Meccanica Analitica

A. Marasco
Lezione n. 5 - 25 Marzo 2020
Meccanica Analitica 2

1 Analisi qualitativa di Weierstrass

È di grande interesse lo studio qualitativo dell’equazione differenziale scalare e au-
tonoma
x• = f (x); f 2 C 1 (<) : (1)

1. La (1) descrive il moto di un punto materiale P di massa unitaria, vincolato a

muoversi su una retta Ox sotto l’azione di una forza posizionale f (x);
2. la (1). modellizza l’evoluzione di un punto vincolato a muoversi su una curva
assegnata, purchè la variabile x sia identificata con l’ascissa curvilinea s di P e f (x)
con la componente lungo la tangente a della forza posizionale agente su P .
Pertanto
x(t); posizione di P all’istante t
_
x(t); velocità di P all’istante t
x•(t); accelerazione di P all’istante t
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L’equazione (1) è equivalente al seguente sistema di equazioni del primo ordine

x_ = v;
(2)
v_ = f (x);
nelle incognite x(t); v(t) le quali individuano una curva dello spazio (x; v), detto
spazio delle velocità .
Le curve di soluzioni del sistema (2) si dicono traiettorie dinamiche di P .
Sono punti di equilibrio per il sistema (2) quei punti (x ; v ) 2 per cui f (x ) = 0,
v = 0.
È evidente che la traiettoria dinamica corrispondente ai dati iniziali x(t0) = x e v(t0) = 0
si riduce al punto (x ; 0). Infine, l’insieme di tutte le traiettorie dinamiche costituisce il
ritratto di fase.
Lo studio delle traiettorie dinamiche è agevolato dall’osservazione che la seguente
funzione
Z
1
V (x; v) = v 2 + U (x); U (x) = f (x)dx; (3)
2
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è un integrale primo del sistema in esame

@V @V
V_ (x(t); v(t)) = x_ + v_ = f (x)v + vf (x) = 0:
@x @v
Per l’analogia meccanica V (x; v) è l’integrale dell’energia E ed U (x) è l’energia
potenziale di P .

L’esistenza dell’integrale dell’energia consente di affermare che le traiettorie dinamiche

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sono contenute nelle curve di livello

V (x; v) = E; (4)
dove E è l’energia totale di P .
(x ; 0) equilibrio (f (x ) = U 0(x ) = 0) =) x punto critico di U (x)
(x ; 0) : x punto critico di U (x) =) (x ; 0) equilibrio
Criterio di stabilità di Dirichlet
Se U (x) è di classe C 1 e ha un minimo effettivo in x , allora (x ; 0) è di equilibrio stabile.

Poichè U (x) è definita a meno di una costante, si può sempre supporre U (x ) = 0;

sicchè V (x ; 0) = 0: Inoltre, dall’ipotesi che x è di minimo effettivo per U (x); segue
che 9S ( ) : U (x) > U (x ) = 0 e quindi V (x; v) > 0 in un intorno di (x ; 0). Infine, lungo
i moti risulta V_ = 0 e per il teorema di stabilità di Liapunov (x ; 0) è di equilibrio stabile.
Criterio di instabilità di Chetaiev
Se U (x) è di classe C 1 e non ha un minimo nel punto x e se l’assenza del minimo è
riconoscibile dallo studio delle derivate, allora (x ; 0) è di equilibrio instabile.
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x_ = v; % soluzioni statiche (equilibri)

x• = f (x)
v_ = f (x); & soluzioni dinamiche
Per lo studio delle traiettorie dinamiche che non corrispondono a una configurazione di
equilibrio, si osservi che da (3), (4) si ha
p
x_ = v = 2(E U (x)); 8t : x_ (t) 6= 0 (5)
che rappresenta la forma esplicita delle curve di livello dell’energia, le quali sono
simmetriche rispetto all’asse x.
Per le (2)1, il tempo impiegato dal punto P per andare da x0 a x è
Z x
ds
t= p : (6)
x0 2(E U (s))
Fissato un valore dell’energia totale E; i valori possibili di x sono quelli per cui U (x)
E.
Si supponga di assegnare il dato iniziale (x0; v0), con v0 > 0. Allora, nella (5) va preso
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il segno + finchè non risulti x_ = 0, cioè U (x) = E0; ossia ci sia un istante di arresto
p
x_ = 2(E0 U (x)):

(I) Se E0 U (x) > 0; 8x > x0, il punto P giunge all’infinito in un tempo

Z 1
ds
t= p (7)
x0 2(E0 U (s))
finito o infinito a seconda che la funzione integranda a secondo membro sia
integrabile o no nell’intervallo (x0; 1).
(II) Se 9x > x0 : E0 U (x) = 0, vanno considerati due casi:
(a) U 0(x) 6= 0; cioè x non è un punto critico per U (x);
Lo sviluppo di Taylor della funzione U (x) nell’intorno di x si scrive
U (x) = E0 + U 0(x)(x x) + o(jx xj) (8)
da cui
E0 U (x) = U 0(x)(x x) + o(jx xj);
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inoltre
U (x) < E0 per x < x e U (x) = E0 per x = x
quindi la funzione U (x) è crescente in x, cioè U 0(x) > 0 per ogni x 2 [x0; x).
Pertanto, la funzione integranda in (6) è integrabile in [x0; x) e il tempo di
approccio
Z x
ds
t= p (9)
x0 2(E0 U (s))
da P a x è finito.
D’altra parte, f (x) = U 0(x) < 0 e da (2) segue x(t) _ < 0; v(t) = 0 e il punto P
inverte il senso di marcia e nella (5) ora va preso il segno .
Se, in particolare, 9x < x0 : E0 U (x) = 0 con le stesse caratteristiche di x
(U 0(x) 6= 0), il moto risulterà periodico tra x e x con periodo finito
Z x
ds
T =2 p : (10)
x 2(E0 U (s))
(b) U 0(x) = 0; cioè x è un punto critico di U (x).
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Lo sviluppo di Taylor di U (x) nell’intorno di x si scrive

1
U (x) = E0 + U 00(x)(x x)2 + o(jx xj2) (11)
2
da cui
1 00
E0 U (x) = U (x)(x x)2 + o(jx xj2)
2
e il tempo (9) di approccio a x di P risulta infinito, in quanto la funzione integranda
non è più integrabile.
Il punto P tende asintoticamente a x, senza invertire il senso di marcia.
Si osservi che x è necessariamente un punto di equilibrio instabile. Infatti,
dovendo aversi ancora U (x) < E0 per x < x e U (x) = E0 per x = x, con x punto
critico di U (x); questo punto non può essere un minimo e per il criterio di Cetaev
è di equilibrio instabile.
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Per E < E0 il moto è impossibile.

Per E = E0; la curva di livello e la traiettoria dinamica si riducono alla posizione di
equilibrio (x0; 0):
Per E0 < E < E2; la superficie di livello è costituita da due rami di cui uno è chiuso ed
è la traiettoria dinamica di un moto periodico tra x e x mentre l’altro è aperto e coincide
con la traiettoria dinamica di un moto aperiodico.
Per E = E2; la curva di livello comprende due traiettorie dinamiche una delle quali
corrisponde ad un moto aperiodico mentre l’altra si riduce ad una posizione di equilibrio
instabile (x2; 0).
Per E2 < E < E3; si può ripetere quanto detto per il caso E0 < E < E2:
Per E = E3; la curva di livello comprende quattro traiettorie dinamiche tre delle quali
relative a moti aperiodici e la quarta coincidente con la posizione di equilibrio (x3; 0):
Per E > E3; la curva di livello è formata da una sola traiettoria dinamica rappresentativa
di un moto aperiodico.
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2 Il metodo delle perturbazioni regolari

Il metodo delle perturbazioni regolari consente di determinare soluzioni analitiche ap-
prossimate per un’equazione differenziale autonoma
x_ = H(x); (12)
che possa ricondursi alla forma
x_ = F(x) + G(x); (13)
nell’incognita x(t) = (x1(t); : : : ; xn(t)) con “piccolo parametro”.
Metodo delle perturbazioni regolari di Poincaré
Si supponga che
a) le funzioni F(x) e G(x) siano entrambe analitiche, cioè sviluppabili in serie di
potenze;
b) x_ , F(x) e G(x) siano dell’ordine dell’unità ed 1;
c) l’equazione
x_ = F(x) (14)
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sia integrabile analiticamente.

Allora, è possibile ottenere una soluzione approssimata di (13) in serie di potenze
del parametro
x(t) = x0(t) + x1(t) + 2x2(t) + (15)
uniformemente convergente in alla soluzione di (13), ma in generale non uniforme-
mente in t (per la presenza di termini secolari del tipo ntn sin nt; mtm cos mt).

x_ = F(x) sistema imperturbato

x_ = F(x) + G(x) sistema perturbato
Osservazioni
1. x_ , F(x) e G(x) siano dell’ordine dell’unità ed 1
La soluzione dell’equazione (13) non è nota e quindi può apparire privo di significato
_ F(x) e G(x).
il pronunciarsi sull’ordine di grandezza delle quantità x;
In effetti, una ragionevole conoscenza del problema in esame consente, attraverso
un’analisi adimensionale di introdurre nuove incognite adimensionali per le quali è
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possibile valutare se l’ipotesi b) è soddisfatta.

2. Si ipotizza che l’evoluzione del sistema descritto dall’equazione (14) è nota.
Successivamente, una piccola causa perturbatrice G(x) viene a modificarne
l’evoluzione. Allora è ragionevole presumere che una piccola causa produca piccoli
effetti e che questi effetti possano ottenersi con buona approssimazione a partire
dall’evoluzione del sistema imperturbato: perturbazioni regolari.
3. Il metodo consente la determinazione analitica delle funzioni x0(t); x1(t); x2(t); :::della
serie (15). In particolare, il termine di ordine zero x0(t) è soluzione del sistema
imperturbato, e ciascuna funzione xi(t) in (15) è soluzione di un equazione dif-
ferenziale che differisce da quella imperturbata (14) solo per una funzione nota
dipendente da x0(t); :::; xi 1(t):
Esempio 1. Sia P un punto materiale di massa m soggetto a una forza elastica non
lineare hx kx3 e vincolato a muoversi su una retta Ox. L’equazione del moto moto
si scrive
x=
m• hx kx3; h; k > 0: (16)
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Se il termine non lineare fosse assente, il punto si muoverebbe di moto armonico

r !
h
x(t) = A0 cos t+' ; (17)
m
p
dovep A0 è l’ampiezza massima delle oscillazioni, ! = h=m è la pulsazione, T = 2 =!
=2 m=h è il periodo e ' la fase.
Se il termine aggiuntivo non lineare è “piccolo” rispetto alla forza elastica lineare hx,
è ragionevole presumere che esso produca una “piccola” perturbazione dell’evoluzione
(17).
Per dare un significato rigoroso all’attributo “piccolo”, occorre procedere all’analisi adi-
mensionale del sistema (16).
Grandezze di riferimento: lunghezza L e tempo T
r
T m
L = A0; = = ; (18)
2 h
dove A0 e T sono l’ampiezza massima e il periodo del moto imperturbato.
Meccanica Analitica 16

Quantità adimensionali
r
x x t h
= ; t = =
x = t (19)
L A0 m
che è ragionevole presumere dell’ordine dell’unità, se il moto perturbato non si differen-
zia molto da quello imperturbato. Osservando che
A0 dx A0 A0 d2x A0
x_ = = x_ ; x• = 2 2
= 2
x• ;
dt dt
l’equazione (16), in vista delle ultime relazioni, si scrive
A0
m•
x 2
= hA0x kA30x 3 =)

A0 kA20 3
m•
x 2
= hA0x kA30x 3 =) x• = x x : (20)
h
kA20
Allora se = 1 può applicarsi il metodo delle perturbazioni regolari di Poincaré
h
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all’equazione
3
x• = x x
equivalente al sistema del primo ordine
x_ = v ;
(21)
v_ = x x 3:
Si ricercano soluzioni nella forma
x(t) = x0(t) + x1(t) + 2x2(t) +
(22)
v(t) = v0(t) + v1(t) + 2v2(t) +
dove per semplicità sono stati omessi gli asterischi.
Introducendo le (22) nelle (21) si ottiene
x_ 0 + x_ 1 + 2x_ 2 + = v0 + v1 + 2v2 +
v_ 0 + v_ 1 + 2v_ 2 + = x0 x1 2
x2 (x0 + x1 + 2x2 + )3
Raggruppando i termini nelle stesse potenze di e uguagliandone a zero i coefficienti
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si ottiene la seguente catena di sistemi di eq. differenziali

x_ 0 = v0; x_ 1 = v1; x_ 2 = v2;
ordine 0 ordine 1 ordine 2
y_ 0 = x0; v_ 1 = x1 x30; v_ 2 = x2 3x0x21;
(23)

Il primo sistema è quello imperturbato e ammette la soluzione dei moti armonici. Tutti i
successivi sistemi sono relativi a moti armonici forzati con forze agenti le cui evoluzioni
temporali sono note dai passi precedenti.
Fissate le condizioni iniziali x(0) = 1; v(0) = 0, le quali comportano
x0(0) = 1; v0(0) = 0; xi(0) = vi(0) = 0; i = 1; 2; :::;
con qualche calcolo laborioso ma elementare, è possibile integrare i primi due sistemi
pervenendo alla soluzione approssimata, a meno di termini dell’ordine di 2
1
x = cos t + (cos 3t cos t 12t sin t);
32 (24)
1
v= sin t (3 cos 2t sin t + 7 sin t + 6t cos t):
16
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Questa soluzione approssimata mostra i limiti del procedimento di Poincarè. Infatti, se

si applica la discussione di Weierstrass all’equazione (20), si riconosce facilmente che
i moti sono periodici. Tuttavia, la soluzione (24), per la presenza dei termini secolari,
non ha questa proprietà. Inoltre, essa costituisce un’approssimazione della soluzione
soltanto per valori del tempo per cui t 32=12 = 8=3 . Una modifica di questo
metodo, dovuta a Lidstedt e Poincaré, superando questa difficoltà, consente la deter-
minazione approssimata di soluzioni periodiche.