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Tarea 1 Muestreo De Señales


Wilson Andres Rojas Gutierrez, Cod. 1800945_Manuel Alejandro Cardona López, Cod 1801155_Julián Camilo
Fonseca Romero, Cod. 1800991_Juan Camilo López Sanabria, Cod. 1800906

Abstract—This paper presents a preliminary design for a Bit de resolución: Número de bits que el convertidor
suspension system, paired with a complex communication system. analógico a digital (ADC) utiliza para representar una señal.
A complete model was implemented throughout MATLAB in Rango: Valores máximo y mínimo entre los que el sensor,
order to evaluate the system’s response to 5 different variables
instrumento o dispositivo funcionan bajo unas especifica-
ciones.
I. I NTRODUCCION Teorema de Nyquist: Al muestrear una señal, la frecuencia
de muestreo debe ser mayor que dos veces el ancho de banda
En este trabajo se efectuara el analisis matematico completo
de la señal de entrada, para poder reconstruir la señal original
de un auto comercial gracias al software de MATLAB ademas
de forma exacta a partir de sus muestras. En caso contrario,
de el diseño de un completo sistema de muestreo, quantiza-
aparecerá el fenómeno del aliasing que se produce al infra-
cion, reconstruccion y comunicacion para el montaje en una
muestrear. Si la señal sufre aliasing, es imposible recuperar el
targeta de adquisicion de datos que permitira sensar 5 variables
original. Velocidad de muestreo recomendada:
fisicas del sistema como respuesta al recorrido del automovil
*2xfrecuencia mayor (medida de frecuencia)
en 5 terrenos distintos a tres velocidades diferentes ademas
*10xfrecuencia mayor (detalle de la forma de onda)
todo el proceso de tratamiento de las señales se simulara
Los componentes de los sistemas de adquisición de datos,
en MATLAB para obtener los posibles errores causados por
poseen sensores adecuados que convierten cualquier parámetro
el nivel de quantización tiempo de muestreo y velocidad de
de medición de una señal eléctrica, que se adquiriere por
comunicación de los elementos seleccionados para el montaje
el hardware de adquisición de datos. Los datos adquiridos
fisico.
se visualizan, analizan, y almacenan en un ordenador, ya
sea utilizando el proveedor de software suministrado u otro
II. M ARCO TEORICO software. Los controles y visualizaciones se pueden desarrollar
A. Adquición de datos utilizando varios lenguajes de programación de propósito gen-
La adquisición de datos o adquisición de señales, consiste en eral como VisualBASIC, C++, Fortran, Java, Lisp, Pascal. Los
la toma de muestras del mundo real (sistema analógico) para lenguajes especializados de programación utilizados para la
generar datos que puedan ser manipulados por un ordenador adquisición de datos incluyen EPICS, utilizada en la construc-
u otras electrónicas (sistema digital). Consiste, en tomar un ción de grandes sistemas de adquisición de datos, LabVIEW,
conjunto de señales físicas, convertirlas en tensiones eléctricas que ofrece un entorno gráfico de programación optimizado
y digitalizarlas de manera que se puedan procesar en una com- para la adquisición de datos, y MATLAB. Estos entornos
putadora o PAC. Se requiere una etapa de acondicionamiento, de adquisición proporcionan un lenguaje de programación
que adecua la señal a niveles compatibles con el elemento que además de bibliotecas y herramientas para la adquisición de
hace la transformación a señal digital. El elemento que hace datos y posterior análisis.
dicha transformación es el módulo de digitalización o tarjeta De la misma manera que se toma una señal eléctrica y se
de Adquisición de Datos (DAQ). transforma en una digital para enviarla al ordenador, se puede
1) Proceso de adquisición de datos: Definiciones también tomar una señal digital o binaria y convertirla en una
Dato: Representación simbólica (numérica, alfabética...), eléctrica. En este caso el elemento que hace la transformación
atributo o característica de un valor. No tiene sentido en sí es una tarjeta o módulo de Adquisición de Datos de salida,
mismo, pero convenientemente tratado (procesado) se puede o tarjeta de control. La señal dentro de la memoria del
utilizar en la relación de cálculos o toma de decisiones. PC la genera un programa adecuado a las aplicaciones que
Adquisición: Recogida de un conjunto de variables físicas, quiere el usuario y, luego de procesarla, es recibida por
conversión en voltaje y digitalización de manera que se puedan mecanismos que ejecutan movimientos mecánicos, a través de
procesar en un ordenador. servomecanismos, que también son del tipo transductores.
Sistema: Conjunto organizado de dispositivos que interac- Un sistema típico de adquisición utiliza sensores, transduc-
túan entre sí ofreciendo prestaciones más completas y de más tores, amplificadores, convertidores analógico - digital (A/D)
alto nivel. Una vez que las señales eléctricas se transformaron y digital - analógico (D/A), para procesar información acerca
en digitales, se envían a través del bus de datos a la memoria de un sistema físico de forma digitalizada.
del PC. Una vez los datos están en memoria pueden procesarse 2) £Cómo se adquieren los datos?: La adquisición de datos
con una aplicación adecuada, archivarlas en el disco duro, se inicia con el fenómeno físico o la propiedad física de
visualizarlas en la pantalla, etc... un objeto (objeto de la investigación) que se desea medir.
Esta propiedad física o fenómeno podría ser el cambio de
temperatura o la temperatura de una habitación, la intensidad
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o intensidad del cambio de una fuente de luz, la presión dentro 3) Tiempo de conversión: Es el tiempo que tarda en realizar
de una cámara, la fuerza aplicada a un objeto, o muchas otras una medida el convertidor en concreto, y dependerá de la
cosas. Un eficaz sistema de adquisición de datos pueden medir tecnología de medida empleada. Evidentemente nos da una
todos estos diferentes propiedades o fenómenos. cota máxima de la frecuencia de la señal a medir.
Un sensor es un dispositivo que convierte una propiedad Este tiempo se mide como el transcurrido desde que el
física o fenómeno en una señal eléctrica correspondiente convertidor recibe una señal de inicio de "conversión" (nor-
medible, tal como tensión, corriente, el cambio en los valores malmente llamada SOC, Start of Conversión) hasta que en la
de resistencia o condensador, etc. La capacidad de un sistema salida aparece un dato válido. Para que tengamos constancia
de adquisición de datos para medir los distintos fenómenos de un dato válido tenemos dos caminos:
depende de los transductores para convertir las señales de los * Esperar el tiempo de conversión máximo que aparece en
fenómenos físicos mensurables en la adquisición de datos por la hoja de características.
hardware. Transductores son sinónimo de sensores en sistemas * Esperar a que el convertidor nos envíe una señal de fin
de DAQ. Hay transductores específicos para diferentes apli- de conversión.
caciones, como la medición de la temperatura, la presión, o Si no respetamos el tiempo de conversión, en la salida
flujo de fluidos. DAQ también despliega diversas técnicas de tendremos un valor, que dependiendo de la constitución del
acondicionamiento de Señales para modificar adecuadamente convertidor será:
diferentes señales eléctricas en tensión, que luego pueden ser * Un valor aleatorio, como consecuencia de la conversión
digitalizados usando CED. en curso
Las señales pueden ser digitales (también llamada señales * El resultado de la última conversión
de la lógica) o analógicas en función del transductor utilizado. 4) La etapa de acondicionamiento de la señal: Con más
El acondicionamiento de señales suele ser necesario si detalle, en una etapa de acondicionamiento podemos encontrar
la señal desde el transductor no es adecuado para la DAQ estas etapas, aunque no todas están siempre presentes:
hardware que se utiliza. La señal puede ser amplificada o de- * Amplificación
samplificada, o puede requerir de filtrado, o un cierre patronal, * Excitación
en el amplificador se incluye para realizar demodulación. * Filtrado
Varios otros ejemplos de acondicionamiento de señales podría * Multiplexado
ser el puente de conclusión, la prestación actual de tensión * Aislamiento
o excitación al sensor, el aislamiento, linealización, etc. Este * Linealización
pretratamiento del señal normalmente lo realiza un pequeño Amplificación Es el tipo más común de acondi-
módulo acoplado al transductor. cionamiento. Para conseguir la mayor precisión posible la
DAQ hardware son por lo general las interfaces entre la señal de entrada deber ser amplificada de modo que su máximo
señal y un PC. Podría ser en forma de módulos que pueden nivel coincida con la máxima tensión que el convertidor pueda
ser conectados a la computadora de los puertos (paralelo, leer.
serie, USB, etc...) o ranuras de las tarjetas conectadas a (PCI, Aislamiento - Otra aplicación habitual en el acondi-
ISA) en la placa madre. Por lo general, el espacio en la parte cionamiento de la señal es el aislamiento eléctrico entre
posterior de una tarjeta PCI es demasiado pequeño para todas el transductor y el ordenador, para proteger al mismo de
las conexiones necesarias, de modo que una ruptura de caja transitorios de alta tensión que puedan dañarlo. Un motivo
externa es obligatorio. El cable entre este recuadro y el PC adicional para usar aislamiento es el garantizar que las lecturas
es cara debido a los numerosos cables y el blindaje necesario del convertidor no son afectadas por diferencias en el potencial
y porque es exótico. Las tarjetas DAQ a menudo contienen de masa o por tensiones en modo común.
múltiples componentes (multiplexores, ADC, DAC, TTL-IO, Cuando el sistema de adquisición y la señal a medir están
temporizadores de alta velocidad, memoria RAM). Estos son ambas referidas a masa pueden aparecer problemas si hay
accesibles a través de un bus por un micro controlador, que una diferencia de potencial entre ambas masas, apareciendo
puede ejecutar pequeños programas. El controlador es más un "bucle de masa", que puede devolver resultados erróneos.
flexible que una unidad lógica dura cableada, pero más barato Multiplexado - El multiplexado es la conmutación de las
que una CPU de modo que es correcto para bloquear con entradas del convertidor, de modo que con un sólo convertidor
simples bucles de preguntas. podemos medir los datos de diferentes canales de entrada.
Driver software normalmente viene con el hardware DAQ Puesto que el mismo convertidor está midiendo diferentes
o de otros proveedores, y permite que el sistema operativo canales, su frecuencia máxima de conversión será la original
pueda reconocer el hardware DAQ y dar así a los programas dividida por el número de canales muestreados. Se aconseja
acceso a las señales de lectura por el hardware DAQ. Un buen que los multiplexores se utilizen antes del conversor y después
conductor ofrece un alto y bajo nivel de acceso. del condicionamiento del señal, ya que de esta manera no
Ejemplos de Sistemas de Adquisición y control: ů DAQ para molestará a los aislantes que podamos tener.
recoger datos(datalogger) medioambientales (energías renov- Filtrado - El fin del filtro es eliminar las señales no deseadas
ables e ingeniería verde). ů DAQ para audio y vibraciones de la señal que estamos observando. Por ejemplo, en las
(mantenimiento, test). ů DAQ + control de movimiento(corte señales cuasi-continuas, (como la temperatura) se usa un filtro
con laser). ů DAQ + control de movimiento+ visión artificial de ruido de unos 4 Hz, que eliminará interferencias, incluidos
(robots modernos). los 50/60 Hz de la red eléctrica.
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Las señales alternas, tales como la vibración, necesitan un fuerzas de fricción entre dos superficies que se encuentran
tipo distinto de filtro, conocido como filtro antialiasing, que es en contacto dependen de factores como la composición de
un filtro pasabajo pero con un corte muy brusco, que elimina las superficies, la presión entre las mismas, su velocidad
totalmente las señales de mayor frecuencia que la máxima a relativa, y otros, por lo que la descripción matemática de las
medir, ya que se si no se eliminasen aparecerían superpuestas fuerzas de fricción es difícil. Existen tres tipos de fricción que
a la señal medida, con el consiguiente error. se emplean comúnmente en los sistemas prácticos: fricción
Excitación - La etapa de acondicionamiento de señal a viscosa, fricción estática y fricción de Coulomb.
veces genera excitación para algunos transductores, como por 4) Fricción viscosa: La fricción viscosa representa una
ejemplos las galgas "extesométricas", "termistores" o "RTD", fuerza que es una relación lineal entre la fuerza aplicada y
que necesitan de la misma, bien por su constitución interna, la velocidad. A menudo, el esquema del elemento de fricción
(como el termistor, que es una resistencia variable con la viscosa se representa como un amortiguador la expresión
temperatura) o bien por la configuración en que se conectan matemática de la fricción viscosa es:
(como el caso de las galgas, que se suelen montar en un puente f (t) = B dy(t)
dt
de Wheatstone).
Linealización - Muchos transductores, como los termopares,
presentan una respuesta no lineal ante cambios lineales en los
parámetros que están siendo medidos. Aunque la linealización
puede realizarse mediante métodos numéricos en el sistema de
adquisición de datos, suele ser una buena idea el hacer esta Figure 2. Friccion viscosa
corrección mediante circuitería externa.
III. P ROCEDIMIENTO
B. Modelado de sistemas mecanicos
A. Eleccion y Modelamiento
Para el modelado matemático de la suspensión se usaran las
Para este trabajo se escogió un Chevrolet Spark Gold
herramientas matemáticas del modelado de sistemas mecáni-
(figura3)(hoja de especificaciones anexo1)
cos dada la naturaleza del sistema de una suspensión se hará
énfasis en los sistemas mecánicos traslacionales.
1) Traslación: El movimiento de traslación ésta definido
como un movimiento que toma lugar a lo largo de una línea
recta las variables que se utilizan para describir el movimiento
de traslación son la aceleración, velocidad y desplazamiento.
La ley del movimiento de newton establece que la suma
algebraica de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido
en una dirección dada es igual al producto de la masa del
cuerpo por su aceleración en la misma dirección la ley se
puede
P expresar como:
F uerzas = M a
2) Resorte lineal: En la práctica, un resorte lineal puede Figure 3. Chevrolet Spark Gold
ser un modelo de un resorte real o la complacía de un cable
o una banda. En general, un resorte está considerado como Se tomaron mediciones de la suspensión(figura4)
un elemento que almacena energía potencial. Es análogo a un
capacitor en un circuito electrónico. Todos los resortes en la
vida real son de alguna manera no lineales. Sin embargo, si
la deformación del resorte es pequeña, su comportamiento se
puede aproximar por la relación lineal:
f (t) = Ky(t)
donde K es la constante del resorte

Figure 4. Suspensión

Figure 1. Resorte y se hizo un modelo CAD de su sistema de suspensión


(anexo2) luego se realizó un modelo matemático del mismo:
3) Fricción para el sistema de traslación: Cuando exista De la figura 5 y de la ley de Newton, podemos obtener las
movimiento o tendencia de movimiento entre dos elementos ecuaciones dinámicas siguientes:
físicos, se presentarán fuerzas de fricción. Las fuerzas de M1 Ẍ1 = −b1 (Ẋ1 − Ẋ2 )k1 (X1 − X2 ) + M1 g
fricción que se encuentran en los sistemas físicos son, nor- M2 Ẍ2 = b1 (Ẋ1 − Ẋ2 ) + k1 (X1 − X2 ) + b2 (Ẇ − Ẋ2 ) +
malmente, de naturaleza no lineal. Las características de las k2 (W − X2 ) + M2 g
4

Figure 5. Esquema del modelo matematico

1) Ecuación de Función de Transferencia:: Se asume


que todas las condiciones iniciales son nulas, así que estas
ecuaciones representan la situación de cuando las ruedas del
automovil suben una loma . Las ecuaciones dinámicas de
Figure 7. Mascara MATLAB
arriba pueden expresarse en la forma de matriz de transferencia
tomando Transformada de Laplace de las ecuaciones de arriba.
La derivación de las Funciones de Transferencia G1(s) y G2(s)
de salida,X1-X2, y dos entradas,U y W, son como sigue. Las constantes fueron halladas en la hoja de especificaciones
(M1 s2 + b1 s + k1 )X1 (s) − (b1 s + k1 )X2 (s) = M1 g del vehiculo (anexo 1) o halladas empiricamente por medio
−(b1 s + k1 )X1 (s) + (M2 s2 + (b1 + b2 )s + k1 + k2 )X2 (s) = de mediciones en el automovil como el caso de las constantes
(b2 s + k2 )W (s) + M2 g k1 b1 o por modelos generalizados de llantas para el caso de
Cuando queremos considerar una sola entrada U(s) , hace- las constantes k2 y b2 .El modelo y codigo completo se podra
mos W(s) = 0. Por lo que obtenemos la función de transfer- observar en el anexo 3.
encia G1(s) como sigue:
X1(s)−X2 (s)
G1 (s) = g =
(M1 +M2 )s2 +b2 s+k2
(M1 s2 +b1 s+k1 )(M2 s2 +(b1 +b2 )s+k1 +k2 )−(b1 s+k1 )2
Cuando queremos considerar la entrada W(s) sola, hacemos
U(s) = 0. Por lo que obtenemos la función de transferencia B. Creación de terrenos y simulación a diferentes velocidades
G2(s) como sigue:
X1(s)−X2 (s)
G2 (s) = W (s) =
−M1 b2 s3 −M1 k2 s2 Primero definimos matemáticamente los terrenos por los
(M1 s2 +b1 s+k1 )(M2 s2 +(b1 +b2 )s+k1 +k2 )−(b1 s+k1 )2 cuales se pondrá a prueba el sistema de suspensión como
Se toma este sistema de ecuaciones diferenciales y se función del desplazamiento vertical y dependientes del
plantea en MATLAB por medio de la herramienta de movimiento horizontal estas funciones se describirán por una
simulink(figura 6 ): distancia de un metro:
Terreno 1:
0 0 ≤ s < 0.3
s − 0.3 0.3 ≤ s < 0.5
f1 (s) = { }
0.7 − s 0.5 ≤ s < 0.7
0 0.7 ≤ s < 1
Terreno 2:
0 0 ≤ s < 0.3
0.3 − s 0.3 ≤ s < 0.4
f2 (s) = { −0.1 0.4 ≤ s < 0.6 }
s − 0.7 0.6 ≤ s < 0.7
0 0.7 ≤ s < 1
Terreno 3:
s 0 ≤ s < 0.1
0.2 − s 0.1 ≤ s < 0.2
s − 0.2 0.2 ≤ s < 0.3
0.4 − s 0.3 ≤ s < 0.4
f3 (s) = { s − 0.4 0.4 ≤ s < 0.5 }
0.6 − s 0.5 ≤ s < 0.6
Figure 6. Modelo en MATLAB s − 0.6 0.6 ≤ s < 0.7
0.8 − s 0.7 ≤ s < 0.8
y se coloco en una mascara para facilitar la interacción con 0 0.8 ≤ s < 1
el usuario (figura 7) : Terreno 4:
5

0 0 ≤ s < 0.1 1,5KHz aproximadamente luego con ayuda de MATLAB se


0.1 0.1 ≤ s < 0.2 realizo la cuantización de la señal de acuerdo a la resolución
0 0.2 ≤ s < 0.3 de nuestro dispositivo (16bits) y se hallaron los coeficientes
0.1 0.3 ≤ s < 0.4 SQNR y PSNR para estimar el error por la cuantización ; el
f4 (s) = { 0 0.4 ≤ s < 0.5 } código de este programa se podrá observar en el anexo 13.
0.1 0.5 ≤ s < 0.6
Por último se hallo la velocidad de transmisión necesaria
0 0.6 ≤ s < 0.7
para mantener este tiempo de muestreo se enviaran datos de
0.1 0.7 ≤ s < 0.8 1
16 bits cada 489,5Hz seg Por tanto se requiere transmitir 7832
0 0.8 ≤ s < 1
Terreno 5: bits por seg de donde se requerirá una velocidad de transmisión
f5 (s) = 0; igual o superior a 980bps aproximándolo al valor más cercano
Para poder ingresar los terrenos a la simulación primero con un protocolo preestablecido podríamos usar una velocidad
se convirtieron en funciones de velocidad de acuerdo a la de 1200bps pero como debemos enviar en tiempo real 5
velocidad que lleva el automóvil para ello se elaboraron señales simultáneamente esta cifra se multiplica por 5 por tanto
funciones en MATLAB para cada terreno(terreno 1,anexo se necesitan trasmitir a una velocidad superior a 4895bps por
4;terreno 2,anexo 5;terreno 3,anexo 6;terreno 4,anexo 7;ter- tanto se escogió una de 9600bps lo cual es compatible con el
reno 5,anexo 8) para transformar las funciones en vectores sistema de comunicación.
dependientes del tiempo y reflejarlas en Simulink por medio 1) Materiales:
del bloque Signal Builder.Para la simulación de la respuesta
a distintas velocidades se aplico el bloque Signal Builder • Sensor de fuerza (Dynamic Force Sensor, 1053V Se-
con las funciones previamente incorporadas en el sistema ries)x2
del amortiguador (figura 6) y con la ayuda de un Scope • Sensor de posición (MK4P Contactless rectilinear mag-
se observo el comportamiento de las posicionesX 1 y X 2 para netostrictive displacement transducer)x2
poder analizar el comportamiento del sistema. • Sensor de velocidad (GEL 2475 2-channel speed sen-
sor)x1
C. Diseño del sistema de adquisición • Targeta de adquisición de datos (VT1413C )x1
• Sistema de comunicación inalámbrico (Radiomódem
Para la supervisión del sistema se sensaran 5 variables Wireless RMT-1000)x1
físicas del mismo; posición del automóvil, posición de la • Ensamble y configuración
suspensión, fuerza sobre la suspensión, fuerza sobre el au-
tomóvil y velocidad del desplazamiento del automóvil para
ello se recurrirán a sensores de fuerza (Dynamic Force Sensor,
1053V Series; anexo 9 ) que se escogió por su versatilidad
y amplio rango de trabajo, posición (MK4P Contactless rec- IV. RESULTADOS
tilinear magnetostrictive displacement transducer; anexo 10)
que se escogió por su durabilidad y amplio margen de trabajo
y de velocidad (GEL 2475 2-channel speed sensor; anexo A. Analisis del sistema
11) que se eligió por su tamaño y practicidad este grupo de
sensores enviara información a una tarjeta de adquisición de Primero se obtuvieron las respuestas del sistema a los 5
datos (VT1413C ; anexo 12) la cual se utilizo por su altísima terrenos propuestos atravesandolos a 3 velocidades diferentes
frecuencia de muestreo y amplio nivel de cuantización esta se tomaron como salida del sistema tres variables para poder
transmitirá los datos a un sistema de comunicación (Radiomó- responder las interrogantes requeridas por el usuario posi-
dem Wireless RMT-1000; anexo 13) el cual se escogió por que ción del automóvil (X 1 ) posición de la suspensión (X 2 )
puede operar a grandes distancias y tiene incorporado todo el recogimiento de la suspensión (X 1 − X2 ) cuyas graficas
software necesario para su funcionamiento este se comunicara representamos a continuación empezando por el terreno 1 a
inalámbricamente a un servidor seguro en el cual se procesaran 10Km/h:
todos los datos para dar un informe detallado del sistema y
así garantizar su optimo funcionamiento en este informe se
presentaran los posibles errores o perdidas de datos debida a
la frecuencia de muestreo y nivel de la tarjeta de adquisición
de datos y la velocidad de transmisión del equipo de comuni-
cación por medio de una simulación en el software MATLAB,
respetando el teorema de Nyquist-Shannon se eligió un tiempo
de muestreo superior a dos veces la frecuencia de la señal
tomando esta, como la frecuencia de las oscilaciones puesto
que la señal es de naturaleza subamortiguada dado lo anterior
la frecuencia de muestreo elegida fue 489,5 Hz lo cual no
es problema dado que nuestra tarjeta de adquisición de datos
puede manejar 64 señales análogas a una tasa de muestreo de Figure 8. X1
6

Figure 9. X2 Figure 13. X 1 − X2

2) Terreno 1–100Km/h:

Figure 10. X 1 − X2 Figure 14. X1

1) Terreno 1–50Km/h:

Figure 15. X2

Figure 11. X1

Figure 16. X 1 − X2

Figure 12. X2 3) Terreno 2–10Km/h:


7

Figure 17. X1 Figure 21. X2

Figure 18. X2 Figure 22. X 1 − X2

5) Terreno 2–100Km/h:

Figure 19. X 1 − X2

Figure 23. X1

4) Terreno 2–50Km/h:

Figure 20. X1 Figure 24. X2


8

Figure 25. X 1 − X2 Figure 29. X1

6) Terreno 3–10Km/h:

Figure 26. X1 Figure 30. X2

Figure 27. X2
Figure 31. X 1 − X2

8) Terreno 3–100Km/h:

Figure 28. X 1 − X2

7) Terreno 3–50Km/h: Figure 32. X1


9

Figure 33. X2 Figure 37. X 1 − X2

10) Terreno 4–50Km/h:

Figure 34. X 1 − X2 Figure 38. X1

9) Terreno 4–10Km/h:

Figure 39. X2

Figure 35. X1

Figure 40. X 1 − X2

Figure 36. X2 11) Terreno 4–100Km/h:


10

Figure 41. X1 Figure 45. X2

Figure 42. X2 Figure 46. X 1 − X2

13) Terreno 5–50Km/h:

Figure 43. X 1 − X2

Figure 47. X1

12) Terreno 5–10Km/h:

Figure 44. X1 Figure 48. X2


11

difíciles se puede producir una falla dado que se dan cambios


muy abruptos de movimiento en cortos instantes de tiempo por
el orden de mili segundos lo que puede producir la ruptura de
la suspensión.

B. Analisis del sistema de telemetria


Para poder analizar el error que puede producir el nivel
de cuantización y tiempo de muestreo de nuestra trageta de
Figure 49. X 1 − X2
adquisición de datos hallamos los parámetros PSNR y SQNR
de las señales adquiridas cuando el vehículo esta transitando
el terreno 1 a una velocidad de 10Km/h y se obtuvieron los
14) Terreno 5–100Km/h: siguientes resultados:
1) Sensor de fuerza (F 1 ): SQNR=100.5784 Db
PSNR=102.0925 Db
2) Sensor de fuerza (F 2 ): SQNR=103.6083 Db
PSNR=97.5272 Db
3) Sensor de velocidad (V 1 ): SQNR=101.7617 Db
PSNR=100.8990 Db
4) Sensor de posición (X 1 ): SQNR=100.3596 Db
PSNR=106.0142 Db
Figure 50. X1 5) Sensor de posición (X 2 ): SQNR=85.5732 Db
PSNR=107.0818 Db
Dado que el tiempo de muestreo fue elegido por MATLAB
para dar la apariencia de una señal continua a la hora de la
adquisición de la misma asumimos que el error a causa de la
frecuencia de muestreo es casi nulo y al observar lo alto de los
valores de los parámetros SQNR y PSNR podemos concluir
que el error causado por la cuantización es casi nulo puesto
que estos parámetros representan la razón entre la potencia y
valor pico de la señal con la potencia y valor pico del ruido.

V. C ONCLUSIONES
Figure 51. X2
• A mayor velocidad menor oscilacion pero produce picos
vilentos que pueden causar la falla en el sistema
• No se pueden conseguir parametros exactos de una sus-
pensión comercial por tanto hubo que recurrir a hallarlas
empiricamente
• La suspensión fue fabricada mas para mantener la inte-
gridad fisica del vehiculo que para el confort del pasajero
• Los modelos en MATLAB brindan una buena aproxi-
mación al comportamiento de un sistema real
• Un buen sistema de telemetria es vital para el correcto
analisis de un sistema

Figure 52. X 1 − X2 R EFERENCES


[1] Shannon paper
[2] http://es.wikipedia.org/wiki/Teorema_de_muestreo_de_Nyquist-Shannon
15) Analisis: Analizando las graficas se puede ver un [1] Sistemas de control automatico Benjamin C. Kuo
patrón en la respuesta del sistema; este responde a las fluc-
tuaciones del terreno y a las variaciones de velocidad del
vehículo, dada la diferencia tan abrupta entre la magnitud del
movimientoX 2 y X 1 podemos deducir que la suspensión fue
diseñada mas para la integridad física del auto que para el
confort del usuario y vemos que a altas velocidades en terrenos