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Meccanica Analitica

A. Marasco
Lezione n. 11 - 08 Aprile 2020
Meccanica Analitica 2

1 La teoria di Hamilton-Jacobi
Si considerino le equazioni canoniche di Hamilton per un sistema meccanico S
8
>
> @H
>
> q_ = (q; p; t);
< h @ph
h = 1; : : : ; n (1)
>
> @H
>
>
: p_ h = (q; p; t);
@qh
e si supponga che la funzione di Hamilton H sia indipendente dalla coordinata q1; ossia
che q1 sia una coordinata ciclica. Allora la (n + 1)-ma equazione di Hamilton fornisce
@H
p_ 1 = = 0 =) p1 = cost = c1 (2)
@q1
quindi se una coordinata è ciclica il corrispondente momento cinetico si conserva.
Inoltre, la prima equazione di Hamilton si scrive
@H
q_1 = = f1(q2; : : : qn; p1; : : : ; pn); (3)
@p1
Meccanica Analitica 3

e può risolversi dopo che siano state risolte le restanti 2n 2 equazioni.


In particolare, se tutte le coordinate sono cicliche tutti i momenti cinetici sono costanti
ph = ch; (4)
e le prime n equazioni (1) diventano
@H
q_h = = fh(p1; : : : ; pn) (5)
@ph
e poichè tutti i momenti cinetici sono costanti, queste equazioni si integrano immedi-
atamente fornendo
qh = fh(p1; : : : ; pn)t + qh0 ; (6)
dove qh0 sono i valori iniziali delle q .
In altri termini, se tutte le coordinate sono cicliche, le equazioni di Hamilton si integrano
analiticamente e forniscono le seguenti soluzioni
qh = fh(p1; : : : ; pn)t + qh0 ; ph = ch; 8t
La possibilità che tutte le coordinate lagrangiane siano cicliche è eccezionale.
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È allora naturale chiedersi se non sia possibile ricondursi a questo caso mediante una
opportuna trasformazione simplettica
q 0 = q 0(q; p);
(7)
p0 = p0(q; p);
a seguito della quale la nuova funzione di Hamilton risulti del tipo H 0(p0) e le equazioni
di Hamilton si scrivano
8
0 0
>
< q_0 = @H (p )
h 0 ;
@ph (8)
>
: p_ 0 = 0:
h

In tal modo, la loro soluzione risulta


qh0 = h(c1; : : : cn)t + qh00;
h = 1; : : : ; n; (9)
p0h = ch;
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dove si è posto
@H 0(p0)
h (c1 ; : : : cn ) = : (10)
@p0h p0 =c

Sostituendo la soluzione così ottenuta nella trasformazione inversa della (7) si ricavano
le equazioni del moto nel sistema di coordinate iniziali
qh = qh( t + q 0; c);
(11)
ph = ph( t + q 0; c):
Tutte le precedenti considerazioni hanno un senso se si è in grado di determinare la
trasformazione simplettica che rende la funzione di Hamilton indipendente da tutte le
coordinate lagrangiane.
A tal fine è sufficiente determinare una funzione generatrice di trasformazione simplet-
tica W (q; p0) regolare sullo spazio delle fasi per cui
@ 2W
det 6= 0; (12)
@qh@p0h
Meccanica Analitica 6

tale che nelle nuove coordinate


q 0 = q 0(q; p);
p0 = p0(q; p);
si abbia
H(q; p) = H(q(q 0; p0); p(q 0; p0)) = H 0(p0): (13)
Essendo
8
> @W
>
< ph = (q; p0);
@qh
(14)
>
> @W
: qh0 = 0 (q; p0);
@ph
la (13) conduce all’equazione di Hamilton-Jacobi
@W
H(q; (q; p0)) = H 0(p0) (15)
@q
cioè ad un’equazione differenziale del primo ordine alle derivate parziali nella funzione
incognita W (q; p0):
Meccanica Analitica 7

Si osservi che
1. L’equazione di Hamilton-Jacobi è non lineare in quanto le derivate @W=@qh
sostituiscono i momenti cinetici dai quali la funzione di Hamilton dipende in modo
quadratico.
2. L’usuale metodo di risoluzione delle equazioni differenziali alle derivate parziali è
quello di Monge ed Ampére che riconduce tale risoluzione a quella di un opportuno
sistema di equazioni differenziali ordinarie, detto sistema caratteristico associato.
In particolare, nel caso dell’equazione di Hamilton-Jacobi (15) questo sistema è
proprio quello delle equazioni di Hamilton. Tuttavia, Jacobi propose un metodo
alternativo per la risoluzione della (15) (metodo di separazione delle variabili).
3. A secondo membro della (15) figura la funzione hamiltoniana nel nuovo sistema
di coordinate che si sta ricercando che è quindi incognita in quanto la sua forma
dipende dalla trasformazione stessa. Pertanto vi sono infinite trasformazioni
simplettiche che soddisfano la (15) e quindi la funzione H 0(p0) può scegliersi ad
arbitrio e la sua scelta condizionerà la forma finale della trasformazione stessa. In
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particolare, Jacobi poneva


H 0(p0) = p0n: (16)
4. La soluzione di un’equazione differenziale alle derivate parziali dipende da una
funzione arbitraria e non da n costanti arbitrarie.
Si consideri l’equazione alle derivate parziali del primo ordine
@u
= xy; (17)
@x
nella funzione incognita u(x; y). L’integrazione della (17) fornisce
1 2
u(x; y) = x y + F (y); (18)
2
dove F (y) è una funzione arbitraria della variabile y: Per determinare questa
funzione e trovare così una soluzione particolare della (17), basta assegnare i valori
della funzione u(x; y) per un valore di x fissato. Ad esempio, può considerarsi il
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seguente problema di Cauchy


8
< @u
= xy;
@x
: u(0; y) = u0(y);
che ammette la soluzione
1 2
u(x; y) = x y + u0(y):
2
Come altro esempio, si prenda l’equazione
@u @u
+ =0
@x @y
che, introducendo il campo vettoriale X = (1; 1), può anche scriversi
ru X = 0: (19)
Introdotte le curve integrali x(t); y(t) del campo X; ossia le curve soluzioni del
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sistema
x_ = 1;
(20)
y_ = 1;
le quali, ovviamente, individuano il fascio di rette formanti un angolo di =4 con
l’asse delle x, può dirsi che la (19) richiede che la funzione u risulti costante lungo
queste rette
du @u @u
= x_ + y_ = 0;
dt @x @y
allora assegnando i valori u(0; y) = F (y) sull’asse y o lungo una qualsiasi altra curva
che intersechi ciascuna di queste rette in uno ed un sol punto, resta determinata la
soluzione della (19) in tutto il piano xy:
La funzione W (q; p0) soluzione della (15) che si ricerca non è l’integrale generale
che fornisce infinite soluzioni dipendenti da una funzione arbitraria, bensì un’altra
famiglia di soluzioni dipendenti da n costanti arbitrarie p0 e denominata integrale
completo della (15).
Il metodo della separazione delle variabili proposto da Jacobi per determinare di-
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rettamente l’integrale completo dell’equazione (15) consiste nel ricercare l’integrale


completo nella forma
W (q; p0) = W1(q1; p0) + + Wn(qn; p0); (21)
riconducendo l’equazione di Hamilton-Jacobi a n equazioni differenziali ordinarie cias-
cuna delle quali individua una delle funzioni che figurano nella somma.
Esempio
Si consideri un punto materiale P di massa m in moto sotto l’azione di un campo di
forze centrali di energia potenziale U (r): La funzione di Lagrange è
1
L = m(r_ 2 + r2'_ 2) U (r);
2
dove (r; ') sono le coordinate polari, laddove la funzione di Hamilton risulta
!
2
1 2
p'
H= pr + 2 + U (r):
2m r
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L’equazione di Hamilton-Jacobi è
!
2 2
1 @W 1 @W
+ + U (r) = p02 E:
2m @r r2 @'
Posto in questa equazione
W = W1(r; p01; p02) + W2('; p01; p02);
si ha
!
2 2
1 dW1 1 dW2
+ + U (r) = p02 E
2m dr r2 d'
e quindi anche
" #
2 2
dW1 dW2
r2 2m(E U (r)) =
dr d'
| {z | {z }
} dipende
dipende da r da '
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" #
2 2
dW1 dW2
r2 2m(E U (r)) = cost = p02
1;
dr d'
da cui si ottengono due equazioni differenziali
r
dW2 0 dW1 p02
1
= p1 ; = 2m(E U (r)) (22)
d' dr r2
la prima delle quali si integra a vista
W2 = p01' + cost
mentre l’altra fornisce
Z r
p02
1
W1 = 2m(E U (r)) dr + cost:
r2
Si osservi che le due costanti additive sono inessenziali in quanto W1 e W2 interven-
gono nelle formule (14).
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2 Alcuni teoremi generali


Sia C0 una regione 2n-dimensionale nello spazio delle fasi M : Per ogni punto x0 2 C0
sia x(t; x0) la soluzione delle equazioni di Hamilton corrispondente al dato iniziale x0;
si ha ovviamente x(0; x0) = x0.
Per ogni fissato valore di t; l’insieme C(t) dei punti x(t; x0) di M per x0 2 C0 costituisce,
per il teorema di unicità, una nuova regione 2n-dimensionale, che rappresenta il luogo
delle posizioni del sistema meccanico all’istante t al variare delle condizioni iniziali in
C0 :
Un importante aspetto della relazione esistente tra le due regioni C0 e C(t) è evidenzi-
ato dal seguente
Teorema di Liouville
Il volume della regione C0 è eguale a quello della regione C(t), ossia
Z
d
dC = 0: (23)
dt C(t)
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Dalla formula del cambiamento di variabili negli integrali multipli si ha


Z Z
d d
dC = D dC0; (24)
dt C(t) dt C0
dove
@x
D = det
@x0
è il determinante della matrice jacobiana delle funzioni x (x0; t) con t fissato.
Poichè C0 non dipende dal tempo, è possibile passare la derivata temporale sotto il
segno di integrale avendosi
Z Z
d @D
dC = dC0;
dt C(t) C0 @t

non resta che verificare che @D=@t = 0:


Poichè le funzioni x (t; x) verificano le equazioni di Hamilton dalla formula di Liouville
2n
X @ x_
@D
=D ;
@t =1
@x
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si ha
n
X @ q_i @ p_ i n
X
@D @ 2H @ 2H
=D + =D =0
@t i=1
@qi @pi i=1
@qi@pi @pi@qi
e l’asserto è provato.
Si osservi che (23) compare la misura dC di un elemento di volume. Tuttavia, nello
spazio delle fasi non è definita una metrica e quindi non è chiaro come definire distanze,
aree e volumi.
In trattazioni elementari di questo problema, le coordinate simplettiche vengono intese
come coordinate ortogonali, cioè
dC = dq1:::dqndp1:::dpn;
Teorema
In un sistema hamiltoniano nessuna posizione di equilibrio può essere asintoticamente
stabile.
Se una posizione x fosse di equilibrio stabile, esisterebbe un intorno I di x tale che
tutte le soluzioni x(t; x0) delle equazioni di Hamilton, corrispondenti a dati iniziali x0 2 I
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verificherebbero la condizione
lim x(t; x0) = x :
t !1

Ció comporterebbe che la regione C(t) delle posizioni all’istante t in tutti questi moti, si
contrarrebbe attorno a x , con la conseguenza che il suo volume tenderebbe a zero, in
contrasto con il teorema di Liouville.
Una regione C dello spazio delle fasi M è detta invariante se 8x0 2 C il corrispon-
dente moto x(t; x0) verifica la condizione x(t; x0) 2 C; 8t 0.
In altri termini, una regione è invariante, se tutti i moti che si originano da punti di detta
regione sono completamente contenuti in essa.
Un esempio di regione invariante C è dato dal luogo dei punti x 2 M per cui l’energia
ha un valore assegnato E
H(x) = E:
Infatti, se x0 2 C; si ha H(x0) = E e poichè H(x) è un integrale primo, in tutto il moto
risulta H(x(t; x0)) = E e quindi x(t; x0) 2 C:
Teorema del ritorno di Poincaré
Sia C una regione compatta e invariante dello spazio delle fasi. Allora, 8S0 C; i moti
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che partono dai punti di S0, tornano infinite volte in S0:


Quando si ricordi che due traiettorie, per il teorema di unicità, non possono intersecarsi
e che una stessa traiettoria non può incrociare se stessa, si comprende che la rapp-
resentazione delle soluzioni delle equazioni di Hamilton può essere molto difficile da
visualizzare.
Si osservi che se tutti i moti che si svolgono nella regione invariante sono periodici il
teorema di Poincaré è ovvio in quanto le orbite che partono da punti di S0 ritornano
negli stessi punti dopo un periodo.
Se i moti non sono periodici, essi ritornano in S0 infinite volte, senza passare per i punti
di partenza ma passando vicini ad essi quanto si vuole.

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