Sistemas Electromecánicos 26-03-07

Cátedra de Teoría de Circuitos Apunte de Sistemas Electromecánicos
SISTEMAS ELECTROMECANICOS
1. Introducción
Los sistemas físicos consisten en componentes o elementos interconectados.

El primer paso del análisis es obtener un modelo matemático que se forme con los
modelos de cada componente. El modelo matemático es una serie de relaciones entre
entradas y salidas.
El modelo matemático de los componentes se obtiene de observaciones experimentales

y/o la ayuda de ciertos postulados fundamentales.
Una vez modelado el sistema puede resolverse la salida por técnicas analíticas o
computacionales.
2. Clasificación de sistema
2.1. Una representación esquemática
Sistema G
e(t) r(t)
Figura N° 1
r(t) = G.e(t)
Puede haber varias excitaciones y respuestas simultáneas.
2.2. Sistemas continuos o discretos
Son continuos si e(t) y r(t) son funciones continuas del tiempo y pueden variar en
cualquier instante.
Son discretos si e(t) y r(t) sólo pueden cambiar en ciertos instantes discretos
2.3. Sistemas variantes o invariantes con el tiempo
Es invariante si: e(t) produce r(t)

y e(t-T) produce r(t-T)
e(t) r(t) e(t) r(t)
t t T t T t
Figura N° 2
1 de 35 (Versión 25/3/06)
2.4. Sistemas lineales o no lineales
Son lineales si las excitaciones vector [e]1 produce [r]1
y también:
[e]2 produce [r]2

y se cumple G[a1[e]1 + a2[e]2 ] = a1[r]1 + a2[r]2
y entonces puede aplicarse superposición.
2.5. Sistemas de parámetros concentrados o distribuidos
Concentrados si los componentes pueden considerarse en un punto del espacio, o sea

que las relaciones matemáticas que describen G no involucran ninguna variable
espacial. Por ejemplo una línea de transmisión de 1.000 metros (1 km) puede
considerarse concentrada si la frecuencia a la que opera es baja (a 50 Hz la longitud de
onda es 6.000 km, o sea que la línea es 6.000 veces más chica). Pero a 10 MHz la
longitud de onda es de 30 metros o sea que la línea es algo mayor que 30 veces la
longitud de onda y hay que modelarla como distribuida.
En este capítulo de la materia se considerarán los sistemas como continuos, lineales,

concentrados y casi siempre invariantes.
2.6. Modelos
Resulta necesario describir un sistema en términos de un modelo idealizado.

Por ejemplo la resistencia eléctrica R ideal satisface la ley de Ohm, pero las resistencias
reales sólo la satisface aproximadamente (si la corriente es variable en el tiempo
aparecen fenómenos inductivos, además de capacitivos).
El cuerpo rígido también es un modelo ideal.
3. Revisión de la representación de sistemas eléctricos
3.1. Resistencia
v(t ) = R.i (t ) R[Ω]
La energía se disipa como calor:
p (t ) = i 2 (t ).R
3.2. Inductancia
(ver Figura N°3b)
di (t ) 1 1 t
v(t ) = L. ⇒ i(t ) = ∫ v(t ).dt = ∫ v(t ).dt + i(0 + ) L[H=Wb/A]
dt L L 0
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La energía almacenada será:
1 2 dW di
W (t ) = Li (t ) ⇒ p = = Li (t ).
2 dt dt
3.3. Capacitor
(ver Figura N°3c)
dq dv(t )
q (t ) = C.v(t ) y i (t ) = ⇒ i (t ) = C C[F=Coul/V]
dt dt
también:
1 1 t
C∫
v(t ) = i (t ).dt = ∫ i (t ).dt + vC (0)
C 0
La energía almacenada será:
1 2 dW dv(t )
W (t ) = Cv (t ) ⇒ p = = Cv(t ).
2 dt dt
φ
θ
Figura N° 3 : (a) R es Invariante con el tiempo, (b) L es Invariante

con el tiempo, (c) C es Invariante con el tiempo
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3.4. Fuentes independientes
Figura N° 4
La fuente vf o if puede o no depender del tiempo, pero es independiente del valor de

corriente o tensión
3.5. Fuentes dependientes o controladas
Figura N° 5
La Figura N°5(a) muestra la representación de una fuente de tensión controlada por

corriente, la Figura N°5(b) muestra la representación de una fuente de tensión controlada
por tensión, la Figura N°5(c) muestra la representación de una fuente de corriente
controlada por tensión y la Figura N°5 (d) muestra la representación de una fuente de
corriente controlada por corriente.
4. Analogías entre sistemas de distinto tipo
Hay varios sistemas (mecánicos, térmicos, hidráulicos, acústicos, etc. ) que pueden ser
reducidos a sistemas eléctricos “análogos” por estar descriptos por iguales ecuaciones
diferenciales. Desarrollado el problema eléctrico, sus resultados pueden ser trasladados
en forma directa e inmediata al problema real.
No debe limitarse sin embargo el interés en este tema a las analogías con la batería de
formas de resolución de problemas eléctricos que estudia el Ingeniero Electricista sino
comprender conceptualmente el comportamiento físico de los distintos tipos de sistemas,
lo que luego facilitará enormemente la interpretación intuitiva de cómo responderán las
variables eléctricas del sistema eléctrico que interactúa con el otro.
4 de 35 (Versión 25/3/06)
El presente estudio se limitará a los sistemas mecánicos (de 2 y 4 terminales, de

traslación y de rotación) cuyas variables dependan de una sola dimensión.
Los sistemas mecánicos pueden ser:
• Traslacionales
• Rotacionales
• Mixtos
5. Representación de sistemas mecánicos
5.1. Elementos activos
Son los que suministran energía al sistema. Normalmente se los reducirá a fuentes o
generadores puros o ideales, separando los elementos pasivos que contengan.
Fuentes puras de:
Velocidad
No se ven influidas
por la carga
Fuerza o Cupla
Figura N° 6
5.2. Elementos pasivos de dos terminales de traslación
Son los que disipan o almacenan energía.
5.2.1. Amortiguador:
f (t ) = B .v [1]
v = velocidad relativa entre terminales.

B = Constante de fricción viscosa [N.seg/m].
Resistencias al movimiento:
♦ De frotamiento ó roce: f = constante (Ej.: cojinetes al arrancar).
♦ Viscosa (se usará esta): f = B . v (Ej.: cojinetes) [2]
♦ Hidráulica: f = k . v2 (Ej.: ventiladores)
♦ Balística: f = k . vn o f = f(v). (Ej.: proyectiles).
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Figura N° 7
Sólo se considerará la fricción viscosa en el presente capítulo:
⎛ dx dx ⎞
f (t ) = B.⎜ 1 − 2 ⎟ ; B [N/m/seg]
⎝ dt dt ⎠
con f medido en la dirección x, es la fuerza externa aplicada.
El amortiguador ejerce una fuerza que se opone a que exista diferente velocidad en cada
uno de sus extremos.
Potencia instantánea:
dw f2
p= = f .v = B.v 2 =
dt B
Siempre “ +” o sea que siempre consume energía, es disipativo.
⎛ dx ⎞
dw = f .⎜ ⎟.dt = f .dx
⎝ dt ⎠
y si por ejemplo f fuera constante:
f2 f 2 .t
w = ∫ dw = f . x = ∫ dt =
B B
Crece con t.
5.2.2. Resorte
f=k.x [3] Ley de Hook, f es la fuerza externa aplicada.
x = x1 − x 2 ; k [N/m]
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Figura N° 8
k = constante del resorte.
x = “alargamiento”, definido así :
x =(x1 – x2) - (x10- x20) = X - X0
Cuando el resorte es extendido, ejerce la fuerza f para recuperar su longitud original.
Figura N° 9
f = k .∫ v .dt
dX
X − X0 ⇒ v =
dt
entonces:
1 ⎛ df ⎞
v= .⎜ ⎟
k ⎝ dt ⎠
⎛ dX ⎞ kX 2 f2
w= ∫ f .v.dt = ∫ f .⎜ ⎟.dt = ∫ k . X .dx =
⎝ dt ⎠ 2
=
2k
y como no depende de t, almacena energía ( si x = 0 , w = 0 )

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5.2.3. Masa:
Se considera un cuerpo rígido.
d
f = (m.v) , si m es constante
dt
dv ⎛d2x ⎞
f = m.a = m. = m.⎜⎜ 2 ⎟⎟ [4]
dt ⎝ dt ⎠
relaciona la fuerza externa aplicada con la aceleración que produce.

⎛ dv ⎞ m.v 2
W = ∫ f .v.dt = ∫ m.⎜ ⎟.v.dt =
⎝ dt ⎠ 2
también almacenador o acumulador de energía.
Figura N° 10
6. Circuito electromecánico
Figura N° 11
Dado el sistema de la Figura Nº11, al plantear las ecuaciones de cuerpo libre tenemos:
• Según Newton:
F-B.v-k.x=m.a [5]
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• Según principio de D’Alambert:
∑ f − m.a = 0 ⇒ F − B.v − k.x − m.a = 0 (Kirchoff) [6]
comparando con el circuito eléctrico serie (Analogía de malla), tenemos:
dv
B.v + k ∫ v.dt + m. =F
dt
1 di
R.i +
C ∫ i.dt + L. = U
dt
[7]
surge una analogía inmediata pero con un inconveniente:
Las variables se denominan:
• Transvariables o entre 2 puntos: u, x, v, etc.
• Pervariables o por 1 punto: i , f , T , etc.
y la analogía resultó ser cruzada o inversa:
• PER f ⇔ u TRANS
• TRANS v ⇔ i PER
Comparando en cambio con el circuito paralelo (analogía de nodos o directa) tenemos:
dv
B.v + k ∫ v.dt + m. =F
dt
u 1 du
+ ∫ u.dt + C '. =I [8]
R' L' dt
Los parámetros van primados porque no tienen el mismo valor numérico que en la
analogía anterior (inversa)
Resultó ser directa:
• PER f ⇔ i PER
• TRANS v ⇔ u TRANS
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6.1. Resumen comparativo
Para construir el circuito mecánico:
a) se identifican los puntos rígidos del sistema (nodos) con un nodo de referencia para
ubicar las masas y que las fuerzas de inercia estén relacionadas con él.
b) se ubican los elementos pasivos entre los nodos correspondientes
c) se ubican las fuentes prestando atención a su sentido (un incremento de la fuerza
debe producir un incremento de la velocidad).
Figura N° 12
Nota 1: Obsérvese que la fuerza apunta al signo + si v y F son de igual sentido.
La analogía de nodos es más natural y es la que se usa en la práctica. Se seguirá con

ella a partir de aquí.
Las equivalencias básicas son entonces:
dQ
i=
dt
dv d(m.v ) dp t
f = m.a = m. = =
dt dt dt
∴ Q ≡ pt
con pt = m . v = cantidad de movimiento de traslación
dλ
u=
dt
con λ = flujo concatenado = N.Φ;

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dx
v=
dt
∴x ≡ λ
6.2. Potencias
p = u . i; p=v.f
6.3. Energías
w = ∫ i .dλ = ∫ f .dx = ∫ u.dQ = ∫ v .dpt (relaciones cruzadas, ver más adelante)
El sistema es relajado cuando sus condiciones iniciales son nulas:
x(0) = 0 v(0) = 0
es decir, cuando el sistema no tiene energía almacenada al aplicarse la excitación.
7. Elementos pasivos de dos terminales de rotación.
Procediendo por analogía con el caso de traslación, se cambiará T por f y Ω por v. La

validez de las ecuaciones que se obtienen puede verificarse por la aplicación de las leyes
de la mecánica.
7.1. Amortiguador rotatorio
T=B.Ω [9]
T=cupla externa aplicada
B = cte = fricción viscosa [N.m.seg]
dθ
Ω= = velocidad angular
dt
θ−
θ+
Figura N° 13
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dpr
T = , con
dt
pr = m.v.r=m.r2 .Ω = J.Ω. (si se tratara de una masa m girando a velocidad tangencial v

con un radio de rotación r)
pr = momento de la cantidad de movimiento de rotación = momento cinético
T2
La potencia: p = Ω.T = B.Ω 2 =
B
Y la energía: w = ∫ T .Ω.dt = ∫ B.Ω 2 .dt
si Ω = cte
w = B.Ω 2 .t entonces se ve que es disipativo.
dw dw
Nota: f= ⇒T= [10]
dx dθ
7.2. Resorte torsional:
T = k .θ , k [N.m] [11]
Luego:
[( ) ( )]
T = k . θ + − θ − − θ 0+ − θ 0− = k .(Θ − Θ 0 ) = k .∫ Ω.dt
1 dT
∴Ω = .
k dt
con k = rigidez elástica
Ej: eje rígido:
T T
k= = =∞
θ 0
dθ = d (Θ − Θ 0 )
⎛ dθ ⎞ k .θ 2 T 2
∴ w = ∫ T .Ω.dt = ∫ T .⎜ ⎟.dt = = ⇒ Acumulador
⎝ dt ⎠ 2 2.k
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Θ
Ω
Ω+ Ω
Figura N° 14
7.3. Volante
dpr •
T= = J. Ω = J.γ [12]
dt
1
Ω = .∫ T.dt
J
⎛ dΩ ⎞ ⎛ dΩ ⎞ ⎛ dθ ⎞
w = ∫ T .Ω.dt = ∫ T .dθ = ∫ J .⎜ ⎟.dθ = ∫ J .⎜ ⎟.⎜ ⎟.dθ
⎝ dt ⎠ ⎝ dθ ⎠ ⎝ dt ⎠
J.Ω 2
w = ∫ J.Ω.dΩ =
2
⎛ dΩ ⎞ J.Ω 2
ó w = ∫ T.Ω.dt = ∫ J.⎜ ⎟.Ω.dt = ⇒ Acumulador
⎝ dt ⎠ 2
Figura N° 15
La analogía con la traslación es inmediata, poniendo:
x→θ X→Θ f →T v→Ω m→J
7.4. Ecuaciones dinámicas
d2 θ
J. = ∑ Ti (Newton)
dt 2
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ó
d2 θ
J. − ∑ Ti = 0 (D’Alambert) [13]
dt 2
Los circuitos equivalentes mecánico y eléctrico son iguales con el solo cambio en el
mecánico de T, Ω y J.
También se emplea la analogía paralelo, cuyo resumen de variables y magnitudes

derivadas se expresa por las siguientes relaciones cruzadas:
λ θ
--- - --- - ---> Potencia

--------------> Energía
O Variables “Per” ó a través de un punto

Variables “Trans” ó entre dos puntos
Figura N° 16
8. RELACIONES CIRCUITALES
8.1. Impedancia:
Es la relación entre las variables derivadas Trans y Per. Admitancia es la relación

inversa. En mecánica tenemos:
8.1.1. Traslación:
v f
Zt = Yt =
f v
8.1.2. Rotación:
Ω T
Zr = Yr =
T Ω
Empleando el operador:
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d
p=
dt
t
1
p −∫∞
= dt
La impedancia operacional para la traslación será:
Amortiguador:
1
f = B.v ∴ Z t (p) = Yt (p) = B
B
Resorte:
k.v p k
f = k.∫ v.dt = ∴ Z t (p) = Yt (p) =
p k p
Masa:
dv 1
f = m. = m.p.v ∴ Z t (p) = Yt (p) = m.p
dt m.p
para la rotación igual salvo el intercambio de m por J.
En resumen:
θ
Ω
οv
Figura N° 17
k 1
Y(p) = B ++ ( J ó m).p Y(p) = G + + C.p
p L.p
1 p 1 1
Z(p) = + + Z(p) = R + L.p +
B k (J ó m).p C.p
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Para la traslación, si actúa la fuerza de gravedad:
Figura N° 18
Las masas definen los nodos en el circuito. Cuando f y v coinciden en su sentido, f apunta
al nodo +.
9. Leyes de Kirchoff
Se cumplen sin limitaciones. Dado, por ejemplo, un sistema de traslación, valen las
siguientes leyes de equilibrio:
• ∑f = 0
i
i en todo nodo (o sea en las masas, por el principio de D’Alambert)
• ∑v = 0
i
i en toda malla.
10. Variables de estado
Si en un sistema con parámetros concentrados las ecuaciones diferenciales se escriben

como una función matricial de la forma:
⎡ d x(t ) ⎤ = [ f (x(t ),U (t ), t )] , donde

⎢⎣ dt ⎥⎦
[x] es un vector de n componentes

[U] es un vector de m componentes que representa el conjunto de excitaciones
t es el tiempo
Se dice que las ecuaciones son ecuaciones de estado.
El vector [x] representa el estado del sistema y sus componentes son las variables de
estado.
Una colección de datos puede llamarse estado de un sistema si satisface las condiciones
siguientes:
16 de 35 (Versión 25/3/06)
a) para cada instante t1 el estado en t1 y el conocimiento de la forma de onda de la

excitación entre t1 y t permite calcular el nuevo estado en t> t1
b) el conocimiento del estado en t y de la excitación en t debe permitir calcular en forma
única el valor de las variables del sistema en t
Si se considera al estado como un vector, las componentes de ese vector se llaman

variables de estado.
Este sistema de ecuaciones diferenciales tiene varias ventajas:
- se puede aplicar el método de análisis a circuitos diversos

- se establece un marco teórico para el estudio de sistemas lineales y no lineales
- facilita el cálculo digital
- el concepto de variable de estado tiene fuertes bases físicas
Las variables de estado definen el estado energético de los elementos que acumulan Comentario: rev 26-3-07
energía y que en consecuencia pueden tener condiciones iniciales. Por ejemplo:
L.i 2 f 2 k .x 2 T 2 k .θ 2 Comentario: rev 26-3-06

• → = → = , donde i, f, x, T, θ son variables de estado
2 2.k 2 2.k 2
2
C.uc m.v 2 J.Ω 2
• → → , donde uc, v, Ω son variables de estado
2 2 2
La ventaja de su empleo radica en que las ecuaciones sólo tienen derivadas de primer
orden (existen numerosas rutinas de resolución) y permiten determinar las constantes de
integración fácilmente a través de las condiciones iniciales.
En efecto, dado que : w(0-) = w(0+), (el caso contrario sería imposible:
dw
p= t =0 = ∞ ), o sea que w(t) debe ser continua), se cumple que:
dt
• il(0-) = il(0+), también serán continuas fk y Tk

• uc(0-) = uc(0+), también serán continuas vm y ΩJ
10.1. Ejemplo introductorio

u = i.R + L.p.i
⎛R⎞ 1
p.i = −⎜ ⎟.i + .u
⎝L⎠ L
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Figura N° 19, conexión de circuito RL
En general para un circuito complejo tenemos:
nx1 nx1 mx1

[x& ] = [A].[x]+ [B].[U ] [16]
expresión simbólica en forma canónica, con [x] vector de estado y [U] vector de
excitación. Las matrices [A] y [B] sólo dependen de los parámetros y de la topología.
Su solución inmediata es:
[x] = ([1]. p − [A])−1.[B][. U ] [17]
Tiene una solución inmediata que depende del valor de [x] en el instante inicial t0 y de la
forma de onda de las componentes de [U] en el intervalo.
Para el ejemplo anterior es:
1 u u
i= . =
⎛ R ⎞ L (L.p + R )
⎜p + ⎟
⎝ L⎠
1 1
= ([1].p − [A ]) =B
−1
y
⎛ R⎞ L
⎜p + ⎟
⎝ L⎠
Cada una de las variables x = x(p) se halla con los métodos del análisis matemático
(homogénea + particular = natural o libre + forzada):
x = x f + x n = x f + ∑ A j .e
p j .t
Para el ejemplo dado:
• Forzada:
u U
if = p =0 = , con p = 0 por ser CC.
R + L. p u =U R
• Natural:
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u=0
R t
R − .t −
∴ R + L.p = 0 p1 = − in = k.e L
= k.e τ
L
U ⎛⎜ − ⎞
t
U τ ⎟
Si i(0) = 0 ⇒ 0=k+ i= 1 − e
R R ⎜⎝ ⎟
⎠
11. ELEMENTOS PASIVOS DE 4 TERMINALES
Estos elementos también son llamados transductores : cambian unas variables en otras,
de igual o distinta naturaleza. Todos ellos pueden ser representados por un
transformador ideal con relación de transformación adecuada (var.entre1/var.entre2). Comentario: rev 27-3-06
11.1. Palanca de traslación
(ver Figura N°20)
v 1 L 1 f2
L1.f1 = L 2 .f2 ∴ = = [18]
v 2 L 2 f1
Figura N° 20
Se la puede reemplazar por un transformador ideal (sin consumo interno de energía), en

el cual f2 sale por la convención adoptada para los sentidos de x, v, f
19 de 35 (Versión 25/3/06)
11.2. Torno de traslación- rotación
Ω 1 f
= = [19]
v R T
Figura N° 21
11.3. Engranajes ideales (J=B=0)
Sean 2 engranajes de Z1 y Z2 dientes( Figura N° 22), despreciando la fricción viscosa

entre ellos y considerándolos sin masa, tenemos:
α ,ω
1 1
α ,ω
2 2
Figura N° 22
Z 1 2πR1 α R Z
= ; R1α 1 = R 2α 2 ; 1 = 2 = 2
Z 2 2πR 2 α 2 R1 Z 1
T α Z
T1α 1 = T2α 2 ; 1 = 2 = 1
T2 α 1 Z 2
Transformador análogo
Se puede modelizar el engranaje ideal con el siguiente circuito equivalente

(transformador ideal, mallas o nodos):
20 de 35 (Versión 25/3/06)
T1 T2 Ω1 Ω2 T2
Ω1 Ω2 T1 Ω2
Z2 : Z 1 Z2 : Z 1
Figura N° 23
11.4. Engranaje no ideal
d 2α 1 dα 1
T1 = J 1 + B1 + T1´
dt 2 dt
d 2α 2 dα 2
T2´ = J 2 2
+ B2 + T2
dt dt
T1´ α 2 Z1
= =
T2´ α1 Z 2
de manera que, los circuitos análogos mecánico y eléctrico quedan:
Ω 1 Ω 2
T L
T´ 2
T 1 Ω L
T´ 1
e 1 e 2
iL
i´ 2
i 1 v L
i´ 1
Figura N° 24
21 de 35 (Versión 25/3/06)
11.5. Transductor de traslación:
_ _ _
df = i.( dL ∧ B ) (Ley de Ampere, Figura N°25a)
f = i.L.B
_ _ _
de = dL • (v ∧ B ) (Ley de Faraday, Figura N°25b)
d (B.L.x )
e= = B.L.v
dx
f e
∴ B.L = = (Figura N°25c) [20]
i v
Hay intercambio de energía eléctrica y mecánica pues f.v = e.i Ej.: “Pick up” de los viejos
fonógrafos (“tocadiscos”).
Figura N° 25
11.6. Transductor de rotación
D
f = B.L.i T = B.L.i. .2.N con N igual a Nº de espiras, 2 lados (Figura N°26a)
2
D T e
e = B.L.v.2.N = B.L.Ω. .2.N ∴ N .B.L.D = = (Figura N°26b) [21]
2 i Ω
También hay transferencia de energía mecánica y eléctrica. Ej.: Instrumentos de bobina

móvil.
22 de 35 (Versión 25/3/06)
Figura N° 26
11.7. Caso particular: Máquina de rotación de corriente continua
Figura N° 27
e = K .φ .Ω T = K .φ .i
e T
∴ Kφ = = [22]
Ω i
23 de 35 (Versión 25/3/06)
12. Problemas resueltos
12.1. Problema N°1
Plantear las ecuaciones que representan el sistema mecánico de la Figura N° 28 (a).
Figura N° 28
v1
m .g
1 f(t) m 1 m m .g
2 2
Figura N° 29
Primeramente se establece el circuito electromecánico según la Figura N° 29. Luego si se

aplica el método de nodos se tiene:
nodo 1 :
⎛ k ⎞ ⎛ k ⎞
⎜⎜ B2 + m1 p + B1 + 1 ⎟⎟.v1 − ⎜⎜ B1 + 1 ⎟⎟.v2 = f (t ) + m1 g
⎝ p⎠ ⎝ p⎠
nodo 2 :
⎛ k ⎞ ⎛ k k ⎞
− ⎜⎜ B1 + 1 ⎟⎟.v1 + ⎜⎜ m2 p + 2 + B1 + 1 ⎟⎟.v2 = m2 g
⎝ p⎠ ⎝ p p⎠
Si se tuviera una fuente de velocidad se la debe convertir a fuente de fuerza para aplicar
el método de nodos.
24 de 35 (Versión 25/3/06)
Estas ecuaciones son íntegro - diferenciales (pues aparecen p y 1/p).
12.2. Problema N°2
Establecer el circuito electromecánico del fonocaptor de tocadiscos (“pick up”)

representado en la Figura N° 30.
B3
v3
Pua
Figura N° 30(a)
Detalle:
Figura N° 31 (b)
La púa se mueve por el disco y constituye una fuente de velocidad v(t). A través de k2
mueve la bobina respecto al imán permanente. Aparece una f.e.m. y circula una corriente
25 de 35 (Versión 25/3/06)
i. Esta corriente reacciona con B dando una fuerza f en sentido contrario al movimiento.
Es un transductor de traslación; por ello el “transformador” en el modelo circuital.
Los elementos elásticos y de amortiguación se han dibujado según el método de los

nodos (estos elementos pasivos son lineales y se puede aplicar superposición si hace
falta).
Las masas tienen cada una, una velocidad v, ellas serán los nodos del sistema (v1, v2. v3
y 0, el último de “referencia”).
Las fuentes de fuerza son:
m1g: Peso de la púa. Esta fuerza impide que la púa se separe del surco. Va aplicada
entre v1 y 0.
m3g: Peso del imán, consecuencia de su montaje no rígido. Va aplicado entre v3 y 0.
Con estos elementos ya es posible construir el circuito electromecánico como se muestra

en la Figura N° 32. El signo de v es arbitrario (es una “CA”); luego debe entrar por el signo
“+” de v.
v2
Figura N° 32
Ahora ya se pueden plantear las ecuaciones para resolver este circuito. Las velocidades
de los nodos respecto del de referencia equivalen a las tensiones de nodos.
En cada nodo la sumatoria de las fuerzas debe ser cero (1º ley de Kirchoff). Habrá tantas
ecuaciones de nodos como nodos independientes, es decir la cantidad de nodos sin
contar el nodo de referencia, en general sería (N-1), donde N es el número total de nodos
del circuito. En nuestro caso particular N=4, entonces habrá tres ecuaciones de nodos.
26 de 35 (Versión 25/3/06)
12.3. Problema N°3
Un motor eléctrico mueve una carga mecánica según muestra el esquema de la Figura N°
33, se pide:
a). Hallar el circuito electromecánico.

b). Hallar el circuito eléctrico equivalente.
c). La cupla que demanda la carga mecánica si se elimina el eje de transmisión y si se
aplica:
1) TM=cte=Tn, con Tn cupla nominal del motor partiendo del reposo.

2) TM=según la Figura N° 34.
d). Potencia absorbida por el motor una vez establecida la velocidad.
Datos:
Motor: 100 HP, 3x380 V, 50Hz, η=0,9, cosϕ=0,95, n=1450 rpm

JM=30kg.m2, BM=0
Eje de transmisión: KE=1000 Nm/rad, BE=0,08 Ws2, JE=0
Carga mecánica: Jc=25 kg.m2, Bc=1,0 Ws2
eje de transmisión
Figura N° 33
27 de 35 (Versión 25/3/06)
TM/Tn
Figura N° 34
SOLUCION:
a)
Primero se adoptan los sentidos de cuplas y velocidades: Figura N° 35. Resulta
entonces el circuito de la Figura N° 35.
Figura N° 35
Tc
Figura N° 36
b)
Quedando como se esquematiza en la Figura N° 37:
28 de 35 (Versión 25/3/06)
Figura N° 37
siendo:
CM = JM = 30
2 2
RE = = = 25
BE 0,08
1 1
LE = = = 10− 3
k E 1000
1 1
RC = = =1
BC 1
CC = JC = 25
Todo en unidades MKS.
c)
Para resolver este punto debe hallarse ic, por ejemplo según el método de mallas.
Este conduce a un sistema de ecuaciones diferenciales. Pero con las condiciones
impuestas, el problema se simplifica considerablemente si se aplican estas
simplificaciones:
Quedando la Figura N°39.
Figura N° 38
Figura N° 39
C1)
29 de 35 (Versión 25/3/06)
i (t ) = I = cte
u du
I = i R + iC = + C. (Figura N°39)
RC dt
homogénea:
du u
+ = 0, y con τ = C.RC ⇒
dt RC .C
t
du dt t −
⇒∫ = −∫ ∴ ln(u) - ln(k) = - ⇒ u = k.e τ
u τ τ
particular:
se ensaya con u=U=cte:
U I
= ∴ U = RC .I
τ C
solución completa o general:
t
−
u = U + k.e τ
condiciones de borde
u (0) = 0 = U + k .1 ⇒ k = -U ∴
t
−
u = U .(1 − e ) τ
ahora se puede calcular ic:
U ⎛⎜ CC −τ ⎞⎟
t t t
1 du U − U −
iC = .u + CC . = (1 − e τ ) + CC . e τ = ... = 1+ e
RC dt RC τ RC ⎜⎝ CM ⎟
⎠
o sea
⎛ J − ⎞
t
TC = BC .Ω n .⎜1 + C e τ ⎟
⎜ JM ⎟
⎝ ⎠
reemplazando valores:
30 de 35 (Versión 25/3/06)
Tn=TM
Tacel
Figura N° 40
2.π .n 2.π .1450 rad

Ω n = 2.π . f mec = = ≅ 152
60 60 s
⎛ 25 − ⎞ t
TC = 1.152.⎜⎜1 + e 55 ⎟⎟ (figura 31)

⎝ 30 ⎠
C = 30 + 25 ⇒ τ = 1.(30 + 25) = 55s
P 100 HP.746W / HP
TM = = ≅ 491Nm
Ωn 152rad / s
C2) La curva mostrada en la Figura N° 40 corresponde aproximadamente a la curva

cupla - velocidad de un motor asincrónico real. La solución es análoga a la anterior, pero
teniendo en cuenta los límites de validez de las Ω. La cupla motora final es TM=Bc .
Ωn=152 N.m .
d)
du dv
Como = 0 (o = 0) cuando se estabiliza la velocidad, la ecuación diferencial
dt dt
queda:
u u u2
I = iR = ⇒ PM = iM .un = .u =
RC RC RC
PM 23,1
⇒ Ω 2 .BC = 1522.1 = 23.1kW ∴ Pabsorbida = = = 25,7 kW
η 0,9
13. Problemas propuestos
1) Un motor eléctrico acciona un peso y contrapeso según el esquema de la Figura N°

41, se pide:
2)
1. Determinar los esquemas mecánico y eléctrico según la analogía directa o de nodos.

2. Calcular la cupla y la potencia necesarias en el eje del motor en régimen permanente.
Datos:
31 de 35 (Versión 25/3/06)
JM = 2kg.m2
nn = 1000 rpm
Z1 = 10 dientes
Z1 = 200 dientes
BM = 0,1 W.s 2
B A = 50 W.s 2
r = 0,2m
m1 = 500kg
m2 = 300kg
Figura N° 41
3) Un motor de combustión interna tiene su pistón desplazándose según x=l/2.sen(ΩE.t),

y mueve una carga de momento de inercia JC, imponiendo una velocidad angular
ΩE=cte. El esquema del dispositivo se muestra en la Figura N° 42.
32 de 35 (Versión 25/3/06)
Figura N° 42
Determinar:
a) Esquema electromecánico equivalente según la analogía directa. Poner en evidencia

que el mecanismo biela - manivela obliga a colocar un transformador de relación de
transformación variable con el tiempo a=a(t), y que ello, a su vez, conduce a
ecuaciones diferenciales de coeficientes variables.
b) La velocidad de régimen permanente del volante cuando nE=1000rpm si:
1) k E = ∞
2) k E = 103 Nm / rad
14. BIBLIOGRAFIA
1) “Conversión de la Energía Electromecánica” de V. Gourishankar (P18072).
2) “Teoría de Sistemas y Circuitos” de Gerez Murray Lasso.
3) “Manual de uso del programa utilitario PSPICE”.
33 de 35 (Versión 25/3/06)
15. Tabla de Contenidos
SISTEMAS ELECTROMECANICOS ...........................................................................................................................1
1. INTRODUCCIÓN...................................................................................................................................................1
2. CLASIFICACIÓN DE SISTEMA .........................................................................................................................1

2.1. UNA REPRESENTACIÓN ESQUEMÁTICA ..................................................................................................................1
2.2. SISTEMAS CONTINUOS O DISCRETOS ......................................................................................................................1
2.3. SISTEMAS VARIANTES O INVARIANTES CON EL TIEMPO..........................................................................................1
2.4. SISTEMAS LINEALES O NO LINEALES ......................................................................................................................2
2.5. SISTEMAS DE PARÁMETROS CONCENTRADOS O DISTRIBUIDOS ...............................................................................2
2.6. MODELOS ..............................................................................................................................................................2
3. REVISIÓN DE LA REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS ELÉCTRICOS......................................................2
3.1. RESISTENCIA .........................................................................................................................................................2
3.2. INDUCTANCIA ........................................................................................................................................................2
3.3. CAPACITOR............................................................................................................................................................3
3.4. FUENTES INDEPENDIENTES ....................................................................................................................................4
3.5. FUENTES DEPENDIENTES O CONTROLADAS ............................................................................................................4
4. ANALOGÍAS ENTRE SISTEMAS DE DISTINTO TIPO .................................................................................4
5. REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS MECÁNICOS.........................................................................................5

5.1. ELEMENTOS ACTIVOS ............................................................................................................................................5
5.2. ELEMENTOS PASIVOS DE DOS TERMINALES DE TRASLACIÓN ..................................................................................5
5.2.1. Amortiguador:.............................................................................................................................................5
Resistencias al movimiento: ......................................................................................................................................5
5.2.2. Resorte ........................................................................................................................................................6
5.2.3. Masa: ..........................................................................................................................................................8
6. CIRCUITO ELECTROMECÁNICO....................................................................................................................8
6.1. RESUMEN COMPARATIVO ....................................................................................................................................10
6.2. POTENCIAS ..........................................................................................................................................................11
6.3. ENERGÍAS ............................................................................................................................................................11
7. ELEMENTOS PASIVOS DE DOS TERMINALES DE ROTACIÓN.............................................................11
7.1. AMORTIGUADOR ROTATORIO ..............................................................................................................................11
7.2. RESORTE TORSIONAL:..........................................................................................................................................12
7.3. VOLANTE.............................................................................................................................................................13
7.4. ECUACIONES DINÁMICAS .....................................................................................................................................13
8. RELACIONES CIRCUITALES ..........................................................................................................................14
8.1. IMPEDANCIA:.......................................................................................................................................................14
8.1.1. Traslación: ................................................................................................................................................14
8.1.2. Rotación: ...................................................................................................................................................14
9. LEYES DE KIRCHOFF .......................................................................................................................................16
10. VARIABLES DE ESTADO..................................................................................................................................16

10.1. EJEMPLO INTRODUCTORIO ..............................................................................................................................17
11. ELEMENTOS PASIVOS DE 4 TERMINALES ................................................................................................19
11.1. PALANCA DE TRASLACIÓN ..............................................................................................................................19
11.2. TORNO DE TRASLACIÓN- ROTACIÓN ...............................................................................................................20
11.3. ENGRANAJES IDEALES (J=B=0) ......................................................................................................................20
TRANSFORMADOR ANÁLOGO ........................................................................................................................................20
11.4. ENGRANAJE NO IDEAL ....................................................................................................................................21
11.5. TRANSDUCTOR DE TRASLACIÓN: ....................................................................................................................22
34 de 35 (Versión 25/3/06)
11.6. TRANSDUCTOR DE ROTACIÓN .........................................................................................................................22

11.7. CASO PARTICULAR: MÁQUINA DE ROTACIÓN DE CORRIENTE CONTINUA ........................................................23
12. PROBLEMAS RESUELTOS ...............................................................................................................................24
12.1. PROBLEMA N°1 ..............................................................................................................................................24
12.2. PROBLEMA N°2 ..............................................................................................................................................25
12.3. PROBLEMA N°3 ..............................................................................................................................................27
13. PROBLEMAS PROPUESTOS ............................................................................................................................31
14. BIBLIOGRAFIA ...................................................................................................................................................33
15. TABLA DE CONTENIDOS .................................................................................................................................34
35 de 35 (Versión 25/3/06)

Sistemas Electromecánicos 26-03-07

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Cátedra de Teoría de Circuitos Apunte de Sistemas Electromecánicos

Los sistemas físicos consisten en componentes o elementos interconectados.

El modelo matemático de los componentes se obtiene de observaciones experimentales

2.1. Una representación esquemática

Puede haber varias excitaciones y respuestas simultáneas.

2.2. Sistemas continuos o discretos

2.3. Sistemas variantes o invariantes con el tiempo

Es invariante si: e(t) produce r(t)

e(t) r(t) e(t) r(t)

2.4. Sistemas lineales o no lineales

Son lineales si las excitaciones vector [e]1 produce [r]1

[e]2 produce [r]2

y entonces puede aplicarse superposición.

2.5. Sistemas de parámetros concentrados o distribuidos

Concentrados si los componentes pueden considerarse en un punto del espacio, o sea

En este capítulo de la materia se considerarán los sistemas como continuos, lineales,

Resulta necesario describir un sistema en términos de un modelo idealizado.

3. Revisión de la representación de sistemas eléctricos

v(t ) = R.i (t ) R[Ω]

La energía se disipa como calor:

(ver Figura N°3b)

La energía almacenada será:

(ver Figura N°3c)

La energía almacenada será:

Figura N° 3 : (a) R es Invariante con el tiempo, (b) L es Invariante

3.4. Fuentes independientes

La fuente vf o if puede o no depender del tiempo, pero es independiente del valor de

3.5. Fuentes dependientes o controladas

La Figura N°5(a) muestra la representación de una fuente de tensión controlada por

4. Analogías entre sistemas de distinto tipo

El presente estudio se limitará a los sistemas mecánicos (de 2 y 4 terminales, de

Los sistemas mecánicos pueden ser:

5. Representación de sistemas mecánicos

5.1. Elementos activos

Fuentes puras de:

5.2. Elementos pasivos de dos terminales de traslación

Son los que disipan o almacenan energía.

v = velocidad relativa entre terminales.

♦ De frotamiento ó roce: f = constante (Ej.: cojinetes al arrancar).

♦ Viscosa (se usará esta): f = B . v (Ej.: cojinetes) [2]

♦ Hidráulica: f = k . v2 (Ej.: ventiladores)

♦ Balística: f = k . vn o f = f(v). (Ej.: proyectiles).

Sólo se considerará la fricción viscosa en el presente capítulo:

con f medido en la dirección x, es la fuerza externa aplicada.

Siempre “ +” o sea que siempre consume energía, es disipativo.

y si por ejemplo f fuera constante:

f=k.x [3] Ley de Hook, f es la fuerza externa aplicada.

k = constante del resorte.

x = “alargamiento”, definido así :

x =(x1 – x2) - (x10- x20) = X - X0

Cuando el resorte es extendido, ejerce la fuerza f para recuperar su longitud original.

y como no depende de t, almacena energía ( si x = 0 , w = 0 )

Se considera un cuerpo rígido.

relaciona la fuerza externa aplicada con la aceleración que produce.

también almacenador o acumulador de energía.

• Según principio de D’Alambert:

∑ f − m.a = 0 ⇒ F − B.v − k.x − m.a = 0 (Kirchoff) [6]

comparando con el circuito eléctrico serie (Analogía de malla), tenemos:

surge una analogía inmediata pero con un inconveniente:

Las variables se denominan:

• Transvariables o entre 2 puntos: u, x, v, etc.

• Pervariables o por 1 punto: i , f , T , etc.

y la analogía resultó ser cruzada o inversa: