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Meccanica

6. Esercizi sulla Cinematica del


Corpo Rigido
https://virtuale.unibo.it

Domenico Galli
DIFA – Dipartimento di Fisica e Astronomia “Augusto Righi”
6 febbraio 2021
Traccia

1. Rotolamento Puro (k_cr_01, k_cr_02)

Meccanica – 5. Esercizi Cinematica Corpo Rigido Domenico Galli 2


Es. 1
1. Rotolamento Puro
k_cr_01, k_cr_02
Esercizio 1
Un disco, di raggio r = 5 cm, rotola senza strisciare su di un piano orizzontale,
con velocità angolare costante, di modulo pari a ω = 2 giri/s. Un punto P si trova
sul bordo del disco, a un angolo al centro α = 135◦ rispetto al punto di contatto
C tra disco e piano orizzontale, misurato in senso opposto alla velocità angolare
(si veda figura). Determinare, nella base cartesiana in figura:
I La componente orizzontale vP x della velocità del punto P ;
I La componente verticale vP z della velocità del punto P ;
I Il modulo vP della velocità del punto P .

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Es. 1
1. Rotolamento Puro (II)
Considerazioni Preliminari
Rispetto all’asse di simmetria g (passante per G) del disco, il moto
istantaneo del disco è un moto roto-traslatorio, in quanto il disco ruota
con velocità angolare ω attorno all’asse g, mentre l’asse trasla in
direzione ı̂ con velocità di modulo vG = ω r.
Rispetto all’asse c, passante per C e perpendicolare al disco (si veda
figura), il moto istantaneo del disco è invece un moto puramente
rotatorio (non roto-traslatorio):
Infatti, in assenza di strisciamento,
lungo la linea c di contatto, la superficie
del disco e quella del piano devono
2vG
essere istantaneamente in quiete
relativa.
Risulta quindi, istantaneamente:

~vC = ~0

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Es. 1
1. Rotolamento Puro (III)
Formula Fondamentale
La formula fondamentale della cinematica del corpo rigido
~ ∧ ~rP Q si può scrivere, sostituendo Q ← P e P ← C, come:
~vQ = ~vP + ω

~vP = ~vC + ω
~ ∧ ~rCP = ω
~ ∧ ~rCP [1]

Occorre ora determinare il vettore posizionale ~


rCP :

~rCP = ~rCG + ~rGP [2]

Nella base cartesiana {ı̂, ̂, k̂} in figura:

~rCG = r k̂
~rGP = r cos α − π2 ı̂ + r sin α − π2 k̂ =
   

= r [sin α] ı̂ − r [cos α] k̂

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Es. 1
1. Rotolamento Puro (IV)
Vettore Posizionale
Sostituendo queste espressioni nella [2], otteniamo:

~rCP = ~rCG + ~rGP = r (sin α) ı̂ + r (1 − cos α) k̂ [3]

Sostituendo quest’ultima nella [1] (diap. 5), essendo ω ~ = ω ̂ per la


regola della mano destra, otteniamo:
î ó
~vP = ω
~ ∧ ~rCP = (ω ̂) ∧ r (sin α) ı̂ + r (1 − cos α) k̂ =

= ω r (sin α) (̂ ∧ ı̂) + ω r (1 − cos α) ̂ ∧ k̂ =
= −ω r (sin α) k̂ + ω r (1 − cos α) ı̂

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Es. 1
1. Rotolamento Puro (V)
Velocità del punto P
Le componenti cartesiane della velocità ~
vP sono quindi:
®
vP x = ω r (1 − cos α)
[4]
vP z = −ω r sin α

Per quanto riguarda il modulo della velocità ~vP , otteniamo:


» »
vP = vP2 x + vP2 z = ω r (1 − cos α)2 + sin2 α =
p
= ω r cos2 α − 2 cos α + 1 + sin2 α =

= ω r 2 − 2 cos α

Il modulo della velocità ~


vP è pertanto:
»
vP = ω r 2 (1 − cos α) [5]
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Es. 1
1. Rotolamento Puro (VI)
Risultati Numerici
Sostituendo nelle [4] e nella [5] i dati proposti√dal testo dell’esercizio,

ovvero r = 5 cm, α = 135◦ , per cui cos α = − 22 e sin α = 22 , infine
ω = 2 giri/s = 4π rad/s, otteniamo:
Ä √ ä
vP x = ω r (1 − cos α) = 4π s−1 · 5 cm · 1 + 22 ≈ 107.26 cm/s

vP z = −ω r sin α = −4π s−1 · 5 cm · 22 ≈ −44.428 cm/s
» q Ä √ ä
vP = ω r 2 (1 − cos α) = 4π s−1 · 5 cm · 2 1 + 22 ≈
≈ 116.10 cm/s

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Es. 1
Domenico Galli
DIFA – Dipartimento di Fisica e Astronomia “Augusto Righi”
domenico.galli@unibo.it
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Presentazione realizzata mediante LATEX e beamer.

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