Sei sulla pagina 1di 495

UNITEXT 114

Sandra Forte · Luigi Preziosi


Maurizio Vianello

Meccanica
dei Continui
UNITEXT – La Matematica per il 3+2
Volume 114

Editor-in-Chief
A. Quarteroni

Series Editors
L. Ambrosio
P. Biscari
C. Ciliberto
C. De Lellis
V. Panaretos
W.J. Runggaldier
www.springer.com/series/5418
Sandra Forte r Luigi Preziosi r Maurizio Vianello

Meccanica dei Continui


Sandra Forte Maurizio Vianello
Dipartimento di Matematica Dipartimento di Matematica
Politecnico di Milano Politecnico di Milano
Milano, Italia Milano, Italia
Luigi Preziosi
Dipartimento di Scienze Matematiche
Politecnico di Torino
Torino, Italia

ISSN versione cartacea: 2038-5722 ISSN versione elettronica: 2038-5757


UNITEXT – La Matematica per il 3+2
ISBN 978-88-470-3984-1 ISBN 978-88-470-3985-8 (eBook)
https://doi.org/10.1007/978-88-470-3985-8

© Springer-Verlag Italia S.r.l., part of Springer Nature 2019


Quest’opera è protetta dalla legge sul diritto d’autore e la sua riproduzione è ammessa solo ed esclu-
sivamente nei limiti stabiliti dalla stessa. Le fotocopie per uso personale possono essere effettuate nei
limiti del 15% di ciascun volume dietro pagamento alla SIAE del compenso previsto dall’art. 68. Le
riproduzioni per uso non personale e/o oltre il limite del 15% potranno avvenire solo a seguito di speci-
fica autorizzazione rilasciata da AIDRO, Corso di Porta Romana n. 108, Milano 20122, e-mail segrete-
ria@aidro.org e sito web www.aidro.org.
Tutti i diritti, in particolare quelli relativi alla traduzione, alla ristampa, all’utilizzo di illustrazioni e
tabelle, alla citazione orale, alla trasmissione radiofonica o televisiva, alla registrazione su microfilm o in
database, o alla riproduzione in qualsiasi altra forma (stampata o elettronica) rimangono riservati anche
nel caso di utilizzo parziale. La violazione delle norme comporta le sanzioni previste dalla legge.
L’utilizzo in questa pubblicazione di denominazioni generiche, nomi commerciali, marchi registrati, ecc.
anche se non specificatamente identificati, non implica che tali denominazioni o marchi non siano protetti
dalle relative leggi e regolamenti.

Questa edizione è pubblicata da Springer-Verlag Italia S.r.l., part of Springer Nature,


con sede legale in Via Decembrio 28, 20137 Milano, Italia
Prefazione

La finalità di questo testo è quella di presentare i concetti base della Meccanica


dei Continui a studenti che frequentano sia corsi di laurea che corsi di dottorato in
Matematica, Fisica e Ingegneria. Abbiamo cercato di raggiungere questo obiettivo
da una parte limitando per quanto possibile i prerequisiti culturali necessari per la
comprensione della materia e dall’altra mantenendo un linguaggio sì rigoroso, ma
anche semplice e colloquiale. Riteniamo infatti che in questo modo il testo sia adatto
anche agli studenti che per la prima volta si interessano all’argomento e che non
hanno conoscenze pregresse particolari.
Pur mantenendo la tradizionale e, a nostro parere, irrinunciabile struttura ipote-
tico-deduttiva nello svolgimento delle argomentazioni, abbiamo sempre tenuto pre-
sente le applicazioni che gli studenti potrebbero incontrare in altri insegnamenti,
anche nell’ottica di stimolare parallelismi e sinergie didattiche favorite dalla pre-
senza di corsi integrati.
Il testo può essere considerato diviso in tre parti. Nella prima parte costituita dai
primi due capitoli si tratta la cinematica dei continui distinguendo gli aspetti legati
alla deformazione dei corpi continui da quelli legati alla loro evoluzione tempo-
rale. Nei successivi due capitoli si affrontano la determinazione delle equazioni di
bilancio e si forniscono i concetti basilari sulle classi costitutive dei materiali che
vengono poi sviluppati nella terza parte, dove si affronta il problema di come descri-
vere il comportamento dei solidi elastici, incluse le semplificazioni che si possono
ottenere in regime di piccole deformazioni, e dei fluidi. Un’appendice corposa for-
nisce tutti gli strumenti analitici e di algebra vettoriale e tensoriale necessari per lo
sviluppo degli argomenti, in modo che il testo risulti quasi autosufficiente.
Tutti i capitoli, soprattutto della prima e della terza parte, presentano un robusto
numero di esercizi, tutti svolti, sia di carattere teorico che applicativo. Infatti, pen-
siamo che la meccanica dei continui sia un arco che abbia un piedritto nella teoria e
un altro nelle applicazioni pratiche, per cui facendo costantemente riferimento agli
esercizi durante la trattazione degli aspetti teorici lo studente può acquisire la ma-
nualità necessaria sia per la dimostrazione di passaggi teorici che per la risoluzione
dei problemi applicativi.

v
vi Prefazione

Non pensiamo, nel nostro sforzo, di essere stati particolarmente innovativi ri-
spetto ai “testi sacri” della Meccanica dei Continui, ma di aver semplicemente se-
guito il germe seminato dai molti studiosi dai quali abbiamo imparato, e che per noi
sono stati sia maestri che collaboratori.
Milano e Torino, Italia Sandra Forte
luglio 2018 Luigi Preziosi
Maurizio Vianello
Indice

1 Corpi e deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Gradiente di deformazione e gradiente di spostamento . . . . . . 3
1.1.1 Il gradiente di spostamento . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Deformazioni omogenee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 Traslazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 Deformazioni omogenee con un punto fisso . . . . . . . 8
1.2.3 Rototraslazioni e rotazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.4 Deformazioni pure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Tensori di Cauchy-Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1 Stiramenti e deformazioni longitudinali . . . . . . . . . . 14
1.3.2 Angoli di scorrimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.3 Stiramenti e direzioni principali . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.4 Il tensore di Green-SaintVenant . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4 Il tensore di Finger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.1 Il tensore di Almansi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5 Variazione di volume e deformazioni isocore . . . . . . . . . . . 23
1.5.1 Integrali di volume su B e B∗ . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.6 Variazione d’area e formula di Nanson . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6.1 La trasformazione di Piola . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6.2 La trasformazione di Piola per campi tensoriali . . . . . . 31
1.7 Deformazioni infinitesime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.7.1 Il tensore di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.7.2 Deformazioni finite e infinitesime . . . . . . . . . . . . . 34
1.7.3 Stiramenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.7.4 Angoli di scorrimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.7.5 Variazione di volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.7.6 Considerazioni conclusive e riassuntive . . . . . . . . . . 37
1.8 Esercizi e complementi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

vii
viii Indice

2 Moti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.1 Velocità e accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.2 Campi spaziali e campi materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.3 Cambiamento di descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.3.1 Gradiente spaziale e gradiente materiale . . . . . . . . . 66
2.3.2 Gradienti spaziali e materiali di velocità e accelerazione . 67
2.3.3 Derivate temporali parziali e totali . . . . . . . . . . . . 68
2.4 Linee di corrente, linee di flusso e linee di fumo . . . . . . . . . 70
2.4.1 Linee di corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.4.2 Linee di flusso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.4.3 Linee di fumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.4.4 Campi e moti stazionari . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.5 Curve e superfici materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.6 Velocità di propagazione e di avanzamento di una superficie . . . 75
2.7 Moto rigido e velocità angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.8 Velocità di deformazione e tensore di vorticità . . . . . . . . . . 81
2.9 Tensore di vorticità, rotore della velocità e vorticità . . . . . . . . 82
2.10 Proprietà del tensore velocità di deformazione . . . . . . . . . . 83
2.10.1 Velocità di stiramento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.10.2 Velocità di scorrimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.11 Il campo spaziale dell’accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.12 Velocità di variazione del volume e moti isocori . . . . . . . . . 88
2.13 Integrale di volume di un campo spaziale . . . . . . . . . . . . . 89
2.14 Campi vettoriali con linee integrali materiali . . . . . . . . . . . 93
2.14.1 Linee di corrente materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.15 Derivate di integrali di linea e di flussi . . . . . . . . . . . . . . 96
2.15.1 Integrali di linea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.15.2 Circuitazione della velocità . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.15.3 Derivata temporale di un flusso . . . . . . . . . . . . . . 99
2.15.4 Equazione di evoluzione della vorticità e linee vorticose . 100
2.15.5 Una deduzione dell’equazione di evoluzione della vorticità 101
2.16 Superfici e tubi vorticosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.17 La condizione di D’Alembert-Eulero e i moti potenziali . . . . . 103
2.18 Esercizi e complementi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica . . . . . . . . . 133
3.1 Massa e densità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.1.1 La derivata temporale di un integrale rispetto alla massa . 135
3.2 Forze esterne di volume e di superficie . . . . . . . . . . . . . . 136
3.2.1 Forze di volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.2.2 Forze di contatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.3 Interazioni fra le parti e ipotesi di Cauchy . . . . . . . . . . . . . 138
3.4 Teoremi di Cauchy per campi scalari e vettoriali . . . . . . . . . 142
3.5 Equazioni di bilancio meccanico . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.5.1 Bilancio della quantità di moto e tensore di Cauchy . . . 149
Indice ix

3.5.2 Bilancio del momento delle quantità di moto . . . . . . . 150


3.5.3 Le equazioni indefinite di moto . . . . . . . . . . . . . . 152
3.5.4 Condizioni al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.6 Il tensore degli sforzi e le sue proprietà . . . . . . . . . . . . . . 153
3.6.1 Sforzo normale e sforzo di taglio . . . . . . . . . . . . . 155
3.6.2 Direzioni e sforzi principali . . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.7 I cerchi di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.7.1 Il Teorema di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
3.8 Equazioni indefinite in forma materiale e tensori di Piola . . . . . 162
3.8.1 I tensori di Piola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
3.8.2 Equazioni indefinite in forma materiale . . . . . . . . . . 164
3.9 Il teorema dell’energia cinetica e la potenza degli sforzi . . . . . 165
3.10 Processi dinamici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
3.10.1 Cicli meccanici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.11 Equazione di bilancio dell’energia . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
3.11.1 Energia interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
3.11.2 Riscaldamento istantaneo . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
3.11.3 Bilancio dell’energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
3.12 La disuguaglianza entropica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
3.12.1 Energia libera di Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . 175
3.13 Processi termodinamici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
3.14 Esercizi e complementi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4 Classi costitutive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
4.1 Indifferenza materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
4.1.1 Trasformazione delle quantità meccaniche . . . . . . . . 188
4.1.2 Indifferenza delle equazioni costitutive . . . . . . . . . . 189
4.2 Determinismo, azione locale, materiali semplici e simmetria
materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.2.1 Gruppo di simmetria materiale . . . . . . . . . . . . . . 191
4.3 Vincoli interni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
4.3.1 Esempi di vincoli interni . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
4.3.2 La parte reattiva dello sforzo . . . . . . . . . . . . . . . 196
4.3.3 Sforzi reattivi per alcuni vincoli interni . . . . . . . . . . 197
4.4 Solidi elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
4.4.1 Solidi elastici incomprimibili . . . . . . . . . . . . . . . 201
4.4.2 Solidi elastici isotropi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
4.5 Fluidi perfetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.6 Solidi viscoelastici isotropi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
4.7 Fluidi viscosi semplici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.8 Fluidi Newtoniani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
4.8.1 Fluidi Newtoniani incomprimibili . . . . . . . . . . . . . 208
4.9 Esercizi e complementi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
x Indice

5 Solidi elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211


5.1 Elasticità isotropa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
5.2 Solidi iperelastici ed energia potenziale elastica . . . . . . . . . 213
5.2.1 Energia elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
5.3 Energia elastica e indifferenza materiale . . . . . . . . . . . . . 220
5.3.1 Energia di deformazione e simmetria materiale . . . . . . 221
5.3.2 Energia elastica isotropa e tensore di Piola . . . . . . . . 222
5.3.3 Un schema riassuntivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
5.4 Esempi di equazioni costitutive per solidi iperelastici isotropi . . 227
5.5 Esempi di equazioni costitutive per solidi iperelastici
incompressibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
5.6 Estensione di solidi elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
5.6.1 Estensione uniassiale di un solido incompressibile . . . . 232
5.6.2 Estensione biassiale di un solido incompressibile . . . . . 234
5.6.3 Tensione uniforme di un solido neo-Hookeano . . . . . . 236
5.7 Scorrimento semplice ed effetto Poynting . . . . . . . . . . . . . 240
5.8 Termoelasticità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
5.8.1 Il metodo di Coleman e Noll . . . . . . . . . . . . . . . 244
5.8.2 Il tensore di conducibilità termica e la legge di Fourier . . 246
5.8.3 Il bilancio dell’energia in termoelasticità . . . . . . . . . 248
5.9 Esercizi e complementi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
6 Elasticità e termoelasticità lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
6.1 Elasticità lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
6.2 Linearizzazione della relazione costitutiva . . . . . . . . . . . . 276
6.2.1 Energia di deformazione e simmetrie maggiori . . . . . . 280
6.2.2 Energia di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
6.2.3 Gruppo di simmetria del tensore di elasticità . . . . . . . 282
6.3 Elasticità lineare isotropa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
6.3.1 Tensori di elasticità isotropi . . . . . . . . . . . . . . . . 285
6.4 Equazioni di moto per l’elasticità lineare isotropa . . . . . . . . 287
6.5 Onde sinusoidali piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
6.5.1 Condizioni di propagazione . . . . . . . . . . . . . . . . 289
6.6 Deformazioni e stati di sforzo elementari . . . . . . . . . . . . . 291
6.7 Termoelasticità lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
6.7.1 Linearizzazione delle relazioni costitutive . . . . . . . . 294
6.7.2 Linearizzazione dell’entropia e diffusione del calore . . . 296
7 Fluidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
7.1 Fluidi perfetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
7.1.1 Gas e liquidi compressibili . . . . . . . . . . . . . . . . 300
7.2 Equazioni di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
7.2.1 Equazioni di Eulero con forze di volume conservative . . 306
7.2.2 Condizioni al contorno e problemi a frontiera libera . . . 307
7.3 Statica dei fluidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
7.3.1 Equilibrio di un fluido pesante incomprimibile . . . . . . 310
Indice xi

7.3.2 Equilibrio di un fluido perfetto . . . . . . . . . . . . . . 311


7.3.3 Il principio di Archimede . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
7.4 Leggi di Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
7.5 Moti piani e funzione di Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
7.6 Flussi piani, funzioni olomorfe e velocità complessa . . . . . . . 319
7.6.1 Potenziale complesso, potenziale reale e funzione di
corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
7.6.2 Circuitazione della velocità . . . . . . . . . . . . . . . . 321
7.6.3 Teorema di Blasius-Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
7.7 Alcuni flussi piani elementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
7.7.1 Flusso uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
7.7.2 Flusso di sorgente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
7.7.3 Flusso di dipolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
7.7.4 Flusso di vortice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
7.7.5 Altri flussi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
7.7.6 Flussi piani intorno a un ostacolo con sezione circolare . 332
7.7.7 Punti di stagnazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
7.8 Propagazione ondosa in un fluido perfetto compressibile . . . . . 337
7.9 Fluidi viscosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
7.10 Fluidi Newtoniani e equazioni di Navier-Stokes . . . . . . . . . 340
7.10.1 Condizioni al contorno per le equazione di Navier-Stokes 342
7.10.2 Il numero di Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
7.10.3 Il problema di esistenza e regolarità . . . . . . . . . . . . 345
7.10.4 Stabilità della quiete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
7.11 Fluidi non-Newtoniani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
7.12 Esercizi e complementi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
8 Appendice A: Vettori e tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
8.1 Prodotto scalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
8.2 Prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
8.3 Prodotto misto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
8.4 Tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
8.5 Diadi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
8.5.1 Proiezioni ortogonali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
8.6 Composizione di tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
8.7 Il tensore trasposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
8.8 Il tensore aggiunto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
8.9 Tensori simmetrici e antisimmetrici . . . . . . . . . . . . . . . . 397
8.10 Tensori antisimmetrici e vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
8.11 Traccia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
8.12 Il prodotto scalare fra tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
8.12.1 Ortogonalità fra tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
8.13 Parte isotropa e parte deviatorica . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
8.14 Determinante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
8.15 Il tensore inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
8.16 Autovalori e autovettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
xii Indice

8.17 Tensori ortogonali e rotazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410


8.17.1 Asse e piano di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
8.18 Invarianti principali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
8.19 Radice quadrata di un tensore simmetrico definito positivo . . . . 414
8.20 Decomposizione polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
8.21 Tensori di ordine superiore al secondo . . . . . . . . . . . . . . 417
8.22 Prodotto tensoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
8.23 Simmetrie per tensori di ordine superiore al secondo . . . . . . . 423
8.24 Antisimmetrie per tensori di ordine superiore al secondo . . . . . 424
8.25 Contrazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
8.26 Prodotto scalare e norma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
8.27 Tensori come trasformazioni lineari . . . . . . . . . . . . . . . . 429
8.28 Tensori isotropi e funzioni invarianti . . . . . . . . . . . . . . . 431
8.29 Funzioni Isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
8.30 Funzioni vettoriali e tensoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
8.31 Campi scalari, vettoriali e tensoriali . . . . . . . . . . . . . . . . 442
8.32 Teoremi integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
8.33 Funzioni di tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
8.33.1 Funzioni scalari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
8.33.2 Funzioni a valori tensoriali . . . . . . . . . . . . . . . . 451
8.34 Esercizi e complementi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
9 Appendice B: Coordinate generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
9.1 Base duale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
9.2 Coordinate curvilinee e basi naturali . . . . . . . . . . . . . . . 464
9.2.1 Sistemi di coordinate ortogonali . . . . . . . . . . . . . . 465
9.3 Operatori differenziali in coordinate generali . . . . . . . . . . . 467
9.3.1 I simboli di Christoffel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
9.4 Il gradiente di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
9.5 Esercizi e complementi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
Riferimenti bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
Capitolo 1
Corpi e deformazioni

Identifichiamo un corpo continuo con una regione regolare di spazio B∗ , la con-


figurazione di riferimento, i cui punti, detti punti materiali, sono tradizionalmente
indicati con p, q, r, . . . , o anche con lettere in grassetto maiuscolo italico come
X, Y , Z, . . . .
Ci occuperemo solo di situazioni per le quali la configurazione di riferimento
coincide con una regione connessa con parte interna non vuota e frontiera ∂B∗ suf-
ficientemente regolare, tale da permettere l’applicazione del teorema della diver-
genza. Non ci dilunghiamo sui requisiti geometrici che tale ipotesi comporta.
Una deformazione finita χ assegna a ogni punto materiale p ∈ B∗ la sua posi-
zione x nello spazio Euclideo tridimensionale E. Quindi

B∗  p −→ x = χ (p) ∈ E

L’immagine di B∗ attraverso la deformazione χ , e cioè l’insieme dei punti dello


spazio tali che x = χ (p) per p ∈ B∗ , viene chiamata configurazione deformata e
indicata con B.
I punti p della configurazione di riferimento sono individuati per mezzo di una
terna di coordinate cartesiane (X1 , X2 , X3 ), associate a un sistema di versori ortogo-
nali iH , e i punti x nella configurazione deformata sono invece descritti dalle coordi-
nate (x1 , x2 , x3 ). Utilizzando queste coordinate facciamo corrispondere a ogni punto
una terna di numeri e esprimiamo in modo più esplicito la deformazione χ come

xi = χi (XK )

e cioè attraverso tre funzioni χi delle tre variabili reali XK . L’uso di lettere maiu-
scole per gli indici delle coordinate dei punti materiali è naturalmente un po’ artifi-
cioso (non esistono numeri maiuscoli e minuscoli . . . ), ma è tuttavia utile dal punto
di vista concettuale. Questa notazione ha naturalmente anche svantaggi e in alcune
situazioni dovremo modificarla, come vedremo più avanti.
Si suppone che χ sia un diffeomorfismo, ossia che sia di classe C 1 , globalmente
invertibile e con inversa di classe C 1 . La richiesta che ad ogni p ∈ B∗ corrisponda
una sola x ∈ B garantisce che la deformazione non generi fratture o discontinuità del

© Springer-Verlag Italia S.r.l., part of Springer Nature 2019 1


S. Forte et al., Meccanica dei Continui, UNITEXT – La Matematica per il 3+2 114,
https://doi.org/10.1007/978-88-470-3985-8_1
2

Fig. 1.1 La deformazione χ


e la sua inversa π creano una
corrispondenza biunivoca e
regolare fra B∗ e la
configurazione deformata B

materiale. Viceversa, la richiesta che ad ogni x ∈ B corrisponda uno e un solo punto


p ∈ B∗ preserva le proprietà fondamentali della materia. In particolare l’esistenza
della funzione inversa è legata alla richiesta che due particelle non possano con-
temporaneamente occupare la stessa posizione (ossia la mancanza di sovrapposi-
zioni) e la suriettività alla richiesta che parti del corpo non possano comparire dal
nulla. Questa proprietà, che è piuttosto difficile e complessa da verificare nelle ap-
plicazioni concrete, deve valere globalmente e non solo localmente, come messo in
evidenza successivamente negli Esercizi 1.1 e 1.2, al termine di questo capitolo.
L’ipotesi di biunivocità garantisce quindi l’esistenza di una funzione inversa che
associa a ogni punto x nella configurazione deformata il punto materiale p dal quale
proviene. Questa funzione p = χ −1 (x), che potremmo chiamare deformazione in-
versa, viene spesso anche indicata più comodamente con il simbolo π , e cioè con
p = π(x), e soddisfa le due identità
       
x = χ χ −1 (x) = χ π (x) p = χ −1 χ(p) = π χ (p) (1.1)

che in coordinate cartesiane possono essere scritte come


   
xi = χi πK (x1 , x2 , x3 ) XH = πH χj (X1 , X2 , X3 ) (1.2)

(tutto questo è illustrato nella Fig. 1.1).


Lo spostamento di un punto materiale p è dato da

u = χ(p) − p (1.3)

e coincide cioè con il vettore congiungente la posizione del punto p nella configura-
zione di riferimento con la sua posizione x = χ(p) nella configurazione deformata.
Perciò
uK (X1 , X2 , X3 ) = χk (X1 , X2 , X3 ) − XK (1.4)
(qui naturalmente si intende che gli indici k e K prendano lo stesso valore).
In vista della corrispondenza biunivoca fra punti materiali p e le loro immagini
x = χ(p) si può anche pensare di esprimere il vettore spostamento in funzione di x

u = x − π(x)

(tutto questo è illustrato nella Fig. 1.2).


1.1 Gradiente di deformazione e gradiente di spostamento 3

Fig. 1.2 Lo spostamento


di un punto è assegnato
dal vettore
u = χ (p) − p = x − π(x)

1.1 Gradiente di deformazione e gradiente di spostamento

Supporremo sempre che la funzione χ possieda sufficiente regolarità, tale da giu-


stificare le operazioni che andremo a introdurre di volta in volta. In particolare ci
aspettiamo che esista in ogni punto il gradiente di deformazione F, e cioè il tensore
del second’ordine definito da

F(p) := Dχ(p)

Come conseguenza di questa definizione e del concetto di differenziale deduciamo


che F è il tensore tale che

χ(p + h) − χ(p) = F(p)h + o(h) (1.5)

dove o(h) (il simbolo o si legge “o piccolo”) rappresenta un infinitesimo di ordine


superiore rispetto al vettore h, per h tendente a 0. La relazione (1.5) può essere
riscritta nella forma equivalente ma significativa

x = F(p)[p] + o(p) (1.6)

dove si è posto

x = χ(p + h) − χ (p) p = h

Utilizzando il linguaggio degli infinitesimi la (1.6) si scrive in modo ancora più


compatto come

dx = F dp (1.7)

In coordinate cartesiane la (1.5) diventa

xi (XK + hK ) − xi (XK ) = FiK hK + o(h)

e il tensore F, differenziale della funzione χ calcolato nel punto p, ha componenti


cartesiane
4 1 Corpi e deformazioni

∂χi
FiK = = χi,K
∂XK
dove la virgola è una utile abbreviazione per indicare la derivata parziale. Quando
non siano possibili equivoci troveremo comodo scrivere anche

∂xi
FiK = = xi,K
∂XK

Infine, la (1.7) si scrive in coordinate come

dxi = FiK dXK

(in queste ultime relazioni si è omesso di indicare esplicitamente la dipendenza di F


dal punto p).
Osserviamo che la (1.7) evidenzia come il tensore F trasformi il vettore dp, che
congiunge due punti infinitamente vicini nella configurazione di riferimento, nel
vettore dx = Fdp, che congiunge due punti infinitamente vicini nella configura-
zione deformata.
È importante osservare che F deve essere pensato come un tensore che tra-
sforma linearmente vettori uscenti dal punto p, di coordinate (X1 , X2 , X3 ), in vet-
tori uscenti dal punto x = χ(p), di coordinate (x1 , x2 , x3 ). Questa proprietà è evi-
denziata dalla diversa tipologia degli indici delle componenti FiK , il primo dei quali
si riferisce alle componenti dei vettori uscenti da (x1 , x2 , x3 ), mentre il secondo ai
vettori uscenti da (X1 , X2 , X3 ) (osserviamo che l’uso di maiuscole e minuscole per
le coordinate di p e x e per gli indici di F è effettivamente di aiuto per comprendere
e ricordare una questione concettualmente rilevante).
Il gradiente di deformazione F è perciò una trasformazione lineare (inverti-
bile) dallo spazio dei vettori uscenti da p, che possiamo indicare con Vp , nello
spazio Vx dei vettori uscenti da x, e cioè F : Vp −→ Vx . In questo conte-
sto Vp e Vx possono essere identificati fra loro e coincidono di fatto con un
unico spazio vettoriale V, ma distinguere i due spazi ci permette di meglio
comprendere il ruolo e il vero significato di F, che è espresso sinteticamente
dalla (1.7).
Per semplicità si è scelto qui di utilizzare un unico sistema di coordinate carte-
siane sia per la regione occupata da B∗ che per quella occupata da B. Nelle applica-
zioni potrebbe però essere utile introdurre diversi sistemi di coordinate, anche non
cartesiane e distinte, per i punti p e i punti x. In questo caso la distinzione fra vettori
uscenti da p e vettori uscenti da x sarebbe più evidente, poiché le componenti dei
primi e dei secondi sarebbero riferite a basi associate a diversi sistemi di coordinate.
Pensiamo quindi agli indici minuscoli e maiuscoli come a un semplice espediente
per ricordare queste osservazioni.
Il determinante del gradiente di deformazione ha un ruolo importante nella mec-
canica dei continui, a tal punto che gli è riservata la specifica notazione
1.1 Gradiente di deformazione e gradiente di spostamento 5

J = det F

che noi utilizzeremo frequentemente.


Oltre alle condizioni di biunivocità e regolarità viene usualmente richiesto che J
sia in ogni punto positivo
 
∂χi
J = det F = det >0
∂XK

una ulteriore condizione motivata dal fatto che, come vedremo più avanti, si vuole
che un volume infinitesimo si mantenga sempre positivo per effetto della deforma-
zione.
Ricordando la definizione della funzione inversa p = π (x) dalla derivazione
delle identità (1.1) e (1.2) si ottiene

∂χi ∂πK ∂πH ∂χj


= δik = δH K
∂XK ∂xk ∂xj ∂XK

due relazioni che equivalgono rispettivamente a Dp χ Dx π = I e Dx πDp χ = I.


Quindi, ricordando che F = Dp χ , si deduce infine

Dx π(x) = F−1 (x) (1.8)

Come abbiamo sottolineato in precedenza dobbiamo guardare F come una tra-


sformazione lineare da Vp in Vx . Elenchiamo ora anche la natura delle trasfor-
mazioni ad essa associate, e cioè la trasposta FT , l’inversa F−1 e la trasposta
dell’inversa F−T :
F : Vp −→ Vx FT : Vx −→ Vp

F−1 : Vx −→ Vp F−T : Vp −→ Vx


come illustrato nella Fig. 1.3.

Fig. 1.3 I tensori F e F−T trasformano vettori uscenti da p in vettori uscenti da x, mentre i tensori
FT e F−1 trasformano vettori uscenti da x in vettori uscenti da p. Ognuno di questi tensori deve
perciò essere pensato come una trasformazione lineare invertibile fra gli spazi vettoriali Vp e Vx
6 1 Corpi e deformazioni

1.1.1 Il gradiente di spostamento

Il gradiente del campo vettoriale degli spostamenti u(p) è legato a F da

Grad u = F − I ui,K = FiK − IiK = χi,K − δiK (1.9)

relazioni deducibili derivando la (1.3) e la (1.4).


È anche possibile riferire lo spostamento di un punto alla sua posizione finale x,
invece che alla sua posizione di riferimento p. In questo caso si utilizza il campo
vettoriale us (x) definito da
us (x) = x − π(x) (1.10)
Evidentemente si tratta del medesimo campo di spostamenti u(p) nel quale è stato
fatto il cambiamento di variabili
 
us (x) = u π(x)

(l’indice s vuole proprio suggerire il fatto che il vettore spostamento u è qui pensato
come funzione dei punti dello spazio, ed è cioè definito in B invece che in B∗ ).
Questo è il primo esempio di una questione che in meccanica dei continui si pre-
senta più e più volte: la possibilità e a volte la necessità di cambiare il dominio di una
funzione che assegna una quantità meccanica dalla configurazione di riferimento a
quella deformata, e viceversa. Riprenderemo più avanti, e in modo sistematico, que-
sta problematica, introducendo una opportuna terminologia.
Qui ci accontentiamo di osservare come, per maggiore chiarezza, sia a volte rac-
comandabile indicare in modo esplicito, per esempio con l’introduzione di un in-
dice opportuno, la mutata dipendenza della funzione assegnata, come abbiamo fatto
poco sopra. Poiché però questo rende più pesanti le scritture, nel procedere delle
argomentazioni di solito si preferisce poi omettere queste indicazioni, lasciando al
contesto il compito di far comprendere la situazione nella quale ci si trovi.
Per tornare al campo degli spostamenti concludiamo osservando che il gradiente
del campo us (x) è fatto rispetto alla variabile x, e quindi, indicandolo con grad us ,
derivando la (1.10) alla luce della (1.8) abbiamo

grad us (x) = I − F−1 (x) (1.11)

e cioè
grad us (x)F = F − I
Confrontando questa relazione con la (1.9), si ottiene immediatamente

Grad u = grad us F (1.12)

che d’altra parte è anche una immediata conseguenza della regola di derivazione
delle funzioni composte
∂χi
u,K = us,i = us,i χi,K = us,i FiK
∂XK
1.2 Deformazioni omogenee 7

(già in questo caso si può comprendere il motivo per il quale sia poi praticamente
necessario omettere interamente l’indice s).

1.2 Deformazioni omogenee


Scelto un qualsiasi punto q del corpo e un tensore F con determinante positivo e
indipendente dal punto materiale, definiamo la deformazione

χ(p) = χ(q) + F(p − q) (1.13)

dove il valore di χ (q), e cioè la posizione nello spazio del punto q, è assegnato in
modo arbitrario. È evidente che il gradiente di χ è proprio il tensore costante F. La
condizione di biunivocità è poi automaticamente garantita dalla invertibilità di F. Si
vede subito che la deformazione è in linea di principio definita su tutto lo spazio E,
e non solo nella regione B∗ occupata dal corpo.
Le deformazioni di questo tipo sono dette omogenee e sono caratterizzate proprio
dall’avere il gradiente costante. È anzi possibile dimostrare che ogni deformazione
per la quale F sia costante è omogenea, esprimibile cioè nella forma (1.13).
Per assegnare una deformazione omogenea è quindi sufficiente sapere quale sia
la posizione χ(q) di un punto q arbitrario e il gradiente F ∈ Lin+ . Alla luce della
(1.13) da queste due informazioni è infatti possibile ricostruire l’intera deforma-
zione.
L’importanza delle deformazioni omogenee risiede nel fatto che, confrontando
la proprietà (1.5) con la definizione (1.13), possiamo vedere come nell’intorno di
un punto assegnato q, ogni deformazione χ sia approssimativamente omogenea, a
meno di un infinitesimo di ordine superiore. In altre parole, ogni deformazione è
localmente omogenea.
Fra le deformazioni omogenee ve ne sono alcune di particolare semplicità come
traslazioni, rotazioni e rototraslazioni.

1.2.1 Traslazioni

Nel caso sia F = I (tensore identità) la deformazione omogenea (1.13) prende la


forma
χ (p) = χ(q) + p − q = p + χ(q) − q (1.14)
Se indichiamo con u il vettore che corrisponde allo spostamento di q

u := χ (q) − q

possiamo riscrivere la relazione (1.14) come

χ(p) = p + u
8 1 Corpi e deformazioni

Poiché u non dipende da p concludiamo che tutti i punti hanno lo stesso sposta-
mento: si tratta di una traslazione. Una traslazione, dunque, è una semplice defor-
mazione omogenea in cui F = I.

1.2.2 Deformazioni omogenee con un punto fisso

Fra le deformazioni omogenee vi sono quelle per le quali, per un assegnato punto q,
si ha χ (q) = q, e cioè tali da lasciare questo punto fisso. È interessante osservare
come ogni deformazione omogenea χ possa essere ottenuta per mezzo di una defor-
mazione χ̄ dello stesso tipo che lascia però fisso un punto q scelto a piacere, seguita
o preceduta da una opportuna traslazione.
Consideriamo infatti una generica deformazione omogenea (1.13) e scegliamo
un punto q. Definiamo poi la deformazione

χ̄ (p) = q + F(p − q) (1.15)

che lascia fisso q e le due traslazioni


 
t 1 (p) = p + χ (q) − q t 2 (p) = p + F−1 χ(q) − q (1.16)

dove il vettore u = χ(q) − q non è altro che lo spostamento di q per effetto della
deformazione (1.13).
Si può verificare direttamente che
 
t 1 χ̄(p) = q + F(p − q) + χ(q) − q = χ(q) + F(p − q) = χ(p)

e inoltre
     
χ̄ t 2 (p) = q + F p + F−1 χ (q) − q − q = q + F(p − q) + χ (q) − q = χ(p)

In definitiva possiamo concludere che

χ = t 1 ◦ χ̄ = χ̄ ◦ t 2

Poiché le traslazioni sono ininfluenti dal punto di vista di una deformazione vera
e propria, nel corso della quale possono variare le distanze fra i punti materiali
del corpo, è evidente che il nostro interesse si deve concentrare sulle deformazioni
omogenee che lasciano fisso un punto.
Osserviamo che per assegnare la deformazione omogenea (1.15) che lascia fisso
un punto prefissato q è sufficiente assegnare il gradiente F.
Osserviamo inoltre che la composizione di due deformazioni omogenee χ 1 e χ 2
del tipo (1.15), con gradiente rispettivamente F1 e F2 , porta a una deformazione
χ = χ 1 ◦ χ 2 dello stesso tipo con gradiente F = F1 F2 , un risultato che si ottiene
applicando la legge di derivazione delle funzioni composte.
1.2 Deformazioni omogenee 9

1.2.3 Rototraslazioni e rotazioni

La deformazione omogenea che ha come gradiente una rotazione R

χ(p) = χ (q) + R(p − q) R ∈ Rot (1.17)

è una rototraslazione. Nel caso in cui sia χ(q) = q, cioè se il punto materiale q è
lasciato fisso, si tratta di una rotazione dello spazio intorno a q

r(p) = q + R(p − q) (1.18)

Come conseguenza di quanto dimostrato nel paragrafo precedente ogni rototra-


slazione (1.17) può essere ottenuta per mezzo della rotazione (1.18) seguita o pre-
ceduta rispettivamente dalle traslazioni (1.16), che qui diventano

t 1 (p) = p + u t 2 (p) = p + RT u dove u = χ(q) − q

(si ricordi che per una rotazione vale la relazione R−1 = RT ).


Per effetto della rotazione (1.18) i punti p che si trovano sulla retta passante per
q e parallela all’asse di R (l’asse di rotazione) sono lasciati fissi, mentre il piano
perpendicolare a questa retta viene ruotato su se stesso. È evidente che componendo
due rotazioni intorno a q, prima quella di gradiente R1 e poi quella di gradiente R2 ,
si ottiene la rotazione descritta da R2 R1 .

1.2.4 Deformazioni pure

Ricordiamo che, per il Teorema di Decomposizione Polare, enunciato e dimostrato


nell’Appendice con il Teorema 8.10, ogni tensore con determinante positivo può
essere scritto come il prodotto di una rotazione R preceduta o seguita da un tensore
simmetrico definito positivo U oppure V

F = RU = VR

una proprietà che ha importanti implicazioni nel presente contesto.


Definiamo come deformazione pura una deformazione omogenea per la quale il
gradiente di deformazione sia un tensore simmetrico definito positivo, e quindi un
elemento di Sym+ ⊂ Lin+ .

Proposizione 1.1 La deformazione omogenea (1.15), che lascia fisso q, può essere
ottenuta in un unico modo come composizione di una rotazione

r(p) = q + R(p − q)

preceduta o seguita rispettivamente dalle deformazioni pure

χ 1 (p) = q + U(p − q) χ 2 (p) = q + V(p − q) (1.19)


10 1 Corpi e deformazioni

Fig. 1.4 Un cubo soggetto a


una deformazione omogenea
di gradiente F. È possibile
eseguire prima una
deformazione pura U seguita
da una rotazione R oppure la
medesima rotazione R
seguita da una deformazione
pura V: F = RU = VR. Le
deformazioni U e V
avvengono secondo assi
principali legati dalla
rotazione R stessa

dove F = RU = VR. Più precisamente

χ = r ◦ χ1 = χ2 ◦ r

La dimostrazione di questa affermazione è immediata e si effettua per semplice


sostituzione con l’aiuto del Teorema di Decomposizione Polare. Questo risultato è
visualizzato nella Fig. 1.4.
Vediamo in questo modo che ogni deformazione omogenea che lascia fisso un
punto q può essere identificata, a meno di una rotazione, con una deformazione
pura, il cui gradiente è dato dal tensore simmetrico definito positivo U o V, che
lascia fisso il medesimo punto.
La parte veramente essenziale di una deformazione omogenea è quindi contenuta
nelle deformazioni pure (1.19) costruite con l’aiuto della decomposizione polare
di F.
Consideriamo ora la deformazione pura

χ(p) = q + U(p − q) (1.20)

e osserviamo che il tensore simmetrico U ∈ Sym+ può essere scritto come

U = λ1 ē1 ⊗ ē1 + λ2 ē2 ⊗ ē2 + λ3 ē3 ⊗ ē3 (1.21)

dove i coefficienti λi > 0 sono gli autovalori di U, mentre i versori ēi corrispondono
a tre autovettori ortogonali.
Rispetto alla base ortonormale ēi la matrice delle componenti cartesiane di U
assume la forma diagonale
⎡ ⎤
λ1 0 0
U = ⎣ 0 λ2 0 ⎦ (1.22)
0 0 λ3
1.2 Deformazioni omogenee 11

Scegliamo un particolare sistema di coordinate cartesiane uscenti da q, che iden-


tifichiamo con l’origine, i cui assi siano diretti come i versori ēi . In questo modo
le coordinate di q sono nulle e le coordinate (x1 , x2 , x3 ) del punto x = χ(p) sono
legate alle coordinate (X1 , X2 , X3 ) del punto p dalla relazione
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤
x1 λ1 0 0 X1
⎣ x2 ⎦ = ⎣ 0 λ2 0 ⎦ ⎣ X 2 ⎦
x3 0 0 λ3 X3

e cioè da


⎪ x1 = λ1 X 1

x2 = λ2 X 2



x3 = λ3 X 3
Si vede bene, perciò, che la deformazione pura (1.20) non è altro che l’effetto di tre
stiramenti secondo le direzioni degli autospazi ortogonali di U.
Diciamo infatti stiramento di intensità λ lungo una direzione e una deformazione
pura che abbia come gradiente di deformazione il tensore

U(λ, e) := I + (λ − 1)e ⊗ e, λ > 0, |e| = 1

Le componenti di questo tensore rispetto a una qualsiasi terna ortonormale della


quale e sia (per esempio) il primo versore sono date da
⎡ ⎤
λ 0 0
⎣ 0 1 0⎦
0 0 1

In vista della decomposizione spettrale di U ∈ Sym+ espressa nella (1.21) intro-


duciamo i tensori
Ui := U(λi , ēi ) = I + (λi − 1)ēi ⊗ ēi
Rispetto alla base ortonormale ē1 , ē2 , ē3 le matrici delle componenti di questi tre
tensori sono date da
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
λ1 0 0 1 0 0 1 0 0
U1 = ⎣ 0 1 0⎦ U2 = ⎣0 λ2 0⎦ U3 = ⎣0 1 0 ⎦
0 0 1 0 0 1 0 0 λ3

e quindi è evidente da un confronto con la (1.22) non solo che U = U1 U2 U3


(come si potrebbe anche verificare con un calcolo immediato), ma anche che
U = Uσ (1) Uσ (2) Uσ (3) , per qualsiasi permutazione σ dei tre indici 1, 2, 3. Da que-
sto risultato possiamo subito dedurre per sostituzione diretta che ogni deformazione
pura (1.20) può essere ottenuta come composizione secondo un ordine arbitrario di
tre stiramenti di intensità λi (gli autovalori di U) secondo le direzioni di tre autovet-
tori ortogonali.
12 1 Corpi e deformazioni

Scriviamo esplicitamente lo stiramento corrispondente al gradiente di deforma-


zione U(λ, e) come
 
s(p) = q + I + (λ − 1)e ⊗ e (p − q)

che equivale a
 
s(p) = p + (λ − 1) (p − q) · e e
Lo spostamento di un generico punto p per effetto di uno stiramento di intensità λ
lungo e è quindi parallelo al versore e, e di modulo proporzionale alla componente
di p − q secondo il versore e stesso. Si osservi che per valori di λ > 1 i punti
vengono allontanati dal piano passante per q e perpendicolare a e, mentre per 0 <
λ < 1 i punti vengono compressi verso questo piano. Si tratta di una deformazione
a fisarmonica, per usare un’immagine pittoresca.
Concludiamo osservando che, in sostanza, ogni deformazione omogenea, a meno
di traslazioni e rotazioni, può essere ridotta a una composizione di tre stiramenti di
intensità appropriata e secondo direzioni ortogonali fra loro. Quindi, la parte vera-
mente essenziale di una deformazione omogenea è contenuta nel tensore U, radice
quadrata di FT F.
Come è prevedibile, risultati del tutto analoghi si possono dedurre utilizzando la
decomposizione F = VR del gradiente di deformazione.

1.3 Tensori di Cauchy-Green


Una generica deformazione χ può essere approssimata nell’intorno di un punto
p ∈ B∗ per mezzo dell’espressione

χ(p + h) = χ(p) + F(p)[h] + o(h)

Ciò può essere interpretato dicendo che in un intorno infinitesimo di p ogni


deformazione è omogenea a meno di infinitesimi di ordine superiore al raggio
dell’intorno. Poiché sappiamo che la parte essenziale di una deformazione omo-
genea è descritta dai tensori U oppure V che sono presenti nella decomposizione
polare di F, è naturale introdurre i tensori B e C, definiti come

B := FFT = V2 C := FT F = U2 (1.23)

che sono detti rispettivamente tensore di Cauchy-Green sinistro e tensore di Cauchy-


Green destro.
È facile verificare che B e C sono entrambi simmetrici e definiti positivi, per cui,
in particolare
Ce · e > 0 Be · e > 0 per ogni e
= 0 (1.24)
Osserviamo che, mentre il calcolo di C e B a partire dalla deformazione χ è piutto-
sto semplice (basta ottenere F derivando le componenti di χ ed eseguire il prodotto
1.3 Tensori di Cauchy-Green 13

FT F oppure FFT ), il calcolo di U e V è più complesso perché richiede l’estrazione


di una radice quadrata tensoriale. Risulta perciò utile ottenere le caratteristiche es-
senziali della deformazione χ nell’intorno di un punto p direttamente dalla cono-
scenza dei tensori C e B.
I tensori B e C sono legati dalla rotazione R. Infatti

RT BR = RT FFT R = RT RU(RU)T R = UUT RT R = U2 = C

e quindi

C = RT BR B = RCRT

Per questo motivo gli autovalori di B e C coincidono e quindi anche i loro tre inva-
rianti

IC = IB IIC = IIB IIIC = IIIB

L’azione dei tensori C, B e B−1 è illustrata nelle Figg. 1.5, 1.6 e 1.7.

Fig. 1.5 Il tensore di Cauchy-Green C = FT F trasforma vettori v uscenti da p in vettori Cv


uscenti dal medesimo punto

Fig. 1.6 Il tensore di Cauchy-Green B = FFT trasforma vettori v uscenti da x in vettori Bv uscenti
dal medesimo punto
14 1 Corpi e deformazioni

Fig. 1.7 L’inverso di B, e cioè B−1 = F−T F−1 , trasforma vettori v uscenti da x in vettori B−1 v
uscenti dal medesimo punto

1.3.1 Stiramenti e deformazioni longitudinali

Lo stiramento nella direzione di un versore d in un punto p ∈ B∗ è definito come


il rapporto fra la lunghezza deformata e la lunghezza nella configurazione di riferi-
mento di un segmento materiale infinitesimo uscente da p parallelamente a d.
Per indagare questo concetto pensiamo a una curva materiale p = p̂(S), parame-
trizzata dalla propria ascissa curvilinea S, tale che nel punto fissato si abbia

d p̂
=d
dS
(la curva ha quindi d come versore tangente quando transita nel punto p prescelto).
Costruiamo ora l’immagine di questa curva nella configurazione deformata, e
cioè la sua deformata per mezzo di x = χ(p),
 
x = x̂(S) = χ p̂(S)

La regola di derivazione delle funzioni composte ci permette di dedurre che

d x̂ d p̂ d x̂i ∂χi d X̂K


=F = Fd = = FiK dK
dS dS dS ∂XK dS

Dalla geometria sappiamo che il differenziale della lunghezza d’arco della curva
deformata è data da
 
 d x̂ 
ds =  dS
dS
e perciò il rapporto fra le lunghezze infinitesime ds e dS, che chiamiamo stiramento
nella direzione d e indichiamo con δ(d), è
 
ds  d x̂ 
δ(d) = = = |Fd| (1.25)
dS  dS 
1.3 Tensori di Cauchy-Green 15

Introducendo il versore e che corrisponde a Fd possiamo anche riscrivere questa


definizione nella forma
Fd = δ(d)e (1.26)
Il gradiente di deformazione F trasforma perciò un versore d in un vettore che ha
un modulo non più unitario, ma pari allo stiramento δ(d) in quella direzione.
Il quadrato dello stiramento è infine dato da

δ 2 (d) = Fd · Fd = FT Fd · d = Cd · d (1.27)

una relazione di grande importanza, poiché ci mostra come la conoscenza del ten-
sore di Cauchy-Green destro permetta di determinare facilmente gli stiramenti se-
condo ogni direzione.
Una ancora più suggestiva interpretazione dello stiramento δ(d), definita nella
(1.25), può essere data considerando nella configurazione di riferimento i punti p
e p + αd, la cui distanza è pari a |α|. Definiamo con dα il vettore che congiunge
questi punti nella configurazione deformata, e cioè

dα = χ(p + αd) − χ(p) (1.28)

e quindi, per la definizione stessa del gradiente di deformazione F

dα = αF(p)d + o(α)

Il quadrato della distanza fra i due punti nella configurazione deformata, può
essere perciò dedotto come
 
|dα |2 = α 2 Fd · Fd + o α 2

Da quest’ultima relazione alla luce della proprietà (1.27) segue

|dα |2
lim = Fd · Fd = Cd · d = δ 2 (d)
α→0 |α|2

Estraendo la radice da entrambi i termini si ottiene


|dα |
δ(d) = lim (1.29)
α→0 |α|

una relazione che può anche essere riscritta come

|dα | = δ|α| + o(α) (1.30)

Questo risultato viene espresso sinteticamente dicendo: dopo una deformazione la


distanza fra p e un punto a lui infinitamente vicino nella direzione d è pari alla
distanza prima della deformazione moltiplicata per lo stiramento δ(d). (Usando
l’espressione “infinitamente vicino” si sottintende di trascurare l’infinitesimo o(α)
nella (1.30).)
16 1 Corpi e deformazioni

Aggiungiamo infine che la quantità


ds
ε(d) = δ(d) − 1 = −1 (1.31)
dS
è tradizionalmente nota con il termine di deformazione longitudinale. Poiché può
essere formalmente riscritta come
ds − dS
ε(d) = (1.32)
dS
corrisponde alla variazione di lunghezza ds − dS rapportata alla lunghezza iniziale
dS di un tratto infinitesimo di corpo uscente da p nella direzione d.

1.3.2 Angoli di scorrimento

Consideriamo due versori ortogonali d1 e d2 , uscenti da un punto p ∈ B∗ , e due


curve p̂1 (S) e p̂2 (S) passanti per p, dove si abbia

d p̂1 d p̂2
= d1 e = d2
dS dS
Le curve deformate x̂ 1 (S) e x̂ 2 (S) nel punto x = χ(p) hanno vettori tangenti dati
da
d x̂ 1 d x̂ 2
= Fd1 e = Fd2
dS dS
Indichiamo ora con θ (d1 , d2 ) l’angolo fra Fd1 e Fd2 , e cioè l’angolo fra le direzioni
delle curve deformate nel loro punto di intersezione (si veda la Fig. 1.8). È naturale
aspettarsi che θ differisca da π/2, l’angolo che le curve formavano nella configura-
zione di riferimento. Chiamiamo angolo di scorrimento proprio la quantità

γ (d1 , d2 ) = π/2 − θ (d1 , d2 )

e vediamo subito come questa possa essere dedotta dalla conoscenza di C (per sem-
plicità di notazione nelle relazioni seguenti omettiamo di indicare esplicitamente la
dipendenza di θ da d1 e d2 ).
Dalla definizione di prodotto scalare e di θ segue subito che
Fd1 · Fd2
cos θ =
|Fd1 | |Fd2 |
Poiché
Fd1 · Fd2 = FT Fd1 · d2 = Cd1 · d2
e

|Fdh | = δ(dh ) = Cdh · dh (h = 1, 2)
1.3 Tensori di Cauchy-Green 17

Fig. 1.8 Due filamenti si intersecano nella configurazione di riferimento secondo le direzioni dei
versori ortogonali d1 e d2 . Nella configurazione deformata le curve formano un angolo θ , con
angolo di scorrimento pari a γ = π/2 − θ

deduciamo che
Cd1 · d2
cos θ = √ √
Cd1 · d1 Cd2 · d2
L’angolo di scorrimento γ = π/2 − θ fra le direzioni d1 e d2 è quindi deducibile
dal tensore di Cauchy-Green C per mezzo della relazione
Cd1 · d2
sin γ (d1 , d2 ) = √ √ (1.33)
Cd1 · d1 Cd2 · d2

1.3.3 Stiramenti e direzioni principali

Vediamo come sia possibile dare significato fisico alle componenti di C rispetto a
una terna ortonormale ih . Le componenti di C sulla diagonale principale sono date
da
C11 = Ci1 · i1 C22 = Ci2 · i2 C33 = Ci3 · i3
Possiamo quindi dedurre dalla relazione (1.27) una interpretazione delle componenti
diagonali di C o, per meglio dire, delle loro radici quadrate.

Proposizione 1.2 Le radici quadrate delle tre componenti diagonali di C espri-


mono il rapporto fra la lunghezza nella configurazione deformata di un segmento
infinitesimo uscente da p nella direzione di ciascuno dei versori paralleli agli assi
coordinati e la sua lunghezza nella configurazione di riferimento. Perciò gli stira-
menti secondo le direzioni degli assi sono dati da
  
δ1 = C11 δ2 = C22 δ3 = C33

mentre le deformazioni longitudinali sono date da


  
ε1 = C11 − 1 ε2 = C22 − 1 ε3 = C33 − 1
18 1 Corpi e deformazioni

(si osservi che, alla luce delle proprietà (1.24) di C, i radicandi sono certamente
positivi).
Infine, poiché per una terna ortonormale ih sappiamo che

C12 = C21 = Ci1 · i2 C13 = C31 = Ci1 · i3 C23 = C32 = Ci2 · i3

possiamo dare una interpretazione anche alle componenti non diagonali di C.


√ √
Proposizione 1.3 Le quantità CH K / CH H CKK (H
= K), costruite a partire
dalle componenti cartesiane di C, esprimono il seno dell’angolo di scorrimento γhk
fra due segmenti infinitesimi che, nella configurazione di riferimento, escono da p
parallelamente ai versori ih e ik .

Quanto dedotto nelle Proposizioni 1.2 e 1.3 può essere schematicamente rias-
sunto attraverso la matrice delle componenti del tensore C
⎡ ⎤
δ12 δ1 δ2 sin γ12 δ1 δ3 sin γ13
⎢ ⎥
C = ⎣δ1 δ2 sin γ12 δ22 δ2 δ3 sin γ23 ⎦
δ1 δ3 sin γ13 δ2 δ3 sin γ23 δ32

dove δh2 sono i quadrati degli stiramenti secondo i versori ih , e γhk sono gli angoli
di scorrimento fra le direzioni originariamente dirette come i versori ih e ik .
La simmetria di C implica che esso ammetta una terna di autovettori ortogo-
nali fra loro. Ciò significa che, rispetto a una base ortonormale formata da questi
autovettori, la matrice delle componenti di C ha elementi non nulli solo sulla diago-
nale principale. Questa osservazione implica che in ogni punto del corpo esistono
comunque tre direzioni ortogonali (in generale dipendenti dal punto) che, per ef-
fetto della deformazione, mantengono la loro perpendicolarità. Queste direzioni si
chiamano direzioni principali di deformazione nel punto p e sono illustrate nella
Fig. 1.9.

Proposizione 1.4 Le direzioni materiali parallele ai versori ortogonali d̄1 , d̄2 e d̄3
che corrispondono agli autospazi di C non presentano scorrimenti ma solo stira-

Fig. 1.9 Sulla sinistra sono rappresentati tre filamenti materiali uscenti dal punto p e paralleli agli
autovettori di C. Sulla destra si vedono i filamenti che per effetto della deformazione ruotano e si
curvano, mantenendo però la perpendicolarità. Le direzioni di questi filamenti uscenti da p sono
le direzioni principali di deformazione
1.4 Il tensore di Finger 19

menti, e sono chiamate direzioni principali di deformazione. La matrice del tensore,


riferita a questi versori, prende la forma
⎡ 2 ⎤
δ̄1 0 0
C = ⎣ 0 δ̄22 0 ⎦
0 0 δ̄32

dove sulla diagonale principale sono presenti gli autovalori di C, e δ̄1 , δ̄2 e δ̄3 sono
noti come stiramenti principali.

1.3.4 Il tensore di Green-SaintVenant

Come abbiamo visto il tensore di Cauchy-Green destro contiene in sé le informa-


zioni per valutare nell’intorno di un punto le variazioni di lunghezza e gli scorri-
menti. È anche utile introdurre il tensore di Green-SaintVenant G definito da
1
G := (C − I)
2
che è in modo evidente collegato a C e dal quale è perciò possibile dedurre lo stesso
tipo di informazioni. Vale la pena di osservare che, utilizzando il legame fra F e
il gradiente di spostamento Grad u contenuto nella (1.9) e la definizione di C data
dalla (1.23), si ottiene una espressione alternativa per G

1 
G= Grad u + Grad uT + Grad uT Grad u (1.34)
2
Nel caso in cui il gradiente di spostamento sia “piccolo” l’ultimo termine potrà
essere trascurato e G si ridurrà al tensore di deformazione infinitesima, che discute-
remo più avanti.
L’uso del tensore di Green-SaintVenant per descrivere le deformazioni è anche
reso conveniente dal fatto che, nel caso in cui ogni spostamento sia nullo (assenza
di deformazione), C coincide con l’identità e G si annulla.

1.4 Il tensore di Finger

L’inverso B−1 del tensore di Cauchy-Green sinistro B è a volte chiamato tensore


di Finger (ma non da tutti gli Autori). Possiede una certa importanza in quanto
permette di dedurre ulteriori informazioni su stiramenti e scorrimenti.
Il tensore di Finger permette di calcolare, per ogni filamento infinitesimo di corpo
che esce dal punto x in direzione d nella configurazione deformata B, il rapporto fra
la lunghezza originaria dS e la lunghezza deformata ds. Permette anche di calcolare
l’angolo che due curve materiali formavano originariamente nella configurazione
20 1 Corpi e deformazioni

di riferimento sapendo che nella configurazione deformata sono ortogonali, dirette


come i versori d1 e d2 .
In un certo senso, perciò, il tensore di Finger B−1 fornisce informazioni di tipo
simile, ma non identico, a quelle fornite dal tensore di Cauchy-Green destro C.
Consideriamo una curva x = x̂(s) che nella configurazione deformata abbia d
come versore tangente in un punto x dal quale essa transita:

d x̂
=d (1.35)
ds
Consideriamo la curva materiale p = p̂(s) che gli corrisponde nella configurazione
di riferimento
 
p̂(s) = π x̂(s)
dove p = π(x) è la funzione inversa della deformazione x = χ (p).
L’elemento infinitesimo di lunghezza d’arco di questa seconda curva, indicato
con dS, è dato da
 
 d p̂ 
dS =  ds
ds
e la quantità
 
dS  d p̂ 
δ∗ (d) = =  (1.36)
ds ds
rappresenta perciò il rapporto fra la lunghezza di un filamento uscente da x nella
direzione d prima che avvenisse la deformazione con la sua lunghezza dopo la de-
formazione.
Applicando la regola di derivazione delle funzioni composte alla luce della (1.8)
e della (1.35) deduciamo che
d p̂ d x̂ d x̂
= Dx π = F−1 = F−1 d
ds ds ds
Dopo aver osservato che, per la proprietà del trasposto e la definizione di B,
 −1 2  
F d = F−1 d · F−1 d = F−T F−1 d · d = FFT −1 d · d = B−1 d · d

deduciamo che
  2  2
 dS   d p̂   2
δ∗ 2
=   =   = F−1 d = B−1 d · d
ds ds

Consideriamo ora due curve x = x̂ 1 (s) e x = x̂ 2 (s) che passano per il medesimo
punto x della configurazione deformata con versori tangenti d1 e d2 ortogonali fra
loro
d x̂ 1 d x̂ 2
= d1 = d2 (d1 · d2 = 0)
ds ds
1.4 Il tensore di Finger 21

Siano ora pˆ1 (s) = π(x̂ 1 (s)) e pˆ2 (s) = π (x̂ 2 (s)) le curve corrispondenti in B∗ , per
le quali
d p̂i d x̂ i d x̂ i
= Dx π = F−1 = F−1 di (i = 1, 2)
ds ds ds
Definiamo con θ∗ (d1 , d2 ) l’angolo che queste due curve formano fra di loro nel
punto p = π(x) dove si intersecano nella configurazione di riferimento B∗ . Per le
proprietà del prodotto scalare, in vista della definizione di B e per la proprietà del
trasposto

F−1 d1 · F−1 d2 B−1 d1 · d2


cos θ∗ (d1 , d2 ) = =  
|F−1 d1 | |F−1 d2 | B−1 d1 · d1 B−1 d2 · d2
Indichiamo con γ∗ l’angolo per il quale θ∗ differisce da π/2, e cioè dall’angolo
che le due curve materiali formano nella configurazione deformata. Perciò

γ∗ (d1 , d2 ) = π/2 − θ∗ (d1 , d2 )

e, in perfetta analogia a quanto avevamo fatto trattando il tensore C, riassumiamo i


risultati trovati in questo paragrafo.

Proposizione 1.5 Il rapporto tra la lunghezza nella configurazione di riferimento


di un tratto infinitesimo di curva uscente da x nella direzione del versore d e la sua
lunghezza nella configurazione deformata è dato da

δ∗2 (d) = B−1 d · d

L’angolo γ∗ (d1 , d2 ) per il quale due curve ortogonali in x e lì tangenti ai versori d1


e d2 differiscono dall’ortogonalità nella configurazione di riferimento è dato dalla
relazione
B−1 d1 · d2
sin γ∗ (d1 , d2 ) =  
B−1 d1 · d1 B−1 d2 · d2

Infine, poiché per una terna ortonormale ih sappiamo che


 −1   
B 12 = B−1 21 = B−1 i1 · i2
 −1   
B 13 = B−1 31 = B−1 i1 · i3
 −1   
B 23 = B−1 32 = B−1 i2 · i3

possiamo dare una interpretazione sia alle componenti diagonali che non diagonali
di B−1 :
⎡ 2 ⎤
δ∗1 δ∗1 δ∗2 sin γ∗12 δ∗1 δ∗3 sin γ∗13
⎢ ⎥
B−1 = ⎣δ∗1 δ∗2 sin γ∗12 2
δ∗2 δ∗2 δ∗3 sin γ∗23 ⎦
δ∗1 δ∗3 sin γ∗13 δ∗2 δ∗3 sin γ∗23 2
δ∗3
22 1 Corpi e deformazioni

dove δ∗i = δ∗ (di ) e sin γ∗ij = sin γ∗ (di , dj ) (naturalmente non è pratico usare gli
asterischi in un caso concreto, ma qui si volevano solo dedurre alcune proprietà
generali).
Il tensore B−1 , così come B, è simmetrico e ammette quindi una terna ortonor-
male d∗1 , d∗2 e d∗3 rispetto alla quale la sua matrice delle componenti prende forma
diagonale
⎡ ⎤
2
δ̄∗1 0 0
⎢ ⎥
B−1 = ⎣ 0 δ̄∗2 2 0⎦
0 0 δ̄∗32

2 sono gli autovalori di B−1 , con il significato meccanico evidenziato sopra.


dove δ̄∗i
È interessante osservare che le direzioni degli autovettori d̄i di B−1 corrispondono
a direzioni ortogonali uscenti da x che provengono da direzioni ortogonali uscenti
da p. Inoltre, poiché gli autovalori di B−1 sono gli inversi degli autovalori di B, che
a loro volta coincidono con gli autovalori δ̄i2 di C, si può concludere che

1
δ̄∗i =
δ̄i

come d’altra parte è ovvio attendersi dalle loro definizioni (si vedano le equazioni
(1.25) e (1.36)).

1.4.1 Il tensore di Almansi

Come abbiamo visto anche l’inverso B−1 del tensore di Cauchy-Green sinistro con-
tiene in sé le informazioni per valutare, nell’intorno di un punto, le variazioni di
lunghezza e gli scorrimenti. Ad esso è associato il tensore di Almansi

1 
A= I − B−1
2

che è in modo evidente collegato a B−1 e dal quale è perciò possibile dedurre il
medesimo tipo di informazioni.
È interessante mostrare il legame che sussiste fra il tensore di Almansi e il gra-
diente spaziale (o Euleriano) dello spostamento, vale a dire il gradiente del campo
u(x). Dalla (1.11) deduciamo che

F−1 = I − grad u

e perciò
B−1 = F−T F−1 = I − grad u − grad uT + grad uT grad u
1.5 Variazione di volume e deformazioni isocore 23

Da questa uguaglianza segue infine

1 
A= grad u + grad uT − grad uT grad u
2
una relazione che deve essere confrontata con la (1.34) per evidenziare l’analogia
concettuale che sussiste fra il tensore di Green-SaintVenant e il tensore di Almansi
(si noti però in particolare la differenza nel segno davanti all’ultimo termine).

1.5 Variazione di volume e deformazioni isocore

Il volume dello spazio P occupato da una parte di corpo nella configurazione de-
formata e il volume della medesima parte nella configurazione di riferimento sono
calcolati, rispettivamente, per mezzo degli integrali
 
vol(P) = dVx vol(P∗ ) = dVp
P P∗

La deformazione x = χ (p) crea una corrispondenza biunivoca, con inversa p =


π(x), fra P∗ e P che, da un punto di vista puramente matematico e in condizioni
di regolarità, può essere considerata un cambiamento di variabili da (X1 , X2 , X3 ) a
(x1 , x2 , x3 ) con Jacobiano
 
∂xi
J = det F = det
∂XK

(questo è di fatto il motivo per il quale la lettera J viene usata per indicare il deter-
minante di F).
Vale perciò la relazione
    
∂xi
dVx = det dVp = det F dVp
P π(P ) ∂XK P∗

In questo modo, il volume di P può essere espresso come



vol(P) = det F dVp
P∗

Il rapporto fra il volume di una parte nella configurazione deformata e il suo


volume nella configurazione di riferimento è perciò esprimibile come

vol(P) P det F dVp
= ∗
vol(P∗ ) P∗ dVp
24 1 Corpi e deformazioni

Considerando parti di corpo intorno a p sempre più piccole, tali che il loro dia-
metro δ = diam(P∗ ) tenda a zero, per il teorema della media possiamo dedurre che

vol(P) P det F dVp
lim = lim ∗ = det F(p)
δ→0 vol(P∗ ) δ→0 P∗ dVp

Queste considerazioni si riassumono im modo compatto ma significativo scri-


vendo semplicemente
dVx = det F dVp (1.37)
Le deformazioni che preservano il volume di ogni parte di corpo sono dette
isocore. Dalla relazione (1.37) deduciamo che condizione necessaria e sufficiente
affinché una deformazione sia isocora è che, in ogni punto, sia det F = 1, e cioè
J = 1.
Una deduzione euristica di quest’ultima espressione può essere ottenuta anche
dall’osservazione secondo la quale il volume del parallelepipedo con spigoli i vettori
a, b e c è dato dal loro prodotto misto

vol(a, b, c) = a × b · c

mentre per le proprietà del determinante

vol(Fa, Fb, Fc) = Fa × Fb · Fc = (det F)a × b · c

e quindi
vol(Fa, Fb, Fc) = det F vol(a, b, c)
una relazione che, nel limite di vettori “infinitesimi”, può essere considerata equi-
valente alla (1.37).

1.5.1 Integrali di volume su B e B∗

Una proprietà che discende dalla legge del cambiamento di variabili e in partico-
lare dalla sua espressione infinitesima (1.37) è legata alla possibilità di riportare
l’integrale di una funzione definita sulla regione B a un integrale costruito sulla
configurazione di riferimento, e viceversa.
Sia (x) una generica funzione (a valori scalari, vettoriali o tensoriali) defi-
nita sulla regione B occupata dal corpo nella configurazione deformata B = χ (B∗ ).
Dalla legge del cambiamento di variabili per gli integrali possiamo dedurre che
 
 
(x) dVx = χ(p) det F dVp (1.38)
B B∗
1.6 Variazione d’area e formula di Nanson 25

È espressivo utilizzare l’indice m per indicare la descrizione materiale (o Lagran-


giana) del campo (x), ponendo cioè
 
m (p) = χ(p)

In questo modo la relazione (1.38) viene scritta come


 
(x) dVx = m (p) det F dVp (1.39)
B B∗

Si osservi che, in estrema sintesi, questa uguaglianza sembra essere ottenuta per
semplice sostituzione della (1.37) al primo membro.
L’importanza della relazione (1.39) apparirà evidente più avanti, quando sarà uti-
lizzata per eseguire derivate temporali sugli integrali di volume, sfruttando il fatto
che la configurazione di riferimento si mantiene fissa, mentre in generale la con-
figurazione deformata (che chiameremo allora configurazione attuale) cambia nel
tempo.

1.6 Variazione d’area e formula di Nanson

Le deformazioni non modificano solamente le lunghezze, gli angoli e i volumi, ma


anche le aree delle superfici materiali immerse nel corpo e le direzioni dei loro ver-
sori normali. È perciò importante avere a disposizione una formula che ci permetta
di esprimere queste variazioni, con particolare riguardo a successive applicazioni
relative al calcolo dei flussi di campi vettoriali attraverso le superfici materiali e al
calcolo degli sforzi agenti su di esse.
Sia S∗ una superficie regolare immersa nella configurazione di riferimento B∗
che, per effetto della deformazione, si trasforma in S = χ(S∗ ), anch’essa una su-
perficie regolare contenuta ora in B. Per un generico punto p appartenente a S∗ sia
x = χ(p) la sua posizione appartenente a S. Si osservi che qui stiamo considerando
una superficie materiale, che quindi si deforma solamente per effetto della deforma-
zione del corpo nel quale è immersa, ma, più in generale, sarebbe possibile pensare
a superfici che si modifichino con una legge diversa.
Il principale risultato che dedurremo, noto come formula di Nanson, collega
l’elemento infinitesimo d’area dAp relativo a S∗ nel punto p, dove la superficie ha
normale n∗ , con l’elemento d’area di S in x = χ (p), dove la superficie deformata
ha normale n (orientata in modo opportuno).
Nella discussione seguente si faccia riferimento alle Figg. 1.10, 1.11 e 1.12.

Proposizione 1.6 (Formula di Nanson) Per ogni superficie materiale immersa nella
configurazione di riferimento e soggetta alla deformazione x = χ(p) vale la rela-
zione
n dAx = (det F)F−T n∗ dAp (1.40)
26 1 Corpi e deformazioni

Fig. 1.10 Una superficie materiale S∗ trasformata dalla deformazione x = χ(p) nella superficie
S nella configurazione deformata. I vettori n∗ e n indicano le normali alla superficie nelle due
diverse configurazioni

Fig. 1.11 La superficie


materiale S∗ con i vettori
tangenti alle linee coordinate
e il versore normale n∗

Fig. 1.12 La superficie


materiale nella
configurazione deformata S
con i vettori tangenti alle
linee coordinate e il versore
normale n

Dimostrazione Consideriamo una superficie S∗ nella configurazione di riferimento


B∗ , che sia descritta localmente in forma parametrica dalla funzione

p = p̂(u1 , u2 ) XK = X̂K (u1 , u2 )

dove (u1 , u2 ) è una coppia di parametri che variano in una regione  del piano. I
vettori
∂ p̂ ∂ p̂
e
∂u1 ∂u2
sono tangenti alla superficie S∗ e, come sappiamo dalla geometria, l’elemento d’area
infinitesimo è dato da
 
 ∂ p̂ ∂ p̂ 
dAp =   × du1 du2 (1.41)
∂u ∂u 
1 2
1.6 Variazione d’area e formula di Nanson 27

dove l’indice p serve a sottolineare il fatto che si tratta dell’elemento di superfi-


cie infinitesima nel punto p delle configurazione di riferimento. Scegliamo come
normale alla superficie il versore n∗ definito da
 
 ∂ p̂ ∂ p̂  ∂ p̂ ∂ p̂

n∗  × = ×
∂u1 ∂u2  ∂u1 ∂u2

Dal confronto di quest’ultima con la (1.41) deduciamo infine che

∂ p̂ ∂ p̂
n∗ dAp = × du1 du2 (1.42)
∂u1 ∂u2
Per effetto della deformazione x = χ (p) la superficie S∗ si trasforma in una
diversa superficie S, contenuta nella configurazione deformata del corpo, e parame-
trizzata da
   
x̂(u1 , u2 ) = χ p̂(u1 , u2 ) x̂i (u1 , u2 ) = χi X̂K (u1 , u2 )

I vettori tangenti a S si ottengono attraverso la regola di derivazione delle funzioni


composte
∂ x̂ ∂ p̂
=F (j = 1, 2) (1.43)
∂uj ∂uj
o, in coordinate cartesiane,

∂ x̂i ∂χi ∂ X̂K ∂ X̂K ∂ X̂K


= = χi,K = FiK (j = 1, 2)
∂uj ∂XK ∂uj ∂uj ∂uj

Anche qui introduciamo un versore normale n definito da


 
 ∂ x̂ ∂ x̂  ∂ x̂ ∂ x̂

n × = × (1.44)
∂u1 ∂u2  ∂u1 ∂u2

L’elemento infinitesimo d’area per la superficie deformata S è ora


   
 ∂ x̂ ∂ x̂   ∂ p̂ ∂ p̂ 
dAx =   × 
du1 du2 = F ×F du1 du2
∂u1 ∂u2  ∂u1 ∂u2 

dove si è tenuto conto delle (1.43). Quest’ultima relazione, alla luce della (1.44), ci
permette di scrivere
∂ p̂ ∂ p̂
n dAx = F ×F du1 du2 (1.45)
∂u1 ∂u2
È possibile dimostrare, come si vede nella (8.33) dell’Appendice, che per ogni cop-
pia di vettori a e b e per ogni tensore invertibile F vale la relazione

Fa × Fb = (det F)F−T (a × b)
28 1 Corpi e deformazioni

Quindi, la (1.45) diventa


 
−T ∂ p̂ ∂ p̂
n dAx = (det F)F × du1 du2
∂u1 ∂u2
e confrontando questa relazione con la (1.42) concludiamo che

n dAx = (det F)F−T n∗ dAp

che coincide con la formula di Nanson. 

Osservazione 1 Può succedere di vedere utilizzato l’elemento d’area in forma vet-


toriale, indicato in grassetto come

dAx = n dAx dAp = n∗ dAp

Con questa notazione la formula di Nanson (1.40) prende la forma compatta

dAx = (det F)F−T dAp

(si osservi l’uso del grassetto).


Concludiamo osservando che n
= Fn∗ , e questo mostra che la normale a una su-
perficie passando dalla configurazione di riferimento alla configurazione deformata
non si trasforma come un elemento infinitesimo di una linea materiale ma con una
legge diversa.

1.6.1 La trasformazione di Piola

L’importanza della formula di Nanson (1.40) risiede principalmente nel fatto che
ci permette di dedurre la relazione che deve intercorrere fra un campo vettoriale
w∗ (p) definito su S∗ e un campo vettoriale w(x) definito su S affinché i loro flussi
attraverso S∗ e S siano uguali:
 
w∗ · n∗ dAp = w · n dAx (1.46)
S∗ S

(l’orientamento delle normali n∗ è stato qui scelto in accordo con quanto visto nel
paragrafo precedente).
Questo riusltato equivale a determinare la legge di trasformazione di un integrale
di flusso quando si passa da una descrizione nella configurazione deformata ad una
rispetto alla configurazione di riferimento.

Proposizione 1.7 (Piola) L’uguaglianza (1.46) è soddisfatta per ogni superficie


materiale se e solo se
w∗ = (det F)F−1 w (1.47)
1.6 Variazione d’area e formula di Nanson 29

Vale inoltre la relazione


Div w∗ = J div w
dove J = det F.

Dimostrazione Utilizzando la (1.40) possiamo riscrivere il secondo termine della


(1.46) in modo che sia
 
w∗ · n∗ dAp = wm · (det F)F−T n∗ dAp (1.48)
S∗ S∗

dove con wm si intende il campo vettoriale w espresso in funzione del punto mate-
riale p, e cioè wm (p) = w(χ(p)) (come vedremo in seguito wm (p) è la descrizione
in forma materiale o Lagrangiana del campo spaziale o Euleriano w(x)).
Poiché, per la proprietà del trasposto,

wm · (det F)F−T n∗ = (det F)F−1 wm · n∗

la (1.48) può essere riscritta nella forma


 
w∗ · n∗ dAp = (det F)F−1 wm · n∗ dAp (1.49)
S∗ S∗

Se vogliamo che l’uguaglianza (1.49) sia soddisfatta per ogni superficie S∗ dovrà
essere
w∗ = (det F)F−1 w
dove, come spesso conviene, si è deciso per semplicità di sottintendere l’indice m.
L’uguaglianza (1.47) è nota con il nome di trasformazione di Piola.
Supponiamo che la superficie materiale S∗ sia la frontiera, regolare o regolare a
tratti, di una parte di corpo P∗ . La superficie S, perciò, sarà la frontiera della regione
di spazio P occupata dalla parte P∗ nella configurazione deformata del corpo.
La relazione (1.46) si riscrive perciò come
 
w∗ · n∗ dAp = w · n dAx
∂ P∗ ∂P

e a entrambi i membri è possibile applicare il Teorema della Divergenza per i campi


vettoriali, in modo che
 
Div w∗ dVp = div w dVx (1.50)
P∗ P

L’uso della lettera maiuscola iniziale per il simbolo di “divergenza” al primo mem-
bro è solo un espediente per ricordare al lettore che stiamo calcolando la divergenza
30 1 Corpi e deformazioni

di un campo vettoriale in forma materiale. Più esplicitamente, in coordinate carte-


siane,
∂w∗
w∗ (XK ) =⇒ Div w∗ = · iH = w∗H,H
∂XH
∂w
w(xk ) =⇒ div w = · ih = wh,h
∂xh
(dove ih = iH è la terna di riferimento associata al sistema di coordinate cartesiane).
L’integrale di volume al secondo membro della (1.50) può essere trasformato
come
 
div w dVx = (div w)m J dVp
P P∗
Alla luce di ciò, l’uguaglianza (1.50) diventa
 
Div w∗ dVp = (div w)m J dVp
P∗ P∗

e poiché deve essere valida per ogni parte P∗ deduciamo che

Div w∗ = J (div w)m

(l’indice m viene di solito sottinteso). Alla luce della (1.47) vale perciò l’identità
 
Div J F−1 w = J (div w) (1.51)

una relazione che tornerà utile più avanti, quando tratteremo i flussi di calore
all’interno di un corpo. 

Dalla (1.46), con l’aiuto della (1.47), deduciamo una ulteriore identità. Sce-
gliendo infatti nella (1.51) w = c (un vettore costante) deduciamo che
 
Div J F−1 c = 0

e in componenti cartesiane
 −1     −1 
J F c H,H = J F−1
H i ci ,H = J F c
H i,H i
 −T   −T 
= JF c = Div J F
iH,H i
·c=0

Ciò significa che, per l’arbitrarietà di c,


 
Div J F−T = 0

un’identità che è anch’essa associata al nome di Piola.


Una relazione della quale faremo uso più avanti può essere dedotta facilmente
dalla Proposizione 1.7: per un capo tensoriale generico  e un campo vettoriale w
1.6 Variazione d’area e formula di Nanson 31

l’uguaglianza
 
 (w∗ · n∗ )dAp =  (w · n) dAx (1.52)
S∗ S

è soddisfatta se w∗ = J F−1 w.

1.6.2 La trasformazione di Piola per campi tensoriali

Determiniamo adesso la relazione che deve intercorrere fra un campo tensoriale


T(x) e un campo T∗ (p) in modo che sia sempre verificata l’uguaglianza
 
T∗ n∗ dAp = Tn dAx (1.53)
S∗ S

dove, come in precedenza, S∗ è una arbitraria superficie materiale e S è la sua


configurazione deformata.

Proposizione 1.8 L’uguaglianza (1.53) è verificata per ogni superficie se e solo se

T∗ = J TF−T (1.54)

Vale inoltre la relazione


Div T∗ = J div T (1.55)

Dimostrazione Moltiplichiamo la (1.53) scalarmente per un vettore c costante


 
c· T∗ n∗ dAp = c · Tn dAx
S∗ S

e trasportiamo il prodotto scalare all’interno dell’integrale usando poi la proprietà


del trasposto
 
TT∗ c · n∗ dAp = TT c · n dAx
S∗ S
Alla luce della Proposizione 1.7 per ogni vettore c dovrà essere

TT∗ c = J F−1 TT c

e cioè
TT∗ = J F−1 TT
Prendendo il trasposto di entrambi i membri si ottiene

T∗ = J TF−T
32 1 Corpi e deformazioni

che è il risultato (1.54).


Consideriamo ora una porzione di corpo P∗ e supponiamo che la superficie S∗
ne sia la frontiera. La (1.53) per mezzo del teorema della divergenza e della (1.38)
può essere riscritta come
  
Div T∗ dVp = div T dVx = (div T)m J dVp
P∗ P P∗

In vista dell’arbitrarietà della regione P deduciamo che deve essere

Div T∗ = J div T

che coincide con la (1.55), la seconda affermazione che volevamo dimostrare. 

1.7 Deformazioni infinitesime


Le deformazioni per le quali la posizione di ogni punto si discosta “molto poco”
dalla sua collocazione nella configurazione di riferimento sono di particolare im-
portanza per le applicazioni alla meccanica dei corpi elastici o viscoelastici. Queste
“piccole” deformazioni, dette anche infinitesime, sono ora l’oggetto del nostro in-
teresse e per esse ci poniamo le seguenti domande: come misurare le variazioni di
lunghezza, d’angolo e di volume che si producono in prossimità di un assegnato
punto materiale?
Vedremo che a partire dal campo vettoriale degli spostamenti è possibile co-
struire un tensore simmetrico, detto tensore di deformazione infinitesima, costruito
a partire dal gradiente di spostamento Grad u, che contiene in sè le risposte cercate.
La conoscenza di questo tensore permette infatti di dedurre non solo le variazioni
di lunghezza subite da segmenti materiali uscenti dal punto secondo ogni direzione,
ma anche le variazioni d’angolo che si vengono a creare fra direzioni originaria-
mente ortogonali e infine le variazioni di volume subite da particelle di corpo. In
altre parole, il tensore di deformazione infinitesima racchiude in sé tutte le informa-
zioni rilevanti per la conoscenza delle variazioni di natura geometrica indotte dalla
deformazione stessa.
L’ipotesi che la deformazione sia infinitesima si traduce nella richiesta che lo
spostamento u(x) di ogni punto materiale sia “molto piccolo” e che lo sia anche
il suo gradiente. Si pensa quindi che u(p) sia multiplo secondo un “piccolissimo”
parametro , che si immagina tendente a zero, di uno spostamento finito ū(p):

u(p) =  ū(p) (1.56)

(Per essere più esatti sarebbe opportuno scrivere u (p) per mostrare la dipendenza
da  del campo di spostamenti. Tuttavia, per non appesantire la notazione, scegliamo
di omettere questa indicazione lasciando di fatto sottintesa la dipendenza.)
Si suppone che  sia così piccolo da poter considerare come trascurabili tutte le
quantità che abbiano come coefficienti  2 ,  3 , . . . , o in generale i termini che siano
o().
1.7 Deformazioni infinitesime 33

Naturalmente questo è un ragionamento puramente euristico e, nei casi concreti,


non è sempre ovvio come si possa decidere se un certo corpo sia soggetto a defor-
mazioni infinitesime piuttosto che finite.
La relazione (1.56) ha come immediata conseguenza

Grad u(p) =  Grad ū(p)

e cioè che anche il gradiente di u(p) ha ordine di piccolezza pari a .


In realtà, come vedremo e come è facile intuire, le piccole deformazioni si hanno
proprio nei casi in cui è il gradiente Grad u a essere piccolo, piuttosto che lo sposta-
mento. Infatti, un corpo che viene per esempio traslato o rototraslato arbitrariamente
non si deforma in senso proprio, poiché i punti materiali non variano le loro distanze
relative. Per avere quindi una “piccola deformazione” è necessario che sia piccolo
il gradiente Grad u, ma non necessariamente lo spostamento stesso.
Per indicare che le quantità u e Grad u hanno il medesimo ordine di grandezza di
 scriveremo a volte u ≈ , Grad u ≈ .

1.7.1 Il tensore di deformazione

Il tensore che, nel caso di deformazioni infinitesime, fornisce tutte le informazioni


relative a variazioni di lunghezza, d’angolo e di volume, è definito come

1 
E := Grad u + Grad uT
2
e coincide quindi con la parte simmetrica del gradiente di spostamento Grad u.
Stabiliamo prima di tutto il legame che sussiste fra C, tensore di Cauchy-Green
destro, e il tensore di deformazione infinitesima E. Poiché F = I + Grad u segue che

C = FT F = (I + Grad u)T (I + Grad u) = I + 2E + Grad uT Grad u

Osserviamo perciò che vale la relazione

C = I + 2E + o() (1.57)

poiché il prodotto Grad uT Grad u è di ordine  2 .


Si vede quindi che E è una “prima approssimazione” di C quando questo sia vi-
cino all’identità, e cioè quando la deformazione sia piccola. Vediamo infatti come
dalle proprietà di C, già indagate in precedenza, sia possibile dedurre analoghe pro-
prietà per E.
Concludiamo questo paragrafo osservando che dalla (1.12) e dalla (1.9) dedu-
ciamo
Grad u = (grad u) F = grad u(I + Grad u)
34 1 Corpi e deformazioni

e poiché vale sia che grad u ≈  che Grad u ≈  a meno di infinitesimi di ordine
superiore a  stesso possiamo scrivere

Grad u ≈ grad u

1.7.2 Deformazioni finite e infinitesime

Il gradiente di spostamento Grad u è decomponibile in una parte simmetrica E e in


una parte antisimmetrica W
1  1 
Grad u = E + W = Grad u + Grad uT + Grad u − Grad uT
2 2
Vediamo come la parte simmetrica, che coincide con il tensore di deformazione
infinitesima E del quale già conosciamo le proprietà, sia la prima approssimazione
del tensore U che compare nella decomposizione polare F = RU. Infatti,
√ 
U = C = I + Grad u + Grad uT + Grad uT Grad u
1 
= I + Grad u + Grad uT + o() = I + E + o() (1.58)
2
dove si è tenuto conto del fatto che Grad u ≈  e si è utilizzato lo sviluppo della
radice quadrata (8.104). Vediamo da qui che, per deformazioni infinitesime, la dif-
ferenza fra U e l’identità I è approssimata da E.
Deduciamo inoltre dalla (1.58) che

U−1 = I − E + o()

Infatti,
  
UU−1 = I + E + o() I − E + o() = I + o()
Da R = FU−1 segue infine che
 
R = FU−1 = (I + Grad u) I − E + o()
= I + Grad u − E + o() = I + W + o()

Per deformazioni infinitesime, la differenza fra R e I è quindi approssimata da W.

1.7.3 Stiramenti

Sappiamo dalla (1.27) che il quadrato dello stiramento nella direzione d uscente da
p è dato da
δ 2 (d) = Cd · d
1.7 Deformazioni infinitesime 35

Sostituendo la (1.57) qui dentro otteniamo

δ 2 (d) = 1 + 2Ed · d + o()

Dall’Analisi Matematica sappiamo però che, per  → 0,



1 + 2 + o() = 1 +  + o()

e quindi, ricordando che E ≈ , lo stiramento è


√ 
δ(d) = Cd · d = 1 + 2Ed · d + o() = 1 + Ed · d + o() (1.59)

A questo punto, poiché abbiamo deciso di trascurare le quantità di ordine o(),


concludiamo affermando che, nel limite delle piccole deformazioni,

δ(d) = 1 + Ed · d

La differenza δ(d) − 1 era stata indicata con ε(d) nella (1.31) (questo “epsilon” è
diverso tipograficamente e concettualmente da ) e chiamata deformazione longitu-
dinale (nella direzione d). Nel contesto delle deformazioni infinitesime, perciò,

ε(d) = Ed · d (1.60)

Il significato fisico di questa quantità era dato sinteticamente dalla (1.32) come

ds − dS
ε(d) = (1.61)
dS
e cioè: il rapporto fra la variazione di lunghezza di un segmento infinitesimo uscente
da p nella direzione d e la sua lunghezza nella configurazione di riferimento.
È utile comprendere che ε(d), che in questo contesto dovrà essere necessaria-
mente una quantità piccola, ha natura adimensionale (è un rapporto fra lunghezze)
e tipicamente viene letta come percentuale. Per esempio

ε(d) = 0,0023 ε(d) = −0,034

significa, rispettivamente, che nella direzione d vi è stato un allungamento longitu-


dinale di +0,23%, oppure che vi è stato un accorciamento longitudinale di −3,4%
(variazione di lunghezza rapportata alla lunghezza iniziale).
In modo ancora più compatto e alla luce della (1.61), la proprietà (1.60) viene
spesso riscritta nella forma sintetica ma significativa

δL
= Ed · d
L
(la dipendenza del primo membro da d è sottintesa, e anche il fatto che si tratti di
una lunghezza infinitesima).
36 1 Corpi e deformazioni

1.7.4 Angoli di scorrimento

Dalla (1.33) sappiamo che l’angolo di scorrimento γ (d1 , d2 ) che si produce per
effetto di una deformazione finita fra due direzioni che escono da p secondo due
versori ortogonali d1 e d2 è dato da

Cd1 · d2
sin γ (d1 , d2 ) = √ √ (1.62)
Cd1 · d1 Cd2 · d2
(si ricordi che γ indica di quanto l’angolo fra le due direzioni originariamente dirette
come d1 e d2 differisce da un angolo retto, per effetto della deformazione).
Pe quel che riguarda il numeratore della (1.62), sostituendo dalla (1.57), abbiamo

Cd1 · d2 = (I + 2E)d1 · d2 + o() = 2Ed1 · d2 + o()

(si ricordi che Id1 · d2 = d1 · d2 = 0). In vista della (1.59) dal denominatore della
(1.62) abbiamo invece
 
Cd1 · d1 = 1 + Ed1 · d1 + o() Cd2 · d2 = 1 + Ed2 · d2 + o()

Poiché
1
= 1 −  + o()
1 +  + o()
deduciamo dalla (1.62) che, nel limite delle piccole deformazioni,

sin γ (d1 , d2 ) = 2Ed1 · d2 (1.63)

dove si sono trascurati i termini o().


La relazione (1.63) fornisce quindi per ogni coppia di versori ortogonali d1 e d2
l’angolo di scorrimento γ che si viene a creare per effetto della deformazione infini-
tesima. Si noti che, poiché sin γ dovrà avere un valore molto piccolo (di ordine ),
possiamo in generale ritenere che sia sin γ ≈ γ e scrivere più semplicemente

γ (d1 , d2 ) = 2Ed1 · d2

1.7.5 Variazione di volume

Sappiamo che, come dimostrato nell’Appendice, vale la relazione (8.76), e cioè

det(I + H) = 1 + tr H + o(H)

Quindi
J = det F = det(I + Grad u) = 1 + tr(Grad u) + o()
1.7 Deformazioni infinitesime 37

e cioè, nel limite delle piccole deformazioni,

J = 1 + tr(Grad u) = 1 + tr E = 1 + Div u

dove abbiamo trascurato il termine o() e abbiamo utilizzato il fatto che la quantità
tr(Grad u) coincide con la traccia di E e per definizione con la divergenza del campo
degli spostamenti.
Concludiamo quindi che

dVx = J dVp = (1 + tr E)dVp + (tr E)dVp

oppure
dVx − dVp
= tr E (= Div u)
dVp
La variazione infinitesima di volume rapportata al volume iniziale, nota anche
con il nome di coefficiente di variazione volumetrica, è quindi una quantità che
possiamo esprimere in modo suggestivo come

δV
= tr E
V

1.7.6 Considerazioni conclusive e riassuntive

Diamo una veste completa e sintetica ai risultati ottenuti.

Proposizione 1.9 Sia E il tensore di deformazione corrispondente a un campo di


spostamenti infinitesimi, calcolato in un punto p. La deformazione longitudinale di
un filamento di corpo uscente da p nella direzione del versore d è data da

δL
ε(d) = = Ed · d
L
L’angolo di scorrimento che si crea fra due filamenti di corpo uscenti da p secondo
le direzioni dei versori ortogonali d1 e d2 è dato da

γ (d1 , d2 ) = 2Ed1 · d2

Il coefficiente di variazione volumetrica nel punto p è invece dato da

δV
= tr E = Div u
V

Indicando con Ehk = ih · Eik le componenti di E rispetto a una terna ih possiamo


darne una interpretazione meccanica, alla luce dei risultati appena enunciati.
38 1 Corpi e deformazioni

Proposizione 1.10 La matrice delle componenti cartesiane del tensore di deforma-


zione infinitesima E può essere scritta come
⎡ ⎤
ε1 γ12 /2 γ13 /2
E = ⎣γ12 /2 ε2 γ23 /2⎦
γ13 /2 γ23 /2 ε3

dove εh = ε(ih ) sono le deformazioni longitudinali nelle direzioni dei versori ih ,


mentre γhk = γ (ih , ik ) sono gli angoli di scorrimento che corrispondono alle coppie
di versori ih e ik (h
= k). Il coefficiente di variazione volumetrica è infine dato da

δV
= ε1 + ε2 + ε3
V

Una ultima proprietà è legata alla possibilità di diagonalizzare la matrice delle


componenti di E utilizzando una terna di riferimento ēi formata da autovettori fra
loro ortonormali.
In questo modo si vede che la matrice, riferita a questi particolari versori, prende
la forma
⎡ ⎤
ε̄1 0 0
E = ⎣ 0 ε̄2 0 ⎦
0 0 ε̄3

Ciò significa che filamenti di corpo che escono da p secondo le direzioni degli auto-
spazi di E non presentano scorrimenti, mentre subiscono deformazioni longitudinali
pari agli autovalori ε̄i di E. Le direzioni degli autospazi di E sono dette direzioni
principali di deformazione, mentre gli autovalori sono conosciuti come deforma-
zioni principali.

1.8 Esercizi e complementi

1.1 (Invertibilità globale) Si studi la deformazione piana



x = cosh X cos Y
y = sinh X sin Y

Discutere la differenza tra invertibilità locale e globale esaminando come si deforma


il rettangolo [a, b] × [0, h] con a, b, h > 0 al variare di h.

(In questo e nei prossimi esercizi, tranne per gli esercizi 1.5 e 1.13, le deforma-
zioni sono piane e si sottintende che z = Z.)
1.8 Esercizi e complementi 39

Fig. 1.13 A sinistra il corpo, un rettangolo, nella configurazione di riferimento [a, b] × [0, h].
Sopra h < 2π , sotto h > 2π . A destra, accanto a ciascun rettangolo, il corpo dopo la deformazione
dell’Esercizio 1.13: (x, y) = (cosh X cos Y, sinh X sin Y ). La deformazione in alto è invertibile glo-
balmente, mentre quella in basso no

Svolgimento Facendo riferimento alla Fig. 1.13 i punti con X = X0 costante si di-
spongono sulle ellissi
x2 y2
+ =1
cosh2 X0 sinh2 X0
mentre i punti con Y = Y0 costante si dispongono sulle iperboli

x2 y2
− =1
cos2 Y0 sin2 Y0

Notiamo che
 
sinh X cos Y − cosh X sin Y
F=
cosh X sin Y sinh X cos Y
40 1 Corpi e deformazioni

e quindi

J = sinh2 X cos2 Y + cosh2 X sin2 Y = sinh2 X + sin2 Y ≥ 0

con J = 0 solo se i punti (0, kπ), con k intero, sono inclusi nel corpo che si deforma.
Quindi, in particolare, se il corpo non contiene l’asse Y la deformazione finita è
localmente invertibile.
Affinché sia verificata l’invertibilità globale è necessario poter invertire la defor-
mazione. Si osserva subito che se si considerano i punti di una retta X = cost., questi
si trasformano in punti diversi solo in un intervallo di periodicità delle funzioni tri-
gonometriche. Quindi, ad esempio, con riferimento alla Fig. 1.13, la trasformazione
è globalmente invertibile se 0 ≤ Y ≤ α con α < 2π . Infatti se α ≥ 2π , la parte del
continuo con Y = α si va a sovrapporre a quella con Y = α − 2π , così come tutta la
regione con Y ≥ 2π .

1.2 (Invertibilità locale) Studiare l’invertibilità locale della deformazione piana



x = X + αXY 2
(1.64)
y = Y + αX 2 Y

identificando le aree critiche. Rappresentare graficamente cosa succede per un ret-


tangolo ed un cerchio che non toccano quest’area e per un rettangolo e un cerchio
che sconfinano in quelle aree a determinante negativo.

Svolgimento Il gradiente di deformazione è dato da


 
1 + αY 2 2αXY
F=
2αXY 1 + αX 2

Si osservi che
 
det F = 1 + α X 2 + Y 2 − 3α 2 X 2 Y 2
il cui segno non è determinato. In particolare, si annulla per

1 + αX 2
Y2 = (1.65)
α(3αX 2 − 1)
Quindi perché 1.2 sia la deformazione di un continuo, la regione occupata dal corpo
non deve intersecare la curva data da (1.65) e tratteggiata in Fig. 1.14.
Per esempio, se si considera il quadrato di lato unitario, allora det F > 0 per
α ∈ (− 1/3, 1). Quindi, se α = 1/2 come in Fig. 1.14, il dominio in cui det F > 0
include completamente il corpo. Mentre invece per α = 1.5 una parte del corpo si
trova nella regione in cui det F < 0 ed in particolare laddove la curva interseca il
corpo la deformazione non è invertibile e tutti i punti della curva collassano in un
punto.
1.8 Esercizi e complementi 41

Fig. 1.14 Deformazione di un quadrato secondo (1.64) per α = 0.5 (sopra) e α = 1.5 (sotto)

1.3 (Decomposizione polare) Si applichi il teorema di decomposizione polare al


gradiente di deformazione
 
0 −1/α
F=
α 0
dando un significato fisico ai vari termini.

Svolgimento Si tratta di una trasformazione isocora poiché det F = 1. Consegue


dalla decomposizione polare F = RU = VR che det F = det U = det V = 1. È pos-
sibile calcolare facilmente il tensore di Cauchy-Green sinistro B ed il tensore di
Cauchy-Green destro C
   
1/α 2 0 α2 0
B = FF = T
C=F F= T
0 α2 0 1/α 2
42 1 Corpi e deformazioni

Dal teorema di decomposizione polare risulta C = U2 e B = V2 . Essendo in questo


caso entrambi i tensori di Cauchy-Green diagonali è semplice il calcolo di U e V
 
√ α 0
U= C=
0 1/α

 
√ 1/α 0
V= B=
0 α
A questo punto possiamo calcolare R
    
0 −1/α 1/α 0 0 −1
R = FU−1 = =
α 0 0 α 1 0

Il tensore R rappresenta una rotazione di π/2 del piano, infatti l’uguaglianza


   
0 −1 cos θ − sin θ
R= =
1 0 sin θ cos θ

è verificata da θ = π/2.
Verifichiamo la validità di F = VR:
    
1/α 0 0 −1 0 −1/α
VR = = =F
0 α 1 0 α 0

Osserviamo inoltre che F = RU


= UR. Nella Figura 1.15 sono mostrate le de-
formazioni RU, VR e UR. Le prime due corrispondono ad F, mentre l’ultima no.

1.4 (Decomposizione polare) Si applichi il teorema di decomposizione polare al


gradiente di deformazione
⎡√ ⎤
2 − √ 1
F = ⎣√ ⎦
2 2
√1
2
2 2

Svolgimento Anche in questo caso si tratta di una deformazione isocora, perché


det F = 1. Calcoliamo il tensore di Cauchy-Green sinistro B ed il tensore di Cauchy-
Green destro C
 17 15   
8 8 4 0
B = FFT = 15 C = FT F =
8
17
8
0 14

Essendo C diagonale è immediato in questo caso ottenere


 
√ 2 0
U= C=
0 12
1.8 Esercizi e complementi 43

Il teorema di decomposizione polare infine dà


⎡√ ⎤  ⎡√ ⎤
2 − √1 1
0 2
2
− √1
R = FU−1 = ⎣√
2 2⎦ 2
= ⎣√
2⎦
1
√ 2
2 0 2 √1
2 2 2 2

che corrisponde ad una rotazione di π/4 infatti l’uguaglianza


⎡ ⎤
√1 − √1  
cos θ − sin θ
R=⎣ 1
2 2⎦
=
√ √1 sin θ cos θ
2 2

è verificata da θ = π/4. In Figura 1.16 è mostrato graficamente il risultato.

Fig. 1.15 Decomposizione polare per l’Esercizio 1.3

Fig. 1.16 Decomposizione


polare per l’Esercizio 1.4
44 1 Corpi e deformazioni

A questo punto, il tensore V può essere calcolato attraverso l’identità V =


RURT .
⎡ ⎤ ⎡ 1 ⎤  
√1 − √1 2 0 √ √1 5 3
V = RUR = ⎣ 1 ⎦ ⎣ ⎦=
T 2 2 2 2 4 4
(1.66)
√ √1 0 12 − √1 √1 3
4
5
4
2 2 2 2

È facile verificare che F = RV.


A titolo di esempio calcoliamo
√ V come radice quadrata di B. Non essendo B dia-
gonale il calcolo di V = B risulta abbastanza laborioso. Innanzitutto è necessario
calcolare gli autovalori di B risolvendo l’equazione
 17   2  2
8 −λ
15
8 17 15
det = − λ − =0
8
15 17
−λ 8
8 8

ottenendo così gli stessi autovalori di C, come ci si attendeva,

1
λ1 = 4, λ2 =
4
Risolvendo le equazioni vettoriali

Bv1 = λ1 v1 Bv2 = λ2 v2

si determinano gli autovettori di B corrispondenti agli autovalori λi

v1 = (1, 1) v2 = (−1, 1)

Questo risultato era atteso. Infatti, essendo U diagonale, i suoi autovettori sono
e1 = (1, 0) ed e2 = (0, 1). Gli autovettori v1 e v2 di B, che coincidono con quelli
di V, sono rispettivamente proporzionali a Re1 e Re2 . La matrice ortogonale che
diagonalizza B è quindi
 1 1  √ √
Q= 2 2
= RT
− √1 √1
2 2

Allora, nella base degli autovettori, V avrà le radici degli autovalori di B sulla diago-
nale. Per calcolare la matrice delle componenti di V nella base di partenza bisogna
quindi calcolare
    5 
√1 − √1 2 0 √1 √1 3

V=Q VQ=T 2 2 2 2
= 34 4
√1 √1 0 1
2 − √1 √1
4
5
4
2 2 2 2

Si osservi che il risultato coincide con il calcolo di V come RURT svolto nella
(1.66).
1.8 Esercizi e complementi 45

Fig. 1.17 Estensione semplice di una sfera per α = 0.7, β = 1.5 e γ = 2

1.5 (Estensione semplice) Si studi al variare dei parametri la deformazione finita



⎪ x = αX


y = βY



z =γZ

con α, β e γ > 0, che rappresenta una cosiddetta estensione semplice.

Svolgimento Facendo riferimento alla Fig. 1.17, se α = β = γ una sfera si deforma


in una sfera, altrimenti si deforma in un ellissoide.
Il gradiente di deformazione è
⎡ ⎤
α 0 0
⎢ ⎥
F = ⎣0 β 0⎦
0 0 γ

mentre lo Jacobiano è dato da

J = det F = αβγ

e rappresenta proprio il rapporto tra il volume dell’ellissoide e quello della sfera di


partenza.
Nel caso particolare αβγ = 1 risulta det F = 1 la deformazione conserva il vo-
lume ed è perciò isocora.
Calcoliamo il tensore di Cauchy-Green sinistro B ed il tensore di Cauchy-Green
destro C
46 1 Corpi e deformazioni
⎡ ⎤
α2 0 0
⎢ ⎥
B = FF = F F = C = ⎣ 0
T T
β2 0⎦
0 0 γ2
quindi B = C sono tensori diagonali rispetto alla base (i1 , i2 , i3 ), per cui gli stira-
menti principali sono lungo gli assi coordinati.

1.6 (Scorrimento piano) Per la seguente deformazione piana



x = X + αY
α, β > 0 (1.67)
y = Y + βX

nota come plane shear o scorrimento piano, si determinino le condizioni di inverti-


bilità e le direzioni di massimo stiramento quando α = β.

Svolgimento In questo caso il gradiente di deformazione è dato da


 
1 α
F=
β 1

Si osservi innanzitutto che det F = 1 − αβ, per cui se αβ = 1 il determinante si


annulla. Questo corrisponde al fatto che il quadrato si è schiacciato nella linea
y = x/α. Anche per αβ > 1 la (1.67) non rappresenta una deformazione in quanto
det F < 0. In questo caso c’è stato un ribaltamento, per esempio con il lato inferiore
del quadrato che si è deformato nel lato superiore del rombo, come rappresentato in
Fig. 1.18.
La deformazione è isocora quando J = 1, ossia solo se αβ = 0. A parte il caso
banale di assenza di deformazione α, β = 0, i casi in cui o α o β si annullano ridu-
cono la deformazione a quello che si chiama simple shear o scorrimento semplice,
che sarà studiata all’Esercizio 1.8.
Calcoliamo il tensore di Cauchy-Green sinistro B ed il tensore di Cauchy-Green
destro C. Essendo
 
1 β
FT =
α 1
si ottiene
   
1 + α2 α+β 1 + β2 α+β
B = FFT = C = FT F =
α+β 1 + β2 α+β 1 + α2

Se α = β
 
1 + α2 2α
B=C=
2α 1 + α2
1.8 Esercizi e complementi 47

Fig. 1.18 Scorrimento piano di un quadrato e di un cerchio. Sopra αβ < 1, centro αβ = 1, sotto
αβ > 1. Si osservi che per αβ = 1 il determinante di F si annulla e i due corpi si schiacciano in un
segmento, mentre per αβ > 1 il determinante è negativo e i due corpi subiscono un’inversione
come mostra la posizione nella configurazione deformata dei lati in grassetto del quadrato e
l’orientamento della freccia sul cerchio

i cui autovalori sono λ = (1 ± α)2 . Gli autovettori unitari sono


√ √
û = (1/ 2, ±1/ 2)
48 1 Corpi e deformazioni

ed identificano le direzioni principali di stiramento. In particolare, per α > 0 la di-


rezione di massimo stiramento è lungo la bisettrice del primo e terzo quadrante.
Nel caso α = β, osserviamo che, essendo il gradiente di deformazione F già
simmetrico, F = U, quindi R = I. Possiamo concludere che la deformazione cor-
risponde ad un’estensione semplice come nell’Esercizio 1.5, ma stavolta lungo le
bisettrici dei quadranti.

1.7 (Scorrimento piano isocoro) Si determini e si studi una deformazione di scor-


rimento piano isocoro simmetrico (ossia con α = β). Calcolare il tensore di Green-
Saint Venant e di Almansi.

Svolgimento Il determinante della deformazione di scorrimento piano dell’esercizio


precedente è 1 − α 2 per cui una trasformazione
√ isocora si ottiene dal caso precedente
dividendo tutti gli elementi di F per 1 − α 2 (per |α| < 1). La deformazione è
quindi

⎪ X + αY

⎨ x = √1 − α 2


⎪ Y + αX

⎩y = √
1 − α2
Il gradiente di deformazione è
⎡ 1 ⎤
√ √α
F = ⎣ 1−α 1−α ⎦
2 2

√α √1
1−α 2 1−α 2

e
⎡ ⎤
1+α 2 2α

B = C = 1−α
2 1−α 2 ⎦
2α 1+α 2
1−α 2 1−α 2
Le direzioni principali di stiramento sono ancora le bisettrici dei quadranti del piano,
ma gli autovalori sono
1±α
λ=
1∓α
in particolare il massimo stiramento è

1 + |α|
δmax =
1 − |α|

Calcoliamo il tensore di Green-Saint Venant


⎡ ⎤
1+α 2  
1 ⎣ 1−α 2 − 1

1 1−α 2 ⎦ α α 1
G = (C − I) = =
2 2 2α 1+α 2
−1 1−α 1
2 α
1−α 2 1−α 2
1.8 Esercizi e complementi 49

e il tensore di Almansi
⎡ ⎤
2  
1  1 1 − 1+α 2α
α −α 1
−1
= ⎣ 1−α 2 ⎦
1−α 2
A= I−B =
2 2 2α
2 1 − 1+α
2
2
1−α 2 1 −α
1−α 1−α

1.8 (Scorrimento semplice) Calcolare per la deformazione nota come simple shear
o scorrimento semplice

x = X + αY
y=Y
lo stiramento nelle varie direzioni e determinare la direzione di massimo stiramento,
osservando se essa coincide con la diagonale del parallelogramma in cui si deforma
un quadrato.

Svolgimento La deformazione rappresentata in Fig. 1.19 per un quadrato e per un


cerchio ha come gradiente di deformazione
 
1 α
F=
0 1

e poiché det F = 1 allora la deformazione è isocora per ogni valore di α.


Inoltre il tensore sinistro B ed il tensore destro C di Cauchy-Green
   
1 + α2 α 1 α
B = FFT = C = FT F =
α 1 α 1 + α2

sono indipendenti dal punto del continuo.

Fig. 1.19 Deformazione per


scorrimento semplice
(α = 0.5) di un quadrato
(sopra) e di un cerchio
(sotto). La linea tratteggiata
indica la direzione di
massimo stiramento nel
quadrato di riferimento
50 1 Corpi e deformazioni

Calcoliamo l’angolo di scorrimento γ dei versori della base i1 e i2 da

Fi1 · Fi2 α
sin γ = =√ (1.68)
|Fi1 ||Fi2 | α +1
2

Osserviamo che lo scorrimento non dipende da X e per α piccolo sin γ = α.


L’angolo di scorrimento γ è rappresentato in Fig. 1.19.
I quadrati del massimo e del minimo stiramento coincidono con gli autovalori
di C, che sono
α2 α  2
λ=1+ ± α +4
2 2
I corrispondenti autovettori determinano le direzioni di stiramento critico nella con-
figurazione di riferimento
 √ 
α± α2 + 4
u = 1, (1.69)
2

Lo stiramento δ(d) nella direzione generica d = (cos θ, sin θ ) è


 
δ(d) = |Fd| = (cos θ + α sin θ )2 + sin2 θ = 1 + α sin 2θ + α 2 sin2 θ

per cui la direzione di stiramento critico è data da

∂δ 2 (d) 1 2 π
= 2α cos 2θ + α 2 sin 2θ = 0 ⇐⇒ θ =− arctan + k
∂θ 2 α 2
Quindi θ = − [arctan(2/α)]/2 è la direzione di minimo stiramento e θ = [π −
arctan(2/α)]/2 quella di massimo stiramento. Qualche calcolo trigonometrico mo-
stra l’equivalenza di queste direzioni con quelle identificate in (1.69).
Osserviamo che solo nel caso banale α = 0 le direzioni principali coincidono
con la diagonale del quadrato che si deforma nella diagonale del parallelogramma.
La pendenza della direzione di massimo stiramento aumenta con α a partire da
un’inclinazione di 45◦ rispetto all’asse delle x. Nella Fig. 1.19 la linea tratteggiata
rappresenta la direzione di massimo stiramento del quadrato.

1.9 (Scorrimento non omogeneo isocoro) Si studi la seguente deformazione finita



x = X + αY 2
y=Y

facendo anche riferimento alla Fig. 1.20.

Svolgimento Si tratta di una deformazione non omogenea, il cui il gradiente di de-


formazione è
1.8 Esercizi e complementi 51

Fig. 1.20 In alto la configurazione di riferimento di un quadrato di lato L (a sinistra) e di un


cerchio di raggio R (a destra). Al centro, i due corpi hanno subito la deformazione non omogenea
isocora dell’Esercizio 1.9: (x, y) = (X + αY 2 , Y ), con αL = 1 e αR = 1 rispettivamente. In basso,
i due corpi hanno subito la deformazione non omogenea non isocora dell’Esercizio 1.10: (x, y) =
(X + αXY 2 , Y ), con αL2 = 1 e αR 2 = 1

 
1 2αY
F=
0 1

Poiché det F = 1, anche questa deformazione, come lo scorrimento semplice


dell’esercizio precedente, è isocora.
52 1 Corpi e deformazioni

Il tensore di Cauchy-Green sinistro B ed il tensore di Cauchy-Green destro C


sono
   
1 + 4α 2 Y 2 2αY 1 2αY
B = FF =
T
C=F F= T
2αY 1 2αY 1 + 4α 2 Y 2

Osserviamo che B e C, contrariamente all’esempio precedente, dipendono dal punto


del corpo, di conseguenza dipendono dal punto anche gli stiramenti, gli angoli di
scorrimento, le direzioni principali di stiramento. Per esempio, lo stiramento
√ lungo
l’asse delle x è omogeneo, mentre quello lungo l’asse delle y, che è 1 + 4α 2 Y 2 ,
dipende da Y . Allo stesso modo l’angolo di scorrimento γ dei versori della base i1
e i2 è dato da
Fi1 · Fi2 2αY
sin γ = =√
|Fi1 ||Fi2 | 4α 2 Y 2 + 1
Osserviamo che sin γ dipende dal punto, quindi l’angolo di scorrimento γ non è
costante e nei punti dell’asse Y = 0 non c’è scorrimento.

1.10 (Scorrimento non omogeneo non isocoro) Si studi la deformazione finita



x = X + αXY 2
(1.70)
y=Y

facendo anche riferimento alla Figura 1.20.

Svolgimento In questo caso si ha


 
1 + αY 2 2αXY
F=
0 1

per cui det F = 1 + αY 2 . Quindi, tranne il caso banale α = 0, la deformazione non


è isocora.
Inoltre il tensore di Cauchy-Green sinistro B ed il tensore di Cauchy-Green destro
C sono
 2 2 2 
4α X Y + (1 + αY 2 )2 2αXY
B = FF =T
2αXY 1
 
(1 + αY 2 )2 2αXY (1 + αY 2 )
C=F F=T
2αXY (1 + αY 2 ) 1 + 4α 2 X 2 Y 2

Calcoliamo l’angolo di scorrimento γ dei versori della base i1 e i2

Fi1 · Fi2 2αXY


sin γ = =√
|Fi1 ||Fi2 | 4α 2 X 2 Y 2 + 1
1.8 Esercizi e complementi 53

osserviamo che lo scorrimento dipende dal punto e l’angolo di scorrimento risulta


nullo nei punti degli assi X = 0 e Y = 0.

1.11 (Calcolo del volume e dell’area) Un cubo di lato unitario [0, 1] × [0, 1] ×
[0, 1] nella configurazione di riferimento B∗ subisce in ogni piano con la normale
lungo l’asse i3 uno scorrimento non omogeneo e non isocoro descritto da (1.70).
Calcolare il volume di B e l’area della faccia X = 1 dopo la deformazione.

Svolgimento L’elemento infinitesimo di volume dVp nella configurazione di riferi-


mento e il corrispondente elemento di volume dVx nella configurazione deformata
sono legati da
dVx = det F dVp
per una parte di corpo P il legame si traduce in forma globale in
 
dVx = det F dVp
P P∗

Calcoliamo il determinante di F

det F = 1 + αY 2

il volume del cubo C dopo la deformazione è quindi, in unità di volume,


 1  1  1  α
1 + αY 2 dXdY dZ = 1 +
0 0 0 3

Dunque nella deformazione il corpo ha incrementato il suo volume di


α
V =
3
unità di volume.
Indicando con n∗ la normale ad una superficie di area infinitesima dAp e n la
normale al corrispondente elemento di area dAx nella configurazione deformata,
risulta
ndAx = (det F)F−T n∗ dAp
Passando ai moduli troviamo il legame tra gli elementi di area infinitesimi corri-
spondenti nella deformazione

dAx = (det F)|F−T n∗ |dAp

In forma globale, per una superficie S il legame si traduce in


 
dAx = (det F)|F−T n∗ |dAp (1.71)
S S∗
54 1 Corpi e deformazioni

Dobbiamo calcolare l’area dopo la deformazione della faccia F∗ del cubo di


normale uscente i1 . Calcoliamo quindi F−T
⎡ 1 ⎤
1+αY 2
0 0
⎢ ⎥
F−T = ⎢ − 2αXY
⎣ 1+αY 2 1 0 ⎥

0 0 1

e la funzione integranda di (1.71)


 
 −T  
 

2  1 2αXY  
det F F i1 = 1 + αY  i1 − i2 = 1 + 4α 2 X 2 Y 2
1 + αY 2 1 + αY 2 
In definitiva l’area della faccia di equazione X = 1, dopo la deformazione, risulta
  1 1  1
dAx = 1 + 4α 2 Y 2 dY dZ = 1 + 4α 2 Y 2 dY
F 0 0 0
1    
= 2α 1 + 4α 2 + log 1 + 4α 2 + 2α

1.12 (Determinazione di una deformazione) Determinare una deformazione iso-
cora piana x = χ(X) che trasformi le linee X = K (con K costante non nulla) in
parabole con asse di simmetria la retta y = 0, che conservi il parallelismo delle linee
Y = H mantenendo fissa la linea Y = 0, che trasformi l’asse X = 0 in x = 0 e che
sia simmetrica rispetto a tale asse.

Svolgimento Cerchiamo una deformazione piana



x = x(X, Y )
y = y(X, Y )

La richiesta che la deformazione trasformi le linee parallele all’asse X in rette paral-


lele all’asse, lasciando fisso l’asse Y = 0, impone che la derivata prima di y(X, H ),
con H costante, sia nulla per ogni X, cioè
∂y
=0
∂X
in ogni punto. Possiamo quindi concludere che y = y(Y ), con y(0) = 0 per la con-
dizione che l’asse Y = 0 rimanga fisso.
Si richiede che la deformazione trasformi la retta X = K in una parabola con
asse di simmetria y = 0. L’equazione di tale parabola è

x(K, Y ) = a(K)y 2 (Y ) + b(K)

Poiché per ipotesi l’asse Y = 0 viene lasciato fisso dalla deformazione

x(K, 0) = b(K) = K
1.8 Esercizi e complementi 55

In definitiva

x = a(X)y 2 (Y ) + X
(1.72)
y = y(Y )
Poiché la deformazione deve essere simmetrica rispetto all’asse y

x(X, Y ) = −x(−X, Y )

da cui ricaviamo la condizione

a(X) = −a(−X) (1.73)

Calcoliamo il gradiente di deformazione


  
a (X)y 2 (Y ) + 1 2a(X)yy 
F=
0 y  (Y )

La deformazione deve essere isocora, quindi det F = 1


  
a (X)y 2 (Y ) + 1 y  (Y ) = 1 (1.74)

da cui y 
= 0. Separando le variabili ricaviamo

1
a  (X) = c cy 2 (Y ) = −1 (1.75)
y  (Y )

con c costante. Se c = 0, integrando la prima equazione, a(X) è costante e per


la condizione (1.73), a(X) ≡ 0. Risulta dunque da (1.72) che x = X. La seconda
equazione di (1.75) si riduce per c = 0 a y  (Y ) = 1, che integrata, con la condizione
y(0) = 0, ha per soluzione y = Y . Concludendo, se c = 0 risulta x = X e y = Y ,
ossia non c’è deformazione. Supporremo quindi c
= 0.
Integrando la prima equazione di (1.75) otteniamo

a(X) = cX + D

con D costante. Per la condizione (1.73) la costante D è nulla. In definitiva


  
x = X cy 2 (Y ) + 1
y = y(Y )

Affinché la deformazione sia invertibile è necessario che le parabole in cui si


deformano le linee X = K > 0 abbiano concavità rivolta verso destra, cioè c > 0.
Infatti se avessero concavità rivolta verso sinistra, le parabole del fascio interseche-
rebbero l’asse y e la deformazione non sarebbe invertibile. La funzione incognita
y(Y ) deve essere soluzione della seconda equazione di (1.75), con le condizioni
56 1 Corpi e deformazioni

y(0) = 0 e y  (0) = 1. Osserviamo che per (1.74) deve essere y  (Y ) > 0, quindi
y(Y ) è una funzione strettamente crescente, inoltre

1
− 1 = cy 2 ≥ 0 =⇒ 0 < y ≤ 1
y

L’equazione differenziale (1.75) per y(Y ) è una equazione a variabili separabili, la


cui soluzione è espressa in forma implicita dall’equazione

cy 3 + 3y − 3Y = 0

La deformazione inversa è espressa da


⎧ x

⎨ X = cy 2 + 1



⎩ Y = 1 cy 3 + y
3
Quindi in questo caso la deformazione inversa è esprimibile in forma esplicita, men-
tre la deformazione è espressa in forma implicita.

1.13 (Determinazione di una deformazione) Determinare la deformazione finita,


detta torsione semplice, che ruota intorno all’asse Z di un angolo proporzionale a Z
ogni piano di equazione Z = cost.

Svolgimento Consideriamo un tensore che ruota attorno a Z, di un angolo αZ, il


generico piano normale all’asse
⎡ ⎤
cos αZ − sin αZ 0
⎢ ⎥
F̂ = ⎣ sin αZ cos αZ 0⎦
0 0 1

Osserviamo che il tensore F̂, pur avendo la proprietà di ruotare ogni piano ortogo-
nale a Z di un angolo proporzionale a Z, non può rappresentare il gradiente della
deformazione finita che cerchiamo. Infatti F̂ lascia i vettori paralleli a Z invariati,
mentre la torsione semplice di un cilindro di asse Z non può lasciare rettilinee e
parallele all’asse le fibre dirette come le generatrici, perché i punti di tali fibre, che
hanno coordinata Z diversa, ruotano ciascuno attorno a Z di un angolo diverso (que-
sta deformazione è illustrata nella Fig. 1.21).
Cerchiamo dunque una deformazione


⎪ x = x(X, Y, Z)

y = y(X, Y, Z)



z=Z
1.8 Esercizi e complementi 57

Fig. 1.21 Torsione semplice di un cilindro (L = 2R, Lα = π/6)

con le funzioni x = x(X, Y, Z) e y = y(X, Y, Z) soluzione di


⎧ ⎧


∂x
= ⎪

∂y
= sin αZ
⎨ cos αZ ⎨
∂X ∂X
(1.76)

⎪ ⎪

⎩ ∂x = − sin αZ ⎩ ∂y = cos αZ
∂Y ∂Y
rispettivamente.
È facile verificare che la soluzione del primo sistema di (1.76) è

x(X, Y, Z) = X cos αZ − Y sin αZ + g(Z)

con g(Z) funzione arbitraria. La richiesta che l’asse Z rimanga invariato nella de-
formazione si traduce, per la funzione x, nella condizione x(0, 0, Z) = 0, quindi
g(Z) = 0.
In definitiva
x(X, Y, Z) = X cos αZ − Y sin αZ
e quindi
∂x
= −αX sin αZ − αY cos αZ
∂Z
Ragionando in modo analogo per la funzione y otteniamo

y(X, Y, Z) = X sin αZ + Y cos αZ

e quindi
∂y
= αX cos αZ − αY sin αZ
∂Z
In definitiva il gradiente di deformazione è
⎡ ⎤
cos αZ − sin αZ −α(X sin αZ + Y cos αZ)
⎢ ⎥
F = ⎣ sin αZ cos αZ α(X cos αZ − Y sin αZ) ⎦
0 0 1
58 1 Corpi e deformazioni

1.14 (Torsione semplice) Un cilindro di equazione X 2 + Y 2 ≤ R̄ 2 , 0 ≤ Z ≤ L,


subisce una torsione semplice attorno all’asse Z descritta nell’Esercizio 1.13. De-
terminare nel generico punto del corpo p di coordinate cilindriche (R, , Z), lo
stiramento massimo e la sua direzione. Calcolare inoltre l’angolo di scorrimento tra
il versore e = − sin  i1 + cos  i2 e il versore i3 dell’asse Z.

Svolgimento Per valutare gli stiramenti principali calcoliamo


⎡ ⎤
1 0 −αY
⎢ ⎥
C=⎣ 0 1 αX ⎦
−αY αX 1 + α 2 (X 2 + Y 2 )

e i suoi autovalori, soluzioni dell’equazione


 
(1 − λ)3 + (1 − λ)2 α 2 R 2 − (1 − λ)α 2 R 2 = (1 − λ) (1 − λ)2 − λα 2 R 2 = 0

Oltre all’autovalore λ = 1, troviamo


1   
λ = 1 + αR αR ± 4 + α 2 R 2
2
Quindi il massimo stiramento è la radice quadrata di
1   
λmax = 1 + αR αR + 4 + α 2 R 2
2
La direzione di massimo stiramento è individuata dall’autovettore u di C corri-
spondente all’autovalore λmax
1   
u = −αY i1 + αXi2 + αR αR + 4 + α 2 R 2 i3
2
 (1.77)
1  
= αRe + αR αR + 4 + α 2 R 2 i3
2
In una torsione semplice il tensore F trasforma il versore i3 applicato nel punto
generico p del corpo di coordinate cartesiane X = R cos , Y = R sin , Z in

Fi3 = −αR sin( + αZ)i1 + αR cos( + αZ)i2 + i3

mentre ruota il versore e appartenente ad un piano normale a Z di un angolo αZ

Fe = − sin( + αZ)i1 + cos( + αZ)i2

quindi gli stiramenti secondo i3 e e sono rispettivamente



δ(i3 ) = |Fi3 | = α 2 R 2 + 1 δ(e ) = |Fe | = 1 (1.78)

La seconda equazione di (1.78) mostra che, come era atteso, non c’è stiramento
secondo e .
1.8 Esercizi e complementi 59

In definitiva lo scorrimento γ tra e e i3 in p

Fe · Fi3 αR
sin γ = =√ (1.79)
|Fe | |Fi3 | α R2 + 1
2

Osserviamo che in tutti i punti di un cilindro X 2 + Y 2 = R 2 , con 0 ≤ R ≤ R̄,


l’angolo di scorrimento tra e e i3 è lo stesso. Inoltre, da un confronto tra (1.77)
e (1.79) con (1.69) e (1.68), possiamo concludere che la torsione semplice di un
cilindro si riduce localmente ad uno scorrimento semplice di αR secondo e .

1.15 (Calcolo della lunghezza) Si dimostri che data una curva γ (σ ) in B∗ , con
0 ≤ σ ≤ σ̄ , la lunghezza della curva deformata è
 
σ̄ 

  
l= U γ (σ ) dγ dσ (1.80)
 dσ 
0

Si applichi (1.80) per calcolare la lunghezza di una generatrice del cilindro


dell’Esercizio 1.14 dopo la deformazione.

Svolgimento La curva γ (σ ) in B∗ si deforma tramite χ nella curva χ (γ (σ )) di B.


La lunghezza della curva deformata
 
σ̄ 

 
l=  d χ γ (σ ) dσ (1.81)
 dσ 
0

ma
d     dγ
χ γ (σ ) = F γ (σ ) (1.82)
dσ dσ
quindi sostituendo (1.82) in (1.81), tenendo conto della decomposizione polare di F
e che R è un tensore che preserva le lunghezze, otteniamo il risultato richiesto
 
σ̄ 
   
     σ̄   
l= R γ (σ ) U γ (σ ) dγ dσ = U γ (σ ) dγ dσ
 dσ   dσ 
0 0

Applichiamo adesso (1.80) per calcolare la lunghezza di una generatrice del ci-
lindro dell’Esercizio 1.14 dopo la deformazione. L’equazione parametrica di una
¯ z = Z, con 0 ≤ Z ≤ L.
generatrice in coordinate polari è r = R, θ = ,
 L 
   L   
l= U γ (Z) i3 dZ = F γ (Z) i3 dZ
0 0
 L 

= −αR sin( ¯ + αZ)i2 + i3 dZ = 1 + R 2 α 2 L
¯ + αZ)i1 + αR cos(
0
60 1 Corpi e deformazioni

1.16 (Normali a superfici) Data la deformazione di simple shear o scorrimento


semplice nello spazio


⎪ x = X + αY

y=Y



z=Z
Calcolare la normale alla superficie materiale X = cost, Y = cost e Z = cost nella
configurazione deformata e come si deformano i vettori lungo gli assi coordinati,
osservando se e quando coincidono.

Svolgimento Partendo dall’osservazione che


⎡ ⎤
1 α 0
⎢ ⎥
F = ⎣0 1 0⎦
0 0 1

e che
⎡ ⎤
1 0 0
⎢ ⎥
F−T = ⎣−α 1 0⎦
0 0 1
le normali alle superfici che nella configurazione di riferimento sono parallele ai
piani coordinati sono

(1, −α, 0) (0, 1, 0) (0, 0, 1)

Invece i vettori unitari paralleli agli assi coordinati si deformano in

(1, 0, 0) (α, 1, 0) (0, 0, 1)

Quindi, per esempio, il vettore unitario lungo l’asse X e la normale al piano


X = cost, identici nella configurazione di riferimento, non lo sono in quella defor-
mata. Cosa analoga vale per i vettori lungo l’asse Y . I vettori lungo l’asse Z invece
coincideranno anche dopo la deformazione.

1.17 (Deformazioni infinitesime) In una deformazione infinitesima il campo di


spostamento infinitesimo è descritto dalle equazioni

ux = (y + z)2 uy = −2xy uz = (x − z)2

dove  è un parametro di piccolezza. Calcolare il tensore di deformazione infini-


tesima E. Calcolare nel punto (−1, 2, 0) il coefficiente di variazione volumetrica,
le deformazioni longitudinali nella direzione dei versori della base ih , gli angoli
di scorrimento tra i versori della base, le direzioni principali di deformazione e le
deformazioni principali.
1.8 Esercizi e complementi 61

Svolgimento Calcoliamo il gradiente dello spostamento infinitesimo


⎡ ⎤
0 2(y + z) 2(y + z)
⎢ ⎥
Grad u =  ⎣ −2y −2x 0 ⎦
2(x − z) 0 −2(x − z)

la cui parte simmetrica è il tensore di deformazione infinitesima E


⎡ ⎤
0 z x +y
⎢ ⎥
E=⎣ z −2x 0 ⎦
x +y 0 −2(x − z)

Nel punto (−1, 2, 0) abbiamo


⎡ ⎤
0 0 1
⎢ ⎥
E =  ⎣0 2 0⎦
1 0 2

e quindi il coefficiente di variazione volumetrica è


δV
= tr E = 4
V
le deformazioni longitudinali lungo i tre assi coordinati sono

ε1 = ε(i1 ) = 0 ε2 = ε(i2 ) = 2 ε3 = ε(i3 ) = 2

gli angoli di scorrimento

γ12 = γ (i1 , i2 ) = 0 γ13 = γ (i1 , i3 ) = 2 γ23 = γ (i2 , i3 ) = 0

Le deformazioni principali sono gli autovalori di E che si trovano risolvendo


l’equazione
⎡ ⎤
−λ 0 1
⎢ ⎥
det ⎣ 0 2 − λ 0 ⎦=0
1 0 2−λ
Quindi le deformazioni principali sono
√ √
ε̄1 = 2 ε̄2 = 1 + 2 ε̄3 = 1 − 2

e le corrispondenti direzioni principali sono individuate dai vettori


√ √
v 1 = i2 v2 = i1 + (1 + 2)i3 v3 = i1 + (1 − 2)i3
Capitolo 2
Moti

Il moto o movimento di un corpo è descritto dalla funzione

B∗ × I  (p, t) −→ x = χ (p, t) ∈ E

dove t rappresenta il tempo, variabile in un intervallo I della retta reale, limitato o


illimitato. Per ogni istante la funzione χ(·, t) assegna una deformazione del corpo,
così come definita nel capitolo precedente. Si può quindi dire che un moto è una
famiglia di deformazioni dipendenti con regolarità dal tempo.
La configurazione attuale del corpo all’istante t è l’immagine di B∗ attraverso la
funzione χ (·, t) e viene indicata con Bt . Quindi

Bt := χ(B∗ , t)

Analogamente, indichiamo con Pt la configurazione attuale di una generica parte


P∗ ⊂ B ∗ .
Per ogni istante e per ogni punto materiale è definito il gradiente di deformazione,
indicato con F. Più precisamente

F(p, t) := Dp χ(p, t) (2.1)

dove F possiede tutte le proprietà già introdotte e discusse nel capitolo precedente
(l’unica differenza risiede nel fatto che ora compare una dipendenza dal tempo).
La traiettoria del punto materiale p è la curva nello spazio definita da x p (t) =
χ(p, t), dove p è immaginato fissato.
La traiettoria del moto χ è invece l’insieme Tχ delle coppie formate da posi-
zioni dello spazio x e istanti di tempo t tali che x è occupato da un qualche punto
materiale del corpo all’istante t:
 
Tχ := (x, t) ∈ E × I : x = χ (p, t), p ∈ B∗ , t ∈ I

Noi ci occuperemo qui solo di moti regolari, per i quali la funzione χ(p, t) è al-
meno di classe C 2 sull’insieme di definizione. Questa proprietà si aggiunge a quelle

© Springer-Verlag Italia S.r.l., part of Springer Nature 2019 63


S. Forte et al., Meccanica dei Continui, UNITEXT – La Matematica per il 3+2 114,
https://doi.org/10.1007/978-88-470-3985-8_2
64 2 Moti

già introdotte per le deformazioni, per le quali la corrispondenza fra punti materiali e
posizioni da essi occupate è in ogni istante biunivoca e il gradiente di deformazione
F ha in ogni istante e in ogni punto determinante positivo: det F(p, t) > 0.
Naturalmente sulla traiettoria del moto è possibile definire la funzione inversa
p = π(x, t)
Tχ  (x, t) → p = π(x, t) ∈ B∗
tale che
   
x = χ π (x, t), t p = π χ (p, t), t (2.2)
È possibile indebolire la richiesta di regolarità, considerando moti di classe C 1 ,
oppure moti di classe C 1 a tratti, nel corso dei quali possono verificarsi fenomeni
di discontinuità nelle velocità, nelle accelerazioni o in altre quantià meccaniche. Si
tratta di applicazioni importanti, di particolare rilevanza nello studio della propaga-
zione di onde di discontinuità, onde d’urto e fenomeni simili.
In questo capitolo, tuttavia, ci manteniamo in un contesto di grande regolarità,
e consideriamo perciò solo i moti che soddisfano le più ampie richieste di regolarità.

2.1 Velocità e accelerazione

Assegnato un moto χ è del tutto naturale definire velocità e accelerazione di un


punto p ∈ B∗ come

∂χ ∂ 2χ
ẋ := χ̇(p, t) = (p, t) ẍ := χ̈(p, t) = (p, t) (2.3)
∂t ∂t 2
Si noti che velocità e accelerazione sono qui descritte dai campi vettoriali ẋ e ẍ
come funzione dei punti materiali p, oltre che del tempo. Possiamo però esprimere
le stesse quantità attraverso funzioni definite sulla traiettoria del moto, per mezzo
della funzione π(x, t). Poniamo quindi, per ogni (x, t) ∈ Tχ ,
   
v(x, t) := ẋ π(x, t), t a(x, t) := ẍ π(x, t), t (2.4)

e otteniamo i campi v(x, t) e a(x, t) che descrivono velocità e accelerazione in


funzione delle posizioni e degli istanti di tempo appartenenti alla traiettoria.
In altre parole, le funzioni (2.3) esprimono velocità e l’accelerazione del punto
materiale p al tempo t, dovunque si trovi in quell’istante, mentre le funzioni (2.4)
esprimono velocità e accelerazione del punto materiale che si trova in x all’istante t,
qualunque sia il punto stesso.
Si dice anche che le funzioni (2.3) esprimono velocità e accelerazione in forma
Lagrangiana (o materiale) mentre (2.4) descrivono i medesimi campi vettoriali in
forma Euleriana (o spaziale).
Si noti che la differenza non consiste nel valore dei due campi vettoriali ma nella
loro dipendenza in quanto funzioni di (p, t) o (x, t). In effetti si potrebbe usare il
2.2 Campi spaziali e campi materiali 65

medesimo simbolo, scrivendo per esempio v e a in entrambe le situazioni, lasciando


al contesto il ruolo di far capire con quale dipendenza funzionale si abbia a che
fare di volta in volta. In alternativa, si potrebbe anche aggiungere un indice che
suggerisca il tipo di dipendenza, e questo è quello che faremo per altre quantità,
riservando però l’uso di simboli distinti per velocità e accelerazione, data la loro
importanza.
Alla luce delle proprietà (2.2) possiamo anche scrivere
   
ẋ(p, t) = v χ (p, t), t ẍ(p, t) = a χ(p, t), t

Il passaggio da ẋ, ẍ a v, a, e viceversa, è solo un esempio di passaggio da una de-


scrizione materiale a una spaziale, e viceversa, di un campo che può essere scalare,
vettoriale o tensoriale.

2.2 Campi spaziali e campi materiali

Diciamo campo scalare, vettoriale o tensoriale in descrizione Lagrangiana o mate-


riale, una funzione

B∗ × I  (p, t) → (p, t)

a valori reali, vettoriali o tensoriali. Si tratta quindi di una quantità meccanica che
viene assegnata in funzione della particella materiale p e del tempo t variabile in un
intervallo I.
Diciamo invece campo scalare, vettoriale o tensoriale in descrizione Euleriana o
spaziale una funzione

Tχ  (x, t) → (x, t)

a valori reali, vettoriali o tensoriali. Si tratta quindi di una quantità meccanica che
viene assegnata in funzione del punto dello spazio x e dell’istante t, dove la coppia
(x, t) deve appartenere alla traiettoria Tχ del moto.
L’uso di “Lagrangiano” o “Euleriano” per distinguere i due tipi di situazioni è tra-
dizionale, anche se con motivazioni discutibili (secondo molti storici della scienza
non è corretto attribuire a Lagrange o Eulero la paternità delle due descrizioni). Gli
aggettivi “materiale” e “spaziale” sono perciò in generale da preferire in quanto più
chiari e descrittivi.
Nella parte seguente di questo paragrafo indicheremo sempre con  e  un
generico campo spaziale e un generico campo materiale che, utilizzando sistemi di
coordinate cartesiane, sono esprimibili come

(xj , t) (XH , t)
66 2 Moti

2.3 Cambiamento di descrizione


Per ogni campo materiale (p, t) e ogni campo spaziale (x, t) è possibile effet-
tuare un cambiamento di variabili e ottenere in questo modo la descrizione spaziale
di , indicata con  s , e la descrizione materiale di , indicata con m . Più preci-
samente
   
 s (x, t) :=  π (x, t), t m (p, t) :=  χ(p, t), t (2.5)

Ovviamente, per la definizione stessa di π , si ha che

( s )m =  (m )s = 

Notazione Gli indici m e s sono utili quando si vogliano evitare ambiguità, ma


certamente appesantiscono la scrittura. È perciò da evitare il loro uso sistematico,
anche perché in molte situazioni il contesto rende ben chiaro se si stia trattando
della descrizione materiale o spaziale di una quantità. Noi adotteremo un approccio
flessibile, evitando di appesantire la notazione quando non sia necessario, anche se
per il momento insisteremo su questo dettaglio, poiché è qui che queste idee sono
sostanzialmente introdotte in modo sistematico. Il posizionamento degli indici m e
s sarà comunque variabile, in alto o in basso, a seconda delle circostanze.

Le quantità ẋ, ẍ (velocità e accelerazione in descrizione materiale) sono legate a


v, a (velocità e accelereazione in descrizione spaziale) per mezzo dei cambiamenti
di variabile visti sopra, e perciò

ẋ = vm ẍ = am v = (ẋ)s a = (ẍ)s

Queste formule costituiscono un esempio di passaggio dalla descrizione materiale


alla descrizione spaziale (e viceversa).

2.3.1 Gradiente spaziale e gradiente materiale

È comodo indicare i gradienti di campi materiali e spaziali rispetto alle variabili p


e x con simboli diversi

Grad (p, t) := Dp (p, t) grad (x, t) := Dx (x, t)

o, in coordinate cartesiane,

[Grad ]···K = ··· ,K [grad ]···h = ··· ,h

dove il simbolo “· · · ” sta al posto degli indici relativi alle componenti cartesiane
dei campi descritti (nessun indice nel caso di campi scalari, uno solo per campi
vettoriali, ecc.).
2.3 Cambiamento di descrizione 67

In generale la notazione “Grad” indica perciò che il campo deve essere conside-
rato in forma materiale, mentre “grad” si riferisce al gradiente di un campo in forma
spaziale.
Per il seguito è utile dedurre il legame fra Grad  e grad . Per mezzo della
regola di derivazione delle funzioni composte dalla definizione (2.5)2 si ottiene

··· ,K = ··· ,h χh,K = ··· ,h FhK

che possiamo riscrivere in notazione assoluta per un campo scalare φ(x, t) e per un
campo vettoriale w(x, t) come

Grad φ = FT grad φ Grad w = (grad w)F (2.6)

2.3.2 Gradienti spaziali e materiali di velocità e accelerazione

Elenchiamo alcune identità che coinvolgono i gradienti spaziali e materiali di velo-


cità e accelerazione e le derivate temporali prime e seconde del gradiente di defor-
mazione F.

Proposizione 2.1 Durante il moto sono verificate le seguenti uguaglianze:

Grad ẋ = (grad v)F Grad ẍ = (grad a)F


Grad ẋ = Ḟ Grad ẍ = F̈ (2.7)
ḞF−1 = grad v F̈F−1 = grad a

Dimostrazione La relazione (2.6)2 applicata ai campi spaziali e materiali della ve-


locità e dell’accelerazione dimostra che, rispettivamente,

Grad ẋ = (grad v)F Grad ẍ = (grad a)F (2.8)

Inoltre, derivando rispetto al tempo la definizione di F espressa dalla (2.1) e


utilizzando la possibilità di scambiare l’ordine di derivazione, otteniamo

Ḟ = ∂t Dp χ(p, t) = Dp ∂t χ = Dp ẋ = Grad ẋ (2.9)

o, in componenti cartesiane,

ḞiK = ∂t (FiK ) = ∂t (χi,K ) = (∂t χi ),K = ẋi,K

Eseguendo con la stesso metodo una derivata temporale seconda si giunge analoga-
mente alla relazione
F̈ = Grad ẍ (2.10)
68 2 Moti

In vista delle due relazioni (2.8) dalla (2.9) e dalla (2.10) si deduce quindi che

Ḟ = (grad v)F F̈ = (grad a)F

Moltiplicando entrambe le relazioni per F−1 , l’inverso di F, si ottiene

grad v = ḞF−1 grad a = F̈F−1 (2.11)

e questo conclude la deduzione delle identità (2.7). 

Divergenza della velocità e derivata temporale di J

La divergenza del campo spaziale della velocità v(x, t) è per definizione data da

div v = tr(grad v) (2.12)

Alla luce delle (2.11) possiamo dedurre quindi che


 
div v = tr ḞF−1

La formula per il calcolo della derivata del determinante di un tensore invertibile


F funzione del tempo, dimostrata nella Proposizione 8.17, dice che:
 
(det F)· = det F tr ḞF−1 (2.13)

Poiché ḞF−1 = grad v la relazione (2.13) può essere riscritta come

(det F)· = (det F) div v J˙ = J div v (2.14)

2.3.3 Derivate temporali parziali e totali

Nel caso di un campo materiale (p, t) indichiamo con un punto (o con due punti)
la derivata temporale prima (o seconda) fatta tenendo fisso il punto materiale. Con
questa notazione

˙ ∂ ¨ ∂2
(p, t) := (p, t) (p, t) := 2 (p, t)
∂t ∂t
In presenza di un campo spaziale (x, t) indichiamo semplicemente con un
apice ( ) la derivata parziale rispetto al tempo, effettuata tenendo fissato il punto
dello spazio x

 (x, t) := (x, t)
∂t
2.3 Cambiamento di descrizione 69

Osserviamo che questa derivata misura la rapidità di variazione della quantità  in


un punto fissato x dello spazio. Dobbiamo però ricordare che in quel punto x si
trovano punti materiali diversi, da istante a istante.
Come esempio, e questo è un caso molto importante, osserviamo che se v(x, t)
è la velocità del punto materiale che si trova in x all’istante t, la derivata parziale
∂t v(x, t) non corrisponde all’accelerazione, poiché

∂v v(x, t + t) − v(x, t)


(x, t) = lim (2.15)
∂t t→0 t
dove v(x, t + t) è la velocità del punto che al tempo t + t si trova in x, e questo
è un punto materiale diverso da quello che si trovava lì al tempo t. Questa derivata
quindi non ha in generale il significato di una accelerazione.
Se vogliamo calcolare l’accelerazione a(x, t) del punto materiale che si trova in
x al tempo t a partire dalla conoscenza del campo spaziale v(x, t) dobbiamo quindi
seguire una strada più complessa. È necessario considerare la x in v(x, t) come una
quantità che è funzione di (p, t), poiché dobbiamo seguire la particella durante il
suo moto.
Alla derivata parziale ∂t v(x, t), definita nella (2.15), dobbiamo perciò aggiungere
un termine per tenere conto del fatto che le particelle nel punto x sono diverse
da istante a istante. Dobbiamo cioè derivare v(x, t) anche rispetto al punto x, per
mezzo dell’operazione di gradiente grad v, e applicare questo gradiente alla derivata
temporale di x = χ(p, t) e cioè, in forma spaziale, alla velocità v(x, t) stessa.
Dal punto di vista matematico si tratta di ottenere da v(x, t) l’accelerazione in de-
scrizione materiale, eseguendo la derivata della funzione composta con x = χ (p, t),
e cioè di v(χ(p, t), t). Si ottiene
 
ẍ(p, t) = ∂t v χ(p, t), t + (grad v)(x, t)|x=χ(p,t) ẋ

e, infine, ponendo qui dentro p = π(x, t) e tendo conto del fatto che

ẍ(p, t)|p=π(x,t) = a(x, t) χ(p, t)|p=π(x,t) = x

si giunge a una fondamentale relazione, che evidenziamo.

Proposizione 2.2 I campi spaziali di velocità e accelerazione sono legati da

a = v + (grad v)v (2.16)

Questo ragionamento può essere ripetuto per una generica quantità (x, t), di-
stinguendo con diversa notazione fra derivata temporale parziale  (x, t) e derivata
˙
totale o sostanziale (x, t), quest’ultima da utilizzare quando si vuole valutare il
tasso di variazione di una quantità tenendo però fisso il punto materiale e non il
punto dello spazio. Questa convenzione, applicata al campo della velocità, permette
di riscrivere la (2.16) come
v̇ = v + (grad v)v (2.17)
70 2 Moti

Per un campo spaziale generico  il calcolo della derivata totale o sostanziale si


esegue in modo analogo a quanto abbiamo visto per la velocità. Si deriva  pensato
come un campo materiale m (p, t) = (χ (p, t), t), per calcolare poi la derivata
rispetto al tempo tenendo p fissato, e infine riportando il risultato in forma spaziale.
In una formula
 
˙ := ∂ m

∂t s
Questa procedura, del tutto analoga a quanto abbiamo visto per il campo della velo-
cità, porta al seguente importante risultato.

Proposizione 2.3 Sia (x, t) un campo spaziale. Vale allora la relazione

˙ =  + (grad )v
 ˙ =  + ,h vh
 (2.18)

Nel caso particolare in cui il campo spaziale sia a valori scalari φ(x, t) il gra-
diente grad φ è un vettore e quindi il termine grad φ[v] deve essere interpretato
come grad φ · v e la relazione (2.18) diventa

φ̇ = φ  + grad φ · v (2.19)

2.4 Linee di corrente, linee di flusso e linee di fumo

Al moto di un corpo continuo sono associate tre tipologie di curve che, sebbene as-
sumano particolare importanza nella meccanica dei fluidi, vogliamo qui presentare
in un contesto più generale.

2.4.1 Linee di corrente

Si dicono linee di corrente le linee (o curve) orientate che descrivono le traiettorie


dei moti dei punti materiali per un certo intervallo di tempo. Si tratta quindi di tante
curve nello spazio quante sono le particelle che formano il corpo. La parametriz-
zazione più naturale per una linea di corrente è costruita attraverso il tempo t. In
questo caso la funzione x(t) che descrive una linea di corrente coincide con il moto
di un punto p ed è immediatamente deducibile dal campo materiale di velocità
 t
x p (t) = x 0 + ẋ(p, τ ) dτ
0

dove x 0 è la posizione di p al tempo t = 0. Esiste quindi una linea di corrente per


ogni punto del corpo, poiché tali linee sono parametrizzate, attraverso la condizione
iniziale, dalle posizioni iniziali dei singoli punti materiali.
2.4 Linee di corrente, linee di flusso e linee di fumo 71

Possiamo anche vedere le linee di corrente come le linee integrali del campo
spaziale delle velocità v(x, t). In questo modo la linea di corrente x(t) che al tempo
t = 0 transita dal punto x 0 ∈ B0 è la soluzione della seguente equazione differen-
ziale (vettoriale) del primo ordine:
⎧ dx  
⎨ = v x(t), t
dt (2.20)

x(0) = x 0

e anche qui si vede che x(t) non è altro che il moto del punto materiale che al tempo
t = 0 si trova in x 0 .
Naturalmente possiamo anche descrivere una linea di corrente per mezzo di un
parametro generico λ, e in particolare della lunghezza d’arco. In questo caso, però,
la funzione x(λ) che descrive la linea di corrente soddisfa il sistema
⎧ dx  
⎨ = φ(λ)v x(λ), λ


x(0) = x 0

con una funzione φ(λ) > 0.

2.4.2 Linee di flusso

Le linee di flusso, invece, si ottengono a partire dal campo delle velocità, a un tempo
fissato. Consideriamo l’insieme delle velocità dei punti del corpo a un dato istante
t e in particolare pensiamo al campo spaziale v(x, t) definito sulla configurazione
attuale Bt . È questo quello che si chiama atto di moto del sistema in quell’istante.
Si dicono linee di flusso le curve integrali dell’atto di moto. Si fissa quindi un
istante di tempo, si fotografa l’insieme delle velocità (quello che è l’atto di moto) e
in quell’istante si considerano le curve orientate che in ogni punto sono tangenti ed
equiverse alla velocità del corpo. Le linee di flusso sono perciò ∞2 (su ogni linea di
flusso si trovano infiniti punti del corpo).
Una linea di flusso è quindi una curva parametrica x̃(λ) che, dovendo essere in
ogni punto tangente ed equiversa alla velocità, soddisfa la condizione

d x̃  
= φ(λ)v x̃(λ), t (2.21)

con φ(λ) > 0. In un modo più sintetico questa relazione di parallelismo è a volte
presentata come
dx1 dx2 dx3
= = (= φ)
v1 v2 v3
72 2 Moti

La definizione delle linee di flusso può essere riformulata supponendo di utiliz-


zare una parametrizzazione più opportuna. Definiamo infatti un nuovo parametro
σ (λ) per mezzo di
 λ
σ (λ) = φ(λ∗ ) dλ∗
λ0

in modo che sia dσ/dλ = φ(λ) > 0. Esiste perciò la funzione inversa λ(σ ) tale che
 
dλ/dσ = 1/φ λ(σ ) (2.22)

Riparametrizziamo ora la linea di flusso con x̂(σ ) = x̃(λ(σ )) e, da un confronto con


la (2.21) e la (2.22), otteniamo

d x̂ d x̃  dλ       dλ  
=  = φ λ(σ ) v x̃ λ(σ ) , t = v x̂(σ ), t
dσ dλ λ(σ ) dσ dσ

Senza perdita di generalità, e semplificando la notazione, possiamo perciò dire che


le linee di flusso al tempo t sono le curve parametriche x(σ ) nella regione Bt tali
che
dx  
= v x(σ ), t

Per un generico punto x 0 che appartiene a Bt la linea di flusso uscente da x 0 per
σ = 0 è ovviamente la soluzione x(σ ) del problema ai dati iniziali
⎧ dx  
⎨ = v x(σ ), t
dσ (2.23)

x(0) = x 0

Una osservazione molto importante deve essere fatta nel caso in cui il campo spa-
ziale delle velocità, nell’intervallo di tempo considerato, sia stazionario, e cioè indi-
pendente dal tempo e quindi scrivibile come v(x), senza alcuna dipendenza esplicita
da t. In questa ipotesi, un confronto fra il sistema (2.20) e il sistema (2.23) mostra
che le linee di corrente e le linee di flusso coincidono (per convincersi è sufficiente
rinominare σ = t nella (2.23), dopo aver eliminato la dipendenza dal tempo del
secondo membro).

2.4.3 Linee di fumo

Introduciamo infine un ultimo tipo di curve integrali che presenta un’interessante


applicazione sperimentale. Immaginiamo di immettere con continuità un tracciante
in un determinato punto dello spazio x 0 , per un certo intervallo di tempo [0, T ].
A causa del flusso le particelle marcate e immesse con continuità seguiranno ognuna
la propria traiettoria e, se immaginiamo di fotografare la situazione al tempo T , si
evidenzierà una curva, che è chiamata linea di fumo.
2.4 Linee di corrente, linee di flusso e linee di fumo 73

Una linea di fumo coincide quindi con l’insieme delle posizioni occupate (al
tempo T ) dalle particelle che nell’intervallo [0, T ] sono passate da x 0 . Indichiamo
con x τ (t) la linea di corrente, e cioè traiettoria del punto materiale che al tempo
τ ∈ [0, T ] si trovava in x 0 . La sua posizione in un istante t generico è data dalla
soluzione del sistema differenziale (dipendente dal parametro τ )
⎧ dx  
⎨ τ = v x τ (t), t
dt

x τ (τ ) = x 0

In questo modo otteniamo una curva per ogni valore di τ . Immaginiamo ora di
fermare il tempo t = T al termine dell’intervallo di rilascio e di considerare la curva
x τ (T ) dove ora T è fissato ed è τ ∈ [0, T ] ad avere il ruolo di parametro. In questo
modo, per ciascun valore di τ si ottiene la posizione al tempo T della particella che
al tempo τ si trovava in x 0 .
Per determinare quindi le linee di fumo si fissa un punto di iniezione x 0 e un
istante di osservazione T , quando si osserva dove si trovano in quel momento le
particelle che nell’intervallo [0, T ] sono passate per x 0 e che sono state quindi mar-
cate dal tracciante.
Per visualizzare la differenza tra le diverse linee definite sopra si consideri una
macchina fotografica. Se si fotografa con un tempo di esposizione lungo una sor-
gente luminosa che si muove, l’immagine che viene impressa è una linea di cor-
rente. Se si fa una foto mossa si ha un’idea delle linee di flusso. Se infine si fa una
foto ad una sorgente fissa muovendo la macchina fotografica rimane impressa una
linea di fumo legata al moto della macchina fotografica.

2.4.4 Campi e moti stazionari

Un campo spaziale (x, t) è stazionario in una regione di spazio R che è conte-


nuta in Bt per un certo intervallo di tempo quando non dipende esplicitamente dal
tempo, vale a dire quando è esprimible come funzione della sola variabile spaziale.
In questo caso, evidentemente,  = 0.
Un caso importante è quello di un campo di velocità stazionario, in cui la velocità
è data da una funzione v(x), e quindi tale che tutti i punti materiali nel momento in
cui transitano per x hanno la medesima velocità. Dalla formula (2.16) deduciamo
che per un campo di velocità stazionario l’accelerazione si esprime semplicemente
con a = (grad v)v.
Un moto è stazionario quando l’insieme Bt dei punti dello spazio occupati dal
corpo è costante, indipendente dal tempo, e quando il campo di velocità è stazionario
in ogni punto.
Sia D un campo appartenente alla regione di spazio Bt occupata dal corpo, du-
rante un intervallo di tempo. Se accade che il campo spaziale della velocità è indi-
74 2 Moti

pendente dal tempo e esclusivamente funzione del punto, se cioè

∂t v(x, t) = 0

si dice che il moto è stazionario in D nell’intervallo di tempo assegnato.


In altri termini, il moto è stazionario se, per ogni x ∈ D, le particelle che transi-
tano per x hanno tutte la stessa velocità, indipendetemente dall’istante. In tal caso,
come abbiamo già anticipato, le linee di corrente coincidono con quelle di flusso, le
quali non variano in quell’intervallo di tempo. Lo stesso vale per le linee di fumo
in quanto tutte le particelle che si trovano a passare per il punto di iniezione del
tracciante avranno sempre la stessa traiettoria.
In conclusione, la distinzione fra linee di corrente, linee di flusso e linee di fumo
è significativa solo per moti non stazionari.

2.5 Curve e superfici materiali

È possibile definire curve e superfici, fisse o mobili, che si trovano all’interno della
configurazione di riferimento B∗ o della configurazione attuale Bt . Questi oggetti
possono avere diversi significati e hanno un importante ruolo nella Meccanica dei
Continui. Qui vogliamo però solo precisare il concetto di curve e superfici materiali.
Una curva che, pur deformandosi, è formata però sempre dagli stessi punti ma-
teriali è detta curva materiale, e una analoga definizione vale per le superfici.
Una funzione p = p̂(σ ), dove σ è un parametro, sotto opportune ipotesi di re-
golarità assegna una curva γ nella configurazione di riferimento. L’immagine di
questo insieme attraverso il moto del corpo è dato da
 
x̂(σ, t) = χ p̂(σ ), t

e, per ogni istante, questo definisce una curva γt che si trova all’interno della con-
figurazione attuale del corpo Bt e, per costruzione, è formata sempre dai medesimi
punti materiali.
Una funzione p = p̂(u, v), dove (u, v) sono parametri reali, sotto adeguate ipo-
tesi definisce una superficie parametrizzata all’interno della configurazione di rife-
rimento. La sua immagine
 
x̂(u, v, t) = χ p̂(u, v), t

ad ogni istante definisce una superficie nella configurazione attuale, che per costru-
zione è sempre formata dai medesimi punti materiali.
Può anche essere interessante determinare sotto quali condizioni una superficie
mobile nello spazio, assegnata in forma implicita da f (x, t) = 0, dove f è una
funzione che soddisfa adeguate condizioni di regolarità, descriva una superficie ma-
teriale, vale a dire un insieme variabile nel tempo ma sempre costituito dai medesimi
punti materiali.
2.6 Velocità di propagazione e di avanzamento di una superficie 75

L’immagine della superficie nella configurazione di riferimento è data dall’in-


sieme dei punti p ∈ B∗ tali che
 
f χ(p, t), t = 0

Vogliamo che questo insieme sia indipendente dal tempo, vogliamo cioè che sia, in
coordinate cartesiane,
d   ∂f ∂f ∂χi
f χi (XK , t), t = + =0
dt ∂t ∂xi ∂t
e questo in notazione assoluta significa

∂t f + grad f · ẋ = 0 (2.24)

che è la condizione cercata.

2.6 Velocità di propagazione e di avanzamento di una superficie


La cinematica delle superfici mobili all’interno della configurazione di riferimento
o della configurazione attuale di un corpo continuo ha importanza in molte applica-
zioni, in particolare nei contesti in cui sulla superficie si verifichi una discontinuità
di alcuni campi spaziali o materiali (densità, velocità, accelerazioni o altro ancora).
Si consideri nella configurazione attuale Bt di un corpo continuo una superficie
mobile e regolare St , descritta da
 
St = x ∈ Bt : f (x, t) = 0

dove f (x, t) è una funzione regolare definita sulla traiettoria del moto, per la quale
si suppone che sia in ogni punto e ogni istante grad f
= 0.
Per una parametrizzazione x = φ(uα , t) (α = 1, 2) della superficie mobile
avremo che, identicamente,
 
f φ(uα , t), t = 0 (2.25)

I punti della configurazione di riferimento che appartengono alla superficie St


formano l’insieme
   
St∗ = p ∈ B∗ : f χ (p, t), t = 0
che può anche essere rappresentata come
  
St∗ = p ∈ B∗ : p = π φ(uα , t), t

Introducendo le funzioni
   
F (p, t) = f χ(p, t), t φ ∗ (uα , t) = π φ(uα , t), t (2.26)
76 2 Moti

Fig. 2.1 Sulla sinistra la


superficie mobile St∗ nella
configurazione di riferimento
e sulla destra la superficie St
nella configurazione attuale

possiamo anche riscrivere questo insieme come


   
St∗ = p ∈ B∗ : F (p, t) = 0 = p ∈ B∗ : p = φ ∗ (uα , t) (2.27)

In tal modo si individua una superficie St∗ mobile in B∗ , la quale è costituita, ad


ogni istante, da quelle particelle di corpo che all’istante t si trovano ad appartenere
a St (si veda la Fig. 2.1). In particolare, se F (p, t) non è dipendente dal tempo ma
solo da p allora sempre gli stessi punti si trovano sulla superficie e questa è quindi
una superficie materiale.
Osserviamo che per le funzioni F (p, t) e φ ∗ (uα , t) vale un’identità del tutto
analoga alla (2.25)
 
F φ ∗ (uα , t), t = 0 (2.28)
Derivando rispetto al tempo le identità (2.25) e (2.28) si ottiene

∂φ ∂φ ∗
∂t f + grad f · =0 ∂t F + Grad F · =0 (2.29)
∂t ∂t
e inoltre, applicando la regola di derivazione delle funzioni composte alla defini-
zione (2.26)1 , si ottiene
   
[Grad F ]H = F,H = f,j χj,H = f,j Fj H = FT Hj [grad f ]j = FT grad f H

e cioè
Grad F = FT grad f (2.30)
(da questa uguaglianza vediamo che Grad F
= 0).
I versori n e n∗ normali alle superfici St e St∗ sono definiti da

grad f Grad F
n= n∗ = (2.31)
| grad f | | Grad F |
e quindi, in vista della (2.30), il legame fra n∗ e n è dato da
| grad f | | Grad F |
n∗ = FT n n = F−T n∗
| Grad F | | grad f |
Vogliamo ora definire con precisione il concetto di velocità di avanzamento e di
velocità di propagazione di una superficie mobile all’interno di un corpo continuo.
2.6 Velocità di propagazione e di avanzamento di una superficie 77

È importante osservare che le derivate temporali

∂φ ∗ ∂φ
(2.32)
∂t ∂t
sono diverse per diverse parametrizzazioni della superficie mobile. Infatti, ese-
guendo queste derivate parziali teniamo fissi i valori dei parametri uα , e quindi il
risultato è la “velocità” con cui cambia il punto (geometrico) che sulla superficie
occupa la posizione che corrisponde ai valori fissati dei due parametri. È molto
importante osservare che due parametrizzazioni della medesima superficie mobile
possono dar luogo a diverse velocità del medesimo punto geometrico.
Vediamo subito, però, che i prodotti scalari delle (2.32) con i versori normali n∗
e n sono invece indipendenti dalla parametrizzazione e hanno quindi un significato
intrinseco. Inserendo le (2.31) nelle (2.29) possiamo infatti dedurre che

∂t F + | Grad F |n∗ · ∂t φ ∗ = 0 ∂t f + | grad f |n · ∂t φ = 0

e quindi
∂t F ∂t f
∂t φ ∗ · n∗ = − ∂t φ · n = − (2.33)
| Grad F | | grad f |
evidenziando così l’indipendenza di questi prodotti scalari dalla parametrizzazione.
La velocità di propagazione e la velocità di avanzamento della superficie sono
quindi definite, rispettivamente, come,

∂t F ∂t f
Vn∗ := ∂t φ ∗ · n∗ = − Vn := ∂t φ · n = − (2.34)
| Grad F | | grad f |

La quantità Vn descrive solo la velocità di avanzamento di St secondo la direzione


normale, senza alcun riferimento o relazione al moto delle sottostanti particelle del
corpo. D’altra parte, la quantità Vn∗ descrive invece la velocità nella direzione nor-
male della corrispondente superficie St∗ , che si muove nella configurazione di rife-
rimento.
Deduciamo il legame fra Vn∗ e Vn osservando per prima cosa che dalla definizione
(2.26) della funzione F (p, t) si ha

∂t F = grad f · ∂t χ + ∂t f = grad f · ẋ + ∂t f

Perciò, sostituendo nella (2.33)1 si ottiene


∂t F grad f · ẋ ∂t f
Vn∗ = − =− −
| Grad F | | Grad F | | Grad F |
 
grad f · ẋ ∂t f | grad f |
= − −
| grad f | | grad f | | Grad F |
| grad f |
= (−n · ẋ + Vn )
| Grad F |
78 2 Moti

che evidenziamo in
| grad f |
Vn∗ = (Vn − n · ẋ) (2.35)
| Grad F |
La velocità di propagazione è quindi proporzionale alla differenza fra la velocità
di avanzamento e la componente normale della velocità materiale della particella
di corpo che si trova sulla superficie stessa. La differenza tra queste due quantità è
indicata con
V = Vn − n · ẋ (2.36)
ed è detta velocità locale di propagazione, o meglio ancora velocità di propaga-
zione relativa. Osserviamo che se prendessimo come configurazione di riferimento
la configurazione attuale Bt e descrivessimo il moto in relazione ad essa, nell’istante
considerato avremmo grad f = Grad F e perciò sarebbe V = Vn∗ .
Esiste un’altra espressione della velocità locale di propagazione V . La parame-
trizzazione locale della superficie mobile St è data da
 
φ(uα , t) = χ φ ∗ (uα , t), t

da cui, derivando rispetto al tempo a sinistra e a destra, si ottiene

∂t φ = F∂t φ ∗ + ∂t χ (2.37)

e, dopo aver moltiplicato scalarmente entrami i membri per n, la normale alla su-
perficie St , si deduce che

∂t φ · n = F∂t φ ∗ · n + ∂t χ · n

Ricordando poi che ∂t χ = ẋ, alla luce della definizione di Vn contenuta nella (2.34)
e della definizione di V contenuta nella (2.36) si giunge infine a

F∂t φ ∗ · n = V (2.38)

Questa utile relazione collega la velocità locale di avanzamento V alla derivata tem-
porale della parametrizzazione φ ∗ (uα , t) della superficie St∗ nella configurazione di
riferimento.
Un caso particolare, già indagato nel paragrafo precedente, è quello in cui la su-
perficie è materiale, e cioè formata sempre dai medesimi punti del corpo. Questo, in
vista della definizione (2.27), si verifica se e solo se la funzione F (p, t) non dipende
dal tempo. Perciò, in base alla (2.26), diciamo che la superficie St è materiale se e
solo se
∂t f + grad f · ẋ = 0
In questo caso deduciamo che Vn = ẋ · n e la velocità locale di propagazione è nulla:
V = 0.
2.7 Moto rigido e velocità angolare 79

2.7 Moto rigido e velocità angolare

Ricordiamo che si dice rigido un moto per il quale i punti materiali mantengono
distanza invariata fra di loro. È tipico dei corpi rigidi, che possono muoversi ma non
deformarsi.
In altre parole, χ(·, t) è un moto rigido se per ogni coppia di punti materiali p e
q la funzione
 2
δ 2 (t) := χ(q, t) − χ(p, t) (2.39)
è costante. Poiché ovviamente
   
δ 2 = χ (q, t) − χ (p, t) · χ (q, t) − χ (p, t)

derivando quest’ultima relazione rispetto al tempo si ottiene

dδ    
2δ = 2 χ (q, t) − χ (p, t) · ẋ(q, t) − ẋ(p, t)
dt
Indichiamo con x e y i punti dello spazio occupati all’istante t rispettivamente da p
e q, in modo che la relazione appena dedotta possa essere riscritta come

dδ  
δ = (y − x) · v(y, t) − v(x, t)
dt
utilizzando la descrizione spaziale del campo di velocità. La funzione δ(t), definita
dalla (2.39), ha quindi derivata nulla se e solo se il termine al secondo membro nella
relazione appena scritta è pari a zero, per ogni coppia di punti x e y appartenenti a
Bt . Da questa osservazione otteniamo una caratterizzazione dei moti rigidi.

Proposizione 2.4 Un moto è rigido se e solo se in ogni istante t e per ogni coppia
di punti x e y appartenenti a Bt si verifica che
 
(y − x) · v(y, t) − v(x, t) = 0 (2.40)

Si può dimostare (ma qui non lo faremo) che ogni moto rigido è descritto da

χ(p, t) = χ(q, t) + R(t)[p − q] (2.41)

dove R(t) è una rotazione. In sostanza la formula appena scritta ci dice che la posi-
zione attuale di un punto p può essere calcolata conoscendo la posizione di un altro
punto q e il valore della rotazione R(t).
Deriviamo rispetto al tempo ambo i membri e otteniamo

ẋ(p, t) = ẋ(q, t) + Ṙ(t)[p − q] (2.42)

Indichiamo con y e x le posizioni dei punti p e q all’istante t prefissato, in modo


che sia
80 2 Moti

y = χ (p, t) x = χ(q, t)
Poiché la (2.41) si riscrive allora come

y − x = R(t)[p − q]

deduciamo subito la relazione

p − q = RT (t)[y − x]

che, sostituita nella (2.42), la trasforma in

ẋ(p, t) = ẋ(q, t) + ṘRT (t)[y − x]

Utilizzando la descrizione spaziale della velocità, per cui si ha

ẋ(p, t) = v(y, t) ẋ(q, t) = v(x, t)

giungiamo infine alla relazione

v(y, t) − v(x, t) = ṘRT [y − x]

valida per ogni coppia di punti y e x appartenenti alla regione occupata dal corpo
all’istante t.
Introduciamo ora un tensore W(t), definito come

W := ṘRT

in modo che l’uguaglianza precedente si trasformi in

v(y, t) − v(x, t) = W(t)[y − x] (2.43)

Si dimostra facilmente che W è antisimmetrico. Infatti, derivando rispetto al


tempo
R(t)RT (t) = I
si ottiene
 T
ṘRT + RṘT = ṘRT + ṘRT = O
e ciò significa proprio che
W + WT = O
Come sappiamo dall’algebra tensoriale, a ogni tensore antisimmetrico W è pos-
sibile associare un unico vettore, che qui chiameremo ω (omega), tale che

Wa = ω × a per ogni a ∈ V

che permette di scrivere la relazione (2.43) come

v(y, t) − v(x, t) = ω(t) × [y − x]


2.8 Velocità di deformazione e tensore di vorticità 81

per cui possiamo a tutti gli effetti identificare ω con il vettore velocità angolare.
È evidente che questa è la formula che caratterizza l’atto di moto rototraslatorio,
come si vede di solito nei corsi di Meccanica Razionale.
Possiamo quindi dire che la velocità angolare, propriamente intesa, non è altro
che il vettore assiale associato al tensore antisimmetrico W, che per questo motivo
viene chiamato tensore di vorticità o tensore di spin, come vedremo più avanti.

2.8 Velocità di deformazione e tensore di vorticità

Il tensore grad v è il gradiente del campo spaziale di velocità v(x, t), che in seguito
potrà essere comodo indicare anche in modo più compatto con la lettera L, ponendo
quindi
L := grad v = ḞF−1 (2.44)
dove la seconda uguaglianza è un conseguenza della (2.11). Il valore di grad v cal-
colato in x ∈ Bt fornisce l’approssimazione lineare del campo spaziale di velocità
nell’intorno del punto all’istante considerato. Infatti dalla stessa definizione di gra-
diente possiamo dedurre che

v(y, t) = v(x, t) + grad v(x, t)(y − x) + o(y − x)

dove con o(y − x) si indica un infinitesimo di ordine superiore a y − x, per y che


tende a x.
Come sappiamo, ogni tensore può essere scomposto nella somma di una parte
simmetrica e una antisimmetrica. In questo caso,

1  1 
grad v = grad v + grad vT + grad v − grad vT
2 2
o, in forma compatta,

1  1 
L= L + LT + L − LT
2 2
e definiamo
1  1 
D := grad v + grad vT = L + LT
2 2
(2.45)
1  1  
W := grad v − grad v = L − L
T T
2 2
Il tensore D, che è simmetrico, si chiama tensore velocità di deformazione, men-
tre W, che è antisimmetrico, si chiama tensore di vorticità o tensore di spin, poiché,
nel caso di un moto rigido, coincide con il tensore che corrisponde alla velocità
angolare, come già illustrato in precedenza.
82 2 Moti

È utile ricordare che, in coordinate cartesiane,


1 1
[grad v]ij = vi,j Dij = (vi,j + vj,i ) Wij = (vi,j − vj,i )
2 2
Osserviamo dapprima che, per la definizione di divergenza di un campo vetto-
riale, in vista della (2.12),

div v = tr(grad v) = tr L = tr(D + W) = tr D

(sappiamo che tr W = 0) e quindi

div v = tr D vi,i = Dii

dove, sulla destra, abbiamo anche riportato l’espressione in coordinate cartesiane.


Osserviamo esplicitamente che non è assolutamente detto che D sia definito po-
sitivo. Questo è immediatamente evidente nel caso isocoro, quando deve essere
div v = tr D = 0: poiché la traccia è uguale alla somma degli autovalori (che sono
reali), questi autovalori non possono certamente avere tutti lo stesso segno.
Per comodità riportiamo poi alcune semplici proprietà che useremo più avanti.
Per ogni scelta dei vettori a e b valgono le identità

La · a = Da · a Da · b = Db · a
(2.46)
Wa · a = 0 Wa · b + Wb · a = 0

facilmente deducibili utilizzando la proprietà del trasposto e ricordando che L =


D + W, con DT = D, WT = −W.
Inoltre, vale l’uguaglianza
 
LT v = grad v 2 /2 (2.47)

Infatti, in coordinate cartesiane,


   
grad v 2 i = (vk vk ),i = 2vk,i vk = 2[grad v]ki vk = 2Lki vk = 2LTik vk = 2 LT v i

2.9 Tensore di vorticità, rotore della velocità e vorticità


Sappiamo che a ogni tensore antisimmetrico W è possibile associare in modo biu-
nivoco un vettore w (detto vettore assiale associato a W) tale che

Wa = w × a (2.48)

per ogni vettore a. Nel caso del tensore di vorticità (o di spin) W, parte antisimme-
trica del gradiente spaziale di velocità grad v, si verifica che il doppio del vettore
assiale a esso associato è rot v, il rotore del campo spaziale di velocità v(x, t), che
è anche noto come vettore di vorticità. Utilizzando una terna ortonormale destra
2.10 Proprietà del tensore velocità di deformazione 83

(i1 , i2 , i3 ) ed esprimendo rispetto a essa le componenti di rot v e W si deduce infatti


che

2W23 = −(rot v)1 = −(v3,2 − v2,3 )


2W13 = +(rot v)2 = +(v1,3 − v3,1 )
2W12 = −(rot v)3 = −(v2,1 − v1,2 )

Quindi, quando W è il tensore di vorticità di un moto, la (2.48) diventa

2Wa = rot v × a (2.49)

La vorticità ω di un moto è definita come

ω = rot v

e si tratta quindi del doppio del vettore assiale associato al tensore di vorticità W.
Perciò
2Wa = ω × a
e in particolare
Wω = 0 (2.50)
una proprietà che useremo più avanti.

Notazione Esistono trattazioni dove si identifica invece la vorticità con (rot v)/2,
e, quindi, per fare dei confronti è necessario rileggere le relazioni inserendo un
coefficiente 1/2, puramente formale e ovviamente inessenziale. In questo capitolo,
comunque, indicheremo sempre con ω il rotore del campo spaziale della velocità.

2.10 Proprietà del tensore velocità di deformazione

Vogliamo indagare ora il significato cinematico e le proprietà del tensore velocità


di deformazione D. Come prima cosa vediamo che il suo annullarsi è condizione
necessaria e sufficiente affinché il moto sia rigido.

Teorema 2.1 Un moto è rigido se e solo se il tensore velocità di deformazione è


identicamente nullo.

Dimostrazione La dimostrazione del fatto che il tensore D = 0 si annulla in ogni


moto rigido è una banale conseguenza della proprietà (2.43). Resta ora da verificare
che se D = 0 allora il moto è rigido.
Supponiamo così che, per un generico moto, il tensore velocità di deformazione
D sia nullo in ogni punto. Poiché grad v = D + W segue che grad v = W, e cioè,
84 2 Moti

in componenti cartesiane, che vi,j = Wij . Mostriamo ora che, come conseguenza,
W deve essere costante nella regione Bt .
A causa della nota simmetria rispetto all’ordine di derivazione valgono le rela-
zioni
vi,j k = vi,kj ⇒ Wij,k = Wik,j
e inoltre, a causa dell’antisimmetria del tensore W, anche

Wij,k = −Wj i,k

Da queste proprietà deduciamo che

Wij,k = Wik,j = −Wki,j = −Wkj,i = Wj k,i = Wj i,k = −Wij,k

e, confrontando il primo termine con l’ultimo, vediamo che deve essere Wij,k = 0
per ogni scelta degli indici. Perciò grad W = 0 e quindi possiamo scrivere che

v(y, t) − v(x, t) = grad v(t)[y − x] = W(t)[y − x]

per ogni coppia di punti x e y. Tenendo quindi conto dell’antisimmetria di W


 
v(y, t) − v(x, t) · [y − x] = W(t)[y − x] · [y − x] = 0

e questo mostra come la condizione (2.40) che garantisce la rigidità del moto sia
soddisfatta. 

Deduciamo ora alcune proprietà che permettono di dare un’interpretazione ci-


nematica alle componenti di D che si trovano: (1) sulla diagonale principale,
D11 , D22 , D33 ; (2) fuori dalla diagonale principale, D12 , D23 , D13 .

2.10.1 Velocità di stiramento

Consideriamo un versore e uscente da un punto x della configurazione attuale Bt


e un versore d uscente dal punto p = π(x, t) che all’istante t gli corrisponde nella
configurazione di riferimento B∗ , tale che d sia il versore di F−1 e. Perciò

Fd = δ(d)e

dove δ(d) (che abbrevieremo semplicemente con δ) è lo stiramento nella direzione


d che compare nella (1.26). Supponiamo ora di variare il tempo in un intervallo che
contiene l’istante considerato, lasciando però fissi il punto p e il versore d nella
configurazione di riferimento. Evidenziando la dipendenza dal tempo delle rima-
nenti quantità otteniamo
F(t)d = δ(t)e(t) (2.51)
2.10 Proprietà del tensore velocità di deformazione 85

una relazione che elevata al quadrato diventa

δ 2 (t) = F(t)d · F(t)d

Derivando ambo i membri, dopo un semplice passaggio si ottiene

2δ δ̇ = 2Ḟd · Fd

e, sostituendo dalla (2.51) e tenendo conto del fatto che d = δF−1 e,

2δ δ̇ = 2δ 2 ḞF−1 e · e

Perciò, ricordando dalla (2.44) che ḞF−1 = L insieme alle identità (2.46), si ottiene

δ̇
= ḞF−1 e · e = Le · e = De · e
δ
un risultato al quale vogliamo dare rilievo.

Proposizione 2.5 La quantità De · e è pari alla velocità di variazione dello stira-


mento di un segmento infinitesimo di corpo uscente da x secondo la direzione e,
divisa per l’entità dello stiramento stesso.

È possibile dare una ulteriore suggestiva intepretazione di De · e, ricordando la


definizione (1.28) di dα e ricorrendo alla derivata rispetto al tempo del limite (1.29).
Otteniamo
|dα |·
δ̇ = lim
α→0 |α|

Tenendo conto di questa relazione e della (1.29) stessa abbiamo

|dα |· |dα |· |α| δ̇


lim = lim =
α→0 |dα | α→0 |α| |dα | δ
Perciò, possiamo anche dire che

|dα |·
lim = De · e (2.52)
α→0 |dα |

un risultato che evidenziamo.

Proposizione 2.6 La rapidità di variazione della distanza fra il punto materiale che
a un dato istante si trova nella posizione x e uno infinitamente vicino ad esso nella
direzione e, divisa per la distanza stessa all’istante considerato, è pari a De · e.

Le componenti del tensore velocità di deformazione D che si trovano sulla dia-


gonale sono date da

D11 = Di1 · i1 D22 = Di2 · i2 D33 = Di3 · i3


86 2 Moti

con i1 , i2 , i3 versori di una terna ortonormale. Dalla (2.52), applicata di volta in


volta ponendo e uguale a ognuno di questi versori, possiamo dedurre che: le com-
ponenti D11 , D22 , D33 del tensore velocità di deformazione esprimono la velocità
di variazione della lunghezza di un segmento materiale infinitesimo che all’istante
considerato sia uscente da x e parallelo a uno dei versori ortonormali i1 , i2 , i3 , divisa
per la sua lunghezza all’istante considerato.

2.10.2 Velocità di scorrimento

Vogliamo ora dare un significato alle componenti di D che si trovano fuori dalla
diagonale principale. Per questo consideriamo, in un generico istante t, due versori
e1 e e2 , ortogonali fra loro e uscenti da un punto x della configurazione attuale Bt .
Siano d1 e d2 i due versori tali che, al medesimo istante

F(p, t)d1 = δ1 e1 F(p, t)d2 = δ2 e2 (2.53)

dove p = π(x, t). Siano inoltre p̂ 1 (S) e p̂ 2 (S) due curve materiali che passano
per p e hanno in quel punto come versori tangenti rispettivamente d1 e d2 , che
non sono in generale ortogonali. Le configurazioni attuali di queste curve, assegnate
da x̂ 1 (S, t) = χ (p̂ 1 (S), t) e x̂ 2 (S, t) = χ (p̂ 2 (S), t), all’istante t sono ovviamente
tangenti a e1 e e2 , nel punto x = χ(p, t):

d x̂ 1 d x̂ 2
= Fd1 = δ1 e1 = Fd2 = δ2 e2
dS dS
Cosideriamo ora il moto in un intervallo di tempo che contiene l’istante t, fis-
sando la nostra attenzione sul punto materiale p, che all’istante t si trova in x.
Siamo interessati a misurare la velocità di variazione θ̇ dell’angolo θ fra le curve
x̂ 1 (S, t) e x̂ 2 (S, t) nel punto in cui si intersecano. Quest’angolo, che all’istante t
prefissato è pari a π/2, è funzione del tempo e compare nella relazione

Fd1 · Fd2 = |Fd1 | |Fd2 | cos θ

Deriviamo ambo i membri rispetto al tempo e, tenendo conto del fatto che all’istante
t di nostro interesse θ = π/2, e quindi cos θ = 0 e sin θ = 1, otteniamo

Ḟd1 · Fd2 + Fd1 · Ḟd2 = −|Fd1 | |Fd2 |θ̇

Utilizzando le relazioni (2.53) dopo qualche manipolazione si ottiene, all’istante t,


 
δ1 δ2 ḞF−1 e1 · e2 + ḞF−1 e2 · e1 = −δ1 δ2 θ̇

Ricordando che L = ḞF−1 e semplificando si giunge a

Le1 · e2 + Le2 · e1 = −θ̇


2.10 Proprietà del tensore velocità di deformazione 87

Anche qui, utilizzando le identità (2.46), si conclude che

θ̇ = −2De1 · e2 (2.54)

un risultato che mettiamo in evidenza.

Proposizione 2.7 La quantità −2De1 · e2 corrisponde alla velocità di scorrimento,


e cioè alla velocità di variazione dell’angolo formato fra due curve materiali che
all’istante considerato si incrociano ortogonalmente in x, secondo le direzioni dei
versori e1 e e2 .

Osserviamo che, fissata una terna di riferimento ortonormale {i1 , i2 , i3 }, le com-


ponenti al di fuori della diagonale del tensore D sono date da

D12 = i1 · Di2 D13 = i1 · Di3 D23 = i2 · Di3

Quindi, il risultato espresso dalla (2.54) può essere riletto nel modo seguente: la
componente D12 del tensore velocità di deformazione è pari all’opposto della metà
della derivata temporale dell’angolo formato fra due segmenti materiali infinitesimi
uscenti da x e paralleli ai versori i1 e i2 , nell’istante considerato, e analogamente
per le componenti D13 e D23 .
Riassumiamo quindi il significato delle componenti cartesiane del tensore D.
Indicando con δi gli allungamenti istantanei nelle direzioni degli assi coordinati,
con δ̇i le loro velocità di variazione e infine con θ̇ik le velocità di variazione de-
gli angoli fra segmenti materiali infinitesimi che all’istante considerato si trovano
paralleli agli assi i e k, possiamo scrivere il tensore velocità di deformazione D
come
⎡ ⎤
δ̇1 /δ1 −θ̇12 /2 −θ̇13 /2
⎢ ⎥
D = ⎣−θ̇12 /2 δ̇2 /δ2 −θ̇23 /2⎦
−θ̇13 /2 −θ̇23 /2 δ̇3 /δ3

La simmetria di D garantisce l’esistenza, in ogni istante, di una terna di auto-


vettori ēi tali che, rispetto ad essi, la matrice delle componenti di D prenda forma
diagonale e, in base alla Proposizione 2.7, ciò significa che le direzioni degli autovet-
tori ēi hanno fra loro velocità di scorrimento nulla. Esistono perciò in ogni istante e
in ogni punto tre direzioni privilegiate fra le quali vi è velocità di scorrimento nulla.
È importante osservare che mentre D è necessariamente sempre simmetrico non
è definito positivo poiché in generale gli autovalori non sono tutti positivi.
Tutti i risultati ottenuti in questo paragrafo forniscono in definitiva una pre-
cisa e convincente motivazione alla scelta di indicare il tensore simmetrico D con
l’appellativo di “tensore velocità di deformazione”.
88 2 Moti

2.11 Il campo spaziale dell’accelerazione


In un paragrafo precedente abbiamo visto come sia possibile ottenere il campo spa-
ziale dell’accelerazione a partire dal campo spaziale della velocità. L’importante re-
lazione che ci permette di scrivere a(x, t) attraverso le derivate spaziali e temporali
di v(x, t) è infatti
a = v + (grad v)v (2.55)
dove abbiamo indicato con v la derivata parziale di v(x, t) rispetto al tempo.
Riscriviamo ora questa uguaglianza utilizzando alcuni dei concetti introdotti ap-
pena introdotti. Poiché abbiamo definito L come il gradiente spaziale della velocità
la (2.55) può essere rivista come

a = v + Lv = v + Lv − LT v + LT v

Poiché L − LT è il doppio del tensore di vorticità W, come possiamo vedere dalla


(2.45), questa relazione può essere scritta come

a = v + 2Wv + LT v

In vista della (2.47) concludiamo che


 
a = v + 2Wv + grad v 2 /2

e infine osserviamo che, alla luce della (2.49), questa relazione prende anche la
forma
 
a = v + rot v × v + grad v 2 /2
che tornerà utile successivamente.

2.12 Velocità di variazione del volume e moti isocori


Il tensore velocità di deformazione D permette anche di determinare la rapidità di
variazione dello Jacobiano J = det F, e quindi anche la rapidità di variazione del
volume di una parte del corpo.
Vediamo ora come evolve il volume di una parte del corpo, durante un moto,
calcolandone la derivata:
  
d d d
dVx = det F dVp = J dVp
dt Pt dt P∗ dt P∗

Nell’ultimo integrale l’unica quantità dipendente dal tempo è J , per cui possiamo
calcolare
  
d ˙
J dVp = J dVp = J div v dVp
dt P∗ P∗ P∗
2.13 Integrale di volume di un campo spaziale 89

Inoltre
 
J div v dVp = div v dVx
P∗ Pt

In definitiva
 
d
dVx = div v dVx
dt Pt Pt

L’integrale della divergenza del campo spaziale della velocità su una parte di corpo
Pt corrisponde perciò alla derivata durante il moto del volume della parte materiale
P∗ ad essa corrispondente.
Diciamo isocoro un moto durante il quale ogni parte del corpo mantiene invariato
il proprio volume, che in generale si suppone coincidente con il valore assunto nella
configurazione di riferimento.
Siamo interessati a trovare sotto quale condizione un moto sia isocoro. Dovrà
essere

d
dVx = 0
dt Pt
e questa condizione è soddisfatta per ogni parte del corpo se e solo se la divergenza
della velocità si mantiene identicamente nulla. Diamo veste formale a questo risul-
tato.

Proposizione 2.8 In un moto regolare condizione necessaria e sufficiente affinché


il volume di ogni parte del corpo si mantenga costante è che il campo spaziale della
velocità abbia divergenza nulla.

I moti per i quali i volumi delle parti si mantengono costanti si dicono isocori e
sono perciò caratterizzati dall’annullarsi della divergenza del campo spaziale della
velocità.

2.13 Integrale di volume di un campo spaziale

Sia (x, t) un campo regolare in descrizione spaziale, definito quindi sulla traietto-
ria di un moto assegnato. Scriviamo

 dVx
Pt

per indicare l’integrale di  sulla regione di spazio Pt occupata dalla parte P ⊂ B


durante un moto del corpo. Vogliamo esprimere la derivata rispetto al tempo di tale
quantità, per dedurre il Teorema del Trasporto o Teorema di Reynolds.
90 2 Moti

Proposizione 2.9 (Teorema del Trasporto) Sia  un campo regolare in descrizione


spaziale e sia P ⊂ B una parte di corpo. Vale la relazione
  
d 
 dVx =  dVx + (v · n) dAx (2.56)
dt Pt Pt ∂ Pt

dove n è la normale uscente in un generico punto della frontiera di Pt .

Dimostrazione Dimostriamo il teorema supponendo di essere nel caso di un campo


φ(x, t) scalare, e mostriamo subito dopo come si possa facilmente dedurre la sua
validità anche per campi a valori vettoriali o tensoriali. Per calcolare la derivata
ci riportiamo dapprima alla configurazione di riferimento, in modo che, essendo
la regione di integrazione fissata, sia possibile portare all’interno dell’integrale
l’operatore di derivazione. Quindi, ricordando che J = det F,
  
d d
φ dVx = φJ dVp = [φ̇J + φ J˙ ] dVp
dt Pt dt P P

Tenendo conto della (2.14), dalla quale sappiamo che J˙ = J div v si deduce
 
d
φ dVx = [φ̇ + φ div v]J dVp
dt Pt P

e, riportandoci di nuovo alla configurazione attuale,


 
d
φ dVx = [φ̇ + φ div v]dVx
dt Pt Pt

L’integrale sulla destra può però essere riscritto in una forma più espressiva, uti-
lizzando la (2.19). Si ottiene
 
d   
φ dVx = φ + (grad φ) · v + φ div v dVx
dt Pt Pt

Ma, poiché

div(φv) = (φvk ),k = φ,k vk + φvk,k = grad φ · v + φ div v

la relazione precedente diventa


 
d   
φ dVx = φ + div(φv) dVx
dt Pt Pt

Il Teorema della Divergenza, applicato al campo vettoriale φv implica che


 
div(φv) dVx = φ(v · n) dAx
Pt ∂ Pt
2.13 Integrale di volume di un campo spaziale 91

il che porta alla


  
d
φ dVx = φ  dVx + φ(v · n) dAx (2.57)
dt Pt Pt ∂ Pt

e questo conclude la dimostrazione nel caso di un campo φ(x, t) a valori scalari.


Scriviamo ora il termine a sinistra della (2.56) per il caso di un campo vettoriale
w(x, t), moltiplicando scalarmente l’integrale per un vettore costante e arbitrario c

d
c· w dVx (2.58)
dt Pt
Possiamo portare c all’interno dell’operatore di derivazione e dell’integrale e porre
φ(x, t) = c · w(x, t). In questo modo, applicando la relazione (2.57) deduciamo che
la quantità (2.58) è uguale a
    
c · w dVx + c · w(v · n) dAx = c · w dVx + w(v · n) dAx
Pt ∂ Pt Pt ∂ Pt

e, per l’arbitrarietà del vettore c, possiamo dedurre che


  
d
w dVx = w dVx + w(v · n) dAx
dt Pt Pt ∂ Pt

e questo dimostra la validità della (2.56) per un campo vettoriale. Nel caso di campi
tensoriali si procede in modo del tutto analogo. 

Si vede che la derivata materiale sulla sinistra della (2.56), eseguita seguendo il
moto della parte P, è la somma del termine

∂t (x, t) dVx
Pt

con un secondo addendo che tiene conto del flusso della quantità  attraverso la
frontiera ∂Pt . Per questo motivo, l’uguaglianza espressa dalla (2.56) è nota come
Teorema del Trasporto, oltre che come Teorema di Reynolds.
È utile anche dedurre una generalizzazione del Teorema 2.9, qualora ci si ri-
ferisca non a una regione Pt che corrisponde a una parte costante P del corpo
ma a una regione R(t) che corrisponde, attraverso il moto χ(p, t), a una parte
di corpo R ∗ (t) ⊂ B ∗ che è racchiusa da una superficie mobile S ∗ (t). Più preci-
samente, R ∗ (t) è l’immagine inversa di R(t) nella configurazione di riferimento:
R ∗ (t) = π(R(t), t).

Teorema 2.2 Sia (x, t) un campo in descrizione spaziale e R(t) una regione re-
golare di spazio variabile nel tempo e contenuta in ogni istante all’interno della
configurazione attuale del corpo. Vale allora la relazione
  
d 
(x, t) dVx =  dVx + (v · n + V ) dAx (2.59)
dt R(t) R(t) ∂R(t)
92 2 Moti

dove V è la velocità di avanzamento della superficie formata dalla frontiera di R(t),


definita dalla (2.36).

Dimostrazione Anche in questo caso dimostiamo la relazione nell’ipotesi di un


campo γ (x, t) a valori scalari (la lettera γ qui viene usata per evitare un successivo
conflitto di notazione). L’estensione al caso vettoriale e tensoriale si può ottenere
come nel teorema precedente.
Prima di tutto osserviamo che, riportando l’integrale sulla configurazione di rife-
rimento,
 
d d
γ dVx = γ J dVp
dt R(t) dt R ∗ (t)
(dove, naturalmente, la quantità γ deve ora essere pensata in descrizione materiale).
Introduciamo poi una parametrizzazione x = φ ∗ (uα , t) di S ∗ (t), frontiera di R ∗ (t).
In base al Teorema 8.15 deduciamo che
  
d
γ J dVp = ·
(γ J ) dVp + (γ J )Vn∗ dAp (2.60)
dt R ∗ (t) R ∗ (t) ∂R ∗ (t)

dove Vn∗ = ∂t φ ∗ · n∗ è la velocità di avanzamento della superficie S ∗ (t) = ∂R ∗ (t)


nella configurazione di riferimento, così come già definita nella (2.34).
Il primo integrale può essere trasformato e riportato nella configurazione attuale
dalla seguente catena di uguaglianze, dove si usa la relazione (2.14) e infine anche
il teorema della divergenza,
  
 
(γ J )· dVp = [γ̇ J + γ J˙] dVp = γ̇ J + γ (J˙/J )J dVp
R ∗ (t) R ∗ (t) R ∗ (t)
 
  
= [γ̇ + γ div v] dVx = γ + grad γ · v + γ div v dVx
R(t) R(t)
  
   
= γ + div(γ v) dVx = γ dVx + γ (v · n) dAx
R(t) R(t) ∂R(t)

Per quel che riguarda il secondo integrale sulla destra della (2.60) (sulla superfi-
cie mobile ∂R ∗ (t) = S ∗ (t)) dobbiamo ricordare la trasformazione di Piola discussa
nella Proposizione 1.7 e in particolare il suo adattamento espresso nella (1.52), po-
nendo in essa w∗ = J ∂t γ ∗ . In questo modo possiamo dedurre che
  
(γ J )Vn∗ dAp = (γ J )∂t γ ∗ · n∗ dAp = γ F∂t γ ∗ · n dAx
∂R ∗ (t) ∂R ∗ (t) ∂R(t)

γ∗
Per mezzo dell’ugugalianza F∂t · n = V , dedotta nella (2.38) e dove V indica la
velocità locale o relativa di avanzamento della superficie S(t) = ∂R(t), si ottiene
infine che
 
∗ ∗
(γ J )∂t γ · n dAp = γ V dAx
∂R ∗ (t) ∂R(t)
2.14 Campi vettoriali con linee integrali materiali 93

e perciò, in conclusione,
  
d 
γ (x, t) dVx = γ dVx + γ [v · n + V ] dAx
dt R(t) R(t) ∂R(t)

che è il risultato cercato, e cioè la (2.59) nella situazione in cui  sia un campo
scalare γ (x, t). 

Si osservi che il risultato espresso dalla (2.59) costituisce una generalizzazione


del Teorema (2.9) a una situazione nella quale il volume R(t) non racchiude una
parte costante di corpo. È evidente, d’altra parte, che ponendo V = 0 nella (2.59) si
ottiene la (2.56).

2.14 Campi vettoriali con linee integrali materiali

Una domanda che ha importanti ricadute riguarda la condizione necessaria e suffi-


ciente affinche un generico campo vettoriale spaziale w(x, t) abbia linee integrali
materiali.
Ricordiamo che per linea integrale si intende una curva x(σ ) che in un generico
istante sia in ogni punto tangente al campo vettoriale assegnato, tale cioè che

dx  
× w x(σ ), t = 0

Pensiamo quindi di aver costruito a un istante τ fissato una curva integrale di w(x, τ )
e consideriamo la curva p(σ ) che gli corrisponde nella configurazione di riferi-
mento. Vogliamo determinare le condizioni sotto le quali la configurazione attuale
x(σ, t) di questa curva continua ad essere una curva integrale di w per ogni istante
t diverso da τ . La risposta è contenuta in un importante Teorema.

Osservazione 2 Nel seguito useremo ripetutamente la proprietà

Fa × b = 0 ⇔ a × F−1 b = 0 (2.61)

Teorema 2.3 (Zorawski) Condizione necessaria e sufficiente affinché le linee inte-


grali di un campo vettoriale spaziale w(x, t) siano curve materiali è che sia verifi-
cata la condizione
 
w × ẇ − (grad v)w = 0 (2.62)

Dimostrazione Sia x̄(σ ) un curva parametrizzata che descrive una linea integrale
del campo w al tempo t = τ . Ciò significa che

d x̄  
× w x̄(σ ), τ = 0

94 2 Moti

Sia ora p(σ ) la curva corrispondente nella configurazione di riferimento


 
p(σ ) = π x̄(σ ), τ

e d(σ ) il vettore, indipendente dal tempo, definito da


dp
d(σ ) =

Sia ora x(σ, t) la curva, dipendente dal tempo, immagine di p(σ ) durante il moto,
e cioè
 
x(σ, t) = χ p(σ ), t
Osserviamo che, per la regola di derivazione delle funzioni composte,
∂x dp
=F = Fd (2.63)
∂σ dσ
dove F è naturalmente funzione del tempo, per ogni punto materiale fissato.
Sappiamo che, al tempo t = τ ,
∂x
×w=0
∂σ
e vogliamo determinare sotto quali condizioni questo vale ad ogni istante. Osser-
viamo che, alla luce della (2.63) e delle (2.61),
∂x
×w=0 ⇔ Fd × w = 0 ⇔ d × F−1 w = 0 (2.64)
∂σ
Calcoliamo la derivata
d    · 
d × F−1 w = d × F−1 w + F−1 ẇ (2.65)
dt
dove osserviamo che
 −1 ·
F = −F−1 ḞF−1 = −F−1 grad v

e quindi
 −1 ·  
F w + F−1 ẇ = F−1 ẇ − (grad v)w
Perciò la (2.65) può essere riscritta come
d    
d × F−1 w = d × F−1 ẇ − (grad v)w (2.66)
dt
e questa derivata si annulla se e solo se
 
Fd × ẇ − (grad v)w = 0
2.14 Campi vettoriali con linee integrali materiali 95

Supponiamo ora che la curva x(σ, t) sia una linea integrale di w. Da questa ipo-
tesi segue che, in ogni istante,
 
Fd × w = 0 Fd × ẇ − (grad v)w = 0

e quindi poiché i vettori nel secondo fattore sono paralleli al medesimo vettore non
nullo Fd devono anche essere paralleli fra loro, e cioè
 
w × ẇ − (grad v)w = 0 (2.67)

dimostrando così che questa condizione, coincidente con la (2.62), è necessaria


affinché w abbia linee integrali materiali.
Viceversa, supponiamo che la (2.67) sia soddisfatta. Possiamo allora dire che

ẇ − (grad v)w = λw

per uno scalare λ funzione del tempo, per un punto materiale fissato e per un campo
vettoriale w assegnato. Perciò la relazione (2.66) prende la forma
d    
d × F−1 w = λ d × F−1 w (2.68)
dt
Poniamo ora z(t) = d × F−1 w e riscrivamo l’equazione (2.68) come

ż(t) = λ(t)z(t)

Alla luce della condizione iniziale z(τ ) = 0 questa equazione differenziale può es-
sere soddisfatta solo se z(t) = 0 ad ogni istante. Quindi

d × F−1 w = 0

e, in vista delle (2.64), ciò implica che sia


∂x
×w=0
∂σ
Possiamo perciò concludere che, sotto l’ipotesi (2.62), la curva materiale x(σ, t) è
in ogni istante una linea integrale del campo w, e la condizione (2.62) è perciò anche
sufficiente. 

La condizione di Zorawski (2.62) può essere presentata in altro modo, come


adesso vediamo. Innanzitutto, ricordando che ẇ = w + (grad w)v, possiamo riscri-
vere la (2.62) come
 
w × w + (grad w)v − (grad v)w = 0 (2.69)

Sfruttando l’identità

rot(w × v) = (grad w)v − (grad v)w + w div v − v div w (2.70)


96 2 Moti

(la cui dimostrazione è contenuta nell’Esercizio 8.18) la (2.69) può nuovamente


essere trasformata in
 
w × w + rot(w × v) − w div v + v div w = 0

dalla quale, eliminando il termine w div v il cui prodotto vettoriale con w è nullo, si
ottiene infine
 
w × w + rot(w × v) + v div w = 0
che è forse la versione più conosciuta della condizione (2.62).

2.14.1 Linee di corrente materiali

Una immediata applicazione della condizione di Zorawski si ottiene considerando


il campo della velocità v(x, t). Ponendo w = v nella (2.62) questa si trasforma in
 
v × v̇ − (grad v)v = 0

e, alla luce della (2.17), ciò equivale alla semplice condizione

v × v = 0

caratterizzante le linee di corrente che siano anche linee materiali.

Proposizione 2.10 Le linee di corrente sono linee materiali se e solo se

v × v = 0

una condizione che è in particolare soddisfatta quando il campo di velocità è sta-


zionario, poiché in questo caso v = 0.

2.15 Derivate di integrali di linea e di flussi

Nelle applicazioni può capitare di dover esprimere la derivata temporale dell’inte-


grale di linea di un campo vettoriale lungo una assegnata curva materiale, o anche
la derivata temporale del flusso di un campo vettoriale attraverso una superficie
materiale.
In entrambi i casi è utile avere a disposizione le relazioni che permettono di
esprimere queste derivate mediante integrali eseguiti sulla configurazione attuale
della curva o della superficie stessa.
2.15 Derivate di integrali di linea e di flussi 97

2.15.1 Integrali di linea

Sia γ una curva assegnata nella configurazione di riferimento per mezzo di una pa-
rametrizzazione p(σ ) (a ≤ σ ≤ b) e sia γt la sua configurazione attuale che evolve
nel tempo seguendo il moto del corpo, descritta da x(σ, t) = χ (p(σ ), t).
Per un generico campo vettoriale spaziale w(x, t) vogliamo calcolare la derivata
temporale

d
w · dx (2.71)
dt γt
dove
  b   ∂x
w · dx = w x(σ, t), t · dσ
γt a ∂σ
Poiché, come già sappiamo, dx = F dp, quest’integrale può essere riscritto così
   b     dp
w · dx = wm · Fdp = wm p(σ ), t · F p(σ ), t dσ
γt γ a dσ

dove wm è la descrizione materiale del campo w (da qui in avanti ometteremo però
l’indice, per semplicità).
Quindi
  
d d
w · dx = w · F dp = ẇ · F dp + w · Ḟ dp (2.72)
dt γt dt γ γ

e, poiché
w · Ḟ dp = w · ḞF−1 F dp = w · LF dp = LT w · F dp
otteniamo
 
d  
w · F dp = ẇ + LT w · F dp
dt γ γ

Ritornando alla curva nella configurazione attuale γt si ha


 
   
ẇ + LT w · F dp = ẇ + LT w · dx
γ γt

e, confrontando con la (2.72), si giunge alla conclusione che evidenziamo.

Proposizione 2.11 Per un campo vettoriale spaziale w(x, t) e una curva materiale
γt vale la relazione
 
d  
w · dx = ẇ + LT w · dx (2.73)
dt γt γt
98 2 Moti

2.15.2 Circuitazione della velocità

La Proposizione 2.11 assume particolare importanza quando w coincide con il


campo spaziale della velocità v(x, t) e la curva materiale è chiusa (tale per cui
p(a) = p(b)). In questo caso l’integrale che compare nella (2.71) si riscrive

v · dx
γt

e prende il nome di circuitazione della velocità (lungo γt ) mentre la relazione (2.73)


ha una conseguenza importante. Ricordando infatti che 2LT v = grad(v 2 ) dedu-
ciamo
 
1   1    
L v · dx =
T
grad v 2 · dx = v 2 x(a, t), t − v 2 x(b, t), t = 0
γt 2 γt 2

e perciò la relazione (2.73) implica


  
d
v · dx = v̇ · dx = a · dx
dt γt γt γt

Proposizione 2.12 La derivata temporale della circuitazione della velocità è pari


alla circuitazione dell’accelerazione:
 
d
v · dx = a · dx
dt γt γt

Supponiamo ora che la curva materiale chiusa γt sia il bordo di una superficie
materiale St . Per il Teorema di Stokes sappiamo che
   
v · dx = rot v · n dAx a · dx = rot a · n dAx
γt St γt St

e da qui, come conseguenza della Proposizione 2.11 e della definzione di vorticità,


deduciamo un’altra importante proprietà.

Proposizione 2.13 La derivata temporale del flusso della vorticità attraverso una
superficie materiale è pari al flusso del rotore dell’accelerazione attraverso la me-
desima superficie:
  
d d
ω · n dAx = rot v · n dAx = rot a · n dAx (2.74)
dt St dt St St

Un’ulteriore conseguenza dei risultati appena ottenuti è la seguente.

Proposizione 2.14 Condizione necessaria e sufficiente affinché la circuitazione


della velocità sia costante su ogni curva chiusa è che il rotore dell’accelerazione
sia nullo.
2.15 Derivate di integrali di linea e di flussi 99

Osserviamo in particolare che se durante il moto l’accelerazione è in ogni istante


pari a un gradiente, e cioè se

a(x, t) = grad α(x, t)

per qualche funzione α(x, t) definita sulla traiettoria del moto, allora il rotore di
a(x, t) è certamente nullo, e quindi la circuitazione della velocità è costante.

2.15.3 Derivata temporale di un flusso

Il flusso di un campo vettoriale w(x, t) attraverso una superficie St è definito da



w · n dAx
St

Nell’ipotesi che St sia una superficie materiale, immagine nella configurazione


attuale di una superficie S nella configurazione di riferimento, la cui evoluzione
quindi è determinata dal moto del corpo, mostriamo come sia possibile esprimere la
derivata temporale

d
w · n dAx
dt St
attraverso un integrale definito sulla superficie St stessa.
Dobbiamo utilizzare la Proposizione 1.7 e in particolare la relazione (1.49), alla
luce della quale
  
d d −1
 −1 ·
w · n dAx = J F w · n∗ dAp = J F w · n∗ dAp (2.75)
dt St dt S S

È ora necessario calcolare


d  −1   ·
J F w = J˙F−1 w + J F−1 w + J F−1 ẇ
dt
= J (div v)F−1 w − J F−1 Lw + J F−1 ẇ
 
= J F−1 (div v)w − Lw + ẇ

dove abbiamo utilizzato le relazioni J˙ = J div v, (F−1 )· = −F−1 L. Perciò


 
d  
J F−1 w · n∗ dAp = J F−1 ẇ + (div v)w − Lw · n∗ dAp
dt S S

 
= ẇ + (div v)w − Lw · n dAx
St

dove nell’ultimo passaggio si è utilizzata nuovamente la relazione (1.49).


100 2 Moti

L’ultimo integrale può anche essere riscritto in altra forma. Infatti, ricordando che
ẇ = w + (grad w)v, che L = grad v e infine utilizzando l’identità (2.70) possiamo
dedurre la relazione

(div v)w − Lw + ẇ = w + rot(w × v) + v div w

In vista della (2.75), questo ci porta a una importante conclusione, che mettiamo
in evidenza.

Proposizione 2.15 La derivata temporale del flusso di un campo spaziale w(x, t)


attraverso una superficie materiale St è espressa dalle relazioni
 
d  
w · n dAx = ẇ + (div v)w − Lw · n dAx
dt St St
 (2.76)
  
= w + rot(w × v) + v div w · n dAx
St

2.15.4 Equazione di evoluzione della vorticità e linee vorticose

Nel caso particolare, ma di grande importanza, in cui w sia il campo vettoriale ω =


rot v che descrive la vorticità del moto, la relazione (2.76) prende la forma
 
d  
ω · n dAx = ω̇ + (div v)ω − Dω · n dAx (2.77)
dt St St

dove si è fatto uso della proprietà (2.50), dalla quale segue che

Lω = Dω + Wω = Dω

Dal confronto della (2.77) con la (2.74) si deduce che, per ogni superficie mate-
riale e ogni istante,
 
 
rot a · n dAx = ω̇ + (div v)ω − Dω · n dAx
St St

e quindi deve necessariamente essere

rot a = ω̇ + (div v)ω − Dω (2.78)

una relazione che è nota come equazione di evoluzione della vorticità.


Le linee integrali del campo spaziale ω(x, t) sono dette linee di vorticità, o linee
vorticose. Una curva x(σ ) è perciò una linea vorticosa a un istante t se e solo se
dx  
× ω x(σ ), t = 0

2.15 Derivate di integrali di linea e di flussi 101

In generale le linee vorticose non hanno la proprietà di essere linee materiali ma


è possibile dedurre condizioni particolari sotto le quali questo si verifica. Nel caso
in cui il campo vettoriale w sia proprio ω, il rotore della velocità, la condizione di
Zorawski (2.62) diventa infatti

ω × [ω̇ − Dω] = 0

che equivale a
 
ω × ω̇ − Dω + (div v)ω = 0
la quale, a sua volta, in vista dell’equazione di evoluzione della vorticità (2.78), si
trasforma nella semplicissima ω × rot a = 0. Questo permette di dedurre due famosi
risultati.

Teorema 2.4 (Poincaré) Le linee vorticose sono materiali se e solo se

rot v × rot a = 0

e perciò se e solo se sono anche linee integrali per il rotore dell’accelerazione.

Teorema 2.5 (Helmholtz) Nei moti in cui l’accelerazione ha rotore nullo le linee
vorticose sono linee materiali.

Osserviamo inoltre che, nell’ipotesi che sia rot a = 0, l’equazione (2.78) si sem-
plifica in
ω̇ + (div v)ω − Dω = 0 (2.79)
che possiamo vedere come una equazione differenziale del prim’ordine nella fun-
zione vettoriale ω, per un punto materiale assegnato. Da questa osservazione segue
un’altra importante proprietà.

Proposizione 2.16 Nei moti in cui l’accelerazione ha rotore nullo se la vorticità è


nulla in un istante allora è nulla sempre.

Infatti, dall’equazione (2.79) deduciamo, per il teorema di esistenza e unicità, che se


in un istante τ la vorticità ω si annulla allora deve necessariamente essere ω(t) ≡ 0,
poiché questa è l’unica soluzione della (2.79) che soddisfi la condizione iniziale
ω(τ ) = 0.

2.15.5 Una deduzione dell’equazione di evoluzione della vorticità

L’equazione (2.78) può essere dedotta in modo più diretto utilizzando un linguaggio
tensoriale. Ricordando che (F−1 )· = −F−1 ḞF−1 e che

L = grad v = ḞF−1 grad a = F̈F−1


102 2 Moti

deduciamo
L̇ = F̈F−1 − ḞF−1 ḞF−1 = grad a − L2
Prendiamo ora le parti antisimmetriche dei due termini, ottenendo

1  2  2 T 
Ẇ = J − L − L
2
dove si è indicato con J la parte antisimmetrica di grad a. Sostituiamo ora L =
D + W e LT = D − W nella relazione ottenuta e abbiamo
1 
Ẇ = J − (D + W)(D + W) − (D − W)(D − W)
2
= J − DW − WD

La relazione
J = Ẇ + DW + WD (2.80)
è l’espressione in forma tensoriale della equazione (2.78). Infatti, il vettore assiale
corrispondente al tensore 2J è rot a, mentre il vettore assiale corrispondente a 2Ẇ
è ω̇ = (rot v)· e infine il vettore assiale corrispondente al tensore 2(WD + DW), la
cui antisimmetria può essere facilmente verificata, è proprio (div v)ω − Dω (questa
deduzione è la più complessa e viene rimandata all’Esercizio 2.20).
Si osservi come la forma tensoriale (2.80) dell’equazione di evoluzione della
vorticità appaia come più naturale e attraente della sua versione vettoriale (2.78).

2.16 Superfici e tubi vorticosi

Una superficie vorticosa a un istante t è una superficie interamente formata da curve


vorticose, e quindi una superficie in ogni punto tangente a ω.
Consideriamo, in una regione dove sia ω
= 0, una curva semplice chiusa γ tale
che in nessuno dei suoi punti la vorticità ω le sia tangente. L’insieme delle curve
integrali di ω che passano da γ forma una superficie vorticosa che per la sua struttura
topologica è detta tubo vorticoso generato da γ , e che indicheremo con γ .
Consideriamo una seconda curva γ̄ , con proprietà analoghe a γ , che generi il
medesimo tubo vorticoso γ̄ = γ , e diciamo che, sotto queste ipotesi, γ e γ̄ sono
due sezioni dello stesso tubo vorticoso.
Siano inoltre S e S̄ due arbitrarie superfici regolari contenute in Bt che abbiano
come bordo, rispettivamente, γ e γ̄ . Indichiamo con T la regione di spazio deli-
mitata dal tubo vorticoso e dalle due superfici S e S̄ e scegliamo i versori m e m̄,
normali a queste superfici, in modo che m sia entrante in T e m̄ invece uscente.
Osserviamo che div ω = div rot v = 0 e applichiamo il teorema della divergenza
a ω nella regione T , indicando con n la normale uscente in un generico punto della
2.17 La condizione di D’Alembert-Eulero e i moti potenziali 103

sua frontiera ∂T . Poiché ω è tangente al tubo vorticoso  = γ = γ̄ (che forma


parte della frontiera di T ) avremo che
    
0= div ω dV = ω · n dA = ω · n dA − ω · m dA + ω · m̄ dA
T ∂T  S S̄
 
=− ω · m dA + ω · m̄ dA
S S̄

e perciò
 
ω · m dA = ω · m̄ dA
S S̄
Questa importante conclusione può essere espressa in modo formale.

Proposizione 2.17 Il flusso della vorticità attraverso una generica sezione di un


tubo vorticoso è costante lungo il tubo stesso, poiché non dipende dalla sezione
scelta.

Il flusso della vorticità attraverso una generica sezione è detto forza del tubo vorti-
coso.

2.17 La condizione di D’Alembert-Eulero e i moti potenziali


In molte applicazioni, nel contesto particolare della meccanica dei fluidi, si giunge
a dedurre che il rotore dell’accelerazione è nullo, dimostrando che esiste per essa un
potenziale, e cioè a(x, t) = grad α(x, t). Per motivi storici l’ipotesi che sia rot a = 0
è nota come condizione!di D’Alembert-Eulero ed è una conseguenza dell’esistenza
di un potenziale per l’accelerazione, mentre le due condizioni sono equivalenti in
regioni semplicemente connesse.

Proposizione 2.18 La condizione di D’Alembert-Eulero in una regione semplice-


mente connessa è equivalente a ciascuna delle seguenti proprietà:
(i) La circuitazione della velocità lungo ogni linea chiusa è costante nel tempo;
(ii) Il flusso della vorticità attraverso ogni superficie materiale è costante nel
tempo.
Inoltre, in una regione generica, la condizione di D’Alembert-Eulero implica che
• Le linee vorticose sono linee materiali;
• Se il moto è privo di vorticità in un istante allora lo è sempre.

Un altro caso molto importante, ancora più specifico, è quello in cui il campo di
velocità ammetta un potenziale, eventualmente dipendente dal tempo,

v(x, t) = grad ψ(x, t)


104 2 Moti

che è detto potenziale cinetico.


In questo caso si vede facilmente che
 
a = grad ∂t ψ + v 2 /2

ed è perciò certamente soddisfatta anche la condizione di D’Alembert-Eulero. In


questo caso particolare, però, vale anche la proprietà per cui la circuitazione della
velocità lungo ogni linea chiusa è non solo costante ma sempre nulla.

2.18 Esercizi e complementi

2.1 (Campi materiali e spaziali) Il moto di un corpo continuo x = χ(p, t) è dato


in componenti dalle equazioni

⎪ 1 1

⎪ x = (X + Y )eαt + (X − Y )e−αt

⎪ 2 2

1 1 (2.81)

⎪ y = (X + Y )eαt − (X − Y )e−αt

⎪ 2 2


z=Z

Verificare che il moto è isocoro. Calcolare i campi materiali e spaziali dello sposta-
mento, della velocità e dell’accelerazione.

Svolgimento Calcoliamo il gradiente di deformazione


⎡1 ⎤ ⎡ ⎤
2 (e
αt + e−αt ) 1 αt
2 (e − e−αt ) 0 cosh(αt) sinh(αt) 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
F=⎢ 1 αt
⎣ 2 (e − e−αt ) 1 αt
2 (e + e−αt ) 0⎥ ⎢
⎦ = ⎣ sinh(αt) cosh(αt) 0⎥

0 0 1 0 0 1

poiché det F = 1 il moto è isocoro.


Il campo dello spostamento u(p, t) = χ (p, t) − p è espresso in componenti da

⎪ 1 1 −αt

⎪ u1 = (X + Y )e + (X − Y )e
αt
−X

⎪ 2 2

1 1

⎪ u2 = (X + Y )eαt − (X − Y )e−αt − Y

⎪ 2 2


u3 = 0

I campi materiali della velocità e dell’accelerazione si calcolano derivando ri-


spetto al tempo la funzione x = χ (p, t). In componenti, l’espressione materiale
2.18 Esercizi e complementi 105

della velocità è data da



⎪ 1 1

⎪ ẋ = α(X + Y )eαt − α(X − Y )e−αt

⎪ 2 2

1 1 (2.82)

⎪ ẏ = α(X + Y )eαt + α(X − Y )e−αt

⎪ 2 2


ż = 0

l’espressione materiale dell’accelerazione



⎪ 1 2 1 2 −αt

⎪ ẍ = α (X + Y )e + α (X − Y )e
αt

⎪ 2 2

1 1 (2.83)

⎪ ÿ = α 2 (X + Y )eαt − α 2 (X − Y )e−αt

⎪ 2 2


z̈ = 0

Da un confronto diretto di (2.82) e (2.83) con (2.81) le espressioni spaziali della


velocità e dell’accelerazione sono rispettivamente

v = α(yi1 + xi2 ) a = α 2 (xi1 + yi2 )

Per trovare l’espressione spaziale del campo dello spostamento è necessario cal-
colare la funzione inversa di χ(·, t). Risulta

⎪ 1 

⎪ X = (x + y)eαt + (x − y)e−αt

⎪ 2

1 

⎪ Y = (x + y)eαt − (x − y)e−αt

⎪ 2


Z=z

dunque
 
1 
us = x − π (x, t) = x − (x + y)eαt + (x − y)e−αt i1
2
 
1 −αt

+ y − (x + y)e − (x − y)e
αt
i2
2

2.2 (Campi materiali e spaziali) Il moto di un corpo continuo è dato da


   
x = Xet + 2Z et − 1 y = Y e−t − Z 1 − e−t z=Z

determinare la descrizione materiale e spaziale del campo dello spostamento e del


campo della velocità.
106 2 Moti

Soluzione Seguendo la traccia di svolgimento del precedente esercizio si ottiene


   
u = (X + 2Z) et − 1 i1 + (Y + Z) e−t − 1 i2
   
us = (x + 2z) 1 − e−t i1 + (y + z) 1 − et i2
ẋ = (X + 2Z)et i1 − (Y + Z)e−t i2
v = (x + 2z)i1 − (y + z)i2

2.3 (Velocità e accelerazione) Un corpo continuo ha un moto definito da

x = X + 2Y t 2 y = Y − 3Xt 2 z=Z

Calcolare, in un sistema di unità di misura prefissato, la velocità al tempo t = 1.5 del


punto materiale p = (X, Y, Z) che occupava la posizione (1, 4, 3) al tempo t = 1.
Determinare inoltre l’equazione della traiettoria di p e l’accelerazione di p al tempo
t = 2.

Soluzione Si calcolino attraverso il moto le coordinate del punto p di cui è nota


la posizione al tempo t = 1. Si trovino le espressioni lagrangiane dei campi della
velocità e dell’accelerazione. Si calcoli la velocità e l’accelerazione di p ai tempi
indicati. Risulta v = (6, 9, 0); a = (4, 6, 0). La traiettoria di p è la curva di equa-
zione 3x − 2y + 5 = 0, z = 3.

2.4 (Derivata sostanziale) Per un continuo bidimensionale sia assegnato il moto χ

χ (p, t) = x(X, Y, t)i1 + y(X, Y, t)i2 = (X + αtY )i1 + Y i2

e sia  la sua temperatura assoluta, data in forma lagrangiana da

(p, t) = (p) = aX + bY con a, b costanti (2.84)

Si calcoli la derivata di  rispetto al tempo e si verifichi la coincidenza del risultato


con la derivata sostanziale di  nella sua espressione spaziale.

Svolgimento Calcoliamo l’espressione euleriana di 


 
 = s (x, t) =  π(x, t), t

ma
π(x, t) = (x − αty) i1 + y i2
quindi
s (x, t) = a(x − αty) + b(y) = ax + (b − atα)y (2.85)
La derivata temporale di  soddisfa
d ∂
= (aX + bY ) = 0
dt ∂t
2.18 Esercizi e complementi 107

Fig. 2.2 Curve di livello (isoterme) su un continuo nella configurazione di riferimento (a sinistra)
e al tempo t (a destra). Nel caso specifico si è usata la (2.84) con a = b. La temperatura dei punti
materiali segnati con un cerchietto nero non è cambiata, mentre quella dei punti fissi nello spazio
indicati con un cerchietto grigio sì

Infatti, come è evidente dalla Fig. 2.2 il punto materiale rimane sempre sulla stessa
curva di livello del campo .
D’altro canto la derivata sostanziale dell’espressione spaziale di  è

2
d ∂ ∂ ∂x j ∂
= + j
= + v · grad 
dt ∂t ∂x ∂t ∂t
j =1

dove la velocità in descrizione materiale vale

ẋ(p, t) = αY i1

mentre in descrizione spaziale è

v = v(x, t) = αy i1

Dalla (2.85)
∂
= −aαy e grad  = ai1 + (b − at)i2
∂t
e quindi

d  
= −aαy + αy i1 · ai1 + (b − atα)i2 = −aαy + αya = 0
dt

2.5 (Derivata sostanziale) Il campo della temperatura in un corpo continuo è


espresso dalla funzione
 = e−2t /r 2
dove r 2 = x 2 + y 2 + z2 .
Il campo spaziale della velocità del corpo ha componenti

v1 = 2y + z v2 = x − z v3 = y − 3x

Calcolare la derivata sostanziale del campo della temperatura .


108 2 Moti

˙ = ∂t  + v · grad , da cui 
Soluzione La derivata temporale di  è data da  ˙ =
−2t
−2e (r + 3xy − 2xz)/r .
2 4

2.6 (Campi materiali e spaziali) Sia dato il moto χ(p, t)



⎪ x(p, t) = X(1 + t)


y(p, t) = Y (1 + t)2



z(p, t) = Z(1 + t)3

Si deduca il campo di accelerazione quale derivata sostanziale del campo di velocità


e si mostri che, fissato un punto materiale p ed un istante t, il campo così ottenuto in
x = χ(p, t) coincide con il campo di accelerazione in descrizione materiale ẍ(p, t).

Svolgimento In descrizione materiale (lagrangiana) il campo di velocità e il campo


di accelerazione sono rispettivamente

ẋ = Xi1 + 2Y (1 + t)i2 + 3Z(1 + t)2 i3

e
ẍ = 2Y i2 + 6(1 + t)Zi3
Applicando l’equazione inversa del moto p = π(x, t)
x y z
X= Y= Z= i3
1+t (1 + t)2 (1 + t)3
i due campi si riscrivono rispettivamente in termini spaziali (euleriani) come

x 2y(1 + t) 3z(1 + t)2


v = v(x, t) = i1 + i2 + i3
1+t (1 + t)2 (1 + t)3
x 2y 3z 1
= i1 + i2 + i3 = (xi1 + 2yi2 + 3zi3 )
1+t 1+t 1+t 1+t
e
2y 6(1 + t)z 1
a = a(x, t) = i2 + i3 = (2yi2 + 6zi3 ) (2.86)
(1 + t)2 (1 + t)3 (1 + t)2
Vogliamo adesso calcolare l’accelerazione in descrizione spaziale (euleriana) tra-
mite
∂v
a= + (grad v)v (2.87)
∂t
Calcoliamo il primo termine di (2.87)

∂v 1
=− (xi1 + 2yi2 + 3zi3 ) (2.88)
∂t (1 + t)2
2.18 Esercizi e complementi 109

e il secondo termine
⎡ x
⎤⎡ ⎤
1
1+t 0 0 1+t
⎢ ⎥ ⎢ 2y ⎥ 1
(grad v)v = ⎢
⎣ 0
2
0 ⎥ ⎢ ⎥
⎦ ⎣ 1+t ⎦ = (xi1 + 4yi2 + 9zi3 ) (2.89)
1+t (1 + t)2
3 3z
0 0 1+t 1+t

In definitiva, sommando (2.88) e (2.89)

1
a= (2yi2 + 6zi3 )
(1 + t)2

che è esattamente quanto trovato in (2.86).

2.7 (Linee di corrente e di flusso) Dato il campo di velocità in descrizione mate-


riale e spaziale (lagrangiana e euleriana)

  1
ẋ(p, t) = X, 2Y (1 + t), 3Z(1 + t)2 v(x, t) = (x, 2y, 3z)
1+t

dove (X, Y, Z) è la posizione di p all’istante t = 0, dedurre le linee di flusso e di


corrente associate al sistema.

Svolgimento Le linee di corrente sono determinabili da ẋ tramite


 t
x p (t) = x 0 + ẋ(p, τ ) dτ (2.90)
0

o integrando il problema a valori iniziali


⎧ dx  
⎨ = v x(t), t
dt (2.91)

x(0) = x 0

Con (2.90) si ha
 t
x=X+ X dτ = X + X[τ ]t0 = X(1 + t) (2.92)
0

Analogamente risulta
 t  t
y=Y + 2Y (1 + τ ) dτ = Y (1 + t) 2
z=Z+ 3Z(1 + τ )2 dτ = Z(1 + t)3
0 0
110 2 Moti

Utilizzando invece (2.91) si deve risolvere il problema



⎪ dx x

⎪ =

⎪ dt 1+t





⎨ dy = 2y
dt 1+t (2.93)


⎪ dz
⎪ 3z

⎪ =

⎪ dt 1 +t



x(0) = (X, Y, Z)
ovvero, considerando per esempio la prima equazione di (2.93), si ha
dx x dx dt
= =⇒ = =⇒ log x = log(1 + t) + Cx
dt 1+t x 1+t
=⇒ x = Cx (1 + t)
e imponendo la condizione iniziale x(0) = X
Cx = X =⇒ x = X(1 + t)
Procedendo in maniera analoga per le altre componenti si ottiene

⎪ x = X(1 + t)


y = Y (1 + t)2



z = Z(1 + t)3
che coincide con (2.92).
Calcoliamo ora le linee di flusso, ovvero le curve integrali del campo euleriano
di velocità ad un istante temporale t fissato. Sia x 0 = (x0 , y0 , z0 ) un generico punto
appartenente a Bt . La linea di flusso x(σ ) uscente da x 0 per σ = 0 è soluzione del
problema ai valori iniziali
⎧ dx  
⎨ = v x(σ ), t


x(0) = x 0
che nel nostro caso in componenti diventa

⎪ dx x

⎪ =

⎪ dσ 1+t





⎨ dy 2y
=
dσ 1+t


⎪ dz
⎪ 3z

⎪ =

⎪ dσ 1 +t



x(0) = (x0 , y0 , z0 )
2.18 Esercizi e complementi 111

Scelta ad esempio la terza equazione si ha


dz 3 dσ 3σ 3σ
= =⇒ log z = +C =⇒ z = C  e 1+t
z 1+t 1+t
e, imponendo le condizioni iniziali, troviamo

z = z0 e 1+t

Procedendo in maniera analoga per le altre componenti si ha


⎧ σ

⎪ x = x0 e 1+t

⎨ 2σ
y = y0 e 1+t



⎩ 3σ
z = z0 e 1+t

o, eliminando il parametro σ ,
⎧  2

⎪ y x

⎨ y0 = x0

⎪  3

⎪ z x

⎩ =
z0 x0

2.8 (Linee di corrente, di flusso e di fumo) Dato il campo di velocità


 
v = v sin(ωt)i1 + cos(ωt)i2 (2.94)

dove v e ω sono costanti, calcolare le linee di corrente, di flusso e di fumo.

Svolgimento Osserviamo che il moto è piano e che l’atto di moto è traslatorio. Le


linee di corrente, ovvero le traiettorie delle particelle materiali, sono determinabili
integrando

⎪ dx

⎨ = v sin ωt
dt


⎩ dy = v cos ωt
dt
da cui
 
v v
x = − cos ωt + C, sin ωt + C  (2.95)
ω ω
Quindi con la condizione iniziale x(0) = (X, Y )
⎧ v

⎨ x = X + (1 − cos ωt)
ω
⎪ v
⎩ y = Y + sin ωt
ω
112 2 Moti

Fig. 2.3 Linee di corrente del


campo di velocità (2.94). Le
frecce tangenti rappresentano
il campo a tempi diversi

Le linee di corrente sono quindi le circonferenze


v
(x − X − R)2 + (y − Y )2 = R 2 con R =
ω
come mostrato nella Fig. 2.3.
Calcoliamo le linee di flusso al tempo t. Cerchiamo la curva uscente da (x0 , y0 )
per σ = 0, che in ogni suo punto è tangente a v, cioè tale che

dx dy
= v sin ωt = v cos ωt
dσ dσ
da cui

x = x0 + v(sin ωt)σ
y = y0 + v(cos ωt)σ
Ricavando σ dalla prima equazione e sostituendo nella seconda

y = y0 + (x − x0 ) cot ωt

le linee di flusso sono quindi rette, come illustrato nella Fig. 2.4.
Per quanto riguarda le linee di fumo osservate al tempo T , applicando a (2.95) la
condizione iniziale x τ (τ ) = x 0 si ha
⎧ v

⎨ x = x0 + (cos ωτ − cos ωT )
ω
per τ ∈ [0, T ]

⎩ y = y0 − v (sin ωτ − sin ωT )
ω
Alcuni esempi di linee di fumo sono illustrati in Fig. 2.5. La ciminiera è
nell’origine, cioè x0 = 0 e y0 = 0, e si è posto R = v/ω. Per T = π/2ω

x = R cos ωτ
per τ ∈ [0, π/2ω]
y = R(1 − sin ωτ )
2.18 Esercizi e complementi 113

Fig. 2.4 Linee di flusso del campo di velocità (2.94) a tempi t¯ diversi

Fig. 2.5 Linee di fumo del


campo di velocità (2.94), con
ciminiera nell’origine, a
tempi T diversi. Il cerchietto
denota il punto che è
transitato per la ciminiera
all’istante t = 0

la curva è un quarto di circonferenza di raggio R e centro (0, R). Osserviamo che il


punto corrispondente a τ = 0 rappresenta il punto che è transitato per la ciminiera
all’istante iniziale ed è un estremo della linea di fumo. Il punto corrispondente a
τ = T è l’altro estremo della linea e rappresenta il punto che all’istante attuale T sta
transitando per la ciminiera.
Se T = π/ω la linea di fumo è la semicirconferenza negativa di centro (R, 0) e
raggio R come mostrato in Fig. 2.5.
Infine, se T  2π/ω, cioè se è poco meno di 2π/ω, la linea di fumo che parte
dalla ciminiera posta nell’origine è quasi una circonferenza di centro (−R, 0) e
raggio R, mentre se T  3π/2ω la linea di fumo che parte dalla ciminiera è poco
meno di 3/4 della circonferenza di centro (0, −R) e raggio R.

2.9 (Linee di corrente, di flusso e di fumo) Calcolare le linee di corrente, di flusso


e di fumo per il campo di velocità piano

v = U i1 + Ay sin(ωt) i2 (2.96)

con U , A e ω costanti assegnate.


114 2 Moti

Svolgimento Le linee di corrente sono date dall’integrazione di



⎪ dx

⎪ dt = U



dy

⎪ = Ay sin ωt

⎪ dt


x(0) = (X, Y )

che dà

⎨x = Ut + X

 
⎪ A
⎩ y = Y exp (1 − cos ωt)
ω
dove (X, Y ) è la posizione iniziale del punto. Eliminando t si ha
  
A ω(x − X)
y = Y exp 1 − cos
ω U

Per quanto riguarda le linee di flusso, cerchiamo la curva uscente da (x0 , y0 ) per
σ = 0, che in ogni suo punto è tangente a v, cioè tale che

dx dy
=U = Ay sin ωt
dσ dσ
da cui

x = x0 + U σ
y = y0 exp[A sin ωt σ ]
Ricavando σ dalla prima equazione e sostituendo nella seconda
 
A sin ωt
y = y0 exp (x − x0 )
U

ossia le linee di flusso sono degli esponenziali crescenti o decrescenti a seconda che
sin ωt sia positivo o negativo.
Infine le linee di fumo si ottengono risolvendo

⎪ dxτ

⎪ dt = U





⎨ dyτ
= Ayτ sin ωt
⎪ dt



⎪ xτ (τ ) = x0




yτ (τ ) = y0
2.18 Esercizi e complementi 115

L’integrazione delle equazioni differenziali dà



⎨ x τ = U t + C1

 
⎪ A
⎩ yτ = C2 exp − cos ωt
ω
che tramite l’imposizione delle condizioni iniziali determina

⎨ xτ = U (t − τ ) + x0

 
⎪ A
⎩ yτ = y0 exp (cos ωτ − cos ωt) per τ ∈ [0, t]
ω
Volendo evidenziare la linea di fumo al tempo t = T

⎨ xτ = U (T − τ ) + x0

 
⎪ A
⎩ yτ = y0 exp (cos ωτ − cos ωT ) per τ ∈ [0, T ]
ω
eliminando τ , che adesso ha il ruolo di parametro, otteniamo
!    "
A xτ − x0
yτ = y0 exp cos ωT − ω − cos ωT
ω U
Tutto questo è illustrato nelle Figg. 2.6 e 2.7.

Fig. 2.6 Le linee di corrente


per il campo di velocità (2.96)
con U = A = ω = 1, passanti
per (0, 1), (5, 1), (0, 5) e
(5, 5)

Fig. 2.7 Le linee di fumo per


il campo di velocità (2.96)
con U = A = ω = 1 e
ciminiera in x0 = (0, 1), al
tempo T = 5, 10, 15, 20,
rispettivamente. Il cerchietto
denota il punto materiale che
è transitato per la ciminiera al
tempo t = 0
116 2 Moti

2.10 (Superfici materiali) Il pelo dell’acqua di un bacino idrico è una superficie


materiale. Se la superficie St viene descritta dall’equazione z = h(x, y, t), trovare
quale condizione deve essere soddisfatta dalla velocità dell’acqua sulla superficie.

Svolgimento Ricordiamo da (2.24) che una superficie St di equazione f (x, t) = 0


è materiale se e solo se
∂t f + grad f · v = 0 (2.97)
Nel nostro caso l’equazione della superficie in forma implicita è

h(x, y, t) − z = 0

e la condizione (2.97) che la velocità dell’acqua alla superficie deve soddisfare as-
sume la forma particolare

∂t h + vx ∂x h + vy ∂y h − vz = 0 su St (2.98)

nota come condizione cinematica. In modo equivalente, se è assegnata la velocità


dell’acqua alla superficie, (2.98) rappresenta l’equazione di evoluzione della super-
ficie.

2.11 (Superfici materiali) Si dimostri che la superficie di equazione

y2
(1 + αt)2 x 2 + = R2 (2.99)
(1 + αt)2
è materiale per la deformazione
 
X
(x, y, z) = , (1 + αt)Y, Z (2.100)
1 + αt

e si verifichi che la velocità di avanzamento è uguale alla componente della velocità


dei punti del continuo lungo la normale.

Svolgimento Osserviamo innanzitutto che in ogni istante (2.99) è l’equazione di un


cilindro a sezione ellittica (come illustrato nella Fig. 2.8). Sostituendo la deforma-
zione (2.100) nell’equazione della superficie è immediato verificare che l’immagine
della superficie nella configurazione di riferimento di equazione

X2 + Y 2 = R2

non dipende dal tempo. Possiamo quindi concludere che la superficie è materiale.
La velocità del mezzo continuo in termini lagrangiani ed euleriani è data rispet-
tivamente da
−αX −αx αy
ẋ = i1 + αY i2 v= i1 + i2 (2.101)
(1 + αt)2 1 + αt 1 + αt
2.18 Esercizi e complementi 117

Fig. 2.8 Superficie materiale


dell’Esercizio 2.11 (con
αt = 0.6)

Possiamo scrivere l’equazione parametrica del cilindro x = φ(uα , t) (α = 1, 2)


come
⎧ R

⎪ x = 1 + αt cos u1





⎪ y = R(1 + αt) sin u1




z = u2

per cui la velocità della superficie è

−αR −αx αy
∂t φ = cos u1 i1 + αR sin u1 i2 = i1 + i2
(1 + αt)2 1 + αt 1 + αt

che coincide con v. Quindi la velocità di avanzamento della superficie è

vn = ∂t φ · n = v · n

Supponiamo di descrivere il cilindro attraverso un’altra parametrizzazione x =


φ̃(uα , t) (α = 1, 2), in componenti
⎧ R

⎪ x= cos(u1 + ωt)

⎪ 1 + αt



⎪ y = R(1 + αt) sin(u1 + ωt)




z = u2

che differisce dalla precedente per il fatto che i punti di coordinate (u1 , u2 ) si muo-
vono sulla superficie cilindrica investendo punti materiali diversi. In questo caso
 
αR Rω
∂t φ̃ = − cos(u1 + ωt) − sin(u1 + ωt) i1
(1 + αt)2 1 + αt
 
+ αR sin(u1 + ωt) + Rω(1 + αt) cos(u1 + ωt) i2
118 2 Moti

ossia
 
−αx Rω
∂t φ̃ = − sin(u1 + ωt) i1
1 + αt 1 + αt
 
αy
+ + Rω(1 + αt) cos(u1 + ωt) i2
= v
1 + αt
Quindi per questa seconda parametrizzazione la velocità della superficie è diversa
da v, ma considerando il vettore normale n (non unitario)

2y
n = 2(1 + αt)2 xi1 + i2
(1 + αt)2

è immediato verificare che, come deve essere, anche per questa parametrizzazione
∂t φ̃ · n = v · n, cioè la velocità di avanzamento della superficie è uguale alla compo-
nente della velocità dei punti del continuo lungo la normale.

2.12 (Superfici materiali) Si dimostri che la superficie

y = β(1 + αt)2 x (2.102)

è materiale per la deformazione


 
X
(x, y, z) = , (1 + αt)Y, Z (2.103)
1 + αt

e si verifichi che la velocità di avanzamento è uguale alla componente della velocità


dei punti del continuo lungo la normale.

Svolgimento Osserviamo innanzitutto che in ogni istante (2.102) è l’equazione di un


piano. Sostituendo la deformazione (2.103) nell’equazione del piano è immediato
verificare che la sua immagine nella configurazione di riferimento, di equazione

Y = βX

non dipende dal tempo. Possiamo quindi concludere che la superficie è materiale.
Sia x = φ(uα , t) (α = 1, 2) la sua parametrizzazione, espressa in componenti da


⎪ x = u1



y = β(1 + αt)2 u1





z = u2

risulta dunque
∂t φ = 2βα(1 + αt)xi2
2.18 Esercizi e complementi 119

che è diverso da v. Però, considerando il versore normale al piano

β(1 + αt)2 1
n=  i1 −  i2
1 + β 2 (1 + αt)4 1 + β 2 (1 + αt)4

si ha che

−αx β(1 + αt)2 αy 1


v·n=  − 
1 + αt 1 + β 2 (1 + αt)4 1 + αt 1 + β 2 (1 + αt)4
α   −2αβ(1 + αt)x
=− 2βu1 (1 + αt) = 
1 + β 2 (1 + αt)4 1 + β 2 (1 + αt)4

che è proprio la velocità di avanzamento della superficie vn := ∂t φ · n (queste argo-


mentazioni possono essere comprese anche con l’aiuto della Fig. 2.9).
Un modo alternativo per calcolare la velocità di avanzamento di St è attra-
verso (2.33). L’equazione in forma implicita della superficie è f (x, t) = y − β(1 +
αt)2 x = 0, risulta dunque

∂t f −2αβ(1 + αt)x
vn = − =
| grad f | 1 + β 2 (1 + αt)4

2.13 (Superfici non-materiali) Si dimostri che la superficie cilindrica di equazione

x 2 + y 2 = R 2 (1 + αt)2

non è una superficie materiale per la deformazione


 
X
(x, y, z) = , (1 + αt)Y, Z (2.104)
1 + αt

e se ne calcolino la velocità di avanzamento e di propagazione.

Fig. 2.9 Avanzamento della superficie materiale dell’Esercizio 2.12. La superficie St , della quale
vediamo l’intersezione con il piano, è diretta come la diagonale della regione rettangolare che si
deforma seguendo il moto assegnato. Ogni punto, e in particolare il vertice in alto a destra, si
muove lungo un’iperbole. La velocità v del vertice ha la medesima componente, lungo la normale
n alla superficie, della derivata temporale della rappresentazione parametrica x = φ(uα , t)
120 2 Moti

Svolgimento Sia
f (x, t) := x 2 + y 2 − R 2 (1 + αt)2 = 0 (2.105)
l’equazione in forma implicita di St . Sostituendo (2.104) nell’equazione (2.105) si
ottiene l’equazione di S∗ (t)

X2
F (p, t) = + Y 2 (1 + αt)2 − R 2 (1 + αt)2 = 0
(1 + αt)2
ossia il cilindro a base ellittica
X2
+ Y 2 = R2
(1 + αt)4
Osserviamo che S∗ dipende esplicitamente dal tempo, quindi la superficie St non è
materiale.
È immediato verificare che la velocità di avanzamento di St è

∂t f αR 2 (1 + αt)
vn = − =  = αR (2.106)
| grad f | x2 + y2
Ovviamente si può arrivare allo stesso risultato per una via più lunga partendo dalla
forma parametrica canonica della superficie cilindrica x = φ(uα , t) (α = 1, 2)


⎪ x = R(1 + αt) cos u1



y = R(1 + αt) sin u1





z = u2

che ha normale
x y
n=  i1 +  i2
x2 + y2 x2 + y2
Quindi
αx αy
∂t φ = αR cos u1 i1 + αR sin u1 i2 = i1 + i2
1 + αt 1 + αt
e la velocità di avanzamento è
α x2 + y2
vn = ∂t φ · n =  = αR
1 + αt x 2 + y 2

che coincide con (2.106).


Calcoliamo adesso la velocità locale di propagazione. Ricordando (2.101)

α y2 − x2 α(y 2 − x 2 )
v·n=  =
1 + αt x 2 + y 2 R(1 + αt)2
2.18 Esercizi e complementi 121

Fig. 2.10 Propagazione di


una superficie non materiale
con identificazione della
velocità di propagazione. La
superficie all’istante iniziale è
indicata dal cerchio in
neretto. La superficie ad un
istante t successivo è
rappresentata dal cerchio più
grande tratteggiato. Nel
medesimo istante t i punti del
corpo, inizialmente
sovrapposti alla superficie, si
trovano sull’ellisse in neretto.
La superficie si propaga
rispetto al solido con velocità
wn = vn − v · n

la velocità locale di propagazione è

α 2x 2 2αx 2
wn = v n − v · n =  =
1 + αt x 2 + y 2 R(1 + αt)2

Riferendoci alla Fig. 2.10, osserviamo che i punti materiali nel piano x = 0 si muo-
vono con la superficie. Invece i punti materiali nel piano y = 0 hanno velocità nor-
male negativa, mentre la velocità di avanzamento della superficie è positiva.
Considerando invece l’equazione parametrica di S∗ , p = φ ∗ (uα , t), di compo-
nenti


⎪ X = R(1 + αt)2 cos u1



Y = R sin u1





Z = u2

si ha che
2αX
∂t φ ∗ = 2αR(1 + αt) cos u1 i1 = i1
1 + αt

e, considerando che la normale a S∗ è


 
∗ 1 X
n = i1 + Y i2
X2
+ Y2 (1 + αt)4
(1+αt)8
122 2 Moti

otteniamo

2αX 2 1 4αX 2
vn∗ =  =
(1 + αt)5 X2
+ Y2 (1 + αt)3 | Grad φ ∗ |
(1+αt)8

4αx 2 | grad φ| | grad φ|


= = (∂t φ − v) · n = wn
(1 + αt)| Grad φ ∗ | | Grad φ ∗ | | Grad φ ∗ |

come afferma la (2.35).


Si osservi anche che
⎡ ⎤⎡ ⎤
1 2αX
1+αt 0 0 1+αt
⎢ ⎥⎢ ⎥ 2αX
F ∂t φ ∗ = ⎣ 0 1 + αt 0⎦ ⎣ 0 ⎦ = (1 + αt)2 i1 = (∂t φ − v)m
0 0 1 0

in accordo con (2.37).

2.14 (Derivata temporale dei tensori di Cauchy-Green) Si esprima la quantità Ḃ


per mezzo di B, D e W e Ċ per mezzo di F e Dm .

Svolgimento Ricordando (2.44) e (2.11) risulta


 ·  ·
Ḃ = FFT = ḞFT + F FT = LFFT + FFT LT
= LB + BLT = (D + W)B + B(D + W)T = DB + WB + B(D − W)
= DB + BD + WB − BW

Calcoliamo quindi la derivata temporale di C


 ·  ·  
Ċ = FT F = FT F + FT Ḟ = FT LTm F + FT Lm F = FT LTm + Lm F
= 2FT Dm F

dove abbiamo evidenziato con il pedice m che L e D sono calcolati in termini ma-
teriali come C.

2.15 (Gradiente di velocità) Calcolare il gradiente di velocità e il tensore velocità


di deformazione per l’estensione semplice data da
⎡ ⎤
1 + αt 0 0
⎢ ⎥
F=⎣ 0 1 + αt 0 ⎦
0 0 (1 + αt)−2
2.18 Esercizi e complementi 123

Svolgimento Calcoliamo prima


⎡ ⎤
α 0 0
⎢ ⎥
Ḟ = ⎣ 0 α 0 ⎦
−2α
0 0 (1+αt)3

e
⎡ 1 ⎤
1+αt 0 0
⎢ ⎥
F−1 = ⎣ 0 1
1+αt 0 ⎦
0 0 (1 + αt)2
quindi
⎡ α ⎤
1+αt 0 0
⎢ 0 ⎥
grad v = ḞF−1 = ⎣ 0 α
1+αt ⎦
−2α
0 0 1+αt

Osserviamo che in questo caso L = grad v è un tensore simmetrico, quindi la sua


parte antisimmetrica W è nulla. Osserviamo inoltre che la deformazione è isocora,
che tr D = div v = 0 e che ovviamente D = L non è definita positiva.

2.16 (Tensori velocità di deformazione e di vorticità) Calcolare il gradiente di


velocità e i tensori velocità di deformazione e di vorticità per la deformazione di
scorrimento semplice F = I + αte1 ⊗ e2

Svolgimento Essendo
Ḟ = αe1 ⊗ e2
e
⎡ ⎤
1 −αt 0
⎢ ⎥
F−1 = ⎣0 1 0⎦
0 0 1
si ha che
⎡ ⎤
0 α 0
⎢ ⎥
L = grad v = ḞF−1 = ⎣0 0 0⎦
0 0 0
quindi
⎡ α ⎤ ⎡ α ⎤
0 2 0 0 2 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
D = ⎣ α2 0 0⎦ e W = ⎣− α2 0 0⎦
0 0 0 0 0 0
124 2 Moti

Si osservi che gli autovalori di D sono λ = 0, ±α/2, quindi non sono tutti dello
stesso segno, ma che la loro somma è nulla (ossia equivalentemente tr D = div v = 0)
coerentemente con il fatto che la trasformazione è isocora.

2.17 (Campo di velocità) Un campo spaziale di velocità è definito dalle equazioni


1 3   
v1 = y − 3x 2 y t cos z v2 = − xy 2 + x 3 t sin z v3 = 0
2
Nel punto x = (−1, 1, 0) all’istante t = 1 determinare: il tensore velocità di defor-
mazione D e il tensore di vorticità
√ W; la velocità di allungamento νd nella direzione
del versore d = (i1 + i2 + i3 )/ 3; la massima velocità di scorrimento tra le dire-
zioni dei versori della base; i valori principali della velocità di deformazione e le
corrispondenti direzioni.

Soluzione Si calcoli innanzitutto L = grad v e si valuti L all’istante t = 1 e nel


punto (−1, 1, 0) . Il tensore di velocità di deformazione D, parte simmetrica di L e
il tensore di vorticità W, parte antisimmetrica di L, sono rispettivamente
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
3 0 0 0 0 0
D = ⎣0 0 1⎦ W = ⎣ 0 0 1⎦
0 1 0 0 −1 0

La velocità di allungamento νd nella direzione d risulta


5
νd = Dd · d =
3
Dall’analisi delle componenti non diagonali di D è possibile dedurre che la massima
velocità di scorrimento tra le direzioni dei versori della base è γ̇23 = 2. Gli autovalori
di D e i corrispondenti autovettori sono rispettivamente

λ1 = 3 u 1 = i1 λ2,3 = ±1 u2,3 = (0, 1, ±1)/ 2

2.18 (Moti rigidi) Provare che




⎪ v1 = ay + bz

v2 = −ax + cz



v3 = −bx − cy

è un atto di moto rigido. Provare inoltre che un moto rigido è necessariamente iso-
coro.

Svolgimento Basta osservare che


⎡ ⎤
0 a b
grad v = ⎣−a 0 c⎦
−b −c 0
2.18 Esercizi e complementi 125

è un tensore antisimmetrico, quindi L = grad v = W e D = sym L = O. Per il teo-


rema (2.1) il moto è rigido.
Per un moto rigido div v = tr grad v = tr W = 0. Quindi

J˙ = J div v = 0

e J risulta costante.

2.19 (Divergenza del campo spaziale dell’accelerazione) Sia v un campo di velo-


cità di classe C2 . Dimostrare che

div a = (div v)· + |D|2 − |W|2 (2.107)

Svolgimento Calcoliamo la divergenza a primo membro di (2.107)


   
div a = div v + (grad v)v = div v + div (grad v)v

proseguiamo il calcolo per componenti


   
∂ ∂vi ∂ ∂vi ∂ ∂vi ∂ 2 vi ∂vi ∂vk
+ vk = + vk +
∂xi ∂t ∂xi ∂xk ∂t ∂xi ∂xi ∂xk ∂xk ∂xi
   
∂ ∂vi ∂ ∂vi ∂vi ∂vk
= + vk +
∂t ∂xi ∂xk ∂xi ∂xk ∂xi
riconosciamo nella somma dei primi due termini la derivata sostanziale della diver-
genza di v, l’ultimo termine è il prodotto scalare L · LT . In definitiva

div a = (div v)· + L · LT = (div v)· + (D + W) · (D − W) = (div v)· + |D|2 − |W|2

dove si è sfruttata la proprietà distributiva del prodotto scalare e l’ortogonalità di D


e W.

2.20 (Equazione di evoluzione della vorticità) L’equazione di evoluzione della


vorticità è stata prima dedotta nella forma (2.78), che riportiamo qui per comodità,

rot a = ω̇ + (div v)ω − Dω (2.108)

e successivamente, nel Paragrafo 2.15.5, nella forma tensoriale

J = Ẇ + DW + WD (2.109)

dove J è la parte antisimmetrica di grad a. Mostriamo che queste due espressioni si


corrispondono ed esprimono in forma diversa la stessa relazione.

Svolgimento Prima di tutto si vede facilmente che DW + WD è un tensore antisim-


metico, così come lo sono Ẇ e J. Infatti

(DW + WD)T = WT D + DWT = −(WD + DW)


126 2 Moti

La proprietà della traccia (primo invariante) espressa dalla relazione (8.50) per il
tensore D, del quale ricordiamo la simmetria, mostra che

D(ω × c) = −Dω × c − ω × Dc + (tr D)ω × c (2.110)

Applichiamo ora il doppio della (2.109) a un generico vettore c ottenendo

2Jc = 2Ẇc + 2DWc + 2WDc

In vista della definizione di rot a e ω = rot v e dei loro legami con J e W si ottiene

rot a × c = ω̇ × c + D(ω × c) + ω × Dc

che, per sostituzione dalla (2.110), si trasforma in

rot a × c = ω̇ × c + (tr D)ω × c − Dω × c

Per l’arbitrarietà di c questo equivale a

rot a = ω̇ + (tr D)ω − Dω

che coincide con la (2.108), poiché tr D = div v.

2.21 (Campi radiali) Sia ϕ = ϕ(|x|2 ) un potenziale cinetico, dove |x| indica il mo-
dulo del vettore x = x − o, con o un’origine fissata. Si studi il campo v. Stabilire le
condizioni su ϕ perché il campo fuori dall’origine sia a divergenza nulla. Stabilire
inoltre se il campo può essere solenoidale.

Svolgimento Se ϕ = ϕ(|x|2 ), allora v = grad ϕ = ϕ  (|x|2 )2x rappresenta un campo


radiale. Inoltre, dipendendo il campo solo dalla distanza dall’origine, il flusso at-
traverso una circonferenza (in due dimensioni) o una superficie sferica (in tre di-
mensioni) sarà il valore costante assunto su di esse da v per la lunghezza della
circonferenza o l’area della sfera rispettivamente. Quindi, a meno che il campo non
sia banalmente nullo, esistono superfici attraverso le quali il flusso non è nullo e il
campo non può quindi essere solenoidale.
Calcoliamo adesso la divergenza di v. Risulta
   
div v = ϕ  |x|2 (2x) · (2x) + ϕ  |x|2 2 div x

Osservando che div x = n, con n dimensione dello spazio, la divergenza di v è nulla


se ϕ è tale che
2ϕ  (ξ )ξ + nϕ  (ξ ) = 0 (2.111)
dove ξ = |x|2 . Integrando una prima volta (2.111) per separazione di variabili si
ottiene ϕ  (ξ ) = Cξ −n/2 , da cui possiamo ricavare l’espressione di v
2C
v= x (2.112)
|x|n
2.18 Esercizi e complementi 127

Integrando una seconda volta otteniamo



⎪ C log |x| se n = 2
2

 2 ⎨
ϕ |x| =
⎪ Ĉ

⎩ se n = 3
|x|

dove Ĉ = −2C.
Osserviamo che il flusso dei campi in (2.112) attraverso una superficie sferica
(o una circonferenza) centrata nell’origine O risulta indipendente dal raggio, infatti
considerando una regione delimitata da due circonferenze o superfici sferiche con
centro in O, essendo il campo a divergenza nulla all’interno della regione, il flusso
attraverso il bordo interno deve essere uguale al flusso attraverso il bordo esterno.
Anzi, la discussione può essere generalizzata ad una qualsiasi superficie chiusa che
contenga l’origine.

2.22 (Sorgenti e pozzi) Dato il potenziale cinetico ϕ = A log((x 2 + y 2 )/R 2 ),


calcolare il campo di velocità e determinare le linee di flusso. Controllare infine se
il campo è solenoidale al di fuori dell’origine O e calcolarne il flusso attraverso una
circonferenza di centro O e raggio R.

Svolgimento Il campo di velocità è

2Ax 2Ay
v = grad ϕ = i1 + 2 i2
x2 + y2 x + y2

e le linee di flusso sono soluzione di


dx x
=
dy y

ossia sono le rette passanti per l’origine y = Cx, come si vede nella parte sinistra
della Fig. 2.11.
Si osservi che in coordinate polari

A A
v = 2 (cos θ i1 + sin θ i2 ) = 2 2 x
r r

cioè il campo è radiale. È immediato verificare che la circuitazione su una circonfe-


renza è nulla, a conferma del fatto che v deriva da un potenziale.
Essendo

2A(x 2 + y 2 ) − 4Ax 2 2A(x 2 + y 2 ) − 4Ay 2


div v = + =0
(x 2 + y 2 )2 (x 2 + y 2 )2

il campo è a divergenza nulla al di fuori dell’origine quindi lontano dall’origine il


moto è isocoro. Nell’origine il campo però perde regolarità e quindi non è possibile
128 2 Moti

concludere che sia solenoidale. In effetti non lo è, in quanto se si calcola il flusso


attraverso una circonferenza di centro O e raggio R si ottiene
  2π
v · n da = 2A dθ = 4πA
S 0

che è indipendente da R, ma non nullo. Il flusso rappresenta dunque una sorgente


o un pozzo posto nell’origine a seconda che A sia positivo o negativo. Pensando al
moto di un fluido, viene introdotta (o assorbita) massa nell’origine.

2.23 (Vortice) Dato nel piano il potenziale cinetico ϕ = A arctan(y/x), calcolare


il campo di velocità e determinare le linee di flusso. Controllare infine se il flusso
è solenoidale e calcolare la circuitazione su una circonferenza di raggio R centrata
nell’origine.

Svolgimento Il campo di velocità è


−Ay Ax
v = grad ϕ = i1 + 2 i2
x2 +y 2 x + y2
e le linee di flusso si ricavano dall’equazione
dx y
=−
dy x

che è risolta da x 2 /2 = − y 2 /2 + C. Le linee di flusso sono dunque circonferenze.


Il flusso rappresenta quindi un vortice intorno all’origine che ruota in senso orario
o antiorario a seconda che A sia negativo o positivo, come si vede nella parte destra
della Fig. 2.11.

Fig. 2.11 Linee di flusso di


una sorgente (sinistra) e di un
vortice (destra)

Si osservi che in coordinate polari


A
v= (− sin θ i1 + cos θ i2 )
r
cioè v è un campo tangente ad una circonferenza.
Essendo
2Axy 2Axy
div v = 2 − 2 =0
(x + y )2 2 (x + y 2 )2
2.18 Esercizi e complementi 129

lontano dall’origine il campo è a divergenza nulla e il moto è isocoro, il campo


però perde regolarità nell’origine. Per controllare quindi se il campo è solenoidale,
bisogna considerare una qualsiasi curva chiusa e calcolare il flusso attraverso di
essa. Se essa non contiene l’origine allora sicuramente il flusso è nullo in quanto il
campo è a divergenza nulla al suo interno. Se la curva include l’origine, si consideri
una circonferenza centrata nell’origine interna alla curva. Siccome nello spazio tra
le due curve il campo è regolare e a divergenza nulla, il flusso attraverso la curva
deve essere uguale al flusso attraverso la circonferenza che è nullo in quanto, come
osservato prima il campo è tangente alla circonferenza. Possiamo quindi concludere
che il campo è solenoidale.
Calcoliamo il rotore di v nei punti diversi dall’origine. Essendo il moto piano,
ω = rot v è perpendicolare al piano e risulta

∂vy ∂vx A 2Ax 2 A 2Ay 2


ω3 = − = 2 − 2 + 2 − 2 =0
∂x ∂y x +y 2 (x + y )
2 2 x +y 2 (x + y 2 )2

quindi nei punti diversi dall’origine il campo è irrotazionale, ma se si calcola la cir-


cuitazione  lungo una circonferenza centrata nell’origine e di raggio R, essendo
v · t = A/R si ha che  = 2πA. Questo risultato non è in contraddizione con in teo-
rema di Stokes, perché il piano privato dell’origine non è semplicemente connesso.

2.24 (Potenziale di un dipolo) Dato il campo di velocità

A(y 2 − x 2 ) 2Axy
v= i1 − 2 i2
(x 2 + y 2 )2 (x + y 2 )2

controllare se il flusso è irrotazionale, solenoidale e se può derivare da un potenziale.

Svolgimento Essendo il moto piano, per vedere se il flusso è irrotazionale, basta


controllare solo la componente di ω = rot v perpendicolare al piano ω3 = ∂x vy −
∂y vx . Calcoliamo

∂vy (x 2 + y 2 )2 − (x 2 + y 2 )4x 2
= −2Ay
∂x (x 2 + y 2 )4
2Ay  2 
= 2 3x − y 2
(x + y 2 )3
e
∂vx 2y(x 2 + y 2 )2 − (y 2 − x 2 )(x 2 + y 2 )4y
=A
∂y (x 2 + y 2 )4
2Ay  2 
= 2 3x − y 2
(x + y )2 3

dall’uguaglianza delle due derivate possiamo concludere che ω3 = 0 e quindi il


flusso è irrotazionale.
130 2 Moti

Se esistesse un potenziale, allora dovrebbe essere

∂ϕ A(y 2 − x 2 ) ∂ϕ 2Axy
= 2 =− 2 (2.113)
∂x (x + y 2 )2 ∂y (x + y 2 )2

La soluzione della seconda equazione di (2.113) è

Ax
ϕ̂ = + g(x)
x2+ y2

con g(x) funzione arbitraria. La derivata parziale di ϕ̂ rispetto a x è

∂ ϕ̂ y2 − x2
=A 2 + g  (x)
∂x (x + y 2 )2

Osserviamo che la prima equazione di (2.113) è soddisfatta da ϕ̂ se g è costante.


Possiamo quindi concludere che, nonostante il campo non sia semplicemente con-
nesso, è possibile definire il potenziale ϕ = Ax/(x 2 + y 2 ), definito in un dominio a
meno di una costante additiva.
Verifichiamo che è nulla la circuitazione della velocità lungo ogni curva chiusa.
In effetti, poiché il campo e irrotazionale, considerando una qualsiasi curva chiusa
γ che non includa l’origine, per il teorema di Stokes la circuitazione di v è nulla. Se
la curva include l’origine, consideriamo una circonferenza centrata nell’origine, di
raggio  sufficientemente piccolo, da essere ogni suo punto interno a γ . Ancora per
il teorema di Stokes, la circuitazione sulla curva è uguale a quella sulla circonferenza
e risulta
  2π  
A 2  A
v · dx = sin θ − cos θ , −2 2 sin θ cos θ · (− sin θ, cos θ ) dθ
2
γ 0 2 
 2π
A
=− sin θ dθ = 0
 0

quindi il campo è conservativo.


Si osserva che le curve equipotenziali sono descritte da x 2 + y 2 − αx = 0 e
rappresentano, al variare di α, un fascio di circonferenze con centro sull’asse delle
x e tangenti all’asse delle y, come rappresentato in Fig. 2.12.

Fig. 2.12 Linee


equipotenziali di un dipolo
2.18 Esercizi e complementi 131

Per quanto riguarda la solenoidalità, essendo

∂vx −2x(x 2 + y 2 )2 − (y 2 − x 2 )(x 2 + y 2 )4x


=A
∂x (x 2 + y 2 )4
2Ax  2 
= 2 x − 3y 2
(x + y 2 )3
e
∂vy (x 2 + y 2 )2 − (x 2 + y 2 )4y 2
= −2Ax
∂y (x 2 + y 2 )4
2Ax  2 
=− 2 x − 3y 2
(x + y ) 2 3

lontano dall’origine il campo è a divergenza nulla e quindi lì il moto è isocoro.


Il campo però perde regolarità nell’origine. Per controllare quindi se il campo è
solenoidale, bisogna considerare una qualsiasi curva chiusa γ e verificare se il flusso
attraverso di essa è nullo. Se essa non contiene l’origine allora sicuramente il flusso è
nullo in quanto il campo è a divergenza nulla. Se γ include l’origine, si consideri una
circonferenza di centro nell’origine e raggio  sufficientemente piccolo da essere
interna alla curva in ogni suo punto. Allora, poiché il campo nella regione compresa
tra le due curve è soleinodale,
  2π  
A 2  A
v · n ds = sin θ − cos θ , −2 2 sin θ cos θ · (cos θ, sin θ ) dθ
2
γ 0 2 
 2π
A
=− cos θ dθ = 0
 0

Quindi il campo è solenoidale nonostante la perdita di regolarità nell’origine.


Capitolo 3
Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza
entropica

In questo capitolo introdurremo sia le più importanti quantità meccaniche, come


massa, quantità di moto, momento delle quantità di moto, forze e sforzi, energia
e altre ancora, sia le particolari equazioni, note come equazioni di bilancio, che
devono essere soddisfatte da queste quantità durante il movimento di un qualsiasi
corpo continuo. Rimandiamo quindi a un capitolo successivo la parte che riguarda
la caratterizzazione delle diverse tipologie di materiali, quali fluidi, corpi elastici e
altri ancora, e cioè la discussione di quelle che sono note come relazioni costitutive.
Poniamo all’inizio di questo capitolo un risultato di natura puramente matema-
tica che troverà ripetuta applicazione più avanti, e che però conviene anticipare per
semplicità di esposizione.

3.1 Massa e densità

La massa del corpo o di una sua parte è assegnata insieme alla configurazione di
riferimento, per mezzo di una funzione densità ρ∗ a valori strettamente positivi

B∗  p −→ ρ∗ (p) > 0

La massa di una parte arbitraria P∗ è quindi data dall’integrale di volume della


densità

m(P∗ ) := ρ∗ (p) dVp
P∗

Nella configurazione attuale, nella quale il corpo si trova per effetto di un moto
o di una deformazione, la massa è calcolata attraverso l’integrale di una densità
spaziale ρ(x, t), regolare e a valori positivi, e quindi

m(Pt ) = ρ(x, t) dVx
Pt

© Springer-Verlag Italia S.r.l., part of Springer Nature 2019 133


S. Forte et al., Meccanica dei Continui, UNITEXT – La Matematica per il 3+2 114,
https://doi.org/10.1007/978-88-470-3985-8_3
134 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

La richiesta che la massa di una parte arbitraria sia la stessa nella configurazione
di riferimento e nella configurazione attuale, e cioè che sia m(P∗ ) = m(Pt ), si tra-
duce nell’uguaglianza
 
ρ∗ (p) dVp = ρ(x, t) dVx (3.1)
P∗ Pt

che deve essere soddisfatta per ogni parte di corpo P∗ . Per mezzo della (1.39) il
termine sulla destra può essere riscritto come
 
ρ(x, t) dVx = ρm (p, t) det F dVp
Pt P∗

dove ρm indica la densità ρ descritta in forma materiale (diversa dalla densità ρ∗


nella configurazione di riferimento). Perciò la relazione (3.1) prende la forma
 
ρ∗ (p) dVp = ρm (p, t) det F dVp
P∗ P∗

Da quest’uguaglianza, che deve essere soddisfatta per ogni parte del corpo, per
mezzo del Lemma di Localizzazione 8.4 deduciamo la prima versione della legge
di conservazione della massa.

Proposizione 3.1 Condizione necessaria e sufficiente affinché ogni parte di corpo


abbia la stessa massa nella configurazione di riferimento e nella configurazione
attuale è che le densità ρ∗ e ρ soddisfino la relazione

ρ∗ = ρ J

(Qui e nel seguito verrà omesso per semplicità di notazione l’indice m che denota
la descrizione materiale della funzione ρ, poiché il contesto rende chiaro di cosa si
sta trattando.)
La conservazione della massa può essere espressa imponendo che la derivata
temporale di ogni parte di corpo sia nulla. Poiché, ricordando che J˙ = J div v, si
ottiene
  
d d
ρ(x, t) dVx = ρ(x, t) J dVp = [ρ̇ J + ρ J˙] dVp
dt Pt dt P∗ P∗
 
= [ρ̇ J + ρJ div v] dVp = [ρ̇ + ρ div v]J dVp
P∗ P∗

= [ρ̇ + ρ div v] dVx
Pt

e in condizioni di regolarità la massa si mantiene perciò costante se e solo se è


soddisfatta l’equazione di continuità

ρ̇ + ρ div v = 0 (3.2)
3.1 Massa e densità 135

Inoltre, poiché ρ̇ = ρ  + v · grad ρ, e

div(ρv) = (ρvk ),k = ρ,k vk + ρvk,k = grad ρ · v + ρ div v

possiamo riscrivere la relazione (3.2) nella forma

ρ  + div(ρv) = 0

Osserviamo che questa relazione esprime l’invarianza della massa in forma pura-
mente spaziale.
Riassumiamo quanto appena discusso, per dare maggiore evidenza ai risultati
ottenuti.

Proposizione 3.2 Condizione necessaria e sufficiente affinché durante il moto la


massa di ogni parte del corpo si mantenga costante è che i campi di densità e
velocità ρ e v soddisfino le relazioni equivalenti

ρ̇ + ρ div v = 0 ρ  + div(ρv) = 0

3.1.1 La derivata temporale di un integrale rispetto alla massa

Nel prosieguo avremo occasione di dover calcolare la derivata rispetto al tempo di


integrali del tipo

ρ(x, t)(x, t) dVx
Pt

dove  è un generico campo spaziale che ha il significato di una quantità assegnata


per unità di massa. Intuitivamente, infatti, il prodotto ρ dVx corrisponde a una massa
infinitesima, e potrebbe essere suggestivamente scritto come dmx . È prevedibile
che, come conseguenza del principio di conservazione della massa, si possa perciò
portare all’interno dell’integrale la derivata rispetto al tempo, eseguendola solo sul
termine (x, t). Dimostriamo questa proprietà, che in meccanica dei continui viene
sfruttata ripetutamente con significati diversi per , dipendenti dal contesto.

Proposizione 3.3 Sia  un campo spaziale. Allora vale la relazione


 
d ˙ ρ dVx
 ρ dVx =  (3.3)
dt Pt Pt

Dimostrazione Trasformiamo l’integrale sulla sinistra in forma materiale e por-


tiamo la derivata rispetto al tempo all’interno, ricordando poi che ρJ = ρ∗ e che
ρ∗ è indipendente dal tempo,
136 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica
  
d d d
ρ dVx = ρJ dVp = ρ∗ dVp
dt Pt dt P∗ dt P∗
  
= ˙
ρ∗ dVp = ˙
ρJ dVp = ˙ dVx

P∗ P∗ Pt

dove si è usata più volte la relazione (1.39) per il passaggio da un integrale su Pt a


un integrale su P∗ , e viceversa. 

3.2 Forze esterne di volume e di superficie

Nella meccanica dei sistemi continui si suppone che le azioni sulla regione materiale
Bt provenienti dall’esterno del corpo si dividano in forze di volume, distribuite con
continuità su Bt , e forze di contatto che si esercitano sulla frontiera ∂Bt .

3.2.1 Forze di volume

La forza di volume fvol (Pt ) che agisce sulla regione occupata da una parte P∗ è
rappresentata per mezzo di una densità b:

fvol (Pt )
lim =: b(x) fvol (Pt ) = b(x) dVx
diam(Pt )→0 vol(Pt ) Pt

Questa quantità descrive azioni a distanza, usualmente di natura gravitazionale o


elettromagnetica, esercitate su Pt dal mondo esterno al corpo, e si intende di solito
assegnata a priori e non influenzata dal moto di P.
Va però osservato che quest’ultima ipotesi, pur naturale, è restrittiva. Infatti, le
forze di volume che agiscono su una parte potrebbero anche provenire da altre parti
del corpo (per esempio, per la mutua attrazione gravitazionale) e in questo caso tali
forze sarebbero collegate al moto del sistema e in particolare alla deformazione del
corpo continuo.
Osserviamo che è possibile definire b∗ , la forza esterna per unità di volume della
configurazione di riferimento:
b∗ = J b
Infatti
  
b dVx = bJ dVp = b∗ dVp
Pt P∗ P∗
Può anche essere conveniente introdurre la forza per unità di massa b0 che è
naturalmente legata alla forza per unità di volume b dalla relazione

b = ρb0
3.2 Forze esterne di volume e di superficie 137

in modo che valga l’uguaglianza


 
b dVx = ρb0 dVx
Pt Pt

dove, naturalmente, ρ dVx rappresenta la massa infinitesima nel punto x.


Per evitare confusioni è importante sottolineare che in diversi libri e articoli
scientifici viene indicata con b la quantità che qui abbiamo chiamato b0 . In altre
parole, si intende con b la forza per unità di massa e non la forza per unità di vo-
lume, e di questa differenza di notazione è importante essere consapevoli quando si
facciano confronti di formule e teoremi.
È possibile che la forza di volume provenga da un campo conservativo, tipica-
mente della gravità, e in questo caso b rappresenta il peso specifico del corpo. In
queste situazioni esiste un potenziale β, generalmente dipendente dalla posizione
del punto, del quale b0 è il gradiente. Quindi, nel caso di forze di volume conserva-
tive,
b = −ρ grad β (3.4)
(il segno meno è convenzionale e permette di identificare β con l’energia potenziale
del campo b).
Nel caso della forza peso, in una regione limitata di spazio dove l’accelerazione
di gravità g possa essere considerata una costante e scegliendo un asse z con versore
k verticale, si ha
b = ±ρgk = ±ρ grad(gz)
(si usa il segno + quando il versore k è verso il basso e il segno − quando è verso
l’alto). Perciò
β(x) = ∓gz
e, in vista della (3.4), in quest’ultima formula si dovrà invece utilizzare il segno +
se k è ascendente e il segno − se k è discendente.

3.2.2 Forze di contatto

Su ogni porzione della frontiera del corpo ∂Bt agisce invece una forza superficiale
di contatto che possiamo pensare come dovuta all’interazione delle particelle collo-
cate all’esterno del corpo, ma in prossimità di ∂Bt , con le particelle che si trovano
al suo interno, in posizione adiacente alle precedenti. La forza superficiale di con-
tatto che compete alla porzione di frontiera St ⊂ ∂Bt , che indichiamo con fsup (St ),
è calcolabile a partire da una densità s

fsup (St )
lim =: s(x) fsup (St ) = s(x) dAx
diam(St )→0 area(St ) St
138 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

Il comportamento delle forze di contatto, a differenza di quanto si ipotizza per le


forze di volume, è profondamente influenzato dal moto del corpo e ad esso legato.
Il risultante e il momento delle forze agenti sul corpo, all’istante generico, sono
perciò dati da
 
R (Bt ) =
est
b dVx + s dAx
Bt ∂ Bt
 
o (Bt ) =
Mest (x − o) × b dVx + (x − o) × s dAx
Bt ∂ Bt

dove o è un arbitrario polo fisso dello spazio.

Osservazione 3 Per ora sono state considerate solo le interazioni di tipo meccanico
fra un corpo e l’ambiente. Come si può ben immaginare esistono anche forme di
interazione di natura termodinamica, che si realizzano per mezzo di irraggiamento
e flusso di calore, per esempio. Di questo ci occuperemo però solo più avanti.

Osservazione 4 L’azione di contatto che si esercita sulla frontiera del corpo è stata
descritta attraverso una forza (per unità di superficie). Non è da escludere però che
si debba considerare anche una distribuzione superficiale di coppie, per quelli che
sono chiamati continui polari. Tuttavia, tali modelli “non standard” resteranno al di
fuori di questa trattazione.

3.3 Interazioni fra le parti e ipotesi di Cauchy

Il problema concettualmente fondamentale nella meccanica dei continui è quello


di definire e comprendere la natura delle interazioni di contatto che si verificano
all’interno del corpo, fra le sue parti. Per questo, pensiamo a una configurazione Bt
e, poiché l’istante rimarrà fissato omettiamo di indicarlo nelle diverse relazioni che
scriveremo. In questa e nel prossimo paragrafo sottintendiamo la dipendenza dal
tempo di tutte le quantità coinvolte.
Un corpo che (in un istante generico) occupa una regione B dello spazio tridi-
mensionale può essere sollecitato, come abbiamo discusso prima, per mezzo di una
densità b di forze di volume, agenti a distanza, e anche per mezzo di una densità di
forza superficiale t distribuita sulla sua frontiera.
Quello che interessa qui, però, è la descrizione delle interazioni fra le parti del
corpo stesso. Per questo immaginiamo due parti P + e P − che siano disgiunte (o più
precisamente: che abbiano parti interne disgiunte) ma con una porzione regolare S
di frontiera in comune, della quale indichiamo con x un punto generico.
Scegliamo di orientare il versore n normale alla superficie in modo che P + sia
la parte in cui n entra e P − sia la parte da cui n esce, come si vede nella Fig. 3.1.
La prima fondamentale ipotesi è che l’azione meccanica di P + su P − sia tradotta
esclusivamente da un campo vettoriale s(x) che rappresenta la forza di contatto
3.3 Interazioni fra le parti e ipotesi di Cauchy 139

Fig. 3.1 Le due parti del


corpo separate da una
superficie passante per x con
versore normale n: P + è la
parte in cui n entra, mentre
P − è la parte da cui n esce

Fig. 3.2 Due parti P + e P −


separate da una superficie S
passante per x. La forza per
unità d’area che la prima
parte esercita sulla seconda è
descritta da un campo
vettoriale s(x, P + , P − ) il
quale a priori potrebbe
dipendere, oltre che dal
punto, anche dalle parti scelte

per unità d’area che viene esercitata attraverso la superficie S. In questo modo la
risultante di questa azione sarà calcolabile come integrale su S del campo vettoriale
s(x). In altre parole, indicando con fsup (S) la forza totale che agisce attraverso la
superficie possiamo dire che

fsup (S)
lim =: s(x) fsup (S) = s(x) dAx
diam(S )→0 area(S) S

Con questa ipotesi preliminare escludiamo distribuzioni di coppie superficiali o


altre forme più complesse di interazione, che sono invece prese in considerazione
in teorie più sofisticate, o comunque meno standard, come per esempio la teoria dei
continui polari.
Immaginiamo ora di fissare il punto x. È evidente che esistono infinite coppie di
parti di corpo separate da superfici passanti per x. Per questo motivo il valore del
campo vettoriale s(x) deve essere funzione, oltre che del punto x stesso, anche delle
due parti di corpo che stiamo considerando. Formalmente avremmo quindi dovuto
piuttosto scrivere s(x, P + , P − ), intendendo con questo “la forza per unità d’area
che, nel punto x, P + esercita su P − attraverso la superficie S che separa le due
parti”. Questo è illustrato nella Fig. 3.2.
Ci aspettiamo che, come conseguenza del pricipio di azione e reazione,
   
s x, P − , P + = −s x, P + , P −

(l’azione di P + su P − è uguale e opposta all’azione di P − su P + ). Tuttavia non è


necessario postulare questa proprietà che potrà invece essere dedotta, come vedremo
più avanti.
140 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

Fig. 3.3 Due parti separate da una superficie S passante per x. La forza per unità d’area che la
prima parte esercita sulla seconda è descritta da un campo vettoriale s(x, loc (S )) il quale per il
pricipio di località può dipendere, oltre che dal punto, solo dalle proprietà geometriche locali della
superficie S , che abbiamo riassunto con loc (S )

È invece necessario postulare un principio di azione locale, in base al quale


l’interazione fra due parti di corpo dipende dalla geometria delle parti stesse solo
localmente, in prossimità del punto x. A causa del breve raggio di azione delle
forze molecolari, infatti, nelle teorie locali si suppone che la forza di contatto che si
esplica su un elemento infinitesimo di superficie dS è connessa alle particelle di B
ad essa adiacenti e non a quelle più lontane.
Più precisamente, postuliamo che se le parti P̂ + e P̂ − , sia pur diverse da
P e P − , in un intorno arbitrario di x sono separate da una superficie che, in
+

quell’intorno, coincide con la superficie che separa P + da P − , allora


   
s x, P̂ + , P̂ − = s x, P + , P −

(naturalmente si richiede che, sulla comune porzione di superficie S che separa le


coppie di parti nell’intorno del punto x considerato, la normale n entrante in P + sia
anche entrante in P̂ + ).
Questa richiesta è molto naturale, e si basa sull’idea che le azioni che danno
luogo a forze di contatto siano di natura locale, e che perciò la forma delle due parti
di corpo a distanza finita da x non abbia alcuna influenza su s(x).
Da questa ipotesi segue subito che, in ultima analisi, il vettore s(x, P + , P − )
dipende solo dalla geometria locale in prossimità di x della superficie S che separa
le due parti, e non dalle parti stesse in senso vero e proprio. Questa idea è descritta
nella Fig. 3.3 dove si è scritto loc (S) per indicare questa dipendenza dalle proprietà
locali della superficie S in possimità del punto x.
La geometria differenziale insegna che, in prima approssimazione, la forma di
una superficie in prossimità di un suo punto è descritta dal piano tangente, indivi-
duato proprio dalla normale n in x, e in seconda approssimazione da una quadrica
osculatrice e via va da altre quantità deducibili dalle derivate di ordine superiore
delle funzioni che descrivono la superficie in forma parametrica. Si potrebbe quindi
ritenere, per esempio, che la dipendenza di s(x) dalla proprietà locali della superfi-
cie orientata S possa essere espressa nella forma

s(x, n, k1 , k2 )
3.3 Interazioni fra le parti e ipotesi di Cauchy 141

Fig. 3.4 La superficie S , il suo piano tangente nel punto x, il versore normale n e lo sforzo
s(x, n(x)) che rappresenta la forza per unità d’area che, attraverso S , la parte di corpo in cui n
entra esercita in x sulla parte da cui n esce. La forza agente su ogni superficie orientata è quindi
deducibile a partire dalla conoscenza della funzione s(x, n)

dove n, k1 e k2 indicano rispettivamente la normale e le curvature principali di S nel


punto x (in realtà potremmo anche pensare a una dipendenza ancora più complessa
da proprietà geometriche di ordine superiore).
È possibile però dimostrare che, in realtà, la dipendenza del vettore s dalla forma
della superficie S si arresta necessariamente al primo termine, e cioè a

s(x, n)

Questa condizione è nota come Ipotesi di Cauchy e, per quanto sia spesso presentata
come un postulato, può essere dimostrata rigorosamente. Noi qui però non forni-
remo questa dimostrazione, ma ci limiteremo ad assumerla per vera.
In definitiva, quindi, la discussione precedente porta a questa conclusione, che è
illustrata nella Fig. 3.4.

Proposizione 3.4 Per ogni punto x interno alla regione occupata dal corpo e per
ogni versore n il vettore s(x, n) descrive la forza per unità d’area esercitata in x
attraverso una qualunque superficie S che abbia n come normale in x. Più preci-
samente, considerate due arbitrarie parti di corpo separate da S, il vettore s(x, n)
assegna la forza per unità d’area esercitata in x dalla parte in cui n entra sulla
parte da cui n esce.

Per meglio comprendere queste idee osserviamo la Fig. 3.5, dove sono eviden-
ziate due superfici distinte passanti per un un punto x, ognuna con un suo versore
normale n: S1 con normale n1 e S2 con normale n2 . Nelle successive Figg. 3.6
e 3.7 sono evidenziati i vettori s(x, n1 ) e s(x, n2 ) che rappresentano le forze per
unità d’area che si trasmettono fra coppie di parti di corpo separate da queste super-
fici. Come si vede, quindi, fissato il punto x esistono infiniti vettori sforzo s(x, n),
uno per ogni scelta del versore n e cioè uno per ogni superficie orientata passante
per x.
In linea di principio, e in base a quello che abbiamo dedotto fin qui, la conoscenza
dello stato di sforzo all’interno di un continuo, in un istante fissato, equivale perciò
142 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

Fig. 3.5 Due superfici


passanti per x con diversi
versori normali n1 e n2 . Ogni
superficie separa una coppia
di parti di corpo

Fig. 3.6 La superficie S1 con


versore normale n1 e lo
sforzo s(x, n1 ) agente su di
essa nel punto x. Questo
vettore rappresenta la forza
per unità d’area esercitata
dalla parte in cui n1 entra
sulla parte da cui n1 esce

Fig. 3.7 La superficie S2 con


versore normale n2 e lo
sforzo s(x, n2 ) agente su di
essa nel punto x. Questo
vettore rappresenta la forza
per unità d’area esercitata
dalla parte in cui n2 entra
sulla parte da cui n2 esce

alla conoscenza di infiniti campi vettoriali

Bt  x −→ s(x, n)

uno per ogni possibile scelta del versore n. Avrà quindi grande importanza la pro-
prietà, che dedurremo più avanti, secondo la quale per conoscere la totalità degli
sforzi è in realtà sufficiente conoscere un unico campo tensoriale, e per di più sim-
metrico.

3.4 Teoremi di Cauchy per campi scalari e vettoriali

Dimostriamo ora due importanti teoremi, il secondo immediata conseguenza del


primo, per mezzo dei quali potremo subito dopo dedurre la dipendenza lineare dello
sforzo s(x, n) agente su di una superficie dalla normale. Questo risultato, che intro-
3.4 Teoremi di Cauchy per campi scalari e vettoriali 143

duce il tensore degli sforzi, sarà poi ottenuto come conseguenza della applicazione
della legge di bilancio della quantità di moto a parti arbitrarie del corpo.
Per semplicità di esposizione preferiamo raggiungere però lo scopo separando in
due fasi la catena delle argomentazioni. In un primo momento stabiliamo una pro-
prietà matematica relativa a una generica funzione a valori scalari γ (x, n), definita
con continuità nella regione B per ogni versore n arbitrario. Avvertiamo subito che
l’ipotesi essenziale è la dipendenza con continuità da x, per ogni n, mentre non è
necessario supporre alcuna restrizione riguardo la regolarità della dipendenza da n,
che è lasciata arbitraria.
Consideriamo una generica parte di corpo Pt ⊂ Bt e l’integrale superficiale
sulla sua frontiera ∂Pt della funzione γ (x, n(x)), dove n(x) rappresenta la normale
uscente dalla regione Pt stessa nel generico punto x di ∂Pt . Supponiamo ora che
questa quantità uguagli l’integrale di volume su Pt di una funzione definita su tutto
Bt e supponiamo che questo sia vero per ogni parte Pt di Bt . La conseguenza di que-
sta proprietà è che la funzione γ (x, n) deve necessariamente dipendere linearmente
da n, e cioè che esiste un campo vettoriale g(x) tale che γ (x, n) = g(x) · n.
In un momento immediatamente successivo dedurremo facilmente una analoga
proprietà per una funzione s(x, n) a valori vettoriali.
I risultati enuciati qui sopra avranno duplice applicazione: nel caso di una fun-
zione γ (x, n) a valori scalari dedurremo in un contesto termodinamico l’esistenza
del vettore flusso di calore, mentre in un contesto puramente meccanico per lo sforzo
s(x, n) dedurremo la dipendenza da n attraverso il tensore degli sforzi T.
Normalmente i due teoremi, che sono dovuti a Cauchy, vengono presentati non
come risultati generali ma inseriti direttamente nella discussione delle leggi di bi-
lancio meccanico (e termodinamico). Qui abbiamo fatto una scelta diversa, motivata
da esigenze di presentazione.

Teorema 3.1 (Cauchy) Siano φ(x) e γ (x, n) due campi scalari continui in Bt ,
configurazione attuale del corpo, con γ dipendente in modo arbitrario anche da n,
variabile nell’insieme dei versori. Si supponga inoltre che la relazione
 
 
φ(x) dVx + γ x, n(x) dAx = 0 (3.5)
Pt ∂ Pt

sia valida per ogni parte di corpo, dove n(x) è il versore della normale uscente dalla
frontiera di Pt , in ogni punto x dove tale normale sia definita. Allora la dipendenza
di γ da n è lineare, ed esiste perciò un campo vettoriale g(x) tale che

γ (x, n) = g(x) · n

Prima di procedere alla dimostrazione è utile ricordare il Teorema della Media,


valido per funzioni continue a valori scalari, definite su regioni di spazio e su su-
perfici regolari.
144 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

Fig. 3.8 Tetraedro di


Cauchy: la faccia obliqua S ,
perpendicolare a n, è a
distanza δ da x; la faccia Si è
perpendicolare al versore ei ;
il versore uscente da Si è
−ei ; il versore uscente da S
èn

• Sia φ(x) un campo scalare continuo definito in una regione T con volume finito.
Esiste allora un punto x̄ ∈ T tale che

φ(x) dVx = φ(x̄) vol(T )
T

• Sia γ (x) un campo scalare continuo definito su una superficie S con area finita.
Allora esiste un punto x̂ ∈ S tale che

γ (x) dAx = γ (x̂) area(S)
S

Dimostrazione Consideriamo un punto x che sia interno alla regione B occupata


dal corpo. Scelti una generica terna ortonormale {e1 , e2 , e3 } e un versore n tale che
sia n · ei > 0 (i = 1, 2, 3), costruiamo un tetraedro T che abbia un vertice nel punto
x, tre facce Si giacenti nei piani coordinati con Si ⊥ ei , la faccia obliqua S per-
pendicolare a n e situata a distanza δ da x, con il numero δ scelto sufficientemente
piccolo in modo che l’intero tetraedro sia contenuto all’interno di B (questa costru-
zione è illustrata nella Fig. 3.8).
Le aree delle tre facce Si sono legate all’area della faccia S da

area(Si ) = (n · ei ) area(S) (3.6)

Per convincersi della validità di queste relazioni è sufficiente osservare che, per
esempio, S3 è la proiezione ortogonale di S sul piano perpendicolare a e3 . L’area di
S3 si ottiene quindi moltiplicando l’area di S per il coseno dell’angolo formato fra
i due piani nei quali giacciono rispettivamente S e S3 . Questo coseno è però uguale
al prodotto scalare fra i versori n e e3 , perpendicolari ai due piani.
Osserviamo inoltre che, per ogni valore dell’indice i = 1, 2, 3, la normale uscente
dal tetraedro relativa alla faccia Si è data dal versore −ei , mentre la normale uscente
dalla faccia S è proprio n.
Scriviamo ora la relazione (3.5) per la parte di corpo coincidente con il tetrae-
dro T
3.4 Teoremi di Cauchy per campi scalari e vettoriali 145
  
φ(x) dVx + γ (x, −e1 ) dAx + γ (x, −e2 ) dAx
T S1 S2
 
+ γ (x, −e3 ) dAx + γ (x, n) dAx = 0 (3.7)
S3 S

Il teorema della media, applicato alle facce Si e al volume T , permette di affer-


mare che

γ (x, −ei ) dAx = γ (x i , −ei ) area(Si )
Si

γ (x, n) dAx = γ (x̂, n) area(S)
S

φ(x) dVx = φ(x̄) vol(T )
T
dove
x i ∈ Si x̂ ∈ S x̄ ∈ T
Riscriviamo ora l’equazione (3.7) sostituendo a ciascun integrale la quantità ot-
tenuta applicando il teorema della media e abbiamo

3
φ(x̄) vol(T ) + γ (x i , −ei ) area(Si ) + γ (x̂, n) area(S) = 0
i=1

Utilizziamo le relazioni fra le aree delle facce Si e l’area della faccia S scritte nella
(3.6) e dividiamo poi l’intera equazione per l’area di S, ottenendo infine

3
φ(x̄) vol(T )/ area(S) + (n · ei )γ (x i , −ei ) + γ (x̂, n) = 0 (3.8)
i=1

Facciamo ora tendere δ a zero, in modo che il tetraedro si rimpicciolisca sempre di


più, avvicinandosi al punto x, situato all’intersezione delle tre facce perpendicolari
ai versori ei . Per δ → 0, il volume del tetraedro risulta essere un infinitesimo di
ordine superiore rispetto a quello dell’area della faccia obliqua S. Inoltre, i punti
utilizzati per il teorema della media applicato alle facce e al volume tenderanno
necessariamente al punto x, verso il quale “collassa” l’intero tetraedro. Quindi, per
δ → 0,
xi → x x̂ → x x̄ → x vol(T )/ area(S) → 0
Poiché la dipendenza delle quantità φ e γ dal punto è supposta continua possiamo
dedurre che

γ (x i , −ei ) → γ (x, −ei ) γ (x̂, n) → γ (x, n) φ(x̄) → φ(x)


146 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

Alla luce di queste considerazioni, il limite dell’equazione (3.8) per δ → 0 ci per-


mette di concludere che
3
γ (x, n) = − (n · ei )γ (x, −ei ) (3.9)
i=1

Questa relazione già esprime la dipendenza lineare di γ (x, n) da n, anche se


limitatamente ai versori che soddisfano la disuguaglianza n · ei > 0, e si trovano
quindi nel primo ottante rispetto alla terna ei prefissata.
Si osservi che, fissato n, è certamente sempre possibile costruire una diversa
terna di riferimento ēi rispetto alla quale questo versore si collochi nel primo ot-
tante, e perciò è certamente possibile scrivere la relazione (3.9), utilizzando però i
versori ēi .
Il nostro scopo è di dimostrare però che fissata la terna ei , la relazione (3.9) è
valida per ogni n, a qualsiasi ottante appartenga.
Osserviamo dapprima che, essendo arbitraria la scelta della terna, possiamo co-
munque dedurre la continuità della dipendenza di γ da n su tutto l’insieme dei ver-
sori. Per ogni n, infatti, possiamo certamente scegliere una opportuna terna êi tale
che questo n si trovi nel primo ottante rispetto a essa. In questo modo la relazione
(3.9) potrà essere riscritta, utilizzando però i versori êi , ma garantendo comunque la
continuità della dipendenza di γ (x, n) da n su tutta la sfera dei vettori unitari.
Calcoliamo ora il limite, per n → e1 , dell’uguaglianza (3.9). Per la continuità
appena dimostrata si ha

γ (x, e1 ) = lim γ (x, n) = −γ (x, −e1 )


n→e1

e cioè
γ (x, −e1 ) = −γ (x, e1 )
Poiché il versore e1 può essere scelto ad arbitrio possiamo riscrivere quest’ultima
relazione utilizzando al suo posto un versore n arbitrario, e cioè

γ (x, −n) = −γ (x, n) (3.10)

Questa proprietà ha un rilevante significato meccanico, poiché in sostanza esprime


una versione del principio di azione e reazione.
Alla luce della (3.10) possiamo portare il segno meno fuori da ciascuno dei ter-
mini γ (x, −ei ) e riscrivere la (3.9) come
3
γ (x, n) = (n · ei )γ (x, ei ) (3.11)
i=1

Consideriamo ora un qualsiasi versore n tale che sia n · ei


= 0. Ciò equivale a
scegliere n in modo che non giaccia in nessuno dei piani coordinati generati a due a
due dai versori della terna ei , senza però la restrizione n · ei > 0.
3.4 Teoremi di Cauchy per campi scalari e vettoriali 147

Per esempio, per fissare le idee, sia

n · e1 > 0 n · e2 > 0 n · e3 < 0

Scegliamo allora une terna di riferimento ēi definita da

ē1 = e1 ē2 = e2 ē3 = −e3

Rispetto a questa seconda terna avremo perciò n · ēi > 0 e quindi potremo applicare
la relazione (3.11) nella forma

γ (x, n) = (n · ē1 )γ (x, ē1 ) + (n · ē2 )γ (x, ē2 ) + (n · ē3 )γ (x, ē3 )
 
= (n · e1 )γ (x, e1 ) + (n · e2 )γ (x, e2 ) + n · (−e3 ) γ (x, −e3 )
= (n · e1 )γ (x, e1 ) + (n · e2 )γ (x, e2 ) + (n · e3 )γ (x, e3 )

dove nell’ultimo passaggio si è utilizzata la proprietà (3.10).


In modo del tutto analogo si procede negli altri casi, così da dimostrare la validità
della (3.11) per ogni n, in qualunque ottante della terna ei sia collocato. L’estensione
al caso in cui una o più componenti di n si annullino è infine immediata conseguenza
della continuità di γ (x, n) rispetto a n, già dimostrata. 

Osservazione 5 Come già evidenziato, la relazione (3.10) esprime, in questo con-


testo, il principio di azione e reazione. Infatti, se il versore n è uscente da una parte
P − , allora il versore opposto −n è uscente dalla parte adiacente P + , divisa da P −
dalla superficie S (si veda la Fig. 3.2). Se interpretiamo γ (x, n) come una quan-
tità che esprime un’azione di P + su P − attraverso S allora γ (x, −n) esprime la
reazione corrispondente ed è perciò naturale che sia uguale ed opposta, così come
espresso nella (3.10).
Osserviamo infine che, in altre trattazioni, questa proprietà viene a volte assunta
come ipotesi e a volte invece dedotta ma con una diversa dimostrazione.

Teorema 3.2 (Cauchy) Siano b(x) e s(x, n) due campi vettoriali continui in Bt ,
configurazione attuale del corpo, con s dipendente in modo arbitrario anche da n,
variabile nell’insieme dei versori. Si supponga inoltre che la relazione
 
 
b(x) dVx + s x, n(x) dAx = 0 (3.12)
Pt ∂ Pt

sia valida per ogni parte di corpo, dove n(x) è il versore della normale uscente dalla
frontiera di Pt , in ogni punto x dove tale normale sia definita. Allora la dipendenza
di s da n è lineare, ed esiste perciò un campo tensoriale T(x) tale che

s(x, n) = T(x)n
148 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

Dimostrazione Per la dimostrazione è sufficiente rifarsi al Teorema 3.1 moltipli-


cando scalarmente le relazione (3.12) per un vettore costante c:
 
c· b(x) dVx + c · s(x, n) dAx = 0
Pt ∂ Pt

Portiamo ora all’interno degli integrali il prodotto scalare, ottenendo


 
c · b(x) dVx + c · s(x, n) dAx = 0 (3.13)
Pt ∂ Pt

e poniamo
φ(x) = c · b(x) γ (x, n) = c · s(x, n)
In questo modo la (3.13) si trasforma nella relazione (3.5) e, per mezzo del Teo-
rema 3.1, possiamo dedurre immediatamente che esiste un campo vettoriale g(x, c)
(qui dipendente anche da c) tale che

c · s(x, n) = g(x, c) · n

Da un confronto fra i due membri di questa equazione deduciamo che poiché la


dipendenza del termine di sinistra da c e n è bilineare esso può essere espresso
attraverso un campo tensoriale T come

c · s(x, n) = c · T(x)n

Perciò, per l’arbitrarietà di c, si ha

s(x, n) = T(x)n

e questo conclude la dimostrazione. 

3.5 Equazioni di bilancio meccanico

La prima e la seconda equazione cardinale della dinamica sono necessarie e suffi-


cienti per determinare il moto di un corpo rigido, ma, come sappiamo, mantengono
la loro validità anche quando sono applicate a corpi non rigidi, anche se in questo
caso non sono in generale sufficienti a determinarne il moto.
È naturale pensare di postulare la validità delle equazioni cardinali anche per
un corpo deformabile, e in particolare per ogni sua parte. Questa idea, dovuta a
Eulero, permette di dedurre l’esistenza del tensore degli sforzi e le due equazioni che
equivalgono, in forma locale, al soddisfacimento della prima e seconda equazione
cardinale per un’arbitraria parte del corpo.
3.5 Equazioni di bilancio meccanico 149

La quantità di moto Q e il momento delle quantità di moto Ko (rispetto a un polo


fisso o) di una parte P in un istante generico sono definite da
 
Q= ρv dVx Ko = (x − o) × ρv dVx
Pt Pt

Le equazioni cardinali, scritte per una generica parte del corpo, sono in questo con-
testo note come:
• Legge di bilancio della quantità di moto;
• Legge di bilancio del momento delle quantità di moto, o del momento angolare.
Quindi, per ogni parte di corpo, devono essere soddisfatte le equazioni di bilancio
  
d
b dVx + s(n) dAx = ρv dVx (3.14)
Pt ∂ Pt dt Pt
  
d
(x − o) × b dVx + (x − o) × s(n) dAx = (x − o) × ρv dVx (3.15)
Bt ∂ Bt dt Pt

dove, per semplicità di notazione, si è omesso di indicare esplicitamente la dipen-


denza di b e s(n) da x e dal tempo.

3.5.1 Bilancio della quantità di moto e tensore di Cauchy

Cosideriamo ora la prima equazione cardinale, e cioè l’equazione di bilancio della


quantità di moto per la parte generica P, nella sua configurazione attuale Pt , così
come scritta nella (3.14).
Alla luce della (3.3) sappiamo che
 
d
ρv dVx = ρa dVx
dt Pt Pt

Perciò la prima equazione cardinale impone che la relazione


  
b dVx + s(n) dAx = ρa dVx
Pt ∂ Pt Pt

sia soddisfatta per ogni parte di corpo. Riscrivendola nella forma


 
[b − ρa] dVx + s(n) dAx = 0 (3.16)
Pt ∂ Pt

possiamo applicare il Teorema 3.2 e dedurre che esiste un campo tensoriale T(x)
tale che
s(x, n) = T(x)n (3.17)
150 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

Questo tensore è detto tensore degli sforzi di Cauchy (o più brevemente tensore
di Cauchy) e ci permette di esprimere lo sforzo agente su una arbitraria superficie
passante per x e di normale n. Si tratta di un concetto della massima importanza, al
quale dedicheremo in seguito altro spazio.
L’equazione (3.16) può ora essere riscritta nella forma
 
[b − ρa] dVx + Tn dAx = 0 (3.18)
Pt ∂ Pt

Il teorema della divergenza, applicato al campo tensoriale T(x, t), ci dice che
 
Tn dAx = div T dVx
∂ Pt Pt

Grazie a ciò, possiamo riscrivere la (3.18) come



[div T + b − ρa] dVx = 0
Pt

Poiché abbiamo supposto che tutti i campi vettoriali o tensoriali introdotti siano
continui, con l’aiuto del Lemma di Localizzazione 8.4 possiamo concludere che la
prima equazione cardinale è soddisfatta per ogni parte di corpo se e solo se

div T + b = ρa (3.19)

sulla regione Bt , a ogni istante.


La (3.19) è nota come prima equazione indefinita di moto dei continui e deve
esere soddisfatta in ogni punto e a ogni istante durante il moto di qualsiasi corpo.
L’aggettivo “indefinita” si riferisce al fatto che, fino a questo momento, non è stata
introdotta alcuna caratterizzazione della tipologia del materiale al quale dovrà es-
sere applicata, ed è perciò da ritenersi valida in ogni caso, per fluidi, corpi elastici,
viscoelastici e ogni altra categoria.
È però importante osservare che la (3.19) equivale al soddisfacimento per ogni
parte di corpo della prima equazione cardinale nell’ipotesi che i campi coinvolti (ac-
celerazioni e sforzi) siano continui. Se consideriamo situazioni nelle quali possano
essere presenti superfici di discontinuità, la forma locale della (3.14) non si riduce
alla sola (3.19) ma devono essere introdotte ulteriori condizioni.

3.5.2 Bilancio del momento delle quantità di moto

Vogliamo adesso imporre il soddisfacimento della seconda equazione cardinale


della dinamica per ogni parte del corpo, durante il suo moto, e dedurre le conse-
guenze. Come vedremo, il soddisfacimento di questa equazione, in condizioni di
regolarità, è semplicemente equivalente alla simmetria del tensore degli sforzi.
3.5 Equazioni di bilancio meccanico 151

Per motivi di convenienza didattica anteponiamo alla parte essenziale della di-
scussione una osservazione preliminare.
Consideriamo ora l’equazione di bilancio del momento delle quantità di moto
(3.15) per una generica parte P. Utilizzando la (3.3) si ha che
  
d
(x − o) × ρv dVx = ẋ × ρv dVx + (x − o) × ρa dVx
dt Pt Pt Pt

ma, poiché ẋ × v = 0, in definitiva deduciamo che


 
d
(x − o) × ρv dVx = (x − o) × ρa dVx
dt Pt Pt

Perciò, dopo aver definito b̂ := b − ρa e aver utilizzato il Teorema di Cauchy per il


quale s(n) = Tn, la seconda equazione cardinale (3.15) prende la forma
 
(x − o) × Tn dAx + (x − o) × b̂ dVx = 0 (3.20)
∂ Pt Pt

Osserviamo che la quantità al primo membro della (3.20) è uguale al vettore


nullo se e solo se è nullo il suo prodotto scalare con un vettore w arbitrario. Molti-
plichiamo quindi scalarmente per w l’uguaglianza (3.20) e, utilizzando la proprietà
del prodotto misto che permette di permutare ciclicamente i fattori, otteniamo
 
w × (x − o) · Tn dAx + w × (x − o) · b̂ dVx = 0 (3.21)
∂ Pt Pt

Dopo aver sostituito u(x) = w × (x − o) nella (3.21) osserviamo che


 
u · Tn dAx = TT u · n dAx
∂ Pt ∂ Pt

e quindi, applicando poi il teorema della divergenza al campo vettoriale TT u(x), si


ha
 
 
TT u · n dAx = div TT u dVx
∂ Pt Pt
e la (3.21) prende la forma

  T  
div T u + b̂ · u dVx
Pt

Ma,
 
div TT u = (Tki uk ),i = Tki,i uk + Tki uk,i = div T · u + T · grad u
e, sapendo dalla (8.97) che grad u = W, riscriviamo la (3.21) come

 
T · W + (div T + b̂) · u dVx = 0 (3.22)
Pt
152 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

Poiché, avendo definito b̂ = b − ρa, la prima equazione cardinale nella sua forma
locale (3.19) impone che sia div T + b̂ = 0, nella (3.22) resta il solo termine

T · W dVx = 0
Pt

Questa uguaglianza è soddisfatta per ogni parte di corpo e per ogni scelta del vettore
w (e quindi del tensore antisimmetrico W) se e solo se T è simmetrico. 

3.5.3 Le equazioni indefinite di moto

Le conclusioni di queste argomentazioni, ottenute imponendo la prima e la seconda


equazione cardinale a una parte arbitraria del corpo, meritano di essere messe in
risalto.

Teorema 3.3 Le equazioni cardinali sono soddisfatte per ogni parte di corpo du-
rante un moto regolare se e solo se
(i) Lo sforzo s(n) agente su una superficie orientata dipende linearmente da n,
per mezzo di un tensore T, detto tensore degli sforzi di Cauchy:

s(x, n) = T(x)n (3.23)

(ii) È soddisfatta l’equazione


div T + b = ρa (3.24)
definita sulla traiettoria del moto;
(iii) Il tensore di Cauchy è simmetrico:

T = TT (3.25)

Le equazioni (3.24) e (3.25) sono note, rispettivamente, come prima e seconda equa-
zione indefinita di moto dei corpi continui.

Osservazione 6 La condizione di simmetria del tensore degli sforzi (3.25) è molto


semplice anche se carica di conseguenze, e da qui in avanti verrà spesso sottintesa,
senza essere citata in modo esplicito.

Osservazione 7 Le equazioni indefinite non fanno riferimento ad alcuna proprietà


che distingua un corpo continuo da un altro. È perciò naturale che esse, come ve-
dremo, non siano sufficienti a determinare il moto di un corpo, anche conoscendo
le forze applicate e le condizioni iniziali. Dobbiamo perciò considerare le equazioni
indefinite come espressione di principi generali che devono necessariamente essere
soddisfatti dal moto di un qualsiasi corpo continuo, ma che non sono sufficienti a
determinarlo senza che sia assegnata una ulteriore caretterizzazione delle proprietà
fisiche del corpo stesso, attraverso quelle che sono note come “relazioni costitutive”.
3.6 Il tensore degli sforzi e le sue proprietà 153

3.5.4 Condizioni al contorno

Come si raccorda il campo tensoriale T(x, t) con la forza per unità di superficie
t(x, t) applicata sulla frontiera del corpo? L’interpretazione che abbiamo dato al
tensore degli sforzi attraverso il Teorema di Cauchy ci porta a dire che, per ogni
punto su Bt , debba valere
T(x, t)n = t(x, t)
dove n è la normale uscente dal corpo in x ∈ ∂Bt . Questa relazione descrive la
condizione al contorno per il campo tensoriale T.
La forza di contatto t viene in generale assegnata su una parte della frontiera, sia
direttamente sia come funzione della configurazione attuale del corpo, mentre sulla
rimanente porzione di Bt essa viene considerata un’incognita e vengono assegnate
invece condizioni di vincolo sulle posizioni dei punti o sulla loro velocità.

3.6 Il tensore degli sforzi e le sue proprietà

È importante riflettere sul significato della relazione (3.23), la cui essenza è descritta
nella Fig. 3.9, e sulle proprietà del tensore simmetrico T.
Innanzitutto è da osservare che la conoscenza punto per punto del tensore sim-
metrico T permette di determinare lo sforzo s(n) agente su una superficie generica
per mezzo di una semplice operazione algebrica. Non è quindi necessario conoscere
infiniti campi vettoriali s(x, n), uno per ogni versore n, ma è sufficiente conoscere
un campo tensoriale simmetrico, formato quindi da 6 sole componenti indipendenti.
Fissata poi una terna di riferimento ortonormale ei , indichiamo con si la forza
per unità d’area agente nel punto x sulla superficie con normale ei e cioè si (x) :=
s(x, ei ). Quindi, alla luce della (3.23)

si = Tei

Inichiamo poi con ni le componenti del versore n rispetto alla medesima terna:
ni = n · ei . La relazione (3.17) prende così la forma

Fig. 3.9 La forza per unità


d’area s(x, n) esercitata nel
punto x attraverso la
superficie dipende
linearmente dal versore
normale n per mezzo del
tensore degli sforzi T, ossia
s(x, n) = T(x)n
154 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

s(n) = Tn = T(ni ei ) = ni Tei = ni si = n1 s1 + n2 s2 + n3 s3

e può essere letta dicendo che lo sforzo agente su di una superficie con normale
uscente n è pari alla combinazione lineare dei tre sforzi si agenti sulle superfici
aventi come normali uscenti i versori ei , utilizzando come coefficienti le componenti
ni , e cioè i coseni degli angoli formati da n con i versori ei .
Le 9 componenti Tik del tensore T sono date da
⎡ ⎤
T11 T12 T13
⎢ ⎥
Tik = ei · Tek = ei · sk T = ⎣T21 T22 T23 ⎦ (Tik = Tki )
T31 T32 T33

Da qui vediamo che la colonna k-esima del tensore è formata dalle tre compo-
nenti dello sforzo sk , e cioè dalle tre componenti dello sforzo agente sulla superficie
avente come normale uscente ek .
La simmetria del tensore degli sforzi T può perciò essere interpretata dicendo
che “la componente i-esima dello sforzo sk è uguale alla componente k-esima dello
sforzo si ”.
Esiste una classica rappresentazione grafica che permette di visualizzare il signi-
ficato meccanico delle componenti del tensore T. Vengono disegnate tre facce Sk di
un cubo “infinitesimo” allineato con i versori ei e su ciascuna faccia sono indicate
le tre componenti degli sforzi corrispondenti sk .
Con riferimento alla Fig. 3.10 vediamo che la faccia S1 ha e1 come versore
uscente dalla regione occupata dal cubo e perciò le componenti secondo la terna
stessa dello sforzo agente su di essa sono date da T11 , T21 , T31 . Analogamente si
può dire per gli sforzi agenti sulla altre facce S2 e S3 .
Il cubo deve essere pensato come infinitesimo poiché a rigore le tre facce devono
passare per il medesimo punto, e cioè per il centro del cubo stesso.

Fig. 3.10 Il cubo infinitesimo rappresentativo degli sforzi, allineato con i versori della terna di
riferimento ek , indicati dalle frecce nel disegno. Su ciascuna faccia Sk , che ha come normale
uscente ek , sono indicate le componenti T1k , T2k , T3k dello sforzo sk che agisce su di essa. La
simmetria del tensore Tik è interpretabile come l’annullarsi del momento degli sforzi rispetto al
centro del cubo
3.6 Il tensore degli sforzi e le sue proprietà 155

Questa rappresentazione ha il merito di rendere molto evidente dal punto di vi-


sta meccanico il motivo per il quale il tensore degli sforzi deve essere simmetrico.
Sempre nella Fig. 3.10 si vede infatti che la relazione T12 = T21 può essere in-
terpretata come la condizione che garantisce l’annullarsi del momento delle forze
rispetto all’asse parallelo a e3 e passante per il centro del cubo. Analoghe consi-
derazioni possono essere fatte per le condizioni T13 = T31 e T23 = T32 . Da questo
punti di vista la simmetria del tensore degli sforzi può essere vista come equiva-
lente all’annullarsi del momento dei tre sforzi sk rispetto al centro del cubo infinite-
simo.

3.6.1 Sforzo normale e sforzo di taglio

Lo sforzo agente su di una superficie S con normale n non è in generale parallelo


a n, e nemmeno orientato nello stesso semispazio di n.
È utile perciò introdurre lo sforzo normale sν , e cioè la parte di s(n) che è paral-
lela a n e perciò perpendicolare alla superficie
 
sν = n · s(n) n = (n · Tn)n

La componente di sν secondo n è perciò pari a n · Tn, una quantità che può essere
positiva o negativa. Nel primo caso diciamo che lo sforzo è di trazione, poiché s(n)
è orientato verso il semispazio nel quale si trova n e quindi verso l’esterno della
parte sulla quale agisce, mentre nel secondo caso diciamo che lo sforzo ha carattere
di compressione, poiché s(n) punta verso l’interno della parte di corpo sulla quale
agisce.
Ha importanza anche lo sforzo tangente o sforzo di taglio agente sulla superfi-
cie S:
sτ = s(n) − sν = Tn − (n · Tn)n
La decomposizione dello sforzo nella parte normale sν e nella parte tangente sτ
è descritta nella Fig. 3.11.
Osserviamo in particolare che se su di una superficie si ha sτ = 0 allora lo sforzo
su di essa è puramente normale. Come vedremo subito, la simmetria del tensore
degli sforzi garantisce che esistano in ogni punto tre superfici perpendicolari fra loro
sulle quali lo sforzo non ha componente di taglio ed è perciò puramente normale.

Fig. 3.11 Le proiezioni di


s(n) = Tn lungo n, parte
normale dello sforzo, e sul
piano tangente, parte di taglio
156 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

3.6.2 Direzioni e sforzi principali

Per ogni tensore simmetrico, e quindi anche per il tensore degli sforzi, esiste al-
meno una terna di riferimento, allineata con gli autospazi, rispetto alla quale la
matrice delle componenti prende forma diagonale, con elementi perciò tutti nulli
tranne quelli collocati sulla diagonale principale, che coincidono con gli autovalori
del tensore stesso.
Nel caso del tensore degli sforzi T è tradizione indicarne gli autovalori con σi
(tutti reali, eventualmente coincidenti nel caso di radici multiple dell’equazione ca-
ratteristica). Perciò, rispetto a una terna di riferimento ēi formata da autovettori del
tensore, abbiamo che
⎡ ⎤
σ1 0 0
T = ⎣ 0 σ2 0 ⎦
0 0 σ3

Poiché σi = ēi · Tēi (senza somma sottintesa sull’indice) e le componenti di T con


indici diversi sono nulle (T̄12 = T̄13 = T̄23 = 0) anche con l’aiuto della Fig. 3.10
deduciamo che gli sforzi che si esercitano sulle superfici di normale ēi sono a esse
perpendicolari.
Queste considerazioni meritano di essere evidenziate e riassunte.

Proposizione 3.5 Le superfici che passano per un punto x e lì sono perpendicolari


agli autospazi del tensore degli sforzi T(x) sono soggette a sforzi normali ad esse,
con assenza della parte di taglio.
Le direzioni degli autospazi di T sono dette direzioni principali di sforzo e gli
autovalori σi sono detti sforzi principali.

La situazione descritta in questa Proposizione è visualizzata nella Fig. 3.12 .

Fig. 3.12 Il cubo rappresentativo delle tensioni, orientato secondo le direzioni degli autospazi
di T. Gli sforzi agenti sulle facce sono puramente normali ad esse, con componente pari a σi . Nel
caso di σ positivo lo sforzo ha carattere di pura trazione, mentre nel caso di σ negativo ha carattere
di pura compressione. Questa figura deve essere confrontata con la Fig. 3.10, dove il cubo è però
orientato secondo direzioni generiche
3.7 I cerchi di Mohr 157

3.7 I cerchi di Mohr


I tensori simmetrici possiedono un’interessante proprietà, descritta da una costru-
zione geometrica realizzata per mezzo dei cosiddetti cerchi di Mohr, che assume
particolare importanza nel caso del tensore degli sforzi T.
La sfera dei versori n verrà indicata con S2 (vettori unitari) e, al variare di n in
S2 , definiamo le funzioni
 
ν(n) = s(n) · n = Tn · n τ (n) = |sτ | = Tn − (Tn · n)n (3.26)

La quantità ν(n) rappresenta la componente dello sforzo s(n) = Tn secondo il


versore n stesso, come è illustrato nella Fig. 3.11, ed è perciò legata allo sforzo
normale che, secondo la definizione appena data, è proprio pari a ν(n)n.
Il valore di ν(n) può quindi assumere un valore positivo, negativo o nullo, a se-
conda che Tn formi con n un angolo rispettivamente minore, maggiore o uguale a
π/2. Osserviamo inoltre che quando n coincide con un autovettore σ di T allora si
ha Tn = σ n e perciò, in questo caso, ν(n) = σ .
La quantità τ (n), invece, rappresenta il modulo dello sforzo di taglio agente sulla
superficie di normale n, come si deduce dalla Fig. 3.11, e ha quindi un valore ne-
cessariamente maggiore o uguale a zero. Osserviamo che quando n coincide con un
autovettore del tensore simmetrico T si ha Tn = σ n e perciò τ (n) = 0.
Quindi, poiché il quadrato del modulo di Tn, e cioè |Tn|2 è uguale alla somma
del quadrato della sua parte parallela a n, e cioè ν(n)2 = (Tn · n)2 con il quadrato
della parte perpendicolare a n, e cioè τ (n)2 , possiamo scrivere che

ν(n)2 + τ (n)2 = |Tn|2 (3.27)

Associamo ora a ogni versore n appartenente alla sfera unitaria il punto del piano
cartesiano di coordinate (x, y) = (ν(n), τ (n)). Poiché, come abbiamo appena osser-
vato, τ (n) ≥ 0, avremo certamente y ≥ 0. Perciò, l’insieme che si ottiene in questo
modo, facendo variare n in S2 , è contenuto nel semipiano superiore, corrispondente
ai punti con ordinata maggiore o uguale a zero.
Poiché ν(n) indica la componente dello sforzo perpendicolare alla superficie,
con significato di trazione quando sia ν(n) > 0 o di compressione nel caso ν(n) < 0,
mentre la quantità τ (n) ≥ 0 corrisponde al modulo dello sforzo di taglio agente sulla
medesima superficie, possiamo dare una interpretazione meccanica, come suggerito
nella Fig. 3.13, alla collocazione del punto (x, y) = (ν(n), τ (n)) nei due quadranti
superiori del piano cartesiano.

Fig. 3.13 Descrizione


qualitativa degli stati di sforzo
158 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

Fig. 3.14 La sfera S2 dei versori n e il punto (x, y) = (ν(n), τ (n))

3.7.1 Il Teorema di Mohr

Il problema che ci poniamo e al quale fornisce una riposta il Teorema di Mohr è


il seguente: descrivere l’insieme dei punti (x, y) = (ν(n), τ (n)) ottenuti al variare
di n nella sfera unitaria. Usando un linguaggio più matematico ciò significa che
vogliamo determinare il codominio della funzione
 
S2  n −→ (x, y) = ν(n), τ (n) (3.28)

dove ν(n) e τ (n) sono le quantità definite nella (3.26) mentre la corrispondenza
descritta è illustrata nella Fig. 3.14. In altre parole: vogliamo determinare per quali
valori della coppia (ν, τ ) esiste un versore n dal quale questi provengono per mezzo
della funzione (3.28).
Il Teorema di Mohr fornisce una risposta sorprendentemente compatta a questa
domanda, per mezzo di una elegante costruzione geometrica che vogliamo illustrare.
È conveniente utilizzare un sistema di riferimento (ē1 , ē2 , ē3 ) formato da auto-
vettori di T, rispetto al quale la matrice delle componenti ha forma
⎡ ⎤
σ1 0 0
T = ⎣ 0 σ2 0 ⎦
0 0 σ3

dove si sono indicati con σi gli autovalori, che supponiamo distinti e ordinati in
modo che sia σ1 > σ2 > σ3 .
Indicando con (n1 , n2 , n3 ) le componenti di n rispetto alla terna di riferimento
utilizzata abbiamo che
⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
σ1 0 0 n1 σ 1 n1
Tn = ⎣ 0 σ2 0 ⎦ ⎣n2 ⎦ = ⎣σ2 n2 ⎦
0 0 σ3 n3 σ3 n3

e quindi
|Tn|2 = Tn · Tn = σ12 n21 + σ22 n22 + σ32 n23
La relazione (3.27) può essere quindi riscritta come

ν(n)2 + τ (n)2 = σ12 n21 + σ22 n22 + σ32 n23 (3.29)


3.7 I cerchi di Mohr 159

Inoltre la definizione di ν(n) = n · Tn implica che


⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
σ1 0 0 n1 n1
ν(n) = ⎣ 0 σ2 0 ⎦ ⎣n2 ⎦ · ⎣n2 ⎦ = σ1 n21 + σ2 n22 + σ3 n23 (3.30)
0 0 σ3 n3 n3

Poiché, infine, il vettore n ha modulo unitario si ha

n · n = n21 + n22 + n23 = 1 (3.31)

Le relazioni (3.30) e (3.29) insieme alla condizione (3.31) si possono raggruppare


a formare il sistema

⎪ σ1 n21 + σ2 n22 + σ3 n23 = ν


σ12 n21 + σ22 n22 + σ32 n23 = ν 2 + τ 2 (3.32)



n21 + n22 + n23 = 1

dove, per semplicità, si è scritto solo ν e τ , sottintendendo la dipendenza da n.


Guardiamo all’insieme (3.32) come a un sistema di tre equazioni lineari nelle
incognite x1 = n21 , x2 = n22 , x3 = n23 , e lo riscriviamo nella forma


⎪ σ 1 x1 + σ 2 x2 + σ 3 x3 = ν

σ12 x1 + σ22 x2 + σ32 x3 = ν 2 + τ 2



x1 + x2 + x3 = 1

Con il metodo di Cramer o per sostituzione si ottiene

τ 2 + (ν − σ2 )(ν − σ3 )
x1 = n21 =
(σ1 − σ2 )(σ1 − σ3 )
τ 2 + (ν − σ3 )(ν − σ1 )
x2 = n22 =
(σ2 − σ3 )(σ2 − σ1 )
τ 2 + (ν − σ1 )(ν − σ2 )
x3 = n23 =
(σ3 − σ1 )(σ3 − σ2 )

Per mezzo di queste relazioni possiamo dedurre esplicitamente le componenti


(n1 , n2 , n3 ) del versore n che corrisponde ad assegnati valori di ν e τ , se però questo
versore esiste. Osserviamo infatti che, poiché sulla sinistra come incognite abbiamo
i quadrati delle quantità ni , affinchè la soluzione abbia senso è necessario e suffi-
ciente che i termini sulla destra siano positivi o nulli. Dal momento che abbiamo
supposto σ1 > σ2 > σ3 i segni dei denominatori sono

(σ1 − σ2 )(σ1 − σ3 ) > 0 (σ2 − σ3 )(σ2 − σ1 ) < 0 (σ3 − σ1 )(σ3 − σ2 ) > 0


160 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

(si osservi che il secondo denominatore è negativo) e la richiesta che sia n2i ≥ 0
equivale a
τ 2 + (ν − σ2 )(ν − σ3 ) ≥ 0
τ 2 + (ν − σ3 )(ν − σ1 ) ≤ 0 (3.33)

τ 2 + (ν − σ1 )(ν − σ2 ) ≥ 0
(si noti ancora che la disuguaglianza intermedia è diversa dalle altre due). Poniamo
ora ν = x e τ = y e riscriviamo le condizioni (3.33) appena dedotte come

(C1 ) y 2 + (x − σ2 )(x − σ3 ) ≥ 0
(C2 ) y 2 + (x − σ3 )(x − σ1 ) ≤ 0 (3.34)

(C3 ) y 2 + (x − σ1 )(x − σ2 ) ≥ 0

È possibile verificare che ogni equazione del tipo

y 2 + (x − α)(x − β) = 0

descrive una circonferenza con centro sull’asse delle ascisse, che viene da essa in-
tersecato nei punti x = α e x = β (dove si ha y = 0). Le disuguaglianze

y 2 + (x − α)(x − β) ≤ 0 y 2 + (x − α)(x − β) ≥ 0

sono invece soddisfatte dai punti del piano rispettivamente interni ed esterni a tali
circonferenze (o collocati su di esse).
Le equazioni ottenute ponendo uguali a zero i termini presenti nella (3.34) corri-
spondono perciò a tre circonferenze con centro sull’asse x, così come si vede nella
Fig. 3.15.
Si osservi che la costruzione è molto semplice, una volta che si siano calcolati gli
autovalori σi . È sufficiente individuare i tre punti di ascissa σ1 , σ2 , σ3 e costruire
le circonferenze che hanno come estremi del loro diametro le coppie di ascissa
(σ1 , σ2 ), (σ2 , σ3 ) e (σ1 , σ3 ). I centri di queste circonferenze saranno ovviamente

Fig. 3.15 La costruzione dei cerchi di Mohr


3.7 I cerchi di Mohr 161

Fig. 3.16 La regione


compresa fra i cerchi di Mohr

Fig. 3.17 L’arbelo di Mohr.


Per ogni punto (x, y) della
regione ombreggiata esiste un
versore n tale che: x = ν(n),
y = τ (n), dove le funzioni
ν(n) e τ (n) sono definite
nella (3.26)

i punti medi dei diametri stessi e saranno collocati in corrispondenza ai valori medi
fra gli autovalori.
I punti che soddisfano le disuguaglianze C1 , C2 e C3 scritte nella (3.34) sono
perciò esterni alle circonferenze C1 e C3 e interni alla circonferenza C2 . In questo
modo si ottiene la regione ombreggiata rappresentata nella Fig. 3.16.
Ricordiamo però che abbiamo posto y = τ dove τ è definito nella (3.26) come
il modulo di un vettore. Perciò possiamo ritenere sempre τ ≥ 0 e quindi possiamo
restringere la Fig. 3.16 alla sola parte collocata nel sempiano y ≥ 0, e cioè alla
regione ombreggiata che si vede nella Fig. 3.17, detta arbelo di Mohr.
Per riassumere, con riferimento alle quantità ν(n) e τ (n) definite nella (3.26) al
variare di n nella sfera di raggio unitario:
• Costruiamo sull’asse delle x tre punti le cui ascisse abbiano valori σ1 , σ2 e σ3 ,
pari agli autovalori di T;
• Tracciamo poi le tre circonferenze i cui diametri abbiano gli estremi coincidenti
con le coppie di ascissa (σ1 , σ3 ), (σ1 , σ2 ), (σ2 , σ3 );
• Il Teorema di Mohr afferma che l’insieme dei punti (x, y) = (ν(n), τ (n)) ottenuti
al variare di n nell’intera sfera unitaria coincide con la porzione finita del semi-
piano superiore racchiusa fra queste tre semicirconferenze, e cioè con la regione
ombreggiata nella Fig. 3.17, detta arbelo di Mohr.
• Le circonferenze tracciate sono dette cerchi di Mohr.
Supponiamo quindi che per un assegnato punto materiale x il tensore degli sforzi
T abbia gli autovalori σ1 > σ2 > σ3 e che gli autovettori a essi associati siano indi-
cati con ē1 , ē2 , ē3 . Vogliamo dedurre i valori massimi e minimi degli sforzi normali
e il valore massimo dello sforzo di taglio agenti sulle infinite superifici passanti per
il punto x assegnato, ciascuna delle quali individuata dal versore normale n. Una
rapida analisi della Figg. 3.13 e 3.18 ci permette di dedurre le informazioni cercate.
162 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

Fig. 3.18 Il massimo sforzo


di taglio τmax

• La massima intensità degli sforzi di taglio

τmax = (σ1 − σ3 )/2

• La massima componente normale dello sforzo

νmax = σ1

• La minima componente normale dello sforzo

νmin = σ3

• La superficie sulla quale si esercita lo sforzo con componente normale massima


è perciò perpendicolare all’autovettore ē1 , associato all’autovalore massimo σ1 .
• La superficie sulla quale si esercita lo sforzo con componente normale minima è
perciò perpendicolare all’autovettore ē3 , associato all’autovalore minimo σ3 .
Osserviamo che nel caso due autovalori siano coincidenti e si abbia, per esempio,
σ3 = σ2 < σ1 , la costruzione di Mohr assume una forma degenere. In questa situa-
zione la “regione ombreggiata” si riduce alla semicirconferenza avente il diametro
con estremi nei punti di ascissa σ1 e σ3 .
Nell’ipotesi ancora più particolare che i tre autovalori siano coincidenti (σ1 =
σ2 = σ3 = σ ) la regione si riduce ovviamente a un unico punto collocato sull’asse
delle ascisse e il tensore degli sforzi è multiplo dell’identità T = σ I. Ovviamente lo
sforzo agente su ogni superficie passante per il punto considerato è in questo caso
perpendicolare alla superficie stessa e privo di componente di taglio. Si tratta perciò
di una pura trazione (σ > 0) o di una pura compressione (σ < 0).
L’utilità della visualizzazione dello stato di sforzo in un punto materiale per
mezzo della costruzione di Mohr risiede nella possibilità di individuare graficamente
la presenza di orientamenti in corrispondenza dei quali si possono avere sforzi di
compressione, trazione o taglio eccessivi rispetto a parametri dipendenti dal tipo di
materiale utilizzato.

3.8 Equazioni indefinite in forma materiale e tensori di Piola


Il tensore degli sforzi T(x, t) nasce naturalmente come campo spaziale, e cioè come
funzione definita sulla traiettoria del moto. Analogamente, l’equazione indefinita di
3.8 Equazioni indefinite in forma materiale e tensori di Piola 163

moto (3.24) in ogni istante deve essere soddisfatta nella configurazione attuale del
corpo Bt . Osserviamo che questa configurazione è ovviamente funzione del tempo,
in generale, a differenza della configurazione di riferimento, che è assegnata una
volta per tutte. In alcuni contesti, e in particolare nel caso dell’elasticità, è utile avere
a disposizione una espressione del tensore degli sforzi e una forma della equazione
di moto che sia definita invece sulla configurazione di riferimento, e questo è lo
scopo delle sezioni che seguono.

3.8.1 I tensori di Piola

Ricordiamo che, alla luce della Proposizione 1.8, se definiamo

S = (det F)TF−T SiK = J Tij Fj−1


K (3.35)

(S è qui il tensore che era indicato genericamente con T∗ nella (1.54)) per ogni
superficie materiale S vale l’uguaglianza (1.53)
 
Tn dAx = Sn∗ dAp
St S∗

(osserviamo che nella (3.35) il campo T(x, t) deve essere pensato nella sua descri-
zione materiale Tm (p, t) = T(χ (p, t), t)).
Possiamo perciò interpretare Sn∗ come la forza per unità d’area (misurata nella
configurazione di riferimento) che si esercita sulla superficie S∗ che ha n∗ come
normale e che corrisponde a una superficie St che ha invece n come normale nella
configurazione attuale. Perciò, per ogni superficie materiale,
  
s(n) dAx = Tn dAx = Sn∗ dAp (3.36)
St St S∗

Il tensore S, definito dalla (3.35) (e che in altri testi può anche essere indicato
con P), è noto come (primo) tensore di Piola, o di Piola-Kirchhoff, e, come già
anticipato, ha un ruolo fondamentale soprattutto nel contesto dell’elasticità finita.
È anche utile a volte il cosiddetto secondo tensore di Piola, definito da

S∗ = F−1 S = (det F)F−1 TF−T

la cui interpretazione meccanica è però meno naturale di quella del tensore di Cau-
chy T e del primo tensore di Piola S, anche se conserva la proprietà di essere sim-
metrico come T.

Osservazione 8 Può esser utile notare che, mentre il tensore di Cauchy trasforma
vettori appartenenti allo spazio Vx in vettori appartenenti allo stesso spazio, come
succede per B, il tensore di Piola agisce da Vp in Vx , analogamente a F. Il secondo
164 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

tensore di Piola S∗ , invece, agisce sulla configurazione di riferimento, trasformando


vettori di Vp in vettori del medesimo spazio, in modo analogo al tensore C.
Queste considerazioni sono rese ancora più evidenti guardando le componenti
∗ −1 −1
di S, che sono scritte come SiK nella (3.35). Similmente SH K = J FH i Tij Fj K , e da
qui deduciamo la natura di S . ∗

3.8.2 Equazioni indefinite in forma materiale

Riscriviamo ora in forma materiale il risultante delle forze agenti su una parte, per
mezzo della (3.36),
   
b dVx + s(n) dAx = bJ dVp + Sn∗ dAp
Pt ∂ Pt P∗ ∂ P∗

e facciamo lo stesso per la quantità di moto


  
ρv dVx = ρ ẋJ dVp = ρ∗ ẋ dVp
Pt P∗ P∗

L’equazione di bilancio della quantità di moto (3.14) può perciò essere riscritta
come
  
d
b∗ dVp + Sn∗ dAp = ρ∗ ẋ dVp
P∗ ∂ P∗ dt P∗
dove il vettore b∗ = J b rappresenta la forza esterna per unità di volume della confi-
gurazione di riferimento che, lo ripetiamo, è fissata nel tempo.
Portando all’interno dell’integrale la derivata rispetto al tempo che compare al
secondo membro e utilizzando il teorema della divergenza per il campo tensoriale
materiale S(p, t) si ha infine
  
b∗ dVp + Div S dVp = ρ∗ ẍ dVp
P∗ P∗ P∗

che localmente, equivale a


Div S + b∗ = ρ∗ ẍ (3.37)
Resta da discutere la seconda equazione indefinita di moto (3.25), che impone la
simmetria di T. Alla luce della definzione del tensore di Piola

T = TT ⇐⇒ SFT = FST

Concludiamo con un risultato che è l’equivalente in forma materiale del Teo-


rema 3.3.

Teorema 3.4 Le equazioni cardinali sono soddisfatte per ogni parte di corpo du-
rante un moto regolare se e solo se
3.9 Il teorema dell’energia cinetica e la potenza degli sforzi 165

(i) La forza per unità d’area della configurazione di riferimento che agisce su
di una superficie materiale orientata con normale n∗ (nella configurazione di
riferimento) è data da Sn∗ , dove S è detto tensore di Piola-Kirchhoff;
(ii) È soddisfatta l’equazione

Div S + b∗ = ρ∗ ẍ (3.38)

definita sulla configurazione di riferimento;


(iii) Il tensore di Piola sodddisfa la relazione:

SFT = FST

Osservazione 9 La lettera iniziale maiuscola con la quale si indica la divergenza


del tensore di Piola S nella (3.38) può a prima vista lasciare perplessi. In realtà
è solo una notazione che serve a ricordare che le coordinate rispetto alle quali si
esegue l’operazione sono quelle dei punti materiali. Perciò è utile scrivere questa
divergenza in una notazione più esplicita

[Div S]i = SiK,K

(si deve infatti tenere presente che S deve essere pensato come funzione dei punti
materiali p e non dei punti dello spazio).

3.9 Il teorema dell’energia cinetica e la potenza degli sforzi


L’energia cinetica di un punto è definita come K = mv2 /2 e, coerentemente, per una
parte generica di un corpo continuo è data da
 
1 1
K= ρv dVx =
2
ρ∗ ẋ2 dVp (3.39)
2 Pt 2 P∗
Vogliamo ora dedurre la forma che prende il Teorema dell’Energia Cinetica quando
sia applicato a un sistema continuo.
Deriviamo l’energia cinetica, così come espressa nel primo integrale:

K̇ = ρv · a dVx
Pt

e sostituiamo qui dentro l’equazione indefinita div T + b = ρa. Così si ottiene


 
K̇ = v · div T dVx + b · v dVx
Pt Pt

Poiché v · div T = div(TT v) − grad v · T deduciamo che


  
 T 
K̇ = div T v dVx − grad v · T, dVx + v · b dVx
Pt Pt Pt
166 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

Il teorema della divergenza permette di mostrare che


   
 T 
div T v dVx = T v · n dAx =
T
v · Tn dAx = v · s dAx
Pt ∂ Pt ∂ Pt ∂ Pt

dove s indica lo sforzo agente sulla frontiera di Pt . Perciò


  
K̇ = − grad v · T dVx + v · s dAx + v · b dVx (3.40)
Pt ∂ Pt Pt

Osserviamo ora che il secondo e il terzo degli integrali al secondo membro descri-
vono rispettivamente la potenza c delle forze di contatto e la potenza b delle
forze di volume agenti sulla parte di corpo, e precisamente
 
c = v · s dAx b = v · b dVx
∂ Pt Pt

È quindi naturale interpretare il primo integrale presente al secondo membro della


(3.40) come potenza int degli sforzi interni. Tenendo presente che, a causa della
simmetria di T, grad v · T = D · T poniamo
 
int = − grad v · T dVx = − D · T dVx (3.41)
Pt Pt

(si noti il segno posto davanti all’integrale). In questo modo la relazione (3.40) viene
riscritta nella forma significativa

K̇ = int + c + b (3.42)

e cioè: la derivata dell’energia cinetica è pari alla somma della potenza delle forze
interne, delle forze di contatto e delle forze di volume relative al corpo o alla parte
considerata.
È anche concettualmente conveniente sommare la potenza delle forze di contatto
e la potenza delle forze di volume e definire la potenza delle forze esterne agenti
sulla parte di corpo come
est = c + b
in modo che, in vista della (3.42), il Teorema dell’Energia Cinetica si possa riscri-
vere nella forma compatta e significativa

K̇ = int + est (3.43)

È naturale osservare che nel caso di un moto rigido, e in particolare di un corpo


rigido, per il quale si ha sempre D = 0, la potenza delle forze interne è certamente
sempre nulla.
Anche in questo contesto è possibile dedurre una seconda versione del Teo-
rema dell’Energia Cinetica, integrando rispetto al tempo in un intervallo [t0 , t1 ]
3.10 Processi dinamici 167

l’uguaglianza (3.43). Si ottiene


 t1  t1
K = int dt + est dt
t0 t0

e quindi, per la definizione del lavoro di un sistema di forze, la variazione di energia


cinetica è pari al lavoro delle forze esterne e interne agenti sul sistema:

K = Lint + Lest (3.44)

La potenza delle forze (interne, di contatto e di volume) può essere espressa at-
traverso integrali calcolati sulla configurazione di riferimento, invece che sulla con-
figurazione attuale, così come l’energia cinetica, come si è già visto nella (3.39)2 .
Per le forze di volume, attraverso il solito cambiamento di variabili si vede che
  
b = v · b dVx = ẋ · b J dVp = ẋ · b∗ dVp
Pt P∗ P∗

dove si è definito b∗ = bJ , così come nella equazione (3.37).


La potenza delle forze di contatto invece può essere espressa come
  
c = v · s dAx = v · Tn dAx = ẋ · Sn∗ dAp
∂ Pt ∂ Pt ∂ P∗

dove si è usata la definizione del tensore di Piola S data dalla (3.35) e la Proposi-
zione 1.7.
Più interessante e importante è la deduzione della espressione della potenza delle
forze interne. Per quest’ultima, poiché grad v = ḞF−1 , dalla definizione (3.41) e da
(3.35) si ottiene
  
−int = T · ḞF−1 dVx = TF−T · ḞJ dVp = S · Ḟ dVp
Pt P∗ P∗

e quindi, in definitiva, per una generica parte di corpo,


  t1  t1 
int = − S · Ḟ dVp Lint = int dt = − S · Ḟ dVp dt
P∗ t0 t0 P∗

3.10 Processi dinamici

La meccanica dei continui non può prescindere da effetti termodinamici, associabili


per esempio a cambi di temperatura, flussi di calore, variazioni di energia interna.
Di questo ci occuperemo però più avanti e vogliamo qui invece svolgere alcune
osservazioni limitate per il momento a un contesto puramente meccanico, dove tali
fenomeni sono considerati trascurabili o ininfluenti.
168 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

È utile introdurre il concetto di processo dinamico, intendendo con questo una


coppia (χ , T) dove χ è un moto e T è il campo spaziale corrispondente a un tensore
simmetrico degli sforzi definito sulla traiettoria del moto. In linea di principio ogni
processo dinamico può soddisfare le equazioni indefinite di moto, purché si abbia a
disposizione una opportuna forza di volume b. Questo ovviamente non è in pratica
possibile, ma qui ci interessa solo un approccio concettuale.
Osserviamo inoltre che un processo dinamico è descritto da 3 + 6 funzioni sca-
lari: le tre coordinate del generico punto del corpo e le sei componenti indipendenti
del tensore (simmetrico) degli sforzi. Se pensassimo a queste quantità, e cioè al
processo dinamico, come un insieme di incognite di un ipotetico problema ai dati
iniziali (posizione e atto di moto) vedremmo subito che le equazioni indefinite in ge-
nerale non sarebbero in numero sufficiente per risolverlo. Infatti, avendo già tenuto
conto della simmetria del tensore degli sforzi, queste si riducono alla sola equazione
vettoriale (3.24) e all’equazione di conservazione della massa, e cioè a quattro equa-
zioni scalari.
Questo non è inaspettato, e sarebbe invece strano il contrario. Si deve infatti
osservare che fino ad ora non abbiamo introdotto alcuna caratterizzazione del tipo di
corpo materiale che vogliamo studiare: fluido, elastico, viscoelastico, o altro ancora.
È ben evidente che l’evoluzione del sistema dipenderà in maniera critica dal tipo di
materiale che è soggetto alle sollecitazioni e sarà perciò necessario introdurre altre
relazioni, le cosiddette relazioni costitutive, che hanno lo scopo di descrivere la
tipologia del continuo e di permettere di formulare problemi in generale ben posti.
Esiste una enorme collezione di relazioni costitutive, da quelle più collaudate a
quelle più sperimentali e incerte, ed è difficile inquadrarle in una unica tipologia.
Possiamo solo dire che, in generale, si tratta di significative restrizioni sulla classe
dei processi dinamici alle quali può sottostare un certo insieme di corpi, indivi-
duando così quella che si indica come classe costitutiva.
Le stesse relazioni costitutive devono però soddisfare alcuni requisiti di plau-
sibilità fisica, come per esempio il principio di indifferenza materiale. Di questi
argomenti tratteremo però nel prossimo capitolo.

3.10.1 Cicli meccanici

Un ciclo meccanico per un corpo continuo consiste in un moto nel quale in un


intervallo di tempo finito [t0 , t1 ] ogni punto materiale torna nello stato iniziale con
la stessa velocità:
χ(p, t0 ) = χ(p, t1 )
χ̇(p, t0 ) = χ̇(p, t1 )
In assenza di considerazioni di natura esplicitamente termodinamica, supponendo
quindi che la temperatura del corpo si mantenga costante nel tempo e nello spazio e
che non avvengano scambi di calore, si ritiene che in corrispondenza ad ogni ciclo
3.11 Equazione di bilancio dell’energia 169

meccanico il lavoro delle forze esterne sia sempre positivo o nullo, e comunque non
negativo.
Si postula quindi che per ogni ciclo meccanico sia

Lest ≥ 0 (3.45)

La motivazione di questa richiesta, nota come disuguaglianza energetica mecca-


nica, può essere informalmente basata sull’idea che riportando un corpo nello stato
iniziale sia necessario esercitare un lavoro positivo su di esso, e non sia invece pos-
sibile ricavarne lavoro.
Questo postulato, che verrà completato all’interno della trattazione delle termo-
dinamica dei continui, ha una immediata conseguenza. Alla luce della uguaglianza
(3.44), tenendo conto del fatto che in un ciclo meccanico la variazione di energia
cinetica è nulla, si deduce subito che deve essere

Lint ≤ 0

In vista della definizione del lavoro e della potenza delle forze interne (in forma
materiale) si ottiene la restrizione
 t1 
S · Ḟ dVp dt ≥ 0
t0 P∗

che noi supporremo valida per ogni ciclo meccanico e per ogni parte del corpo. Si è
soliti esprimere questa disuguaglianza affermando che le forze interne devono avere
carattere dissipativo o al più conservativo.
In vista dell’arbitrarietà della parte di corpo considerata la disuguaglianza ener-
getica meccanica è soddisfatta se e solo se, per ogni ciclo meccanico e ogni punto
materiale
 t1
S · Ḟ dt ≥ 0
t0

3.11 Equazione di bilancio dell’energia


Il primo principio della termodinamica può essere formulato affermando che il la-
voro compiuto dalle forze esterne sommato al riscaldamento di un sistema pareggia
la variazione di energia cinetica e di energia interna.
Per esprimere questo principio nel contesto della meccanica dei continui è pre-
feribile utilizzare una relazione che coinvolge le potenze e le derivate delle energie,
e che deve valere ad ogni istante e per ogni parte di corpo.
Introduciamo quindi U , energia interna, e Q, calore che entra istantaneamente
nel sistema, e cioè nella parte di corpo considerata. Con queste definizioni il primo
principio della termodinamica diventa

est + Q = U̇ + K̇
170 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

Dal teorema dell’energia cinetica, nella forma (3.43), possiamo sostituire K̇ al


secondo membro e semplificare est per ottenere infine

U̇ = Q − int

che è una forma compatta del primo principio della termodinamica, adatta al suo
utilizzo nella meccanica dei continui.
Per giungere a una equazione di bilancio vera e propria in forma sia integrale
che locale dobbiamo ora precisare come siano costruite le quantità coinvolte, e in
particolare l’energia interna U e il riscaldamento istantaneo Q.

3.11.1 Energia interna

L’energia interna è distribuita in ogni istante all’interno del corpo, ed è quindi asse-
gnata per mezzo di una densità per unità di massa, che indichiamo con e(x, t) nella
descrizione spaziale. Pertanto l’energia U immagazzinata al tempo t in una generica
parte P è data dall’integrale

U= ρ e dVx
Pt
dove, per semplicità di notazione, abbiamo evitato di indicare la dipendenza dalle
variabili. Alla luce della Proposizione 3.3

U̇ = ρ ė dVx
Pt

Naturalmente possiamo riferire gli integrali alla configurazione di riferimento, e


in questo caso per l’energia e la sua derivata avremo
 
U= ρ∗ e dVp U̇ = ρ∗ ė dVp
P∗ P∗

dove con e si intende qui più precisamente em (p, t), e cioè la descrizione materiale
del campo e(x, t), mentre ρ∗ è la densità nella configurazione di riferimento. Per
evitare di appesantire la notazione eviteremo nelle sezioni successive di scrivere
l’indice m, che indica il passaggio alla descrizione materiale di un campo spaziale,
quando il contesto sia sufficentemente chiaro.

3.11.2 Riscaldamento istantaneo

È possibile riscaldare o raffreddare un corpo o una sua parte attraverso un’azione


a distanza, paragonabile a quella esercitata dalla forze di volume nelle interazioni
3.11 Equazione di bilancio dell’energia 171

meccaniche, oppure facendo fluire del calore per contatto attraverso la sua frontiera.
Indicheremo questi due distinti contributi al riscaldamento istantaneo Q con Qvol e
Qsup .
La componente del riscaldamento data dalla creazione di calore per irraggia-
mento, attraverso una densità per unità di massa r(x, t) distribuita all’interno di P,
si esprime con

Qvol = ρ r dVx
Pt
dove l’integrale è calcolato sulla configurazione attuale della parte di corpo.
Il riscaldamento di una parte P attraverso la superficie della sua configurazione
attuale all’istante generico è dato da

Qsup = − h(x, t, n) dAx (3.46)
∂ Pt

dove la quantità h(x, t, n) fornisce, per unità di superficie, la quantità di calore che
esce dalla frontiera di P nel suo generico punto x con normale n. Si osservi che il
segno davanti all’integrale è motivato dal fatto che Q è stato invece definito come il
calore istantaneamente entrante.
Una motivazione della forma assunta dalla quantità h(x, t, n) può essere costruita
con ragionamenti del tutto analoghi a quelli già svolti quando si è trattato di definire
lo sforzo agente su di una superficie, giungendo alla quantità s(x, t, n).
Quindi,
 
Q= ρr dVx − h(x, t, n) dAx (3.47)
Pt ∂ Pt

Anticipiamo fin d’ora che anche qui potremo fra breve applicare il teorema di
Cauchy (per funzioni scalari), deducendo l’esistenza di un campo vettoriale q(x, t)
noto come flusso di calore, tale che

h(x, t, n) = q(x, t) · n

3.11.3 Bilancio dell’energia

La legge di bilancio dell’energia si esprime, come già abbiamo visto, postulando


che, per ogni parte di corpo, sia

Q = U̇ + int (3.48)

e cioè, in vista della (3.47) e della definzione (3.41), che


   
ρ r dVx − h(x, t, n) dAx = ρ ė dVx − T · D dVx
Pt ∂ Pt Pt Pt
172 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

Questa relazione può essere riscritta in modo ovvio isolando da una parte del
segno di uguale gli integrali di volume e dall’altra l’integrale di superficie. In questo
modo il bilancio dell’energia prende la forma
   
ρr dVx − q · n dVx = ρ ė dVx − T · D dVx
P ∂P P Pt
# t $% t & # t $% & # $% &
Q U̇ int

Applicando il teorema della divergenza al flusso di q si ottiene subito


 
ρ ė dVx = (T · D + ρr − div q) dVx
Pt Pt

e infine, affinché questa relazione sia valida per ogni arbitraria parte di corpo è
necessario e sufficiente che sia soddisfatta la forma locale del bilancio dell’energia

ρ ė = T · D + ρr − div q (3.49)

Per il seguito sarà importante avere a disposizione l’analogo di questo risultato


scritto però in forma materiale.
Per mezzo della Proposizione 1.7 e della relazione 1.46 scriviamo il flusso istan-
taneo di calore attraverso un integrale sulla frontiera della parte P nella sua confi-
gurazione di riferimento, invece che nella configurazione attuale.
Indichiamo con n∗ la normale uscente dalla frontiera di P e con q∗ (p, t) il vet-
tore
q∗ = J F−1 qm (J = det F)
dove, come al solito, qm (p, t) = q(χ(p, t), t) è la descrizione materiale del campo
q(x, t) (ometteremo d’ora in avanti l’indice m). In questo modo, come conseguenza
della Proposizione 1.7, sappiamo che
 
q · n dAx = q∗ · n∗ dAp
∂ Pt ∂ P∗

e possiamo esprimere il riscaldamento istantaneo superficiale (3.46) come



Qsup = − q∗ · n∗ dAp
∂ P∗

La produzione di calore all’interno della regione P può essere assegnata


anch’essa riferendosi alla configurazione di riferimento

Qvol = ρ∗ r dVp
P∗

dove r indica qui la densità di irraggiamento per unità di massa in descrizione ma-
teriale (che più propriamente potremmo scrivere come rm (p, t)).
3.12 La disuguaglianza entropica 173

Il riscaldamento istantaneo complessivo Q = Qsup + Qvol è quindi esprimibile


nella forma
 
Q= rρ∗ dVp − q∗ · n∗ dAp
P∗ ∂ P∗
Ricordando che la potenza delle forze interne può anche essere espressa per
mezzo del tensore di Piola come

int = − S · Ḟ dVp
P∗

l’equazione di bilancio (3.48) riferita alla configurazione di riferimento prende per-


ciò la forma
   
ρ∗ r dVp − q∗ · n∗ dAp = ρ∗ ė dVp − S · Ḟ dVp
P ∂P P P∗
# ∗ $% ∗ & # ∗ $% &# $% &
Q U̇ int

e cioè, supponendo di poter applicare il teorema della divergenza al termine di su-


perficie,
 
ρ∗ ė dVp = (S · Ḟ + ρ∗ r − Div q∗ ) dVp
P∗ P∗
Per l’arbitrarietà della parte P e in condizioni di regolarità concludiamo che deve in
ogni istante essere soddisfatta la forma locale del bilancio dell’energia

ρ∗ ė = S · Ḟ + ρ∗ r − Div q∗ (3.50)

del tutto equivalente alla (3.49).

3.12 La disuguaglianza entropica


Le leggi della meccanica e il bilancio dell’energia sono espressi da uguaglianze
che per loro natura non possono descrivere l’irreversibilità che si osserva in molti
processi termodinamici. Per questo è necessario introdurre i due concetti aggiuntivi
di temperatura e entropia e la cosiddetta disuguaglianza entropica, che nel contesto
della meccanica dei continui è anche nota come disuguaglianza di Clausius-Duhem.
La temperatura è misurata qui sulla scala assoluta, e nel punto x e istante t è data
da un numero reale positivo θ (x, t), nella descrizione spaziale.
L’entropia associata a una parte P del corpo è invece indicata con H e assegnata
per mezzo dell’integrale

H= ρη dVx
Pt
dove η(x, t) corrisponde all’entropia per unità di massa nella configurazione at-
tuale.
174 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

Nel caso di un gas omogeneo a temperatura uniforme la disuguaglianza che


esprime l’irreversibilità termodinamica è la condizione che, per ogni processo, sia
Q
Ḣ ≥ (3.51)
θ
Un modo di leggere questa disuguaglianza consiste nell’affermare che il riscalda-
mento istantaneo per unità di temperatura è limitato superiormente dalla derivata
dell’entropia.
Estendiamo la relazione (3.51) al caso di un continuo dove la temperatura possa
variare da punto a punto, oltre che nel tempo, e il riscaldamento sia espresso dalla
(3.47). La scelta più naturale è di trasformare la (3.51) nella
  
d r q·n
ρη dVx ≥ ρ dVx − dAx (3.52)
dt Pt Pt θ ∂ Pt θ

che è nota come disuguaglianza di Clausius-Duhem.


Sotto ipotesi di regolarità delle funzioni coinvolte possiamo dare forma locale a
questa disuguaglianza. Osserviamo dapprima che il teorema della divergenza per-
mette di riscrivere la (3.52) come
    
d r q
ρη dVx ≥ ρ − div dVx
dt Pt Pt θ θ

Inoltre, poiché
   
q qi qi,i θ,i 1
div = = − qi 2 = 2 [θ div q − q · grad θ ]
θ θ ,i θ θ θ

alla luce dell’arbitrarietà della parte P, deduciamo che


q
ρ η̇θ ≥ ρr − div q + · grad θ (3.53)
θ
In vista di una discussione successiva è utile ricavare dalla forma locale della
conservazione dell’energia (3.49) la differenza ρr − div q per sostituirla nella (3.53).
In questo modo si ottiene
q
ρ η̇θ ≥ ρ ė − T · grad v + · grad θ (3.54)
θ
Per ottenere una versione della disuguaglianza entropica nella sua descrizione
materiale è necessario partire dalla definizione dell’entropia H associata a una parte
P come

H= ρ∗ η dVp
P
dove, ovviamente, qui si intende per η la descrizione materiale η(p, t) del campo
η(x, t), densità di entropia.
3.12 La disuguaglianza entropica 175

La disuguaglianza di Clausius-Duhem (3.52) diventa ora


  
d r q∗ · n∗
ρ∗ η dVp ≥ ρ∗ dVp − dAp
dt P P∗ θ ∂ P∗ θ

e quindi, in condizioni di regolarità e dopo passaggi analoghi a quelli scritti in pre-


cedenza,
q∗
ρ∗ η̇θ ≥ ρ∗ r − Div q∗ + · Grad θ
θ
Infine, ricaviamo la differenza ρ∗ r − Div q∗ dalla (3.50) e sostituiamo nella prece-
dente disuguaglianza così da ottenere l’analogo della (3.54)
q∗
ρ∗ η̇θ ≥ ρ∗ ė − S · Ḟ + · Grad θ (3.55)
θ
che avrà grande importanza più avanti, quando verrà applicata alla termoelasticità.

3.12.1 Energia libera di Helmholtz

Per ulteriori considerazioni è conveniente fin da ora esprimere le disuguaglianze


(3.54) e (3.55) per mezzo di una quantità, nota come energia libera di Helmholtz,
che si indica usualmente con ψ e che è legata all’energia interna da

ψ = e − θη

Deriviamo ambo i membri e otteniamo

ψ̇ = ė − θ̇ η − θ η̇

che riscriviamo come


ψ̇ + θ̇ η = ė − θ η̇
Una sostituzione nella disuguaglianza entropica (3.54) ci permette di ottenere
q
ρ ψ̇ ≤ T · grad v − ρ θ̇ η − · grad θ
θ
mentre una sostituzione nella (3.55) porta a
q∗
ρ∗ ψ̇ ≤ S · Ḟ − ρ∗ θ̇ η − · Grad θ
θ
che è equivalente alla precedente, ma si riferisce a quantità descritte nella configu-
razione di riferimento e in forma materiale.
176 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

3.13 Processi termodinamici


In completa analogia con quanto abbiamo fatto nel caso meccanico introduciamo
qui il concetto di processo termodinamico, intendendo con ciò un insieme

(χ , T, q, e, η, θ )

dove, oltre al moto χ e al campo di sforzi T, sono presenti q, e, η e θ , che come


sappiamo indicano rispettivamente il flusso di calore, l’energia interna, l’entropia
per unità di volume e infine la temperatura (assoluta), definiti sulla traiettoria del
moto.
Osserviamo che, così come abbiamo visto per l’insieme dei processi dinamici di
natura puramente meccanica, avendo a disposizione una sorgente di calore r(x, t)
(almeno in linea di principio arbitraria) oltre che una opportuna forza di volume
b(x, t), è possibile fare in modo che qualsiasi processo termodinamico soddisfi sia
le equazioni indefinite di moto che l’equazione di bilancio dell’energia.
Anche in questo contesto più generale sarà però necessario introdurre un insieme
di relazioni costitutive, sotto forma di opportune restrizioni sull’insieme dei pro-
cessi termodinamici, che ci permettano di individuare le proprietà specifiche che
caratterizzano il tipo di materiale che vogliamo indagare. In altre parole, una classe
costituiva è formata da un insieme di processi termodinamici ammissibili per il con-
tinuo in oggetto, all’interno della quale dovremo in generale individuare il processo
termodinamico che si verifica effettivamente, compatibilmente con le condizioni
iniziali e al contorno e in modo che siano soddisfatte le equazioni di bilancio mec-
canico e dell’energia.
Il ruolo del secondo principio della termodinamica, che si esprime in particolare
attraverso la disuguaglianza di Clausius-Duhem (3.52), è però diverso. Il punto di
vista più comune, e al quale qui aderiremo, consiste nel ritenere, o postulare, che
tutti i processi termodinamici che rientrano in una assegnata classe costitutiva e che
verificano le equazioni di bilancio soddisfino automaticamente la relazione (3.54),
o l’equivalente (3.55). Si interpreta perciò la disuguaglianza di Clausius-Duhem
come una restrizione a priori che deve essere soddisfatta da ogni processo termodi-
namico affinchè sia considerato ammissibile. Viceversa, un processo termodinamico
che, pur verificando le equazioni del bilancio, non soddisfi la diseguaglianza (3.54)
viene considerato inammissibile. Si accettano quindi solo modelli di continuo de-
scritti da relazioni costitutive che verificano identicamente la seconda legge della
termodinamica per tutte le evoluzioni ammesse dalle equazioni di bilancio.
Osserviamo infine che si dice reversibile un processo termodinamico che soddisfi
la relazione (3.52) sotto forma di uguaglianza.

3.14 Esercizi e complementi


3.1 (Tensore di Cauchy) In un punto x di un corpo continuo, il tensore degli sforzi
ha componenti rispetto alla terna ortonormale {e1 , e2 , e3 } rappresentate dalla ma-
3.14 Esercizi e complementi 177

trice
⎡ ⎤
σ 1 −2
⎣1 0 2⎦
−2 2 0
in una prefissata unità di misura. Determinare il versore n̂ e il valore di σ tali che lo
sforzo s(x, n̂) sia nullo.

Svolgimento Imponiamo che sia

s = Tn̂ = (σ n̂1 + n̂2 − 2n̂3 )e1 + (n̂1 + 2n̂3 )e2 + (−2n̂1 + 2n̂2 )e3 = 0

Dalle equazioni s2 = 0 e s3 = 0 ricaviamo il versore n̂ = (−2e1 − 2e2 + e3 )/3.


Infine da s1 = 0 risulta σ = −2.

3.2 (Tensore di Cauchy) Il tensore degli sforzi in un punto x ha componenti rispetto


alla terna ortonormale {e1 , e2 , e3 } rappresentate dalla matrice
⎡ ⎤
2 −3 1
⎣−3 1 −1⎦
1 −1 1

in una prefissata unità di misura. Determinare lo sforzo s in x su una superficie di


normale n = (2e1 + 2e2 + e3 )/3, il suo modulo, la componente normale normale
dello sforzo ν(n), l’angolo tra s e la normale, lo sforzo di taglio.

Svolgimento Calcoliamo lo sforzo in x


⎡ ⎤⎡ ⎤
2 −3 1 2
1⎣ 1
s = Tn = −3 1 −1⎦ ⎣2⎦ = (−e1 − 5e2 + e3 )
3 1 −1 1 1 3

√ √
Il modulo dello sforzo è |s| = s · s = 3.
La componente normale dello sforzo
1 1 11
ν(n) = s(n) · n = (−e1 − 5e2 + e3 ) · (2e1 + 2e2 + e3 ) = −
3 3 9
Per determinare l’angolo tra s e la normale calcoliamo il coseno dell’angolo θ tra
i due vettori
s·n 11
cos θ = =− √
|s| 9 3
da cui θ ≈ 134, 88◦ .
Infine lo sforzo di taglio
1
τ (n) = s(n) − ν(n)n = (13e1 − 23e2 + 20e3 )
27
178 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

3.3 (Equilibrio) In un generico punto x = (x1 , x2 , x3 ) di un corpo continuo, in


componenti cartesiane il tensore degli sforzi è rappresentato dalla matrice
⎡ ⎤
x13 −x12 x2 0
⎢ 2 ⎥
⎣−x1 x2 x1 x22 −3x22 x3 ⎦
0 −3x22 x3 x2 x32

Determinare in funzione di x la forza per unità di volume b necessaria affinché


il corpo sia in equilibrio. Calcolare inoltre lo sforzo s(x, n) in x = (1, 1, 2) con n
diretta come la trisettrice del primo ottante.

Svolgimento Per calcolare la forza per unità di volume necessaria affinché il corpo
sia in equilibrio basta imporre che div T + b = 0. Si ottiene b = −2x12 e1 + 3x22 e2 +
4x2 x3 e3 .
Per√ la seconda domanda, dobbiamo calcolare lo sforzo√nel punto (1, 1, 2) relativo
a n = 3(e1 + e2 + e3 )/3, dove s = Tn. Risulta s = −2 3(3e2 + e3 )/3.

3.4 (Equilibrio) Lo stato di sforzo nel generico punto x = (x1 , x2 , x3 ) di un cilindro


circolare di raggio r, avente asse coincidente con l’asse x1 , 0 ≤ x1 ≤ l è rappresen-
tato dalla matrice
⎡ ⎤
x2 + x3 2x3 −2x2
⎢ ⎥
[T] = α ⎣ 2x3 0 0 ⎦
−2x2 0 0
Verificare che il corpo è in equilibrio in assenza di forze di volume, mostrare che lo
sforzo si annulla sulla superficie laterale del cilindro. Calcolare lo sforzo normale
e di taglio sulla base x1 = l del cilindro. Calcolare infine il risultante e il momento
torcente del sistema di forze applicate a tale base.

Svolgimento La verifica dell’equilibrio in assenza di forze di volume è immediata,


osservando che div T = 0.
La superficie laterale del cilindro ha equazione x22 + x32 = r 2 . La normale nel
punto x = (x1 , x2 , x3 ) a tale superficie è n = (x2 e2 + x3 e3 )/r, risulta dunque
⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
x2 + x3 2x3 −2x2 0 2x3 x2 − 2x2 x3
α⎢ ⎥ α
s(x, n) = ⎣ 2x3 0 0 ⎦ ⎣ x2 ⎦ = ⎣ 0 ⎦=0
r r
−2x2 0 0 x3 0

Lo sforzo sulla base C di equazione x1 = l è


⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
x2 + x3 2x3 −2x2 1 x2 + x3
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
s(x, e1 ) = α ⎣ 2x3 0 0 ⎦ ⎣0⎦ = α ⎣ 2x3 ⎦
−2x2 0 0 0 −2x2
3.14 Esercizi e complementi 179

da cui
ν(e1 ) = α(x2 + x3 ) τ (e1 ) = 2α(x3 e2 − x2 e3 )
Calcoliamo le componenti del risultante R del sistema di forze applicate alla base C
  
R1 = α (x2 + x3 )dA R2 = α x3 dA R3 = −α x2 dA
C C C

Osserviamo che il domino di integrazione è simmetrico rispetto agli assi, mentre


funzioni integrande sono funzioni dispari o somma di funzioni dispari. I tre integrali
sono dunque nulli. Infine calcoliamo il momento torcente Mτ
 
 2 
Mτ = (x2 e2 + x3 e3 ) × 2α(x3 e2 − x2 e3 ) · e1 dA = −2α x2 + x32 dA = −παr 4
C C

3.5 (Sforzi e direzioni principali) Rispetto ad una terna ortonormale, il tensore de-
gli sforzi in un punto x è rappresentato dalla matrice
⎡ ⎤
1 3 0
[T] = ⎣3 1 0⎦
0 0 2

in una prefissata unità di misura. Determinare gli sforzi principali e le direzioni degli
sforzi principali.

Svolgimento Gli sforzi principali sono gli autovalori di T, ossia le radici del poli-
nomio caratteristico della matrice [T ]. Risulta σ1 = 4, σ2 = 2, σ3 = −2.
Le direzioni degli sforzi principali sono individuate dagli autovettori di T cor-
rispondenti agli autovalori σi . Si possono determinare risolvendo i √sistemi omoge-
nei (T − σi I)u√= 0. I versori delle direzioni principali sono n1 = 2(e1 + e2 )/2,
n2 = e3 , n3 = 2(e1 − e2 )/2.

3.6 (Sforzo uniassiale) In un punto x di un corpo lo sforzo s = Tn ha una direzione


fissa e, indipendente da n (sforzo uniassiale). Dimostrare che T = σ e ⊗ e. Calcolare
la massima intensità dello sforzo di taglio.

Svolgimento Si consideri una terna ortonormale {e1 , e2 , e3 }, con e1 = e. Per ipotesi

Tn = α(n) e1

Calcoliamo dunque rispetto a questa terna le componenti cartesiane di T

T11 = Te1 · e1 = α(e1 )e1 · e1 = α(e1 ) T12 = 0 T13 = 0


T22 = Te2 · e2 = α(e2 )e1 · e2 = 0 T23 = 0 T33 = 0

quindi
T = α(e1 ) e1 ⊗ e1
180 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

la tesi è dunque dimostrata con e = e1 e σ = α(e1 ).


Consideriamo una superficie per x di normale n = n1 e1 + n2 e2 + n3 e3 . Lo sforzo
normale risulta

ν(n) = Tn · n = σ n1 e1 · n = σ n21

quindi uno sforzo uniassiale è una trazione se σ > 0, è invece una compressione se
σ < 0.
Calcoliamo il quadrato del modulo dello sforzo di taglio
   
τ (n)2 = s · s − (s · n)2 = σ 2 n2 − σ 2 n4 = σ 2 n2 − n4
1 1 1 1


con −1 ≤ n1 ≤ 1. La funzione |τ (n)|2 è stazionaria per n1 = 0 e per n1 = ±1/ √ 2.
Tale funzione è nulla negli estremi dell’intervallo e per n1 = 0. Per n1 = ±1/ 2 il
modulo dello sforzo di taglio τ (n) assume il valore massimo |σ |/2.

3.7 (Il tensore degli sforzi di Cauchy e i tensori di Piola) Un corpo cilindrico a
sezione circolare di raggio R nella configurazione di riferimento è sottoposto a tra-
zione di risultante F applicata a ciascuna delle sue basi. Per effetto della trazione il
corpo subisce una deformazione isocora, estendendosi uniformemente lungo il suo
asse e mantenendo la simmetria circolare. Calcolare il tensore degli sforzi di Cauchy
T e i tensori di Piola S e S∗ .

Svolgimento Fissata una terna ortonormale {ei }, i = 1, 2, 3, con e1 versore dell’asse


del cilindro, indichiamo con λi gli stiramenti principali. Poiché la deformazione
mantiene la simmetria circolare, risulta λ2 = λ3 . Inoltre, supponendo la deforma-
zione isocora, J = λ1 λ2 λ3 = 1, da cui

1
λ2 = λ3 = √ con λ = λ1
λ

In definitiva, rispetto alla terna prefissata,


⎡ ⎤
λ 0 0
⎢ ⎥
F=⎢

0 √1
λ
0⎥

0 0 √1
λ


Il raggio della sezione del cilindro nella configurazione deformata è R/ λ,
quindi l’area della sezione A = πR 2 /λ = A∗ /λ. Lo stato di sforzo nel cilindro è
uniassiale
F F
T= (e1 ⊗ e1 ) = ∗ λ(e1 ⊗ e1 )
A A
3.14 Esercizi e complementi 181

Il tensore di Piola
 
F 1 √ √
S = J TF−T = λ(e 1 ⊗ e 1 ) e 1 ⊗ e 1 + λ e 2 ⊗ e 2 + λ e 3 ⊗ e 3
A∗ λ
F
= (e1 ⊗ e1 )
A∗
il secondo tensore di Piola
F
S∗ = F−1 S = (e1 ⊗ e1 )
λA∗
3.8 (Sforzo biassiale) Lo stato di sforzo di un corpo è rappresentato dal tensore

T = σ1 (e1 ⊗ e1 ) + σ2 (e2 ⊗ e2 )

(sforzo biassiale). Calcolare lo sforzo normale e il modulo dello sforzo di taglio su


un piano di normale n = cos θ e1 + sin θ e2 , con 0 ≤ θ ≤ π .

Svolgimento Le componenti T13 , T23 , T33 sono nulle, quindi lo sforzo s(n) è nel
piano di e1 , e2 per ogni versore n (sforzo piano). Poiché n = cos θ e1 + sin θ e2

s(n) = Tn = σ1 cos θ e1 + σ2 sin θ e2

e quindi su una superficie di normale n lo sforzo normale assume il valore

ν(n) = s(n) · n = σ1 cos2 θ + σ2 sin2 θ

e invece il quadrato del modulo dello sforzo di taglio diventa


       
τ (n)2 = s(n)2 − ν(n) 2 = σ 2 cos2 θ + σ 2 sin2 θ − σ1 cos2 θ + σ2 sin2 θ 2
1 2

= (σ1 − σ2 )2 sin2 θ cos2 θ

Quindi, ovviamente, se σ1 = σ2 lo sforzo di taglio è nullo per ogni θ .


Per σ1
= σ2 , vogliamo calcolare il massimo valore del modulo dello sforzo di
taglio. Sfruttando note identità trigonometriche otteniamo
 
τ (n)2 = 1 (σ1 − σ2 )2 sin2 2θ
4
Il modulo al quadrato del taglio, funzione di θ , risulta stazionario per

sin 2θ = 0 ∨ cos 2θ = 0

Per sin 2θ = 0 il modulo dello sforzo di taglio è nullo, quindi minimo. Per
cos 2θ = 0, n sarà diretto come la bisettrice del primo o del secondo quadrante e
il modulo dello sforzo di taglio assumerà il valore massimo
 
τ (n) = 1 |σ1 − σ2 |
2
182 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

3.9 (Taglio puro) Lo stato di sforzo piano di un corpo è rappresentato dal tensore

T = σ (u1 ⊗ u2 + u2 ⊗ u1 )

(taglio puro). Si consideri nel piano di u1 e u2 un parallelogramma avente spigoli


paralleli ai due vettori. Calcolare lo sforzo normale e il modulo dello sforzo di taglio
sul bordo del parallelogramma.

Svolgimento Indicando con n1 il versore del piano tale che n1 · u1 = 0 e n1 · u2 ≥ 0


risulta
Tn1 = σ (u1 ⊗ u2 + u2 ⊗ u1 )n1 = σ (n1 · u2 )u1
Osserviamo che lo sforzo normale è nullo e il modulo dello sforzo di taglio è
 
τ (n1 ) = |σ |(n1 · u2 )|u1 |

Analogamente, indicando con n2 il versore del piano tale che n2 · u2 = 0 e n2 · u1 ≥


0, risulta nullo lo sforzo normale e invece il modulo dello sforzo di taglio
 
τ (n2 ) = |σ |(n2 · u1 )|u2 |

Osserviamo che l’angolo θ tra n1 e u2 è uguale all’angolo tra n2 e u1 quindi


   
τ (n1 ) = |σ |(n1 · u2 )|u1 | = |σ | cos θ |u2 ||u1 | = τ (n2 )

Possiamo perciò concludere che lo sforzo è puramente di taglio e che il modulo


dello sforzo di taglio è uguale su tutte le facce.

3.10 (Potenza degli sforzi in fluidi perfetti) Si calcoli la potenza degli sforzi interni
per un fluido perfetto, per cui T = −p(ρ)I con p funzione crescente di ρ.

Svolgimento Calcoliamo la potenza

T · D = −p(ρ)I · D = −p(ρ) tr D = −p(ρ) div v

grazie all’equazione di continuità


 
1 dρ d 1
T · D = p(ρ) = −p(ρ)ρ = −p(ρ)ρ ν̇
ρ dt dt ρ

dove ν = ρ −1 rappresenta il volume specifico. Si ha allora


 
d (Vt ) = − T · D dV = ρp(ρ)ν̇ dV
Vt Vt

Quindi la potenza degli sforzi è il lavoro svolto dalle forze di pressione nell’unità
di tempo. Se, volendo semplificare, si assume p costante nello spazio e quindi ρ
3.14 Esercizi e complementi 183

omogeneo, si ha
 
d d d
d (Vt ) = p(ρ) ρν dV = p(ρ) dV = p(ρ) vol(Vt )
dt Vt dt Vt dt

in cui vol(Vt ) rappresenta il volume, dipendente dal tempo, della porzione di conti-
nuo Vt .
In conclusione, essendo la pressione di un gas una quantità positiva, se il volume
Vt del gas aumenta gli sforzi interni fanno un lavoro attivo tendendo ad aumen-
tare l’energia cinetica del gas. Se il volume del gas diminuisce, allora il lavoro è
resistente.

3.11 (Cerchi di Mohr) Costruire i cerchi di Mohr per il tensore degli sforzi T che
ha matrice delle componenti
⎡ ⎤
4 3 0
⎣3 −2 0⎦ (3.56)
0 0 2

Svolgimento Gli autovalori del tensore degli sforzi T la cui matrice delle compo-
nenti è data da (3.56) si ottengono risolvendo l’equazione caratteristica (2−σ )(σ 2 −
2σ − 17) = 0. Perciò
√ √
σ3 = 1 − 3 2 σ2 = 2 σ1 = 1 + 3 2

e la costruzione dei cerchi di Mohr in questo caso ci porta alla situazione illustrata
nella Fig. 3.19 dove possiamo evidenziare la presenza di orientamenti corripondenti
a superfici sulle quali agiscono sforzi sia a trazione che
√ a compressione, con un
valore massimo dello sforzo di taglio dato da τmax = 3 2, pari al raggio della cir-
conferenza maggiore.

3.12 (Cerchi di Mohr) Costruire i cerchi di Mohr per il tensore degli sforzi T che
ha matrice delle componenti
⎡ ⎤
−2 1 3
⎣ 1 −2 −1⎦ (3.57)
3 −1 2

Fig. 3.19 I cerchi di Mohr


dell’Esercizio 3.11
184 3 Leggi di bilancio, sforzi e disuguaglianza entropica

Fig. 3.20 I cerchi di Mohr


per l’Esercizio 3.12

Svolgimento Da (3.57) deduciamo l’equazione caratteristica

σ 3 + 2σ 2 − 15σ − 20 = 0

che non è però facilmente risolubile per via elementare. Utilizzando un programma
di calcolo si ottiene, con approssimazione alla seconda cifra decimale,

σ3 = −4.38 σ2 = −1.25 σ1 = 3.63

e quindi la corrispondente costruzione geometrica può essere visualizzata con la


Fig. 3.20 che ci permette di svolgere considerazioni analoghe al caso precedente.
Capitolo 4
Classi costitutive

Le equazioni di bilancio che abbiamo introdotto nei capitoli precedenti si applicano


a ogni tipologia di materiale, e non sono sufficienti a caratterizzare la risposta.
Come abbiamo già osservato, è evidente che due corpi dalla uguale geometria e
densità ma di materiali diversi, anche se sottoposti alle stesse forze, non si muove-
ranno e non si deformeranno nel medesimo modo. Pertanto, a differenza di quanto
accade per la dinamica dei corpi rigidi, per un sistema continuo deformabile la co-
noscenza delle equazioni del moto e delle forze esterne non è sufficiente a deter-
minarne le deformazioni e il movimento, e nemmeno a calcolare lo stato di sforzo
interno.
È necessario introdurre la nozione di risposta del corpo alle sollecitazioni
esterne, allo scopo di tener conto della natura del materiale di cui esso è costituito,
attraverso le relazioni costitutive, che creano opportune restrizioni nella classe dei
processi dinamici, o termodinamici, ai quali il corpo può essere assoggettato. Il
modo più comune per assegnare una relazione costitutiva è di pensarla come una
funzione di risposta che lega, genericamente parlando, lo sforzo con il moto.
Per semplicità introduciamo questo argomento limitandoci inizialmente a un con-
testo puramente meccanico. Pertanto, pensiamo per il momento a un insieme di re-
lazioni fra sforzo e moto che definiscano un sottoinsieme C di processi dinamici
(χ , T), detto a sua volta classe costitutiva.
Per evidenti motivi, le relazioni e le classi costitutive non possono essere create in
modo arbitrario e artificioso, ma devono essere pensate e proposte avendo in mente
concrete tipologie di materiali che siano da esse descritti in modo convincente e
in accordo con i dati sperimentali, per quanto disponibili. Si tratta perciò di una
questione molto delicata, e per nulla banale. Nei capitoli successivi tratteremo però
quasi esclusivamente di relazioni costitutive ben collaudate, che provengono da una
lunga storia di applicazioni e sperimentazione.
In questo capitolo svolgeremo alcune considerazioni generali preliminari intro-
ducendo importanti concetti relativi a:
• principio di indifferenza materiale;
• principio del determinismo;
• materiali semplici;

© Springer-Verlag Italia S.r.l., part of Springer Nature 2019 185


S. Forte et al., Meccanica dei Continui, UNITEXT – La Matematica per il 3+2 114,
https://doi.org/10.1007/978-88-470-3985-8_4
186 4 Classi costitutive

• gruppo di simmetria materiale e isotropia;


• vincoli interni e sforzi reattivi.
Presenteremo successivamente, sia pure con diversi gradi di approfondimento, le
relazioni costitutive che caratterizzano le seguenti classi:
• elasticità ed iperelasticità finita;
• termoelasticità finita;
• fluidi perfetti, comprimibili e incomprimibili;
• solidi viscoelastici;
• fluidi viscosi semplici.
Ovviamente il nostro obiettivo è limitato ad offrire qui una panoramica di queste
classi, senza alcuna pretesa di completezza nella trattazione. Sottolineiamo comun-
que che in questo capitolo sono discusse solo le caratterizzazioni costitutive, mentre
sono rimandate a capitoli successivi, limitatamente ad alcune tipologie di maggiore
importanza, le analisi delle equazioni di moto ottenute per mezzo delle relazioni di
bilancio opportunamente caratterizzate.

4.1 Indifferenza materiale

Svolgiamo adesso alcune considerazioni su un requisito che deve essere soddisfatto


da ogni classe costitutiva, noto come principio di indifferenza materiale, il primo
degli assiomi costitutivi.
Questo principio afferma che la risposta del materiale deve essere sostanzial-
mente indipendente dall’osservatore. Per formularlo in modo più preciso e rigoroso
definiamo un moto rigido dello spazio come

r(x, t) = r(y, t) + Q(t)(x − y) (4.1)

dove Q(t) è una rotazione funzione del tempo. Osserviamo che questo non descrive
il moto di un corpo ma una trasformazione rototraslatoria (dipendente dal tempo)
dello spazio Euclideo, che possiamo scegliere di interpretare come un cambiamento
di osservatore. L’appartenenza di Q all’insieme delle rotazioni invece che alla più
grande collezione dei tensori ortogonali riflette la nostra scelta di considerare solo
cambiamenti di osservatore che mantengono inalterato l’orientamento di una terna
ortonormale. Infine, la lettera Q viene usata, invece della più naturale R, solo per
evitare successive confusioni con la rotazione che compare nel Teorema di Decom-
posizione Polare, che utilizzeremo poco più avanti.
Consideriamo il moto χ di un corpo che componiamo con r ottenendo un se-
condo moto χ ∗ definito da
   
χ ∗ (p, t) = (r ◦ χ)(p, t) = r χ (p, t) = r(y, t) + Q(t) χ(p, t) − y (4.2)

Penseremo a χ ∗ come al moto χ visto da un diverso osservatore.


4.1 Indifferenza materiale 187

D’ora in avanti diremo che due moti χ e χ ∗ collegati da un moto rigido (4.1) per
mezzo della relazione (4.2) sono legati da un cambiamento di osservatore.
Consideriamo ora il tensore degli sforzi T in un punto x occupato da un corpo
all’istante t e una superficie che abbia normale n in quel punto. Lo sforzo che agisce
su di essa è dato da s = Tn, come sappiamo dal Teorema di Cauchy. Per effetto della
composizione (4.2) deduciamo che nel moto χ ∗ la medesima superficie che aveva
normale n avrà ora normale n∗ = Qn.
Indichiamo con T∗ il valore del tensore degli sforzi nel punto r(x, t) che corri-
sponde a x all’istante t. Sempre per il Teorema di Cauchy lo sforzo sulla superficie
di normale n∗ avrà ora valore s∗ = T∗ n∗ .
È naturale e ragionevole supporre che sia s∗ = Qs e cioè

T∗ n∗ = QTn (4.3)

Quindi, tenendo conto del fatto che n∗ = Qn, deve essere

T∗ Qn = QTn

per ogni versore n, e perciò


T∗ = QTQT (4.4)
Si osservi che l’ipotesi (4.3), per quanto naturale, è appunto solo una ragione-
vole richiesta e non qualcosa che possiamo dimostrare, al contrario della sua ovvia
conseguenza (4.4), che fornisce il legame, o legge di trasformazione, fra il tensore
di Cauchy misurato da un osservatore e quello misurato da un secondo osservatore.
Vediamo subito come in modo naturale si deducano dalla (4.4) anche le corri-
spondenti leggi di trasformazione per il primo e il secondo tensore di Piola, e cioè

S∗ = QS S̄∗ = S̄

Diciamo ora che due processi dinamici (χ, T) e (χ ∗ , T∗ ) sono collegati da un


cambiamento di osservatore se esiste un moto rigido (4.1) tale che χ ∗ è ottenuto da
χ per mezzo della (4.2) e T∗ da T per mezzo della (4.4).
Giungiamo ora a enunciare il principio di indifferenza materiale, anche noto
come principio di oggettività, che in sostanza consiste nel richiedere, o postulare,
che se un processo dinamico è ammissibile per una certa classe costitutiva C allora
lo deve essere anche ogni altro processo dinamico legato al precedente da un cam-
biamento di osservatore. Esprimiamo questo concetto in modo più formale in due
fasi.

Definizione 4.1 Una classe costitutiva C rispetta il principio di indifferenza mate-


riale se per ogni processo dinamico (χ , T) si verifica che
 ∗ ∗
(χ , T) ∈ C ⇐⇒ χ ,T ∈ C

dove (χ ∗ , T∗ ) è collegato al precedente da un cambiamento di osservatore.


188 4 Classi costitutive

Un passo successivo (intorno al quale per la verità non esiste consenso unanime)
consiste nel ritenere che solo classi costitutive che rispettano il principio di indiffe-
renza materiale siano fisicamente ammissibili.

Postulato Ogni classe costitutiva deve rispettare il principio di indifferenza mate-


riale.

Osservazione 10 In realtà, per maggiore precisione, nel concetto di cambiamento


di osservatore avremmo dovuto includere anche uno spostamento per traslazione
delle misure temporali, nella forma t ∗ = t + a, nel passaggio da un osservatore a un
altro. Per semplicità abbiamo evitato di includere questa possibilità, anche perché
non avrebbe grande importanza per gli sviluppi successivi che abbiamo intenzione
di trattare.

4.1.1 Trasformazione delle quantità meccaniche

Osserviamo fin d’ora, per un uso successivo, che i gradienti di deformazione dei
moti χ e χ ∗ sono legati dalla relazione

F∗ = QF

ottenuta per mezzo del teorema di derivazione delle funzioni composte. È utile de-
durre subito anche le regole di trasformazione dei tensori di Cauchy-Green:

B∗ = QBQT C∗ = C (4.5)

Per il gradiente di velocità L = grad v si ottiene invece, in vista della relazione che
lo lega alla derivata di F,
 ·  −1  
L∗ = F∗ F∗ = (QF)· F−1 QT = (Q̇F + QḞ)F−1 QT = Q̇QT + QLQT

e quindi
L∗ = QLQT + Q̇QT
Poiché Q̇QT è un tensore antisimmetrico (e corrisponde alla velocità angolare
di un osservatore rispetto all’altro) da qui possiamo dedurre D∗ e W∗ , il tensore
velocità di deformazione e il tensore di vorticità visti dal secondo osservatore

D∗ = QDQT W∗ = QWQT + Q̇QT (4.6)

Per comodità riassumiamo qui le regole di trasformazione delle principali quan-


tità meccaniche che abbiamo introdotto, e cioè il tensore di Cauchy, di Piola (primo
4.1 Indifferenza materiale 189

e secondo), i tensori di Cauchy-Green destro e sinistro e i tensori velocità di defor-


mazione e di vorticità:

T∗ = QTQT S∗ = QS S̄∗ = S̄
C∗ = C B∗ = QBQT (4.7)

L∗ = QLQT + Q̇QT D∗ = QDQT W∗ = QWQT + Q̇QT

(in ognuna di queste formule il tensore Q(t) è la rotazione che corrisponde al cam-
biamento di osservatore descritto nella (4.1)).
In un contesto termodinamico è necessario aggiungere anche le regole di trasfor-
mazione di quantità come temperatura, energia interna, entropia, flusso di calore.
Possiamo facilmente anticipare che le quantità scalari restano invariate, mentre il
flusso di calore q si trasforma secondo la regola

q∗ = Qq

4.1.2 Indifferenza delle equazioni costitutive

Il principio di indifferenza materiale verrà nel seguito applicato a relazioni costitu-


tive che prescrivono una quantità meccanica o termodinamica Y come funzione di
una o più altre Xi

Y = F(X1 , X2 , . . . , Xn ) (4.8)

(i caratteri calligrafici sono stati usati per evidenziare il fatto che si tratta in generale
di quantità di diversa natura matematica e fisica: scalari, vettori, tensori).
Rispetto a un cambiamento di osservatore ognuna delle quantità Y, Xi che com-
pare nella (4.8) si trasforma, come abbiamo visto nelle (4.7), in una corrispondente
quantità Y ∗ , Xi∗ , secondo una ben precisa regola. La richiesta che l’equazione co-
stitutiva (4.8) soddisfi il principio di indifferenza materiale si traduce infine nella
condizione
 
Y = F(X1 , X2 , . . . , Xn ) ⇐⇒ Y ∗ = F X1∗ , X2∗ , . . . , Xn∗ (4.9)

che deve essere soddisfatta dalla funzione F(·, ·, . . . , ·) per ogni possibile cambia-
mento di osservatore (4.1).
Questa condizione pone evidentemente una restrizione sulla dipendenza di F
dalle variabili, ed è in generale utile e importante saper esplicitare, per quanto pos-
sibile, l’insieme delle funzioni che descrivono una classe costitutiva e che al tempo
stesso soddisfano la proprietà (4.9).
190 4 Classi costitutive

4.2 Determinismo, azione locale, materiali semplici e simmetria


materiale

È ragionevole e comunemente accettata la richiesta per la quale in ogni istante


lo sforzo sia determinato univocamente dalla storia del moto del corpo fino
a quell’istante, e inoltre l’ipotesi che, in un punto materiale assegnato, questo
sforzo sia influenzato soltanto dalla storia del moto nelle sue immediate vicinanze.
L’azione a distanza è così esclusa dalle cause che possono influenzare le azioni
di contatto espresse dal tensore degli sforzi. Queste due idee vanno sotto il nome
di principio di determinismo e principio dell’azione locale, e vengono da alcuni
considerati assiomi che devono essere necessariamente soddisfatti da ogni classe
costitutiva fisicamente significativa.
In particolare, il principio di azione locale implica che solo i gradienti spaziali
della deformazione (di ordine uno o superiore) intervengano direttamente a deter-
minare il valore del tensore degli sforzi in un assegnato punto.
Una importante classe di relazioni costitutive che rispetta entrambe i principi il-
lustrati qui sopra è quella dei cosiddetti materiali semplici, per i quali il tensore
degli sforzi di Cauchy in un punto materiale al tempo t è determinato dalla intera
storia passata del gradiente di deformazione F fino a quell’istante, nel medesimo
punto. Più precisamente, indichiamo con Ft la funzione che, per ogni punto mate-
riale, descrive la storia del gradiente fino al tempo t

Ft (p, s) = F(p, t − s) (s ≥ 0)

e diciamo che un materiale è semplice se i processi dinamici (χ , T) che lo caratte-


rizzano sono quelli che soddisfano una restrizione descritta da
 
T = T Ft

dove T indica un assegnato funzionale che fa corrispondere a ogni storia del gra-
diente un preciso valore del tensore degli sforzi in quell’istante e in quel punto. Più
esplicitamente
 
T(x, t) = T Ft (p), p dove x = χ(p, t)

Se vi è una vera dipendenza dalla intera storia della deformazione si dice anche che
il materiale è dotato di memoria, e usualmente si postula inoltre che questa memoria
sia evanescente, supponendo che gli istanti della storia di F più lontani dal tempo
attuale abbiano meno rilevanza nel determinare il valore di T.
Una situazione particolarmente semplice è quella che si ottiene supponendo che
non vi sia alcuna dipendenza dalla storia del gradiente di deformazione e T sia solo
funzione del valore di F all’istante attuale. Questa ipotesi, di grande importanza,
è quella che corrisponde ai materiali elastici, e cioè alla teoria dell’elasticità finita,
come approfondiremo più avanti. La dipendenza invece dai valori di F e Ḟ all’istante
4.2 Determinismo, azione locale, materiali semplici e simmetria materiale 191

considerato può essere fatto rientrare nella teoria dei materiali semplici, poiché la
derivata temporale all’istante t è deducibile conoscendo la storia del gradiente F in
un intervallo infinitesimo dt precedente l’istante considerato. In questa categoria si
possono far rientrare, in ultima analisi, i solidi viscoelastici e i fluidi viscosi.
Esistono quindi molte classi costitutive, alcune delle quali piuttosto complesse
e non sempre ben collaudate. Come si può facilmente immaginare il processo che
porta alla proposta di una specifica relazione costitutiva è laborioso, poiché in li-
nea di principio si deve giungere a modellare un materiale in modo coerente con
i risultati sperimentali che dovranno essere ottenuti. I postulati e i principi elen-
cati brevemente qui sopra sono certo importanti, ma lasciano comunque un’ampia
libertà di scelta.
Diciamo subito, però, che abbiamo accennato a principi ed aspetti così generali
solo per completezza, poiché nel seguito ci limiteremo a considerare materiali che
ricadono all’interno di tipologie ben più semplici e consolidate.

4.2.1 Gruppo di simmetria materiale

Immaginiamo ora di pre-deformare un corpo semplice nell’intorno di un punto per


mezzo di una deformazione η che lo lasci fisso (η(p) = p) e che abbia come gra-
diente H, un tensore con determinante uguale a uno, e di sottoporre poi il corpo a
una storia deformativa di gradiente Ft , nel punto materiale considerato. Ci aspet-
tiamo che la risposta, e cioè il valore del tensore di Cauchy, sia diverso da quello
che si sarebbe prodotto senza aver effettuato prima questa pre-deformazione η? In
altre parole, ci aspettiamo che sia
   
T Ft H
= T Ft ?

La risposta è sì, in generale. Infatti è esperienza comune che lo sforzo corrispon-


dente a una certa deformazione possa variare anche solo orientando diversamente
il corpo nello spazio prima di applicare la deformazione voluta. Questo fenomeno
è legato alla simmetria della struttura materiale del corpo sotto esame. Per chiarire
con maggiore precisione questo concetto introduciamo G, il gruppo di simmetria
materiale della relazione costitutiva T :
     
GT = H ∈ Unim : T Ft H = T Ft , per ogni Ft ∈ Lin+ (4.10)

dove abbiamo indicato con Unim l’insieme dei tensori con determinante uguale a
uno.
La restrizione a tensori con determinante uguale a uno nella definizione (4.10) è
dovuta al fatto che le pre-deformazioni che possiedono un gradiente in Unim non
variano localmente la densità del corpo. Sembra del tutto implausibile invece che la
risposta del materiale possa essere indipendente da pre-deformazioni più generali.
Dimostriamo che G è un gruppo, poiché:
192 4 Classi costitutive

• I ∈ G;
• H ∈ G implica che sia H−1 ∈ G;
• H1 , H2 ∈ G implica H1 H2 ∈ G.
Prima di tutto è evidente che il tensore identità I appartiene a G. Supponiamo ora
che H1 , H2 appartengano entrambi a G. Perciò, per una generica storia deformativa
F̂t = Ft H1 , si ha
         
T Ft H1 H2 = T F̂t H2 = T F̂t = T Ft H1 = T Ft

e quindi il prodotto H1 H2 appartiene anch’esso a G. Infine, per ogni H che stia in G,


introducendo la storia deformativa F̂t = Ft H−1 si ha
         
T Ft = T Ft H−1 H = T F̂t H = T F̂t = T Ft H−1

e questo dimostra che anche H−1 , l’inverso di H, appartiene a G, e questo conclude


la dimostrazione del fatto che G sia un sottogruppo di Unim.
Gli elementi di G sono quindi tutti i gradienti delle deformazioni che mantengono
localmente inalterato il volume e che, applicati alla configurazione di riferimento
prima di una qualsiasi storia deformativa, non modificano la risposta del materiale.
In altre parole: il corpo non si accorge di queste pre-deformazioni.
Osserviamo che il gruppo di simmetria materiale potrebbe essere diverso da
punto a punto, nel caso in cui il corpo non sia omogeneo, ma noi non considere-
remo mai questa eventualità.
La conoscenza del gruppo di simmetria della funzione di risposta di un mate-
riale è di grande importanza, poiché permette, con l’aiuto di opportuni “teoremi di
rappresentazione”, di scrivere questa funzione in modo opportuno e semplificato,
attraverso quantità che siano invarianti rispetto all’azione del gruppo.
Il più grande gruppo di simmetria si ottiene quando G = Unim e, all’interno della
classe dei materiali semplici, questa condizione individua i fluidi.
I solidi sono individuati dalla condizione G ⊆ Rot e cioè dal fatto che le uniche
trasformazioni che lasciano inalterata la risposta del materiale sono rotazioni (tutte
o solo alcune).
L’isotropia è la proprietà che descrive i materiali per i quali il gruppo di simmetria
materiale coincide o comprende l’insieme di tutte le rotazioni: G ⊇ Rot. In questo
caso qualunque pre-rotazione del corpo intorno a un suo punto non cambia lo sforzo
corrispondente a una generica storia deformativa. Non esistono direzioni materiali
privilegiate e a questa proprietà si riferisce la parola “isotropia”.
Un solido isotropo (una classe molto importante di materiali) è quindi individuato
dalla semplice condizione G = Rot.
Ci si può domandare se esistono materiali isotropi (G ⊇ Rot) che non siano fluidi
(G = Unim). La risposta è no, come conseguenza di un teorema che afferma che
ogni gruppo G tale che Rot ⊆ G ⊆ Unim coincide necessariamente con Rot o con
Unim. In altre parole, ogni corpo isotropo è necessariamente un solido o un fluido.
L’isotropia trasversa si riferisce ai materiali il cui gruppo di simmetria è formato
dalle sole rotazioni che lasciano invariato un asse dello spazio, e cioè dalle rota-
zioni che trasformano un assegnato versore u in se stesso oppure nel suo opposto
4.3 Vincoli interni 193

−u. L’emitropia trasversa è caratterizzata dal gruppo di simmetria che coincide con
l’insieme delle rotazioni intorno a un versore u che viene perciò lasciato invariato
sia in direzione che in verso.
La simmetria cubica è naturalmente quella descritta dall’insieme delle rotazioni
che lasciano invariato un cubo. È una proprietà delle relazioni costitutive che cor-
rispondono di solito a materiali che hanno una struttura microscopica cristallina di
tipo appunto cubico.
Un’altra importante classe di simmetria materiale è quella dell’ortotropia, for-
mata dal gruppo delle rotazioni che lasciano invariate le direzioni di tre assi ortogo-
nali.
In realtà, in linea di principio, esistono infiniti sottogruppi di Unim e infiniti
sottogruppi del gruppo delle rotazioni, e in linea di principio ognuno di essi può
descrivere una specifica tipologia di materiali. Naturalmente non è detto che ognuno
di essi corrisponda a un qualche materiale realmente esistente.

Osservazione 11 In questo paragrafo abbiamo introdotto il gruppo di simmetria


con riferimento specifico alla relazione costitutiva per il tensore degli sforzi ma
questo concetto può essere definito in modo naturalmente analogo per ogni generica
quantità meccanica che sia assegnata come funzione del gradiente di deformazione,
o della sua storia, per mezzo di un funzionale F(Ft ).

Osservazione 12 È evidente che il gruppo di simmetria G dipende dalla configura-


zione di riferimento scelta, a partire dalla quale vengono assegnate le deformazioni
e i loro gradienti. Questa dipendenza è stata per semplicità lasciata sottintesa ma
potrebbe essere resa esplicita, in modo da dedurre la legge con la quale si modifica
G per una data relazione costitutiva al variare della configurazione di riferimento.
Non approfondiremo però questo argomento.

4.3 Vincoli interni

Un vincolo è una restrizione a priori sulle possibilità di moto di un sistema. Esempi


di vincoli si trovano nello studio della Meccanica Razionale e traducono l’effetto di
cerniere, incastri, pioli e altri simili congegni sulla mobilità di un sistema di punti e
corpi rigidi.
Nel contesto della Meccanica dei Continui dobbiamo distinguere fra vincoli
esterni, che restringono le possibilità di moto di punti che si trovano sulla fron-
tiera del corpo, e vincoli interni, dei quali ci occupiamo qui, che invece restringono
la possibilità del corpo di deformarsi.
Per un materiale semplice un vincolo interno si presenta tipicamente come una
restrizione alla quale deve soddisfare il gradiente di deformazione. L’esempio più
classico e di gran lunga più importante è quello del vincolo di incomprimibilità, il
quale richiede che il volume di ogni parte del corpo si mantenga costante durante
il moto, uguale al suo volume nella configurazione di riferimento. Si osservi che si
194 4 Classi costitutive

parla di vincolo perché questa richiesta viene pensata come una restrizione a priori,
vale a dire come una proprietà intrinseca del materiale, che, qualunque siano le forze
applicate, non può deformarsi se non ubbidendo a questa condizione.
Una definizione abbastanza generale di vincolo interno nel caso dei materiali
semplici può essere formulata pensando a una superficie nello spazio Lin+ , descritta
dalla condizione
φ(F) = 0 (4.11)
dove φ : Lin+ −→ R è una funzione regolare che, per l’appunto, vincola il gradiente
di deformazione F ad appartenere al sottoinsieme di Lin+
 
C = F ∈ Lin+ : φ(F) = 0 (4.12)

noto anche come varietà di vincolo.


Si osservi che qui escludiamo ogni dipendenza del vincolo C dal tempo, restrin-
gendo quindi il nostro interesse ai vincoli fissi.
Si richiede quindi che il moto del corpo soddisfi a priori la restrizione sul gra-
diente di deformazione F definita dalla (4.12), in ogni punto materiale e in ogni
istante.
Prima di introdurre i più comuni esempi di vincoli interni vediamo però a quali
proprietà generali deve ragionevolmente soddisfare l’insieme C definito nella (4.12),
per poter descrivere una restrizione che sia fisicamente accettabile.
(i) La proprietà essenziale è che C abbia in ogni punto struttura di superficie re-
golare (ipersuperficie di dimensione 9 − 1 = 8) e possieda quindi uno spazio
tangente. Si richiede infatti che, per un generico F̄ ∈ C, l’insieme delle deri-
vate temporali Ḟ per i moti F(t) ∈ C tali che F(0) = F̄ formino uno spazio
vettoriale, lo spazio tangente a C in F̄, che in sostanza può essere identificato
con l’insieme degli atti di moto virtuali a partire dalla configurazione corri-
spondente a F̄. Dalla teoria delle (iper)superfici possiamo dedurre che questa
proprietà è certamente soddisfatta se, in ogni punto di C,

∂φ
∇F φ
= 0
= 0
∂Fj H

e cioè se il gradiente di φ nello spazio Lin+ è diverso da zero per ogni F che
soddisfa il vincolo.
(ii) Si richiede inoltre che l’identità appartenga a C, poiché immaginiamo che la
stessa configurazione di riferimento, per la quale F = I, soddisfi la relazione di
vincolo
I∈C
(iii) Si vuole anche che l’insieme C sia connesso, poiché si suppone che ogni con-
figurazione ammissibile F1 sia raggiungibile da ogni altra configurazione am-
missibile F2 attraverso una curva (o moto) regolare F(t) in C.
4.3 Vincoli interni 195

(iv) Una ulteriore restrizione proviene dal principio di indifferenza materiale: è ra-
gionevole richiedere che se F è ammissibile allora anche F∗ = QF debba essere
ammissibile, per ogni rotazione Q. Più formalmente

F∈C ⇒ QF ∈ C

Dobbiamo vedere le proprietà appena elencate come requisti che devono essere
soddisfatti da ogni ragionevole vincolo interno. Va da sé, come si può immaginare,
che tutti gli esempi più comuni e collaudati di vincolo interno soddisfano tutte que-
ste richieste.

4.3.1 Esempi di vincoli interni

Presentiamo ora tre tipologie di vincoli interni, certamente fra le più studiate e co-
muni, il primo dei quali l’incomprimibilità o incompressibilità, di gran lunga il vin-
colo più utilizzato e noto, al quale avevamo già accennato.
• L’incomprimibilità si ottiene scegliendo

φ(F) = det F − 1

come funzione di vincolo nella (4.11). Ciò equivale a imporre che sia det F = 1
durante il moto, condizione necessaria e sufficiente affinché vol(P∗ ) = vol(Pt ),
e cioè affinché il volume di ogni parte di corpo si mantenga inalterato.
• Un vincolo che può avere qualche interesse applicativo è quello descritto dalla
condizione
tr(B) = 3 (4.13)
che equivale a imporre φ(F) = tr(FFT ) − 3 = 0. Possiamo dare una interpreta-
zione di questo vincolo pensando a λh , gli autovalori (comuni) di U o V, che ci
danno gli stiramenti secondo le direzioni principali. La condizione (4.13) lega fra
di loro questi stiramenti in modo che sia

λ21 + λ22 + λ23 = 3

Dal punto di vista geometrico ciò significa che la diagonale di un cubo allinato
con le direzioni principali di U o V (e quindi di C o B) deve mantenersi di lun-
ghezza costante, per effetto della deformazione.
• Il vincolo di inestensibilità in una direzione materiale d assegnata si deduce ri-
cordando il significato della quantità |Fd|, che rappresenta il rapporto fra la lun-
ghezza ds nella configurazione attuale e la lunghezza dS nella configurazione di
riferimento di un segmento infinitesimo di corpo che ha direzione d
ds
= |Fd| (4.14)
dS
196 4 Classi costitutive

Se vogliamo imporre che in questa direzione il materiale sia inestensibile do-


vremo richiedere che le deformazioni possibili siano solo quelle per cui il rap-
porto (4.14) è uguale a uno. Questo si ottiene per mezzo del vincolo

Fd · Fd = 1

che equivale a scegliere


φ(F) = Fd · Fd − 1
Questo vincolo è tipico di materiali (necessariamente anisotropi) che contengono
al loro interno direzioni privilegiate corrispondenti a fibre inestendibili. Mentre d
è la direzione di una di queste fibre nella configurazione di riferimento (nel punto
materiale p) il vettore n = Fd indica la direzione assunta dalla medesima fibra
nella configurazione attuale.

4.3.2 La parte reattiva dello sforzo

Come nella meccanica dei sistemi di corpi rigidi dobbiamo supporre che a ogni
vincolo corrisponda una reazione vincolare. Pensiamo ai vincoli interni come a vin-
coli perfetti, per i quali la potenza è nulla in ogni configurazione ammissibile e in
corrispondenza a ogni atto di moto compatibile.
La potenza delle forze interne relative a una parte P di un corpo deformabile
è stato dedotta quando abbiamo scritto il Teorema dell’Energia Cinetica e, come
abbiamo visto, prende la forma
 
int = − T · grad v dVx = − S · Ḟ dVp
Pt P

dove T è il tensore di Cauchy, grad v è il gradiente del campo spaziale della velocità,
mentre S è il (primo) tensore di Piola-Kirchhoff.
Postuliamo che la potenza della reazione vincolare interna sia nulla per ogni parte
e per ogni moto compatibile con il vincolo. Per caratterizzare questa parte reattiva
dello sforzo è conveniente utilizzare il tensore di Piola-Kirchhoff, decomponendolo
nella somma di una parte attiva Sa , assegnata per mezzo della relazione costitutiva,
e una parte reattiva Sr che abbia potenza nulla per ogni parte del corpo e ogni moto
compatibile con il vincolo.
La richiesta che per un vincolo interno ideale e perfetto la potenza della parte
reattiva dello sforzo sia nulla si traduce nella condizione

Sr · Ḟ = 0

dove Ḟ è la derivata temporale di una generica funzione F(t) che in ogni istante
soddisfa la restrizione dovuta al vincolo: φ(F(t)) = 0. In altre parole
4.3 Vincoli interni 197

S = Sa + Sr con Sr · Ḟ = 0 (4.15)

per ogni F(t) che soddisfi il vincolo.


Poiché, per ogni moto compatibile con il vincolo,
  d  
φ F(t) = 0 =⇒ φ F(t) = 0 =⇒ ∂F φ(F) · Ḟ = 0
dt
deduciamo che ∂F φ(F) è perpendicolare allo spazio tangente in F alla varietà di
vincolo C. Perciò Sr , per avere potenza nulla, deve essere un multiplo arbitrario di
∂F φ(F)
Sr = γ ∂F φ(F)
Questa è la relazione che permette di esprimere, per un assegnato vincolo interno
(4.12), la forma generale della reazione vincolare corrispondente. Bisogna osservare
che la quantità γ è arbitraria, nel senso che non è assegnata da una relazione costi-
tutiva, e deve ritenersi in generale variabile da punto a punto e anche funzione del
tempo. Si tratta in sostanza di un moltiplicatore di Lagrange che fa sì che il vincolo
sia soddisfatto, alla stregua delle reazioni vincolari in Meccanica Razionale.
Naturalmente la decomposizione (4.15) ha come conseguenza una analoga de-
composizione del tensore di Cauchy in una parte attiva e una parte reattiva

T = Ta + Tr dove Tr = J −1 Sr FT

4.3.3 Sforzi reattivi per alcuni vincoli interni

È utile a questo punto dedurre la forma assunta dalla parte reattiva dello sforzo, sia
nella forma di Piola che nella forma di Cauchy, in corrispondenza alle tre tipologie
di vincoli introdotti in precedenza. Svolgiamo queste considerazioni anche al fine di
illustrare la metodologia generale che deve essere seguita in presenza di un vincolo
assegnato, e diverso da quelli qui elencati, per dedurre correttamente la parte reattiva
dello sforzo.
• Il vincolo di incomprimibilità o incompressibilità impone che il volume di ogni
parte del corpo si mantenga costante, e si traduce nella condizione det F = 1,
e quindi

φ(F) = det F − 1 =⇒ ∂F φ = (det F)F−T


=⇒ Sr = γ (det F)F−T =⇒ Tr = γ I

Il tensore di Cauchy per un corpo incomprimibile contiene quindi una parte reat-
tiva isotropa che, comunemente, è però scritta nella forma T = −pI. Lo sforzo è
quindi assegnato per mezzo dalla reazione costitutiva a meno di una parte reattiva,
e cioè
T = −pI + Ta (4.16)
198 4 Classi costitutive

Il vincolo di incomprimibilità è di grande importanza perché sembra descrivere


con accuratezza una caratteristica comune a molti materiali, e perciò la relazione
(4.16) è di frequentissimo utilizzo.
• Supponiamo ora di imporre il vincolo descritto dalla condizione tr B = 3, il quale
implica
 
φ(F) = tr FFT − 3 ⇒ ∂F φ = 2F ⇒ Sr = γ F ⇒ Tr = γ B

In questo caso il tensore di Cauchy è determinato per via costitutiva a meno di un


multiplo arbitrario del tensore di Cauchy-Green B

T = γ B + Ta

• Consideriamo poi l’inestensibilità nella direzione d

φ(F) = Fd · Fd − 1 ⇒ ∂F φ = 2Fd ⊗ d
⇒ Sr = γ Fd ⊗ d ⇒ Tr = γ Fd ⊗ Fd

e anche in questo caso il tensore di Cauchy è assegnato costitutivamente a meno


di una parte reattiva dalla forma ben precisa

T = γ Fd ⊗ Fd + Ta

Questo vincolo, per esempio, è utilizzato quando si trattano materiali con fibre di
rinforzo inizialmente allineate lungo la direzione d. Si noti che Fd è la direzione
delle fibre dopo la deformazione. In linea di principio potemmo anche aggiungere
il vincolo di incomprimibilità, avendo così una parte reattiva più complessa

Tr = −pI + γ Fd ⊗ Fd

• Si può infine pensare a un vincolo di doppia inestendibilità, secondo due diverse


direzioni materiali d1 e d2 . In questa ipotesi avremo una parte reattiva formata da
due componenti
Tr = γ1 Fd1 ⊗ Fd1 + γ2 Fd2 ⊗ Fd2

4.4 Solidi elastici


Un materiale elastico è caratterizzato da una relazione che assegna il tensore degli
sforzi in funzione del gradiente di deformazione. Si tratta in un certo senso di un
caso particolarissimo di materiale semplice, per il quale non esiste alcuna dipen-
denza dalla storia della deformazione stessa. Si può dire perciò che un materiale
elastico è un materiale semplice totalmente privo di memoria.
Più precisamente supponiamo che il tensore di Cauchy T sia legato al gradiente
di deformazione F per mezzo di una funzione di risposta T̂, in modo che
 
T(x, t) = T̂ F(p, t), p dove x = χ (p, t) (4.17)
4.4 Solidi elastici 199

È importante osservare che la funzione T̂ è associata a una fissata configurazione


di riferimento, rispetto alla quale è misurato F, e cambiando quest’ultima si dovrà
coerentemente anche modificare la legge che descrive il legame fra T e F. Inoltre,
la dipendenza in forma esplicita della risposta da p indica la possibilità che a parità
di gradiente di deformazione F in punti materiali diversi si abbiano differenti valori
del tensore degli sforzi. Questo comportamento, naturalmente, indica una mancanza
di omogeneità del corpo, che nella nostra presentazione non discuteremo ulterior-
mente. Supponendo perciò che il materiale sia omogeneo (con proprietà meccaniche
indipendenti dal punto) la relazione costitutiva che descrive la classe dei corpi ela-
stici è perciò scrivibile in forma compatta come

T = T̂(F) (4.18)

La funzione di risposta T̂ associa quindi a un generico tensore a determinante posi-


tivo (gradiente di deformazione) il tensore simmetrico degli sforzi di Cauchy

Lin+  F −→ T = T̂(F) ∈ Sym

Se richiediamo che la funzione di risposta soddisfi il principio di indifferenza


materiale possiamo però subito verificare che T̂ è univocamente determinata dai
valori che assume sul sottoinsieme dei tensori simmetrici definiti positivi Sym+ ⊂
Lin+ .
Imponiamo infatti che se un coppia sforzo-deformazione T, F soddisfa la (4.18)
allora questo sia vero per ogni altra coppia T∗ , F∗ ottenuta dalla precedente per
mezzo delle relazioni (4.7), con qualsiasi scelta del tensore ortogonale Q:
 
T = T̂(F) ⇐⇒ T∗ = T̂ F∗ ⇐⇒ QTQT = T̂(QF)

Nel contesto dei materiali elastici il principio di indifferenza materiale si riduce


perciò alla condizione
T̂(QF) = QT̂(F)QT (4.19)
che deve essere soddisfatta dalla funzione T̂ per ogni valore di Q e di F. Il Teorema
di Decomposizione Polare permette di scrivere F come prodotto RU, dove R è una
rotazione e U è un tensore simmetrico definito positivo. Perciò, ponendo nella (4.19)
R al posto di Q e U al posto di F dovrà essere

T̂(F) = T̂(RU) = RT̂(U)RT

Questo risultato mostra che il valore del tensore di Cauchy per un assegnato valore
del gradiente di deformazione può essere dedotto conoscendo la restrizione della
funzione di risposta T̂ al sottoinsieme Sym+ .
Viceversa, supponiamo che una funzione T̃ sia definita sull’insieme Sym+ , con
valori nello spazio dei tensori simmerici, e definiamo

T̂(F) = RT̃(U)RT (dove F = RU) (4.20)


200 4 Classi costitutive

Consideriamo ora una generica rotazione Q. In questo caso QR è anch’esso una


rotazione e perciò
 
T̂(QF) = T̂ (QR)U = QRT̃(U)RT QT = QT̂(F)QT

e abbiamo così dimostrato che le funzione di risposta T̂(F) che rispettano il principio
di indifferenza materiale sono tutte e sole quelle costruite per mezzo della relazione
(4.20).
È utile formalizzare questo risultato, in vista di sviluppi successivi.

Proposizione 4.1 La relazione costitutiva di un corpo elastico soddisfa il principio


di indifferenza materiale se e solo se vale la relazione

T̂(F) = RT̃(U)RT

dove F = RU è la decomposizione polare del gradiente di deformazione e T̃(·) è la


restrizione di T̂ all’insieme dei tensori simmetrici e definiti positivi.

Poiché il tensore U è in corrispondenza regolare e biunivoca con C = U2 pos-


siamo anche pensare che la funzione T̃(U) sia sostituita da una funzione T̄(C) (ri-
cordiamo che il calcolo di C = FT F a partire dalla deformazione è più semplice
del calcolo di U). In questo modo otteniamo un risultato equivalente alla precedente
Proposizione.

Proposizione 4.2 La relazione costitutiva di un corpo elastico soddisfa il principio


di indifferenza materiale se e solo se vale la relazione

T̂(F) = RT̄(C)RT (4.21)

dove F = RU è la decomposizione polare del gradiente di deformazione e T̄(·) è


una arbitraria funzione da Sym in se stesso.

Osservazione 13 L’applicazione del principio di indifferenza materiale qui come


altrove permette di ridurre il numero di variabili da cui dipende l’equazione costitu-
tiva. Infatti, nonostante la (4.21) sembri più complicata della (4.18), in quest’ultima
la funzione T̂ dipende dalle nove componenti di F, mentre in (4.21) la funzione T̄
dipende dalle sei componenti del tensore simmetrico C.

Per concludere questa paragrafo osserviamo che, nel caso di un corpo elastico,
la relazione costitutiva (4.18) è equivalente a un analogo legame Ŝ(F) che esprime
il tensore di Piola come funzione di F. Infatti, alla luce della definizione (3.35),

Ŝ(F) = (det F)T̂(F)F−T T̂(F) = (det F)−1 Ŝ(F)FT

È quindi possibile definire un corpo elastico per mezzo della relazione costitutiva

S = Ŝ(F)
4.4 Solidi elastici 201

che, però, deve soddisfare la condizione


 T
Ŝ(F)FT = F Ŝ(F)

equivalente alla simmetria di T.


Per garantire che questa condizione sia verificata e al tempo stesso che il princi-
pio di indifferenza materiale sia soddisfatto è molto conveniente utilizzare il secondo
tensore di Piola S̄ = F−1 S = (det F)F−1 TF−T e prescrivere l’equazione costitutiva
per il tensore di Piola S nella forma

S = FS̄(C) (4.22)

dove, più comodamente, S̄(·) è una arbitraria funzione regolare dallo spazio dei
tensori simmetrici in se stesso. È infatti facile verificare che le relazione costitutive
del tipo (4.22) sono tutte e sole quelle che soddisfano i requisiti richiesti.

4.4.1 Solidi elastici incomprimibili

Come abbiamo già anticipato, il vincolo di incomprimibilità, non infrequente in


elasticità finita, introduce nella relazione costitutiva una reazione interna isotropa e
perciò, in questa ipotesi, la relazione costitutiva completa prende la forma

T = −pI + T̂(F)

Osserviamo però che il valore di T̂(F) può, come ogni tensore, essere decomposto
nella somma di una parte isotropa e una parte deviatorica (cioè a traccia nulla). La
parte isotropa si somma in definitiva con la reazione vincolare e perciò, a causa della
arbitrarietà dello scalare p, può essere inclusa in essa. Possiamo perciò normalizzare
l’equazione costitutiva per la parte attiva dello sforzo richiedendo a priori che sia
tr T̂(F) = 0. Non sempre questa procedura è invocata in modo esplicito ma è utile
avere presente questo aspetto concettuale.

4.4.2 Solidi elastici isotropi

Quali sono le relazioni costitutive per i corpi elastici isotropi? La condizione di


isotropia (G ⊇ Rot) impone che sia

T̂(F) = T̂(VR) = T̂(V)

dove si è usata la decomposizione polare nella forma F = VR. Poiché B = V2 pos-


siamo in definitiva dedurre che in un corpo elastico isotropo il tensore di Cauchy T
è dato da una funzione T̃ del solo tensore di Cauchy-Green sinistro

T = T̃(B)
202 4 Classi costitutive

Tuttavia bisogna ricordare che anche il principio di indifferenza materiale deve


essere soddisfatto. Poiché, come sappiamo dalle (4.7), una trasformazione F −→
F∗ = QF del gradiente di deformazione induce una trasformazione B −→ B∗ =
QBQT del tensore B dobbiamo richiedere che per la funzione T̃ valga l’uguaglianza
 
T̃ QBQT = QT̃(B)QT

Esiste un importante teorema di rappresentazione per le funzioni T̃ : Sym+ →


Sym che soddisfano questa condizione, la cui dimostrazione è contenuta nel Pa-
ragrafo 8.29 dell’Appendice.

Proposizione 4.3 La relazione costitutiva per il tensore di Cauchy in un corpo


elastico omogeneo isotropo è data da

T = β0 I + β1 B + β2 B2 (4.23)

dove i coefficienti βi (i = 0, 1, 2) sono in generale funzioni dei tre invarianti princi-


pali di B.

In successivo capitolo avremo modo di approfondire la teoria e le applicazioni


dell’elasticità finita, introducendo particolari esempi di relazioni costitutive.

4.5 Fluidi perfetti

Un caso speciale di corpo elastico è quello per il quale si ha G = Unim. In questa


ipotesi possiamo dedurre che il tensore degli sforzi è necessariamente isotropo e
funzione della sola densità del fluido.
Supponiamo infatti di avere due gradienti F1 e F2 con uguale determinante, in
modo che sia det(F−1 −1 −1
1 F2 ) = det(F1 ) det F2 = 1, e cioè F1 F2 ∈ Unim. Allora, alla
luce della simmetria materiale richiesta,
 
T̂(F1 ) = T̂ F1 F−1
1 F2 = T̂(F2 )

e quindi possiamo dire che T̂(·) è in realtà funzione di F solo attraverso il suo
determinante, e cioè
T̂(F) = T̄(det F)
Il principio di indifferenza materiale impone che per ogni rotazione sia
 
T̄ det(QF) = QT̄(det F)QT

Ma, poiché det(QF) = det F, ciò equivale a


 
T̄ det(F) = QT̄(det F)QT
4.6 Solidi viscoelastici isotropi 203

e quindi T deve essere una funzione isotropa dello scalare det F. In vista del Teo-
rema 8.12 deve quindi essere

T = −p(det F)I

con p una funzione a valori scalari che ha il ruolo di pressione (il segno meno è
convenzionale).
Infine, poiché per la conservazione della massa ρ det F = ρ∗ possiamo anche dire
che T è funzione della stessa densità ρ = ρ∗ / det F

T = −p(ρ)I

dove la dipendenza di p da ρ deve essere assegnata per mezzo di una opportuna


relazione p = p̂(ρ). È questa la relazione costitutiva di un fluido perfetto elastico.
L’introduzione del vincolo di incomprimibilità impedisce ovviamente la dipen-
denza da ρ e, in questo caso, la classe costitutiva è assegnata da dalla condizione
T = −pI affiancata da div v = 0, la relazione che descrive il vincolo. Si tratta dei
fluidi perfetti incomprimibili.

Proposizione 4.4 La classe costitutiva dei fluidi perfetti è descritta da



T = −pI
p = p̂(ρ)

L’aggiunta del vincolo di incomprimibilità porta al sistema



T = −pI
div v = 0

4.6 Solidi viscoelastici isotropi

Una naturale generalizzazione della relazione costitutiva (4.18) si ottiene ipotiz-


zando, come già accennato, una dipendenza del tensore degli sforzi da Ḟ, oltre che
da F,
T = T̂(F, Ḟ) (4.24)
Dal punto di vista fisico questa relazione esprime la possibilità che lo stato di sforzo
sia influenzato non solo dalla deformazione ma anche dalla velocità di deforma-
zione.
Un materiale di questo tipo viene chiamato solido viscoelastico se il gruppo di
simmetria è il gruppo ortogonale o eventualmente un suo sottogruppo, mentre come
vedremo in un prossimo paragrafo viene chiamato fluido viscoso se il gruppo di
simmetria è il gruppo unimodulare. Avvertiamo però che col termine viscoelastico
204 4 Classi costitutive

si individuano anche materiali la cui relazione costitutiva prevede una più generale
relazione funzionale dalla storia del gradiente di deformazione.
È conveniente esprimere la relazione (4.24) introducendo al posto di (F, Ḟ) le due
variabili equivalenti (F, ḞF−1 ) = (F, L), dove L = ḞF−1 = grad v. Si vede subito,
infatti, come sia possibile passare in modo regolare e biunivoco dalla prima coppia
di variabili alla seconda, e viceversa. Con questa premessa, la relazione (4.24) può
essere espressa come
T = T̃(F, L) (4.25)
Il principio di indifferenza materiale permette però di mostrare che in realtà solo la
parte simmetrica di L, e cioè il tensore velocità di deformazione D, deve intervenire
nella relazione (4.25). Infatti, consideriamo un cambiamento di osservatore (4.1)
con la rotazione Q(t) tale che, a un istante τ fissato, sia

Q(τ ) = I, Q̇(τ ) = −W (4.26)

dove W è il tensore di vorticità del moto del corpo nel punto materiale considerato,
in quello stesso momento. Questa scelta è sempre possibile in base al Teorema che
dimostreremo nel paragrafo finale di questo capitolo, dedicato a esercizi e comple-
menti.
Il principio di indifferenza materiale applicato alla relazione costitutiva (4.25)
impone che, per ogni cambiamento di osservatore, sia T∗ = T̃(F∗ , L∗ ), e cioè che
per ogni funzione Q(t) sia
 
QT̃(F, L)QT = T̃ QF, QLQT + Q̇QT

Ma, scegliendo Q(t) in modo che nel generico istante τ valgano le (4.26),
quest’ultima condizione diventa semplicemente

T̃(F, L) = T̃(F, L − W)

La decomposizione di L nella somma della parte simmetrica D e della parte anti-


simmetrica W implica infine che debba essere

T̃(F, L) = T̃(F, D + W − W) = T̃(F, D)

La relazione costitutiva (4.25) deve perciò essere sostituita da

T = T̃(F, D) (4.27)

Per semplicità restringiamo ora la nostra discussione al solo caso in cui il ma-
teriale sia isotropo, e cioè tale per cui lo sforzo non venga modificato quando il
gradiente di deformazione F viene sostituito da FQ, per qualsiasi rotazione Q.
Osserviamo dapprima che il tensore L = ḞF−1 e quindi anche D restano comun-
que invariati, poiché

(FQ)· (FQ)−1 = ḞQQT F−1 = ḞF−1


4.6 Solidi viscoelastici isotropi 205

Imponiamo perciò alla relazione costitutiva (4.27) la condizione

T̃(F, D) = T̃(FQ, D) (4.28)

Scegliamo ora Q = RT dove R è la rotazione che compare nella decomposizione


polare di F = VR. In questo modo la condizione (4.28) si trasforma in
 
T̃(F, D) = T̃(VR, D) = T̃ VRRT , D = T̃(V, D)

Introduciamo ora per comodità la variabile B = V2 , il tensore di Cauchy-Green


sinistro che è funzione regolare e biunivoca di V, e alla luce dell’ultima relazione,
esprimiamo T in funzione di B e D

T = T̄(B, D) (4.29)

Dal momento che nel passaggio da F a FQ sia B che D restano invariati, e quindi an-
che il valore di T, è evidente che la relazione costitutiva (4.29) garantisce l’isotropia
del materiale.
Resta da imporre il soddisfacimento del principio di indifferenza materiale. Per
un generico cambiamento di osservatore (4.1) la (4.29) deve soddisfare la relazione
T∗ = T̄(B∗ , D∗ ). Poiché sappiamo che valgono sia la (4.5) che la (4.6) deve succe-
dere che, per ogni rotazione Q,
 
QT̄(B, D)QT = T̄ QBQT , QDQT (4.30)

Questa condizione indica una dipendenza isotropa di T̄(·, ·) da entrambe le sue va-
riabili.
Una generica relazione costitutiva viscoelastica isotropa è quindi assegnata per
mezzo della relazione (4.29), purché soddisfi la condizione (4.30). Esiste una for-
mula di rappresentazione, pur complessa, che permette di scrivere tutte le funzioni
che soddisfano la condizione di isotropia (4.30). Non dimostriamo questo risultato,
ma ci limitiamo a utilizzarlo per ottenere la classe costitutiva dei materiali viscosi.

Proposizione 4.5 I solidi viscoelastici isotropi semplici sono descritti dalla rela-
zione costitutiva

T = α0 I + α1 B + α2 D + α3 B2 + α4 D2 + α5 (BD + DB)
     
+ α6 B2 D + DB2 + α7 BD2 + D2 B + α8 B2 D2 + D2 B2 (4.31)

I coefficienti αi sono funzioni degli invarianti congiunti dei tensori B e D, e cioè


delle 10 quantità scalari
     
tr B, tr D, tr B2 , tr D2 , tr B3 , tr D3 , tr(BD), tr B2 D , tr D2 B , tr B2 D2

Naturalmente un’opzione spesso usata è quella di scegliere i coefficienti (o alcuni


di essi) come costanti o addirittura di annullarli, semplificando l’espressione (4.31).
206 4 Classi costitutive

Non ci addentreremo nel dettaglio di questa teoria, ma è importante comunque


sapere che la relazione (4.31) fornisce in definitiva la più generale relazione costitu-
tiva per materiali viscoelastici isotropi, soggetti a deformazioni finite.

4.7 Fluidi viscosi semplici


La relazione costitutiva (4.27) si semplifica ulteriormente se supponiamo che il
gruppo di simmetria (4.10) sia quello di un fluido, cioè se supponiamo che G =
Unim. Ciò significa che lo sforzo T deve restare perciò immutato passando dal gra-
diente F(t) a F(t)H, dove H è un qualsiasi tensore con determinante uguale a uno.
Come si può facilmente verificare questa trasformazione non agisce su L e quindi
su D, che resta immutato

(FH)· (FH)−1 = ḞHH−1 F−1 = ḞF−1

Dobbiamo perciò imporre che sia

T̃(F, D) = T̃(FH, D) (4.32)

per ogni tensore H con determinante uguale a uno. Procedendo come nel caso dei
fluidi perfetti possiamo dedurre che la dipendenza di T̃(·, ·) dalla prima variabile si
riduce in realtà a una dipendenza dal determinante di F. Infatti, se F̄ è un gradiente di
deformazione con il medesimo determinante di F allora evidentemente H = F−1 F̄
appartiene a Unim e perciò, alla luce della (4.32),
 
T̃(F, D) = T̃(FH, D) = T̃ FF−1 F̄, D = T̃(F̄, D)

Perciò possiamo riformulare la (4.27) come

T = T̄(det F, D)

La legge di conservazione della massa implica in modo ovvio che questo equivalga
a una dipendenza dalla densità ρ. La condizione G = Unim impone perciò che sia

T = T̂(ρ, D)

In un cambiamento di osservatore descritto dalla (4.1) la densità resta invariata men-


tre invece, come già sappiamo, D si trasforma secondo la legge D∗ = QDQT . Per il
principio di indifferenza materiale deve quindi essere, per ogni rotazione Q,
 
QT̂(ρ, D)QT = T̂ ρ, QDQT

e questo indica una dipendenza isotropa di T̂(·, ·) dalla seconda variabile.


In base al medesimo teorema di rappresentazione che abbiamo usato per dedurre
l’espressione (4.23), dimostrato nel Paragrafo 8.29 dell’Appendice, possiamo for-
mulare la più generale equazione costitutiva di un fluido semplice viscoso.
4.8 Fluidi Newtoniani 207

Proposizione 4.6 La classe dei fluidi viscosi semplici è descritta dalla relazione
costitutiva
T = α0 I + α1 D + α2 D2 (4.33)
dove le quantità scalari αi possono essere funzioni di ρ, oltre che di tre invarianti
isotropi indipendenti di D.

Naturalmente, nelle applicazioni, si utilizzano le versioni più semplici della


(4.33), in funzione delle situazioni fisiche che si vogliono modellare. Una scelta
comune è quella di supporre costanti i coefficienti αi , o addirittura di semplificare
la relazione (4.33) restringendosi al caso in cui la dipendenza di T da D sia lineare,
come vedremo nel prossimo paragrafo.
Per concludere, diciamo che i materiali semplici descritti dalla relazione costitu-
tiva (4.33) o da qualche sua semplificazione, purché venga mantenuta la dipendenza
da D2 , sono in particolare indicati con il nome di fluidi di Reiner-Rivlin e rientrano
nella più ampia categoria dei cosiddetti fluidi non-Newtoniani. Come si può ben im-
maginare, a causa della non linearità nella dipendenza di T da D, questi materiali in-
globano nella loro descrizione costitutiva una intrinseca difficoltà matematica. Solo
in anni recenti, infatti, con il miglioramento dei metodi numerici e analitici, si sono
affrontati problemi che richiedono una modellazione così sofisticata. È degno di
nota il fatto che il modello non-Newtoniano si sia rivelato particolarmente adatto
per la descrizione di fluidi biologici.

4.8 Fluidi Newtoniani


La relazione costitutiva (4.33) può essere drasticamente semplificata supponendo
che la dipendenza di T da D debba essere lineare, ottenendo così la classica rela-
zione costitutiva dei fluidi viscosi Newtoniani.
Per ottenere un legame lineare dalla (4.33), oltre che porre necessariamente
α2 = 0 dobbiamo supporre che sia α1 (ρ), senza dipendenza perciò dagli invarianti
di D, e inoltre che il coefficiente α0 sia formato dal prodotto di una funzione di ρ
con la traccia di D, dal momento che l’unico invariante isotropo lineare di un tensore
è la sua traccia.
Per motivi di tradizione storica i coefficienti vengono rinominati e la relazione
costitutiva prende infine la forma

T = λ tr(D)I + 2μD (4.34)

con λ e μ due quantità costanti o al più funzione della densità. Ricordando poi che
tr(D) = div v otteniamo un importante risultato.

Proposizione 4.7 La classe costitutiva dei fluidi Newtoniani è descritta dalla rela-
zione costitutiva
T = λ(div v)I + 2μD (4.35)
208 4 Classi costitutive

Il coefficiente μ è detto viscosità del fluido, mentre λ è noto come seconda viscosità
o anche viscosità di volume o volumetrica. Entrambi possono essere costanti o al
più funzione della densità.

Diamo una breve riassunto di come si possa pervenire alla (4.35) più diretta-
mente, senza tuttavia entrare nei dettagli. Con una motivazione basata su ragiona-
menti di tipo euristico, si postula una dipendenza lineare di T dal gradiente della
velocità L = grad v, che in notazione assoluta e in componenti cartesiane si scrive
nella forma
T = L[grad v] Tij = Lij kl vk,l
dove L è una generica trasformazione lineare dello spazio dei tensori nello spazio
dei tensori simmetrici e cioè un tensore del quart’ordine tale che Lij kl = Lj ikl .
Successivamente si dimostra (anche se qui non lo faremo) che, a causa dal prin-
cipio di indifferenza materiale, la dipendenza di T dalla parte antisimmetrica del
gradiente di velocità L = grad v, e cioè dal tensore di vorticità W, è impossibile e
perciò
T = L[D] (4.36)
dove L indica ora una trasformazione lineare dello spazio dei tensori simmetrici in
se stesso. Per effetto di un cambiamento di osservatore i tensori T e D si trasformano
rispettivamente in T∗ = QTQT e D∗ = QDQT , come sappiamo. Quindi, affinché il
legame lineare espresso da L nella (4.36) rispetti il principio di indifferenza mate-
riale deve essere soddisfatta la relazione T∗ = L[D∗ ], e cioè
 
QTQT = L QDQT
e quindi
 
QL[D]QT = L QDQT
Una funzione lineare L che soddisfi questa condizione per ogni rotazione Q è detta
isotropa e, in base al relativo teorema di rappresentazione, può essere scritta nella
forma
L[D] = 2μD + λ tr(D)I
con μ e λ due quantità funzioni al più della densità.
In questo modo, come si vede, si è brevemente giunti alle medesime conclusioni
(4.34) e (4.35), partendo però da ipotesi molto più specifiche.

4.8.1 Fluidi Newtoniani incomprimibili

Il vincolo di incomprimibilità è frequentemente applicato nell’ambito della mecca-


nica dei fluidi. Per esempio, l’acqua stessa in condizioni normali ha un comporta-
mento di questo tipo e può essere considerata con buona approssimazione un fluido
Newtoniano incomprimibile.
4.9 Esercizi e complementi 209

In questo caso sappiamo che, a priori, div v = 0 e la relazione costitutiva (4.35)


con l’aggiunta di una parte isotropa si trasforma in

T = −pI + 2μD

Il coefficiente μ è la viscosità del fluido, come già anticipato. La quantità scalare


p è invece chiamata pressione e normalmente si suppone, come parte della prescri-
zione costitutiva, che sia sempre p > 0 (un fluido in generale può solo agire su una
superficie “premendo”).

Proposizione 4.8 La classe costitutiva dei fluidi Newtoniani incomprimibili è de-


scritta dalle condizioni

T = −pI + 2μD
(4.37)
div v = 0

Questo modello, ampiamente collaudato, descrive materiali che hanno innumerevoli


applicazioni e sono perciò di grandissima importanza.
Osserviamo, per concludere, che l’apparente semplicità delle relazioni (4.37) non
deve trarre in inganno: una volta inserite nelle equazioni di bilancio, attraverso di
esse si ottengono comunque sistemi di equazioni in generale non lineari e dalle
complesse proprietà matematiche (il famoso “sistema di Navier-Stokes”).

4.9 Esercizi e complementi

4.1 Dimostriamo che per ogni tensore antisimmetrico W assegnato esiste una fun-
zione regolare Q(t) ∈ Rot definita in un intorno dell’origine, tale che

Q(0) = I Q̇(0) = W

Svolgimento 1 Consideriamo il problema di Cauchy

Q̇ = WQ Q(0) = I

Il Teorema di esistenza e unicità garantisce che vi sia una e una sola funzione Q(t) ∈
Lin, definita in un intorno di t = 0, tale da soddisfare le condizioni richieste. Dal
momento che Q(0) = I si deduce subito che

Q̇(0) = WQ(0) = W

Resta però da dimostrare che Q(t) sia una rotazione e cioè che Q(t) ∈ Rot, per ogni
valore di t. Poniamo Z = QQT e calcoliamone la derivata ottenendo

Ż = Q̇QT + QQ̇T = WZ + ZWT = WZ − ZW


210 4 Classi costitutive

dove abbiamo sfruttato l’antisimmetria di W. È evidente che Z(t) = I sia una so-
luzione, e grazie ai teoremi di esistenza e unicità, anche l’unica soluzione del pro-
blema
Ż = WZ − ZW Z(0) = I
Quindi Q(t)Q(t)T = I, e questa condizione garantisce che Q(t) sia un tensore orto-
gonale, che può avere perciò determinante uguale a ±1. Poiché il determinante è una
funzione continua del suo argomento, sapendo che det Q(0) = det I = 1 possiamo
dedurre che det Q(t) = 1 e quindi che Q(t) ∈ Rot.
Capitolo 5
Solidi elastici

Questo capitolo è interamente dedicato allo studio dei solidi elastici che, come ab-
biamo visto in precedenza, sono caratterizzati dalla relazione costitutiva (4.17) che
assegna il tensore degli sforzi di Cauchy T come funzione del gradiente di defor-
mazione F. Nel caso di un corpo omogeneo questa relazione non dipende esplicita-
mente dal punto materiale e prende la forma (4.18)

T = T̂(F) (5.1)

Riassumeremo le restrizioni imposte a questa relazione dal principio di indif-


ferenza materiale e dalla condizione di isotropia, che abbiamo già introdotto nel
capitolo precedente, per poi sviluppare più a fondo la trattazione dei materiali ela-
stici ai quali è possibile associare una energia di deformazione (o energia elastica),
e cioè i materiali iperelastici e le loro proprietà.
In una parte successiva verranno presentati e discussi concreti esempi di relazioni
costitutive elastiche (o meglio iperelastiche), scelte fra quelle più utilizzate perché
meglio collaudate e più applicate, poiché aderenti ai dati sperimentali relativi a sva-
riati tipi di materiali.

5.1 Elasticità isotropa

Il principio di indifferenza materiale, così come espresso dalla definizione 4.1 e la


condizione di isotropia, introdotta nel Paragrafo 4.2.1, sono soddisfatti dalla rela-
zione costitutiva (5.1) se e solo se il tensore di Cauchy T è assegnato da una fun-
zione isotropa di B. Questo implica, come già visto nella Proposizione 4.3, che la
relazione costitutiva di un corpo elastico isotropo sia sempre esprimibile nella forma

T = β0 I + β1 B + β2 B2 (5.2)

dove i coefficienti βi (i = 0, 1, 2) sono in generale funzioni dei tre invarianti princi-


pali di B: traccia, invariante quadratico e determinante.

© Springer-Verlag Italia S.r.l., part of Springer Nature 2019 211


S. Forte et al., Meccanica dei Continui, UNITEXT – La Matematica per il 3+2 114,
https://doi.org/10.1007/978-88-470-3985-8_5
212 5 Solidi elastici

È utile osservare che l’espressione (5.2) della relazione costitutiva di un materiale


elastico isotropo può essere sostituita da una equivalente, di frequente utilizzo.
Ricordiamo che il Teorema di Cayley-Hamilton afferma che ogni tensore soddi-
sfa la propria equazione caratteristica, e quindi

B3 − i1 B2 + i2 B − i3 I = 0

dove, per compattezza e convenienza, qui e anche in seguito scriveremo a volte ih (B)
(h = 1, 2, 3) per indicare gli invarianti principali IB , IIB , IIIB , omettendo anche
l’indicazione esplicita del nome del tensore quando non vi sia rischio di confusione.
Perciò, moltiplicando questa identità per B−1 , si ottiene

B2 − i1 B + i2 I − i3 B−1 = 0

e si deduce come B2 possa essere espresso in funzione di I, B, B−1

B2 = i1 B − i2 I + i3 B−1

Infine, sostituendo quest’ultima relazione nella (5.2) si ottiene una diversa ma equi-
valente formulazione della Proposizione 4.3.

Proposizione 5.1 La relazione costitutiva per il tensore di Cauchy in un corpo ela-


stico omogeneo isotropo è data da

T = h1 B + h0 I + h−1 B−1 (5.3)

dove i coefficienti hi (i = 0, 1, −1) sono in generale funzioni dei tre invarianti prin-
cipali di B. In particolare i coefficienti βi e hi presenti rispettivamente nella (5.2) e
nella (5.3) sono legati dalle relazioni

h1 = β1 + i1 β2 h0 = β0 − i2 β2 h−1 = i3 β2 (5.4)

Gli invarianti di B e del suo inverso B−1 sono legati dalle relazioni

i2 (B−1 ) i1 (B−1 ) 1
i1 (B) = i2 (B) = i3 (B) = (5.5)
i3 (B−1 ) i3 (B−1 ) i3 (B−1 )

come dimostrato nell’Esercizio 5.1. Per questo motivo possiamo pensare ai coeffi-
cienti hi (i = 0, 1, −1) presenti nella (5.3) anche come funzioni degli invarianti di
B−1 .
Osserviamo quindi che, in base alla relazioni appena scritte, in linea di principio
è possibile esprimere i coefficienti βi e hi come funzione di diversi ma equivalenti
insiemi di invarianti. Fra i più utilizzati sono le terne

(IB , IIB , IIIB ) (IB , IB −1 , IIIB )


5.2 Solidi iperelastici ed energia potenziale elastica 213

In particolare, se la deformazione è isocora (cosa che certamente è verificata se


il solido è soggetto al vincolo di incomprimibilità), allora
 
i3 (B) = i3 B−1 = 1
 
i1 (B) = i2 B−1
 
i2 (B) = i1 B−1

e quindi i coefficenti hi nella (5.3) in questo caso si possono pensare come funzioni
delle sole tracce, e cioè del primo invariante, sia di B che di B−1 . Scriviamo quindi
una relazione, valida per tutti i solidi isotropi incomprimibili, che utilizzeremo più
volte
T = −pI + h1 B + h−1 B−1 dove h±1 = h±1 (IB , IB −1 ) (5.6)
(naturalmente il primo termine ha natura reattiva e non è assegnato da una relazione
costitutiva).

5.2 Solidi iperelastici ed energia potenziale elastica


I principi della termodinamica impongono restrizioni alla forma delle relazioni co-
stitutive dei corpi elastici e in particolare rendono necessaria l’esistenza di una ener-
gia elastica di deformazione.
Vogliamo però ora trattare questo aspetto della teoria dell’elasticità finita in un
contesto più limitato, prescindendo da considerazioni termodinamiche generali, uti-
lizzando solo la disuguaglianza energetica meccanica, così come formulata nel Pa-
ragrafo 3.10.1 del Capitolo 3.
Ricordiamo qui, per comodità, che un ciclo meccanico consiste in un moto nel
quale in un intervallo di tempo finito [t0 , t1 ] ogni punto materiale torna nello stato
iniziale con la stessa velocità:
χ(p, t0 ) = χ(p, t1 )
χ̇(p, t0 ) = χ̇(p, t1 )

Nel Paragrafo 3.10.1 abbiamo anche introdotto e motivato la disuguaglianza


energetica meccanica (3.45) che si traduce nella richiesta che sia
 t1
S · Ḟ dt ≥ 0 (5.7)
t0

per ogni punto materiale e per ogni ciclo meccanico.


È possibile dimostrare come, nel caso di un corpo elastico, dalla condizione (5.7)
discenda l’esistenza di una energia elastica W = Ŵ (F), tale che

∂ Ŵ
S(F) =
∂F
214 5 Solidi elastici

5.2.1 Energia elastica

La prima osservazione da fare è che, nel caso di un materiale elastico, l’ipotesi (5.7)
implica che il lavoro compiuto dagli sforzi durante un ciclo meccanico sia in realtà
nullo. In altre parole, la disuguaglianza (5.7) si tasforma in una ugugaglianza dal
chiaro significato fisico. Dire che
 t1
S · Ḟ dt = 0
t0

per qualsiasi ciclo meccanico implica che in un materiale elastico non sono presenti
fenomeni di dissipazione interna, una proprietà naturalmente associata allo stesso
termine elastico.

Proposizione 5.2 Se per ogni ciclo meccanico di un corpo elastico (definito come
nel paragrafo precedente) vale la disuguaglianza
 t1
S · Ḟ dt ≥ 0 (5.8)
t0

allora deve necessariamente essere


 t1
S · Ḟ dt = 0
t0

Dimostrazione Consideriamo un ciclo meccanico χ(p, t) (t0 ≤ t ≤ t1 ) e definiamo


il suo inverso come
χ rev (p, t) = χ(p, t0 + t1 − t)
Evidentemente
χ rev (p, t0 ) = χ(p, t1 ) = χ(p, t0 ) = χ rev (p, t1 )
χ̇ rev (p, t0 ) = −χ̇(p, t1 ) = −χ̇(p, t0 ) = χ̇ rev (p, t1 )

e quindi anche χ rev (p, t) descrive un ciclo meccanico nel medesimo intervallo di
tempo [t0 , t1 ]. Osserviamo che in ogni punto materiale vale la relazione

Frev (t) = F(t0 + t1 − t)

(l’indicazione esplicita del punto p verrà omessa in quanto non essenziale), e perciò
Frev (t0 ) = F(t1 ) e Frev (t1 ) = F(t0 ). Inoltre

Ḟrev (t) = −Ḟ(t0 + t1 − t)

Supponiamo quindi che per un ciclo meccanico χ sia


 t1  t1
 
S · Ḟ dt = S F(t) · Ḟ(t) dt ≥ 0
t0 t0
5.2 Solidi iperelastici ed energia potenziale elastica 215

Fig. 5.1 Ciclo meccanico


chiuso e suo inverso
considerato nella
Proposizione 5.2

e calcoliamo lo stesso integrale per il ciclo meccanico inverso χ rev , ossia, in sostanza
per una storia di deformazione che percorre lo stesso cammino deformativo ma a
tempi invertiti, come rappresentato in Fig. 5.1.
Introducendo anche il cambio di variabile τ (t) = t0 + t1 − t (con τ (t0 ) = t1 ,
τ (t1 ) = t0 ) si ottiene
 t1  t1
   
S Frev (t) · Ḟrev (t) dt = − S F(t0 + t1 − t) · Ḟ(t0 + t1 − t)dt
t0 t0
 t0  
= S F(τ ) · Ḟ(τ ) dτ
t1
 t1  
=− S F(τ ) · Ḟ(τ ) dτ
t0

Poiché devono essere non negativi sia


 t1
 
S Frev (t) · Ḟrev (t) dt
t0

che il suo opposto


 t1  
S F(τ ) · Ḟ(τ ) dτ
t0

è necessario che si annullino entrambi. 

Come corollario immediato si ha quindi che

Proposizione 5.3 Dati F(p, t0 ) e F(p, t1 ), l’integrale


 t1
S · Ḟ dt
t0

è indipendente dalla storia delle deformazioni che portano da F(p, t0 ) a F(p, t1 ).

Osservazione 14 A dir la verità per dimostrare il teorema precedente non c’è stato
bisogno della differenziabilità della deformazione o del gradiente di deformazione
nel tempo, per cui il teorema vale anche per cicli chiusi differenziabili a tratti. Que-
sto sarà utile nel prossimo teorema.
216 5 Solidi elastici

Osservazione 15 Dimostreremo ora l’esistenza dell’energia potenziale elastica a


partire dall’assunzione di assenza di dissipazione per ogni ciclo meccanico chiuso.
La dimostrazione dal punto di vista concettuale non è molto diversa da quanto già
visto nei corsi di Analisi Matematica o Meccanica Razionale quando si è parlato
di potenziale di forze conservative. In quel caso il fatto che l’integrale di linea del
campo di forze su una qualsiasi curva chiusa fosse nullo, implicava che l’integrale
di linea su una curva aperta fosse indipendente dalla curva ma dipendesse solo dai
suoi estremi. Questo permetteva di definire il potenziale del campo di forze come
l’integrale di linea a partire da un punto fissato. Il gradiente di tale potenziale era la
forza (conservativa). Si tratta ora di lavorare allo stesso modo sostituendo lo spazio
fisico con lo spazio dei tensori di deformazione. Ossia, l’indipendenza del lavoro
 t1
S · Ḟ dt
t0

dal percorso scelto nello spazio dei gradienti di deformazione implica che è possibile
definire una funzione potenziale come il lavoro svolto dagli sforzi interni per arrivare
da un punto di riferimento alla deformazione di arrivo. In questo modo lo sforzo S
risulta essere il gradiente del potenziale nello spazio dei gradienti di deformazione.

Teorema 5.1 (Esistenza dell’energia potenziale elastica) Se per ogni ciclo mecca-
nico di un corpo elastico vale che
 t1
S · Ḟ dt = 0
t0

allora esiste una funzione scalare W (F) che si può chiamare energia potenziale
elastica tale che
∂W
S= (5.9)
∂F
∂W
ossia, in componenti cartesiane: SiL = .
∂FiL

Dimostrazione Definiamo la funzione scalare


 s
   
W F(s) := S F(t) · Ḟ(t) dt
t0

che è un integrale di linea nello spazio dei tensori, indipendente dal percorso per la
Proposizione 5.3 (per semplicità, qui e nel seguito della dimostrazione ometteremo
di esplicitare le dipendenze da p). Perciò W dipenderà dal gradiente di deforma-
zione al tempo s che per convenienza verrà qui definito come As (ossia As := F(s)).
Ciò che ci interessa è calcolare ∂W /∂F. Per fare questo dobbiamo definire una
storia di deformazione.
5.2 Solidi iperelastici ed energia potenziale elastica 217

Fig. 5.2 Storia di


deformazione usata nella
dimostrazione del
Teorema 5.1 di esistenza
dell’energia potenziale
elastica

Data A(t) per t ∈ [t0 , s] continua e derivabile tale che A(s) = As , rifacendosi alla
Fig. 5.2 consideriamo la seguente espressione per il gradiente di deformazione


⎨ A(t) t0 ≤ t ≤ s
F(t) = t −s (5.10)

⎩ As + M s < t ≤ t1
t1 − s

dalla quale risulta chiaro che F(s) = As e F(t1 ) = As + M. Non è detto che (5.10)
sia differenziabile, ma certamente lo è a tratti e quindi per l’Osservazione 14 vale
ancora la Proposizione 5.2. Andiamo pertanto a calcolare
 t1
 
W (As + M) − W (As ) = S F(t) · Ḟ(t) dt
s

1 t1  
= S F(t) dt · M
t1 − s s

dove nella seconda uguaglianza è stata utilizzata la particolare espressione per Ḟ




⎨ Ȧ(t) t0 ≤ t ≤ s
Ḟ(t) = 1

⎩ M s < t ≤ t1
t1 − s
Applicando quindi il teorema del valor medio alle componenti di S si ha che
 t1
    ∗ 
SiL F(t) dt = (t1 − s)SiL F tiL
s

(ovviamente senza somma su i e L) dove F(tiL ∗ ) rappresenta il gradiente di defor-



mazione valutato in un punto tiL ∈ (s, t1 ). Quindi
 ∗ −s 
  ∗  tiL
W (As + M) − W (As ) = SiL F tiL MiL = SiL As + M MiL
t1 − s
i,L i,L

Essendo
 ∗ −s 
tiL
lim SiL As + M = SiL (As )
M→O t1 − s
vale quindi il seguente sviluppo
218 5 Solidi elastici

W (As + M) = W (As ) + S(As ) · M + o(M)

∂W
e pertanto S(As ) = (As ). 
∂F

L’esistenza di una energia potenziale elastica legata al tensore di Piola dalla re-
lazione (5.9) permette di scrivere

∂W ∂W dW
S · Ḟ = ḞiL = · Ḟ = (5.11)
∂FiL ∂F dt

Questo naturalmente implica che per un generico moto χ definito nell’intervallo di


tempo [t0 , t1 ]
 
t1 t1 dW    
S · Ḟ dt = dt = W F(t1 ) − W F(t0 )
t0 t0 dt

e fornisce un’ovvia ulteriore conferma che per un ciclo meccanico, per il quale
F(t1 ) = F(t0 ),
 t1
S · Ḟ dt = 0
t0

È naturale e utile definire inoltre una energia specifica elastica σ (F) legata a W
dalla relazione
W (F) = ρ∗ σ (F) (5.12)
per mezzo della quale il tensore di Piola si esprime come

∂σ
S(F) = ρ∗
∂F
In questo modo si può costruire l’energia potenziale elastica di una parte di corpo
come
  
U= W dVp = ρ∗ σ dVp = ρσ dVx (5.13)
P∗ P∗ Pt

Da quest’ultima relazione si vede che σ ha il ruolo di energia elastica per unità di


massa, mentre W è in sostanza l’energia elastica per unità di volume della configu-
razione di riferimento.
Esiste un legame delle energie elastiche W (F) e σ (F) non solo con il tensore
degli sforzi di Piola ma anche con il tensore di Cauchy. Infatti, alla luce della defi-
nizione di S in funzione di T, del legame (5.12) e della conservazione della massa
espressa da ρ J = ρ∗ , possiamo scrivere

1 T ρ ∂W T ∂σ T
T= SF = F =ρ F (5.14)
J ρ∗ ∂F ∂F
5.2 Solidi iperelastici ed energia potenziale elastica 219

La relazione (5.11) e la (5.14) permettono di dedurre l’uguaglianza



T · grad v = ρ
dt
Infatti,
1 ∂σ T ∂σ ∂σ dσ
T · grad v = F · ḞF−1 = · ḞF−1 F = · Ḟ =
ρ ∂F ∂F ∂F dt
per la regola di derivazione di funzioni composte.
Riassumiamo formalmente alcune delle proprietà che abbiamo discusso.

Proposizione 5.4 Un corpo elastico si dice iperelastico se esiste una funzione


W (F), detta energia potenziale elastica, tale che
∂W ∂W
S(F) = SiL =
∂F ∂FiL
o, equivalentemente, se esiste una funzione σ (F), detta energia specifica di defor-
mazione, tale che
∂σ T ∂σ
T(F) = ρ F Tij = ρ Fj L
∂F ∂FiL
Condizione necessaria e sufficiente perché un corpo elastico sia iperelastico è che
sia soddisfatta la disuguaglianza energetica meccanica espressa dalla (3.45) e dalla
(5.8).

Alla luce della (5.13) e della (5.11) deduciamo che, per ogni parte, la potenza
delle forze interne si esprime come derivata temporale dell’energia potenziale ela-
stica
  
d
int = − S · Ḟ dVp = − Ẇ dVp = − W dVp = −U̇
P∗ P∗ dt P∗

Quindi, per un corpo iperelastico il Teorema dell’Energia Cinetica (3.43) prende la


forma
K̇ + U̇ = est
Possiamo quindi affermare che, in assenza di forze esterne, la somma dell’energia
elastica immagazzinata e dell’energia cinetica si conserva. Perciò, sotto queste ipo-
tesi, un solido iperelastico trasforma l’energia elastica al suo interno in energia
cinetica e viceversa. In conclusione per un corpo iperelastico non soggetto a forze
esterne l’energia meccanica totale è costante:
  
v2
ρ σ+ dVx = cost.
Bt 2
220 5 Solidi elastici

5.3 Energia elastica e indifferenza materiale


Il principio di indifferenza materiale impone una restrizione sulla relazione costi-
tutiva dell’elasticità finita. Vogliamo ora indagare l’analoga restrizione che questo
principio pone alle energie elastiche W (F) e σ (F). Poichè queste energie differi-
scono fra di loro semplicemente per la costante moltiplicativa ρ∗ possiamo limitare
la nostra indagine alla sola funzione W (F), potenziale elastico.
Come d’altro canto è facile intuire, mostreremo facilmente che deve essere

W (QF) = W (F) (5.15)

per ogni rotazione Q e per ogni gradiente di deformazione F. Questa relazione ha un


significato intuitivo e fisicamente plausibile: nel caso si agisca sulla configurazione
attuale per mezzo di una semplice rotazione l’energia elastica mantiene invariato il
suo valore.

Proposizione 5.5 La condizione (5.15) è necessaria e sufficiente affinché:


• il tensore di Cauchy sia simmetrico;
• il principio di indifferenza materiale sia soddisfatto.
(la medesima proprietà vale ovviamente per l’energia elastica specifica σ (F)).

La dimostrazione di queste affermazioni è contenuta negli Esercizi 5.2 e 5.3, al


termine di questo capitolo.
La proprietà (5.15), che ora supponiamo sempre soddisfatta, e il teorema di de-
composizione polare pemettono di dedurre facilmente che deve essere

W (F) = W (RU) = W (U) = Ŵ (C)

In altre parole, l’energia potenziale W può sempre essere espressa attraverso una
funzione di C = U2 , ed è anche evidente che ogni funzione Ŵ (C) darà luogo a
una energia potenziale elastica che soddisfa automaticamente la condizione (5.15),
ripettando così il principio di indifferenza materiale.
Può essere utile avere a disposizione una espressione di S e T attraverso la deri-
vata di Ŵ (C), e cioè la derivata dell’energia vista come funzione di C. Osserviamo
che, per una qualsiasi funzione F(t), si ha
d   ∂W
W F(t) = · Ḟ
dt ∂F
d   ∂ Ŵ ∂ Ŵ  T 
Ŵ C(t) = · Ċ = · Ḟ F + FT Ḟ
dt ∂C ∂C
∂ Ŵ  T  ∂ Ŵ
= · 2 F Ḟ = 2F · Ḟ
∂C ∂C
dove si è sfruttata la simmetria del tensore ottenuto derivando Ŵ rispetto a C, per
cui nel secondo fattore del prodotto scalare si è potuto considerare il trasposto di
5.3 Energia elastica e indifferenza materiale 221

ḞT F, sommandolo all’altro termine. Confrontando le due differenti espressioni della


derivata dell’energia appena ottenute possiamo dedurre l’utile uguaglianza

∂W ∂ Ŵ
= 2F
∂F ∂C
Alla luce di questo risultato possiamo concludere che il principio di indifferenza
materiale impone che il tensore di Piola e il tensore di Cauchy siano entrambi espri-
mibili attraverso le derivate della funzione Ŵ (C), e cioè:

∂ Ŵ ∂ Ŵ T
S = 2F J T = 2F F
∂C ∂C
Inoltre, utilizzando invece la corrispondente energia specifica σ̂ (C) si può scrivere
∂ σ̂ ∂ σ̂ T
S = 2ρ∗ F T = 2ρF F
∂C ∂C
Quindi, ricordando la (4.21) per un materiale iperelastico non bisogna identifi-
care la dipendenza delle sei componenti della funzione T̄ dalle componenti di C,
ma solo la dipendenza di una funzione scalare da C.

5.3.1 Energia di deformazione e simmetria materiale

Il gruppo di simmetria di un solido elastico è definito come l’insieme delle rotazioni


 
G = Q ∈ Rot : T̂(FQ) = T̂(F), per ogni F
  (5.16)
= Q ∈ Rot : Ŝ(FQ) = Ŝ(F)Q, per ogni F

(nei solidi il gruppo di simmetria è ristretto alle sole rotazioni).


È naturale pensare a una analoga definizione per il gruppo di simmetria
dell’energia potenziale elastica W (F)
 
GW = Q ∈ Rot : W (FQ) = W (F), per ogni F (5.17)

che ovviamente coincide con quello similmente definito per l’energia elastica spe-
cifica σ (F).

Proposizione 5.6 Il gruppo di simmetria G definito dalla (5.16) per la relazione


costitutiva T̂(F) o Ŝ(F) coincide con il gruppo GW definito dalla (5.17) per W (F) o
σ (F).

Per la dimostrazione rimandiamo all’Esercizio 5.4 alla fine di questo capitolo.


Nel caso di un solido elastico isotropo, in particolare, deve valere la proprietà

W (F) = W (FQ)
222 5 Solidi elastici

Tabella 5.1 Riassunto dei risultati teorici su solidi elastici e iperelastici

Elastici Iperelastici
T(F) = FT̂(C)FT ⇐ Oggettività ⇒ σ (F) = σ̂ (C)

QT̂(C)QT = T̂ (QCQT ) ⇐ Q ∈ G = GW ⇒ σ̂ (C) = σ̂ (QCQT )

T = β0 I + β1 B + β2 B2 ⇐ G = GW = Rot ⇒ σ̂ (C) = σ̃ (IB , IIB , IIIB )

per ogni rotazione Q. Perciò, ricordando che per il teorema di decomposizione po-
lare F = VR e V2 = B

W (F) = W (VR) = W (V) = W̄ (B)

In altre parole, in un solido isotropo l’energia potenziale e l’energia specifica elastica


sono esprimibili come funzioni del tensore B.
Per soddisfare il principio di indifferenza materiale, così come espresso dalla
(5.15), il valore dell’energia non deve cambiare quando si passa da F a QF,
e cioè quando a B si sostituisce QBQT . Da questa osservazione deduciamo
l’importantissimo risultato secondo il quale in un corpo iperelastico isotropo le
energie elastiche sono assegnate da funzioni isotrope di B, e cioè che soddisfano
le proprietà
   
W̄ (B) = W̄ QBQT σ̄ (B) = σ̄ QBQT
Non è difficile dimostrare che una funzione isotropa di un tensore simmetrico
può sempre essere espressa attraverso gli invarianti principali o gli autovalori del
medesimo tensore, come enunciato e dimostrato nel Teorema 8.13 dell’Appendice.
Perciò, possiamo esprimere l’energia di deformazione e l’energia potenziale ela-
stica di un corpo elastico isotropo come

σ (IB , IIB , IIIB ) W (IB , IIB , IIIB )

dove IB = i1 , IIB = i2 , IIIB = i3 .


Naturalmente, alla luce del Corollario 8.3 sia σ che W possono anche essere
espresse come funzioni degli autovalori λh di B:

σ (λ1 , λ1 , λ1 ) W (λ1 , λ1 , λ1 )

Possiamo quindi riassumere schematicamente i risultati teorici nella Tabella 5.1.

5.3.2 Energia elastica isotropa e tensore di Piola

È utile avere a disposizione una espressione generale del tensore di Piola per un ma-
teriale elastico isotropo, scritta attraverso le derivate parziali dell’energia specifica
5.3 Energia elastica e indifferenza materiale 223

σ̃ rispetto agli invarianti ih . Per questo è necessario saper calcolare la derivata di


σ̃ (i1 , i2 , i3 ) rispetto a F, e ciò implica, per la regola di derivazione delle funzioni
composte, che, per ogni invariante ih di B = FFT , si sappia esprimere la derivata
 
DF ih FFT

Inseriamo fra gli esercizi al termine del capitolo la dimostrazione delle tre seguenti
relazioni:

DF i1 = 2F DF i2 = 2i1 F − 2BF DF i3 = 2i3 F−T

Il tensore di Piola è legato all’energia elastica specifica σ (F) dalla relazione

∂σ
S = ρ∗
∂F
e quindi, passando attraverso la dipendenza di σ dagli invarianti di B,

S = ρ∗ DF σ̄ (i1 , i2 , i3 ) = ρ∗ [σ̄,1 DF i1 + σ̄,2 DF i2 + σ̄,3 DF i3 ]


   
= 2ρ∗ σ̄,1 F + σ̄,2 i1 F − BF + σ̄,3 i3 F−T

dove si sono indicate con σ̄,h le derivate pariziali

∂ σ̄
σ̄,h =
∂ih

e cioè
∂ σ̄ ∂ σ̄ ∂ σ̄
σ̄,1 = σ̄,2 = σ̄,3 =
∂IB ∂IIB ∂IIIB
È importante dedurre ora il tensore di Cauchy T per mezzo della relazione J T =
SFT ricordando inoltre che ρ∗ = Jρ:
   
T = 2ρ σ̄,1 F + σ̄,2 tr(B)F − BF + σ̄,3 (det B)F−T FT
   
= 2ρ σ̄,1 FFT + σ̄,2 tr(B)FFT − BFFT + σ̄,3 (det B)F−T FT (5.18)
   
= 2ρ σ̄,1 B + σ̄,2 tr(B)B − B2 + σ̄,3 (det B)I

Per evitare equivoci è meglio riscrivere questa relazione nella forma


   
σ = σ̄ (IB , IIB , IIIB ) ⇒ T = 2ρ σ̄,1 B + σ̄,2 tr(B)B − B2 + σ̄,3 (det B)I

È chiaro che la relazione (5.18) è un caso particolare della (5.2), valida quando
il tensore di Cauchy provenga da una energia elastica. Da un confronto si ottengono
le particolari espressioni
224 5 Solidi elastici
 
β0 = 2ρ σ̄,3 (det B) β1 = 2ρ σ̄,1 + tr(B)σ̄,2 β2 = −2ρ σ̄,2

per i coefficienti βi che compaiono nella (5.2).


Sfruttando le relazioni (5.4) possiamo esprimere anche i coefficienti hi (i =
1, 0, −1) che compaiono nella (5.3) attraverso le derivate parziali dell’energia spe-
cifica σ̄ (i1 , i2 , i3 ):
 
h1 = 2ρ σ̄,1 h0 = 2ρ i2 σ̄,2 + σ̄,3 (det B) h−1 = −2ρi3 σ̄,2 (5.19)

e quindi
 
σ = σ̄ (IB , IIB , IIIB ) ⇒ T = 2ρ σ̄,1 B + 2ρ i2 σ̄,2 + σ̄,3 (det B) I − 2ρi3 σ̄,2 B−1

È anche interessante dedurre l’espressione che lega le quantità hi alle derivate


dell’energia specifica espressa però come funzione di (IB , IB −1 , IIIB ), e cioè la trac-
cia di B, la traccia di B−1 e il determinante di B stesso. Introduciamo quindi una
funzione
σ = σ̃ (IB , IB −1 , IIIB ) (5.20)
che esprime l’energia specifica attraverso questi tre invarianti e risulta legata alla
funzione σ̄ (IB , IIB , IIIB ) da

σ̄ (i1 , i2 , i3 ) = σ̃ (i1 , i2 /i3 , i3 )

dove abbiamo utilizzato le relazioni (5.5).


Quindi
σ̄,1 = σ̃,1
σ̄,2 = σ̃,2 /i3
σ̄,3 = −σ̃,2 i2 /i32 + σ̃,3
Per sostituzione nelle (5.19) si ottiene

h1 = 2ρ σ̃,1 h0 = 2ρi3 σ̃,3 h−1 = −2ρ σ̃,2

o, più esplicitamente,

∂ σ̃ ∂ σ̃ ∂ σ̃
h1 = 2ρ h0 = 2ρIIIB h−1 = −2ρ
∂IB ∂IIIB ∂IB −1

Quindi, per un’energia specifica espressa dalla (5.20), abbiamo

∂ σ̃ ∂ σ̃ ∂ σ̃ −1
σ = σ̃ (IB , IB −1 , IIIB ) ⇒ T = 2ρ B + 2ρIIIB I − 2ρ B
∂IB ∂IIIB ∂IB −1

Una relazione che esprime gli sforzi principali, e cioè gli autovalori di T, per
mezzo delle derivate dell’energia di deformazione rispetto agli invarianti di B è di
5.3 Energia elastica e indifferenza materiale 225

grande utilità in molte applicazioni (per evitare confusioni con l’energia scegliamo
qui di indicare con τh gli sforzi principali, invece che con σh , come è più frequente).
Fissiamo una terna ēi degli autovettori di B per cui la matrice delle componenti
di B e B2 abbia forma diagonale
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
λ1 0 0 λ21 0 0
 2 ⎢ ⎥
[B] = ⎣ 0 λ2 0 ⎦ B = ⎣ 0 λ22 0 ⎦
0 0 λ3 0 0 λ23

Ne segue che, rispetto alla medesima terna, la matrice delle componenti di T ha


anch’essa forma diagonale
⎡ ⎤
τ1 0 0
[T] = ⎣ 0 τ2 0 ⎦
0 0 τ3

Dalla relazione (5.18) deduciamo che


   
τ1 = 2ρ σ̄,1 λ1 + σ̄,2 (λ1 + λ2 + λ3 )λ1 − λ21 + σ̄,3 (λ1 λ2 λ3 )
   
= 2ρ σ̄,1 λ1 + σ̄,2 (λ2 + λ3 )λ1 + σ̄,3 (λ1 λ2 λ3 ) (5.21)
 
= 2ρλ1 σ̄,1 + σ̄,2 (λ2 + λ3 ) + σ̄,3 (λ2 λ3 )

e analogamente
 
τ2 = 2ρλ2 σ̄,1 + σ̄,2 (λ1 + λ3 ) + σ̄,3 (λ1 λ3 )
 
τ3 = 2ρλ3 σ̄,1 + σ̄,2 (λ1 + λ2 ) + σ̄,3 (λ1 λ2 )

Sappiamo che gli invarianti ih sono esprimibili come funzioni degli autovalori
λh del medesimo tensore simmetrico B, e cioé

i1 = λ1 + λ2 + λ3 i2 = λ1 λ2 + λ2 λ3 + λ1 λ3 i3 = λ1 λ2 λ3

Perciò
∂i1 ∂i2 ∂i3
=1 = λj + λk (j
= k
= h) = λj λk (j
= k
= h)
∂λh ∂λh ∂λh
Quindi, l’espressione per τ1 contenuta nella (5.21) può essere trasformata in
 
τ1 = 2ρλ1 σ̄,1 + σ̄,2 (λ2 + λ3 ) + σ̄,3 (λ2 λ3 )
∂i1 ∂i2 ∂i3
= 2ρλ1 {σ̄,1 + σ̄,2 + σ̄,3 }
∂λ1 ∂λ1 ∂λ1
∂ σ̌
= 2ρλ1
∂λ1
226 5 Solidi elastici

dove σ = σ̌ (λ1 , λ2 , λ3 ) è la funzione che esprime l’energia elastica direttamente


attraverso gli autovalori di B. Relazioni analoghe valgono ovviamente per τ2 e τ3 e
tutto ciò si riassume in una uguaglianza molto compatta e utile
∂ σ̌
τh = 2ρλh (5.22)
∂λh
Un’ultima osservazione: è molto comune indicare con λh gli autovalori di V
(invece che di B) e quindi con λ2h gli autovalori di B = V2 e, in questo caso, la
(5.22) si trasforma in
∂ σ̌
τh = ρλh
∂λh
Sia quest’ultima relazione che la (5.22) hanno grande importanza nelle applicazioni.
Per completezza è utile riportare alcune delle relazioni ricavate nell’ipotesi che si
decida di utilizzare l’energia potenziale W , pensata anch’essa come funzione degli
invarianti o degli autovalori di B,
W = W̄ (i1 , i2 , i3 ) W = W̌ (λ1 , λ2 , λ3 )
Si ottengono le espressioni:
   
S = 2 W̄,1 F + W̄,2 tr(B)F − BF + W̄,3 (det B)F−T
   
J T = 2 W̄,1 B + W̄,2 tr(B)B − B2 + W̄,3 (det B)I

∂ W̌
J τh = 2λh
∂λh

5.3.3 Un schema riassuntivo

Per comodità elenchiamo qui le espressioni che permettono di dedurre il tensore di


Cauchy dall’energia potenziale elastica W (F) = ρ∗ σ (F), espressa come funzione
di diverse scelte degli invarianti del tensore di Cauchy-Green B o del suo inverso
B−1 (come al solito J = det F e quindi IIIB = J 2 ). Tutte queste espressioni sono
conseguenza di quelle scritte nel paragrafo precedente, dove si era però utilizzata
l’energia per unità di massa σ (F).
W (IB , IIB , IIIB ) ⇒
   
2 ∂W ∂W ∂W ∂W −1
T= B + IIB + IIIB I − IIIB B
J ∂IB ∂IIB ∂IIIB ∂IIB
 
2 ∂W ∂W   ∂W
T= B+ IB B − B2 + IIIB I
J ∂IB ∂IIB ∂IIIB
   
2 ∂W ∂W ∂W ∂W 2
T= IIIB I + + IB B− B
J ∂IIIB ∂IB ∂IIB ∂IIB
5.4 Esempi di equazioni costitutive per solidi iperelastici isotropi 227
 
2 ∂W ∂W ∂W −1
W (IB , IB −1 , IIIB ) ⇒ T= B + IIIB I− B
J ∂IB ∂IIIB ∂IB −1

W (IB , IIB , J ) ⇒
   
2 ∂W ∂W J ∂W ∂W −1
T= B + IIB + I − J2 B
J ∂IB ∂IIB 2 ∂J ∂IIB
  
∂W 2 ∂W ∂W ∂W 2
T= I+ + IB B− B
∂J J ∂IB ∂IIB ∂IIB

 
∂W 2 ∂W ∂W −1
W (IB , IB −1 , J ) ⇒ T= I+ B− B
∂J J ∂IB ∂IB −1
Nel caso di materiali incompressibili, l’energia potenziale elastica non potrà di-
pendere dal terzo invariante IIIB = J 2 = 1. In questo caso ρ = ρ∗ e IIB = IB −1 e,
per tutte quste ragioni, le relazioni che permettono di dedurre il tensore degli sforzi
T dall’energia potenziale elastica W prendono forme semplificate. In particolare:
 
∂W ∂W ∂W 2
W (IB , IIB ) ⇒ T = −pI + 2 + IB B − 2 B (5.23)
∂IB ∂IIB ∂IIB
 
∂W ∂W −1
W (IB , IB −1 ) ⇒ T = −pI + 2 B− B
∂IB ∂IB −1
  (5.24)
∂W ∂W ∂W 2
= −pI + 2 + IB B − 2 B
∂IB ∂IB −1 ∂IB −1

5.4 Esempi di equazioni costitutive per solidi iperelastici isotropi

La costruzione di appropriate relazioni costitutive è un compito complesso e deli-


cato. Si tratta infatti di proporre modelli che permettano di descrivere in modo con-
vincente materiali elastici realmente esistenti e dalle proprietà sperimentate. Come
si può ben capire si tratta di un’area di ricerca soggetta a una continua evoluzione,
motivata anche dalla creazione di nuovi materiali dalle proprietà meccaniche a volte
inaspettate.
In questo contesto non possiamo che limitarci a presentare qualche tipologia di
relazione costitutiva, scelte fra le più note e che, nel corso degli anni, abbiano dimo-
strato di avere un certo successo dal punto di vista applicativo.
Introduciamo dapprima energie potenziali elastiche per materiali compressibili,
per le quali la dipendenza dal terzo invariante IIIB = J 2 non può in generale essere
trascurata perché si deve tener conto di quanto costa energeticamente far variare il
volume del solido compressibile.
La deduzione delle corrispondenti espressioni per il tensore di Cauchy può essere
facilitata dall’uso delle espressioni elencate nel precedente Paragrafo 5.3.3.
228 5 Solidi elastici

Varie equazioni sono state proposte, tra cui ricordiamo quella per un solido neo-
Hookeano compressibile

μ  −2/3  κ
W= J IB − 3 + (J − 1)2
2 2

che dà luogo a
 
μ 1
T = κ(J − 1)I + B − IB I
J 5/3 3
e quella per un solido di Mooney-Rivlin compressibile

b1  −2/3  b2  −4/3  b3
W= J IB − 3 + J IIB − 3 + (J − 1)2
2 2 2

che dà luogo a
 
1 −5/3 2 −7/3
T = − b1 J IB − b2 J IIB + b3 (J − 1) I
3 3
 
+ b1 J −5/3 + b2 J −7/3 IB B − b2 J −7/3 B2

dove naturalmente μ, κ, b1 , b2 , b3 sono costanti tipiche del materiale che vogliamo


descrivere. Si noti che entrambe le espressioni sia di W che di T si annullano per
B = I. Inoltre in entrambi i casi si osservi la presenza di un termine che tende a
infinito quando J → 0, dovuto al fatto che è fisicamente necessario penalizzare
energeticamente una grande compressione del materiale.
Un riassunto schematico delle principali energie potenziali è riportato nella Ta-
bella 5.2.

Tabella 5.2 Modelli costitutivi per materiali elastici isotropi compressibili

Materiale Energia potenziale elastica


μ  −2/3  κ
neo-Hookeano J IB − 3 + (J − 1)2
2 2
μ −2/3 κ
Ogden (J IB − 3 − 2log J ) + (J − 1)2
2 2
b1  −2/3  b2  −4/3  b3
Mooney-Rivlin J IB − 3 + J IIB − 3 + (J − 1)2
2 2 2
 
μ IIB
Blatz-Ko (poliuretano) + 2J − 5
2 J2
!  "
μ 1  IIB 1 
Blatz-Ko IB + J −α/2 − 1 − 3 + (1 − β) 2 + J α/2 − 1 − 3
2 α J α
5.5 Esempi di equazioni costitutive per solidi iperelastici incompressibili 229

5.5 Esempi di equazioni costitutive per solidi iperelastici


incompressibili
Le relazioni costitutive per materiali incompressibili contengono un termine iso-
tropo, che usualmente si sceglie di indicare con −pI, dovuto alla reazione vincolare
interna.
• La più semplice equazione costitutiva per un solido iperelastico incompressibile
suppone che l’energia elastica dipenda solo da IB e che la dipendenza sia lineare,
ossia
μ
W (IB ) = (IB − 3) (5.25)
2
Si noti che la costante in parentesi è scelta in modo tale che sia l’energia si annulli
per B = I, e cioè nella configurazione indeformata. Tale solido è chiamato neo-
Hookeano. I valori del parametro costitutivo μ per alcuni materiali sono elencati
in Tabella 5.3.

Tabella 5.3 Valori Materiale μ (GPa)


caratteristici del parametro
costitutivo μ per materiali Gomma 6 · 10−4
Neo-Hookeani descritti dalla Polietilene 0.117
(5.26) Alluminio 25.5
Vetro 26.2
Titanio 41.4
Rame 44.7
Acciaio 79.3

La derivazione di (5.25) porta quindi a

T = −pI + μB (5.26)

• Una correzione alla relazione costitutiva (5.25) è stata proposta nel modello di
Gent
 
μ IB − 3
W (IB ) = − K log 1 −
2 K
lasciando cadere l’ipotesi di linearità in IB per poter meglio descrivere il compor-
tamento di gomme vulcanizzate. È chiaro che per IB − 3 molto più piccolo del
parametro materiale K utilizzando la prima approssimazione del termine logarit-
mico si recupera il modello Neo-Hookeano (5.25), ma in questo caso l’energia
potenziale elastica cresce indefinitamente quando IB → 3 + K come mostrato in
Fig. 5.3. Usando la (5.23) il tensore degli sforzi è dato da
μ
T = −pI + B
IB − 3
1−
K
230 5 Solidi elastici

Fig. 5.3 Grafico dell’energia


potenziale elastica per il
modello Neo-Hookeano e il
modello di Gent

• Con la stessa finalità è stato proposto il modello di Mooney-Rivlin che invece


include una semplice dipendenza lineare dal secondo invariante IIB = IB −1

b1 b−1
W (IB , IB −1 ) = (IB − 3) + (I −1 − 3)
2 2 B

Per mezzo della (5.24) si ottiene

T = −pI + (b1 + b−1 IB )B − b−1 B2

oppure la più conveniente

T = −pI + b1 B − b−1 B−1

5.6 Estensione di solidi elastici

Consideriamo ora semplici deformazioni omogenee (estensioni e scorrimenti) per


ciascuna delle quali il gradiente di deformazione F è costante, indipendente per-
ciò dal punto materiale. In un generico corpo elastico omogeneo lo stato di sforzo
corrispondente sarà anch’esso costante e potremo pertanto pensare ai risultati che
troveremo come soluzioni del problema di equilibrio in assenza di forze di volume.
In ogni caso è importante discutere e analizzare le proprietà degli stati di sforzo
corrispondenti a deformazioni semplici.
Come primo esempio, per un solido a forma di cubo di lato L descritto dalla
più generale equazione costitutiva (5.3), consideriamo varie deformazioni di pura
estensione del tipo

x1 = λ1 X 1 x2 = λ2 X 2 x3 = λ3 X 3 (5.27)

Si ottiene subito
   
F = diag(λ1 , λ2 , λ3 ) B = diag λ21 , λ22 , λ23 B−1 = diag 1/λ21 , 1/λ22 , 1/λ23
5.6 Estensione di solidi elastici 231

e quindi, in vista della (5.6), si deduce che




⎪ T11 = h0 + h1 λ21 + h−1 λ−2

⎨ 1
 
T22 = h0 + h1 λ2 + h−1 λ−2
2 con hi = hi λ21 , λ22 , λ23


2


T33 = h0 + h1 λ3 + h−1 λ−2
2
3

mentre tutte le altre componenti di T sono nulle. Moltiplicando lo sforzo T11 , agente
in direzione normale sulla faccia del solido perpendicolare all’asse X1 , per l’area di
questa stessa faccia nella configurazione deformata, che è data da λ2 λ3 L2 , si ottiene
la forza F1 che si deve applicare per mantenere in equilibrio il corpo, come si vede
nella Fig. 5.4. Quindi, ripetendo questo ragionamento anche per T22 e T33 , otteniamo
infine

⎪ F1 = λ λ T = λ λ h + h λ2 + h λ−2 


⎪ 2 3 11 2 3 0 1 1 −1 1

⎪ L2


F2  
= λ1 λ3 T22 = λ1 λ3 h0 + h1 λ22 + h−1 λ−2 (5.28)

⎪ L 2 2



⎪  

⎩ F3 = λ1 λ2 T33 = λ1 λ2 h0 + h1 λ2 + h−1 λ−2
2 3 3
L
dove F1 , F2 , F3 sono le componenti delle forze applicate alle tre facce e le hi non
sono in generale costanti ma, come abbiamo già osservato, funzione delle λ2j .
Le relazioni (5.28) permettono di calcolare le forze agenti sulla frontiera del
cubo, corrispondenti alla deformazione pura descritta dalla (5.27). Si osserva che,
come era da prevedersi, non sono necessarie forze di taglio agenti sulle facce del
solido.
È anche istruttivo dedurre in questa situazione le componenti del tensore di
Piola S. Infatti J = λ1 λ2 λ3 e

F−T = diag(1/λ1 , 1/λ2 , 1/λ3 )

e quindi

S = J diag(T11 /λ1 , T22 /λ2 , T33 /λ3 ) = diag(λ2 λ3 T11 , λ1 λ3 T22 , λ1 λ2 T33 )

Le componenti del tensore di Piola coincidono quindi con le tre quantità che si leg-
gono dopo il primo segno di uguale nelle (5.28), e che, coerentemente con il signi-

Fig. 5.4 Deformazioni di


estensione pura
232 5 Solidi elastici

ficato del tensore S stesso, ci danno gli sforzi per unità d’area nella configurazione
di riferimento, nella quale le facce del cubo hanno ciascuna un’area pari a L2 .
I calcoli appena svolti rendono facile discutere il caso di un solido incompressi-
bile. In questo caso dovrà essere J = λ1 λ2 λ3 = 1 e la relazione costitutiva (5.3) è
sostitutita dalla (5.6). Quindi


⎪ T11 = −p + h1 λ21 + h−1 λ−2

⎨ 1
 
T22 = −p + h1 λ22 + h−1 λ−2 con hi = hi λ21 , λ22 (5.29)


2


T33 = −p + h1 λ23 + h−1 λ−2
3

dove si deve tener conto del fatto che λ23 = 1/λ21 λ22 e p rappresenta la parte di sforzo
dovuto alla reazione vincolare. Analogamente abbiamo

⎪ F1  −2 

⎪ = λ λ T = λ λ −p + h λ 2
+ h−1 λ
⎪ L2

2 3 11 2 3 1 1 1


F2  
= λ1 λ3 T22 = λ1 λ3 −p + h1 λ22 + h−1 λ−2

⎪ L 2 2



⎪ F  
⎩ 3 = λ1 λ2 T33 = λ1 λ2 −p + h1 λ23 + h−1 λ−2 3
L 2

anche qui con λ23 = 1/λ21 λ22 .

5.6.1 Estensione uniassiale di un solido incompressibile

Consideriamo
√ una estensione pura isocora per la quale si abbia λ1 = λ, λ2 = λ3 =
1/ λ come in Fig. 5.5. Le ultime due equazioni di (5.29) diventano quindi identiche

T11 = −p + h1 λ2 + h−1 λ−2
T22 = T33 = −p + h1 /λ + h−1 λ

L’arbitrarietà della pressione p ci permette di realizzare questa deformazione con


forze nulle (F2 = F3 = 0) applicate alla facce laterali del solido, per cui

p = h1 /λ + h−1 λ

dove si deve notare che i coefficienti h±1 sono funzioni di IB = λ2 + 2/λ e IB −1 =


2λ + 1/λ2 .
Eliminando per sostituzione la pressione si ottiene il legame fra la forza applicata
F = F1 e la deformazione, dato da
      
F 1 1 1 1
= h1 λ −
2
+ h−1 2 − λ = 1 − 3 (h1 λ − h−1 )
L2 λ λ λ λ
5.6 Estensione di solidi elastici 233

Fig. 5.5 L’estensione


omogenea uniassiale di un
cubo di lato L

Fig. 5.6 La funzione di


risposta F (λ) nei casi di
estensione uniassiale di un
corpo linearmente elastico
(legge di Hooke), un
materiale Neo-Hookeano e
una gomma descritta da una
relazione costitutiva di Gent

In particolare, per un materiale neo-Hookeano h−1 = 0 e h1 = μ (con μ costante)


e quindi
 
F 1
=μ λ− 2 (5.30)
L2 λ
come rappresentato nei grafici della Fig. 5.6 dove è anche visualizzata la classica
risposta sperimentale di una gomma vulcanizzata.
Per un solido di tipo Gent analoghi calcoli portano a h−1 = 0 e
μ μ
h1 = IB −3
=
1− K
1− 1
K (λ
2 + 2
λ − 3)

e in questo caso la funzione di risposta che assegna la forza F in funzione dello


stiramento λ è
F λ− 1
λ2

L2 1− 1
K (λ
2 + 2
λ − 3)
La risposta neo-Hookeana viene recuperata nel limite K −→ +∞, ma a diffe-
renza di questa la relazione F − λ presenta due asintoti verticali per quei valori
positivi di λ (uno minore di 1 ed uno maggiore di 1) per cui λ2 + λ2 − 3 = K.
Questo è più vicino alle curve sperimentali come quella della gomma vulcanizzata
punteggiata in Fig. 5.6.
234 5 Solidi elastici

Fig. 5.7 Dipendenza della


risposta F (λ) per la forza di
trazione in uno stato di
estensione uniassiale per un
solido di Gent, in
corrispondenza a diversi
valori di K

Nei grafici della Fig. 5.7 si vedono le curve di risposta per la forza F (λ) per un
solido di Gent, in corrispondenza a diversi valori del parametro materiale K.

5.6.2 Estensione biassiale di un solido incompressibile

Consideriamo il caso in cui due forze, non necessariamente uguali fra loro, siano ap-
plicate solo lungo gli assi x1 e x2 , come mostrato in Fig. 5.8 (quindi con F3 = 0). Per
l’incompressibilità λ3 = 1/λ1 λ2 . Calcolando la pressione dall’ultima delle (5.29) e
sostituendo nelle altre due si ottiene
⎧  
⎪ F1 1 1  

⎪ = λ 2
− h1 − h−1 λ22

⎪ 2 1 2 2
⎨L λ1 λ1 λ2
  (5.31)

⎪ F2 1 1  

⎪ = λ −
2
h1 − h−1 λ12

⎩ L2 λ2 2 λ21 λ22

Fig. 5.8 Estensione biassiale


5.6 Estensione di solidi elastici 235

Quindi, conosciute o assegnate le caratteristiche del materiale attraverso le quantità


h1 ed h−1 , per ogni coppia di valori di λ1 e λ2 si possono determinare le forze
necessarie per ottenere una estensione biassiale.
Viceversa, misurando λ1 e λ2 e le forze F1 e F2 si possono determinare le pro-
prietà materiali h1 ed h−1 , invertendo le relazioni in (5.31), ottenendo così
⎧  

⎪ λ21 λ22 λ31 F1 λ32 F2

⎪ h1 = 2 −

⎨ λ1 − λ22 λ41 λ22 − 1 L2 λ21 λ42 − 1 L2
  (5.32)



⎪ λ21 λ22 λ1 F1 λ2 F2

⎩ h−1 = 2 −
λ1 − λ22 λ41 λ22 − 1 L2 λ21 λ42 − 1 L2

Sapendo che h1 e h−1 sono funzione di IB e di IB −1 , il compito non è però


quello di monitorare come queste funzioni cambiano in funzione di λ1 e λ2 ge-
nerate dall’applicazione di determinate forze, ma di identificare operativamente la
dipendenza di h1 ed h−1 da

1 1 1
IB = λ21 + λ22 + IB −1 = + 2 + λ21 λ22
λ21 λ22 2
λ1 λ2

operando sulle forze applicate.


Facendo riferimento alla Fig. 5.9, questo obiettivo si può ottenere esplorando lo
spazio dei parametri (IB , IB −1 ) muovendosi su una griglia, ossia fissato per esempio
un valore Ī di IB si sceglie λ1 e si adatta λ2 in modo da mantenere IB = Ī. La com-
binazione di λi corrisponderà ad un valore non predeterminato di IB −1 = IB −1 (ĪB ).
A questo punto misurando le forze F1 e F2 per ottenere questa configurazione dalle
(5.32) si calcolano le hi (Ī, IB −1 (Ī)). Variando λ1 si completa l’analisi per il fissato
valore Ī. La procedura viene poi ripetuta variando Ī e raffinata ulteriormente ripe-
tendo la procedura scambiando il ruolo di IB e IB −1 , ossia fissando il valore di IB −1 .

Fig. 5.9 Identificazione della


dipendenza dell’energia
elastica dagli invarianti
236 5 Solidi elastici

Concludiamo osservando che se le forze dell’esperimento biassiale sono uguali,


allora le due equazioni (5.31) si riducono alla singola equazione
 
F 1 2 1  
2
= λ − 4 h1 − h−1 λ2
L λ λ

dove λ1 = λ2 := λ. Ma essendo λ2 = 1/λ3 si ottiene

F  1 
= λ 3 λ 3 − 1 (h1 λ3 − h−1 )
L2 λ33

che non dà quindi informazioni nuove rispetto alla (5.30) essendo identica la se-
conda parentesi.

5.6.3 Tensione uniforme di un solido neo-Hookeano

Consideriamo un materiale neo-Hookeano incompressibile, il che vuol dire che T è


dato da (5.26) e W da (5.25), soggetto a forze tutte uguali nelle tre direzioni. Una
deformazione di pura estensione soddisfa
⎧  
⎪ F

⎪ 2 = λ2 λ3 −p + μλ1
2

⎪ L


⎨  
F
= λ1 λ3 −p + μλ22

⎪ L 2



⎪  

⎩ F = λ1 λ2 −p + μλ2
3
L2
ossia, ricordando che per l’incompressibilità λ1 λ2 λ3 = 1,

⎪ F 1

⎪ = −p + μλ1

⎪ L 2 λ1


⎨ F 1
= −p + μλ2
⎪L

2 λ2






F
= −pλ1 λ2 + μ
1
L2 λ1 λ2
Eliminando la pressione si ottiene il sistema



F 1 F 1
⎨ −λ2 L2 + μλ2 = − λ1 λ2 L2 + μ λ2 λ2
2

1 2

⎪ F 1 F 1

⎩ −λ1 2 + μλ1 = −
2
+μ 2 2
L λ 1 λ 2 L2 λ1 λ2
5.6 Estensione di solidi elastici 237

che vuol dire che gli stiramenti generati devono soddisfare


⎧  
⎪ 1 1

⎪ λ1 −
2
λ1 − αλ1 +
2
=0

⎪ λ2 λ2

⎪ # $% & # $% &

⎨ (a1 ) (b1 )
   (5.33)

⎪ 1 1

⎪ λ 2
− λ 2
− αλ + =0

⎪ 2 2 2


λ1 λ1
⎩# $% &# $% &
(a2 ) (b2 )

dove α = F /μL2 . Le soluzioni del sistema sono quelle che annullano contempora-
neamente un fattore della prima equazione ed un fattore della seconda equazione.
Andiamo quindi ad esaminare i vari casi.
• a1 = a2 = 0. Questo caso corrisponde alla soluzione indeformata λ1 = λ2 = 1
(e quindi anche λ3 = 1).
• a1 = b2 = 0. In questo caso, sostituendo λ2 = 1/λ21 in b2 = 0 si ha

λ31 − αλ21 + 1 = 0 (5.34)

Come mostrato in Fig. 5.10, la cubica ha sempre un massimo pari ad 1 in


λ1 = 0 ed√un minimo per λ1 = 2α/3. Questo minimo √ è uguale a zero per√α =
αcr = 3/ 3 4 ≈ 1.89 e si ottiene per λ1 = λ√cr =
3
2. Quindi per α < 3/ 3 4 la
cubica non ha radici
√ positive e per α > 3/ 3 4 ne ha due, una minore ed una
maggiore di λcr = 2. La situazione è forse meglio comprensibile se si risolve
3

l’equazione (5.34) rispetto ad α ottenendo


1
α = λ1 +
λ21

Come mostrato√in Fig. 5.11, questa curva ha un minimo per λ1 = 3 2 corrispon-
dente a α = 3/ 3 4.
Osserviamo che se denotiamo con λ̂1 una soluzione di (5.34) si ha che
1 1
λ̂2 = e λ̂3 = 1
= λ̂1
λ̂21 λ̂1
λ̂21

Fig. 5.10 Il grafico della


funzione
f (λ1 ) = λ31 − αλ21 + 1 in
corrispondenza di tre valori
del parametro α
238 5 Solidi elastici

Fig. 5.11 Grafico della


funzione α = λ1 + 1/λ21

e quindi λ̂1 = λ̂3


= λ2 .
• b1 = a2 = 0. Questo caso è identico al precedente sostituendo λ1 con λ2 per cui
avremo le stesse soluzioni con λ1 e λ2 scambiati. In particolare λ̂2 = λ̂3
= λ1 .
• b1 = b2 = 0. Anche questo caso non è concettualmente diverso dai precedenti.
Infatti sostituendo per esempio

1
λ2 =
λ1 (α − λ1 )
nella b2 = 0 si ha
1 α
− +1=0
λ1 (α − λ1 )2 α − λ1
ossia
1 − αλ1 (α − λ1 ) + λ1 (α − λ1 )2 = 1 − αλ1 + λ31 = 0
che è di nuovo la (5.34), dando luogo alla medesima discussione. La soluzione in
questo caso è caratterizzata dall’avere λ̂1 = λ̂2
= λ3 .
Quindi tranne il caso banale, gli altri tre rappresentano lo stesso tipo di deforma-
zione. La differenza sta nella direzione dello stiramento diverso dagli altri due, che
può essere indifferentemente allineato lungo ciascuno dei tre assi coordinati.
Rappresentando questa deformazione genericamente chiamata λ in funzione di α
si ha il diagramma di biforcazione in Fig. 5.12. Le due curve λ = 1 ed α = λ + 1/λ2
si intersecano per α = 2 per cui (α, λ) = (2, 1) rappresenta un punto di biforcazione

Fig. 5.12 Diagramma di


biforcazione nel piano (α, λ)
5.6 Estensione di solidi elastici 239
√ √
transcritica mentre (α, λ) = ( 3 2, 3/ 3 4) rappresenta un cosiddetto turning point.
Per λ > 1 si ha una configurazione simile ad una piastra di larghezza λ̂ e spessore
1/λ̂2 . Per λ < 1 si ha una configurazione simile ad una sbarra di lunghezza 1/λ̂2 e
spessore λ̂.
Per poter discutere la stabilità di queste posizioni di equilibrio dobbiamo fare
un discorso energetico. Ricordando (5.25) l’energia potenziale elastica immagazzi-
nata è
 
μ 2 1
W= λ + λ2 + 2 2
2
2 1 λ1 λ2
mentre il lavoro fatto dalle forze costanti che operano sulle facce è
 
F 1
L = 2 λ1 + λ2 +
L λ1 λ2

Chiamando U = L − W , le posizioni di equilibrio si trovano calcolando le confi-


gurazioni che annullano le derivate di U rispetto a λ1 e λ2 . Tra queste le configura-
zioni stabili corrispondono ad un punto di massimo di U . Calcolando le derivate di
U troviamo proprio il sistema (5.33). L’Hessiano (normalizzato rispetto a μ) invece
sarà
⎛ ⎞
−1 − 43 2 + 2α − 32 3 + 2α 2
λ1 λ2 λ31 λ2 λ1 λ2 λ1 λ2
H =⎝ ⎠
− 32 3 + 2α 2 −1 − 23 4 + 2α3
λ1 λ2 λ1 λ2 λ1 λ2 λ1 λ2

che, considerando che le posizioni di equilibrio di interesse hanno tutte λ1 = λ2 , si


può semplificare in
⎛ ⎞
−1 − 3
+ 2α
− 2
+ α
λ61 λ41 λ61 λ41
H =⎝ ⎠
− 2
+ α
−1 − 3
+ 2α
λ61 λ41 λ61 λ41

Nel caso della soluzione banale si ha


+ ,
2α − 4 α − 2
H=
α − 2 2α − 4

per cui il potenziale ha un massimo se e solo se α < 2, cioè la posizione di equilibrio


banale è stabile per α < 2 ed instabile per α > 2.
Per valutare la stabilità della soluzione non banale, conviene sostituire α = λ1 +
1/λ21 per cui
⎛ ⎛ ⎞ ⎞
−1 + 2
− 1
− 1
+ 1
−(1 − 13 )2 1
(1 − 13 )
λ31 λ61 λ61 λ31 λ1 λ31 λ1
H =⎝ ⎠=⎝ ⎠
− 1
+ 1
−1 + 2
− 6
1 1
3 (1 − 3 )
1
−(1 − 1 2
)
λ61 λ31 λ31 λ1 λ1 λ1 λ31
240 5 Solidi elastici

I termini sulla diagonale sono sempre negativi (per λ1


= 0) per cui la posizione
di equilibrio è un massimo se e solo se il determinante è positivo, cioè se e solo se
        
1 2 1 2 1 1 2 2
0< 1− 3 1− 3 − 6 = 1− 3 1− 3
λ1 λ1 λ1 λ1 λ1

ossia per λ1 > 3 2. Abbiamo quindi che nel diagramma di biforcazione in Fig. 5.12
il ramo corrispondente alla soluzione stabile è quello superiore, corrispondente alla
soluzione tipo piastra.
Il diagramma può quindi essere letto così: partendo dalla soluzione banale se si
aumenta gradualmente la forza (ossia α), quando α diventa maggiore di 2, √ il cubo
diventa instabile e si deforma in una soluzione tipo piastra con λ = (1 + 5)/2 ≈
√ Se a questo punto si diminuisce√la forza, quando questa è tale che α < αcr =
1.62.
3/ 3 4 ≈ 1.89 (corrispondente a λ = 3 2 ≈ 1.26), la soluzione tipo piastra diventa
instabile ed il solido riacquista la sua configurazione cubica.

5.7 Scorrimento semplice ed effetto Poynting

Consideriamo un solido elastico isotropo (non richiediamo che sia incompressibile)


al quale imponiamo la deformazione di scorrimento semplice (simple shear)

x1 = X1 + γ X2 x2 = X 2 x3 = X 3

per la quale
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 γ 0 1+γ2 γ 0 1 −γ 0
F = ⎣0 1 0⎦ B= ⎣ γ 1 0⎦ B−1 = ⎣−γ 1+γ2 0⎦
0 0 1 0 0 1 0 0 1

(per concretezza possiamo pensare a un cubo che viene deformato come illustrato
nella Fig. 5.13). La deformazione è isocora con

IB = 3 + γ 2 IIB = IB −1 = 3 + γ 2 IIIB = 1

Fig. 5.13 Deformazione di


scorrimento semplice per un
solido elastico (tan θ = γ )
5.7 Scorrimento semplice ed effetto Poynting 241

e quindi i coefficienti h0 , h1 , h−1 , funzioni degli invarianti di B, potranno solo di-


pendere da γ 2 , e quindi essere funzioni pari di γ stesso, assumendo lo stesso valore
quando si cambi il verso della deformazione (γ → −γ ).
Vedremo che, per la non linearità della relazione costitutiva, non è possibile rea-
lizzare questo tipo di deformazione con sforzi puramente di taglio agenti sulle facce
superiore e inferiore, ma sono invece necessari anche opportuni sforzi normali.
Una prima conseguenza della uguaglianza fra IB e IB −1 è che con questo espe-
rimento non è possibile distinguere la dipendenza da IB dalla dipendenza da IB −1 ,
trovandoci sempre a muoverci sulla bisettrice del piano (IB , IB −1 ) della Fig. 5.9.
Calcolando esplicitamente le componenti del tensore degli sforzi dalla (5.3) si ha
⎧  

⎪ T11 = h0 + 1 + γ 2 h1 + h−1

⎪  


⎪ T22 = h0 + h1 + 1 + γ h−1
2
⎨  
T33 = h0 + h1 + h−1 dove hi = hi γ 2 (i = 0, 1, −1)



⎪ T12 = γ h1 − γ h−1




T13 = T23 = 0

Conviene definire
   
τ γ 2 = h0 + h1 + h−1 μ γ 2 = h1 − h−1

in modo che le precedenti relazioni prendano la forma


⎧  

⎪ T11 = τ γ 2 + γ 2 h1

⎪   ⎧  

⎪ T22 = τ γ 2 + γ 2 h−1 ⎪ hi = hi γ 2 (i = 0, 1, −1)

⎨ ⎪
⎨  
 
T33 = τ γ 2 dove τ γ 2 = h0 + h1 + h−1

⎪   ⎪


⎪ T12 = γ μ γ 2 ⎩  2

⎪ μ γ = h1 − h−1


T13 = T23 = 0

(si osservi che se vogliamo avere una configurazione di riferimento senza sforzi
dovremo supporre che sia τ (0) = 0).
Una prima importante osservazione proviene dalla relazione
 
T12 = μ γ 2 γ

che motiva la denominazione per μ(γ 2 ) di modulo di scorrimento o modulo di taglio


(shear modulus) generalizzato. Infatti questa quantità determina l’intensità dello
sforzo di taglio che è necessario applicare alle facce perpendicolari a X2 per ottenere
l’assegnata deformazione di scorrimento semplice (si veda la Fig. 5.13).
Per mezzo di due sottrazioni fra le componenti del tensore degli sforzi otteniamo
inoltre

T11 − T33 = γ 2 h1
T22 − T33 = γ 2 h−1
242 5 Solidi elastici

e queste relazioni permettono di calcolare i coefficienti hi a partire dagli sforzi nor-


mali T11 , T22 e T33 .
La differenza T11 − T22 , alla luce della definizione di μ(γ 2 ), fornisce invece la
relazione
 
T11 − T22 = γ 2 (h1 − h−1 ) = γ 2 μ γ 2 = γ T12
La relazione
T11 − T22 = γ T12 (5.35)
è un esempio di relazione universale per solidi elastici. L’importanza di una re-
lazione di questo tipo è notevolissima poiché, come si può osservare, in essa non
giocano alcun ruolo i coefficienti o le funzioni costitutive. In altre parole, l’unica
ipotesi che abbiamo utilizzato per dedurla è che il materiale sia elastico ed isotropo,
e che la deformazione sia uno scorrimento semplice. Se, per mezzo di qualche misu-
razione sperimentale, dovessimo osservare che la relazione (5.35) non è verificata,
saremmo costretti a concludere che il materiale oggetto di indagine non appartiene
alla categoria degli elastici isotropi. Questo contrasta con la situazione che si pre-
senta verificando una proprietà espressa invece da una relazione che comprende un
coefficiente o una funzione costitutiva quando, in caso di violazione, potremmo sem-
plicemente pensare di dover cambiare solo un valore o una dipendenza funzionale
di qualche parametro materiale.
Con riferimento alla deformazione descritta nella Fig. 5.13 calcoliamo lo sforzo
normale N sulla faccia obliqua di normale
     
n = 1/ 1 + γ 2 e1 − γ / 1 + γ 2 e2

che risulta
1  
N = Tn · n = T11 n21 + 2T12 n1 n2 + T22 n22 = T 11 − 2γ T 12 + γ 2
T 22
1+γ2
Esprimendo, grazie a (5.35), T11 in funzione di T22 e T12 , otteniamo un legame
universale tra gli sforzi normali e lo sforzo di taglio
γ
T22 − N = T12 (5.36)
1+γ2
Da (5.36) deduciamo che, qualunque sia la relazione costitutiva che caratterizza
il materiale elastico e isotropo esaminato, gli sforzi normali sulle facce del cubo
non possono essere contemporaneamente nulli, infatti, se così fosse, si avrebbe la
conseguenza paradossale che lo sforzo di taglio richiesto sarebbe anch’esso nullo.
Possiamo quindi concludere che non è certamente possibile realizzare la deforma-
zione di scorrimento assegnata senza applicare sforzi normali. Questo risultato è
noto come effetto Poynting.
Considerando la dipendenza dei coefficienti da γ 2 possiamo scrivere gli sviluppi
di μ e hi intorno a γ = 0 come approssimazione per piccole deformazioni
   
hi γ 2 = hi,0 + hi,1 γ 2 + o γ 3
5.8 Termoelasticità 243

Fig. 5.14 Dipendenza dello


sforzo di taglio T12 da γ in
uno scorrimento semplice.
Vediamo il caso lineare e il
caso in cui si tenga conto di
effetti del second’ordine

   
τ γ 2 = τ1 γ 2 + o γ 3
 
μ = μ0 + μ1 γ 2 + o γ 3

(ricordiamo che abbiamo supposto τ (0) = 0). In questo modo otteniamo


⎧  

⎪ T11 = τ1 γ 2 + h1,0 γ 2 + o γ 3

⎪  

⎪ T22 = τ1 γ 2 + h−1,0 γ 2 + o γ 3

⎨  
T33 = τ1 γ 2 + o γ 3

⎪  



⎪ T12 = μ0 γ + μ1 γ 3 + o γ 3


T13 = T23 = 0

Si deduce che mentre lo sforzo di taglio T12 è infinitesimo dello stesso ordine di γ
(si veda anche la Fig. 5.14) gli sforzi normali T11 , T22 e T33 sono invece infinitesimi
di ordine superiore e quindi, per deformazioni con valori di γ molto piccoli, gli
sforzi normali necessari saranno scarsamente evidenti rispetto allo sforzo di taglio.
Si vede inoltre che, per motivi di plausibilità fisica, dovremo supporre μ0 > 0: la
parte tangente della forza che agisce sulla superficie normale a X2 dovrà essere
orientata in modo concorde allo scorrimento: T12 > 0 per γ > 0.
Questa analisi anticipa e motiva il fatto che, in una teoria linearizzata intorno a
una configurazione di riferimento a riposo, sia possibile realizzare uno scorrimento
semplice in corrispondenza a uno sforzo di puro taglio.

5.8 Termoelasticità

Gli effetti termici hanno grande e evidente importanza sul comportamento dei ma-
teriali elastici, sia nel caso delle deformazioni infinitesime che nel caso delle defor-
mazioni finite.
È quindi ragionevole formulare una teoria della termoelasticità nella quale usual-
mente si suppone che ognuna delle quantità assegnate per mezzo delle relazioni co-
stitutive sia funzione non solo del gradiente di deformazione, ma anche della tem-
peratura e del suo gradiente. Poiché già sappiamo che la descrizione materiale è
244 5 Solidi elastici

la più adatta alla trattazione dell’elasticità, utilizzeremo qui le versioni del bilancio
dell’energia e della disuguaglianza entropica nella loro descrizione materiale.
Anticipiamo subito che, per motivi di spazio e semplicità dell’esposizione, non
tratteremo, se non con brevi osservazioni, il problema della applicazione del princi-
pio di indifferenza materiale e della definizione del gruppo di simmetria per corpi
termoelastici. Questo non dovrebbe comunque costituire una difficoltà particolare
per il lettore poiché una simile discussione si può fare estendendo in modo naturale
quanto già visto nel caso puramente meccanico.
Siano quindi il tensore di Piola S, l’energia interna e, l’energia libera di Helm-
holtz ψ , l’entropia η e il flusso di calore q∗ tutti funzioni del gradiente di defor-
mazione F, della temperatura θ e del gradiente materiale di temperatura ∇θ (per
compattezza di notazione qui scriviamo ∇ per indicare Grad e cioè, più precisa-
mente, il gradiente rispetto alle coordinate del punto materiale p):

S(F, θ, ∇θ ) e(F, θ, ∇θ ) ψ(F, θ, ∇θ ) η(F, θ, ∇θ ) q∗ (F, θ, ∇θ ) (5.37)

Ciò significa che il valore di ciascuna di queste quantità in un assegnato punto ma-
teriale e un dato istante è determinato in modo univoco da una funzione, che sup-
poniamo regolare, di F, θ e ∇θ , calcolati nel medesimo punto e istante. Per essere
formalmente precisi avremmo quindi dovuto scrivere, per esempio,
 
S(p, t) = Ŝ F(p, t), θ (p, t), ∇θ (p, t)

anche se, naturalmente, eviteremo di appesantire la notazione in questo modo. Per


un analogo motivo di semplicità espositiva nel seguito di questo capitolo eviteremo
di indicare con un simbolo dedicato le dipendenze delle quantità meccaniche dalle
variabili, scrivendo per esempio semplicemente S(F, θ, ∇θ ) invece del più preciso
S = Ŝ(F, θ, ∇θ ).
Le relazioni costitutive (5.37) devono soddisfare le restrizioni imposte dal prin-
cipio di indifferenza materiale, così come abbiamo visto nella teoria dell’elasticità
finita, della quale costituiscono una evidente estensione. Tuttavia, ci limitiamo qui
ad indagare la compatibilità di queste relazioni con la disuguaglianza di Clausius-
Duhem.

5.8.1 Il metodo di Coleman e Noll

Il nostro punto di vista è ora questo: ci domandiamo a quali restrizioni debbano


soddisfare le relazioni costitutive (5.37) affinché ogni processo termodinamico, co-
stituito da un moto χ(p, t) e un campo di temperatura θ (p, t), possa comunque
soddisfare la disuguaglianza entropica
q∗
ρ∗ ψ̇ ≤ S · Ḟ − ρ∗ θ̇ η − · ∇θ (5.38)
θ
5.8 Termoelasticità 245

che è l’espressione locale della (3.52). Si tratta di un approccio noto come “metodo
di Coleman e Noll” (dai nomi dei due studiosi che l’hanno proposto).
Il primo passaggio consiste nell’esprimere la derivata temporale dell’energia li-
bera ψ , nella forma

ψ̇ = ∂F ψ · Ḟ + ∂θ ψ θ̇ + ∂∇θ ψ · ∇ θ̇ (5.39)

che, per maggiore chiarezza, riportiamo anche in componenti cartesiane


∂ψ ∂ψ ∂ψ
ψ̇ = ḞhK + θ̇ + θ̇,H
∂FhK ∂θ ∂θ,H

Sostituendo la derivata (5.39) nella (5.38) si ottiene, dopo qualche passaggio,


q∗
(ρ∗ ∂F ψ − S) · Ḟ + ρ∗ (∂θ ψ + η) θ̇ + ∂∇θ ψ · ∇ θ̇ ≤ − · ∇θ (5.40)
θ
Elenchiamo ora due osservazioni essenziali per la nostra discussione:
• Possiamo certamente costruire un processo termodinamico dove, in un punto e in
un istante assegnati e per dati valori di F, θ , ∇θ , sono invece arbitrarie le quantità
Ḟ, θ̇ , ∇ θ̇ .
• Le quantità ρ∗ ∂F ψ − S, ∂θ ψ + η e ∂∇θ ψ non dipendono dalle derivate temporali
Ḟ, θ̇ , ∇ θ̇ , come conseguenza delle ipotesi costitutive (5.37).
A causa di questo e del fatto che al secondo membro della (5.40) non compare al-
cuna derivata temporale, possiamo dedurre che condizione necessaria e sufficiente
affinché la disuguaglianza (5.40) sia soddisfatta per ogni possibile processo termo-
dinamico è che valgano tutte le relazioni

S = ρ∗ ∂F ψ η = −∂θ ψ ∂∇θ ψ = 0 q∗ · ∇θ ≤ 0 (5.41)

Infatti, supponiamo per esempio che sia S − ρ∗ ∂F ψ


= 0. In questo caso sarà suffi-
ciente considerare un processo termodinamico per il quale con valori prefissati di F,
θ e ∇θ siano θ̇ = 0, ∇ θ̇ = 0 ma Ḟ = G, dove G è un arbitrario tensore a determi-
nante positivo (che questo sia sempre possibile è una conseguenza della proprietà
dimostrata nell’Esercizio 5.8). Così, la (5.40) si ridurrebbe a
q∗
(S − ρ∗ ∂F ψ) · G ≤ − · ∇θ
θ
e questa disuguaglianza non potrebbe essere soddisfatta per ogni G, se il termine
S − ρ∗ ∂F ψ non fosse nullo.
È possibile procedere in modo analogo per dedurre tutte le relazioni (5.41) ed è
d’altra parte evidente che questo insieme di condizioni è necessario per garantire il
soddisfacimento della disuguaglianza (5.38).
Non resta ora che discutere e comprendere le conseguenze delle relazioni (5.41).
La prima importante osservazione proviene dal fatto che, a causa della (5.41)3 ,
l’energia libera non può dipendere da ∇θ e quindi, in vista delle relazioni (5.41)1
246 5 Solidi elastici

e (5.41)2 nemmeno il tensore di Piola e l’entropia. Perciò le relazioni costitutive


(5.41) sono ora soggette a restrizioni dalle quali si vede che l’energia libera ha un
vero e proprio ruolo di potenziale libero sia per l’entropia che per il tensore di Piola.
Infatti, derivando rispetto a F e rispetto a θ la funzione ψ(F, θ ) possiamo dedurre
rispettivamente il tensore di Piola S(F, θ ) e l’entropia η(F, θ ):

ψ(F, θ ) ⇒ S(F, θ ) = ρ∗ ∂F ψ(F, θ ) η(F, θ ) = −∂θ ψ(F, θ )

Riguardo al tensore degli sforzi dobbiamo anche osservare che la sua relazione con
la derivata dell’energia libera può essere banalmente riscritta nella forma

S(F, θ ) = ∂F W (F, θ ) dove W (F, θ ) = ρ∗ ψ(F, θ )

Questo è molto importante e dimostra che, nel contesto della termoelasticità, il ten-
sore di Piola può essere dedotto a partire da un’energia di deformazione, costruita
per mezzo dell’energia libera di Helmholtz qui coincidente con l’energia elastica
specifica σ (F, θ ) (si noti l’aggiunta di una dipendenza dalla temperatura, oltre che
dal gradiente di deformazione).
Per questo motivo, anche quando si trascurano gli effetti termici, è molto comune
ipotizzare comunque l’esistenza di un’energia di deformazione dalla quale dedurre
la relazione costitutiva per S(F). L’esistenza di una energia di deformazione può
essere vista in definitiva come una conseguenza obbligata della seconda legge della
termodinamica, espressa sotto forma della disuguaglianza entropica (5.38).
Quindi, una volta assegnata l’energia ψ(F, θ ) e dedotta da essa l’entropia e il
tensore degli sforzi, per soddisfare la disuguaglianza entropica resta solo da imporre
la condizione (5.41)4
q∗ (F, θ, ∇θ ) · ∇θ ≤ 0 (5.42)
Il senso fisico di questa relazione è evidente e atteso: il flusso di calore deve sempre
formare un angolo superiore a π/2 con il gradiente di temperatura. Poiché questo
gradiente è in ogni punto orientato dalla zona di temperatura minore verso quella a
temperatura maggiore deduciamo che, come prevedibile, il calore fluisce in senso
opposto, dalla zona a temperatura maggiore verso quella a temperatura minore (dal
caldo al freddo).

5.8.2 Il tensore di conducibilità termica e la legge di Fourier

Osserviamo che il flusso di calore, diversamente dalle altre quantità, può comun-
que dipendere anche da ∇θ , oltre che da F e θ , e dimostriamo che però q∗ deve
annullarsi quando sia ∇θ = 0.
Per valori assegnati di (F, θ, ∇θ ) definiamo la funzione

f (α) = q∗ (F, θ, α∇θ ) · ∇θ


5.8 Termoelasticità 247

Dalla condizione (5.42) e dalle proprietà del prodotto scalare si deduce che deve
essere
αf (α) := q∗ (F, θ, α∇θ ) · α∇θ ≤ 0
Poiché il prodotto αf (α) non può mai essere positivo deduciamo che

α<0 ⇒ f (α) ≥ 0 e α>0 ⇒ f (α) ≤ 0

e perciò, per continuità, dovrà essere f (0) = 0 e cioè

f (0) = q∗ (F, θ, 0) · ∇θ = 0

per ogni valore di ∇θ . Quindi

q∗ (F, θ, 0) = 0 (5.43)

Pensiamo ora allo sviluppo di q∗ (F, θ, ∇θ ) per piccoli valori del gradiente ∇θ ,
a partire dallo stato (F, θ, 0)

q∗ (F, θ, ∇θ ) = q∗ (F, θ, 0) + ∂∇θ q∗ (F, θ, 0)[∇θ ] + o(∇θ ) (5.44)

Il primo termine sulla destra è nullo, come già sappiamo, mentre il secondo termine
può essere riscritto introducendo il tensore di conducibilità termica K, definito da

K(F, θ ) := −∂∇θ q∗ (F, θ, 0) (5.45)

(il segno meno appare qui come artificioso ma è di natura convenzionale). Più espli-
citamente, scrivendo in coordinate cartesiane l’espressione per q∗ (F, θ, ∇θ ) come

[q∗ ]I (FhK , θ, θ,J )

si ottengono le componenti di K

∂[q∗ ]I 
KI J =−
∂θ,J θ,L =0

In questo modo, alla luce della (5.43) e della definizione (5.45), lo sviluppo (5.44)
prende la forma compatta

q∗ = −K∇θ + o(∇θ )

Per flussi di calore con gradienti non troppo elevati, trascurando quindi i termini
o(∇θ ), possiamo perciò scrivere

q∗ = −K∇θ con K(F, θ ) (5.46)

e la condizione (5.42) si riduce infine a

K∇θ · ∇θ ≥ 0
248 5 Solidi elastici

Il tensore di conducibilità termica deve quindi essere semidefinito positivo, affinché


sia soddisfatta la disuguaglianza di Clausius-Duhem nel contesto della termoelasti-
cità.
Se si suppone l’isotropia termica del corpo e cioè la capacità di propagarsi del
calore in modo uniforme in tutte le direzioni, si deve porre

K = κ I con κ > 0 (5.47)

dove κ, che si chiama coefficiente di conducibilità termica, può essere costante, nei
casi più semplici, oppure funzione di (F, θ ).
Nel caso isotropo, in vista della (5.46) e della (5.47) il flusso di calore risulta
quindi legato al gradiente di temperatura dalla semplice relazione

q∗ = −κ∇θ (5.48)

che è nota come legge di Fourier. Nel caso anisotropo lo scalare κ è sostituito dal
tensore di conducibilità termica K.

5.8.3 Il bilancio dell’energia in termoelasticità

Ricordiamo l’equazione di bilancio dell’energia, scritta nella forma (3.50), che ri-
petiamo qui per comodità del lettore

ρ∗ ė = S · Ḟ + ρ∗ r − Div q∗ (5.49)

È importante osservare che, nel contesto della termoelasticità, alla luce delle re-
strizioni e dei legami dedotti nel paragrafo precedente, è possibile riscrivere questa
equazione in una forma più compatta, eliminando il termine associato alla potenza
delle forze interne S · Ḟ.
La relazione ψ = e − θ η, che esprime il legame fra energia libera di Helmholtz
ψ, energia interna e ed entropia η, può essere derivata rispetto al tempo, ottenendo

ė = ψ̇ + θ̇ η + θ η̇ (5.50)

La derivata temporale di ψ(F, θ ) si esprime come

ψ̇ = ∂F ψ · Ḟ + ∂θ ψ θ̇

e, alla luce delle (5.41)1,2 , valide nel contesto della termoelasticità,


1
ψ̇ = S · Ḟ − ηθ̇
ρ∗
Con una sostituzione nella (5.50) si ottiene infine
1 1
ė = S · Ḟ − ηθ̇ + θ̇ η + θ η̇ = S · Ḟ + θ η̇
ρ∗ ρ∗
5.9 Esercizi e complementi 249

che, riscritta nella forma ρ∗ ė = S · Ḟ + ρ∗ θ η̇, può essere sostituita al primo membro
della equazione di bilancio (5.49). Semplificando poi sulla sinistra e sulla destra il
termine S · Ḟ si ottiene infine, nel caso dei materiali termoelastici, l’equazione di
bilancio dell’energia nella forma

ρ∗ θ η̇ = ρ∗ r − Div q∗ (5.51)

che riprenderemo quando ci occuperemo della termoelasticità lineare.

5.9 Esercizi e complementi

5.1 (Invarianti di B e B−1 ) Mostrare come gli invarianti di un tensore simmetrico


definito positivo B siano legati agli invarianti del suo inverso B−1 , e cioè

  i2 (B)   i1 (B)   1
i1 B−1 = i2 B−1 = i3 B−1 =
i3 (B) i3 (B) i3 (B)

oppure, in modo equivalente,

i2 (B−1 ) i1 (B−1 ) 1
i1 (B) = i2 (B) = i3 (B) =
i3 (B−1 ) i3 (B−1 ) i3 (B−1 )

Svolgimento Il tensore B è simmetrico definito positivo e ha quindi autovalori λi


positivi. Esiste inoltre (almeno) una terna di riferimento ortonormale rispetto alla
quale la matrice delle componenti del tensore ha struttura diagonale. Rispetto a que-
sta terna abbiamo
⎡ ⎤
λ1 0 0
B = ⎣ 0 λ2 0 ⎦
0 0 λ3
e quindi, rispetto alla medesima terna,
⎡ ⎤
1/λ1 0 0
B−1 = ⎣ 0 1/λ2 0 ⎦
0 0 1/λ3

Gli invarianti principali di B sono quindi dati da

i1 (B) = IB = λ1 + λ2 + λ3
i2 (B) = IIB = λ2 λ3 + λ1 λ3 + λ1 λ2
i3 (B) = IIIB = λ1 λ2 λ3
250 5 Solidi elastici

e quelli di B−1 invece sono dati da


 
i1 B−1 = IB −1 = 1/λ1 + 1/λ2 + 1/λ3
 
i2 B−1 = IIB −1 = 1/λ2 λ3 + 1/λ1 λ3 + 1/λ1 λ2
 
i3 B−1 = IIIB −1 = 1/λ1 λ2 λ3

Perciò
λ2 λ3 + λ1 λ3 + λ1 λ2 IIB
IB −1 = 1/λ1 + 1/λ2 + 1/λ3 = =
λ1 λ2 λ3 IIIB
λ1 + λ2 + λ3 IB
IIB −1 = 1/λ2 λ3 + 1/λ1 λ3 + 1/λ1 λ2 = =
λ1 λ2 λ3 IIIB
1
IIIB −1 = 1/λ1 λ2 λ3 =
IIIB
che equivale a quanto volevamo dimostrare.

5.2 (Energia potenziale elastica) L’energia potenziale elastica W (F) è legata al


tensore di Piola dalla relazione S(F) = DW (F) = ∂W/∂F. Mostrare che la condi-
zione
W (QF) = W (F) per ogni rotazione Q (5.52)
è necessaria e sufficiente affinché sia

S(F)FT ∈ Sym (5.53)

e cioè affinché il tensore degli sforzi di Cauchy sia simmetrico.

Svolgimento Consideriamo una generica funzione Q(t), a valori nel gruppo delle
rotazioni, e calcoliamo
d   
W Q(t)F = S(QF) · Q̇F = S(QF)(QF)T · Q̇QT (5.54)
dt
dove Q̇QT è sempre un tensore antisimmetrico.
Se vale la relazione (5.52) allora la derivata appena calcolata è nulla per qualsiasi
funzione Q(t) e qualsiasi valore di F. Poiché scegliendo la funzione Q(t) in modo
opportuno possiamo ottenere come valore di Q̇QT un qualsiasi tensore antisimme-
trico ne segue che deve essere

S(QF)(QF)T ∈ Sym

e quindi, ponendo Q = I, che vale la (5.53).


Viceversa, supponiamo ora che la condizione (5.53) sia valida per ogni F. Allora
è anche vero che
S(QF)(QF)T ∈ Sym
5.9 Esercizi e complementi 251

e perciò la derivata (5.54) è identicamente nulla. Quindi W (QF) non dipende da Q


ed è perciò uguale a W (F).

5.3 (Energia potenziale elastica) L’energia potenziale elastica W (F) è legata al


tensore di Piola dalla relazione S(F) = DW (F) = ∂W/∂F. Mostrare che la condi-
zione
W (QF) = W (F) per ogni rotazione Q (5.55)
è necessaria e sufficiente affinché sia

S(QF) = QS(F) (5.56)

e cioè affinché sia soddisfatto il principio di indifferenza materiale.

Svolgimento Consideriamo una generica funzione F(t), a valori nell’insieme dei


tensori a determinante positivo, e calcoliamo
d      
W QF(t) − W (F(t) = S(QF) · QḞ − S(F) · Ḟ = QT S(QF) − S(F) · Ḟ
dt
(5.57)
In vista dell’arbitrarietà di Ḟ deduciamo che la relazione

QT S(QF) − S(F) = 0

(una condizione equivalente alla (5.56)) è necessaria e sufficiente affinché la deri-


vata calcolata nella (5.57) sia identicamente nulla e questa proprietà è a sua volta
evidentemente equivalente alla (5.55).

5.4 (Gruppo di simmetria) Dimostrare che i gruppi di simmetria G e GW definiti


rispettivamente nella (5.16) e (5.17) sono coincidenti.

Svolgimento Consideriamo una funzione F(t) e calcoliamo la derivata


d       
W F(t)Q − W F(t) = S(FQ) · ḞQ − S(F) · Ḟ = S(FQ)QT − S(F) · Ḟ
dt
(5.58)
Quindi, se Q ∈ G, allora S(FQ)QT − S(F) = 0 e perciò la differenza che compare
al primo membro si mantiene costante rispetto al parametro t, e scegliendo F(t) in
modo che sia F(0) = I otteniamo

W (FQ) − W (F) = W (Q) − W (I) = 0

dove l’ultima uguaglianza discende dalla proprietà (5.15), che supponiamo soddi-
sfatta per il principio di indifferenza materiale, e quindi Q ∈ GW .
Viceversa, se Q ∈ GW , allora la derivata che compare nella prima parte della
(5.58) è certamente nulla, e in vista dell’arbitarietà di Ḟ si deduce che deve essere
S(FQ)QT − S(F) = 0, e quindi Q ∈ G.
252 5 Solidi elastici

5.5 (Derivata della traccia di B) Dimostrare che, indicando con i1 il primo inva-
riante del tensore B = FFT , vale la relazione

DF i1 (B) = 2F

Svolgimento È conveniente subito osservare che, per una generica funzione φ(T) a
valori scalari definita su un insieme aperto D nello spazio dei tensori e per un gene-
rica funzione T(τ ) a valori in D, dove τ è un generico parametro reale, nell’ipotesi
di sufficiente regolarità di ogni funzione coinvolta (certamente soddisfatta dagli in-
varianti che sono funzioni polinomiali delle componenti di un tensore), si ha

d  
φ T(τ ) = DT φ · Ṫ

(qui indichiamo con un punto sovrapposto la derivata rispetto a τ ).
Quindi, per B(τ ) = F(τ )FT (τ ),

d   d  T    
i1 B(τ ) = DF i1 · Ḟ = tr FF = tr ḞFT + tr FḞT = 2F · Ḟ
dτ dτ
e perciò
DF i1 (B) = 2F

5.6 (Derivata del secondo invariante di B) Dimostrare che, indicando con i2 (B) il
secondo invariante di B = FFT , vale la relazione

DF i2 (B) = 2 tr(B)F − 2BF

Svolgimento Poiché i2 (B) = 12 {(tr B)2 − tr(B2 )} è conveniente prima calcolare

d  2
tr B(τ ) = 2 tr(B) tr(Ḃ)

d  2  d
tr B (τ ) = tr(BB) = tr(ḂB + BḂ) = 2B · Ḃ
dτ dτ
e quindi
d  
i2 B(τ ) = tr(B) tr(Ḃ) − B · Ḃ

   
= tr(B) tr ḞFT + FḞT − B · ḞFT + FḞT
= tr(B)2F · Ḟ − BF · Ḟ − FT B · ḞT
= 2 tr(B)F · Ḟ − BF · Ḟ − BT F · Ḟ
 
= 2 tr(B)F − 2BF · Ḟ
5.9 Esercizi e complementi 253

e quindi
 
DF i2 · Ḟ = 2 tr(B)F − 2BF · Ḟ
da cui deduciamo infine che

DF i2 (B) = 2 tr(B)F − 2BF

5.7 (Derivata del determinante di B) Dimostrare che, se i3 (B) è il terzo invariante


di B = FFT , allora vale derivata

DF i3 (B) = 2(det B)F−T

Svolgimento Poiché i3 (B) coincide con il determinante di B, dobbiamo osservare


che i3 (B) = det(B) = det(FFT ) = det(F)2 e ricordare che per F(τ ) vale la relazione
d  
(det F) = (det F) tr ḞF−1 = (det F)F−T · Ḟ

Quindi
d
i3 (B) = 2 det(F) det(F)F−T · Ḟ = 2(det B)F−T · Ḟ

e perciò
DF i3 (B) = 2(det B)F−T

5.8 (Metodo di Coleman e Noll) Verificare che, per generici valori di F̄, θ̄ e ∇ θ̄ ,
e scelti ad arbitrio un tensore G, uno scalare α e un vettore a, esiste un processo
termodinamico (χ (p, t), θ (p, t)) tale che in un generico istante τ e un prefissato
punto p̄ del corpo si ha:

F(p̄, τ ) = F̄ θ (p̄, τ ) = θ̄ ∇θ (p̄, τ ) = ∇ θ̄

e inoltre
Ḟ(p̄, τ ) = G θ̇(p̄, τ ) = α ∇ θ̇ (p̄, τ ) = a

Svolgimento Per la dimostrazione è sufficiente considerare il moto e il campo di


temperatura definiti da
 
χ (p, t) = p̄ + F̄ + (t − τ )G (p − p̄)
 
θ (p, t) = θ̄ + ∇ θ̄ + a(t − τ ) · (p − p̄) + α(t − τ )

verificando poi che tutte le proprietà desiderate sono soddisfatte.

5.9 (Energia elastica) Dimostrare in componenti la seguente identità


∂σ T ∂ σ̂
F =2 B
∂F ∂B
254 5 Solidi elastici

Svolgimento Operando in componenti

∂σ ∂ σ̂ ∂Bhk
Fj L = Fj L
∂FiL ∂Bhk ∂FiL
ma
∂Bhk ∂(FhM FkM )
Fj L = Fj L
∂FiL ∂FiL
= (δih δLM FkM + FhM δik δLM )Fj L = δih FkL Fj L + FhL Fj L δik

quindi in definitiva

∂σ ∂ σ̂ ∂ σ̂ ∂ σ̂
Fj L = FkL Fj L + FhL Fj L = 2 Bkj
∂FiL ∂Bik ∂Bhi ∂Bik

5.10 (Energia elastica per solidi compressibili) Calcolare quanta energia serve per
deformare un materiale elastico compressibile neo-Hookeano di volume assegnato
V sottoposto a estensione semplice e a scorrimento piano rispettivamente. Ripetere
il calcolo per un materiale di Mooney-Rivlin compressibile.

Svolgimento Ricordando gli Esercizi 1.5 e 1.6 si ha che

IB IIB IIIB = J 2
Estensione semplice α2 + β 2 + γ 2 α2β 2 + α2γ 2 + β 2γ 2 α2β 2γ 2

Scorrimento piano 3 + α2 + β 2 3 + (α − β)2 + α 2 β 2 (1 − αβ)2

Quindi la densità di energia necessaria per un’estensione semplice di un solido neo-


Hookeano è
 
μ α2 + β 2 + γ 2 κ
W= 2/3
− 3 + (αβγ − 1)2
2 (αβγ ) 2
e per un suo scorrimento piano
 
μ 3 + α2 + β 2 κ
W= − 3 + α2β 2
2 (1 − αβ)2/3 2

Osserviamo che la densità di energia per unità di volume è indipendente dal punto,
quindi l’energia necessaria per deformare un corpo di volume V è W V .
Ripetendo il calcolo per un materiale compressibile di Mooney-Rivlin, la densità
di energia necessaria per un’estensione semplice è
   
b1 α 2 + β 2 + γ 2 b2 α 2 β 2 + α 2 γ 2 + β 2 γ 2 b3
W= 2/3
−3 + 4/3
− 3 + (αβγ − 1)2
2 (αβγ ) 2 (αβγ ) 2
5.9 Esercizi e complementi 255

e per uno scorrimento piano


   
b1 3 + α 2 + β 2 b2 3 + (α − β)2 + α 2 β 2 b3
W= −3 + − 3 + α2β 2
2 (1 − αβ)2/3 2 (1 − αβ)4/3 2

Osserviamo che anche in questo caso la densità di energia per unità di volume è
omogenea, quindi l’energia necessaria per deformare un corpo di volume V è W V .

5.11 (Energia elastica per scorrimenti) Calcolare quanta energia serve per defor-
mare un materiale elastico incomprimibile neo-Hookeano, di Gent e di Mooney-
Rivlin per scorrimento semplice e scorrimento piano isocoro.

Svolgimento Ricordando gli Esercizi 1.8 e 1.7, gli scorrimenti semplici e piani iso-
cori hanno la caratteristica che IB = IB −1 . In particolare

⎨3 + α
⎪ 2 per scorrimento semplice
IB = IB −1 = 3 + 2α 2

⎩ per scorrimento piano isocoro
1 − α2

Quindi per un materiale neo-Hookeano


⎧μ
⎪ 2
⎨ α per scorrimento semplice
2
W= 5 2

⎩ μ α per scorrimento piano isocoro
2 1 − α2

mentre per ottenere il risultato per un materiale di Mooney-Rivlin, grazie all’ ugua-
glianza delle tracce di B e B−1 , basta sostituire b1 + b−1 a μ. Non è possibile in
questo caso discernere il contributo di b−1 da quello di b1 .
Per un materiale di Gent
⎧  

⎪ μ α2
⎨ − 2 K log 1 − K
⎪ per scorrimento semplice
W=  

⎪ μ 5 α2

⎩ − K log 1 − per scorrimento piano isocoro
2 K 1 − α2

Si osservi che per questo materiale α è limitato,


√ infatti serve un’energia infinita per
raggiungere una deformazione con α = K/K + 5.
Essendo W costante in tutti i casi, l’energia totale è semplicemente il prodotto di
W per il volume del corpo.

5.12 (Energia elastica per torsione semplice) Calcolare quanta energia serve per
torcere un cilindro di raggio R0 di un materiale elastico neo-Hookeano, di Gent o di
Mooney-Rivlin rispettivamente.
256 5 Solidi elastici

Svolgimento Ricordando l’Esercizio 1.13, essendo IB = IC si ha IB = 3 + α 2 (X 2 +


Y 2 ), per cui nel caso neo-Hookeano
μ 2 2 
W= α X + Y2
2
e l’energia totale è pari a
  2π  H  R0 μ 2 3 μ
U= W dVp = d dZ α R dR = α 2 R02 Vol(V∗ )
V∗ 0 0 0 2 4

Operando allo stesso modo per un solido di Gent si ha che


 
μ α 2 (X 2 + Y 2 )
W = − Klog 1 −
2 K
e
     
μK K α 2 R02
U= W dV∗ = Vol(V∗ ) 1 − 1 − log 1 −
V∗ 4 α 2 R02 K
Per un materiale di Mooney-Rivlin dovremmo calcolare IB −1 , ma essendo la
trasformazione isocora, si ha che
 
IB −1 = IIB = IIC = 3 + α 2 X 2 + Y 2 = IB

Quindi
b1 + b−1 2  2 
W= α X + Y2
2
ottenendo lo stesso risultato del caso neo-Hookeano con μ = b1 + b−1 .

5.13 (Equazione costitutiva dei materiali compressibili di Ogden) Dedurre l’equa-


zione costitutiva per il tensore degli sforzi di Cauchy T corrispondente all’energia
elastica di Ogden compressibile.

Svolgimento L’energia potenziale elastica di Ogden


μ  −2/3  k
W= J IB − 3 − 2 log J + (J − 1)2
2 2
dipende solo dal traccia di B e da J , il determinante di F. Calcoliamo le derivate
parziali
∂W μ ∂W μ μ
= J −2/3 = − J −5/3 IB − + k(J − 1)
∂IB 2 ∂J 3 J
Alla luce delle relazioni contenute nel Paragrafo 5.3.3
   
∂W 2 ∂W μ IB μ
T= I+ B= − + 1 + κ(J − 1) I + 5/3 B
∂J J ∂IB J 3J 2/3 J
5.9 Esercizi e complementi 257

5.14 (Stabilità di deformazione biassiale) Si studi la stabilità della deformazione


biassiale di un solido elastico soggetto a forze uguali, supponendo che il materiale
sia neo-Hookeano.

Svolgimento Consideriamo l’estensione biassiale di un cubo di lato L. Risulta


⎡ ⎤ ⎡ ⎤
λ1 0 0 λ21 0 0
F=⎣0 λ2 0⎦ B=⎣0 λ22 0⎦
0 0 λ3 0 0 λ23

Essendo il solido incomprimibile λ1 λ2 λ3 = 1


⎧  
⎪ F

⎪ = λ2 λ3 T11 = λ2 λ3 −p + h1 λ21 + h−1 λ−1

⎪ L 2 1

F  −1 

⎪ = λ 1 λ 3 T 22 = λ 1 λ 3 −p + h1 λ 2
2 + h−1 λ 2

⎪ L2

⎩  
0 = λ1 λ2 T33 = λ1 λ2 −p + h1 λ23 + h−1 λ−1 3

Dall’ultima equazione può essere ricavata la pressione incognita p e sostituita nelle


prime due equazioni. L’uguaglianza di λ1 e λ2 può essere dimostrata, dopo qualche
calcolo, uguagliando i secondi membri delle prime due equazioni. Nell’ipotesi che
il materiale sia neo-Hokeano h−1 = 0 e h1 = μ costante

p = μλ23

e dalla prima
F   1  
2
= λ2 λ3 −λ23 + λ21 = √ 1 − λ33
μL λ3
Chiamando α la costante a primo membro, la posizione di equilibrio è data da
  
α λ3 = 1 − λ33 (5.59)

Si verifica facilmente che la soluzione esiste ed è unica per ogni α.


Allo stesso risultato si può giungere con considerazioni energetiche. L’energia
potenziale elastica è
 
1 1 2
W = μ(IB − 3) = μ + λ23 − 3
2 2 λ3

mentre il lavoro delle forze costanti applicate alle facce è

F F 1
L= (λ1 + λ2 ) = 2 2 √
L2 L λ3
258 5 Solidi elastici

Il potenziale è dunque
 
F 1 1 2
U (λ3 ) = L − W = 2 √ − μ + λ 2
3 − 3
L2 λ 3 2 λ3

Per l’equilibrio imponiamo la stazionarietà del potenziale


 
F −3 1
U  = − 2 λ3 2 + μ 2 − λ3 = 0
L λ3

che naturalmente conduce all’equazione già trovata. Per discutere la stabilità della
posizione di equilibrio calcoliamo la derivata seconda
    
 3 F − 52 2 3 − 52 2
U =+ λ − μ 3 + 1 = μ αλ3 − +1
2 L2 3 λ3 2 λ33

Sostituendo nell’espressione di U  il valore di α ricavato da (5.59) si mostra che la


derivata seconda nella posizione di equilibrio è negativa, quindi possiamo conclu-
dere che la posizione di equilibrio è stabile.

5.15 (Sforzi e stiramenti principali) Un corpo iperelastico isotropo compressibile


ha energia elastica

1   1
W (λ1 , λ2 , λ3 ) = μ λ21 + λ22 + λ23 − 3 − 2 log J + k(J − 1)2
2 2
dove i λi sono gli autovalori di V. Calcolare gli sforzi principali τi . Un corpo cilin-
drico di questo materiale subisce un’estensione uniforme lungo il suo asse X1 con
contrazione laterale. Il conseguente stato di sforzo è di tensione semplice diretta
come l’asse. Mostrare che se k > 0 il volume del corpo aumenta con λ1 .

Svolgimento Calcoliamo gli sforzi principali


 
λi ∂W λi 1 1  
τi = = μ λi − + k(J − 1) = μ λ2i − 1 + k(J − 1) (5.60)
J ∂λi J λi J

Consideriamo un corpo cilindrico soggetto a estensione uniforme lungo il suo asse


X1 . Per ragioni di simmetria λ2 = λ3 e

J
J = λ1 λ2 λ3 = λ1 λ22 =⇒ λ22 =
λ1

Supponiamo dunque che lo stato di sforzo sia di tensione semplice, cioè che τ2 =
τ3 = 0
1  2 
τ2 = τ3 = μ λ2 − 1 + k(J − 1) = 0
J
5.9 Esercizi e complementi 259

da cui
1  
k= μ 1 − λ22 (5.61)
J (J − 1)
e quindi
1  2  1   1  
τ1 = μ λ1 − 1 + μ 1 − λ22 = μ λ21 − λ22 (5.62)
J J J
L’allungamento avviene nella direzione di X1 (λ1 > λ2 ) e corrisponde all’appli-
cazione di una tensione τ1 > 0. Imponendo che sia positivo il segno del secondo
membro di (5.62) il parametro μ deve essere positivo.
Il corpo si allunga nella direzione di X1 subendo una contrazione laterale,
0 < λ2 < 1. Dall’espressione (5.61) si evince che se k > 0 necessariamente J > 1,
ossia nella deformazione il corpo aumenta di volume, viceversa se k < 0 ad una
estensione semplice corrisponde una diminuzione di volume.

5.16 (Sforzi e stiramenti principali) Un corpo iperelastico isotropo compressibile


ha energia elastica

1   1
W (λ1 , λ2 , λ3 ) = μ λ21 + λ22 + λ23 − 3 − 2 log J + k(J − 1)2
2 2
dove i λi sono gli autovalori di V, e μ, k sono costanti positive assegnate. Il corpo
subisce una dilatazione pura, con λi = λ per i = 1, 2, 3. Studiare l’andamento degli
sforzi principali per λ → +∞ e λ → 0+ .

Svolgimento Nella dilatazione pura λi = λ, quindi gli sforzi principali sono uguali
(τi = τ ) e il tensore di Cauchy è multiplo dell’identità. Calcoliamo quindi τ da
(5.60)

1  2    1   
τ= μ λ − 1 + k λ3 − 1 = 3 (λ − 1) μ(λ + 1) + k λ2 + λ + 1
λ3 λ
Per λ > 1 il volume cresce e τ ha carattere di tensione (τ > 0), mentre per 0 < λ <
1 il volume diminuisce e τ è negativo, quindi lo sforzo principale ha carattere di
pressione. Lo sforzo principale τ ha il seguente comportamento asintotico

λ → +∞ =⇒ τ ∼ kλ3
μ
λ → 0+ =⇒ τ ∼−
λ3

5.17 (Scorrimento semplice di un corpo elastico inestensibile) Un corpo iperela-


stico incompressibile e inestensibile nella direzione e1 , subisce una deformazione
omogenea piana, nel piano e1 , e2 , x = Fp che lascia l’origine fissa e e1 invariato.
• Trovare le componenti cartesiane di F;
260 5 Solidi elastici

• Scrivere l’espressione del tensore degli sforzi di Cauchy sapendo che la parte
attiva del tensore degli sforzi dipende da una energia W funzione del primo e
secondo invariante di B;
• Ponendo α = Fe2 · e1 , calcolare T11 − T22 − αT12 .

Svolgimento Poiché la deformazione è omogenea piana


⎡ ⎤
F11 F12 0
F = ⎣F21 F22 0⎦
0 0 1
La condizione che la deformazione lasci fisso e1 impone che F21 = 0 e che F11 = 1,
l’incompressibilità impone che det F = 1, quindi F22 = 1. Sia F12 = α, in definitiva
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 α 0 1 + α2 α 0 1 −α 0
F = ⎣0 1 0⎦ B=⎣ α 1 0⎦ B−1 = ⎣−α 1 + α 2 0⎦
0 0 1 0 0 1 0 0 1
La parte attiva del tensore degli sforzi è

Ta = h1 B + h−1 B−1

con h1 e h−1 funzioni del primo e secondo invariante di B. Nella deformazione con-
siderata, scorrimento semplice, IB = IIB = 3 + α 2 , quindi h1 e h−1 sono funzione
di α 2 . La parte reattiva di T è

Tr = −pI + ke1 ⊗ e1

quindi
T = −pI + ke1 ⊗ e1 + h1 B + h−1 B−1
In particolare
 
T11 = −p + k + h1 1 + α 2 + h−1 T12 = α(h1 − h−1 )
 
T22 = −p + h1 + h−1 1 + α 2
Calcoliamo
T11 − T22 − αT12 = k
= 0 (5.63)
Osserviamo che, a differenza di quanto avviene nel caso che porta alla deduzione
della (5.35), dove lo scorrimento semplice avveniva in un corpo non soggetto a
vincoli interni, la quantità a primo membro di (5.63) non è in generale nulla.
L’equazione (5.63) fornisce il valore della reazione esercitata dal vincolo interno
di inestensibilità nella direzione e1 .

5.18 (Vincolo su solido formato da fogli inestensibili) Si determini la parte reattiva


del tensore degli sforzi di Cauchy in un solido elastico costituito da fogli lungo i
quali si conservano lunghezze ed angoli.
5.9 Esercizi e complementi 261

Svolgimento Consideriamo nella configurazione di riferimento due versori mutua-


mente ortogonali d1 ed d2 . Per il vincolo a cui è sottoposto il solido, si conservano
nella deformazione le lunghezze, quindi

(Cd1 ) · d1 = 1 (Cd2 ) · d2 = 1

Inoltre l’angolo di scorrimento è nullo, quindi è presente l’ulteriore vincolo di equa-


zione
φ(F) = (Cd1 ) · d2 = Fd1 · Fd2 = 0 (5.64)
Calcoliamo la corrispondente reazione vincolare. Si consideri un qualsiasi gradiente
di deformazione F(t) relativo ad un moto compatibile con il vincolo. Deriviamo
rispetto al parametro t l’equazione del vincolo (5.64)
 
Dt F(t)d1 · F(t)d2
= Ḟd1 · Fd2 + Fd1 · Ḟd2
 
= Fd2 · Ḟd1 + Fd1 · Ḟd2 = (Fd2 ) ⊗ d1 + (Fd1 ) ⊗ d2 · Ḟ = 0
ma
 
Dt φ F(t) = DF φ(F) · Ḟ
quindi
DF φ(F) = (Fd2 ) ⊗ d1 + (Fd1 ) ⊗ d2
La parte reattiva del tensore di Piola è dunque
 
Sr = λ (Fd2 ) ⊗ d1 + (Fd1 ) ⊗ d2

e quella del tensore di Cauchy


   
Tr = λ (Fd2 ) ⊗ d1 + (Fd1 ) ⊗ d2 FT = λ (Fd2 ) ⊗ (Fd1 ) + (Fd1 ) ⊗ (Fd2 )

Possiamo giungere al risultato anche operando per componenti. Deriviamo par-


zialmente l’equazione del vincolo

FhL d1L FhM d2M = 0

rispetto a FhK
∂φ
= d1L (FhM δLK + FhL δMK )d2M = FhM d1K d2M + FhL d1L N2K
∂FhK
quindi
∂φ
Fj K = (FhM d1K d2M + FhL d1L d2K )Fj K
∂FhK

= (FhM d2M )(Fj K d1K ) + (FhL d1L )(Fj K d2K )


262 5 Solidi elastici

ossia, in termini tensoriali,

∂φ T
F = (Fd1 ) ⊗ (Fd2 ) + (Fd2 ) ⊗ (Fd1 )
∂F
Tenendo conto dell’inestensibilità e dall’assenza di scorrimento nel piano, la ri-
sposta al vincolo è
 
λ1 (Fd1 ) ⊗ (Fd1 ) + λ2 (Fd2 ) ⊗ (Fd2 ) + λ (Fd1 ) ⊗ (Fd2 ) + (Fd2 ) ⊗ (Fd1 )

oppure

λ1 e1 ⊗ e1 + λ2 e2 ⊗ e2 + λ(e1 ⊗ e2 + e2 ⊗ e1 )

dove Fdi = ei per i = 1, 2.

5.19 (Flessione di un parallelepipedo in una porzione di cilindro) Un corpo di ma-


teriale iperelastico incompressibile ha nella configurazione di riferimento la forma
di un parallelepipedo descritto in coordinate cartesiane (X1 , X2 , X3 ) da

−A ≤ X1 ≤ A − B ≤ X2 ≤ B − C ≤ X3 ≤ C

Sotto l’azione di un opportuno sistema di forze applicate alla superficie, il corpo


subisce una deformazione, descritta in coordinate cilindriche (r, θ, z) con asse po-
lare coincidente con X1 e asse z parallelo a X3 , dalle equazioni

r = f (X1 ) θ = g(X2 ) z = X3 − X2

con g(−X2 ) = −g(X2 ), f (−A) = ri e g(B) = π/2 (la deformazione è sommaria-


mente illustrata nella Fig. 5.15).
Calcolare le funzioni f (X1 ) e g(X2 ). Nell’ipotesi che il materiale sia di Mooney-
Rivlin, scrivere le componenti dei tensori di Cauchy e di Piola.
Il corpo è in equilibrio nella configurazione deformata, in assenza di forze di
volume. Calcolare la parte reattiva del tensore degli sforzi T in ogni punto del corpo
sapendo che la superficie di equazione r = f (A) è esente da forze di superficie.

Fig. 5.15 Un parallelepiedo retto deformato in una porzione di cilindro


5.9 Esercizi e complementi 263

Svolgimento Calcoliamo innanzitutto F

∂r ∂r ∂r ∂θ
F= g1 ⊗ G 1 + g1 ⊗ G 2 + g1 ⊗ G 3 + g2 ⊗ G 1
∂X1 ∂X2 ∂X3 ∂X1
∂θ ∂θ ∂z
+ g2 ⊗ G 2 + g2 ⊗ G 3 + g3 ⊗ G 1
∂X2 ∂X3 ∂X1
∂z ∂z
+ g3 ⊗ G 2 + g3 ⊗ G 3
∂X2 ∂X3
= f  (X1 )er ⊗ E1 + g  (X2 )f (X1 )eθ ⊗ E2 − ez ⊗ E2 + ez ⊗ E3

Imponendo che det F = 1, in ogni punto del corpo

FE1 · FE2 × FE3  


1= = f  (X1 )er · g  (X2 )f (X1 )eθ − ez × ez
E1 · E2 × E3
= f  (X1 )g  (X2 )f (X1 )

equivalente a
1 1
f (X1 )f  (X1 ) = = (5.65)
g  (X 2) k
con k costante. Integrando (5.65) con le condizioni assegnate, ricaviamo le espres-
sioni delle funzioni incognite
-
2 π
r = f (X1 ) = (X1 + A) + ri2 θ = g(X2 ) = kX2 con k =
k 2B

Calcoliamo B = FFT
 2  2
B = f  (X1 )|s er ⊗ er + k 2 f (X1 )|s eθ ⊗ eθ
− kf (X1 )|s eθ ⊗ ez − kf (X1 )|s ez ⊗ eθ + 2ez ⊗ ez

osservando che f  = (kr)−1

1
B= er ⊗ er + k 2 r 2 eθ ⊗ eθ
k2r 2
− kreθ ⊗ ez − krez ⊗ eθ + 2ez ⊗ ez

Calcoliamo anche B−1


2
B−1 = k 2 r 2 er ⊗ er + eθ ⊗ eθ
k2r 2
1 1
eθ ⊗ ez + ez ⊗ eθ + ez ⊗ ez
kr kr
264 5 Solidi elastici

Per ipotesi il materiale è di Mooney-Rivlin con densità di energia di deforma-


zione
1 
W = α(IB − 3) + β(IIB − 3) (5.66)
2
dove α e β sono costanti positive. Possiamo quindi calcolare il tensore degli sforzi
di Cauchy
T = −pI + αB − βB−1 (5.67)
in componenti
α
Trr = −p + − βk 2 r 2 Trθ = Trz = 0
k2r 2
2β β
Tθθ = −p + αk 2 r 2 − Tθz = Tzθ = −αkr −
k2r 2 kr
Tzz = −p + 2α − β

Il tensore di Piola Kirchhoff S = J TF−T = TF−T , dove

1 1
F−T = krer ⊗ E1 + eθ ⊗ E2 + eθ ⊗ E3 + ez ⊗ E3
kr kr
quindi, omettendo per semplicità la dipendenza di r da X1 ,
   
α 2β 1
S = −p + 2 2 − βk 2 r 2 krer ⊗ E1 + −p + αk 2 r 2 − 2 2 eθ ⊗ E2
k r k r kr
   
1 2β β
− p + 2 2 + β eθ ⊗ E3 − α + 2 2 ez ⊗ E2
kr k r k r
 
β
+ −p + α − β − 2 2 ez ⊗ E3
k r

Scriviamo l’equazione indefinita di equilibrio in assenza di forze di volume

div T = 0

proiettata secondo la terna er , eθ , ez , tenendo conto che Trθ = Trz = 0 e che le com-
ponenti di T dipendono solo da r



∂Trr 1
+ (Trr − Tθθ ) = 0



⎪ ∂r r

⎨ 1 ∂T
θθ
=0

⎪ r ∂ θ



⎪ ∂T

⎩ zz = 0
∂z
5.9 Esercizi e complementi 265

Dalle ultime due equazioni deduciamo che p non dipende da θ e da z, mentre la


prima si scrive come
dTrr 1
= (α − β)k 2 r − (α + 2β) 2 3
dr k r
da cui
1 1 1
Trr = (α − β)k 2 r 2 + (α + 2β) 2 2 + c̄
2 2 k r
La costante di integrazione c̄ può essere
 calcolata imponendo la condizione al con-
torno Ter |re = 0, dove re = f (A) = 4A
k + ri2

1 1 1
Trr |re = (α − β)k 2 re2 + (α + 2β) 2 2 + c̄ = 0
2 2 k re
da cui
1 1 1
c̄ = − (α − β)k 2 re2 − (α + 2β) 2 2
2 2 k re
Dalla componente Trr ricaviamo la pressione incognita p
α
p = −Trr + − βk 2 r 2
k2r 2
5.20 (Estensione e torsione di un cilindro) Si consideri un corpo cilindrico di mate-
riale isotropo incompressibile avente altezza L e sezione circolare di raggio R in una
configurazione di riferimento. In un sistema di coordinate cilindriche (R, , Z), il
corpo è definito da

0 ≤ R ≤ R̄ 0 ≤  ≤ 2π 0≤Z≤L

Il corpo viene deformato, assumendo la configurazione deformata descritta in coor-


dinate cilindriche (r, θ, z)

r = λ−1/2 R θ =  + αλZ z = λZ

con λ e α assegnati. Nell’ipotesi che il solido sia iperelastico di Gent con densità di
energia di deformazione
 
μ IB − 3
W = − K log 1 −
2 K
dove K e μ sono costanti assegnate con 0 < K < IB − 3, determinare il tensore
degli sforzi di Cauchy T.
Il corpo è in equilibrio nella configurazione deformata in assenza di forze di
volume, sotto l’azione di un opportuno sistema di forze di superficie applicate alle
sole due basi. Supponendo λ = 1, calcolare la componente reattiva di T in ogni
punto del corpo. Calcolare inoltre il risultante N del carico assiale e il momento
torsionale risultante M su ciascuna base del cilindro.
266 5 Solidi elastici

Svolgimento Calcoliamo F

∂r ∂θ ∂θ ∂z
F= g1 ⊗ G 1 + g2 ⊗ G 2 + g2 ⊗ G 3 + g3 ⊗ G 3
∂R ∂ ∂Z ∂Z
1 1
= √ er ⊗ ER + reθ ⊗ E + αreθ ⊗ EZ + λez ⊗ EZ
λ R
1 1
= √ er ⊗ ER + √ eθ ⊗ E + αreθ ⊗ EZ + λez ⊗ EZ
λ λ

Si verifica facilmente che det F = 1. Calcoliamo


 
1 1
B = FFT = er ⊗ er + + α 2 r 2 eθ ⊗ eθ + λαreθ ⊗ ez + λαrez ⊗ eθ + λ2 ez ⊗ ez
λ λ

con IB = 2/λ + α 2 r 2 + λ2 . Possiamo quindi calcolare il tensore degli sforzi T


nell’ipotesi che il materiale sia di Gent, introducendo una pressione incognita che
rappresenta la parte reattiva
! "
2 ∂W ∂W   ∂W
T = −pI + B+ IB B − B +
2
IIIB BI
J ∂IB ∂IIB ∂IIIB
μK
= −pI + B
K + 3 − IB

da cui
μK
Trr = −p + Trθ = Trz = 0
λ(K + 3 − IB )
μK(1 + λα 2 r 2 ) λμKαr
Tθθ = −p + Tθz =
λ(K + 3 − IB ) K + 3 − IB
λ2 μK
Tzz = −p +
K + 3 − IB
Scriviamo le equazioni di equilibrio in assenza di forze di volume. Tenendo conto
che le componenti fisiche in coordinate cilindriche della parte attiva di T dipendono
solo da r, risulta



∂Trr 1
+ (Trr − Tθθ ) = 0



⎪ ∂r r

⎨ 1 ∂T
θθ
=0

⎪ r ∂ θ



⎪ ∂T

⎩ zz = 0
∂z
5.9 Esercizi e complementi 267

Per λ = 1, IB = 3 + α 2 r 2 . Dalle ultime due equazioni discende che la pressione


incognita p può dipendere solo da r, quindi il sistema si riduce all’equazione

d Trr μKα 2 r
− =0
dr K − α2r 2
da cui

α2r μK  
Trr = μK dr = log K − α 2 r 2 + C
K −α r
2 2 2
con C costante da determinarsi con la condizione che lo sforzo sia nullo sulla su-
perficie curva del cilindro, da cui

μK  
C=− log K − α 2 R̄ 2
2
Calcoliamo quindi la pressione incognita
 
μK μK K − α 2 R̄ 2 μK
p(r) = −Trr + = log +
K − α2r 2 2 K − α2r 2 K − α2r 2

Calcoliamo la forza specifica applicata alla base superiore

Tez = Tθz eθ + Tzz ez

Il risultante N del carico assiale è


  R̄  μK

Tzz da = 2π −p(r) + r dr
A 0 K − α2r 2
 R̄  
K − α2r 2
= πμK log r dr
0 K − α 2 R̄ 2

  R̄ α 2 r 3
= πμK K − α 2 R̄ 2 dr
0 K −α r
2 2
  
  1 2 K K − α 2 R̄ 2
= πμK K − α 2 R̄ 2 R̄ + 2 log
2 2α K

Il momento specifico torsionale è

rer × Tez · ez = rTθz

quindi il valore del risultante M dei momenti torsionali è


    
μK R̄ α2r 3 μK 2 K K − α 2 R̄ 2
rTθz da = 2π dr = π R̄ + 2 log
A α 0 K − α2r 2 α α K
268 5 Solidi elastici

5.21 (Cilindro in rotazione uniforme attorno al proprio asse) La configurazione di


riferimento di un cilindro elastico è descritta in coordinate cilindriche (R, , Z) da

0 ≤ R ≤ A 0 ≤  ≤ 2π 0≤Z≤L

Il materiale del corpo è omogeneo, isotropo, incompressibile, con densità di energia


di deformazione di Mooney-Rivlin.
Messo in rotazione attorno all’asse Z con velocità angolare ω costante, il cilindro
ha un moto descritto in coordinate cilindriche dalle equazioni

r = f (R) θ =  + ωt z = λZ

con f (0) = 0, λ ∈ R+ e dove t è il tempo.


• Calcolare la funzione incognita f ;
• Scrivere l’espressione del tensore degli sforzi di Cauchy T;
• Scrivere l’equazione di moto in assenza di forze di volume;
• Calcolare la parte reattiva del tensore degli sforzi di Cauchy sapendo che sulla
superficie curva del cilindro non sono applicate forze;
• Calcolare il risultante N(λ) delle forze sulla faccia piana superiore z = λL.

Svolgimento Osserviamo che il problema può essere affrontato scrivendo le equa-


zioni di equilibrio relativo del corpo rispetto ad un osservatore uniformemente ruo-
tante con velocità angolare ω attorno all’asse Z. Le forze apparenti si riducono alla
forza centrifuga che in un punto del corpo a distanza r dall’asse di rotazione vale
ρω2 rer .
Introducendo due sistemi di coordinate cilindriche nelle configurazioni di riferi-
mento e deformata rispettivamente, la forma in componenti di F è
∂r ∂θ ∂z
F= g1 ⊗ G 1 + g2 ⊗ G 2 + g3 ⊗ G 3
∂R ∂ ∂Z
1
= f  (R)er ⊗ ER + reθ ⊗ E + λez ⊗ EZ
R
Imponendo che det F = 1 si ottiene un’equazione differenziale del primo ordine
nella funzione incognita f con la condizione f (0) = 0
FER · FE × FEZ f (R)
1= = f  (R) λ
ER · E × EZ R
la cui soluzione è
R
f (R) = √
λ
Calcoliamo quindi B e la sua traccia
1 1 2
B = er ⊗ er + eθ ⊗ eθ + λ2 ez ⊗ ez IB = + λ2
λ λ λ
5.9 Esercizi e complementi 269

Supponendo che il materiale abbia energia di deformazione (5.66), applicando


(5.67), risulta
α β
Trr = Tθθ = −p + + + βλ Tzz = −p + αλ2 + 2βλ
λ λ2
Scriviamo l’equazione indefinita di equilibrio relativo

div T + ρ∗ ω2 rer = 0

in componenti



∂Trr 1
+ (Trr − Tθθ ) = −ρ∗ ω2 r



⎪ ∂ r r

⎨ 1 ∂T
θθ
=0

⎪ r ∂ θ



⎪ ∂Tzz

⎩ =0
∂z
Dalle ultime due equazioni segue che la pressione può dipendere solo da r. La fun-
zione incognita p(r) può essere quindi facilmente calcolata dalla prima equazione,
a meno di una arbitraria funzione del tempo c(t)

1
p(r) = ρ∗ ω2 r 2 + c(t)
2

La condizione al contorno che la superficie esterna del cilindro re = A/ λ sia priva
di forze si traduce in una condizione su p
α β
Trr (re ) = 0 ⇒ p(re ) = + 2 + βλ
λ λ
da cui possiamo ricavare il valore di c (costante)

α β 1 A2
c= + 2 + βλ − ρ∗ ω2
λ λ 2 λ
Lo sforzo sulla superficie Z = L è normale alla superficie e vale Tzz ez . Il risultante
è una funzione N(λ)ez
 re  2π  
1   α β
N (λ) = − ρ∗ ω r − re − − 2 + αλ + βλ rdθ dr
2 2 2 2
0 0 2 λ λ
 4 2 2 
1 A A A
= π ρ∗ ω2 2 − α 2 − β 3 + βA2 + αA2 λ
4 λ λ λ

Osserviamo che
π 4
N (1) = A ρ∗ ω 2 > 0
4
270 5 Solidi elastici

quindi è necessaria una trazione affinché il cilindro in rotazione uniforme mantenga


la stessa altezza.
Si lascia al lettore la verifica che l’equazione N (λ) = 0 ammette una sola radice
reale con 0 < λ < 1, cioè in assenza di forze applicate alla superficie, il cilindro si
accorcia.

5.22 (Scorrimento assiale e torsionale di un cilindro cavo vincolato) La configura-


zione di riferimento di un tubo di materiale elastico incompressibile neo-hookeano
è descritta in coordinate cilindriche da a ≤ R ≤ b, 0 ≤  ≤ 2π , 0 ≤ Z ≤ L.
Il tubo, che racchiude al suo interno un cilindro coassiale rigido fisso al quale
aderisce, subisce una deformazione che è la combinazione di uno scorrimento as-
siale e uno torsionale, descritta in coordinate cilindriche (r, θ, z) da

r =R θ =  + f (R) z = Z + g(R)

con f (a) = 0, g(a) = 0, f (b) = α, g(b) = d (α e d assegnati). Il tubo è in equilibrio


nella configurazione deformata in assenza di forze di volume.

• Calcolare le funzioni f (r) e g(r);


• Calcolare la parte reattiva del tensore degli sforzi di Cauchy, sapendo che sulla
superficie r = b lo sforzo normale è nullo;
• Calcolare la reazione vincolare specifica esercitata dal nucleo rigido.

Svolgimento Calcoliamo innanzitutto il gradiente di deformazione

F = g1 ⊗ G1 + f  (R)g2 ⊗ G1 + g2 ⊗ G2 + g  (R)g3 ⊗ G1 + g3 ⊗ G3
= er ⊗ ER + Rf  (R)eθ ⊗ ER + eθ ⊗ E + g  (R)ez ⊗ ER + ez ⊗ EZ

Si verifica facilmente che la deformazione è isocora. Calcoliamo quindi il tensore


sinistro di Cauchy-Green

B = er ⊗ er + rf  (r)(er ⊗ eθ + eθ ⊗ er ) + g  (r)(er ⊗ ez + ez ⊗ er )
  2 
+ r 2 f  (r) + 1 eθ ⊗ eθ + rf  (r)g  (r)(eθ ⊗ ez + ez ⊗ eθ )
 2 
+ g  (r) + 1 ez ⊗ ez

osservando che le componenti di B in coordinate cilindriche sono funzione solo r.


Nell’ipotesi che il materiale sia neo-hookeano

T = −pI + μB
5.9 Esercizi e complementi 271

quindi, in assenza di forze di volume, l’equazione di equilibrio in coordinate cilin-


driche è
⎧ ∂T 1


rr
+ (Trr − Tθθ ) = 0




∂r r

∂Trθ 2
+ Trθ = 0 (5.68)
⎪ ∂r
⎪ r




⎩ ∂Trz + 1 T = 0
rz
∂r r
in cui r è l’unica variabile indipendente. Integrando la seconda e la terza equazione
otteniamo
c1 c2
Trθ = 2 , Trz =
r r
con c1 e c2 costanti. Ma Trθ = μrf  (r) e Trz = μg  (r) da cui
c1 c2
f (r) = − + c̄1 g(r) = log r + c̄2
2μr 2 μ

Imponendo le condizioni f (a) = 0, g(a) = 0, f (b) = α, g(b) = d

b2 (r 2 − a 2 ) log r − log a
f (r) = α g(r) = d
r 2 (b2 − a 2 ) log b − log a

Consideriamo la prima equazione di (5.68)

dTrr  2 c2 αa 2 b2
= μr 2 f  (r) = 14 dove c1 =
dr μr b2 − a 2
integrando
c12
Trr = − + c3
3μr 3
Calcoliamo la costante di integrazione c3 imponendo la condizione che lo sforzo
normale sulla superficie laterale del cilindro sia nullo, ossia Trr = 0 per r = b

c12 c12
− + c3 = 0 ⇒ c3 =
3μb3 3μb3
Poiché Trr = −p + μ, possiamo calcolare la pressione incognita p

p = μ − Trr

La reazione vincolare specifica esercitata dal nucleo rigido è


 
c12 1 1 c1 c2
T(−er ) = −Trr er − Tθr eθ − Tzr ez = − er − 2 eθ − ez
3μ a 3 b3 a a
272 5 Solidi elastici

5.23 (Deformazione di un guscio sferico inestensibile in direzione radiale) La de-


formazione di un guscio sferico, di raggio interno R0 e raggio esterno R1 , inesten-
sibile nella direzione radiale, è descritta in coordinate sferiche da

r = f (R) θ = φ=

• Calcolare il gradiente di deformazione;


• scrivere la condizione di inestensibilità e calcolare r = f (R), con r0 = f (R0 )
assegnato, (r0 > R0 )
Sapendo che il materiale ha energia di deformazione
μ
W= (IB − 3 − 2 log J )
2
• calcolare le componenti del tensore degli sforzi di Cauchy secondo la base orto-
normale {er , eθ , eφ }.
In assenza di forze di volume:
• scrivere l’equazione differenziale che deve essere soddisfatta dalla reazione vin-
colare incognita;
• verificare che nella deformazione il volume del materiale è aumentato di

4π(R1 − R0 )(r0 − R0 )(r0 + R1 ) (5.69)

Svolgimento Procedendo come negli esercizi precedenti, risulta

∂r ∂θ ∂φ
F= g1 ⊗ G 1 + g2 ⊗ G 2 + g3 ⊗ G 3
∂R ∂ ∂
1 1
= f  (R)er ⊗ ER + reθ ⊗ E + r sin θ eφ ⊗ E
R R sin θ
r r
= f  (R)er ⊗ ER + eθ ⊗ E + eφ ⊗ E
R R
L’equazione del vincolo è

(F) = FER · FER − 1 = 0

equivalente a
  2
f (R) = 1 (5.70)
L’equazione (5.70), ha soluzione f (R) = R + K, con K costante positiva per
l’ipotesi che f (R0 ) > R0 , K = r0 − R0 . Quindi
 2  2
r r
B = er ⊗ e r + eθ ⊗ eθ + eφ ⊗ eφ
r −K r −K
5.9 Esercizi e complementi 273

Calcoliamo J = det F
 2
FER · FE × FE r
J= = FER · FE × FE =
ER · E × E R

Possiamo quindi calcolare la parte attiva del tensore degli sforzi di Cauchy
! "
2 ∂W ∂W   ∂W
T =
a
B+ IB B − B +
2
IIIB I
J ∂IB ∂IIB ∂IIIB
1 K2
= μ(B − I) = μ 2 (eθ ⊗ eθ + eφ ⊗ eφ )
J r

Calcoliamo la parte reattiva dello sforzo. Ricordando che Sr = γ DF (F) e che


Tr = J1 Sr FT

(r − K)2
Sr = 2γ er ⊗ ER Tr = 2γ er ⊗ er
r2
Scriviamo le equazioni di equilibrio nella configurazione deformata in assenza
di forze di volume, proiettando l’equazione vettoriale div T = 0 secondo la terna
{er , eθ , eφ }. Tenendo conto che sono nulle tutte le componenti non diagonali di T e
che Tθθ = Tφφ risulta

⎪ ∂Trr 2

⎪ + (Trr − Tθθ ) = 0

⎪ ∂ r r


⎨ 1 ∂T
θθ
=0

⎪ r ∂ θ



⎪ 1 ∂Tφφ

⎩ =0
r sin θ ∂ φ

Le ultime due sono identicamente soddisfatte, la prima ci fornisce un’equazione per


la funzione incognita γ

! "  
∂ (r − K)2 1 (r − K)2 μK 2
γ + 2γ − =0
∂r r2 r r2 r2

che moltiplicata per r 2 è equivalente a

∂   1
γ (r − K)2 − μK 2 = 0
∂r r

che può essere facilmente integrata.


274 5 Solidi elastici

Calcoliamo la variazione di volume, tenendo conto che r1 − R1 = r0 − R0


4     4    
V = V1 − V0 = π r13 − r03 − R13 − R03 = π r13 − R13 − r03 − R03
3 3
4  
= π(r0 − R0 ) r12 + r1 R1 + R12 − r02 − r0 R0 − R02
3
4  
= π(r0 − R0 ) (r1 − R1 )2 + 3r1 R1 − (r0 − R0 )2 − 3r0 R0
3
  
= 4π(r0 − R0 )[r1 R1 − r0 R0 ] = 4π(r0 − R0 ) R1 + (r0 − R0 ) R1 − r0 R0

da cui segue (5.69).


Capitolo 6
Elasticità e termoelasticità lineare

6.1 Elasticità lineare


La teoria dell’elasticità trova la sua più classica applicazione nel caso delle piccole
deformazioni, ottenuto supponendo che le deformazioni subite dal corpo a partire
dalla configurazione di riferimento siano infinitesime.
La variabile cinematica fondamentale per descrivere le deformazioni è, in questo
caso, il campo degli spostamenti u(p, t), definito come

u(p, t) = χ(p, t) − p

È utile ora introdurre un parametro , che supponiamo tendente a zero, per il quale
pensiamo di aver moltiplicato uno spostamento finito ū(p, t). Quindi u(p, t) =
 ū(p, t) rappresenta uno spostamento infinitesimo al tendere a zero di . Analo-
gamente, il gradiente materiale del campo u è anch’esso infinitesimo: Grad u =
 Grad ū.
La teoria dell’elasticità infinitesima si deduce, in sostanza, trascurando tutte le
quantità che siano o(), e cioè infinitesimi di ordine superiore a , quando immagi-
niamo che questa quantità tenda a zero.

Notazione Nel caso di deformazioni infinitesime ogni quantità viene in ultima ana-
lisi espressa in forma materiale, come funzione del generico punto della configura-
zione di riferimento. In questo contesto vengono inoltre utilizzate solo le coordinate
dei punti materiali, appartenenti alla configurazione di riferimento e la deformazione
viene descritta per mezzo del vettore spostamento u. Per semplicità e compattezza
di notazione, e anche per facilitare il confronto con altre trattazioni, useremo qui
una notazione semplificata anche se diversa da quanto scelto nei capitoli precedenti.
• Useremo ∇ come sinonimo di Grad, gradiente materiale;
• Indicheremo con x, invece che con p, i punti della configurazione di riferimento,
e con xh le loro coordinate cartesiane;
• Useremo indici minuscoli (i, j, k, . . .) per le componenti cartesiane dei vettori e
tensori.

© Springer-Verlag Italia S.r.l., part of Springer Nature 2019 275


S. Forte et al., Meccanica dei Continui, UNITEXT – La Matematica per il 3+2 114,
https://doi.org/10.1007/978-88-470-3985-8_6
276 6 Elasticità e termoelasticità lineare

Osserviamo ora che il gradiente F della deformazione corrispondente allo spo-


stamento u è legato al gradiente dello spostamento stesso ∇u dalla relazione

∇u = F − I

da cui
F = I + ∇u
Il tensore di Cauchy-Green destro C = FT F può quindi essere scritto come
 
C = I + ∇u + ∇uT + o()

da cui si deduce che il tensore di deformazione di Green-SaintVenant a sua volta


diventa
1 1 
G = (C − I) = ∇u + ∇uT + o()
2 2
In presenza di una deformazione per la quale il gradiente ∇u sia da considerarsi
infinitesimo potremo perciò dire che
1 
G= ∇u + ∇uT + o()
2
Per questa ragione si introduce il tensore di deformazione infinitesima
1 
E= ∇u + ∇uT
2
Si tratta evidentemente di un campo tensoriale simmetrico E(x, t), definito sulla
configurazione di riferimento del corpo (ricordamo ancora che qui abbiamo conve-
nuto di indicare con x i punti della configurazione di riferimento, invece che con p).
Si osservi che questo tensore coincide con la parte simmetrica del gradiente ma-
teriale del campo di spostamento u(x, t)
1  1 
∇u = ∇u + ∇uT + ∇u − ∇uT = sym(∇u) + skw(∇u) = E + W
2 2
dove si è posto
E = sym(∇u) W = skw(∇u)
per indicare appunto la parte simmetrica e la parte antisimmetrica del gradiente di
spostamento ∇u.

6.2 Linearizzazione della relazione costitutiva


Il tensore degli sforzi di Cauchy in un corpo elastico omogeneo viene assegnato per
mezzo di una funzione costitutiva

Lin+  F → T = T̂(F) ∈ Sym


6.2 Linearizzazione della relazione costitutiva 277

Dal momento che F = I + ∇u possiamo approssimare T̂(F) come

T = T̂(F) = T̂(I + ∇u) = T̂(I) + DT̂(I)[∇u] + o(∇u) (6.1)

Abbiamo qui introdotto il differenziale della funzione T̂ nel punto I: si tratta di una
trasformazione lineare dallo spazio Lin dei tensori doppi nello spazio Sym dei ten-
sori doppi simmetrici. Questo oggetto matematico è indicato con il nome di tensore
di elasticità, e ha tale importanza da rendere utile riservargli un simbolo specifico.
Indichiamo quindi con C (si legge “C filettato”) la quantità DT̂(I), per cui

C = DT̂(I) C : Lin → Sym (6.2)

La quantità
T0 = T̂(I) (6.3)
corrisponde al cosiddetto sforzo residuo, vale a dire al valore del tensore degli sforzi
presente nella configurazione di riferimento. La situazione più comune è quella
nella quale questo sforzo residuo è nullo, ma non è certamente l’unica possibile.
Più avanti faremo questa ipotesi semplificatrice: in questo caso si dice che la confi-
gurazione di riferimento è di riposo, o rilassata.
Alla luce delle definizioni (6.2) e (6.3) la (6.1) si riscrive in forma compatta come

T = T0 + C[∇u] + o(∇u) (6.4)

Per comprendere meglio il ruolo e la natura del tensore di elasticità scriviamo in


componenti cartesiane la relazione (6.2) che lo definisce

∂ T̂ij 
Cij kl = (6.5)
∂Fkl Fkl =Ikl

e perciò

∂ T̂ij 
Tij = T̂ij (Ikl ) + uk,l + o() = T̂ij (Ikl ) + Cij kl uk,l + o() (6.6)
∂Fkl Fkl =Ikl

Il tensore di elasticità, che nasce come una trasformazione dalla spazio dei ten-
sori del second’ordine Lin in sé, può essere anche identificato con un tensore del
quart’ordine, come illustrato anche nel Paragrafo 8.27 dell’Appendice. Infatti, la
relazione
C̃(a, b, c, d) = a ⊗ b · C[c ⊗ d] = Cij kl ai bj ck dl
definisce una funzione C̃ multilineare dallo spazio V 4 in R:

C̃ : V 4 = V × V × V × V −→ R

che, come spiegato in dettaglio nell’Appendice (sezione 8.21), è un tensore del


quart’ordine.
278 6 Elasticità e termoelasticità lineare

Per evitare di appesantire la notazione scriveremo comunque C sia per il tensore


di elasticità visto come trasformazione lineare di Lin che per il medesimo oggetto
visto come funzione multilineare.
Osserviamo che, in vista della simmetria del tensore di Cauchy e della definizione
(6.5) delle quantità Cij kl , vale la proprietà

Cij kl = Cj ikl C(a, b, c, d) = C(b, a, c, d)

(l’indifferenza materiale impone che una analoga proprietà sia soddisfatta dalla se-
conda coppia di indici, come vedremo più avanti).
Tornando alla relazione (6.4), che in componenti si scrive nella forma (6.6), ve-
diamo che, nell’ipotesi in cui sia inoltre T0 = 0, questa diventa

T = C[∇u] Tij = Cij kl uk,l (6.7)

È proprio in questo caso che si deve parlare propriamente di elasticità lineare, in


vista appunto del legame lineare fra sforzi e deformazioni espresso dalla (6.7). La
situazione più generale, per la quale possa anche essere T0
= 0, è invece general-
mente indicata con il termine di elasticità infinitesima.
Come abbiamo già anticipato, mostriamo ora che vale anche la simmetria delle
componenti del tensore di elasticità rispetto allo scambio degli ultimi due indici.
Per ottenere questo risultato ricorriamo al principio di indifferenza materiale, per il
quale, per ogni rotazione, deve valere la condizione

T̂(QF) = QT̂(F)QT

Ponendo in questa relazione F = I e avendo supposto T(I) = 0 si ottiene

T̂(Q) = 0 (6.8)

(L’interpretazione di questo risultato è banale: se lo sforzo è nullo nella configura-


zione di riferimento è anche nullo in ogni configurazione ottenuta da essa per mezzo
di una rotazione.)
Consideriamo ora un cambiamento di osservatore (4.1) per il quale Q(t) è scelta
in modo che al tempo t = 0 sia Q(0) = I e Q̇(0) = W, per un arbitrario tensore anti-
simmetrico W. Questa scelta è certamente possibile in vista del risultato dimostrato
nell’Esercizio 4.1.
La regola di derivazione delle funzioni composte applicata alla (6.8) permette di
dedurre che all’istante t = 0, si ha
   
DT̂(I) Q̇(0) = C Q̇(0) = C[W] = 0 (6.9)

o, in componenti cartesiane,
 
d   ∂ T̂ij 
T̂ij Qkl (t)  = Q̇kl (0) = Cij kl Wkl = 0
dt t=0 ∂Qkl Qkl =Ikl
6.2 Linearizzazione della relazione costitutiva 279

Poiché W è un tensore antisimmetrico arbitrario possiamo dedurre che deve essere


Cij kl = Cij lk .
Le simmetrie indiciali delle componenti di C che abbiamo fino ad ora evidenziato
si possono riassumere come

Cij kl = Cj ikl = Cij lk

e sono note come simmetrie minori del tensore di elasticità.


È interessante osservare che, sotto la medesima ipotesi di sforzo residuo nullo, il
tensore di elasticità, ottenuto linearizzando la relazione costitutiva per T, coincide
con il tensore ottenuto linearizzando la relazione costitutiva per il tensore di Piola
S. Infatti, essendo
Ŝ(F) = (det F)T̂(F)F−T
tenendo conto del fatto che T(I) = 0, e quindi anche che S(I) = 0, applicando la
regola di derivazione del prodotto si deduce subito che
 
∂ T̂ij  ∂ Ŝij 
DT̂(I) = DŜ(I) = (6.10)
∂Fkl Fkl =Ikl∂Fkl Fkl =Ikl

e quindi
 
∂ T̂ij  ∂ Ŝij 
C = DŜ(I) = DT̂(I) Cij kl = =
∂Fkl Fkl =Ikl∂Fkl Fkl =Ikl

Perciò,
S = C[∇u] + o()
e, confrontando con la (6.4) dove si sia posto T̂(I) = T0 = 0, si conclude che nella
teoria lineare dell’elasticità, per piccole deformazioni a partire da una configura-
zione di riferimento rilassata, il tensore degli sforzi di Cauchy coincide in prima
approssimazione con il tensore degli sforzi di Piola.
Torniamo ora alla relazione costitutiva linearizzata, che è più conveniente scri-
vere per mezzo del tensore di Piola,

S = C[∇u]

Poiché ∇u è la somma della parte simmetrica E e della parte antisimmetrica W,


tenendo conto del fatto che C è una trasformazione lineare possiamo scrivere

S = C[∇u] = C[E] + C[W] = C[E]

dove si è utilizzata la proprietà (6.9). In definitiva, quindi, la relazione costitutiva


dell’elasticità lineare, nelle ipotesi fatte, si riduce a un legame lineare fra il tensore
di deformazione infinitesima E e il tensore di Piola S o il tensore di Cauchy T, che in
280 6 Elasticità e termoelasticità lineare

queste ipotesi coincidono. Il legame è espresso per mezzo del tensore di elasticità C,
che ora possiamo vedere come una trasformazione lineare da Sym in Sym:

S = C[E] Sij = Cij kl Ekl (6.11)

Questa relazione è di grandissima importanza poiché è alla base dell’intera teoria


dell’elasticità lineare, che è utilizzata per innumerevoli applicazioni.
Osserviamo come sia certamente possibile una presentazione del comportamento
dei materiali linearmente elastici che postuli fin dall’inizio la relazione costitutiva
(6.11), motivandola con ragionamenti di tipo euristico. Questo legame esprime una
relazione lineare tra deformazioni e sforzi, descritti da opportuni tensori simmetrici,
che appare come la naturale generalizzazione al caso continuo della classica legge
costitutiva di una molla: proporzionalità fra forza applicata e allungamento prodotto.
Questo approccio, certamente più diretto, è molto comune e reso quasi necessario
nel caso in cui si voglia in sostanza solo presentare e approfondire la teoria classica
dell’elasticità lineare.

6.2.1 Energia di deformazione e simmetrie maggiori

Supponiamo ora che la relazione costitutiva Ŝ(F) che linearizziamo provenga da


una energia elastica σ̂ (F):
∂ σ̂
Ŝ(F) =
∂F
In questo caso possiamo dimostrare che C è una trasformazione lineare essa
stessa simmetrica, e cioè che, per ogni coppia di tensori simmetrici A e B,

C[A] · B = C[B] · A (6.12)

Infatti, fissati A e B, definiamo la funzione di due variabili reali α e β

φ(α, β) = σ̂ (I + αA + βB)

Dopo una prima derivazione rispetto ad α abbiamo


∂φ
= DF σ̂ (I + αA + βB) · A = Ŝ(I + αA + βB) · A
∂α
Derivando a sua volta questa relazione rispetto a β si ha

∂ 2φ
= DF Ŝ(I + αA + βB)[B] · A
∂β ∂α
e ponendo infine α = β = 0

∂ 2 φ 
= DF Ŝ(I)[B] · A = C[B] · A
∂β ∂α α=β=0
6.2 Linearizzazione della relazione costitutiva 281

Ripetendo la derivazione nell’ordine inverso, prima rispetto a β e poi rispetto ad α,


si ha invece

∂ 2 φ 
= DF Ŝ(I)[A] · B = C[A] · B
∂α ∂β α=β=0
e, poiché in condizioni di sufficiente regolarità è possibile invertire l’ordine di deri-
vazione, possiamo concludere che vale la relazione (6.12).
Usando il linguaggio delle componenti cartesiane la proprietà (6.12) può essere
espressa come
Cij kl Bij Akl = Cij kl Aij Bkl
e, rinominando gli indici al primo termine,

Cklij Bkl Aij = Cij kl Aij Bkl

Poiché già sappiamo che valgono le simmetrie minori e che sia A che B sono tensori
simmetrici arbitrari deduciamo che la proprietà (6.12) equivale a

Cij kl = Cklij

Queste uguaglianze sono note come simmetrie maggiori del tensore di elasticità.
In definitiva, in presenza di una energia di deformazione, le componenti del ten-
sore di elasticità restano invariate quando si esegua uno scambio all’interno della
prima o seconda coppia di indici (simmetrie minori) o quando si scambino gli indici
della prima coppia con quelli della seconda (simmetrie maggiori):

Cij kl = Cj ikl = Cij lk = Cklij

Concludiamo con l’osservazione che un generico tensore di elasticità dotato di


simmetrie maggiori e minori possiede esattamente 21 componenti indipendenti,
tante quante si trovano in una matrice simmetrica 6 × 6.

6.2.2 Energia di deformazione

La simmetria maggiore di un generico tensore di elasticità C corrisponde alla pro-


prietà
C[A] · B = C[B] · A
Dimostriamo ora che, nel caso di un tensore di elasticità dotato della simmetria
maggiore (anche non isotropo), la funzione

1
σ (E) := C[E] · E
2
282 6 Elasticità e termoelasticità lineare

detta energia di deformazione, è legata alla relazione costitutiva da

S = Dσ (E)

Infatti, dalla stessa definizione di σ si ottiene subito

1 1
σ (E + H) = σ (E) + C[E] · H + C[H] · E + o(E)
2 2
Dal momento che, nell’ipotesi di simmetria maggiore,

C[H] · E = C[E] · H

concludiamo che
σ (E + H) = σ (E) + C[E] · H + o(H)
Poiché il termine C[E] · H è lineare in H è chiaro che possiamo identificare C[E]
con il differenziale di σ e quindi, essendo S = C[E], possiamo dire che

S = Dσ (E)

I tensori di elasticità per i quali vale la simmetria maggiore (e fra di essi vi sono i
tensori isotropi) descrivono quindi materiali linearmente elastici per i quali si è in
presenza di una energia di deformazione.

6.2.3 Gruppo di simmetria del tensore di elasticità

La definizione del gruppo di simmetria G per la funzione costitutiva elastica T̂(F)


insieme al principio di indifferenza materiale implicano che, per ogni gradiente di
deformazione F e ogni rotazione Q che appartenga a G, sia
 
T̂ QFQT = QT̂(F)QT (6.13)

Al fine di dedurre le implicazioni di questa condizione sul tensore di elasticità C,


consideriamo la famiglia di gradienti di deformazione F(λ) = I + λE, dove E è un
generico tensore simmetrico. Per λ sufficientemente piccolo il determinante di F(λ)
è certamente positivo (vicino a 1, il valore del determinante dell’identità), e perciò
possiamo sostituire questo F(λ) nella (6.13). Otteniamo
 
T̂ Q(I + λE)QT = QT̂(I + λE)QT

che equivale a
 
T̂ I + λQEQT = QT̂(I + λE)QT (6.14)
6.3 Elasticità lineare isotropa 283

Deriviamo ora rispetto a λ sia la parte di destra che la parte sinistra della uguaglianza
(6.14), per porre poi λ = 0
d   d 

T̂ I + λQEQT  = QT̂(I + λE)QT 
dλ λ=0 dλ λ=0

Ricordando la definizione di C, che coincide con la derivata di T̂(F) calcolata per


F = I, otteniamo
 
C QEQT = QC[E]QT
una relazione che C deve soddisfare per ogni E simmetrico e ogni rotazione Q ∈ G.
La restrizione imposta dal gruppo di simmetria G sulla relazione costitutiva finita
T̂(F) ha quindi una ricaduta sul tensore di elasticità C. Motivati da questo fatto si de-
finisce coerentemente il gruppo di simmetria materiale Ḡ per il tensore di elasticità
come
   
Ḡ = Q ∈ Rot : C QEQT = QC[E]QT , per ogni E ∈ Sym
(si può dimostrare che questo insieme soddisfa tutte le proprietà che ne fanno un
gruppo, così come G stesso).
Possiamo perciò dire che il legame fra l’elasticità finita e la sua approssimazione
lineare implica che sia
G ⊂ Ḡ
In altre parole, ogni rotazione che esprime una simmetria materiale per un corpo
elastico è anche un elemento del gruppo di simmetria del suo tensore di elasticità C.

6.3 Elasticità lineare isotropa


I tensori di elasticità per i quali Ḡ = Rot, che provengono cioè da materiali ela-
stici isotropi, si dicono essi stessi isotropi. Ciò significa che deve essere, per ogni
rotazione Q e ogni tensore simmetrico E,
 
C QEQT = QC[E]QT (6.15)

Deduciamo ora la forma della relazione costitutiva per l’elasticità isotropa lineare
dalla analoga espressione valida per l’elasticità isotropa finita. Come abbiamo visto
nella Proposizione 4.3 e poi nuovamente discusso nel Capitolo 5, la più generale
equazione costitutiva isotropa elastica può essere scritta nella forma

T = β0 I + β1 B + β2 B2 (6.16)

dove, come sappiamo, i coefficenti βh sono funzioni dei tre invarianti principali
ij (B).
Sappiamo che
F = I + ∇u FT = I + ∇uT
284 6 Elasticità e termoelasticità lineare

e quindi, nel caso di piccole deformazioni,

B = FFT = I + 2E + o(∇u) (6.17)

una relazione che sostituiremo poi nella (6.16).


Scriviamo adesso lo sviluppo a partire da B = I di ognuno dei coefficienti βh ,
ricordando che (i1 (I), i2 (I), i3 (I)) = (3, 3, 1):
 
∂βh  ∂ij 
βh (i1 , i2 , i3 ) = βh (3, 3, 1) + · 2E + o(∇u)
∂ij (3,3,1) ∂B B=I
j

Derivando gli invarianti rispetto alla variabile B si ha


  
∂i1  ∂i2   
 ∂i3   
 =I  = i1 (B)B − B I = 2I  = i3 (B)B−1 I = I
∂B I ∂B I ∂B I

e quindi
 
∂βh ∂βh ∂βh 
βh (i1 , i2 , i3 ) = βh (3, 3, 1) + 2 +4 +2 I · E + o(∇u)
∂i1 ∂i2 ∂i3 (3,3,1)

e cioè, con le ovvie definizioni per le costanti ah e bh ,

βh (i1 , i2 , i3 ) = ah + bh (tr E) + o(∇u) (6.18)

Per sostituzione della (6.17) e della (6.18) nella (6.16) si ottiene

T = (a0 + a1 + a2 )I + (b0 + b1 + b2 )(tr E)I + (2a1 + 4a2 )E + o(∇u)

L’ipotesi che la configurazione di riferimento sia priva di sforzi si traduce nella


condizione a0 + a1 + a2 = 0 e infine, ponendo λ = b0 + b1 + b2 e μ = a1 + 2a2 ,

T = λ(tr E)I + 2μE + o(∇u)

Trascurando l’infinitesimo di ordine superiore o(∇u) si ottiene finalmente

T = λ(tr E)I + 2μE (6.19)

che, come è facile verificare, soddisfa la condizione (6.15). Questa relazione esprime
la più generale equazione costitutiva per l’elasticità lineare isotropa.
La legge costitutiva (6.19), dove le costanti λ e μ sono dette moduli di Lamé, ha
una lunghissima storia e un grande campo di applicazione, poiché esiste una molti-
tudine di contesti nei quali il materiale oggetto di indagine può essere considerato
come un solido elastico isotropo soggetto a deformazioni infinitesime, a partire da
una configurazione di riposo.
6.3 Elasticità lineare isotropa 285

Ricordando che, in queste ipotesi (piccole deformazioni a partire da una configu-


razione di riferimento priva di sforzi) il tensore di Piola e il tensore di Cauchy coin-
cidono, a meno di infinitesimi di ordine superiore, come conseguenza della proprietà
(6.10), possiamo riscrivere la relazione appena dedotta nella forma equivalente

S = λ(tr E)I + 2μE (6.20)

Sarà utile avere a disposizione anche l’espressione di questa relazione in compo-


nenti cartesiane
Sij = λ(Ekk )Iij + 2μEij

6.3.1 Tensori di elasticità isotropi

È possibile giungere alle medesime conclusioni con un diverso approccio, espri-


mendo la condizione di isotropia sul tensore C, visto come semplice funzione mul-
tilineare di 4 variabili vettoriali.
Componendo entrambi i membri della (6.15) a sinistra con QT e a destra con Q
si ottiene
 
QT C QEQT Q = C[E] (6.21)
che è utile scrivere in componenti cartesiane. Ricordiamo ora che, per un generico
tensore A e una rotazione Q,
 
QAQT hk = Qhi Aij QTjk = Qhi Qkj Aij
 T 
Q AQ hk = QThi Aij Qj k = Qih Qj k Aij

e inoltre che
 
C[A] pq = Cpqhk Ahk
In vista di queste relazioni deduciamo che
  
C QEQT pq = Cpqhk Qhi Qkj Eij

e perciò
 T   
Q C QEQT Q rs = Qpr Qqs Qhi Qkj Cpqhk Eij
D’altra parte possiamo scrivere la medesima componente r, s di C[E] come
 
C[E] rs = Crsij Eij

e quindi l’uguaglianza (6.21) scritta in componenti cartesiane è espressa da

Qpr Qqs Qhi Qkj Cpqhk Eij = Crsij Eij


286 6 Elasticità e termoelasticità lineare

Dal momento che il tensore simmetrico E è arbitrario ciò implica che, per ogni
rotazione, sia
Cpqhk Qpr Qqs Qhi Qkj = Crsij (6.22)
Per dare una forma intrinseca espressiva a questa relazione consideriamo quattro
vettori arbitrari a, b, c, d e saturiamo le componenti (6.22) con le componenti di
questi vettori

Cpqhk Qpr Qqs Qhi Qkj ar bs ci dj = Crsij ar bs ci dj

Questo significa che il tensore C, visto come funzione multilineare, deve soddisfare
per ogni rotazione la relazione

C(a, b, c, d) = C(Qa, Qb, Qc, Qd)

Questa condizione esprime l’isotropia di C e possiede un significato chiaro e sug-


gestivo: i quattro vettori, argomenti della funzione multilineare C(·, ·, ·, ·), possono
essere ruotati contemporaneamente in ogni modo senza che il valore della funzione
ne risulti modificato.
Il problema che ci poniamo ora è quello di determinare la totalità dei tensori di
elasticità isotropi.
È facile scrivere tre esempi di tensore isotropi, sotto forma di funzioni multili-
neari che indichiamo con C(1) , C(2) , C(3) , definiti come

C(1) (a, b, c, d) = (a · b)(c · d)


C(2) (a, b, c, d) = (a · c)(b · d) (6.23)

C(3) (a, b, c, d) = (a · d)(b · c)

La multilinearità e l’isotropia di ciascuno sono conseguenza delle note proprietà del


prodotto scalare, e in particolare del fatto che Qa · Qb = a · b per ogni rotazione e
ogni coppia di vettori.
Osserviamo inoltre che C(1) gode anche della simmetrie maggiori e minori

C(1) (a, b, c, d) = C(1) (b, a, c, d) = C(1) (a, b, d, c) = C(1) (c, d, a, b)

mentre lo stesso non si può dire di C(2) e C(3) . Tuttavia, se definiamo C∗ come
somma di C(2) e C(3) abbiamo

C∗ (a, b, c, d) = (a · c)(b · d) + (a · d)(b · c)

e tutte le simmetrie necessarie sono soddisfatte, come è facile verificare.


Non è difficile intuire, e in realtà è possibile dimostrare, che i tre tensori del