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Fisica I con laboratorio

Prova scritta in itinere del 27/04/2017

1) Il sistema rigido in esame è costituito da un'asta, di massa m1 e lunghezza L, alla quale è saldata
nel centro O, a distanza L/4 dal centro dell'asta C, una sfera di raggio R e massa m2. Il sistema è
vincolato a ruotare senza attrito intorno a un perno A posto a distanza L/4 rispetto a C, dalla parte
opposta di O. Determinare:
a) la forza orizzontale F applicata in B necessaria per
mantenere l'asta ad un angolo pari a 60° rispetto alla
verticale
b) la velocità angolare dell'asta quando, dopo aver soppresso
la forza F del punto a), passa per la posizione verticale
c) la reazione vincolare applicata dal perno all'asta in A nella
condizione del punto b)
d) come cambia il risultato del punto b) nel caso in cui il perno applichi all'asta un momento
frenante costante di modulo M
e) i valori numerici delle domande precedenti nel caso in cui m1 = (5.00 ± 0.05) kg, m 2 = (1.00 ±
0.02) kg, L = (100 ± 1) cm, R = (10.0 ± 0.1) cm, M = (5.0 ± 0.1) Nm.

2) Due corpi di massa m1 e m 2 sono posti su un doppio piano inclinato rispettivamente di α = 30° e
β = 60° rispetto all'orizzontale. I due corpi sono collegati tra loro da una fune, di massa trascurabile
rispetto a quella dei due corpi, che scorre senza attrito su una carrucola, a forma di disco di raggio R
e di massa m C , posta al culmine del piano. I coefficienti di
attrito tra i corpi e il piano inclinato sono μ 1 e μ 2. Noto il
valore della massa m1 , determinare:
a) il valore massimo della massa m 2 per il quale si ha
equilibrio statico
b) la reazione vincolare agente sulla carrucola in tali condizioni
La massa m 2 viene poi raddoppiata. Determinare:
c) l'accelerazione del sistema
d) l'accelerazione del sistema nel caso in cui la fune scorra
senza strisciare sulla carrucola
e) i valori numerici delle domande precedenti nel caso in cui m1 = (10.0 ± 0.1) kg, μ 1 = (0.100
±0.001), μ 2 = (0.200 ±0.004), R = (20 ±1) cm, m C = (1.00 ± 0.05) kg.

3) Un’asta di massa m a e lunghezza 3L è vincolata a ruotare intorno ad un perno O ed è sostenuta


da una molla, di massa trascurabile rispetto a quella dell'asta, lunghezza a riposo 4L e costante
elastica k, che agisce in B sull'asta a distanza da O pari a 2L.
Se in condizioni di equilibrio l'asta sta in posizione orizzontale, deteminare:
a) la costante elastica della molla
b) la reazione vincolare agente in O sull'asta
All'istante t=0 un corpo A di massa mA viene lasciato cadere da una quota L
rispetto all'estremo dell'asta opposto a O. Determinare:
c)dopo quanto tempo T e con quale velocità il corpo colpisce l'asta
d) la velocità angolare dell'asta immediatamente dopo l'urto supponendo che
esso sia completamente anelastico.
e) i valori numerici delle domande precedenti nel caso in cui L = (50.0 ±0.1) cm,
m a = (8.00 ± 0.01) kg, m A = (1.00 ± 0.01) kg.

Tempo a disposizione: 2 ore.


Si possono consultare testi e appunti. Si può usare la calcolatrice. I cellulari devono essere
spenti.
COMPITO DEL 27/04/2017

Problema 1
Quesito a
Il sistema è in equilibrio statico se valgono le due equazioni cardinali della statica che si
traducono nelle relazioni vettoriali F~ (e) = 0 e M~ (e) = 0. Il problema tratta rotazioni di
corpi e quindi possiamo cercare di risolverlo considerando solo la seconda.
Scegliamo un sistema di riferimento cartesiano ortogonale con asse x orizzontale, diretto
da sinistra verso destra, asse y verticale, positivo verso l’alto e asse z uscente dal foglio.
In tale sistema di riferimento le forze agenti sul sistema rigido sono:
1) forza peso dell’asta P~A = m1 ~g = −m1 g ~uy , che possiamo pensare applicata nel centro
dell’asta
2) forza peso della sfera P~S = m2 ~g = −m2 g ~uy , che possiamo pensare applicata nel
centro della sfera
~ = Rx ~ux + Ry ~uy applicata all’asta in A
3) reazione vincolare dell’asse fisso di rotazione R
4) la forza orizzontale F~ = F ~ux applicata all’asta in B.
Esprimendo la seconda equazione cardinale della statica rispetto all’asse fisso di rotazione
(scelta che permette di non considerare per il momento il contributo della reazione vin-
colare) e indicando con ϕ0 l’angolo che l’asta forma rispetto alla verticale (positivo antio-
rario) abbiamo

~ (e) = 0 → M (e) = 0 = −m1 g L sen ϕ0 − m2 g L sen ϕ0 + F 3L cos ϕ0


M A Az
4 2 4
da cui si ottiene immediatamente
m1 + 2m2
F =g tan ϕ0
3

Quesito b
Per rispondere a questo quesito potremmo applicare le equazioni cardinali della dinamica
al nostro sistema. Il fatto che ci venga però richiesta la velocità angolare del sistema
ci suggerisce di seguire la strada della conservazione dell’energia meccanica (che dalle
equazioni cardinali segue ma interessa direttamente le velocità).
Al momento del rilascio, t = 0, il sistema è fermo e possiede una energia potenziale
gravitazionale che, misurando le quote rispetto all’asse di rotazione, è data da
L L
Epot (0) = −m1 g cos ϕ0 − m2 g cos ϕ0
4 2

1
mentre al momento del passaggio per la verticale t = tV il sistema ha sia energia potenziale
che cinetica
L L
Epot (tV ) = −m1 g − m2 g
4 2
1
Ecin (tV XS) = I ϕ̇2
2
dove con I abbiamo indicato il momento di inerzia del sistema rispetto all’asse di rotazione
e con ϕ̇ la sua velocità angolare. Dalla conservazione dell’energia meccanica si ha
L L L L 1
Epot (0) = Epot (tV ) + Ecin (tV ) → − m1 g cos ϕ0 − m2 g cos ϕ0 = −m1 g − m2 g + I ϕ̇2
4 2 4 2 2
e risolvendo rispetto a ϕ̇ abbiamo
s  
2 L L
ϕ̇ = m1 g (1 − cos ϕ0 ) + m2 g (1 − cos ϕ0 )
I 4 2

Il momento di inerzia I del sistema rispetto all’asse di rotazione è la somma dei momenti
di inerzia baricentrici dell’asta e della sfera, aumentati dei corrispondenti termini dovuti
al fatto che l’asse di rotazione non è baricentrico; si ha quindi
 2  2
1 2 L 2 2 L
I= m1 L + m1 + m2 R + m2
12 4 5 2

Quesito c
Per rispondere a questa domanda dobbiamo applicare le equazioni cardinali della dinamica
che, tenendo conto che tutte le forze presenti giacciono tutte nel piano (x, y), sono espresse
da

F~ (e) = mtot ~aCM Mz(e) = I ϕ̈

dove F~ (e) è la risultante delle forze esterne applicate al sistema, mtot la massa totale, ~aCM
(e)
l’accelerazione del centro di massa e Mz il momento assiale risultante delle forze esterne.
Le equazioni cardinali valgono istante per istante: a noi interessa in particolare la loro
espressione nell’istante tV in cui l’asta passa per la verticale da A. La seconda equazione
cardinale ci dà subito un’informazione importante: a t = tV tutte le forze agenti sul si-
stema (le due forze peso e la reazione vincolare) danno momento assiale nullo rispetto ad A
(e)
perché la loro direzione di applicazione passa per A. Abbiamo quindi Mz (tV ) = 0 ϕ̈ = 0
ovvero l’accelerazione angolare del sistema è nulla.
Detto questo, passiamo alla prima cardinale. L’accelerazione del centro di massa la
potremo esprimere in “componenti intrinseche” (tangenziale e normale alla traiettoria)
per mezzo della relazione

~aCM = dCM (ϕ̈ ~ut + ϕ̇2 ~un )

2
dove dCM è la distanza del centro di massa dall’asse di rotazione data da
L
4
m1 + L2 m2 L (m1 + 2m2 )
dCM = =
m1 + m2 4(m1 + m2 )

Tenendo conto che per t = tV si ha ~ut = −~ux e ~un = ~uy , l’applicazione della prima
equazione cardinale ci porta quindi a
 (e) (e)
Fx = Rx = −Ft = 0
F~ = mtot ~aCM
(e)
→ (e) (e)
Fy = Ry − m1 g − m2 g = Fn = mtot dCM ϕ̇2

ovvero la reazione vincolare per t = tV ha solo componente verticale atta a compensare


il peso totale del sistema e a fornire la forza centripeta necessaria al sistema per ruotare.
Concludendo, per t = tV si ha

Rx = 0 Ry = (m1 + m2 ) (g + dCM ϕ̇2 )

con ϕ̇ quella trovata al punto b)

Quesito d
La presenza di un momento frenante costante di modulo M nel moto del sistema implica
una perdita di energia meccanica pari a M ∆ϕ dove ∆ϕ è l’angolo di cui ruota il sistema
rispetto alla posizione di partenza. Possiamo quindi scrivere la conservazione dell’energia
(non più solo meccanica) e, valutandola a t = tV , abbiamo

1 L L
I ϕ̇2 = m1 g (1 − cos ϕ0 ) + m2 g (1 − cos ϕ0 ) − M ϕ0
2 4 2
In conclusione
s  
2 L L
ϕ̇ = m1 g (1 − cos ϕ0 ) + m2 g (1 − cos ϕ0 ) − M ϕ0
I 4 2

Quesito e
I valori numerici sono:
a) F = (39.6 ± 0.5) N
b) I = (0.983 ± 0.013) kg m2 ϕ̇ = (4.18 ± 0.07) rad/s
c) dCM = (0.292 ± 0.004) m Ry = (89 ± 6) N
d) ϕ̇ = (2.61 ± 0.04) rad/s

3
Problema 2
Quesito a
Il sistema è costituito da due corpi e quindi per avere equilibrio statico dovremo applicare
le equazioni cardinali della statica a ciascuno di essi. In ambedue i casi prenderemo un
sistema di riferimento con gli assi x diretti da sinistra verso destra e paralleli ai piani di
appoggio e gli assi y perpendicolari ai piani stessi. Terremo inoltre conto che le forze di
attrito statico si oppongono al moto e poiché la prima domanda chiede il valore massimo
di m2 per la statica in ambedue i casi le forze di attrito sono dirette nel verso negativo
dei rispettivi assi x.
Per il corpo 1 abbiamo quindi
(
(e)
(e) F1x = 0 = T − m1 g sen α − R1x = T − m1 g sen α − µ1 R1y
F~1 = 0 → (e)
F1y = 0 = R1y − m1 g cos α
mentre per il corpo 2
(
(e)
(e) F2x = 0 = −T + m1 g sen β − R2x = −T + m1 g sen β − µ2 R2y
F~2 = 0 → (e)
F2y = 0 = R2y − m2 g cos β
dove con T abbiamo indicato il modulo della tensione della fune che è uguale ai suoi due
estremi per il fatto che essa ha massa trascurabile rispetto ai corpi.
Estraendo T dai due sistemi e uguagliando le espressioni si ottiene il valore di m2 massimo
(in quanto abbiamo posto le forze di attrito esattamente uguali a µi Riy ) per la statica
m1 (sen α + µ1 cos α)
m2−max =
(senβ − µ2 cos β)

Quesito b
Per la statica della carrucola, utilizzando un sistema di riferimento cartesiano ortogonale
con asse x orizzontale, positivo verso sinistra e asse y verticale positivo verso l’alto, le
forze agenti su di essa sono:
1) la forza peso P~C = mC ~g = −mC g ~uy
2) la tensione della fune diretta verso la massa m1 , di modulo T , e di componenti T~1 =
−T cos α ~ux − T sen α ~uy
3) la tensione della fune diretta verso la massa m2 , ancora di modulo T , e di componenti
T~2 = T cos β ~ux − T sen β ~uy
4) la reazione vincolare dell’asse R~ C = Rx ~ux + Ry ~uy .
Imponendo la validità della prima equazione cardinale della statica
 (e)
~ (e)
F =0 → Fx(e) = Rx − T cos α + T cos β = 0
Fy = Ry − mC g − T sen α − T sen β = 0
da cui è possibile ricavare le componenti della reazione vincolare

Rx = T cos α − T cos β
Ry = mC g + T sen α + T sen β

4
Quesito c
Se la massa m2 = 2 m2−max , il sistema si mette in moto e la carrucola, grazie all’assenza di
attrito con la fune, rimane ferma. Applicando la prima equazione cardinale della dinamica
ai due corpi si ha

m1 ẍ1 = T − m1 g sen α − µ1 m1 g cos α
m2 ẍ2 = m2 g sen β − T − µ2 m2 g cos β

Ricordando le convenzioni del punto a), vale evidentemente ẍ1 = ẍ2 = ẍ e quindi elimi-
nando T dalle ultime due relazioni si ottiene
m2 g (sen β − µ2 cos β) − m1 g (sen α + µ1 cos α)
ẍ =
m1 + m2

Quesito d
Nel caso in cui la fune si trascini dietro la carrucola, quest’ultima si mette in rotazione per
effetto di un momento di forze diverso da zero dovuto alla fune. Possiamo schematizzare
la presenza di questo momento di forze differenziando tra loro le tensioni della fune che
agiscono sulla carrucola (e quindi anche sulle due masse m1 e m2 ). Indicheremo con T2 il
modulo della tensione verso m2 e con T1 quella verso m1 .
Applicando la prima equazione cardinale della dinamica alle due masse (che continuano
a traslare) e la seconda alla carrucola (che viceversa non trasla ma ruota) abbiamo

 m1 ẍ1 = T1 − m1 g sen α − µ1 m1 g cos α
m2 ẍ2 = m2 g sen β − T2 − µ2 m2 g cos β
 I ϕ̈ = 1 m R2  ϕ̈ = R T − R T
2 C 2 1

dove abbiamo indicato con ϕ̈ l’accelerazione angolare della carrucola. La condizione di


non strisciamento della fune sulla carrucola ha come conseguenza che R ϕ̈ = ẍ1 = ẍ2 = ẍ
e quindi le incognite nel sistema sopra riportato si riducono a 3 (ẍ, T1 e T2 ), dando come
risultato
m2 g (sen β − µ2 cos β) − m1 g (sen α + µ1 cos α)
ẍ =
m1 + m2 + m2C

ovvero il trascinamento della carrucola implica una riduzione dell’accelerazione del si-
stema, come atteso.

Quesito e
I valori numerici delle risposte ai vari quesiti sono:
a) m2−max = (7.7 ± 0.2) kg
b) T = (57.5 ± 0.7) N, Rx = (21.0 ± 0.2) N, Ry = (88.3 ± 1.8) N
2
c) ẍ = (2.27 ± 0.10) m/s
d) ẍ = (2.23 ± 0.10) m/s2

5
Problema 3
Quesito a
L’unico moto possibile per l’asta è quello di rotazione intorno al perno O e quindi per
assicurarne l’equilibrio statico possiamo innanzitutto applicare la seconda equazione car-
dinale della statica. Prendendo un sistema di riferimento cartesiano ortogonale con asse
x orizzontale positivo verso destra, asse y verticale positivo verso l’alto (e asse z perpen-
dicolare uscente dal piano del disegno), le forze agenti sull’asta sono:
1) la forza peso P~ = ma ~g = −ma g ~uy
2) la foza elastica della molla F~e = −k (l − l0 ) ~uy con l0 = 4L lunghezza a riposo
3) la reazione vincolare in O che possiamo esprimere genericamente nella forma R ~ =
Rx ~ux + Ry ~uy .
Applicando la seconda equazione cardinale proiettata sull’asse z abbiamo

Mz(e) = 0 = −1.5 L ma g + 2 L Fe = −1.5 L ma g + 4 k L

da cui segue immediatamente


3 ma g
k=
8

Quesito b
Per determinare la reazione vincolare in O possiamo utilizzare la prima equazione cardi-
nale della statica ottenendo
 (e)
F~ = 0
(e)
→ Fx(e) = Rx = 0
Fy = Ry − ma g − k (l − l0 ) = Ry − ma g + 2 k L = 0

da cui segue immediatamente



Rx = 0
Ry = ma g − 2 k L

Quesito c
La massa mA cade per effetto del suo peso mA ~g e, applicando al corpo la prima equazione
cardinale della dinamica, abbiamo

F~ (e) = mA ~aA → Fy(e) = −mA g = mA ÿ → ÿ = −g

quindi ha un moto uniformemente accelerato con accelerazione di modulo g diretta verso


il basso. Tenendo conto che la massa mA parte fa ferma da una quota 3L, la sua quota e
la sua velocità al generico tempo t sono date da
1
y(t) = 3L − g t2 ẏ(t) = −g t
2
6
e quindi raggiunge la quota 2 L al tempo e con velocità
s
2L p
t2L = ẏ(t2L ) = − 2 L g
g

Quesito d
Nell’urto anelastico tra la massa mA e l’asta si conserva il momento angolare rispetto
all’asse di rotazione in quanto le forze che intervengono nell’urto o sono forze interne tra
massa e asta (che danno momento risultante nullo rispetto all’asse di rotazione) oppure
sono reazioni vincolari dell’asse (che nuovamente danno momento nullo rispetto all’asse
stesso). Uguagliando quindi il momento angolare prima (Lin ) e dopo (Lout ) l’urto abbiamo

Lin = 3L mA vA−in = Lout = I ϕ̇ + 3L mA vA−out



La massa mA , che prima dell’urto ha velocità di modulo vA−in = 2gL, subito dopo
l’urto si muove solidalmente con l’asta e quindi vA−out = 3 L ϕ̇. Tenendo conto di ciò
1
e ricordando che il momento di inerzia dell’asta rispetto a O vale I = 12 ma (3 L)2 −
2
ma (1.5 L) (Huygens-Steiner), abbiamo infine

mA 2gL
ϕ̇ =
L (ma + 3 mA )

Quesito e
I valori numerici dei risultati ottenuti per i vari quesiti sono:
a) k = (58.8 ± 0.2) N/m
b) Rx = 0 N, Ry = (19.60 ± 0.02) N
c) t2L = (0.3194 ± 0.0003) s, ẏ(t2L ) = (3.130 ± 0.003) m/s
d) ·ϕ = (5.13 ± 0.05) rad/s