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11/06/2020 [Vx1s s8QM p2IU] Esercizio 1 [1].

MECCANICA RAZIONALE
ING. MECCANICA
prof. Daniele Andreucci
Prova a distanza del 11/06/2020

1. Un cubo di massa m e spigolo L è vincolato a muoversi di moto polare


con polo nel suo centro G, che occupa l’origine O del sistema di riferimento
fisso. Siano A e B due vertici opposti del cubo (ossia estremi di una diagonale
del cubo).
Sul cubo sono applicate le forze, nei punti indicati,
−−

AB
F A = αu , → ×u,
F B = β −−
|AB|

−→
ove u è un versore solidale ortogonale alla diagonale AB, e α, β costanti
positive.
Il cubo parte da fermo.
Dire quali delle seguenti affermazioni sono vere.
1)[a1] Esiste una costante C > 0 tale che

T (t) ≤ C , per ogni t ≥ 0.

2)[a2] Il moto è una rotazione.


3)[a3] L’ellissoide d’inerzia in G si mantiene tangente a un piano fisso durante
il moto.
Soluzione
1. N
Scriviamo il sistema delle equazioni di Eulero; scegliamo il sistema di riferimento
solidale con origine in G e terna
−−→
AB
u1 = u , u2 = u3 × u1 , u3 = −−→ .
|AB|

Allora si vede subito che


√ √ √ √
ext 3L 3L 3L 3L
MG = − u3 × αu1 + u3 × βu2 = − αu2 − βu1 .
2 2 2 2
Quindi le equazioni di Eulero in G sono

3L
I11 ω̇1 = − β,
√2
3L
I11 ω̇2 = − α,
2
I33 ω̇3 = 0 .
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Dunque ω3 (t) = 0 per ogni t e


√ √
3L 3L
ω(t) = − βtu1 − αtu2 .
2I11 2I11

Perciò ω non si mantiene limitato e T = σω · ω/2 neanche.


2. S
Per il calcolo al punto precedente, ω ha direzione costante nel sistema solidale e
quindi anche in quello fisso.
3. S
L’ellissoide d’inerzia in G è una sfera, quindi l’affermazione è ovviamente vera, basta
prendere un piano fisso a distanza da G pari al raggio della sfera.

2. Un punto materiale P di massa m è vincolato con vincolo scabro al


piano
x1 + x3 = 0 ,
e soggetto alla forza
F = −αx1 e1 − βx2 e2 ,
con α > 0, β > 0 costanti.
La reazione vincolare soddisfa le usuali ipotesi di Coulomb-Morin con

|f tan nor
vin | = µ|f vin | ,

µ > 0 costante. Si assuma che la velocità non sia nulla.


Si usino come coordinate lagrangiane (x1 , x2 ) ∈ R2 .
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è vera.
4)[b1] Tutti i moti sono limitati.
5)[b2] Esistono moti su cui di fatto f tan
vin = 0.
6)[b3] Se il moto parte con condizioni iniziali

x1 (0) = 0 , x2 (0) = 1 , ẋ1 (0) 6= 0 , ẋ2 (0) = 0 ,

si ha x2 (t) = 1 per ogni t.


Soluzione
1. S
La forza ha il potenziale
α β
U (x1 , x2 ) = − x21 − x22 .
2 2
Quindi lungo un moto
α 2 β 2
x + x ≤ T − U ≤ T (0) − U (x1 (0), x2 (0)) ,
2 1 2 2
ove la disuguaglianza è giustificata da
d
[T − U ] = ma · v − F · v = f tan
vin · v ≤ 0 .
dt
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2. S
Per la legge di Coulomb-Morin, questo accade se e solo se f nor
vin = 0, il che a sua volta
è equivalente, visto che il moto si svolge su un piano e a quindi non ha componente
ortogonale, a
e1 + e3 α
F · ν = (−αx1 e1 − βx2 e2 ) · √ = − √ x1 = 0 .
2 2
Quindi è vero per i moti che si svolgono sull’asse x2 , che sono in effetti possibili con
le opportune condizioni iniziali.
3. N
Basta mostrare che ẍ2 (0) 6= 0:
mẍ2 (0) = ma · e2 = F (x1 (0), x2 (0)) · e2 + f vin (0) · e2 = −β 6= 0
perché e2 è tangente al piano, e all’istante iniziale f tan
vin è (come al solito) diretta
come la velocità, ossia perpendicolarmente a e2 .

3. Consideriamo un moto unidimensionale


mẍ = U ′ (x) , x ∈ R,
con U ∈ C ∞ (R).
Con riferimento al diagramma delle orbite nel piano delle fasi, dire se cia-
scuna delle seguenti affermazioni può essere vera.
7)[c1] Il punto x = 0 è di equilibrio stabile, e le curve
r
2
p=± (E + U (x)) ,
m
per una certa costante E, coincidono in un intorno di (0, 0) con le due rette
p = ±x.
8)[c2] Un’orbita corrisponde al moto x(t) e corrisponde anche a tutti i suoi
traslati temporali x(t + c) con c costante.
9)[c3] Un’orbita non periodica può contenere punti ove ẋ ha segni diversi.
Soluzione
1. N
Le orbite non possono veramente incrociarsi (per l’unicità), ma se le curve dette si
incrociano, lo fanno in un punto di equilibrio instabile.
2. S
Infatti
d
x(t + c) = ẋ(t + c) .
dt
Quindi le orbite coincidono con quella (x(t), ẋ(t)) anche se l’intervallo dei tempi
può cambiare.
3. S
Basta solo che abbia un punto di inversione.

4. Un punto materiale è soggetto a vincoli olonomi fissi e a forze


conservative. La lagrangiana è L = T l + U l , con
T l = αϕ̇2 + 2(α + β)ϕ̇θ̇ + β 2 θ̇ 2 , U l = −αϕ2 − β 2 θ 2 + βθ 4 .
11/06/2020 [Vx1s s8QM p2IU] Esercizio 5 [1].5

Qui α, β sono costanti e (ϕ, θ) ∈ R2 sono le coordinate lagrangiane.


Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è compatibile con le definizioni
date sopra e le proprietà che ne seguono.
10)[d1] Si può prendere α + β = 0, purché α > 0.
11)[d2] Si possono prendere alcuni valori α > 0, β > 0 e in modo tale che in
(ϕ, θ) = (0, 0) si possono definire le piccole oscillazioni.
12)[d3] Per i valori α > 0 e β > 0 (se sono ammissibili), esiste una unica
posizione di equilibrio.
Soluzione
1. S
L’unica cosa da controllare è che la forma quadratica di T l sia definita positiva; la
matrice associata, a parte un fattore 2, è
 
α α+β
.
α+β β2

Se α = −β > 0 questa è definita positiva.


2. S
Il determinante della matrice dell’energia cinetica è αβ 2 − (α + β)2 ; quindi per
esempio se α = β ≫ 1 il determinante è positivo e la matrice è definita positiva.
In (0, 0) il potenziale ha un massimo isolato, con matrice hessiana definita negativa,
quindi si possono definire le piccole oscillazioni.
3. N
Per i valori dati, il sistema dell’equilibrio è
∂Ul ∂Ul
= −2αϕ = 0 , = 2βθ(−β + 2θ2 ) ,
∂ϕ ∂θ
p
che ha soluzioni (0, 0), (0, ± β/2).

5. Una lamina quadrata è vincolata a muoversi di moto polare intorno al


suo centro G, con vincolo liscio.
Si sa che il momento delle forze esterne di polo G soddisfa in ogni istante

M ext
G = α(u · ω)ω ,

ove α > 0 è una costante e u è un versore solidale alla lamina. Si assuma


ω(t) 6= 0 per ogni t.
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è vera.
13)[e1] Il momento delle quantità di moto LG si conserva durante il moto.
14)[e2] Se u · ω = |ω| per ogni istante, il moto è una rotazione.
15)[e3] Se per t = 0, ω(0) è ortogonale alla lamina, e u è parallelo alla
lamina, il moto è una rotazione.
Soluzione
1. N
Si sa che
dLG
= M ext
G = α(u · ω)ω ,
dt
che in genere non si annulla.
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2. S
Poiché u è un versore, la condizione data implica che ω sia ad esso parallelo per
ogni tempo, ossia abbia direzione costante nel sistema solidale; è noto che questo
implica che ω abbia direzione costante anche nel sistema fisso, e quindi il moto è
una rotazione.
3. S
Se prendiamo un sistema di riferimento solidale con origine in G e u3 ortogonale alla
lamina, allora all’istante iniziale ω è parallelo a u3 , e u gli è ortogonale. Poiché
u3 è un asse principale, l’ipotesi che ω si mantenga parallelo a u3 conduce a ω
costante (dalle equazioni di Eulero), quindi l’ipotesi fatta è verificata (unicità di
soluzioni) e il moto è una rotazione.

6. Consideriamo un punto materiale P di massa m vincolato con vincolo


liscio a una superficie S con parametrizzazione regolare r ∈ C ∞ (Q), Q ⊂ R2 .
Si prendano (u, v) ∈ Q come coordinate lagrangiane.
Sul punto agisce la forza posizionale F (x).
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è vera.
16)[f1] Sia F ovunque nulla; sia X(t) = ψ(s(t)) un moto di P con traiet-
toria ψ(s) parametrizzata dall’ascissa curvilinea s. Se T , N , B è la terna
intrinseca della traiettoria, l’accelerazione a è parallela a N .
17)[f2] Sia S una sfera, e F abbia direzione costante; allora esistono dei punti
di equilibrio.
18)[f3] È possibile definire il potenziale lagrangiano solo se F è conservativa
(in senso tradizionale).
Soluzione
1. S
Si ha mettendo insieme tutta l’informazione:

ma = m(s̈T + ṡ2 kN ) = F + f vin = f vin ,

e poich́e f vin è normale a S e quindi a T , deve essere s̈ = 0.


2. S
I punti di equilibrio coincidono con le soluzioni di F + f vin = 0, ossia con i punti
ove F ha direzione radiale; questi esistono senz’altro (e sono 2 se F non si annulla).
3. N
Prendiamo per esempio S il piano x3 = 0 e F = αx2 x3 e1 .

7. Un punto materiale P di massa m è soggetto al campo di forze


x
F (x) = α cos(βx · x) , x 6= 0 ,
|x|
con α > 0, β > 0 costanti.
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è vera.
19)[g1] Esistono moti rettilinei.
20)[g2] Vale la conservazione dell’energia lungo tutti i moti di P .
21)[g3] Supponiamo che X(0) = Re1 , Ẋ(0) = ce2 , con R > 0, c > 0. Allora
Ẋ non si annulla mai.
11/06/2020 [Vx1s s8QM p2IU] Esercizio 8 [1].8

Soluzione
1. S
La forza ha direzione radiale e l’affermazione segue da un noto teorema. In sostanza
sono quelli per cui la velocità iniziale ha direzione radiale.
2. S
Si sa che una forza a direzione radiale è conservativa se e solo se la sua componente
scalare dipende solo da |x|, e questo vale nel nostro caso.
3. S
Per la conservazione della velocità areolare, questo è l’unico caso possibile.

8. Si consideri un sistema di riferimento mobile S = (X O , M) con M di


velocità angolare ω(t) rispetto alla terna fissa. Assumiamo che ω(t) 6= 0 per
ogni t.
Ricordiamo la definizione del campo della velocità di trascinamento di S,

V t (x, t) = v O (t) + ω(t) × (x − X O (t)) .

Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è vera.


22)[h1] Supponiamo t fissato; si può considerare R3 come unione di rette su
ciascuna delle quali V t (x, t) è costante.
23)[h2] Nelle rotazioni, V t (x, t) è indipendente da t.
24)[h3] Per ogni t fissato, esiste sempre almeno un punto ove V t (x, t) = 0.
Soluzione
1. S
Infatti se x1 − x2 = λω(t), V t (x1 , t) = V t (x2 , t).
2. N
Certamente non se la rotazione non è uniforme.
3. N
Se per esempio v O (t) 6= 0 e ω(t) sono paralleli, allora V t (x, t) 6= 0 per ogni x.