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MAE

Convertitori elettrici
Dispositivi che si occupano di trasformare qualsiasi tipo di energia in energia elettrica, possono anche
alterare le caratteristiche dell’energia stessa (tensione, corrente…)

Tensione
Tensione continua: v ( x )=V dc
Tensione alternata: v ( x )=V M sen ( ω t )=√ 2 V eff sen ( ω t ) ω=2 π f
Il numero di fasi e la frequenza sono i parametri caratteristici della tensione

Macchine elettriche
- Generatore elettrico: trasforma una qualsiasi energia in energia elettrica
- Statico: privo di parti in movimento
- Tensione continua: dinamo
- Tensione alternata: alternatore
- Rotore elettrico: trasforma energia elettrica in energia meccanica
- Trasformatore: trasforma energia elettrica in energia elettrica cambiandone la tensione
- Convertitori statici: Cambiano il tipo di energia elettrica DC/AC utilizzando semiconduttori

Azionamento elettrico
Dispositivo che veicola energia elettrica in maniera controllata per produrre energia meccanica

Componenti macchine elettriche


- Conduttori: sedi dello spostamento di cariche elettriche, in genere vengono utilizzati rame e
alluminio, lo scopo dell’utilizzo di questi materiali è minimizzare la caduta di tensione ΔV =RI
e le perdite per effetto Joule PJ =R I 2. Ricordiamo alcune proprietà di questi materiali:
ρl
R= ρ= ρ0 [ 1+ α 0 ( T −T 0 ) ]
S
Ω mm 2 Ωm m2
ρ0 =0.017 ρ0 =0.029
CU
m AL
m
Kg Kg
σ CU =8.9 σ AL =2.75
c m3 c m3
Ω mm 2
- Isolanti: caratterizzati da una resistività molto elevata (¿ 1012 ) garantiscono l’isolamento
m
galvanico conduttore-conduttore, conduttore-nucleo o tra i lamierini ferromagnetici. È l’elemento
“debole” della macchina e quella di maggiore costo. Sono divisi in classi di isolamento in base alla
temperatura massima di funzionamento, classi maggiori permettono un minore ingombro grazie
al bisogno di superfici di scambio termico meno estese.
- Nuclei magnetici: sedi del campo magnetico
Richiami di elettromagnetismo
A
H campo magnetico [ ]
m
B campo induzione magnetica [T ]
Φ Wb
Flusso Φ=BS ⟺ B= [ ]
S m
Nel vuoto B=μ 0 H con μ0 permeabilità magnetica nel vuoto, in un materiale B=μ 0 H + P con P
polarizzazione magnetica. Se il materiale è isotropo (risponde in modo identico a qualsiasi orientazione
del campo) la relazione diventa scalare. Se P>0 (caso di materiali paramagnetici) allora B sarà
maggiore, quindi rinforzato dal materiale.
Possiamo riscrivere la relazione
B=μ 0 μr H=μ H μ=μ0 μr
Al di sotto della temperatura di Curie, μr può aumentare notevolmente e un materiale diventare
ferromagnetico. A temperatura ambiente il ferro, il nichel ed il cobalto esibiscono comportamento
ferromagnetico.

Magnete
Dispositivo in grado di sostenere un campo di induzione magnetica anche in assenza di corrente elettrica

Materiali ferromagnetici
In presenza di un magnete i materiali possono avere diversi tipi di comportamento:
- Materiali diamagnetici: sono debolmente respinti ( μr <1 )
- Materiali paramagnetici: sono debolmente attratti ( μr >1 )
- Materiali ferromagnetici: sono fortemente attratti ( μr ≫ 1)

Ciclo di isteresi
Partendo da un materiale ferromagnetico vergine e applicando un campo
dB
magnetico, la μd = permeabilità differenziale, aumenta fino ad un
dH
certo punto detto ginocchio della curva di prima magnetizzazione per poi
diminuire e raggiungere la saturazione. Avremo che per
H > H s → B=μ0 H + P s quindi μd =μ0, questo è il campo di induzione
magnetica di saturazione. In genere le macchine elettriche lavorano tra H g
e H s.
Quando H diminuisce e raggiunge un valore diverso da zero,
Br induzione residua, si annullerà in −H c campo coercitivo
del materiale.
Maggiori saranno Br e H c maggiore sarà l’area del ciclo, i
materiali con area elevata vengono detti ferromagnetici duri,
utilizzati per i magneti permanenti, mentre quelli con area
minore vengono detti ferromagnetici dolci e utilizzati per i
nuclei ferromagnetici. Maggiore l’area maggiore l’energia
utilizzata per compiere un ciclo di isteresi e in base a quante volte vogliamo percorrerlo in un secondo
cambierà la potenza spesa.
Tutti i materiali ferromagnetici, quindi, sono sede di perdite per isteresi
P I =k i f B2M
Con k i coefficiente del materiale e BM valore massimo dell’induzione magnetica, vogliamo ridurre
queste perdite. In genere frequenza e induzione massima sono fissate dal tipo di applicazione,
dobbiamo scegliere adeguatamente il materiale per agire su k i, vengono scelti materiali ferro-silicio o
ferriti per applicazioni ad alta frequenza.
Perdite per correnti parassite
All’interno del nucleo è presente un campo di induzione magnetica
alternato, costante per ogni sezione del nucleo. Per Faraday-Neumann-
Lenz il nucleo sottoposto ad un campo di induzione magnetica variabile
sarà sede di una corrente data da
−d Φ dB
fem i= =−S =−ω S Bm cos ( ω t )=−EM cos ( ω t )
dt dt
Che genera una perdita per effetto Joule
EM 2

P j=
E 2eff ( )
=
√2
=
ω 2 S2 B 2M
R R 2R
Per ridurre queste perdite, sostituiamo il nucleo massiccio con lamierini
separati da materiale isolante, le perdite per correnti parassite saranno
quindi
Pc =k c B2M f 2 Δ2
Con Δ superficie del lamierino.
Ciclo di isteresi statico: f ≈ 0
Ciclo di isteresi dinamico: ci si riferisce alla caratteristica elettrica del circuito magnetico

Circuiti Magnetici
In un nucleo toroidale massiccio effettuiamo un avvolgimento solenoidale
lungo tutto il toroide, sottoposto a tensione v ( t ). Ipotizzando che μr ≫ 1
Il campo di induzione magnetica si svilupperò solo all’interno di esso. Il
toroide rappresenta quindi un tubo di flusso. Una seconda ipotesi è che
r i+ r e
ri ≈ re ≈ rm = →r e −r i ≪ r m in questo modo il campo di induzione
2
magnetica sarà costante.
Quindi il flusso che si concatena con l’avvolgimento è φ=BS, per
calcolare B dobbiamo ricavare H utilizzando la legge di circuitazione di
Ampere.
∮ H d l=∫∫ J d S → 2 π r m H =∫∫ J d S → H lm =¿ → H= l¿
l S S m
¿ sarà quindi la forza magnetomotrice che sostiene il campo magnetico
μ Sμ
B= ∋→ Φ= ∋¿ ¿
lm lm R
lm
Con R= riluttanza.
μ0 μr S
Un circuito magnetico è un sistema elettromagnetico caratterizzato dalla sua caratteristica, legame tra

flusso del campo di induzione magnetica e forza magnetomotrice. La fem indotta sarà fem i=−N
dt
Schematizzando il nostro avvolgimento
dΦ dΦ
v+ fem=Ri → v−N =Ri → v=N + Ri
dt dt
d Φ N 2 di
N =
dt R dt
2
N
Dove è un’induttanza e si misura quindi in Henry, ho
R
supposto che μr sia costante ma questo vale solo se il circuito è
lineare
di
v=L + Ri
dt
Consideriamo un altro circuito magnetico
Nel caso l 0 ≪ l 1 le linee di forza non verranno
modificate dal passaggio nel traferro.
Consideriamo il circuito elettrico equivalente
R=R 0 + R1+ R2
l 1 l 1−l 0 2 l 1
R 1= + ≈
μ S 1 μ S 1 μ S1

2l 1 2l 2 l l
R= + + 0 ≈ 0
μ S 1 μ S 2 μ0 S 0 μ 0 S0
Possiamo trascurare i primi due contributi dato che μ ≫ μ0 se non
ci troviamo in saturazione.
La caratteristica risulterà lineare fino alla
saturazione grazie all’introduzione del
traferro
Φ= ¿
R

Trasformatore
Circuito magnetico con due
avvolgimenti (monofase), è
una macchina elettrica statica, convertitore di energia
elettrica e funziona solo in regime alternato. Passando
da tensione al primario v1 , eff a v 2, eff se
v 1, eff > v 2, eff riduttore
v 1, eff < v 2, eff elevatore
P1=v 1 i 1 potenza assorbita dal primario (conv. utilizz.)
P2=v 2 i 2 potenza erogata dal secondario
Dopo aver stabilito il verso di B mettendoci dal punto
di vista del primario, effettuiamo la linearizzazione anche se il traferro non è rappresentato
1 N i −N 2 i2
Φ=Φ 1+Φ 2= ( N 1 i1 −N 2 i2 ) Φ 1= 1 1 Φ2=
R R R
Con Φ 1 flusso sostenuto dal primario quindi le forze elettromotrici indotte
−d Φ1 dΦ −d Φ2 dΦ
e 1= =−N 1 e2 = =N 2
dt dt dt dt
N1 N2 N1
Φ= ( )
i − i = iμ
R 1 N1 2 R
Dove i μ è la corrente magnetizzante
N2
i μ =i1 − i 2=i 1−k s i2 →i 1=i μ + k s i 2
N1
|e 1| N 2
Il rapporto k s= = è detto rapporto spire mentre k s i 2 è detta corrente di reazione.
|e 2| N 1
Per massimizzare il flusso non possiamo aumentare N 1 a dismisura altrimenti avremmo maggiori perdite
per effetto Joule, quindi conviene agire sulla riluttanza scegliendo materiali ferromagnetici con μr molto
elevata.
Modello matematico
Consideriamo il circuito equivalente al primario con R1 resistenza
dell’avvolgimento primario
v1 + e1−R1 i 1=0
Mentre per il secondo
e 2=v 2+ R 2 i 2
Nel caso ideale, con resistenza nulla
−N 2 N
e 1=−v 1 → e2 =v 2= e 1= 2 v 1
N1 N1
v2
Definendo il rapporto di trasformazione k T = , nel caso ideale avremo k T =k S .
v1
N 1 iμ
Nel caso reale, ricordando che Φ=
R
dΦ N 21 d i μ

{e 2=v 2 + R2 i2
v −N 1
v 1 +e 1=R1 i1 → 1
N2

dt
N 21
dt
{ =R1 i 1

=v 2+ R 2 i 2

v1 −
R dt
N 1 N 2 d iμ
R dt
{ =R1 i 1

=v 2+ R 2 i 2

Definendo Lm= induttanza mutua


R
diμ

{ v 1=R1 i 1+ Lm

v 2=k S Lm
d iμ
dt
dt
−R2 i2

v 2 agisce su carichi ohmico-induttivi nella maggior parte dei casi


d i2
v 2=Rc i 2 + Lc
dt
Cerchiamo adesso di eliminare qualche ipotesi semplificativa dal
nostro modello, ad esempio immaginiamo siano presenti linee di
flusso che si chiudono in aria, si chiama flusso disperso quello visto da uno solo dei due
avvolgimenti mentre quello concatenato con entrambi, flusso di mutua.
Φd =Ld i 1
{ 1

Φd =Ld i 2
2
1

Nei circuiti equivalenti inseriamo in serie alle resistenze le due induttante di dispersione
(primaria e secondaria) Ld e Ld .
1 2

d i1 di

{ v 1=R 1 i 1+ Ld
di
dt
dt
+ Lm μ
1
dt
di
v 2=k S Lm μ −R2 i2 −Ld 2
dt 2
'
Effettuiamo adesso il riporto in ampiezza al secondario dividendo per k S e definendo i 2=k S i2 corrente
' v2 ' R2
secondaria riportata in ampiezza al primario, v 2= tensione secondaria riportata in ampiezza, R2= 2
kS kS
'
Ld
, resistenza secondaria e Ld =
2

2 induttanza di dispersione riportata.


2
k 2
'
diμ ' d i2

{
' ' '
v =Lm
2 −R 2 i 2−Ld
dt 2
dt
d iμ d i1
v 1=Lm + R 1 i 1 + Ld
dt 1
dt
Vogliamo estendere il tutto al regime sinusoidale permanente
V 1 = j ω Lm I μ + R 1 I 1+ j ω L d I 1
{V 2' = j ω Lm I μ−R'2 I 2' − jω L'd I 2'
'
1

Con I μ=I 1−I 2


Posso quindi associare il “circuito equivalente a
T”del trasformatore monofase, con X m reattanza
di mutua.

Linearità del carico


Tutte le grandezze del sistema variano
sinusoidalmente se il circuito è lineare, per
questo anche il carico deve essere lineare, questa ipotesi è soddisfatta supponendo che il carico sia
costituito dalla combinazione di resistori, condensatori e induttanze.
Nel caso il carico si composto da una resistenza e una induttanza
V 2=R C I 2+ j ω LC I 2
Sostituendo V 2 e I 2
N 2 ' N1 ' N1 ' ' ' ' '
V 2= RC I 2 + j X C I → V 2=RC I 2 + j X C I 2
'
N1 N2 N2 2

N1 2 R

{ ( )
'
R = C RC = C2
N2 kS
N1 2 X
'
X =
C
N2 ( )
X C = 2C
kS

Perdite nel ferro


Vogliamo adesso rimuovere anche l’ipotesi che non considera le perdite nel ferro e correnti parassite
modificando il circuito equivalente. Osserviamo che le perdite saranno proporzionali al valore efficace
della tensione indotta e quindi avremo
E21
Pfe =
R0
E nel circuito sarà la tensione indotta
sull’avvolgimento primario.
I 0=I μ + I a
Sarà la corrente che circolerebbe se il trasformatore fosse a vuoto con I a componente attiva (partecipa
ad una trasformazione energetica netta). Il parallelo tra X m e R0 si chiama cappio magnetizzante.
' '
Possiamo definire Ż1 =R 1+ j X d impedenza longitudinale primaria e Ż2 =R2+ j X d impedenza
1 2

longitudinale secondaria, avremo


E=V 1−Z 1˙ I 1
{
V '2=E−Z 2˙ I 2
Un modo per ridurre il flusso disperso è realizzare due avvolgimenti concentrici, disponento su
entrambe le colonne entrambi gli avvolgimenti.
Circuito equivalente ad L
E=V 1−ΔV 1
Se | ΔV 1|≪|V 1|→ E ≈ V 1
I 0=I 1−I '2
'
Se |I 0|≪|I 2| che accade in condizioni di
normale funzionamento allora I 1 ≈ I '2
ΔV 1 =Z 1˙ I 1 ≈ Z 2˙ I '2
E ≈V 1
Impedenza longitudinale totale
Ż=( R1 + R'2 ) + j ( X d + X 'd )
1 2

Abbiamo che la caduta di tensione totale


V 1=V '2 + Ż I '2 → V 1−V '2= Ż I '2= Δ V T
La caduta di tensione su un carico con fattore di
potenza φ C sarà
| ΔV|=|V 1−V 2|=[ Rcos ( φC ) + X d sen ( φC ) ] I '2
Per minimizzare la caduta di tensione agiremo
quindi su R e X d

Valori di targa
Set di grandezze che caratterizzano completamente il funzionamento del trasformatore.
- V 1 , N tensione nominale primaria: Tensione a cui si deve collegare il trasformatore per condizioni
di funzionamento nominale
- V 2 , N tensione nominale secondaria: Tensione presente al secondario quando il trasformatore è a
vuoto e alimentato con V 1 , N
- I 1 ,N corrente nominale primaria: Massimo valore della corrente che può circolare all’infinito
senza modificare la vita utile del trasformatore. Le principali problematiche che s’incontrano
superando questa soglia sono di natura termica e meccanica a causa della Forza di Lorentz.
- S N =V 1 , N I 1 , N potenza apparente nominale
Per tutte queste condizioni assumiamo che φ C =1, ossia il carico sia puramente ohmico

Rendimento
Potenza attiva media utile erogata dal trasformatore al carico, è ottenuta dal calcolo integrale della
media della potenza istantanea.
V '2 I '2 cos ( φ )
η=
V '2 I '2 cos ( φ )+ R I '22+ P fe
Al denominatore sono presenti le perdite per effetto Joule
negli avvolgimenti e le perdite nel ferro, il rendimento è
quindi una funzione di I '2 e per I '2 →+∞ abbiamo η → 0.
Non scegliamo la corrente che massimizza il rendimento
altrimenti avremmo R I '22=P fe e quindi dovremmo realizzare un nucleo più grande per problematiche
termiche.