Meccanica

5. Esercizi sui Moti Relativi

https://virtuale.unibo.it

Domenico Galli
DIFA – Dipartimento di Fisica e Astronomia “Augusto Righi”
6 febbraio 2021
Traccia

1. Vento Apparente (k_mr_01, k_mr_02)

2. Giostra e Albero (k_mr_03, k_mr_04)
3. Punto su Disco che Rototrasla (k_mr_05, k_mr_06)

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 2

Es. 1 Es. 2 Es. 3
1. Vento Apparente
k_mr_01, k_mr_02
Esercizio 1
In presenza di un vento proveniente da nord, di velocità pari a 20 kn (nodi), una
barca a vela procede con un angolo di rotta di 45◦ (si veda figura per la
convenzione nautica) alla velocità di 24 kn. Determinare:
I Il modulo della velocità del vento apparente (il vento percepito dall’equipaggio
della barca);
I La direzione in cui si orienta la banderuola segnavento posta in testa d’albero,
nella convenzione nautica.

◦
330
N

NN

E
NN
N

E
O

N
ON E
O EN
O E
O ESE
OS

SO

SE
SSO

SSE
S

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 3

Es. 1 Es. 2 Es. 3
1. Vento Apparente (II)
Considerazioni Preliminari
La direzione dell’angolo di rotta è assegnata dal testo dell’esercizio
utilizzando la convenzione nautica per l’orientamento assoluto, illustrata
in figura:
L’angolo è misurato a partire dalla direzione del nord, in senso orario.
Se l’angolo di rotta è pari a β = 45◦ la barca si muove in una direzione
che forma un angolo di 45◦ con la direzione nord, dunque con la
direzione da cui proviene il vento nel presente esercizio.
◦
La barca risale quindi il vento, ovvero la velocità 330
N
della barca ha una componente negativa nella

NN

E
NN
N

E
direzione orientata in cui spira il vento.

N
ON E
O EN
Questo tipo di navigazione, resa possibile dalle O E
vele triangolari, è denominato andatura di bolina. O ESE
OS

SO

SE
SSO

SSE
S

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 4

Es. 1 Es. 2 Es. 3
1. Vento Apparente (III)
Legge di Trasformazione della Velocità
L’esercizio assegna la velocità del vento nel riferimento della Terra
(vento reale) e chiede di determinare la velocità del vento nel
riferimento della barca (vento apparente).
Indichiamo con ~ vO la velocità della barca, con ~v 0 la velocità del vento
nel riferimento della Terra e con ~v la velocità del vento nel riferimento
della barca:
Il calcolo può essere eseguito utilizzando la
legge di trasformazione:
~v 0 = ~v + ω
~ ∧ ~r + ~vO
Ponendo ω~ = ~0, in quanto la barca trasla ma
non ruota rispetto al riferimento della Terra:
~v 0 = ~v + ~vO

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 5

Es. 1 Es. 2 Es. 3
1. Vento Apparente (IV)
Legge di Trasformazione della Velocità
Nella precedente relazione algebrica vettoriale possiamo porre in
evidenza la velocità ~v del vento nel riferimento della barca:

~v = ~v 0 − ~vO

Il calcolo di questa differenza vettoriale è illustrato

graficamente nella figura a destra.
I vettori ~v 0 e ~vO sono trasportati
parallelamente a se stessi fino a
farne coincidere le origini:
In queste condizioni il vettore
differenza ~v = ~v 0 − ~vO congiunge
i vertici dei due vettori.

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 6

Es. 1 Es. 2 Es. 3
1. Vento Apparente (V)
Modulo della Velocità
Il modulo v della velocità del vento apparente si può scrivere come:
» »
v = (~v 0 − ~vO ) · (~v 0 − ~vO ) = v 02 + vO v 0 · ~vO
2 − 2~ [1]

Per calcolare il prodotto scalare ~v 0 · ~vO , osserviamo

che l’angolo formato dai due vettori ~v 0 e ~vO , posti
con l’origine coincidente, è supplementare all’angolo β,
quindi misura π − β. Abbiamo quindi, per le relazioni
di simmetria del coseno:

~v 0 · ~vO = v 0 vO cos (π − β) = −v 0 vO cos β

Sostituendo questa espressione nella [1] si ottiene:

»
v = v 02 + vO2 + 2 v 0 v cos β
O

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 7

Es. 1 Es. 2 Es. 3
1. Vento Apparente (VI)
Modulo della Velocità
Sostituendo i dati v 0 = 20 kn, vO = 24 kn e β = 45◦ proposti dal testo
dell’esercizio (dove il simbolo kn indica il nodo, in inglese knot, unità
nautica di velocità), e seguendo la regola dei simboli-fattori, otteniamo:
»
v = v 02 + vO 2 + 2 v 0 v cos β =
O
p
= 202 kn2 + 242 kn2 + 2 20 kn · 24 kn cos 45◦ =
q √
= 400 kn2 + 576 kn2 + 960 kn2 22 =
» √
= 976 + 480 2 kn ≈ 40.680 kn

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 8

Es. 1 Es. 2 Es. 3
1. Vento Apparente (VII)
Banderuola Segnavento
La banderuola segnavento è una bandierina posta in cima all’albero della
barca a vela (in testa d’albero), utilizzata per segnalare la direzione del
vento:
Essa si orienta come la direzione
del vettore velocità del vento
apparente ~v.

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 9

Es. 1 Es. 2 Es. 3
1. Vento Apparente (VIII)
Direzione Orientata della Velocità
Determiniamo innanzitutto l’angolo α tra il vettore ~
v e la direzione
nord-sud indicata da ~
v , mediante il prodotto scalare:
0

~v 0 · ~v ~v 0 · (~v 0 − ~vO ) ~v 02 − ~v 0 · ~vO

cos α = = = =
k~v 0 k k~v k k~v 0 k k~v 0 − ~vO k k~v 0 k k~v 0 − ~vO k
k~v 0 k2 − k~v 0 k k~vO k cos (π − β)
= =
k~v 0 k k~v 0 − ~vO k
k~v 0 k2 + k~v 0 k k~vO k cos β
= =
k~v 0 k k~v 0 − ~vO k
k~v 0 k (k~v 0 k + k~vO k cos β)
= =
k~v 0 k k~v 0 − ~vO k
k~v 0 k + k~vO k cos β
=
k~v 0 − ~vO k

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 10

Es. 1 Es. 2 Es. 3
1. Vento Apparente (IX)
Direzione Orientata della Velocità
Otteniamo quindi, essendo la funzione cos α monotòna in [0, π]:
v 0 + vO cos β
α = arccos »
v 02 + vO2 + 2 v 0 v cos β
O

L’angolo α così ottenuto è formato dal vettore ~v con

la direzione sud.
Poiché la direzione della banderuola segnavento
è definita, nella convenzione nautica, come
l’angolo rispetto alla direzione nord, l’angolo
richiesto dall’esercizio è θ = π + α:

v 0 + vO cos β
θ = π + arccos »
v 02 + vO2 + 2 v 0 v cos β
O

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 11

Es. 1 Es. 2 Es. 3
1. Vento Apparente (X)
Direzione Orientata della Velocità
Sostituendo i dati v 0 = 20 kn, vO = 24 kn e β = 45◦ proposti dal testo
dell’esercizio (dove il simbolo kn indica il nodo, in inglese knot, unità
nautica di velocità), e seguendo la regola dei simboli-fattori, otteniamo:
v 0 + vO cos β
θ = π + arccos » =
v 02 + vO2 + 2 v 0 v cos β
O
√
20 kn + 24 kn · 22
= π + arccos p √ =
976 + 480 2 kn
√
20 + 12 2
= π + arccos p √ ≈
976 + 480 2
180◦
≈ 3.5719 rad ≈ 3.5719 rad · ≈
π rad
≈ 204.66◦
Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 12
Es. 1 Es. 2 Es. 3
2. Giostra e Albero
k_mr_03, k_mr_04
Esercizio 2
Una giostra ruota attorno al proprio asse verticale O in senso antiorario, alla
velocità angolare costante ω = 6 giri/min. Un albero A è situato alla distanza
l = 30 m dall’asse della giostra. Determinare nel riferimento della giostra:
I Le componenti cilindriche radiale e azimutale (nella base {ı̂r , ı̂ϕ , k̂} in figura)
della velocità dell’albero;
I Le componenti cilindriche radiale e azimutale (nella base {ı̂r , ı̂ϕ , k̂} in figura)
dell’accelerazione dell’albero.

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 13

Es. 1 Es. 2 Es. 3
2. Giostra e Albero (II)
Riferimenti
Denominiamo O 0 x0 y 0 z 0 il riferimento terrestre, con l’origine O0 posta
sull’asse della giostra, il piano O0 x0 y 0 corrispondente al piano orizzontale
del suolo, l’asse z 0 verticale ascendente e l’asse x0 in direzione
dell’albero A.
Denominiamo invece Oxyz il riferimento solidale alla giostra, avente
per origine O ≡ O0 .
Nel riferimento terrestre O 0 x0 y 0 z 0 l’albero A è fisso e
distante l da O nella direzione dell’asse x0 : A
Vettore posizionale, velocità e
accelerazione dell’albero A valgono ωt l
y x
rispettivamente: y
x
0 0
~r ≡ l ı̂ , ~v ≡ ~0,
0
~a ≡ ~0
0
[2]
O≡O

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 14

Es. 1 Es. 2 Es. 3
2. Giostra e Albero (III)
Riferimenti
Il moto del riferimento della giostra Oxyz rispetto al riferimento
terrestre O 0 x0 y 0 z 0 è un moto di pura rotazione attorno all’asse z ≡ z 0 ,
per cui si ha:

~rO ≡ ~0, ~vO ≡ ~0, ~aO ≡ ~0 [3]

Inoltre la giostra ruota in senso antiorario rispetto al terreno,

per cui, per la regola della mano destra si ha:
. A
0
~ = ω k̂ ≡ cost.,
ω ~ ≡ ~0
ω [4]
ωt l
y x
y
x

O≡O

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 15

Es. 1 Es. 2 Es. 3
2. Giostra e Albero (IV)
Riferimenti
Osserviamo ora in figura che:
ı̂r (nel riferimento della giostra) ha la direzione orientata del vettore
~rOA , quindi ha sempre la stessa direzione orientata dell’asse x0 (nel
riferimento a terra):

ı̂r = ı̂ 0 [5]

ı̂ϕ (nel riferimento della giostra) ha direzione orientata

perpendicolare al vettore ~rOA , quindi ha sempre la stessa A
direzione orientata dell’asse y 0 (nel
ωt
riferimento a terra): y l
y x
x
ı̂ϕ = ̂ 0 [6]
O≡O

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 16

Es. 1 Es. 2 Es. 3
2. Giostra e Albero (V)
Trasformazione del Vettore Posizionale
Dalla legge di trasformazione ~r 0 = ~r + ~rO , dalla prima delle [3] (diap.
15) e dalla [5] otteniamo:
~r = ~r 0 − ~rO = ~r 0 ≡ l ı̂ 0 = l ı̂r [7]
Il vettore posizionale è uguale nei due riferimenti.
Si noti che, a causa della rotazione della giostra, nei due riferimenti
sono in generale diverse le basi di versori cartesiane (ı̂ 6= ı̂ 0 ,
̂ 6= ̂ 0 ).
Di conseguenza sono diverse le componenti cartesiane x e y A
del vettore ~r nei due riferimenti (x 6= x0 e y 6= y 0 ), quindi:
Non sono uguali le rappresentazioni ωt l
y x
cartesiane (x, y, z) 6= (x , y , z ) dei
0 0 0
y
due vettori; x
Sono uguali le somme
xı̂ + y̂ + z k̂ = ~r = ~r 0 = x0 ı̂ 0 + y 0 ̂ 0 + z 0 k̂ 0 , O≡O
cioè i vettori fisici.
Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 17
Es. 1 Es. 2 Es. 3
2. Giostra e Albero (VI)
Trasformazione della Velocità A
Dalla legge di trasformazione della velocità:
ωt
~v 0 = ~v + ω
~ ∧ ~r + ~vO y l
y x
Utilizzando la [2] (diap. 14), la [3], la x
[4] (diap. 15) e la [6] (diap. 16) e
ricordando le relazioni di ortogonalità, O≡O
otteniamo:
~v = ~v 0 − ~vO − ω ω ∧ ~r = −ω k̂ 0 ∧ ~r 0 = −ω k̂ 0 ∧ l ı̂ 0 = −ω l ̂ 0
~ ∧ ~r = −~

~v = −ω l ̂ 0 = −ω l ı̂ϕ [8]
Da cui:
®
vr = 0
[9]
vϕ = −ω l
Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 18
Es. 1 Es. 2 Es. 3
2. Giostra e Albero (VII)
Trasformazione dell’Accelerazione
Dalla legge di trasformazione dell’accelerazione:
.
~a 0 = ~a + ~aO + ω
~ ∧ ~r + ω
~ ∧ (~
ω ∧ ~r ) + 2~
ω ∧ ~v

Utilizzando la [2] (diap. 14), la [3] e la [4] (diap. 15), la [8] (diap. 18) e le
relazioni di ortogonalità, otteniamo:

~˙ ∧ ~r − ω
~a = ~a 0 − ~aO − ω ~ ∧ (~
ω ∧ ~r ) − 2~
ω ∧ ~v =
A
= −~
ω ∧ (~ ω ∧ ~r ) − 2~ ω ∧ ~v =
= −ω k̂ 0 ∧ ω k̂ 0 ∧ l ı̂ 0 − 2ω k̂ 0 ∧ −ω l ̂ 0 =



ωt l
y
= −ω k̂ 0 ∧ ω l ̂ 0 + 2ω 2 l −ı̂ 0 = x



y
x
= ω 2 l ı̂ 0 − 2ω 2 l ı̂ 0 = −ω 2 l ı̂ 0
O≡O

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 19

Es. 1 Es. 2 Es. 3
2. Giostra e Albero (VIII)
Trasformazione dell’Accelerazione
Quindi:

~a = −ω 2 l ı̂ 0

Ovvero, ricordando la [5] (diap. 16):

~a = −ω 2 l ı̂r [10]

Da cui: A
ωt
ar = −ω 2 l l
®
y x
[11] y
aϕ = 0 x

O≡O

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 20

Es. 1 Es. 2 Es. 3
2. Giostra e Albero (IX)
Risultati numerici
Sostituendo i dati proposti dal testo dell’esercizio, ω = 6 giri/min e
l = 30 m, nella [9] (diap. 18) e nella [11] (diap. 20), seguendo la regola
dei simboli-fattori e ricordando che il radiante è una unità
adimensionale, per cui il simbolo-fattore “rad” si può eliminare,
otteniamo:
6 giri 6 · 2π rad 1
ω = = = π rad/s
min 60 s 5
vr = 0
A
vϕ = −ω l = − 15 π rad s−1 · 30 m =
ωt l
= −6π m/s = −18.850 m/s y x
y
ar = −ω 2 l = − 25 π rad2 s−2 · 30 m =
1 2 x

= − 56 π 2 m/s2 = −11.844 m/s2 O≡O

aϕ = 0
Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 21
Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla
k_mr_05, k_mr_06
Esercizio 3
Un punto materiale P è fissato sul bordo di un disco di raggio R = 8 cm, giacente
su di un piano verticale e appoggiato sul piano orizzontale del suolo. Il disco ruota
attorno al proprio asse di simmetria — orizzontale e passante per il centro C —
con velocità angolare di modulo ω = 2π rad/s e trasla, parallelamente al suolo,
con velocità di modulo vC . Il senso di rotazione e il verso della traslazione sono
indicati in figura. Determinare:
I Il raggio di curvatura ρ della traiettoria del punto P negli istanti in cui la sua
distanza dal suolo è minima e massima, per vC = 12 ωR, vC = ωR e vC = 2 ωR.

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 22

Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (II)
Riferimenti
Scegliamo il riferimento del laboratorio O 0 x0 y 0 z 0 con l’origine O0 in un
punto di contatto tra P e il suolo, l’asse x0 orizzontale e l’asse z 0 verticale.
All’istante in cui P ≡ O0 associamo il tempo t = 0.
Scegliamo quindi il riferimento del disco Oxyz con l’origine O nel
centro del disco (O ≡ C), l’asse x orizzontale nell’istante t = 0 e l’asse z
verticale nell’istante t = 0.

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 23

Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (III)
Riferimento del Disco
Nel riferimento del disco Oxyz risulta:

~rOP ≡ −R k̂, ~vP ≡ ~0, ~aP ≡ ~0 [12]

Il riferimento del disco Oxyz trasla e ruota rispetto al riferimento del

laboratorio O 0 x0 y 0 z 0 con posizione, velocità e accelerazioni:

~rO (t) = ~rO0 O = vC t ı̂ 0 + R k̂ 0 ,

. [13]
~vO ≡ ~vC , ~aO ≡ ~0, ω ~ ≡ ω ̂, ~ ≡ ~0
ω

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 24

Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (IV)
Trasformazione del Vettore Posizionale
Mediante la legge di trasformazione ~r 0 = ~r + ~rO possiamo scrivere il
vettore posizionale ~r 0 = ~rO0 P del punto P nel riferimento del laboratorio
O 0 x0 y 0 z 0 .
Utilizzando la [12] e la [13], otteniamo:
Ä ä
~rO0 P (t) = ~rOP + ~rO (t) = −R k̂ + vC t ı̂ 0 + R k̂ 0 [14]

In questa espressione compare tuttavia, insieme ai versori cartesiani ı̂ 0

e k̂0 nel riferimento del laboratorio O 0 x0 y 0 z 0 , anche il versore
cartesiano k̂ nel riferimento del disco Oxyz.
Per utilizzare soltanto la base cartesiana del
riferimento del laboratorio O 0 x0 y 0 z 0 ,
dobbiamo esprimere k̂ in funzione di ı̂ 0 e k̂ 0 .

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 25

Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (V)
Trasformazione della Base di Versori
Poiché possiamo scrivere qualunque vettore ~ v nella forma:
~v = ~v · ı̂ 0 ı̂ 0 + ~v · ̂ 0 ̂ 0 + ~v · k̂ 0 k̂ 0

Possiamo scrivere, in particolare:


ı̂ = ı̂ · ı̂ 0 ı̂ 0 + ı̂ · ̂ 0 ̂ 0 + ı̂ · k̂ 0 k̂ 0







̂ = ̂ · ı̂ 0 ı̂ 0 + ̂ · ̂ 0 ̂ 0 + ̂ · k̂ 0 k̂ 0 [15]





k̂ = k̂ · ı̂ 0
ı̂ 0 + k̂ · ̂ 0
̂ 0 + k̂ · k̂ 0
k̂ 0


Dove (si veda figura):

ı̂ · ı̂ 0 = kı̂k kı̂ 0 k cos (ωt) = cos (ωt)
ı̂ · ̂ 0 = kı̂k k̂ 0 k cos π2 = 0
ı̂ · k̂ 0 = kı̂k kk̂ 0 k cos π


2 + ωt = − sin (ωt)
Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 26
Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (VI)
Trasformazione della Base di Versori
Analogamente (si veda ancora figura):

̂ · ı̂ 0 = k̂k kı̂ 0 k cos π2 = 0

̂ · ̂ 0 = k̂k k̂ 0 k cos 0 = 1
̂ · k̂ 0 = k̂k kk̂ 0 k cos π2 = 0
k̂ · ı̂ 0 = kk̂k kı̂ 0 k cos π


2 − ωt = sin (ωt)
k̂ · ̂ 0 = kk̂k k̂ 0 k cos π
2 =0
k̂ · k̂ 0 = kk̂k kk̂ 0 k cos (ωt) = cos (ωt)

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 27

Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (VII)
Trasformazione della Base di Versori
Possiamo quindi riscrivere le [15] (diap. 26) nella
forma:


ı̂ = [cos (ωt)] ı̂ 0 + 0 ̂ 0 + [− sin (ωt)] k̂ 0

̂ = 0 ı̂ 0 + 1 ̂ 0 + 0 k̂ 0

k̂ = [sin (ωt)] ı̂ 0 + 0 ̂ 0 + [cos (ωt)] k̂ 0


Infine:
 0 0
ı̂ = [cos (ωt)] ı̂ − [sin (ωt)] k̂

̂ = ̂ 0 [16]

k̂ = [sin (ωt)] ı̂ 0 + [cos (ωt)] k̂ 0


Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 28

Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (VIII)
Trasformazione del Vettore Posizionale
Sostituendo le [16] nella [14] (diap. 25), otteniamo:
Ä ä
~rO0 P (t) = −R k̂ + vC t ı̂ 0 + R k̂ 0 =
¶ © Ä ä
= −R [sin (ωt)] ı̂ 0 + [cos (ωt)] k̂ 0 + vC t ı̂ 0 + R k̂ 0

Quindi, raccogliendo ı̂ 0 e k̂ 0 :

~rO0 P (t) = [vC t − R sin (ωt)] ı̂ 0 + R [1 − cos (ωt)] k̂ 0 [17]

Questa relazione è la legge vettoriale del

moto del punto materiale P nel riferimento
del laboratorio.

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 29

Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (IX)
Legge Vettoriale del Moto nel SdR del Laboratorio
In figura sono riportate le traiettorie del punto materiale P nel riferimento
del laboratorio per tre diversi valori della velocità vC :
Le curve che rappresentano queste traiettorie sono dette trocoidi.

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 30

Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (X)
Legge Vettoriale del Moto nel SdR del Laboratorio
Quando vC = ωR nell’intervallo di tempo ∆t in cui il disco compie un
giro completo (ω∆t = 2π), esso avanza di una distanza vC ∆t esattamente
pari alla sua circonferenza (vC ∆t = 2πR):
In questo caso il moto del disco si dice moto di rotolamento puro.
La traiettoria del punto materiale P , in questo caso, è una particolare
trocoide che possiede cuspidi, detta cicloide.

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 31

Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (XI)
Istanti di Minima e Massima Distanza dal Suolo
Gli istanti t = tmin , in cui il punto P è a
minima altezza dal suolo, sono
caratterizzati dalla relazione z(tmin ) = 0,
da cui, per la [17] (diap. 29):
R [1 − cos(ω tmin )] = 0
cos(ω tmin ) = 1

ω tmin = 2kπ, k∈Z [18]

Gli istanti t = tmax , in cui il punto P è a massima altezza dal suolo, sono
caratterizzati dalla relazione z(tmax ) = 2R, da cui, per la [17] (diap. 29):
R [1 − cos(ω tmax )] = 2R ⇒ cos(ω tmax ) = −1

ω tmax = (2k + 1)π, k∈Z [19]

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 32

Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (XII)
Trasformazione della Velocità
Mediante la legge di trasformazione:
~v 0 = ~v + ω
~ ∧ ~r + ~vO
possiamo scrivere la velocità ~v 0 = ~v 0P del punto P nel riferimento del
laboratorio O 0 x0 y 0 z 0 .
Utilizzando le [12] e le [13] (diap. 24), otteniamo:
~ ∧ ~rOP + ~vO = ~0 + (ω ̂) ∧ − R k̂ + ~vC =
~v 0P = ~vP + ω


[20]
= −ω R ̂ ∧ k̂ + vC ı̂ 0 = −ω R ı̂ + vC ı̂ 0

In questa espressione compare tuttavia,

insieme al versore cartesiano ı̂ 0 nel
riferimento del laboratorio O 0 x0 y 0 z 0 ,
anche il versore cartesiano ı̂ nel
riferimento del disco Oxyz.
Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 33
Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (XIII)
Trasformazione della Velocità
Per utilizzare soltanto la base cartesiana del riferimento del laboratorio
O 0 x0 y 0 z 0 , dobbiamo esprimere ı̂ in funzione di ı̂ 0 e k̂ 0 , utilizzando le [16]
(diap. 28):
¶ ©
~v 0P = −ω R ı̂ + vC ı̂ 0 = −ω R [cos (ωt)] ı̂ 0 − [sin (ωt)] k̂ 0 + vC ı̂ 0

Quindi, raccogliendo ı̂ 0 e k̂ 0 :

~v 0P = [vC − ω R cos (ωt)] ı̂ 0 + [ω R sin (ωt)] k̂ 0 [21]

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 34

Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (XIV)
Trasformazione dell’Accelerazione
Mediante la legge di trasformazione:
.
~a 0 = ~a + ~aO + ω
~ ∧ ~r + ω
~ ∧ (~
ω ∧ ~r ) + 2~
ω ∧ ~v
possiamo scrivere l’accelerazione ~a 0 = ~a 0P del punto P nel riferimento
del laboratorio O 0 x0 y 0 z 0 .
Utilizzando le [12] e le [13] (diap. 24), otteniamo:
.
~a 0P = ~aP + ~aO + ω ~ ∧ ~rOP + ω ~ ∧ (~
ω ∧ ~rOP ) + 2~
ω ∧ ~vP =
= ~0 + ~0 + ~0 ∧ ~rOP + ω ~ ∧ (~ ω ∧ ~0 =
ω ∧ ~rOP ) + 2~
= (ω ̂) ∧ [(ω ̂) ∧ (−R k̂)] = −ω 2 R ̂ ∧ [̂ ∧ k̂] =
= −ω 2 R ̂ ∧ ı̂ = ω 2 R k̂
In questa espressione compare tuttavia,
il versore cartesiano k̂ nel riferimento
del disco Oxyz.
Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 35
Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (XV)
Trasformazione dell’Accelerazione
Per utilizzare soltanto la base cartesiana del riferimento del laboratorio
O 0 x0 y 0 z 0 , dobbiamo esprimere k̂ in funzione di ı̂ 0 e k̂ 0 , utilizzando le
[16] (diap. 28):
¶ ©
~a 0P = ω 2 R k̂ = ω 2 R [sin (ωt)] ı̂ 0 + [cos (ωt)] k̂ 0

Quindi:

~a 0P = ω 2 R sin (ωt) ı̂ 0 + ω 2 R cos (ωt) k̂ 0 [22]

   

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 36

Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (XVI)
Minima Distanza dal Suolo
Quando la distanza dal suolo è minima, z(tmin ) = 0, per la [18] (diap.
32) risulta ω tmin = 2kπ, con k ∈ Z, quindi risulta cos (ω tmin ) = 1 e
sin (ω tmin ) = 0.
Per la [21] (diap. 34) e la [22] (diap. 36) risulta quindi:
~v 0P = [vC − ω R] ı̂ 0
~a 0P = ω 2 R k̂ 0
 

Quindi ~a 0P ⊥ ~v 0P , pertanto:
ṡP = vC − ω R
aP n = ω 2 R
Infine:
ṡ2P (vC − ω R)2
ρmin = = [23]
aP n ω2 R
Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 37
Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (XVII)
Massima Distanza dal Suolo
Quando la distanza dal suolo è massima, z(tmax ) = 2R, per la [19] (diap.
32) risulta ω tmax = (2k + 1)π, con k ∈ Z, quindi risulta
cos (ω tmax ) = −1 e sin (ω tmax ) = 0.
Per la [21] (diap. 34) e la [22] (diap. 36) risulta quindi:
~v 0P = [vC + ω R] ı̂ 0
~a 0P = − ω 2 R k̂ 0
 

Quindi ~a 0P ⊥ ~v 0P , pertanto:
ṡP = vC + ω R
aP n = ω 2 R
Infine:
ṡ2P (vC + ω R)2
ρmax = = [24]
aP n ω2 R
Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 38
Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (XVIII)
Risultati Numerici
Per vC = 1
2
ωR, dalle [23] e [24] si ottiene:

(− 21 Rω)2 1 2 2

(vC − Rω)2 R ω 1
ρ (tmin ) = = = 4 = R


Rω 2 Rω 2 Rω 2 4
2 3 2 9 2 2
ρ (tmax ) = (vC + Rω) = ( 2 Rω) = 4 R ω = 9 R


Rω 2 Rω 2 Rω 2 4
Sostituendo il valore R = 8 cm proposto
dal testo dell’esercizio, si perviene ai
risultati numerici:

ρ (tmin ) = 14 R = 41 8 cm = 2 cm
®

9 9
ρ (tmax ) = 4 R= 4 8 cm = 18 cm

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 39

Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (XIX)
Risultati Numerici
Per vC = ωR, dalle [23] e [24] si ottiene:

(vC − Rω)2 02
ρ (tmin ) = = =0


Rω 2 Rω 2
2 2 2 2
ρ (tmax ) = (vC + Rω) = (2Rω) = 4R ω = 4R


Rω 2 Rω 2 Rω 2
Sostituendo il valore R = 8 cm proposto
dal testo dell’esercizio, si perviene ai
risultati numerici:
®
ρ (tmin ) = 0 cm
ρ (tmax ) = 4R = 4 · 8 cm = 32 cm
Il raggio di curvatura nullo, ρ(tmin ) = 0
corrisponde alle cuspidi della cicloide
(si veda diapositiva 31).
Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 40
Es. 1 Es. 2 Es. 3
3. Punto su Disco che Rototrasla (XX)
Risultati Numerici
Per vC = 2 ωR, dalle [23] e [24] si ottiene:

(vC − Rω)2 (Rω)2 R2 ω 2
ρ (tmin ) = = = =R


Rω 2 Rω 2 Rω 2
2 2 2 2
ρ (tmax ) = (vC + Rω) = (3Rω) = 9R ω = 9R


Rω 2 Rω 2 Rω 2
Sostituendo il valore R = 8 cm proposto
dal testo dell’esercizio, si perviene ai
risultati numerici:
®
ρ (tmin ) = R = 8 cm
ρ (tmax ) = 9R = 9 · 8 cm = 72 cm

Meccanica – 5. Esercizi Moti Relativi Domenico Galli 41

Es. 1 Es. 2 Es. 3
 Domenico Galli
DIFA – Dipartimento di Fisica e Astronomia “Augusto Righi”
domenico.galli@unibo.it
https://www.unibo.it/sitoweb/domenico.galli

Presentazione realizzata mediante LATEX e beamer.

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