Equazione differenziale

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In analisi matematica un'equazione differenziale è un'equazione che lega una funzione incognita alle sue
derivate: se la funzione è di una sola variabile e l'equazione presenta soltanto derivate ordinarie viene detta
equazione differenziale ordinaria; se invece la funzione è a più variabili e l'equazione contiene derivate parziali
della funzione stessa è detta equazione alle derivate parziali.

Indice
Storia
Descrizione
Definizione
Problema di Cauchy
Equazioni lineari
PDE del secondo ordine
Equazioni differenziali algebriche
Formulazione debole di un problema differenziale
Esempio
Soluzioni
Soluzioni numeriche
Software
Note
Bibliografia
Voci correlate
Altri progetti
Collegamenti esterni

Storia
Lo studio delle equazioni differenziali ha avuto inizio in seguito all'introduzione del calcolo infinitesimale da
parte di Newton e Leibniz nel diciassettesimo secolo. Nel secondo capitolo del suo testo del 1671 Methodus
fluxionum et Serierum Infinitarum,[1] Isaac Newton focalizza il discorso su tre tipologie di equazioni
differenziali di primo grado, di cui due ordinarie:

e una con derivate parziali:

Ne risolve inoltre un esempio per ognuna delle tipologie, esprimendo il termine non derivato come serie di
potenze e ponendo che abbiano come soluzione delle serie infinite, di cui nota che i coefficienti possono essere
scelti in maniera arbitraria producendo così un'infinità di soluzioni particolari.[2]

Un importante contributo alle equazioni ordinarie fu dato dai fratelli Jacob e Johann Bernoulli. Nel 1695 Jacob
Bernoulli si occupa dell'equazione oggi nota come equazione differenziale di Bernoulli:[3]

per la quale Leibniz, l'anno successivo, ottiene delle soluzioni semplificandola ad un'equazione lineare.[4]
L'anno successivo il fratello Johann si occupa invece del problema della curva brachistocrona.

Un altro importante problema meccanico, quello della corda vibrante, viene inoltre incluso negli studi di Jean
le Rond d'Alembert, Leonhard Euler, Daniel Bernoulli, e Joseph-Louis Lagrange.[5][6][7][8] Nel 1746,
d'Alembert affronta l'equazione delle onde monodimensionale:

e successivamente Eulero introduce il caso tridimensionale.[9]

A partire dal 1750 fu poi sviluppata l'equazione di Eulero-Lagrange da parte di Eulero e Lagrange, che è alla
base della meccanica lagrangiana.

Un altro importante testo è Théorie analytique de la chaleur[10] del 1822, in cui Fourier espone l'equazione del
calore.

Descrizione
Le equazioni differenziali sono tra le equazioni più studiate in matematica, avendo un ruolo fondamentale nella
controparte matematica di moltissimi ambiti della scienza e dell'ingegneria. Possono descrivere, per esempio,
una situazione generale in cui una certa quantità varia rispetto al tempo in una maniera che dipende dal
valore della quantità stessa in quel momento: ciò corrisponde al fatto che nell'equazione compare sia la
funzione incognita che la sua derivata rispetto al tempo . Nel caso più semplice compare solo la
derivata:

e l'equazione viene risolta utilizzando il teorema fondamentale del calcolo integrale. Le sue soluzioni hanno
cioè la forma:

dove è costante e è la primitiva di :

Si tratta tuttavia di relazioni di cui è raramente possibile avere una forma analitica della soluzione, o una sua
espressione in termini di funzioni elementari, ma vengono piuttosto studiate l'esistenza e l'unicità delle
soluzioni e il loro comportamento in contesti di particolare interesse, solitamente in relazione alla situazione di
un sistema fisico descritto dall'equazione differenziale. L'insieme di tutte le soluzioni di un'equazione
differenziale è detto integrale generale dell'equazione differenziale data.

Lo studio delle equazioni differenziali, come avviene spesso in matematica, è stato fortemente influenzato
dall'esigenza di analizzare problemi concreti; coinvolge poi diversi ambiti, come l'algebra lineare, l'analisi
numerica e l'analisi funzionale.

Definizione

Data una funzione definita in un intervallo

dell'insieme dei numeri reali, l'equazione differenziale
ad essa associata è un'equazione differenziale ordinaria
(abbreviato con ODE, acronimo di Ordinary
Differential Equation) e si chiama ordine o grado
dell'equazione il più alto ordine tra gli ordini delle
derivate presenti nell'equazione. La scrittura generale di
un'equazione differenziale ordinaria di ordine per una
funzione può avere la forma:

Le varie soluzioni per differenti condizioni iniziali

dove sono le derivate di fino delle equazioni (ordinarie) che descrivono sistemi
all'ordine . Se è lineare, l'equazione è lineare. Per dinamici si possono rappresentare geometricamente
esempio, l'equazione differenziale di primo grado: nello spazio delle fasi; tale raffigurazione è detta
ritratto di fase (phase portrait). In figura il ritratto di
fase dell'oscillatore di van der Pol.

viene soddisfatta dalla funzione esponenziale

, che è uguale alla propria derivata.

Nel caso in cui la funzione incognita dipende da più

variabili, le derivate sono derivate parziali e si ha
un'equazione differenziale alle derivate parziali
(abbreviato con PDE, da Partial Differential Equation).
Una PDE di ordine per la funzione
ha la forma:

Alcune soluzioni nello spazio delle fasi delle

equazioni di Lotka-Volterra.
dove è un numero intero e la funzione è data. Esempi particolarmente importanti di equazioni (lineari) alle
derivate parziali sono l'equazione delle onde, l'equazione del calore, l'equazione di Poisson, l'equazione del
trasporto, l'equazione di continuità, o l'equazione di Helmholtz.

Per esempio, l'equazione:

afferma che è indipendente da , e non avendo nessuna informazione sulla dipendenza da ha

soluzione generale:

dove è una funzione arbitraria di . L'equazione ordinaria:

ha invece soluzione con costante.

Problema di Cauchy

Le equazioni differenziali vengono analizzate conferendo un preciso valore ad alcune delle variabili in gioco,
in particolare la funzione incognita e le sue derivate (fino all'ordine per un'equazione in forma normale
di ordine ) in certi punti del dominio di definizione dell'equazione. Il problema differenziale che ne risulta è
detto "problema di Cauchy"; consiste solitamente nel porre delle condizioni iniziali o delle condizioni al
contorno per gli estremi del dominio in cui è definita l'equazione.

Nel caso l'equazione sia definita su una superficie, fornire le condizioni al contorno consiste nel dare il valore
della funzione sulla frontiera o della sua derivata rispetto alla direzione normale alla frontiera. Tale
assegnazione viene detta condizioni al contorno di Cauchy, e corrisponde ad imporre sia le condizioni al
contorno di Dirichlet (i valori che la soluzione assume sul bordo della superficie) che le condizioni al contorno
di Neumann (i valori della derivata della soluzione).

Per le equazioni ordinarie il teorema di esistenza e unicità per un problema di Cauchy stabilisce che per un
problema:

esiste una sola funzione che soddisfa tutte le relazioni se è sufficientemente regolare, ad esempio se è
differenziabile in un intorno di .
Per un'equazione alle derivate parziali di ordine definita su le condizioni iniziali sono date dal valore
dell'incognita e delle sue derivate fino all'ordine su una varietà liscia di dimensione ,
detta talvolta "superficie di Cauchy". Il problema di Cauchy consiste, nello specifico, nel trovare la funzione
soluzione della PDE che soddisfa:

dove sono funzioni date definite sulla superficie e la derivata è calcolata rispetto alla
direzione del versore normale a .[11]

Il teorema di Cauchy-Kovalevskaya, che si applica sia per le equazioni alle derivate parziali che per quelle
ordinarie, stabilisce che se l'incognita e le condizioni iniziali di un'equazione differenziale sono localmente
funzioni analitiche allora una soluzione analitica esiste ed è unica.[12]

Equazioni lineari
Data una generica equazione ordinaria:

è lineare se:

Un'equazione ordinaria lineare si può scrivere come:

Se sono fattori costanti l'equazione si risolve trovando una soluzione all'equazione omogenea associata:

alla quale si somma una soluzione particolare dell'equazione completa, ottenibile ad esempio con il metodo
delle variazioni delle costanti. Per ogni equazione ordinaria lineare omogenea (anche a coefficienti non
costanti) vale inoltre il principio di sovrapposizione: se e sono soluzioni, allora lo è anche ogni
[13]
loro combinazione lineare , con e costanti.

Un'equazione differenziale alle derivate parziali può essere invece lineare, semilineare, quasilineare o
totalmente non lineare. L'equazione si dice lineare se ha la forma:

per opportune funzioni ed , dove è la derivazione di ordine rispetto ad una o più variabili. Se
l'equazione si dice omogenea.

Si dice semilineare se ha la forma:

quasilineare se ha la forma:

e totalmente non lineare se dipende non-linearmente dal più alto grado di derivazione.

Le equazioni che non sono lineari sono spesso molto difficili da affrontare, ed in molti casi si cercano metodi
per linearizzarle.

PDE del secondo ordine

Una classe di equazioni alle derivate parziali di cui si trovano frequentemente soluzioni analitiche, e che sono
ampiamente utilizzate in fisica ed ingegneria, sono le equazioni lineari del secondo ordine, ovvero del tipo:

Supponendo che , e non siano tutti nulli, i termini con le derivate seconde definiscono una forma
[14]
quadratica nel punto :

alla quale si associa la matrice simmetrica:

L'equazione nel punto si dice:

Iperbolica se . In tal caso non ha autovalori nulli.

Ellittica se . In tal caso tutti gli autovalori di sono tutti positivi o tutti
negativi.
Parabolica se . In tal caso ha almeno un autovalore nullo.

Le equazioni a coefficienti costanti sono iperboliche, ellittiche o paraboliche in tutti i punti del loro dominio, ed
in tal caso si parla rispettivamente di "equazione iperbolica", "equazione ellittica" o "equazione parabolica".
Ad esempio l'equazione di Poisson (e la sua versione omogenea, l'equazione di Laplace) è ellittica, l'equazione
del calore è parabolica, e l'equazione delle onde è iperbolica.

Le equazioni a coefficienti non costanti possono tuttavia presentare un carattere "misto", cioè possono essere
iperboliche in alcune regioni del dominio ed ellittiche o paraboliche in altre. Ad esempio l'equazione di Eulero-
Tricomi:
è ellittica nella regione , iperbolica nella regione e parabolica degenere sulla retta .

Equazioni differenziali algebriche

Formulazione debole di un problema differenziale

Esempio
Un esempio elementare di come le equazioni differenziali possano emergere naturalmente nello studio dei
sistemi è il seguente: si supponga di avere una popolazione di batteri composta inizialmente da
individui e sia la popolazione al tempo . È ragionevole aspettarsi che, in media, in ogni
istante dopo un tempo relativamente piccolo nasca una quantità di nuovi individui proporzionale alla
popolazione e al tempo trascorso , cioè pari a , dove è un numero (che si suppone costante) che
individua il tasso di natalità. Analogamente è ragionevole aspettarsi che muoiano individui nello
stesso intervallo di tempo, essendo il tasso (costante) di mortalità. La popolazione al tempo , quindi,
sarà data dalla popolazione al tempo a cui si aggiunge la popolazione appena nata e si sottrae quella morta,
ovvero:

Quindi si ha che:

Si può riconoscere nell'espressione a primo membro il rapporto incrementale della funzione ; se è

molto piccolo, tale rapporto verrà sostituito con la derivata e si scriverà:

Questa è un'equazione differenziale ordinaria del primo ordine. Risolvere questa equazione significa
determinare l'andamento nel tempo della popolazione, cioè la funzione . Si sta cercando quindi una
funzione che sia dimensionalmente sommabile alla sua derivata prima, ovvero la funzione esponenziale (la cui
derivate sono la funzione stessa per una costante):

dove e sono costanti. Imponendo di rispettare il vincolo si ha:

Si tratta di una funzione esponenziale che cresce nel tempo se , cioè se la natalità è maggiore della
mortalità, e decresce fino ad annullarsi velocemente se . Il modello che si è esaminato è particolarmente
semplificato; in generale il tasso di crescita non è semplicemente proporzionale alla popolazione presente con
una costante fissa di proporzionalità: è ragionevole aspettarsi ad esempio che le risorse a disposizione siano
limitate ed insufficienti a soddisfare una popolazione arbitrariamente grande. Si possono considerare, inoltre,
situazioni più complicate come quella in cui ci siano più popolazioni che interagiscono tra loro, come ad
esempio prede e predatori nel modello di Volterra-Lotka.
Soluzioni
Solitamente non è possibile trovare soluzioni esatte per le equazioni differenziali. Invece che trovare
un'espressione analitica di una funzione che soddisfi l'equazione si è spesso limitati a studiarne l'esistenza e
l'andamento qualitativo, oppure se ne determinano soluzioni approssimate servendosi di computer in grado di
effettuare approssimazioni tramite metodi di calcolo numerici. Nel corso dei secoli sono tuttavia stati trovati
diversi casi in cui è possibile ricavare l'espressione analitica di funzioni che sono soluzione di un'equazione
differenziale, così come sono stati sviluppati molti strumenti di vario tipo per la ricerca di tali soluzioni: per
affrontare le equazioni ordinarie si può ricorrere ad esempio all'utilizzo di un fattore di integrazione, del metodo
delle differenze finite, del metodo delle variazioni delle costanti e diversi altri metodi di soluzione analitica e
numerica.

Per quanto riguarda le equazioni alle derivate parziali, non vi è una teoria generale per analizzarle, ma vi sono
casi in cui è possibile trovare una soluzione unica che dipende in modo continuo dai dati forniti dal problema.
Tali soluzioni sono dette "classiche", e si distinguono da soluzioni deboli o generalizzate. Tra i molti metodi
utilizzati per studiare le PDE vi è il metodo delle caratteristiche, l'utilizzo della funzione di Green, diverse
trasformate integrali o il metodo di separazione delle variabili.

Accade inoltre spesso che si identificano classi di funzioni caratterizzate dal fatto che soddisfano alcune
importanti equazioni differenziali, e per tale motivo godono di proprietà particolari che le rendono di notevole
interesse. Ad esempio le onde, che soddisfanno l'equazione delle onde, le funzioni armoniche, che soddisfano
l'equazione di Laplace, e le funzioni speciali, tra cui le funzioni ipergeometriche che soddisfano l'equazione
ipergeometrica, oppure le funzioni di Struve, le funzioni di Anger e le funzioni di Weber che soddisfano le
equazioni di Bessel.

Soluzioni numeriche

Le soluzioni numeriche sono degli algoritmi che permettono di approssimare la soluzione del sistema di
equazioni differenziali che costituiscono il modello matematico del sistema. Questi algoritmi sono alla base dei
software di simulazione come MATLAB/Simulink ed in linea generale possono risolvere anche problemi che
non ammettono soluzioni in forma chiusa.

Software
ExpressionsinBar
Maple:[15] dsolve
SageMath[16]
Xcas:[17] desolve(y'=k*y,y)

Note
1. ^ Newton, Isaac. (c.1671). Methodus Fluxionum et Serierum Infinitarum (The Method of
Fluxions and Infinite Series), published in 1736 [Opuscula, 1744, Vol. I. p. 66].
2. ^ John E. Sasser - History of Ordinary Differential Equations: The First Hundred Years. (http://w
ww2.fiu.edu/~yuasun/ODE_History.pdf)
3. ^ Jacob Bernoulli, Explicationes, Annotationes & Additiones ad ea, quae in Actis sup. de Curva
Elastica, Isochrona Paracentrica, & Velaria, hinc inde memorata, & paratim controversa
legundur; ubi de Linea mediarum directionum, alliisque novis, in Acta Eruditorum, 1695.
 4. ^ Ernst Hairer, Syvert Paul Nørsett e Gerhard Wanner, Solving ordinary differential equations I:
Nonstiff problems, Berlin, New York, Springer-Verlag, 1993, ISBN 978-3-540-56670-0.
5. ^ [1] (http://homes.chass.utoronto.ca/~cfraser/vibration.pdf) John T. Cannon e Sigalia
Dostrovsky, The evolution of dynamics, vibration theory from 1687 to 1742, Studies in the
History of Mathematics and Physical Sciences, vol. 6, New York, Springer-Verlag, 1981, pp. ix +
184 pp., ISBN 0-387-90626-6. JW GRAY, BOOK REVIEWS, in BULLETIN (New Series) OF
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6. ^ Gerard F. Wheeler e William P. Crummett, The Vibrating String Controversy, in Am. J. Phys.,
vol. 55, n. 1, 1987, pp. 33–37, DOI:10.1119/1.15311.
7. ^ For a special collection of the 9 groundbreaking papers by the three authors, see First
Appearance of the wave equation: D'Alembert, Leonhard Euler, Daniel Bernoulli. - the
controversy about vibrating strings (http://www.lynge.com/item.php?bookid=38975&s_currency
=EUR&c_sourcepage=) Archiviato (https://web.archive.org/web/20200209023122/http://www.ly
nge.com/item.php?bookid=38975&s_currency=EUR&c_sourcepage=) il 9 febbraio 2020 in
Internet Archive. (retrieved 13 Nov 2012). Herman HJ Lynge and Son.
8. ^ For de Lagrange's contributions to the acoustic wave equation, can consult Acoustics: An
Introduction to Its Physical Principles and Applications (http://books.google.co.uk/books?id=D8
GqhULfKfAC&pg=PA18) Allan D. Pierce, Acoustical Soc of America, 1989; page 18.(retrieved 9
Dec 2012)
9. ^ Speiser, David. Discovering the Principles of Mechanics 1600-1800 (http://books.google.com/
books?id=9uf97reZZCUC&pg=PA191), p. 191 (Basel: Birkhäuser, 2008).
10. ^ (FR) Joseph Fourier, Théorie analytique de la chaleur, Paris, Firmin Didot Père et Fils, 1822,
OCLC 2688081.
11. ^ Encyclopedia of Mathematics - Cauchy problem, su encyclopediaofmath.org. URL consultato il
06-07-2015.
12. ^ Encyclopedia of Mathematics - Kovalevskaya theorem, su encyclopediaofmath.org. URL
consultato il 06-01-2013.
13. ^ Paul's Online Math Notes - Second Order DE's / Basic Concepts (http://tutorial.math.lamar.ed
u/classes/de/SecondOrderConcepts.aspx)
14. ^ Vladimir Tkatjev - Lecture 5. Classification of the second-order equations in two variables (htt
p://www.mai.liu.se/~vlatk48/teaching/teaching_vt2009/lectures_uu/PDE09-051.pdf) Archiviato
(https://web.archive.org/web/20150723044624/http://www.mai.liu.se/~vlatk48/teaching/teaching
_vt2009/lectures_uu/PDE09-051.pdf) il 23 luglio 2015 in Internet Archive.
15. ^ dsolve, su maplesoft.com.
16. ^ Basic Algebra and Calculus — Sage Tutorial v9.0, su doc.sagemath.org. URL consultato il 12
maggio 2020.
17. ^ Symbolic algebra and Mathematics with Xcas (PDF), su www-fourier.ujf-grenoble.fr.

Bibliografia
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(EN) E. Goursat A course of mathematical analysis, part II of volume II (http://name.umdl.umich.e
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 (EN) Lawrence C. Evans, Partial Differential Equations, American Mathematical Society, 1998,
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(EN) H. Bateman Differential Equations (https://www.archive.org/details/differentialequ00batego
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(EN) P. L. Sachdev A Compendium on Nonlinear Ordinary Differential Equations (John Wiley,
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(DE) L. Schlesinger Handbuch der Theorie der linearen Differentialgleichungen (Zweiter Band,
Erster Theil) (https://www.archive.org/details/handbuchdertheo03schlgoog)(B. G. Teubner,
Leipzig, 1897)
(DE) L. Schlesinger Handbuch der Theorie der linearen Differentialgleichungen (Zweiten Band,
Zweiter Theil) (https://www.archive.org/details/handbuchdertheo02schlgoog) (B. G. Teubner,
Leipzig, 1898)
(DE) H. Liebmann Lehrbuch der Differentialgleichungen (https://www.archive.org/details/lehrbuc
hderdiff00liebgoog) (Veit & Comp., 1901)

Voci correlate
Analizzatore differenziale
Controllo automatico
Derivata
Equazione differenziale algebrica
Equazione differenziale lineare
Equazione differenziale ordinaria
Equazione alle derivate parziali
Equazione differenziale stocastica
Equazione integro-differenziale
Formulazione debole
Integrale
Problema ai valori iniziali
Problema di Cauchy
Sistema dinamico
Teorema di Cauchy-Kovalevskaya
Teorema di esistenza di Peano
Teorema di esistenza e unicità per un problema di Cauchy
Condizioni iniziali
Condizione al contorno
Altri progetti
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tial_equations?uselang=it)

Collegamenti esterni

(EN) Equazione differenziale, su Enciclopedia Britannica, Encyclopædia Britannica, Inc.

Equazione differenziale, in Enciclopedia della Matematica, Istituto dell'Enciclopedia Italiana,
2013.
V. Moretti Introduzione alla teoria delle equazioni alle Derivate Parziali del secondo ordine (htt
p://www.science.unitn.it/~moretti/dispense.html) dispense università di Trento
Modellizzazione con equazioni differenziali (http://www.fioravante.patrone.name/mat/u-u/it/equ
azioni_differenziali_intro.htm) Introduzione alla modellizzazione mediante equazioni
differenziali, con commenti critici.
(EN) EqWorld, su eqworld.ipmnet.ru.
(EN) MathWorld, su mathworld.wolfram.com.
Thesaurus BNCF 6598 (https://thes.bncf.firenze.sbn.it/termine.php?id=6598) · LCCN
Controllo di (EN ) sh85037890 (http://id.loc.gov/authorities/subjects/sh85037890) · GND
autorità (DE) 4012249-9 (https://d-nb.info/gnd/4012249-9) · NDL (EN, JA ) 00560651 (https://id.
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