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Meccanica Analitica

A. Marasco
Lezione n. 2 - 18 Marzo 2020
Meccanica Analitica 2

1 Dinamica Euleriana
In dinamica newtoniana si suppone che i corpi abbiano dimensioni trascurabili rispetto
a quelle delle regioni del moto e che la loro posizione possa individuarsi assegnando
le coordinate di un loro punto.
In dinamica euleriana si introduce l’estensione dei corpi assieme alle proprietà geometrico-
materiali, ma si suppone che durante il moto ogni corpo sia rigido.

1.1 Parametri di posizione di un solido libero


Per individuare la posizione di un corpo rigido libero S rispetto a una terna di riferimento
ortogonale Ox1x2x3 di versori e1; e2; e3, può procedersi in due modi diversi.
1. Il metodo delle matrici ortogonali. Si consideri una terna di riferimento ortogonale
O0x01x02x03 solidale al corpo, avente l’origine in un suo punto O0 e versori e01; e02; e03
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rP = rO0 + r0P = rO0 + x0ie0i; (1)

(ei) ! (e0i) e0i = Qij ej ; (2)


dove si è utilizzata la convenzione di Einstein sugli indici ripetuti e la matrice Q = (Qij )
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che individua il cambiamento di base è ortogonale


QQT = I (QihQjh = ij ): (3)
Sostituendo la (2) nella (1) si ha
rP = rO0 + Qij x0iej ; (4)
e quindi la posizione di ogni punto P del corpo rigido nella terna Ox1x2x3 è nota quando
si siano assegnati rO0 e Q.
Per le 6 condizioni di ortogonalità (3), soltanto tre dei nove elementi di Q sono indipen-
denti, cioè il numero dei parametri atti a determinare la posizione del solido è 6.
Il metodo degli angoli di Eulero. Allo stesso risultato si perviene ricorrendo agli
angoli di Eulero che determinano la posizione di una terna O0x01x02x03, solidale a S ,
rispetto a una terna O0x1x2x3, con la stessa origine O0. Questi angoli, indicati con ; '
e , sono rispettivamente chiamati: angolo di precessione, angolo di rotazione propria
e angolo di nutazione. La retta comune ai piani O0x1x2 e O0x01x02, quando non sono
sovrapposti, è detta linea dei nodi.
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I tre angoli di Eulero determinano la posizione della terna O0x01x02x03 solidale al solido,
rispetto ad una terna O0x1x2x3 con la stessa origine e assi paralleli e concordi a quelli
della terna fissa Ox1x2x3.
Assegnando il vettore di posizione r00 di O0 rispetto alla terna Ox1x2x3 e gli angoli di
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Eulero di O0x01x02x03 rispetto a O0x1x2x3; resta completamente determinata la posizione


del solido libero S .
La posizione di un solido libero S è determinata assegnando 6 parametri
le tre coordinate di un punto O0 2 S e tre elementi indipendenti della matrice ortogo-
nale Q;
le tre coordinate di un punto O0 2 S e i tre angoli di Eulero.

2 Atto di moto di un solido libero


Per un solido S si definisce atto di moto all’istante t, la distribuzione delle velocità dei
punti P di S .
Se S è un corpo rigido in moto nel riferimento Ox1x2x3 e u(t) un vettore costante in S ,
sussiste la formula di Poisson
du
= !(t) u(t); (5)
dt
con !(t) vettore indipendente da u(t) detto velocità angolare istantanea.
Derivando rispetto al tempo la (1), in cui le componenti x0i del generico punto di S nella
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terna solidale O0x01x02x03 sono costanti per l’ipotesi di rigidità, e ricordando la (5), si ha
r_ P = r_ O0 + ! (x0ie0i):
!
Essendo x0ie0i = rP rO0 O0P ; si perviene all’espressione dell’atto di moto rigido
!
r_ P = r_ O0 + ! O0P : (6)
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Teorema di Mozzi
In ogni istante in cui !(t) 6= 0, tutti i punti per cui la velocità è nulla o parallela a !(t)
appartengono a una retta A(t), parallela a !(t), detta asse di Mozzi o asse istantaneo
di rotazione. Inoltre, i punti di A(t) hanno la stessa velocità (t), nulla o parallela a
!(t).
Posto nella (6) O0 A 2 A(t); si ottiene
!
r_ P = (t) + !(t) AP ; (t)k !(t); A 2 A(t): (7)
Il moto di S si dice
1. traslatorio se tutti i punti, istante per istante, hanno la stessa velocità
r_ P = r_ O0 = (t); 8P 2 S
– Un moto è traslatorio se e solo se !(t) = 0, ad ogni istante.
Infatti, se questa condizione è soddisfatta, dalle (6) e (7) segue che l’atto di moto
traslatorio si scrive
r_ P = r_ O0 = (t) (8)
e la velocità non dipende dal punto (ma dipende eventualmente dal tempo).
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!
Inversamente, se vale la (8), deve risultare ! O0P = 0 ad ogni istante, il che, per
l’arbitrarietà del punto P , implica ! = 0.
– In un moto traslatorio le Qij non dipendono dal tempo.
2. rotatorio attorno ad un asse fisso a se tutti punti di a hanno velocità nulla, senza
che l’atto di moto sia identicamente nullo.
– Un moto è rotatorio attorno ad un asse a se e solo se
A(t) a; = 0; !jja; ! 6= 0: (9)
Infatti, se il moto è rotatorio attorno ad a, per il teorema di Mozzi, i punti di a
appartengono all’asse istantaneo di rotazione A(t); pertanto, A(t) coincide con a
ed è fisso. Conseguentemente, (t) = 0, ! è parallelo ad a ad ogni istante e dalla
(7) segue che l’atto di moto rotatorio si scrive
!
r_ P = ! AP ; A 2 A a: (10)
Inversamente, se valgono le ipotesi (9), l’asse di Mozzi è fisso e l’atto di moto non
è identicamente nullo.
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– In un moto rotatorio
!
rP = Qij x0iej ; r_ P = ! CP
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dove
0 1
cos ' sin ' 0
Qij = @ sin ' cos ' 0 A
0 0 1
3. moto rigido sferico se esiste un solo punto fisso durante tutto il moto.
Allora, A(t) passa per questo punto, (t) = 0 e l’atto di moto diventa
!
r_ P = ! AP ; A 2 A(t); (11)
con ! variabile in direzione e in intensità.
4. moto piano se durante il moto, un piano 0, solidale ad S , si muove parallelamente
e a distanza costante da un piano fisso .
Per l’ipotesi di rigidità la stessa proprietà sussiste per ogni piano di S parallelo a .
Di conseguenza, lo studio dell’atto di moto piano può limitarsi all’analisi dell’atto di
moto dei punti del piano 0, solidale ad S e sovrapposto a .
– Un atto di moto piano o è traslatorio parallelamente a oppure è rotatorio attorno
ad un asse ortogonale a .
Se 6= 0 poichè è la velocità comune a tutti i punti dell’asse di Mozzi
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Poiché rappresenta la velocità dei punti dell’asse di Mozzi, se 6= 0, deve


risultare parallelo a . D’altra parte, la velocità di ogni punto deve essere parallela
a sicchè dalla (7) segue ! = 0, per l’arbitrarietà di P . Diversamente, se = 0
!
ed ! 6= 0, allora per l’arbitrarietà di P , il vettore ! AP risulta sempre parallelo a
se ! è ortogonale a .
– In un atto di moto piano rotatorio, si chiama centro istantaneo di rotazione il punto
di incontro dell’asse di Mozzi con .

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i; j = 1 g11 = Q211 + Q212 + Q213 = 1; i = 1; j = 2 g12 = Q11Q21 + Q12Q22 + Q13Q23 = 0;


i; j = 2 g22 = Q221 + Q222 + Q223 = 1; i = 1; j = 3 g13 = Q11Q31 + Q12Q32 + Q13Q33 = 0;
i; j = 3 g33 = Q231 + Q232 + Q233 = 1; i = 2; j = 3 g23 = Q21Q31 + Q22Q32 + Q23Q33 = 0;

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