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Politecnico di Torino

Corso di “SISTEMI DI BORDO AEROSPAZIALI”

Sistema Idraulico
ATA 29

Anno Accademico 2019/2020


Paolo Maggiore

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Sistemi di Bordo Aerospaziali - a.a. 2019/2020 - Idraulico - Paolo Maggiore
ATA Chapter Codes
11 Placards
21 Air Conditioning & Pressurisation
22 AutoFlight - Autopilot, Autothrottle and Flight Guidance
23 Communications
24 Electrical Power
25 Equipment Furnishings
26 Fire Protection
27 Flight Controls
28 Fuel
29 Hydraulic Power
30 Ice and Rain Protection
31 Instruments
32 Landing Gear
33 Lights
34 Navigation
35 Oxygen
36 Pneumatics
38 Water/Waste
49 Auxiliary Power Unit
52 Doors
53 Fuselage
57 Wings
71 Engine Cowling. Mounts, Electrical Harness, etc.
72 Engine Core (Fan to Turbine)
73 Engine Fuel and Control
74 Engine Ignition
75 Engine Anti Ice
76 Engine Controls
77 Engine Indications
78 Engine Thrust Reverser and Exhaust Nozzle
79 Engine Oil Distribution and Indicating
80 Engine Starting
83 Engine Accessory Gearbox
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Sistemi di Bordo Aerospaziali - a.a. 2019/2020 - Idraulico - Paolo Maggiore
Introduzione
Il sistema idraulico (nel settore industriale si chiama “oleodinamico”) è uno dei sistemi
fondamentali del velivolo per via del numero e dell’importanza delle utenze da tale sistema
alimentate.
Nonostante negli ultimi anni si siano sviluppate correnti di pensiero indirizzate all’eliminazione
sostanziale di questo sistema, esso è tutt’ora presente sulla maggior parte dei velivoli
operativi.

Per facilitare l’assemblaggio e la manutenzione del


velivolo le tubazioni del sistema idraulico sono
identificate, a tratti opportunamente distanziati,
dall’etichetta a bande verticali blu e gialle,
dall’indicazione “Hydraulic” e dal simbolo del cerchio
(per daltonici).

Tra tutti i sistemi di bordo l’impianto idraulico ha


rappresentato, a partire dagli anni ‘50, un ottimo sistema
per trasferire potenza meccanica. A seguito di una
notevole evoluzione è ancora oggi insostituibile nel
campo dei servocomandi, in particolare nei comandi di
volo primari potenziati, almeno fino a quando non
saranno operativi i cosiddetti velivoli all electric.

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Sistemi di Bordo Aerospaziali - a.a. 2019/2020 - Idraulico - Paolo Maggiore
Origini
L'impianto idraulico è un impianto che consente la distribuzione di energia - e il suo controllo -
attraverso un fluido incomprimibile (olio).
Nell'impianto è necessaria, ovviamente, una sezione di trasformazione di energia meccanica
in energia idraulica, una rete di trasporto dotata degli opportuni organi di controllo e
regolazione, e utilizzatori (normalmente attuatori lineari) che ritrasformano l'energia idraulica
in energia meccanica. L’idraulica risulta dunque un vettore di energia tra due componenti
meccaniche.

Meccanica Idraulica Meccanica

Gli impianti idraulici utilizzano fluidi incomprimibili e quindi allo stato liquido nelle condizioni di
esercizio. I principi fisici fondamentali su cui sono basati gli impianti idraulici risiedono quindi
nei principi dell'idrostatica ed in particolare nel principio di Pascal, cioè nella proprietà della
pressione di trasmettersi in ogni punto della massa fluida.

Accanto all'aspetto statico, che può risolvere la maggior parte dei problemi di un impianto
idraulico e, in particolare, i problemi di dimensionamento di prima approssimazione, esiste
anche un aspetto dinamico, fondamentale soprattutto per le valutazioni di stabilità e risposta
in frequenza della dinamica dell’attuazione.

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Caratteristiche fondamentali
Le caratteristiche fondamentali che rendono conveniente l'impiego del trasporto dell'energia
attraverso un fluido incomprimibile sono:
1. Basso peso per unità di potenza installata (elevate forze/coppie e piccolo ingombro) e
facile centralizzazione della generazione di potenza;
2. Alto rendimento della trasmissione (fino a lunghezze delle tubazioni di qualche decina di
metri);
3. Grande flessibilità nell'installazione;
4. Facilità di protezione dai sovraccarichi;
5. Elevata affidabilità e facilità di accumulo dell’energia per operazioni in emergenza;
6. Scarsa esigenza di manutenzione ordinaria;
7. Bassa inerzia del sistema e quindi relativamente alta risposta in frequenza;
8. Facilità di controllo, anche ad alta o a bassa velocità, con variazione continua dei
parametri di moto e possibilità di spunto sotto il carico massimo.

Gli aspetti negativi sono :


1. Possibilità di perdita di fluido dell'intero impianto per rottura di singoli componenti;
2. Difficoltà di sincronizzazione di azionamento di più attuatori in parallelo;
3. Scarsa resistenza al calore dei fluidi; se derivati dal petrolio hanno la tendenza a creare
depositi solidi (ostruzione valvole) e poi a infiammarsi;
4. Maggiore onere degli interventi manutentivi se pure questi sono poco frequenti.
5. Necessità di filtrare e raffreddare il fluido.

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Generalità sugli impianti idraulici (1)

Un sistema idraulico è costituito da 1) un gruppo di generazione di portata a pressione


adeguata, 2) una rete di distribuzione e collegamento, 3) un gruppo di utenze, 4) alcuni
organi accessori.
Per motivi di sicurezza a bordo dei velivoli l’impianto idraulico è quasi sempre costituito da più
circuiti indipendenti.

1) Generazione
La generazione di una portata a sufficiente pressione viene svolta dalle pompe. Ogni circuito
indipendente di bordo è alimentato da una o più pompe. Esse possono essere azionate
meccanicamente, attraverso dei riduttori, dai propulsori (Engine Driven Pump - EDP), da
motori elettrici dedicati (Motor Driven Pump – MDP o Electric Motor Driven Pump - EMDP), da
turbine ad aria compressa, da piccole eliche poste al vento relativo (Ram Air Turbine - RAT),
oppure (non su tutti i velivoli e sempre per condizioni di emergenza o di manutenzione)
manualmente dall’equipaggio di bordo.

2) Distribuzione e collegamento
La rete di distribuzione e collegamento è costituita da tubazioni, raccordi e valvole di vari tipi.

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Generalità sugli impianti idraulici (2)
3) Utenze
Le utenze sono rappresentate dagli attuatori, dispositivi che trasformano l’energia idraulica in
meccanica - che nel caso dei comandi di volo primari integrano anche la servovalvola. Gli
attuatori lineari si chiamano martinetti, quelli rotativi motori idraulici, a cui sono
meccanicamente collegati i sistemi da azionare, come per esempio:
· ipersostentatori, di bordo d’uscita e di ingresso;
· aerofreni;
· freni;
· equilibratore;
· alettoni;
· timone;
· sterzo ruotino;
· inversori di spinta;
· portello vano e carrello d’atterraggio;
· portelloni di ingresso.

4) Accessori
Elementi accessori, comunque indispensabili per il corretto funzionamento dell’impianto,
sono:
· accumulatori;
· filtri e guarnizioni;
· serbatoi (per il raffreddamento e l’eliminazione dell’aria presente nell’olio);
· scambiatori di calore. 7
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Potenza idraulica (1)
Un parametro caratteristico da fissare nel progetto di un impianto idraulico è la sua
pressione di alimentazione p (grandezza intensiva).
Un altro valore che caratterizza il funzionamento di un circuito idraulico è la portata in
volume Q (l’olio è idealmente incomprimibile) che in tale circuito viene fatta circolare.
Moltiplicando la pressione per la portata in volume (grandezza estensiva), che a quella
pressione viene erogata, si ottiene la potenza associata a tale flusso.

Sistema Pressione di alimentazione p


idraulico Portata in volume Q Per l’olio:
ρ = costante
perciò:
Potenza idraulica: .
m=Q×ρ
W=p×Q

Analisi dimensionale: [W] = [p] × [Q] = Pa × m3/s = N/m2 × m3/s = Nm/s = J/s = W
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Potenza idraulica (2)
Il principio generale di funzionamento di un Il passo successivo prevede l’inserimento di una
impianto idraulico è riconducibile al torchio macchina operatrice (pompa) che aspira olio da
idraulico, ovvero ad un impianto idraulico di tipo un serbatoio e lo invia a pressione pm a un
statico (l’olio non è in movimento e la pressione si attuatore. Con il movimento, però, l’olio subisce
distribuisce uniformemente in tutti i punti del fluido una riduzione della sua pressione giungendo
per il p. di Pascal). In tal modo è possibile all’attuatore con pressione p2 < pm.
amplificare le forze giocando sulle aree dei pistoni.
F2 F1

l2 p2
l1 Serbatoio
S2 p2 pm M
p2 p1 = p2 S1 p1

p1 = F1 / S1
F2 = p2 * S2 = p1 * S2 = (F1 / S1) * S2
pm
Ipotizzando una trasformazione quasi statica p2
(velocità quasi nulla, trascurando l’attrito) si può
scrivere la conservazione dell’energia (lavoro). x
La caduta di pressione (perdita di carico) è da
F1 * l1 = F2 * S2 imputare all’attrito viscoso che interessa la
massa fluida non appena si genera un
movimento.
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Potenza idraulica (3)
Calculation elements
Considering the flow over a smooth flat plate the boundary layer can be distinguished into two
types namely laminar boundary layer and turbulent boundary layer. Since we are dealing with the
turbulent boundary layer let us not get into the laminar boundary layer.

Typical boundary layer structure over a flat plate is shown below. In between the laminar and
turbulent boundary layer there lies a transition region. Typically for flow over a flat plate the
transition usually occurs around Re  5 x 105.

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Potenza idraulica (4)
Calculation elements: viscous flow within a pipe.
The entrance region refers to that portion of pipe until the velocity profile is fully developed. When
a fluid is entering a pipe at a uniform velocity, the fluid particles in the layer in contact with the
surface of the pipe come to a complete stop due to the no-slip condition.
Due to viscosity of the fluid, this layer in contact with the pipe surface, resists the motion of
adjacent layers and slows them down gradually. For the conservation of mass to hold true the
velocity of middle layers of the fluid in the pipe increases (since the layers of fluid near the pipe
surface have reduced velocities). This develops a velocity gradient across the cross section of
the pipe.

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Potenza idraulica (5)
Calculation elements: Shear stress (w)
In the hydrodynamic entrance region, the wall shear stress (w) is highest at the pipe inlet where
the boundary layer thickness is the smallest and it decreases along the flow direction.

That is why the pressure drop is the highest


in entrance region of a pipe and hence it
always increases the average friction factor
for the whole pipe. This increase in the friction
factor is negligible for long pipes.

In fully developed region the pressure


gradient and the shear stress in flow are in
balance.

The length of the hydrodynamic entry region


Lh along the pipe is called hydrodynamic entry
length. It is a function of Reynolds Number of
the flow.

This resistance degrades the mechanical


energy of the fluid and generates a pressure
drop along the pipe. 12 12
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Potenza idraulica (6)
Calculation elements: Pressure losses
The pressure drop in terms of the length is shown in the following figure:

Linear pressure
drop in the
fully developed
flow region

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Potenza idraulica (7)

La caduta di pressione costituisce una perdita di energia del fluido. Considerando che il flusso dell’olio in un
tubo a sezione costante avviene a velocità costante (fluido quasi incompressibile) e trascurando l’aumento
della temperatura (velocità piuttosto bassa – pochi m/s) e della energia potenziale (tubo orizzontale) che
subisce l’olio, si può affermare che praticamente tutta l’energia dissipata per effetto dell’attrito contribuisce
alla diminuzione dell’unica forma energetica prevalente: quella legata alla pressione.

Caduta di pressione Dp

p2 p1

In modo semplificato la potenza necessaria per far circolare una portata in volume Q di olio nel solo tubo, a
contrastare l’effetto della viscosità dell’olio, si può calcolare come:

Wt = (p1 –p2) * Q
Per la precisione, facendo un bilancio energetico, sarebbe opportuno calcolare anche quella parte di
energia che va ad aumentare la temperatura del fluido, che però si trascura essendo di gran lunga inferiore
all’energia associata alla perdita di pressione.

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Viscosità
la Viscosità è una grandezza fisica che indica la resistenza di un fluido allo scorrimento. Si tratta in altri termini
del coefficiente di scambio di quantità di moto. La viscosità viene solitamente indicata con la lettera greca μ.

Da un punto di vista più quantitativo si può dire che la viscosità


misura la capacità di scorrimento di un fluido sotto l’azione di forze di
taglio.
h
Maggiore la viscosità, a parità di forza applicata, minore il gradiente  =
di scorrimento che si sviluppa nel fluido. O, viceversa, a parità di
gradiente un fluido di viscosità maggiore richiede una forza di
scorrimento maggiore.

Sulla base dei concetti di sforzo e di gradiente introdotti in precedenza la definizione di viscosità segue di
conseguenza.
Con riferimento al ben noto flusso di scorrimento tra piatti paralleli descritto in Figura, si supponga di mettere in
movimento il piatto superiore con velocità u.
In condizioni stazionarie, il moto del materiale richiede l’applicazione di un certo valore dello sforzo di taglio.
Abbiamo quindi: =u/h e =F/A.
La viscosità del fluido è allora definita come il rapporto tra lo sforzo tangenziale e il gradiente di scorrimento:
=/ []=[N/m2]/([m/s]/[m])=[Pa s].
Viene detta viscosità dinamica; si distingue dalla viscosità cinematica, che è una grandezza simile alla viscosità
dinamica, ma con dimensioni differenti:
= /=/ []=[m2s].
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Densità
Caratteristiche fluidi idraulici
[kg/m3]
Anche i fluidi idraulici sono normalizzati.

-
1 cSt = 1 mm2/s
Date T [°C]
Fluid Type Brand Name
Discontinued

---------- Skydrol 7000 1974

Type I Skydrol 500A 1969

Type II Skydrol 500B 1981


Type III Skydrol LD 1981

Skydrol LD-4,
Type IV Current
500B-4

Type IV/V Skydrol 5 Current


Type V Skydrol PE-5 Current
Viscosità cinematica [cSt] (Centistokes)

Skydrol 500B-4 (Type IV Class 2) is the standard density fluid. It is most useful in ground based equipment where weight saving is not necessary. Mists of
500B-4 are much less irritating than those of low density fluids, making it more pleasant to work with.
Skydrol LD-4 (Type IV Class 1) is a low density fluid based on tributyl phosphate. Its low density makes it a popular choice for saving weight on aircraft,
and thereby reducing fuel consumption. Skydrol LD-4 has been in use worldwide since 1978 with an outstanding record of performance.
Skydrol 5 is the lowest density fluid on the market today. It was specifically formulated to allow operation at higher temperatures than Type IV fluids. Other
benefits include: lower toxicity than tributyl phosphate based fluids, less aggressive toward aircraft paints, fuel savings due to low density. 16
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Circuito elementare
All’interno di un tipico sistema idraulico esistono componenti tipiche, quali quelle
rappresentate in figura.

M A
S E F

N
B

Drenaggio/Drain
C
Aspirazione/Suction

Mandata/Supply o Delivery
T
Ritorno/Return

S: Serbatoio B: Valvola di sicurezza


M: Motore + pompa N: Valvola di non ritorno
A: Accumulatore a gas C: Valvola di comando (azionata dal pilota)
E: Valvola di regolazione pressione a tre vie T: attuatore
F: Filtro 17
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Circuito elementare e pressione d’alimentazione
In genere un impianto idraulico di impiego aerospaziale viene realizzato a pressione costante; questa scelta
permette anzitutto l’attivazione in parallelo di un numero qualsiasi di utenze (ammesso che le pompe siano
in grado di fornire la portata richiesta) senza che interferiscano tra loro; inoltre si possono dimensionare le
varie utenze su un valore ben preciso di pressione.

Le pressioni più comunemente impiegate nell’impianto idraulico sono di 21 MPa (3000 psi, 210 kg/cm2 ~
1bar ~ 1kg/cm2 - 1 psi = 1 lb/in²).
Invece, il Tornado e il Concorde hanno l’impianto a 28 MPa, il Cessna Citation a 10.5 MPa.
Sono comunque allo studio impianti operanti a pressioni superiori specialmente per impiego in campo
spaziale. L’A-380 ha raggiunto i 5000 psi (350 bar).
Si tenga presente che un impianto nominale a 21 MPa viene collaudato a scoppio a 84 MPa.

Temperatura di
Pressione di Pressione Pressione di
Tipo di funzionamento
funzionament di prova scoppio
impianto [°C]
o [kg/cm2] [kg/cm2] [kg/cm2]
min. Max.
I generaz. 105 422 844 -54 +71
II generaz. 210 422 844 -54 +135
Attuale 280 422 844 -54 +135
Tendenza 350÷600 >422 >844 -54 +135
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Standardizzazione valore pressione
Tendenza all’aumento della pressione
Se in un circuito idraulico si aumenta la pressione di alimentazione si ha la possibilità di realizzare, a
parità di forza F, attuatori di minore superficie S, perciò minore cilindrata e minore portata, con
complessiva riduzione del volume e del peso dell’impianto.
Aspetti negativi
L’elevata pressione comporta certamente maggiore criticità delle tenute, perciò tecnologie più
sofisticate, non sempre disponibili allo stato dell’arte.

Pressione di Temperatura di
Tipo di Pressione di Pressione di
funzionamento funzionamento [°C]
impianto prova [kg/cm2] scoppio [kg/cm2]
[kg/cm2] min. Max.

I generaz. 105 422 844 -54 +71


II generaz. 210 422 844 -54 +135
Attuale 280 422 844 -54 +135
Tendenza 350÷600 >422 >844 -54 +135

Airbus A380, Boeing 787… In base al tipo di


olio idraulico
Pressione di prova (proof): l’impianto deve funzionare senza danni (attività della valvola B nello schema
semplificato).
Pressione di scoppio (burst o ultimate): limite per l’inizio di trafilamento dell’olio all’esterno del circuito e
deformazione irreversibile delle valvole.
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Requisiti FAA di prova per componenti

Per esempio, le norme CS-25 e FAR 25


(sostanzialmente identiche) prescrivono
valori della pressione di prova e della
pressione di scoppio in funzione della
tipologia del componente dell’impianto
idraulico.

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Scelta diametro tubi
La scelta del diametro dei tubi dell’impianto idraulico discende da un problema di ottimo.

Maggiore è la velocità nel tubo,


minore può essere la sua sezione.
I tubi di mandata saranno piccoli, ma
più massicci (per sopportare maggiori
∆p): ciò significa tubi in alluminio di
maggiore spessore o tubi in acciaio.
Viceversa, i tubi di ritorno saranno di
maggior diametro e meno massicci,
sicuramente in alluminio.
I tubi di aspirazione, invece, avendo
flussi a bassa velocità, dovranno
essere tali da ridurre al minimo le
perdite di carico onde evitare la
cavitazione dell’olio.

L’esperienza consiglia:
Tubi di mandata → considerare Vfluido=5 m/s (maggiori ∆p)
Tubi di ritorno → considerare Vfluido=2.5 m/s
Tubi di aspirazione → considerare Vfluido=1.25 m/s Perché così bassa?
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Tensione di vapore
La pressione di vapore (o tensione di vapore) di una sostanza o di una miscela liquida è la pressione parziale
del suo vapore quando si raggiunge l'equilibrio fra la fase liquida e quella aeriforme.
La tensione di vapore aumenta con la temperatura; per esempio, per l’acqua è di 0,61 kPa a 0 °C e di 100 kPa
a 100 °C.
Quando la tensione di vapore eguaglia la pressione ambiente la transizione da liquido a vapore può avvenire
in qualsiasi punto della massa liquida, con formazione di bolle di vapore che salgono tumultuose in superficie:
si ha il fenomeno dell'ebollizione a bassa temperatura. Nelle macchine a fluido questo fenomeno prende il
nome di cavitazione.
Può capitare, infatti, che quando l’olio è aspirato da una pompa a causa della viscosità, soprattutto in
presenza di strozzature (da evitare) lungo il condotto di aspirazione la pressione scenda sotto il valore della
tensione di vapore a causa della perdite di carico.

https://youtu.be/U-uUYCFDTrc 22
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Tensione di vapore

La cavitazione consiste in una rapida vaporizzazione, localizzata in una zona della corrente a bassa pressione
assoluta, seguita da una rapida ricondensazione; si manifesta con la formazione di piccole bolle di vapore, il
cui collasso istantaneo genera microgetti ad altissima velocità, che nell’impatto con la superficie sottostante
provocano rumore, vibrazioni, riduzione del rendimento, irregolarità di funzionamento, portando anche a danni
gravi alla tubazione o alle parti in movimento della macchina idraulica.
Gradiente di pressione in aumento

Liquid jet

Inizio del collasso della bolla Pitting

Gradiente di
pressione positivo
e quasi
istantaneo: si
sfocia
nell’ambiente di
mandata)

Gradiente di pressione
negativo causa perdite di
carico
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Diametri tubo normalizzati
I tubi di mandata sono tipicamente realizzati in acciaio inox o in titanio
ad alta resistenza (es: Airbus A380 con tubi in Ti 3AL/2.5V per impianti
idraulici a 5000psi).
Quelli di ritorno possono essere anche in lega d’alluminio (più basse
pressioni).

OD=Outer diameter
ID=Inner diameter

Dimensioni in pollici
(in): 1 in = 2,54 cm

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Normalizzazione tubi e raccordi
Esistono numerosissime serie e tipologie di raccordi, tutte rigorosamente standardizzate, necessari per
collegare le varie parti del circuito.

I raccordi vengono realizzati in acciaio, titanio o alluminio (in quest’ultimo caso trova applicazione in circuiti a
pressione di 10.5MPa).
Attenzione: corrosione intermetallica (stesso metallo per tubi e raccordi).

Una particolarità: nel collegamento dei raccordi con i tubi e


tra raccordo e raccordo è opportuno ridurre a valori minimi
la resistenza di contatto per evitare l’innesco di archi elettrici
nel caso in cui il velivolo venga colpito da un fulmine in volo.

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Intestazione e collegamento dei tubi

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Normalizzazione tubi e raccordi
Tubi flessibili, anch’essi standardizzati, da usare in casi speciali (purtroppo caratterizzati da una limitata durata
nel tempo) quando le parti collegate dal circuito sono soggette a moto relativo o bisogna ridurre la trasmissione
di vibrazioni meccaniche.
In 2004, 9% of in-flight
interruptions of Airbus fleet
were attributable to ATA 29.
These have been divided the
causes into two main
categories:
• Interruptions due to hydraulic
system malfunctions (i.e. false
fault messages, overheat, low
pressure, etc.). These
represent approximately 40%
of the total in-flight interruptions
for ATA29.
• Interruptions due to hydraulic
leakages (low level), which
account for the remaining 60%.

La parte interna di contenimento del fluido è tipicamente realizzata in teflon (PTFE) conduttivo (dispersione di
sottili polveri metalliche nel polimero) per il prima citato problema della pericolosa discontinuità dell’impedenza
nelle parti metalliche in caso di fulmini durante il volo.

viscosità 27
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Normalizzazione tubi e raccordi
Esempio di tubo flessibile per uso aeronautico (Airbus).

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Calcolo perdite nel circuito
Nel circuito idraulico nascono perdite di carico in corrispondenza delle inevitabili e repentine
variazioni della sezione o della direttrice del condotto in cui scorre l’olio. Tali perdite sono
proporzionali al termine cinetico della corrente e provocano una perdita di carico totale che, in
generale, può ritenersi puntuale.

Elementi di calcolo: analisi del flusso in una tubazione

Perdite concentrate (Minor losses)

Minor losses in piping systems are generally characterized as any losses which are due to pipe
inlets and outlets, fittings and bends, valves, expansions and contractions, filters, etc. Essentially,
everything within the system which is not a section of pipe or other major component.

In fact, in many flow systems (like in the hydraulic piping of a modern aircraft) the minor losses
can account for more head loss, than the pipes themselves.

The primary distinction comes in the manner in which major and minor losses are calculated.

Care must be taken, that the appropriate mean flow velocity is used in each term for each
individual length of pipe and each minor loss. A special group represents major losses due to
components within a system that the fluid must flow through.

29 29
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Calcolo perdite nel circuito
Calculation elements: flow analysis in a piping system
Minor losses; example: Bends and Fittings
Flow through long straight pipes is not common in practical lubrication system as typically flow
goes through right-angle fittings and short sections of bent, flexible hose. The pressure drops in
these pathways can be significant and must be estimated to analyze system efficiency. While
fluid mechanics theory and computational fluid dynamics simulations can be used to generate
precise values of pressure loss, the fluid power engineer generally uses tabulated values of
dimensionless loss coefficients K for each component. The pressure drop across the component
is:

Where A is the area of the fitting. Note that the pressure drop is proportional to the flow Q
squared.
Loss coefficients can be found in vendor catalogues.

Table lists K for some common fittings and flow path geometries.

For accurate modelling, loss coefficients must be found


experimentally.
30 30
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Calcolo perdite nel circuito
Elementi di calcolo: analisi del flusso in una tubazione

Dividendo la pressione per il peso specifico  si ottiene una grandezza che corrisponde a una
lunghezza (interpretata come un’altezza) che corrisponde all’energia posseduta dal fluido. Per un
tubo rigido, trascurando la variazione di temperatura, abbiamo tre forme energetiche di tipo
«meccanico» che possiamo riunire nell’equazione di Bernoulli (=g):

(1)

However, our intuition will tell us that losses throughout the system will limit application of Eq.1
We may however use Eq.1 to determine system behaviour under ideal conditions, and use these
results as a target for maximum performance. In order to apply Eq.1 to a piping system, we must
extend the Bernoulli equation to account for losses which result from pipe fittings, valves, and
direct losses (friction) within the pipes themselves. The extended Bernoulli equation may be
written as:

(2)

31 31
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Calcolo perdite nel circuito
Calculation elements: flow analysis in a piping system

Additionally, at various points along the piping system we may need to add energy to provide an
adequate flow. This is generally achieved through the use of some sort of prime mover, such as a
pump. For a system containing a pump or pumps, we must include an additional term to account
for the energy supplied to the flowing stream. This yields the following form of the energy
equation:

(3)

Finally, if somewhere in the piping system a component extracts energy from the fluid stream,
such as a turbine, the energy equation takes the form:

(4)

32 32
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Calcolo perdite nel circuito
Facoltativo
Calculation elements: flow analysis in a piping system

This statement of the mechanical energy equation from fluid dynamics says that the initial energy
at point 1 plus any energy supplied by a pump or pumps must balance with the energy at point 2
plus any losses incurred due to fluid friction, pipe fittings, valves etc., plus any energy output
through mechanical conversion.

In a fluid piping system, whether we are dealing with a single pipe or a network of pipes, Eqs. (1,
2, 3, and 4) will be at the center of analysis.

Note, that Eq. (4) is written to reflect that all work terms have a positive sign convention. In the
classic formulation of the energy equation work done on a system and work done by a system
have different signs.

By isolating each component of shaft work separately we have included the sign convention by
appropriately placing the work terms on the left side for work done on a system and the right side
for work done by the system.

33 33
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Calcolo perdite nel circuito
Facoltativo
Calculation elements: flow analysis in a piping system
Major and minor losses
Losses in a piping system are typically catagorized as major and minor losses.

Minor losses in piping systems are generally characterized as any losses which are due to pipe
inlets and outlets, fittings and bends, valves, expansions and contractions, filters and screens,
etc.
Essentially, everything within the system which is not a section of pipe or other major component.

In fact, in many flow systems the minor losses can account for more head loss, than the pipes
themselves.

The primary distinction comes in the manner in which major and minor losses are calculated.

34 34
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Calcolo perdite nel circuito
Facoltativo
Calculation elements: flow analysis in a piping system
Major and minor losses
In the mechanical energy equation, head losses are computed from the following expression:

(5)

or in terms of pressure loss,

(6)

Care must be taken, that the appropriate mean flow velocity is used in each term for each
individual length of pipe and each minor loss.

The third group represents major losses due to components within a system that the fluid must
flow through.
35 35
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Calcolo perdite nel circuito
Facoltativo
Calculation elements: flow analysis in a piping system

Minor losses in systems are most often calculated using the concept of a loss coefficient or
equivalent length method. In the loss coefficient method, a constant or variable factor K is defined
as:

(7)

The associated head loss is related to the loss coefficient through

(8)

Values of K have been determined experimentally for many configurations of bends, fittings,
valves etc. A comprehensive source of this loss coefficient data is found in the reference
Handbook of Hydraulic Resistance by Idelchik (1986). This book is now considered the leading
source of design data for lube/hydraulic systems. Some useful expressions for the computing
minor losses in pipe systems are supplied in the handouts.

36 36
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Calcolo perdite nel circuito
Facoltativo
Calculation elements: flow analysis in a piping system

Two useful expressions which are used often in flow modelling are the sudden contraction loss
and the sudden expansion loss. These may be predicted using the simple relationships:

(9)

and
(10)

where
(11)

Here A1 and A2 denote the smaller and larger duct areas, respectively.

37 37
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Calcolo perdite nel circuito
Facoltativo
Calculation elements: flow analysis in a piping system

Major losses of head in a piping system are the direct result of fluid friction in pipes and ducting.
The resulting head losses are usually computed through the use of friction factors. Friction factors
for ducts have been compiled for both laminar and turbulent flows. Two widely adopted definitions
of the friction factor are the Fanning friction factor defined as:

(12)

and the Darcy friction factor defined as:


(13)

Now for a circular pipe, the shear stress τ , is related to the pressure gradient dp/dx, by means of
the following relation derived from a force balance on an element of fluid

(14)

38 38
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Calcolo perdite nel circuito
Facoltativo
Calculation elements: flow analysis in a piping system

This leads to the definition of the hydraulic diameter Dh and results in the following relationship
between the two definitions:

(15)

In this section we will use the Fanning friction factor definition. Therefore, the head loss
characteristic of a circular pipe may be written as:

(16)

In future we will drop the subscript F and assume explicitly the definition of the Fanning friction
factor unless otherwise indicated. Note that Eqs. (5) and (6) are written in terms of the Fanning
friction factor.

39 39
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Calcolo perdite nel circuito
Facoltativo
Calculation elements: flow analysis in a piping system

For a circular duct three different friction factor models are of interest. These are: fully developed
laminar flow, developing laminar flow, and fully developed turbulent flow. The following design
correlations for the friction factor are of interest for circular pipes.

Fully Developed Laminar Flow, ReDh < 2300


In the fully developed laminar flow region in a circular tube, the Fanning friction factor which is
oten written in terms of the friction factor-Reynolds number product is:

(17)

or

(18)

As we shall see later, for other non-circular ducts the friction factor is obtained from

(19)

where the constant C is often tabulated for a specific duct shape.


40 40
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Calcolo perdite nel circuito
Facoltativo
Calculation elements: flow analysis in a piping system

Developing Laminar Flow, ReDh < 2300 and L < Le


In the laminar entrance region, the pressure drop is much larger owing to the development of the
hydrodynamic boundary layers. If a tube is short or not much longer than the region where
boundary layers develop an alternate approach is required to predict the pressure drop. The
entrance length is defined such that:

(20)
where
(21)

A simple model developed by Muzychka (1999) for a duct of any length L is:

(22)

where the apparent friction factor fapp combines the effects of the wall shear stress and increase in
pressure drop due to the accelerating core in the entrance region. The dimensionless parameters
are:

41 41
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Calcolo perdite nel circuito
Facoltativo
Calculation elements: flow analysis in a piping system

Fully Developed Turbulent Flow, ReDh > 4000


Fully developed turbulent flow in rough ducts may be characterized by the Colebrook expression
which is the basis for the turbulent portion of the Moody diagram:

(23)

This expression, although highly accurate, is not very amenable to design due to its implicit
nature. An alternate form proposed by Swamee and Jain (see Benedict, 1980) which provides
accuracy within ± 1.5 percent is given by:

(24)

42 42
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Calcolo perdite nel circuito
Calculation elements: flow analysis in a piping system

A correlation of the Moody diagram was developed by Churchill (1977). It spans the entire range
of laminar, transition, and turbulent flow in pipes. It consists of the following expressions:

(25)

where

(26)

and

(27)

43 43
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Calcolo perdite nel circuito
Calculation elements: flow analysis in a piping system
Distributed (major) losses. The Moody chart (or diagram) is a omnicomprehensive non-
dimensional form that relates the Darcy-Weisbach friction factor fD, Reynolds number Re, and
relative roughness for fully developed flow in a circular pipe.

It can be used for


working out pressure
drop or flow rate
down such a pipe.

44 44
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Calcolo perdite nel circuito
Calculation elements: flow analysis in a piping system

Pipe Networks
Most engineering systems are comprised of more than one section of pipe.
In fact in most systems a complex network of piping is required to circulate the working fluid of a
particular thermal system, as in the lubrication system happens.

These networks consist of series, parallel, and series-parallel configurations. We will examine
each of these separately.

However, before we proceed, a brief summary of the classification of piping system problems is
necessary.

This classification determines the type of solution which is obtainable when any two of the
following principal design parameters are specified:
1.head loss or Dp,
2.volumetric (or mass) flow rate Q,
3.and pipe diameter D.

45 45
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Calcolo perdite nel circuito
Facoltativo
Calculation elements: flow analysis in a piping system

Pipe Networks
Pipe flow problems fall into three categories.
1.In Category I problems the solution variable is the head loss or pressure drop Dp. The problem
is specified such that the volumetric flow Q, the length of pipe L, the size or diameter D, are all
known along with other parameters such as the pipe roughness and fluid properties. These types
of problems yield a direct solution for the unknown variable Dp.

2.In a Category II problem, the head loss (h or Dp) is specified and the volumetric flow Q is
sought.

3.Finally in a Category III problem, both the head loss and volumetric flow are specified, but the
size or diameter of the pipe D is sought.

46 46
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Calcolo perdite nel circuito
Facoltativo
Calculation elements: flow analysis in a piping system

Pipe Networks

Category I and Category II problems are considered analysis problems since the system is
specified and only the flow is calculated.

Whereas Category III problems are considered design problems, as the operating characteristics
are known, but the size of the pipe is to be determined.

Both Category II and Category III problems require an iterative approach in solution.

47 47
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Calcolo perdite nel circuito
Calculation elements: flow analysis in a piping system

Depending upon the nature of the flow (and solution process), it may be required to recalculate
other parameters such as the relative roughness at each iterative pass, since the /D ratio will
change as the pipe diameter changes. However, with most modern computational software, we
may solve “iterative” problems rather efficiently and need not resort to classic methods such as
Gaussian elimination.
The simplest pipe networks are those that are either entirely composed of the series type of
arrangement or the parallel type of arrangement as shown in Figure. More interesting for the
lubrication system is the more complex series-parallel network.

48 48
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Calcolo perdite nel circuito
Calculation elements: flow analysis in a piping system
Series-Parallel Networks
In a series-parallel pipe network as shown in Figure, we must apply rules which are analogous to
the analysis of an electric circuit. In Figure only shows the pipe network in 2-Dimensions. In
reality, a pipe network is most often three dimensional.
Thus, the elevations of each nodal point need to be considered when writing the extended
Bernoulli equation. The following rules apply in any network of pipes:
1) The net flow into any junction is zero, Qi = 0
2) The net head loss around any loop must be equal to zero, Dpk = 0
Application of these rules leads to a complex set of equations which must be solved numerically.

These are easily dealt with in most


mathematical/numerical analysis programs.

However, a method of hand calculation know as the


Hardy-Cross method may also be applied, (Hodge and
Taylor, 1999).

This method is the basis for most computer software


developed for analyzing piping systems.
49 49
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Calcolo delle perdite di carico distribuite
Tornando al diagramma di Moody, esso deriva dai risultati degli esperimenti di Nikuradse,
condotti nel 1930, che hanno validato i modelli analitici di Churchill visti in precedenza. Con
questo diagramma è facile operare il calcolo delle perdite distribuite (calcolo, nel progetto di
un circuito idraulico, tipicamente ripetitivo).

.. /D
...
.
..

50
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Calcolo delle perdite di carico distribuite
Diagramma di Moody

Re
Profilo
L = lunghezza del tubo Re = VD/ = numero di Flusso
D = diametro del tubo Laminare velocità
Reynolds
ρ = densità del fluido  = Viscosità cinematica del Re < 2500
V = velocità del fluido Profilo
fluido
λ = coefficiente di attrito Flusso velocità
ε/D = rugosità relativa del tubo Turbolento medie
51
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Calcolo delle perdite di carico concentrate
Per quanto riguarda le perdite concentrate si procede tipicamente per tabelle sperimentali.

Le perdite di carico complessive saranno


la somma di quelle distribuite più quelle
concentrate.

Perdita concentrata

Tubo di diametro
inferiore = pendenza
maggiore 52
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Attuatori
La potenza idraulica proveniente dal circuito viene distribuita tramite le tubazioni agli attuatori
(detti anche cilindri idraulici o martinetti) nei quali viene trasformata in energia meccanica.
mandata ritorno
Q1
S2
Q2

F P = p × Qfluido
p1
p2 P = F × Vattuatore

S1 Vattuatore Cilindrata = corsa x S1

A regime si ha: F = p1 S1 – p2 S2
ovvero, più in generale:
p1 S 1  p2 S 2  Fresistente  Fattr  mVattuatore
Definiamo: cilindrata = corsa × S1
(Vatt)media = corsa / tcorsa
Q1 = S1 Vatt , Q2 = S2 Vatt Qmedia = cilindrata / tcorsa
53
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Dimensionamento preliminare attuatore

La figura mostra un servocomando idraulico per comandi di volo potenziati a trasmissione


meccanica del segnale (segnale xi che viene applicato al centro di istantanea rotazione A).
A

Leva a tre centri

Servovalvola

B
Attuatore

54
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Dimensionamento preliminare attuatore

Segue ora la trattazione semplificata del modello di servovalvola che presuppone una perdita di
pressione tra ingresso e uscita della servovalvola stessa come funzione del quadrato della
portata (nell’ipotesi che la sezione ristretta di passaggio del fluido rimanga costante).

Ciò porterà alla espressione delle prestazioni meccaniche del martinetto, modulate appunto dalla
presenza della servovalvola, la cui apertura regolerà appunto la potenza erogata al martinetto.

1) Spostamento
spool
Dp

Dp
Qm Qr

2) Spostamento martinetto

55
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Dimensionamento preliminare attuatore
In figura lo schema di un servocomando idraulico: esso funziona tramite una servovalvola a cassetto che
distribuisce olio idraulico in pressione nelle camere di un martinetto, collegato a un’utenza che oppone un
carico esterno F. Il carico si suppone costante in modulo e direzione, condizioni difficilmente realizzabili in
campo aeronautico; tuttavia, tale semplificazione non toglie validità alle considerazioni che seguiranno.

La variabile xi rappresenta il segnale di comando proveniente dalla linea dei comandi di volo; essa è costituita
dallo spostamento della leva di retroazione AB ed è la variabile di ingresso nel sistema La variabile y è lo
spostamento dello stelo del martinetto.

La leva AB costituisce l’elemento di comando, ma anche quello di retroazione del sistema e permette il
collegamento tra linea di comando, servovalvola e martinetto in modo da realizzare un comando di posizione.

Lo spostamento xv è quello imposto allo stelo


del cassetto della servovalvola ed è ottenuto,
tramite la leva AB, come combinazione di xi
e y.

La servovalvola è alimentata con olio a


pressione di “mandata” (pm), mentre l’olio
che fuoriesce e inviato alla tubazione di
“ritorno” che porta poi ad un serbatoio di
raccolta in cui vige una pressione ps.

K=S2/S1 è una caratteristica geometrica


costruttiva del martinetto (in caso di
simmetria K=1).
56
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Dimensionamento preliminare attuatore

Si cercherà ora di costruire un modello matematico semplificato dell’azionamento che permetta di trarre utili
indicazioni per il dimensionamento preliminare del martinetto e, in generale, di qualsiasi macchina idraulica.

Si comincerà col dimensionamento dell’attuazione da sinistra verso destra, concettualmente identico a quello
da destra verso sinistra.

Esprimendo l’equilibrio delle forze lungo la direzione del moto del martinetto, trascurando le reazioni di inerzia
(velocità v costante) e l’attrito colombiano tra pistone e cilindro e tra stelo e tenute, si ottiene:

Le pressioni nelle camere del martinetto differiscono dalle pressioni dell’olio alla servovalvola a causa della
dissipazione per attrito viscoso a cui è soggetto il fluido nell’attraversarla.

Indicando con Dp gli effetti sulle pressioni della dissipazione per attrito viscoso, tenendo conto che nella
camera 2 il pistone deve esercitare sull’olio una pressione maggiore per vincere l’opposizione al deflusso
offerta dalla servovalvola, interposta tra martinetto e serbatoio, si può scrivere:

57
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Dimensionamento preliminare attuatore

Per l’equazione della continuità, trascurando la comprimibilità dell’olio, è possibile calcolare la velocità di
efflusso nei tubi; indicando ad esempio con Km il rapporto di costruzione tra la sezione utile del pistone nella
camera 1 e la sezione del tubo associato si può legare la velocità del pistone v con quella dell’olio. Per le due
tubazioni si ha:

Il calcolo delle velocità dell’olio nei tubi è utile per esprimere l’entità delle dissipazioni Dp: infatti, in prima
approssimazione, è possibile affermare che le cosiddette “perdite di carico” Dp per attrito viscoso dipendono
dal quadrato della velocità di efflusso dell’olio (come si vedrà nel prosieguo della lezione).

Per essere precisi l’effetto della dissipazione si concentra maggiormente all’interno della servovalvola dove
l’olio è obbligato a fluire attraverso le ridotte sezioni (luci) di passaggio prodotte dallo spostamento del cassetto
di distribuzione. Tuttavia si consideri che, trascurando la comprimibilità dell’olio, la velocità del fluido nelle luci
di passaggio è comunque proporzionale (per l’equazione della continuità) alla velocità che esso ha nel tubo.

Per cui si ipotizza per semplicità che le perdite di carico dipendano dal quadrato della velocità dell’olio nelle
tubazioni:

58
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Dimensionamento preliminare attuatore

Conoscendo le caratteristiche geometriche costruttive del sistema è possibile quindi legare le perdite di carico
alla velocità dello stelo del martinetto (e quindi alla velocità di attuazione dell’utenza). Privilegiando la superficie
S1 si può scrivere:

Esprimendo più dettagliatamente le pressioni:

Introducendo la costante Kμ dovuta alla viscosità dell’olio si possono esplicitare le precedenti espressioni (4)
ricordando le (3):

Sostituendo nella (6):

59
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Dimensionamento preliminare attuatore

Ovvero:

Dunque, indicando con: e con:

Si ottiene:

Trascurando il termine S1 K pr a causa del fatto che tipicamente la pressione pr è due ordini di grandezza
rispetto alla pm ed inoltre il termine non dipende da v si ottiene:

che rappresenta l’equazione di una curva quadratica nel piano F-v.

60
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E’ interessante osservare il significato fisico delle condizioni di funzionamento limite del martinetto indicate dai
punti 1 e 2.

Il punto 1 è caratterizzato da velocità nulla e forza, che il martinetto può esercitare, massima: infatti a velocità
nulla anche le perdite di carico sono nulle. La forza massima è quella che porta dunque all’arresto del
martinetto: essa viene denominata forza di stallo.

Il punto 2 invece è caratterizzato da forza esercitata nulla: la velocità è massima e tutta la forza utile è
“mangiata” dalle perdite di carico.

Tale velocità è quella che il martinetto assume senza carico (a vuoto) e prende il nome di velocità di fuga.

Ricordando la definizione di potenza nel moto rettilineo si osserva che i punti 1 e 2 corrispondono a condizioni
funzionamento a potenza nulla: in un caso la velocità dell’utenza è nulla, nell’altro la forza esercitata sull’utenza
è nulla. Le infinite altre condizioni di funzionamento intermedie sono invece caratterizzate da potenze maggiori
di zero. 61
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Dimensionamento preliminare attuatore

E’ possibile calcolare per via teorica, nell’ambito del modello matematico semplificato qui presentato, la forza e
la velocità che caratterizzano rispettivamente i punti 1 e 2; annullando la velocità nella (11) si ottiene:

mentre, annullando la forza F e risolvendo rispetto a v si ottiene:

Impostando il discorso sulle potenze è possibile osservare che moltiplicando la (11) per la velocità si ottiene
proprio l’espressione della potenza erogata dal martinetto; l’equazione risulta essere una cubica:

E’ possibile calcolare la potenza massima erogata dal martinetto risolvendo un problema


d’estremo con l’equazione (14):

62
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Dimensionamento preliminare attuatore

da cui si possono ricavare forza e velocità corrispondenti:

a cui, tornando alla (11), corrisponde una forza di:

Potenza

pmax

Campo di convenienza d’impiego 63


Sistemi di Bordo Aerospaziali - a.a. 2019/2020 - Idraulico - Paolo Maggiore
Dimensionamento preliminare attuatore

Per l’azionamento dei comandi di posizione, dovendo passare il martinetto continuamente per la
condizione caratterizzata da velocità nulla per inseguire e raggiungere una posizione mantenendola
per qualche istante, è quindi conveniente utilizzare il campo di velocità da 0 alla vP max (senza superare
tale limite per dissipare meno potenza nella servovalvola di regolazione).

Per velocità di azionamento superiori la potenza infatti comincia a diminuire a causa della dipendenza
quadratica delle perdite di carico con la velocità dell’olio nelle tubazioni e, soprattutto, nella
servovalvola.
In figura è riportato un esempio di profilo di missione per definire i requisiti necessari al progetto di un
attuatore per comandi di volo.

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Dimensionamento preliminare attuatore

Per l’azionamento dei comandi di posizione, dovendo passare il martinetto continuamente per la condizione
caratterizzata da velocità nulla, è quindi conveniente utilizzare il campo di velocità da 0 alla vP max.

Per velocità di azionamento superiori la potenza infatti comincia a diminuire a causa della dipendenza
quadratica delle perdite di carico con la velocità dell’olio nelle tubazioni e nella servovalvola.

Riassumendo, il dimensionamento dell’azionamento dovrà soddisfare dapprima il requisito di forza massima


sostenibile, tramite la scelta di una opportuna sezione S del pistone, dopo aver fissato la pressione nominale di
mandata.

Poi è necessario soddisfare il requisito di velocità di attuazione (e quindi di potenza massima): per far ciò è
opportuno utilizzare opportune servovalvola e tubazioni tali da permettere l’afflusso e il deflusso dell’olio senza
eccessiva incidenza delle perdite di carico.

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Azionamento a velocità costante
Ricapitolando, in caso di azionamento con velocità V e forza in opposizione F costanti per dimensionare
l’attuatore (sezioni S1 e S2) è necessario conoscere la pressione di mandata e quella nel serbatoio e poi
calcolare la diverse perdite di carico incontrate dal fluido nel suo cammino verso l’attuatore. Nell’ipotesi che
l’azionamento avvenga alla velocità di ottimo, le perdite di carico devono essere calcolate a questa velocità.

M
ps
pm

Dpn Dptm

Dptr
Dpv
p1 = pm - Dpn –Dptm - Dpv

p2 = ps + Dpv+ Dptr F
p1
p2
In condizioni stazionarie si avrà: S2 S1
F = p1 S1 – p2 S2
La soluzione analitica esatta nel caso di forza non costante si complica notevolmente.
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Sistemi di Bordo Aerospaziali - a.a. 2019/2020 - Idraulico - Paolo Maggiore
Pompe idrauliche

Le pompe sono macchine erogartici di portata; tale portata, attraversando un circuito fluidico
«resistivo», induce una determinata pressione.

Esistono due principali categorie di pompe idrauliche:


· pompe volumetriche;
· pompe non volumetriche (o fluidodinamiche).

Le prime, impiegate negli impianti idraulici aerospaziali, sono anche dette a spostamento,
poiché sono in grado di spostare un volume di fluido quasi indipendentemente dalla pressione a
valle, che può essere anche molto alta. Tipico esempio ne è la pompa a pistoncini.

Le seconde, impiegate per esempio nell’impianto combustibile o in


quello di lubrificazione (propulsore e relativa gearbox), accelerano il
fluido per poi rallentarlo in una voluta al fine di trasformarne l’energia
cinetica in energia di pressione. Tipico esempio ne è la pompa
centrifuga.
In entrambi i casi la potenza idraulica fornita dalla pompa è pari alla
portata in volume erogata per il salto di pressione imposto al fluido. Pompa non
volumetrica

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Sistemi di Bordo Aerospaziali - a.a. 2019/2020 - Idraulico - Paolo Maggiore
Pompe idrauliche
Il principio della pompa volumetrica secondo cui la pressione dell’olio aumenta è quello
della compressione dell’olio in un comparto chiuso sul quale esercitare un’azione di
schiacciamento.
Pompe volumetriche. Chiudono
ermeticamente il fluido in una camera che è
soggetta a diminuzione di volume. Molto
usate in campo aerospaziale per le maggiori
pressioni che riescono a sostenere.

Pompe non volumetriche. Cedono quantità di


moto al fluido.

Entrambe le tipologie di pompa sono definite da una curva caratteristica, per es. portata-
pressione (molto simile a quella F-v dell’attuatore, vista in precedenza).
Dp Dp
Con regolatore di pressione
Volumetriche

Volumetriche

Non volumetriche
Non volumetriche
Q Q 68
Sistemi di Bordo Aerospaziali - a.a. 2019/2020 - Idraulico - Paolo Maggiore
Pompe idrauliche
La scelta della pompa da abbinare al circuito si effettua in base al punto di funzionamento a cui
si porta automaticamente il connubio pompa+circuito. Tale punto di funzionamento deve
garantire lo smaltimento della portata richiesta ad una pressione opportuna (vicina a quella
nominale). Come si nota, al diminuire della portata assorbita dal circuito la pressione di mandata
della pompa tende ad aumentare a valori piuttosto alti, soprattutto nelle macchine volumetriche.
Per poter funzionare questo tipo di macchine richiedono l’installazione di una valvola di sicurezza
(per evitare rotture) e di un regolatore di pressione (per evitare variazioni repentine di forze
generate e, conseguentemente, di velocità di attuazione a seguito di improvvise variazioni di
portata per guasti o eventi accidentali esterni).
Dp

69
Sistemi di Bordo Aerospaziali - a.a. 2019/2020 - Idraulico - Paolo Maggiore
Pompe idrauliche
Il discorso relativo alle perdite per attriti e viscosità si traduce in un ciclo di lavoro sul
diagramma p-V (pressione-volume). Si definiscono due rendimenti: Y (idraulico) dovuto ad
una perdita di pressione legata alla viscosità dell’olio nella pompa, e m (meccanico), dovuto
all’attrito meccanico nei cinematismi.

p
Ciclo ideale
Pmand.
Ciclo reale
Dp
Pasp. y= Area ciclo ideale/area ciclo reale

V (Volume)
Cil (Cilindrata)
In più, non tutto l’olio racchiuso nel cilindro va verso l’utenza: una piccola parte si perde in
trafilamenti nella pompa: si definisce un rendimento volumetrico v per tenere in
considerazione tale portata “perduta” (che viene riportata al serbatoio tramite apposita
tubazione di drenaggio).
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Pompe idrauliche
E’ possibile impostare delle semplici equazioni che esprimono le principali prestazioni della
pompa: portata erogata Q e potenza assorbita W.

Q  Cil  n  v

W  Dp  Cil  n   m  y 

Dp  Cil  area del ciclo ideale

 y  area del ciclo ideale/area del ciclo reale

n  numero di azionamenti nell' unità di tempo

 v  portata effettiva/portata teorica  Q / Cil  n

portata effettiva  portata teorica - perdite per trafilamento

Un migliore azionamento di una pompa alternativa si ha introducendo un manovellismo che


trae alimentazione da un “ingresso” di potenza rotante, come mostrato nello schema
elementare della pagina seguente.

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Pompe idrauliche
Per consentire un’erogazione di portata più regolare è possibile concepire una pompa, ancora
ipotetica, elementare costituita da due cilindri, ciascuno di cilindrata pari a Cil/2. A ogni giro
completo della manovella dalla pompa (insieme dei due cilindri) viene espulso un volume pari a
due volte la cilindrata di ciascun pistoncino (Cil/2) ovvero pari a Cil: a ogni mezzo giro un
cilindro si riempie mentre l’altro si svuota. L’interfaccia meccanica della pompa elementare con
l’esterno risulta essere un albero rotante che ruota con velocità angolare n su cui si esercita
una coppia meccanica Cm.
Si ribadisce: a ogni giro dell’albero, che conduce il moto, dalla pompa fuoriesce un volume di
olio pari a Cil.
Q

Cil/2

Cil n
Q  2  n  v
2 Cm
W  Dp  Cil  n   m  y   Dp  Q   v  m  y 

n = giri al secondo
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Pompe idrauliche
Come è già stato sottolineato, la potenza idraulica fornita è pari alla portata erogata
per il salto di pressione imposto al fluido:

W = Q Dp
la coppia teorica è data da:

CT = Q Dp / 
dove  è la velocità angolare dell’asse, mentre la coppia reale dovrà comprendere
un rendimento globale della pompa:

CR = Q Dp / ( G )

in cui G è il prodotto di due rendimenti: Y (idraulico) dovuto ad una perdita di


pressione legata alla viscosità dell’olio nella pompa, m (meccanico) dovuto all’attrito
meccanico nei cinematismi.
Generalmente il costruttore della pompa riporta il rendimento globale.

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Pompe idrauliche
Quindi, in relazione alla portata in volume Q, grandezza estensiva, lo schema
concettuale complessivo a cui è riconducibile una pompa idraulica, ricorrendo alla
simbologia classica, è il seguente:

Cm
Q
v Q mandata

(1- v) Q
drenaggio

Un valore tipico per la portata perduta


in trafilamenti che torna indietro Legato al rendimento volumetrico v
tramite drenaggio è intorno al 5% di
quella di mandata: v  0.95

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Pompe idrauliche
p
Riepilogando, per una
pompa idraulica le formule Pmand.
caratteristiche sono le
seguenti.
Dp
1) Portata in volume Pasp.
effettivamente erogata
verso le utenze:
V
Q = Cil n v Cil
Essendo n il numero di volte nell’unità di tempo per cui la cilindrata viene
completamente inviata verso la mandata.

2) Potenza meccanica assorbita all’albero:

W = Cm  = Cil (pmand – pasp) n/(my) = Q (pmand -pasp)/(myv)

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Pompe idrauliche
Pompa a pistoni assiali
Il caso più semplice di pompa a pistoni è quella a pistone singolo. Il movimento del pistone, in
genere realizzato manualmente o con un sistema a biella e manovella, spinge il fluido verso il
condotto di mandata ottenendo così una certa portata.
Nelle pompe volumetriche la pressione deriva da quanto presente a valle; in sostanza è la
compressibilità del fluido (o del gas di un eventuale accumulatore sulla linea di mandata) che
determina la pressione in funzione della portata generata e quella assorbita dall’impianto.
Un eccesso di portata rispetto a quanto richiesto dall’impianto determina un aumento di
pressione e viceversa una scarsità di portata rispetto a quanto richiesto determina un calo
della pressione.

Cilindrata = S x Corsa
Cilindrata

Svuotamento
Riempimento S
Corsa

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Pompe idrauliche
In una pompa volumetrica ad unico cilindro, la portata è data da:
Q = v S v
dove v è la velocità del pistone, S la sua sezione e v rendimento volumetrico. Ovviamente, con
un cilindro solo abbiamo una portata erogata non costante perché bisogna prima aspettare il
riempimento d’olio.
Per avere una portata costante con una pompa del genere, occorrerebbe una velocità costante
lungo una corsa infinita del pistone.
Non essendo questo realizzabile si deve ricorrere ad un moto alternato del pistone, di solito
ottenibile da un motore con un collegamento del tipo biella - manovella; in tal caso la velocità v(t)
ha andamento sinusoidale, e così la portata.
Come già detto, è chiaro che all’imbocco e all’uscita del pistone ci dovranno essere delle valvole
che impediscano l’inversione del flusso (valvole di non ritorno); quindi, la portata avrà
l’andamento, nel tempo, rappresentato nel diagramma in figura.

Q Q

Con un pistone t Con due pistoni sfasati di 180° t


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Pompe idrauliche

Per ottenere una certa uniformità della portata occorre utilizzare un certo numero di
cilindri leggermente sfasati angolarmente tra loro. La figura mostra il risultato
ottenuto nel caso di pompa a 5 pistoni.

Somma delle portate


dei 5 pistoncini (non è
5 volte la portata del
singolo pistone perché,
come vedremo, per
questioni costruttive
solo alcuni erogano in
t un giro del tamburo)

Ora si illustra il metodo pratico per azionare in contemporanea più pistoncini, con
opportuno sfasamento, in una pompa.

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Pompe idrauliche
Un tipico esempio di una pompa a pistoncini è rappresentato in figura insieme ad un disegno
schematico.
Si tratta di una pompa avente pistoncini a moto assiale, con piattello inclinabile e tamburo
rotante. Il fatto che il tamburo sia rotante permette di utilizzare un collettore fisso dotato di una
piastra sulla quale sono ricavate due asole a semi-cerchio, una di mandata e una di
aspirazione.
Nel disegno in esame il piattello è fisso, inclinato però rispetto all’asse di rotazione del
tamburo. La corsa del singolo pistoncino, e quindi la portata dell’intera pompa, è direttamente
legata all’angolo tra i due assi.
Nella maggior parte dei casi il piattello non è rotante: in tal caso i pistoncini sono collegati a
esso da pattini scorrevoli; il moto al tamburo viene dato da un albero che attraversa la piastra
o il piattello (figura a destra).

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Pompe idrauliche
Ecco due tipiche architetture.

Piattello rotante e tamburo fisso

Piattello rotante, ma a inclinazione fissa, e


tamburo rotante

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Pompe idrauliche
Ecco due tipiche architetture.

Mandata

Aspirazione

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Pompe idrauliche
Si ha in genere trafilamento di olio
tra il tamburo e la piastra del
collettore, tra pistoni e cilindri e Zona di
spesso si genera una lubrificazione trafilamento
forzata ai pattini del piattello (per
quanto l’olio idraulico non sia a
rigore a uso lubrificante). Questi
trafilamenti, tutt’altro che indesiderati
per le ragioni di cui al successivo
capoverso, causano una perdita di
portata dipendente dalla pressione a
valle - ossia una riduzione del
rendimento volumetrico.
Il rendimento
Il condotto di drenaggio viene
volumetrico è
creato per consentire la fuoriuscita dovuto soprattutto
dell’olio che trafila (non è possibile a questo
mettere guarnizioni) al fine di trafilamento: in
migliorare il raffreddamento della tale zona non è
macchina e di allontanare eventuali possibile inserire
frammenti metallici generati per Al drenaggio una guarnizione e
c’è un forte
usura meccanica (trattenuti dal
gradiente di
filtro). pressione.
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Pompe idrauliche

PISTON-TYPE PUMP (CONSTANT DISPLACEMENT) 83


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Pompe idrauliche
In pratica il numero di cilindri utilizzati è nella maggioranza dei casi 7 o 9, numero che
comporta una sufficiente uniformità del flusso con un numero abbastanza limitato di cilindri.

Sez C-C

Pistoncini
che
arretrano

E' da notare che una pompa con un numero di cilindri dispari presenta un’irregolarità della
portata circa uguale a quella di una pompa con un numero di cilindri pari: una pompa a 10
pistoncini e però molto più rumorosa di una a 9. Ciò è dovuto a un accoppiamento tra
simmetria di carichi di pressione (notevoli) e forma simmetrica della flangia che collega la
pompa al circuito che eccita con maggiore facilità modi propri di vibrazione.

Il numero di cilindri discende da un processo di ottimo che tende ad aumentare la cilindrata, a ridurre le
fluttuazioni di pressione e a ridurre le perdite idrauliche (tanti piccoli cilindri = maggiore dissipazione per
viscosità nello strato limite a parete).

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Pompe idrauliche
Facoltativo
Regarding pressure fluctuations, hydraulic fluid has mass and is compressible. Hence the oil in the pump
downstream tubing behaves like a very stiff spring, with variable stiffness as the downstream configuration
changes.

Pulsations are a result of each piston within the pump transferring a discrete amount of fluid to the system,
leading to a pulsed input in the hydraulic system. The flow pulses decay over time from the damping provided
by internal flow friction in the downstream tubing and components. The pulsation frequencies for a odd
numbered piston pump are:

Zero-lapped valve plate.


The lands between the
kidneys can accommodate
exactly one cylinder port

Example, for a pump running at 2700 rpm, with 9 pistons:

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Pompe idrauliche
Esempi di prestazioni per pompe
idrauliche a pistoncini di tipo aeronautico.

Pressione livellata
dal regolatore

P [kW]

1 = inclinazione
del piattello
nulla
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Pompe idrauliche
Shaft input power

Output pressure [bar] Output pressure [bar]

Overall efficiency
p

With pressure regulator

Output pressure [bar] 87


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Pompe idrauliche e motori
La pompa a pistoncini assiali è una macchina reversibile: può funzionare, cioè, da macchina
motrice.
Facendo giungere olio in pressione a una delle due porte, con la componente tangenziale
della spinta sui pistoncini, è possibile generare una coppia sul tamburo e quindi sull’albero
collegato al piatto inclinato. Dall’altra porta uscirà l’olio depressurizzato.

Cm
Componente
prit motrice

pmand

Pistoncino

Per il motore idraulico valgono le stesse leggi di funzionamento viste per la pompa, facendo
attenzione al ruolo dei rendimenti!!

Q = Cil n / v

W = Cm  = Cil (pmand – prit) n my = Q (pmand -prit) myv


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Pompe idrauliche: esempio di
dimensionamento preliminare
Sono note le seguenti caratteristiche della possibile pompa (rendimenti alla massima portata)
e si dispone di una tabella in cui sono riportate alcune pompe di fornitura tra le quali scegliere
la più adatta. Cilindrata Velocità di rotazione [rpm] Peso
massima
Portata [l/min] 36 Di progetto Massima [kg]
[cm3]
Velocità di rotazione [rpm] 12000 3.6 10000 12500 2
Rendimento volumetrico 0.83 7.2 8000 10000 3
Rendimento meccanico 0.95 12.3 7000 8750 4
Rendimento idraulico 0.8 18.84 6000 7500 5.2
Salto di pressione [bar] 200 27.44 5650 7100 9
49.16 5000 6250 12.7

Calcolare cilindrata e potenza assorbita alla massima portata. Ricordando che:

Q = Cil n y Cil = Q / n y = 36 1000 / (12000 0.83) = 3.61 cm3 Dp

Trasforma i litri in cm3

La pompa più adatta è quella nella prima linea della tabella.


Q
W = Q (pmand -pasp)/(myv) W = 36 (1/103 60) 200 105 / (0.95 0.8 0.83)= 19kW

Trasforma i l/min in m3/s Trasforma i bar in Pa 89


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Pompe idrauliche
Nell’impianto di lubrificazione dei propulsori aeronautici è facile trovare un altro tipo
di pompe non volumetriche: le pompe a ingranaggi; in esse l’olio è intrappolato nei
vani tra i denti dell’ingranaggio. A differenza delle pompe a pistoncini il volume non
si riduce con la rotazione: l’olio pertanto viene solamente spostato con cessione di
quantità di moto. Non sono adatte a generare elevate pressioni in uscita
(prevalenze) e quindi non sono impiegate per pressurizzare il sistema idraulico di
un velivolo, ma al più per il circuito di lubrificazione del propulsore.

GEAR-TYPE PUMP
GEROTOR PUMP
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Attuatori
L’attuazione delle utenze di bordo è di tipo lineare o rotativa. In campo idraulico è possibile
generare in modo diretto entrambi i tipi di moto usando martinetti (detti anche cilindri) e motori
idraulici. Per i comandi di volo primari si impiagano quasi esclusivamente gli attuatori lineari
idraulici.
Con il dispositivo vite-madrevite è invece possibile convertire un moto rotativo in lineare. Tale
soluzione è sovente impiegata nei comandi di volo secondari (ipersostentatori). Per motivi di
efficienza e durata si usano viti a ricircolo di sfere.

Cilindro (martinetto): tipicamente idraulico


Lineare
Vite - madrevite
Motore idraulico (o elettrico)
Rotante Motore

La soluzione vite – madrevite è molto semplice per


trasformare il moto rotativo in lineare. Gli svantaggi
derivano dall’usura e dall’attrito dovuti allo
strisciamento dei fianchi del filetto.

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Attuatori
Per ridurre porre radicalmente rimedio a tale problema sono stati sviluppati sistemi a
circolazione di sfere o di rulli (questi ultimi per sopportare maggiori carichi e robustezza) nei
quali il filetto è sostituito appunto da una fila di corpi volventi che, rotolando invece di strisciare
nelle cave rappresentanti il filetto, riducono sensibilmente i fenomeni di usura e di attrito.

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Attuatori

Roller Screw Jack

Harmonic drive

Flex spline

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Attuatori
Gli attuatori a circolazione di sfere o di rulli (jack-screw o ball-screw) sono largamente usati per
l’azionamento dei comandi di volo secondari.
Prese di
moto
dall’albero
di torsione

Collegamento
alla superficie
mobile

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Attuatori
La figura mostra
l’uso di motori
idraulici per
l’attuazione degli
ipersostentatori del
B-747

Controller

CVM

AGB PDU

La trasmissione del moto agli attuatori meccanici


degli ipersostentatori avviene tramite un albero
di torsione (posto in rotazione dal motore
idraulico) che si connette tramite una
trasmissione meccanica all’attuatore a vite
(screw-jack).
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Attuatori

PDU

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Attuatori

Flap up
Barra di
torsione

Flap down

Sull’Airbus A-340 si è
fatto ricorso, invece, ad
azionamento, di tipo Doppio
elettrico, di flap e slat. motore
elettrico slat

Doppio
motore
elettrico flap
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Attuatori
Soluzione con «somma in coppia»: i motori, nominalmente uguali, sommano la coppia
trasferendola alla vite. E’ necessario considerare che i motori devono essere sincronizzati in
quanto se uno di loro gira più velocemente il carico esercitato si riversa sui motori più lenti
(pericolo di danneggiamento). Se i cuscinetti di un motore si grippano: rischio di blocco
dell’intera trasmissione.

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Attuatori
Più evoluta è la soluzione con «somma in velocità»: i motori, nominalmente uguali, sommano la
velocità trasferendola alla vite tramite un differenziale. Se il motore si ferma: necessità di freno
di mantenimento della posizione (differenziale autobloccante).

Differenziale

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Valvole e servovalvole
Le valvole hanno la funzione fondamentale di controllare il circuito e permettere
l'introduzione dei comandi dei vari attuatori.
Le valvole principali sono:
· distributrici di comando;
· di non ritorno
· di sicurezza
· riduttrici di pressione
· regolatrici di pressione
· di esclusione

Servovalvole
Sono delle valvole proporzionali, ossia in grado di variare in modo continuo
pressioni o portate, proporzionalmente a un segnale di ingresso di tipo meccanico
o elettrico, in quest’ultimo caso analogico o digitale. Si tratta in genere di sistemi a
due stadi, uno a bassa potenza che genera una differenza di pressione in grado di
pilotare una valvola principale di alta potenza. Queste valvole sono necessarie per
l’attuazione (comando in posizione) di comandi di volo primari.

100
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Valvole e servovalvole
PRESSURE RELIEF VALVE SOLENOID SHUT-OFF VALVE

VALVOLA DI PRIORITA’

Utenze VALVOLA DI NON RITORNO


Tutte le
essenziali
utenze

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Valvole e servovalvole
TWO STAGE SOLENOID
VALVOLA REGOLATRICE DI PRESSIONE SHUT-OFF VALVE

Mandata
pompa
Forellini

Al ritorno

Al circuito:
pressione
regolata

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Valvole e servovalvole
Nei velivoli Boeing o Airbus c’è largo impiego dei “fusibili idraulici” che svolgono la
funzione di regolatori di portata, ovvero di regolare/limitare la portata nei condotti idraulici
fino ad un valore prefissato, a prescindere della pressione nel circuito o dalla forza che
agisce sull’attuatore. I regolatori trovano maggiore applicazione nel carrello d’atterraggio
e garantiscono una costanza nella velocità di attuazione.
Hydraulic fuse
Schema di principio

Hydraulic fuse

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Servovalvola per comando in velocità
Non trovano applicazione in campo aerospaziale!

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Servovalvole per comando posizione

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Servovalvole per comando posizione
SERVOVALVOLA A DOPPIO STADIO A
COMANDO ELETTRICO
Servovalvola monostadio a comando meccanico

Nei comandi di volo fly-by-wire


diventa…

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SERVO VALVE - BODY

Coma funziona una servovalvola di tipo flapper-nozzle a


comando elettrico…

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SERVO VALVE SLEEVE

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SERVO VALVE - SPOOL

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SERVO VALVE - PILOT FILTER

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SERVO VALVE - PILOT SUPPLY

111
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SERVO VALVE - NOZZLE BLOCK

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SERVO VALVE - PILOT NOZZLES

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SERVO VALVE - TORQUE MOTOR

Vista dall’alto

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Pompe a pistoncini con regolatore
Modernamente molto diffuso è il metodo di regolare la pressione della pompa a monte, inserendo un
regolatore che agisce direttamente sull’inclinazione del piattello della pompa, raddrizzandolo in caso
di aumento della pressione.
Se la pressione di mandata tende a
crescere in modo anomalo la forza sentita
dal pistoncino tende a ridurre l’inclinazione
del piattello. In tal modo si riduce la
cilindrata e quindi la portata inviata, fatto
che si oppone all’aumento della pressione.

Cilindrata pm
Pompa

Pistoncino

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Pompe a pistoncini con regolatore di pressione

PISTON-TYPE PUMP (VARIABLE DISPLACEMENT)

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Cavitazione
NPSH
La tendenza di una pompa alla cavitazione è espressa con la definizione
del Net Positive Suction Head (NPSH), in genere espresso in metri.
Il termine NPSH, R (NPSH Required) è una caratteristica della pompa ed
esprime il carico energetico del fluido richiesto per l’attraversamento della
porzione della pompa compresa tra la flangia di aspirazione e la prima
girante (perdite di carico, energia cinetica, eventuale dislivello).
L’andamento del parametro NPSH, R è rappresentato insieme alle curve
caratteristiche della pompa. Esso viene ricavato con una procedura
sperimentale, che consiste nel determinare ogni punto abbassando
progressivamente il livello nel serbatoio di aspirazione fino a individuare
la situazione per cui insorgono i sintomi della cavitazione: caduta del
rendimento, rumore di cavitazione e portata irregolare.

BOOST
STAGE

124
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Accumulatore
L’accumulatore rappresenta un elemento fondamentale per il funzionamento dell’impianto idraulico.
Esso costituisce un elemento elastico in grado di assorbire/restituire energia idraulica. Tale
funzione si esercita principalmente per:
1) Costituire una riserva di energia da utilizzare in caso di “black out” dell’impianto
2) Costituire una riserva integrativa di olio da utilizzarsi temporaneamente come coadiuvante
durante gli azionamenti che assorbono, per qualche secondo, grosse portate, impedendo cali
prolungati di pressione nel circuito (evitando eccessive dimensioni della pompa).
3) Attenuare le pulsazioni o i picchi di pressione (accentuati dalla pratica incompressibilità dell’olio
durante i transitori: «colpo d’ariete» in caso di chiusura di valvole, cali di pressione durante
l’apertura delle stesse, rumorosità delle pompe) contribuendo così alla migliore stabilizzazione
dinamica della pressione nel circuito.

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Accumulatore
Esistono diverse configurazioni di accumulatori idraulici:
• A pelo libero (poco usato per il pericolo di inquinamento dell’olio col gas)
• A sacca e a membrana (bladder – scarso impiego in campo aerospaziale)
• A pistone (piston)
• A soffietto (metal bellow)

A sacca/membrana
Poco usati in campo aeronautico per la Come mezzo elastico si usa
scarsa resistenza della sacca: se si l’azoto, perché inerte ed
rompe inquina l’olio con gas e frammenti economico (non si usano
solidi di gomma. molle per problemi di peso)

Valvola di
non ritorno

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Accumulatore
A pistone
L’accumulatore a pistone è piuttosto utilizzato in aeronautica: il pistone metallico fornisce una
adeguata separazione del gas dall’olio essendo, a differenza della membrana, molto robusto.
Permane, tuttavia, il problema del trafilamento di gas nell’olio attraverso le tenute (che
richiedono una certa manutenzione); infatti, bastano poche bollicine di gas nell’olio per ridurre
notevolmente le prestazioni degli attuatori (cedevolezza dl fluido) e per generare
malfunzionamenti nelle servovalvole.

Tenute

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Accumulatore
A soffietto
E’ di moderna introduzione in aeronautica: data la totale
separazione dal gas grazie al soffietto (bellow) metallico
rappresenta la soluzione più sicura.

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Accumulatore
Gli accumulatori idraulici sono dispositivi in parallelo sulla linea, in grado di immagazzinare
energia in un impianto, restituendola sotto forma di olio in pressione qualora venisse richiesto.
Le funzioni sono:
1) fornire una limitata quantità di fluido in pressione per le utenze quando le pompe non funzionano,
ossia in caso di emergenza; questi accumulatori sono posti in prossimità dell’utenza da azionare e
sono previste valvole di non ritorno per evitare che l’accumulatore disperda energia verso altre
utenze;
2) mantenere pressurizzato il circuito aiutando le pompe nei momenti di maggior richiesta (riduce il
pericolo di insorgenza di fenomeni di cavitazione);
3) assorbire le irregolarità di pressione dovute all’attivazione e disattivazione delle utenze (i
sistemi di regolazione visti in precedenza hanno dei transitori) ed al funzionamento pulsante
delle pompe; in questo caso è immediata l’analogia col volano in un sistema meccanico; un
accumulatore con tale scopo è collegato poco a valle della pompa;
4) assorbire i colpi d’ariete (funzione simile alla 3) e compensare la dilatazione termica dell’olio;
5) erogare un surplus di portata nelle condizioni di massima portata assorbita per evitare il sovra-
dimensionamento della pompa (funzione simile alla 2).

Esistono altre funzioni meno comuni dell’accumulatore. Per esempio sull’AMX esiste un
accumulatore che, rimasto in pressione dopo lo spegnimento dell’impianto, può alimentare un
motore idraulico per l’azionamento della turbinetta ausiliaria per l’avviamento dell’APU, anziché
utilizzare il sistema classico, usato su piccoli velivoli, fatto da batteria + motore elettrico.

Da quanto detto è evidente che il numero di accumulatori a bordo può non essere piccolo.
In tutti i casi, introducendo dell’olio, si ottiene un immagazzinamento di energia in forma potenziale
o elastica.
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Accumulatore
Per il dimensionamento di un accumulatore a gas ci si riferisce, generalmente, a queste tre
condizioni limite:

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Accumulatore
Indicando con V0 il volume del gas ad accumulatore scarico, che equivale a quello
dell’accumulatore, p0 la pressione del gas in queste condizioni, V il volume di olio introdotto, quando
l’accumulatore viene caricato, il gas subisce una trasformazione politropica e la pressione diventa:

dove  è l’esponente della politropica, pari a 1.4 in caso di adiabatica (trasformazione veloce) e a 1
in caso di isoterma (trasformazione lenta).
Per il dimensionamento dell’accumulatore a gas, spesso si considera l’isoterma in fase di carica,
poiché essa è di solito seguita da un periodo di inutilizzo dell’accumulatore carico, e l’adiabatica
in fase di scarica, poiché è veloce. Così facendo è possibile trovare la seguente espressione per il
volume totale VT dell’accumulatore, essendo VU il volume d’olio da erogare, pM e pm le pressioni
massime e minime di lavoro richieste e pP quella di precarica (accumulatore vuoto, senza olio):

Tale volume è teorico e va maggiorato mediamente del 30% per tener conto dell’assorbimento
di gas nel liquido e soprattutto di trafilamenti attraverso la valvola di ricarica.

131
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Accumulatore
Nella prassi operativa si preferisce fare uso di metodi più pratici basati su grafici o nomogrammi.

1 2
132
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Accumulatore
Accumulatore per azionamenti di emergenza Altra soluzione usata per
compensare picchi di
Vgas_iniziale assorbimento di portata

Per semplicità si ipotizza


Volio attuatore mono-azione (es.
freni)

 corsa (c) 
pnominale F
Tipico caso del carrello in
S estrazione; in tal caso il by-
pass è più conveniente
Sono noti: forza (F), n° azionamenti e corsa (c). dell’accumulatore a gas
(minori peso e ingombro).
Si fissa ancora la pmin (in grado di sviluppare ancora una forza F
sufficiente). Si ricavano:
F = pmin S; Cilindrata = S c; Volio = Cilindrata nazionamenti;

pnominale (Vgas_iniziale)k = pmin (Vgas_iniziale + Volio)k 


La check valve è necessaria per
by-pass evitare che l’olio cortocircuitato se
Vgas_iniziale Vgas_finale Vgas_iniziale ne vada al ritorno

L’accumulatore può fungere da alimentatore di


Volio emergenza per l’attuatore, ma solo per pochi
1 Volio 2 azionamenti, il cui numero è pari a:

piniziale = pnominale pfinale = pmin 133


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Accumulatore
Esempio: accumulatore ausiliario
per il sistema frenante del
velivolo

Considerando la tendenza a
scaricarsi degli accumulatori è
opportuno dotarli di una
opportuna interfaccia di ricarica e
di controllo della pressione del
gas.

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Serbatoio
Gli impianti idraulici possono avere uno o più serbatoi; questi sono necessari, oltre che per il
normale contenimento del liquido utilizzato, per:

1. permettere la permanenza dell’olio per un tempo sufficiente alla separazione di eventuale gas in
sospensione;
2. assorbire le variazioni di volume complessivo di liquido per salti termici, quantità assorbite e rifornite dalle
utenze e trafilamenti;
3. dissipare calore (se non basta si utilizzano degli scambiatori, utilizzando come refrigerante l’aria esterna o
il combustibile);
4. costituire una sufficiente riserva di olio in caso di perdite.

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Serbatoio

Gli elementi principali del serbatoio sono:


• un bocchettone di rifornimento, dotato di filtro per le
impurità più grossolane;
• una finestrella di controllo del livello;
• una sonda di livello con trasduttore; in verità questo non è
un dispositivo sempre presente, poiché se si ha una perdita
di olio la pressione dell’impianto diminuisce
istantaneamente; perciò è più utile un manometro sulla
linea, con trasduttore elettrico e rinvio in cabina del segnale
di pressione;
• una linea di mandata alle pompe dell’impianto principale; il
pescaggio non avviene esattamente sul fondo per evitare di
aspirare impurità sfuggite alla filtrazione e per lasciare una
riserva di olio per la mandata ausiliaria;
• una linea di mandata alle pompe dell’impianto ausiliarie,
pescante dal fondo;
• un filtro per depurare il fluido di ritorno;
• una o più linee di ritorno dalle utenze e dai drenaggi, in
genere connesse tangenzialmente al serbatoio, o al di sotto
del pelo libero, o comunque con accorgimenti tali da ridurre
il gorgogliamento e la formazione di schiuma.
Ci sono due linee di aspirazione in quanto, come
• Una linea di ventilazione per eliminare vapori, con sfiato
vedremo, ogni circuito per motivi di sicurezza ha due
dell’eventuale sovra-pressione. pompe!
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Serbatoio
In genere i serbatoi sono pressurizzati, per assicurare alla pompa un liquido che non sia prossimo alla
tensione di vapore (cavitazione), specialmente al crescere della quota. In alcuni casi il serbatoio viene
pressurizzato con aria spillata dall’impianto pneumatico e depurata; in altri si sfrutta la stessa
pressione dell’impianto idraulico con un sistema di riduzione. La pressione nei serbatoi è infatti attorno
a qualche bar per evitare l’aumento di peso e di ridurre la forza utile sugli attuatori.
Inoltre, l’installazione della pompa con dislivello rispetto al serbatoio può creare problemi di cavitazione
(NPSH)!
In tal caso è necessario calcolare la «prevalenza» della colonna d’olio e pressurizzare con pressione
leggermente superiore. Tenere in conto di TUTTI gli aspetti: legati all’assetto del velivolo, perdite di
carico per avviamento con olio freddo, fattori di carico a contingenza, ecc.!

Velivolo C-27J

pserb h

Olio
S
Pericolo cavitazione
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Serbatoio
Ricordiamo ancora una volta il Regolamento di Base EU 1139/2018 - Allegato II - Requisiti
essenziali di aeronavigabilità:

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Serbatoio
Un dimensionamento empirico della capacità del serbatoio valuta la portata massima erogata dalla
pompa che alimenta il circuito a cui il serbatoio è associato. In prima approssimazione il volume in
litri è circa un quarto della portata espressa in litri/min.

La pressurizzazione del serbatoio può provenire:

Dall’impianto pneumatico (aria compressa), per


velivoli più semplici e non acrobatici.

Dall’impianto idraulico stesso, per velivoli più


complessi.

Il secondo caso è rappresentato schematicamente


nella figura.

Si ricordi che la pressurizzazione non deve essere


eccessiva: quanto basta per prevenire la cavitazione
in tutte le condizioni operative peggiori. Esagerare
porta a una contropressione sugli attuatori che riduce
le forze utili.

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Serbatoio
Pressurizzazione
serbatoio con impianto
pneumatico

Self-presurized

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Filtro
I filtri hanno la funzione di eliminare le impurità solide contenute nell’olio in circolazione, che
possono essere il risultato dell’usura delle parti mobili o causate da contaminazioni dell’olio;
queste impurità possono danneggiare diversi organi, tipicamente pompe e servovalvole (i
martinetti hanno grosse tolleranze alle impurità). Il filtro viene scelto in funzione della
tolleranza alle impurità dell’impianto, della viscosità del fluido e della massima caduta di
pressione ammissibile.
Alcuni filtri sono costituiti da fogli porosi di cellulosa ondulata, di modo da ottenere un’ampia
superficie filtrante in un volume contenuto, riducendo le perdite di carico.

Questi sono identificati con un numero che indica il diametro in micron delle particelle che
vengono trattenute.
Altri, costituiti da una cartuccia metallica, di impiego tipico aerospaziale, sono identificati dal
numero di maglie per pollice lineare e permettono la filtrazione di impurità comprese tra i 5 ed i
50 micron, a seconda delle tolleranze degli organi da proteggere. Esistono filtri micrometrici
costituiti da diversi strati di cellulosa trattata per drenare particelle da 3 micron.

I filtri possono essere inseriti:


• a monte della pompa, con il vantaggio di proteggere bene la pompa da contaminanti, ma lo
svantaggio di indurre una forte caduta di pressione giusto prima della pompa (cavitazione),
che comporta l’uso di tubazioni di alimentazione di grosso calibro;
• sul circuito di scarico prima del serbatoio, introducendo perdite di carico non dannose ma
filtrando così l’olio dopo il ciclo di lavoro;

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Filtro
In genere si provvede a realizzare una linea di by-pass che viene attivata se il filtro si intasa; si
usano inoltre degli indicatori di intasamento, basati sulla differenza di pressione a cavallo del
filtro, che scattano quando tale differenza supera un determinato valore.

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Filtro

Indicatore di intasamento

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Giunzioni e tenute
Le guarnizioni servono a ridurre i trafilamenti quando viene lasciato del gioco tra parti in moto
relativo, per es. come tra cilindro e pistone, in un martinetto. Tipicamente essere sono
realizzate in elastomero e possono avere diverse forme; le più comuni sono quelle rotonde, ad
anello, inserite in apposite scanalature; in figura è disegnata la sezione di una guarnizione (in
verde); se aumenta la pressione, da un lato, la guarnizione viene spinta e deformata
realizzando la tenuta; se la pressione aumenta, si rischia una deformazione come in figura a),
con estrusione della gomma tra le due superfici in movimento e usura/rottura (inquinamento
olio) della guarnizione; per evitare questo inconveniente si introducono degli anelli laterali di
contenimento, in teflon o metallici (figura b).

a) b)

144
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Azionamento pompe
L’azionamento delle pompe
idrauliche avviene tipicamente Pompe idrauliche
tramite prese di moto realizzate
appositamente sulla gearbox di
ciascun propulsore.

Gearbox

Gearbox
PTO - Power Transmission Overdrive (o Drive Shaft)
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Azionamento pompe

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Azionamento pompe
Le pompe possono essere azionate:
a) Dal propulsore del velivolo tramite scatola ingranaggi (accessory drive gearbox) o dal riduttore
dell’elica.
b) Tramite un motore dedicato: elettrico, idraulico o pneumatico (piccola turbina, usata in emergenza
per via del notevole rumore prodotto)
c) Tramite RAT (ram air turbine), tipicamente in condizioni di emergenza

Pompa idraulica

Generatore elettrico

Vantaggi:
1) Nel caso a) si evita l’uso di motori dedicati, uno per ciascuna pompa; soluzione preferibile per grandi potenze.
2) Nel caso b) si ha la collocazione ottimale sul velivolo (baricentro, ridotta lunghezza linee aspirazione da serbatoio); le
pompe girano a velocità costante (non c’è la variazione del numero di giri dovuta alla manetta ovvero si ha migliore
funzionamento); le pompe possono funzionare a terra con motori spenti (con l’uso di GPU); si possono spegnere quando
non servono; possono ricevere energia da un qualsiasi propulsore (maggiore sicurezza); migliore accessibilità in
manutenzione.
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B-737: Engine Driven Pump (EDP)

Engine Driven Pump (EDP) Control


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Azionamento pompe

Pompe su motori dedicati (generalmente elettrici)

• Pompe a giri costanti


• Posizione baricentrica  Minori perdite di
carico per minor distanza media da utenze
• Posizione baricentrica: proprietà di massa
• Pompe vicine ai serbatoi
• Accessibilità per manutenzione
• Se usata come RIDONDANZA non risente del Airframe integrated
guasto dei propulsori del velivolo

Pompe su gearbox dei propulsori Engine integrated


• Si evita il motore dedicato alla pompa
• Soluzione preferibile per grandi potenze

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B-737

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Gearbox
La gearbox può essere integrata col
propulsore (EIGB) o con la struttura
primaria del velivolo (AIGB).
Con l’ipotesi “all electric” si riduce il
peso della gearbox (NO pompe
idrauliche: minor numero di prese di
moto)
EIGB = Engine Integrated Gear Box
AIGB = Airframe IGB (velivoli militari)

Pompa volumetrica
ad ingranaggi per il
circuito di
PTO lubrificazione /
raffreddamento

Magnetic chip detector

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Integrazione impianto idraulico

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ETOPS - Extended Twin Engines Operations

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ETOPS - Extended Twin Engines Operations
E’ necessario creare ridondanze e vie diversificate per l’alimentazione dei circuiti
idraulici.

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Esempio di impianto idraulico

Gruppo reversibile pompa-


motore, detto anche Power
Transfer Unit (PTU) o
Motorpump: nuovo modo per
l’azionamento pompe!

E’ preferibile poter
scambiare potenza tra due
circuiti senza mescolare
l’olio per motivi di sicurezza:
l’olio di un circuito potrebbe
essere deteriorato da un
precedente guasto.

155
Sistemi di Bordo Aerospaziali - a.a. 2019/2020 - Idraulico - Paolo Maggiore
Power Transfer Unit
Gruppo reversibile pompa-motore, detto anche Power Transfer Unit

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Power Transfer Unit
Sezione di gruppo reversibile pompa-motore

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Power Transfer Unit
Schema concettuale PTU

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Power Transfer Unit

Integrazione PTU su velivolo B737 NG (Next Generation) con aggiunta, rispetto


alle versioni 300/400/500, del circuito giallo (no ETOPS, perché manca la RAT).

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Power Transfer Unit
Schema funzionamento PTU

PTU

Utenza Utenza Utenza Utenza

Utenza Utenza Utenza Utenza

Check valve (non ritorno) Aspirazione

Shut off solenoid valve Mandata

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Power Transfer Unit

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Ram Air Turbine - RAT
La RAT viene utilizzata in emergenza….

Mandata Aspirazione

Ram air

Pompa

RAT - Ram Air Turbine


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Ram Air Turbine - RAT

1. Bombardier BD700-1A11 Global 5000


2. Airbus A320 Flight test
3. Bombardier CRJ700
4. US Navy T-45A
5. Airbus A330
6. Boeing B747-8

Airbus A330: Logic for RAT extension.

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Molteplicità di pompe idrauliche
PTU EDP

EMDP RAT

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Velivolo a terra, propulsotori e APU spenti, no alimentazione elettrica da terra

Yellow
ground
service
access
panel

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Nose Wheel
Steering
Alimentazione elettrica da terra

3000psi 3000psi

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Normale funzionamento in volo

3000psi 3000psi 3000psi

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Guasto: Eng.1 + Eng.2 + Pompa elettrica 2

3000psi 3000psi
2500psi 3000psi

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Guasto Eng.2

3000psi 3000psi 3000psi

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Guasto Eng.1

171
Sistemi di Bordo Aerospaziali - a.a. 2019/2020 - Idraulico - Paolo Maggiore
Guasto Eng.2 + Guasto pompa elettrica N.2

3000psi 3000psi P=2500psi


3000psi

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Sistema idraulico B-737

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Sistema idraulico B-757
Funzionamento normale

174
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Sistema idraulico B-777

175
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Sistema idraulico B-777
Right hydraulic system

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Sistema idraulico B-777
Center hydraulic system

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Sistemi di Bordo Aerospaziali - a.a. 2019/2020 - Idraulico - Paolo Maggiore
Sistema idraulico B-747

Alimentata
dall’aria
Air Driven Pump compressa
spillata
dall’impianto
No RAT pneumatico

No PTU

Quadrimotore!

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Sistemi di Bordo Aerospaziali - a.a. 2019/2020 - Idraulico - Paolo Maggiore
Sistema idraulico A-320

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Sistema idraulico: F-104

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Sistema idraulico: AMX e ATR 42

ATR 42 
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Architettura anomala: BAe-146

IDG IDG

IDG IDG

GLC=Generator Line Contactor EDP=Engine Driven Pump


BTC=Bus Tie Contactor IDG=Integrated Drive Generator
RMCB=Remote Control Circuit Breaker PTU=Power Transfer Unit
RCCB=Rverse Control Circuit Breaker ACP=AC Electrical Driven Hydraulic Pump
EPU=Emergency Power Unit (electric) EPU=Emergency Power Unit (electric)

Tener presente l’opportunità di forte integrazione tra sistemi diversi (es. elettrico-idraulico)
Tenere presente le nuove tendenze: frequenza variabile (A380) o 270V DC (F35) e
l’architettura more electric aircraft (come vedremo discutendo dell’impianto elettrico).

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Boeing 737 Next Generation Hydraulic System

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Sistema idraulico: BAe Hawk 200

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Sistema idraulico: Embraer 145

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Problema del progetto

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Boeing 737

Motorpump
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