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Chlacchio, Tecnologie informatiche per /'automazione Riccardo Scattolini


Cbiaverini, Caccavale, Villani, Sciavicco, Fon.damenti di sistemi dinamici
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Fimi, Pirovano, Volta, Gestione della qualità dell'aria. Modelli di simtt/azione
e previsione
Magnani, Tecnologia dei sistemi di controllo
Sciavicco. Siciliano, Robotica industriale

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Editor. Paolo Roncoroni .


Produzione: Dooalella Giuliani
Realizzazione editoriale: CompoMat s.a.s., Configni (RI)
Grafica di copertina: G&G
Stampa: Arti Gmfiche Battaia. Zibido San Giacomo (Mi)

ISBN 88-386-6099-9
Printed in Italy
34S6789AGBL.Il.9875
Indice

Prefazione XVII

"W Problemi e sistemi di controllo


1.1 Introduzione
1.2 Problemi di controllo 2
1.2.l Definizioni ed elementi costitutivi 2
1.2.2 Alcuni esempi 3
1.3 Sistemi di controllo .i
1.3.l Definizioni fondamentali .i
1.3 .2 Specifiche di progetto 5
l.3.3 Controllo in anello aperto e controllo in anello chiuso 6
1.3.4 Aspetti realizzativi 8
1.4 Ruolo della modellistica matematica 11
1.4.l Rifonnulazione dei problemi di controllo 11
1.4.2 Problemi di sintesi 12
l.4.3 Problemi di analisi 13
I.5 Sistemi di controllo in anello chiuso 1-i
1.5.l Confronto con i sistemi di controllo in anello apeno I-i
1.5 .2 Classi di controllori in anello chiuso 19
I.6 Controllo, supervisione e automazione 21
1.7 Conclusioni 22
Esercizi 23

'iK. Sistemi dinamici a tempo continuo 27


' 2.1 Introduzione 27
2.2 Concetti fondamentali 27
2.2.I Variabili di ingresso, stato e uscita 27
2.2.2 Rappresentazione di stato 29
2.2.3 Esempi 30
2.2.4 Commenti sul concetto di stato 33
2.3 Classificazione 3,.i
2.4 Ritardo di tempo e sistemi a parametri distribuiti 37
25 Equilibrio 38
2.6 Stabilità 41
2.6. l Stabilià dell'equilibrio 41
i~ I
·:11'1
V[([ Indice

2.6.2 Sta:bilià del movimento 45


i 4.4.5 Sistemi con ritardo di tempo 107
Indice IX

2.7 Conclusioni
Esercizi
46
47
I 4.4.6 Sistemi di ordine superiore al secondo 107
I 4.5 Realizzazione
4.5.l Forma canonica di raggiungibilità
llO
llO
.,., Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo
3 .1 Introduzione
49
49 I
·1
4.5 .2 Forma canonica di osservabilità
4.5.3 Relazioni tra diverse rappresentazioni dei sistemi lineari
III
3.2 Movimento 49
3.2.1 Formula di Lagrange SISO ll l
50
4.6 Conclusioni ll2
3.2.2 M<>vimento libero e movimento forzato 50
Esercizi ll2
3.2.3 Principio di sovrapposizione degli effetti 51
3 .2.4 Rappresentazioni equivalenti 52 ~ Schemi a blocchi 115
3.2.5 Autovalori e modi 54 I 5.I Introduzione 115
3.2.6 RiSJJOsta ali' impulso e ·movimento forzato 58 5.2 Componenti di uno schema a blocchi ll5
3.3 Equilibrio ' 60 5.3 Regole di elaborazione ll8
3.4 Stabilità 61 5.3.1 Sistemi in serie II8
3.4. l Stabilità del sistema 62 5.3.2 Sistemi in parallelo ll8
3 .4.2 Stabilità e movimento libero 62 5.3 .3 Sistemi in retroazione II9
3 .4.3 Stabilità e autovalori 63 5.3.4 Riduzione di scherni a blocchi 120
3.4.4 Stabilità e polinomio caratteristico 64 5.3 .5 Cancellazioni 121
3 .4.5 Stabilità e parametri incerti 67 5.4 Stabilità dei sistemi interconnessi 122
3.4.6 Proprietà dei sistemi asintoticamente stabili 69 5.4.l Stabilità di sistemi in serie 122
3.5 Linearizzazione e stabilità dell'equilibrio di sistemi non lineari 70 5.4.2 Stabilità di sistemi in parallelo 123
3 .5 .1 Linearizzazione 70 5.4.3 Stabilità di sistemi retroazionati 124
3.5.2 Stabilità dell'equilibrio 72 5.4.4 Stabilità e schemi equivalenti 126
3.6 Raggiungibilità, osservabilità e scomposizione canonica 73 5.5 Raggiungibilità e osservabilità dei sistemi
3 .6.1 Esempi introduttivi 73 interconnessi 126
3 .6.2 Raggiungibilità 76 5.6 Conclusioni 128
3.6.3 Osservabilità 79 Esercizi 128
3.6.4 Scomposizione canonica e forma minima 81
3.7 Conclusioni
Esercizi
85 f.- Risposta in frequenza 131
85 6.1 Introduzione 131
6.2 Risposta alla sinusoide 131
11. Funzione di trasferimento 87 6.2.1 Calcolo dell'uscita sinusoidale 132
4.1 Introduzione 87 6.2.2 Risposta in frequenza: definizione e proprietà 134
4.2 Definizione della funzione di trasferimento 87 6.3 Risposta a segnali dotati di serie o trasformata
4.2. l Definizione e interpretazioni 87 di Fourier 135
4.2.2 StrtlttUra della funzione di trasferimento 88 6.3.l Segnali sviluppabili in serie di Fourier 135
4.2.3 Equazioni differenziali e funzione di trasferimento 90 6.3.2 Segnali dotati di trasfonnata di Fourier 137
4.2.4 Cancellazioni e stabilità 91 6.4 Complementi 139
4.2.5 Cancellazioni, raggiungibilità e osservabilità 93 6.4. l Risposta esponenziale 139
4.2.6 Ritardo di tempo 93 6.4.2 Il caso di sistemi instabili 139
4.3 Rappresentazioni e parametri della funzione di trasferimento 94 6.5 Identificazione sperimentale della risposta
4.3.l Guadagno 95 in frequenza 141
4.3.2 Derivatore ideale 96 6.6 Diagrammi cartesiani o di Bode 142
4.3.3 Integratore 96 6.6.1 Diagramma del mod.Ùlo 142
4.3.4 Costanti di tempo 96 6.6.2 Diagramma della fase 148
4.3.5 Pulsazione naturale e smorzamento 96 6.6.3 Ritardo di tempo 151
4.4 Risposta allo scalino 98 6.6.4 Sistemi a sfasamento minimo 152
4.4. l Valore iniziale e finale 98 6.7 Diagrammi polari 153
4.4.2 Caratteristiche della risposta allo scalino 99 6.8 Azione filtrante dei sistemi dinamici 158
4.4.3 Sistemi del primo ordine 99 6.8.1 Filtri passa-basso 158
4.4.4 Sistemi del secondo ordine 100 6.8.2 Filtri passa-alto 161
X Indice
~ Indice Xl

6.9 Approssimazione Il poli dominanti


6.10 Conclusioni
Esercizi.
163
164
165
I 8.3.1 Valore iniziale e fìn8Ie
8.3.2 Andamento del transitorio
8.3.3 Sistemi del primo ordine
209
210
210
8.3.4 Sistemi del secondo ordine 211
.f' Sistemi dinamici a tempo disaeto 167 8.3.5 SistemiFIR 213
7.1 Introduzione 167 8.3.6 Poli dominanti 214
7.2 Generalità 168 8.3.7 Modelli approssimanti FIR 215
7.2.1 Variabili di ingresso, stato e uscita, e rappresentazione 8.4 Realizzazione 216
di stato 168 8.5 Schemi a blocchi 217
7.2.2 Esempi 169 8.6 Risposta in frequenza 218
7.2.3 Oassificazione 171 8.6.1 Calcolo dell'uscita sinusoidale 218
7.2.4 Equilibrio 172 8.6.2 Risposta in frequenza: definizione e proprietà 220
7.3 Stabilità 173 8.6.3 Segnali dotati di sviluppo di Fourier 220
7.3.1 Stabilità dell' equih'brio 173 8.6.4 Segnali dotati di trasformata di Fourier 221
7.3.2 Stabilità del movimento 174 8.7 Complementi 222
7.4 Movimento ed equilibrio dei sistemi lineari e stazionari 175 8.7.1 Risposta esponenziale 222
7.4.1 Calcolo del movimento 175 8.7.2 Il caso di sistemi instabili 222
7.4.2 Movimento libero e movimento forzato 175 8.8 Diagrammi di Bode e polari 224
7.4.3 Principio di sovrapposizione degli effetti 176 8.9 Conclusioni 227
7.4.4 Rappresentazioni equivalenti 177 Esercizi 227
7.4.5 Autovalori e modi 178
7.4.6 Risposta all'impulso e movimento forzato
7.4.7 Equilibrio
181 ,; Sistemi di controllo a tempo continuo: stabilità
9.1 Introduzione
229
229
182
7.5 Stabilità dei sistemi lineari e stazionari 183 9.2 Controllo nell'intorno di un equilibrio 230
7.5.l Stabilità del sistema 183 9.3 Schema generale di controllo in retroazione 233
7.5.2 Stabilità e movimento h'bero 184 9.4 Requisiti di un sistema di controllo 234
7.5.3 Stabilità e autovalori 184 9.4.l Stabilità 234
7.5.4 Stabilità e polinomio caratteristico 185 9.4.2 Prestazioni 235
7.5.5 Stabilità e parametri incerti 188 9.5 Stabilità in condizioni nominali 238
7.5.6 Proprietà dei sistemi asintoticamente stabili 189 9.5.l Diagramma di Nyquist 238
7.6 Llnearizzazione e stabilità dell'equilibrio 9.5.2 Criterio di Nyquist 239
di sistemi non lineari 190 9.5.3 Estensioni del criterio di Nyquist 242
7.6.1 Lineari.zzazione 190 9.6 Stabilità in condizioni perturbate 245
7.6.2 Stabilità dell' equih'brio 192 9.6.1 Margine di stabilità. vettoriale 246
7.7 Raggiungi'bilità, osservabilità e scomposizione canonica 9.6.2 Margine di guadagno 247
dei sistemi lineari e stazionari 193 9.6.3 Margine di fase 248
7.7.1 Raggiwigibilità 193 9.6.4 Significatività del margine di guadagno e di fase 249
7.7.2 Osservabilità 195 9.6.5 Criterio di Bode 252
7.7.3 Scomposizione canonica e forma minima 197 9.7 Complementi sulla stabilità. in condizioni perturbate 254
7.8 Conclusioni 199 9. 7.1 . Criteri di stabilità robusta 254
Esercizi 200 9 7 ? Legami tra indicatori di robustezza 256
9.8 Conclusioni 258
8 Analisi in frequenza del sistemi a tempo discreto 203 Esercizi 258
8.1 Introduzione 203
8.2 Funzione di trasferimento 203 10 Sistemi di controllo a tempo continuo: prestazioni 261
8.2.1 Definizione e interpretazioni 203 10.1 Introduzione 261
8.2.2 Struttura della funzione di trasferimento 204 10.2 Funzioni di sensitività e limiti alle prestazioni 262
8.2.3 Cancellazioni e stabilità 205 10.3 Analisi della funzione di sensitività complementare 263
8.2.4 Ritardo di tempo 206 10.3.l Analisi statica 264
8.2.5 Rappresentazioni e parametri della funzione 10.3.2 Poli e zeri 265
di trasferimento 207 10.3.3 Risposta in frequenza 265
8.3 Risposta allo scalino 209 10.3.4 Smorzamento e margine di fase 268
i;..ì
1I
Xli Indice ' Indice Xlii

10.3.5 Valutazione esatta della banda passante 270 13.4.1 Osservatore banale 342
10.3.6 Risposta a1io scalino 272 13.4.2 Osservatore asintotico con dinamica arbitraria 342
10.3.7 Effetto cli un ritardo di tempo 273 13.5 Assegnamento degli autovalori con stato non misurabile 344
10.4 Analisi della funzione di sensitività 274 13.6 Interpretazione in tennini di funzioni di trasferimento 346
10.4.1 An&isi statica 274 13.7 Conclusioni 349
10.4.2 Poli e zeri 276 Esercizi 349
10.4.3 Risposta in frequenza 276
10.4.4 Altri limiti alle prestazioni 278 14 Regolatori PIO 351
10.5 Analisi della funzione di sensitività del controllo 279 14.l Introduzione 351
10.5.1 Analisi statica 280 14.2 Modello dei regolatori PID 351
10.5.2 Poliezeri 280 14.3 Realizzazione dei regolatori PID 354
10.5.3 Risposta in frequenza 281 14.3.l Limitazione dell'azione derivativa 355
10.6 Prestazioni .in condizioni perturbate 282 14.3.2 Desaturazione dell'azione integrale 357
10.6.l Regolazione robusta a zero dell'errore 282 14.3.3 Inserimento "morbido·· della regolazione automatica 362
10.6.2 Reiezione robusta di disturbi sinusoidali 282 .;.}; 14.4 Metodi di tara.rum automatica 364
10.6.3 Attenuazione robusta di disturbi a banda limitata 283 14.4.l Metodi in anello chiuso 364
10.6.4 Sensitività rispetto a incertezze parametriche 284 14.4.2 Metodi in anello aperto 369
10.7 Conclusioni 286 14.5 Conclusioni 376
Esercizi 286 Esercizi 376
~ Sintesi dei sistemi di controllo a tempo continuo 289 15 Schemi di controllo avanzati 379
11.l Introduzione 289 15. l Introduzione 379
11.2 Requisiti e specifiche 290 15.2 Regolatori in anello apeno 379
11.2.1 Requisiti principali 290 15.2.l Prefiltraggio del segnale di riferimento 380
11.2.2 Rappresentazione grafica dei vincoli 291 15.2.2 Compensazione del segnale di riferimento 383
11.2.3 Altri requisiti 293 15.2.3 Schemi di controllo a due gradi di libenà 384
11.3 Approcci alla sintesi 293 15.2.4 Compensazione dei disrurbi misurabili 385
11.4 Esempi di progetto 295 15.3 Predittore di Smith 386
11.5 Principali reti stabilizzatrici 308 15.3.l Schema a predittore di Smirh 387
11.5. l Rete anticipatrice 309 15.3.2 Approssimanti di Padé 388
11.5.2 Rete ritardatrice 310 15.3.3 Impiego delle approssimanti di Padé nel predittore
11.5.3 Rete a sella 311 di Smith 389
11.6 Conclusioni 312 15.4 Regolatori in cascata 390
Esercizi 313 15.5 Controllo di sistemi instabili 393
15.6 Regolatori di disaccoppiamento 394
'iX Luogo delle radici 315 15.6. l Disaccoppiamento di sistemi triangolari 395
12.1 Introduzione 315 15.6.2 Disaccoppiamento di sistemi generici 395
12.2 Definizione e proprietà 315 15.6.3 Disaccoppiamento "in aYanti"' 396
12.2.1 Caratterizzazione del luogo 316 15.6.4 Disaccoppiamento "all"indierro" 398
12.2.2 Regole di tracciamento 319 15.7 Controllo decentralizzato 399
12.3 Uso delluogo delle radici nell'analisi 323 15.7.l Matrice dei guadagni relativi 400
12.4 Uso del luogo delle radici nella sintesi 327 15.8 Conclusioni 405
12.5 Conclusioni 333 Esercizi 405
Esercizi 333
16 Sistemi di controllo non lineari 407
1\J Assegnamento degli autovalori 335 16.1 Introduzione 407
13.l Introduzione 335 16.2 Considerazioni preliminari 408
13.2 Retroazione statica dall'uscita o dallo stato 335 16.2.1 Schemi a blocchi di sistemi non lineari 408
13.3 Assegnamento degli autovalori con stato ~urabile 337 16.2.2 Sistema canonico 409
13.3.1 Sistema in forma canonica 339 16.3 Stabilità assoluta 409
13 .3.2 Sistema non in forma canonica 340 16.3.1 Generalità 409
13.4 Osservatore dello stato 341 16.3.2 Una condizione necessaria 411
J~
..~~
Indice XV
XIV Indice

475
16.3.3 Una condizione sufficiente 411 18.4.3 Luogo delle radici
18.4.4 Funzioni di sensitività
477
16.3.4 Esempi di applicazione 412
18.4.5 Analisi statica 478
16.4 Oscillazioni permanenti 416
478
16.4.1 Generalità 416 18.4.6 Analisi dinamica
479
16.4.2 Funzione descrittiva 416 I 8.5 Sintesi diretta a tempo discreto
16.4.3 Metodo della funzione descrittiva 480
420 18.5.I Requisiti e specifiche ..
16.4.4 Stabilità delle oscillazioni 423 18.5.2 Sintesi mediante il luogo delle rad1c1 482
18.5.3 Assegnamento del modello 483
16.4.5 Esempi di applicazione 424
16.4.6 Taratura automatica di un PIO 18.5.4 Assegnamento dei poli 487
427
16.5 Conclusioni 429 492
18.6 Conclusioni
493
Esercizi 429 Esercizi

17 Sistemi di controllo digitale: analisi e sintesi a tempo continuo 431 495


.K Matrici
495
17 .1 Introduzione 431 JT A.l Introduzione
A.2 Definizioni e operazioni fondamentali 495
17 .2 Scherni di controllo digitale 432
17 .2.1 Campionatore 432 495
A.2.1 Generalità
17.2.2 Mantenitore 434 A.2.2 Operazioni su una matrice 496
17.2.3 Regolatore digitale 435 A.2.3 Operazioni tra matrici 498
17 .2.4 Temporizzazione 435 499
A.3 Autovalori e autovettori
17.3 Campionamento 437 499
A.3.1 Generalità
17.3.l Trasfonnata di un segnale campionato 437 A.3.2 Forma diagonale e forma di Jordan 500
17 .3 .2 Aliasing 438 501
A.4 Potenza
17 .3 .3 Teorema del campionamento 440 503
A.5 Esponenziale
17.3.4 Filtri anti-aliasing 441 505
A.6 Limiti, derivate e integrali
17.4 Mantenitore di ordine zero 441
507
17 .5 Analisi a tempo continuo dei sistemi di controllo ibridi 443 .J- Segnali a tempo continuo
507
17 .6 Scelta del periodo di campionamento 446 B. l Introduzione
507
17. 7 Discretizzazione di un regolatore a tempo continuo 448 B.2 Impulso e altri segnali canonici
B.3 Trasformata di Laplace 509
17.7 .1 Metodo della trasformazione bilineare 449
509
17.7 .2 Esempio di sintesi 453 B.3.1 Generalità
B .3 .2 Proprietà principali . . 511
17. 8 Problemi realizzativi 455
17.8.l Quantizzazione 455 B.3.3 Sviluppo di Heaviside e antitrasformanone d1 trasformate
17.8.2 Desaturazione dell'azione integrale razionali
515
455
520
17.9 Conclusioni 457 B.4 Serie di Fourier
B.4.1 Forma esponenziale 520
Esercizi 458
B.4.2 Forma trigonometrica 521
18 Sistemi di controllo digitale: analisi e sintesi a tempo discreto 459 B.4.3 Proprietà principali 525
18. l Introduzione 459 525
B.5 Trasformata di Fourier
18.2 Sistema a segnali campionati 459 B.5.1 Forma esponenziale 525
526
18.2.l Calcolo della funzione di trasferimento 460 B.5.2 Form~ ~go~o~e~ca
18.2.2 Presenza di ritardi di tempo 461 B.5.3 Prcpneta pri..n'.'.'1pah 528
18.2.3 Autovalori del sistema a segnali campionati 463 B.5.4 Relazioni con la trasformata di Laplace 530
18.2.4 Determinazione diretta della funzione di trasferimento 466
533
18.2.5 Zeri del sistema a segnali campionati 467 {;r Segnali a tempo discreto
18.2.6 Guadagno e tipo del sistema a segnali campionati 533
469 C.1 Introduzione
C.2 Impulso e altri segnali canonici discreti 533
18.2. 7 Esempio riassuntivo 469
18.3 Altri metodi di discretizzazione del regolatore 534
470 C.3 Trasformata Zeta
18.3.l Tenuta e campionamento 534
470 C.3.1 Generalità
18.3.2 Trasformazione diretta di poli e zeri C.3.2 Proprietà principali 536
471
18 .4 Analisi di sistemi retroazionati a tempo discreto 472 C.3.3 Sviluppo di Heaviside, lunga divisione e antitrasforma-
18.4. l Stabilità zione di trasformate razionali 538
473
_.._:, 541
18.4.2 Criterio di Nyquist 473 :~~ C.4 Sviluppo di Fourier discreto
.~
XVI Indice

C.4.1 Forma esponenziale 541


C.4.2 Forma trigonometrica 542
Prefazione
C.5 Trasformata di Fourier discreta 543
C.5.1 Forma esponenziale 543
C.5.2 Forma trigonometrica 544
C.5.3 Relazioni con la trasformata Zeta 546
Riferimenti bibliografici
547
Indice analitico
553

Questo hbro presenta gli elementi di base della teoria dei sistemi e del control-
lo. La trattazione inizia con una discussione delle problematiche fondamentali del
controllo automatico, tendente anche a motivare l'importanza dei modelli mate-
matici. Quindi, si introducono i principali concetti e risultati sui sistemi dinamici
a tempo continuo e discreto, con particolare riguardo a quelli lineari e inYarianti
nel tempo, per i quali si utilizzano sia rappresentazioni nel dominio del tempo
sia rappresentazioni nel dominio della frequenza. Successivamente, si illustrano i
metodi per il controllo dei sistemi monovariabili a tempo continuo e. dopo avere
toccato alcuni aspetti del controllo multivariabile e di quello non lineare. il volu-
me si chiude considerando il controllo digitale. Malgrado tale sommario faccia
apparire del tutto tradizionale la struttura del lavoro, noi riteniamo che esso si
caratterizzi per diversi aspetti.

• La dinamica dei sistemi occupa uno spazio piuttosto ampio, vista la sua impor-
tanza intrinseca anche in applicazioni diverse dal controllo.
• La teoria del controllo classica è presentata seguendo una linea che risente dei
recenti approcci allo studio della robustezza.
• Sono trattati in dettaglio i controllori industriali e i corrispondenti. metodi di
taratura automatica.
• Si integra la sintesi ad assegnamento degli autovalori con i classici metodi di
progetto nel dominio delle frequenze.
• Dopo aver illustrato la teoria per il singolo anello di regolazione, si prendono in
considerazione anche sistemi multivariabili e schemi più articolati. con elementi
di controllo in anello aperto o ad anelli annidati.
• Sono introdotte alcunè nozioni sul controllo non lineare, che permettono di
chiarire gli effetti provocati dalla presenza di saturazioni o di conrrollori a relè.
• Il controllo digitale è descritto nei suoi aspetti teorici e app!icati.\·L così da
metterne in luce potenzialità e difficoltà.

Fm dalla prima edizione, risalente al 1998, abbiamo cercato di integrare argomenti


metodologici e tecnici, sforzandoci di contenere gli sviluppi matematici e rinun-
ciando talvolta al rigore formale per privilegiare le valenze applicative dei concetti
e degli algoritmi fomiti dalla teoria, anche mediante un gran numero di esempli-
ficazioni. In particolare, i sistemi dinamici sono presentati in ambito puramente
algebrico, e non geometrico, senza che ciò impedisca di arrivare a introdurre i
primi risultati sulle proprietà strutturali. Come prerequisito, al lettore è richiesta
•. ,
·éò
Prefazione XIX
XVIII Prefazione

Figura P.1
solo la conoscenza delle oeerazìoni con i numeri complessi e di qualche nozione Schema logico del libro.
Numeri e lettere fanno
sulle equazioni differenziali, mentre quanto occorre di algebra delle matrici e di
riferimento
rappresentazione di segnali nel dominio delle frequenze è riportato nelle appen- rispettivamente a Capitoli
dici. Sinteticamente, abbiamo voluto misurarci con la sfida di presentare le basi e Appendici. le frecce
tratteggiate rappresentano
dell'automatica in maniera semplice, ma aperta, cioè tale da consentire Io studio connessioni più deboli di
successivo di teorie e tecniche più avanzate. quelle indicate dalle frecce
continue.
In questo senso, abbiamo sempre ritenuto che il libro potesse essere di in-
teresse per coloro che già operavano professionalmente nel settore del controllo
e desiderassero allargare le loro conoscenze, magari di tipo prevalentemente em-
pirico. È chiaro però che, primariamente, abbiamo pensato a questo libro quale
manuale di riferimento per i corsi universitari di base nel!' ambito dell'automatica,
cercando di riversare in esso tutta la nostra esperienza pluriennale nella didattica
relativa a questi terni.
Negli anni, il nostro lavoro ha ricevuto significativi apprezzamenti da parte
di colleghi, che hanno utilizzato il testo a supporto dei corsi tenuti, uniti a pre-
ziosi suggerimenti. Perciò, nello stendere la nuova edizione, abbiamo ritenuto di
conservare l'impostazione originaria, ma anche di effettuare un profondo lavoro
di revisione, che ci ha suggerito a volte di modificare la presentazione degli argo-
menti e la loro distribuzione nei capitoli, a volte di eliminare alcune parti, a volte
di introdurre argomenti che prima non erano trattati. Tra questi ultimi, ci pare
importante segnalare la tecnica di sintesi del controllore ad assegnamento degli
autovalori.
Abbiamo costantemente perseguito l'obiettivo di rendere più flessibile l'uti-
lizzazione del testo. Sappiamo che le esigenze dei docenti possono essere molto
differenziate, in dipendenza, per esempio, dal numero di crediti formativi dei loro
corsi e dalla tipologia degli allievi, il cui percorso di studio può prevedere una ~----------·
specializzazione nel settore dell'automatica oppure no. Per esemplificare, sugge-
riamo allora due utilizzazioni tipiche, rese possibili dalla struttura logica con cui
sono connessi i 18 capitoli e le 3 appendici (Figura P.l). In ogni caso queste ultime
(che riguardano le matrici, i segnali a tempo continuo e quelli a tempo discreto)
potranno essere trattate in misura dipendente dalla cultura pregressa degli allievi
e dal!' impostazione, più formale o più pragmatica, che il docente intende dare al
suo insegnamento.
Per allievi che non abbiano alcuna conoscenza della teoria dei sistemi, dopo Il libro si conclude con un'aggiornata sezione di riferimenti bibliografici, nel-
il Capitolo I, dedicato a introdurre i problemi e i sistemi di controllo, i Capi- la <Fme suggeriamo alcune letture utili per l'approfondimento degli argomenti
toli 2-6 sui sistemi dinamici a tempo continuo saranno indispensabili, anche se presentati e per un'introduzione a tematiche più avanzate.
non necessariamente al completo. Successivamente, si passerà ai Capitoli 9-12 Nel testo non si fa riferimento esplicito allo studio dei sistemi dinamici e di
sui metodi classici di analisi e sintesi dei sistemi retroazionati monovariabili e al controllo con l'ausilio di strumenti software per la simulazione e il "compurer
Capitolo 14, sui regolatori PID, da svolgere almeno in parte. A scelta del docen- aided design", anche se essi rivestono ovviamente una grande importanza quando
te, potranno poi essere trattati argomenti selezionati sui sistemi a tempo discreto si •ffn::i!!t~.n0 rrnblemi pratici. Pensiamo, infatti, che, a causa della rapida obso-
(Capitoli 7 e 8) e sul controllo digitale (Capitoli 17 e 18), sull'assegnamento degli lescenza cui sono soggetti i prodotti hardware e software, qualsiasi indicazione
autovalori (Capitolo 13), sulle strutture avanzate di controllo (Capitolo 15) o sui specifica diventerebbe in breve tempo inadeguata Diamo tuttavia per scontato
sistemi di controllo non lineari (Capitolo 16). Invece, per allievi cui la teoria dei che negli insegnamenti universitari per cui questo testo sarà adottato gli strumenti
sistemi sia stata presentata in precedenti corsi, dopo il Capitolo 1, i Capitoli 2-8 più attuali vengano presentati e ampiamente utilizzati, magari nelle esercitazioni.
saranno svolti in modo rapido concentrando l'attenzione sui terni più rilevanti per Infine, desideriamo ringraziare colleghi e studenti che, con le loro osservazio-
il controllo e i Capitoli 9- I 8 potranno essere trattati in misura estesa. ni sulla precedente edizione, ci hanno aiutato a revisionare il testo, nonché la casa
Un'altra novità di rilievo della nuova edizione è costituita dall'introduzione editrice per il supporto fornito e, in particolare, per la nuova veste grafica che ha
di un cospicuo numero di esercizi al termine di ogni capitolo. Essi non sono voluto dare al libro, augurandoci che essa contribuisca a migliorarne la leggibilità.
solo tesi alla verifica della comprensione degli argomenti trattati e della capacità
Milano, aprile 2004
acquisita di applicare i metodi presentati, ma intendono spesso stimolare il lettore
alla riflessione sulla materia e proporgli qualche estensione di quanto esposto.
Paolo Bolzem, Riccardo Scattolini, Nicola Schiavoni
Problemi e sistemi di controllo 1

1.1 Introduzione
Nella conduzione di un gran numero di apparati della più svariata natura, si rico-
nosce la necessità di intervenir11 dall'esterno in modo che essi si comportino nel
modo desiderato. Per esempio, affinché un autoveicolo si muova suun ·aafo ·per~
éOrSOSeguendOlln prefissato profilo di velocità, è indispensabile agire in maniera
continua sugli organi che determinano la direzione del movimento (sterzo) e la
coppia applicata alle ruote motrici (acceleratore, cambio e freni).
Quindi, questo tipo di problematica si incontra frequentemente già nella vita
...
I
di ogni giorno; di maggiore interesse però è la sua larghissima diffusione in tutta
l'ingegneria. Con riferimento al settore civile, per climatizzare un edificio bisogna
scegliere le caratteristiche dell'aria entrante nei singoli 1ocali (portata, temperatu-
ra, umidità) in modo che le condizioni ambientali siano quelle volute. Invece, nel
settore industriale, si pensi al caso di una caldaia destinata alla generazione di va-
pore per il quale siano di interesse la portata e la pressione, che dipendono dalla
portata d'acqua addotta e dalla potenza termica ceduta dalle fiamme dei bruciatori;
inoltre è necessario che il livello dell'acqua nella cavità ove essa viene trasformata
in vapore sia tenuto costante per evitare pericolosi fenomeni di svuotamento.
Esigenze dello stesso genere si possono riconoscere anche in ambiti differenti
da quelli dell'ingegneria tradizionale, come nella gestione di complessi fenomeni
di carattere economico, sociologico o ambientale. È noto a tutti, per esempio, che
le autorità di governo di un paese che si propongano di ridurre il deficit finanziario
possono perseguire tale scopo agendo su leve di vario tipo, quali l'inasprimento
della tassazione e il contenimento delle spese correnti.
Per determinare le azioni da compiere in situazioni come quelle delineate, si
è condotti ad affrontare i cosiddetti l!Oblemi cli ~ontrollo,_ç_Q~ _tr9vanq -~<>!':!?:iQ!le
nei sistemi di controllo. Questo capitolo ha l'obiettivo di introdurre allo studio di
tali problemi e sistemi, e in particolare presenta:

• gli elementi costitutivi dei problenù di controllo;


• le caratteristiche salienti dei sistemi di controllo. con un cenno agli aspetti
realizzativi;
• le speciali potenzialità dei sistemi di controllo retroazionati;
• il ruolo svolto dalla modellistica matematica nell'ambito dell'analisi e del pro-
getto.
2 Capitolo 1 Problemi e sistemi di controllo 3

1.2 Problemi di controllo Ii tempo Tutte le variabili che interVengooo in un problema di controllo sono
1.2.1 Definizioni ed elementi costitutivi funzioni del tempo. Esso può -essere dT tipo çoniinuo, cioè descritto da va~ una
Processo e variabili principali I problemi di controllo consistono nell'imporre riabilerea:Ie che s1 indica con la lettera t, oppure discreto, cioè descritto da una
1!Qfu71:;[ong_mentq_d_esiderq!() ~- ui!JJMeS.i-o.assegnato (Fìgiira r.1fCon il termine variabile intera, che si denota con la lettera k.
processo, o $}sterna sotto controllo, Slfa qufudinferimento all'oggetto sul quale
il problema è posto: un impianto. un'apparecchiatura, una macchina o anche un 1.2.2 Alcuni esempi
fenomeno di natura fisica o di altro genere. Invece il funzionamento desiderato è
Per illustrare i concetti introdotti, è opportuno presentare un certo numero di
Figura 1.1 esempi concreti.
Erementi di un problema
di controllo.
Esempio 1.1 Si supponga che l"auloveicofo cui si è accennalo all"icizio del capilolo debba per-
correre una strada pianeggiBnle. lungo una traiettoria e con una velocità assegnale. Allora le variabi-
li controllate sono quattro: due individuano la posizione in un piano orizzontale e due la velocità. A
esse corrispondono. come segnali di riferimento. quattro funzioni che specificano la posizione e la
espresso dalla richiesta che l'andamento nel tempo di alcune variabili del processo velocità desidonue in ogni istanle di lempo. Invece. le variabili di controllo sono quelle che indivi-
duano la posizione del volante. quella dei pedali dell'accelera!ore e del freno, e quella del cambio.
coincida con quello di altre variabili preassegnate. Le prime, quindi, rappresenta- È e,·idenJe che le variabili di controllo. sottoposle tra l'altro a ovvie limitazioni. non delenni-
no le grandezze di interesse e, nell'insieme, costituiscono la variabile controllata; nano completamenle il molo del veicolo, che dipende anche. per esempio, dalla posizione e dalla
le seconde, in forma vettoriale, costituiscono invece l'andamento desiderato della velocità iniziali. Tra i parametri incerti che. a parilà di azione prodotta dalle variabili di control-
rnriabile controllata, detto altrimenti ~nale di riferimento. Quest'ultimo, qlJ!llO- lo, modificano r andamenlo delle variabili controllale, si possono annoverare la massa del veicolo,
l"efficienz.a del molore e dell'appara!o frenanle, lo stato degli pneumatici e dell'asfalto. Infine. un
ra sia costante nel tempo, con terminologia inglese si dice anche set-point. Pertan- disturbo è certamenle costituilo dalla presenza di venlo, la cui velocità è incerta in modulo. direzione
to. l'obiettivo ideale di un problema di controllo si può sintetizzare nella formula e verso .
... :~ cmo.:;l...
variabile controllata = segnale di riferimemo ~" '.r-q,,7 (1.1)
Esempio 1.2 L"impian!O centralizzalo di climatizzazione di un edificio, già citato nel paragra-
per rutto l'intervallo di tempo in cui il funzionamento del processo è di interesse. fo precedente. de<e essere realizzaio in modo che le temperature nei singoli ambienti (variabili
Per perseguire l'obiettivo (l.l) occorre evidentemente avere la possibilità controllate) siano pari a quelle desiderate (segnali di riferimenlo). A queslo scopo si utilizzano
come variabili di controllo le portale d'aria inviale ai locali. modificabili agendo su saracinesche.
di condizionare la variabile controllata A tale scopo, si suppone di poter agi- Eviden!emeDle. le portate non potranno essere né negative. né superiori a un valore massimo nolo.
re sul processo manipolando altre variabili scalari, che nell'insieme formano la u !emperature inlerne. però, dipendono anche da molti altri fattori. tra i quali la !emperatura
':._qrfabi!e fii co_ntrpl!o, i cui andamenti temporali si possano scegliere a piacimen- esierna e l"insolazioae (disturbi). nonché i coefficienti di scambio lermico (parametri). Inoltre. la
to. eventualmente nel rispetto di qualche vincolo. Queste variabili sono quindi posizione delle saracinesche non de!ennina completamenle la potenza lermica addotta. Infatti. la
portata e la temperatura dell" aria condizi onanle dipendono dal funzionrunen!o delle pompe e degli
assemabili, in maniera relativamente arbitraria, da chi effettua il-controllo. scambiatori di calore a moole e. ragionevolmenle. non si possono rilenere petfettamenle noie: in
'A v01 te, quando il segnale di riferimento è costan
t;;, si·u-sa <lire é:ìieci
si trova altri lernlini. costiruiscono ul!eriori fonti di incertezza.
di fronte a un problema di regolazione. Per semplicità, in questa trattazione non si
farà distinzione tra i tennini "controllo" e "regolazione" che saranno considerati Esempio 1.3 Si assuma che nella geslione di un impian!o industriale vi sia inleresse affinché il
sinonimi. livello dell"acqua in un serbaloio (variabile controllala) sia pari a un certo valore desideralo (segnale
di riferimen!o). Ciò è richies!o. per esempio. per la cavità di un generatore di vapore nella quale
risiedono r acqua • il vapore s1esso. La pompa che alimen1a il serbaloi() è azionata elettricamenle e
Incertezza In realtà le variabili controllate n~n_sfigendono solamente daJk va- la polenza impiegata. certamente soggetta a qualche limiJazione. si può assumere come variabile di
ga_bili di çontrollo: es_i,$!on_q ~tre__grandezie cjle non sono maniP.ola.Q!]i_~tuttavia controllo. Tutt:l\ia il rendimen10 della pompa. che delennina la portata afferen!e al serbatoio, non
.~l!.Il!!o µn)nfl..J!t::,!!Za S_l!l_çQ.!IlpQrtal!!emo del Pl"0.«<?1!.~0. Tipicamente esse non sono può essere petfett:unenie noto: esso è invece un parametro incerto. Ovviamente. poi. è rurenza a
note con precisione e, per loro tramite, si può descrivere l' incerJmfl che è sempre decidere quale sia la portata uscen1e. che quindi gioca il ruolo di distwbo.
pre~ente_in Jm.P~~~so da controllare. Per cominciare, quasi mai si può cono-
scere perfettamente la situazione in cui si trova il processo nell'istante in cui si Nei tre casi precedenti le variabili erano funzioni del tempo continuo; l'esempio
inizia a esercitare !'azione di controllo_ Inoltre, alcuni parametri intcrr~ al prv- ~cgut:rm: mostrd un caso in cui invece è più naturale assumere che le variabili in
cesso possono avere un valore differente dal valore nominale, o previsto. e almeno gioco dipendano da un tempo discreto.
parzialmente ignoto. Analogamente, si può verificare la presenza di variabili che
influiscono sul processo dall'esterno come quelle di controllo, ma che, a differen- .,.; Esempio 1.4 Un azienda manifatturiera deve decidere settimanalmente (lempo discreto) la tipo-
za di queste ultime, non si possono scegliere liberamente. L'esistenza di queste ! logia e la quantità dei semilavorati da acquistare (variabil'l-circontrollo) in modo che i livelli delle
variabili, raccolte nel vettore chiamato disturbo, complica in maniera significativa scorte presenti in magazzino ("ariabili controllate) abbiano nel tempo degli andamenti (segnali di
i problemi di controllo, soprattutto pefìì fatto che esse usualmente differiscono, riferimento I scelti in modo che possano essere effettuate le lavorazioni previste senza che vi sia-
no eccessi' i immobilizzi di capitale. Naturalmente ciò viene fatto sulla base di ipolesi di utilizzo
in modo ignoto, rispetto ai loro andamenti nominali. (valori nominali di variabili incerte) che si possono rivelare errate perché. per esempio. r azienda
Quando tutti i parametri e i disturbi assumono' i loro valori e andamenti nomi- .~:.·j potrebbe rice,·ere ordini imprevisti da evadere con urgenza oppure. a causa di scioperi. il lavoro
nali. si dice che ci si trova in condizioni nominali; altrimenti si parla di condizioni

I
pernirbare.
~! potrebbe es>'re temporaneamente sospeso.
.
.

:~
4 Capitolo 1 Problemi e sistemi di controllo 5

Ques~ C:Sempi, nella I~. semplicità, dimostrano quanto diversificati siano i pro-
blemi. di controllo che SI possono inoontrare. In ambito industriale, innumerevoli Esempio 1 ,6 All'interno del corpo umano esistono molti sistemi di controllo naturali; tra questi .
sono i casi in cui siano di interesse variabili quali temperature e livelli, come sì pcssono citare quelli che provvedono a ""risolvere" i seguenti problemi dì controllo:
accade per i reattori chimici nei quali si svolgono reazioni esotermiche o endo- • tenere costante la pressione arteriosa:
termiche, i forni e turre le apparecchiature che prevedono la ciroolazione di fluidi. • tenere costante la concentrazione di glucosio nel sangue; •
• fare in modo che il ritmo del battito cardiaco sia il più adeguato alle coru:lizìoni dì sfono cm
Spesso sono conrrollate anche variabili quali portate, pressio.oì, concentrazioni e l'organismo è sottoposto;
umidità. Invece, negli apparati elettrici ed elettronici (convertitori, amplificatori,

1
• tenere costante la temperatura corpol'l'll:
generatori di segnali, modulatori e demodulatori), ci si trova di fronte a obiettivi • consentire movimenti complessi delle varie pani del coipo ~ peidita dell'equilibrio da parte
posti su correnti e tensioni Frequentissime, poi, sono le situazioni in cui le varia- dell'individuo.
bili con!rollate siano di tipo meccanico, come posizione e velocità. Basta pensare A seguito di malattie, i controllori nlltUI3li possono produrre dei "lnalfunzionamenti-. In questo ca-
a processi costituiti da veicoli di ogni tipo (terrestri, marini, aerei e spaziali), ad so essi possono essere sostituiti da opportune terapie. che svolgono il ruolo di controllori artificiali.
Per esempio, tnmite l'assunzione di fannaci è possibile ridune la pressione arteriosa quando tende
antenne che debbano seguire satelliti o a telescopi utilizzati per osservare astri in ad assumere valori troppo elevati.
movimento relativo rispetto alla Tena e, più ìn generale, a motori di varia natu-
ra per i quali le posizioni e le velocità debbano essere tenute sotto controllo. In
Esempio 1.7 (Seguito dell'Esempio 1.1) Un autoveicolo è normalmente condotto da an pilota
questo contesto, una menzione particolare meritano le applicazioni robotiche. umano, che ne costituisce un controllore manuale. Tuttavia. si trovano ormai io èommercìo dispo-
sitivi che consentono il controllo omomru:ico della velocità (auitt contro/) senza alcun intervento
umano, se non quello necessario per impostare la velocità desiderata. Inoltre. sono in fase avanzata
Esem~ìo 1.5 Un ~1 i:ostiruito da diversi bracci (link) connessi tra loro deve essere utilizzato di stodio i sistemi per il controllo anl0Dl3tico della traiettoria, da utilizzare su percorsi autostradali
per lucidare la supeliìcie di un pezzo mea:anioo. Allora, è necessario che l'esuemità dell'ultimo attrezzati.
braccio (•nd qfector), su CllÌ è montato l'utensile. effettui un peroo:so prefissato esercitando ima Si osservi che sistemi di controllo automatico del moto sono già da tempo diffusissimi sugli
~ OPPOl"lun;" .sul com~en~ da lncidare. Le variabili controllate sono dunque quelle che indi- aeromobili (piloti automatici}. Essi agiscono solla potenza erogata dai motori e sulla posizione delle
VIduano la posmone dell utensile e la f~ da esso applicata. Le variabili cli controllo sono invece superfici mobili (timone e alettoni) per ;;:guire una determinata rotta con una velocità prefissata.
~gran~ elettriche (tensioni ooorrenti} relative ai motori che mllO'IQoo i bracci. Tra le variabili
mcerte SI possono annovtnie le resistenze e le induttanze dei motCJri. le coppie d"attrito le elasticità
dei giunti e la rugosità della superficie da lucidare. "

Per chiudere. conviene notare che anche le dimensioni fisiche dei sistemi sotto
I
_J
La trattazione che segue è dedicata ai sistemi di controllo automatici o, come si
dice comunemente, ai controlli amomatici. Quanto verrà detto con riferimento ai
controllori artificiali è largamente utilizzabile anche per lo studio dei sistemi di
controllo naturali.
controllo possono essere molto varie. Si pensi, da una parte, al problema di tenere
costante la velocirà angolare con cui un lettore fa ruotare un compact disc duran-
te l'ascolto e, dall'altra, a quello di controllare l'ampiezza e la frequenza della 1.3.2 Specifiche di progetto
tensione sinusoidale in rutti i punti della rete elettrica di un'int.era nazione. L'obiettivo di progetto espresso dalla relazione (1.1) prevede la perfetta identità
tra la variabile controllata e il segnale di riferimento. Esso è già stato indicato
come ideale in quanto per molte ragioni è, di fatto, irraggiungiòile: per rendersi
1.3 Sistemi di controllo conto di ciò si faccia riferimenro all'esperienza comune relativa agli esempi del
1.3.1 Definizioni fondamentali paragrafo precedente.
Nella~.? ~P!i~):iva. fonunatamente, si pu~-.rt!~-~~-ç}le_:tl!J p~l?lema di
L_a de~~one dell'andamento della v~a~~':...~-~'!-~llo viene compiuta da controllo sia stato risolto..convenientemente anche se la (Ll) è soc14!sfa~wlo
~ano detto ~~J!.(ro/{t?.[f. o regolatore. Il complesso costituito dal processo e ·~J!P.i.IB>ssifil.a~. Naturalmente le approssimazioni accettabili devono essere
?aJ controllore è denominato ~l_g!_"!E_ 4i_EC?!!lm![Q (Figura 1.2). Può accadere che precisate caso per caso. Però. in termini generali, si può dire che la relazione
il ~esso e il.controllore ~o s~ttamente Connessi tra loro, cioè che il proces-
variabile controllata ~. segnale di riferimento
so SlR dotato di un meccarusm~ di autoregolazione cosl intrinsecamente legato al
processo stesso da rendere praticamente indistinguibili i due elementi del sistema viene tradotta nell'imporre che r errore del sistema di controllo definito come
di controllo. Si parla allora di controllori e sistemi di controllo naturali mentre
in cas~ contrario. si <!ice che_e~si sono anìfi'1!:!li. Questi ultimi srposSi)D.~ classi- errore == segnale di riferimento - ~·ariabile controllata (1.2)
ficare m manuali e aurom@c1, a seconda che l'azione di controllo sia esercitata
dall'uomo o da un dispositivo progettato appositamente. -'/soddisfi un insieme cli r.!_q!!l!iri. o seec~ che esprimono la necessità che esso
\risulti "~ilm.~_pi~C919.::m.!Jilli: !e ~!1~9\l!.di ~onamento_Qi_iIJJ:eres­
Figura 1.2 se. Queste, a loro volta, corrispondono ai valori che possono assumere i parametri
Elementi di un sistema del processo e agli andamenti prevedibili dei disturbi, oltre che alla situazione in
di controllo.
cui si trova il processo all'inizio dell'intervallo di tempo di controllo.
Per quanto riguarda i parametri e i disturbi, è molto utile conoscere i rispettivi
valori e andamenti nominalL nonché le classi cui appartengono i valori e gli anda-
menti veri. Inoltre, cli solito un unico controllore deve essere in grado di imporre
6 Capitolo 1

al processo comportamenti di volta in volta differenti, cioè, nel momento in cui si


progetta il controllore, il"Segnale di riferimento non è del tutto noto, ma di esso si
, -----i Disru.-N
Problemi e sistemi di controllo

Figura 1.4
Sistema di controllo
in anello chiuso.
7

conosce soltanto una classe funzionale di appartenenza. Segnale Variabil•


di controllo
I Variabile
controUata
di riferimento Processo
Controllore
Esempio 1.8 (Seguito dell'Esempio L2J Pensando al periodo estivo, si può assumere che le tem-
perature desiderate nei diversi ambienti siano funzioni costanti a tratti i cui valori non scendano mai
al di sotto di 24 °C e non salgmo mai oltre 28 °C. Per quanto riguarda i disturbi, la tempera-
tura esterna potrebbe essere descritta anch ·essa con riferimento alle sue caratteristiche temporali.
considerandola una funzione continua con valori appartenenti a un intervallo conosciuto; il suo an-
damento nominale potrebbe essere costiruito da una sinusoide di ampiezza nota e periodo di 24 ore.
Informazioni analoghe potrebbero essere disponibili a proposito della potenza termica trasmessa In aggiunta a quanto sopra, ~~~o c]!e la variabiJe_cc:m_i:rollata_sia ~~­
dal sole per .irraggiamento. Per i coefficienti di scambio tennico delle pareti, la conoscenza delle bile e_Q!§poni~ ~golatore. Allora I'azione_:li_~OJ?.tr()~.? !1°~ressa al processo
caratteristiche dei materiali potrebbe consentire almeno di considerare noti i rispettivi intervalli di
appartenenza.
in t = f (ok k) dipende anche dall'andamento -~~~~cm.ab!!~ ~c:i.ntrc_i.~a~ ~er
=
Chiaramente, non si può pensare che. durante il funzionamento, la temperatura. controllata t ~ i (ok~ k) e ifcontr~1.filce-m °'.1ellq_çh~uso.._Qj!]_re._t!'.Q.qzjgll§_~­
coincida sempre con quella desiderata: di solito può bastare che l'errore sia piccolo. Per esempio, glese feedback); analogamente si ?arla di s;~!!J!!.i<21\~ollo rn anel/'?_cb!YSQ,
ci si può accontentare del fatto che I'error< sia nullo, se la temperatura desiderata è costante, e o retroazionato. Un tale sistema e rappresentato nella F1gma 1.4. Se il distur-
che, di fronte a sue brusche variazioni, esso ritorni a zero in tempi brevi, indipendentemen!e dagli bo è misurabile e la variabile di controllo, in anello aperto o chiuso, ne dipende,
andamenti dei disturbi e dai valori dei parametri.
si usa dire che il controllore effettua una compensazione del disturbo. La com-
pensazione costituisce comunque un'~?ne in anell? a?erto: le _dizioni ·~~~!!?.
All'obiettivo di rendere "piccolo" l'errore si aggiunge di solito una richiesta di chiuso" e "retroazione" vengono infattl. nservate per mdicare la ffi.P..e~~a_del1:a
.1!!-.o~'!.':E!:.io~_Er:~ C:f!ll(!q_l]Q,_che è motivata sia dalla tipica presenza di vinCQl_(.~yl Vrufabile di controll_~ ~-9.IJ..aj!~-'=°~trolla!<t. che evidentemente ~pe~de dall~ P?--
ValO_!e 11'.!~i!S.iq!O~ O minimo, che può assumere la variabile di"contrOIIO Si; dall'ov- rna. Questi termini sono anche usati con riferimento al caso !Il CUI la vanabile
via necessità di ev1tare che iì"prOèessorice~; soll~citazìoni ec~essi~e. Pertanto, generata dal5Q_PJ;J:QUore_sia fatta dipendere, invece che ~a nriabile controll~,
anche per le variabili di controllo potranno essere definite opportune specifiche. È da un'altra'variabile misu~del processo, a sua volta influenzata dalla vana-
chiaro che l'ottenimento di un buon comportamento dell'errore è in contrasto, for- bile di controllo (Fi;rura-1.5). Per esempio. nell'ambito dell.industria chimica le
tunatamente solo parziale, con l'obiettivo di evitare una sollecitazione eccessiva variabili controllate"'sono spesso le concemrazionì dei prodotti. che sono misu-
del controllo. Si rivedano, a questo proposito, gli esempi trattati in precedenza. rabili solo con apparecchiature complesse e costose. Si usa ~erciò effe~e un
controllo in anello chiuso retroazionando temperature. che si possono nusurare
fumaruerà pih Sèm:plice ed economica e portano con sé informazioni ut~ per il
1.3.3 Controllo in anello aperto e controllo in anello chiuso controllo delle concentrazioni. Si osservi che è piuttosto rara leventualità che
tutte le componenti del disturbo siano effettivamente mis~'.e. Analoga:nen_te,
Le inforrnazionì in possesso del progettista del controllore sulle variabili in gioco,
non si considera qui l'ipotesi di misurabilità dei parametri. m quanto di solito
che sono state oggetto del paragrafo precedente, non devono essere confuse con
le informazioni di cui dispone il regolatore durante il funzionamento. irrealistica.
Ogni controllore, per poter agire sul processo in maniera opportuna, deve ne- Figura 1.5
Sfstema di controllo in
cessariamente avere delle informazioni sul segnale di riferimento. Molto spesso anello c:hluso con variabili
l'azione di controllo dipende dal passato e dal presente dell'andamento desidera- controllata e misurata
to della variabile controllata, ma non dal futuro; cioè, all'istante t = i è noto al Variabil~ \'oriabile diverse.
Segnale
regolatore l'andamento effettivo del segnale di riferimento per t ::;: i, se il tempo di riferimento di controllo COO[l'O\lata_..
Controllore
è continuo. Se invece il tempo è discreto, all'istante k = k il controllore conosce
l'andamento effettivo del segnale di riferimento per k ~ iè. È inoltre possibile, ! v,,;:;1o~,
anche se non indispensabile, che il controllore conosca passato e presente del di- [ i:aisur-"o•
L-~~~~~~~-

sturbo, o di qualche sua componente. ~j.2.~..S!?.D_f.!Oll~__Q.C!~~C!ie inf()IIllazi,Qfil


~!9. su] s~gna!c: ~~riferimento ed eventualmente sul disturbo, esso si dice- in anel-
~erto,J2_qd C!;!'.iE_~dir:_e!_t_a (in Ìnglesefeedforward), cOSÌ -Si. e denomma·
an~il Una situazione tipica di controllo in rettoazione con comp.:nsazion_e si ha ~uan:
do la variabile di controllo è costituita dalla somma di due addendi: uno d1 essi
sistema di controllo conispondente. Questa struttura di conttollo è illustrata dallo
schema di Figura 1.3. dipende solo dal disturbo ed è generato da un compensarore (pertant? ~in_ anello
aperto); laltro, piuttosto che dipendere separatamente dal segnale ~ rifenmento
e dalla variabile controllata, è una funzione dell'errore (l.2J che viene generata
Figura 1.3
Sistema di controllo
i
I
da un controllore in retroazione. Come mostrato nella Figura 1.6, l'intero con-
in anello aperto. I trollore è dunque costituito da due elementi di regolazione e due nodi so~at~ri.
Segnale Variabile I Tuttavia, con lieve abuso di linguaggio, il termine controllore sarà spesso rifento

.~I
di riferimento controllata al solo compensatore o al solo controllore in retroazione, dando per scontata la
presenza dei nodi sommatori .
.,
8 Capitolo 1
Problemi e sistemi di controllo 9
Figura 1.6
Sistema di controllo
sull'errore con e peso. Questi controllori sono stati in segUito affiancati prima da ~OE!r()!l<>_ri elet-
compensazione. - Compensatore 1-'--~ Disnu:bo tromeccanici o elettrici e poi, riducendo le potènze dei segnali e aumentandone
Segua!•
di riferimento +
I
\liriabile Vadabile
le frequenze,-~llori elettropj.!<i- In questo modo sì sono potuti realizza-
re apparati più piccoli, leggeri, economici e di facile manutenzione. Inoltre, si è
Controllore di COlllXOllo controllata ottenuto un forte incremento di flessibilità, cosicché tramite l'elettronica è stato
in retroazione
possibile realizzare funzioni sempre più avanzate e risolvere problemi di control-
lo via via più complessi. Tutto ciò si applica già ai primi controllori elettronici,
di tipo analogico, ma risulta particolarmente vero per quelli ancora più moderni
realizzati con tecnologia digitale, onnai decisamente prevalenti su tutti gli altri. Si
tratta, in questo caso, di microprocessori o calcolatori appositamente predisposti,
nei quali gli algoritmi di controllo implementati dipendono solo dalla n'itlira di
Esempio 1.9 (SeglJito degli Esempi 1.2 e 1.8) Realizzare in anello aperto il sistema di controll un programma di calcolo e <iuindi possono essere facilmente impostati, magari
della U:mpera~ cli un edificio significi; assegnare la portala d'aria da addllIIe io ogni istante~ sfruttando interfacce apposite. Di fatto, i controllori cligi.t~!,iJ1anno_2'~~~te. rt-
tempo LO Cunzi.one. ~ tem~ desiderata ed eventualmente di quella esterna (compensazio-
ne). ~el far ciò ci Sl deve nfe~ .a oppo~ ipotesi sui parametri e i disturbi non misurati: è volu,zionato lo s~, consentendo di superare le limitazioni realizzative poste
~ ~une assumete ch:e essi. Slal10 tutti pari ai loro >"alori o andamenti nomina!L Se duran- dai controllori di altro tipo: è nato cosl il controllo digitqjg, ~n si può per9 _tace.re
te il .~amento queste ipotesi non fossero verificate, gli obienivi del controllo non sarebbero il fatto che l'uso di controllori digitali. nei quali fu variabili in gioco sono sequen-
raggillllll. .
ze di numeri i cui Valori sono soggetti alle approssimazioni dovute alle codifiche
Lo stesso sistema di controllo, realizzato in anello chiuso, fa dipendere la portata d'aria an-
che ~a tempera~ ~Dlr?llata. Il controllore ha allora !"informazione necessaria per accertare usate, comporta no.1!_P_!ccol~ diffi_g>ltà in ,sede di a:1alili ~-di p~ anche per la
cona.nuamente le deviazioru dal compa:tamento nominale del processo e operare congruenterii necessità di considerare la presenza nell anello di apparecchiarure che effettuano
te. Anche le consegueJ1ze di eventi imprevisti (come !'apenura di una finestra) saranno rii at.een- le necessarie conversioni delle variabili dal mondo del tempo continuo. tipico per
potranno essere conttastate. ev e
i processi, a quello digitale e viceversa.

La struttura._~ntrollo i.!!..!!IlellQ_i;hiuso.~ eyj,!lentemente più.po~nte.!li queJla_in


~e~o ~.!!Q._c!i~-~i res~ n~ rappresenta ~~aso p!!:flicolare. In termini generali,
e chiaro che quanto maggion sono le informazioni sul processo a disposizione del
controllo~, ~anto migliori sono le prestazioni otteruoili. Più avanti questo argo-
I
J.
Esempio 1.10 (Seguito dell"Esempio 1.6) L'ipenensione arteriosa si pu6 curare misurando di
tanto in tanto la pressione (per esempio ogni 8 ore) e scegliendo, in funzione del suo valore, la
quantità di medicinale, spesso multipla di una quantità base (una pillola). da assumere fino alla
misurazione successiva. Si realizza cosi un controllo digitale, seppure manu&e, su un processo
governato da variabili a tempo continuo.
mento s~ n~so per ?1ostrare che alcuni risultati di grande ùnportanza pratica,
connessi e?~ _il con~ento de,gli effetti dell'incertezza presente sul processo,
s~n~ ottembili ~lo me~ante controllori in anello chiuso, soprattutto quelli in cui
s1 Illlsu;a p~o ~a. ~a;ia?ile controllata (Figura 1.4). Solo essi infatti, meclian-
?1
~ la llllS~a vanab~ dipendenti dalle grandezze incerte, possono superare gli
incom:e;mentl procuzati dalla non perfetta conoscenza del processo. Invece i con-
I Strumentazione di processo ~cM. ~gj>JPC~P.Q.ssa ~~~so a un
controllore, è indisQeJ!Sabile che E?!~<!.~.E.~!!e~to da llll'...~~!!H!~Jm:!o­
ne che lo predispone al controllo: P~to, ~li ~ch~mi de~le ~i~ 1.3-1.6 devono
~ll?n ~ .@~U.oJi._P.el'to sone>."~i~'.'.t.!!~~.!l!l~che non hanno modo_Qi,rilmre i~ essere interpretati come collìiguraziom valide m linea cli pnnc1p10. Invece, nella
~~~nz_e. ~el _fatt~ eh.~.~ P!~~~~-~..!!."Qyj. in cond!zionj pertiUfut~, invece che pratica, a monte del processo vi è un attuatore per ogni variabile di controllo e
no~. Tuttavia, propno la Circostanza che in un sistema di controllo retroazio- ogni variabile misurata richiede la presenza di un trasduttore. Allora, per esem-
nato la variabile di controllo dipende da un'altra variabile, che a sua volta dipende pio, lo schema a controllo sull'errore con compensazione di Figura 1.6 diviene
da essa ~tessa (la_ s.~ttura .UU:onnativa "si mangia la coda"'), può essere fonte di quello di Figura I. 7. In esso compaiono anche disturbi sull'attuatore e s'Ui trasdut-
probl~llll, per cui 1 sistemi di controllo in anello chiUso richiedono particolare
attenzione nel_progetto. .
S..goale Dlsrurtoci Figura 1.7
Jdiriferimcaco sul uasdunor: Sistema di controllo in
1.3.4 Aspetti realizzativi anello chiuso con
Trasduuoce compensazione, completo
~ec:nologia del controllore Un regolatore deve elaborare l'informazione dispo- dcl segnale
di riferimento
di strumentazione.
mbile per generare un·~~ azione di contm).lo suJ. pqi1<_e_!!!_Q, Per costruire
un ~ntrollore automati~o sì possono utiliu.are varie tecnologie, di cui è possibile
tracciare un~ ?r~e crorustoria. Dop~ le 12._rim~~alizz_g!ç>~ !li tipoJ!lf!CC3Di~o in
~~fino agli ~:-a del XX secolo, si sono largamente diffusi i controllori icJrau...
d~=-
Misura
..
Controllore
Disturbo
sull"attua1ore

Variabile
manlpol21.'n.k

lici e. pn~~~c-~ nei ~u~ le ~abili in gioco sono associate alle portate ·e· 8ne
in retroazione

pi:ss1oru di fimdi, quali olio o ~ ~ompressa, circolanti all 'intemo delle apparec- Olsrurbo
chia~ ~ ~modo è sta~ ~oss1bile realizzare controllori di uso molto generale Misura della
sul uasduuote:

e dotati di discrete cuattenstiche di fiessìbilità, cioè capaci di svolgere funzioni


L-~~-vari.;;;;:~~Ue~con~iro-'-llam~~~---f,J;~!;~.,...~~~--~-~
abbastanza complesse. Essi però risultano costosi e a volte di notevoli ingombro conuollata
Problemi e sistemi di controllo 11
10 Capitolo 1
Figura 1.8
Trasduttore Trasduttore Sistema idraulico
tori: quello sull'attuatore potrebbe essere compensato come quello sul processo, del livello della concentrazione dell'Esempio 1.12.
desiderato desiderata
mentre non è realistico pensare di poter misurare i disturbi sui trasduttori.
--'> I trasduttori della variabile controllata e del disturbo effettuano la misura del-
le_rae~ve_~~~~~ ~te OJ!P~~-s-~n!'9ri, e quindi elaborano le
informazioni rendendole compatibili con la tecnologia del controllore, cui poi le
trasmettono, eventualmente a distanza. Per esempio, se si adotta un controllore
elettronico, tutte le variabili di processo (come temperature, pressioni o velocità)
vengono trasformate in correnti elettriche oppure tensioni. Per coerenza la stes- Trasdutrore
Trasduttore
sa operazione deve essere effettuata, almeno in via concettuale, sull'andamento diJi,~llo
di concenaazione
desiderato della variabile controllata.
-~ L'attuatore ha la funzio~di coi:iyertire le variabili prodot~ l!_aj_~
re nelle va[iiib!i(~if!g_!tJPJl!, che sono relative àI E_rocesso:-- Inoltre. imprime
un ,-amplifì.Ca:Zlone alle variabili di controllo, necessaria perché esse possano effet-
tivamente infiuire sul processo: infatti, per motivi costruttivi, il controllore fun-
ziona di solito a bassa potenza. Per esempio, utilizzando un apparato elettronico
per controllare un robot, le variabili di controllo potrebbero essere tensioni con
associata una bassa potenza e l'attuatore potrebbe essere costituito da amplifica-
tori e motori elettrici che generano le coppie (variabili manipolabili) necessarie
per ottenere i movimenti desiderati.
Nel caso si adottino controllori digitali, all'interno della strumentazione oc-
corre considerare anche i convertitori cui si è accennato in precedenza.
È opportuno aggiungere che, in ogni caso, i controllori e la strumentazione di
1.4 Ruolo della modellistica matematica
processo utilizzati in ambito industriale sono soggetti a stringenti normative, tese In base alla discussione e agli esempi dei paragrafi precedenti, risult~ c~a:o ~h~ i
almeno a imporre che tutte le variabili di collegamento tra i componenti assumano contesti nei quali i problemi di controllo si possono p<>rre son~ svanaussuru, sia
valori all'interno di intervalli prefissati. Il loro rispetto consente di interconnettere nell'ingegneria tradizionale, sia al di fuori di ess.a, così. ~o_me diverse ~osson_o es-
senza problemi apparecchiature di produttori diversi. 1 l · di realizzazione dei controllon PercLO e narurale chiedersi se e
sere e ~ecno ~gib.el trattare in maniera unitaria un~ casistica così differenziata, che
come sia possi i e · ddirittura alle
Esempio 1.11 (SeguilO degli Esempi l.l e 1.7) Il pilota di un autoveicolo riunisce in sé le fun- spazia dalla fisica, alla chimica, all'elettronica, fino all '.econo~~ e~
zioni dei trasduttori e del controllore (manuale). Egli innaiuitutt<> è capace, tramile la visla e con •· ·ali In altri termini è lecito domandarsi se s1 possa isutuue e su che co-
l'aiuto del Jachimetro, di rilevare la posizione e la velocilà (trasdll2Ìone). Quindi, per confronlO con >C1enze soci . bi · po dere
la posizione e la velocità desiderale, sa elaborare i dati raccolti così da decidere islallle per islanle
sa si possa fondare una scienza del controllo. Lo strumento c av~ per ns ~ .
quale debba essere la più opporruna posizione per il volante. per i pedali dell'acceleralOre e del in maniera positiva a tali quesiti sta nell'uso esten~ivo ~ei. mod~llz matematici, le
freno, e per la leva del cambio (controllo). Tramite i meccanismi di attuazione quesie grandezze cui caratteristiche generali sono studiate dalla teona du sistemi.
deJenninano infine le variabili manipolabili: posizione delle ruote, quantità di miscela inviata ai
cilindri, posizione del le ganasce dei freni, marcia innestata.
Invece, un sislema di controllo automatico della traiettoria è capace di misurare mediante 1.4,1 Riformulazione dei problemi di controllo
opportuni sensori, per esempio ottici, le variabili di posizione e velocilà e le rappresenJa con segnali
elettrici digilali (trasduzione). Successivamenle esso determina le variabili di controllo, che sono Per affrontare in maniera razionale un problema di controllo è molto c?~ve~ente
· anzitutto una riformulazione in termini puramente matematlCl. S~ ,no-_
altri segnali elettrici digitali (controllo). Si osservi che il volanie.. i pedali e la leva del cambio non
sono più utilizzatL Infine. le variabili di controllo, tramite r attuazione, agiscono sulle variabili
d
manipolale. Ciò può richiedere l'uso di molOri elettrici e pompe idrauliche. tiarne mn proposito che nel Paragrafo l.3.2 s1· e- gi·à prospenat
a questo _ a l' opportumta
. . . di
conoscere !ili insiemi cui appartengono i parametri e le classi funzionali c1:'1 ap-
-. di turb · e i segnali di riferimento. Analogamente, tutte le specifiche
Esempio 1.12 In un serbatoio affluiscono due soluzioni liquide con concentrazioni diverse e partengono 1 s i . · · f1 ali Tutto
parzialmente ignOle di sohùo in uno siesso solveru.e (Figura 1.8). Esse si mescolano producendo una di proe:etto (sull'errore e sul controllo) saranno espresse in te~ orrn · .
soluzione di concentrazione ancora diversa che viene usata dall'utenza secondo le sue necessità. Si quest;però non basta. È necessario anche disporre di una de~nnone m~temauca
desidera che il livello e la concentrazione della soluzione nel serbaJ.oio siano costanti e pari a valori dee:li elementi che compaiono nel sistema di controll.o. Per il_ processo, .1 ~asdu~­
prefissati. torl e gli attuatori bisogna quindi ricavare oppo~lll mod~ll1 matemauci, .costJ.:
Per affroruare questo problema si può pensare di utilizzare un controllore in anello chiuso di
tipo elettronico che svolga anche un'azione di compensazione della portala di fluido uscente. Oc- miti da insiemi di relazioni che li descrivano: essi, sostann~ente, sono. s1s.t~~
corrono allora tre trasdunori che misurino il livello di fluido nel serbatoio e la concentrazione della di equazioni algebriche, differenziali, o. alle differenze, definite sulle vanabih di
soluzione (variabili controllate), nonché la ponaia di fluido all'uscita (disturbo). Questi trasdul- interconnessione dei singoli componentL. . . . .
tori devono fornire variabili elettriche che assumano valori alrintemo di opportuni intervalli, cosi Procedendo in questa maniera, i problemi di controllo, postl ongmanamente
da essere intelligiDffi<lii controllore. Su di esso andranno poi impostati i valori di altre variabili
elettriche scalate in modo tale da rappreselllare il segnale di riferimento (trasduttore del segnale di ·'nel mondo della realtà'', vengono quindi riformulati "nel m?ndo della m~te~­
riferimelllO). Il controllore genererà, poi, due variabili elettriche che, opportunamente amplificate, tica", dove è facile riconoscere profonde similitudini fom:ial! t:8 problerru ~om·
agiranno su due moJori e quindi su due valvole (attuatori), cosi da determinare le portate di ingresso spondenti a realtà molto diverse tra loro. Si può allora isututre una teona del
dei due liquidi.
12 Capitolo 1
Problemi e sistemi di controllo 13

controllo, detta anche automatica, che serve ad affrontare in termini matemati- Figura 1.9
ci astratti tutti questi problemi, per pervenire alla determinazione delle leggi di !miomi d i - - Problema di sintesi.
dei pommotri
controllo, cioè dei modelli dei controllori. Successivamente, si procederà alla rea-
lizzazi~ne dei c?D~ollori, cioè alla scelta e messa a punto dei componenti, per Clusidiapporrooenza
dci dismxbi edel segoale
esempio elettromci, che svolgano proprio le funzioni previste dai modelli. di rlferimmto

Esempio 1.13 Un ser'"-:atoio cilindrico di a:eadi base A è alimentato con unaportatad'acquaq; Spcciliche
dipmgoao
detta h la quota del pelo libero. per la legge di conserwzione della massa si pub scrivere il modello

AIÌ (r):: q(t)

~i assuma ora c~ si voglia partare il livell? al valore costante ii agendo sulla portata. Trascurando
11 trasduttore e I attuatore, SJ può pensare di adottare m con1rollore in anello chiuso descritto da
q(t) =K1(ii-h(t))
tenere presente il significato reale dei modelli astratti con cui si opera, nonché le
con K 1 > O. C~ questa scelta, quan_do il livello einferiore a quello desiderato la portata è positiva,
mentre è neganva nel caso opposto: moltre, il valore assoluto di q (t) ~ proporzionale alla distanza
questioni realizzative.
dall" obiettivo. Allora il sistema di controllo è rellO dall'equazione Questo testo tratta, quasi esclusivamente, la detemlinazione del modello ma-
tematico del controllore e pertanto, salvo nei casi in cui sia utile fare il contra-
AIÌ (t) = K1 (ii - h (t)) rio, per motivi di semplicità si scriverà "problema di controllo" per indicare l~
che. detto h,0 il livello al tempo ro. ha come soluzione riformulazione matematica del problema "fisico", "controllore" per denotare il
modello del componente, e così via. ·
h (t):: .-<Ki/A.)(t-lQ)hlll + (1- ,-CK1/A.JCr-toJ) jj • t 2: to

Pertanto, al crescere di t il livello tende esponenzialmente al valore desiderato. 1.4.3 Problemi di analisi ·
. Si a~bia ora in~ce un condensatore di capacità C attraVCBato da una com:nte i; detta v la
tensione u morseru, Il suo comportamento è retto dall'equazione
Invece, un problema di analisi nasce quando si vogliano accertare le pre~tazi.oni
Cv(t) =i {I) di un sistema di controllo completamente specificato anche per quanto ngnarda
il modello del controllore (Figura 1.10). Ciò è praticamente indispensabile al
Se si vuole caricarlo a una tensione ii, &i pub assegnare la com:nte secondo la formula
termine di un progetto, prima di procedere alla realizzazione e all'ins~one
i (t) =K2 (ii-»(t)) sull'impianto, per verificare che siano soddisfattt;_ tutte le esige~e delle quali ma:
cosicché. detta Viti la tensione al tempo 10 , si ottiene gari non si è potuto tenere conto esplicitamente. E pure molto utile durante le ~1
intermedie di un progetto svolto mediante tecniche di tipo trial-and-error, Cl~
v(r) = e-rK,/CJ(r-ro)Vro + (1-.-<K,/CJ<•-tol) ii . r 2: ro per successivi tentativi guidati proprio dai risultati dell'applicazione di metodi di
pura analisi.
Di nuovo. per K2 > O. la tensione tende esponenzialmente al valore desiderato.
Si noti come i due problemi, fisicamente diversi, animettano formulazioni matematiche e Figura 1.10
soluzioni sostanzialmente identiche. Modello Problema di analisi.
della"11llllell!Uio

1.4.2 Problemi di sintesi


In termini estremamente concisi si può dire che la soluzione di un problema di
controllo consta di tre passi:

1. la riformulazionè matematica del problema di controllo;


2. la detenninazione del modello matematico del controllore·
3. la realizzazione del controllore. '

Il_ secondo passo, denominato problema di sintesi, o di progetto, prescinde quin-


Simulazione Malgrado non ci sia lo spazio per discuterne nel seguito, tra le ~ec­
di in larga misura dalla ''realtà fisica" del problema, che viene invece confinata
niche di analisi merita una segnalazione particolare la simulazione, che consIS~e
nel primo e nel terzo (Figura 1.9). Si osservi però che, se è vero che quanto so-
nello studiare l'evoluzione temporale delle variabili del sistema di controllo n-
pra re!lde possibile l'esistenza di ona scienza del controllo unitaria, bisogna pure
solvendo le equazioni che governano il suo comportame~o. ottenute aggregando
s?ttolin~are che un certo 8f8:do di interconnessione fra i tre passi continua a sus- i modelli matematici dei singoli componenti. Questa operazione non può essere
sistere, m quanto, per esempio, a ogni fase del secondo passo è sempre opportuno
fatta manualmente se non in casi particolannente semplici; invece, viene effettua-
14 Capitolo 1
Problemi e sistemi di controllo 15

ta con lausilio di calcolatori digitali, capaci di affrontare il problema sfruttando


forza motrice (variabile di controllo). Le costanti M. k eh SOiio pan:metri di cui ~o ~oti solo~
le potenti tecniche del oalcolo numerico: si parla perciò di simulazione digitale. valori nominali M, k e ii. Anche la forza esterna non è perl'etlllmtonte nota: essa e un distmbo di
Vale la pena di osservare che in passato si ricorreva alla simulazione analo- valore nominale i.. . .
gica. Essa consisteva nel realizzare un circuito elettronico il cui modello, pur di Quando tutte le variabili sono costanti. r equilibrio delle fora llDpone la relazione
stabilire opponune corrispondenze tra le variabili, era identico a quello del sistema
di controllo da studiare (si riveda a questo proposito l'Esempio l.13). Dall'anda- Fm =ks+Fe (l.3)
mento delle variabili elettriche si risaliva quindi a quello delle variabili di interesse se l'obiettivo consiste nell'ottenere un ceno valore i costante di s,si puà pensare di assegnare alla
reale. forza motrice il valore
Gli elaboratori digitali odierni consentono di utilizzare nella simula2ione mo- Fm=Fma=ks+ie (lA)
delli matematici molto dettagliati, e quindi complessi. Altte tecniche di analisi Con questa scelta l'obiettivo è palesemen~ raggiunto qu~o il processo ~in_ c~~=~ma!i_
sono utilizzabili solo su modelli semplificati, mentre modelli ancora più semplici' L'Equazione (l.4) descrive un controllore m anello aperto. m quanto la wriabile minai di k ';).
sono richiesti di solito dai metodi di sintesi. È quindi normale l'uso di pii'l modelli de solo dal valore desiderato i della variabile controllata (oltre che dal valore no e e • '
della stessa realtà nelle varie fasi dello studio di un sistema di controllo. non vi è invece dipendenza da s. . . · nsi-
Le prestazioni di questo controllore si degradano però unmedi~te non appena SI co
derino condizioni perturbate. Infatti. sostituendo la (1.4) nella (1.3) st trova un errore
1.5 Sistemi di controllo in anello chiuso e=S-s (1.5)

La struttura in anello chiuso svolge un ruolo cruciale nella solnzione dei problemi paria
di controllo. Perciò, è opportuno introdurre subito, partendo da esemplificazioni, I -- - k-Tc_ F,-i,
e=ea =i- k(ks+Fe-Fe)=-k-s+ - k -
le sue potenzialità e le ragioni delle difficoltà connesse con il progetto dei con-
trollori, per passare poi a descrivere le caratteristiche di funzionamento dei pii'l . • tituito da due addendi proponionali alle incertezze k - k e F, - i,. .
comuni di essi. aoe cos . •. tilizzare controllore m anello
Supponendo di poter misurare la posizione s. 51 puo mvece u ~ , • in altri
chiuso il quale aggiunga a Fma un contributo tanto n;iaggicre quanto maggiore !: I more;
termini si puà sostituire l'Equazione (l.4) con la relazione
1.5.1 Confronto con i sistemi di controllo in anello aperto
Fm =Fmc =ks+i, +µe (l.6)
Conviene iniziare confrontando le prestazioni ottenibili dai sistemi di controllo in
anello chiuso con quelle ottenibili dai sistemi di COntrollo in anello apeno. A que- ottenendo per la (1.5)
sto scopo si tratterà prima il comportamento statico, o di regime, conispondente k-L F,-t, k
e=ec= µ+ks+ µ+k = µ+k 4
al caso in cui tutte le variabili in gioco siano Costanti, e poi il comportamento
dinamico. Da ciò saranno dedotte alcune importaD.li conseguenze di cui tenere È chiaro così che il controllore in anello clùuso !1.6) consente di ottenere un errore .minore ~
conto nel progetto del controllore. modulo di quello ~rodotto dal CODl!Ollore in anello aP<'rtO (1.4). Inoltre.. se sono ~ti almeno~
wori massimi di lk -kl e IFe - Fel· il modulo di <e può essere reso piccolo a piacere pur
scegliere µ sufficiememente elevato. _ _ . . • anello
Comportamento statico Si consideri l'esempio seguentè nel quale la strumen- Nel caso limite in cui neppure i \-alori nominali k e f_e siano ben "!'nosau~, mentre m. .
tazione sarà trascurata per motivi di semplicità. aperto è praticamente imposstllile ottenere un \'alare soddisfacente dell eaore, m anello chiuso St
pub ricorrere al controllore .. > (1.7)
Fm=F:nc=µe . ,.- 0
Esempio 1.14 Un COipOdi massa M > Oè vincolato a un riferimento fisso mediante una molla
di costante elastica k > O e si muove lungo una guida rettilinea caratterizzata da an coefliciente al quale corrisponde l'emmo
k F,
di attrito viscoso (proporzionale alla velocità) h > O; esso è soggetto a ana forza molrlce Fm e a
wi• ailra forza esterna Fe costante (Figura l. ll). Si vuole controllare la sua posizione, rappresentala
e=ec= µ+ks+ µ+k
dallo spostamento s rispetto alla posizione di riposo della molla (variabile controllala). ageodo sulla il cui modulo non i!> oollo nemmeno in condizioni nominali. ma diminuisce in ogni caso all'amnen-
tare diµ.
Figura 1.11
Processo dell'Esempio 1.14.
' J '
I risultati trovati nell'esempio hanno una valenza assolutamente gen~. Di te:
gola non è necessario ricorrere a un sistema di controllo. in anello ~uso ~ s~
può ~upporre che tutti i parametri e i disturbi abbiano ~on. e an~tJ. n~
i1 I
!-----, F,.
noti: in questo caso si possono ottenere buone pr:stazì~ s~atiche ~ un con
F,
,.. trollore in anello aperto, che è più semplice perche non. nchiede la IIllSUia della
variabile controllata. Però, nelle applicazioni è di fatto in.evitabile as~ che le
condizioni del sistema di controllo siano perturbate e, allora, la supenontà ~e
prestazioni statiche raggiungibili con strutture in anello cb!-~o app~ pal:Se.: m
Posiziono altre parole i sistemi retroazionati possono avere una prec1s1one statica IDigliore
di rlposo
di quella dei sistemi in anello aperto.
16 Capitolo 1
Problemi e sistemi di controllo 17

:1~:po~en~ ~co È necessario chiedersi se sia lecito studiare i sìste- Figura 1.13
contro o. ipotizzando che tutte le variabili siano costanti o se invece cosl Transitori della posizione
acendo, non s1 perdano dì vista aspetti essenziali l'anali . il
per ' Valori crescenti di µ del processo massa-molla
altri temùni, bisogna · e progetto. Inst ....., ........ sotto l'azione del ·
dall'analis' . capU: ~e .e come le variabili tendono verso i valori previsti controllore (1.6) con; = O:
a) in condizioni nominali
l statica, quando llllzialmente si trovino ad assumere valori differenti.
con so ;!Oev0 ;!-O; b} ln
condizioni lnlzlali nulle
Esempio 1.15 (Seguilo dell'E . 114) U con F~ ~ Fe.
transitorio si u?i ri . semi>Jo . • n modello del processo in esame valido anche in
p cavare semplicemente m base alla legge fondamentale della dinamica: si ha cosl
Mi (t) = -hs (t) - ks (t) + Fm (t) _ F. (1.8)
Applicando al processo (1.8) i! controllore in e11 •
ottengono rispettivunente le equazioni an °aperto <1.4) e quello m anello cllluso (1.6). si a) b)

e M'i (t) =-hs (t) - h (t) + k.; _ F, + Fe (1.9) La Figu.r:a 1.12 mostra alconi possibili transitori relativi al caso so = co = O, tracciati in condizioni
nominali sotto l'ipotesi che le soluzioni della (1.11). relativa al processo privo di controllore in anel-
=
Mi(t) -h.i(t) - (k + µ,)s (r) + (k+ µ)i - F, +i. (110) lo chiuso. siano reali, cioè, come si dice nella meccanica, esso sia sovrasmorzato. Si può osservare
la ~econda delle quali mostra come 1'effetto prodotto dall'introd . del • . • • che ali' aumentare di µ. corrisponde dapprima un incremento della vclocità COll cui la posizione s
all errore (anello chinso) sia equivalente a 1111 de =one . temùne proporzionale tende al suo '-1Ùore finale e poi 1'insorgere di sovraelongazioni di ampiezza sempre maggiore. perché
equazioni confermano che in condizi . . aumento Ila costante elastica della molla. Queste l'azione di controllo diventa "troppo'" sensibile all'errore. Considerazioni analoghe si potrebbero
1' eaore è nominalmente nullo Per : C h e ~~°f tà. e accelerazione nulle. (t) s =s(t) = 0) fare se si studiasse il sistema di controllo con diverse condizioni inlziali o in condizioni perturbate.
ta s (t). conseguente alle con~oni iniziali are evo ~ne temporale della variabile controlla- Per esempio. la Flgu.r:a 1.13 riporta i transitori relativi al caso in cui il sistema di controllo sia in
(1.9) e (1.1 O). La teoria delle equazioni diff~all~(~J = vo. bisogna risolVl!te le Equazioni c_ondizioni nominali con so ;.!: O e vo ;/<O. nonché a quello in cui F, sia nna costante diversa da
pendono dalle soluzioni di opportune uazi . al . mseg;ria che le loro soluzioni generali di- s
Fe e le condizioni lni21ali siano nulle: per semplicità si è assunto = O. Si noti in particolare nella
che. nei casi (1.9) e (1.10), risultano e':ere om gebriche assocwe, dette equazioni caratterisdche, -Figura l.13b come il valore finale dell'errore diminuisca all'aumentare diµ. È anche interesSante
osservare che. al crescere di µ.. la for:za motrice assume ampie:zze s.mipre più elevate e tende a
oscillare. Si veda a questo proposito la Figu.r:a 1.14, nella quale le curve riportate riguardano i più
e (1.11) bassi valori di µ. considerati nella Figura 1.12. Almeno dal punto di vista qualitativo. i risultati va-
Ml.2+Jù.+k+µ=O lidi in condizioni nominali possono essere ritenuti significativi anche in condizioni pertw:bate, se i
Dette l.1 e l.2 le radici di queste eq • · ( . . . • (1.1 2) parametri M. h e k hanno solo "piccole" variazioni. perché le radici delle Equazioni (1.11) e (1.12)
(l.10) assumono la fonna uaztom assunte distmte). le soluzioru delle Equazioni (1.9) e sono funzioni continue dei coefficienti delle potenze di l.;

s (t) = C1 eÀ'' + C2i·~' + C3 (1 13) Figura 1.14


dove le costanti Ci. c2 e c3 dipendono du e 1 _. . · Transitori della forza
0 0
di comrollo è in condizioni nominali) p .ò "O· tre che da s <m particolare C3 =i se il sistema motrice del processo
sonuna di due esponmziali. Quando ·li ~~ ~pane la costante C3, .la va;iabile controllata è la massa-molla nomlnale ln
e. posto l. 1 = tr + j(J), la (l.! 3) si pu:riscrivere~~:~ complessi, eSSI sono anche coniugati condizioni Iniziali nulle
sotto l'azione del
controllore (1.6).
s (t) =
C4eur cos (ldl + C; I+ c6 (1.14)
I Valori crescenti di µ
dove C4. Cs e C6 sono altre costanti (co e - il ·
:=
L'Equazione (l.11) è la stessa che o. 6 s ~ SJstema di controllo è in condizioni nominali). /
l'inseIZione del controllore in anello ap~ SC:~~abe : : P~~ non.controllato (1.8). Pertanto
dinamica del sistema di controllo in anello chi ".1 cato dinamica del sistema Invece, la
"erificare che per valo:ri positivi ed el · . uso dipende dal~ di progetto µ,. È facile
la sensitività dell 'eaore tali al! ~ d~ µ., che sono quelli d1 maggiore interesse per ridurre
proprio del tipo (l.14)
.
c:U -~econµ,.
e
crc! 0 ::::~ttricbe ai disturbi, la soluzione della (1.12) ~
Vale la pena di notare che, qualora a µ. si assegnasse un valore negath·o ele.-ato. una delle due
radici dell"Equazione (1.12) diventerebbe positiva e dì conseguenza l'esponenziale comspondente
Figura 1.12 che appare nell'Equazione (1.13) sarebbe crescente: in questo caso la posizione s (t) della massa
Transitori della posizione non tenderebbe a i, ma divergerebbe veno l'infinito.
del processo massa-molla
!1~~i'!ale in condizioni È facile verificare che. se al controllore (1.6) si sostituisse quello di Equazione (1.7). il com-
rn1z1ah nulle sotto l'azione portamento dinamico del sistema <ti controllo sarebbe ancon descrino da equazioni della fonna
del controllore (1.6). (1.13), (l.14) (con differenti valori delle costanti C;, ma non di>+ i.:. C1 e w) e quindi non cambie-
rebbe qualitalÌVamente: infatti, la modifica delle caratteristiche dioam.ich~ del processo è dovuta al
termine µe che appare in entrambe le equazioni. .

Anche in questo caso i risultati dell'esempio hanno carattere generale. Nello stu-
diare un sistema di controllo, non è mai sufficiente riferirsi al suo comportamento
di regime. Invece occorre sempre esaminare con cura anche le caratteristiche dei
transitori per accertare che le variabili mostrino la tendenza a portarsi sui valori
indivìduati nell'analisi statica: a questo proposito si parler~ di proprietà di sta-
bilità. Il processo può goderne oppure no; le proprietà di stabilità comunque si
Problemi e sistemi di controllo 19
18 Capitolo 1

possono acquisire, o perdere, in conseguenza dell'applicazione di un controllore


in anello chiuso. Bisog.na poi verificare che i transitori delle variabili controllate Esempio 1.16 (Seguito degli Esempi 1.14 e U5) S~ ~forza este'?a !'°•è misurabile. diventa
nalllrale sostituire ai controllori (1.4) e (1.6) quelli descnttl dalle equaz1om
~i~o sufficienremente veloci e privi di sovraelongazioni troppo ampie, cioè che
il sistema di controllo abbia una buona precisione dinamica. Se, oltre a ciò, le Fm = Fma = ks + Fe (1.15)
(1.16)
azioni di controllo sono moderate, si dice che i sistemi di controllo sono dotati di Fm = Fmc = ks + Fe +µe
buone prestazioni dinamiche.
Si può verificare facilmente. sostituendo le (1.15) e (1.16) nell'~uazione (1.8), che questi control-
Un controllore in anello aperto non ha sostanziale influenza sul comporta- lori fanno si che il disturbo F, non abbia alcun effetto sulla pos121one s.
mento dinamico complessivo, che resta strettamente dipendente da quello del solo
p:Oc~sso. Invece, con_ un controllo:e in a:iello chiuso adeguatamente progettato,
si puo tarare, almeno m qualche nusura, il comportamento dinamico del sistema
di controllo, riducendone la sensibilità ai parametri, ai disturbi e alle incertezze 1.5.2 Classi di controllori in anello chiuso
sulle condizioni iniziali.
Le le<>ITT. di funzionamento dei controllori in anello chiuso sono di varia natura:
quest~paragrafo è dedicato a introdurre le più tipiche. N ~turalmente. qui non c'è
Modelli matematici Dovendo fare riferimento anche allo studio dei transitori l'obiettivo di spiegare la logica di progetto dei controll~n, che: s'.11'à ar~omen~o. ~i
per 1' analisi e la sintesi dei sisteini di controllo è indispensabile disporre di modelli capitoli successivi, ma solo di illustrare mediante esempi alcum nsuliau otterubili.
dinamici, e non solo statici (o non dinamici), di tutti gli elementi del sistema di
controllo, in particolare del processo. I prinli sono sostanzialmente costituiti da
equazioni differenziali (come la (1.8)), per il tempo continuo, o alle differenze, per
Controllori statici o non dinamici I regolatori più semplici sono quelli sta-
il tempo discreto, come si è già accennato al Paragrafo 1.4.1. I secondi, invece, tici, non dinamici, che fanno dipendere il valore istantaneo dell~ ~ari~ile di
0

sono semplici equazioni algebriche (come la (1.3)). controllo esclusivamente dai valori allo stesso istante del segnale di riferunento,
della variabile controllata ed eventualmente dei disturbi misurabili. Per esempio,
i controllori ( 1.6) e (1.7) appartengono a questa classe.
Progetto dei sistemi di controllo in anello chiuso Nel Paragrafo 1.3.2 si era
affermato che, in un progetto, occorre imporre il soddisfacimento di opportu-
Controllori dinamici Maggiori sono le potenzialità di quei regolatori, d~tti di-
ni requisiti posti sull'errore del sistema di controllo e sulla variabile di control-
namici, nei quali il valore della variabile di controllo in u~ c~rto istante dipende
lo. Si può ora precisare che le specifìche devono riguardare, separatamente, sia
anche dai valori passati del segnale di riferimento, della vanabile comrollata e dei
il comportamento in condizioni di regime, cioè al termine dei transitori sia le
disturbi misurabili. Comunemente, ma non sempre, in questo caso il legame tra
caratteristiche del comportamento durante i transitori stessi. '
le variabili in gioco è espresso mediante equazioni differenziali, o alle differenze.
Si deve notare che i requisiti di tipo statico spesso contrastano parzialmente
con i X:quisiti di tipo dinamico, e quelli sull'errore con quelli sul controllo. Negli
Esempi 1.14 e 1.15. lo scalareµ deve essere il più elevato possibile affinché il mo- Esempio 1.17 (Seguito degli Esempi 1.14-1.16) Si prenda come riferimento il ;er;:iplice control-
dulo dell'errore statico sia piccolo anche in condizioni perturbate, mentre il punto lore (1.7) e lo si sostituisca con
di vista dinamico consiglia di attribuirgli valori non troppo elevati per evitare l'in-
staurarsi di sovraelongazioni ampie durante il transitorio. Inoltre, per valori di µ.
Fm(r)=F;c(t)=JLe(r)+v fo e(r)dr
1
, µ>0,v>O (1.17)

soddisfacenti dal punto di vista della variabile controllata, la variabile di controllo


il quale fa dipendere la forza motrice da tutto l'andamento d_ell'~rrore tra l'istant~ iniziale t = Oe
assume già ampiezze elevate. l'istante corrente. Sostituendo I.a ( t.17) nella (1.8), che descnve il processo, s1 ome:e
Le difficoltà nel progetto nascono sia dalle forti potenzialità dei controllori in
anello chiuso nel determinare le proprietà dei corrispondenti sistemi di controllo, Ms (r) = -hs (l) -ks (t) +µe (1) + v {e (r) dr - F,
con il paradossale pericolo quindi di peggiorare quelle originarie, sia dalla neces-
sità di tenere conto di specifiche statiche e dinamiche le quali impongono che omi. Se si deriva questa equazione rispett~ al tempo, ricordando che s e Fe sono costanti. ;.,r rEquazione
controllore ben progettato realizzi un buon compromesso tra esigenze opposte~ (1.5) che definisce l'errore, si può anche scrivere ·
M e(r)=-hii(t)-(k+µ)é(r)-ve (r) (1.18)
Uso di elementi di controllo in anello aperto Tutta la discussione precedente e da questa relazione si deduce che se lerrore è costante (e (t) =e (r) = é (t) = <J.1 e;so è ru:che
era volta a mostrare che certe indispensabili caratteristiche dei sistemi di controllo nullo. Si osservi che questo fatto è assolutamente indipend.ente ~ ~alore. assuni_o ~ ~arnmem M.
possono essere ottenute esclusivamente mediante strutture in anello chiuso. Però h. k e dal disturbo Fe e, pertanto, l'errore a regime è .nullo U:: cond121om _sia nom.m::u ;ia P'.'rturbate.
ciò non significa che elementi in anello aperto non siano utili: essi, anzi, consen~ Inoltre non si è assunto che Fe fosse misurabile. Dal! Equazione (1.18) s1 conclude _=ed1atamente
che l'importante risultato raggiunto è frutto dell'inserzione nel controllore del! az:wne mtegrale
tono spesso di migliorare le prestazioni di un sistema di controllo in anello chiuso. (v? Q), il cui peso nell'Equazione (l.17) è !°!i:Buente (v si può sce~ere piccolo.a piacere). .
Per esempio, se un disturbo è misurabile, l'inserzione di un compensatore permet- Rimane ora da verificare che r errore, 1ruZ1almente non nu~o 1ns1e~~ ~le pn;ne ~ue .due den-
te di ottenere un sistema di controllo più pronto a rispondere alle sue variazioni. vate, tende a portarsi verso lo zero, a)rneno ~u~do il processo~·~ cond1Z1om nollllll:ili. S1 :inunc1~
Infatti, fac_endo riferimento. allo schema di Figura l.6, il compensatore agisce al qui a effettuare una dimostrazione della ventà di questo fano, !iII11tandos1 ad afferms.re che m realia
è possibile scegliere gli scalari µ e v non solo in mod~ d~ raggi~ngere il risul~o desiderato, ma
sopravverure della causa di errore, mentre il controllore in retroazione opera in addirittura così da fornire al sistema cli controllo trans1ton velo~• e ben smorza~. che n~gono
base agli effetti sulla variabile controllata. tali anche al sopravvenire di piccole perturbazioni dei parametn. La Figura l.IJ mostra m a) un
20 Capitolo 1
Problemi e sistemi di controllo 21
Figura 1.15
Processo massa-molla
nominale sotto !"azione del Si può verificare che i 1ransitori che si ottengono per differenti condizioni iniziali sono del tutto
controllore (i.17)in simili a quelli di quesre ligure.
condizioni iniziali nulle:
a} transitorio della
posizione;
b) transitorio della forza In generale, al termine di un transitorio, un relè tende a fornire alle variabili del
motrice. sistema di controllo un andamento di tipo oscillatorio. Se esso è progettato accu-
ratamente, almeno in condizioni nominali la variabile controllata oscilla attorno al
suo andamento desiderato, che è tipicamente costante, e l'ampiezza dell'oscilla-
zione è modesta. In senso stretto quindi I' enore a regime non è nullo, né costante,
o '-----------~ come invece può capitare con controllori di altro genere (si rivedano gli Esem-
a)
b)
pi 1.14-1.17). Però esso può avere moduli cosl piccoli da risultare accettabili in
molti casi, soprattutto in problemi nei quali, più che l'ottenimento di prestazioni
possibile transitorio della ~zio~e s ottenutD per adeguati valori diµ e v, e In b) il corrispondente di particolare rilievo, conti la semplicità e r economicità del controllore. Di fatto,
andam~to della foru molrì~e. ~1 nota cosl che è possibile ottenere prestazioni soddisfacenti a un molti sistemi di controllo cli livello (Esempio 1.3) e temperatura poco sofisticati
leinpo sia sotto il profilo statico Sia sotto quello dinamico.
utilizzano proprio controllori a relè.

C?ntro~ri a relè Una classe di controllori dinamici molto utilizzati è costi- 1.6 Controllo, supervisione e automazione
tuita dai controllori a relè. Essi generano una variabile di controllo che assume
I sistemi di controllo sono spesso corredati. da una sorta di controllore di secondo
soJ.a_mente ~ nuni:ro ~to di valori, determinati in sede di progetto. e commuta livello che effettua operazioni di supentisione. Pertanto, partendo dallo schema
?311 uno_ ali alti'? cli essi q~'!<> ~·err~ supera detenninate soglie. Rimandando in anello chiuso di Figura 1.4, dove è stato eliminato il disturbo per motivi di
I dettagli al Capitolo 16, c1 s1 limita qui a considerare un esempio.
semplicità, si ottiene quanto rappresentato in Figura 1.18.

1
~=ri'~>1 ·.18 ili~tr~deg~ Esem~ 1.14-1.17) Per controllare il processo m.asSa-moUadi Equa- Figura 1.18
Sistema di controllo
di Fi~ l ~6u Esso re con;;;eresifo il cui c?mportamento ~nerico è descritto dalla caratteristica in anello chiuso cori
• · assegna a rza DIOtrìce Fm due soli valori, detti F,,. 1 e Fm 2• La commu- supervisione.
Figura 1.16 Segnale Variabile Variabile
Relè con isteresi. F,. di riferimeolo di c:onttollo ~----, controllata
Processo

Ei I•
I Parecchi e di vario genere sono i rompiti svolti dal supervisore, realizzato sempre
con tecnologia (elettronica) digitale. Tra questi vale la pena di segnalare innanzi-
tutto l'elaborazione dei dati raccolti sulla variabile di controllo e su quella control-
commutazione di F.
. .
8.; .
tazionc dal primo al ec ndo di · ·
·~: aw1ene quando l'errore e raggiunge il valore E2. mentre la
. m ml 81 ven ca per e= E1. Il comportamento del sistema in anello chiuso
lata al fine di aggiornare continuamente il modello del processo. Su questa base
st pub nca~ nsolve~ l'Equazi.on~ (I.8) per assegnate Condizioni iniziali e ricordando che la
esso può di tanto in tanto modilicare, o se si preferisce ''riprogettare", il controllo-
forza motrice è determinata come indicato nella Figura l 16 i: ·· re di primo livello in modo automatico: si ottiene cosl nn controllore adattativo.
processo nominale con condizioni iniziali null · ·. an~:O dell~ posmone s del Un'altra funzione importante del supervisore oonsiste nella diagnostica, cioè nel
F: 2 è riportato in a) nella"'-·- 117.- b) è· e, per opportuni valon degh scalan Ei. E2. Fml e
m • ...~ 4 • • m mvece taPPreSentata la forza motrice corrispondente. rilevare la presenza di guasti al processo, al controllore o alla strumentazione, e
Figura 1.17 gestire le situazioni di emergenza.
Processo massa-molla In realtà, almeno una parte di questi compiti piuttosto avanzati è svolta co-
nominale con controllore munemente con qualche contributo da parte di operatori, ai quali il supervisore si
a relè: a) transitorio della
posizione; b) transitorio
della forza motrice.
- ....
- ,... limita a presentare i dati raccolti, magari preelaborati in modo che essi possano
prendere più facilmente le decisioni del caso. Il colloquio operatore-supervisore
avviene mediante le cosiddette interfacce uomo-macchina, poste nelle sale con-
trollo e costituite da schermi, allarmi, rastiere e quant'altro è necessario affinché
loperatore possa rendersi conto con la massima facilità e tempestività di quale
sia la situazionr. del sistema cli controllo, prendere le migliori decisioni del caso e
o ' comunicarle alle apparecchiature di controllo.

a)
._
- ... - - I In un impianto industriale di grandi dimensioni i sistemi di controllo possono
essere centinaia. Singoli gruppi di essi possono essere affidati. a singoli supervisori
I>)
i quali a loro volta sono gestiti da ulteriori elementi. di coordinamento, connessi a
Problemi e sistemi di controllo 23
22 Capitolo 1

un 'unica sala controllo. Si ottiene così un sistema di controllo a nwlti livelli, in cui I Capitoli 2-8 saranno dedicati ai modelli matem~tici. ~e_r quant~ s~ è ill~strato,
i livelli più elevati hann<>anche la funzione di scegliere i segnali di riferimento per la conoscenza delle loro principali proprietà e dei relatiVI. metodi d1 studio è un
i livelli inferiori, su basi che, oltre che tecniche, sono anche di natura economica requisito prelimiuare per la presentazione dei metodi di analisi e sintesi dei sistemi
globale. di controllo, che costiruisce il terna dei Capitoli 9-18.
Inoltre, all"interno di tali architetture, sistemi di controllo del genere finora
considerato coesistono con altri sistemi automatici che presiedono alla corretta
sequenzia!izzazione di alcune operazioni. Si pensi, per esempio, a una cella di Esercizi
produzione automatizzata ver la quale vi è la necessità di coordinare le opera-
zioni svolte dalle macchine utensili e dai sistemi di movimentazione dei pezzi da Esercizio 1.1 Nelill secolo A.C., lo scienziato alessandrino Ctesibio inventò l'~rologio ad acqua
lavorare, in modo da garantire la massima produttività, adattare il funzionamen- riportato nella Figura U9. Se la portata d'acqu~ q è c~~ nel temp<_>. allora•'. galleggiante A
sale nel recipiente cilindrico B e la quota :raggiunta dalI rnd1catore C e propornonale al tempo
to complessivo alle diverse lavorazioni da effettuare e gestire eventuali .situazioni trascorso. che e possibile leggere sulla scala graduata D. Per tenere co~te la portata q. occorre
anomale, quali guasti alle macchine, blocco nell'alimentazione dei pezzi o riempi- tenere costante il livello d'acqua h nel pic7olo serl>at_oio cilinài;ico ~- aliroen;at~ ~la port~ta p.
mento dell'unità. di raccolta in uscita. Nei problemi di questo tipo l'obiettivo non dipendente dalla pressione nella condotta d1 alimcntaz1one e dall ampiezza ~ell onfizto d1 ~1ta. A
ciò provvede il galleggiante F. che, almeno in prima approssimazione. modifica la portata m modo
è quello cli far seguire ad alcune variabili un andamento predeterminato, quanto
proporzionale alla variazione di livello.
piuttosto quello cli gestire in maniera corretta una sequenza di eventi. Il processo
da controllare viene chiamato a eventi discreti e i dispositivi che ne governano Figura 1.19
Orologio di Ctesibio.
il funzionamento sono detti in questo caso controllori logici. Per l'analisi e la
progettazione cli questi sistemi di controllo occorre fare ricorso a formalizzazioni
matematiche diverse da quella considerata nel Paragrafo 1.4 e basate su strumenti
quali la logica booleana, gli automi a stati finiti e le reti di Petri.
I sistemi di controllo complessi, che vanno ben oltre limporre a un processo
la semplice condizione (l.l) da cui questa trattazione ha preso lo spunto, sono me-
glio detti sistemi di automazione. Malgrado la loro importanza, essi non saranno
ulteriormente considerati.
A

Esempio 1.19 (Seguito degli Esempi Ll. l.7 e l.l l) In un moderno autoveicolo esistono, tra gli
alai. i sistemi di controllo automatico della frenatUJ:a (servofreno e sistemi antibloccaggio), della

=-~
sterzata {servosterio), della trazione (cambio automatico e sistemi antislittamento) e della tempera-
tura all'interno dell'abitacolo. Il pilota allora agisce quale controllore manuale di livello superiore (o
supervisore) che assegna gli andamenti desiderati delle variabili controllate agendo, rispettivamente. l::==B
sul pedale del freno, sul volante, sull'acceleratore e sulla manopola del condizionatore.
Si rifletta sul funzionamento dell'apparechia.tura. indi\iduando le pnncipali variabili del sistema di
controllo del livello del serbatoio E e scrivendone un modello.
Esercizio 1.2 Facendo riferimento all"esperienza quotidiana. si indhidui_no si~temi di controllo
(di temperatura. livello. posizione, velocità, o altro anc~. indican~o ~ sia:io m anello aperto o
1.7 Conclusioni chiuso e riconoscendone le variabili controllate, quelle di controllo et disturbi.
Esercizio 1.3 Si consideri un sistema sotto controllo descritto in condizioni statiche dalla rela-
Un problema di controllo si presenta rutte le volte che si voglia imprimere un zione
y=ku+hd (1.19)
andamento desiderato a una cena variabile agendo su un'altra grandezza mani-
polabile che ne determina il comportamento. Quando si affida questo intervento tra la variabile di controllo u. il disturbo de la variabile controllata Y- Per esempi?: s~ le costanti k
a un dispositivo appositamente progettato si parla di controllo automatico. Si è e h sono positive. l"Equazione (1.19) può rappres~ntare ;a dipendema della velocità_di rotazi?ne dt
\·isto in questo capitolo che le strategie utilizzabili per esercitare tale azione di un motore elettrico a corrente continua dalla tensione d armatura e dalla coppia r~s1st~nte (st veda
]'Esempio 2.6). Detto w il valoce desiderato di y, allo scopo di fare in modo che nsulh
controllo sono sostanzialmente di due tipi diversi (in anello aperto o in anello
chiuso) a seconda della namra dell'informazione disponibile al regolatore. In pre- y= l.l'
senza di incertezza, dovuta a deviazioni dei disturbi dai loro andamenti nominali
si può innanzituno fare riferimento ai valori nominali k. ii ed di k, h e d. e utilizzare un controllore
o ali 'imprecisa conoscenza di alcuni parametri del processo, solo le strutture in
in anello aperto della fonna (l.20)
anello chiuso sono in grado, almeno potenzialmente, di fornire al sistema di con- u=il
trollo le caratteristiche di comportamento (statico e dinanùco) richieste. È stato Si asse!!ni a nil valore più opportuno. e quindi si descrivano le conseguenze prodotte sul sistema cli
inoltre sottolineato il ruolo svolto in questo ambito dalla modellistica matema- controìia ( 1.19). (l.20J da perturbazioni di k, h e d.
tica, che consente di affrontare con tecniche identiche problemi provenienti da Alternati,·amente. si può adottare il controllore in anello chiuso descritto da
aree applicative differenti. Oltre a fare Wl breve cenno sulla strumentazione e sul- (l.21)
u = µ.(w - y)
le principali tecnologie costruttive dei controllori, 'si è messo in evidenza come
i sistemi di controllo qui considerati siano spesso solo componenti elementari di Si studi il comportamento del sistema di controllo (1.19), (l.21) al nriare del parametro µ., in
sistemi di automazione ben più complessi e articolati. condizioni sia nominali sia perturbale.
24 Capitolo 1
Problemi e sistemi di controllo 25

Si analizzino anche le migliori prestazioni ottenibili quando il distwbo è misunbile e il controllore


(1.21) può essere sostituito ~a linee sviluppate negli Esempi. 1.1-1. 1.1.l• e 1·17• Succes51·vamen1e si affronti lo st.esso problema per
u =µ(w-y) +{Jd il controllore u (k + I} = u (k) + µ (w _ Y (le}}
con µ e fJ costanti da scegliere in modo opportuno.
Esercizio 1.4 Secondo wi semplice modello economico, il consumo C delle fanùglie di una Esercizio 1.9 I componenti usati di solito ~ proge!IO degli· ampliti~tori hanno · • eun "guadagno~
anche compo-
nazione dipende dall "investimento I delle imprese secondo la legge elevato ma fortemente incerto. Accan10 a essi sono fortuAllnatamèente a . ~sposlZlOJlomune
realizzare gli am-
• . . · ali · ·era ben nota. ora. prassi • . .
nenti capaci di attenuare i segn. . m : !rottura retroazionata di Figura 1.21, dove. limitandosi
C(t) = aC (t)+ bi (1) plificatori sfruttando le. c~snche 8
1 la linea di andam. ~descritto dalla relazione
a un• analisi di tipo statico, il blocco A posto ungo
in cui o e b sono due coefficienti positivi con valori nominali ae b. lnterpretan~ C come variabile
controllata e I come variabile di controllo, si detennini il livello di investimento I tale per cui risulti y=µu (1.22)

C=t conµ.» I, mentre il.blocco in retroazione R è unattenuatorein cui

in condizioni nomioali. Qundi, si stu~no gli effe1ti prodotti dalle variazioni di o e b sul sistema di v=ay (1.23)
controllo in anello aperto in cui l = I.
Successivame.u1e, si valuti l'effc1to, in 113Dsitorio e a regime, dei controllori in anello chiuso conO<a«!. S.i ca!coli il l!IWla.ono
• · di e SI• verifichi ehe• Purché sia
- ·,· tw del sistema relrollionato
descritti da aµ » l, esso risulta lacy;amente indipendente dal valore mcero µ.
l(t) = µ (C -C(t)) Figura 1.21 -~
e Schema in anelio chiuso
i (t) = µ(C-C(t)) dell'Esercizio 1.9.
al variare del parametro di pmgetto µ, considerando valori sia nominali sia perrurbati di o e b.
Esercizio 1.5 Si consideri nuovamenre l'Esempio 1.17 e in particolare l'Equazione (1.18), con
M = 1, h = 1. k = 1. St verifichi che, se si assume µ =
0.25 e v = 0.S. l'errore tende
asintoticamente a =· qua!WJque sia il vabre iniziale suo e delle sue prime due derivate, mentre
ciò non accade per IL = 1 e • = 8.
Esercizio 1.10 ·Si riftetta sul ~ten;ia ~. a?tom~ne. · amolti livelli anche nelle sueunnomero
"endoloall'internodi forme più
(Suggerimento: analogamente a quanto già si è fatto nell'Esempio 1.15. si scriva lequazione
semplici di un ascensore. L'utente indica il piano desidera~ sceglili. costituiti dalla chiusura delle
caratteristica associaa all"Equazione (l.18). quindi si determinino le sue radici. notando che una di finito di 'vai.,,; A seguito di ciò. si verifica una sequenza eveo O uno di
esse è A = -0.5. per /J. = 0.25 e•= 0.5, e A= -2, perµ= .1 e v = 8.) porte dal trasfenmento della cabina al piano desiderato e d~ ti~ delle pdellaorte. bgnma· deve
Esercizio 1.6 Si applichi al processo di Equazione (1.8} il coatrollore descrirro da •
questi eventi, poi, richiede un ~tra 0
u çjjjdi~celetaiione.
fue Per esempJO il movimento ca
0 ;., fase di crociera e una di dece-
essere effettuato facendole segwre a_ una di al tore primario Anche i movimenti delle porte
lerazione: ciò è gatantito da adeguan ~ mo . .. • -
sono effettuati inviando opponuni segnali di controllo ai relativi mott>n.
e si ripeta l"analisi del COmportamenro s1atico e dinamico del sistema complessivo. seguendo le
Jinee sviluppate negli Esempi 1.14. 1.15 e 1.17.
Esercizio 1.7 Si applichi ilcontrollore a relè con istetesi riportato nella Fi!Pllll 1.20. in cui
e=h-h(t)
al serbatoio delrEsempio 1.13. e si studi I'evolazione del livello del ti nido per una generica condi-
zione iniziale h (to) = hto. al variare dei parametri i e ij. Si esamini anche I"effetto di on 'incertezza
sull'area di base A.
Figura 1.20
Relè dell'Esercizio 1.7. q

q
1
-Èt i

-4

Esercizio 1.8 Si consideri il processo a tempo discreto, con variabile controllata y e variabile di
controllo u. descritto dalla relazione

y(k + 1) =ay (k) +bu(k)


dove o e b sono due parametri reali. Quindi si applichi ad esso il controllore

K(k)=µ(w-y(k))'

dove w è il valore desiderato di y, assunto costante, e µ è un parametro oggetto di scelta. Si


valutino le caratteristiche statiche e dinanùche del sistema di controllo cosi ottenuto, seguendo le
Sistemi dinamici a tempo continuo 2

2.1 Introduzione
Come si è osservato nel capitolo precedente, la possibilità di affronta.re in modo
rigoroso i problemi di controllo è strettamente legata alla disponibilità di modelli
matematici dei componenti dei sistemi di controllo: processi, trasduttori, attuatori
e regolatori. In particolare, è poi indispensabile che questi modelli siano capaci di
descrivere il comportamento degli oggeni considerati anche quando le variabili in
gioco non siano tutte costanti nel tempo.
In questo capitolo vengono introdotte le nozioni di base sui sistemi dinamici,
che sono i modelli matematici correntemente utilizzati nelle applicazioru, e le loro
proprietà principali.
In dettaglio, si trattano i temi seguenti:

• gli elementi costitutivi dei sistemi dinamici;


• i criteri di classificazione basati sulle caratteristiche delle equazioni che li de-
scrivono;
• uno speciale sistema dinamico detto ritardo di tempo;
• la particolare modalità di funzionamento chiamata equilibrio;
• la fondamentale proprietà di stabilità.

2.2 Concetti fondamenta!i


2.2.1 Variabili di ingresso, stato e uscita
Un sistema dinamico a tempo continuo (Figilra 2.1) costituisce un modello ma-
tematico di un oggetto fisico il quale interagisce con il mondo circostante trami-
te due vettori di variabili dipendenti dal tempo, assunto reale e indicato con il
simbolo t.
Le une, dette variabili di ingresso. rappresentano le azioni che vengono com-
piute sull'oggetto in esame da agenti esterni che ne influenzano il comportamento.
Le altre, dette variabili di uscita. rappresentano quanto del comportamento del-
1' oggetto stesso è, per qualche ragione. di interesse. In altri termini, tra le variabili

Variabili ~----~ variabili Figura 2.1


dì ingresso • I
• : Sistema diDamico
dì uscita Sistema dinamico.
Sistemi dinamici a tempo continuo 29
28 Capitolo 2

Generalizzando quanto risulta dall'esempio appena trattato, si conclude allora che


di ingresso e que~e ~uscita vi è un rapporto di causa ed effetto: l'evoluzione del-
per descrivere compiutamente l'oggetto da modellare è spesso necessario intro-
lellsec?nd~ ~~cnve il modo in cui l'oggetto che si sta modellando risponde alle durre un terzo vettore di variabili, chiamate variabili di staro, che descrivono la
so ecttaz1oru tmpresse con le prime.
sua situazione interna.

1
ingresso la tensi<>ne VG ai mor~etttc~~10 ° ettrtco nella Figura 2.~. ~e si assume come variabile di
Esempio 2.1 Si consideri il ir · l ·
e generatore e come vanabile di uscita la tensi . 2.2.2 Rappresentazione di stato
p~~o resistore, per la legge delle tensioni si ha
." . .
morsetti ....el one vR1 at
Introdotte le variabili necessarie, si può ora passare a descri,·ere la struttura delle
VR1 (t) = VG (t) - VRz (t) equazioni che le mettono in relazione o, in altri termini, si può dare la definizione
D'altra parte la legge del resistore conduce a scrivere di sistema dinamico a tempo continuo. Se si indicano rispertivamenre con u E Rm,
x E Rn e y E R P i vettori delle variabili di ingresso, stato e uscita. e con f e g
VR 1 (t) = Rii (I) due funzioni vettoriali. un sistema dinamico a tempo continuo è costituito dalle
VR2 (t) = R2i (t) equazioni
dove i è la corrente nolla maglia. E!iminando da queste eql!aZloru
definitiva · · le variabili vRo e i. si trova in
(2.3)
i (t) == f (x (I), u (t), I)
R1 (2.4)
VR 1 (t) = --.-va(t)
R1 -r- R2
('l)
"-
y (t) == g (x (t), u (t). r)
e può essere rappresentato come nella Figura 2.-+. Per bre,·ità si parla anche
Figura 2.2
arruito eJettrico semplicemente di sistema; se invece si vuole sonolineare il fano che la varia-
dell'Esempio 2.1. bile tempo, da cui dipendono tutte le altre variabili utilizzate, è reale, si dice più
propriamente che il sistema dinamico è a tempo continuo. o conrin110 nel tempo.
L'Equazione (2.3) costituisce l'equazione di stato, la (2..+) va sotto il nome di tra-
sformazione d'uscita, mentre il numero n delle variabili di stato si dice ordine del
sistema.
Figura2.4

y(rl=!'.TI""""~· ~
Sistema dinamico a tempo
i(t)=ftx(1).u(r).r) 1--"--...i continuo: equazione di
i stato e trasformazione
d'uscita.
La situazione incontrata nell'esempio precedente è del tutto .....; 1 .
l 'E · (2 1) · · Pa.<uCO are rn quanto
di quazione · 1:11P~ca ~~e la conoscenza del valore assunto in un certo istante
tempo dalla van.abile d1 mgresso basta a determinare il val 11
·di·istante di ·tempo dalla variabile di uscita. Nella grandeore
stesso as~nto nedei~
maugioranza Esempio 2.3 (Seguito dell'Esempio 2.2) Per il citcuiw eleuricv di Fig'= 2.3 le leggi del con-
dcasi ·abili di ·mvece non è cosi' e la conoscenza del valore m
11 mteresse . un"' certo istante
. densatore e del resistore portano a scrivere
~Il: ::ab 'li di m~sso n~n è sufficiente a individuare il valore allo stesso istante Cvc (1) = i (r)
1 usata, anzi spesso non è nemmeno necessaria.
VR (1) = Ri (1)

Esempio 2.2 Si consideri il circuito elettrico nell F' dove i è la corrente nella maglia. Allora, ponendo u = VG· x =re.)" = t ~e ricordando la (2.2).
di ingresso la tensione VG ai morsetti del generatore a igura 2.~..se s.1 ass~e come variabile
.
si ottiene
morsetti del resistore, per la legge delle tensioni si ha e come vanab1le di USCiia la tensione VR ai
. 1 (2.5)
x(t} = RC (u(t)-xlill
VR (t) =va (t) - ve (r) (2.2) (2.6)
y (I) = u (t) - X (t)
Il valore al tempo t dell'uscita v , uindi n d' . "
so istante di tempo ma anche d~aq si~· • .'..:oonne . iptendedsollo .dal .valore dell mgresso VG allo stes-
== I.
acclJOl~lata ~arattenz:zata
cioè un sistema dinamico di ordine n
dall' energia
. . '
elettnca
·-• m ema e c11C111to Quest'ultim è
nel condensatore • che è funzi one d.ell a tensione. ve
·
a ai morseru.

Figura 2.3 Il legame tra l'ingresso e l'uscita risulta quindi scisso iD due pani e descritto
Orcuito elettrico
dell'Esempio 2.2. mediante due equazioni vettoriali:
R
• un'equazione differenziale (l'equazione di stato). che mene in relazione con

...___ _ _ _ ___J '} l'ingresso le variabili che descrivono la situazione interna del sistema;
• un'equazione algebrica (la trasformazione d'uscita). che consente di determi-
nare l'uscita a uno specifico istante di tempo sulla base della conoscenza di tale
situazione e dell'ingresso allo stesso istante di tempo .
30 Capitolo 2
Sistemi dinamici a tempo continuo 31

L'Eq~ione ~2.3) definisce l'evoluzione dello stato x (t) per t > 10, in corrispon- dove k'll > O e et > O in quanto si suppone che la costante elastica k diminuisca esponenzialmen-
denza d1 ogru tema costi:U!ta d~ ~n. istante iniziale to, una funzione di ingresso te nel tempo. Assumendo come variabile di uscita l'energia totale Er del carrello di massa M.
u_ Ct!, t :'.".: t~, e una condizione mmale x (to) = x,0 • La funzione .t (t), t > to, considerato puntiforme, si ottiem:
s1 dice .movimento dello stato del sistema. L'Equazione (2.4) permette inv~e di
d~tenm.n~ l'evoluzione dell'uscita y (t) per t :::: t0 , in conispondenza della fun- ET(T) = ~(k(t)s2 (t)+M.i 2 (t))
zione d1 mgresso u (t~ e dell'~damento dello stato x (t) per t 2: r0 . La funzione In base alla legge fondamentale della meccanica si ha poi
Y (t), t 2: to, va sotto 11 nome di rrwvimento dell'uscita. Ms (r} = Fm (t) - F, (t)
Perciò, ponendo Il= Fm. Xj = s. x2 = S, y = Er. per t ~ ro risulta.
Ese~pio 2.~ ~S~ito degli ~empi. 2.2 e. 2.3) Per semplice sostituzione nelle equazioni che lo :i:1 (r} "' xz (t) (2.11}
descnvono: s1 pu':' •criticare c~e 1 mov11nent1 dello stato e dell'uscita del sistema 12.5}, (2.6} che si
ottengono m comspondenza d1 to =O. u (t) = U sin (wt), t ~ O, ex (0) = xa sono .~2 (r} = k( u (t) - kroe-a(r-ro) x 1 (r)) (2.12}
X (t) = e-r.'RC x + UwRC -r/RC U . y(r) = ~ (k,0 e-a(t-to)xf (t)+Mx~(t)) (2.13}
o l+ai2R2c2e + /l+w2R2cz sm(wt-y/ (2.7}
Si noti che l'ener<Jia totale (uscita} non dipende esplicitamente dalla forza motrice che. quale azione
y(t)= -e-r:Rcx0 UwRC -r/RC UwRC di agenti esterni sull'oggetto in esame. rappresenta la variabile cli ingresso. L'energia totale dipen-
l+w2R2c2e + /l+w2R2c2COS(<»t-;n (2.8} de invece dall'allungamento e dalla velocità, che deSCiivono la situazione interna dd carrello. Si
osservi pure che, perfino nel caso in cui posizione e velocità assumessero gli stessi •-alori in due
dove diversi istanti di tempo. i coa:ispondenti valori dell'energia sarebbero comunque difi•renti per la
y = arctau(a>RC} dipendenza dal tempo della costante elastica della molla. ·
(2.9}

Esempio 2.6 Un motore elettrico a corrente continua con eccitazione indipendente può essere
~a p~ss_ibilità di det~i:runare i movimenti dei sistemi dinamici è legata alla capa- schematizzato come nella Figura 2.6, dove v e i rappresentano rispettivamente la tensione e la cor-
cità d1 n~olvere, analitJc~en~ o numericamente, le equazioni differenziali di sta- rente nel circuito d'annarura collocato nel rotore, R ed L sono i valori di resistenza• induttanza
dello stesso circuito ed ef è la cosiddetta forza elettromotrice, che corrisponde alla lell!lione gene-
to (2.3), m generale non linean e a coefficienti variabili nel tempo. che li definisco- rata sul circuito di armatura per effeno dell'interazione con il circuito di eccitazione. disposto sullo
~o. La s?luzi?ne di t_aJi e~uazio~ è di ~alito decisamente complessa. Nel caso par- statore. Se quesrultimo circuito è alimentato da una tensione di eccitazione costante. ;i può ritenere
~colar~ m cui _e~se siano rnvece linean e a coefficienti costanti, esiste una formula che la forza elettromotrice sia proporzionale alla velocità di rotazione w, ovvero e f = kw, dove
nsolutiva esplic1~ molto espressiva, che sarà illustrata nel capitolo seguente. k > oè UD.opportuna costante. D. altra parte. in assenxa di perdite eaergetiche nel morore. la copPia
generata risolta Cm = ki. Questa coppia motrice, insieme alla coppia resistente C, do,11ta al carico
Infine. conVJene notare che si usa dire che le Equazioni (2.3). C.4) costitui- meccanico e all'eventuale coppia di attrito Ca che si assumerà proporzionale alla •·elocìrà (ovvero
scon~ una_ rappresentazione di stato, o ingresso-stato-uscita. o inrerna di un siste- Ca = hw, dove h ~ O è il cO<!fficiente di attrito}, sono responsabili della rotaziono dell'albero
ma dmaunco a tempo continuo. motore, di momento di inerzia J.

Figura 2.6
2.2.3 Esempi Motore elettrico
dell'Esempio 2.6.
~li esempi segue~ti mo~trano c_om~ effettivamente i sistemi dinamici pennettano
d1 rappresentare rn maniera Urutarìa un gran numero di oaoetti reali facenti ca-
po a se~ori ?areccbio differenti tra loro, quali I' elettrotecitl~a, la meccanica e la Utilizzando le convenzioni di segno mostrate nella Figura 2.6. la "parte elettrica· del motore è
tennodmannca. quindi descritta dalle equazioni
v (t) - e! (t) = Ri (t) +Li (t}
Esempio 2.5 Il carrello ~ella Figura 2.5 si muove di moto rettilineo ed è ;oggetto alla forza e1 (t) = kw (t)
motnce Fm e alla forza elasnca F,, dipendente dall'allungamento s della molla secondo la relazione mentre la "pa:rte meccanica" è descritta da
Fe (s (t), r} o= k (t) s (t) = k,0 e-«Cr-to)s (t) Jw.(r) = Cm (t) - Cr(t) -hw (t)
r?: r0 (2.10)
Cm (t} = ki (t}
Figura 2.5 =
Scegliendo r 1 Y! = i e x2 = =
Y2 w come variabili di stato e di uscila e denotando con 11 1 = v
Carrello dell'Esempio 2.5. =
e 112 C, le due variabili di ingresso, il sistema è rappresentabile mediante le equazioni
R k l
xi (rJ = - Lr1 (r) - Lxz (r) + [," l (t} r2.14)
k h l
.f2 (t) = JXI (t)- JX2 {t) - j"2.(t) (2.15)

Yl (I) "' XJ (I} (2.16)

Y2 (t) = x2 (t} (2.17)


È quindi un sistema di ordine n = 2, con due variabili di ingresso e due di uscita.
Sistemi dinamici a tempo continuo 33
32 Capitolo 2

dove
Esempio 2·7 Per il fomopppresentato schematicamc li · sgn (a) = { l:l . a ,=O
e; rappresenta la variabile di uscita mentre la tem nte ne a Figura 2.7 la temperatura interna
biente sono le variabili di · ' D . peral?'8- este:na e, e la potenza q fornita all'am- O . a =0
scambio tra l'interno e r.S:::Ì ~ emef il~a capa~•'.1 t"._rrruca del forno e k;, il coefficiente di
omo, per pnncipio di conservazione dell'energia si ha Se la coppia motrice è nulla. cioè u (r) = O, il movimento conseguente a una condizione iniziale
e/J; (t) = kte ce. (t) -e; (t)) + q (t) x (O) =xo è dato da
(2.23)
''(t) =x(t) = Jxo
· J+hosgn(xo)t
Figura 2.7 Se invece la coppia motrice è u (t) = M > O, ponendo h = .,/Mlk. il movimento conseguente a

I
Fomo dell'Esempio 2.7.
una condizione iniziale x (0) = ro è
(xo + h) + Cxo -h) .-('2!/i/J)t

l
h • xo:::: o
(xo + h) - (xo - h) e-C'l!h/1)•

y(t)=x(t)= htan(7r+arctan(~)), t5t1 (2.24)

'xo <o
11 processo è quindi d"'critto da un sistema dinamico del · 0 . . . . I_ e-<2kh/J~r-r11
modello più dettagliato si può scrivere se si trattan . P':'1' ordine con. vanabile _di stato Il;. Un h I+ e-(2kh/lM-r1 I ' 1 >ti
fluido al!' interno del forno e nella parete D tan~ m marnera separata gli accumuli energetici nel
quella della parete a tem · e~o 0 ~on C; la capacità termica del fluido con e
quello tra parete edes:O~~:: 11
..{](,,:on k;p il coefficiente di scambio tra fluido e parete; con k:. dove
= -{;; arctm (~)
(2.25)
IJ
C;iJ;(t) =k;p(Op(;)-ll;(t))+q(t)
Questi risultati sono facilmente verificabili per sostiw:zione.
CpOp(t) "'kpe(Oe(t)-llpCt))-k1p(llp(l)-1!1(t))
Ponendou1=q.uo=llx1-e·x
... e, - '' 2 = ep e Y = e.
i, s1 ottengono le equazioni
Come mostrato dai casi appena presentati. alle variabili di ingresso e di uscita
• ()
xi t =
k;p
C.
(xi (t) - xi (t))
I
+ -ui (t) (2.18) non sono necessariamente associati i concetti fisici di afferenza ed efferenza di
t Cz massa, energia o altro, ma solo quelli logici di causa ed effetto. Come ulteriore
• () kpe k· esempio di quanto affermato, nella descrizione analitica dell'andamento tempo-
Xz t = C(112 (t) - X2 (1)) - ..!J!. (x2 (t) - XJ (t)) (2.19)
P Cp rale del livello del liquido contenuto in un s..."Ibatoio alimentato per mezzo di una
y(t) = XJ (t) (2.201 pompa (Figura 2.9), il livello è senz'altro da considerare quale variabile di uscita,
che costituiscono nn sistema dinamico di ordine n = 2. mentre la p-0rtata della pompa è da annoverare tra le variabili di ingresso, in quan-
to contribuisce a detenninare i valori successivamente assunti dal livello stesso,
indipendentemente dal fatto che essa sia positiva o negativa, cioè corrisponda ad
mento d'inerzia rispettoall'ass;di ro~oenta~ se ematicamente nella Figura 2.8, J indica il mo-
Esempio 2.8 Per la centrifu~a rap res h .
afferenza o efferenza di liquido.
proporzionale al quadralo della velocità ;:,,e~ >dO la co~tante caratteris~ca di u?a _coppia d'attrito
di uscita del sistema. mentre la variabile cil~:S 1 rot~ione. T:Ue vel~1tà cosntwsce la variabile
Figura 2.9
Serba!oio climentato
1 1
dipenda dalla velocità angolare e assumendo q ~ ~0 ~ e la coppia motrice. Ipotizzando che J non da ""'pompa .
della dinamica si ha ues u tima anche come variabile di stato, per le leggi

.( k o I
x r) = -yr(t)sgn(.x(t))+yu(t) (2.2])

y(r)=x(t) (2.22)

Figura 2.8
C•é;rifuga dell'Esempio
2.8.
2.2.4 Commenti sul concetto di stato
Vale la pena riflettere brevemente sul problema della scelta delle variabili e sulla
formulazione delle equazioni di stato. Le variabili di stato rendono conto di quan-
to è necessario conoscere della situazione interna, o, se si preferisce, della storia
passata del sistema, per poter calcolare l'uscita- Nei sistemi fisici la situazione
interna è tipicamente determinata da accumuli di energia, quantità di moto o mas-
sa e perciò può essere opportuno scegliere come variabili di stato quelle variabili
da cui questi accumuli dipendono. Pertanto, nei modelli dei circuiti elettrici si
possono scegliere come variabili di stato le tensioni ai morsetti dei condensatori,
Sistemi dinamici a tempo continuo 35
34 Capitolo 2

Il circuito elettrico dell'Esempio 2.3 è un sistema ~onov~abile,_ così come il


come nell'Esempio 2.3, perché da queste dipende l'energia elettrica accumula-
ra in essi, e le correnti.negli induttori, come nell'Esempio 2.6, perché da esse carrello dell'Esempio 2.5 e la centrifuga dell'E~emp~o 2.8'. m~ec~ ~ moto_re del:
rEsempio 2.6 e il forno dell'Esempio 2.7 sono sisterm mult1.v:ari~~1li_ per~he dotati.
dipende l'energia magnetica accumulata al loro interno. Invece nei modelli dei
di due variabili di ingresso (il primo di essi ha anche due vanabili di uscita).
sistemi meccanici può convenire scegliere come variabili di stato posizioni e ve-
locità dei vari elementi, come fatto negli Esempi 2.5, ancora 2.6 e 2.8, perché
legate ad acrumuli di energia potenziale e cinetica o di quantità di moto. Infine, Sistemi propri. strettamente propri e non dinamici Se la _funzion~ g non di-
nei sistemi tei:mici, come quello dell'Esempio 2.7, le temperature sono adatte a pende dall'ingr~sso, cioè se la rrasformazione d uscita (2.4) s1 può scnvere nella
0

essere assunte come variabili di stato, perché è da esse che dipendono le energie forma
termiche immagazzinate. Le leggi fondamentali della fisica (elettromagnetismo, y (t) = g (x (t) , t)
meccanica, termodinamica, idraulica o altro) esprimono poi delle relazioni tra va-
riabili di ingresso, variabili di stato e loro derivate che, opportunamente elaborate, allora il sistema si dice strettamente propn·o, o anche puramente dinamico, perché
conducono alle equazioni di stato. Anche se i criteri di scelta delle variabili di ruscita dipende dall'ingresso non direttamente, ma solo attraverso lo stato. Invece
stato sopra suggeriti andrebbero meglio precisati, in ogni caso essi costituiscono in l!enerale il sistema si dice proprio.
un'indicazione molto utile nelle applicazioni pratiche. - Come mostra Ja trasformazione d'uscita (2.6), il circuito elettrico de~'Ese~­
È opportuno aggiungere pure che le variabili e le equazioni di stato di un si- pio 2.3 è un sistema proprio, ma non strettamente; il carrello ~ell' Esem~io 2.5, _il
stema dinamico non sono definite in maniera unica. Nel Paragrafo 3.2.4, seppure motore dell'Esempio 2.6, il fomo dell'Esempio 2.7 e la centrifuga dell Esempio
per una classe particolare di sistemi dinamici, si mostrerà che esistono addirittura 2. 8 sono invece sistemi strettamente propri. . , . .
infinite possibili scelte delle variabili di stato: alcune, come quelle effettuate sul- Si osservi pure che un caso particolare di sistema propno e quell_o di siste~a
la base delle considerazioni appena svolte, potranno essere più comode per una non dinamico, o statico, per descrivere il cui com~rtamento ~on e neces~an?
prima scrittura delle equazioni del sistema; altre invece potranno essere più adatte introdurre alcuna variabile di stato. In questo caso il legame mgresso-uscita e
a uno studio analitico delle sue proprietà. Queste ultime scelte potranno portare ist:l.Dtaneo e descritto dalla sola equazione
addirittura a definire lo stato non in campo reale, come si è finora ipotizzato, bensì
in campo complesso, ponendo x E C". Tutte le scelte, comunque, saranno tali da y (t) ::= g (u (t) , t)
stabilire la stessa relazione tra l'ingresso e l'uscita del sistema.
Va anche osservato che neppure il numero delle variabili di stato, cioè l' or- Di quesro tipo è il circuito elettrico dell'Esempio 2.1. Il sistema è non dinamico
dine del sistema, è fissato a priori; in altre parole, esistono più sisterrù dinamici pe:ché i resistori dissipano energia, ma non ne accumulano.
associabili a un unico oggetto fisico da modellizzare. Quest'ultima molteplicità è
legata alla maggiore o minore accuratezza con cui si decide di descrivere i feno- Sistemi invarianti e varianti nel tempo Si parla di sistema '.rn-ariante nel_ t~m­
meni in gioco. Questo concetto è già presente nell'Esempio 2.7. A sua ulteriore pc. 0 anche sta~ionario, nel caso in cui le funzioni f e g non dipendano esphcita-
illustrazione si consideri ancora il carrello dell'Esempio 2.5. Nel calcolo dell' e-
nergia totale Io si è considerato come un CO!JJO rigido. trascurando quindi i contri- rr.enre dal tempo, cioè risulti
buti energetici associati ai movimenti relativi tra le singole parti, la cui descrizione x(t) = f (x (t), u (r)) (2.26)
avrebbe richiesto l'introduzione di altre variabili di stato. In termini generali, il
modello matematico di un oggetto fisico deve essere individuato, fra tutti quelli y(t) = g(x(t),u(t)) (2.27)
possibili, evitando ridondanze e stabilendo un adeguato compromesso tra sempli-
cità e precisione nella descrizione della realtà, in relazione al particolare problema :cetl[J"e, se anche una sola delle funzioni f e g dipende esplicitamente da t, il
in considerazione. La scelta della complessità del modello più opportuna è ope·
;i;rema si dice 1·arianre nel tempo. . . . . . .
razione tutt'altro che semplice, e richiede sempre una buona dimestichezza con Tutti ali esempi introdotti finora sono relativi a SLStelD1 staz1onan, tranne
il settore applicativo di riferimento, unita alla conoscenza delle tecniche di studio i'. carrello dell"Esempio 2.5, che è variante nel tempo a causa della supposta
0

dei sistemi dinamici qui trattate.


di:endenza dal tempo della costante elastica. • . . .
- È importante osservare che il movimento (dello stato e d~ll u_scita) di ~ ~i­
m:ma stazionario, cioè la sua risposta a una qualunque so~ec1ta.z1one',~ost1.tult~
2.3 Classificazione d.!. uno stato iniziale e da una funzione di ingresso, non dipende dall 1s~ant_e di
a:plicazione della sollecitazione stessa. In _altre ?arole, la stessa sollecit~ion_:
I sisremi dinamici descritti dalle Equazioni (2.3 ), (2.4) possono essere classificati
k~iata in due istanti diversi 11 e t2 al medesuno sistem_a prod1:1ce due rnov:unem1
in vari modi sulla base delle proprietà delle funzioni f e g.
ere differiscono solo per una traslazione temporale pan alla differenza tra t2 e t1.
P~nanto. nello smdio di questi sistemi è possibile assumere un qualunque valore
Sistemi monovariabili e multivariabili (SISO e MIMO) Si dicono monova- dd tempo come istante iniziale: la scelta più tipica è to = O.
riabili (o SISO. dall'inglese Single-Input-Single-O,utput) i sistemi dotati di una
sola variabile di ingresso e di una sola variabile di uscita, cioè quelli per cui
Sistemi lineari e non lineari Quando le funzioni f e g sono ~eari in x e u:
m = p = l; si dicono multivariabili (o MIMO, dall'inglese Multiple-Input-Mul-
cioè quando sia .i: (t) sia y (r) sono combinazioni lineari delle vane componentJ.
tiple- Output) gli altri.
Sistemi dinamici a tempo continuo 37
36 Capitolo 2

dei venori x (t) e u (t), allora il sistema (2.3), (2.4) si può scrivere nella forma . ' . -) s· u di voler studiare il comportamento del
Esempio 2.9 (Segutto del! Esempio 2;-' i s PP?"ga [ ] · I rispetto alla costante
carrello di Equazioni (2.11)-(2.13) in un intervallo di tempo 10.tf. picco ol - O I/O/ Allora.
i (t) =A (t)x (t) + B (t)u (t) di decadimento l/<1. della costante elastica. della molla.. per esem~o IJ!l (~ IZ) Ò 13) variano
nell'intervallo di tempo di interesse i vala!on assd_undin~~P~:'de~::;..;;:;,,n~l te:;,,po (2.11)-
y(t) = C(t)x(t)+D(t)u(t) nell'intervallo [~ 0.9, I] e hanno un v or me io , _ : . . 'mato
(2.13) potrebbe quindi essere sostituito dal modello stazionano approsSt
dove le matrici A (t) E R""", B (t) E R""m, C (t) e Rpxn e D (t) E RP"m sono x1 (1) = x2 (t)
in generale funzioni del tempo. In questo caso il sistema dinamico si dice lineare,
mentre, se le equazioni del sistema non assumono la forma sopra riportata, si
xi (t) = 2. {u (1) - 0.95krox1 (1)}
M
parla di sistema non lineare. La matrice A (t) viene detta matrice della dinamica;
}'(t) = ~(o.95k,0 x?<t>+M~(ll)
i suoi elementi e quelli delle matrici B (t) e C (!) assumono per la verità valori
complessi nei casi in cui Io stato sia de.finito in campo complesso.
Il circuito elettrico dell'Esempio 2.3 è lineare e, in particolare, risulta A =
= =
-1/ RC, B 1/ RC, C = -1 e D 1. Il motore dell'Esempio 2.6 è lineare con
2.4 Ritardo di tempo e sistemi a parametri distribuiti
In realtà, non toni i sistemi dinamici sono descritti d'.11le Equ~ioni (2.3), (2.~).
T tutti O'li altri che possono richiedere formulazioru matemattche anche mo_ to
c~:n less~ vale' la pena di segnalarne uno largamente utilizzato cox:ie semplice
ol
11 d: fenomeni di trasporto. Si tratta del cosiddetto ritardo di tempo: un
Il forno dell'Esempio 2.7 è anch'esso lineare e per il modello (2.18)-(2.20) si ha ~ste~: s:so la cui uscita replica l'ingresso ritardandolo di_ un tem~o r > O.
come illustrato nella Figura 2.10. Esso è descritto dalla semplice relazione

-~~ .. ].B=[: .:].C=(l O),D=(O O)


_k;p
y (t)::; u (t - r) (2.30)
[ C;
A=
k;p che mette l'uscita in diretta relazione con l'ingresso.
Cp CP CP figura 2.10
y Ritardo di tempo.
Il carrello dell'Esempio 2.5 è non lineare, perché le equazioni di stato (2.11),
(2.12) sono lineari, ma la trasformazione d'uscita (2.13) è quadratica nelle varia-
bili di stato. La centrifuga dell'Esempio 2.8 è non lineare, perché l'equazione di
stato (2.21) è quadratica e contiene la funzione sgn (a:).

Un caso di particolare interesse La linearità è una proprietà di grande impor-


o o ..
tanza per un sistema, specie quando è associata all'invarianza nel tempo, come
accade per i sistemi degli Esempi 2.3, 2.6 e 2.7. Un sistema che goda di queste
due proprietà è descritto dalle equazioni d. F rura 7 Il e lun•o L e si muove a velocità costante
Esempio2.10 Ilnastrotrasportatore i ' • - . dio dedalla rtataafferenteqa.che
v. La portata efferente di materiale q,. presa come ~j:· pen · erf'che la portata efferente
.i (t)= Ax (t) + Bu (t) (2.28)
(I)
qe • -
o< 1 < r. non ipen e a qa • - ·
_
:a dall; s·
è l'ingresso, secondo l'Eqd'uazid·onde C2.3(0I)) dol:e~ d:n:·~!ateriale che si trova in ogni
, . (Z 30)
Questo fatto non ò descritto dal! Equazione . -
y (t) = Cx (t) + Du (t) (2.29) punto del nastro a1 tempo r - 0.
1· Figura 2.11
Nastro trasportatore
dove A. B, C e D sono matrici costanti. In questo caso il sistema è retto da un' e- dell'Esempio 2.10.
quazione di stato e una trasformazione d'uscita lineari e a coefficienti costanti,
ed è definito solo rlagli elementi che compaiono nelle matrici in gioco. Queste
particolarità fanno sì che lo studio dei sistemi lineari e invarianti nel tempo possa
essere molto approfondito e semplice. A essi sono dedicati gli interi Capitoli 3-6.
Inoltre, tutte le volte che sia possibile, si cerca di fornire al sistema in esame le due
proprietà suddette mediante un procedimento di linearizzazione e di "congelamen- In termini generali, assumendo di conoscere l'ingresso per t 2:. O, l'~qua_zio­
to" di eventuali par.ametri lentamente variabili nel ,tempo. La linearizzazione sarà ne (2 30) non determina l'uscita per O ~ t < r' ma solo per t ::::: r:. La srtuazlone
trattata nel Para,,,o-raio 3.5.1. Per quanto riguarda invece la possibilità di ritenere in~a al tempo t O, non è definita come nei siste~ (2.3), (2.4)_ assegnand~
=
approssimativamente costanti i parametri che non lo sono, si consideri lesempio . reali cioè le n componenll del vettore di stato x (O),
seguente. un numero finii o di Scalan '
38 Capitolo 2
Sistemi dinamici a tempo continuo 39

è definita invece da un'intera funzione di un'ulteriore variabile. Nell'esempio ap- inediante la relazione
pena trattato, quest'ultima è una coordinata spaziale che corre da O a L lungo y =g(i.1i)
il nastro trasportatore, mentre come stato si può assumere la densità di materia-
le lungo il nastro. Se si volesse pervenire a una descrizione più completa del Uno stato di equilibrio è dunque uno stato in cui un sistema, sollecitato. da un
sistema di cui all'Equazione (2.30), si potrebbe allora constatare la necessità di ingresso costante, permane indefini rame_nte se vi si tro~-a in ~ qualunqu~ istante
introdurre un'equazione di stato costituita da un'equazione differeozial.e a deri- di tempo. In altri termini. se al temp? t l? s~t~ del_ sist_ema ex (i) == x, allora
vate parziali, anziché totali come la (2.3). Sulla base di essa sarebbe agevole risulta x (t) = i anche per ogni t > t; qumd1, l uscita nmane costante al valore
verificare la stazionarietà e la linearità del sistema, seppure in un senso allargato di equilibrio y.
rispetto alle definizioni fornite. A ogni modo, fortunatamente la semplice Equa-
zione (2.30) risulta sufficiente a descrivere quanto occorre in molte applicazioni Esempio 2.12 (Seguito dell'Esempio 2_.31 ~e u.Cr) ".".ii.=_ U, Io s1a;to d! ~brio o~enu~
di tipo ingegneristico. =
annullando i: è 5i = U. cui conisponde l uscita d1 equ1libno ." O. L ovvta ~one di
questo risultato è che quando tutte le variabili in gioco nel circuito SODO cosiann. il condensatore
I sistemi nei quali lo stato al tempo t è costituito da un'intera funzione di una é un circuito aperto e' pertanto la corrente nella maglia e l~ tensione ai m~etti d~ resist0re sono
o più variabili ed è retto da un'equazione di stato differenziale a derivate parziali nulle, mentre la tensione ai morsetti del condensaiore coinade con quella ai morsetti del generatore.
si dicono a dimensione infinita, o a parametri distribuiti, in contrapposizione ai
sistemi dinamici descritti da equazioni come le (2.3), (2.4), in cui lo stato al tem-
Esempio 2.13 (Seguito dell'Esempio 2.8) Se la coppia motrice! nulla. cioè u (r) =O. all'equi-
po t è de.finito da un numero finito n di scalari reali ed è retto un'equazione di librio si haji =i =0. . ._ . .
stato differenziale a derivate totali. che si dicono a dimensione finita, o anche a Se invece la coppia motrice è 11 (r) = Jf >O. ali equilibrio nsalta
parametri concentrati.
k • }.[
1 x-sgnl.Ti+ 7 =0
Esempio 2.11 Il serbatoio nella Figura 2.12 è alimentato da una portata q0 di liquido nel quale
cioè
è disciolta una sostanza con concenlraZione ca e anche da una portata qb della stessa soluzione.
ma con concentrazione cb: q è la ponara efferente. Per studiare la dipendenza da qa. qb. c0 e
Cb della concentrazione e del fluido efforenre, occone assumere come variabile di stato almeno la
concenltaZione ci della soluziooe all"iruemo del serbatoio. Tuttavia. essa è esclusi\1811leote funzione
del tempo solo se si può assumere che la soluziooe sia perfettamente mescolala. Altrimenti e; è Esempio 2.14 Si consideri il sistema dinamico con equalione di statO
funzione anche del punto in cui la si valuta. cioè dipende dalle COotdinate spaziali. e l'equazione
differenziale che ne descrive il legame con gli ingressi ea derivate parziali. i: (r) =x2 1n +x (Il+ u (1)
Figura 2.12
Serbatoio dell'Esempio Esso ha due stati di equilibrio peru (r) =ii< I •-1. ne h.auno !doppi1>1pera (r) =ii= 1/4. mentre
2.11. non ne ha nessuno per u (t) = 1i > 1/4.

esempio 2.15 Il sistema dinamico con equazioni di sb;o


.i1 lil = -'2 (11
i: 111 =u (1)

-q.c
può descrivere il moto rettilineo di un corpo rigido di ~3Ssa UDÌ~ co~ ~izione -:1.e velocità
x2• soggetto a una forza u. Qumc}o u _(~) 7 ii_;b O_ non,., sono stall d1 eqwbbno pelthéx2 (r) #'O.
Invece quando u (I)= ii =O. ali equ1libno nsulu

Osservazioni analoghe si possono fare a proposito delle temperature che intezven- (2.32)
gono nell'Esempio 2.7.
Gli stati di equilibrio sono dunque infiniti e di interprebzione immediata dal punto di vista della
meccanica.
2.5 Equilibrio
Esempio 2.16 n pendolo di Figura 2.13 è co;tituito d~ un corpo PU?tiforme di. massa coll~to 1'!
Per i sistemi stazionari di Equazioni (2.26), (2.27) soggetti a ingressi costanti mediante un 'asta rigida di lunghezza I e massa trucurab_ile a u~ cerm~ e~o Sl m~ve m ~n piano
verticale. L'ingresso u è costituito da una coppia mo1n~e. applicata e l ~ta )I da1I eru:lil• totale
u (t) = ii, sono di particolare importanza quei movimenti dello stato e dell'uscita riferita al livello della cerniera. Indicando con .x1 la pos1none angolare n~pe~o al~a verncale_ e con
che risultano anch'essi costanti nel tempo. Questi movimenti sono detti, rispet- X? la velocità angolare, e supponendo che nella cerniera agisca_ una coppia d a~ro pro~?nale
tivamente, stati e uscite di equilibrio. Gli stati di equilibrio devono soddisfare aìia velocità angolare secondo un coefficiente_d-ami10 k >: O. mb~ ali~ leggi della dinamtca le
x
l'equazione (t) =O, cioè sono le soluzioni i costanti nel tempo dell'equazione equazioni che reggono il comportamento del Sistema. che nsulta ;tanonano. sono
i1 (r) = .x2 (r)
f (.T.,u) ==0 (2.31) g k I
i;2 (r) = -y sin(.<Jllll - JJ/ 2-<211) +.\IP 11 (r)
Quest'equazione può avere una sola soluzione, può averne tante, oppure nessuna.
In ogni caso, a ciascuna di esse corrisponde un'uscita di equilibrio y calcolabile y (t) = 4M12xi (1)-Jfgl cos(.x1 V))
,
-~
40 Capitolo 2
Sistemi dinamici a tempo continuo 41
Figura 2.13
Pendolo dell'Esempio 2.16.
2.6 Stabilità
In questo paragrafo si introduce la nozione di stabilità, proposta alla fine del XIX
secolo dal matematico russo A.M. Liapunov, che considera le conseguenze sul
movimento di un sistema di un'incertezza sul valore iniziale del suo stato, nel-
l'ipotesi che gli ingressi siano fissi e noti. In particolare, essa sostanzialmente
richiede che "piccole" perturbazioni dello stato iniziale rispetto a un valore di
riferimento provochino solo ''piccole" perturbazioni del movimento dello stato,
eventualmente destinate ad annullarsi su tempi lunghi.
La stabilità risulta proprietà di grande interesse, perché lo stato ioiziale di
dove g è l'accelerazione di gravità. Per un sistema di solito non è né noto, né misurabile. Inoltre, può accadere che stù
sistema intervengano perturbazioni di breve durata, anche se di intensità elevata, e
u(t)=ii=Mg/ (2.33) quando ciò accade è molto difficile studiare il comportamento del sist.ema durante
all'equilibrio si ha l'azione delle perturbazioni stesse, mentre è relativamente facile farlo a partire
dall'istante in cui esse scompaiono se si sanno trattare incertezze sullo stato, che,
o= i2 in quell'istante, sarà ignoto.
O= -!sin(i1
/
)-.!.....;:,
.~Il:;. -
+!
l
Per quanto affermato, è chiaro che la trasformazione d'uscita del sistema non
svolge alcun ruolo in questo contesto e quindi non sarà considerata. Inoltre, la
- 1 2-2
y = 2Ml X2-Mg/cos(i1) trattazione che segue è riferita ai soli sistemi stazionari di equazione di stato (2.26)
da cui con istante iniziale t0 ::: O.

x= [~i] = [ ir /2 t 2:ri] . i intero (2.34) 2.6.1 Stabilità dell'equilibrio


ji =o (2.35) Per un sistema dinal):lico invariante nel tempo, si considerino un ingresso costante
Esistono, ~uindi, i;itìnili stati di equilibrio, tutti dall'onia identica interpretazione fisica: i momenti u (t) = ii, t :::; O, e un corrispondente stato di equilibrio x. detto nominale. Si con-
d""-:' ~oppia.u e d1 quella prodotta dalla forza di gm:ilà si eguagliano e il pendolo rimane fenno in sideri anche un movimento dello stato x (t), detto perrurbato. generato a partire
posmone on:zzontale a destra rispetto alla cerniera. Se imece ancora da ii, ma da uno stato iniziale xo (in generale di,·erso da i). Si può allora
u(z) =ii=O (2.36)
dare la seguente definizione.
ali" equihllrio si ha
Definizione 2.1 Uno stato di equilibrio i si dice srabile se. per ogni e > O,
o= i2 esiste S > Otale che per tutti gli stati iniziali xo che soddisfano la relazione
O= -!sin(i1)-~;:, llxo -ili:::; S
l .if[:C. -

Y- = 21M/2-2
Xz - Mgl co;. (.'é1) risulti
da cui llx (t) -ili:::; e

(2.37)
per tutti i t ::::; O.

Y= (-l)i+I Mg/ . i intero Figura 2.14
(2.38) Equilibrio stabile.
In questa. situ~??e esi_stono stati di equilibrio di due tipi diversi: il pendolo è comunque fermo, ma
per valon pan dt 1 è onentato verso il basso, mentre per valori dispari di i è orientato verso l'alto. - - Equilibrio nominale
- - Movimento perturbato

Per chiu~e, si ~sservi che il c~ncetto di uscita di equilibrio si può estendere


anche al ntard.o di tempo (2.30), ove si conclude che risulta

.Y=u
Ne! caso dell'Esempio 2.10 il concetto di equilibrio implica che la densità di ma-
ten~e _l':111g<? ~ ~tro ("sta_ro" del sistema) sia costante nel tempo. Ragionando in
temnm mtu1tiv1., si può po1 comprendere come essa risiùti identica in ogni punto
del nastro e coerente con le portate afferente ed efferente, costanti e uguali tra loro.
42 Capitolo 2 Sistemi dinamici a tempo continuo 43

La proprietà di stabilità dell'equilibrio richiede quindi che il movimento per- Definìzìone 23 Uno stato di equilibrio i si dice asintoticamente stabile se,
turbato rimanga "vicino" all'equilibrio nominale, come illustrato nella Firura per ogni e > O, esiste 8 > O tale che per tutti gli stati iniziali xo che soddisfano la
2.14 per un sistema di ordine 2. Più precisamente, scelta arbitrariamente ;ic- relazione
cola la massima distanza accettabile in un qualunque istante di tempo tra il mo-
vimento perturb;i.to e lequilibrio nominale, quest'ultimo è stabile se la condizio-
ne su tale distanza è rispettata, pur di prendere lo stato inìziale del movimento risulti
perturbato sufficientemente prossimo all'equilibrio nominale. Se ciò non acca-
de l'equilibrio si dice instabile come specificato qui di seguito e illustrato nella
lix (t) - ili ;:: e
Figura 2.15.
per tutti i t ::-: O, e inoltre
Defìnìzìone 2,2 Uno stato di equilibrio i si dice instabile se non è stabile. • lim
t-oo
lix (t) - ili "" O

Figura 2.15
Equilibrio instabile.

Esempio 2, 17 (Seguito degli Esempì 2.2, 2.3 e2.12) Come già detto, per u (t) = U all"equilibrio
- - Equilibrio nominale si ha i = U. Dall'equazione di stato (2.5) si deduce che il movimento perturbato relativo allo stato
iniziale x (0) = xo è
- - Movim<nto perturbato
X (I)= ,-zfRC xo + (1- .-t/RC) V
Pertanto
x(t) -x = ,-r/RC (xo -i)
e quindi, se si desidera che risulti
lx(t)-il ;5.e
basta prendere o= e, visto che per t ~ O
j.-•:RC <xo-x)I:::; lxo-if
Lo stato di equilibrio i è pertanto stabile. Inoltre si può anche affermare che esso è asintoticamente
L'instabilità di uno stato di equilibrio implica perciò che esistono perturbaiioni stabile perché
arbitrariamente piccole dello stato iniziale che provocano l'allontanamento dello
stato del sistema dall'equilibrio stesso.
La proprietà di stabilità può essere rafforzata richiedendo anche che il movi-
mento perturbato tenda all'equilibrio nominale per t --r oo. Ciò è specificato dalla Esempio 2. 18 (Seguito degli Esempi 2.8 e 2.13) Si é già visto elle, per u (t) = M > O. l'unico
seguente definizione di stabilità asintotica, che costituisce la proprietà di maggiore stato di equihàrio della centrifuga! 5é = h. Per determinare le proprietà di stabilità di questo stato
di equilibrio. invece di studiare il ma>-llnento (2.24), (2.25), conviene osservare la Figura 2.17 in cui
importanza, concettuale e nella pratica (Figura 2.16). è riportato l'andamento di i in funzione di x. Si nota che la derivata dello stato è positiva per tutti
i valori dix minori di h, mentre é negativa per tutti i valori dix maggiori di h. Ci6 siguifica che.
figura 2.16 qualunque sia lo stato iniziale del sistema, la distanza tra lo stato del sistema e lo stato di equilibrio
Equilibrio asintoticamente diminuisce all'aumentare del tempo e tende asintoticamente a zero. Pertanto i = h è uno stato di
stabile. equilibrio asintoticamente stabile.

Figura 2.17
Reiezione tra stato e sua
- - Equilibrio nominale d:rivata per la centrifuga
- - Movimento penurbato degli Esempi 2.8, 2.13 e
2.18.

X:h X
;r,
Sistemi dinamici a tempo continuo 45
44 Capitolo 2

Regione di attrazione Gli stati di equilibrio considerati nei due ultimi esempi detenninazione, o anche solo la stima, delle regioni di attrazione è poi ancora me-
non solo godono della. proprietà di asintotica stabilità, ma in più sono, come si no semplice. Fortunatamente, per classi importanti di sistemi dinamici esistono
dice, globalmente stabili: i movimenti perturbati generati da un qualunque stato metodi generali di analisi che saranno introdotti nel seguito.
iniziale, "vicino" allo stato di equilibrio nominale o "lontano" da esso, convergono
tutti al medesim-0 equilibrio nominale. In altri termini, l'ampiezza della perturba- 2.6.2 Stabilità del movimento
zione è irrilevante. Ciò non costituisce certo il caso generale. In corrispondenza di
un certo ingresso fissato, il sistema potrebbe essere dotato di più stati di equilibrio Le considerazioni sulla stabilità dell'equilibrio appena svolte possono essere ge-
con differenti proprietà di stabilità. Per ognuno di quelli asintoticamente stabili neralizzate sostituendo ali' equilibrio nominale di riferimento un generico movi-
esisterà poi un insieme di stati iniziali, che si dicono costituire la regione di at- mento nominale. In proposito, qui ci si limita a mostrare la nuova, più generale,
trazione dello stato di equilibrio, che generano movimenti perturbati convergenti forma presa dalle Definizioni 2.1-2.3.
asintoticamente 3llo stato di equilibrio stesso. Perun sistema dinamico invariante nel tempo si considerino un ingresso ii (t),
t > O uno stato iniziale io e il movimento dello stato i (t), detto nominale, da
es~ p;odotto. Si consideri anche un secondo movimento dello stato x (t), detto
Esempio 2.19 Gli stati cli equilibrio del sistema dinamico del primo ordine la cui relazione tra x perturbato, generato a partire ancora da ii (r). ma da uno stato iniziale xo (in
ex èriportatanellaFigura2.18 sono.X :5 -1, .X= 2 e.X"" 4. Ragionando come fatto nell'Esempio
2. I 8 sulla base del segno di i, si nota che Io stato del sistema tende a crescere quando è compreso generale diverso da io). Si può allora dare la seguente definizione.
tra -I e 2 o è ~ore di 4, mentre tende a diminuire quando è compreso tra 2 e 4. Pertanto
x
gli stati di equilibrio < - I sono stabili, non asintoticamente, perché ogni piccola perturbazione Definizione 2.4 Un movimento i (t) si dice stabile se, per ogni s > O, esiste
dello stato iniziale p«ca comunque in uno stato di equilibrio diverso. Lo stato x = -1 è instabile 8 > Otale che per tutti gli stati iniziali xo che soddisfano la relazione
in quanto non è poss:!òile trovare un intorno proprio e simmetrico rispetto a esso di·stati iniziali che
generino movimenti che non si allontanino da i stesso. La stessa considerazione vale per i = 4. Jlxo -.ioll:::: 8
Invece, .X = 2 è uno stato di equilibrio asintoticamente stabile con regione di attrazione costituita
dall'intervallo aperto (-1, 4), perchè tutti i movimenti generati da stati iniziali all'interno di questo
x
intervallo convetgORO asintoticamente proprio a = 2.
risulti
lix (t) - .i (r)!l :::: s
Figura 2.18
Relazione tra stato e sua
per rutti i t :::_ O. •
derivata per il sistema
dell'Esempio 2.19. Figura 2.19
Movimento stabile.

-2
- - Movimento nominale
- - Movimento perturbato

Determinazione delle proprietà di stabilità Lo studio della stabilità di uno .,


stato di equilibrio è in generale un problema non banale. A volte possono essere
d'aiuto considerazioni di natura fisica, come nel caso seguente.

Esempio 2.20 (Se8Uito dell'Esempio 2.16) Ragionando in maniera puramente intuitiva sugli
stati di equilibrio (2.37), si comprende che quelli caratterizzati da valori dispari cli i, cioè quelli in
cui il pendolo è fermo e orientato verso lalto, sono ·instabili, in quanto per poco che si perturbino la La proprietà di stabilità del movimento richiede quindi che il movimento pertur-
posizione o la velocità, il pendolo tende ad allontanarsi dalla condizione di equilibrio di partenza.. bato stia "vicino" al movimento nominale (Figura 2.19). Più precisamente, scelta
D'altra parte gli stati di equilibrio caratterizzati da valori pari cli i, cioè quelli in cui il pendolo è arbitrariamente piccola la massima distanza accettabile in un qualunque istante di
fermo e orientato verso il basso, sono asintoticamente stabili, in quanto, perturbando leggermenu. la
posizione e la velocità. si instaurano movimenti che, a causa dell'attrito presente, tendono allo stato tempo tra il movimento perturbato e quello nominale, quest'ultimo è stabile se la
di equilibrio considerato. Naturalmente il facto stesso che esistano più stati di equilibrio impedisce condizione su tale distanza è rispettata, pur di prendere lo stato iniziale del mo-
che quelli asintoticamente stabili lo siano globalmente. vimemo perturbato sufficientemente prossimo a quello del ~oviment~ n?minale.
Se ciò non accade il movimento si dice instabile come specificato qu1 di segruto
Analizzare rigorosamente questo esempio, a questo punto, è però impossibile, in (Figura 2.20).
quanto non sono ancora stati introdotti gli strumenti matematici necessari. Infatti Definizione 2.5 Un movimento i (t) si dice instabile se non è stabile. •
l'applicazione diretta delle Definizioni 2.1-2.3 è guasi sempre una via impratica-
bile, perché richiede il calcolo dei movimenti perturbaù, cosa di solito parecchio La proprietà di stabilità può essere rafforzata richiedendo anche che il movimento
complessa, mentre la tecnica consistente nello studiare l'andamento di i in fun- perturbato tenda al movimento nominale per t --+ oo. Ciò è specificato dalla
zione dix (Esempi2.I8 e 2.19) è applicabile solo a sistemi del primo ordine. La seguente definizione di stabilità asintotica (Figura 2.21).
46 Capitolo 2
Sistemi dinamici a tempo continuo 47
Figura 2.20
Movimento instabile. fenomeni per i quali sostanzialmente i legami tra le diverse variabili sono espressi
- - Movimento nominale nella forma di equazioni differenziali. Dopo avere illustrato il significato delle
- - Movimento perturbato variabili di ingresso, di stato e di uscita, sono state introdotte l'equazione di stato
--- e la trasfonnazione d'uscita Quindi si sono discussi vari criteri di classificazione
e il concetto di equilibrio. Infine si è dedicata attenzione alla fondamentale nozio-
ne di stabilità. I Capitoli 3-6 saranno dedicati allo studio dettagliato dei sistemi
che, oltre a essere lineari, godono anche della proprietà di invarianza nel tempo.
Questi sistemi infatti, grazie alle particolari proprietà che li contraddistinguono,
sono quelli di maggiore importanza nella teoria del controllo e in gran parte delle
applicazioni ingegneristiche.

Esercizi
Esercizio 2.1 Si consideri il sistema

Definizione 2.6 Un movimento x (t) si dice asintoticamente stabile se, per .Xt (1) = (l<.t2 (1) (2.39)
o
ogni e > O, esiste > O tale che per rutti gli stati iniziali x 0 che soddisfano la .i2 (1) = fh1 (1) + y11 (1) (2.40)
relazione y (1) = &xt (t) (2.41)

Si deterntlnino un circuito elettrico e un sistema meccanico massa-molla eh" si lascino descrivere


dallo equazioni sopra riportate per opportuni valori dei parametri a,{'!, y e~-
risulti <Suggerimento: si osservi che le Equazioni (2.39)-(2.41) sono equivalenti all"unica equazione
lix (t) - x(t) 11 ::;: e differenziale del secondo ordine y(t) -a{Jy (t) = ayS11 (t).)
Esercizio 2.2 Si scriva il sistema dinamico che descrive un circuito elettrico costituito da un
per tutti i t ~ O, e inoltre generatore di tensione. un resistore, un condensatore e un induttore in serie.. assumendo come va-
riabile di ingresso la tensione impressa dal generatore e come variabile di uscita la corrente nella
maglia. Come variabili di stato si prendano dapprima la tensione ai morsetti del condensatore e la
lim llx(t)-i(t)ll=O corrente; quindi si mostri che, in alternativa. si possono assumere come vari3bili di stato anche la
1~00
corrente e la sua derivata.
Infine si determini un sistema meccanico analogo del circuito elettrico. cioé descritto da
• equazioni della stessa fonna.
Esercizio 2.3 Si voglia scrivere il modello di un circuito elettrico nel q113.le compaiono due
Figura 2.21 condonsatori in parallelo. Si rifletta sull"eventuak opportunità di assumere tra le variabili di stato le
Movimento due tensioni ai loro morsetti. Si consideri poi il problema che si pone. in maniera del tutto analoga.
asintoticamente stabile. se al circuito appartengono due induttori in serie.
- - Movimento nominale
- - Movimento pertUrbato Esercizio 2.4 Si determinino gli stati e le uscite di equilibrio del sistema

.i1 (1) = sin(11 (1)x2 (t))


xz (1) = cos (tt (1).t1 (t))
y (1) = (.r1 (1) +xz (t)) 2

per u (t) =1i = 3.


Esercizio 2.5 Si calcoli il movimento dello stato del sistema dell'Esempio ~-15 p.<r x1 (0) = .t IO•
.t110) = X2Q e Il (l) = sin((!)I).
Esercizio 2.6 Si determinino le proprietà di stabilità degli stati di equilibrio del sistema dell" E-
sempio 2.14 al variare di ii:;: 1/4.
Esercizio 2.7 Si consideri un sistema con equazione cli stato

.i: 11) = u (1).< 3 (I)

Per 11 (r) = 1i = I e per tr (I) = ti = -1. si determinino gli stati di equilibrio e le corrispondenti
proprietà dì stabilità.
2.7 Conclusioni Esercizio 2.8 Si consideri un sistema con equazione mstato

x (1) = l.t (tll + u (t)


In questo capitolo sono stati introdotti i sistemi dinamici a tempo continuo. Que-
Si calcoli il movimento dello stato corripondente a ii = O ex (0) = xo. Poi. per u (t) = ù, si
sta classe di modelli matematici ben si presta a descrivere un'ampia varietà di detemtinino gli stati di equilibrio e le corrispondenti proprietà di stabilità.
48 Capitolo 2 -~

E~ercizi~ 2.9 Ne!!"- meccanica a volte si usa dire che una pallina (massa puntiforme) ferma in un
Sistemi lineari e stazionari
piano onzzontale è ID una poosizione di "equili'.Jrio indifferente". Si analizzi la situazione indicata
alla luce delle Definizioni 2-1-23, facendo riferimento al sistema dell'Esempio 2.15 con;;= O.
Esercizio 2.10 I.a Figura 2.22 mostra una condotta ct1indrica, di area di base Se Iun!iliezza
L, attraversata da una soluzione incomprimibile a velocità V; !"ingresso u è la concentrazione di
a tempo continuo 3
soluto all'inizio della condotta, l'uscita y quella al termine. Sì considerino due seziom a distanza -
e z + d z dal!' origin<! della condotta e due istanti di tempo 1 e 1 + d 1. <

Figura 2.22 V
Condotta percorsa
da una soluzione
incomprimibile
dell'Esercizio 2.1 O.
~:·

Per la sua legge di conservazione, la massa totale di soluto nel volume compreso tra le se:z:iom z e
z +_dz al tempo t+dt de\'e risultare pari a quella presente al tempo r, più quella entrata attraverso la
sezione z, meno quella uscita dalla sezione,+ dz. Allora, detta x (z. t) la concentrazione di soluto
alla sezione z e al teDlpo t. si può scrivere

x (:. t +dr) Sdz = x (z. t) Sdz +x (z,t) SVdt - x(! +d:. t) SVdt 3.1 Introduzione
Da qui. dividendo per Sd:dt e facendo tendere a zero dz e dt, si ottiene
Questo capitolo e ì tre successivi sono dedicati alla presentazione degli elementi
ax (l.t) =-Vax(z.t) fondamentali della teoria dei sistemi dinamici a tempo continuo che godono anche
<2.42)
ar az delle proprietà di linearità e stazionarietà. Essi infatti, come anticipato in parte al
Inoltre l'uscita è data da Paragrafo 2.3, rivestono un'importanza del tutto particolare in quanto sono utiliz-
y (t) = x (L, t) (2.43) zati in molti casi per descrivere in maniera approssimata anche il comportamento
Si verifichi che la sol";Zfone del! "'equazione di stato" (2.42). integrata con condizione iniziale di sistemi non lineari e varianti nel tempo. D'altra parte, le proprietà che contrad-
x (z. O) = .ro (z) e condmone al contorno x (0. t) =u (t). è costituita dalla funzione distinguono questi sistemi sono così forti da rendere estremamente consigliabile,
futtr.Je volte in cui ciò sia possibile, il riferirsi a essi nell'affrontare problemi di
xo (e - Vt) , O,::; t <;:(V
.r (<, t) = { qualunque natur;i..--
u (t - ~f V) , I ?:. zf V ':J!Largomenti trattati in questo capitolo sono i seguenti:
Da qui e dalla "trasformazione d'uscita" (2.43), si ricavi la (2.30) per r > r = Lf V. Si determini
pure l'andamento delfuscitaper O.::; t < r. -
• le espressioni esplicite dei movimenti dello stato e dell'uscita, con l'introduzio-
ne del concetto di modo e del fondamentale principio di sovrapposizìone degli
effetti;
• le espressioni esplicite degli stati e delle uscite di equilibrio;
• la formulazione di semplici condizioni nec:essarie e sufficienti di stabilità asin-
totica;
• lapplicazione dei risultati allo studio approssimato del movimento e ali' ana-
lisi della stabilità dell'equilibrio di sistemi non lineari, effettuati mediante la
procedura della linear:izzazione;
• due interessanti nuove proprietà strutturali dei sistemi dinamici, che conducor:o
alla definizione di una scomposizione in parti dei sìstemi stessi.

3.2 Movimento
Si consìderi il sistema a tempo continuo lineare, invariante nel tempo e proprio
descritto da

i (t) = Ax (t) +Bu (t) (3.1)

y (t) = Cx (t) + Du (t) (3.2)


50 Capitolo 3 Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo 51

dove u E Rm, x E R• e y e RP, mentre le matrici A, B, C e D sono reali, costanti


e di dimensioni opportttne. Si assuma che l'istante iniziale sia r0, anche se, per Esempio 3.2 (Seguito dell'Esempio 2.8) Nel movimento della centrifuga (214), (2.25) ottenuto
quanto affermato al Paragrafo 2.3, lo studio si potrebbe effettuare con riferimento con ingresso non nullo non è individuabile in alcun modo il contlibuto (2.23) che si ha pe.- ingres-
al caso to = O senza ledere la generalità. so nullo. Infatti il sistema (2.21), (2.22) non è lineare e per esso non ha alcun senso parlare di
movimento libero e movimento forzato.

3.2.1 Formula di Lagrange


È facile verificare per semplice sostituzione che il movimento dello staro corri- 3.2.3 Principio di sovrapposizione degli effetti
spondente all'ingresso u (t), definito per t ::: t0 , e allo stato iniziale x (to) == x,0 è
dato dalla seguente espressione, dettafonnula di Lagrange: Per il sistema (3.1), (3.2), si supponga che in corrispondenza dell'ingresso ,,I e
dello stato iniziale x~ si ottengano i movimenti dello stato e dell'uscita x' e y',
x (t) == eA<r-to)xro + 1'
ro
eA<r-r) Bu (i') dr , t ~ to (3.3) mentre in coròspondenza dell'ingresso u" e dello stato iniziale x~ si ottengano i
movimenti dello stato e dell'uscita x" e y". Allora, sono soddisfatte le relazioni
Il corrispondente movimento dell'uscita è
x'(t) = eA(r-roix;0 + l' eA<•-•lBu'(t)dr , t?. to
y(t) = ceA(t-to)x,, +cl' eA(t-r) Bu (r)dr + Du (t) (3.4)
ro

Per la definizione dell'esponenziale di matrice eA' si rimanda al Paragrafo A.5.


y' (t) = cé<r-ro>x~ + C 1' ro
eA(t-<l Bu' (r)dr + Du' (t)
Dalle Equazioni (3.3), (3.4) si possono trarre importanti indicazioni sulle caratte-
ristiche dei movimenti dei sistemi corrispondenti.

3.2.2 Movimento libero e movimento forzato


Nei movimenti (3.3), (3.4) dello stato e dell'uscita del sistema (3.1), (3.2) si può
y" (t) = ceA(t-to)x~ +e i' eA(t-r) Bu'' (t)dT + Du'' (t) t ~ to
individuare un contributo dipendente solo dallo stato iniziale e uno dipendente
solo dall'ingresso, dai quali il movimento complessivo si ottiene per :semplice Si consideri ora una terza simazione in cui l'ingresso u"' e lo stato iniziale x:;
somma. siano ambedue costituiti dalla stessa combinazione lineare degli ingressi e degli
Il contributo al movimento dello stato e dell'uscita funzione solo dello stato stati iniziali già considerati, cioè si assuma che esistano due scalari qualunque a
inizià.ie, cioè quello che si avrebbe se, a pari stato iniziale, l'ingresso fosse nullo, e .B tali che
si chiama movimento libero, ed è dato da
11 111 (t) = au' (t) + {311 11 (t) (3.9)
(3.5)
x:: = Cl.X~ + {3.t~ (3.10)
(3.6)
Per sostituzione si può verificare che anche i movimenti dello stato e dell'uscita
mentre il contributo funzione solo dell'ingresso, cioè quello che si avrebbe se, x 111 e y 111 prodotti dalla coppia (3.9), (3.10) sono dati dal1a medesima combinazio-
a pari ingresso, lo stato iniziale fosse nullo, si chiama movimento forzato, ed è ne: infatti i movimenti
dato da
x'" (t) =ax' (t) + f3x" (t) t ?:: to
X1(t) =1' ro
é(r-r)Bu(r)dr (3.7) e
y"' (t) = ay' (t) + f3y" (t) t ?:: to

= 1'
soddisfano identicamente le Equazioni (3.3), (3.4 ). Quanto visto sopra costituisce
YJ (t) C eA<r-rJ Bu (r) dr:+ Du (t) (3.8) la dimostrazione del seguente risultato.
ro
Teorema 3.1 Considerato il sistema lineare e stazionario (3.1 ), (3.2) con istante
Esern~i_o ~- ~ (Seguito degli t;s:mp~ 2.2-2.4) Il sistema è lineare e quindi nelle Equazioni (2.7)- iniziale t0 , sianox' e y' i movimenti dello stato e dell'uscita generati dall'ingresso
(2.9) s1 mdiv1duano • moVlll1.enti liberi e quelli forzati: i primi dipendono solo da x (0) = :ro e si
ottengono ponendo U = O, cioè u (t) = O; i secondi dipendono solo da u e si ottengono ponendo
u' e dallo stato iniziale x:,.
e x"e y" i movimenti dello stato e dell'uscita generati
dall'ingresso u" e dallo stato iniziale x;~. Allora, per ogni coppia di scalari et e {3,
XQ = O; sia gli uni sia gli altri sono lineari nelle rispettive cause, cioè, per esempio, raddoppiano al
raddoppiare di xo e U. i movimenti dello stato x 111 e dell'uscita y"' generati dall'ingresso

u"' (t) ;; etu' (t) + f3u" (t)


Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo 53
52 Capitolo 3

e dallo stato iniziale e (3.13), (3.14) sono effettivamente legati dalla rel~one (3.11), c_ioè (t) x
Tx (t), t > t0 , e i movimenti dell'uscita sono i~en?Cl· Lo ~tesso nsultato v~e
per le singole componenti libere e forzate. Tutto ciò s1 può verificare~ ~empli~
sono sostituzione. Pertanto le due quadruple di matrici (A, B, C, D) e <'.4· B, C, Dl
sono semplicemente due maniere differenti di descrivere un medesuno oggetto
~"' (t) = ax' (t) + f3x" (t)
fisico.
y'" (t) = ay' (t) + f3y" (t)
• Esempio 3.3 Il sistema rnee<:anico di Figura 3.1 è costituito da due carrelli di massa .Mi ed Mz
collegati da una molla di rigidezza k e soggetti rispettivamente alle forze u ! e uz · Indi~do co~

l
xi e xz le loro posizioni misurate _rispetto a un ?ferimento fisso e con x3 e x4 le comspondenll
Pertanto, in particolare, il comportamento dei sistemi in oggetto per "grandi per-

l
velocità, detta y la posizione del pnmo carrello, s1 ba
rurbazioni" dello stato iniziale e dell'ingresso differisce da quello relativo a "pic-
cole perturbazioni" solo per un fattore di scala. Si ricordi a questo proposito
quanto notato alla fine dell'Esempio 3.1.
o
oQ () 1 [X! (1)] o0 oQ ]
[ ~~ i~~J = - ;l _!._
Il Teorema 3.1, introdotto qui per sistemi descritti dalle Equazioni (3.l), (3.2), i1 (t) O 1 ()]
va sotto il nome di principio di sovrapposizione degli effetti ed è di grande impor-
tanza in quanto consente di calcolare il movimento generato da più cause, cioè
;l () 0 ~;i:~ + ~! 0 [:~ ~:n
X4 (t) k O x4 (I) l
stati iniziali e ingressi, semplicemente come somma pesata dei singoli effetti pro- Mz Mz o O Mz
vocati dalle cause suddette. In realtà, si può dimostrare che questo risultato vale
indipendentemente dall'ipotesi cli stazionarietà del sistema cui lo si applica, men- Xl (1)]
tre è legato in maniera indissolubile all'ipotesi di linearità, tanto che la classe dei
y (t) =[I o 0 o] [x2 (1)(1)
sistemi lineari potrebbe essere definita come costituita da tutti e soli quei sistemi X3
x4 (1)
per i quali è possibile parlare di effetto di una variabile (stato iniziale o ingresso)
su un'altra (stato o uscita).
dove si è assunto che l'allungamento della molla sia pari a x2 - x1. In alternati''"- la posi~one e la
velocità assolute del secondo carrello possono essere sostituite da quelle relanve alle coordinate del
3.2.4 Rappresentazioni equivalenti primo; si può cioè porre
Nel Paragrafo 2.2.4 si è accennato al fatto che la scelta delle variabili di stato
da utilizzare per descrivere un oggetto fisico mediante un sistema dinamico non
.t 1 (1) = x1 (1)
è unica Con riferimento al sistema (3.1), (3.2) è facile essere più concreti. Si x2 (1) = x2 (I) -x1 (1)
consideri una matrice costante T E Rnxn non singolare e, mediante un cambio di
variabili, si definisca un nuovo vettore di stato x come
x3 {I) = X3 (t)
x4 (1) = X4 (t) - x3 (1)
x(t) = Tx (t) (3.11)
cui corrisponde la matrice di trasformazione
Grazie al fatto che T è invertibile, la corrispondenza tra x e x risulta biunivoca;
infatti
X (t) =
y-IX (t) (3.12) 1
-1 1 o o
ooo]
T= [ O O 1 O
Allora, sostituendo l'Equazione (3.12) nelle (3.l), (3.2), dopo aver moltiplicato la
O O -1 I
(3 .1) a sinistra per T, si ottiene

i(t) = Ax (t) + Bu (t) \ (3.13)


i i
y (tl = cx (tl + bu (tl :" (3.14)
Figura 3.1
Sistema meccanico
dell'Esempio 3.3.
con

A=TAT-1 , B=TB t == cr- 1 , b =D (3.15) !' i ;


l M1 :' k :' M2
Questo sistema dinamico è equivalente a quello descritto dalle Equazioni (3.1),
x
(3.2), nel senso che, per un ingresso u (t), t :::: t0 , e due stati iniziali x 10 e 10 ~<=]=]:::;;?·-
legati dalla condizione 0 x, =
Tx,0 , i movimenti dello stato dei sistemi {3.1), (3.2)
Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo 55
54 Capitolo 3

Per le (3.11), (3.12), i corrispondenti movimenti liberi dello stato e dell'uscita del
Le nuove equazioni del sistema risultano allora
sistema (3.1), (3.2) sono
x1 (t) = Tj)i x1 (t) = Ti)i diag {e''', e52', .•• , e'•'} T DXO (3.16)

t
yz () = CTD-i d.iag {e"' , e"'- , ... , e'•'} TDXo (3.17)

Essi pertanto sono combinazioni lineari, con coefficienti dipendenti dagli elemen?
dix0 , TD e C, di termini esponenziali e'", i= l, 2, ... , n, che sono detti modi. E
molto importante notare che le coppie s1 = cr; + j w;, s; =
<f; - j (!); di autovalori
xi(t)] complessi coniugati di A generano termini che, sommati, danno luogo in x1 e Y1
y(l)=[l o o o] [ ~z(t)
X)(I) a un unico termine reale del tipo e"11 sin (w;t +'Pi) dove <p1 è una fase opportuna.
X4(I) Con un lieve abuso di linguaggio, anche questi termini saranno denominati modi

Esempio 3.4 Si consideri il sistema (3.1), (31) con


~e x
è necessario, la matrice T e il vettore di stato possono anche essere definiti
m campo_coll1:pl~8? senza c?e ciò crei alcun particolare problema, a parte la si- C=(l 1)
cura perdita di significato fisico da parte deile nuove variabili di stato. Si noti in
particolare che le matrici A e A sono simili e, di conseguenza, i loro autovalori Gli autovalori sono si.2 = 1 ± j. Prendendo
sono ~den~c~. Coin:e s~ mosm:rà tra ~reve utilizzan.do i risultati dell'Appendice A,
questi ultmu contribwscono m maniera così notevole a determinare le caratteri- TD-i-[1
- j -1j J
sti~he d'::i m~"!rnenti dei sistemi (3.1), (3.2), o (3.13), (3.14), che vengono spesso
chiamati addmttura autovalori del sistema. si ha
A

A=TDATo
-i
= [ 1 +O j o ]
l-j

3.2.5 Autovalori e modi


Le formule (3.5), (3.6) permettono di calcolare il movimento libero del sistema
(~.l), (3.2). Nel caso il suo ordine sia n ::: 1, e quindi A = a è scalare, x1 e y1
dipendono dalla ben nota funzione esponenziale ea•. Per studiare il movimento
libero nel caso generale n '/: 1 bisogna invece analizzare in profondità la strunura
dell'esponenziale di matrice eA•, utilizzando i risultati del Paragrafo A.5. Convie-
ne trattare_ s~paratamente i casi in cui A è diagonalizzabile oppure no, riferendosi mentre, per la (3.17),
per semplicità al caso t0 = O. cos(t) sin(r)]
y1 (t)=e' [ 1 1) [ . x 0 =J2e' [ cos (l+ir /4) cos (t-ir /4) )xo
-sm(t) cos(r)
Matrice della. dinamica .dìa~onalizzabile In molti casi, come per esempio tutte
le volte che gli autovalon s;, 1 = 1, 2, ... , n, della matrice A sono tra loro distinti,
La Figura 3.2 riporta un quadro sintetico dell'andamento temporale qualitativo
è possibile scegliere la matrice T = TD in modo che la matrice della dinamica A
dei modi in dipendenza della posizione nel piano complesso dei corrispondenti
assuma lafonna diagonale AD, cioè risulti
autovalori, rappresentati con crocette.

Matrice della dinamica non diagonalizzabile Quando la matrice A possiede


autovalori multipli, cioè quando non tutti gli autovalori s;, i = l, 2, ... , n, so-
Quan~o ciò accade il movimento libero dello stato del sistema (3.13)-(3.15) risulta
no distinti tra loro, può darsi che risulti impossibile ren.derla diagonale mediante
semplicemente
un' oppornma trasformazione. ln questo caso esiste comunque una matrice di tra-
sformazione T = TJ capace di trasformare A nella cosiddetta forma di Jordan À.1.
• )k
(ADt Come descritto nel Paragrafo A.3.2, la matrice A1 ha una struttura "quasi diago-
L ---xo
' 00
i1 (t) = eAotio = = nale", cioè i suoi soli elementi non nnlli sono quelli sulla diagonale principale,
k==Ok!
coincidenti con gli autovalori, insieme ad alcuni, di valore unitsrio, posti sulla
= diaa {~ (s1t)k ~ (s2t)k ~ (snt)k} • - sopradiagonale. In base ai risultati del Paragrafo A.5, i modi che costituiscono i
e L_. k! 'L_. kl '·•·• L_. I XQ - movimenti liberi dello stato e dell'uscita sono allora della forma
k=O k=O • k=O k.
(3.18)
= diag {e'' 1 , e"' t ••• , e'"'} x'o
56 Capitolo 3

Figura 3.2
Modi de:i sistemi con
autovelori distinti.

X
'] Esempio 3.5
Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo

Si prenda in esame il corpo di massa. M. vincolato a un riferimento fisso mediante


una molla di costante elastica k è;O, in moto su una guida rettilinea caratterizzata da un coefficiente
di attrito viscoso rispetto al corpo h ~ O, rappresentato nella Figura 3.4 e simile a quello già
considerato negli Esempi 1.14-1.18. Assumendo come variabile di uscita y lo spostamento del
corpo rispetto alla posizione di riposo della molla e come variabile di ingresso u la forza esterna
57

applicata al corpo. la legge fondamentale della dinamica consente di scrivere l'equazione

My (1) "' -ky (t) - hy (t) + u (1) (3.20)

o Figura 3.4
Re
Sistema massa-molla
' : ' dell'Esempio 3 .5.

ri
Posizione
di riposo
se s; è reale e
t~-leu;t sin (w1t + 'P;) (3.19) Scegliendo come variabili di stato la stessa uscita. cioè la posizione del corpo, e la sua derivata.
cioè la velocità. vale a dire ponendo x1 "' y e x2 = .v. è possibile sostituire all'Equazione (3.20) le
se s;.= C1;. + j~, è co~Ii:sso, dove TJ è un qualunque intero compreso tra 1 e la
equazioni
massuna d.unens1cme: dei~òlocchi di Jordan associati a s1, e q;1 una fase oppor- i1 (t) = x2 (1) (3.21)
tuna. La ~1gura _3-3 n~orta I andamento temporale qualitativo dei modi relativi ad k h l
autovalon doppi che S1 affiancano a quelli della Figura 3.2. i2 (t) = -Mxl (1) - Mx2 (1) + Mu (t) (3.22)
y (I) = XJ (t) (3.23)

Il sistema si può pertanto porre nella forma (3.1). (3.2). con m = p = I, n = 2 e

Figura 3-3 C= (I O] (3.24)


Modi dei sistemi con
autovalori doppi.
mentre i suoi autovalori sono

SJ =-_!'_+J
2M 4M2
~M h2 - (3.25)

X
Si inizi con il considerare il caso h2 'I 4Mk. in cui gli autovalori sono distinti ed è facile verificare
che ponendo
TD =_I_ [ s2 -IJ (3.26)
s2 - si -si 1
risulta
Re
e quindi. per le (3.16), (3.17),

l [ (sixo1 - xo2) e''' - (s1xo1 - xoz) <'2' J


X~ J___, _ A' X/ U) = s2 - si (s1s2.<01 - s1xo2) e''' - (s1s2xo1 - s2xo2) <''' (3.27)

orrvr I\
,.I <tJ = - 1-
s2-s1
(sp·o1 - x02)e''' - (s1xo1 - xo2) e'2'

Queste formule sono espressive solo se h 2 > 4Mk, cioè se gli autovalori sono reali. Se invece
(3.28)

h2 < 4Mk. gl; autovalori sono complessi coniugati e ponendo

h
(f =--
2M
Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo 59
58 Capitolo 3

si possono scrivere nella fonna •1.2 = u ±j&J. Sostituendo queste espressioni nelle (3.27), (3.28), g., 8:: e 11 sono nulle per tempi negativi, si ha cioè
per •
& =Ju2 +,,J. . y =arcsm(i) =arcco{f) g; it) * u (t) = L~ Cx (t - •) u (r) dr= 1' Cx (t - •) u (•)dr =
si ottiene

x1 (r) = e'" [
-!sin(&Jt-y)xoi
~
-~sin(<!ll)xo1
+ .!.sin(0Jr).-ro2
"'
+!sin(«>r+y)xoo
l (3.29)
g:,. (I) u
fo'
= Bu (•)dr= (t)
eA(r-r) Xf

(t) = j+oo gy (t - r) u (r:) d'!' = (' gy (t - 't') u (-r) d't' =


(J) "' -
-~ lo
YI (t) =e"' (-~sin(c.>t-y)xo1 + ~sin(tllt)xo2) = fo' (ceA«-•>s+Dlmp(t-•))u('t')d•=
D'altra pane. se h2
Allora ponendo
= 4Mk, gli autovalori sono coincidenti e valgono .r1 = '2 = so = -hf2M.
= C 1' eA<r-r> Bu (•) d't' + Du (t) = Yt (t) (3.35)

T;=[oI -lfs6] (3.30)


-I/so D'altra parte, supponendo per semplicità che lamatric~ A sia diagon~ile, per
ri•ulta le (3.12i. (3.15) i mo\:'imenti. forzati (3.7), (3.8) del sistema (3.1). (3--) nsultano
(3.31) allora
e quindi ( r-l. (t) - r-1 (' eAD(r-r) Bu (r)d• =
Xj TI = D Xf - D lo
"I (r) = tfll' [ xo1 - (soxo1 - XQ2) r
x02 - so(soxol - x02)t
J (3.32)
=Ti)' 1' diag{e''(r-r),ell<<-<>, ... ,e'•<1-•>} T0 Bu (•)di: (3.36)
11 (r) = tfll' (XQ1 - (soxol - x02) t)
y;-<;; = CTi)1 f o
diag{e•1<r-•>,es:i«-•i, .•• ,e'•<1 -•>)TDBu('t')di-+Du(t)
(3.37)

3.2.6 Risposta all'impulso e movimento forzato mentre è ovvia la generalizzazione al caso in cui A non sia diagonalizzabile,
basar:: sulla sua forma di Jordan A;.
Si supponga che il sistema (3.1), (3.2) abbia un solo ingresso e sia sollecitato con
un impulso unitario applicato in to = O: si assuma cioè m = 1 e u (t) == imp (t).
Denotando con Cx e Cv i particolari movimenti fOIZati dello stato e dell'uscita che Esempio 3.6 (Seguitodell'Esempio35)Assum~• ~t) = sca(t), nelcaso.rl ~ •2 conk ~O,
si ottengono dalle (3.7), (3.8), per la proprietà (B.3) della funzione impulso risulta le Eqll.1Zi~ni (3.36). (3.3i l ll"r la (3.26) fanno sl cbe risulti

gx (t) = e"' B (3.33) . =[l s~I] lof'dia•{e't(t-•l.e'l(t-r)}d•[-M(92!-sl)]=


.t1 (IJ •1~ I
(3.34) M ('2 -sl)

e''' - 1 e-'2' - 1 ]
Questi movimenti sono detti risposta all'impulso dello stato e dell'uscita. Si noti - I [ -,-!-----;;--
che, per t > O, essi coincidono con i movimenti liberi prodorti dallo stato iniziale - J/1s1-s2) e'''-e'''
x (0) = B e come tali sono costituiti da combinazioni dei modi del sistema.
L'estensione di queste definizioni al caso m > 1 è molto naturale. In generale
le (3.33), (3.34) definiscono due matrici di funzioni di dimensioni n x m e p x m )'j(I) = M1s 11-s2) ·(e'- ,' --1 e'!' -1)
1---sa-

e il generico elemento di posizione (i, j) di Cx. o di gy, rappresenta la risposta Anc~e i:l questo
• .,,..ti conviene riscrlvce le espressioni
caso se !!li autovalori sono compl•SSI com~ • . . . ha
della variabile di stato i-esima, o dell'uscita i-esima, a un impulso unitario inviato dei In-''-:mo:nti in modo che risulti chiaro che x I e Y/ assumono valon reali. Precisamente S1
all'ingresso j-esimo (avendo posto nulle le altre variabili di ingresso).
Qualunque sia il valore di m, le risposte all'impulso rivestono un'importanza
del tutto speciale, in quanto la loro sola conoscenza è sufficiente per calcolare i
movimenti foraati dello stato e dell'uscita generat\ da un ingresso qualunque (ap-
=
plicato in t0 O). Ricordando anCOia la proprietà (B.3) della funzione impulso,
·'i1rl = ~ b(1+//"sio(wr -r))
[
-e'" sin (col)
(i)
l
è infatti immediato verificare che questi movimenti sono ottenibili come prodotto
di convoluzione delle funzioni (3.33), (3.34) con la funzione di ingresso; visto che
, •. (r)
·I M6
2(1 + ~e'"
= _.!_.
"'
sin("" - r>)
60 Capitolo 3
Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo 61

Se invece •1 ,= s1 con k = O. allora risttlta s1 = Oe si ricava


da cui si trova

i 1
Xf(rJ= [ Osi
JJodiag/tr:zCr-r)}dr
(' r---J [ :,,_;r
::
1
=M~2 e'2t - l ]
X= X2 = [l/k]-
- [xi] 0 U '
-L
y = kU

Esempio 3.8 (Seguito dell'Esempio 2.6) Per il motore elettrico a Corren1econtinua descritto dalle
Yf Cr) = -,\.ls11- {\e'='si- l -1) Equazioni (2.14)-(2.17) si desideri calcolare lo stato di equilibrio corrispondente all'applicazione
di una tensione costante di alimentazione ii e di una coppia resistente costante è,. Risolvendo il
sistema dieguazioniche siottienedalle(2.l4)-(2.l5)ponendou1 (t) = ii,11z (z) = Cr e annullando
Se poi s1 = s2 =SO ~ O. allora, riconlando le (3.30), (3.31), si poo verificare che risulta le derivate delle variabili di stato. si ricava facilmente

e'O' + -ze'O']
l - -.,,-
_ hii+ktr
1 --; (3.-10)
xI (t) = - [ s0 s5
N
so 1 ( l
' Yf(I)=- - - - + -
eS@' re-'Ol) Xi= k2+Rh
teS01 M sJ sij SI) _ kii-Rér
X?=--- (3.-*l)
- k2+Rh
e, se infine s 1 = s2 = O.
Queste espressioni rappresentano dunque i valori di equihlnio rispettivamente della corrente cli
·'f CrJ = _MI [ o.s,12 J , YJ(t)= -l r2
armatura e della velocità di rotazione.
2M

Quando invece det (A) = O, l'Equazione (3.38) può ammettere infinite soluzìoni o
anche non ammetterne alcuna. anche in dipendenza dal valore di u, a seconda che
3.3 Equilibrio il vettore Bu sia tra quelli generabili moltiplicando a destra A per un opportuno
vettore i oppure no. Vi sono allora infiniti stati di equilibrio, oppure nessuno, e la
~i vogliano ora .~~~e l~ .~atteristiche del sistema (3.1), (3.2) per quanto nozione di guadagno statico perde comunque senso.
r:guarda le condizioni di equilibrio, Assumendo costante e pari a ii l'ingresso del
s1st~~a,- su_lla base dei ris.ul~ti del Paragrafo 2.5 si può affermare che gli stati di Esempio 3.9 Si consideri il sistema
eqml1bno .T sono le soluzioni dell'equazione
.
X tt I = rloI 2o) X (1) + J [12)4 u ·
Cl)
Ai+Bil. =O (3.38)
)"(Il = (5 6] X (t)
A ogni stato di equilibrio conisponde l'uscita di equilibrio
Se ii è tale che ii1 F- -2ii2. non ,.i sono stati di equilibrio perché .i f. O. Se invece iii = -::i:.
y = Ci+Du (3.39)
allora vi sono infiniti stati e uscite di equilibrio descritti da

Notevole è il cas? in c.ui. A è invertibile, cioè det (A) :p O, o, equivalentemente, A


non ha autovalon n~lli: m questa circostanza, infatti, l'Equazione (3.38) ammette
una e una sola solUZione. per cui lo stato di equilibrio è unlco e risulta
essendo a uno scalare arbitrario.
i= -A- 1Bii

Y = (-CA- 1B+D)ii
~ ma~ce D - CA-I B E R pxm rappresenta il guadagno statico del sisrem:a Per 3.4 Stabilità
1 s1~te':11:- SIS<? esso costituisce il rapporto tra l'uscita e l'ìngresso quando tu~e le
vanabili del sistema stesso, compreso lo stato, sono costanti. Per un sistema lineare stazionario la detemrinazione delle proprietà di stabilità
si può effettuare in modo semplice, perché esse di fatto sono relative all'intero
sistema e dipendono dal solo movimento libero. Per di più anche il calcolo del
~~.:~:~ 3.7 (Seguito dell'Esempio 3.5) Per il sistema (3.21}-(3.23) le Equazioni (338)-(3.39)
movimento libero può essere evitato. Infatti, è possibile dare condizioni neces-
sarie e sufficienti di stabilità asintotica e condizioni solo suffi.cìenti di ìnstabilità
riferite esclusivamente agli autovalori del sistema. In tennìni di soli autovalori
non si possono quindi individuare le caratteristi.che di stabilità proprio in tutti i
casi, ma i risultati disponibili sono comunque utilissimi. soprattutto in vista del
fatto che la proprietà di stabilità asintotica è quella di gran lunga più interessan-
te nelle applicazioni. Nel seguito del paragrafo si vedlà anche come perfino il
calcolo degli autovalori sia ~ostin.ùbile con procedure più semplici.
62 Capitolo 3
Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo 63

3.4.1 Stabilità del sistema stabile la condizione (3.45) impone che, sempre per linearità, tutti i movimenti
liberi si annullino asintoticamente; essi devono anche essere limitati, ma, vista la
Si supponga di voler studiare la stabilità del movimento i (t) prodotto nel sistema
=
lineare di equazione di stato (3.1) da ù (t), t ~ O, e i (0) i 0; in particolare que- struttura dei modi costituenti il mo,ìmento libero (Paragrafo 3.2.5), quest'ultima
sto movimento può essere anche uno stato di equilibrio. Applicando il principio di condizione è implicata da quella concernente l'azzeramento asintotico. Quanto
qui osservato costituisce la dimostrazione del seguente importantissimo risultato.
= =
sovrapposizione degli effetti (Teorema 3.1) con u 1 (t) u" (t) ù (t), x0 0,=x
x; =io+ oxo, a = -1efi=1, si trova che la differenza ox (t) = x (t) - i (t) Teorema 3.3 Un sistema lineare stazionario è stabile se e solo se tutti i mo'l<i-
tra movimento perturbato e movimento nominale è retta dall'equazione menti liberi dello stato sono limitati: è asintoticamente stabile se e solo se tutti i
movimenti liberi dello stato tendono a zero per r -+ co; è instabile se e solo se
ox (I) = Aox (t) ox (0) = oxo (3.42) almeno un movimento libero dello stato non è limitato. •
Pertanto, per le Definizioni 2.4-2.6 (o 2.1-2.3 se ci si riferisce a un equilibrio), il Le proprietà di stabilità dipendono dunque esclusivamente dalle caratteristiche
movimento .i è stabile se. per ogni e > O, esiste 8 > Otale che per tutti i ox0 per della matrice della dinamica A. Inolrre, per i sistemi che qui si stanno conside-
cui
rando la proprietà di stabilità asintotica implica quella di stabilità ~obale di ~
(3.43) i movimenti, perché, indipendentemente dal valore della norma dì Sxo, sotto h-
risulti potesi di asintotica stabilità tutti i movimenti liberi tendono a zero e quindi tutti i
1!8x(t)IJ ::=e , t ~O (3.44) movimenti perturbati tendono al mo,ìmento nominale, qualunque esso sia.
Il movimento (o l'equilibrio) i è instabile se ciò non accade, ed è invece asintoti-
camente stabile se, oltre a essere stabile, verifica pure la condizione Esempio 3.1 O (Seguito degli Esempi 1.1-:!A d.17) Dall"Equazione (2.7) si ricava che il movi-
mento libero dello stato è
lim llox (t) Il = o
X/ l!t =,-r:RCX 10)
(3.45)
1-00 che, qualunque sia x (O), è limitato per t :::: Oe si 31lllulla pen -+ x. Il Teorema 3.3 conferma cosi
i risultati ottenuti nell'Esempio 2.17.
Si osservi subito che nella riformulazione appena data delle Definizioni 2.4-2.6
(o .2.1-2.3) concernenti la stabilità, i non appare più in modo esplicito, o in al-
tri termìni l'analisi della stabilità di un qualunque movimento i, e in particolare Si prenda ancora in esame il ritardo di tempo (2.30). Poiché questo sist:ma _n?n
anche di un qualunque stato di equilibrio, porta comunque allo studio delle solu- è descritto dalle Equazi.oni (3.1) e :3.2J. in senso stretto non sono applicabili a
zioni dell'Equazione (3..+2) al variare dello stato iniziale come specificato dalla esso né le Definizioni 2.4-2.6, né i Teoremi 3.2 e 3.3. Si è già affermato però nel
condizione (3.43). Si può quindi enunciare il seguente fondamentale risultato. Paragrafo 2.4 che esso è lineare, e pertanto gli si possono applicare il principio di
sovrapposizione degli effetti e i concerti di movime~to libero ~ forzato. Gene~­
Teorema 3.2 Un movimento (o uno stato di equilibrio) di un sistema lineare lizzando i risultati dell'Esempio 2.10 e sulla base dei commenti a esso success1V1,
stazionario è stabile, asintoticamente stabile o instabile se e solo se tutti i movi- si può concludere che il movimenro libero dello stato del ritardo è limitato per
menti (o gli stati di equilibrio) del sistema sono rispettivamente stabili, asintotica- r > O e nullo per t :::: r qualunque sia la condizione iniziale, in quanto è chiaro
mente stabili o instabili. 11
che la densità di materiale sul DiblrO trasportatore per t 2: r non dipende dalla
densità iniziale. Perciò, assumendo di poter applicare comunque il Teorema 3.3,
Come conseguenza di questo teorema, per i sistemi considerati ha senso parla-
re di stabilità, stabilità asintotica o instabilità del sistema, invece che di singoli si può ben dire che il ritardo di tempo (2.30) è asintoticamente stabile, sia pure in
movimenti (o stati di equilibrio), intendendo con questo il sussistere delle pro- un senso allargato.
prietà di stabilità, stabilità asintotica o instabilità di tutti i movimenti (o gli stati di
equilibrio) del sistema stesso secondo le Definizioni 2.4-2.6 (o 2.1-2.3). 3.4.3 Stabilità e autovalori
L'analisi del movimento libero condott~ nel paragrafo precedente ha mostrato che
3.4.2 Stabilità e movimento libero esso è costituito da una combinazione lineare di modi del tipo (3.18), (3.19). Si
Al di là dei simboli utilizzati, le soluzioni dell'Equazione (3.42) non sono altro che può verificare che, al variare dello stato iniziale, tutti i modi compaiono nel mo-
i movimenti liberi dello stato del sistç.ma dì equazione di stato (3.1). La stabilità vimento libero dello stato e pertanto. ricordando il Teorema 3.3, per accertare che
allora sussiste quando, fissata arbitrariamente una norma massima i; per questi un sistema sia asintoticamente stabile occorre e basta verificare che i singoli modi
movimenti, la condizione (3.44) è verificata almeno per stati iniziali di norma tendano a zero per t tendente all" infinito. Si arriva allora immediatamente alla
abbastanza piccola, come specificato dalla condizione (3.43). Però, visto che, formulazione della seguente condizione necessaria e sufficiente.
moltiplicando per un qualunque coefficiente Io stato iniziale, il movimento libero Teorema 3.4 II sistema lineare e stazionario (3. I). (3 .2) è asintoticamente sta-
rimane moltiplicato per Io stesso coefficiente, ciò che conta è esclusivamente che bile se e solo se tutti i suoi autovalori hanno parte reale negativa. Il
il movimento libero sia limitato, cioè non vada f!]l'infinito, per tutti i t :::: O e
per tutti gli stati iniziali. In questo caso, e solo in questo caso, infatti, pur di Alla luce di questo teorema si usa dire che i punti del piano complesso con part~
prendere S abbastanza piccolo, la condizione (3.44) è verificata. Se questo non reale negativa costituiscono la regio11e dì asimotica stabilità. Analogamente, e
accade invece il sistema è instabile. Infine, perché il sistema sia asintoticamente facile pervenire alla condizione sufficiente di instabilità riportata qui di seguito.
~
.
. Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo 65
64 Capitolo 3 '

richiedere la soluzione dell'equazione caratteristica, consentono ~i dire se tutti


Teorema 3.5 Il sistema lineare e stazionario (3.1), (3.2) è instabile se almeno
gli n autovalori s; hanno parte reale negativa oppure n~'. dando cosi luogo, p_er ~
uno dei suoi autovalori lla parte reale positiva. •
Teorema 3.4, a criteri di stabilità asintotica tanto sempliCI ~ po~r. esse:e applicati.
Confrontanào le condizioni espresse dai teoremi precedenti, si conclude che l'uni- senza 1, ausili' o d'i pa.iu.
....;colan' supporti di calcolo anche
, . a S1Sterm-d1
. . ordine elevato.
. .
co caso indecidibile dalla sola analisi degli autovalori si verifica quando il sistema Per la presentazione· d'1 tali n'su!t•h
= conviene rifenrs1 al po!inollllo carattensti.co
possiede autovalori con parte reale nulla insieme ad altri eventuali con parte reale
(3.48)
negativa. In questo caso, esclusa la stabilità asintotica, si potrebbe avere sia la sta- IP (s) = rp 0 s" + rp 1s"- 1 + 'f!zSn-Z + ,.. + 1Pn-1S + IPr.
bilità sia l'instabilità Quest'ultima si ha se e solo se, tra gli autovalori con parte
reale nulla, ce n'è almeno uno cui corrisponda almeno un miniblocco di Jordan di scritto in una forma un poco più generale della (3.47).
dimensioni maggiori di I, pecché in questo caso, e solo in questo caso, nel mo-
Osservando che
vimento libero dello stato compare un modo del tipo rk oppure rk sin (w;t + 1P;),
= fPo n (s -
n
(3.49)
con k > O, illimitato per t -+ oo. Si noti che questi termini sono $icuramente IP (s) s;)
assenti quando non vì sono autovalori multipli sull'asse immaginario: in questo i:::::l
caso allora la condizione sufficiente del Teorema 3.5 diventa anche necessaria, e il
e ricordando le proprietà della traccia e del det.erminante I Paragrafo A.3 ), si inizi
sistema risulta stabile se e solo se tutti i suoi autovalori hanno parte reale negativa
o nulla. col notare che
n
n
Esempio 3. 11 (Seguito degli Esempi 2.2-2.4, 2.17 e 3.1 OJ Il Teorema 3.4 consente di confennare fP1/1Po = -tr(A) =- L:s; IPnl'Po = det (-.4.) =(-!)"TI s;
immediatamente la c-0nclusione già raggiunta che il circuito elettrico è asintoticamente stabile: il i=l
i=l
suo unico autovalore -1/ RC è infatti reale e negativo.
Quando il sistema è asintoticamente stabile risulta I.:7= 1 s, < O; quindi tr (A) < O
Esempio 3.12 (Seguito dell'Esempio 3.5) Gli autovalori 13.25) del sistema hanno parte reale e perciò 'Pi/'Po >o.Risulta anche (-1)" n~:l S; >o e quindi det(-A) > oda
negativa quando h é positivo, cioé l'attrito è effettivamente presente. In questo caso pertanto il
sistema è asintoticamente stabile. Se invece h è nullo. gli autovalori hanno parte reale nulla e cui 'PnllPo > O. Pertanto le condizioni
occorre considerare due diversi casi in dipendenza del valore di k: quando k f= O, gli auto'1'11ori
sono distinti e il sistema é stabile; quando invece k = O. gli autovalori sono entrambi nulli e non è IP.No >O
possibile trarre conclusioni definitive sulla base dei Teoremi 3.4 e 3.5. Le Equazioni (3.27), (3.29),
(3.32) che riportano Je formule del movimento libero corrispondente alle varie combinazioni di
parametri permettono di verificare i risultati sopra riportati. La (3.32) poi consente di concludere sono necessarie per la stabilità asintotica, Più in generale. imponendo Re (s;~ ~ O,
che per h = k =O il sistema è instabile: infatti la forma di Jordan 13.31) di A ecostituita da un i = 1, 2, ... , n, nell'Equazione (3.49), risulta dimostrara la seguente condizione
unico miniblocco 2 x 2 corrispondente all'autovalore cullo.
necessaria.

Teorema 3.6 Se il sistema (3.1), (3.2) è asintoticamente stabile, all?ra i coef-


· · <p;, 1· -- o, 1, ••• , n , del polinomio caratteristico hanno tutti lo stesso
fic1entl •
3.4.4 Stabilità e polinomio caratteristico
segno.
Concentrandosi ora sulla proprietà di stabilità asintotica, si osservi che, per il
Teorema 3.4, l'accertamento della sua presenza non richiede più la soluzione di Si può poi verificare che questa condizione è anche sufficiente per sistemi di
un'equazione differenziale per il calcolo del movimento libero, ma solo la solu- ordine n = 1 e n = 2.
zione di un'equazione algebrica per il calcolo degli autovalori. Si è così ottenuta
una notevole semplificazione. D'altra parte !"equazione caratteristica Esempio 3.13 n Teorema 3.6 co~s~~te di concludere circa la mancanza di stabilita asintotica per
i sistemi dotati di polinomi carattenstic1 come
<p (s) =O (3.46)
<p (s) = s3 + 3s 2 - s- 3
ottenuta uguagliando a zero il polinomio cararteristico
oppure
rp (s) = det (s l - A) = s" + P1Sn-I + P2S"- 2 + ... + Pn-1S + Pn (3.47) <p(s) =s4 +5s 2 +4
cui corrispondono rispettivamente gli autovalori -3. -L + l e ±j. =2j. La condizione non è anche
è un'equazione polinomiale di grado n e per essa la soluzione esplicita non è sufficiente per n > 2: per esempio le radici dell' equanone
banale già per n > 2, mentre la formula risolutiva non esiste addirittura per n > 4.
(3.50)
Di fatto quindi per risolvere l'Equazione (3.-1-0J bisogna usare metodi numerici
iterativi con il supporto di adeguati strumenti di calcolo. Pur dando per scontato
che questi mezzi. siano disponibili a chi intraprende !'analisi di un sistema, la loro sono -1 e ±j.
utilizzazione risulta per certi versi scomoda, come sarà più chiaro nel seguito,
e comunque fondamentalmente inutile. Esistono infatti dei risultati che, senza
66 Capitolo 3 Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo 67

Criterio di Ronth Per formulare una nuova condizione di stabilità asintotica Si noti che, per il Teorema 3.7, la costruzione dell'intera ~bella può anche _non
che sia sufficiente, oltre che necessaria, occorre per prima cosa definire la cosid- essere necessaria e inoltre la divisione per ki del detenrunante nell'Equazione
detta tabella di Routh, costruita a partire dai coefficienti del polinomio caratteri- (3.51) non è indispensabile per la validità del risultato. Quest'ultima tutta~ia, co~
stico. Essa possiede n + 1 righe e ha una struttura triangolare in quanto ogni due un'analisi supplementare della tabella di Routh, permetterebbe det:~ il ?i
righe, con l'esclusione della prima se n è pari, il numero di elementi diminuisce numero di autovalori con parte reale positiva e nulla posseduti da sistemi non
di uno: asìntoticameute stabili.

3.4.5 Stabilità e parametrì ìncerti


A volte può accadere che un sistema dinamico si~ de~to ~ me_no del ".3!-~re di
hi h2 h3
qualche parametro e si desideri dete;nnnar~ :la regto_n~ di a~mtotz~a _stabzlz:a nel·
ki k2 k3 i 'insieme dei parametri, cioè si voglia stabilire quah siano i v3!-on di qu~sti p_ara-
11 l2 [3 metri che fanno sì che il sistema stesso sia asintoticamente stabile. Una situazione
di questo genere si verifica, per esem~1io, nei_ pr~b_lend di an~isi ~ella stabilit_à_ di
sistemi parzi:tlmente incerti e anche m quelli di s_mtesi consistenti nello sta~iliz­
zare un sistema mediante un controllore dotato d1 struttura prefissata e defiruto a
~~_pr'.,..11e due righe contengono i coefficienti del polinomio caratteristico: in or- meno del valore di alcuni parametri di progetto. Allora, può essere comodo fare
dine, la prima contiene rp 0 , q>2 , rp 4 , ••• , la seconda rpi, rp 3 , rp 5, ••. , fino all'esau- riferimento al criterio di Routh per individuare i valori dei parametri per cui le
rimento. Successivamente ogni riga si costruisce sulla base degli elementi delle condizioni necessarie e sufficienti di stabilità asintotica sono verificate.
due righe precedenti e, avendo indicato con hi, k; e l; gli elementi di tre generiche
righe consecutive, si ha
Esempio 3.16 Si abbia un sistema dotato del polinomio caratteristico
li = _..:_ det ([hi hi+i ]) = h;+ 1 - hiki+i (3.51) rp (s) =s 3 + (2+ /3)s 2 + (l +2f3)s +O!+ /3
ki ki ki+i k1
Gli elementi necessari per applicare la (3.51) e non definiti nelle righe precedenti La tabella di Routh corrispondente è
quella corrente devono essere considerati nulli. Inoltre, se risulta ki =O, la (3.51) l 1 +2/3
non è applicabile e allora si dirà, per convenzione, che la tabella di Routh non è 2+/3 ot+/3
ben definita.
2(/3 + 1) 2 - a
Si può ora enunciare la seguente condizione necessaria e sufficiente di asin-
2+/3
totica stabilità, di cui qui non si fornirà la dimostrazione, che va sotto il nome di OI + {3
criterio di Routh.
Pertanto. iJ sistema è asintoticamente stabile per tutte le coppie di valori a, /3 che soddisfano le
Teorema 3.7 Il sistema (3.1), (3.2) è asintoticamente stabile se e solo se la disequazioni
tabella di Routh relativa al suo polinomio caratteristico è ben definita e tutti gli /J > -2 , 2 (ft + 1)2 > OI , /3 > -a
elementi della sua prima colonna hanno lo stesso segno. • cioè per tutte le coppie cui corrispondono punti nella regione in colo~e chiaro della Figura 3.~. Per
confronto si noti che la condizione necessaria del Teorema 3.6 è verificata quando sono venficate
le disuguaglianze
Esempio 3 .14 La tabella relativa al polinomio

rp (s) = s5 + 15s4 + 85s3 + 225s2 + 274s + 120 (3.52)

1 85 274 Figura 3.5


15 225 120 Regione di asintotica
70 266 stabilità nell'insieme dei
168 120 parametri per l'Esempio
216 3.16.
120
Pertanto. tutte le sue radici hanno parte reale negativa; infatti il polinomio si può scrivere nella
forma

Esempio 3.15 (Seguito dell'Esempio 3.13) La tabella di Routh corrispondente al polinomio


(3.50) non è ben definita, perché nella tena riga compare uno zero in prima colonna. Come già
visto, tra le sue radici ve ne sono due complesse coniugate con parte reale nulla.
68 Capitolo 3
Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo 69
Figura 3.6
Condizionf necessarie di
asintotica stabilità per
l'Esempio 3.16. - Esempio 3.17 (Seguito dell'Esempio 3.14) Si supponga che i coefficienti del polinomio carat·
teristico (3.52) rappresentino i valori nominali dei coefficien? 'Pi d~l poJ!no~o (3;48) e c~e qu".5~
ultimi possano variare entro un intervallo di ±10% attorno ai. valon nommali st.:ss1. In altrt ternuru
si consideri il polinomio (3.48) con n = 5 e

0.9 S 'PO S 1.1


13.5 s
'Pi s
16.5
76.5 s s
'P2 93.5
202.5 s s
'{13 247 .5
246.6 s 'P4 s 301.4
108 s
rp5 s
132
Come si può accertare fa<ilmente col criterio di Routh, le radici dei polinomi
cui corrisponde nell'insieme dei parametri la regione in colore chiaro della Figura 3.6. ovviamente
contenente la precedente. 'Pa (s) = l.ls 5 + 16.Ss4 + 76.5s3 + 202.5s 2 + 301.4s + 132
'Pb (s) = 0.9s5 + 13.5s4 + 93.5s 3 + 247.5s 2 + 246.6s + 108
'Pc (s) = l.ls 5 + 13.5s4 + 76.5s 3 + 247.5s 2 + 301.4s + 108
Vale la p~na di rilevare la semplicità del metodo adottato per la soluzione del
problema m esame, soprattutto in confronto alle difficoltà che avrebbe comportato 'Pd (s) = 0.9s 5 + 165s4 + 93.5s 3 + 202.5s2 + 246.6s + 132
la detenninazione degli autovalori in funzione dei parametri liberi. banno tutte parte reale negativa. Allora, per il criterio di Kharitonov. le radici de'. polinomio _(3.48)
banno patte reale negativa per tutti i valori assunti dai parametri 'l'i negli intervalli sopra specificati.
Criterio di Kharitonov Quando i coefficienti del polinomio caratteristico so-
~o essi. stessi i pai:ame~ incerti o liberi, lanalisi dì stabilità si può effettuare
m maniera molto semplice con elaborazioni puramente numeriche piuttosto che
simboliche. 3.4.6 Proprietà dei sistemi asintoticamente stabili
Innanzitutto si descriva sinteticamente il polinomio caratteristico (3.48) nella I sistemi asintoticamente stabili sono quelli di maggiore interesse per le appli-
forma
cazioni. In genere, non è accettabile che esistano movimenti liberi illimitati, né
'P (s): {\Oo. \01 • • ... 'Pn) che ve ne siano di limitati, ma non asintoticamente nulli. Tra l'altro, la stabilità
Si assuma poi che ogni parametro 'fl; appartenga a un intervallo noto non asintotica è contraddistinta da condizioni molto critiche, quali la presenza
di autovalori sull'asse immaginario, circa le quali raramente può esserci certezza
'Pi :S 'Pi .:.:; rp( (3.53) quando sì ha a che fare con modelli, necessariamente approssimati, di una deter-
minata realtà fisica.. Per di più, la proprietà di stabilirà asintotica comporta alcune
e si definiscano i quattro polinomi
conseguenze veramente notevoli sui sistemi che ne godono.
'Pa (s); {'Pt. 'Pi. 'Pz. <pJ',rpt, <Pt. 'P6 •... } • Innanzitutto, in un sistema asintoticamente stabile, il movimento che si ha per
r -+ oo è indipendente dallo stato iniziale, perché il movimento asintotico
rp~ Cs): /rpi), 'PI. 'Pi. çoj.<p4, 'Ps. <J!t •. .. } coincide con quello forzato, visto che il movimento libero tende ad annullarsi.
• Inoltre, la risposta all'impulso, sia dello stato sia dell'uscita, tende asintotica-
rpc(s): {rpt.'fl~·'P2.rpj,rpt.'P5,<J!6 .... } mente a zero, perché essa, come sì è osservato al Paragrafo 3.2.6, per t > O
coincide con un movimento libero.
<fid (s): /<Jio, 'Pi, çot. rp3, rp4, 'Pt. 'Pt ... .} • Analooamente, la risposta a un qualunque ìn.gressq di durata limitata nel tempo
tende: zero in modo asintotico. Infatti, detti tl'istante in cui l'ingresso diventa
Vale allora la seguente condizione necessaria e sufficiente, che va sotto il nome di
criterio di Kharitonov. definitivamente nullo e i il corrispondente valore dello stato, i movimenti del
sistema negli istanti di tempo successivi sono quelli liberi generati da i; si ha
!eore~a _3.8 ~r~ci del polinomio (3.48) hanno parte reale negativa per tutti cioè
1valon dei coefficienti _'Pi· purché appartenenti agli intervalli (3.53), se e solo se
hanno parte reale negativa tutte le radici dei polinomi 'Pa• 'Pb• 'Pc e 'Pd· • X (t) =: eA(t-i) X , t > t
y (t) = CeA(t-i) i t > i
~i noti ~a po~~~ di q~e~to_ risul~to eh~, sebbene in un caso molto particolare,
nduce I ~s1 dì stabilita di un sistema mcerto a guella di quattro sistemi perfet- Visto poi che det (A) f= O, perché un sistema asintoticamente stabile non può
tamente noti, ~ualunque. ~ia l'~dine del sistema stesso, cioè indipendentemente avere autovalori nulli, lo stato e l'uscita di equilibrio conseguenti a un qualun-
dal n~ero dei parametri 1gno~. Per studiare i singoli polinomi 'Pa• <p~, 'Pc e 'Pd si que ingresso u (t) = ii sono unici (si veda il Paragrafo 3.3). A essi tendono ì
può poi usare un qualunque cnterio, per esempio quello di Routh.
movimenti generati da u (t) =usca (t), qualunque sia lo stato inizia.le.
Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo 71
70 Capitolo 3

• Infine, un sistema asintoticamente stabile gode anche della proprietà di stabilità con la condizione iniziale
esterna (o stabilità BIBO, dall'inglese Bounded-lnput-Bounded-Output), cioè (3.60)
?roduce ~ ~ovime_nto forzato dell'uscita limitato in corrispondenza di ogni i + Sx (t0) = i + sx,,,
mgresso lumtato. Ricordando le Equazioni (3.3), (3.4), tale proprietà si dimo-
stra facilmente se A è diagonalizzabile sfruttando la (337). La dimostrazione si Supponendo poi che le funzioni f e g sian? sufficientemen~e regol~, esse po~­
estende al caso di matrici non diagonalizzabili e la proprietà vale anche per il sono essere sviluppate in serie di Taylor nspetto a x e u m x = x e u = u.
rit~~o ?i ter:ipo (~~O). Viceversa, si può anche verificare che, sotto blande ipo-
Sostituendo questo sviluppo, arrestato ai termini del primo ordine, nelle (3.58),
tesi, i sisteffil stabili esternamente sono anche asintoticamente stabili. Si veda a (3.59) e ricordando che i non dipende dal tempo, si ottiene
questo proposito il Teorema 3.17.
a1 (x u) I ar (x, u) I
S.i (t) = f (i, u) + --fx- x=.1',u=ii lix (t) + __a_u_ x=.'<.u=il Su (t)
3.5 Linearizzazione e stabilità dell'equilibrio ag(x,u)\ og(x,u)\
di sistemi non lineari ji + ay (t) = g (i, ii)+ - --
8x x=i.u=U
Sx (t) + - - - _ _ Su (t)
é)u x=.'C.u=u

Come anticipato al Paragrafo 2.3, si mostra ora come i risultati presentati nei r:ia queste ultime equazioni e dalle (3.56), (3.57), (3.60) si ha infine
paragrafi precedenti possano essere sfruttati anche per lo studio di sistemi non
~e~ e stazionari. Si consideri perciò un sistema non lineare, in generale MThiO, S.l: (t) = A8x (t) + B8u (t) Sx (to} = Sx,,, (3.61)
mvanante nel tempo e proprio, descritto da (3.62)
Sy (t) = CSx (t) + DOu (t)
x(t) = f (x (t), u (t)) (3.54)
dove
y (t) = g (x (t), u (t)) (3.55)
a1 (x, u) I
A=--- (3.63)
=
soggetto all'ingresso costante u (t) ii. Si faccia poi riferimento a un suo sta- 8x .r=.i.u=ii
to di equilibrio i e alla corripondente uscita di equilibrio y. detti nominali, che
8f (x, u) \ (3.64)
soddisfano le identità B=--
au x==X.u=ii
o= f(i,ii)
y =g(i,ii)
(3.56)
(3.57)
C=--
fig (x, u)
8x
I.t=i.u=ii
(3.65)

og(x,u)l (3.66)
3. 5.1 Linearizzazione D=--
au x=.i.u=U

n_ proc~dimento d~l!a linearizzazione consiste nel descrivere il comportamento


di un sistema non lineare attorno ali' equilibrio nominale mediante un particolare
Si è così ricavato un sistema lineare e stazionario che in senso stretto lega le va-
riazioni prime delle variabili in gioco e che si chiama si:;tema lineariz;:.ato. ~so
sistema lineare. Quest'ultimo sistema costituisce solo un'approssimazione del si-
è utilizzabile per descrivere in maniera approssimata il comportamento del siste-
S[ema originario, ma è estremamente utile per affrontare molti problemi specifici,
ma (3.5.+), (3.55) attorno al particolare equilibrio considerato nel caso in cui le
p_erché_ a_esso_sono applicabili i potenti metodi di analisi e sintesi disponibili per i
variazioni delle funzioni di ingresso e dello stato iniziale Su (t) e 8xro, nonché
s1s rerm linean.
Se si introducono le variazioni Su (r), Sx (t) e Sy (t) delle variabili di ingres- le variazioni /lx (t) e Sy (t) da esse provocate, siano sufficientemente piccole in
so. stato e uscita rispetto a u, i e y, nonché dello stato iniziale.Sx, ancora rispetto nonna.
0
a i'. cioè se si pone:
Esempio 3.18 (Seguito dolrEsempio 2.16) I sistemi linearizzari attorno alla condizione di equi-
u (t) = u+Su (t) librio (2.~3)-(2.35) sono doscritti dalle Equazioni (3.61)-(3.66) con
x (t) =i + Sx (t)
y (t) =
y + Sy (t)
A=[O 1 ] . B=[ O 2] , C=[Mgl O] , D=O (3.67)
O -k/ Mi 2 l/ Ml
x 10 =i+Sx,,, Invece. per r equilibrio (2.36)-(2.38) vi sono due dife~nti ~itu"".Ìo~ì ~a esaminare. ~orripondenti .•
valori delrintero i nelle Equazioni (2.37) e (2.38) pan o clispan, c1oe a pendolo onentato verso il
le equazioni (3.54), (3.55) diventano basso o ,·erso lalto. .
Nel primo caso il sistema linearizzato (3.61 )-(3.66) ha come matrice della dinallllca
i +O.i (t) = f (i+ Sx (t), u +ou (t)) (3.58)
A [ o l ] (3.6S)
y + Sy (t) = g (i+ Sx (t), u + 8u (t)) (3.59) = -g/l -k/M/2
72 Capitolo 3 {
'
.

3.6 Raggiungibilità, osservabilità e scomposizione


Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo 73

Invece nel secondo caso risulta


(3.69) canonica
In uesto arao-rafo saranno presentate due nuove proprietà di un sistema dina-
In entrambi i casi si ha .q . p ·~·"'arda la possibilità di far assumere al suo stato un prefissato valore
nuco. una ni;~ .. . · il al dello sta
agendo sull'ingresso, l "altra invece la possibilità di deternunare _v ore ~
·niziale a partire dalla conoscenza del movimento della sua usc1ta ~ulla base di
to l . tà . , ""ettuare una "scomposizione in patti" del sistema stes-
Il fatto che si ottonga C = O e D = Osignifica che. con riferimento alle condizioni di equilibrio queste propne si puo eu 1 d 1
(236)-(2.38), e nulla la variazione prima dell'energia totale del sistema rispetto a pcitlIIbazioni La scomposizione è tale da consentire di concludere che, per il calco_ o e
delle altre variabili. :~virnento forzato dell'uscita, è sufficiente fare riferimento a una sola di _que-
ste "parti", cioè a meno variabili di s?1to di q~~te ~e occorrono per descnvere
completamente il funzionamento del sistema on,,OJ.llano.

3.5.2 Stabilità dell'equilibrio 3.6.1 Esempi introduttivi


Ora si mostrerà in che modo 1' analisi della stabilità del sistema linearizzato (3.61)- Per introdurre le proprietà indicate conviene iniziare a considerare alcuni esempi.
(3.66) consenta in molti casi di detemùnare le proprietà di stabilità dello stato di
equilibrio i del sistema non lineare originario (3.54), (3.55). Si noti che i risul- I o Nel cin:uito elettrico di Figura 3.7 la variabi!ediingress.o u ela;ensione ai morse~-
tati saranno esatti, malgrado essi si ottengano usando un modello approssimato. Eu·sed ml~eno!~re mentre la variabile di uscita yela tensione ai morsetti d1 uno ~·due co?densatohn.
e " • .. di l gia, é ragionevole ntenere e e
Questo fatto in realtà non dovrebbe meravigliare in quanto, per definizione, le Poiché il circuito contiene due elem~ntl m grado. accumu ~ ener d l ndo ordine Di fatto.
proprietà di stabilità sono locali, o "in piccolo", e quindi è ragionevole che esse il sistema dinamico corrispondente s1 possa descnvere con un s1st~ma e seco . _ ·~ .
prendendo come variabili di stato x1 e x2 le tensioni ai morsetti det due condensaton, s1 puo scnvere
possano essere studiate facendo uso di modelli Iinearizzati, almeno in situazioni
non critiche. .it (1) = - RC
1
(x1 (r) + ·'2 (1) - u (1))
(3.70)

Teorema 3.9 Lo stato di equilibrio i, relativo all'ingresso u, del sistema non x2 Crl l
= - RC (x1 (I)+ x2 (1) - u (1))
(3.71)
lineare (3.54)-(3.55) è asintoticamente stabile se tutti gli autovalori del sistema (3.nl
linearizzato corrispondente (3.61)-(3.66) hanno parte reale negativa. • )'(Il =X! (I)

Come s ieoato nei Parao:rafi 2.2.4 e 3.2.4. le variabili di stato di un, sistema dina~ic;o non so~o
Visto che questo teorema richiede la stabilità asintotica del sistema lineari.zzaro, la definite ~n ;;aniera unica La liberti di sc~l~ può essere sfruttata, ~al altro, per sostitwre a x1 e 2
determinazione degli autovalori può anche essere evitata e sostituita dallo srudio le due nuove variabili ; 1 e .;:2 somma e differenza delle precedenh.
del polinomio caratteristico, secondo quanto indicato al Teorema 3.7. .i, (1) = .t1 (I)+ .xz (r) (3.73)
.<2 (I) = ·'t (1) - .x2 (1) (3.74)
Teorema 3.10 Lo stato di equilibrio i, relativo all'ingresso ii, del sistema
· rese come variabili di stato, in quanto le
non lineare (3.54)-(3.55) è instabile se almeno uno degli autovalori del sistema Si osservi che .<1 e -'2 po;sono effettivamente _essere. p . "abili utilizzate in
linearizzato corrispondente (3.61)-(3.66) ha parte reale positiva. • Equaziori (3.73), (3.74) stabiliscono una relazione b1um~a tra esse e le van
precedenza. II sistema (3.701-(3.72) è allora equivalente al sistema
Pertanto, mentre il Teorema 3.10 è l'esatta controparte del Teorema 3.5, il Teore-
ma 3 .9 rappresenta una "estensione" della sola parte sufficiente del Teorema 3.4.
-~1 (1) =- :e (-<t (rl - u (r))
(3.75)

Se quindi il sistema (3.61)-(3.66) ha alcuni autovalori con parte reale negativa e .i'2 (1) =O
(3.76)
altri con parte reale nulla, niente si può dire circa la stabilità di i esaminando solo
il sistema linearizzato: essa dipende dai termini successivi al primo dello s'>ilup- y (r) = ~ (.i'i(1)+ :i2 (r)) (3.77)

po in serie di Taylor di f (x, u) attorno a i, ii. Per affrontare tali situazioni sono
disponibili altre tecniche che qui non sono trattate. Figura 3.7
Circuito elettrico
dell'Esempio 3.20.
Esempio 3.19 (Seguito degli Esempi 2.16, 2.20e 3.18) Per quanto riguarda gli stati di equilibrio
(2.34) i Teoremi 3.9 e 3. !0 non consentono di trarre alcuna conclusione circa le proprietà di stabilità,
in quanto la matrice A della dinamica del sistema linearizzato riportata nella (3.67) ha un autova-
lore nullo e uno reale negativo pari a -k/ Ml 2 . Per quanto conceme invece gli stati di equilibrio
(2.37) l'applicazione dei Teoremi 3.9 e 3.10 confenna i risultati trovati su basi puramente inruitive
nell'Esempio 2.20. Infatti, per valori pari di i la matrice A ~riportata nella (3.68) e ha autovalori
reali o complessi, ma comunque sempre con parte reale negativa, mentre per valori dispari di i essa
é riportata nella (3.69) e ha un autovalore con parte reale positiva.
Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo 75
74 Capitolo 3
Figura 3.10
Figura 3.8
Scomposizlone in p.crti del
Xi(I) ;-.!!_Xi(I) +..!..u{I) sistema dell'Esempio 3.21.
Scomposizione in parti del M M
sistema dell'Esempio 3.20.
~- .
.,..:

realtà il calcolo del movimento dell'uscita coinvolge solo le Equ~oni (3:79) e (3.81) nelle qwili x2
u non appare. Viceversa, la conoscenza dell'uscita y consente per I.Equazione (3.8!) di detenrunare
banalmente il valore iniziale della variabile di staro xi. Si ossen1 che se, contranamente a quanro
fatto sopra. si prendesse come variabile di uscita la posizione, se ci& si ponesse

y (1) = -<2 (1) (3.82)


Le relazioni di dipendenza tra !e variabili u, X1> x2 e y espresse dalle Equazioei (3.75)-(3.77)
sono rappresentate schematicamente nella Figura 3.8. In modo specifico é immediato notare che la la determinazione dello stato iniziale a partire dalla conoscenza del movimento dell'uscita sarebbe
differenza xz
tra le tensioni ai morsetti dei condensatori non dipende in alcun modo dall'ingresso u possibile in quanto
(Equazione (3.76)). mentre è facile concludere (Equazione (3.75)) che si può scegliere l'ingresso u
x1 (0) = -~~ (0) = ~· (0)
in mod~ che. a partire da stato nullo. la somma delle tensioni i1 assuma in un aroitrario istante di
tempo 1 > O un qualunque valore .<i fin. Infatti la soluzione della (3.75) per Xi (0) = Oè xz (0) = ,. (0)

Il sistema (3.79), (3.80), (3.82) è rappresentato schematicamente nella Figura 3.11.


Xi (T) = 2 [' .-(2/RCJlr-T)u (-r)do (3.78)
RC f-0 Figura 3.11
Scomposizione in parti del
Assumendo per esempio che l'ingresso sia del tipo
" Xi (1); - ~ >=i(I) + h U(I) sistema modificato
dell'Esempio 3.21.
ii (1) =ke-(2/RClt
si ottiene
.i1 (1) = l:._.-(2/RC>tkl
RC Esempio 3.22 I due serbaroi della Figura3.12 sono.cilin~ci coa :ire~ di b~ S1 e Sz. Essi sono
e allora, affinchè risulti Xi (i) = Xifin· basta porre alimentati da un 'unica pompa la cui portata vohunetnca ".si sudd1~·1de '!' parti uguali tra loro. La
variabile di uscita y è il volume totale di fluido presente nei serbatoi al di .sopradeJ!a quota ass~n~
RC e<Z/RC1i come·zero nella misurazione dei livelli xi e x 2• Supponendo che non si venfichino fenomeru di
k = TX!/in--;-- traboccamento 0 svuotamento, il funzionamenro dei serbatoi è rena dalle equazioni

Per concludere l'analisi si noti che. come mostra laFigura3.8. la variabile di stato i 2 non è coinvolta Xi (1) = _!_., (1) (3.83)
nel calcolo del movimento forzato dell·uscita, perché quest"ultimo. in vista dell'Equazione (3.77). 25;
risulta la metà di quello della prima variabile di stato fomiro dall'Equazione (3.78).
x2 (r) = .!.. .. (1) (3.84)
25"
y (t) = Si.ti (t) + Szxz (1) (3.85)
Esempio 3.21 La Figura 3.9 rappresenta un oorpo di massa M in moto su una guida rettilinea
caratterizzata da un coefficiente d. anriro viscoso h. Scegliendo come variabile di ingresso u la forza
esterna applicata al corpo, come voriabili di stato Xi e x1 la velocità e la posizione del corpo e come Se ora si scelgono come nuove variabili di stato la somma e la difi""erenza dei volumi di fluido nei
variabile di uscita ancora la velocità. si pub scrivere due serbatoi. se cioè si pone
(3,86)
i1 (1) = Si-'i Il) + S2.~2 lfl
.<1 llJ = -.!'..xi (t) + ...!..." (1) (3.79)
X2 (1) :o S1xi (I) - 52.~2 Il) (3.87)
M M
:i2 11) = Xj (I) (3.80)
y Il) = .<i (1) (3.81) figura 3.12
Serbatoi dell'Esempio 3.22.
Le relazioni di dipendenza tra le variabili 11, xi. x2 e y espresse dalle Equazioni (3.79)-(3.81)
sono rappresentate schematicamente neUa Figura 3.1 O. In panioolare, si può notare che l'esame di
un qualunque transjtorio dell'uscita non permette in alcun modo di ricavare informazioni circa la
posizione x2 all'istante iniziale in quanto la velocità y non dipende da quest'ultima variabile: in

Figura 3.9
Corpo dell'Esempio 3.21.
Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo 77
76 Capitolo 3
.,"i..-
Figura 3.13
'· In altri termini, quindi, un particolare vettore i costituisce uno stato raggiungibile
s_composizione in parti del se è possibile, con un'opportuna scelta dell'ingresso, trasferirvi dall'origine lo
sistema dell'Esempio 3.22.
stato del sistema in un tempo finito arbitrario. Si osservi che la rrasfonnazione
d'uscita (3.92) non gioca in realtà alcun ruolo circa la proprietà di raggiungibilità.
Quest'ultima dipende esclusivamente dall'Equazione (3.91), cosicché a volte essa
viene attribuita addirittura alla coppia (A, B).
Per accertare se un dato sistema gode della proprietà di completa raggiungibi-
lità si può applicare il successivo Teorema 3.11 che fa riferimento alla cosiddetta
matrice di raggiungibilità, definita come
il sistema (3.83)-(3.85) prende la forma

x1 (t) = u (t) (3.88)

i2 (t) = o (3.89) Teorema 3.11 Il sistema (3.91), (3.92) è completamente raggiungibile, ovvero
y(t) = x1 (t) (3.90) la coppia (A, B) è completamente raggiungibile, se e solo se il rango della matrice
Queste equazioni sono rappresentate nella p· di raggiungibilità è pari a n, cioè
la portata u influisce esclusivamente sul v;~ • e • ~un interpretazione mol~o semplice:
3 13 h •·
differenza dei volumi parzial, i . .od. d l me tot"!e x1 - Y dt flutdo net serbatot, mentre la (3.93)
determinare l'uscita.. Il al ; 2 e' ''!"'1 ente dall'mgresso e non contribuisce in alcun modo a p (M,) =n
(J. 0). e 00 0 del movimento forzato coinvolge dunque solo le Equazioni (3.8S),
9

. . es emp_i· ~re:e denti· h anno mostrato come mediante opportuni cambi di variabi-
Gli Se il sistema ha un solo ingresso, cioè m = 1, la matrice M, è quadrata e la
li condizione necessaria e sufficiente (3.93) è equivalente a det (M,) f. O.
non infl m generale mettere in evidenza "naru""
siasopossibile " d"1 un sistema
· d"manuco
· che
Nel caso in cui un sistema non sia completamente raggiungibile. si può isolare
le di us':ta ;en:te : a variabile di ~ngresso oppure non influenzano la variabi-
· er 0?11 ~are qua~to VI.Sto sopra ci si riferirà al sistema dinamico
la sua "parte" dotata della proprietà di raggiungibilità, così come specificato nel
di din teorema seguente dove n, ::o p (M,).
or e n con m mgress1 e p uscite

i (t) = Ax (t) + Bu (t) (3.91)


Teorema 3.12 Mediante un opportuno, non unico, cambio di variabili di stato
Y (t) = Cx (t) + Du (t) (3.92) x(t) = T,.x (t)
3.6.2 Raggiungibilità l'equazione di stato (3.91) può essere posta nella forma

~i =ìderi la prop~età del m~vimento forzato dello stato espressa dalla seguente
e one e simbolicamente illustrata nella Figura 3.14. i (t) = Ax (t) + su (t) (3.94)

Definizione 3.1 Uno stato i del sistema (3 91) (3 9'J) ·di · · · dove
esistono un istante di te fi . - · . • · - SI ce raggzungzbzle se
- mpo mto t > O e un mgresso ii definito tra O e i tali (3.95)
h d
=i.Xf (t) ' O -< t -< t ' il moV!IDento
ic e,(t) etto · 1eorzato dello stato
' generato da ii, risulti
'
1
Un sistema i cui stati siano tutti raggmngI
gibile. · "bili' si· dice
· completamente raggiun-
• (3.96)

(3.97)
Figura 3.14
Raggiungibilità. ii

Per costruire la matrice T, si selezionino innanzitutto n, colonne linearmente in-
dipendenti in M,. Ognuna di tali colonne rappresenta uno staro raggiungibile ed
esse, nel complesso, descrivono gli stati raggiungibili, nel senso che sono rag-
giungibili tutti e soli gli stati ottenibili combinando linearmente queste colonne.
Esse, eventualmente moltiplicate per costanti non nulle, vengono poste in T,- 1
dove precedono altre n - n, colonne arbitrarie, ma tali che risulti det (T,- 1) :/;O.
o La procedura ha sempre buon esito in virtù della (3.97).
78 Capitolo 3
Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo 79
Figura 3.15
Parte raggiungibile e parte
non raggiungibile. Parte raggiungibile che corrisponde al cambio di variabili (3.86), (3.87). Dalle Equazioni (3.88). (3.89) si riconosce
Equazione (3.98)
infine che sia lautovalore della parte raggiungibile sia quello della. parte non raggiungibile sono
nulli.

Pane non raggiungibile


Per concludere, si noti che la proprietà di raggiungibilità di uno stato i coincide,
Equazione (3.99) per la classe di sistemi dinamici qui considerata, con quella di controllabilità,
consistente nella possibilità di portare lo stato del sistema da x (0) i a x Oin = =
un tempo arbitrario finito mediante un'opportuna scelta dell'ingresso.
Se si partiziona il vettore x come
3.6.3 Osservabilità
Si può ora passare a considerare una seconda proprietà del sistema (3.91), (3.92),
questa volta rdativa al movimento libero dell'uscita. Essa è simbolicamente illu-
l'Equazione (3.94), grazie alle Equaz.ioni {3.95), (3.96), si può scrivere nella
forma strata nella Figura 3.16 ed è defin.ita come segue.
Figura 3.16
i. (t) = AaXa (t) + AabXb (r) + B u (t) X3 ii1 Non osservabilità.
0 (3.98) x(f)

.J
ib (t) = Àhxh (t) (3.99)
La struttura di queste equazioni mostra con chiarezza che tutti i movimenti forzati
~roducono ~h (t) ~ ~' t > ~' in quanto u non influisce né direttamente, né tramite
x. sulla _denvata di Xb e, d altra parte, un'opportuna scelta di u consente per la
(3.?7) di_ f~ assumere un qualunque valore al vettore .x.
a un istante di tempo
fini~. S1 dirà pertanto che l'EqUazione (3.98) costituisce la parte raggiungibile o Xi o f
d~l sistema _(3.91), \3.92~ e l'Equazione (3.99) la parte non raggiungibile. La
Figura 3.15 illus~ smt.eticamente la struttura delle equazioni.
<'
~ matri.~ A è trian~o~ a blocchi e perciò i suoi autovalori sono quelli dei Definizione 3.2 Uno stato i f' O del sistema (3.91), (3.92) si dice non os-
blocchi sulla diagonale A. e Ab: si usa dire che gli autovalori di ti. sono quelli r
servabile se, qualunque sia > O finito, detto y1 (t), t ;:::-: O, il movimento libero
della parte raggiungibile e gli autovalori di Ab quelli della parte non raggiungibile. dell'uscita generato da i, risulta Y1 (t) = O, O =:: t ~ t.
Un sistema privo di stati non osservabili si dice completamente osservabile.•
Esempio 3.23 (Seguito dell'Esempio 3.20) Per le Equazioni (3.70), (3.71) risulta
In altri termini, un particolare vettore i costituisce uno stato non osservabile se
Mr == ( B AB)=- [l/RC -2/(RC)2] l'esame di un tratto di qualunque durata del movimento libero dell'uscita da esso
1/RC -2/(RC)2 generata non consente di distinguerlo dal vettore x = O, che ovviamente genera
un movimento libero dell'uscita identicamente nullo. Si osservi che le matrici
Quei:ta ma~'7 ha ~terminante ~ullo, la qual cosa conferma, per il Teorema 3.11, la non completa
r~ggi.ungib~ta del sistema dinamico. Per separare la parte raggiungibile da quella non ra al!iun!!ibile Be D delle Equazioni (3.91), (3.92) non hanno alcun ruolo circa la proprietà cli
s1 puo scegliere = " osservabilità; quest'ultima viene attribuita addirittura alla coppia (A, C).
rr- = [} _!1 J
1 (3.100)
Per accertare se un dato sistema gode della proprietà di completa osservabi-
lità, si può utilizzare il Teorema 3.13 che fa riferimento alla cosiddetta matrice di
la cui prima c~lonna co!1'cide co? una qualunque delle colonne di Mr moltiplicata per una costanie. osservabilità, definita come
Il fatto che gli elementt dell•.P~ colonna della matrice di trasformazione (3.100) coincidano è
connesso al fatto_ che, COine ~à spiegato, gli stati raggiungibili sono caratterizzati da]]"uguaglianza M0 = [C' A'C' Arie' · · · A'•- 1C'] E Rnxpn
~elle componenti x1 e x2. ~1 o~gono cosi le Equazioni (3.75), (3.76), da cui si riconosce che
1 autovalore della parte raggmngibile è -2/ RC mentre quello della parte non raggiungibile è O.
dove lapice indica l'operazione di trasposizione.
Esempio 3.24 (Seguito dell'Esempio 3.22) Dalle Equazioni (3.83), (3.84) si trova Teorema 3.13 Il sistema (3.91), (3.92) è completamente osservabile, ovvero la
coppia (A, C) è completamente osservabile, se e solo se il rango della matrice di
M, = ( B AB]= [ 1/2S1 O]
osservabilità è pari a n, cioè
1/2S2 O
p (M0 ) = 11 (3.101)
Gli stati raggi~gxòili del s~telll": (3.83)-(3.8~) sono quelli corrispondenti a pari volumi di fluido
nei due serbatoi e come malr:!ce di trasfonnazrone si può scegliere

r,-1 = [ l/2S1 l/2S1 ]



l/2S2 -l/2S2
Se il sistema ha una sola uscita, cioè p = 1, la matrice M0 è quadrata e la
condizione necessaria e sufficiente (3.101) è equivalente a det (Mo) I' O.
80 Capitolo 3
Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo 81

Nel caso in cui llll sistema non sia completamente osservabile, si può isolare la Figura 3.17
TrasfODDaZione Parte osservabile e parte
sua "parte" dotata della"proprietà di non osservabilità, così come specificato nel Parte osservabile d'uscita
teorema seguente, dove n0 = p(M0 ). Equa>ione (3.107) non osservabile.
liquazione (3.109)

Teorema 3.14 Mediante un oppo:nuno, non unico, cambio di variabili di stato


x (t) : T0 x (t)
Patte non os1;oon"Obile
Equazione(3.108)
il sistema (3.91), (3.92) con ingresso nullo può essere posto nella forma

i (t) =A.i (t) (3.102)


y (t) = cx (t) (3.103) Esempio 3.25 (Seguilo dell'Esempio 3.21) Dalle Equazioni (3.79)-(3.81) risulta
dove
M,,= [ C, A'C'] = [Io -h/M] O
(3.104)
e infatti la discussione dell "Esempio 3.21 ha illust:81~ come siano non osservabili ~tti e~oli gli stati
con =0ex2 ;io O. Il sistemaègiànellafomiaindicatadal.Teorema_3.13,_percut To - I. mentre
(3.105) gli ~ovalori della parte osservabile e di quella non osservabile sono ~spettivamente
-h I M e O.
nsistema (3.79), (3.80), (3.82) è invece completa.mente osservabile perché
e' A'aa
P ([ o e' A.a12t'a ... J..1no-
a 1c = no 1 ])
(3.106)
Ma==[~~]
a:

Per costruire la matrice T0 si selezionino innanzitutto n - n0



colonne linearmente
indipendenti t; tali che Esempio 3.26 (Seguito dell'Esempio 3.22) Dalle Equazioni (3.83)-(3.SS) si ha
M;~i :O
M0 =[C' A'C']=U; ~]
Ognuno di questi vettori rappresenta uno stato non osservabile ed essi nel com-
plesso descrivono gli stati non osservabili, nel senso che sono non osservabili tutti Q ta matti e ha determinante nullo e pertanto, per il Teorema 3.13, il sistema dinamico conispon~
e soli gli stati otteimti combinando linearmente questi vettori. &si, moltiplicati <te':~ non è ~mpletamente osservabtle: è infatti già noto che !'Il·analis~ d~11 •u~cita non coi:is~e di
~ullt
eventualmente per costanti non nulle, vengono posti come colonne in r.- 1 prece- disti dallo stato nullo tutti e soli gli stati conispondenti a volwm di fluido non
serb~:":a con somma nulla. Il cambio di variabili che separa la parte non osservabile da qu.ell~
net due
duti da altre no colonne arbitrarie, ma tali che risulti det( :r,,-1) =I= O. La procedura osservabile può essere quello specilìcs!o dalle Equazioni (3.86), (3.87), e 1'esame delle EqW1Z1oru
ha sempre buon esito in virtù della (3.106). (3.88). 13.89) consente di affermare che sia l'autovalore della parte osservabile sia quello della parte
Se si partiziona il vettore x come non osser..-abile sono nulli.

. -[xa]
X -
x,,
• Per concludere, si noti che la proprietà di non osservabilità di ~no sta~ x co~~~·
la cl di · temi dinamici qui considerata, con quella cli non r1costru1/Jil1ta,
per asse sIS ( • h' · · ·al ) - di
le Equazioni (3.102), (3.103), grazie alle Equui.oni (3.104), (3.105), si possono consistente nell'impossibilità di distingu~e.10.stato fi~e .an~ e~ e. x .
scrivere nella forma un sistema da quello nullo mediante l'analisi di un tranSitono libero dell uscita di
qualunq11e durata.
i., (t) = A.x (t) 0
(3.107)
i,, (t) = A.,,.x. (r)+ A.,,i,, (r) (3.108) 3.6.4 Scomposizione canonica e forma minima
y(t) = t.x. (t) (3.109) Un sistema dinamico può essere sia non completamente_ ra~gi.~gi.bile sia. n?n
completamente osservabile. In questo caso, come è facile mturre, è possibile
La struttura di queste equazioni mostra con chiarezza che tutti i movimenti liberi
scomporre il sistema stesso come specificato nel teorema seguente.
dell'uscita generati. da stati iniziali con 0 (O)x =
O sono identicamente nulli, in
quanto :i,, non iDil.uisce né direttamente, né tramite x0 su ye, d'altra parte, l'esame Teorema 3.15 Mediante un opportuno, non unico, cambio di variabili di stato
di un qualunque transitorio di y consente per la (3.106) di determinare x,. (O). Si
dirà pertanto che l'llqnazione (3.107) costituisce la parte osservabile del sistema i (t) = Txx (t)
(3.91), (3.92) e l'Equazione (3.108) la parte non osservabile. La Figura 3.17
illustra sinteticamente la struttura delle equazioni., il sistema (3.91), (3.92) può essere posto nella forma
Anche qui è importante notare che gli autovalori della matÌice À sono quelli
di A., detti autovalori della parte osservabile, e quelli di Ab. detti autovalori della i (t) = Ai (t) + fJu (t> (3.110)
parte non osservabile..
y (t) = Cx (t) + Du (t) (3.111)
·'

82 Capitolo 3 Sistemi lineari e stazionari a tempo 'continuo 83

dove Figura 3.18


Scomposizione canonica.
Parte raggiungioile
e non osservabile
(3.112)

(3.113)

e le dimensioni delle sottomatrici in cui sono stati partizionati X' A, B e e sono


congruenti tra loro. Inoltre il sottosistema
Pane non raggiungiòile ~-...._-!-­
e non osservabile

.x. Ct) = Abxb Uì + s.u (t)


y (t) = C;Xb (t) + Du (t)
A
"d
è completamente raggiungibile e osservabile; il sottosistema Parre non raggiungibile ._____.~
e osservabile

[;.Xb (t)]-

(t)
[Aa Aab] [Xa (!)] + [B·]
o Ab Xb t
- A

Bb
( ) ll (t)
la parte non raggiungibile e osservabile. Questa scomposizione viene detta ca-
nonica, o di Kaiman, dal nome dell'autore del Teorema 3.15, ed è rappresentata
y (t) = f:bxb (t) + Du (r) sinteticamente nella Figura 3.18.
Gli autovalori della matrice A, che è triangolare a blocchi, sono la riunione
ha ordine n, ed è completamente raggiungibile; il sottosistema
di quelli delle matrici A0 • Ab, A, e Ad. Sono detti autovalori della parte raggiun-
!!ibile e non osservabile, della parte raggiungibile e osservabile e così via Analo-
[;: ~:~] = [ ~b ~:] [ : : ~~~ J+ [ !b J Il (t)
gamente, con ovvio significato dei termini, si parla di stabilità, stabilità asintotica
e instabilità delle varie parti in cui il sistema è scomposto.

y (r) = cbx.b (t} + cdx.d (t) + Du (r) Esempio 3.27 (Seguito degli Esempi 320-3.26) È ovvio che non sempre in un sistema dinamico
sono presenli tutte le qualtrO parti sopra nominate.
ha ordine n 0 ed è completamente osservabile.
• • Il sistema (3.70)-(3.72) è completamente osservabile, per cui nella sua scomposizione canonica
mancheranno le parti non osservabili: essa è costituita dalle Equazioni (3.75)-(3.77).
La matrice h si determina con un algoritmo che, in sostanza, consiste nell' effet- • Il sistema (3.79)-(3.81) manca invece della parte non raggiungibile: la sua scomposizione cano-
tuare prima una scomposizione basata, per esempio, sulla proprietà di raggiungibi- nica è dala, per esempio. dalle Equazioni (3.79)·(3.81) stesse.
lità e poi una seconda scomposizione connessa alla proprietà di non osservabilità. • Il sistema (3.79), (3.80). (3.82) è completamenle raggiungibile e osservabile.
o Il sistema (3.83)-(3.85) infine ha solo la parte raggiungiòile e osservabile e quella non rag-
Le Equazioni (3.110), (3.111), grazie alle (3.112), (3.113), si possono scrive- giungibile e non osservabile: la corrispondente scomposizione canonica è quella riportata nelle
re nella forma Equazioni (3.88)-(3.90). ·

Un esame della Figura 3.18 mostra che, delle quattro parti in cui è scomposto il
ib (t) = Abxb (t) + Audid (t) + Bhu (t) (3.115) sistema, l'unica affetta dalla variabile di ingresso e che influenza la variabile di
uscita è la parte raggiungibile e osservabile. Ciò è confermato da un'an~lisi delle
Xc (t) = A,.Xc (t) + AcdXd (t) (3.116) Equazioni (3.110)-(3.113). Infatti, grazie alla triangolarità a blocchi di A, si ha
id (t) = A.dxd (t) (3.117)
Y (t) = Coib (t) + Cdid (t) + Du (t)
e, alla luce del Teorema 3.15, si usa di1e che l'Equazione (3.114) costituisce la
parte raggiungibile e non osservabile del sistema, la (3.115) la parte raggiungibile
e osservabile, la (3.116) la parte non raggiungibile e non osservabile e la (3.117)
84 Capitolo 3
Sistemi lineari e stazionari a tempo continuo 85

dove col simbolo "T' si .sono indicati termini che non interessa precisare. Perciò raggiungibili e/o non osservabili non sono affatto sovrabbondanti nello smdio del
movimento libero dell'uscita e/o del movimento dello stato, come, per esempio,
c/•r fJ = cbé•• fJ0 nell'analisi della stabilità.
mentre per l'Equazione (3.15) si ha Riguardo ai legami tra la stabilità asintotica e la stabilità esterna vale infine
la proprietà seguente,
Ce·4' È =CTiieTKATi'•rKB =CTi heA'Ti TKB = Ce·
1 1 4' B Teorema 3.17 Si assuma che il sistema (3.91), (3.92) sia in forma minima.
Allora esso è esternamente stabile se e solo se è asintoticamente stabile. •
e quindi
eé' B = CbeA•t fJ. (3.118)
3.7 Conclusioni
L'Equaz_ione (_3.118) c?nsente di affermare che la risposta all'impulso dell'uscita
(3.34) _di un sistema dipende esclusivamente dalla sua parte raggiungibile e os- I sistemi dinamìci a tempo continuo lineari e stazionari costìllliscono una famiglia
s~rvabile e ~on d!IJ!e altre ~e p~ in cui il sistema sì può scomporre. Allora, di modelli per i quali è possibile formulare una ricca serie dì semplici e poten-
ncordando 1 Equaz10ne (3.3:i), S1 può enunciare il se,,.o-uente risultato. ù risultati teorici. In particolare, in questo capitolo è stata presentata la formula
esplicita per il calcolo del movimento, libero e forzato, e si è messo in eviden-
Teorema 3. 16 Il movimento forzato dell'uscita del sistema (3.91), (3.92), tra za che il movimento libero è costituito da una combinazione lineare dei modi
tutte le quattro ~arti. d~l!a scomposizione canonica di quest'ultimo, dipende solo del sistema, strettamente connessi con gli autovalori. Dopo aver osservato che in
dalla parte raggiungi bile e osservabile ed è dato da un sistema lineare e stazionario le proprietà di stabilità dì qualsiasì movimento

Yt (t) = gy (t) * u (t) = 1' gy (t - t") u ("r) dr:=


dipendono solo dalle caratteristiche del movimento libero, sì è arrivati a conclu-
dere che la stabilità asintotica dipende dal segno della parte reale degli autovalori.
In questo modo, un problema di natura differenziale, quale quello dell'analisi di
= Cb 1' eA.cr-rJ fhu (i:) di:+ Du (t) (3.119)
stabilità, è stato ricondotto a uno studio puramente algebrico sulle proprietà del
polinomio caratteristico. Gli strumenti matematici, più o meno classicì, sull'al-
gebra dei polinomi hanno poi consentito di formulare efficaci criteri di stabilità,
• anche nel caso dì sistemi soggetti a incertezze .
Successivamente si è mostrato che i metodi di analisi introdotti possono es-
sere utilizzati anche per lo studio dei sistemi non lineari e stazionari, grazie alla
Esempio 3.28 . (Seguiro.~egli Esempi 3.20. 3.23 e 3.27) Il sistema retto dalle Equazioni (3.70)- procedura della linearizzazione, e sì è visto come i risultati sulla stabilità dei si-
(3.72) ha come nsposta ail llllpulso dell'uscita la funzione
stemi lineari permettano di studiare anche la stabilità degli stati di equilibrio dei
gy (t) = 1-e-<ZJ RC)r sistemi non lineari.
RC L'ultima parte del capitolo è stata dedicata a una concisa illustrazione del-
facilm~nt~ calcolabile sia sulla ?ase delle Equazioni (3.70)-(3.72) stesse. sia anche sulla base delle le proprietà di raggiungibilità e di osservabilità, che permettono di introdurre la
~=~m (3.73)-(3.77). Il movnnento fonatodell'uscitaprodotto dall'ingresso u (t) =sca (r) pe scomposizione canonica di un sistema e di discutere la proprietà di minimalità
l Equazione (3.35). o anche por la (3.119), è ' r
di una rappresentazione di stato. Ai fini di una descrizione del legame ingresso-
uscita, ciò che conta è soltanto la parte raggiungibile e osservabile del sistema.
Y/ (r) =gy (r) * u (t) = R~ fo' e-(2/RC)(r-r)dr = ~ (l _ e-(2/RC)r) Lo studio finora condotto ha fatto riferimento a una formulazione dei sistemi
dinamici lineari e stazionari che si dice nel dominio del tempo, perché tutte le
variabili in gioco sono espresse in maniera assolutamente naturale come funzioni
Un s~stem~ ~g:giungibile e osservabile si dice essere informa minima, in quanto della variabile reale tempo. Nei Capitoli 4-6 si mostrerà che esiste anche una
non e possibile adoperare un numero di variabili di stato minore del suo ordine rappresentazione alternativa che fa riferimento alle trasformate di Laplace e di
per descrivere la relazione tra ingresso e uscita che esso stabilisce. Alla luce del Fourier delle variabili del sistema: essa sarà detta nel dominio della variabile
Teo:ema 3:1~, la ~sp?sta ~_'~pulso dell'uscita costituisce un modello ingresso- complessa, o nel dominio della frequenza.
~czta per i sistei;ru dmanuci m forma minima, nel senso che la sola conoscenza
di ~Y cons~nte cli calcolare direttamente il movimento forzato dell'uscita trami-
te l_ ~~az:one (3.119), senza la necessità di utilizzare, o anche solo definire le Esercizi
variabili d1 stato. '
In altri termini le parti non raggiungibili e/o non osservabili di un sistema Esercizio 3.1 Si consideri un sis1eroa lineare e stazionario con matrice della dinamica
sono so~abbondanù se esso deve essere utilizzato esclusivamente per lo studio
~el movi?lento f~rzat~ de~:uscita. Qui:ste ?~ spno, ~omma, il prodotto di un
errore di modellizzazione nel quale si puo mcorrae m casi complessi. Possono
.4.= [-9 4 2]
-1 -10
-17 10 3
~che ~as~ere quando un sistema è il risultato dell'interconnessione di più sotto-
s1stemI; s1 veda a questo proposito il Paragrafo 5.5. Naturalmente, le parti non Si determinino i suoi modi e quindi il movimento libero dello stato conseguente a un qualunque
stato iniziale.
86 Capitolo 3

Esen::i:i:io 3.2 Si costruisca un sistema. di ordine minimo possibile, dotalo almeno dei modi e-•,
Funzione di trasferimento 4
I, eJ'. Quindi si valutino le s4e proprietà di stabilità.
Esercizio 3.3 Si consideri il sistema di equazione di stalD
i1 (t) = x2 (1) (3.120)
.ii (I) = -x1 (I) (3.121)

e si valutino le sue proprietà di stabiliti. Quindi si \"erifichi il risultato trovato analizzando le


traiettorie percorse dallo stato del sistema nel piano di ascissa x1 e ordinata x 2•
(Suggerimenio: si divida la (3.120) pec la (3.121) e si integri l'equazione cosl trovata.)
Esercizio 3.4 Si calcoli la risposta ali "impulso dell "oscita del sistema
i1 (1) = -x1 (I)+ u (I)
i2 (t) = -2x2 (t) +Su (I)
Y (t) = Xi (1) + 3x:? (t)
e si veri~chi eh~ è ~iDtOticam~ nulla. es!endo il sistema asintoticamente stabile. Quindi, in base
a essa, s1 calcoli la nsposta dell usctta del Sistema all'ingresso u (I) = t.
Si calcoli poi il guadagno sratico del sistema
Esercizio 3.5 Si individuino i valori di a e {J che rendono asintoticamente stabile un sistema di 4.1 Introduzione
polinomio caratteristico
9' (s) =s3 +as 2 +Ps+1
In quèsto capitolo sarà introdotta una nuova rappresenr.azione dei sistemi dinamici
e si detennini la regione a loro corripondeote nel piano di ascissa a e ordinata {J.
a tempo continuo lineari e stazionari. Essa è chiamalll funzione di trasferimento e
Esercizio 3.6 Si consideri il polinomio caratteristico
mette in relazione tra loro le trasformate di Laplace (l'aragrafo B.3) delle variabili
di ingresso e di uscita. Si usa dire che mediante questa funzione i sistemi dina-
!?(•) = as 3 + {Js 2 +s+y mici sono descritti nel dominio della variabile complessa. anche se, per ragioni
e si dica se è vero che tutte le sue .radici banno parte reale ne2ativa qualunque valore assumano a che saranno chiarite nel Capitolo 6, è più comune parlare di rappresentazione nel
{J e y negli intervalli seguenti: - • dominio della frequenza.
1 "S. a-S.2 Nel capitolo saranno trattati i seguenti argomenti:
2 "S. {J "S. 4 • la definizione della funzione di trasferimento e r analisi delle sue principali
4-s.y.s6
proprietà;
Esercizio 3.7 Si consideri il sistema non lineare • la rappresentazione e i parametri della funzione di crasferimento;
• le caratteristiche della risposta allo scalino di sisremi SISO del primo e del
i(t) = x 2 (I) - u (l)x Il) -2u (1)
secondo ordine;
y (t) = x 3 (I) +u 3 (1) • i legami tra diverse rappresentazioni dei sistemi dinamici lineari e stazionari: le
con ingr".'so u (t) = ii. = I. Si determinino gli stati di equilibrio, con le loro proprietà di stabilità, variabili di stato, la risposta ali' impulso, la funzione di trasferimento.
e le comspondenti uscite. Per i sistemi linearizzati attorno a tali equilibri si calcolino quindi le
risposte lìy (1) all'ingresso lìu (1) = 0.lsin(0.25t). '
Esen::izi.o .3.8 . In :ina1oipa co~ la teoria p~ntara nel Paragrafo 3.5.1, si definisca il poc:edi- 4.2 Definizione della funzione di trasferimento
meo~o di hn~ooe ~ un s1srei_n_a non lineare e variante nel tempo attano a un suo generico
movimento. S1 rifletta sull eventualità che la tecnica di ,·eri.fica della stabilità del Paragrafo 3.5.2 4.2.1 Definizione e interpretazioni
possa essere estesa a tale situazione.
Si consideri il sistema con n variabili di stato. m \"ariabili di ingresso e p variabili
Esercizio 3.9 Si consideri il sistema
di uscita
ii(t) = -2x1(t)+3xi (IJ +au (t)
i2 (r) = -2;q (I) -I· {Ju (r) x(t) = Ax (t) "'"-B11 (tl (4.1)
Y (I) = YXJ (t) + ax2 (t) +su (1)
y (t) = Cx (t) - D11 (!l (4.2)
Si individuino i valori dei parametri a, {J. y. lì e e peri quali esso non è completamente raggiungibile
e successivamente quelli per cui esso non è completamente osservabile.
e si indichino con U (s), X (s) e Y (s), funzioni della variabile complessa s, le
Esercizio 3.1D Si consideri il sistema trasformate di Laplace di u (t), x (t) e y (t). Applicando la trasformazione di La.-
i1 (t) = -x1 (t) + x2 (1) + 2u (1) piace ad ambo i membri delle Equazioni (4. l). (4.2) e ricordando le sue proprietà,
.%2 (t) = -.t2 (I) si ottiene
X3 (t) = -2X3 (1) +4u (I)
Y (t) =
X1 (I) + 2x2 (1) + 3x3 (t)
sX(s) -x(O) = AX(s) + BU(s)
che non è io forma minima. Si determini tale fom:ia e si verifichi che la risposta all'impulso Y(s) = CX(s) + DU(s)
dell'uscita del sistema originario coincide con quella della sua fonoa minima.
88 Capitolo 4
Funzione di trasferimento 89

da cui risulta
matrice B corrispondono a combinare linearmente i suoi elementi, si conclu~e
che C(sl - A)-i B, che coincide con G(s) se il sistema è strettamente ~ropno
X(s) == (si - A)- 1 BU(s) +(si -A)- 1x(O) (4.3)
(D = O), è una funzione razionale in s con polinomio a denominatore di grado
Y(s) == (C(sl - Aris + D)U(s) + C(sl - A)-ix(O) (4.4)
n e polinomio a numeratore al più di grado n -:- L . .
• Se il sistema è proprio (D -:f. O), la somma di una funzione ranonale C(s.I -
Le Equazioni (4.3 ), (4.4) forniscono ie trasformate di Lapiace dei movimenti dello
A)- 1B con denominatore di grado n con una costante D produce una funzione
stato e dell'uscita. Al loro interno è immediato individuare le componenti libera razionale con polinomi a numeratore e denominatore ambedue di grado ~·
(sl - A)-ix(O) e forzata (s I - A)-i BU (s) del movimento dello stato e le corri- • Nel calcolo di G(s) può avvenire che i polinomi a numeratore e denommatore
spondenti componenti C(sl - A)- 1x(O) e (C(sl - A)- 1 B + D)U(s) del movi- abbiano una o più radici in comune. In tal caso, dopo aver effettUato la cancel-
mento dell'uscita. Si ha così un'ulteriore conferma della validità del principio di lazione di questi fattori comuni, G(s) è una funzione razio~ale con po.linomio
sovrapposizione degli effetti presentato al Paragrafo 3.2.3. a denominatore di grado JJ < n e polinomio a numeratore di grado al più v - 1
La matrice p x m per D = O, o v per D -;fa O. La funzione di trasferimento risultante è detta in
forma minima.
G(s) = C(sl - A)-i B +D (4.5) Per quanto detto, in generale risulta
che appare nella (4.4) viene dettafanzione di trasferimento e, moltiplicata a destra NG(s) f3vs" + f3v-is•-i +. · · + f31s +Po (4.7)
per la trasformata di Laplace dell'ingresso u, fornisce la trasformata di Laplace G(s) = D G (s) = CY.vS v + Clv-is v-i + ..• + a1 s -;-ao

dell'uscita y corrispondente a stato iniziale nullo, cioè dell'uscita forzata. Per
condizioni iniziali nulle il sistema (4.1), (4.2) può quindi essere descritto co~ la dove v : : :_ n, f3v == Ose il sistema è strettamente proprio (D =
O) e, senza ?erdita
rappresentazione ingresso-uscita di <>eneralità, si può assumere a. = 1. La differenza tra il grado del denommatore
D;(s) e quello del numeratore NG(s) è chiamata grado re~·o di G(s): .
Y(s) = G(s)U(s) (4.6) In apparente contrasto con quanto ora esposto, talvolta puo essere utile co~si­
derare funzioni di trasferimento con grado del numeratore strettamente maggiore
Nota la funzione di trasferimento G(s) di un sistema e nota la trasformata di La- di quello del denominatore. I sistemi dinamici, puramente fiaizi, ~o~spondenti
place U(s) dell'ingresso, è possibile calcolare, mediante antitrasfonnazione del- a tali funzioni di trasferimento sono chiamati impropri. Il loro unpiego è co-
la (4.6), il movimento forzato Yt dell'uscita che coincide con il movimento y munque giustificato dal fatto che è sempre possibile dete~are ~~ sistema pro-
nell'ipotesi di stato iniziale nullo.
prio, o strettamente proprio, che ne approssl!Ill le carattensttche di mteresse nello
La funzione di trasferimento è quindi una rappresentazione esterna del siste- specifico problema di volta in volta trattato.
ma, in contrasto c<Jn la rappresentazione interna espressa dalla fonna in variabili
di stato (4.1), (4.2), introdotta e analizzata nei Capitoli 2 e 3.
Poli e zeri Con riferimento a sistemi SISO descritti dalla (~.7), si può utilizzare
Nel caso particolare cli sistemi SISO, dalla (4.6) segue che la funzione di
trasferimento può essere vista come il rapporto tra le trasformate di Laplace del-
s
la terminologia introdotta nel Paragrafo B.3 e dire che è uno zero di G(s) se
1' uscita forzata e dell'ingresso che l'ha prodotta. ne annulla il numeratore, cioè se Na (s) =
O, mentre è un polo di G(s) se ni;
Sempre nel caso di sistemi SISO di ordine n, si consideri il particolare in-
annulla il denominatore, cioè se Da (s) =
O. Per quanto precedentemente detto, i
poli sono anche radici dell'equazione ?et(s I - A).= O: cioè. sono a~to~alori del
=
gresso u(t) = imp(t). Allora, dato che U(s) = 1, dalla (4.6) risulta Y(s) G(s),
sistema. Sia gli zeri sia i poli sono reali o complessi comugan ~ c~pp1e, m quant~
cioè la funzione di trasferimento si può interpretare come trasformata di Laplace
sono reali i coefficienti ai e ~i nella (4.7). Poli e zeri, nel loro msieme, sono detll
della risposta all'impulso gy (Equazione (3.34)) del sistema (4.1), (4.2). Questa
singolarità. .
interpretazione della funzione di trasferimento è immediatamente generalizzabile
al caso di sistemi MIMO. s
Nel caso più generale di sistemi MIMO, è un polo di G(s) se annu~a il
denominatore di almeno una delle funzioni razionali che compongono la fuilZlone
di trasferimento; mentre la definizione di zero risulta più complessa e non viene
4.2.2 Struttura della funzione di trasferimento qui fornita.
Se il sistema (4.1), (4.2) è SISO, G(s) = C(s I -A)- 1B+D è una funzione razio-
Esempio 4.1 (Seguito dell'Esempio 2.6} Le equazioni del motore elearico C. !4}-(2. !7}possono
nale in s, data dal :rapporto di due polinomi, per la quale valgono le osservazioni
riportate nel seguìtQ. essere poste nella forma (4.1), (4.2) dove

A,,,,[-R/L -kfq , B=[l/L O] , C=l. D=O


• Nel caso particolare di sistemi non dinamici descritti dalla relazione y(t) = k/J -h/J J o -1/J
Du(t), G(s) è indipendente da se risulta pari a D.

l
La funzione di trasferimento del sistema è
• Per costruzione, la matrice (si -A)- 1 han x n elementi, mtti funzioni razionali
in s, con denominatore di grado n che coincide con il polinomio caratteristico s+h/J
I -L-- LJ
di A, e con numeratore al più di grado n - 1. Poiché la moltiplicazione a G(s)= -
[ k (4.8}
<,O(S) k _1+:/L
sinistra di (s I - A)- 1 per la matrice Ce la sua moltiplicazione a destra per la
LJ
90 Capitolo 4
Funzione di trasferimento 91
con
• rp(s) (R h)
= s2 + I+ 1 +Rh
k2
s + -U-
Nel caso generale in cui il sistema sia rappresentato dall'equazione differenziale
dny(t) d"-1y(t) dy(t) .
si noti che tutti gli elementi di G(s) sono funzioni razionali con denominatore coincidente con il
polinomio caratterislico di A. -d-- + a,,_1-d--1-
~ ~-
+ ... + a1-d-
t
+ aoy(t) =
d"u(t) d"- 1 u(t) du(t)
~sempio 4.2 (Seguito dell'Esempio 3.5) La funzione di lrasferimento del sistema (3.21)-(3.23)
=== fJ,.--
dt•
+ /3,.-1-dt"--1- + ... + fJ1-d-
t
+ fJou(t) (4.11)

G(s) == [l O) [ s
k/M s+h/M
-1 ]-1 [
O ]-
1/M - s2+sh/M+k/M
1/M
(4.9)
un procedimento analogo consiste nel porre

Questa funzione non ha zeri, mentre ha due poli che coincidono con gli autovalori. Il grado relativo u(O) =O , diu~O) =O i=l,2, ... ,n-1 (4.12)
èdlle. dt'
In casi semplici come quello in esame, posto x (0) = O, la funzione di nasfcrimento si può diy(O) =O
anche otrenere trasformando con Laplace le equazioni del sistema e quindi eliminando ptogressiva- y(O) =O
dti • i= 1,2, .. . ,n - 1 (4.13)
mcnte le trasformate delle variabili di stato nella determinazione del legame tra U (s) e Y(s). Nel
caso specifico, dalle (3.21)-(3.23) risulta
Il numero di vincoli imposti dalle (4.12), (4.13) è certamente sovrabbondante,
sX1(s) = X2(s) tuttavia, applicando ancora la trasformazione di Laplace alla (4.11 ), per le (4.12),
k h l (4.13) si ottiene immediatamente
sX2(s) = -MX1(s)- MX2(s) + MU(s)
Y(s) = X1(s) + ... + a1sY(s) + aoY(s) .=
s"Y(s) + a,._ 1s"- 1 Y(s)
e, pe:r sostituzione,
2 k h 1
= {3.s"U(s) + fJ,._ 1s"- 1U(s) + ... + /3 1.rU(s) + f3oU(s)
s Y(s) = - MY(s) - ;;rY(s) + MU(s)
da cui
Da quest'ultima equazione si ricava direttamente la funzione di trasferimento (4.9). Una terza
=
p~sibilità per la valutazione di G(s) si ha ponendo y(O) = j(O) O e trasformando la (3.20); si
omenecosi
Ms2Y(s) = -kY(s)- hsY(s) + U(s)
da clli segue direttamente la (4.9). 4.2.4 cancellazioni e stabilità
Nel calcolo della funzione di trasferimento G(s) data dalla (4. 7). la cancellazione
di radici in comune tra i polinomi a numeratore e denominatore fa sì che il numero
v dei poli possa essere inferiore a quello n degli autovalori. Poiché G(s) è una
4.2_3 Equazioni differenziali e funzione di trasferimento rappresentazione esterna, descrive cioè il legame tra i 'ingresso e l'uscita del si-
stema, si può intuitivamente ipotizzare che gli autovalori che non ~dono con
L'Esempio 4.2 mostra come, limitandosi a considerare sistemi SISO descritti
i poli di G(s) siano associati a parti "nascoste" del sistema che non in1luenzano
dall' ~quazione differenziale di ordine n
tale legame, come mostrato nel seguito mediante semplici esempi.

Esempio 4.3 (Seguito dell'Esempio 3.20) Il circuito elettrico rappresentato nella Figura 3.7 e
descritto dal sistema lineare e invariante (4.1), (4.2) in cui
per ricavare la fimzione di trasferimento non sia necessario passare attraverso una
rappresentazione in variabili di stato, ma si possa piii. semplicemente ipotizzare
A=[~R:C ~R:C] , B=[R~l · C=[lOl, D=O
y(O) =O ,
diy(O)
~=O , i =1,2, ... ,n-1
RC RC RC

con autovalori s = O es =- ic- Dalla definizione (4.5). la funzione di trasferimento di que•to


? ' .

e quindi applicare direttamente l'operatore di trasformazione di Laplace alla (4.1 O) sistema è


per ottenere
G(s) = [ l OI [s+....!.._1 RC1....!.._ i-I [....!.._1]
RC RC l/RC
= s + 2/ RC
RC s+ RC RC
da cui che mostra come l'autovalore in s = Onon sia un polo del sistema, ma appartenga alla sua parte
Y(.r) fJò ____ "nascosta". Si noti che dalla semplice analisi della funzione di trasferimento (4.14) si potrebbe
- - = G(s) = -----'-.::;..__ enoneamente concludere che il s'..stema è del primo ordine (11 = 1) e asintoticamente stabile. in
U (.r) sn + a,.-1sn-I + ... + a1s + ao quanto l'unico polo è reale negalivo poiché i parametri R e C sono positivi
92 Capitolo 4
F_unzione di trasferimento 93

4.2.5 Cancellazioni, raggiungibilità e osservabilità


=:~~~IO dell'l!sempio 3.21) Il sistema meccanico rappresentato nella Figura 3.9 è
I risultati appena visti, legati alla presenza di eventuali parti ''nascoste" del sistema

A=- [ -~~O 0]
• B= [i J
~ , C=[l O] , D=O
possono essere interpretati in base alle proprietà di raggiungibilità. e osservabilità
presentate nel Paragrafo 3.6. Senza ledere la generalità, si può infatti pensare
che, eventualmente dopo un opportuno cambio di variabili, il sistema (4.1), (4.2)
sia rappresentato nella sua scomposizione canonica specificata nel Teorema 3.15.
e dalla funzione di trasferimento Al Paragrafo 3.6.4 è stato dimostrato che la risposta all'impulso dell'uscita di
un sistema dipende esclusivamente dalla sua parte raggiungibile e osservabile e
O(s)= [I O)['+~ sOJ-I [~] = --21!!_
-1 s+h/M O
(4.lSJ
quindi (Teorema 3.16) che anche il movimento forzato dipende solo da questa
parte. Pertanto, visto che G(s) :;;: t. [gy (t) ], anche la funzione di trasferimento
dipende dalla sola parte raggiungibile e osservabile. Ritornando a considerare il
caso SISO, si può allora affennare che:
Anche in questo caso, soltanto l'autovalore s
I'
= -~
M
è polo della funzione di tras' · IO
ienmen , mentre
cli~:o:u::.:.:;-::c:I~:Wda .un·anò ~oga
?8
radice,
del polinomio a numeratore.
Un'irnme-
• i poli di G(s) sono anche autovalori della parte raggiungibile e osservabile del
sistema e4.1 ), e4.2);
C L'
di· ::ala
.
ciel s~
. .
n:mt?•
ncavare dall esame della struttum delle matrici A B
SI pu
coincide con la P_rima variabile di stato x1, il cui movimento ~o~ • il grado del polinomio DG(s), cioè il numero dei poli, coincide con l'ordine del
~vere lax2di:.:,:o~ ~e il le~ame tra l'mgresso e l'uscita rappresentato da G(s) non puo
........sta associata a X2·
sottosistema costituente la parte raggiungibile e osservabile del sistema e4.1 )•
(4.2).
Esempio 4.5 (Seguill) dell'Esempio 3 22) n . .dra . In definitiva, è possibile enunciare il seguente risultato.
descritto dal modello <'.83)-(3 SS) ha ~ SJS~ 1 . uli~ rappresentato nella Figura 3.12 e
to · autovalon comciclentt ID s = Oe funzione di trasferimen- Teorema 4.1 I poli del sistema (4.1), (4.2), assunto SISO, coincidono con gli
autovalori della parte raggiungibile e osservabile del sistema stesso, compresa la

G(s) = rs1 s21 [~ ~f 1 [+ J= ~ (4.16)


molteplicità. •
In base al risultato precedente si può infine concludere che gli eventuali autovalo-
2S2 ri del sistema (4.1), (4.2) che non sono poli della funzione di trasferimento G(s),
Quincli uno dei due auto-valori nulli non appare come polo della funzione di trasferimento. sono necessariamente autovalori della parte non raggiungibile e/o non osserva-
bile del sistema stesso. Essi non sono presenti tra i poli di G (s) per effetto di
cancellazioni.
Gli esemp~ ~~strano che le eventuali parti nascoste, non rappresentate
dalla funzione di tras~enmento, possono essere associate anche ad autovalori con
P~ reale non negativa.. Per valutare se un sistema è asintoticamente· stabile a Esempio 4.6 (Seguito degli Esempi 3.20, 4.3) Dall'esame della scomposizione in parti del si-
stema dopo un opportuno cambio di variabili, rappresentara. nella Figura 3.8, si puO osservare che
~~_dalla con?scenza della sua funzione di trasferimento è quindi necessario l'autovalore s= O. che non compare come polo della funzione dl trasferimento G(s) data dalla
rifenm a uno dei seguenti casi: (4.14), è associato alla parte non raggiungibtlecon variabile di stato X:z.

• q~ando.ne~ c:atooI-O della ~one ~i ~asferimento G(s) non avvengono sem- Esempio 4.7 (Seguito degli Esempi 3.21, 4.4) Le rela.noni di dipendenza tta le variabili rappre-
P.li.lì.Cll.Zl~Dl, ~su~ ~IIllilatOre comade con il polinomio caratteristico, l'in- senlllte nella Figura 3.10 mostrano che il legame tra la variabile di ingresso e quella di uscita non
siemi: dei poli COlllClde con quello degli autovalori e la conoscenza dei poli è dipende dalla parte non osservabile del sistema con variabile di stato ;1:7 e autovalore s = O. La
s~ciente per ac~ la proprietà di stabilità del sistema; l'unzione di trasferimento (4.lS) non ha quindi questo antovalore come suo polo.
• s~ Vl sono cancellazi~ la semplice conoscenza dei poli di G(s) non consente
di trarre al~ co11clus1one sulla stabilità del sistema; potrebbe infatti accade- Esempio 4.8 (Seguito degli Esempi 3.22. 4.5) La sco"1posizione illustrata nella Figura 3.13
re che uno 0 pìù. au~alori non ~ppartenenti all'insieme dei poli non abbiano mostra come vi sia una parte non raggiungibile e non osservabile associata alla variabile di statox2
parte .reale negativa. (s1 vedano gli Esempi 4.3, 4.4, 4.5 in cui gli autovalori in
e con l'autovalore s=O. che non è polo della funzione di trasferimento (4.16).
questione sono nulli).

La presenza.di cane 4.2.6 Ritardo di tempo


. ellazìo~,· ID
· genere, s1· può considerare dovuta a una non cor-
re~ ~llizzazro11e del sistema, almeno per quanto riguarda la sua descrizione Il ritardo di tempo descritto dalla relazione ingresso-uscita
es ~ ~~· ~l se~to ~i ipo~ sempre che, qualora un sistema sia de- y(t) = u(t - T) (4.17)
scntto m ~ dì funzi~ne ~ trasfenmento, l'insieme dei suoi poli coincida con
quello ~1 s~o1 anto~on, cioè che non siano avvep.ute cancellazioni. Per que- è un sistema lineare e stazionario. Trasformando con Laplace ambo i membri del-
~ In:Otivo SI ~ ~mpre eh~ il. polinomio Do(s) al denominatore di G(s) l'Equazione (4.17) (AppendiceB.3.2), si ha Y(s) = e-"U(s), per cui la funzione
c~mcìda con il polinanio carattertsttco e il suo grado sarà chiamato ordine del di trasferimento è
sistema. G(s) =e-<• (4.18)
94 Capitolo 4 Funzione di trasferimento 95

Si osservi che la (4.18) non è una funzione razionale, pertanto in questo caso non Con semplici calcoli si può facilmente determinare il legame tra i parametri delle
si usa parlare di poli o di zeri. diverse rappresentazioni (4.25), (4.26). In particolare risulta
Per tener conto di molti casi pratici è anche utile considerare sistemi SISO
lineari e stazionari in cui l'ingresso agisce sullo stato e sull'uscita con un ritardo
re descritti da (4.27)
v(t) = u(t - i) (4.19)
i(t) = Ax(t) + Bv(t) (4.20)
y(t) == Cx(t) + Dv(t) (4.21) 4.3.1 Guadagno
o in cui la misura dell'uscita è disponibile con un ritardo r, cioè Sia dato un sistema descritto dalla funzione di trasferimento G(s), posta nella
forma (4.26), asintoticamente stabile (g ;S, O, T; > O e ç- 1 > O). Si consideri
i(t) = Ax(t) + Bu(t) (4.22) inoltre il caso particolare g = O. Supponendo che il sistema sia sottoposto a un
z(t) Cx(t)= + Du(t) (4.23) ingresso costante u, modellizzabile come un segnale a scalino con trasformata
+
y(t r) = z(t) (4.24) di Laplace U(s) = u/s, l'uscita tende a un valore di regime y determinabile
mediante il teorema del valore finale (Paragrafo B.3.2) come
Per mezzo della trasfonnazione di Laplace, dalle (4.19)-(4.24) si detennina in
entrambi i casi la funzione di trasferimento

G(s) = e-"G'(s) , G'(s) = C(sl - A)- 1 B +D


\' = lim y (t) = limsG (s) ~S = lims (C (si -
"' i ........ :x; S-70 S-70
A)- 1 B + D) ~S =

che è quindi data dal prodotto del termine e-«, che rappresenta il ritardo sull 'in- = G(O) u= (-cr 1B+ D)u (4.28)
gresso? sull'.us~ita, con la ~~ne G'(s), razionale in s, a cui si applicano tutte
le cons1deraz10m precedenti sui sistemi con funzione di trasferimento razionale. e, per la (4.26), come

4.3 Rappresentazioni e parametri della funzione (4.29)


di trasferimento
Molto spesso è conveniente rappresentare la funzione di trasferimento di un siste- Confrontando le (4.28), (4.29), risulta
ma SISO in una delle due seguenti forme fattorizzate
(4.30)
G(s) = P 0;(s + Z;) n(s 2 + 2s;a.;s +a~;)
(4.25)
Sg n(s + p;) n(s 2 +zç;WniS +a>~;)
La costanteµ= y/u rappresenta il rapporto tra il valore di regime dell'uscita del
sistema e il valore dell'ingresso costante che l'ha prodotta. Questa osservazione
G(s) = .un(! +r;s) IT;CI +2s1s/an; +s 2 /a~;) (4.26)
motiva la denominazione di guacfaoono attnòuita aµ,, che coincide perciò, in questo
s: nio + T;s) IT;(l +1ç;s/a>ni + s2 /w~;) caso, con il guadagno statico introdotto al Paragrafo 3.3 relativamente all'analisi
dell'equilibrio.
Malgrado le Equazioni (4.25), (4.26) comprendano il caso in cui non tutte le sin- Al guadagno si può attribuire il significato ora detto di rapporto tra uscita e
g?lru;1t~ siano i:e_ali, in esse non appaiono coefficienti complessi. Infatti, ogni cop- ingresso costanti anche nel caso di sistemi non asintoticamente stabili, purché di
pia d1 slll:golanta complesse coniugate dà luogo a un termine di secondo grado. I tipo g = O. in quanto, dato un equilibrio caratterizzato dai valori costanti ii e ji di
parametn che compaiono nelle Equazioni (4.25), (4.26) vengono cosi chiamati: ingresso e uscita, come mostrato nel Paragrafo 3.3 risulta
• lo scalare p è detto costante di trasferimento;
• l:intero g, che può assumere valori positivi e negativi o essere nullo, è detto 5i=µu
npo;
• gli scal~ Z; ;O: Oe p; ':f. Osono gli zeri e i poli reali non nulli cambiati di segno; dove ancora µ è definito dalla (4.30).
• gli scalan ani > Oe w.; > O sono le pulsazioni naturali delle coppie di zeri e Infine, nel caso in cui g :/;; O, il coefficiente µ, viene ancora chiamato guada-
poli complessi coniugati; gno, o guadagno generalizzato, e il suo valore è dato da
• gli scalari I;; e ~i, in modulo minori di 1, sono gli smorzamenti deo!i zeri e dei
poli complessi coniugati; " µ. = limsgG(s)
• lo scalare µ, è detto guadagM; ' S-+0
• gli scalari r; "F Oe 1i '# Osono le costanti di tempo.
In tal caso però µ, non rappresenta più il guadagno statico del sistema.
Funzione di trasferimento 97
96 Capitolo 4

4.3.2 Derivatore ideale zioni analoghe possono essere fatte per gli zeri) a± jb, definiti come le radici
dell'equazione s 2 + 2gw.s + w~ = O. Risulta
Si consideri un sistema c!"escritto da una funzione di trasferimento di tipo g < O
(il sistema, cioè, possiede uno o più zeri nell'origine). Nell'ipotesi dì asintotica
stabilità, si può verificare mediante il teorema del valore finale che il valore dì
regime dell'uscita a fronte di uno scalino d'ingresso di ampiezza arbitraria è nullo,
cioè y = O. Il sistema esercita dunque sull'ingresso un'azione derivativa semplice Figura 4.1
?arametrì caratteristici deì
se g = -1, o multipla se g < -1. Per questo motivo il sistema impropriò con poli complessi coniugati.
funzione di trasferimento G(s) = s è comunemente chiamato derivatore ideale,
definizione di facile interpretazione ricordando che l'operatore s è associato, in
termini di trasformate di Laplace, all'operazione di derivazione nel tempo.
Re

4.3.3 Integratore
Per valutare il comportamento di un sistema con poli nell'origine, cioè con g > O,
si consideri il caso semplice in cui G(s) = l/s. Risulta allora D = O, C(sl -
A)-1B = l/s, cioè A = O, e CB = 1, quindi per esempio B = 1, C = 1. Il Il modulo dei poli coincide quindì con la pulsazione natur~e w., m~ntre. lo sm?r-
sistema in variabili di stato può dunque essere rappresentato nella forma zamento g è il coseno dell'angolo e compreso tra la congrnngente i poh con 1 o-
= u(t)
rigine e il semiasse reale negativo (si veda !a Fi?'3:a 4.1). Pertanto, pe:
un valore
i(t) fissato di w., al variare di g da -1 a +1 J poli s1 spostano su ~~ CIIC onf~ren:
za di raggio w. centrata nell'origine. In particolare, si possono distJ.nguere 1 casi
y(t) = x(t)
riportati in Tabella 4.1
L'uscita è quindi l'integrale dell'ingresso, e per questo motivo un sistema con Tabella 4.1
G(s) = l/s viene comunemente chiamato integratore. Più in generale, un siste- poli immaginari puri in s = ±jw. Posizione dei poli
ma con funzione di trasferimento G(s) = 1/s8 esercita sull'ingresso del sistema
ç=O in funzione dello
poli a parte reale negativa smorzamento.
un'azione integrale semplice se g = 1, o multipla se g > 1. Anche questo risul- ç>O
tato può essere facilmente interpretato in termini di proprietà della trasformata di ç <o poli a parte reale positiva
Laplace. poli reali coincidenti in s = -Wn
s"" l
4.3.4 Costanti di tempo
s = -1 poli reali coincidenti in s = Wn

Per la loro definizione (4.27), le costanti di tempo coincidono con il reciproco Se il sistema ha soltanto una coppia di poli complessi corùugati
cambiato di segno dei poli e degli zeri non nulli. L'effetto delle costanti di tempo
al denominatore sulla risposta forzata del sistema, e in particolare sulla risposta
al!' impulso, può quindi essere immediatamente dedotto dall'analisi del Paragrafo
3.2.5. Per esempio, nel caso di una funzione di trasferimento con soltanto poli
reali - Pi = -1 I Ti di molteplicità uno, si può verificare mediante la procedura di e guadagno unitario, è possibile verificare mediante la procedura di antitrasforma-
antitrasforrnazione di Heaviside che la risposta all'impulso è una combinazione zione di Heaviside che la risposta all"impulso è
lineare dei modi e-r;r,. Se il sistema è asintoticamente stabile (p; > O), i mo-
di si esauriscono tanto più velocemente quanto maggiore è il valore di p;, cioè to:2)
quanto più i poli sono lontani dall'origine del piano complesso. Se il polo -p;
Wn
y (t) =---,e · ·· sm Wn I V
-=w.t · ( r:-;;_ l
i - i;-

ha molteplicità v; > !. l'uscita è costituita da una combinazione lineare di ter-


mini dati da e-•/T; moltiplicati per tj, j = O, 1, ... , v; - 1. È possibile allora
R
concludere che le costanti di tempo al denominatore sono legate alla velocità con Essa è perciò costituita da un termine sinusoidale, c:on pulsazio_ne .data dalla ~arte
cui si esauriscono i transitori del sistema: maggiore è il valore di una costante di immaginaria deì poli, moltiplicato per un· esponenziale che: ,s: il s1ste~a è asmto~
tempo, più lentamente si esaurirà il contributo al movimento dell'uscita dato dal ticamente stabile, decresce tanto più velocemente quanto p1u e elevato il valore d1
polo conispondente. ~ Wn > O, cìoè del modulo della parte reale dei poli. . _ . .
Se la coppia di poli ha molteplicità vi > 1, l'uSCI!a ~ ~os~tu1ta ~ ~a
combinazione lineare dì termini analoghi al precedente moltiplicati per t , J
4.3.5 Pulsazione naturale e smorzamento
O, l, ... ' V; - 1.
s;
Per comprendere il significato degli scalari a.;, w.;, e g; che compaiono nel-
le (4.25), (4.26) si consideri una coppia di poli complessi coniugati (considera-
98 Capitolo 4
Funzione di trasferimento 99

4.4 Risposta allo scalino Figura4.2


Parametri caratteristici
della risposta allo scalino
A partire dalla conoscenza della funzione di trasferimento, saranno ora esaminate (con s =IO).
in dettaglio le caratteristiche della risposta allo scalino di sistemi SISO asintotica-
(I + O.Ole)y00
mente stabili. Studiare il movimento dell'uscita in risposta a uno scalino è impor- Yoo~-l-~+--\~~-r~-1--"'c::----:,,...,
tante, perché permette di capire come si comporta il sistema nel passaggio da una (I - O.Ole)y00
condizione di equilibrio a un'altra a seguito di un'improvvisa commutazione del y
valore dell'ingresso.
Ci si concentrerà in particolare sui sistemi del primo e secondo ordine, con
l'obiettivo di stabilire una relazione diretta tra i parametri della funzione di trasfe-
rimento e le principali caratteristiche della risposta allo scalino. Come si vedrà,
>I
tale analisi risulta valida, in certa misura, anche nello studio di sistemi di ordine
superiore al secondo. Inoltre, i risultati di questo paragrafo possono essere util- 00 T, .,
mente impiegati per risolvere un problema di tipo diverso, cioè quello di dedurre
T,
una funzione di trasferimento approssimante del primo o del secondo ordine a
partire dalla risposta sperimentale di un sistema soggetto a un ingresso a scalino.
I
Lo scalino d'ingresso sarà assunto di ampiezza unitaria, in quanto, per linea-
rità, la risposta a uno scalino di ampiezza ii si ricava da quella allo scalino nllitario
moltiplicandola per il. 4.4.2 Caratteristiche della risposta allo scalino
Prima di intraprendere lo studio delle risposte è opportuno fare alcune consi- Per qualificare la risposta dei sistemi asintoticamente stabili, assumendo senza
derazioni di validità generale. perdita di generalità che il guadagno µ, sia positivo, nel seguito si farà riferimento
ai parametri sottoelencati, il cui significato è illustrato nella Figura 4.2:
4.4.1 Valore iniziale e finale • valore di regime y00 : valore dell'uscita a transitorio esaurito; per quanto detto è
pari a /k (g = O) o a zero (g < O);
Nel caso di sistemi asintoticamente stabili, il calcolo del valore di regime Yoc (o • valore massimo Ymax: massimo valore assunto dall'uscita;
ji) della variabile di uscita è già stato effettuato nei Paragrafi 4.3.l e 4.3.2 per • sovraelongazione massima percentuale S%: ampiezza, in percentuale, della
mezzo del teorema del valore finale, giungendo alla conclusione che y00 è nullo in sovraelongazione massima rispetto al valore di regime, cioè
presenza di eventilali azioni derivative (g < 0), altrimenti è pari al guadagnoµ.
\' -\'
Analogamente, per un sistema descritto dalla funzione di trasferimento razio- S% = 100- ma.• · ""
nale Y:x:
G(s) = Pmsm + Pm-1Sm-I + ··· + /Jo • =
tempo di massima sovraelongazione T.11: primo istante in cui y Ymax;
OlnSn + Oln-lsn-I + ... + ao • tempo di salita T,: tempo richiesto perché l'uscita passi per la prima voita dal
10% al 90% del suo valore di regime;
dove m ~ n, il valore inizhle della risposta allo scalino può essere determinato • tempo di ritardo T,: tempo necessario perché l'uscita raggi.unga la prima volta
mediante il teorema del valore iniziale, che forni~ce

I
il valore 0.5y00 ;
• tempo di assestamento T.,.: tempo necessario perché il modulo della differenza
(0) = lim S /Jms'" + Pm-lsm-1 + ... +Po ~= O '
m <n tra l'uscita e il valore di regime y00 rimanga definitivamente al di sotto di e%,
Y ans• + a'n-lS·-1 I.....
, +Cl'O P,. cioè l'uscita sia nell'intervallo [(l - O.O le) Yoc:· (1 + O.Ole) Yoo]; per esempio
S-+OO S - ' m=n
a. con T01 si indicherà il tempo necessario perché l'uscita entri definitivamente
nella fascia di ampiezza ±O.Oly00 attorno al valore.di regime y00 • Si dirà inoltre
Ricordando le regole di trasformazione de!la derivata di una funzione, il teorema che Tas rappresenta il tempo di assestamento al (100-e) %;
può anche essere applicato per dedurre il valore iniziale delle derivate successive • periodo dell'oscillazione Tp: distanza temporale tra i primi due massimi del-
dell'uscita nell'istante inizble. Per esempio, se m < n, y(O) =O e risulta l'uscita.
y(O) = lim s(sY(s) - y(O)) =
•-oo 4.4.3 Sistemi del primo ordine
m <n-l Si consideri un sistema del primo ordine con funzione di trasferimento
µ
m=n-1 G(s)=-- (4.31)
l +Ts
L'andamento dell'uscita nel tempo, determinato anticrasfonnando la funzione
Iterando il procedimento è possibile concludere che per m < n sono nulle le prime
n - m - 1 derivate di y in t = O. =
Y(s) G(s)/s, è
• r ~o (4.32)
;:.
100 Capitolo 4
Funzione di trasferimento 101

D~a {4.32) se~ che y(O) = O, dy(O~/dt =µ,/Te, purché il sistema sia asin- l Figura 4.4
Risposta allo scalino del
t~~camente sta?ile C:Z: :::.- 0), Yoo. = µ_. E facile verificare inoltre che la tangente a _,;; 0.9 sistema (434) per T1 2,=
=
Y m t Oraggiunge il valore asmtot1co y00 dopo un tempo pari a T.
0.8
Tz =l.
. La (4.32) mostra anche che la risposta è di tipo esponenziale; per T > O
= =
ns~la: pertanto_ J'max Yoo e S% O. Sempre dalla (4.32) è possibile calcolare
esplicitamente il tempo di assestamento 0.6
ylp. 0.5
l
r•• =Tln-- =-TlnO.Ole (4.33) 0.4
O.O le
0.3
e derivare gli altri parametri caratteristici della risposta allo scalino, riportati nella
Tabella 4.2.
Tabella4.2 ···················:························:
Parametri caratteristici Yoo T, T,
della risposta allo scalino Tas Ta1 10 15
del sistema (4.31).
µ ::::2.2T ::::0.7T :::::3T ::::4.6T
La (4.35) mostra che, in condizioni di stabilità asintotica (T1 > T2 > 0), il sistema
è tanto più veloce quanto più le costanti di tempo T1 e T1 sono piccole, però T06 ,
Come atteso,_ la velocità di risposta del sist.ema, sempre per T > o, dipende dal- T, e T, sono funzioni non semplici di T1 e T2 . Si può inoltre verificare che la
1~ :ostante di tempo!; a una diminuzione di T, cioè a uno spostamento verso risposta non presenta alcuna sovraelongazione. A titolo di esempio, la risposta
s~stra del polo, c~ponde una diminuzione del tempo di salita, del tempo di del sistema in un caso particolare è riportata nella Fìgura 4.4.
~tardo. e del te~po di assestamento. In particolare, il transitorio si può ritenere Dall'espressione (4.35) è anche possibile verificare che se T1 » Ti. l'espo-
~ !'ratica esaunto _per t ::::: 4-:- 5T. L'andamento dell'uscita normalizzata y/µ nenziale più "lenta", con costante di tempo 1ì, domina la forma della risposta e,
e n~i:tato n~lla Figura 4.3 in funzione del tempo normalizzato t/T. È infine per t non troppo piccolo (t ~ (4 + 5)Tz), risulta
possibile venficare che risulta y(T) ::::: 0.63y00 •
y(t) ~ µ, (1- e-t/Ti) t 2: 0 (4.36)
Figura 4.3
Risposta allo scalino del cioè il sistema diventa "di fatto" del primo ordine.
sistema (4.31} e tangente 0.9
nell'origine. li caso: poli coincidenti. Nel caso in cui la funzione di traSferimento sia
0.8
µ.
0.7
G(s) = (l + Ts)2 (4.37)
0.6
la risposta allo scalino ha la seguente espressione analitica

0.3
y(t) =µ ( 1- e-t/T - -f e-•IT) t _:::o
0-2 L'andamento nel tempo di y(l) è qualitativamente non diverso da quello relativo
0.1 ·····-···;-··- ...... , ....... - ~ ..... . alla (4.35) se T ::::: T1 ::::: T2 • Tuttavia in questo caso per T > Oè possibile valutare
o_~~_,_~~~~~~-'-~~~--' esplicitamente i valori caratteristici riportati nella Tabella +.3.
o 2 6
Tabella43
rlT T, T, Tas Ta1 Parametri caratteristici
Yoo
della risposta allo scalino
del sistema (4.37).
µ !:::::3.36T ::::: I.68T :::A.i4T !:::::6.64T
4.4.4 Sistemi del secondo ordine
Sistemi con solo pe>li reali
I caso: poli distinti. La risposta allo scalino di un sistema del secondo ordine con Sistemi con poli reali e uno zero Si considerino sistemi con funzione di trasfe-
funzione di trasferimento rimento
G(s) == µ (4.38)
(1 + T1s){l + T2s) (4.34)

è data da a cui corrisponde la risposta allo scalino


+ ----e
y(t) = µ. (1 - -3l.._e-r/T1 + _l_e-•ITi)
T1-T2 T1-T2 (4.35)
y {t ) = µ, ( 1 - -T1---i-e -t/T,
T1-T2
T2 - r -r/T·)
T1-T2
· t _:::o (4.39)
102 Capitolo 4 Funzione di trasferimento 103

figura 4.7
I parametri caratteristici della (4.39) sono funzioni non semplici di r, T1 e Ti- Sup- Risposta allo scalino del
sistema (4.38) per T1 = I,
ponendo T1 > T2 > O, per valutare convenientemente l'andamento nel tempo deì- r, = 0.05 e r = 0.92 e
1'uscita in funzione della posizione relativa dello zero rispetto ai poli è opportuno andamento della (4.40) con
distinguere i casi seguenti. T2 = 0.05.
I caso: r < O. Come mostrato nella Figura 4.5, dove sono riportati gli andamenti o.s
sistema (4.38)
di y per T1 e T2 fissate e per diversi valori di r, la risposta presenta una sottoe- y/µ. 0.6
........... !........... !........... ~ ......... .
modello (4.-IO)
longazione iniziale o, come spesso si dice, una risposta inversa, che è tanto più
pronunciata quanto più lo zero -1 / r si avvicina ali' origine del piano complesso. 0.4 ··········:·································
Figura 4.5
Risposta allo scalino del 0.2 ········!···· ...... i ........... ;... .
sistema (4.38), con Tt = 2, I
T2 =I, per diversi valori di 0.8
T <O. 0.6 .... 15 2 2.5 3
0.4
0.2
ylµ. o --!'=-1

-0.2 - - r=-3
(4.40) a causa della coppia polo-zero trascurata nell'approssimazione. Tali singo-
-0.4
larità generano comunque un transitorio, di piccola entità e ignorato nella (4.40),
- - r=-5
-0.6 che produce la lenta deriva di y verso Yco·
-0.8 N caso: Ti > r > T2 . La presenza dello zero tende a velociz~are la risposta
rispetto al caso r = O. Un esempio di ciò è riportato ni;lla Figura 4.8 dove,
assumendo r 1 = 2, T2 = 1, sono poste a confronto le nsposte per r = O e
o IO 15
r = l.5.
Figura 4.8
Risposta allo scalino del
Il caso: r> T 1 > T2 • La risposta presenta una sovraelongazione tanto più mar- sistema (4.38), con T1 = 2,
cata quanto più lo zero negativo è vicino ali' origine del piano complesso rispetto 0.9 r2 = I, e due diversi valori
alla posizione dei poli. Nella Figura 4.6 sono riportati gli andamenti di y per valo- o.s di'·
ri .fissati di T1 e Ti e al variare di r. Anche nel caso di sistemi di ordine più elevato 0.7
la presenza di una sovraelongazione (ma non di un andamento oscillante!) nella 0.6
risposta allo scalino è indice della presenza di uno zero reale negativo di modulo - - r=I.5
yµ. 0.5
minore di quello dei poli. - - r=O
0.4
Figura 4.6
0.3
Risposta allo scalino del
sistema (4.38), con r 1 = 2,
T2 =I, per diversi valori di
2
r >O.

1.5
--r=7
y/µ.
- - t=5
Si noti anche che, se -r ::::: T2 , con ragionamenti analoghi a quelli del _caso prece-
- - r=3
dente si può ipotizzare che la risposta sia approssimabile con quella d1 un sistema
05 del primo ordine con costante di tempo Ti
y(t) '.::'. µ. (1- e-t/T<) t 2: 0
5 10 15 L'effetto di lenta deriva dell'uscita verso il valore di regime in questo caso non si
verifica, perché il polo trascurato in -1/ T2 produce un transitorio che si annulla
III caso: r ::::: T1 » T2. Dalla (4.39) con semplici calcoli si può verificare che più rapidamente di quello del polo in -1/ T1.
l'andamento dell'uscita può essere così approssimato v caso: Ti > y2 > r > O. Al diminuire del valore di r, cioè per uno zero sempr~
(4.40)
più lontano dall'origine del piano complesso, larisposta(4.39) tende a quella ?i
un sistema con gli stessi poli, ma senza lo _ze'.o, data dall~ (~.35). Per es~mp10
e il sistema può essere considerato "di fatto" del primo ordine. Tuttavia, come nella Figura 4.9 sono riportati gli andamenti. di y per valon di T1 e T2 fissan, con
mostrato nella Figura 4.7, la risposta è lievemente diversa da quella data dalla r = Oe r = 0.2.
104 Capitolo 4
Funzione di trasferimento 105
Figura 4.9
Risposta allo scalino del
sistema (4.38) con.T1 = 2, 0.9
: .
·-!······
Particolare interesse merita, come di consueto, lo studio della (4.42) nel caso di
stabilità asintotica (0 < g < 1). Uguagliando a zero la derivata della (4.42)
r2 = 1, e due diversi valori 0.8 .................. .
dir. rispetto al tempo, si possono determinare facilmente gli istanti di stazionarietà
0.7 ·--.. ;···- .. ~······ ..... ~-- .... -~ ..... -~ ...... ~ ..... . della funzione, che risultano

··~1·r:1 +l.TT' :
- k:n:
- - T'=0.2 tk=-~== k intero positivo. (4.43)
- - r=O
lt!n~
Essi sono istanti dì massimo per k dispari e di minimo per k pari. I corrispondenti
.....;...... . . .)....... . . . ;. . ..
0.2 ..... = .... +......1...... ~ ~ valori dell'uscita sono
O.I .. :--····;....... ; ..... +···· i·····+···__\·····+··-.. )..... . (4.44)
0o 2 3 4 6 10
Le (4.43) e (4.44) portano immediatamente a concludere che risulta

Sistemi con poli complessi coniugati Si consideri un sistema con funzione di Yroax = µ, (1 +e--"" 1 ~)
trasferimento :;r
TM = w• ./1 - ç~- (4.45)
(4.41)
2:;r
Te=-~== (4.46)
do~e li>~ > O_e ~' l~I ~ I, rappresentano la pulsazione naturale e lo smorzamento w• ./1 - f'
dei po~. Dar risultatl .del Paragrafo B.3.3, si deduce che l'espressione analitica
della nsposta allo scalino è S% = IOOe-0"'~ (4.47)

La sovraelongazìone massima percentuale dipende quindi esclusivamente dallo


smorzamento e, come mostra la Figura 4.1 L è una funzione monotona decrescente
t 2: o di~-
d' . dì . . (4.42) Figura 4.11
e e q~m costl!Ulta da u? termine ~inU:oidale moltiplicato per un'esponenziale. Andamento di S'.é al
In paracolare, per~-> ~ 1 esponeD.Zlale e decrescente e la risposta tende asintoti- variare di li nella risoosta
camente al valore ~1 z::gune ':· per_~ < O il sistema è instabile e l'uscita diverge, allo scalino del sis<e"1a
(4.41).
=
~:~e per g Oil sistema e stabile, non asintoticamente, e la (4.42) asswne la

y(t) =µ(1- cos(wnt)) t 2: O


Silo
Nella Figura 4.lOè ~portato l'andamento dell'uscita normalizzata y/ µin funzio-
ne del tempo normalizzato w.t nei casi dì asintotica stabilità(~ o 1) stabilità =
(~= O) e instabilità (g =
-0.025). · '

Figura 4.10
Risposta allo scalino del
sistema (4.41) per diversi
valori di~-

I transitori dì y /µin funzione di lt!nt relati.,.i a vari valori dello smorzamento sono
riportati nella Figura4.12; dalla figura è anche evidente che il tempo di ritardo Tr
y/µ - - li=-0.025 e il tempo di salita T, dipendono anch'essi da ç. Per quanto riguarda il tempo di
--/i=O assestamento Ta,, se non è agevole ricavare la relazione esatta che lo lega a Wn e~,
è però molto facile fornirne un'approssimazione. Sì osservi infatti che i massimi
- - ~=0.l
e i minimi dì y / µ, dati dalla (4.44) giacciono rispettivamente sulle funzioni

YM(t) = I +e-~"'·'
15
e
106 Capitolo 4 Funzione dì trasferimento 107

Figura 4.12 Tabella 4.4


1.8
Risposta allo scalino del Yoo S% Tp stima di Tae Parametri caratteristici ·
sistema (4.41) per diversi della risposta allo scalino
valori di ~ > O. 1.6 del sistema (4.41 ).
µ - -1-lnO.Ole
~ll>n
1.4

12
Le caratteristiche principali della risposta allo scaiino sono riassunte nella Tabel-
la 4.4.
y/µ.
0.8 4.4.5 Sistemi con ritardo di tempo
Nel Paragrafo 4.2.6 si è mostrato che un sistema lineare e stazionario in cui sia
0.6
presente un ritardo r: nell'applicazione dell'ingresso o nella rilevazione dell'uscita
è caratterizzato dalla funzione dì trasferimento
0.4

0.2 ...
dove G'(s) è razionale in s. La risposta allo scalino cli questo sisrema è nulla per
00 r < r: e il teorema del valore iniziale si può ancora impiegare per detenninare
10 15 l'uscita e le sue derivate all'istante t = r:. Se G'(s) è del primo o del secondo
ordine, le caratteristiche della risposta per r > r: sono immediatamente deducibili
dall'analisi condotta in precedenza e applicata a G' (s ). Infatti, la risposta è quella
Si consideri allora l'ist_ante t, in corrispondenza del quale le funzioni YM(t) e di G'(s) traslata dì r:; per esempio, i valori dei parametri caratteristici TM, T,, T••
~m (t) entrano nella faSC!a [(l -0.0le), (l +O.O le)]. Per detenninare il valore di precedentemente ricavati nei vari casi risultano tutti aumentati. di r.
t, è quindi sufficiente imporre
4.4.6 Sistemi di ordine superiore al secondo
Nel Paragrafo 4.4.4 si è analizzata la risposta allo scalino di un sistema asintoti-
da cui camente stabile con due poli reali e uno zero e si è mostrato che se la costante di
tempo dello zero è simile a quella dì uno dei due poli, la risposta è assimilabile a
- l
t, = -~Wn
- In O.O le quella di un sistema del primo ordine con uguale guadagno e con il polo rimanente
dopo l'eliminazione delle singolarità prossime tra loro. In altri termini, benché la
o.alla ~gura 4.~3 si deduce chef, rappresenta una buona approssimazione cli r••. cancellazione della coppia polo/zero non sia in senso stretto lecita, l'aver elimina-
S1 non che la soma c?sl otten~ta dipen?e da ~w., cioè solo dal modulo della parte to queste singolarità produce effetti trascurabili sulla risposta allo scalino. Queste
real: degli autov?'1on. I~ particolare nsulta T0 1 ::::: 4.6Hwn. identico a quello cli considerazioni possono essere estese anche al caso dì sistemi di ordine superio-
un sistema del pnmo ordmecon costante cli tempo T = l/~wn. re. Dato un sistema rappresentato dalla funzione di trasferimento G (s), qualora
vi sì ano coppie costituite da un polo e uno zero di G (s) vicini tra loro nel piano
complesso e con parte reale negativa, è possibile forzare: la cancellazione delle
Figura 4.13
Risposta allo scalino del stesse mantenendo invariati tutti gli altri parametri, compreso il guadagno, per ot-
sistema (4.41) e parametri 1.8 tenere un modello approssimato di ordine ridotto, ma con. carattetj.sticbe simili a
<aratteristkL 1+e~ru,,t
1.6
quelle del sistema di partenza, per esempio per quanto riguarda l'andamento della
risposta allo scalino.
1.4
12
Poli dominanti Data una funzione di trasferimento G(s) dì un sistema asinto-
ylµ. l
ticamente stabile, una volta cancellate eventuali coppie di poli e zeri prossimi tra
0.8 loro nel piano complesso, vengono chiamati poli dominanti i poli, reali o com-
0.6 plessi, nettamente più vicini all'asse immaginario rispetto agli altri poli, come
0.4 esemplificato nella Figura 4.14. La risposta allo scalino di un sistema con poli
0.2 dominanti può essere approssimata con quella di un sistema la cui funzione di
rrasferimento G a (s) possiede soltanto questi poli e un guadagno pari a quello del
sistema di partenza. Pertanto, se un sistema ha solo uno o due poli dominanti, l' an-
damento qualtativo della sua risposta allo scalino può essere determinato a partire
Funzione di trasferimento 109
108 Capitolo4

Figura 4.14 Im lm
a) polo dominante reale;
X Esempio 4.1 O Si consideri il sistema
b) poli dominanti c2mplessi
X

.I
coniugati. X

.o
G(s)- I +n (-i.501
- (l + 0.Is) (I + 0.02s + 0.002s2) (I+ O.ls +il)
'
Re Re
o con uno zero in s = -1/r e con poli ins = -10,s = -5 ±j2I.8 es= -0.05 ±j0.998. Questi
X I X
ultimi sono i poli dominanti del sistema e. quando r = 0.5, un'approssimante della (4.50) ricavata

I
a)
X

b)
secondo le regole precedentemente esposte è

G (s - l (-Ul1
0 )- l+O.ls+s2
Le risposte allo scalino relative alle (4.50) e (4.51), riportate nella Figura 4.16, mosttano come le
considerazioni fatte nell ·esempio precedente siano valide anche nel caso in esame.
dai risultati precedentemente illustrati. Naturalmente nel fare I' approssimazio- Se invece nella (4.50) si pone r = 20, il corrispondente zero ìn s = -0.05 non può essere
ne è opportuno tenere conto anche di eventuali zeri che hanno distanza dall'asse trascurato nella determinazione d"lla funzione di trasferimento approssimante, che risulta
immaginario comparabile, o addirittura inferiore, a quella dei poli dominanti. I +20s
(4.521
Ga(s) = I+ O.ls +s2

Nella Figura 4.17 sono riportatele risposte aUo scalino delle funzioni di trasferimento (4.50). (.+.51 l
Esempio 4.9 (Seguito degli Esempi 2.6, 4.1) Si considerino, nelle rispettive unità di misura,
e (4.52). dalla figura è evidente r opportunità di includere lo zero del sistema nella funzione di
i seguenti valori dei parametri caratteristici del motore a corrente continua: R =
0.46. L = l.
trasferimento approssimante.
h = 0.0008. k "" 0.25, J = 0.012. Dalla (4.8), la funzione di trasferimento tra la tensione nel
circuito d'armatura ve la velocità di rota2ione w è Fig<.1ra 4.16
2 Risposta allo scalino del
3.98 1.8 sistema (4.50) (linea in
G(s) (4.48) nero) e del modello (4.51)
(I +0.0856s)(I +0.0022s)
1.6 (linea in colore).

in cui una costame di tempo è nettamente maggiore dell'altra. Il polo dominante è quindi in s = 1.4
- I /0.0856 = -I 1.68 e lapprossimazione a polo dominanee e 1.2

G 3.98 (4.49)
a (s) = I + 0.0856.- 0.8
0.6
Le risposte allo scalino associate ai sistemi (4.48) e (4.49) sono riportate nella Figura 4.15, che 0.4
mostra come in fase di modellizzazione sia possibile trascurare la costante di tempo elettrica L/ R =
O. 0022 ottenendo comunque un modello accurato. 0.2.
Questo esempio mostra come spesso la presenza di uno o più poli dominanti sia dovuta al
fatto che nel sistema in esame vi è un fenomeno che influisce maggiormente rispetto ad altri nella
00 IO "o 30 40 50 60 70 so 90 100
caratterizzazione del comportamenlo dinamico del sistema stesso. Nel caso specifico, la dinamica
relativa alla rotazione dell'albero motore ha certamente un rilievo maggiore rispetto alla dinamica
elettrica. che si esaurisce molto più velocemenle della prima.
Figura 4.17
:?O Risposta allo scalino del
sistema (4.50) (linea nera),
Figura 4.15 15 del modello (4.51) (linea in
Risposta allo scalino del colore continua) e del
sistema (4.48) (linea nera) e 10 modello (4.52) (linea in
del modello (4.49) (linea in colore tratteggiata).
colore).
y

-!O
"[
-5

-15
o "o .IO 60 80 100 120

-.~.
110 capitolo 4 Funzione di trasferimento 111

4.5 Realizzazione 4.5.2 Forma canonica di osservabilità


Un modo alternativo di rappresentare in termini di variabili di stato la (4.54) è
Il problema della realizzazione consiste nel ricavare un modello in variabili di
costituito dalla.forma canonica di osservabilità, o di ricostruzione, definita da
stato equivalente al modello assegnato tramite la funzione di trasferimento G(s).

[~;]
Questo problema è decisamente molto complesso nel caso dei sistemi MIMO; ci
si limiterà quindi a considerare sistemi SISO descritti da o1 oo oo ... o
... o
-ao ]
-·ai
[
A= O I O •.• O -a2 (4.58)
G(s) = Na(s) = P.s• + .B.-is•-1 + ... +.Bis+ Po (4.53)
B=
Da(s) s• + a.-1sn-i + ... + a1s + ao ~ ~ ~ .:.i _;n-1 JJ.-1
Poiché la rappresentazione di un sistema in termini di variabili di stato non è
univoca, si veda il Paragrafo 3.2.4, il problema della determinazione di una realiz- C = [O O O .•. O 1] D = ~. (4.59)
zazione di ordine n ammette infinite soluzioni, caratterizzate da diverse quadruple Anche le (4.58), (4.59) sono caratterizzate da 2n + l parametri liberi e dai rima-
di matrici A, B, C e D della rappresentazione di stato, legate tra loro dalle trasfor- nenti elementi fissati strutturalmente a Oo 1.
mazioni (3.15). Tra le soluzioni possibili, assumono grande interesse quelle in cui Il sistema (4.58), (4.59) è sempre completamente osservabile, come facilmen-
le matrici A, B, Ce D hanno una struttura particolare.. Conviene cioè utilizzare te verificabile applicando il Teorema 3.13, mentre la proprietà ?i rag~u~gibilità è
specialifonne canoniche per le matrici in gioco, caratterizzate dall'avere tutti gli dovuta all'ipotesi che i polinomi Na (s) e DG(s) nella (4.53) siano pnnu tra loro.
elementi indipendenti dai valori a; e ,81 della (4.53), salvo 2n + I termini. Nel
seguito vengono presentate due forme canoniche di largo impiego. Esempio 4.11 (Seguito dell'Esempio-1.2) La funzione di trasferiinenro del carrello e
l/M
G(s'I= s2+sh/M+k/M
4.5.1 Forma canonica di raggiungibilità
la cui realizzazione in forma canonica di raggiungibilili ! descritta lia
Si osservi innanzitutto che la (4.53) può sempre essere scritta come
A= [ o
-k/M -h/M
I J' B=[ 0 ]
I
. C=[lfJJ o} . D=O (4.60)
(4.54) mentre quella in fonna canonica di o~rvabilitB. edata da

dove A=[~:=:~;] , B=[l/oM] . C=[O I} . D=O (4.61)


(4.55) Nessuna di queste due fonne coincide con la rappresen~ono in '"Ol'iabili di staio pre~edentemente
definita tramite le (3.21)-(3.23). La maaice di trasformazione dalle (4.60) alle (3.24) e
Laforma canonica di raggiungibilità, o di controllo, è data dalle matrici

l
T= [l/MO l/M
O]

A= [ ! ! 1.. !
o o o . .. l
B = [!]
o
(4.56)
mentre il passaggio dalle (4.61) alle (3.2-11 ~ garantiro dalla aasfomatione

T= [~ -h~M]
-ao -ai -a2 ... -a.-i l

4.5.3 Relazioni tra diver~e rappresentazionì dei sìstemi lineari


D='/J. (4.57)
SISO
Si noti che le (4.56), (4.57J hanno 2n + l parametri l!òeri. mentre gli altri ele- A conclusione di questo capitolo è opportuno ricordare che le rappresentazioni
menti sono strutturalmente Oo 1: a questo ri.,auardo si può affermare che 2n + 1 sin qui introdotte per i sistemi dinamici lineari, stazionari. SISO e con funzione di
rappresenta, ovviamente, il minimo numero di parameui necessario per descrivere
la (4.53) in termini di variabili di stato. trasferimento razionale sono:
Il nome di questa forma canonica è dovuto al fatto che, indipendentemente • la rappresentazione mediante variabili di stato:
dal valore dei parametri ai. il sistema che essa defuµsce è sempre completamente • la risposta all'impulso;
raggiungibile, come facilmente verificabile per mezzo del Teorema 3.11. La pro- • la funzione di trasferimento;
prietà di osservabilità scarurisce invece dall'ipotesi che i polinomi N0 ($) e Do (s) • la descrizione mediante un'unica equazione differenziale.
nella (4.53) siano primi tra loro.
Funzione di trasferimento 113
112 Capitolo 4

Figura 4.18 Esercizio 4.3 Si determini la funzione di trasferimento del sistema &:scritto da
Rappresentazioni dei Equazione
sistemi dinamici e refa2ioni differenzi~
inyeu
.i(t) = x(t- r) +u(t) r >O
corrispondenti.
y(t) = x(t)
Scelta
variabili di slato Esercizio 4.4 Si rappresenti la funzione di trasferimento
(Esercizio- 4.10)
s+ 10
G(s)"' s2+2s+4
Realizzazione (Paragrafo 4.5)
Variabili Funzione
G(s)=C(sl-A)-!B+D nella forma fattorizzata (4.26) e la funzione di trasferimento
di stato di tr:>sferimento
(A.B,C,D) {Pnragrafo ·Ci G(s} 1- O.ls
G{s}"' 1 + ?s + 10s2
g(t) ~ c/'B + Dirnp(t)
nella forma fattorizzata (4.25).
(Paragrafo 3.16)
Esercizio 4.5 Sfruttando le proprietà della trasformazione di Lapl~, si. dete~ la risp~sta
all'impulso. alla rampa 0 alla parabola a partire dalla risposta allo =lino di un Sistema descntto
Risposta dalla funzione di trasferimento G(s}.
all'impulso Esercizio 4.6 Si detemùni la funzione di trasferimento cl!~ sistema la c~ risposta all'impuls~
g(r) è data dal grafico riportato nella Figura 4.3. Si valuti qualitativamente la nsposta allo scalino d1
questo sistema.
Esercizio 4.7 Si determini r andamen!O della risposta allo scalino del sistema con funzione di
trasferimento µ(I +-.:s}
Le principali relazioni che intercorrono tra queste rappresentazioni sono riassunte
G(s)=~
nella Figura 4.18, che evidenzia ancora come sia possibile trasformare il sistema
da una forma in un'altra qualunque, anche se non sempre per via diretta. Si osservi supposto asintoticamente stabile. Si valuti quindi il corrispondente tempo di assestamento.
a questo riguardo che sarebbe comunque possibile completare la Figura 4.18 con Esercizio 4.8 Si determini !'andamento nel tempo della risposta allo scalino del sistema con
i percorsi diretti mancanti mediante un'analisi più dettagliata di quella che si è funzione di trasferimento
ritenuto opportuno presentare in questo testo. G(s) = ,zµw~(I + -rs)
+ 25WnS + Wn
2

Esercizio 4.9 Si verifichi che le (4.55), (4.56}, (4.57) rappresenl."lllo una realizzazione della
4.6 Conclusioni (4.53).
Esercizio 4.10 Si verifichi che il sisu:ma descritto dall'equazione differenziale
In questo capitolo è stata introdotta la funzione di trasferimento, che costituisce
la rappresentazione nel dominio della variabile complessa dei sistemi lineari e d"y(t} +<> d"- 1Y(I} + ... +a/y(t) +a0 y(r)=.Bou(t}
dt" n-1 d1n-I di
stazionari. Essa esprime il legame tra le trasformate di Laplace dell'ingresso e
dell'uscita e, per sistemi SISO senza ritardi, consiste in una funzione razionale. può essere descritto in variabili di stato in forma canonica di raggiungiòilità se si pone
Sono stati discussi i legami tra la funzione di trasferimento e i modelli descritti I dt-ly(t)
i= 1, ... . n
nel dominio del tempo e, per sistemi del primo e del secondo ordine, sono state x1(t) =Po dii-I
analizzate le caratteristiche dell'uscita a fronte di ingressi a scalino. In partico-
lare, si è mostrato come il valore di alcuni parametri caratteristici della risposta
allo scalino, quali il tempo di salita, il tempo di assestamento e la sovraelonga-
zione massima percentuale, in molti casi possa essere determinato direttamente in
base alla posizione dei poli e degli zeri del sistema. Sono state infine ricordate
le relazioni che intercorrono tra le diverse rappresentazioni dei sistemi lineari e
stazionari sin qui introdotte. Avere presenti tali relazioni risulta di grande utilità
pratica, poiché consente di fare ricorso alla rappresentazione che meglio si adatta
alla soluzione dei problemi specifici di volta in volta considerati.

Esercizi
Esercizio 4.1 Si mostri ohe la rappresentazione di un sistei;na in termini di funzione di trasferi-
mento è unica, a differenza di quanto visto nel Paragrafo 3.2-4 relativamente alla rappresentazione
di stato.
Esercizio 4.2 Si verifidti, ricordando la trasformata di Laplace del prodotto di con•oluzione, che
G(s) può essere inteipret:ata come la trasformata della risposta all'impulso del sistema (4.1}, (4.2).
Schemi a blocchi 5

5.1 Introduzione
Nello studio dei sistemi dinamici lineari e stazionari costituiti da più sottosistemi
variamente collegati tra loro risulta spesso conveniente l'uso di una rappresenta-
zione grafica basata sui cosiddetti "schemi a blocchi". Questo tipo di descrizione,
oltre a mettere in luce con chiarezza le interazioni tra i diversi sottosistemi, rende
agevole il calcolo della funzione di trasferimento tra una data variabile di ingresso
e una dara \'-ariabile di uscita del sistema complessivo.
In questo capitolo si presenteranno:

• i componenti base di uno schema a blocchi;


• le regole per elaborare uno schema a blocchi senza modificare le relazioni
ingresso-uscita del sistema;
• lo studio dì tre tipiche configurazioni derivanti dalla connessione in serie, in
parallelo e in retroazione di due sottosistemi;
• il legame aa le proprietà di stabilità dei singoli componenti di uno schema a
blocchi e La stabilità dell'intero sistema;
• le conseguenze di eventuali cancellazioni di poli e zeri causate dalla connessio-
ne tra due o più sottosistemi...

5.2 Componenti di uno schema a blocchi


Nella simbologia degli schemi a blocchi una variabile è rappresentata da unafrec-
cia etichettata con il nome della variabile stessa e un sistema è rappresentato da un
blocco, cioè da un rettangolo al cui interno è indicata la funzione di trasferimen-
to, dotato di una freccia entrante e una uscente che corrispondono rispettivamente
all'ingresso e all'uscita. Pertanto un sistema con ingresso u, uscita y e funzione
dì trasferimento G(s) viene rappresentato come mostrato nella Figura 5.1. Negli
schemi a blocchi compaiono anche due altri elementi: il nodo sommatore e il pun-
to di diramazione. Il nodo sommatore è costituito da un cerchio con una freccia
uscente e alcune frecce entranti, ognuna caratterizzata da un segno (+ oppure - ):
esso indica che la variabile associata alla freccia uscente è la somma algebrica,

Figura 5.1
Rappresentazione di un
sistema dinamico.
116 Capitolo 5
Schemi a blocchi 117
Figura 5.2
Nodo sommatore.
"•
y
Esempio 5.1 Si consideri il sistema ic!raulìco descritto nella Pi~ 5.5. Il Pf!m
0 ~etb:~od:

., r- alimentato attraverso l'elettrovalvola E 1, comandala dal controllore_ e m anello chiuso JJl m


mantenere il livello hz nel secondo serbatoio prossimo al valore desiderato~-

Figura 5.5
secondo quanto specificato dai segni, delle variabili associate alle frecce entranti. Sistema idraulico
Per esempio laFigura5.2 rappresentala relazione y(t) = Ua(t)+ub(t)-uc(t). In- dell'Esempio 5.1.
vece, il punto di diramazione si adopera quando si vuole descrivere il fatto che due
o più variabili, rappresentate da frecce uscenti, costituiscono la replica dell'unica
variabile a monte del punto. Così, il fatto che le variabili y0 , Yb e Yc costituiscano
una replica della variabile u, cioè Ya(t) = y0 (t) = Yc(t) = u(t), si rappresenta
come nella Figura 5.3.
Figura 5.3 Ya
Punto di diramazione.

D'ora in poi si assumerà che tutte le variabili che appaiono in uno schema a bloc-
chi siano scalari e, coerentemente, che tutti i sottosistemi rappresentati siano SI-
SO. Ciò non esclude che sia possibile descrivere in questo modo anche sistemi A tale scopo il controllore utilizza la misura hi' fornita dal trasduttore T e opera in modo purament.e
MIMO. Per esempio si consideri il sistema con due ingressi e due uscite, cioè con statico in base all'errore rilevato e'" = h~ - h';'; Si suppo~e inoltre che la portata q12 tra tl
primo e il secondo serbatoio sia propoIZiooale ~ìivello hi. cioè q12 = kh1: 0 c~o l~tad~;
in uscita dal secondo serbatoio dipenda solo dall apenura 1'2 della valvola di _scanco 2: .
y(t) = [ yi(t)] valvole sono azionate da motori elettrici, denoiati con M1 e Mz e col'.'andall dalle tensioni v 1. ':
v rispettivamente. Jndicando con A 1 e A 2 le seziom dei ~ue s'."bato1_. e s~ponendo ~he. rutti 1
Yz(t) 2'
componcntt · siano
· · "bili" ---"ante
descnvt wc:u.i. modelli !in.ari e stazJonan
. . ' è facile venficare
d che il sistema
definito dallarel~one Y(s) = G(s)U(s) con di Figura 5.5 può essere rappresentato dallo schema a blocchi di Figura 5.6. ove

l G,(s) = _!.._
= [ G11(s) G12(s)J
G1(s1=1+sA1/k - Ais
G(s)
G21 (s) G22(s) tr M ( ) M (s) e T(s) sono le funzioni di trasferimento dei due motori o del trasduttore, la
men e pI ès'
costante 2
il guadagno del comrollore. ele costano. a;.i. = 1, 2, descnvon · o il legame• supposto
Poiché il legame tra le variabili è descritto in modo equivalente dalle equazioni lineare e istantaneo, tra l'apertura delle valvole iJ; e le portate erogate q;.

Y1 (s) = G11(s)U1(s) + G12(s)U2(s) Figura 5.6


Schema a blocchi
del sistema idraulico
Y2(s) = G21(s)U1(s) + G22(s)U2(s) de!l"Esempio 5. 1.

il sistema si può rappresentare mediante lo schema a blocchi di Figura 5.4, in cui


tutte le variabili che compaiono sono scalari.

Figura 5.4
Schema a blocchi di un
sistema MIMO.

+ %
+
118 Capitolo 5 Schemi a blocchi 119

5.3 Regole di elaborazione nodo sommatore di Figura 5.8 non siano entrambi positivi, la formula (5.4) va
È_ spesso. utile saper caI'colare, a partire da uno schema a blocchi, la funzione opportunamente modificata considerando la somma algebrica delle funzioni di
~ trasferunento tra una variabile di ingresso e una determinata uscita A tale trasferimento invece della semplice somma aritmetica. Altrettanto banale è la
nguard~ ~ con~e~ente cominciare a trattare i casi più semplici di due soli blocchi generalizzazione del risultato trovato al caso in cui i sistemi connessi in parallelo
collegati m sene, m parallelo e in retroazione. siano più di due.

5.3.1 Sistemi in serie


5.3.3 Sistemi in retroazione
Due sistemi descritti dalle equazioni
Quando i sistemi (5.1), (5.2) sono collegati come nella Figura 5.9 essi si dicono
Y.(s) = G (s)U (s)
0 0 (5.1)
connessi in retroazione e costituiscono un sistema in anello chiuso o retroaziona-
to. Si ricava
Yb(s) = Gb(s)Ub(s) (5.2)
s~ dicono ~terconnessi in serie (o in cascata) quando l'uscita Ya del primo coin- Y(s) =G 0 (s)(U(s) - Y,,(s)) = Ga(s)(U(s) - G,,(s)Y(s))
cide con l mgresso uh. del secondo (Figura 5.7). Considerando u(t) =
ua(t) e
J'.(t) =Yb(t) come l'mgresso e l'uscita del sistema complessivo, è immediato
ncavareche
La funzione di trasferimento complessiva pertanto risulta

Y(s) = Gb(s)Y (s) = G;(s)G.(s)U(s)


0 G(s) = Y(s) = Ga(s) (5.5)
Dunque la funzione di trasferimento complessiva risulta U(s) 1 +G0 (s)G,,(s)

Y(s) ovvero è pari al rapporto tra la funzione di trasferimento del sottosistema che
G(s) = U(s) = G 0 (s)Gb(s) (5.3) appare lungo la linea di andata tra u e y e la somma tra l e la cosiddettajùnzione
di trasferimento d'anello
ovvero è pari al prodo~o delle. funzioni di trasferimento dei singoli sottosistemi.
L~ :e~ola e~pressa d.~ Eq~~one ~5.3) è ovviamente generalizzabile al caso in
cm i sistemi connessi m sene siano rn numero maggiore di due. del sistema, definita come prodotto delle funzioni di trasferimento dei due sotto-
Figura 5.7
Sistemi in serie. ~, o.(s) I
Ya""b E Y0 =y <=} ~
sistemi presenti lungo l'anello di Figura 5.9.

Ya Y Figura 5.9
Sistemi in retroazione
negativa.

5.3.2 Sistemi in parallelo


!sistemi (5.1), ~5.2) si dicono connessi in parallelo (Figura 5.8) se hanno lo stesso
mgresso: c~ si assume anche come ingresso del sistema complessivo, mentre le
!oro us~ite si ~ommano per generare l'uscita del sistema complessivo_ Poiché è La configurazione descritta nella Figura 5.9, di grande importanza nelle applica-
immediato venti.care che zioni, viene indicata con il termine di retroazione negativa, e quest'ultimo agget-
tivo fa riferimento al fatto che la variabile Yò entra nel nodo sommatore di Figura
Y(s) = Y.(s) + Yo(s) = Ga(s)U (s) + Gb(s)Ub(s) = (Ga(s) + G0 (s))U(s)
0 5.9 con il segno meno. Nel caso della connessione in retroazione positiva, rappre-
sentata nella Figura 5.10, è facile verificare che la funzione di trasferimento del
la funzione di trasferimento complessiva risulta sistema è
Y(s) G(s) = Y(s) = G0 (s)
G(s) = U(s) = G.(s) + G;(s) (5.4) U(s) 1 - Ga(s)Go(s)
pari al rapporto tra la funzione di trasferimento del sottosistema in andata tra u e
C:>Vver~ è pari alla so~a de~~ fu~oni di trasferimento dei singoli sottosistemi.. y e la differenza tra I e la funzione di trasferimento d'anello.
E ovvio che, nel caso m Clll. i segni associati alle variabili Ya e Yb entranti nel
y Figura 5.10
Figura 5.8 Sistemi in retroazione
Sistemi in parallelo. positiva.
Schemi a blocchi 121
120 Capitolo 5
Figura 5.13
Schemi equivalenti:
5.3.4 Riduzione di schemi a blocchi spostamento di una
variabile a valle di uri
Le re<>ole di calcolo delli funzi oro. d"I tras...eerunento
- blocco o,
stemi'connessi . . di sistemi costituiti da sottosi- equivalentemente,
in sequenza ~~~~~ar~elo _e retroazi?ne possono essere utilizzate più volte
I"',~·
spostamento di un blocco
d'una variab~ di. s h:m:i a bi.occhi complessi, che presentano anche più a monte di un nodo
. mgresso. S1 ncordi che, grazie alla linearità leffetto di
mgresso su un'uscita è indiDendente d•Jla nresenza deali altn' ' tuali -
0
.
~
~G(s)
+
= sommatore.

epuòesserepe "ò al • ·-·- - r o even mgressr


rei v utato ponendo questi ultimi tutti a zero Un, illustrazi di,
questo procedimento è fornita nell'esempio seguente. . one
• lo spostamento di una variabile a monte di un blocco, diYidendola per la fun-
zione di trasferimento del blocco (vedi Figura 5.14);
Fi~ 5.6 si deve poter ricondW:;'~ell~ diAssumendo co~e uscita .il ~~~o h2, .1? schema di
Esempio 5.2 (Seguito dell'E · 5 )
sono il segnale di riferimento ho e
significato dei simboli. 2
1i: . Figura 5.,1 l, visto che gli umcr mgressr mdipendenti
ensrone v2 applicata al motore M1- Si ha cioè. con ovvio o equivalentemente
Hi(s) = Fr(s)Hf(s) + F2 (s)V2(s) • lo spostamento di un blocco a monte di un nodo sommatore. a patto di molti-
plicare per la funzione di trasferimento del blocco tutte le altre variabili entranti
Figura 5.11
Schema equivalente nel nodo (vedi ancora Figura 5.13);
ridotto del sistema • lo spostamento di un blocco a valle di un nodo sommatore. a pano di dividere
dell'Esempio 5.2. per la funzione di trasferimento del blocco tutte le altre \'ariabili entranti nel
nodo (vedi ancora Figura 5.14).

gresso v2 e ignorare pertanto nello schema a b~~~e~cFicol~ Fz (s) si può sup~orre nu!lo l'in-
Grazie al principio di sovrapposizione degli efi tf al i Il~ Figura 5.14
Schemi equivalenti:

S'
spostamento di una

~~,.
e "'2· Osservando a questo punto che sull lin d' d gura 0 -6 la presenza der blocchi M2(s) variabile a monte di un
blocchi in serie, Io schema può essere rielaba ea 1 an ata tra h2 ehi c'è una sequenza di cinque blocco o.
Il/~
orato come nella Figura 5.12. dove
equivalentemente,

-B+
; y spostamento di un blocco
G3(s) = /J<>1M1(s)G 1 (s)Gz(s) ::._....o-
Ci
chesi è così ricondotti a un semplice sehema a retroazione
. negativa, dal quale è immediato ricavare
UJ
= +
G•SI
---'
;--
a valle di un nodo
sommatore.

Fr(s) = G3(s)
I + G3(s)T(s)
Per calcolare invece F2 (s) si suppone nullo l" o • -
Ai fini della semplificazione di uno schema a blocchi è sempre lecito utilizzare tali
quelle effettuare per il calcolo cli Fr (s), si ottiei:,::gresso h2 e. con opennonr del tutto analoghe a regole, anche se a volte possono dar luogo a risultati apparentemente incoerenti.
Per esempio, se la funzione G(s) in Figura 5.14 possiede più poli che zeri, il
F2(s) = -a2M2(s)G2(s) blocco descritto da 1/ G(s) non può rappresentare un sistema dinamico proprio.
l + G3(s)T(s)
Inoltre, operazioni come quelle mostrate nelle Figure 5.13 e 5.1-+ fanno aumentare
fittiziamente il numero dei poli del sistema complessivo.
Figura 5.12 Si osservi infine che le regole di elaborazione finora illustrare valgono an-
Elaborazione dello schema
a bl~chi dell'Esempio 5.2 che nel caso di schemi in cui appaiono funzioni dì trasferimento non razionali.
perrl calcolo di Fi (s). associate per esempio a sistemi lineari e stazionari che conreugono un ritardo di
tempo.

5.3.5 Cancellazioni
Quando si connettono in uno schema a blocchi un certo numero di sottosistemi
~~:~8;fs;;n~es~=~~~:~~: l' elaborazi~ne de~lo schema a blocchi di un siste- ci si aspetta che l'ordine del sistema complessivo (cioè il numero di variabili di
che descrivono le relazioni tra le~:o=i:!'~~onle delle equ~o~ .alg~briche stato necessario per descriverlo) sia uguale alla somma degli ordini dei singoli
01tre ali 1 bo . . P ace delle vanabili m gioco
sistemi in se:I.ee ;~~r: !::a ~resenta~,
costituite dalla sostituzione di so~o­ sottosistemi. Può tuttavia accadere che, nel calcolo di una determinata funzione
di trasferimento, si pervenga a una funzione razionale con un numero di poli in-
zioni sugli sch;mi a blocchi h azione con l ~oro equivalenti, esistono altre opera- feriore rispetto alla somma dei numeri di poli dei singoli sonosistemi. In tal caso
""-'' . . c e conservano malterate le relazioni ingresso-uscita
uul operaziom comprendono: · è evidente che, per effetto della connessione, si sono generare delle cancellazioni,
che corrispondono a parti "nascoste" del sistema. L'esempio seguente mostra una

funzione di trasferimento del ~l~ov(v:di ~i;~~lc;); moltiplicandola per la


• lo spostamento di una variab'le al1 d" di queste situazioni.
122 Capitolo 5
Schemi a blocchi 123

Esempio 5.3 Nello schema òi Figura 5.15 sia rlguarda poli con parte reale positiva o nulla, questa parte nascosta non è asintoti-
camente stabile, e non lo è quindi il sistema complessivo, anche se ciò non viene
Gi (s) = :..:t_! 1 messo in evidenza dall'analisi dei poli della fanzione di trasferimento G(s). Pri-
G2(s) = -
•+2 s ma di trarre erronee conclusioni sulla stabilità del sistema in base ali' esame dei
Il sistema complessivo è allora di d · 2 Tu · · poli della funzione di trasferimento complessiva occorre pertanto assicurarsi che
.
:
illustrate si ricava che la funzione di':"-~; ttav1a, apph.cando le regole di elaborazione prima
~=,enmento tra u e y e data da non siano avvenute cancellazioni critiche.
1-
G(s)=-
s+2 Esempfo 5.4 Si consideri la connessione in serie dei sistemi del primo ordine con funzioni di
trasferimento
~::01:,~~s:i~e .~ochpolo. S_i conclude che la connessione di due sistemi del primo ordine I s-ot
o si e contiene una parte nascosta poiché aiz1i ft; tti d 11 Ga(s) = - - , Gb(s) = - -
uscita si comporta ancora come un sistema dal primo ardi~. - e e e egame ingresso- s -a s+l
dove a ;6 -1. Ovviamente il primo sistema è asintoticamente stabile per a < O, mentre il secondo
Figura 5.15
Schema a blocchi lo è per ogni valore di a. Connettendo i due sistemi in ;erie si ottiene un nuovo sistema che, avendo
analizzato nell"Esemplo funzione di tmsferimento
5.3. G(s)= - 1-
s+l
contiene in ogni caso una parte nascosta, associata al polo in s =a. Se ci si limitasse a considerare
il segno dell'unico polo della funzione di trasferimento G(s) si potrebbe erroneamente concludere
che il sistema è asintoticamente stabile indipendentemente da "'. Esso invece e asintoticamente
La .po~sibile ~resenza di parti nascoste dovute alla connessione di sottosistemi stabile se e solo se a < O.
sara discussa m modo più rigoroso nel Para$rafo 5.5.

In definitiva, si può affermare che:


5.4 Stabilità dei sistemi interconnessi
• la connessione in serie di sottosistemi asintoticamente stabili genera sempre un
~ que~t? par~gr~o si affron~erà il problema della detemùnazione di condizioni sistema asintoticamente stabile;
di stabilità
In ·asmtottca
1 . un •sistema
· per . costituito
. . da più blocc hi m
· terconnessi· tra lo- • la presenza di un sottosistema non asintoticamente stabile in un co!legamenco
ro. .paro.~ are si dis~tera m quali situazioni la stabilità asintotica dei sinaoli in serie rende non asintoticamente stabile il sistema complessivo.
so~to~tenu ra?presenn una condizione sufficiente e/o necessaria per la scabi'lirà
asmtonca del sistema complessivo. Si supporrà che i sottos ·st · h
no lo schema siano descritti da funzi . . . i erru c e compongo- 5.4.2 Stabilità di sistemi in parallelo
. . oru razionali con numeratore e denominatore
pruru tra 1oro.
Si consideri il sistema di Figura 5.8, ottenuto dalla connessione in parallelo di
due sottosistemi con funzioni di trasferimento G 0 (s) =
Na(s) / D.(s) e Gb(s) =
5.4.1 Stabilità di sistemi in serie Nb(s)/ Db(s). Per quanto ricavato al Paragrafo 5.3.2, la funzione di trasferimento
del sistema di Figura 5.8 è data da
. . il sistema
Si consideri . . Fi=a
di . "' . 5 ·7 , ottenuto dalla conness10ne
· in serie di due
~tto()si1s~nu( )avSe':1h ~oru di trasferimento Ga(s) = Na(s)/Da(s) e Gh(s) = G(s) = G.(s) + G,,(s) = Na(s)Db(s) + Nb(s)D (s) 0 (S.?J
b s b s . i è Vlsto al Paragrafo 5.3. l che la funzione di trasti · d I
sistema di Figura 5. 7 è data da enmento e Da(s)D0 (s)

Quindi, anche in questo caso, se non intervengono cancellazioni, il denominatore


(5.6) di G(s) è dato dal prodotto dei denominatori di G 0 (s) e Gb(s) e i poli di G(s)
sono la riunione dei poli dei due sottosistemi. In particolare se i poli di Ga (s) e
Gb(s) hanno parte reale negativa, lo stesso vale per i poli di G(s). Si conclude
Quindi, se ~on inte~eng?n? cancellazioni, il denominatore di G(s) è dato dal
prodotto dei denonnnaton di G a (s) e Gt>(s) e i poli di G(s) so 1 · · de" quindi che il sistema di Figura 5.8 è asintoticamente stabile se e solo se lo sono
r de" d · . no a nuruone i singolannente i due sottosistemi.
po I I ~ sottosisterru. In particolare se i poli di Ga(s) e Gb(s) hanno arte
r:ai: negativa,_ lo ~tess~ vale per i poli di G(s). Si conclude quindi che il sisfema Può invece accadere che nel calcolo di G(s) avvengano delle cancellazioni
che, come si è visto, conispondono a parti nascoste del sistema complessivo. Se
di Ft~a 5;7 e asmtoticamente stabile se e solo se lo sono singolarrn ·d
sottosiste!Dl. ente i ue tali cancellazioni riguardano poli con parte reale positiva o nulla, queste parti na-
. . Se invece esist~no fattori comuni tra i polinomi Na e Db, oppure tra N e D scoste non sono asintoticamente stabili, e non lo è quindi il sistema complessivo.
il s~te~ co°'.ples~vo ha un numero di poli minore della somma dei n~eri di anche se ciò non viene messo in evidenza dall'analisi. dei poli della funzione di
trasferimento G(s). Per giudicare la stabilità del sistema complessivo sulla base
poli dei sottosistemi che lo. componaono
., , e pe..,..;
•v• 0' la connes sione
· · sene
m · aene-
ra una parte nascosta comspondente a una cancellazione. Se tale cancell~one dei poli di G(s) occorre quindi la stessa cautela segnalata in precedenza riguardo
alla presenza di cancellazioni critiche.
Schemi a blocchi 125
124 Capitolo 5

quindi il sistema complessivo, anche se ciò ~on ".1ene :ne~so. in evidenz3: ~~Il' a-
nalisi delle radici dell'Equazione (5.9). Perciò pnma cli grnclicare la stabilità del
Esempio 5.5 Si consideri htconnessione in parallelo dei sistemi con funzioni di trasferimento
sistema in base all'Equazione (5.9) occorre assicurarsi che nel calcolo di L(s) non
1-
Ga(s)=- , G&(s} == /3 siano avvenute cancellazioni critiche.
s-a (s - a}(s + l}
Entrambi i sottosistemi sono asintoticamente stabili per a < O. La funzione di trasferimento del Esempio 5.6 Si consideri il sistema retroazionato di Figura 5.9 con
sistema complessivo è data tla
G(s)= s+I+P 1 s-a
(s-a)(s + l} Ga(s)=-- , Gb(s}= s-fJ ·
s-a.
e presenta solo due poli io a e -I, anziché i tre che ci si sarebbe potuto aspettare. Se poi addirittura
Nel calcolo della funzione d'anello L(s) = G 0 (s)G 0 (s} = 1/ (s - fJ) avviene una cancellazione
=
fosse {i -1 - "' risulterebbe
polo-zero. Se a 2': Oquesta è una cancellazione .Clitica e il sis~ema complessivo n.on .è asi~totica­
G(s) = _l_ mente stabile. Se invece a. < Ola stabilità del sJSlema retroazionato può essere gmd1cata m base
s+l
e l'analisi del denominatore potrebbe condurre a un'errata conclusione sulla stabilità del sistema. all'equazione caratteristica

che ha come unica radice s = fJ - I. In conclusione il sistema è asintoticamente stabile per a. -<; O
In definitiva, si può affermare che: e f3 < I. Si osservi in particolare che il sistema retro_~on~to può essere asintoticasaei:te stabile
anche quando il sistema descritto da G0(s) non lo è. Cio avv1en<: per valon di {i compresi tra Oe l.

• la c~nnession~ ìn i:arauelo di sottosistemi asintoticamente stabili genera sempre


un sistema asmtoticamente stabile; Quanto detto finora si può facilmente riformulare a proposito dei sistemi retroazio-
• !a presenza di un sottosistema non asintoticamente stabile in un collegamento nati positivamente come quello mostrato nella Figura 5.1 O, con l'unica accortezza
m parallelo rende non asintoticamente stabile il sistema complessivo.
di sostituire alle (5.9), (5.10) le equazioni

5.4.3 Stabilità di sistemi retroazionati DL(s) - NL(s) =O


(5.11)

Si passi ora a ~onsi<lerare la stabilità del sistema retroazionato di Figura .S.9, sup- 1 - L(s)=O (5.12)
ponendo che s1.a Ga(s)"" N0 (s)/ Da(s) e G&(s) = N&(s)/ Db(s). Utilizzando la
formula (5.5), la funzione di trasferimento del sistema di Figura 5.9 è data da Allora, a meno di cancellazioni critiche, la proprietà di stabilità asintotica è pre-
sente se e solo se le radici dell'Equazione (5.11), o dell'Equazione (5.12), hanno
G(s) = G.(s) (5.8)
1 + G0 (s)G 0 (s) parte reale negativa.
Detenninare la posizione dei poli di un sistema retroazionato, o anche solo
s~ ~sserva ~ediatamente che i poli del sistema retroazionato (ovvero le ra-
accertarne le proprietà di stabilità, è dunque cosa non semplice in quanto i poli
dici del denommatore) non dipendono solo dai poli dei sottosistemi (radici di di un sistema retroazionato sono in generale diversi dai poli dei sottosist~mi che
Da e D&). lo compongono. Questa circostanza, d'altra part~, rende p~co_larm~nte ~teres­
Supp_onendo _che non vi siano cancellazioni nella (5.8), i poli del sistema sante l'uso di schemi retroazìonati al fine di modificare la dinanuca cli un sistema.
complessivo (detti 8.Ilche poli in anello chiuso) sono le radici dell'equazione Il colleO"amento in retroazione può infatti servire a collocare in posizioni oppor-
tune i ;oli del sistema o anche a stabilizzare un sistema instabile, spostandone i
DL(s) + Ni(s) =O (5.9) poli all'interno della regione di stabilità. Si noti che è impossibile otten~re ~li
stessi risultati limitandosi a collegamenti in serie e in parallelo che, come visto m
o, se si preferisce, dell'equazione precedenza, non alterano la posizione deì poli.
Naturalmente, ai potenziali vantaggi offerti dalla retroazione si affiancano al-
1 + L(s) =O (5.10) trettanto evidenti pericoli. Una scelta malaccorta dello schema di retroazione può
infatti generare instabilità anche a partire da singoli componenti asintoticamente
dove si sono indicati con NL e DL ì polinomi a numeratore e denominatore della
funzione. d'anello L(s) = G0 (s)G&(s). L'Equazione (5.9), o anche l'Equazione stabili.
Riassumendo:
(5.10), Vl.ene detta equazione caratteristica del sistema retroazio11L1to.
Ovviamente il sistema di Figura .5.9 è asintoticamente stabile se e solo se tutte • la connessione in retroazione di sistemi asintoticamente stabili può generare un
le radici dell'Eq~~one (5.9), o d~ll'~quazione (5.10), hanno parte reale negativa,
ma questa propnetà non ha leganu diretti con la stabilità dei sin "'Oli sottosistemi. sistema non asintoticamente stabile; ·
• un sistema retroazionato può essere asintoticamente stabile anche se alcuni dei
Si n~ti ".he nel calcolo della funzione d'anello L(s) posso~o avvenire delle
sottosistemi non sono asintoticamente stabili.
canc~llazioru polo-zero che, come negli altri casi, c9rrispondono a parti nascoste
del siste~ ~om?Iess_ivo (pur di scegliere a seconda deì casi y = Ya oppure Yb
Una discussione approfondita sui metodi che consentono di analizzare le proprietà
c?;ne vanabile cli uscua). ~e tali cancellazioni riguardano poli con parte reale po-
s111va o nulla, queste paro nascoste non sono asintoticamente stabili, e non lo è di stabilità di un sistema retroazionato è rimandata ai Capitoli 9 e 12.
126 Capitolo 5 Schemi a blocchi 127

5.4.4 Stabilità e sc]lemi equivalenti e duaque ha rango pari a 1. La mattice di osservabilità è invece data da

Mo=[~-U
Quando si elabora uno schema a blocchi usando le regole di spostamento di varia-
bili o spostamento di blocchi discusse al termine del Paragrafo 5.3.4 occorre ricor-
darsi che, anche se tali regole conservano inalterate le relazioni ingresso-uscita, e pertanto il sistema e completamente osservabile. Dal yunto di -vista del legame ingresso-uscita
esse possono condurre a conclusioni exrate nei riguardi della stabilità. esso equindi equivalente a un sistema del primo online, come evidenziato dalla funzione di trasfe-
Si supponga, per esempio, che la funzione di trasferimento G(s) di Figura rimento. calcolata in precedeni:a.
5.14 corrisponda a un sistema asintoticamente stabile, ma con uno zero a parte G(s)=-1-
reale positiva. Esaminando lo schema di destra si potrebbe erroneamente dedurre s+2
che il sistema complessivo è instabile, visto che nel calcolo della funzione di tra-
sferimento tra u2 e y avviene una cancellazione critica. In i:eal.tà, la parte nascosta Saranno ora discusse più in dettaglio le condizioni sotto le quali la connessione in
instabile è stata fittiziamente introdotta nel passaggio dallo schema a blocchi ori-
serie, parallelo o in retroazione di due sottosistemi può generare sistemi in forma
ginario a quello equivalente. Anche se i due schemi sono equivalenti ai fini del non minima.
calcolo delle funzione di trasferimento, essi non lo sono affatto per quanto riguar-
da l'analisi della stabilità. Quest'ultima può essere coxrettamente giudicata solo
sullo schema originario. Sistemi in serie Nel Paragrafo 5.4.l si è visto che, quando si collegano in
serie due sottosistemi con funzioni di trasferimento G,. (s) = Na. (s) /Da (s) e
Gb(s) = N 11 (s)/ Db(s), possono verificarsi delle cancellazioni che coinvolgono
5.5 Raggiungibilità e osservabilità dei sistemi fattori comuni tra i polinomi Na e D,,, oppure tra i polinomi Nb e Da. Si tratta di
interconnessi capire se le parti nascoste cosi generate sono non raggiungibili o non osservabili
A tale proposito si può dimostrare che:
Una questione di un certo interesse riguarda le proprietà di raggiungl1>ilità e di
osservabilità di un sistema descritto attraverso uno schema a blocchi. In particola- • quando uno zero di G,.(s) cancella un polo di Gb(s) si genera una parte non
re ci si può chiedere sotto quali condizioni l'interconnessione di sistemi in forma raggiungibile e osservabile;
minima, cioè completamente raggìungibili e osservabili, produce un sistema com- • quando un polo di G0 (.r) cancella UJJ.o zero di Gb(s) s! genera una parte rag-
plessivo in forma minima. Anche in questo caso, per semplicità, ci si limiterà a giungibile e non osservabile.
trattare il caso di sistemi SISO.
Come si ricorderà, la presenza di parti non raggiungibili e/o non osservabili Sistemi in parallelo Come si è visto nel Paragrafo 5.4.2, quando si collegano
(cioè di parti nascoste) viene messa in luce dal fatto che il grado del denominato- in parallelo due sottosistemi con funzioni di trasferimento G0 (s) = Na(s)/ D0 (s)
re della funzione di trasferimento complessiva è inferiore all'ordine del sistema, e G 0 (s) = Nb(s)/ Db(s) possono verificarsi. delle cancellazioni nel calcolo della
cioè al numero di variabili di stato. La perdita delle proprietà di raggiungibilità funzione di trasferimento complessiva. Alcuni fattori del polinomio N.Db+NbDa
e osservabilità è dunque strettamente connessa al fenomeno delle cancellazioni che compare al numeratore nella (5.7) possono infatti semplifica.ISi con fattori dei
discusso nel Paragrafo 5.3.5, come evidenziato dal seguente esempio. polinomi D. o D,,. In realtà è immediato rendersi conto che tali semplificazioni
si verificano solo se Da e Db hanno fattori in comune. Pià precisamente si può
Esempio 5.7 (Seguito dell'Esempio S.3)_ Si considerino le se.,aue111:i realizzazioni (minime) dei dimostrare che:
sottosistemi descritti da G1 (s) e G2(s): .

.i1(t) = -2x1 (t) - u(t) • quando G0 (s) e Gb(s) hanno in comune dei poli si genera una parte contempo-
raneamente non raggiungibile e non osservabile.
Y1(t) ""X1(t) + U(t)
e
Sistemi in retroazione Anche nel caso di collegamento in retroazione di due
.fi(r) = u2 (r)
sottosistemi può verificarsi una perdita di raggiungibilità o di osservabilità. Con
y(t) "" x2(r) riferimento agli schemi di Figura 5.9 e Figura5.l0, e fattorizzando le due funzioni
Osservando che dallo schemadiFiguraS.15 risulta u2(I) ""Y1(r) - ylt). il sistema complessivo è
di trasferimento come Ga(s) =
N.(s)/Da(s) e Gb(s) = Nb(s)/ D;,(s), avviene
descritto dalle seguenti equazioni: una cancellazione nella funzione di trasferimento tra u e y quando i polinomi Na
e D0 possiedono fattori comuni. In particolare, si dimostra che:
.i1(t) = -2x1(t) - u(t)

i2(1) ""x1(t)-x2(t)+u(t) • quando uno zero di G.(s) coincide con un polo di Gb(s) si genera una parte
y(t) = xi(l)
contemporaneamente non raggiungibile e non osservabile.
'
Si può facilmente verilicare che quest'ultimo sistema non è completamente raggiungibile. Infatti la
sua matrice di ragghmgibiliti vale Si noti invece che quando uno zero di Gb(s) coincide con un polo di G0 (s) il si-

M, = [-1 2]
1 -2
stema con ingresso u e uscita y rimane completamente raggiungibile e osservabile
(infatti il denominatore della (5.8) non perde di grado), ma il corrispondente polo
Sdiemi a blocchi 129
128 Capitolo 5

cli Ga(s) non viene spostato dalla retroazione. In effetti un'eventuale radice co- e ~i verifichi che in queslo caso il sislema retroazionalo è instabile anche se i due sottosislemi che
lo compongono sono asin1oticamen1e stabili. _ .
mune tra i polinomi Nb 15 Da può essere raccolta a fattore comune al denominatore
Esercizio 5.7 Calcolare le funzioni dì nasferimento tra gli ingressi ~ e d e. l'usclla Y per ~
della (5.8). Questo è ciò che avviene nel caso dell'Esempio 5.6 prima discusso. sistema retroazionalo di Figura 5.16. Sì noti che solo n.ella rw;i21one di tnisfenmen'.o tra d e ~
Naturalmente, in un sistema retroazionato più complicato, che contenga un compare il polo instabile s = l. Interpretare tale risultalo rn le.tillllll di presenza di parn nascos1e.
numero maggiore di blocchi, possono verificarsi. cancellazioni che coinvolgono Figura 5.16
le sole funiioni di trasferimento sulla linea di andata oppure soltanto quelle sulla Sistema retroazlonato

w-1~l:
dèl!'Esercizio 5.7.
linea di retroazione. In tal caso si applicano, a seconda di come sono collegati i
blocchi, le conclusioni viste a proposito di sistemi in serie o in parallelo. Un aspet-
to importante è che le parti non raggiungibili e/o non osservabili così generare non
W
-~
+
-1 7
.
l I -'- ·-1'1
y

vengono alterate dalla presenza della retroazione.

5.6 Conclusioni Esercizio 5.8 Dopo aver ricavato le rappresen1azioni di staio delle funzioni di i:asterimen~o
G (s) e G (s) dell'Esempio 5.4, verificare che il sislema ottenuto dalla loro connessione ln sene
ri;ulta nonbcompletamenlc osservabile (se Ga(s) é a monle cli Gb(s)) oppure non completamente
In questo capitolo è stato introdotto il formalismo grafico degli scherni a blocchi,
raggiungibile (se Ga(s) è a valle di Gb(s)). _
particolarmente utile per descrivere e analizzare il comportamento di sistemi an-
Esercizio 5.9 Mostrare che. collegando in parallelo due ìn1egra1ori._ il sisle~ nsul1an1_e è anco-
che cli elevata complessità, ma costituiti dall'interconnessione di componenti ele- ra un inlegraiore. con guadagno pari alla somma dei guadagni. Verificare moltre "':ed1an1e un~
mentari. Con riferimento a sistemi SISO sono state ricavate le regole per calcolare rappresenlazione di stato che il sislema complessivo non è né completamente raggmngiblle ne
le funzioni di trasferimento di sistemi formati da blocchi in serie, in parallelo e completamenle osservabile. . . . . Si
in retroazione. Particolare attenzione è stata dedicata al problema dell'analisi di Esercizìo 5.10 Si riprenda rEsempio 5.6. consid~do però Yb come v_anabile d1 uscita.
stabilità, arrivando a mettere in luce la criticità di tale analisi nel caso dei siste- verificlù che s =a è l'autovalore di una parte raggiungibile ma non osservabile.
mi retroazionati. Per questi sistemi infatti la stabilità dei singoli sottosistemi non
rappresenta né una condizione necessaria né una condìzione sufficiente per la sta-
bilità del sistema complessivo. Quest'ultimo argomento sarà ampiamente ripreso
nel Capitolo 9.

Esercizi
Esercizio 5.1 Disegnare lo schema a blocchi del sislema idraulico consideralo nell'Esempio 5. I
supponendo che il sistema di controllo sia progettalo per regolare il li\'ello del primo serbatoio.
anziché quello del secondo. Si calcolino poi le nuove funzioni di trasferimento tra gli ingressi h'f
(andamento desideralo del livello h1) e vi e l'uscita hz.
Esercizio 5.2 Verificare che la (5.5) rappresenta effettivamenle la funzione di trasferimento di
un sis1ema dinamico p1oprio solo se vale la relazione

,!!_llJc G 0 (s)Gb(S) = s~oo l(s) i' -1


In caso contrario si usa dire che il sis1ema contiene un anello algebrico non ben defotito.
Esercizìo 5.3 Utilhzando le regole per lo spos1amen10 di blocchi a monte o a valle di un nodo.
modificare lo schema di Figllrà 5.6 in modo che sulla linea di retroazione non compaia alcun blocco
' (retroazione rmiraria) e che reffetto del disturbo v2 sia spostalo a valle del blocco G2(s).
Esercizìo 5.4 Dimostrare. utilizzando le rappresentazioni di stato, cbe gli aulovalori del sistema
di Figura 5.i sono la riunione degli au1ovalori dei due sottosistemi. Queslo risultalo confetma
che, anche se un autovalore instabile di un sottosis1ema non appare tra i poli della funzione di
trasferimenro complessiva per effetto di una cancellazione. il sistema rimane comunque instabile a
causa di tale au1ovalore.
Ripelere poi resercizio nel ca.so della connessione in parallelo di Figura 5.8.
Esercizio 5.5 Con riferimento allo schema a retroazione negativa di Figura 5.9 si calcolino ì poli I
in anello chiuso con
= s2 +3s-4
[ i
Ga(s)
e si verifichi che la retroazione consen1e in ques10 caso di stapilizzare un sis1ema instabile. I
I
I
Esercìzio 5.6 Con riferimento allo schema a retroazione negativa di Figura 5.9 si calcolino i poli I
in anello chiuso con
Ga(s)=---
9
2 G1,(s)= - 3- I
(! +s) I+s
J
Risposta in frequenza 6

6.1 Introduzione
L'analisi nel dominio della frequenza dei sistemi dinamici lineari e stazionari co-
stituisce uno degli strumenti più potenti, versatili ed espressivi per lo studio di
alcune loro importanti proprietà, a integrazione delle tecniche nel doIIIÌilio del
tempo descritte nel Capitolo 3. L'analisi in frequenza di un sistema si basa in
prima istanza sullo studio del suo compOrtamento quando esso viene sollecita-
to da un ingresso di tipo sinusoidale, ma, grazie al principio di sovrapposizione
degli effetti, può essere estesa a classi di segnali ben più ampie. Si potranno in-
fatti prendere in considerazione tutte quelle funzioni per cui è possibile effettuare
una scomposizione armonica, che pennette di rappresencare il segnale come una
combinazione lineare di un numero finito o infuùto di componenti sinusoidali. Ri-
cadono in questa fanùglia le funzioni periodiche sviluppabili in serie di Fourier e
le funzioni dotate di trasformata di Fourier.
In particolare l'attenzione sarà rivolta ai seguenti argomenti:
• il calcolo della risposta a un ingresso sinusoidale e r enunciazione del teorema
fondamentale della risposta in frequenza;
• l'estensione al caso di ingressi esprim.tòili come combinazioni lineari dì sinu-
soidi;
• l'introduzione del fondamentale concetto di risposta in frequenza di un sistema
e dei suoi legami con la funzione di trasferimento;
• alcuni cenni sul problema della rilevazione sperimeD.tale della risposta in fre-
quenza;
• lo studio delle diverse rappresentazioni grafiche della risposta in frequenza;
• la classificazione dei sistemi dinamici in relazione alle loro caratteristiche di
azione filtrante, con una breve discussione su alcune importanti tipologie di
filtri;
• l'interpretazione del concetto di poli dominanti nel dominio della frequenza.

6.2 Risposta alla sinusoide


Si vuole qui studiare il movimento di un sistema lineare e stazionario quando vie-
ne sollecitato da un ingresso di tipo sinusoidale. Per il calcolo del movimento si
potrebbe naturalmente utilizzare la formula di Lagrange, presentata nel Paragra-
fo 3.2.l, specializzandola al c&So in cui 11(t) è una sinusoide. Si vedrà però dall'a-
nalisi che segue che si possono trarre interessanti conclusioni sul comportamento
del sistema anche a partire dalla sua funzione di trasferimento.
132 Capitolo 5 Risposta in frequenza 133

.
6.2.1 Calcolo dell'uscita sinusoidale
Si consideri il sistema SISO di ordine n descritto da
In definitiva, l'uscita y(t) converge verso una sinusoide che ha la stessa pulsazione
della sinusoide in ingresso ed è caratterizzata dall'ampiezza Y = IG(jw)I U e
dallo sfasamento~ = arg G(jw). Si noti tra l'altro che ciò avviene per qualunque
x(t) = Ax(t) + Bu(t) (6.1)
condizione iniziale, visto che l'effetto sull'uscita di. un arbitrario stato iniziale
y(t) = Cx(t) + Du(t) x (O) tende comunque ad annullarsi in virtù della proprietà di asintotica stabilità.
(6.2) È quindi possibile formulare il seguente importante risultato, che viene spesso
e la P..mzione di trasferimento associata indicato come teorema fondamentale della risposta infrequenza.
G(s) = C(sl -A)-1B + D Teorema 6.1 Se si applica a un sistema lineare asintoticamente stabile con
Si v~glia determinare la risposta del sistema (6.1), (6.2) a un inirresso sinusoidale funzione di trasferinlento G(s) l'ingresso sinusoidale
del tipo · "
u(t) = U sin(wt)
, t ~O u(t) = U sin(cvot)
s~tto l'ipotesi che il sistema sia asintoticamente stabile. Ricordando la trasformata l'uscita a transitorio esaurito assume l'andamento
di Laplace della sinusoide, si ricava
Uw ji(t) = IG(jwo) I U sin ((J)ot + arg G(jwo))
Y(s) = G(s)-- (6.3)
e ~·uscita
s2 +w2
;:<t) pu? _essere ottenuta antitrasfonnando tale espressione mediante lo
indipendentemente dallo stato iniziale. •
sv~uppo di Heavmde. Per esempio, se G(s) possiede solo poli reali distinn· · In base a tale risultato, la conoscenza di modulo e fase della fumione G(jw) al
ottiene . • s1 variare di w permette di determinare il comportamento (asintotico) del sistema nei
riguardi di ingressi sinusoidali di diversa pulsazione.
Si noti inoltre che, in risposta a un ingresso sinusoidale di pulsazione wo,
.t _
) () - .C
-1 [ ..f..
L.,--.
P; Q
+ S--.- Q ]
+--.- = Y1(t) + Y2(t) (6.4) l'uscita a regime può risultare nulla solo se la funzione di trasferimento del sistema
i=! S p, + - JW S + JW
possiede una coppia di zeri puramente immaginari in ±j wo, così da far risultare
r, (s) r,(s) G(jwo) =O.
con oppo~ valo~ delle costanti P; e Q, mentre Q è il complesso coniugato di Un'ultima osservazione riguarda la velocità con cui l'uscita si assesta sul-
!?· In_ particolare, il numero complesso Q è il residuo associato al polo in jw !' andamento asintotico. Ovviamente, la durata del transitorio che si osserva prima
c10è, ncordando la (6.3), ' che y possa ritenersi a tutti gli effetti pratici coincidente con l'uscita asintotica y
dipende dalla dinamica propria del sistema, e può essere valutata in base al tempo
Q = [(s - jw) Y(s)]s=j"' = G(jw)~ =G(j(f))!!_ (6.5) di assestamento Ta• introdotto al Paragrafo 4.4.
JW+ JW 2j
<;!ss~rvan~o poi che per una funzione razionale G(s) vale l'identità G(- · ) = Esempio 6,1 (Seguito dell'Esempio 2.4) Con riferimento al circuito elettrico della Figura2.3. si e
G(pi>), nsulta anche J(f) già calcolato il mo,"imento dell'uscita conseguente alla condizione iniziale x(O) = .ro e all"ingresso
- - u =
u(t) V sin(wot). t ~O. Ricordando le (2.8)-(2.9) esso è dato da
Q = -G{j(J))2j (6.6)
y(t) = -e-t/RCxo - U(J)oRC e-1/RC +
G~e ail_'ipotesì di _as~totica stabilità, la componente y 1(r), che è una combi- 1+°'5R2c2
nazione d,1 es~onenzial1 decrescenti, tende asintoticamente a zero per t --+ 00 e + UwoRC COS(OJQI - arctan(woRC11 r6.7t
pertanto I uscita y(t) tende asintoticamente a y2 (t). Si ossenri ora che
J1+w5R2c2

Y2(t) = c- 1 [~ + ~] = Qejwr .,_ Qe-jwr Al cresc.ere del tempo, i primi due termini tendono asintoticamente a zero e r uscita converge verso
s - j(J) s + j(/) 1'andamento periodico
e, in _ba:e ~e (6.5), (6.6) e all'applicazione di semplici wmle sui numeri com- ji(t) = UwoRC cos(wot - arctan(w0 RC)I
plessi, si ottiene - 16.81
,/1 +w~R2cz
() u .
Y2 t = G(jw)----;e 1"''
-
G{jw)-e-j"'r
u =
- Questo risultato è coerente con la teoria sviluppata dato che la funzione di trasferimento del simma
21 2j è
RCs
= 2~ [(G(jw) - G{j(J))) coscvt +j ( G(jw) + G(jw)) sin wt] =
epenanto
G(s) =
1 +RCs 16.91

u
= Zj fl.j Im G(j(J)) cos wt + 2j Re G(jw) sin wr] = IG (jwo)i =
woRC
.
.
arg G(JOJo) =
.,,
'.i - arctan(OJoRC)
= U [IG(j(J)) I sin (arg G(jw)) cos wt + IG(j(J))I cos (arg G(jw)) sin@t)] =
J1 +wijR2c2
Uno studio dettagliato della funzione IG (j w) I al variare di OJ permette inoltre di affermare che. nei
= IG(jw)I U sin (wt + arg G(jw)) confronti di ingressi sinusoidali, il sistema tende ad attenuare sensibilmente le sinusoidi a -bassa"
Risposta in frequenza 135
134 Capitolo 6

pulsa2ione ~fino a blo~ compl~ente quelle a pulsazione ~ "" O. cioè :li ingressi costanti), 6.3 Risposta a segnali dotati di serie o trasformata
mentre l~a pass~ j)IabcaDJente inalterate le sinusoidi a pulsazione "elevata'' (si noti che per
"'-+ oo risulta IGUOJ)I -+ 1 e arg G(jw)-+ OJ. di Fourier
Il risultato enunciato nel Tuorema 6.1 è alla base di importanti generalizzazioni
relative a segnali di ingresso esprimibili come combinazioni lineari di funzioni
6.2.2 Risposta in frequenza: definizione e proprietà sinusoidali. In effetti, come discusso nell'Appendice B, esistono imponanti clas-
si di segnali che possono essere rappresentati come combinazioni liJieari di un
La funzione complessa insieme (finito o infinito, numerabile o no) di componenti sinusoidali, derre an-
che armoniche. I risultati discussi nel paragrafo precedente possono essere estesi
G(jw) = C(jwl - A)-1 B +D facilmente anche a questo tipo di segnali osservando che, grazie al principio di
sovrapposizione degli effetti, in un sistema lineare e stazionarlo l'effetto di una
~finita per valori _della ~abile reale (J) non negativi viene chiamata risposta singola armonica in ìngresso può essere calcolato indipendentf".mente dalla pre-
infrequenza associata al sistema (6.1), (6.2). Formalmente essa coincide con la senza delle altre componenti. Ciò verrà illustrato nel seguito con riferimento alla
restrizione della funzione di trasferimento G(s) ai punti appartenenti al semiasse classe dei segnali periodici dotati dì sviluppo in serie di Fourier e alla clas~ dei
immaginario positivo. Per motivi che saranno più chiari nel seguito è opportuno
segnali dotati di trasformata di Fourier.
e~tendere tale ~efinizione anche a sistemi non asintoticamente stabili, per i quali il
nsul~to en~cia~o nel Teorema 6.1 non è valido nella stessa forma. Se pero G(s)
possiede dei poli sull'asse immaginario, ì corrispondenti valori della pulsazione 6.3.1 Segnali sviluppabili in serie di Fourier
w vanno esclusi nella definizione della risposta in frequenza per evitare che essa Sì supponga di applicare al sistema (6.1), (6.2) un ingresso u periodico di periodo
assuma valore infinito. T > O, cioè tale per cui u(t + T) = u(t), Vt. Come è noto (si \"eda il Para-
Si osservi poi che, come già ricordato, risulta grafo B.4), sotto ipotesi molto blande un segnale di questo tipo è rappresentabile
G(-jw) = G(jw) (6.10) attraverso il suo sviluppo in serie di Fourier come
+oo
dove la sopralineatura indica loperazione di coniugazione. Quindi la conoscenza u(t) =L Unejnoiot , Wo =27r /T (6.12J
della risposta in frequenza permette, se necessario, il calcolo di G(jw) anche per n=-oo
valori negativi di w.
Il c~nce~ di ris?°sta in frequenza. che è stato qui introdotto per sistemi I coefficienti complessi Un costituiscono lo spettro del segnale u e rappresentano
SISO e di ordme n firuto, può essere in realtà esteso anche a sistemi multivariabili il contributo delle varie armoniche alla formazione del segnale stesso.
e a sistemi a din:lensione infinita, purché lineari e stazionari. In generale, per un In base all'analisi sviluppata nel precedente paragrafo e sfruttando il principio
sistema con funzione di trasferimento G(s ), si chiamerà risposta in frequenza la di sovrapposizione degli effetti non è difficile dimostrare il seguente risultato.
funzione G(jw) definita per tutti i valori non negativi di w per cui la defirùzione
Teorema 6.2 Se si applica a un sistema lineare asintoticamente stabile con
è ben posta. Per esempio, la risposta in frequenza associata al ritardo di tempo funzione cli trasferimento G(s) l'ingresso periodico (6.12), l'uscita a rransitorio
descritto dalla relazione '
y(t) = u(t--r) esaurito assume landamento
+oo
e con funzione di trasferimento G(s) =e-"', è data da y(t) == L YnefnCdQt
n=-('!Q
(6.11)
con 16.13)
Si noti che anche per questo sistema vale un risultato identico a quello del Teorema Y. == G(jn(J)o)U.
6.1. Infatti applicando l'ingresso
indipendentemente dallo stato iniziale.