09/07/2020 [6GqC Ct0j qnNz] Esercizio 2 [1].

MECCANICA RAZIONALE
ING. MECCANICA
prof. Daniele Andreucci
Prova a distanza del 09/07/2020

1. Un cubo di massa m e spigolo 2L è vincolato a muoversi di moto polare

con polo nel centro A di una delle facce. Si consideri il sistema di riferimento
solidale S = (X A , (uh )), ove u1 , u2 sono i versori paralleli ai lati della faccia
cui appartiene A, cosicché
−→
AG
u3 = u1 × u2 = ,
L
se G è il centro del cubo.
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è corretta.
1)[a1] Se il moto è una rotazione uniforme di velocità angolare ω allora
l’energia cinetica vale
1
mL2 |ω|2 .
3
2)[a2] Se sul cubo è applicata, in G, la forza

F G = λ cos(αt)u1 ,

con λ, α costanti positive, e condizioni iniziali uh (0) = eh , ω(0) = ω03 u3 (0),

il moto è una rotazione.
3)[a3] Se sul cubo non sono applicate forze, vale ω(t) = ω(0) per ogni t.
Soluzione
1. N
L’enercia cinetica vale σ A ω · ω/2, che dipende dalla direzione di ω, perché σ in A
non ha tutti i momenti principali uguali.
2. N
Le equazioni di Eulero sono

I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + Lλ cos(αt) ,
I33 ω̇ = 0 .

Se il moto fosse una rotazione, si avrebbe ω1 (t) = ω2 (t) = 0 per ogni t, che è
incompatibile con la seconda equazione.
3. N
In questo caso il moto è polare per inerzia, e può essere una rotazione solo se avviene
intorno a un asse principale.

2. Un’asta AB di massa m e lunghezza 2L è vincolata a giacere sul piano

ruotante
−x1 sin(αt) + x2 cos(αt) = 0 ,
09/07/2020 [6GqC Ct0j qnNz] Esercizio 3 [1].3

ove α > 0 è costante. Sull’asta agisce la distribuzione di forze

−−→
dF = −kOP ds ,

ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso e P il generico punto dell’asta.

La distribuzione è nulla fuori dell’asta AB e k > 0 è costante.
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è corretta.
4)[b1] Se si scrivono le equazioni di Lagrange nel sistema di riferimento
mobile solidale con il piano ruotante, si può scrivere la Lagrangiana dell’asta.
5)[b2] L’energia cinetica dell’asta nel sistema di riferimento fisso non dipende
da α.
6)[b3] L’asta nel sistema di riferimento mobile ha numero di gradi di libertà
diverso da quello nel sistema di riferimento fisso.
Soluzione
1. S
Infatti nel sistema di riferimento mobile, oltre alla dF , che ha potenziale in quanto
conservativa, ha componente lagrangiana diversa da 0 solo la forza di trascinamento
mα2 y1 u1 /2L, ove u1 è il versore ruotante che giace sul piano ruotante, ortogonale
all’asse di rotazione, e y1 è l’ascissa relativa; questa forza è conservativa.
2. N
La velocità dei punti dell’asta dipende da α.
3. N
Questo non è mai vero.

3. Si consideri un punto materiale (X, m) vincolato alla circonferenza

ruotante
s s
ψ(s, t) = R cos u1 (t) + R sin u3 (t) ,
R R
ove R > 0 e

u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u3 = e 3 ,

con α > 0 costante.

Sul punto agisce il peso −mge3 .
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è corretta.
7)[c1] La reazione vincolare, per ogni (s, t), appartiene al piano mobile
hN (s, t), B(s, t)i, ove (T , N , B) è la terna intrinseca della circonferenza.
8)[c2] L’energia meccanica si conserva durante il moto.
9)[c3] Se si usa s come coordinata lagrangiana, allora l’energia cinetica in
forma lagrangiana è
m 2 s
Tl = ṡ + R2 α2 cos2 .
2 R
Soluzione
09/07/2020 [6GqC Ct0j qnNz] Esercizio 5 [1].5

1. S
Questo è implicato dall’ipotesi di vincolo liscio, o dei lavori virtuali.
2. N
La reazione vincolare fa lavoro, in genere, nel caso dei vincoli mobili.
3. S
Infatti  s s  s
v l = ṡ − sin u1 + cos u3 + Rα cos u2 .
R R R

4. Un sistema di corpi rigidi vincolato da vincoli olonomi lisci e fissi è

soggetto a forze conservative di potenziale U l . Qui ℓ = 3 e q ∈ R3 sono le
coordinate lagrangiane. Si assuma
∂U l
(0, 0, 0) = 0 , h = 1,2,3.
∂qh

Dire se in ciascuno dei seguenti casi si ha sicuramente equilibrio stabile.

10)[d1] Si ha l’hessiana
 
1 0 0
D 2 U l (0, 0, 0) = 0 −2 0 .
0 0 1

11)[d2] Si ha per un α > 0 costante

−2α|q|2 ≤ U l (q) ≤ −α|q|2 , q ∈ R3 .

12)[d3] L’hessiana D 2 U l (0, 0, 0) ha tutti gli autovalori non positivi.

Soluzione
1. N
Infatti q = 0 è un punto di sella.
2. S
Infatti q = 0 è un punto di massimo isolato.
3. N
Potrebbe essere un punto sella (se avesse un autovalore nullo).

5. Sia C un corpo rigido non degenere, di densità non uniforme ρ(λ), ove
λ sono le coordinate solidali. Sia X Z un moto solidale al rigido.
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è corretta.
13)[e1] Se X Z è fisso, l’energia cinetica si può scrivere come
1
T l = LZ · ω ,
2
ove LZ è il momento delle quantità di moto di polo X Z .
14)[e2] Il tensore d’inerzia σ Z è definito positivo.
15)[e3] Esistono sempre un versore u costante nel sistema di riferimento fisso
e un µ ∈ R tali che σ Z u = µu per ogni tempo t.
Soluzione
09/07/2020 [6GqC Ct0j qnNz] Esercizio 7 [1].7

1. S
Infatti in questo caso LZ = σ Z ω.
2. S
Questo è sempre vero per rigidi non degeneri.
3. N
Non è detto; gli autovettori di σ sono in genere solidali.

6. Si consideri un punto materiale (X, m) vincolato alla curva regolare

ψ(s), con s ascissa curvilinea e curvatura k(s) > 0. Il vincolo è scabro e
soggetto alla legge di Coulomb-Morin secondo cui

|f tan nor
vin | = µ|f vin | ,

con µ > 0 costante, se ṡ 6= 0, il che assumiamo.

Sul punto è applicata la forza F = αN , α > 0 costante. Qui (T , N , B) è la
terna intrinseca.
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è corretta.
16)[f1] L’equazione di moto è
ṡ
ms̈ = µ |mṡ2 k(s) − α| .
|ṡ|

17)[f2] Il moto dipende dal valore di µ > 0.

18)[f3] Prescritte le condizioni iniziali s(0), ṡ(0), si può scegliere α > 0 in
modo che all’istante iniziale f vin (0) = 0.
Soluzione
1. N
La forza di attrito si oppone al moto e l’equazione è
ṡ
ms̈ = −µ |mṡ2 k(s) − α| .
|ṡ|
2. S
Evidente dall’equazione del moto.
3. S
La reazione vincolare è nulla se lo è quella normale; inoltre

|f nor 2
vin | = |mṡ k(s) − α| = 0

se α = mṡ2 k(s).

7. Un punto materiale (X, m) è soggetto alla forza

F = k|X × u||X|2 X ,

con k > 0 costante e u versore costante.

Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è corretta.
19)[g1] La forza è conservativa in R3 .
20)[g2] Tutti i moti sono rettilinei.
09/07/2020 [6GqC Ct0j qnNz] Esercizio 8 [1].8

21)[g3] L’origine è un punto di equilibrio stabile.

Soluzione
1. N
Si sa dalla teoria che le forze a direzione radiale sono conservative se e solo se
dipendono solo da |X|.
2. N
Se per esempio X(0) = Re1 e Ẋ(0) = v0 e3 non sono nulli, il moto non può essere
rettilineo.
3. N
Sia per esempio X(0) ortogonale a u, Ẋ(0) = 0. Allora il moto è rettilineo e in
pratica su di esso
F = k|X|3 X ,
ossia X(t) si allontana infinitamente dall’origine.

8. Si consideri un disco

C = {λ ∈ R3 | λ21 + λ22 ≤ R2 , λ3 = 0} ,

ove λ sono le coordinate solidali relative al sistema con base (uh ). La densità
ρ(λ) non è uniforme.
Il disco si muove di moto polare con polo nel suo centro geometrico K.
Sul disco non agiscono forze direttamente applicate.
Dire se in ciascuno dei seguenti casi il moto è una rotazione.
22)[h1] Se ρ(λ) = ρ0 (λ21 + λ22 ) e ω(0) · u3 (0) = 0.
23)[h2] Se ρ(λ) = ρ0 (λ1 ) e ω(0) · u3 (0) = 0.
24)[h3] Se ω(0) × u3 (0) = 0.
Soluzione
1. S
In questo caso per simmetria di rotazione tutti i diametri sono principali, per cui
se ω(0) giace nel piano del disco, ha direzione principale.
2. N
In questo caso non c’è garanzia che ω(0) sia diretto come un asse principale.
3. S
L’asse ortogonale a una lamina è sempre principale, per un punto del piano della
lamina.