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C A P I T O L O 1 8

APPLICAZIONI DELLA TRASFORMATA DI LAPLACE

18.1 INTRODUZIONE
Ora che è stata introdotta la trasformata di Laplace, è possibile passare a esaminare
che cosa si può fare con essa. La trasformata di Laplace rappresenta uno degli stru-
menti matematici più potenti esistenti per l’analisi, la sintesi e il progetto. La possibili-
tà fornita dalla trasformata di Laplace di manipolare circuiti e sistemi nel dominio s
consente di capire molto meglio come i circuiti e i sistemi operano. In questo capitolo,
si vedrà come è possibile operare con i circuiti nel dominio s. Si accennerà inoltre bre-
vemente ad altri sistemi della fisica. Lo studente ha certamente già incontrato semplici
sistemi meccanici e ha probabilmente utilizzato per descriverli le stesse equazioni dif-
ferenziali che si usano per descrivere i circuiti elettrici. Il fatto che le stesse equazioni
differenziali possano essere usate per descrivere circuiti, processi e sistemi lineari del-
la realtà rappresenta uno degli aspetti più affascinanti dell’universo fisico. Ciò che li
accomuna è il termine lineare.

Un sistema è un modello matematico di un processo fisico che mette in relazione


l’ingresso con l’uscita.

È del tutto corretto considerare i circuiti come sistemi, anche se, storicamente, i circui-
ti sono stati spesso trattati come un argomento separato dalla teoria dei sistemi. Nel
presente capitolo si parlerà di circuiti e di sistemi tenendo presente il fatto che i circui-
ti non sono altro che una particolare classe di sistemi elettrici.
Il fatto più importante da tenere presente è che tutto ciò che è stato presentato nel
capitolo precedente, e anche ciò che verrà presentato in questo capitolo, può essere ap-
plicato a un qualsiasi sistema lineare. Nel capitolo precedente, si è visto come sia pos-
sibile utilizzare le trasformate di Laplace per risolvere equazioni differenziali e inte-
grali lineari. In questo capitolo vengono dapprima introdotti i modelli circuitali nel do-
minio s, noti i quali è possibile affrontare la soluzione di qualunque tipo di circuito li-
neare di interesse pratico. Vengono poi brevemente introdotte le variabili di stato, che
risultano utili, in particolare, per l’analisi di sistemi con ingressi e uscite multipli.
Infine, si vedrà come i concetti legati alla trasformata di Laplace possono essere usati
nella analisi della stabilità delle reti e nella sintesi dei circuiti.

18.2 MODELLI DI ELEMENTI CIRCUITALI


Dopo aver appreso come si ottengono la trasformata di Laplace e la sua antitrasforma-
ta, il lettore è ora pronto per applicare la trasformata di Laplace nella analisi dei circui-
ti. Tale applicazione avviene di solito in tre passi.

Procedimento per l’applicazione della trasformata di Laplace:


1. Trasformare il circuito dal dominio del tempo al dominio s.
2. Risolvere il circuito mediante l’analisi nodale, analisi agli anelli, trasforma-

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2 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

zione dei generatori, sovrapposizione, o qualunque altra tecnica di risolu-


zione risulti conveniente.
3. Calcolare le antitrasformate delle soluzioni, ottenendo cosı̀ le soluzioni nel
dominio del tempo.

Solo il primo passo risulta nuovo, e di esso ci si occuperà fra poco. Come si è fatto
per l’analisi con i fasori, si esegue la trasformazione di un circuito al dominio delle
frequenze, o dominio s, trasformando secondo Laplace gli elementi del circuito uno
per uno. Per un resistore, la relazione tensione-corrente nel dominio del tempo è
vðtÞ ¼ RiðtÞ ð18:1Þ
Trasformando secondo Laplace, si ottiene

V ðsÞ ¼ RI ðsÞ ð18:2Þ

Per un induttore,
diðtÞ
vðtÞ ¼ L ð18:3Þ
dt
Trasformando secondo Laplace entrambi i membri si ha
V ðsÞ ¼ L½sI ðsÞ  ið0 Þ ¼ sLI ðsÞ  Lið0 Þ ð18:4Þ
o anche

1 ið0 Þ
I ðsÞ ¼ V ðsÞ þ ð18:5Þ
sL s

Gli equivalenti nel dominio s sono mostrati in Figura 18.1, in cui l’eventuale condizio-
ne iniziale viene rappresentata con un generatore di tensione o di corrente.

Figura 18.1
Rappresentazione di un
induttore: (a) dominio del tempo,
(b,c) equivalenti nel dominio s.

Per un condensatore,
dvðtÞ
iðtÞ ¼ C ð18:6Þ
dt
che si trasforma nel dominio s in
I ðsÞ ¼ C½sV ðsÞ  vð0 Þ ¼ sCV ðsÞ  Cvð0 Þ ð18:7Þ
o anche

1 vð0 Þ
V ðsÞ ¼ I ðsÞ þ ð18:8Þ
sC s

Gli equivalenti nel dominio s sono mostrati in Figura 18.2. Grazie a questi circuiti
equivalenti, la trasformata di Laplace può essere agevolmente utilizzata per risolvere
circuiti del primo e del secondo ordine del tipo di quelli considerati nei Capitoli 8 e 9.
È bene notare, nelle Equazioni da (18.3) a (18.8), che le condizioni iniziali costituisco-

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18.2 Modelli di elementi circuitali 3

no parte integrante della trasformazione. Questo è un vantaggio importante dell’uso


della trasformata di Laplace nell’analisi dei circuiti. Un altro vantaggio è che con essa
si ottiene la risposta completa – transitorio e regime – di una rete. Ciò verrà illustrato
negli Esempi 18.2 e 18.3 Si noti inoltre la dualità delle (18.5) e (18.8), che conferma
quanto già si sapeva dal Capitolo 7 (si veda la Tabella 7.1), e cioè che L e C, I ðsÞ e
V ðsÞ, e vð0Þ e ið0Þ sono termini duali.

Figura 18.2
Rappresentazione di un
condensatore: (a) dominio del
tempo, (b,c) equivalenti nel
dominio s.

Se si suppongono nulle le condizioni iniziali per l’induttore e il condensatore, le equa-


zioni appena viste si riducono a:

Resistore: V ðsÞ ¼ RI ðsÞ


Induttore: V ðsÞ ¼ sLI ðsÞ
ð18:9Þ
1
Condensatore: V ðsÞ ¼ I ðsÞ
sC
Gli equivalenti nel dominio s sono mostrati in Figura 18.3.

Si definisce impedenza nel dominio s il rapporto fra la trasformata della tensione e la Figura 18.3
trasformata della corrente nel caso di condizioni iniziali nulle, cioè Rappresentazioni equivalenti nel
dominio del tempo e nel dominio
s di elementi passivi con
V ðsÞ
ZðsÞ ¼ ð18:10Þ condizioni iniziali nulle.
I ðsÞ

Le impedenze dei tre elementi circuitali sono quindi


Resistore: ZðsÞ ¼ R
Induttore: ZðsÞ ¼ sL
ð18:11Þ
1
Condensatore: ZðsÞ ¼
sC
Esse sono riassunte nella Tabella 18.1. L’ammettenza nel dominio s è il reciproco del-
l’impedenza,
1 I ðsÞ
Y ðsÞ ¼ ¼ ð18:12Þ
ZðsÞ V ðsÞ

L’uso della trasformata di Laplace nella analisi dei circuiti rende più semplice il calco-
lo nei casi in cui compaiono generatori variabili quali impulsi, gradini, rampe, espo-
nenziali e sinusoidi.
I modelli per i generatori dipendenti e gli amplificatori operazionali sono semplici
da sviluppare quando si ricordi che se la trasformata di Laplace di f ðtÞ è FðsÞ, allora

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4 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

la trasformata di Laplace di af ðtÞ è aFðsÞ – la proprietà di linearità. Un generatore di-


pendente può esibire due soli tipi di controllo, e precisamente una costante moltiplica-
ta per una tensione oppure una costante per una corrente. Quindi,
L½avðtÞ ¼ aV ðsÞ ð18:13Þ
L½aiðtÞ ¼ aI ðsÞ ð18:14Þ
L’amplificatore operazionale ideale può essere trattato alla stregua di un resistore. Di
fatto, qualsiasi operazionale, reale o ideale, non fa nulla di più che moltiplicare una
tensione per una costante. Basta quindi scrivere le equazioni nel modo solito, tenendo
presente il vincolo che la tensione di ingresso e la corrente di ingresso dell’operazio-
nale devono essere nulle.
Tabella 18.1 Impedenza di un elemento nel dominio s.*
Elemento ZðsÞ ¼ VðsÞ=IðsÞ
Resistore R

Induttore sL

Condensatore 1=sC
* Si suppongono nulle le condizioni iniziali

Esempio 18.1
Determinare vo ðtÞ nel circuito di Figura 18.4, supponendo nulle le condizioni iniziali.
Figura 18.4
Per l’Esempio 18.1.

Soluzione: Si trasforma dapprima il circuito dal dominio del tempo al dominio s.


1
uðtÞ ¼)
s
1H ¼) sL ¼ s

1 1 3
F ¼) ¼
3 sC s

Il circuito risultante nel dominio s è mostrato in Figura 18.5. A esso viene applicata l’analisi agli
anelli. Per l’anello 1,
 
1 3 3
¼ 1þ I1  I 2 ð18:1:1Þ
s s s

Figura 18.5
Analisi agli anelli
dell’equivalente nel dominio
delle frequenze.

Per l’anello 2,
 
3 3
0¼ I1 þ s þ 5 þ I2
s s
cioè
1 2
I1 ¼ ðs þ 5s þ 3ÞI2 ð18:1:2Þ
3

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18.2 Modelli di elementi circuitali 5

Sostituendo nella (18.1.1),


 
1 3 1 2 3
¼ 1þ ðs þ 5s þ 3ÞI2  I2
s s 3 s
Moltiplicando tutto per 3s si ottiene
3
3 ¼ ðs3 þ 8s2 þ 18sÞI2 ¼) I2 ¼
s3 þ 8s2 þ 18s
pffiffiffi
3 3 2
Vo ðsÞ ¼ sI2 ¼ 2 ¼ pffiffiffi pffiffiffi
s þ 8s þ 18 2 ðs þ 4Þ2 þ ð 2Þ2
Antitrasformando, infine si ha
3 pffiffiffi
vo ðtÞ ¼ pffiffiffi e4t sin 2t V, t0
2

n Esercizio 18.1 Determinare vo ðtÞ nel circuito di Figura 18.6, supponendo nulle le condizioni
iniziali.

Figura 18.6
Per l’Esercizio 18.1.

Risposta 8ð1  e2t  2te2t ÞuðtÞ V. n

Esempio 18.2
Calcolare vo ðtÞ nel circuito di Figura 18.7. Supporre vo ð0Þ ¼ 5 V.

Figura 18.7
Per l’Esempio 18.2.

Soluzione: Si trasforma il circuito al dominio s come mostrato in Figura 18.8. La condizione ini-
ziale è stata inclusa in forma di generatore di corrente Cvo ð0Þ ¼ 0:1ð5Þ ¼ 0:5 A. [Si veda la Figura
18.2(c).] Si applica il metodo dell’analisi nodale. Al nodo superiore,
10=ðs þ 1Þ  Vo Vo Vo
þ 2 þ 0:5 ¼ þ
10 10 10=s
cioè
1 2Vo sVo 1
þ 2:5 ¼ þ ¼ Vo ðs þ 2Þ
sþ1 10 10 10

Moltiplicando ambo i membri per 10,


10
þ 25 ¼ Vo ðs þ 2Þ
sþ1
o anche
25s þ 35 A B
Vo ¼ ¼ þ
ðs þ 1Þðs þ 2Þ sþ1 sþ2
dove

25s þ 35  10
A ¼ ðs þ 1ÞVo ðsÞjs¼1 ¼ ¼ ¼ 10
ðs þ 2Þ s¼1 1

25s þ 35  15
B ¼ ðs þ 2ÞVo ðsÞjs¼2 ¼ ¼ ¼ 15
ðs þ 1Þ s¼2 1

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6 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

Allora,
10 15
Vo ðsÞ ¼ þ
sþ1 sþ2
Eseguendo l’antitrasformazione di Laplace, si ottiene
vo ðtÞ ¼ ð10et þ 15e2t ÞuðtÞ V

Figura 18.8
Analisi nodale del circuito
equivalente di Figura 18.7.

n Esercizio 18.2 Determinare vo ðtÞ nel circuito mostrato in Figura 18.9.

Figura 18.9
Per l’Esercizio 18.2.

 
4 2t 8 t=3
Risposta e þ e uðtÞ V. n
5 15

Esempio 18.3
Nel circuito di Figura 18.10(a), l’interruttore si sposta dalla posizione a alla posizione b nell’istante
t ¼ 0. Determinare iðtÞ per t > 0.

Figura 18.10
Per l’Esempio 18.3.

Soluzione: La corrente iniziale nell’induttore è ið0Þ ¼ Io . Per t > 0, la Figura 18.10(b) mostra il
circuito trasformato al dominio s. La condizione iniziale è stata incorporata nel circuito nella forma
di un generatore di tensione di valore Lið0Þ ¼ LIo . Mediante l’analisi agli anelli,
Vo
I ðsÞðR þ sLÞ  LIo  ¼0 ð18:3:1Þ
s
da cui
LIo Vo Io Vo =L
I ðsÞ ¼ þ ¼ þ ð18:3:2Þ
R þ sL sðR þ sLÞ s þ R=L sðs þ R=LÞ

Applicando l’espansione in frazioni parziali al secondo termine nel secondo membro della (18.3.2)
si ottiene
Io Vo =R Vo =R
I ðsÞ ¼ þ  ð18:3:3Þ
s þ R=L s ðs þ R=LÞ

La antitrasformata della espressione precedente risulta


 
Vo t= Vo
iðtÞ ¼ Io  e þ , t0 ð18:3:4Þ
R R

con  ¼ R=L. Il termine tra parentesi è la risposta transitoria, mentre l’altro è la risposta a regime. In
altre parole, il valore finale è ið1Þ ¼ Vo =R, che si sarebbe potuto prevedere anche applicando il teo-
rema del valore finale alla (18.3.2) o alla (18.3.3); cioè
 
sIo Vo =L Vo
lim sI ðsÞ ¼ lim þ ¼ ð18:3:5Þ
s!0 s!0 s þ R=L s þ R=L R

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18.3 Analisi dei circuiti 7

La (18.3.4) può anche essere scritta nella forma


Vo
iðtÞ ¼ Io et= þ ð1  et= Þ, t0 ð18:3:6Þ
R
Il primo termine rappresenta la risposta naturale, e il secondo la risposta forzata. Se la condizione
iniziale è Io ¼ 0, la (18.3.6) diventa
Vo
iðtÞ ¼ ð1  et= Þ, t0 ð18:3:7Þ
R
che è la risposta al gradino, essendo dovuta a un ingresso a gradino Vo in assenza di energia iniziale.

n Esercizio 18.3 L’interruttore in Figura 18.11 è rimasto in posizione b per molto tempo.
Viene spostato nella posizione a in t ¼ 0. Determinare vðtÞ per t > 0.

Figura 18.11
Per l’Esercizio 18.3.

Risposta vðtÞ ¼ ðVo  Io RÞet= þ Io R, t > 0, dove  ¼ RC: n

18.3 ANALISI DEI CIRCUITI


Anche l’analisi dei circuiti si rivela relativamente semplice da eseguire nel dominio s:
si deve soltanto trasformare un insieme, anche complicato, di relazioni matematiche
dal dominio del tempo al dominio s, dove gli operatori derivata e integrale vengono
convertiti in semplici moltiplicazioni per s o per 1=s. Ciò permette di fare uso dei me-
todi dell’algebra elementare per risolvere le equazioni circuitali. L’aspetto interessante
di tutto ciò è che tutte le relazioni e i teoremi sviluppati per i circuiti in regime stazio-
nario rimangono validi per i circuiti descritti nel dominio s.

Si ricordi che i circuiti equivalenti, se contengono condensatori e induttori, esistono soltanto


nel dominio s e non possono essere ritrasformati al dominio del tempo.

Esempio 18.4
Si consideri il circuito in Figura 18.12(a). Si determini la tensione sul condensatore se
vs ðtÞ ¼ 10uðtÞ V e supponendo che all’istante t ¼ 0 la corrente nell’induttore sia 1 A e la tensione
sul condensatore valga þ5 V.
10

10

3 V1 Figura 18.12
3 Per l’Esempio 18.4.

+ 0.1 F
Vs − i(0)
+ 5H s + v(0)
vs (t) − 5H 0.1 F − s

(a)
(b)

Soluzione: La Figura 18.12(b) rappresenta il circuito completo nel dominio s con le condizioni
iniziali incorporate. Ci si trova quindi di fronte a un semplice problema di analisi nodale. Poichè il
valore di V1 corrisponde al valore della tensione del condensatore nel dominio del tempo ed è l’uni-
ca tensione di nodo incognita, è necessario scrivere una sola equazione.
V1  Vs V1  0 ið0Þ V1  ½vð0Þ=s
þ  þ ¼0 ð18:4:1Þ
10=3 5s s 1=ð0:1sÞ

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8 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

cioè
 
2 3 1
0:1 s þ 3 þ V1 ¼ þ þ 0:5 ð18:4:2Þ
s s s
con vð0Þ ¼ 5V e ið0Þ ¼ 1 A. Semplificando, si ottiene
ðs2 þ 3s þ 2ÞV1 ¼ 40 þ 5s
da cui
40 þ 5s 35 30
V1 ¼ ¼  ð18:4:3Þ
ðs þ 1Þðs þ 2Þ sþ1 sþ2
Antitrasformando secondo Laplace si ha
v1 ðtÞ ¼ ð35et  30e2t ÞuðtÞV ð18:4:4Þ

n Esercizio 18.4 Nel circuito di Figura 18.12, con le stesse condizioni iniziali, determinare la
corrente nell’induttore per ogni t > 0.
Risposta: iðtÞ ¼ ð3  7et þ 3e2t Þ uðtÞ A. n

Esempio 18.5
Nel circuito mostrato in Figura 18.12, e con le condizioni iniziali specificate nell’Esempio 18.4, si
utilizzi la sovrapposizione degli effetti per calcolare il valore della tensione sul condensatore.
Soluzione: Poichè il circuito nel dominio s ha tre generatori indipendenti, si può affrontare la so-
luzione con un generatore alla volta. La Figura 18.13 mostra i circuiti nel dominio s ottenuti conside-
rando un solo generatore alla volta. Si hanno ora da risolvere tre problemi di analisi nodale. Si deter-
mina innanzitutto la tensione del condensatore nel circuito di Figura 18.13(a).
V1  Vs V1  0 V1  0
þ 0þ ¼0
10=3 5s 1=ð0:1sÞ
cioè
 
2 3
0:1 s þ 3 þ V1 ¼
s s

10
10
3
Ω 10
Ω 3

V1 3 V2 V3

0.1 F 0.1 F 0.1 F


10 + + i(0) + + +
s − 5H 0 − 0 0 +
− 5H − 0 0 − 5H 0 − v(0)
s

(a) (b) (c)

Figura 18.13
Per l’Esempio 18.5 Semplificando, si ottiene
ðs2 þ 3s þ 2ÞV1 ¼ 30
30 30 30
V1 ¼ ¼ 
ðs þ 1Þðs þ 2Þ sþ1 sþ2
da cui
v1 ðtÞ ¼ ð30et  30e2t ÞuðtÞV ð18:5:1Þ
Per la Figura 18.13(b) si ha,
V2  0 V2  0 1 V2  0
þ  þ ¼0
10=3 5s s 1=ð0:1sÞ
cioè
 
2 1
0:1 s þ 3 þ V2 ¼
s s

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18.3 Analisi dei circuiti 9

Si ottiene quindi
10 10 10
V2 ¼ ¼ 
ðs þ 1Þðs þ 2Þ sþ1 sþ2
Antitrasformando,
v2 ðtÞ ¼ ð10et  10e2t ÞuðtÞV ð18:5:2Þ
Per la Figura 18.13(c),
V3  0 V3  0 V3  5=s
þ 0þ ¼0
10=3 5s 1=ð0:1sÞ
da cui
 
2
0:1 s þ 3 þ V3 ¼ 0:5
s
5s 5 10
V3 ¼ ¼ þ
ðs þ 1Þðs þ 2Þ sþ1 sþ2
Nel dominio del tempo
v3 ðtÞ ¼ ð5et þ 10e2t ÞuðtÞV ð18:5:3Þ
Ciò che resta da fare è sommare le (18.5.1), (18.5.2) e (18.5.3).
vðtÞ ¼ v1 ðtÞ þ v2 ðtÞ þ v3 ðtÞ
¼ fð30 þ 10  5Þet þ ð30 þ 10  10Þe2t guðtÞV
cioè
vðtÞ ¼ ð35et  30e2t ÞuðtÞV
che è in accordo con la risposta dell’Esempio 18.4.

n Esercizio 18.5 Per il circuito in Figura 18.12, e per le stesse condizioni iniziali dell’Esempio
18.4, determinare la corrente nell’induttore per ogni t > 0 utilizzando la sovrapposizione degli
effetti.
Risposta iðtÞ ¼ ð3  7et þ 3e2t ÞuðtÞA. nz

Esempio 18.6
Si supponga che l’energia iniziale immagazzinata nel circuito di Figura 18.14 sia nulla per t ¼ 0 e
che is ¼ 10uðtÞA. (a) Determinare Vo ðsÞ usando il teorema di Thevenin. (b) Applicare i teoremi del
valore iniziale e del valore finale per calcolare vo ð0þ Þ e vo ð1Þ. (c) Determinare vo ðtÞ.
Figura 18.14
ix 2H Per l’Esempio 18.6.

+
is + 2ix 5Ω vo(t)


5Ω

Soluzione: Poichè l’energia iniziale immagazzinata nel circuito è nulla, si suppone che le corren-
ti iniziali negli induttori e le tensioni iniziali dei condensatori siano nulle nell’istante t ¼ 0.

Ix 2s
Ix 2s a Figura 18.15
a Per l’Esempio 18.16: (a) calcolo
+ di VTh , (b) calcolo di ZTh .

10 + Isc
10 s − 2Ix
+ 2Ix VTh
s −
5
5 − b
b
(a) (b)

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10 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

(a) Per determinare il circuito equivalente di Thevenin, si rimuove il resistore da 5  e si calcolano


Voc ðVTh Þ e Isc . Per VTh , si usa il circuito trasformato secondo Laplace di Figura 18.15(a). Essendo
Ix ¼ 0, il generatore dipendente di tensione non dà nessun contributo, e quindi
 
10 50
Voc ¼ VTh ¼ 5 ¼
s s
Per determinare ZTh , si considera il circuito in Figura 18.15(b), in cui si calcola dapprima Isc . Si può
utilizzare l’analisi nodale per risolvere rispetto a V1 , da cui poi si perviene a Isc ðIsc ¼ Ix ¼ V1 =2sÞ.
10 ðV1  2Ix Þ  0 V1  0
 þ þ ¼0
s 5 2s
e inoltre
V1
Ix ¼
2s
di conseguenza
100
V1 ¼
2s þ 3
Ne segue
V1 100=ð2s þ 3Þ 50
Isc ¼ ¼ ¼
2s 2s sð2s þ 3Þ
e
Voc 50=s
ZTh ¼ ¼ ¼ 2s þ 3
Isc 50=½sð2s þ 3Þ
Il circuito dato viene sostituito dal suo equivalente Thevenin ai terminali a  b, come si vede in
Figura 18.16. Dalla Figura 18.16,
 
5 5 50 250 125
Vo ¼ VTh ¼ ¼ ¼
5 þ ZTh 5 þ 2s þ 3 s sð2s þ 8Þ sðs þ 4Þ

Figura 18.16 Z Th
Equivalente Thevenin del a
circuito in Figura 18.14 ai +
terminali a-b nel dominio s. VTh +
− 5Ω Vo

b

(b) Usando il teorema del valore iniziale,


125 125=s 0
vo ð0Þ ¼ lim sVo ðsÞ ¼ lim ¼ lim ¼ ¼0
s!1 s!1 sþ4 s!1 1 þ 4=s 1
Per il teorema del valore finale,
125 125
vo ð1Þ ¼ lim sVo ðsÞ ¼ lim ¼ ¼ 31:25V
s!0 s!0 sþ4 4
(c) Espandendo in frazioni parziali,
125 A B
Vo ¼ ¼ þ
sðs þ 4Þ s sþ4
 
 125 
A ¼ sVo ðsÞ ¼ ¼ 31:25
s¼0 s þ 4 s¼0
 
 125 
B ¼ ðs þ 4ÞVo ðsÞ ¼ ¼ 31:25
s¼4 s s¼4
31:25 31:25
Vo ¼ 
s sþ4
Antitrasformando infine si ottiene
vo ðtÞ ¼ 31:25ð1  e4t ÞuðtÞV
Si noti che i valori di vo ð0Þ e vo ð1Þ ottenuti nella parte (b) coincidono con quelli calcolati dall’e-
spressione precedente.

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18.4 Funzioni di trasferimento 11

n Esercizio 18.6 L’energia iniziale nel circuito di Figura 18.17 è nulla per t ¼ 0. Si supponga
vs ¼ 5uðtÞV. (a) Determinare Vo ðsÞ usando il teorema di Thevenin. (b) Applicare i teoremi del
valore iniziale e del valore finale per determinare vo ð0Þ e vo ð1Þ. (c) Calcolare vo ðtÞ.
Figura 18.17
ix 1Ω 1F Per l’Esercizio 18.6.

+
vs +
− vo 2Ω + 4ix

5ð5sþ1Þ
Risposta (a) Vo ðsÞ ¼ sðsþ0:3Þðsþ5Þ, (b) 0, 3.333 V,

(c) ð3:333 þ 1:773e0:3t  5:1063e5t ÞuðtÞV. n

18.4 FUNZIONI DI TRASFERIMENTO


La funzione di trasferimento rappresenta uno dei concetti più importanti nella elabora-
zione dei segnali, perché indica il modo nel quale un segnale viene elaborato, nel suo
passaggio attraverso una rete. Essa costituisce uno strumento particolarmente adatto a
determinare la risposta della rete, a valutare (o progettare) la stabilità della rete, e per
la sintesi delle reti in genere. La funzione di trasferimento di una rete descrive il com-
portamento dell’uscita in rapporto all’ingresso, e specifica come avviene il trasferi-
mento dall’ingresso all’uscita nel dominio s, supponendo che non esista energia ini-
ziale nella rete.

La funzione di trasferimento4 HðsÞ è il rapporto fra la risposta in uscita YðsÞ e l’eccitazione


in ingresso XðsÞ, supponendo nulle tutte le condizioni iniziali.

Riassumendo,

Y ðsÞ
HðsÞ ¼ ð18:15Þ
X ðsÞ

La funzione di trasferimento dipende da ciò che viene definito come ingresso e


uscita. Poiché sia l’ingresso che l’uscita possono essere una corrente oppure una
tensione, in un qualunque punto del circuito, esistono quattro possibili tipi di fun-
zione di trasferimento5 :
Vo ðsÞ
HðsÞ ¼ Guadagno di tensione ¼ ð18:16aÞ
Vi ðsÞ

Io ðsÞ
HðsÞ ¼ Guadagno di corrente ¼ ð18:16bÞ
Ii ðsÞ

V ðsÞ
HðsÞ ¼ Impedenza ¼ ð18:16cÞ
I ðsÞ

I ðsÞ
HðsÞ ¼ Ammettenza ¼ ð18:16dÞ
V ðsÞ
Un circuito può quindi avere molte funzioni di trasferimento. Si noti che HðsÞ è adi-
mensionale nelle (18.16a) e (18.16b).

4
Per le reti elettriche, la funzione di trasferimento è nota anche come funzione di rete.
5
Alcuni autori non considerano funzioni di trasferimento le (18.16c) e (18.16d).

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12 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

Ciascuna delle funzioni di trasferimento della (18.16) può essere determinata in due
modi. Il primo consiste nel supporre che l’ingresso sia un qualsiasi segnale convenien-
te X ðsÞ, nell’utilizzare un opportuno metodo di analisi per il circuito (quale per esem-
pio il partitore di tensione o di corrente, l’analisi nodale, l’analisi agli anelli) per deter-
minare l’uscita Y ðsÞ, e infine calcolare il rapporto tra le due trasformate. L’altro ap-
proccio prevede l’applicazione del metodo a scala, che richiede di seguire un percorso
inverso all’interno del circuito. In esso, si suppone che il valore dell’uscita sia prefis-
sato (per esempio 1V o 1A o un qualunque valore conveniente), e si usano le leggi
fondamentali di Ohm e di Kirchhoff (solo la KCL) per ottenere l’ingresso. La funzio-
ne di trasferimento risulta allora pari all’unità divisa per l’ingresso trovato. Il metodo
a scala può risultare più conveniente da usare quando il circuito ha molte maglie o no-
di, e quindi l’applicazione della analisi nodale o agli anelli risulta onerosa. Nel primo
metodo, si presuppone il valore dell’ingresso e si determina l’uscita; nel secondo, si
presuppone il valore dell’uscita e si determina l’ingresso. In entrambi i metodi, HðsÞ
viene calcolata come rapporto fra le trasformate di uscita e ingresso. Entrambi i meto-
di si basano sulla proprietà di linearità, poiché in questo libro ci si occupa soltanto di
circuiti lineari. L’Esempio 18.7 illustra meglio tutti e due metodi. La (18.15) suppone
che X ðsÞ e Y ðsÞ siano note. A volte, si conosce l’ingresso X ðsÞ e la funzione di trasfe-
rimento HðsÞ; l’uscita Y ðsÞ si determina allora con

Y ðsÞ ¼ HðsÞX ðsÞ ð18:17Þ

antitrasformando poi per ottenere yðtÞ. Un caso particolare si ha quando l’ingresso è la


funzione impulso unitario, xðtÞ ¼ ðtÞ, cosı̀ che X ðsÞ ¼ 1. In questo caso
Y ðsÞ ¼ HðsÞ o yðtÞ ¼ hðtÞ ð18:18Þ

dove
hðtÞ ¼ L1 ½HðsÞ ð18:19Þ
Il termine hðtÞ rappresenta la risposta all’impulso unitario – la risposta nel dominio
del tempo a un impulso unitario. La (18.19) fornisce quindi una nuova importante in-
terpretazione per la funzione di trasferimento: HðsÞ è la trasformata di Laplace della
risposta all’impulso unitario della rete. Una volta nota la risposta all’impulso hðtÞ di
una rete, è possibile ottenere la risposta della rete a qualunque segnale di ingresso me-
diante la (18.17) nel dominio s, oppure usando l’integrale di convoluzione (si veda il
paragrafo 15.5) nel dominio del tempo.

Esempio 18.7
L’uscita di un sistema lineare è yðtÞ ¼ 10et cos 4tuðtÞ quando l’ingresso è xðtÞ ¼ et uðtÞ.
Determinare la funzione di trasferimento del sistema e la sua risposta all’impulso.

Soluzione: Se xðtÞ ¼ et uðtÞ e yðtÞ ¼ 10et cos 4tuðtÞ, allora


1 10ðs þ 1Þ
X ðsÞ ¼ e Y ðsÞ ¼
sþ1 ðs þ 1Þ2 þ 42
Quindi,
Y ðsÞ 10ðs þ 1Þ2 10ðs2 þ 2s þ 1Þ
HðsÞ ¼ ¼ ¼
X ðsÞ ðs þ 1Þ2 þ 16 s2 þ 2s þ 17

Per determinare hðtÞ, si scrive HðsÞ come

4
HðsÞ ¼ 10  4
ðs þ 1Þ2 þ 22
Dalla Tabella 18.1, si ottiene
hðtÞ ¼ 106ðtÞ  4et sin 4t uðtÞ

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18.4 Funzioni di trasferimento 13

n Esercizio 18.7 La funzione di trasferimento di un sistema lineare è


2s
HðsÞ ¼
sþ6
Determinare l’uscita yðtÞ dovuta all’ingresso e3t uðtÞ e la risposta all’impulso.

Risposta: 2e3t þ 4e6t , t  0, 2ðtÞ  12e6t uðtÞ. n

Esempio 18.8
Determinare la funzione di trasferimento HðsÞ ¼ Vo ðsÞ=Io ðsÞ del circuito in Fig. 18.18.

Figura 18.18
Per l’Esempio 18.8.

Soluzione: METODO 1
Per il partitore di corrente,
ðs þ 4ÞIo
I2 ¼
s þ 4 þ 2 þ 1=2s
Ma
2ðs þ 4ÞIo
Vo ¼ 2I2 ¼
s þ 6 þ 1=2s
Quindi,
Vo ðsÞ 4sðs þ 4Þ
HðsÞ ¼ ¼ 2
Io ðsÞ 2s þ 12s þ 1

METODO 2
Si può applicare il metodo a scala. Ponendo Vo ¼ 1 V, per la legge di Ohm, I2 ¼ Vo =2 ¼ 1=2 A. La
tensione sull’impedenza ð2 þ 1=2sÞ è
 
1 1 4s þ 1
V1 ¼ I2 2 þ ¼1þ ¼
2s 4s 4s

Questa coincide con la tensione sull’impedenza ðs þ 4Þ. Ne segue,

V1 4s þ 1
I1 ¼ ¼
sþ4 4sðs þ 4Þ
Applicando la KCL al nodo superiore
4s þ 1 1 2s2 þ 12s þ 1
Io ¼ I1 þ I2 ¼ þ ¼
4sðs þ 4Þ 2 4sðs þ 4Þ
Quindi,
Vo 1 4sðs þ 4Þ
HðsÞ ¼ ¼ ¼ 2
Io Io 2s þ 12s þ 1
come prima.

n Esercizio 18.8 Calcolare la funzione di trasferimento HðsÞ ¼ I1 ðsÞ=Io ðsÞ nel circuito di
Figura 18.18.

4s þ 1
Risposta . n
2s2 þ 12s þ 1

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14 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

Esempio 18.9
Per il circuito nel dominio s di Figura 18.19, calcolare: (a) la funzione di trasferimento
HðsÞ ¼ Vo =Vi , (b) la risposta all’impulso, (c) la risposta quando vi ðtÞ ¼ uðtÞ V, (d) la risposta quan-
do vi ðtÞ ¼ 8 cos 2t V.
Soluzione: (a) Per il partitore di tensione,
1
Vo ¼ Vab ð18:9:1Þ
sþ1
Ma
Figura 18.19 1 k ðs þ 1Þ ðs þ 1Þ=ðs þ 2Þ
Per l’Esempio 18.9.
Vab ¼ Vi ¼ Vi
1 þ 1 k ðs þ 1Þ 1 þ ðs þ 1Þ=ðs þ 2Þ
cioè
sþ1
Vab ¼ Vi ð18:9:2Þ
2s þ 3
Sostituendo la (18.9.2) nella (18.9.1) si ottiene
Vi
Vo ¼
2s þ 3
Perciò, la funzione di trasferimento è
Vo 1
HðsÞ ¼ ¼
Vi 2s þ 3
(b) È possibile scrivere HðsÞ come
1 1
HðsÞ ¼ 3
2 sþ 2

La sua antitrasformata di Laplace è la risposta all’impulso richiesta:


1 3t=2
hðtÞ ¼ e uðtÞ
2
(c) Quando vi ðtÞ ¼ uðtÞ, Vi ðsÞ ¼ 1=s, e
1 A B
Vo ðsÞ ¼ HðsÞVi ðsÞ ¼ ¼ þ
2sðs þ 32 Þ s sþ 3
2

con

1  1

A ¼ sVo ðsÞjs¼0 ¼  ¼
2ðs þ 32 Þ  3
s¼0
  
3 1  1
B¼ sþ Vo ðsÞjs¼3=2 ¼  ¼
2 2s s¼3=2 3

Perciò, per vi ðtÞ ¼ uðtÞ,


!
1 1 1
Vo ðsÞ ¼  3
3 s sþ 2

e la sua antitrasformata di Laplace è

1
vo ðtÞ ¼ ð1  e3t=2 ÞuðtÞ V
3

8s
(d) Quando vi ðtÞ ¼ 8 cos 2t, Vi ðsÞ ¼ ,e
s2 þ 4

4s
Vo ðsÞ ¼ HðsÞVi ðsÞ ¼
ðs þ 32 Þðs2 þ 4Þ
ð18:9:3Þ
A Bs þ C
¼ 3
þ 2
sþ 2
s þ4

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18.5 Variabili di stato 15

con   
3 4s  24
A¼ sþ Vo ðsÞjs¼3=2 ¼ 2 ¼
2 s þ 4 s¼3=2 25

Per determinare B e C, si moltiplica la (18.9.3) per ðs þ 3=2Þðs2 þ 4Þ.


Si ottiene
   
2 2 3 3
4s ¼ Aðs þ 4Þ þ B s þ s þ C s þ
2 2
Eguagliando i coefficienti,
3 8
Costante: 0 ¼ 4A þ C ¼) C¼ A
2 3
3
s: 4¼ BþC
2
s2 : 0¼AþB ¼) B ¼ A
Risolvendo si trova A ¼ 24=25, B ¼ 24=25, C ¼ 64=25. Perciò, per vi ðtÞ ¼ 8 cos 2t V,
 24
25 24 s 32 2
Vo ðsÞ ¼ þ þ
s þ 32 25 s2 þ 4 25 s2 þ 4

e la sua antitrasformata è
 
24 4
vo ðtÞ ¼ e3t=2 þ cos 2t þ sin 2t uðtÞ V
25 3

n Esercizio 18.9 Ripetere l’Esempio 18.9 per il circuito mostrato in Figura 18.20.

Figura 18.20 Per l’Esercizio 18.9.

Risposta: (a) 2=ðs þ 4Þ, (b) 2e4t uðtÞ, (c) 12 ð1  e4t ÞuðtÞ V,

3 4t 1
(d) ðe þ cos 2t þ sin 2tÞuðtÞ V. n
2 2

18.5 VARIABILI DI STATO


Fino a questo punto, nel presente testo, sono state introdotte tecniche utili all’analisi
di sistemi con un solo ingresso e una sola uscita. Molti sistemi interessanti per l’inge-
gneria sono invece dotati di più ingressi e più uscite, come mostrato in Figura 18.21.
Il metodo delle variabili di stato rappresenta un importante strumento per l’analisi e
per la comprensione di questi sistemi di elevata complessità. Il modello basato sulle
variabili di stato è perciò più generale del modello a singolo ingresso e singola uscita,
quale è quello delle funzioni di trasferimento. Nonostante sia in realtà impossibile trat-
tare esaurientemente l’argomento in un singolo capitolo, e meno che meno in un sin-
golo paragrafo, se ne darà nel paragrafo presente una elementare introduzione.
z1 y1 Figura 18.21
z2 y2 Sistema lineare con m ingressi
Sistema e p uscite.
lineare
zm yp
Segnali di ingresso Segnali di uscita

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16 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

Nel modello basato sulle variabili di stato, viene specificato un insieme di variabili in
grado di descrivere completamente il comportamento interno del sistema. Queste va-
riabili sono note come variabili di stato del sistema, e sono in grado di determinare il
comportamento futuro di un sistema quando siano noti lo stato presente del sistema e i
segnali di ingresso. In altre parole, sono le variabili che, quando note, consentono di
determinare tutti gli altri parametri del sistema facendo uso soltanto di equazioni alge-
briche.

Una variabile di stato è una proprietà fisica che caratterizza lo stato di un sistema, indipendentemente
dal modo con cui il sistema è arrivato a quello stato.

Esempi comuni di variabili di stato sono la pressione, il volume e la temperatura. In


un circuito elettrico, le variabili di stato sono le tensioni dei condensatori e le correnti
degli induttori, che descrivono lo stato complessivo del sistema in termini della sua
energia.
Il modo più consueto di rappresentare le equazioni di stato è quello di disporle in
un sistema di equazioni differenziali del primo ordine:
x_ ¼ Ax þ Bz ð18:20Þ
2 3
dove x1 ðtÞ
6 x2 ðtÞ 7
6 7
xðtÞ ¼ 6 . 7 ¼ vettore di stato che rappresenta n variabili di stato
4 .. 5
xn ðtÞ
e il puntino rappresenta la derivata prima rispetto al tempo, cioè,
2 3
x_1 ðtÞ
6 x_2 ðtÞ 7
6 7
x_ ðtÞ ¼ 6 . 7
4 .. 5
x_n ðtÞ
e
2 3
z1 ðtÞ
6 z2 ðtÞ 7
6 7
zðtÞ ¼ 6 . 7 ¼ vettore di ingresso che rappresenta m ingressi
4 .. 5
zm ðtÞ

A e B sono matrici n  n e n  m rispettivamente. Oltre alle equazioni di stato


(18.20), è necessaria anche l’equazione di uscita. Il modello di stato, o modello com-
pleto nello spazio degli stati, è allora

x_ ¼ Ax þ Bz (18.21a)
y ¼ Cx þ Dz (18.21b)
2 3
y1 ðtÞ
6 y2 ðtÞ 7
6 7
dove yðtÞ ¼ 6 . 7 ¼ vettore di uscita che rappresenta p uscite. C e D sono, rispet-
4 .. 5
yp ðtÞ
tivamente, matrici p  n e p  m. Nel caso particolare di un solo ingresso e una sola
uscita, n ¼ m ¼ p ¼ 1.
Supposte nulle le condizioni iniziali, la funzione di trasferimento del sistema si deter-
mina facendo la trasformata di Laplace della (18.21a); si ottiene
sXðsÞ ¼ AX ðsÞ þ BZðsÞ ! ðsI  AÞXðsÞ ¼ BZðsÞ

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18.5 Variabili di stato 17

e quindi
XðsÞ ¼ ðsI  AÞ1 BZðsÞ ð18:22Þ

dove I è la matrice identità. Trasformando secondo Laplace anche la (18.21b) si ha


YðsÞ ¼ CX ðsÞ þ DZðsÞ ð18:23Þ

Sostituendo la (18.22) nella (18.23) e dividendo per ZðsÞ si ottiene la funzione di tra-
sferimento
Y ðsÞ
HðsÞ ¼ ¼ CðsI  AÞ1 B þ D ð18:24Þ
ZðsÞ
dove
A ¼ matrice del sistema
B ¼ matrice di ingresso
C ¼ matrice di uscita
D ¼ matrice feedforward
Nella maggioranza dei casi, D ¼ 0, e quindi il grado del numeratore di HðsÞ nella
(18.24) è minore di quello del denominatore. Allora,

HðsÞ ¼ CðsI  AÞ1 B (18.25)

Proprio per la presenza di numerosi calcoli con le matrici, MATLAB si rivela un utile
strumento per calcolare la funzione di trasferimento.
Il procedimento di applicazione del metodo delle variabili di stato alla analisi di un
circuito è costituito dai seguenti tre passi.

Fasi della applicazione del metodo delle variabili di stato alla analisi dei cir-
cuiti:
1. Scegliere la corrente nell’induttore i e la tensione del condensatore v come
variabili di stato, assicurandosi che risultino in accordo con la convenzione
degli utilizzatori.
2. Applicare la KCL e la KVL al circuito per ottenere le variabili circuitali
(tensioni e correnti) in termini delle variabili di stato. Ciò dovrebbe portare
a formulare un sistema di equazioni differenziali del primo ordine necessa-
rie e sufficienti per determinare tutte le variabili di stato.
3. Ricavare l’equazione di uscita ed esprimere il risultato finale nella rappre-
sentazione dello spazio degli stati.

I passi 1 e 3 sono di solito molto semplici; il passo 2 è invece quello di esecuzione de-
licata. Si illustrerà il procedimento, come di consueto, con esempi.

Esempio 18.7
Determinare la rappresentazione nello spazio degli stati del circuito in Figura 18.22. Calcolare la
funzione di trasferimento del circuito quando vs è preso come ingresso e ix è l’uscita. Si ponga
R ¼ 1; C ¼ 0:25 F e L ¼ 0:5H..

i L ic Figura 18.22
1 Per l’Esempio 18.10.
+ vL − ix
+
vs + v
− R C

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18 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

Soluzione: Si scelgono la corrente nell’induttore i e la tensione sul condensatore v come variabili


di stato.
di
vL ¼ L ð18:10:1Þ
dt

dv
iC ¼ C ð18:10:2Þ
dt
Applicando la KCL al nodo 1 si ottiene
dv v
i ¼ ix þ iC ! C ¼i
dt R
cioè
v i
v_ ¼  þ ð18:10:3Þ
RC C
perchè sia R che C hanno la stessa tensione v. Applicando la KVL alla maglia esterna si ha
di
vs ¼ vL þ v ! L ¼ v þ vs
dt
v vs
i_ ¼  þ ð18:10:4Þ
L L
Le (18.10.3) e (18.10.4) sono le equazioni di stato. Se si considera ix come uscita,
v
ix ¼ ð18:10:5Þ
R
Riscrivendo le (18.10.3) e (18.10.4) nella forma standard si ottiene
2 3
  " 1 1 #  0
_v RC C v 4 1 5vs
¼ þ ð18:10:6aÞ
i_ 1
0 i
L L
  
1 v
ix ¼ 0 ð18:10:6bÞ
R i

1 1
Se R ¼ 1; C ¼ 4 eL¼ 2, dalla (18.10.6) si ricavano le matrici
" 1 1
#     
RC C 4 4 0 0
A¼ ¼ , B¼ 1 ¼ ,
1
0 2 0 L 2
L
 1 
0
C¼ R ¼ ½1 0

     
s 0 4 4 sþ4 4
sI  A ¼  ¼
0 s 2 0 2 s

Invertendo quest’ultima matrice si ha


 
s 4
aggiunta di A 2 s þ 4
ðsI  AÞ1 ¼ ¼
determinante di A s2 þ 4s þ 8

La funzione di trasferimento è allora


    
s 4 0 8
½1 0 ½1 0
2 s þ 4 2 2s þ 8
HðsÞ ¼ CðsI  AÞ1 B ¼ ¼
s2 þ 4s þ 8 s2 þ 4s þ 8
8
¼
s2 þ 4s þ 8
che è lo stesso risultato che si sarebbe ottenuto trasformando direttamente il circuito secondo Laplace
e ricavando HðsÞ ¼ Ix ðsÞ=Vs ðsÞ. Il vero vantaggio dell’approccio basato sulle variabili di stato si ap-
prezza nel caso di ingressi e uscite multipli. Nel caso presente c’era un solo ingresso vs e una sola
uscita ix . Nel prossimo esempio, si analizzerà invece un circuito con due ingressi e due uscite.

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18.5 Variabili di stato 19

n Esercizio 18.10 Ricavare il modello basato sulle variabili di stato per il circuito mostrato in
Figura 18.23. Si ponga R1 ¼ 1; R2 ¼ 2; C ¼ 0:5 e L ¼ 0:2 e si determini la funzione di trasferi-
mento.
R1 L

Figura 18..23
+ Per l’Esercizio 18.10.
vs + C vo
− R2

  " 1 1
#  "
1
#  
v_ R1 C C v R1 C v
Risposta _ ¼ 1 þ vs ; vo ¼ ½0 R2 
i R2 i 0 i
L L

20
HðsÞ ¼ n
s2 þ 12s þ 30

Esempio 18.11
Si consideri il circuito in Figura 18.24, che può essere considerato come un sistema a due ingressi e
due uscite. Se ne determini il modello a variabili di stato e la funzione di trasferimento del sistema.
Figura 18..24
i1 1Ω 2Ω 3Ω io Per l’Esempio 18.11.
1 2
i + v −
o
1H + 1
vs + v + vi
− 6 − 3F −

Soluzione: In questo circuito ci sono due ingressi, vs e vi e due uscite, vo e io . Anche in questo
caso si scelgono la corrente dell’induttore i e la tensione del condensatore v come variabili di stato.
Applicando la KVL all’anello di sinistra si ha
1 _
vs þ i1 þ i ¼ 0 ! i_ ¼ 6vs  6i1 ð18:11:1Þ
6
Bisogna eliminare l’incognita i1 . Applicando la KVL alla maglia formata da vs , dal resistore da 1 ,
quello da 2  e dal condensatore da 13 F si ottiene
vs ¼ i1 þ vo þ v ð18:11:2Þ
Ma al nodo 1, per la KCL,
vo
i1 ¼ i þ ! vo ¼ 2ði1  iÞ ð18:11:3Þ
2
Sostituendo nella (18.11.2),
2i  v þ vs
vs ¼ 3i1 þ v  2i ! i1 ¼ ð18:11:4Þ
3
Sostituendo il risultato nella (18.11.1),
i_ ¼ 2v  4i þ 4vs ð18:11:5Þ
che costituisce la prima equazione di stato. Per ottenere la seconda, si applica la KCL al nodo 2.
vo 1 3
¼ v_ þ io ! v_ ¼ vo  3io ð18:11:6Þ
2 3 2
Si devono eliminare le incognite vo e io . Dall’anello di destra, è evidente che
v  vi
io ¼ ð18:11:7Þ
3
Sostituendo la (18.11.4) nella (18.11.3) si ha
 
2i  v þ vs 2
vo ¼ 2  i ¼  ðv þ i  vs Þ ð18:11:8Þ
3 3
Sostituendo le (18.11.7) e (18.11.8) nella (18.11.6) si ricava la seconda equazione di stato
v_ ¼ 2v  i þ vs þ vi ð18:11:9Þ

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20 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

Le due equazioni di uscita sono già state ottenute nelle (18.11.7) e (18.11.8). Riscrivendo
la (18.11.5) e le Equazioni da (18.11.7) a (18.11.9) nella forma standard si ottiene il modello a varia-
bili di stato del circuito,
       
v_ 2 1 v 1 1 vs
¼ þ ð18:11:10aÞ
i_ 2 4 i 4 0 vi
  " 2 #    
vo  3  23 v 2
0 vs
¼ þ 3 ð18:11:10bÞ
io 1
0 i 0  13 vi
3

n Esercizio 18.11 Determinare il modello basato sulle variabili di stato per il circuito di
Figura 18.25. Considerare vo e io come variabili di uscita.
1
4 H
vo
Figura 18.25 io
Per l’Esercizio 18.11.
i1 1 i2
1Ω 2 F 2Ω

Risposta
               
v_ 1 2 v 2 0 i1 vo 1 0 v 0 0 i1
¼ þ ¼ þ
i_ 4 8 i 0 8 i2 io 0 1 i 0 1 i2 n

Esempio 18.12
Si supponga di avere un sistema la cui uscita è yðtÞ e il cui ingresso è zðtÞ. Si supponga inoltre che la
relazione tra l’ingresso e l’uscita sia descritta dalla seguente equazione differenziale:

d 2 yðtÞ dyðtÞ
þ3 þ 2yðtÞ ¼ 5zðtÞ ð18:12:1Þ
dt 2 dt

Si determinino il modello di stato e la funzione di trasferimento del sistema.


Soluzione: Si scelgono innanzitutto le variabili di stato. Sia x1 ¼ yðtÞ; allora,
x_1 ¼ y_ðtÞ ð18:12:2:Þ
Sia ora
x2 ¼ x_1 ¼ y_ðtÞ ð18:12:3Þ
Si noti che in questo caso si sta trattando un sistema del secondo ordine, che di norma presenta due
termini del primo ordine nella soluzione.
Si ha ora x_2 ¼ y€ðtÞ, in cui è possibile esprimere il valore di x_2 usando la (18.12.1), cioè

x_2 ¼ y€ðtÞ ¼ 2yðtÞ  3y_ðtÞ þ 5zðtÞ ¼ 2x1  3x2 þ 5zðtÞ ð18:12:4Þ

Usando le Equazioni da (18.12.2) a (18.12.4), si possono ora scrivere le seguenti equazioni matriciali:
      
x_1 0 1 x1 0
¼ þ zðtÞ ð18:12:5Þ
x_2 2 3 x2 5

 
x
yðtÞ ¼ ½1 0 1 ð18:12:6Þ
x2
Si determina ora la funzione di trasferimento.
     
1 0 0 1 s 1
sI  A ¼ s  ¼
0 1 2 3 2 sþ3
La sua inversa è
 
sþ3 1
2 s
ðsI  AÞ1 ¼
sðs þ 3Þ þ 2

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18.6 Applicazioni 21

La funzione di trasferimento è allora


    
sþ3 1 0 5
ð1 0Þ ð1 0Þ
2 s 5 5s
HðsÞ ¼ CðsI  AÞ1 B ¼ ¼
sðs þ 3Þ þ 2 sðs þ 3Þ þ 2
5
¼
ðs þ 1Þðs þ 2Þ
Per verificarla, si può calcolare direttamente la trasformata di Laplace di ciascuno dei termini della
(18.12.1). Essendo nulle le condizioni iniziali, si ottiene
Y ðsÞ 5
½s2 þ 3s þ 2Y ðsÞ ¼ 5ZðsÞ ! HðsÞ ¼ ¼ 2
ZðsÞ s þ 3s þ 2
che è in accordo con il risultato appena ottenuto.

n Esercizio 18.12 Scrivere un sistema di equazioni di stato che rappresentino la seguente


equazione differenziale.
d3y d2y dy
3
þ 6 2 þ 11 þ 6y ¼ zðtÞ
dt dt dt

Risposta
2 3 2 3
0 1 0 0
4
A¼ 0 0 1 5; B ¼ 4 0 5; C ¼ ½1 0 0 :
6 11 6 1 n

18.6 APPLICAZIONIy
Sono state fino a qui considerate tre applicazioni della trasformata di Laplace: l’analisi
dei circuiti con ingressi comunque variabili, la determinazione di funzioni di trasferi-
mento e la risoluzione di equazioni integrodifferenziali. La trasformata di Laplace tro-
va applicazione anche in altre aree della analisi dei circuiti, della elaborazione dei se-
gnali e dei sistemi di controllo. Verranno ora qui presentate due altre importanti appli-
cazioni: la stabilità delle reti e la sintesi dei circuiti.

18.6.1 Stabilità
Un circuito si dice stabile se la sua risposta all’impulso hðtÞ si mantiene limitata (cioè
se hðtÞ converge a un valore finito) quando t ! 1; si dice instabile se hðtÞ cresce in-
vece senza limite per t ! 1. In termini matematici, un circuito è stabile quando
lim jhðtÞj < 1 ð18:26Þ
t!1

Poiché la funzione di trasferimento HðsÞ è la trasformata di Laplace della risposta al-


l’impulso hðtÞ, HðsÞ dovrà soddisfare a un qualche criterio affinché la (18.26) risulti
verificata. Si ricordi che HðsÞ può essere scritta come
N ðsÞ
HðsÞ ¼ ð18:27Þ
DðsÞ
in cui le radici di N ðsÞ ¼ 0 si chiamano zeri di HðsÞ, perché rendono HðsÞ ¼ 0, men-
tre le radici di DðsÞ ¼ 0 si chiamano poli di HðsÞ perché provocano HðsÞ ! 1. Gli
zeri e i poli di HðsÞ spesso sono situati nel piano s come si vede in Figura 18.26(a). Si
ricordi dalle (17.47) e (17.48) che HðsÞ può anche essere scritta in termini dei suoi po-
li come
N ðsÞ N ðsÞ
HðsÞ ¼ ¼ ð18:28Þ
DðsÞ ðs þ p1 Þðs þ p2 Þ    ðs þ pn Þ

HðsÞ deve soddisfare a due requisiti perché il circuito sia stabile. Il primo è che il gra-

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22 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

do di N ðsÞ deve essere minore del grado di DðsÞ; in caso contrario, la divisione dei po-
linomi produrrebbe
RðsÞ
HðsÞ ¼ kn sn þ kn1 sn1 þ    þ k1 s þ k0 þ ð18:29Þ
DðsÞ
in cui il grado di RðsÞ, il resto della divisione, è minore del grado di DðsÞ.
L’antitrasformata di HðsÞ nella (18.29) non soddisfa la condizione della (18.26).
Come secondo requisito, tutti i poli di HðsÞ nella (18.27) (cioè, tutte le radici di
DðsÞ ¼ 0) devono avere parte reale negativa; in altre parole, tutti i poli devono risiede-
re nella metà sinistra del piano s, come mostra l’esempio di Figura 18.26(b). La ragio-
ne di ciò risulta evidente se si esegue la antitrasformata di Laplace di HðsÞ nella
(18.27). Poiché la (18.27) è simile alla (17.48), la sua espansione in frazioni parziali è
simile a quella della (17.53) e quindi l’antitrasformata di HðsÞ risulta simile alla
(17.53). Allora,
hðtÞ ¼ ðk1 ep1 t þ k2 ep2 t þ    þ kn epn t Þ ð18:30Þ
Da questa equazione si vede che ciascun polo pi deve essere positivo (cioè, il polo
s ¼ pi deve stare nel semipiano sinistro) affinché epi t diminuisca al crescere di t.
Riassumendo,

Figura 18.26
Il piano complesso s:
(a) posizioni di poli e zeri,
(b) semipiano sinistro

Un circuito è stabile quando tutti i poli della sua funzione di trasferimento HðsÞ sono situati
nella metà sinistra del piano s.

Un circuito instabile non raggiunge mai la condizione di regime, perché la risposta


transitoria non tende a zero al passare del tempo. Di conseguenza, l’analisi a regime
(stazionario o sinusoidale) può essere applicata solo ai circuiti stabili.
Un circuito costituito di soli elementi passivi (R, L e C) e generatori indipendenti
non può essere instabile, perché ciò implicherebbe che una qualche corrente o tensio-
ne di ramo cresce indefinitamente, in presenza di generatori tutti a zero. Gli elementi
passivi non possono dare luogo a una simile crescita indefinita. I circuiti passivi sono
quindi stabili, oppure hanno poli con parte reale nulla. Per convincersene, si consideri
il circuito RLC serie in Figura 18.27. La funzione di trasferimento è data da
Figura 18.27
Circuito RLC serie. Vo 1=sC
HðsÞ ¼ ¼
Vs R þ sL þ 1=sC
cioè
1=LC
HðsÞ ¼ ð18:31Þ
s2 þ sR=L þ 1=LC
Si noti che DðsÞ ¼ s2 þ sR=L þ 1=LC ¼ 0 coincide con l’equazione caratteristica ot-
tenuta per il circuito RLC serie nella (8.8). Il circuito ha i poli in
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
p1;2 ¼   2  !0 2 ð18:32Þ
con
R 1
¼ , !0 ¼
2L LC

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18.6 Applicazioni 23

Per R, L, C > 0, i due poli sono sempre situati nella metà di sinistra del piano s, il che
significa che il circuito è sempre stabile. Tuttavia, quando R ¼ 0,  ¼ 0 e il circuito
diviene instabile. Nonostante questa sia una situazione teoricamente possibile, nella
pratica essa non può mai presentarsi perché R non è mai esattamente zero. D’altra par-
te, circuiti attivi o circuiti passivi contenenti generatori comandati possono produrre
energia, e quindi possono diventare instabili. Infatti, un tipico esempio di circuito pro-
gettato per essere instabile è un oscillatore. Un oscillatore viene progettato in modo
che la sua funzione di trasferimento abbia la forma
N ðsÞ N ðsÞ
HðsÞ ¼ ¼ ð18:33Þ
s2 þ !0 2 ðs þ j!0 Þðs  j!0 Þ
in modo che l’uscita risulti sinusoidale.

Esempio 18.13
Determinare i valori di k per i quali il circuito di Figura 18.28 risulta stabile.

Figura 18.28
Per l’Esempio 18.13.

Soluzione: Applicando l’analisi agli anelli al circuito del primo ordine in Figura 18.28 si ottiene
 
1 I2
Vi ¼ Rþ I1  ð18:13:1Þ
sC sC
e
 
1 I1
0 ¼ kI1 þ R þ I2 
sC sC
o anche
   
1 1
0¼ kþ I1 þ R þ I2 ð18:13:2Þ
sC sC
Le (18.13.1) e (18.13.2) possono essere scritte in forma matriciale
2   3
1 1
  6 R þ  7 
Vi 6 sC sC 7 I1
¼6     7
0 4 1 1 5 I2
 kþ Rþ
sC sC
Il determinante è
 2
1 k 1 sR2 C þ 2R  k
¼ Rþ   2 2 ¼ ð18:13:3Þ
sC sC s C sC
L’equazione caratteristica ( ¼ 0) fornisce un polo singolo in
k  2R

R2 C
che risulta negativo quando k < 2R. Si conclude perciò che il circuito è stabile quando k < 2R, e in-
stabile per k > 2R.

n Esercizio 18.13 Per quale valore di  il circuito in Figura 18.29 risulta stabile?
Figura 18.29
Per l’Esercizio 18.13.

Risposta  > 1=R. n

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24 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

Esempio 18.14
Un filtro attivo ha la funzione di trasferimento
k
HðsÞ ¼
s2 þ sð4  kÞ þ 1

Per quali valori di k il filtro risulta stabile?

Soluzione: Trattandosi di un circuito del secondo ordine, HðsÞ può essere scritta come
NðsÞ
HðsÞ ¼
s2 þ bs þ c
con b ¼ 4  k, c ¼ 1 e N ðsÞ ¼ k: I poli sono dati da p2 þ bp þ c ¼ 0, cioè
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
b  b2  4c
p1;2 ¼
2
Perché il circuito risulti stabile, i poli devono essere situati nel semipiano sinistro del piano s.
Questo implica che b > 0. Applicando tutto ciò alla HðsÞ data si conclude che, affinché il circuito ri-
sulti stabile, deve essere 4  k > 0 cioè k < 4.

n Esercizio 18.14 Un circuito attivo del secondo ordine ha funzione di trasferimento


1
HðsÞ ¼
s2 þ sð10 þ Þ þ 25

Determinare l’intervallo dei valori di  per i quali il circuito è stabile. Qual è il valore di  che
dà luogo a oscillazioni?

Risposta  > 10,  ¼ 10. n

18.6.2 Sintesi
La sintesi delle reti può essere definita come il procedimento per ottenere una opportu-
na rete in modo che essa possieda una funzione di trasferimento assegnata. Nella ana-
lisi delle reti, si determina la funzione di trasferimento per una rete assegnata. Nella
sintesi, il problema è l’inverso: data una funzione di trasferimento, si vuole determina-
re la rete corrispondente.

La sintesi consiste nel costruire una rete che ammetta una data funzione di trasferimento.

Si tenga presente che nei problemi di sintesi si possono avere molte risposte diverse
– o anche nessuna risposta – perché esistono molti circuiti che possono essere usati
per rappresentare la stessa funzione di trasferimento; nella analisi delle reti, invece,
c’è sempre una e una sola risposta.
La sintesi delle reti è un campo di estrema importanza per l’ingegneria. La capacità
di esaminare una funzione di trasferimento e di capire quale circuito essa rappresenta
è una importante dote del progettista di circuiti. La sintesi dei circuiti richiederebbe un
intero corso per la sua presentazione e presuppone inoltre una buona dose di esperien-
za; gli esempi che seguono servono come introduzione al problema.

Esempio 18.15
Data la funzione di trasferimento

Vo ðsÞ 10
HðsÞ ¼ ¼ 2
Vi ðsÞ s þ 3s þ 10

realizzare la funzione mediante il circuito di Figura 18.30(a). (a) Scegliere R ¼ 5 , e determinare L


e C. (b) Scegliere R ¼ 1 , e determinare L e C.

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18.6 Applicazioni 25

Figura 18.30
Per l’Esempio 18.15.

Soluzione: L’equivalente nel dominio s del circuito in Figura 18.30(a) è mostrato in Figura
18.30(b). La composizione parallelo di R e C fornisce

 1 R=sC R
R sC ¼ R þ 1=sC ¼ 1 þ sRC

Per la regola del partitore di tensione,

R=ð1 þ sRCÞ R
Vo ¼ Vi ¼ Vi
sL þ R=ð1 þ sRCÞ sLð1 þ sRCÞ þ R

e quindi
Vo R 1=LC
¼ 2 ¼ 2
Vi s RLC þ sL þ R s þ s=RC þ 1=LC
Confrontando quest’ultima con la funzione di trasferimento HðsÞ data si vede che
1 1
¼ 10, ¼3
LC RC
Esistono molti valori di R, L e C che soddisfano questi requisiti. Per questa ragione, il valore di uno
degli elementi è stato specificato, cosı̀ che gli altri possano essere determinati univocamente.
(a) Se si sceglie R ¼ 5 , allora
1 1
C¼ ¼ 66:67 mF, L¼ ¼ 1:5 H
3R 10C
(b) Se si sceglie R ¼ 1 , allora
1 1
C¼ ¼ 0:333 F, L¼ ¼ 0:3 H
3R 10C
La scelta R ¼ 1  può essere considerata come una normalizzazione del progetto. In questo esem-
pio, sono stati utilizzati elementi passivi per realizzare la funzione di trasferimento data. Si sarebbe
potuto ottenere lo stesso risultato usando elementi attivi, come mostra il prossimo esempio.

n Esercizio 18.15 Realizzare la funzione


Vo ðsÞ 4s
GðsÞ ¼ ¼ 2
Vi ðsÞ s þ 4s þ 20

mediante il circuito in Figura 18.31. Scegliere R ¼ 2  e determinare L e C.

Figura 18.31
Per l’Esercizio 18.15.

Risposta 0.5 H, 0.1 F. n

Esempio 18.16
Sintetizzare la funzione
Vo ðsÞ 106
T ðsÞ ¼ ¼ 2
Vs ðsÞ s þ 100s þ 106
usando la topologia di Figura 18.32.

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26 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

Figura 18.32
Per l’Esempio 18.16.

Soluzione: Si applica l’analisi nodale ai nodi 1 e 2. Al nodo 1,


ðVs  V1 ÞY1 ¼ ðV1  Vo ÞY2 þ ðV1  V2 ÞY3 ð18:16:1Þ
Al nodo 2,
ðV1  V2 ÞY3 ¼ ðV2  0ÞY4 ð18:16:2Þ
Ma V2 ¼ Vo , e la (18.16.1) diventa

Y1 Vs ¼ ðY1 þ Y2 þ Y3 ÞV1  ðY2 þ Y3 ÞVo ð18:16:3Þ

mentre la (18.16.2) diventa


V1 Y3 ¼ ðY3 þ Y4 ÞVo
cioè
1
V1 ¼ ðY3 þ Y4 ÞVo ð18:16:4Þ
Y3

Sostituendo la (18.16.4) nella (18.16.3) si ottiene

1
Y1 Vs ¼ ðY1 þ Y2 þ Y3 Þ ðY3 þ Y4 ÞVo  ðY2 þ Y3 ÞVo
Y3
da cui
Y1 Y3 Vs ¼ ½Y1 Y3 þ Y4 ðY1 þ Y2 þ Y3 ÞVo
Perciò,
Vo Y1 Y3
¼ ð18:16:5Þ
Vs Y1 Y3 þ Y4 ðY1 þ Y2 þ Y3 Þ

Per sintetizzare la funzione di trasferimento T ðsÞ, essa va confrontata con quella della (18.16.5). Si
notano due cose: (1) Y1 Y3 non deve dipendere da s, perché il numeratore di TðsÞ è costante; (2) la
funzione di trasferimento data è del secondo ordine, il che implica che sono necessari due condensa-
tori. Bisogna perciò fare Y1 e Y3 resistive, mentre Y2 e Y4 devono essere capacitive. Si sceglie allora

1 1
Y1 ¼ , Y2 ¼ sC1 , Y3 ¼ , Y4 ¼ sC2 ð18:16:6Þ
R1 R2

Sostituendo la (18.16.6) nella (18.16.5) si ottiene

Vo 1=ðR1 R2 Þ
¼
Vs 1=ðR1 R2 Þ þ sC2 ð1=R1 þ 1=R2 þ sC1 Þ

1=ðR1 R2 C1 C2 Þ
¼
s2 þ sðR1 þ R2 Þ=ðR1 R2 C1 Þ þ 1=ðR1 R2 C1 C2 Þ

Confrontando quest’ultima con la funzione di trasferimento T ðsÞ data, si deduce che


1 R1 þ R2
¼ 106 , ¼ 100
R1 R2 C1 C2 R1 R2 C1

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18.7 Calcolo di funzioni di trasferimento 27

Se si sceglie R1 ¼ R2 ¼ 10 k, allora

R1 þ R2 20  103
C1 ¼ ¼ ¼ 2 F
100R1 R2 100  100  106

106 106
C2 ¼ ¼ ¼ 5 nF
R1 R2 C1 100  106  2  106

La funzione di trasferimento data viene allora realizzata dal circuito mostrato in Figura 18.33.

Figura 18.33
Per l’Esempio 18.16.

n Esercizio 18.16 Sintetizzare la funzione


Vo ðsÞ 2s
¼ 2
Vin s þ 6s þ 10

utilizzando il circuito con amplificatore operazionale mostrato in Figura 18.34. Scegliere


1 1
Y1 ¼ , Y2 ¼ sC1 , Y3 ¼ sC2 , Y4 ¼
R1 R2

Si ponga R1 ¼ 1 k, e si determinino C1 , C2 e R2 .

Figura 18.34
Per l’Esercizio 18.16.

Risposta 0.1 mF, 0.5 mF, 2 k: n

18.7 CALCOLO DI FUNZIONI DI TRASFERIMENTO


CON MATLAB
MATLAB è uno strumento software che trova largo uso nei calcoli e nelle simulazioni
che interessano molti campi dell’ingegneria. Una breve introduzione a MATLAB desti-
nata ai principianti è presentata nella Appendice presente sul sito web dedicato al li-
bro. Il presente paragrafo illustra l’uso di MATLAB per il calcolo numerico della mag-
gior parte delle quantità che sono state presentate in questo capitolo e nel Capitolo 15.
Per descrivere un sistema in MATLAB bisogna specificarne il numeratore (num) e il
denominatore (den) della funzione di trasferimento. Una volta fatto ciò, è possibile
utilizzare molti dei comandi di MATLAB per ottenere i diagrammi di Bode del sistema
o la risposta del sistema a un ingresso specificato.

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28 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

Il comando bode genera i diagrammi di Bode (di modulo e di fase) di una funzione di
trasferimento data HðsÞ. Il formato del comando è bode (num, den), in cui num è il
numeratore di HðsÞ e den è il denominatore. L’intervallo delle frequenze e il numero
di punti vengono scelti automaticamente dal programma. Per esempio, si consideri la
funzione di trasferimento dell’Esempio 16.3. È bene innanzitutto scrivere il numerato-
re e il denominatore in forma polinomiale, cioè
200j! 200s
HðsÞ ¼ ¼ 2 , s ¼ j! ð18:34Þ
ðj! þ 2Þðj! þ 10Þ s þ 12s þ 20

Digitando i comandi che seguono è possibile produrre i diagrammi di Bode mostrati


in Figura 18.35. Se necessario, si può aggiungere il comando logspace per avere le
frequenze spaziate in modo logaritmico e il comando semilogx per ottenere una scala
semilogaritmica.
>> num = [200 0]; % specifica il numeratore di H(s)
>> den = [1 12 20]; % specifica il denominatore di H(s)
>> bode(num, den); % calcola e disegna i diagrammi di Bode

Diagrammi di Bode
Figura 18.35
20
Modulo (dB)

Diagrammi di modulo e fase.


10
0
−10
−20

50
Fase (°)

0
−50

10−2 10−1 100 101 102


Frequenza (rad/s)

Figura 18.36 Risposta al gradino


Risposta al gradino di 1.2
HðsÞ ¼ 12=ðs2 þ 3s þ 12Þ.
1

0.8
Ampiezza

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo (s)

La risposta al gradino yðtÞ di un sistema è l’uscita del sistema quando l’ingresso xðtÞ è
la funzione gradino unitario. Il comando step produce il grafico della risposta al gradi-
no di un sistema dati numeratore e denominatore della funzione di trasferimento.
L’intervallo di tempo del grafico e il numero di punti vengono scelti automaticamente
dal programma. Si consideri, per esempio, un sistema del secondo ordine con funzio-
ne di trasferimento
12
HðsÞ ¼ 2 ð18:35Þ
s þ 3s þ 12
È possibile ottenere la risposta al gradino mostrata in Figura 18.36 digitando i seguen-
ti comandi.

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DOMANDE DI RIEPILOGO 29

>> n = 12;
>> d = [1 3 12];
>> step(n,d);
Si può verificare il grafico in Figura 18.36 tracciando quello di yðtÞ ¼ xðtÞ  uðtÞ op-
pure Y ðsÞ ¼ X ðsÞHðsÞ.
Il comando lsim è più generale di step, e consente di calcolare la risposta nel domi-
nio del tempo di un sistema a un segnale di ingresso arbitrario. Il formato del coman-
do è y ¼ lsim(num, den, x, t), dove xðtÞ è il segnale di ingresso, t è il vettore dei tempi
e yðtÞ è l’uscita generata. Per esempio, si supponga che un sistema sia descritto dalla
funzione di trasferimento
sþ4
HðsÞ ¼ ð18:36Þ
s3 þ 2s2 þ 5s þ 10
Per determinare la risposta yðtÞ del sistema all’ingresso xðtÞ ¼ 10et uðtÞ, si usano i se-
guenti comandi MATLAB. La risposta yðtÞ e l’ingresso xðtÞ sono rappresentati in
Figura 18.37
>> t = 0:0.02:5; % vettore dei tempi 0 < t < 5 con incremento 0.02
>> x = 10*exp(-t);
>> num = [1 4];
>> den = [1 2 5 10];
>> y = lsim(num,den,x,t);
>> plot(t,x,t,y)
x(t) y(t) Figura 18.37
Risposta del sistema descritto da
HðsÞ ¼ ðs þ 4Þ=ðs3 þ 2s2 þ 5s þ 10Þ
10 a un ingresso esponenziale.

−2

−4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

DOMANDE DI RIEPILOGO
18.1 La tensione su un resistore la cui corrente è iðtÞ, nel 18.5 La funzione di trasferimento è definita soltanto quando
dominio s, è sRI ðsÞ. tutte le condizioni iniziali sono nulle.
(a) Vero (b) Falso (a) Vero (b) Falso
18.2 La corrente in un circuito RL serie con tensione di 18.6 Se l’ingresso di un sistema lineare è ðtÞ e l’uscita è
ingresso vðtÞ è data nel dominio s da: e2t uðtÞ, la funzione di trasferimento del sistema è:
 
1 1 1 s s
(a) V ðsÞ R þ (b) V ðsÞðR þ sLÞ (a) (b) (c) (d)
sL sþ2 s2 sþ2 s2
V ðsÞ V ðsÞ (e) Nessuna delle precedenti
(c) (d)
R þ 1=sL R þ sL 18.7 Se la funzione di trasferimento di un sistema è
18.3 L’impedenza di un condensatore da 10 F è: s2 þ s þ 2
HðsÞ ¼ ð1Þ
(a) 10=s (b) s=10 (c) 1=10s (d) 10s s3 þ 4s2 þ 5s þ 1
18.4 Di solito, è possibile ottenere l’equivalente Thevenin nel ne segue che l’ingresso è X ðsÞ ¼ s3 þ 4s2 þ 5s þ 1,
dominio del tempo. mentre l’uscita è Y ðsÞ ¼ s 2 þ s þ 2.
(a) Vero (b) Falso (a) Vero (b) Falso

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30 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

18.8 Quale delle seguenti equazioni è detta equazione di Quale delle seguenti matrici non è corretta?
stato?    
2 1 3
(a) A ¼ (b) B ¼
(a) x_ ¼ Ax þ Bz 0 4 1
(b) y ¼ Cx þ Dz (c) C ¼ ½3  2 (d) D ¼ 0
(c) HðsÞ ¼ Y ðsÞ=ZðsÞ
(d) HðsÞ ¼ CðsI  AÞ1 B 18.10 Quale comando MATLAB si utilizza per ottenere la
risposta in frequenza di un sistema?
18.9 Un sistema ad un ingresso ed una uscita è descritto dal
modello di stato: (a) root (b) step (c) bode (d) lsim (e) rlocus

x_1 ¼ 2x1  x2 þ 3z
x_2 ¼ 4x2  z Risposte: 18.1b, 18.2d, 18.3c, 18.4b, 18.5b, 18.6a, 18.7b,
y ¼ 3x1  2x2 þ z 18.8a, 18.9d, 18.10c.

PROBLEMI
Paragrafi 18.2 e 18.3 Modelli di elementi circuitali 18.4 Determinare vo ðtÞ nel circuito in Figura 18.41.
e analisi di circuiti
6Ω 1H
18.1 Determinare iðtÞ nel circuito di Figura 18.38 per mezzo
+
della trasformata di Laplace. 1
e−tu(t) +
− 10 F vo(t)

1Ω i(t)
Figura 18.41 Per il Problema 18.4.
2t
u(t) + 1F 18.5 Se is ðtÞ ¼ e uðtÞ A nel circuito mostrato in

Figura 18.42, determinare il valore di io ðtÞ.

1H io(t)

is(t) 1H 2Ω 0.5 F
Figura 18.38 Per il Problema 18.1.

18.2 Determinare vx nel circuito mostrato in Figura 18.39 nota


vs ¼ 4uðtÞ V. Figura 18.42 Per il Problema 18.5.

18.6 Determinare io ðtÞ nel circuito mostrato in Figura 18.43


1 data is ðtÞ ¼ 5e2t A.
1H 8F
2Ω

+ io
vs + vx 2Ω 4Ω

− is 0.1 F 1H

Figura 18.39 Per il Problema 18.2.


Figura 18.43 Per il Problema 18.6.

18.3 Determinare vo ðtÞ nel circuito mostrato in Figura 18.40 18.7 Utilizzare la trasformata di Laplace per calcolare ix nel
data is ðtÞ ¼ 5uðtÞ A. circuito di Figura 18.44.
1F
1H
1Ω

+ ix
1Ω 1 Ω 2H
is(t) vo(t) +
2 8 2e−tu (t) V −

Figura 18.40 Per il Problema 18.3. Figura 18.44 Per il Problema 18.7.

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PROBLEMI 31

18.8 Determinare l’impedenza di ingresso di ciascuna delle 18.12 Determinare vo ðtÞ nel circuito di Figura 18.49.
reti in Figura 18.45.
1H
1
s 2s +
10e−tu(t) V +
− 2F vo(t) 4Ω 3u(t) A

1 1
Figura 18.49 Per il Problema 18.12.

18.13 Determinare io ðtÞ nel circuito di Figura 18.50.


(a)
1F 2H
io

2Ω e−2tu(t) A 1Ω
1
1 s
1
s
Figura 18.50 Per il Problema 18.13.

(b) *18.14 Determinare io ðtÞ nella rete mostrata in Figura 18.51.

Figura 18.45 Per il Problema 18.8. 1Ω 4Ω

18.9 Determinare l’impedenza di ingresso Zin ðsÞ di ciascuno io


dei circuiti in Figura 18.46. + 1
5 + 10u(t) V − 2H
4
F
1Ω

1H 2Ω Figura 18.51 Per il Problema 18.14.


1H 0.5 F
2Ω
1F
18.15 Determinare Vx ðsÞ nel circuito mostrato in Figura 18.52.

1Ω
0.25 H 10 Ω
+ −
(a) (b) Vx
3Vx + 0.2 F + 5e−2t u(t) V
Figura 18.46 Per il Problema 18.9. − −
18.10 Ai terminali a-b del circuito in Figura 18.47, determinare
i circuiti equivalenti di Thevenin e Norton.
1
Figura 18.52 Per il Problema 18.15.
s
*18.16 Determinare io ðtÞ per t > 0 nel circuito di Figura 18.53.
a
2Ω + vo −
+
2 1Ω
s+1 2 Vo 2Vo
1F

5e−2tu(t) V + + 3u(−t) V
− −
b 0.5vo +

1H io
Figura 18.47 Per il Problema 18.10.

18.11 Calcolare le correnti di anello nel circuito di Figura 18.48.


Figura 18.53 Per il Problema 18.16.
1
F
4 1H 18.17 Calcolare io ðtÞ per t > 0 nella rete di Figura 18.54.

2e−tu(t) V
u(t) +
− i1 2Ω i2 +
− 4e−2tu(t) +−

1F io 1H
Figura 18.48 Per il Problema 18.11.
1Ω 4u(t) A 1Ω

* L’asterisco denota un problema di difficoltà superiore alla media. Figura 18.54 Per il Problema 18.18.

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32 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

18.18 (a) Determinare la trasformata di Laplace della tensione 4H


v1 v2
mostrata in Figura 18.55(a). (b) Utilizzando il valore di
vs ðtÞ di Figura 18.55(a) nel circuito di Figura 18.55(b),
determinare il valore di vo ðtÞ.
1
is 1Ω 2Ω 3F
vs (t)
3V

Figura 18.59 Per il Problema 18.22.


0 1s t
(a)
18.23 Nel circuito RLC parallelo di Figura 18.60, determinare
vðtÞ e iðtÞ se vð0Þ ¼ 5 e ið0Þ ¼ 2 A.
1Ω
i
+
+ 1
4u(t) A 10 Ω 4H 80 F v
vs (t) + 1F vo(t) 2Ω −

Figura 18.60 Per il Problema 18.23.


(b)

Figura 18.55 Per il Problema 18.18. 18.24 L’interruttore nel circuito di Figura 18.61 è rimasto
chiuso per molto tempo, e viene aperto per t ¼ 0.
Determinare vo ðtÞ per t > 0 usando la trasformata di
18.19 Nel circuito di Figura 18.56 si ha ið0Þ ¼ 1A, Laplace.
vo ð0Þ ¼ 2V e vs ¼ 4e2t uðtÞ V. Determinare vo ðtÞ per
t > 0. t=0

2i
2Ω
−+ 16 Ω
i
+
vs + 1H 1F vo +

− 9A 4Ω 0.5 F 5Ω vo

Figura 18.56 Per il Problema 18.19.


Figura 18.61 Per il Problema 18.24.
18.20 Determinare vo ðtÞ nel circuito di Figura 18.57 se
vx ð0Þ ¼ 2 V e ið0Þ ¼ 1 A.
18.25 Nel circuito RLC mostrato in Figura 18.62, determinare
+ vx − i la risposta completa se vð0Þ ¼ 2 V alla chiusura
dell’interruttore.
1F + t=0
6Ω 1H
e−tu(t) A 1Ω 1Ω 1H vo

+
2 cos 4t V + 1
F v
− 9

Figura 18.57 Per il Problema 18.20.
Figura 18.62 Per il Problema 18.25.
18.21 Determinare la tensione vo ðtÞ nel circuito di Figura 18.58
usando la trasformata di Laplace.
18.26 Nel circuito con operazionale di Figura 18.63,
1Ω 1H determinare vo ðtÞ per t > 0, se vs ¼ 3e5t uðtÞ V.

10 kΩ
+
10u(t) V 0.5 F 2Ω 1F v
−o 50 µF

20 kΩ
Figura 18.58 Per il Problema 18.21. − vo
+
vs +

18.22 Determinare le tensioni di nodo v1 e v2 nel circuito di
Figura 18.59 usando il metodo della trasformata di
Laplace. Si supponga che is ¼ 12et uðtÞ A e che tutte le
condizioni iniziali siano nulle. Figura 18.63 Per il Problema 18.26.

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PROBLEMI 33

18.27 Determinare I1 ðsÞ e I2 ðsÞ nel circuito di Figura 18.64. 2Ω 1H


1H
+
i1 2H 2H i2 vs + 4Ω 0.1 F vo

10e−3tu(t) V +
− 1Ω 1Ω Figura 18.67 Per il Problema 18.34.

18.35 Calcolare la funzione di trasferimento HðsÞ ¼ Vo =Vs per


Figura 18.64 Per il Problema 18.27. il circuito di Figura 18.68.
i 0.5 F 1H
18.28 Nel circuito di Figura 18.65, determinare vo ðtÞ per t > 0.
1H +
1Ω vs + 2i 3Ω vo


+
6u(t) + 2H 1H 2Ω vo

− Figura 18.68 Per il Problema 18.35.

Figura 18.65 Per il Problema 18.28. 18.36 Ripetere il problema precedente per HðsÞ ¼ Vo =I .
18.37 Nel circuito di Figura 18.69, determinare:
18.29 Nel circuito con trasformatore ideale di Figura 18.66,
determinare io ðtÞ. (a) I1 =Vs (b) I2 =Vx

io i1 3Ω i2 2H
1Ω

1:2 +
vs + 0.5 F + 4vx
10e−tu(t) V + 0.25 F 8Ω − vx −

Figura 18.69 Per il Problema 18.37.


Figura 18.66 Per il Problema 18.29.

18.38 Con riferimento alla rete in Figura 18.70, si determinino


Paragrafo 18.4 Funzioni di trasferimento le seguenti funzioni di trasferimento:
18.30 La funzione di trasferimento di un certo sistema è (a) H1 ðsÞ ¼ Vo ðsÞ=Vs ðsÞ
(b) H2 ðsÞ ¼ Vo ðsÞ=Is ðsÞ
s2
HðsÞ ¼ (c) H3 ðsÞ ¼ Io ðsÞ=Is ðsÞ
3s þ 1
(d) H4 ðsÞ ¼ Io ðsÞ=Vs ðsÞ
Determinare l’uscita del sistema quando l’ingresso è
4et=3 uðtÞ. is 1Η io
1Ω

18.31 Quando l’ingresso di un certo sistema è la funzione +


gradino unitario, la risposta è 10 cos 2t uðtÞ. Calcolare la vs + 1F 1F 1Ω vo

funzione di trasferimento del sistema. −

18.32 Si sa che un certo circuito ha funzione di trasferimento


Figura 18.70 Per il Problema 18.38.
sþ3
HðsÞ ¼
s2 þ 4s þ 5
18.39 Calcolare il guadagno HðsÞ ¼ Vo =Vs nel circuito con
Determinare l’uscita del circuito quando: operazionale di Figura 18.71.
(a) l’ingresso è la funzione gradino unitario +
(b) l’ingresso è 6te2t uðtÞ. −
+
R
18.33 Quando ad un certo sistema viene applicato un gradino vs +
− vo
unitario in t ¼ 0, la sua risposta è
  C

1
yðtÞ ¼ 4 þ e3t  e2t ð2 cos 4t þ 3 sin 4tÞ uðtÞ
2
Figura 18.71 Per il Problema 18.39.
Quale è la funzione di trasferimento del sistema?

18.34 Per il circuito in Figura 18.67, determinare 18.40 Con riferimento al circuito RL di Figura 18.72,
HðsÞ ¼ Vo ðsÞ=Vs ðsÞ, supponendo nulle le condizioni determinare:
iniziali. (a) la risposta all’impulso hðtÞ del circuito

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34 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

(b) la risposta al gradino unitario del circuito. *18.49 Ricavare le equazioni di stato per la seguente equazione
differenziale.
L
d 2 yðtÞ 5 dyðtÞ dzðtÞ
+ þ ¼ 6yðtÞ ¼ þ zðtÞ
+
dt 2 dt dt
vs − R vo
− *18.50 Ricavare le equazioni di stato per la seguente equazione
differenziale.
Figura 18.72 Per il Problema 18.40. d 3 yðtÞ 6 d 2 yðtÞ 11 dyðtÞ
3
þ þ þ 6yðtÞ ¼ zðtÞ
dt dt2 dt
18.41 Una rete ha risposta all’impulso hðtÞ ¼ 2et uðtÞ.
Determinare la sua uscita quando viene applicato il *18.51 Dato la seguente equazione di stato, risolverla rispetto a
segnale di ingresso vi ðtÞ ¼ 5uðtÞ. yðtÞ.
   
18.42 Calcolare la risposta all’impulso del sistema descritto 4 4 0
x_ ¼ xþ uðtÞ
dalla equazione differenziale 2 0 2
dy yðtÞ ¼ ½1 0x
2 þ yðtÞ ¼ xðtÞ
dt
18.52 Data la seguente equazione di stato, risolvere rispetto a
dove xðtÞ è l’ingresso e yðtÞ l’uscita. y1 ðtÞ e y2 ðtÞ.
    
18.43 Ricavare le equazioni di stato per il Problema 18.1. 2 1 1 1 uðtÞ
x_ ¼ xþ
18.44 Ricavare le equazioni di stato per il Problema 18.2. 2 4 4 0 2uðtÞ
    
2 2 2 0 uðtÞ
18.45 Ricavare le equazioni di stato per il circuito mostrato in y¼ xþ
Figura 18.73. 1 0 0 1 2uðtÞ
1
4 F
1H Paragrafo 18.6 Applicazioni
18.53 Mostrare che il circuito RLC parallelo di Figura 18.76 è
+ stabile.
v1(t) + vo(t) 2Ω + v2(t)
− −
− Io

Is R C L
Figura 18.73 Per il Problema 18.45.

18.46 Scrivere le equazioni di stato per il circuito mostrato in Figura 18.76 Per il Problema 18.53.
Figura 18.74.
18.54 Un sistema è costituito dal collegamento in cascata di
1H due sistemi come mostrato in Figura 18.77. Si sa che la
risposta all’impulso dei sistemi componenti è
+ h1 ðtÞ ¼ 3et uðtÞ; h2 ðtÞ ¼ e4t uðtÞ
vs (t) + 2F 4Ω is(t)
− −vo(t)
(a) Calcolare la risposta all’impulso del sistema
complessivo.
(b) Verificare se il sistema complessivo è stabile.
Figura 18.74 Per il Problema 18.46.
vi h 1(t) h 2(t) vo
18.47 Scrivere le equazioni di stato per il circuito mostrato in
Figura 18.75. Figura 18.77 Per il Problema 18.54.
1
F
i1(t) 4 i2(t) 1H 18.55 Determinare se il circuito con operazionale di
Figura 18.78 è stabile.
C
+ + C
v1(t) − 2Ω − v2(t)

R
R

+ −
Figura 18.75 Per il Problema 18.47.
+
+
+
vs
− vo
18.48 Ricavare le equazioni di stato per la seguente equazione −
differenziale.
d 2 yðtÞ 4 dyðtÞ
þ ¼ 3yðtÞ ¼ zðtÞ
dt 2 dt Figura 18.78 Per il Problema 18.55.

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PROBLEMI 35

18.56 Si desidera realizzare la funzione di trasferimento usando la topologia di Figura 18.82. Si ponga
Y1 ¼ 1=R1 , Y2 ¼ 1=R2 , Y3 ¼ sC1 , Y4 ¼ sC2 . Si scelga
V2 ðsÞ 2s R1 ¼ 1k e si determinino C1 , C2 e R2 .
¼ 2
V1 ðsÞ s þ 2s þ 6
Y4
usando il circuito di Figura 18.79. Scegliere R ¼ 1 k e
determinare L e C. Y1 Y2
+
− Vo
R
Vin +
− Y3
+ +
v1 L C v2

Figura 18.82 Per il Problema 18.59.


Figura 18.79 Per il Problema 18.56.

18.57 Realizzare la funzione di trasferimento Paragrafo 18.7 Calcolo con MATLAB


18.60 Tracciare i diagrammi di Bode per la seguente funzione
Vo ðsÞ 5
¼ 2 di trasferimento usando MATLAB.
Vi ðsÞ s þ 6s þ 25
sþ1
usando il circuito di Figura 18.80. Scegliere R1 ¼ 4  e HðsÞ ¼
s2 þ 5s þ 6
R2 ¼ 1 , e determinare L e C.

R1 L 18.61 Tracciare i diagrammi di Bode per la seguente funzione


di trasferimento usando MATLAB.
+
vi (t) + C R2 vo(t) sþ4
− HðsÞ ¼
− s3 þ 6s2 þ 11s þ 6

18.62 Tracciare i diagrammi di Bode per la seguente funzione


Figura 18.80 Per il Problema 18.57. di trasferimento usando MATLAB.

18.58 Realizzare la funzione di trasferimento sþ1


HðsÞ ¼
s2 þ 0:5s þ 1
Vo ðsÞ s
¼
Vs ðsÞ s þ 10
18.63 Data la seguente funzione di trasferimento, determinarne
la risposta all’ingresso gradino unitario usando MATLAB.
usando il circuito di Figura 18.81, ponendo Y1 ¼ sC1 ,
Y2 ¼ 1=R1 , Y3 ¼ sC2 . Scegliere R1 ¼ 1 k e
sþ2
determinare C1 e C2 . HðsÞ ¼
s2 þ 4s þ 3
Y1
18.64 Data la seguente funzione di trasferimento, determinarne
Y2 la risposta all’ingresso 10et uðtÞ usando MATLAB.

Y3 4
HðsÞ ¼
− s2 þ 5s þ 6
+
+
Vs +
− Vo 18.65 Data la seguente funzione di trasferimento, determinarne
− la risposta all’ingresso ð1 þ 3e2t ÞuðtÞ usando MATLAB.

s
HðsÞ ¼
s3 þ 6s2 þ 11s þ 6
Figura 18.81 Per il Problema 18.58.

18.59 Sintetizzare la funzione di trasferimento 18.66 Data la seguente funzione di trasferimento, determinarne
la risposta all’ingresso 5e3t uðtÞ usando MATLAB.
Vo ðsÞ 106 1
¼ 2 HðsÞ ¼
Vin ðsÞ s þ 100s þ 106 s2 þ s þ 4

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36 Capitolo 18 – Applicazioni della trasformata di Laplace

PROBLEMI DI RIEPILOGO
18.67 Esprimere la funzione di trasferimento del circuito con (a) Determinare Y ðsÞ.
operazionale in Figura 18.83 nella forma (b) Una batteria da 8 V viene collegata alla rete attraverso
un interruttore. Se l’interruttore si chiude in t ¼ 0,
Vo ðsÞ as determinare la corrente iðtÞ che attraversa Y ðsÞ
¼ 2
Vi ðsÞ s þ bs þ c usando la trasformata di Laplace.

dove a, b e c sono costanti, e calcolare le costanti. 18.69 Un giratore è un dispositivo utilizzato per simulare un
induttore in un circuito. Un semplice circuito giratore è
10 kΩ mostrato in Figura 18.84. Nel calcolare Vi ðsÞ=Io ðsÞ,
mostrare che l’induttanza prodotta dal giratore è
1 µF L ¼ CR2 .
0.5 µF 10 kΩ R
C

+ vo
vi +
− R
R

+ −
+ io
vi +
− R
Figura 18.83 Per il Problema 18.67.

18.68 Un certa rete ha ammettenza di ingresso Y ðsÞ.


L’ammettenza ha un polo in s ¼ 3, uno zero in s ¼ 1
e Y ð1Þ ¼ 0:25 S. Figura 18.84 Per il Problema 18.69.

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