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Presente y futuro de la
Agricultura de Precisión
Láser infrarrojo
j
Márquez
Luis M
Márquez
Luis M
Situación de la máquina
q en el campo
p
¿Qué es la “agricultura
agricultura de precisión
precisión”?
?
Objetivos:
• Mejorar el beneficio empresarial
Márquez
• Proteger
P t ell medio
di ambiente
bi t
¿Qué se pretende?
¿ p
Antes de la mecanización A D
C
parcelas pequeñas (diferenciación)
B E
Pequeñas
diferencias
Márquez
Gestión integral de los sistemas agrícolas
Posicionamiento
q
de las máquinas
Luis M
en el campo
Gestión integral de los sistemas agrícolas
Agricultura de precisión
Servicio agronómico
g personalizado
p y particularizado
p
Gestión empresarial
Márquez
Luis M
Márquez
Luis M
Primero: conocer la posición
p
Vehículos para teledetección
Márquez
Luis M
Márquez
Luis M
Precisión y detalle
Márquez
Luis M
Archivo de la información ((SIG / GIS))
Superposición de capas
para relacionar contenidos
Archivo de la
Márquez
información en
formato digital
Luis M
Información detallada de cada zona del campo
500 m
400 m
300 m
200 m
100 m
Márquez
0 m
0 m 100 m 200 m 300 m 400 m 500 m 600 m
Luis M
Situación de un punto en un terreno plano
d3
d1
d4 d2
Márquez
Luis M
Global Positioning
g System
y (GPS)
( )
Señales de satélite
Red
R d de
d satélites
télit del
d l
ejército de los EE.UU.
Señal distorsionada ppara Tractor con GPS
su seguridad
Márquez
Luis M
d2 d1
d3
Márquez
d4
Distancia a satélites
Luis M
en movimiento
Medida de la distancia
(Sistema NAVSTAR-GPS)
NAVSTAR GPS)
• 6 planos
l orbitales
bit l
Error: 1 ms <> 300 km
Reflexión en
edificios y
obstáculos
Márquez
Variación de
densidad en la
Luis M
atmósfera
GPS diferencial - GPSd
Señales de satélite
GPS fijo
Corrección diferencial
Márquez
• En tiempo real
• Diferida
Luis M
Referencias para el GPSd
Diferentes soluciones
Servicio de balizas costeras (gratuito)
Baliza fija propia de la explotación
Prestación de servicios
Banda de FM
Transmisión vía satélite (1000 €/año)
GPS
8 canales
l ~ 5 metros
t d
de precisión
i ió
Márquez
Señal de referencia
Estación base
Luis M
Errores en la posición
p
o = posición real
+ = coordenadas GPS Probabilidad de error circular (CEP):
Radio círculo que contiene el 50%
de datos GPS
+
+ +
+ +
o+ +
+ +
+ ++ R=3m
+ CEP = 3 m
Márquez
• Resolución
• Precisión
Luis M
Curva de distribución normal
de posiciones GPS
σ=1
Medidas:
• 68% < 1 m
• 95% < 2 m
Márquez
Luis M
Márquez
Luis M
Verificación de precisión
p
Márquez
Luis M
Resolución y p
precisión
Antena y receptor
p
Antena:
IIndependiente
d di t o integrada
i t d en ell
receptor
Posición elevada y centro de la
máquina
Receptor:
Simple o doble frecuencia (L1 y
L2)
Número de canales (satélites que
pueden ser captados
simultáneamente)
Tipo serie o paralelo
(multicanales o continuos)
Señales NAVSTAR y GLONASS
(Galileo)
Márquez
Tiempo de adquisición
Protocolo de comunicación
Luis M
(RS232 – ISO-BUS)
Conexión GPS – línea ISO-BUS
ISO Standard
Virtual Terminal
NMEA ISO 11783
2000 CAN ISO Standard
St d d
GPS Implement
GPS Navigation
Receiver Function
Controller
Controller
ISO Standard
Auxiliary
Switch Unit
6 6 6 6 8
Terminator Terminator
4 ISO Standard
250 kbits/s 4 2 2
ISO CAN Breakaway
connector
Terminator 2 Terminator
2
250 kbits/s
2 2 2 2 2
Tractor CAN
Márquez
Auxiliary
Engine Transmission Hitch Steering
Hydraulic
Controller Controller Controller Controller
Controller
Luis M
Satélites: 48
Visibles:
• mínimo: 8
• medio: 14
Márquez
• máximo: 20
Luis M
Márquez
Luis M Resolución, precisión y coste de la señal
Márquez
Luis M
Receptores GPS y costes relativos (2007)
Equilibrio
q precisión
p / coste
Antena básica Corrección diferencial
Segundo receptor enlazado por
radio con el situado en la
máquina
Condición de la base: los
mismos satélites
é que el móvil
ó
Satélite geoestacionario unido a
bases sobre la superficie
terrestre
Corrección p
posición horizontal
Márquez
Antena RTK
Corrección cinemática
Precisión: 1-2 cm
en tiempo real
(RTK–Real Time Kinematic)
Base situada una distancia de
varios
i kilómetros
kiló t (3-5
(3 5 k
km))
Cálculo del número de ciclos
de onda (simple y doble
frecuencia)
Precisión hasta de 1 cm en
las tres dimensiones
Márquez
Luis M
Exigencias de resolución y precisión en
diferentes operaciones agrícolas
Márquez
Luis M
Agricultura de precisión
Servicio agronómico
g personalizado
p y particularizado
p
Gestión empresarial
Márquez
Luis M
Sistemas de
localización Captadores
Sistemas de Determinar
localización
¿Cómo
Actuar
se hace?
Equipos capaces
de modular Analizar
Márquez
Referencias
SIG
Luis M
agronómicas
N
Navegación
ió
basada en GPSd
B
Barra situada
it d delante
d l t
del tractorista
y la desviación
Luis M
Aplicación
p del GPSd en pasadas
p sucesivas
80
80
70
70
60 pasada 3
60
pasada 3
50
ancia (m))
50
40 40
pasada 2
Dista
pasada 2
30 30
20 20
Márquez
pasada 1 pasada 1
10 10
Luis M
0 0
Guiado ((análisis económico))
x ha
x ha
x ha
Márquez
Luis M
Márquez
Luis M
Cerrar el ciclo agrícola
g
Variabilidad espacial de la viña y su efecto
sobre la calidad del vino
Universidad de Trás-os-Montes e Alto Douro
Márquez
Luis M
Variabilidad espacial
p de la viña
Selección y
caracterización de las
p
parcelas
Caracterización del
ambiente y de las
plantas
Caracterización del
suelo
Caracterización de la
Márquez
producción de uva,
mosto y vino
Luis M
Márquez
Luis M
Determinaciones durante el ciclo de cultivo
Calidad del vino
Análisis realizados en 2006
5.0 15
4.0
10
3.0
2.0
5
1.0
00
0.0 0
Am G1 Am G2 Am G3 BaG1 BaG2 BaG3 BCG1 BCG2 BCG3 CaG1 CaG2 CaG3
Color 3.22 3.22 3.06 3.50 3.50 3.50 2.83 3.33 2.83 2.33 2.00 2.17
Arom a 3.37 3.20 3.03 3.00 3.00 2.67 3.33 2.83 3.00 3.00 3.33 3.33
FrVer 2 10
2.10 1 77
1.77 1 94
1.94 2 50
2.50 2 00
2.00 1 67
1.67 1 83
1.83 2 00
2.00 2 00
2.00 1 83
1.83 2 50
2.50 2 00
2.00
Floral 0.00 0.00 0.00 0.00 0.33 0.00 0.33 0.00 0.33 0.00 0.00 0.00
Márquez
Cuerpo 2.93 2.76 2.76 3.17 3.00 2.67 2.17 3.17 2.67 2.50 1.83 2.33
Adst 2.76 3.26 2.76 3.17 3.00 3.33 2.50 3.33 2.67 2.83 2.33 2.67
Luis M
AcTt 2.67 2.67 2.67 2.67 2.67 2.67 2.67 2.67 2.67 2.50 3.17 2.67
NFinal 12.00 12.00 12.00 12.50 12.17 11.67 11.83 11.67 11.33 11.17 11.33 11.33
Proyecto: INTERREG-COREA
(http://home utad pt/~fsantos )
(http://home.utad.pt/~fsantos
Resultados:
Identifican las zonas de
mayor potencial cualitativo, y
sus características
t í ti utilizadas
tili d
como referencia para
mejorar las características
de los vinos producidos en
13.59
todas parcelas.
466790 E63
E93
E83
E43 E23 E13 Vendimia diferenciada en
E33
466780
E82 E62 E22
E12
13.47
función de la calidad de la
E42
466770
E92 E81 E61 E21 E11
uva; vinificación
466760 E73
E41 E32 diferenciada para obtener
diferenciada,
Márquez
466740
E71E51 13.05
calidad
lid d mediana.
di
249310 249320 249330 249340 249350 249360 249370 249380
Ciclo del manejo de
la agricultura de precisión
Evaluación:
Datos: cosecha
cosecha
Sistema operativo
Fertilización
DSS
Márquez
Ayudas a la decisión
Luis M
AMBI: ambientales
PROD: productivas
Luis M
OPER: operativas
Fuente: F. Mazzetto. Univ. de Milán CTR: control operativo
Márquez
Componentes
p de un sistema de AP
AMBI: ambientales
PROD: productivas
Luis M
OPER: operativas
CTR: control operativo
Fuente: F. Mazzetto. Univ. de Milán
Márquez
Luis M
Producción y humedad del g
grano
Sensores de uso habitual en Agricultura
(monitoreo ambiental)
Márquez
Luis M
Cultivo regado
en clima árido
Márquez
Luis M
Sensores de uso habitual en Agricultura
(monitoreo del cultivo)
Márquez
Luis M
Vegetación enferma:
color blanco
Márquez
Luis M
Luis M
Márquez
N – Sensor
Variación de la vegetación
g
Trigo invierno
sis óptima (kg/ha)
Refectancia
Márquez
Parcela 1 Luz
Luz visible
Parcela 2 invisible
Luis M
Dos
Lectura del sensor (ud. Variables) Azul Verde Rojo Infra-Rojo próximo
Márquez
Luis M
Análisis del suelo
Producción de trigo (t/ha) en 2002 y resultados
del análisis de suelo posterior
300
500 10.1 300 5.24.5
West
West
9.7 4.2
200 200
9.3
4.73.9
100
400 8.9
100
3.6
8.4 3.3
0 0
4.1
0 100 200 300 400 500 600 700 8.0 0 100 200 300 400 500 600 700 3.0
South South
Wesst
300
3.6
200 3.1
300 46.1
300
2.0
2 012.4
West
West
42.7
11.1
Márquez
200
200
39.3
9.8
0 1.5
100 0 100 200 300 400
35.9 500 600 700 800 8.5
100
Luis M
32.5
0
0 100 200 300 400 500 600 700
S th
South 7.3
29.1 0
0 100 200 300 400 500 600 700 6.0
South
South
Meteorología en parcela
Metwin
Márquez
Actuación DSS
Márquez
Luis M
Aplicación: Siembra
Electronic seed drill control (ESC)
Márquez
Luis M
Mapa de densidades
de siembra
Márquez
Luis M
Ciclo de manejo: fertilización
DSS
Márquez
Luis M
Fertilización: ley de
rendimientos decrecientes
Márquez
Luis M
Luis M
Márquez
• Limitación de cultivos
• Anchura de trabajo
Márquez
Luis M
N P2O5
DAP 0 0
Márquez
SA 21 57
Total 57 0 Hacienda de C. (SE)
Luis M
Dosis
Biomasa
Márquez
mínima
Luis M
DSS
Márquez
Luis M
Control de malas hierbas (amapolas)
Márquez
Luis M
Diferenciación de las zonas
Suelo limoso
Suelo arenoso
B d
Bordes
Márquez
Bordes
Luis M
188
175
163
150
Márquez
Luis M
Sistemas de regulación CoV
(Concentración Variable)
Márquez
Luis M
ultrasonidos
Márquez
Luis M
Estado y calibración de los equipos
para la aplicación de fitosanitarios
Márquez
Luis M
Longitud de picado en función de la
humedad de la hierba
Márquez
Luis M
Detección de p
problemas en el riego
g
500
Yieldmap [T/ha]
450
20030315
Farm : EL SOTILLO
Field : Pivot 2 (80-170)
Field area [ha] : 19.66 400 19.9
Date : 12/09/2003
Area harvested [ha]: 20.91
Crop : MAIZ
Variety : COMPA CB (Syngenta, 17.9
Crop weight(FS) [T]: 300.58 350
Crop weight(WB) [T]: 0
Avg. yield [T/ha] : 14.37
Min. yield [T/ha] :
Max. yield [T/ha] :
6.1
19.9
16 0
16.0
Avg. moisture [%] : 13.98 300
West
150
8.1
100
6.1
Márquez
50
Luis M
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
South
Márquez
Luis M
Monitores en el p
puesto de conducción
El sistema de comunicación ISO-BUS
Limitaciones p
por la necesidad de renovación de equipos
q p
Luis M
Márquez
Luis M
Estructura de un micro-ordenador
micro ordenador
Cableado independiente
p hasta el ordenador
• Microprocesador
central
• Transmisión
analógica
Márquez
Luis M
Circuitos p
para la comunicación
Captadores Mandos
Circuito analógico
• Microprocesador
central
• Microprocesador
en cada sistema
• Transmisión digital
de la información
Márquez
Luis M
Circuitos p
para la comunicación
Captadores
p Mandos
Circuito numérico bus CAN
CAN Lo
Márquez
Luis M
Conjunto de información
en un mensaje
mensaje
Esttado del BIT
1 1
0 0
Arbitraje i f
información
ió (datos)
(d t ) aceptación
(prioridad, y final
tipo)
comienzo tamaño
Márquez
control de
errores
Luis M
Circula la información genética
g
ADN
Transcripción
ARN Mensajero
j (3
( bases))
Traducción
Proteína
Márquez
ISO Standard
Auxiliary
Switch Unit
6 6 6 6 8
Terminator Terminator
4 ISO Standard
250 kbits/s 4 2 2
ISO CAN Breakaway
connector
Terminator 2 Terminator
2
250 kbits/s
2 2 2 2 2
Tractor CAN
Márquez
Auxiliary
Engine Transmission Hitch Steering
Hydraulic
Controller Controller Controller Controller
Controller
Luis M
mecanismo
mecánicos (inyección,
elevador, etc.)
Luis M
Sistema de p
posicionamiento “global”
g
Relaciona
R l i llos d
datos
t
recogidos con la posición en
que se encuentra la máquina
q q
teclado indicador ordenador
sobre la parcela
(recolección)
Posibilidad
P ibilid d d
de relacionar
l i
GPSd
microprocesador datos para la sucesión de
procesos agrícolas
p g
(abonado, siembra,
captador mando
tratamientos)
Nueva forma
f de trabajo del
Márquez
mecanismo
usuario, que se convierte en
gestor
ges o de información
o ac ó
Luis M
Electrónica de “gestión”
g
Los captadores recogen
Ordenador
abundante información durante
el trabajo
Se registran los datos
teclado indicador
obtenidos para analizarlos con
posterioridad
Li it i
Limitaciones d
de registro
i t por
registro de
datos capacidad de memoria del
p
microprocesador
microprocesador
Posibilidad de memorizar datos
para condiciones diferentes
captador mando
(regulación de cosechadora)
Márquez
con otra
t información
i f ió ((parcelas)
l )
Gestión integral de los sistemas agrícolas
Agricultura de precisión
Servicio agronómico
g personalizado
p y particularizado
p
Gestión empresarial
Márquez
Luis M
Márquez
Luis M
Recomendaciones de riego
g (AIMCRA)
( )
Optimizar la producción
Si t
Sistemas de
d Soporte
S t a la
l Decisión
D i ió
Clima
humedad y
Lecho de siembra Capa arable
temperatura
+ semilla + suelo y subsuelo
+ nascencia + operaciones de
+ ahijamiento cultivo
+ tratamientos
Márquez
Cosecha
Luis M
cio
benefic
¿Conviene cultivar toda la parcela?
pérdidas
s
Trigo
Superficie:
Márquez
36 ha
Producción:
Luis M
3.5 t/ha
Conclusiones
La Agricultura de Precisión es algo que progresivamente se
i á imponiendo
irá i i d en la l agricultura
i lt productiva
d ti
Desarrollo de la empresa
Luis M
de “servicios”
“ ”
La Agricultura de Precisión...
necesitamos mejorar el
conocimiento agronómico y la
Márquez