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Muscolo artificiale

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Muscolo artificiale è un termine utilizzato per materiali o apparecchiature che


possono reversibilmente contrarsi, espandersi o ruotare se sottoposte a uno stimolo
esterno (tensione elettrica, corrente, pressione o temperatura).[1] I tre movimenti
basici, la contrazione l'espansione e la rotazione possono essere combinati in un
unico movimento per produrre altri tipi di movimento (per esempio curvarsi
contraendo un lato del materiale mentre si espande l'altro). I motori convenzionali
e i motori pneumatici non sono considerati muscoli artificiali in quanto più di un
componente è coinvolto nel movimento.

Data la loro grande flessibilità, versatilità e il rapporto potenza-peso, rispetto


ai motori tradizionali, i muscoli artificiali hanno il potenziale per essere una
tecnologia molto potente, in futuro potrebbe avere applicazioni nell'industria, in
medicina nella robotica e in molti altri campi.[2][3]

Indice [nascondi]
1 Comparazione con muscoli naturali
2 Tipologie 2.1 Polimeri elettroattivi 2.1.1 Attuazione basata sugli ioni
2.2 Attivazione pneumatica
2.3 Attivazione termica
2.4 Lega a memoria di forma

3 Sistemi di controllo 3.1 Controllo EAP


3.2 Controllo pneumatico 3.2.1 Singola vescica circondata da manicotto intrecciato
3.2.2 Doppia vescica

3.3 Controllo termico

4 Applicazioni
5 Note

Comparazione con muscoli naturali[modifica | modifica wikitesto]

Mentre non vi è alcun metodo generale che permette di confrontarli con i motori, ci
sono "criteri di potenza" per le tecnologie dei muscoli artificiali che consentono
il confronto con le proprietà dei muscoli naturali. In sintesi, i criteri includono
lo stress, la tensione, la velocità di deformazione, il ciclo di vita, e il modulo
elastico. Alcuni studiosi hanno considerato altri criteri (Huber et al., 1997). Nel
2014, le più potenti fibre muscolari artificiali esistenti possono offrire un
aumento della potenza anche di 100 volte rispetto ai muscoli naturali di uguale
lunghezza.[4]

I ricercatori misurano la velocità, lo sforzo, la potenza e l'efficienza dei


muscoli artificiali; nessun tipo di muscolo artificiale è la migliore in tutti i
settori.[5]

Tipologie[modifica | modifica wikitesto]

I muscoli artificiali possono essere divisi in tre gruppi principali basati sulla
loro differente attivazione.[1]

Polimeri elettroattivi[modifica | modifica wikitesto]

I polimeri elettroattivi (EAP) sono polimeri che possono essere attivati attraverso
l'applicazione di un campo elettrico, al momento i più promettenti EAPs includono i
polimeri piezoelettrici, gli attuatori dielettrici (DEAs), gli elastomeri ad
impianti elettrostrittivi, gli elastomeri a cristalli liquidi (LCE) e i polimeri
ferroelettrici. Mentre questi EAPs possono essere piegati, il loro basso momento
torcente limita la loro utilità ai muscoli artificiali. Inoltre senza un materiale
standard per la creazione di apparecchi EAP la loro commercializzazione è rimasta
impraticabile, nonostante siano stati fatti progressi significativi sin dal 1990.
[6]

Attuazione basata sugli ioni[modifica | modifica wikitesto]

Gli EAP ionici sono polimeri che possono essere attivati attraverso la diffusioni
di ioni in una soluzione elettrolitica (in aggiunta all'applicazione di campi
elettrici). Esempi correnti di polimeri elettroattivi ionici includono i gel
polielettrolitici, i polimeri ionomerici metallici composti (IPMC) i polimeri
conduttivi e i fluidi elettroreologici (ERF). Nel 2011 è stato dimostrato che
nanotubi di carbonio intrecciati possono essere utilizzati come EAP se viene
applicato un campo elettrico.[7]

Attivazione pneumatica[modifica | modifica wikitesto]

Stesso articolo in dettaglio Muscolo pneumatico artificiale


I muscoli artificiali pneumatici (PAM) operano riempiendo una vescica pneumatica
con aria compressa. Dopo l'applicazione di pressione del gas alla vescica,
espansione del volume isotropico si verifica, ma è limitato da fili intrecciati che
circondano la vescica, traducendo l'espansione del volume di una contrazione
lineare lungo l'asse dell'attuatore. Tra i PAM più comunemente usati oggi c'è un
muscolo cilindrico intrecciato conosciuto come il muscolo McKibben, che è stato
sviluppato da JL McKibben nel 1950..[8]

Attivazione termica[modifica | modifica wikitesto]

I muscoli artificiali ad attivazione termica rispondono alla variazione di


temperatura accorciandosi o espandendosi.

Muscoli artificiali costruiti con comune lenza e filo da cucito possono sollevare
100 volte più peso e generare 100 volte più energia di un muscolo umano della
stessa lunghezza e di peso.[9][10][11]

I muscoli artificiali basati sulla lenza costano molto meno di leghe a memoria di
forma o filo di nanotubi di carbonio; ma attualmente hanno relativamente scarsa
efficienza.[5]

Singole macromolecole allineate in fibre polimeriche possono essere avvolte in


bobine e utilizzate per creare muscoli artificiali che si contraggono a velocità
simili a quelli umani.[12]

Della fibra polimerica, come ad esempio polietilene, il nylon e la lenza a


differenza di molti materiali, si accorcia quando riscaldato fino a circa 4% con un
aumento di temperatura di 250 K. Ruotando la fibra e la fibra avvolgimento ritorto
in una bobina, il riscaldamento provoca un accorciamento che può raggiungere 49%.
Un sistema di avvolgimento più complesso permette un accorciamento del 69%.[13]

Piccoli muscoli artificiali composti di nanotubi di carbonio riempiti di paraffina


permettono una potenza del muscolo che può superare di 200 volte quello umano.[14]

Lega a memoria di forma[modifica | modifica wikitesto]

Stesso articolo in dettaglio Lega a memoria di forma

Le leghe a memoria di forma (SMA), gli elastomero a cristalli liquidi e le leghe


metalliche che possono essere deformate e poi ripristinati alla loro forma
originale quando esposti al calore, possono funzionare come muscoli artificiali.
Questi muscoli artificiali, offrono resistenza al calore, agli urti, bassa densità,
alta resistenza alla fatica, e grande generazione di forza durante cambiamenti di
forma. è stato dimostrato che un nastro di biossido di vanadio può torcere in un
picco di velocità di torsione di 200.000 giri al minuto.

Sistemi di controllo[modifica | modifica wikitesto]

I tre tipi di muscoli artificiali hanno diverse limitazioni che influenzano il tipo
di sistema di controllo che necessitano per l'azionamento. È importante notare,
tuttavia, che i sistemi di controllo sono spesso progettati per soddisfare le
specifiche di un dato esperimento, con alcuni esperimenti che richiedono l'uso
combinato di una varietà di diversi attuatori o uno schema di controllo ibrido.
Come tali, i seguenti esempi non devono essere trattati come un elenco esaustivo
della varietà di sistemi di controllo che possono essere impiegati per azionare un
dato muscolo artificiale.

Controllo EAP[modifica | modifica wikitesto]


Gli EAP offrono peso inferiore, una risposta più rapida, una tensione interna
maggiore e un funzionamento più silenzioso rispetto agli attuatori tradizionali.
Sia EAP elettrici e ionici sono principalmente azionati mediante sistemi di
controllo a circuito chiuso.

Controllo pneumatico[modifica | modifica wikitesto]

Attualmente ci sono due tipi di muscoli artificiali pneumatici. Il primo tipo ha


una singola vescica circondata da un manicotto intrecciato e il secondo tipo ha un
doppio sacco.

Singola vescica circondata da manicotto intrecciato[modifica | modifica wikitesto]

I muscoli artificiali pneumatici, leggeri ed economici, hanno un problema di


controllo particolarmente difficile in quanto alcune sue caratteristiche come la
temperatura cambiano significativamente nel tempo. I PAM sono generalmente
costituiti da componenti in gomma e plastica. Poiché queste parti entrano in
contatto tra loro durante l'azionamento, la temperatura aumenta, portando a
cambiamenti permanenti nella struttura del muscolo artificiale nel tempo.

Doppia vescica[modifica | modifica wikitesto]

Questo attuatore è costituito da una membrana esterna con una membrana flessibile
interna che divide l'interno del muscolo in due porzioni. Un tendine è fissato alla
membrana, ed esce dal muscolo attraverso un manicotto in modo che il tendine può
contrarsi nel muscolo. Un tubo permette all'aria nella vescica interna, che poi
rotola fuori nella vescica esterna. Uno dei principali vantaggi di questo tipo di
muscolo pneumatico è che non ci sono movimenti che causano frizione tra la vescica
e un manicotto esterno.

Controllo termico[modifica | modifica wikitesto]

I muscoli artificiali SMA, mentre sono leggeri e utili nelle applicazioni che
richiedono grande forza nello spostamento, rappresentano anche una sfida per il
loro controllo; vale a dire, che sono limitati dalla loro isteretiche relazioni
input-output e le limitazioni della larghezza di banda. L'isteresi è causata dalla
lentezza della diffusione del calore, e in generale sono stati fatti pochi studi
per ovviare a questo problema.

Generalmente per risolvere questo problema è necessaria l'applicazione di una


compensazione a circuito aperto o chiuso di retroazione. Per quanto riguarda il
controllo a circuito aperto, il modello Preisach è stato spesso utilizzato per la
sua struttura semplice e la capacità per una facile simulazione e controllo.

Applicazioni[modifica | modifica wikitesto]

Le tecnologie dei muscoli artificiali hanno molte applicazioni per la costruzione


di macchine biomimetiche tra cui robot, macchine industriali, esoscheletri[2]
futuri macchinari EAP avranno applicazioni nella ingegneria aerospaziale, nella
automotiva, nella industria, nella medicina, in robotica, nei giocattoli, nei
vestiti, in interfacce tattili e ottiche, nel controllo del rumore, nei
transduttori, nei generatori di corrente...[3]

Note[modifica | modifica wikitesto]

1.^ Salta a: a b Seyed M. Mirvakili, Niobium Nanowire Yarns and Their Application
as Artificial Muscle, University of British Columbia, 2013. URL consultato il 3
luglio 2013.
2.^ Salta a: a b Bar-Cohen, Yoseph (a cura di), EAP Applications, Potential, and
Challenges (PDF), in Electroactive Polymer (EAP) Actuators as Artificial Muscles:
Reality, Potential, and Challenges (Second Edition), SPIE Digital Library, 2004
(archiviato dall'url originale il 21 dicembre 2014).
3.^ Salta a: a b Yoseph Cohen, Electroactive Polymers (EAP's), Caltech. URL
consultato il 1º gennaio 2014 (archiviato dall'url originale il 12 dicembre 2012).
4.^ Scientists just created some of the most powerful muscles in existence, io9, 20
febbraio 2014. URL consultato il 20 ottobre 2014.
5.^ Salta a: a b William Herkewitz. "Synthetic Muscle Made of Fishing Line is 100
Times Stronger Than the Real Thing". 2014.
6.^ Yoseph Cohen, Electroactive Polymers (EAPs), su electrochem.cwru.edu. URL
consultato il 1º gennaio 2014 (archiviato dall'url originale il 12 dicembre 2012).
7.^ Foroughi, J., Torsional Carbon Nanotube Artificial Muscles, in Science, vol.
334, n. 6055, 2011, pp. 494–497, DOI:10.1126/science.1211220.
8.^ Artificial Muscles: Actuators for Biorobotic Systems (PDF), University of
Washington, 1999. URL consultato il 21 febbraio 2014 (archiviato dall'url originale
il 18 luglio 2010).
9.^ "Researchers Create Powerful Muscles From Fishing Line, Thread". 2014.
10.^ Meghan Rosen. "Making artificial muscles with a spin". 2014.
11.^ Powerful artificial muscles made from ... fishing line?, Gizmag.com. URL
consultato il 26 febbraio 2014.
12.^ Dani Cooper. "Spun fishing line turned into muscle". 2014.
13.^ Tim Wogan. "Researchers spin a yarn into a muscle" 2014.
14.^ Artificial Muscle Stronger Than the Real Thing, Discovery News, 13 dicembre
2012. URL consultato il 3 luglio 2013.

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