não dispõe de nenhuma
entrada digital neste barramento, fizemos uma adaptação no transmissor de
temperatura (figura 23). Configurando o transmissor para medir temperatura através de
um dos dois PT100 instalados [5], vamos conectar em paralelo um resistor em série
com uma chave que irá simular uma variação brusca de temperatura (o que será
interpretado como um pulso digital). Para execução dos testes configuramos um
comparador (bloco 3 da figura 22) tendo como entradas o transmissor de temperatura
(conectado no barramento PA) e uma constante (bloco 2 da figura 22), e saída uma das
saídas digitais do E/S remoto, instalado no barramento DP. Quando a temperatura
estiver acima de 0ºC o sistema aciona a saída digital. O CLP será programado para ao
receber o pulso, indicar em uma variável de saída esta variação e esta variável fará
 43

com que a entrada (leitura de temperatura) vá para abaixo de 0°C. Desta forma o
sistema passa a ser oscilatório possibilitando a medida de tempo gasto para transmitir a
informação pela rede.

Figura 23 - Adaptação do chaveamento no transmissor de temperatura

Os testes no barramento PA não apresentaram resultados satisfatórios. A

adaptação feita no transmissor de temperatura (TF-12) não pode corresponder a um
pulso (sinal digital) pois, por se tratar de um medidor de temperatura (variável com
variação geralmente lenta), o tempo necessário para a atuação do sistema mostrou-se
alto (na ordem de 1 s a 2 s) devido a limitações do instrumento. Além disso, o tempo
de resposta não é uniforme para a mudança de estado da saída para tempos de CPU
menores que 2 s. Quando a saída está em nível lógico alto o sistema leva cerca de 2 s
para atualizá-la, quando em nível lógico baixo o tempo necessário passa a ser 1 s.
Sabemos que este tempo não condiz com o que realmente existe, pois uma estimativa
feita pelos próprios fabricantes [17] de equipamentos mostra que, para a taxa de 31,25
Kbps, é possível fecharmos até dez malhas de controle (10 sensores e 10 atuadores
respectivamente) com um tempo de ciclo de até 210 ms aproximadamente.
 44

5 CONCLUSÃO

Quando utilizamos barramentos digitais em uma planta, a seleção das taxas de

transmissão nos barramento para a execução de tarefas e a determinação dos
componentes, bem como suas capacidades, devem ser feitos com critério para que
tenhamos estabilidade no controle da planta.
O tempo de processamento da CPU causou um acréscimo linear ao tempo de
resposta, ou seja, um aumento de 5ms no tempo de CPU causou um aumento de tempo
total de resposta de 5ms, o que nos leva a selecionar com cuidado o tempo de
processamento, lembrando a melhor opção nem sempre é o menor tempo de
processamento, pois em alguns casos o CLP pode não conseguir responder
satisfatoriamente à carga solicitada.
Já o tempo de atuação do barramento DP, na situação estudada (pouco
carregado), apresenta uma variação considerável em função da variação da taxa de
transmissão e, para taxas muito elevadas, a resposta passa a ser tão rápida que o
sistema passa a operar de forma instável devido a possíveis erros de comunicação.
Nestes casos é aconselhável aumentarmos o tempo de processamento do CLP
Ao utilizamos o barramento PA para a instrumentação de campo, temos um
fator limitante de velocidade o acoplador DP/PA. Este equipamento facilita a
configuração, pois torna a rede PA transparente para a configuração, porém será
possível trabalhar apenas em duas taxas, 45,45Kbps se utilizarmos o acoplador
fabricado pela Siemens e 93,75Kbps com o acoplador fabricado pela Pepperl+Fuchs,
que são os fabricantes recomendados pela própria associação Profibus [16].
Uma solução para a limitação causada pelo barramento PA é a utilização do
Link DP/PA. Este componente faz com que o barramento DP veja todos os
equipamentos instalados no barramento PA com um único elemento capaz de se
comunicar em taxas superiores, assim podemos elevar as taxas Baud do barramento
DP mesmo utilizando o barramento PA.
 45

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] ABB Automation.Engineering Manual. Freelance 2000. Operation Station.

Version 6.
[2] ABB Industrial IT. Control Builder F manual,
[3] ABB Automation Products. E/S system S900 for hazardous areas, Data Sheet.
Disponível: http://www.abb.com/controlsystems [capturado em 07 jul. 2005].
[4] ABB Automation Products. Digital E/S Modules DO910 and DX910, Data
Sheet. Disponível: http://www.abb.com/controlsystems [capturado em 05 jul.
2005].
[5] ABB Automation Products. Temperature Transmitter TF12 / TF212, Version
Information. Disponível: http://www.abb.com/controlsystems [capturado em 25
jun. 2005].
[6] Associação PROFIBUS Brasil. PROFIBUS, Descrição Técnica. Versão
Outubro de 2000.
[7] Associação Profibus Brasil. Profinews Brasil, Nº 1, abr. 2004. Disponível:
http://www.profibus.org.br/news/01abril2004/news.php?dentro=artigotecnico.ph
p [capturado 12 fev. 2005]
[8] Fayad, Cláudio Aun, Turazzi, Ricardo. Tendências e impactos das redes
digitais Fieldbus Foundation e Profibus. Revista InTech Nº 59, 2004.
[9] Furlanete, Edson Azevedo. Controle de Pressão e Temperatura de um
Protótipo de Caldeira usando o PLC da ABB. 2004.
[10] Hilscher Gesellschaft für Systemautomation. PROFIBUS-DP Master, Protocol
interface manual. Disponível: http://www.hilscher.com [capturado em 15 jul.
2005].
[11] HMS Industrial Networks AB. Fieldbus Appendix, AnyBus-M Profibus
DPV1. Rev. 1.05. Disponível: http:// www.hms-networks.com/ [capturado em 15
jul. 2005].
[12] Manieri, César. SDCD Híbrido uma nova opção para automação e controle de
processos industriais. Revista InTech Nº 59, 2004.
 46

[13] Pepperl+Fuchs Group. Operating instructions/system description. Disponível:

http://www.pepperl-fuchs.com [capturado em 05 jul. 2005].
[14] Pereira, Augusto Passos. Tempos de atuação entre buses em uma rede digital.
Revista InTech Nº 59, 2004.
[15] Pereira, Silvia Bruin. CLP, SDCD ou híbrido? Poder computacional e
necessidade do usuário definem aplicação eficiente. Revista InTech Nº 59,
2004.
[16] Rocha, Alexandre M. Monteiro, Dantas, Alyson Geisel M. de Araújo.
Automação Industrial. Disponível: http://www.ufrn.br [capturado 13 nov.
2004].
[17] SAMSON AG. Profibus-PA Technical Information part 4, Comunications.
Disponível: http://www.samson.de [capturado em 25 jun. 2005].
[18] Siemens Aktiengesellschaft. DP Programming Interface. Disponível: http://
www.siemens.com.br/ [capturado em 15 jun. 2005].
[19] Smar Equipamentos Industriais Ltda. Como implementar projetos com
Foudation Fielbus. Rev. 2. Ago. 1998.
[20] Smar Equipamentos Industriais Ltda. Manual dos procedimentos de
instalação, operação e manutenção. Equipamentos de campo Profibus PA
série 303. Ver. 1. Ago. 2002.
[21] Stemmer, Marcelo Ricardo. Sistemas distribuidos e redes de computadores
para controle e automação industrial. Disponível:
http://www.cdr.unc.br/cursos/EngenhariaMecatronica/arquivos%20downloads/A
postilaMarcelo.pdf [capturado 9 ago. 2005].
[22] STMicroelectronics. BD135 / BD139, NPN Silicon Transistors. Disponível:
http://www.st.com [capturado em 8 ago. 2005].
[23] Solek, Eric, Albertini, Advair, Almeida, Marcelo, Prestes, Luiz, Silva, Charles.
Comprovação de tempos de interação entre protocolos digitais de
comunicação. Revista InTech Nº 59, 2004.
[24] Texas Instruments. SN54LV4066A, SN74LV4066A, Quadruple Bilateral
Analog Switches. Disponível: http://www.ti.com/ [capturado em 07 nov. 2005].
 47

[25] Torezani, Marcelo de Freitas. Automação de um processo piloto de ponte

rolante em um ambiente de sistema de controle híbrido. 2004.
[26] UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO. Biblioteca Central. Guia
para normalização de referências bibliográficas: NBR 6023. 2. ed. Vitória,
2002.
[27] UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO. Biblioteca Central.
Normalização e apresentação de trabalhos científicos e acadêmicos:guia
para alunos, professores e pesquisadores da UFES. 6. ed. Vitória, 2002.