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FORÇA E
CONTROLE
PRINCÍPIOS BÁSICOS DE
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
PRINCÍPIOS BÁSICOS DE AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL
1
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Todos os direitos reservados e protegidos pela Lei 9.610, de 19.2.1998.
É proibida a reprodução total ou parcial, por quaisquer meios, bem como a produção de apostilas, sem
autorização prévia, por escrito, da Petróleo Brasileiro S.A. – PETROBRAS.
66P.:70il.
2
ÍNDICE
UNIDADE I ............................................................................................................................................... 8
UNIDADE II .............................................................................................................................................. 9
2.1 Sensores de Corrente Contínua com Três ou Quatro Fios ........................................................... 9
2.2 Sensores de Corrente Contínua com Dois Fios .......................................................................... 10
2.3 Sensores de Corrente Alternada de Três ou Quatro Fios ........................................................... 11
2.4 Características dos Sensores de Proximidade............................................................................ 11
2.5 Sensores Indutivos ...................................................................................................................... 13
2.5.1 Tipos de Sensores................................................................................................................ 15
2.5.2 Sensores Blindados e Não-Blindados .................................................................................. 15
2.6 Sensores Capacitivos .................................................................................................................. 16
2.6.1 Sensores Blindados e Não-Blindados .................................................................................. 19
2.6.2 Ajuste de Sensibilidade ........................................................................................................ 20
2.7 Sensores Óticos ou Fotoelétricos ................................................................................................ 21
2.7.1 Sensor Ótico Por Barreira .................................................................................................... 21
2.7.2 Sensor Ótico Por Difusão ..................................................................................................... 23
2.7.3 Sensor Ótico Refletivo .......................................................................................................... 25
UNIDADE III ........................................................................................................................................... 28
3.1 Controles eletromecânicos de nível............................................................................................. 28
3.1.1 Chave de nível do tipo pá rotativa ........................................................................................ 28
3.1.2 Chave de nível com membrana............................................................................................ 29
3.1.3 Chaves de nível do tipo bóia ................................................................................................ 29
UNIDADE IV ........................................................................................................................................... 30
UNIDADE V ............................................................................................................................................ 31
5.1 Termopar...................................................................................................................................... 31
5.1.1 Teoria Termoelétrica............................................................................................................. 31
5.1.2 Definição de Termopar ......................................................................................................... 32
5.1.3 Leis do Circuito Termoelétrico.............................................................................................. 33
5.1.4 Compensação da Temperatura Ambiente ( Tr )................................................................... 34
5.1.5 Conversão de Tensão para Temperatura ............................................................................ 36
5.1.6 Tipos e Características dos Termopares ............................................................................. 36
5.1.7 Termopar de Isolação Mineral.............................................................................................. 38
5.1.8 Tipos de Junções de Medição.............................................................................................. 38
5.1.9 Fios e Cabos de Extensão e Compensação ........................................................................ 39
3
5.1.10 Acessórios dos Termopares, Características e Aplicações ............................................... 42
5.2 Termômetro de Resistência......................................................................................................... 44
5.2.1 Esquema de Montagem de Termoresistências .................................................................... 46
5.3 Termoresistência x Termopar ...................................................................................................... 49
UNIDADE VI ........................................................................................................................................... 50
6.1 Conceitos básicos de controle de processos .............................................................................. 50
6.2 Sistemas de controle em malha aberta ....................................................................................... 51
6.3 Sistemas de controle em malha fechada..................................................................................... 52
6.4 Controladores............................................................................................................................... 53
6.4.1 Controlador liga-desliga........................................................................................................ 53
6.4.2 Controlador PID .................................................................................................................... 54
UNIDADE VI ........................................................................................................................................... 58
7.1 Nomenclatura de Equipamentos Industriais ................................................................................ 58
7.2 Nomenclatura de Instrumentos e Malhas de Controle ................................................................ 59
7.3 Regras Básicas Para Identificação dos Instrumentos ................................................................. 63
7.4 Representação das Linhas de Instrumentação ........................................................................... 64
BIBLIOGRAFIA....................................................................................................................................... 65
4
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 – Chave fim de curso com acionamento por rolete. ............................................................... 8
Figura 2.1 – Montagem de um sensor PNP............................................................................................. 9
Figura 2.2 – Montagem de um sensor NPN........................................................................................... 10
Figura 2.3 – Montagem de um sensor CC com dois fios....................................................................... 10
Figura 2.4 – Montagem de um sensor CA. ............................................................................................ 11
Figura 2.5 – Histerese de um sensor. .................................................................................................... 12
Figura 2.6 – Simbologia de um sensor indutivo. .................................................................................... 13
Figura 2.8 – Diagrama em blocos de um sensor indutivo...................................................................... 14
Figura 2.9 – Construção e montagem de um sensor indutivo blindado. ............................................... 15
Figura 2.10 – Construção e montagem de um sensor indutivo não blindado. ...................................... 15
Figura 2.11 – Simbologia de um sensor capacitivo. .............................................................................. 16
Figura 2.12 – Construção básica de um capacitor................................................................................. 16
Figura 2.13 – Diagrama em blocos de um sensor capacitivo. ............................................................... 17
Figura 2.14 – Gráfico dos fatores de correção para sensores capacitivos............................................ 18
Figura 2.15 – Construção de um sensor capacitivo blindado. ............................................................... 19
Figura 2.16 – Construção de um sensor capacitivo não blindado. ........................................................ 19
Figura 2.17 – Ajuste de sensibilidade e detecção de líquido dentro de garrafas. ................................. 20
Figura 2.18 – Simbologia de sensores óticos por barreira. ................................................................... 21
Figura 2.19 – Acionamento de um sensor ótico por barreira................................................................. 22
Figura 2.20 – Feixe de luz do sensor contornando o objeto.................................................................. 22
Figura 2.21 – Simbologia de sensores óticos por difusão. .................................................................... 23
Figura 2.22 – Acionamento de um sensor ótico por difusão.................................................................. 23
Figura 2.23 – Simbologia de sensores óticos refletivos......................................................................... 25
Figura 2.24 – Acionamento de um sensor ótico refletivo....................................................................... 25
Figura 2.25 – Construção de um espelho prismático............................................................................. 26
Figura 2.26 – Montagem angular de sensor refletivo............................................................................. 26
Figura 3.1 – Chave de nível tipo pá rotativa. ......................................................................................... 28
Figura 3.2 – Chave de nível com membrana. ........................................................................................ 29
Figura 3.3 – Chave de nível do tipo bóia ............................................................................................... 29
Figura 4.1 – Acionamento de um sensor magnético.............................................................................. 30
Figura 5.1 – Circulação de corrente no termopar. ................................................................................. 31
Figura 5.2 – Geração da força eletromotriz no termopar....................................................................... 31
Figura 5.3 – Conexão do instrumento medidor ao termopar. ................................................................ 32
5
Figura 5.4 – Representação da lei do circuito homogêneo. .................................................................. 33
Figura 5.5 – Representação da lei dos metais intermediários............................................................... 33
Figura 5.6 – Representação da lei das temperaturas intermediárias. ................................................... 34
Figura 5.7 – Banho de água e gelo da junção de referência do termopar. ........................................... 35
Figura 5.8 – Exemplo de medição com um termopar. ........................................................................... 35
Figura 5.9 – Relação FEM x temperatura dos termopares.................................................................... 37
Figura 5.10 – Termopar de isolação mineral. ........................................................................................ 38
Figura 5.11 – Tipos de junção dos termopares...................................................................................... 39
Figura 5.12 – Curvas características do termopar e do cabo de compensação. .................................. 41
Figura 5.13 – Isoladores......................................................................................................................... 42
Figura 5.14 – Bloco de ligação............................................................................................................... 43
Figura 5.15 – Cabeçote.......................................................................................................................... 43
Figura 5.16 – Tubo de proteção. ............................................................................................................ 44
Figura 5.17 – Bulbo de resistência......................................................................................................... 45
Figura 5.18 – Resposta de uma termoresistência Pt-100...................................................................... 45
Figura 5.19 – Ponte de wheatstone. ...................................................................................................... 46
Figura 5.20 – Ligação a dois fios. .......................................................................................................... 47
Figura 5.21 – Ligação a três fios. ........................................................................................................... 48
Figura 6.1 – Sistema. ............................................................................................................................. 50
Figura 6.2 – Sistema de controle de temperatura em malha aberta...................................................... 51
Figura 6.3 – Sistema de controle em malha aberta ............................................................................... 51
Figura 6.4 – Sistema de controle de temperatura em malha fechada ................................................... 52
Figura 6.5 – Sistema de controle em malha fechada............................................................................. 52
Figura 6.6 – Resposta de um sistema sob controle on-off .................................................................... 53
Figura 6.7 – Ação Proporcional: Kp=1 (contínuo), Kp=2 (tracejado) e Kp=4 (pontilhado) .................... 54
Figura 6.8 – Ação PI: Kp=1; Ti=2 (pontilhado), Ti=4 (tracejado) e Ti=10 (contínuo)............................. 55
Figura 6.9 – Ação PID - Kp=4; Ti=1.5; Td=0.1 (tracejado), Td=0.4 (pontilhado) e Td=2 (contínuo) ..... 56
Figura 6.10 – Representação gráfica de Pcr. ........................................................................................ 57
Figura 7.1 – Exemplo de identificação de equipamento industrial......................................................... 58
Figura 7.2 – Siglas utilizadas na identificação de instrumentos. ........................................................... 60
Figura 7.3 – Símbolos gerais de instrumentos....................................................................................... 61
Figura 7.4 – Símbolos de instrumentos de vazão.................................................................................. 62
Figura 7.5 – Simbologia utilizada na representação de válvulas de controle de vazão. ....................... 62
Figura 7.6 – Controlador de temperatura com chave de nível alto........................................................ 63
Figura 7.7 – Representação das linhas de instrumentação................................................................... 64
Figura 7.8 – Exemplo de representação do tipo de suprimento. ........................................................... 64
6
LISTA DE TABELAS
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I – SENSORES MECÂNICOS OU CHAVES
FIM DE CURSO
Os sensores mecânicos ou chaves fim de curso consistem de chaves elétricas cujo acionamento
se dá de forma mecânica através de alavanca, rolete ou outro mecanismo. O posicionamento,
normalmente, é feito nas extremidades do curso de um atuador. Assim, sempre que o atuador atingir
a posição desejada é gerado um sinal elétrico o qual pode ser utilizado para, por exemplo, parar o
atuador, ativar um sinal de alarme, entre outros. As chaves fim de curso não são recomendadas para
aplicações que possuam um alto número de acionamentos. Na Figura 0.1 se pode observar uma
chave fim de curso com acionamento por rolete.
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II - SENSORES DE PROXIMIDADE
Os sensores CC de quatro fios possuem dois fios de alimentação, um fio ligado a um contato NA
e um fio ligado a um contato NF. Os sensores CC de três fios possuem somente o contato NA.
Os sensores CC de três ou quatro fios são divididos em dois tipos: PNP e NPN.
Sensores PNP – são os sensores que possuem saída positiva, ou seja, a carga é ligada entre a
saída do sensor e o negativo da alimentação.
Sensores NPN – são os sensores que possuem saída negativa, ou seja, a carga é ligada entre a
saída do sensor e o positivo da alimentação.
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Na Figura 0.3 se pode observar a montagem de um sensor NPN.
Os sensores CC de dois fios devem ser ligados em série com a carga. Neste tipo de sensor é
importante observar que a alimentação do circuito é feita através da própria carga, portanto não é
recomendado para acionar cargas eletrônicas com corrente de manutenção muito baixa.
Na Figura 0.4 se pode observar a montagem de um sensor CC com dois fios.
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2.3 Sensores de Corrente Alternada de Três ou
Quatro Fios
Assim como os sensores CC de três ou quatro fios, utilizam dois fios para a alimentação e dois
fios para contatos. Nesse tipo de sensor a carga é ligada entre a saída do sensor e o neutro e são
encontrados, normalmente, para tensões de 127V a 250V.
Na Figura 0.5 se pode observar a montagem de um sensor CA.
Distância Sensora Nominal (Sn) – é a distância máxima que o sensor pode operar utilizando
um alvo padrão.
11
Histerese – é a distância entre os pontos de ativação e desativação de um sensor de
proximidade.
Na Figura 0.6 se pode observar o efeito da histerese no acionamento de um sensor.
Freqüência de Comutação – é a velocidade com que o sensor modifica o seu estado de saída
conforme o alvo entra e sai do campo de detecção do sensor. A freqüência de comutação depende do
tamanho do alvo, da distância entre a face ativa do sensor e o alvo, da velocidade do alvo e do tipo de
sensor.
12
2.5 Sensores Indutivos
13
Assim, a mudança no sinal senoidal gera um sinal de comando para o circuito de saída. O
diagrama em blocos de um sensor indutivo pode ser observado na Figura 0.9.
Distância Sensora Operacional (Sa) – é a distância na qual o sensor pode operar com
segurança, considerando variações de industrialização, temperatura, tensão, entre outros fatores.
Considerando um alvo padrão metálico de aço carbono pode considerar-se a seguinte expressão:
Sa ≤ 0,81 x Sn
Onde: Sa é a distância sensora operacional
Sn é a distância sensora nominal
Sa ≤ 0,81 x Sn x F
Onde: F é um fator de correção
Material Fator
Ferro ou Aço 1,0
Cromo Níquel 0,9
Aço Inox 0,85
Latão 0,5
Alumínio 0,4
Cobre 0,3
Exemplo: O aço inox tem um fator de correção de 0,85. Com isso, o alcance de um alvo de aço
inox é menor em relação a um alvo padrão de aço carbono.
14
2.5.1 Tipos de Sensores
Os sensores não blindados devem ser montados com uma zona livre de metal em torno da face
ativa do sensor como pode ser observado na Figura 0.11.
15
Exemplo do cálculo da distância sensora nominal de um sensor indutivo
1° Passo) Obter a distância sensora operacional medindo a distância que o alvo encontra-se do
sensor.
2º Passo) Verificar o valor do fator de correção diretamente na tabela do fabricante.
3° Passo) Encontrar Sn através da equação.
Sn = Sa ÷ (0,81 x F)
Deve ser especificado um valor de Sn comercial imediatamente superior ao calculado.
16
O sensor é constituído de um capacitor formado por duas placas metálicas com cargas opostas e
separadas pelo ar o qual é o dielétrico. As placas projetam o campo eletrostático gerado pelo
capacitor à frente do sensor. A capacitância depende do tamanho do alvo, da constante dielétrica do
alvo e da distância entre o alvo e a face do sensor.
O funcionamento do sensor é baseado na geração de um campo eletrostático pelo sensor.
Quando o alvo se aproxima do sensor a capacitância do circuito interno ao sensor aumenta. Com
isso, quando a capacitância alcança um determinado valor um circuito oscilador é ativado acionando,
por conseguinte, o circuito de saída do sensor. O diagrama em blocos de um sensor capacitivo pode
ser observado na Figura 0.14.
Distância Sensora Operacional (Sa) – Em sensores capacitivos é considerado, além dos fatores
de industrialização (81% de Sn), um fator relativo ao dielétrico do material a ser detectado conforme a
seguinte expressão:
Sa ≤ 0,81 x Sn x F()
Onde: Sa é a distância sensora operacional
Sn é a distância sensora nominal
Os fabricantes fornecem tabelas contendo o valor da rigidez dielétrica dos materiais sendo
necessária a visualização de um gráfico que relaciona a rigidez dielétrica ao fator de correção a ser
utilizado.
17
A Tabela 2.2 indica valores de rigidez de alguns materiais e a Figura 0.15 mostra o gráfico que
relaciona a rigidez dielétrica ao fator de correção.
Material
Ar, vácuo 1
Óleo, papel, petróleo, poliuretano, parafina, silicone, teflon 2a3
Araldite, baquelite, quartzo, madeiras 3a4
Vidro, papel grosso, borracha, porcelana 4a5
Mármore, pedras, madeiras pesadas 6a8
Água, alcoólicos, soda cáustica 9 a 80
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2.6.1 Sensores Blindados e Não-Blindados
Esses sensores são indicados para detecção de nível de líquido através da parede do tanque
onde o fluido está armazenado.
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2.6.2 Ajuste de Sensibilidade
1° Passo) Obter a distância sensora operacional medindo a distância que o alvo encontra-se do
sensor. Ex.: 5mm.
2º Passo) Verificar a rigidez dielétrica do material do alvo na tabela do fabricante. Ex.: madeira
F = 30 ÷ 100 = 0,3
4° Passo) Encontrar Sn através da equação.
Sn = Sa ÷ (0,81 x F())
Sn = 20,58 mm
Deve ser especificado um valor de Sn comercial imediatamente superior ao calculado.
20
2.7 Sensores Óticos ou Fotoelétricos
Na Figura 0.19 se pode observar a simbologia utilizada para representar sensores óticos por
barreira.
21
No sensor ótico por barreira o acionamento ocorre quando o alvo interrompe o feixe de luz
disposto entre duas unidades independentes colocadas frente a frente. Uma das unidades contém o
transmissor enquanto a outra unidade contém o receptor. Na Figura 0.20 pode ser observado o
acionamento de um sensor ótico por barreira.
22
2.7.2 Sensor Ótico Por Difusão
Na Figura 0.22 se pode observar a simbologia utilizada para representar sensores óticos por
difusão.
No sensor ótico por difusão o acionamento ocorre quando o alvo a ser detectado entra na região
de sensibilidade e reflete ao receptor a luz emitida pelo transmissor sendo que o transmissor e o
receptor são montados na mesma unidade. Na Figura 0.23 pode ser observado o acionamento de um
sensor ótico por difusão.
O alvo padrão dos sensores óticos por difusão consiste de uma folha de papel fotográfico branco
com índice de refletividade de 90% com dimensões que variam de acordo com o modelo do sensor.
23
A distância sensora operacional utiliza um fator de correção que depende de vários fatores os
quais são acumulativos. Por exemplo, existe um fator de correção para cores diferentes (Fc) e outro
para materiais diferentes (Fm). Assim, ambos devem ser considerados conforme a seguinte
expressão:
Sa ≤ 0,81 x Sn x Fc x Fm
Onde: Sa é a distância sensora operacional
Sn é a distância sensora nominal
Fc é um fator de correção devido a cor do material
Fm é um fator de correção devido ao tipo do material
Cor Fc Material Fm
Branco 0,95 a 1 Metal polido 1,2 a 1,8
Amarelo 0,9 a 0,95 Metal usinado 0,95 a 1
Verde 0,8 a 0,9 Papéis 0,95 a 1
Vermelho 0,7 a 0,8 Madeira 0,7 a 0,8
Azul claro 0,6 a 0,7 Borracha 0,4 a 0,7
Violeta 0,5 a 0,6 Papelão 0,5 a 0,6
Preto 0,2 a 0,5 Pano 0,5 a 0,6
O sensor por difusão possui uma zona morta (ZM) que consiste de uma zona próxima ao sensor
onde não é possível a detecção do objeto. A zona morta tem o valor de aproximadamente 10 a 20%
da distância nominal.
24
2.7.3 Sensor Ótico Refletivo
Na Figura 0.24 se pode observar a simbologia utilizada para representar sensores óticos
refletivos.
No sensor ótico refletivo o acionamento ocorre quando o objeto a ser detectado interrompe o
feixe de luz que chega ao receptor refletido por um espelho prismático. Nesses sensores o
transmissor e o receptor são montados em uma única unidade. Na Figura 0.25 pode ser observado o
acionamento de um sensor ótico refletivo.
25
A construção do espelho prismático não permite que a luz se espalhe por vários ângulos. Na
Figura 0.26 se pode observar a construção de um espelho prismático.
Através de um ajuste de sensibilidade e teste prático o sensor refletivo pode ser utilizado na
detecção de materiais transparentes como garrafas de vidro.
Para serem utilizados na detecção de objetos brilhantes os sensores refletivos devem possuir
uma montagem angular para evitar erros ocasionados pela reflexão do objeto. A montagem angular
do sensor pode ser observada na Figura 0.27.
Na montagem dos sensores devem-se evitar fontes de luz intensas junto ao sensor mesmo com
a imunidade à iluminação ambiente que os sensores possuem.
26
2.7.3.1 Outros fatores de correção
Nos sensores por barreira e refletivos o meio de propagação é um dos fatores que interferem no
valor da distância operacional. No ar puro o fator de atmosfera (Fatm) possui valor 1. Os fatores de
correção podem ser observados na Tabela 2.4.
Condições Fatm
Ar puro, podendo ter umidade sem condensação 1
Fumaça e fibras em suspensão, com alguma condensação 0,4 a 0,6
Fumaça pesada, muito pó em suspensão e alta condensação 0 a 0,1
Assim, no caso de ser considerado o fator de atmosfera, a distância sensora operacional pode
ser obtida pela seguinte expressão:
Sa ≤ 0,81 x Sn x Fatm
Onde: Sa é a distância sensora operacional
Sn é a distância sensora nominal
Fatm é um fator de correção para a atmosfera
27
III - SENSORES DE NÍVEL
O funcionamento baseia-se no giro de um motor síncrono que possui acoplada ao seu eixo uma
pá. A pá fica girando e se ocorrer um bloqueio do movimento em função de presença de material, um
mecanismo interno aciona contatos cujo sinal pode ser utilizado em um circuito de sinalização ou
controle de nível. No momento que o movimento é bloqueado o motor é desligado automaticamente,
evitando que o mesmo trabalhe enquanto a pá estiver bloqueada. Assim que o movimento da pá é
liberado o motor volta a funcionar e os contatos com o sinal são desacionados. Na
Figura 0.28 se pode observar uma chave de nível do tipo pá rotativa.
28
3.1.2 Chave de nível com membrana
O funcionamento ocorre através de uma membrana flexível que ao ser pressionada pelo material
armazenado aciona contatos cujo sinal pode ser utilizado em dispositivos de sinalização ou controle.
Na Figura 0.29 se pode observar uma chave de nível com membrana.
O funcionamento das chaves tipo bóia baseia-se na posição de uma bóia. A bóia está
fisicamente ligada a uma chave e conforme o nível ela aciona ou não a chave. Ao ser acionada, a
chave ativa contatos cujo sinal pode ser utilizado para sinalização ou controle. As chaves do tipo bóia
são empregadas principalmente nas indústrias têxtil, química e alimentícia. Na Figura 0.30 se pode
observar uma chave de nível do tipo bóia.
29
IV - SENSORES MAGNÉTICOS OU REED
SWITCHS
30
V - SENSORES DE TEMPERATURA
5.1 Termopar
O termopar é o sensor de temperatura mais utilizado industrialmente. Ele cobre uma faixa
bastante extensa de temperatura que vai de valores negativos a alguns milhares de graus Celsius
dependendo do tipo de termopar.
Quando este circuito é interrompido surge uma força eletromotriz (EAB) que depende das
temperaturas das junções e da composição dos dois metais utilizados como é observado na Figura
0.33.
31
Quando a temperatura da junção de referência (Tr) é mantida constante, verifica-se que a FEM
térmica (EAB) é uma função da temperatura da junção de medição (T1). Isto permite utilizar este
circuito como um medidor de temperatura, pois se conhecendo a Tr e a FEM gerada, determina-se a
temperatura da junção de medição.
EAB = f (∆T)
EAB = ET1 - ETr
32
5.1.3 Leis do Circuito Termoelétrico
A FEM gerada por um termopar depende única e exclusivamente da composição química dos
dois metais e das temperaturas entre as duas junções, ou seja, a tensão gerada independe do
gradiente de temperatura ao longo dos fios. A lei do circuito homogêneo é representada na Figura
0.35.
A aplicação desta lei permite medições de temperatura em pontos bem definidos com os
termopares, pois o importante é a diferença de temperatura entre as suas junções.
A FEM gerada por um par termoelétrico não será alterada se for inserido em qualquer ponto do
circuito, um metal genérico diferente dos que compõem o sensor, desde que as novas junções
formadas estejam na mesma temperatura. A lei dos metais intermediários é representada na Figura
0.36.
33
Uma aplicação prática desta lei é o uso dos contatos de latão ou cobre no bloco de ligação, para
a interligação do termopar ao seu cabo.
Uma conseqüência desta lei é o uso dos cabos compensados, que tendo as mesmas
características termoelétricas do termopar, podem ser introduzidos no circuito sem causar erros no
sinal gerado.
Para utilizar-se o termopar como medidor de temperatura, é necessário conhecer a FEM gerada
e a temperatura da junção de referência Tr. Conhecendo esses valores pode-se determinar a
temperatura da junção de medição T1.
EAB = ET1 - ETr
34
Portanto pode encontrar-se a temperatura T1 desde que se conheça a temperatura Tr. Uma
maneira de se determinar a temperatura Tr é forçá-la para um valor conhecido, como por exemplo,
0ºC.
Na Figura 0.38 se pode observar um banho de água e gelo na junção de referência levando o
valor da temperatura para 0ºC.
E = E100 – E25
E = 4,095 - 1,000 = 3,095mV
35
100ºC ao qual o termopar está submetido (erro de -24ºC). Por isso é adicionado ao instrumento
medidor, um sistema de compensação da temperatura ambiente o qual gera um sinal equivalente aos
25ºC da temperatura ambiente.
E1 = E25 – E0
E1 = 1,000 - 0 = 1,000mV
O sinal total que será convertido em temperatura pelo instrumento será a somatória do sinal do
termopar e da compensação, resultando na indicação correta da temperatura na qual o termopar está
submetido (independendo da variação da temperatura ambiente).
Etotal = E + E1
Etotal = 3,095 + 1,000 = 4,095mV
E100 = 4,095mV
Como a relação FEM x temperatura de um termopar não é linear, o instrumento indicador deve
de algum modo linearizar o sinal gerado pelo sensor. No caso de alguns instrumentos analógicos
como registradores, a escala gráfica do instrumento não é linear acompanhando a curva do termopar.
Em instrumentos digitais usa-se ou a tabela de correlação FEM x temperatura, armazenada em
memória ou uma equação matemática que descreve a curva do sensor. Esta equação é um
polinômio, que a depender da precisão requerida pode alcançar uma ordem de até 9º grau.
Foram desenvolvidas diversas combinações de pares de ligas metálicas com o intuito de se obter
uma alta potência termoelétrica (mV/ºC), homogenidade dos fios, resistência à corrosão, relação
razoavelmente linear entre temperatura e tensão entre outros. Os termopares podem ser divididos em
dois grupos:
-Termopares de Base Metálica ou Básicos
-Termopares Nobres ou a Base de Platina
36
Os termopares de base metálica ou básicos (Tipos T, J, K e E) são os termopares de maior uso
industrial, em que os fios são de custo relativamente baixo e sua aplicação admite um limite de erro
maior.
Os termopares nobres (Tipos S, R, e B) são aqueles cujas ligas são constituídas de platina.
Possuem um custo elevado devido ao preço do material nobre, baixa potência termoelétrica e uma
altíssima precisão dada à grande homogeneidade e pureza dos fios.
Apresentamos na Figura 0.40 um gráfico de variação FEM x temperatura para os vários tipos de
termopares existentes:
Na
.1 podem ser observados os materiais que compõe os diferentes tipos de termopares existentes.
37
5.1.7 Termopar de Isolação Mineral
Este tipo de montagem é de extrema utilidade, pois os fios ficam completamente isolados dos
ambientes agressivos, que podem causar a completa deterioração dos termoelementos, além da
grande resistência mecânica, o que faz com que o termopar isolação mineral possa ser usado em um
número quase infinito de aplicações.
O óxido de magnésio é um excelente isolante elétrico e um bom condutor térmico, de maneira
que quando compactado, ocupa todos os espaços internos, isolando eletricamente os fios entre si e a
bainha além de dar alta resistência mecânica ao conjunto e proporcionar boa troca térmica.
38
como desvantagem o rápido envelhecimento dos termoelementos devido ao contato com o ambiente
agressivo.
39
b) Junção Aterrada: neste tipo, os termoelementos e a bainha são soldados juntos para formar
a junção de medição. Assim os fios são aterrados na bainha. Este tipo de montagem apresenta um
tempo de resposta um pouco maior que a junção exposta, mas ainda sim menor que a junção isolada,
podendo ser usado em ambientes agressivos devido à isolação dos termoelementos. Não é
recomendável para ambientes ruidosos devido à captação destes ruídos, podendo transmiti-los para o
instrumento indicador gerando erros e instabilidade na leitura.
c) Junção Isolada: é quando a junção de medição é isolada eletricamente da bainha. Este tipo
de montagem é o mais utilizado. Como características possui um tempo de resposta maior que das
montagens anteriores além de ter os termoelementos totalmente protegidos do meio externo
garantindo maior vida útil e podendo ser usado em ambientes sujeitos a campos elétricos, pois sendo
isolado da bainha, fica mais imune a interferências eletrostáticas.
Os três tipos de junção podem ser observados na Figura 0.42.
40
termopar, a fim de compensar a diferença de temperatura existente entre a junção de referência e o
instrumento e para que no instrumento possa ser efetuada corretamente a compensação da
temperatura ambiente.
Portanto, fios e cabos de extensão e compensação (ou fios e cabos compensados), nada mais
são que outros termopares, cuja função além de conduzir o sinal gerado pelo sensor, é a de
compensar os gradientes de temperatura existentes entre a junção de referência (cabeçote) do sensor
e os bornes do instrumento, gerando um sinal proporcional de tensão a este gradiente.
O uso de cabos de cobres comuns interligando o termopar ao instrumento, sujeitos a
temperaturas diferentes entre suas extremidades provocam erros na indicação final de temperatura,
pois o cabo de cobre não compensa o diferencial de temperatura. Este erro pode ser maior ou menor,
dependendo do gradiente de temperatura existente.
a) Fios são aqueles condutores constituídos por um eixo sólido, e cabos condutores formados
por um feixe de condutores de menor diâmetro, formando um condutor flexível.
b) Fios e cabos de extensão são condutores fabricados com as mesmas ligas dos termopares a
que se destinam e, portanto, apresentam a mesma curva FEM x temperatura.
Os fios e cabos de extensão são usados com os termopares de base metálica ou básicos tipo T,
J, E e K. Apesar de possuírem as mesmas ligas dos termopares, apresentam um custo menor devido
à limitação de temperatura que podem ser submetidos, pois sua composição química não é tão
homogênea quanto à do termopar.
c) Fios e cabos de compensação são os condutores fabricados com ligas diferentes dos
termopares a que se destinam, mas também apresentando a mesma curva FEM x temperatura dos
termopares.
Os fios e cabos de compensação são usados principalmente com os termopares nobres (feitos à
base de platina) tipos S e R, porém pode-se utilizá-lo em alguns termopares básicos e com os novos
tipos que ainda não estão normalizados.
O uso de materiais diferentes do termopar deve-se única e exclusivamente aos problemas
inerentes de custos, pois é totalmente inviável economicamente conduzir o sinal gerado pelo termopar
ao instrumento, usando fios e cabos de extensão de platina (mesmo tendo um grau de pureza menor).
Por isso faz-se uso de ligas diferentes da platina, porém apresentando a mesma curva de FEM x
temperatura. A única restrição no seu uso é a temperatura máxima de trabalho que é bem menor que
os termopares.
41
Na Figura 0.43 se pode observar um exemplo, no qual temos a curva para termopares S ou R e a
curva do cabo de compensação de cobre/cobre-níquel, indicando que as curvas são as mesmas até
um limite de temperatura, na qual se for ultrapassado, a curva do cabo se perde.
Notas:
- Pode se usar fios e cabos de compensação para termopar tipo K, porém seu uso é limitado
devido ao seu rápido envelhecimento e precisão limitada.
- Os termopares tipo B usam cabos de cobre comuns, apesar de estes serem tabelados como
cabos de compensação.
- Utiliza-se o sufixo X, segundo a norma ANSI para designação dos fios ou cabos de extensão e
compensação (TX, JX, EX, KX, SX, RX, BX).
Os fios e cabos de extensão e compensação não devem ser passados próximos à linha de força,
resistências elétricas, chaves contadoras, relés e outros, devido à indução de ruídos elétricos e a
conseqüente instabilidade na leitura.
Deve-se atentar bastante com relação à polaridade dos fios e cabos de extensão e compensação
(código de cores) e sua ligação no instrumento receptor, pois qualquer tipo de inversão resulta em
erros sérios para o processo.
Se um campo magnético passa através do sistema de medição de temperatura a termopar, este
campo pode se acoplar e induzir uma corrente elétrica espúria no sistema.
42
O método para a minimização dos ruídos magnéticos é a torção dos fios ou cabos de extensão e
compensação. A torção dos cabos faz com que a corrente induzida se cancele, atenuando este tipo
de interferência. Quanto maior for o número de torções, mais eficiente será contra os ruídos.
Para uma melhor proteção, os fios ou cabos de extensão e compensação devem sempre ser
torcidos e blindados (ruídos eletrostáticos).
5.1.10.1 Isoladores
43
5.1.10.2 Blocos de Ligação
5.1.10.3 Cabeçotes
44
5.1.10.4 Tubos de Proteção
R = R0 (1 + αT)
Onde: R é a resistência da termoresistência
Ro é a resistência da termoresistência a 0o C
α é o coeficiente de variação da resistência com a temperatura
T é a temperatura
45
Na Figura 0.48 se pode observar o bulbo de resistência.
46
5.2.1 Esquema de Montagem de Termoresistências
47
5.2.1.1 Método de Ligação a Dois Fios
Na Figura 0.51 está representado o método de ligação a dois fios no qual R4 representa a
termoresistência, R3 é a resistência de balanceamento e RL1 e RL2 são resistências da fiação que
ligam a termoresistência à sala de controle.
As resistências de fiação tendem a aumentar quanto maior for a distância entre o sensor e o
instrumento, menor for a bitola dos fios ou maior a temperatura ambiente.
Quando a ponte estiver balanceada e não circular corrente pelo instrumento medidor tem-se:
R1 x R3 = R2 x (RL1 + RL2 + R4) e com isso,
se R1 = R2 tem-se
R3 = RL1 + RL2 + R4
Temos, portanto, mesmo com a ponte balanceada, que o valor da resistência R3 é igual a R4
mais as resistências de fiação RL1 e RL2. Dependendo dos valores da resistência da fiação podem
ser induzidos erros graves na medição de temperatura com termoresistência nesse tipo de ligação.
48
5.2.1.2 Método de Ligação a Três Fios
Na Figura 0.52 está representado o método de ligação a três fios no qual R4 representa a
termoresistência, R3 é a resistência de balanceamento e RL1, RL2 e RL3 são resistências da fiação
que ligam a termoresistência à sala de controle.
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5.3 Termoresistência x Termopar
Vantagens:
Desvantagens:
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VI - CONTROLE DE PROCESSOS
Entrada Saída
Processo
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6.2 Sistemas de controle em malha aberta
Os sistemas em que a saída não tem nenhum efeito sobre a ação de controle são chamados
sistemas de controle em malha aberta. Portanto, em um sistema de controle em malha aberta, a saída
não é medida e nem realimentada para comparação com a entrada. Dessa forma, a saída não
interfere no processo de controle.
Pode-se citar como exemplo, um sistema de controle de temperatura baseado em posições da
chave de um aquecedor, como mostrado na Figura 0.54.
Temperatur
Seletor Aquecedo Sal
O sistema mostrado na Figura 0.54 pode ser representado pelo diagrama de blocos da Figura
0.55, onde o seletor é a entrada de referência, o aquecedor é o atuador, a sala representa a planta e
a temperatura é a saída ou variável de controle.
Entrada de Saída
Referência Atuador Planta
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6.3 Sistemas de controle em malha fechada
Nos sistemas de controle em malha fechada, a variável que está sendo controlada é medida
através de um sensor ou transdutor e esta informação é realimentada no processo de forma a
influenciar a variável controlada. Assim, a saída passa a ser função do erro que possui e não mais da
entrada simplesmente, fazendo com que o controle do sistema seja mais eficaz.
Na Figura 0.56, apresenta-se um sistema de controle de temperatura em malha fechada.
Temperatura
Entrada de Comparador
Aquecedor Sala
Referência Controlador
Transdutor de
Temperatura
O sistema mostrado na Figura 0.56 pode ser representado pelo diagrama de blocos da Figura
0.57, onde o aquecedor é o atuador, a sala representa a planta e a temperatura é a saída ou variável
de controle.
Entrada de
Referência
Saída
Σ Controlador
Atuador Planta
+
_
Transdutor
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6.4 Controladores
O controlador liga-desliga faz com que a variável manipulada assuma um dos dois valores (ligado
- desligado) toda vez que a variável de controle cruzar o Set Point. Dessa forma, um controlador liga-
desliga, também conhecido como controlador ON-OFF, deve possuir a faixa de valores da variável de
controle ajustada de forma que o limite inferior e o limite superior não sejam muito próximos. Com
isso, evita-se que o atuador fique ligando e desligando a todo instante, o que pode diminuir a vida útil
dos componentes. Na Figura 0.58, apresenta-se a resposta em função do tempo de um sistema sob
controle on-off.
54
6.4.2 Controlador PID
Figura 0.59 – Ação Proporcional: Kp=1 (contínuo), Kp=2 (tracejado) e Kp=4 (pontilhado)
55
6.4.2.2 Ação Integral
A ação integral está diretamente ligada à precisão do sistema sendo responsável pelo erro nulo
em regime permanente. Para altos valores de Ti, tem-se a predominância da ação proporcional. Note
que, neste caso, existe um erro em regime permanente. À medida que diminuímos Ti, a ação integral
começa a predominar sobre a ação proporcional e a resposta tende a se aproximar mais rapidamente
da referência, ou seja, o erro em regime permanente tende a ser anulado mais rapidamente.
Diminuindo-se excessivamente Ti observa-se que a resposta começa a ficar mais oscilatória numa
tendência de instabilização. A Figura 0.60 mostra a resposta de um sistema considerando-se a
aplicação de uma ação Proporcional-Integral.
Figura 0.60 – Ação PI: Kp=1; Ti=2 (pontilhado), Ti=4 (tracejado) e Ti=10 (contínuo)
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6.4.2.3 Ação Derivativa
A derivada de uma função está relacionada intuitivamente com a tendência de variação desta
função em um determinado instante de tempo. Assim, aplicar como controle um sinal proporcional à
derivada do sinal de erro é equivalente a aplicar uma ação baseada na tendência de evolução do erro.
A ação derivativa é então dita antecipatória ou preditiva e tende a fazer com que o sistema reaja mais
rapidamente. Este fato faz com que a ação derivativa seja utilizada para a obtenção de respostas
transitórias mais rápidas, ou seja, para a melhora do comportamento dinâmico do sistema em malha
fechada. Observe que no caso em que, em regime permanente, o sinal de erro é constante a ação
derivativa será igual a zero, ou seja, esta ação atua apenas durante a resposta transitória.
Na Figura 0.61, apresenta-se o efeito da ação derivativa considerando-se um controlador PID
para o mesmo sistema das simulações mostradas na Figura 0.59 e na Figura 0.60.
Figura 0.61 – Ação PID - Kp=4; Ti=1.5; Td=0.1 (tracejado), Td=0.4 (pontilhado) e Td=2 (contínuo)
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6.4.2.4 Método de Sintonia de Ziegler-Nichols
Na Figura 0.62 se pode observar graficamente Pcr e na Tabela 6 podem ser observadas as
relações utilizadas para determinar os parâmetros Kp, Ti e Td.
CONTROLADOR Kp Ti Td
P 0,5. Kcr ∞ 0
PI 0,45. Kcr (1/1,2).Pcr 0
PID 0,6. Kcr 0,5.Pcr 0,125.Pcr
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VII -SIMBOLOGIA DE INSTRUMENTAÇÃO
E CONTROLE
Os equipamentos industriais são identificados por tags. Os tags são formados por algarismos
alfanuméricos que visam informar a área, o tipo de equipamento e um número seqüencial para o caso
de existir mais de um equipamento na mesma área. Todas essas informações são separadas por ífen
totalizando oito caracteres. Um exemplo de identificação pode ser observado na Figura 0.63.
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Na Tabela 7.1 podem-se observar as siglas de identificação dos principais equipamentos
industriais.
Identificação do Instrumento
Identificação Funcional Identificação da Malha
Primeira Letras Número da Sufixo
Letra Subseqüentes Malha Opcional
60
Na Figura 7.2 pode ser observada a descrição completa das letras de identificação de
instrumentos.
61
Na Figura 0.65 podem ser observados os símbolos gerais dos instrumentos.
62
Na Figura 0.66 podem ser observados os símbolos utilizados para identificar instrumentos
medidores de vazão.
Na Figura 0.67 pode ser observada a simbologia utilizada para identificar válvulas de controle de
vazão.
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7.3 Regras Básicas Para Identificação dos Instrumentos
5º) Deve-se utilizar no máximo quatro letras sendo que se o instrumento for indicador e
registrador de uma mesma variável o I pode ser omitido.
6º) Se mais de um instrumento possuir a mesma identificação em uma mesma malha pode-se
adicionar um sufixo.
Exemplo:
- FV-2A, FV-2B, etc.
- Registro de temperatura multiponto: TE-25-01, TE-25-02, TE-25-03, etc.
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7.4 Representação das Linhas de Instrumentação
AS Air Supply
ES Electric Supply
GS Gás Supply
HS Hydraulic Supply
NS Nitrogen Supply
SS Steam Supply
WS Water Supply
Exemplo:
65
BIBLIOGRAFIA
CUNHA, Mauro André. Apostila de Sistemas de Controle – Módulo IV. Pelotas, 2005. 20p.
VIANA, Ulisses Barcelos. Instrumentação Básica, Pressão e Nível. Vitória, 1999. 123p.
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