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Sistemi differenziali 2 × 2: esercizi

svolti

1 Sistemi lineari 2 × 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Stabilità nei sistemi lineari 2 × 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1
2 Sistemi differenziali 2 × 2: esercizi svolti

1 Sistemi lineari 2 × 2

Gli esercizi contrassegnati con il simbolo * presentano un grado di difficoltà maggiore.

Esercizio 1. Determinare l’integrale generale dei seguenti sistemi lineari:


( 0 "( #
x +x−y =0 x(t) = c1 et + c2 e3t
a) c1 , c2 ∈ R
y 0 − 4x + y = 0 y(t) = 2c1 et − 2c2 e3t ,
( 0 "( #
x = 2x + y x(t) = c1 e3t + c2 e−2t
b) c1 , c2 ∈ R
y 0 = 4x − y y(t) = c1 e3t − 4c2 e−2t ,
µ ¶ " Ã ! #
3 −4 (2c1 + c2 + 2c2 t)et
c) X0 = AX, con A = X(t) = , c1 , c2 ∈ R
1 −1 (c1 + c2 t)et
µ ¶
2 −1
d) X0 = AX, con A =
2 4
· µ ¶ ¸
c1 cos t + c2 sin t
X(t) = e3t , c1 , c2 ∈ R
−(c1 + c2 ) cos t + (c1 − c2 ) sin t
µ ¶ µ ¶
1 2 t
e) X0 = AX + B(t), con A = , B(t) =
2 1 1
" Ã ! #
c1 e−t + c2 e3t + 31 t − 11
9
X(t) = , c1 , c2 ∈ R
2 7
−c1 e−t + c2 e3t − 3t + 9
µ ¶ µ 3t ¶
1 2 e
f) X0 = AX + B(t), con A = , B(t) =
2 1 0
  ³ ´  
1 1
c1 e−t + c2 e3t + 2t + 4 e3t
X(t) =  , c1 , c2 ∈ R
1
−c1 e−t + c2 e3t + 2t e
3t

µ ¶ µ ¶
0 1 sin t
g) X 0 = AX + B(t), con A = , B(t) =
−1 0 0
" Ã ! #
c1 cos t + c2 sin t − 2 cos t + 21 t sin t
1
X(t) = , c1 , c2 ∈ R
−c1 sin t + c2 cos t + 21 t cos t

Svolgimento

a) Consideriamo il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti


( 0
x +x−y =0
y 0 − 4x + y = 0.
Scritto in forma esplicita (o normale) diventa
( 0
x = −x + y
y 0 = 4x − y
Sistemi lineari 2 × 2 3

e in forma matriciale è X 0 = AX, dove la matrice dei coefficienti è


µ ¶
−1 1
A= .
4 −1

Calcoliamo gli autovalori di A. Si ha che


¯ ¯
¯ −1 − λ 1 ¯¯
det(A − λI) = ¯¯ = (λ + 1)2 − 4.
4 −1 − λ ¯

Quindi gli autovalori di A sono λ1 = 1 con molteplicità m1 = 1 e λ2 = −3 con


molteplicità m2 = 1.

Determiniamo gli autovettori associati a λ1 e λ2 . Cominiciamo con λ1 . Risolviamo


il sistema lineare (A − I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = 2x. Quindi si ha
v = (x, 2x), x ∈ R. Sia quindi v1 = (1, 2) uno di questi autovettori.

Cerchiamo un autovettore associato a λ2 = −3. Risolviamo il sistema lineare


(A + 3I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = −2x. Quindi si ha v = (x, −2x),
x ∈ R. Sia quindi v2 = (1, −2) uno di questi autovettori.

L’integrale generale è
à !
t −3t
c1 et + c2 e−3t
X(t) = c1 v1 e + c2 v2 e = , c1 , c2 ∈ R.
2c1 et − 2c2 e−3t

In modo alternativo ma equivalente, si può dire che l’integrale generale è dato da

X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t), c1 , c2 ∈ R,

dove X1 , X2 sono le due soluzioni linearmente indipendenti

X1 (t) = v1 et , X2 (t) = v2 e−3t .

b) Consideriamo il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti


( 0
x = 2x + y
y = 4x − y.

Scritto in forma matriciale è X 0 = AX, dove la matrice dei coefficienti è


µ ¶
2 1
A= .
4 −1

Calcoliamo gli autovalori di A. Si ha che


¯ ¯
¯2 − λ 1 ¯¯
det(A − λI) = ¯¯ = λ2 − λ − 6.
4 −1 − λ ¯
4 Sistemi differenziali 2 × 2: esercizi svolti

Quindi gli autovalori di A sono λ1 = 3 con molteplicità m1 = 1 e λ2 = −2 con


molteplicità m2 = 1.

Determiniamo gli autovettori associati a λ1 e λ2 . Cominiciamo con λ1 . Risolviamo


il sistema lineare (A − 3I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = x. Quindi si ha
v = (x, x), x ∈ R. Sia quindi v1 = (1, 1) uno di questi autovettori.

Cerchiamo un autovettore associato a λ2 = −2. Risolviamo il sistema lineare


(A + 2I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = −4x. Quindi si ha v = (x, −4x),
x ∈ R. Sia quindi v2 = (1, −4) uno di questi autovettori.

L’integrale generale è
à !
3t −2t
c1 e3t + c2 e−2t
X(t) = c1 v1 e + c2 v2 e = , c1 , c2 ∈ R.
c1 e3t − 4c2 e−2t

In modo alternativo ma equivalente, si può dire che l’integrale generale è dato da

X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t), c1 , c2 ∈ R,

dove X1 , X2 sono le due soluzioni linearmente indipendenti

X1 (t) = v1 e3t , X2 (t) = v2 e−2t .

c) Consideriamo il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti X 0 = AX, dove


µ ¶
3 −4
A= .
1 −1

Calcoliamo gli autovalori di A. Si ha che


¯ ¯
¯3 − λ −4 ¯¯
det(A − λI) = ¯¯ = λ2 − 2λ + 1.
1 −1 − λ ¯

Quindi gli autovalori di A sono λ1 = 1 con molteplicità m1 = 2. Determiniamo


gli autovettori associati a λ1 . Risolviamo il sistema lineare (A − I)v = 0. Posto
v = (x, y) si ottiene y = 2x. Quindi si ha v = (x, 2x), x ∈ R. Ne segue che
la molteplicità geometrica dell’autovalore λ1 è 1. Sia v1 = (1, 2) uno di questi
autovettori.

Determiniamo ora un autovettore generalizzato associato a λ1 . Risolviamo il sis-


tema lineare (A − I)v = v1 . Posto v = (x, y) si ottiene x = 2y + 1. Quindi
gli autovettori generalizzati sono della forma v = (2y + 1, y), y ∈ R. Sia quindi
v2 = (1, 0) uno di questi autovettori.
Sistemi lineari 2 × 2 5

L’integrale generale è
à !
t t
c1 et + c2 tet
X(t) = c1 v1 e + c2 (tv1 + v2 )e = , c1 , c2 ∈ R.
c1 et + c2 tet
In modo alternativo ma equivalente, si può dire che l’integrale generale è dato da

X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t), c1 , c2 ∈ R,

dove X1 , X2 sono le due soluzioni linearmente indipendenti

X1 (t) = v1 et , X2 (t) = (tv1 + v2 )et .

d) Consideriamo il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti X 0 = AX, dove


µ ¶
2 −1
A= .
2 4
Calcoliamo gli autovalori di A. Si ha che
¯ ¯
¯2 − λ −1 ¯¯
det(A − λI) = ¯¯ = λ2 − 6λ + 10.
2 4 − λ¯
Quindi gli autovalori di A sono complessi coniugati λ1,2 = 3 ± i. Determiniamo un
autovettore associato a λ1 = 3+i. Risolviamo il sistema lineare (A−(3+i)I)w = 0.
Posto w = (x, y) si ottiene y = −(1 + i)x. Quindi si ha w = (x, −(1 + i)x), x ∈ C.
Scegliamo ad esempio w = (1, −(1 + i)). Consideriamo la funzione
µ ¶
1
Z(t) = w eλ1 t = e3t (cos t + i sin t) =
1+i
·µ ¶ µ ¶¸
cos t sin t
= +i e3t .
− cos t + sin t − cos t − sin t

L’integrale generale è
µ ¶
c1 cos t + c2 sin t
X(t) = c1 Re (Z(t)) + c2 Im (Z(t)) = e3t ,
−(c1 + c2 ) cos t + (c1 − c2 ) sin t
al variare di c1 , c2 ∈ R.

e) Consideriamo il sistema lineare non omogeneo a coefficienti costanti X 0 = AX +


B(t), dove µ ¶ µ ¶
1 2 t
A= , B(t) = .
2 1 1
L’integrale generale del sistema lineare non omogeneo X 0 = AX +B è dato da X =
Xo + Xp , dove Xo è l’integrale generale del sistema omogeneo associato X 0 = AX
e Xp è un integrale particolare del sistema lineare non omogeneo X 0 = AX + B.
6 Sistemi differenziali 2 × 2: esercizi svolti

Calcoliamo inizialmente Xo . Calcoliamo gli autovalori di A. Si ha che


¯ ¯
¯1 − λ 2 ¯¯
det(A − λI) = ¯¯ = λ2 − 2λ − 3.
2 1 − λ¯

Quindi gli autovalori di A sono λ1 = −1 con molteplicità m1 = 1 e λ2 = 3 con


molteplicità m2 = 1.

Determiniamo gli autovettori associati a λ1 e λ2 . Cominiciamo con λ1 . Risolviamo


il sistema lineare (A + I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = −x. Quindi si ha
v = (x, −x), x ∈ R. Sia quindi v1 = (1, −1) uno di questi autovettori.

Cerchiamo un autovettore associato a λ2 = 3. Risolviamo il sistema lineare (A −


3I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = x. Quindi si ha v = (x, x), x ∈ R. Sia
quindi v2 = (1, 1) uno di questi autovettori.

L’integrale generale del sistema omogeneo associato è


à !
−t 3t
c1 e−t + c2 e3t
Xo (t) = c1 v1 e + c2 v2 e = , c1 , c2 ∈ R.
−c1 e−t + c2 e3t
µ ¶
t
Calcoliamo ora Xp . Il termine noto B del sistema non omogeneo è B(t) = =
µ ¶ 1
t
e0t . Quindi le sue componenti sono il prodotto di un polinomio di primo
1
grado e di un polinomio costante per la funzione esponenziale e0t . Poichè 0 non è
un autovalore della matrice A, un integrale particolare del sistema non omogeneo
è della forma
µ ¶ µ ¶
at + b 0t at + b
Xp (t) = e = ,
ct + d ct + d
dove a, b, c, d ∈ R. Imponiamo che Xp risolva il sistema non omogeneo. Si ha che
µ ¶ µ ¶
a (a + 2c + 1)t + b + 2d
Xp0 = AXp + B(t) ⇐⇒ =
c (2a + c)t + 2b + d + 1



a + 2c + 1 = 0
( 

a = (a + 2c + 1)t + b + 2d 
 a = b + 2d
⇐⇒ ⇐⇒
c = (2a + c)t + 2b + d + 1 
 2a + c = 0




c = 2b + d + 1


 a = 31




 b = − 11
9
⇐⇒

 c = − 23





d = 79 .
Sistemi lineari 2 × 2 7

Quindi un integrale particolare è


à 1 11 !
3t − 9
Xp (t) = .
− 23 t + 7
9

L’integrale generale del sistema non omogeneo è


à !
c1 e−t + c2 e3t + 31 t − 11
9
X(t) = Xo (t) + Xp (t) = , c1 , c2 ∈ R.
2 7
−c1 e−t + c2 e3t − 3t + 9

f ) Consideriamo il sistema lineare non omogeneo a coefficienti costanti X 0 = AX +


B(t), dove µ ¶ µ 3t ¶
1 2 e
A= , B(t) = .
2 1 0
L’integrale generale del sistema lineare non omogeneo X 0 = AX +B è dato da X =
Xo + Xp , dove Xo è l’integrale generale del sistema omogeneo associato X 0 = AX
e Xp è un integrale particolare del sistema lineare non omogeneo X 0 = AX + B.

Calcoliamo inizialmente Xo . Calcoliamo gli autovalori di A. Si ha che


¯ ¯
¯1 − λ 2 ¯¯
det(A − λI) = ¯¯ = λ2 − 2λ − 3.
2 1 − λ¯
Quindi gli autovalori di A sono λ1 = −1 con molteplicità m1 = 1 e λ2 = 3 con
molteplicità m2 = 1.

Determiniamo gli autovettori associati a λ1 e λ2 . Cominiciamo con λ1 . Risolviamo


il sistema lineare (A + I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = −x. Quindi si ha
v = (x, −x), x ∈ R. Sia quindi v1 = (1, −1) uno di questi autovettori.

Cerchiamo un autovettore associato a λ2 = 3. Risolviamo il sistema lineare (A −


3I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = x. Quindi si ha v = (x, x), x ∈ R. Sia
quindi v2 = (1, 1) uno di questi autovettori.

L’integrale generale del sistema omogeneo associato è


à !
−t 3t
c1 e−t + c2 e3t
Xo (t) = c1 v1 e + c2 v2 e = , c1 , c2 ∈ R.
−c1 e−t + c2 e3t
µ 3t ¶
e
Calcoliamo ora Xp . Il termine noto B del sistema non omogeneo è B(t) = =
µ ¶ 0
1 3t
e . Quindi le sue componenti sono il prodotto di due polinomi costanti per la
0
funzione esponenziale e3t . Poichè 3 è un autovalore della matrice A con molteplicità
algebrica 1, un integrale particolare del sistema non omogeneo è della forma
µ ¶
at + b
Xp (t) = e3t ,
ct + d
8 Sistemi differenziali 2 × 2: esercizi svolti

dove a, b, c, d ∈ R. Imponiamo che Xp risolva il sistema non omogeneo. Si ha che


µ ¶ µ ¶
3at + 3b + a (a + 2c)t + b + 2d + 1
Xp0 = AXp + B(t) ⇐⇒ e3t = e3t
3ct + 3d + c (2a + c)t + 2b + d



3a = a + 2c
( 

3at + 3b + a = (a + 2c)t + b + 2d + 1 
 3b + a = b + 2d
⇐⇒ ⇐⇒
3ct + 3d + c = (2a + c)t + 2b + d + 1 
 3c = 2a + c




3d + c = 2b + d


 a = 21




b ∈ R
⇐⇒

 c = 21





d = b − 14 .
1
Scelto ad esempio b = 4 si ha che un integrale particolare è
Ã1 1!
2t + 4
Xp (t) = .
1
2t

L’integrale generale del sistema non omogeneo è


 ³ ´ 
1 1
c1 e−t + c2 e3t + 2t + 4 e3t
X(t) = Xo (t) + Xp (t) =  , c1 , c2 ∈ R.
1
−c1 e−t + c2 e3t + 2t e
3t

g) Consideriamo il sistema lineare non omogeneo a coefficienti costanti X 0 = AX +


B(t), dove µ ¶ µ ¶
0 1 sin t
A= , B(t) = .
1 0 0
L’integrale generale del sistema lineare non omogeneo X 0 = AX +B è dato da X =
Xo + Xp , dove Xo è l’integrale generale del sistema omogeneo associato X 0 = AX
e Xp è un integrale particolare del sistema lineare non omogeneo X 0 = AX + B.

Calcoliamo inizialmente Xo . Calcoliamo gli autovalori di A. Si ha che


¯ ¯
¯ −λ 1 ¯¯
det(A − λI) = ¯¯ = λ2 + 1.
−1 −λ ¯

Quindi gli autovalori di A sono complessi coniugati λ1,2 = ±i.

Determiniamo un autovettore associato a λ1 = i. Risolviamo il sistema lineare


(A − iI)w = 0. Posto w = (x, y) si ottiene y = ix. Quindi si ha w = (x, ix), x ∈ C.
Scegliamo ad esempio w = (1, i). Consideriamo la funzione
µ ¶ µ ¶ µ ¶
1 cos t sin t
Z(t) = w eλ1 t = e0t (cos t + i sin t) = +i .
i − sin t cos t
Sistemi lineari 2 × 2 9

L’integrale generale del sistema omogeneo associato è


µ ¶
c1 cos t + c2 sin t
Xo (t) = c1 Re (Z(t)) + c2 Im (Z(t)) = , c1 , c2 ∈ R.
−c1 sin t + c2 cos t
Calcoliamo ora Xp . Il termine noto B del sistema non omogeneo è
µ ¶ ·µ ¶ µ ¶ ¸
sin t 0t 0 1
B(t) = =e cos t + sin t .
0 0 0
Quindi le sue componenti sono il prodotto della funzione esponenziale e0t per delle
combinazioni lineari delle funzioni cos t e sin t, in cui i coefficienti sono polinomi
costanti. Poichè 0 ± 1i = ±i sono autovalori della matrice A con molteplicità
algebrica 1, un integrale particolare del sistema non omogeneo è della forma
·µ ¶ µ ¶ ¸ µ ¶ µ ¶
at + b et + f at + b et + f
Xp (t) = e0t cos t + sin t = cos t + sin t,
ct + d gt + h ct + d gt + h
dove a, b, c, d, e, f, g, h ∈ R. Imponiamo che Xp risolva il sistema non omogeneo.
Si ha che
Xp0 = AXp + B(t) ⇐⇒
µ ¶ µ ¶ µ ¶ µ ¶
et + f + a −at − b + e ct + d gt + h + 1
cos t + sin t = cos t + sin t
gt + h + c −ct − d + g −at − b −et − f
e = c





 f +a=d
 

 et + f + a = ct + d 


 
 g = −a

 

 gt + h + c = −at − b 
⇐⇒ ⇐⇒ h + c = −b

 −at − b + e = gt + h + 1 


 


 
 −b + e = h + 1


−ct − d + g = −et − f 


 c=e



−d + g = −f

 a, f, h ∈ R






 b = −h − 21

⇐⇒ 1
c=e=
2





 d=f +a



g = −a.
Scelto ad esempio a = f = h = 0 si ha che un integrale particolare è
à ! Ã1 !
− 12 2t
Xp (t) = cos t + sin t.
1
2t 0
L’integrale generale del sistema non omogeneo è
à !
c1 cos t + c2 sin t − 12 cos t + 21 t sin t
X(t) = Xo (t)+Xp (t) = X(t) = , c1 , c2 ∈ R.
−c1 sin t + c2 cos t + 21 t cos t
10 Sistemi differenziali 2 × 2: esercizi svolti

Esercizio 2. Determinare la soluzione dei seguenti problemi di Cauchy:


 0 " Ã !#
 X = AX µ ¶ te2t
µ ¶ 1 1
a) 0 A= X(t) =
 X(0) = , −1 3 (t + 1)e2t
1
 0 " Ã −t !#
 X = AX µ ¶ e + e5t
µ ¶ 2 −3 1
b) 1 A= X(t) =
 X(0) = , −3 2 2 e−t − e5t
0
 0 " Ã !#
 X = AX µ ¶ e−2t
µ ¶ −3 −1
c) 1 A= X(t) =
 X(0) = , 1 −1 −e−2t
−1
( µ ¶ µ ¶
X 0 = AX + B 2 1 e−2t
d) A= , B=
X(0) = 0, 4 −1 −e−2t
" Ã 3 3t 3 −2t !#
25 e − 25 e + 52 te−2t
X(t) =
3 3t 3 −2t
25 e − 25 e − 58 te−2t

Svolgimento

a) Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che


¯ ¯
¯1 − λ 1 ¯¯
det (A − λI) = ¯¯ = (λ − 2)2 .
−1 3 − λ¯
Quindi gli autovalori di A sono λ = 2 con molteplicità algebrica 2.

Determiniamo gli autovettori associati a λ.

Risolviamo il sistema lineare (A − 2I)v = 0. Si ha

−x + y = 0 =⇒ v = (x, x), ∀x ∈ R.

Sia quindi v1 = (1, 1) uno di questi autovettori.

Cerchiamo un autovettore generalizzato associato a λ. Risolviamo il sistema lineare


(A − 2I)v = v1 . Si ha

−x + y = 1 =⇒ v = (x, x + 1), ∀x ∈ R.

Sia quindi v2 = (0, 1) uno di questi autovettori.

L’integrale generale è
à !
c1 e2t + c2 te2t
X(t) = c1 v1 e2t + c2 (tv1 + v2 )e2t = , c1 , c2 ∈ R.
(c1 + c2 )e2t + c2 te2t
Sistemi lineari 2 × 2 11

µ ¶
0
Imponendo la condizione iniziale X(0) = si ottiene c1 = 0 e c2 = 1. Quindi
1
la soluzione del problema di Cauchy è
à !
te2t
X(t) = .
(t + 1)e2t

b) Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che


¯ ¯
¯2 − λ −3 ¯¯
det (A − λI) = ¯¯ = (λ − 2)2 − 9.
−3 2 − λ¯

Quindi gli autovalori di A sono λ1 = −1 con molteplicità m1 = 1 e λ2 = 5 con


molteplicità m2 = 1.

Determiniamo gli autovettori associati a λ1 e λ2 . Cominiciamo con λ1 . Risolviamo


il sistema lineare (A + I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = x. Quindi si ha
v = (x, x), x ∈ R. Sia quindi v1 = (1, 1) uno di questi autovettori.

Cerchiamo un autovettore associato a λ2 = 5. Risolviamo il sistema lineare (A −


5I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = −x. Quindi si ha v = (x, −x), x ∈ R.
Sia quindi v2 = (1, −1) uno di questi autovettori.

L’integrale generale è
à !
−t 5t
c1 e−t + c2 e5t
X(t) = c1 v1 e + c2 v2 e = , c1 , c2 ∈ R.
c1 e−t − c2 e5t
µ ¶
1
Imponendo la condizione iniziale X(0) = si ottiene c1 = c2 = 21 . Quindi la
0
soluzione del problema di Cauchy è
à −t !
1 e + e5t
X(t) = .
2 e−t − e5t

c) Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che


¯ ¯
¯ −3 − λ −1 ¯¯
det (A − λI) = ¯¯ = (λ + 2)2 .
1 1 − λ¯

Quindi gli autovalori di A sono λ = −2 con molteplicità algebrica 2.

Determiniamo gli autovettori associati a λ.

Risolviamo il sistema lineare (A + 2I)v = 0. Si ha

x+y =0 =⇒ v = (x, −x), ∀x ∈ R.

Sia quindi v1 = (1, −1) uno di questi autovettori.


12 Sistemi differenziali 2 × 2: esercizi svolti

Cerchiamo un autovettore generalizzato associato a λ. Risolviamo il sistema lineare


(A + 2I)v = v1 . Si ha

x + y = −1 =⇒ v = (x, −x − 1), ∀x ∈ R.

Sia quindi v2 = (0, −1) uno di questi autovettori.

L’integrale generale è
à !
c1 e−2t + c2 te−2t
X(t) = c1 v1 e−2t + c2 (tv1 + v2 )e−2t = , c1 , c2 ∈ R.
−(c1 + c2 )e−2t − c2 te−2t
µ ¶
1
Imponendo la condizione iniziale X(0) = si ottiene c1 = 1 e c2 = 0. Quindi
−1
la soluzione del problema di Cauchy è
à !
e−2t
X(t) = .
−e−2t

d) L’integrale generale del sistema lineare non omogeneo X 0 = AX +B è dato da X =


Xo + Xp , dove Xo è l’integrale generale del sistema omogeneo associato X 0 = AX
e Xp è un integrale particolare del sistema lineare non omogeneo X 0 = AX + B.

Calcoliamo inizialmente Xo . Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che


¯ ¯
¯2 − λ 0 ¯¯
det (A − λI) = ¯¯ = λ2 − λ − 6.
4 −1 − λ ¯
Quindi gli autovalori di A sono λ1 = 3 e λ2 = −2. Quindi A è diagonalizzabile.

Determiniamo gli autovettori associati a λ1 e λ2 . Cominiciamo con λ1 .

Risolviamo il sistema lineare (A − 3I)v = 0. Si ha

−x + y = 0 =⇒ v = (x, x), ∀x ∈ R.

Sia quindi v1 = (1, 1) uno di questi autovettori.

Cerchiamo un autovettore associato a λ2 = −2. Risolviamo il sistema lineare


(A + 2I)v = 0. Si ha

4x + y = 0 =⇒ v = (x, −4x), ∀x ∈ R.

Sia quindi v2 = (1, −4) uno di questi autovettori.

L’integrale generale Xo del sistema lineare omogeneo X 0 = AX è dato da


à !
c1 e3t + c2 e−2t
Xo (t) = c1 v1 e3t + c2 v2 e−2t = , c1 , c2 ∈ R.
c1 e3t − 4c2 e−2t
Sistemi lineari 2 × 2 13

Calcoliamo
µ ora
µ X¶
p. Il termine noto B del sistema non omogeneo è B(t) =
−2t ¶
e 1
= −2t
e . Quindi le sue componenti sono il prodotto di un poli-
−e−2t −1
nomio costante per la funzione esponenziale e−2t . Poichè −2 è un autovalore della
matrice A con molteplicità algebrica 1, un integrale particolare del sistema non
omogeneo è della forma µ ¶
at + b
Xp (t) = e−2t ,
ct + d
dove a, b, c, d ∈ R. Imponiamo che Xp risolva il sistema non omogeneo. Si ha che
µ ¶ µ ¶
−2at − 2b + a (2a + c)t + 2b + d + 1
Xp0 = AXp +B(t) ⇐⇒ e −2t
= e−2t
−2ct − 2d + c (4a − c)t + 4b − d − 1



−2a = 2a + c
( 

−2at − 2b + a = (2a + c)t + 2b + d + 1 
 −2b + a = 2b + d + 1
⇐⇒ ⇐⇒
−2ct − 2d + c = (4a − c)t + 4b − d − 1 
 −2c = 4a − c




−2d + c = 4b − d − 1


 a = 52




 b∈R
⇐⇒

 c = − 85





d = −4b − 53 .
Scelto ad esempio b = 0 si ha che un integrale particolare è
à 2 !
5t
Xp (t) = e−2t .
− 85 t − 3
5

L’integrale generale del sistema non omogeneo è


 
c1 e3t + c2 e−2t + 25 t
X(t) = Xo (t) + Xp (t) =  ³ ´ , c1 , c2 ∈ R.
8 3
c1 e3t − 4c2 e−2t − 5t + 5 e−2t

3 3
Imponendo la condizione iniziale X(0) = 0 si ottiene c1 = 25 e c2 = − 25 . Quindi
la soluzione del problema di Cauchy è
 3 3t ³ 2 3
´
−2t 
25 e + 5 t − 25 e
X(t) =  ³ ´ .
3 3t 8 3
25 e − 5t + 25 e−2t
14 Sistemi differenziali 2 × 2: esercizi svolti

2 Stabilità nei sistemi lineari 2 × 2

Gli esercizi contrassegnati con il simbolo * presentano un grado di difficoltà maggiore.

Esercizio 1. Discutere la stabilità della soluzione nulla dei seguenti sistemi lineari 2 × 2
al variare del parametro.
µ ¶
2 α
a) X 0 = X, α∈R [Instabile per ogni α ∈ R]
α 2
 
µ ¶
α < 0 : x = 0 è asintoticamente stabile,
dx −4 −1  
b) = x, α ∈ R  α = 0 : x = 0 è stabile non asintoticamente, 
dt 0 α  
α > 0 : x = 0 è instabile.
 
( 0 |α| < 4 : (x, y) = 0 è stabile non asintoticamente,
x = αx + y  
c) α∈R
 |α| = 4 : (x, y) = 0 è instabile,


y 0 = −16x − αy,
|α| > 4 : (x, y) = 0 è instabile.
( 0
x = (3 − α)x + y
d) α∈R
y 0 = −(3 − α)2 x + (α − 4)y,
 
α < 3, : (x, y) = 0 è instabile,
 
 α=3: (x, y) = 0 è stabile non asintoticamente, 
 
α>3: (x, y) = 0 è asintoticamente stabile.

Svolgimento

a) Consideriamo il sistema lineare omogeneo acoefficienti costanti


µ ¶
0 2 α
X = X, α ∈ R.
α 2
La matrice dei coefficienti è µ ¶
2 α
A= .
α 2
Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che
¯ ¯
¯2 − λ α ¯¯
det (A − λI) = ¯¯ = (2 − λ)2 − α2 .
α 2 − λ¯
Quindi gli autovalori di A sono λ1,2 = ±α + 2. Si ha che
( (
−α + 2 ≤ 0 α≥2
λ1,2 ≤ 0 ⇐⇒ ⇐⇒ =⇒ 6 ∃α ∈ R.
α+2≤0 α ≤ −2
Quindi la soluzione X = 0 è instabile per ogni α ∈ R.
Stabilità nei sistemi lineari 2 × 2 15

b) Consideriamo il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti


µ ¶
dx −4 −1
= x, α ∈ R.
dt 0 α
La matrice dei coefficienti è
µ ¶
−4 −1
A= .
0 α
Determiniamo gli autovalori di A. Poichè la matrice è triangolare (superiore), i
suoi autovalori sono gli elementi della diagonale principale. Quindi gli autovalori
della matrice A sono −4 e α. Ne segue che

α < 0 =⇒ x = 0 è asintoticamente stabile,


α = 0 =⇒ x = 0 è stabile ma non asintoticamente,
α > 0 =⇒ x = 0 è instabile.

c) Consideriamo il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti


( 0
x = αx + y
α ∈ R.
y 0 = −16x − αy,
La matrice dei coefficienti è
µ ¶
α 1
A= .
−16 −α
Quindi gli autovalori di A sono le soluzioni (complesse) dell’equazione det(A−λI) =
0, cioè
¯ ¯
¯α − λ 1 ¯
¯ ¯ = (α − λ)(−α − λ) + 16 = λ2 − α2 + 16 = 0.
¯ 16 −α − λ ¯
Le soluzioni sono  √

 ±i 16 − α2 se |α| < 4

λ1,2 = 0 se |α| = 4


 √
± α2 − 16 se |α| > 4.
Ne segue che

|α| < 4 =⇒ la soluzione nulla è stabile ma non asintoticamente,


|α| = 4 =⇒ la soluzione nulla è instabile,
|α| > 4 =⇒ la soluzione nulla è instabile.

d) Consideriamo il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti


( 0
x = (3 − α)x + y
α ∈ R.
y 0 = −(3 − α)2 x + (α − 4)y,
16 Sistemi differenziali 2 × 2: esercizi svolti

La matrice dei coefficienti è


µ ¶
3−α 1
A= .
−(3 − α)2 α−4

Per studiare la stabilità della soluzione nulla calcoliamo gli autovalori di A. Si ha


che
¯ ¯
¯3−α−λ 1 ¯
det (A − λI) = ¯¯ ¯ = (3−α−λ)(α−4−λ)+(3−α)2 = λ2 +λ+α−3.
−(3 − α)2 α − 4 − λ¯

Ne segue che

2 −1 ± 13 − 4α
det (A − λI) = 0 ⇐⇒ λ +λ+α−3=0 ⇐⇒ λ1,2 = .
2

13 4α−13
Se α > 4 , allora λ1,2 = − 21 ± i 2 . Quindi gli autovalori di A hanno parte
reale negativa. Ne segue che X = 0 è asintoticamente stabile.
13
Se α = 4 , allora λ1,2 = − 12 . Quindi l’unico autovalore di A ha parte reale negativa.
Ne segue che X = 0 è asintoticamente stabile.
√ √
13 −1± 13−4α −1− 13−4α
Se α < 4 , allora λ1,2 = 2 ∈ R. Si ha che λ1 = 2 < 0 mentre

−1 + 13 − 4α √
λ2 = <0 ⇐⇒ 13 − 4α < 1 ⇐⇒ α > 3.
2
13
Poichè per α = 3 si ottiene λ2 = 0, si ha che se 3 < α < 4 , allora gli autovalori di
A sono negativi e quindi X = 0 è asintoticamente stabile.

Se α = 3, un autovalore è negativo e l’altro è nullo, quindi X = 0 è stabile ma non


asintoticamente.

Se α < 3, un autovalore è negativo e l’altro è positivo, quindi X = 0 è instabile


ma non completamente instabile.

Ricapitolando si ha che

α < 3 =⇒ X = 0 è instabile,
α = 3 =⇒ X = 0 è stabile ma non asintoticamente,
α > 3 =⇒ X = 0 è asintoticamente stabile.