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Introduzione:
E’ stato realizzato per tutte quelle persone alle prime armi che desiderano
costruire un microrobot senza avere delle conoscenze in materia.
Per i programmi necessari alla realizzazione verrà fornito il link per il download
o, dove possibile, direttamente l’eseguibile.
Grazie a questo forum sarà possibile interagire con l’opera suggerendo delle
soluzioni o comunicando dei problemi riscontrati.
Il presente tutorial non può essere venduto senza l'autorizzazione specifica del
produttore, è consentita la sola divulgazione no profit.
Versione 1.0
LEZIONE 1
Un microrobot, a grandi linee, è un apparecchio elettronico con la facoltà di
“pensare” da solo e quindi di muoversi senza l’aiuto dell’uomo.
Da solo deve capire com’è l’ambiente che lo circonda e quindi “decidere” cosa
fare.
ATTENZIONE: sostituendo il 16f84 con gli altri integrati non sarà possibile
usare il programma MontyPlus, pertanto il Poor dovrà essere programmato con
i normali linguaggi di programmazione.
Il PIC 16F84 va visto come un computer di casa ma molto piccolo e con meno
capacità quindi di un mini computer a nostra disposizione.
Questo computer ci viene venduto senza niente dentro, nessun sistema operativo
nessun programma niente di niente, dobbiamo pensarci noi a mettere dentro il
tutto, altrimenti non funzionerà mai.
Per fare un paragone con il cervello, noi compriamo un cervello nuovo ma vuoto
e dobbiamo inserire al suo interno il modo di “ragionare” e “pensare” o gli
dobbiamo dire come reagire in certe situazioni.
Per fare ciò dobbiamo creare un programma e poi inserirlo al suo interno.
Oltre allo schema elettrico viene fornita anche la lista componenti, ovvero la lista
dei nomi e dei valori dei singoli componenti, qualche schema inserisce i valori
affianco al disegno del componente stesso.
Premessa:
Ogni apparecchiatura elettronica deve essere alimentata, ovvero gli dobbiamo
fornire dell’energia, esempio: una radio ha bisogno o di batterie o di corrente di
rete per funzionare lo stesso vale per il televisore od il cellulare.
Anche il programmatore ha bisogno di alimentazione, potevamo mettere delle
batterie ma si sarebbero scaricate subito e quindi utilizziamo un “alimentatore
stabilizzatore”.
Ora vi spiego a cosa serve e come funziona:
Tutti i componenti nella lista li inseriremo in una “scheda mille fori” (anche
questa si può acquistare nei negozi di elettronica).
La scheda mille fori è adatta al nostro scopo e per i principianti è una buona
scuola sia per saldare che per creare dei circuiti elettronici.
Ne esistono varie misure 10X16 oppure 7X10, non importa se sono poco più
piccole o poco più grandi.
Per tensione alternata si intende una tensione che parte da zero volt e man mano
che il tempo passa aumenta fino ad un suo massimo per poi riscendere fino allo
zero.
Dallo zero poi continua e scende sotto lo zero per un suo minimo e poi risale
verso lo zero.
Questo tipo di corrente è quella che serve a noi, quindi il nostro alimentatore
stabilizzato ci trasformerà la corrente alternata in continua e la renderà stabile
nel tempo.
LEZIONE 4
Il diodo si presenta come un cilindro nero con due pezzi di filo che escono dal
suo interno uno si chiama ANODO (A) e l’altro si chiama CATODO (K).
Si può notare subito il catodo dalla barra bianca a destra, posta sul contenitore
del diodo (foto in basso).
I diodi sono collegati a “ponte”, questo tipo di collegamento serve per una
trasformazione intermedia tra tensione alternata e tensione continua.
Il ponte di diodi non fa altro che trasportare la parte negativa delle semionde
nella parte positiva.
Esempio:
Giriamo la basetta mille fori e saldiamo i due filetti che sporgono nel seguente
modo:
Nella punta del saldatore si sarà formata una piccola parte dove lo stagno si
scioglierà più facilmente.
Questa zona è da ricordare perché ci servirà durante il lavoro.
Andiamo avanti e posizionate il saldatore tra il filo che fuoriesce dalla basetta
mille fori e la piazzola, come in figura.
E’ molto importante rimanere poco tempo con il saldatore sui componenti e sulle
piazzole, questo per evitare di bruciare determinati componenti o di staccare la
piazzola dalla basetta.
Pulite costantemente il saldatore soprattutto se ci sono dei residui di stagno, solo
così otterrete delle saldature perfette.
Non demoralizzatevi se le prime saldature non saranno lucide e ben fatte è solo
una questione di tempo, provando e riprovando riuscirete a farle perfette.
Dopo aver saldato tutti e due i piedini del diodo tagliate i reofori in eccesso con
delle tronchesine o con delle tronchesine per unghie come in foto.
Per collegare i vari componenti tra di loro utilizziamo del filo rigido che
possiamo comprare sempre nei negozi di elettronica.
Il filo che ho utilizzato io è 1 metro di cavo UTP rigido, viene usato per le reti
lan, ma va benissimo un qualsiasi cavo rigido, tipo il doppino telefonico o cavi
simili.
La parte in rosso rappresenta un filo che unisce anodo del diodo 1 con il catodo
del diodo 2.
I pallini all’inizio ed alla fine della linea stanno ad indicare che il filo (rosso) è
saldato con l’anodo del diodo 1 ed il catodo del diodo 2.
Vediamo un altro esempio:
Questa volta il filo è saldato sull’anodo del diodo 2 e 3, in più c’è un pezzo di filo
che fa parte dell’uscita (lo vedremo meglio più avanti).
Notate che nel punto cerchiato in blu non c’è il “punto nero”, sta a significare
che li i due fili non si toccano ma passano uno sopra all’altro.
Adesso che abbiamo queste nozioni passiamo alle saldature:
Poi piegate il filo per arrivare al catodo di D2 e saldatelo come avete fatto prima.
Tagliate il filo in eccesso.
Fate lo stesso con gli altri collegamenti per avere alla fine un circuito come
quello in foto.
Attenzione a non far toccare i fili tra di loro e cercate di fare i collegamenti in
modo pulito e preciso (anche se all’inizio sarà molto difficile)
LEZIONE 6
Adesso è arrivato il momento di vedere un altro componente, il condensatore.
Il suo valore è di 100 micro Farad 25V (va bene anche 18V -16V).
Il condensatore serve a “riempire i buchi” della forma d’onda che esce dal ponte
di diodi.
La forma d’onda che esce dal ponte di diodi ha dei spazzi vuoti (quelli segnati in
blu) che vanno riempiti per ottenere una tensione continua.
Il condensatore va visto come una batteria che accumula tensione per poi
rilasciarla quando è assente.
In questo modo si può ottenere la corrente continua di cui abbiamo bisogno.
I collegamenti vanno effettuati come in foto, fate attenzione ad usare il cavo con
la guaina per il negativo, questo serve ad evitare che si tocchino tra loro i fili.
Mentre saldate vi può essere utile usare la terza mano ma non è indispensabile.
Adesso passiamo allo stabilizzatore U1 (LM7812) ed ai 3 diodi (D5 D6 D7).
U1:
Piedino 1 ingresso (18V circa).
Pedino 2 Meno (massa).
Piedino 3 Uscita (12V)
Ne potrete trovare di diverse forme, l’importante e che sia di 100 nano Farad.
Altro esempio:
Rosso Rosso Nero
2 2 0
R1 = 100Ω
R2 = 100Ω
R3 = 100Ω
R4 = 100Ω
R5 = 100Ω
R6 = 10KΩ
R7 = 10KΩ
R8 = 10KΩ
R9 = 10KΩ
R10 = 100Ω
R11 = 1KΩ
R12 = 4,7KΩ
R13 = 100Ω
R14 = 10KΩ
C1 = 27pF
C2 = 27pF
C3 = 100nF
C4 = 100nF
D1 = 1N4148
D2 = 1N4148
DL1 = Diodo led rosso da 3mm
TR1 = C558
Q1 = Quarzo da 4Mhz
U3 = 7407 (chiedete al negoziante un 7407)
IC1 = Zoccoletto 18 pin (per 16F84)
J1 = Connettore (leggere testo)
Il componente IC1 non è altro che uno zoccoletto da 18 pin (18 piedini), lo
zoccoletto è il contenitore del 16F84.
Al suo interno ci sono dei numeri che rappresentano il numero dei piedini
dell’integrato che lo deve contenere, vediamo come si contano i piedini.
Qui vediamo un altro modo di utilizzo del diodo con una funzione differente.
Il diodo D1 collegato “direttamente” cioè con la tensione sul anodo maggiore
della tensione sul catodo permette di far scorrere la tensione e la corrente
attraverso di esso.
Collegato “inversamente”, cioè con una tensione sul anodo minore rispetto al
catodo (vedi D2), la tensione e la corrente viene fermata, infatti non arriva alla
resistenza R10 ed R11.
Il collegamento che riguarda la resistenza R13 lo vedremo più avanti.
Il transistor TR1 viene usato come interruttore, vediamo come.
Quando diamo alimentazione al circuito la tensione di 13,8V viene applicata
all’emettitore del transistor (il piedino con la freccetta) e tramite le resistenze R8
R9 alla base, come si vede dal colore viola.
Il piedino 5 del connettore J1 serve a cambiare “stato” al PIC, con una tensione
di 5V si programma il PIC e con una tensione di zero volt il PIC è in esecuzione
(l’abbiamo visto in precedenza).
Esempio:
CLOCK CLOCK CLOCK CLOCK
Istruzione Istruzione Istruzione Istruzione
Il piedino 10 serve per leggere il programma inserito nel PIC ed il piedino 4 per
resettare il PIC.
PS: Nel circuito non è rappresentato ma il piedino 14 del 7407 è collegato a 5V
ed il piedino 7 a zero volt.
LEZIONE 10
Passiamo ora al cablaggio.
Questa parte è molto ingarbugliata e difficile quindi state attenti alle saldature e
non avete fretta.
Posizionate i componenti come in foto.
CORRETTA
ERRATA CORRETTA
LEZIONE 11
Ora colleghiamo l’ultimo pezzo ovvero il connettore J1.
Ho preferito togliere il connettore J1 (la porta parallela) perché è molto difficile
da saldare sulla mille fori e per questo collegheremo il cavo direttamente sulla
mille fori.
Procuratevi un metro di cavo con all’interno 6 fili oppure 6 fili separati, ed una
parallela maschio.
Questi componenti li potete trovare nei negozi di elettronica o smontarli da un
vecchio cavo di una stampante.
PIN 2 VERDE
PIN 3 GIALLO
PIN 4 MARRONE
PIN 5 GRIGIO
PIN 10 ROSA
GIALLO R1
VERDE R2
ROSA R3
GRIGIO R4
MARRONE R5
BIANCO MASSA
Ed ora fissiamo il cavo alla basetta con una fascetta o con un pezzo di fili o filo di
ferro.
Fatto ciò tagliate la basetta in eccesso ed il programmatore è terminato.
LEZIONE 12
PER WINDOWS XP
Successivamente avviato il programma ICPROG, premere F3, apparirà una
finestra uguale a quella sottostante, settare i parametri come quelli della figura.
:020000040000FA
:020000000528D1
:06000A008316860104309C
:10001000850083128601051D10280E2806140B2862
:0400200006100B2893
:00000001FF
A = 5Volt
B = 5Volt – 13,8Volt quando si accende il diodo led
C = 13,8Volt
D = 0Volt – 13,8Volt quando si accende il diodo led
E = 5Volt
F = 13,8Volt (piedino del condensatore)
Altri accorgimenti.
Controllare se ci sono dei falsi contatti ovvero delle saldature riuscite male
(muovete il filo per vedere se si stacca).
Controllate se lo schema elettrico corrisponde allo schema di cablaggio, potrei
aver sbagliato.
Controllate se ci sono delle sbavature delle saldature e quindi ci sono dei contatti
involontari.
Fate attenzione ai fili con la guaina,la guaina si potrebbe sciogliere e toccare il
filo sottostante.
LEZIONE 14
Per il momento accantoniamo il programmatore per passare alla costruzione del
microrobot.
Iniziamo con la struttura ovvero la parte rigida che deve sorreggere le basette ed
i meccanismi.
Possiamo utilizzare qualsiasi cosa ci venga in mente, dei CD usati, un pezzo di
compensato, del plexiglas o un coperchio di un contenitore in plastica,
addirittura le stesse basette millefiori utilizzate per i circuiti.
Ora saldata il filo di colore rosso ed il filo di colore nero al motorino come in
foto, il filo giallo non ci serve quindi rimarrà scollegato.
Adesso passiamo alla modifica degli ingranaggi o riduttori.
Giriamo il contenitore ed apriamo l’altro coperchio. Fate attenzione quando
aprite il coperchio cercate di vedere la posizione dei servi e di ricordarla.
Ora richiudete il tutto e girate il perno che fuoriesce (quello con la vite), dovrà
girare di 360 gradi senza problemi.
LEZIONE 15
Poggiamo i servi allineati al compensato e segniamo la loro larghezza con una
matita.
I servi si possono fissare anche con della colla calda o del bostick, va bene anche
il silicone.
Adesso pratichiamo 6 fori da 3mm sul compensato.
Per i primi 2 fori le misure sono 1,5 cm dai bori laterali ed 1 cm dal bordo
inferiore, i secondi fori sono invece a 5 cm dal bordo inferiore e 1,5 cm dai bordi
laterali.
Ora pratichiamo altri due fori davanti i servi sempre ad 1,5 cm dal bordo
sinistro e dal bordo destro tra il bordo superiore del compensato ed il servo.
Questi fori ci serviranno per inserire le barrette filettata da 3mm che
sorreggeranno le schede del microrobot.
LEZIONE 16
Procuriamoci una barretta filettata da 3mm e circa 30 dadi per la stessa.
La potete trovare in ferramenta, di solito sono lunghe 1 metro.
Se non la trovate da 3mm va bene anche da 4mm dovrete però allargare i buchi
fatti i precedenza.
Inserite due bulloni e tagliate la barretta filettata alla distanza di 11 cm, come in
foto.
Per fare delle ruote in legno dovete tagliare un cerchio di compensato che abbia
un diametro di 6 cm o di 5,5 cm.
Si può tagliare con una sega a tazza o con un archetto da traforo.
Adesso incollate (od avvitate) le squadrette che vi anno fornito insieme ai servi.
Le squadrette sono quei pezzi di plastica a forma di croce o rotonde.
Per evitare che le ruote scivolino potete tagliare ed applicate tutto intorno un
elastico come in foto.
Un altro modo per creare le ruote è quello di utilizzare i CD usati, anche qui
dovrete incollare (od avvitare) le squadrette fornite con i servi.
Si possono comprare gia pronte in gomma od in spugna ma anche in questo caso
le squadrette vanno incollate come nei precedenti casi.
LISTA COMPONENTI.
R1 = 100KΩ
C1 = 27PF
C2 = 27PF
Q1 = 4Mhz
U1 = LM7805
IC1 = PIC 16F84 (16F84A)
IC2 = L293B (L293D)
J1 = Morsetto 2 viti
J2 = Morsetto 4 viti oppure 2 da 2 viti
P1 = Pulsante
Il circuito che vedete è il microcontrollore, con i componenti di funzionamento e
la parte relativa al pilotaggio dei motori.
Prendete una basetta mille fori da 7cm X 10 cm e praticate 4 fori di 4mm alla
stessa distanza delle barre filettate montate sul microrobot.
Avvitate 6 dadi (uno per ogni barra) e fermatevi a circa 1 cm dalla fine, ci
serviranno come base per la basetta.
Passiamo al montaggio.
Come vedete dalla foto, il PIC è montato al centro della basetta, spostato
leggermente a destra.
Girando la basetta si può notare che, dei collegamenti sono molto lunghi.
Sono volutamente lunghi, perché in seguito ci servirà dello spazio.
LEZIONE 20
Ora vediamo il circuito di potenza, che ci permette di pilotare i motorini dei
servi.
Il circuito è formato dall’ integrato L293 (io ho utilizzato il B ma credo che il D
vada bene lo stesso).
La corrente che esce dal PIC non è abbastanza alta per pilotare i servi( o dei
motorini), quindi dobbiamo amplificarla con un circuito chiamato amplificatore
di potenza.
Questo integrato ha al suo interno 4 amplificatori di potenza, ne useremo due
per ogni servo.
Ho voluto utilizzare un integrato per risparmiare spazio a discapito
dell’economia.
Si potevano utilizzare dei transistor ma la spiegazione sarebbe stata troppo
complicata ed anche il montaggio sarebbe stato molto difficoltoso.
Colleghiamo con del filo di rame lo zoccoletto del L293 con l’alimentazione.
Poi passiamo al collegamento dei motori del L293 con il PIC, prima il motore
destro e poi il sinistro.
Il rettangolo nero che vedete a destra è un pezzo di felcro adesivo per abiti.
Ci servirà per tenere fermo il pacco batterie e rimuoverlo quando dovremo
programmare il PIC.
Se non trovare il felcro adesivo lo potete incollare oppure bloccare il pacco
batterie con un elastico o qualunque cosa vi venga in mente.
Diamo un occhiata all’interno del L293 e cerchiamo di capire cosa c’è dentro.
Come vedete, sono presenti 4 “triangoli”, questi sono gli stadi amplificatori di
potenza.
Il segnale che esce dal PIC viene applicato ai piedini A,B,C,D per poi essere
amplificato dai “triangoli” ed uscire dai rispettivi piedini (3,6,11,14).
Ogni motore ha 2 piedini, questa tecnica ci permette di far girare avanti od
indietro i servi.
Esempio:
Dando alimentazione positiva ad A e negativa a B il servo gira in un senso,
dando alimentazione positiva a B e negativa ad A, il servo gira nel senso opposto.
Dando alimentazione positiva ad A ed a B il servo rimane fermo, dando
alimentazione negativa ad A ed a B il servo rimarrà fermo.In questo modo noi
possiamo far andare avanti il microrobot, farlo girare a destra o a sinistra e
farlo indietreggiare.
LEZIONE 22
Proviamo il nostro microrobot.
:020000040000FA
:020000000528D1
:06000A008316073081009F
:10001000FF3086001030850083121B200E28080058
:100020000800080008000800080008000800080090
:100030000630850008000930850008000A30850078
:1000400008000530850008000030850008000830F1
:100050008500080001308500080083120C308C00F8
:10006000322008000B11D83081000B1D35288C0B75
:1000700032280800831232308C003F2008000B1118
:10008000D83081000B1D42288C0B3F2808008312BA
:1000900064308C004C2008000B11D83081000B1DFF
:1000A0004F288C0B4C280800831296308C00592066
:1000B00008000B11D83081000B1D5C288C0B5928CF
:1000C00008008312C8308C00662008000B11D8305D
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:1000E0008C00732008000B11D83081000B1D76287E
:0600F0008C0B73280800D0
:02400E00F13F80
:00000001FF
Salvate il FILE con il nome AVANTI e cambiate l’estensione del FILE da TXT a
HEX.
APRI ed andate a cercare il FILE che avete appena creato con il blocco note.
Ora premete F5 e rispondete SI alla domanda di programmare il PIC.
Vedrete una barra che scorre ed il led di programmazione che si accende.
Finita la programmazione il led si spegne, ora potete togliere l’alimentazione ed
il PIC dallo zoccolo.
Montate il microcontrollore sul microrobot ed accendete l’interrutto,
(assicuratevi che le batterie siano cariche).
Possibili problemi
Il microrobot va indietro.
Invertite i fili del servo destro (il rosso con il nero ed il nero con il rosso) ed
invertite i fili del servo sinistro (il rosso con il nero ed il nero con il rosso).
Il microrobot va a sinistra.
Invertite i fili del servo sinistro (il rosso con il nero ed il nero con il rosso).
Il microrobot va a destra.
Invertite i fili del servo destro (il rosso con il nero ed il nero con il rosso).
Facciamo il nostro primo programma, formato da una sola istruzione, fate click
nel pulsante AVANTI, si trova a destra del programma.
Se non avete scaricato MINIMONTY potete copiare il FILE sottostante con il
metodo descritto sopra.
FILE ESADECIMALE.
:020000040000FA
:020000000528D1
:06000A008316073081009F
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:100020000800080008000800080008000800080090
:100030000630850008000930850008000A30850078
:1000400008000530850008000030850008000830F1
:100050008500080001308500080083120C308C00F8
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:1000700032280800831232308C003F2008000B1118
:10008000D83081000B1D42288C0B3F2808008312BA
:1000900064308C004C2008000B11D83081000B1DFF
:1000A0004F288C0B4C280800831296308C00592066
:1000B00008000B11D83081000B1D5C288C0B5928CF
:1000C00008008312C8308C00662008000B11D8305D
:1000D00081000B1D4F288C0B662808008312FA3014
:1000E0008C00732008000B11D83081000B1D76287E
:0600F0008C0B73280800D0
:02400E00F13F80
:00000001FF
Ora salviamo il FILE facendo click sul pulsante SALVA CON NOME e poi
compiliamo il programma con il pulsante COMPILA.
Verremo avvertiti da un messaggio che la compilazione è stata terminata.
ATTENZIONE non salvate il FILE in percorsi troppo lunghi altrimenti il
compilatore potrebbe generarvi degli errori.
Andiamo nel percorso dove abbiamo salvato il FILE, la situazione dovrà essere
la seguente:
Un FILE con estensione HEX ed un FILE con estensione MNT.
Il primo FILE è l’esadecimale da scaricare all’interno del PIC tramite il
programmatore, il secondo è il nostro programma salvato e che potremmo
riaprire e modificare in seguito.
Come sicuramente avete notato per far girare a destra il microrobot si utilizza
questa strategia:
Si tiene ferma la ruota destra e si manda avanti la sinistra.
Per farlo ruotare a sinistra la strategia e l’inversa: si tiene ferma la ruota
sinistra e si manda avanti la destra.
:020000040000FA
:020000000528D1
:06000A008316073081009F
:10001000FF3086008501831209308500003085009D
:10002000063085001228831232308C001820080018
:100030000B11D83081000B1D1B288C0B18280800D1
:10004000831264308C00252008000B11D830810009
:100050000B1D28288C0B25280800831296308C0055
:10006000322008000B11D83081000B1D35288C0B75
:10007000322808008312C8308C003F2008000B1182
:10008000D83081000B1D28288C0B3F2808008312D4
:10009000FA308C004C2008000B11D83081000B1D69
:0800A0004F288C0B4C280800CE
:02400E00F13F80
:00000001FF
SALTI CONDIZIONATI
SALTI INCONDIZIONATI
:020000040000FA
:020000000528D1
:06000A008316073081009F
:10001000FF30860085018312093085000630850097
:100020000C281128831232308C00172008000B1185
:10003000D83081000B1D1A288C0B1728080083125A
:1000400064308C00242008000B11D83081000B1D77
:1000500027288C0B24280800831296308C0031202E
:1000600008000B11D83081000B1D34288C0B31286F
:1000700008008312C8308C003E2008000B11D830D5
:1000800081000B1D27288C0B3E2808008312FA30B4
:100090008C004B2008000B11D83081000B1D4E281E
:0600A0008C0B4B28080048
:02400E00F13F80
:00000001FF
Con MINIMONTY si possono effettuare solo salti alle righe superiori, ma nei
linguaggi di programmazione i salti li possiamo fare anche alle righe successive,
lo vedremo meglio quando li studieremo.
Un programma esempio che manda avanti il microrobot per poi fargli disegnare
sempre la stessa figura geometrica.
PROGRAMMA ESADECIMALE
:020000040000FA
:020000000528D1
:06000A008316073081009F
:10001000FF3086008501831209308500013085009C
:100020001A2009308500083085001A200930850023
:1000300013281928831232308C001F2008000B115E
:10004000D83081000B1D22288C0B1F28080083123A
:1000500064308C002C2008000B11D83081000B1D5F
:100060002F288C0B2C280800831296308C00392006
:1000700008000B11D83081000B1D3C288C0B39284F
:1000800008008312C8308C00462008000B11D830BD
:1000900081000B1D2F288C0B462808008312FA3094
:1000A0008C00532008000B11D83081000B1D5628FE
:0600B0008C0B5328080030
:02400E00F13F80
:00000001FF
LEZIONE 24
Se il tempo impostato da MINIMONTY non è sufficiente potete aggiungere le
istruzioni una dopo l’altra.
Esempio avete necessità di attendere 6 secondi ma le istruzioni di MINIMONTY
vi permettono di inserire un tempo massimo di 2,5 secondi? Fate come segue.
AVANTI
AVANTI
Otterremo come effetto finale la stessa cosa della sola istruzione AVANTI, ma in
questo modo occuperemo spazio e risorse per nulla.
Deviatori meccanici:
Il PIC 16F84 è dotato di 13 piedini che possono essere usate come uscite od
ingressi.
Per uscite si intendono tutti quei piedini che permettono al PIC di comandare
delle apparecchiature esterne.
Per esempio i piedini che abbiamo usato per i motori sono tutte uscite.
Il PIC porta a livello basso od alto le uscite e pilota l’integrato L293 che a sua
volta va a pilotare i servi.
Per ingressi si intendono quei piedini che permettono al PIC di prelevare delle
informazioni dall’esterno.
Gli switch devono essere montati come in foto, i baffi devono formare una specie
di imbuto, in questo modo potrà rivelare anche degli ostacoli posti al centro.
CORRETTO ERRATO
Questi sono gli schemi elettrici a secondo del deviatore o interruttore comprato.
Deviatore switch Interruttore NA Interruttore NC
Le resistenze sono poste in quel modo per evitare un corto circuito, ovvero per
evitare che positivo e negativo si tocchino tra loro.
Se nel secondo circuito togliamo la resistenza, quando l’interruttore si chiude, il
positivo sarà collegato a massa ed avvera un corto circuito.
Quando collegate la bassetta con gli interruttori, ricordate di portare 2 cavi per
il positivi (5 volt) e la massa (zero volt).
LEZIONE 27
Collegato il tutto, fissiamo la basetta con i dadi e sviluppiamo il programma per
testarlo.
Supponiamo che i sensori destra e sinistra non siano attivi (ovvero non toccano
nessun ostacolo), il programma leggerà l’istruzione alla riga 3 e farà camminare
il microrobot.
LEZIONE 28
Se invece il microrobot incontra un ostacolo a destra, verrà eseguita l’istruzione
alla riga zero (ATTIVO VAI A Prossimità_destro).
Questa istruzione farà saltare il programma alla griglia presente nella scheda
“Prossimità destra” ed eseguirà le istruzioni trovate, in questo caso:
INDIETRO
ATTENDI 0,5
RUOTA A DX
ATTENDI 0,5
Ora il nostro microrobot può sentire gli ostacoli che lo circondano e “decidere”
se evitarli o spingerli.
Questo è un primo approccio sui sensori da montare sul microrobot.
Noi abbiamo usato un livello alto per segnalare la presenza dell’ ostacolo, cioè
quando la tensione si sposta da zero a 1, ( il massimo che in questo caso sono 5V)
esiste un ostacolo.
Vengono utilizzati altri tipi di approccio, per esempio si potrebbe tenere il
segnale a livello alto (5V) e segnalare un ostacolo quando scende a zero.
Non è difficile da fare basta invertire i fili NA e NC dello switch.
Attenzione però, bisogna poi cambiare anche le istruzioni del programma sulla
griglia principale:
Sostituire SE ATTIVO VAI A con SE DISATTIVO VAI A.
Tutto questo discorso è per farvi capire che non è importante il tipo di segnala
ma come viene interpretato.
LEZIONE 29
Il microrobot può vedere oltre agli ostacoli anche la luce, il tipo di oggetti che
può vedere dipende dai sensori di cui è fornito.
I sensori meccanici permettono di vedere degli ostacoli solidi, i foto diodi o le
foto resistenze permettono di vedere la luce, i microfoni di sentire i suoni etc.
Se volessimo creare un circuito che permetta al microrobot di vedere una luce
per poi inseguirla od evitarla, dovremmo utilizzare le foto resistenze od i foto
diodi.
Le foto resistenze sono delle resistenze sensibili alla luce, al cambiare
dell’intensità della luce cambia il valore della resistenza.
Con questi componenti il microrobot saprà se è presente della luce e a che
intensità quindi a che distanza.
Per quanto riguarda i foto diodi il discorso è simile solo che ricevono la luce
infrarossa ( quindi la luce visibile e non visibile dall’occhio umano), ed oltre a
cambiare il valore della loro resistenza, si comportano come i diodi, facendo
passare la corrente solo da una parte ovvero quando sono polarizzati.
Fate attenzione di foto diodi ne esistono 2 tipi: riceventi e trasmittenti, quelli
sopra menzionati sono riceventi.
Grazie a questi sensori il microrobot può vedere la luce e di conseguenza
decidere se seguirla od evitarla.
Ho utilizzato dei foto diodi riceventi perché sono poco costosi e facilmente
reperibili in commercio.
Analizziamo lo schema elettrico:
NB: Il circuito è sviluppato per un solo “occhio” quindi ne dovrete fare 2, uno
per “l’occhio” sinistro ed uno per “l’occhio" destro.
LEZIONE 30
Montate il circuito nello spazio disponibile dopo i sensori meccanici, come in
foto.
Montate i diodi riceventi infrarosso a 45 gradi come nella foto, così avrete un
maggior margine di escursione della luce.
Per capirci, i diodi devono essere montati negli angoli della basetta millefiori.
Fissate i diodi led sulle barre Filettate o sugli switch oppure sulla basetta con
dello scotch o della colla, (io ho usato la colla calda) per evitare che con le
vibrazioni si spostino.
I fili che collegano il nuovo circuito al microcontrollore sono: l’arancione per il
sensore destro ed il bianco per il sensore sinistro, rispettivamente RB5 RB4.
Esempio:
GRIGLIA PRINCIPALE
GRIGLIA PRINCIPALE
Esempio:
GRIGLIA PRINCIPALE
Un atro programma che potete realizzare è un microrobot che insegua una luce e
poi la spinga il più lontano possibile.
Un microrobot del genere potrebbe essere impiegato per cercare delle fonti di
calore (per esempio gli incendi) e spostarle il più lontano possibile.
Vediamo ora come creare un circuito per vedere gli ostacoli “a distanza”.
Il circuito che andremo a fare ci permette di rilevare un ostacolo senza doverlo
toccare, a differenza dei sensori a contatto.
Di solito si usano gli ultrasuoni, ovvero dei suoni che il nostro orecchio non
riesce a percepire, e sono generati da delle “capsule”.
Queste capsule le potete vedere all’interno delle macchine che hanno un sistema
d’allarme, si trovano in genere vicino allo sportello.
Esistono capsule trasmittenti e capsule riceventi, non sono riconoscibili
dall’aspetto fisico ma solo da una scritta sul lato o dietro la stessa.
Dalla foto sottostante potete vedere alcune, piccole (quelle nere) e grandi (quella
grigia).
Noi utilizzeremo gli infrarossi perché rispetto alle capsule ultrasuono sono meno
costose e per i nostri scopi vanno benissimo.
LEZIONE 32
ATTENZIONE: Prima di costruire il circuito trasmettitore infrarosso leggete tutto l’articolo
compreso lo stadio ricevitore infrarosso.
E la lista componenti:
R1 = 100 KΩ
R2 = 100 KΩ trimmer
R3 = 56 Ω
C1 = 120 pF a disco
C2 = 100.000 pF poliestere
D1 = Diodo infrarosso trasmettitore diametro 5mm
IC1 = NE555 o equivalenti
R1 = 10 KΩ
R2 = 20 KΩ
C1 = 40 pF
Kilohertz = 720
Per concludere avrete una frequenza di 720 Khz con il valore di resistenze e
condensatore scelti sopra.
Facciamo un altro esempio:
R1 = 23 KΩ
R2 = 45 KΩ
C1 = 15 pF
Kilohertz = 849,55752
R1 = 100 KΩ
R2 = 100 KΩ
F = 30Khz
C1 = 1.440.000 : (9000)
C1 = 160pF
Purtroppo dalla teoria alla pratica c’è molta differenza, nei calcoli che abbiamo
fatto non è stata contemplata la tolleranza dei componenti.
Questo vuol dire che non avremmo una frequenza precisa sui 30Khz ma una
frequenza che ci si avvicina.
Per ottenere il nostro scopo dovremmo variare di poco il valore del condensatore
e portarlo a 120pF.
Adesso passiamo al montaggio
Montate il circuito come in foto, utilizzando un'altra basetta mille fori.
Il led infrarosso non emette una luce visibile all’occhio umano e quindi sapere se
funziona sarà un po’ difficile, fate quanto segue:
Andate in una zona al buio e date alimentazione al circuito poi posizionate la
vostra telecamera digitale verso il led e tramite il display vedrete una luce
bianca.
Va bene anche la telecamera del videofonino.
Il circuito va montato dal lato sinistro della basetta millefori, vista da davanti ed
il diodo led è leggermente inclinato verso il lato destro.
LEZIONE 34
Ora passiamo al ricevitore.
R1 = 38KΩ
R2 = 470Ω
C1 = 10 µF 16V elettrolitico
DL1 = Diodo led rosso 3mm
IC1 = Ricevitore infrarosso 5300 oppure vedi testo
.
LEZIONE 35
Ora colleghiamo i fili dell’alimentazione ed il filo di colore marrone all’uscita del
circuito e passiamo a testare il circuito.
GRIGLIA PRINCIPALE
GRIGLIA ULTRASUONI
Il microrobot non farà altro che ruotare di 180 gradi (circa) una volta rivelato
un ostacolo.
LEZIONE 36
In questa LEZIONE vedremmo come utilizzare lo stesso principio dei sensori
infrarosso per un altro scopo.
Costruiremo due sensori per permettere al microrobot di rilevare una line (nera
oppure bianca).
NB: Prima di iniziare con la realizzazione del circuito leggete tutto l’articolo.
R1 = 1KΩ
R2 = 22KΩ
DL1 = Diodo infrarosso trasmittente
DL2 = Diodo infrarosso ricevente
IC1 = 74HC132 o equivalenti
Con la stessa procedura, creiamo un altro sensore e fissiamolo alla base del
microrobot come in foto.
I sensori non si devono trovare a diretto contatto con la superficie, ma deve
distare di circa mezzo centimetro dal suolo.
Colleghiamo il filo giallo con il sensore sinistro ed il filo verde con il sensore
destro e passiamo a testare il tutto con un programma esempio.
I diodi infrarossi, sia riceventi che emittenti vanno collegati come i comuni diodi.
Il reoforo più corto è il catodo ed il più lungo l’anodo.
La lettera A indica l’anodo e la lettera K il catodo, il filo marrone è collegato alla
massa.
Il diodo ricevitore è siglato con la lettera RX ed il diodo trasmettitore con la
lettera TX.
Per vedere il funzionamento, su una superficie riflettente (tipo il pavimento)
coloriamo una riga nera, oppure collochiamo del nastro isolante nero da
elettricista.
GRIGLIA PRINCIPALE
GRIGLIA PRINCIPALE
GRIGLIA OTTICO DESTRO
GRIGLIA PRINCIPALE
Sono dei sensori difficili da trovare in commercio ed hanno al loro interno due
diodi, uno emittente e l‘altro ricevente.
Altri sensori per realizzare il circuito si possono trovare all’interno di un mouse
con la rotella.
Sono gradite le foto con la spiegazione passo passo delle modifiche, dei
programmi o del circuito.
I due occhi che vedete sono stati presi da un mouse che in laboratorio ha dato
problemi e quindi è stato smontato.
Sono stati incollati con della colla calda nei lati della basetta che contiene il
trasmettitore/ricevitore infrarosso.
LEZIONE 40
Modifica delle ruote.
Per tenere fermo l'elastico durante la fase di essiccazione della colla potete usare
del filo da cucire come in foto.
LEZIONE 41
Fissate i servi con delle fascette o della colla calda ma cercate di tenere il servo a
filo con il legno sottostante.
Ora tagliate 3 pezzi di compensato da 3mm con le seguenti dimensioni:
Due da 3,5 cm X 5 cm.
Uno da 3,5 cm X 9 cm.
Incollate i tre pezzi di legno in modo da formare una scatola come in foto, sarà la
struttura dei cingoli.
Iniziate a montare i cingoli come descritto nel libretto di istruzioni presente nella
scatola di montaggio.
Prendere le viti lunghe 2 cm ed i dati relativi.
Fissate il primo dado ma non lo stringete troppo, lasciate un millimetro circa di
distanza.
Montate con lo stesso sistema tutti gli altri perni per avere un aspetto simile a
quello della foto.
Ora montate il supporto in alluminio sul robot e forate il compensato per
inserire le viti come in foto.
Prendere la corona dentata e fissate la squadretta rotonda con delle viti, vedi
foto.
Ricordatevi che ora i sensori sono più alti del dovuto e quindi vanno abbassati.
LEZIONE 42
Costruite il circuito stampato come spiegato nel link seguente:
http://www.ivotek.it/elettronica/documenti/circuiti_stampati.htm.
http://www.ivotek.it/robotica/TUTORIALMICROROBOTWEB/LEZIONE42_F
ILE/progpoor.bmp
Una volta realizzato il circuito stampato posizionatelo con i fori per la presa
parallela a destra, come in foto.
Montiamo ora le resistenze da 100 ohm, per riconoscerle assicuratevi che i colori
siano MARRONE NERO MARRONE, se avete difficoltà a calcolare i valori
potete scaricare il programma RESCOD da qui:
http://www.ivotek.it/programmi/rescod.zip
Ora montiamo i diodi 1N4148, anche questi hanno un verso segnato da una
barretta nera che va rivolta verso l'alto, come in foro.
Adesso passiamo ai condensatori da 100 nF, questi non hanno un verso basta
posizionarli come in foto.
Adesso dobbiamo collegare i cavi della porta parallela, rispettate i colori della
foto per un facile collegamento.
I colori sono, dall'alto verso il basso:
Giallo - Rosa - Marrone - Griggio - Verde, il bianco è scollegato.
Ed ora il connettore di alimentazione.
Il filo bianco va saldato sul piedino dell'integrato 7407 una volta montato.
La tacca di riferimento dell'integrato 7407 deve essere rivolta verso il cavo della
porta parallela, mentre la tacca di riferimento del microcontrollore deve essere
rivolta verso l'esterno del circuito stampato, come in foto:
LEZIONE 43
Molte volte capita che i motorini a spazzole generino dei disturbi creando dei
comportamenti anomali nel microrobot.
Per evitare questi disturbi si possono usare più soluzioni, ve ne elenco qualcuna.