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A. Marasco
Lezione n. 11 - 08 Aprile 2020
Meccanica Analitica 2
1 La teoria di Hamilton-Jacobi
Si considerino le equazioni canoniche di Hamilton per un sistema meccanico S
8
>
> @H
>
> q_ = (q; p; t);
< h @ph
h = 1; : : : ; n (1)
>
> @H
>
>
: p_ h = (q; p; t);
@qh
e si supponga che la funzione di Hamilton H sia indipendente dalla coordinata q1; ossia
che q1 sia una coordinata ciclica. Allora la (n + 1)-ma equazione di Hamilton fornisce
@H
p_ 1 = = 0 =) p1 = cost = c1 (2)
@q1
quindi se una coordinata è ciclica il corrispondente momento cinetico si conserva.
Inoltre, la prima equazione di Hamilton si scrive
@H
q_1 = = f1(q2; : : : qn; p1; : : : ; pn); (3)
@p1
Meccanica Analitica 3
È allora naturale chiedersi se non sia possibile ricondursi a questo caso mediante una
opportuna trasformazione simplettica
q 0 = q 0(q; p);
(7)
p0 = p0(q; p);
a seguito della quale la nuova funzione di Hamilton risulti del tipo H 0(p0) e le equazioni
di Hamilton si scrivano
8
0 0
>
< q_0 = @H (p )
h 0 ;
@ph (8)
>
: p_ 0 = 0:
h
dove si è posto
@H 0(p0)
h (c1 ; : : : cn ) = : (10)
@p0h p0 =c
Sostituendo la soluzione così ottenuta nella trasformazione inversa della (7) si ricavano
le equazioni del moto nel sistema di coordinate iniziali
qh = qh( t + q 0; c);
(11)
ph = ph( t + q 0; c):
Tutte le precedenti considerazioni hanno un senso se si è in grado di determinare la
trasformazione simplettica che rende la funzione di Hamilton indipendente da tutte le
coordinate lagrangiane.
A tal fine è sufficiente determinare una funzione generatrice di trasformazione simplet-
tica W (q; p0) regolare sullo spazio delle fasi per cui
@ 2W
det 6= 0; (12)
@qh@p0h
Meccanica Analitica 6
Si osservi che
1. L’equazione di Hamilton-Jacobi è non lineare in quanto le derivate @W=@qh
sostituiscono i momenti cinetici dai quali la funzione di Hamilton dipende in modo
quadratico.
2. L’usuale metodo di risoluzione delle equazioni differenziali alle derivate parziali è
quello di Monge ed Ampére che riconduce tale risoluzione a quella di un opportuno
sistema di equazioni differenziali ordinarie, detto sistema caratteristico associato.
In particolare, nel caso dell’equazione di Hamilton-Jacobi (15) questo sistema è
proprio quello delle equazioni di Hamilton. Tuttavia, Jacobi propose un metodo
alternativo per la risoluzione della (15) (metodo di separazione delle variabili).
3. A secondo membro della (15) figura la funzione hamiltoniana nel nuovo sistema
di coordinate che si sta ricercando che è quindi incognita in quanto la sua forma
dipende dalla trasformazione stessa. Pertanto vi sono infinite trasformazioni
simplettiche che soddisfano la (15) e quindi la funzione H 0(p0) può scegliersi ad
arbitrio e la sua scelta condizionerà la forma finale della trasformazione stessa. In
Meccanica Analitica 8
sistema
x_ = 1;
(20)
y_ = 1;
le quali, ovviamente, individuano il fascio di rette formanti un angolo di =4 con
l’asse delle x, può dirsi che la (19) richiede che la funzione u risulti costante lungo
queste rette
du @u @u
= x_ + y_ = 0;
dt @x @y
allora assegnando i valori u(0; y) = F (y) sull’asse y o lungo una qualsiasi altra curva
che intersechi ciascuna di queste rette in uno ed un sol punto, resta determinata la
soluzione della (19) in tutto il piano xy:
La funzione W (q; p0) soluzione della (15) che si ricerca non è l’integrale generale
che fornisce infinite soluzioni dipendenti da una funzione arbitraria, bensì un’altra
famiglia di soluzioni dipendenti da n costanti arbitrarie p0 e denominata integrale
completo della (15).
Il metodo della separazione delle variabili proposto da Jacobi per determinare di-
Meccanica Analitica 11
L’equazione di Hamilton-Jacobi è
!
2 2
1 @W 1 @W
+ + U (r) = p02 E:
2m @r r2 @'
Posto in questa equazione
W = W1(r; p01; p02) + W2('; p01; p02);
si ha
!
2 2
1 dW1 1 dW2
+ + U (r) = p02 E
2m dr r2 d'
e quindi anche
" #
2 2
dW1 dW2
r2 2m(E U (r)) =
dr d'
| {z | {z }
} dipende
dipende da r da '
Meccanica Analitica 13
" #
2 2
dW1 dW2
r2 2m(E U (r)) = cost = p02
1;
dr d'
da cui si ottengono due equazioni differenziali
r
dW2 0 dW1 p02
1
= p1 ; = 2m(E U (r)) (22)
d' dr r2
la prima delle quali si integra a vista
W2 = p01' + cost
mentre l’altra fornisce
Z r
p02
1
W1 = 2m(E U (r)) dr + cost:
r2
Si osservi che le due costanti additive sono inessenziali in quanto W1 e W2 interven-
gono nelle formule (14).
Meccanica Analitica 14
si ha
n
X @ q_i @ p_ i n
X
@D @ 2H @ 2H
=D + =D =0
@t i=1
@qi @pi i=1
@qi@pi @pi@qi
e l’asserto è provato.
Si osservi che (23) compare la misura dC di un elemento di volume. Tuttavia, nello
spazio delle fasi non è definita una metrica e quindi non è chiaro come definire distanze,
aree e volumi.
In trattazioni elementari di questo problema, le coordinate simplettiche vengono intese
come coordinate ortogonali, cioè
dC = dq1:::dqndp1:::dpn;
Teorema
In un sistema hamiltoniano nessuna posizione di equilibrio può essere asintoticamente
stabile.
Se una posizione x fosse di equilibrio stabile, esisterebbe un intorno I di x tale che
tutte le soluzioni x(t; x0) delle equazioni di Hamilton, corrispondenti a dati iniziali x0 2 I
Meccanica Analitica 17
verificherebbero la condizione
lim x(t; x0) = x :
t !1
Ció comporterebbe che la regione C(t) delle posizioni all’istante t in tutti questi moti, si
contrarrebbe attorno a x , con la conseguenza che il suo volume tenderebbe a zero, in
contrasto con il teorema di Liouville.
Una regione C dello spazio delle fasi M è detta invariante se 8x0 2 C il corrispon-
dente moto x(t; x0) verifica la condizione x(t; x0) 2 C; 8t 0.
In altri termini, una regione è invariante, se tutti i moti che si originano da punti di detta
regione sono completamente contenuti in essa.
Un esempio di regione invariante C è dato dal luogo dei punti x 2 M per cui l’energia
ha un valore assegnato E
H(x) = E:
Infatti, se x0 2 C; si ha H(x0) = E e poichè H(x) è un integrale primo, in tutto il moto
risulta H(x(t; x0)) = E e quindi x(t; x0) 2 C:
Teorema del ritorno di Poincaré
Sia C una regione compatta e invariante dello spazio delle fasi. Allora, 8S0 C; i moti
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