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DIPARTIMENTO DI INGEGNERIA MECCANICA E STRUTTURALE

FACOLTA’ DI INGEGNERIA, UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI TRENTO

Corso di Aggiornamento per Geometri su Problematiche Strutturali


Trento - Egna, Settembre 2004 - Gennaio 2005

INTRODUZIONE ALLA DINAMICA DELLE STRUTTURE (II parte)

Dinamica dei sistemi a più gradi di libertà

Massimiliano Gei
SOMMARIO

• Sistemi di equazioni lineari e matrici

• Sistemi a due gradi di libertà: vibrazioni libere, vibrazioni forzate,


esempi

• Analisi modale

• Moto impresso alla base di un sistema (azione sismica)

2
MATRICI

• Notazione matriciale dei sistemi di eq. lineari;

⎧3x+5y=-2 ⎡ 3 5⎤ ⎧x ⎫ ⎧-2⎫

-2x+y=0
→⎢
-2 1 ⎥ ⎨y ⎬ = ⎨ 0 ⎬ → ⎡⎣ A ⎤⎦ {u} ={b}
⎩ ⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭ 2 eq. in 2 incognite

⎡ 3 5⎤ ⎧x ⎫ ⎧-2⎫ [A]: matrice associata al sistema


⎡⎣ A ⎤⎦ = ⎢ ⎥ , { } ⎨ ⎬ { } ⎨ ⎬.
u = , b = {u}: vettore delle incognite
dove ⎣-2 1⎦ ⎩y ⎭ ⎩0⎭ {b}: vettore dei termini noti

• Determinante di una matrice [B] (si indica con det[B])

⎡b b12 ⎤
[B] = ⎢ 11 ⎥ → det[B]= b11b22 - b21b12
⎣b21 b22 ⎦

Il determinante è un numero (quantità scalare).

3
• Trasposta di una matrice [B] (si indica con [B]T)

• Moltiplicazione di una matrice per un vettore:

⎡b b12 ⎤ ⎧ c1 ⎫
[B] = ⎢ 11
b b ⎥ { } ⎨c ⎬
c =
⎣ 21 22 ⎦ matrice 2x2, ⎩ 2 ⎭ vettore di 2 elementi

⎧b c + b12c2 ⎫
[B]{c}={d}= ⎨ 11 1 ⎬
b c
⎩ 21 1 + b c
22 2 ⎭

Il risultato è un vettore di 2 elementi.

4
• Prodotto scalare tra due vettori:

⎧c1 ⎫ ⎧d1 ⎫
{c} = ⎨ ⎬ e {d} = ⎨ ⎬ vettori di 2 elementi
c
⎩ 2⎭ d
⎩ 2⎭

⎧d1 ⎫
{c}T{d}={c1 c2} ⎨ ⎬ =c1 d1+c2 d2, il risultato è un numero.
⎩d2 ⎭

5
SOLUZIONE DI UN SISTEMA DI EQUAZIONI OMOGENEO

Sistema omogeneo: i termini noti sono nulli.

⎧3δx + 5y = 0

⎩ 2x + δy = 0 : sistema 2x2 dipendente dal parametro δ.

⎡3δ 5⎤ ⎧x⎫ ⎧0⎫


⎢ 2 δ ⎥ ⎨y⎬ = ⎨0⎬ → [A]{u}={0}
In termini matriciali: ⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭

Due possibilità di soluzione:


“Autovalori”
del sistema
• Soluzione banale: x=0, y=0

• Soluzione non banale: det[A]=0 → 3δ2−10=0 → δ1,2= ± 10
3
Si sostituisce un autovalore alla volta nel sistema e si ottengono due
soluzioni, a meno di una costante.
6
Esempio:
⎧ 10 Autovettore
⎪⎪3 3 x + 5y = 0
1) Sostituzione di δ1 = + 10 nel sistema: ⎨
relativo a δ1
3 ⎪ 2x + 10y = 0
⎪⎩ 3
⎧ 1 ⎫
⎪ ⎪⎪
Entrambe le equazioni danno la soluzione: y= − 6 x →{u(1)}= ⎪⎨ ⎬
5 ⎪− 6 ⎪
⎪⎩ 5 ⎪⎭

⎧ 10
⎪⎪ -3 x + 5y = 0
2) Sostituzione di δ2 = − 10 nel sistema: ⎨ 3 Autovettore
relativo a δ2
3 ⎪ 2x − 10y = 0
⎪⎩ 3
6 ⎧ 1 ⎫
+ ⎪ ⎪⎪
Entrambe le equazioni danno la soluzione: y= 5 x →{u(2)}= ⎪⎨ ⎬
⎪+ 6 ⎪
⎪⎩ 5 ⎪⎭

7
SISTEMI A 2 GRADI DI LIBERTA’: VIBRAZIONI LIBERE

I gradi di libertà di un sistema sono il numero minimo di parametri


attraverso i quali si può determinare univocamente la configurazione del
sistema.

Esempio (2 gradi di libertà)

Gradi di libertà: u1 (spost. massa m1), u2 (spost. massa m2).

• Allungamenti delle molle associati a u1 ed u2:

∆l1=u1, ∆l2=u2 − u1.

8
• Forze di richiamo elastiche cui sono soggette le singole masse:

S1 = −k1u1+k2(u2 -u1), S2 = −k2(u2 -u1).

• Equazioni del moto per le due masse:

k1 u1 k2 (u2 −u1) k2 (u2 − u1)


m1 m2

m1u
&&1=-k1u1+k 2 (u2 -u1 ) ⎧m1u
&&1+k1u1-k 2 (u2 -u1 )=0
→ ⎨ mu .
m2u
&&2=-k 2 (u2 -u1 ) ⎩ &&
2 2 +k 2 (u2 -u1 )=0

In forma matriciale:

&&1 ⎫ ⎡k1 + k 2 -k 2 ⎤ ⎧u1 ⎫ ⎧0⎫


⎡m1 0 ⎤ ⎧u
⎢ 0 m ⎥ ⎨u ⎬+⎢ ⎥ ⎨ ⎬=⎨ ⎬
⎣ &&
2⎦ ⎩ 2⎭ ⎣ -k 2 k 2 ⎦ ⎩u2 ⎭ ⎩0⎭

&&}+[K]{u}={0} .
[M]{u (*)

9
[M]: matrice d’inerzia o matrice delle masse.

[K]: matrice di rigidezza del sistema.

L’eq. simbolica (*) può essere estesa a qualsiasi altro sistema con un
numero N di gradi di libertà ([M] e [K] avranno N colonne ed N righe).

L’eq. (*) è un sistema di equazioni differenziali omogeneo.

Le soluzioni hanno una forma del tipo:

u1(t)=U1 sinωt
u2 (t)=U2 sinωt (**)

U1 e U2: ampiezze incognite, si determinano sostituendo (**) in (*)

ω: pulsazione

10
Sostituendo:
⎧-m1ω2U1sinωt+(k1+k 2 )U1sinωt-k 2U2sinωt=0
⎨ 2
⎩ -m2ω U2sinωt-k 2U1sinωt+k 2U2sinωt=0

⎧(k1+k 2 -m1ω2 )U1-k 2U2=0


⎨ 2
ed eliminando il fattore sin ωt: ⎩ -k U
2 1+(k 2 -m2 ω )U2=0 .

In notazione matriciale:

⎡(k1+k1-m1ω2 ) -k 2 ⎤ ⎧U1 ⎫ ⎧0 ⎫
⎢ 2 ⎥⎨ ⎬=⎨ ⎬
⎣ -k 2 (k 2 -m2ω )⎦ ⎩U2 ⎭ ⎩0⎭ (***)

Il sistema (***) ammette due possibilità di soluzione:

⎧U ⎫ 0
• soluzione banale: ⎨ 1 ⎬ = ⎧⎨ ⎫⎬ , (sistema immobile)
⎩U2 ⎭ ⎩0⎭

• soluzione NON banale : det [A] = 0, con [A] matrice associata a (***):

11
k1+k2 k 2 kk
ω4 -( + )ω2+ 1 2 = 0.
m1 m2 m1m2

Le 2 soluzioni positive dell’equazione, ordinate come ω1 ≤ ω2 , sono le


pulsazioni naturali dei 2 modi di vibrare del sistema (il n° di modi eguaglia il
n° di gradi di libertà del sistema).

ω1: pulsazione fondamentale o pulsazione propria del sistema.

Sostituendo singolarmente ω1 e ω2 nel sistema (***) al posto di ω si


ottengono rispettivamente due set di soluzioni del vettore {U}, indicati
come {U(1)} e {U(2)}:

{ }
ω1 → U(1) , { }
ω2 → U(2)

(1)⎧U1(1) ⎫
{U }= ⎨ : 1° modo di vibrare, pulsazione ω1
(1) ⎬
⎩U2 ⎭

12
(2)⎧U1(2) ⎫
{U }= ⎨ : 2° modo di vibrare, pulsazione ω2
(2) ⎬
⎩U2 ⎭

Il moto reale della struttura è una combinazione dei 2 modi di vibrare:

⎧u1=A1U1(1)sin ω1t+A2U1(2)sin ω2t


⎨ (1) (2)
⎩u2=B1U2 sin ω1t+B2U2 sin ω2t

dove le costanti A1, A2, B1 e B2 sono da determinarsi attraverso le condizioni


iniziali in termini di configurazione iniziale della struttura e velocità iniziale.

13
Calcolo delle pulsazioni ω1 e ω2 attraverso la conoscenza di {U(1)} e {U(2)}

La soluzione del sistema [M]{ u


&& }+[K]{u}={0} (*) si può scrivere come

{u}={U(1)} sin ω1t (oppure come {u}={U(2)} sin ω2t),

&& }=− ω12 {U(1)} sin ω1t.


da cui {u

Sostituendo nell’eq. (*) ed eliminando sin ω1t si ottiene

− ω12 [M]{U(1)}+[K]{U(1)}={0}.

Moltiplicando scalarmene tutto per {U(1)} si ottiene

− ω12 {U(1)}T [M]{U(1)}+ {U(1)}T [K]{U(1)}={0}.

~ ={U(1)}T [M]{U(1)} (massa generalizzata relativa


Indicando con m 1

~ è un numero)
all’autovettore 1; m 1

14
~
e con k 1={U(1)}T [K]{U(1)} (rigidezza generalizzata relativa all’autovett. 1;

~
~ k
k 1 è un numero) si ottiene ω12= ~1 .
m1

~
k
Analogamente ω22= ~ 2 ,
m2

~ ={U(2)}T [M]{U(2)} ~
dove m 2 e k 2={U(2)}T [K]{U(2)}.

Se è noto un modo di vibrare della struttura (ad esempio {U(i)}) è possibile


calcolare la relativa pulsazione attraverso la massa e la rigidezza
generalizzate,

~
~ ={U(i)}T [M]{U(i)}, ~ k
m i k i={U(i)}T [K]{U(i)}, → ωi2= ~i .
mi

15
ESEMPIO: TELAIO “SHEAR TYPE”

In un telaio “shear type” le travi orizzontali (traversi) sono infinitamente


rigide. Gli unici gradi di libertà sono le traslazioni u1 e u2

• Tagli di piano
m2
T2 T2
12 E J 12 E J
T1= 3
u1, T2= 3
(u2 − u1 )
h1 h2 m1
T1 T1

16
• Forze elastiche totali di piano: m2

24 E J 24 E J T2 T2
S1=- 3
u1 + 3
(u2 − u1 )
h1 h2
T2 T2
24 E J
S2=- (u2 − u1 ).
h23 m1
T1 T1
• Equazioni del moto
m1u&&1=-k1u1+k 2 (u2 -u1 ) m1u
&&1+(k1+k 2 )u1-k 2u2=0
m2u&&2=-k 2 (u2 -u1 ) m2u &&2+k 2 (u2 -u1 )=0

dove si e’ assunto che


24 EJ 24 EJ
k1= 3
, k 2= 3
.
h1 h2

Anche in questo caso si assume che le coordinate libere del sistema u1 e u2


varino armonicamente nel tempo con uguale pulsazione ω

u1=U1sinωt, u2=U2sinωt.

17
Ponendo h=h1=h2 ,m=m1=m2 e definendo k =
24EJ , le equazioni del moto
h3
diventano:
(2k-mω2 )U1-kU2=0 ⎡2k-mω2 -k ⎤ ⎧U1 ⎫
→ ⎢ 2⎥ ⎨ ⎬=0
2
-kU1+(k-mω )U2=0 ⎣ -k U
k-mω ⎦ ⎩ 2 ⎭ (*)

La soluzione non banale richiede l’annullamento del det. della matrice,

2 2 2 3k 2 k 2
4
(2k-mω )(k-mω ) − k = 0 → ω - ω + 2 = 0.
m m

• Pulsazioni naturali e periodi di oscillazione:

k m
ω1=0.618 , T1 = 10.166
m k
k m 2π
ω2=1.618 , T2 = 3.833 T= .
m k ω

18
1° modo di vibrare ω → ω1 in (*)

⎡2k-mω12 -k ⎤ ⎧U1(1) ⎫ ⎧(2k-mω12 )U1(1) − kU(1) =0


⎢ 2 ⎥ ⎨ (1) ⎬
= 0 → ⎨ (1) 2
2
(1)
⎣ -k k-mω U
1⎦⎩ 2 ⎭ ⎩ −kU1 + (k-mω1 )U2 = 0

che risolto conduce alla determinazione delle componenti U1(1) e U2(1) del
primo autovetture normalizzato.

⎧ 1.618U1(1) − U(1) =0 U1(1)


⎨ (1)
2
→ (1) = 0.618
(1)
⎩−U1 + 0.618U2 = 0 U2

U1(1) = 0.618, U(1)


2 = 1.00

19
2° modo di vibrare ω → ω2 in (*)

⎡2k-mω22 -k ⎤ ⎧U1(2) ⎫ ⎧(2k-mω22 )U1(2) − kU(2) =0


⎢ 2 ⎥ ⎨ (2) ⎬
=0→⎨ (2) 2
2
(2)
⎣ -k k-mω U
2⎦ ⎩ 2 ⎭ ⎩ −kU1 + (k-mω2 )U2 = 0

⎧−0.618U1(2) − U(2) =0 U(2)


⎨ (2)
2
→ (2)
2
= −0.618
(2)
⎩ −U1 − 1.618U2 = 0 U1

U1(2) = 1.00, U(2)


2 = −0.618.

20
MODI DI VIBRARE: PROPRIETA’ (I)

• Sono in n° pari ai gradi di libertà della struttura

• Ogni modo di vibrare è associato ad una pulsazione (o periodo)

ω1 → {U(1)}, ω2 → {U(2)}, ω3 → {U(3)}, ecc.

Pulsazione ω1 ≤ ω2 ≤ ω3 ≤ ecc. 2π
naturale o T=
fondamentale ω
T1 ≥ T2 ≥ T3 ≥ ecc.
Periodo proprio
o fondamentale

3 piani,
3 modi di vibrare T1 ≥ T2 ≥ T3

1° modo 2° modo 3° modo


20a
MODI DI VIBRARE: PROPRIETA’ (II)

• Una vibrazione generica di una struttura è una combinazione dei modi


di vibrare della struttura (dipende dalle condizioni iniziali).

• Se le condizioni iniziali corrispondono ad un modo di vibrare allora la


struttura vibrerà liberamente secondo il modo stesso.

1° modo 2° modo

22
20b
ESEMPIO: MASSE CONCENTRATE

La matrice di inerzia [M] e quella di rigidezza [K]


valgono in questo caso

⎡3 0⎤ 6 EJ ⎡8 3⎤
[M]=m ⎢ ⎥ , [K]= 3 ⎢ ⎥ .
⎣0 2⎦ 7 l ⎣3 2⎦

Si ricorda la relazione valida anche in questo caso

⎡⎣M⎤⎦ {u
&&} + ⎡⎣K ⎤⎦ {u} ={0}
cioè
⎡3 0⎤ 6 EJ ⎡8 3⎤
m⎢ ⎥ { }
u
&& + 3 ⎢ ⎥ {u}={0}
⎣0 2 ⎦ 7 l ⎣3 2 ⎦

posto che
{u}={U} sinωt → {u
&&} =-ω2 {U} sinωt

21
⎡3 0⎤ ⎧U1 ⎫ 6 EJ ⎡8 3⎤ ⎧U1 ⎫ ⎧0⎫
(-ω2m ⎢ ⎥⎨ ⎬ + 3 ⎢ ⎥⎨ ⎬ ) sinωt= ⎨ ⎬
⎣0 2 ⎦ ⎩U2 ⎭ 7 l ⎣3 2⎦ ⎩U2 ⎭ ⎩0⎭

⎡ 48 18 ⎤
2 ml ⎡3
3
0⎤ ⎢ 7 7 ⎥ ⎧U1 ⎫ ⎧0⎫
(-ω + ⎢ ⎥ ) ⎨ ⎬ sinωt= ⎨ ⎬ , ∀t
EJ ⎢⎣0 2 ⎥⎦ ⎢ 18 12 ⎥ ⎩U2 ⎭ ⎩0⎭
⎢⎣ 7 7 ⎥⎦
sia
*2 ml3
2
ω =ω
EJ
si ottiene
⎡ 48 18 ⎤
*2 ⎡3 0⎤ ⎢ 7 7 ⎥ ⎧U1 ⎫ ⎧0⎫
(-ω ⎢ ⎥ + ⎢ 18 12 ⎥) ⎨U ⎬ = ⎨0⎬
⎣0 2 ⎦ ⎢ ⎥ ⎩ 2⎭ ⎩ ⎭
⎢⎣ 7 7 ⎥⎦

22
e in termini di equazioni scalari

⎧ 48 *2 18 ⎡ 48 *2 18 ⎤
(
⎪⎪ 7 − 3ω )U1 + U2 = 0 ⎢ 7 − 3ω ⎥ ⎧U1 ⎫
7 →⎢ 7
⎨ ⎥⎨ ⎬ = 0
18 12 18 12 U
⎪ U1 + ( − 2ω*2 )U2 = 0 ⎢ − 2ω*2 ⎥ ⎩ 2 ⎭
⎪⎩ 7 7 ⎣⎢ 7 7 ⎦⎥

oltre alla soluzione banale {U1,U2}={0,0}, il sistema ammette soluzioni non


banali quando
⎡ 48 *2 18 ⎤
⎢ 7 − 3ω ⎥
det ⎢ 7
⎥=0
⎢ 18 12
− 2ω*2 ⎥
⎢⎣ 7 7 ⎥⎦
vale a dire
132 *2 36
6ω*4 − ω + =0
7 7

*2 rad2 m *2 rad2 m
ω 1 = 0.3017 2 , ω2 = 2.8412 2 .
s N s N
23
Ora che sono note le pulsazioni naturali si può procedere alla
determinazione dei modi di vibrare della struttura.

1° modo di vibrare ω* → ω*1 in (*)


*2 rad2 m
ω
1 = 0.3017 2
s N

⎧ 48 *2 18
(
⎪⎪ 7 − 3ω1 )U1 + U2 = 0
7

⎪ 18 U + (12 − 2ω *2 )U = 0
⎪⎩ 7 1 7
1 2

48 18
( − 3 ⋅ 0.3017)U1 + U2 = 0 → U2 = 1,U1 = −0.432
7 7

*2 rad2 m EJ * 2π
ω1 = 0.3017 2 → ω1 = 3
ω1 , T1= .
s N ml ω1

24
2° modo di vibrare ω* → ω*2 in (*)

*2 rad2 m
ω
2 = 2.8412 2
s N

⎧ 48 *2 18
(
⎪⎪ 7 − 3ω2 )U1 + U2 = 0
7

⎪ 18 U + (12 − 2ω *2 )U = 0
⎪⎩ 7 1 7
2 2

48 18
( − 3 ⋅ 2.8412)U1 + U2 = 0 → U1 = 1,U2 = 0.648
7 7

*2 rad2 m EJ * 2π
ω 2 = 0.3017 2 → ω2 = 3
ω2 , T2= .
s N ml ω2

25
SISTEMI SOGGETTI A FORZANTI

Si consideri il sistema “shear type” considerato in precedenza.

Il sistema sia eccitato da due forzanti armoniche di pulsazione Ω:

p1(t)=P01sinΩt, p2 (t)=P02sinΩt , oppure

⎧p (t)⎫ ⎧P ⎫
{p(t)}= ⎨ 1 ⎬ = ⎨ 01 ⎬ sinΩt.
⎩p2 (t)⎭ ⎩P02 ⎭
26
In presenza di forzanti le equazioni del moto assumono la forma

m1u
&&1+(k1+k 2 )u1-k 2u2=P01sinΩt
.
m2u2+k 2 (u2 -u1 )=P02sinΩt
&&

Questo è un sistema di equazioni non omogeneo.

• Le soluzioni u1 e u2 sono date dalla somma di 2 termini:

u1=u01+u1p, u2=u02+u2p

m1u
&&1+(k1+k 2 )u1-k 2u2=0
u01, u02: soluzioni del problema omogeneo m2u &&2+k 2 (u2 -u1 )=0 , noto
dalla sezione precedente,

u1p, u2p: soluzioni “particolari” (da determinare), che hanno una forma
del tipo
u1p=U1p sinΩt, u2p=U2p sinΩt

27
Assumendo che m1=m2=m e h1=h2=h e definendo

24EJ
k=
h3

le equazioni del moto assumono la seguente forma:

(2k-mΩ2 )U1P -kU2P=P01 ⎡2k-mΩ2 -k ⎤ ⎧U1P ⎫ ⎧P01 ⎫


→⎢ 2⎥ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬.
-kU1P +(k-mΩ2 )U2P=P02 ⎣ -k k-mΩ ⎦ ⎩ 2P ⎭ ⎩P02 ⎭
U

Questo è un sistema algebrico non omogeneo di 2 equazioni in 2 incognite


(le ampiezze U1P e U2P). La soluzione (si trova per sostituzione) è

P01(k − mΩ2 ) + k P02 P02 (2k − mΩ2 ) + k P01


U1P= 2 2 2 2 2
, U2P= 2 2 2 2 2
.
m (Ω − ω1 )(Ω − ω2 ) m (Ω − ω1 )(Ω − ω2 ) (*)

dove le pulsazioni ω12 e ω22 sono quelle naturali del sistema (vedi sez.
vibrazioni libere).

28
Dalle (*) appare evidente che, quando la pulsazione Ω della forzante
esterna uguaglia una delle 2 pulsazioni naturali ω1 o ω2, le ampiezze U1P e
U2P diventano infinitamente grandi (il denominatore diventa nullo).
Si verifica il fenomeno della risonanza.

29
ESEMPIO: TELAIO “SHEAR TYPE”

Si supponga che il telaio sia sollecitato da una forzante in corrispondenza


della coordinata libera u1. Ci si propone di calcolare le ampiezze U1p e U2p
della soluzione particolare

u1p=U1p sinΩt, u2p=U2p sinΩt

• Dati del problema:


m1=m2=m=5 t = 5000 kg
N
k1=k 2=k=2 ⋅ 106
m
p1(t)=P01sinωt=1 ⋅ 105sinωt, p2 (t)=0.

• Le pulsazioni naturali, soluzioni dell’equazione delle frequenze

ω 4 -1200 ω2 + 160000 = 0 ,

valgono

30
rad rad
ω1= 12.36 , ω2= 32.36 .
sec sec

• Le equazioni del moto (introdotte nella sezione precedente) diventano:

mu
&&1+2k u1-ku2=P01sinΩt Forzante 2°
piano nulla
mu&&2+k(u2 -u1 )=0

sostituendo i valori di massa, rigidezza e intensità della forzante

5 ⋅ 103 u
&&1+4 ⋅ 106 u1-2 ⋅ 106 u2=1 ⋅ 105sinΩt
5 ⋅ 103 u&&2+2 ⋅ 106 (u2 -u1 )=0.

• Introducendo la soluzione u1p=U1p sinΩt, u2p=U2p sinΩt e semplificando


il fattore sinΩt si ottiene il sistema finale

5 ⋅103 Ω2U1p + 4 ⋅10 6 U1p − 2 ⋅10 6 U2p = 105


5 ⋅103 Ω2U2p + 2 ⋅106 (U2p − U1p ) = 0

31
Le soluzioni sono:

1 ⋅ 105 (2 ⋅ 106 − 5 ⋅ 103Ω2 )


U1P=
25 ⋅ 106 (Ω2 − 12.362 )(Ω2 − 32.362 )
2 ⋅ 106 ⋅ 1 ⋅ 105
U2P= 6 2 2 2 2
.
25 ⋅ 10 (Ω − 12.36 )(Ω − 32.36 )

Risonanza Risonanza

Andamento delle ampiezze U1p, U2p in funzione della pulsazione della


forzante Ω.

32
ANALISI MODALE

• Equazioni del moto per un sistema a 2 gradi di libertà:

⎡m11 m12 ⎤ ⎡k11 k12 ⎤ ⎧p1(t)⎫


⎢m ⎥ { u
&&}+ ⎢ ⎥ { u}= ⎨ ⎬.
⎣ 21 m22 ⎦ ⎣k 21 k 22 ⎦ ⎩p2 (t)⎭ (*)

Le matrici [M] e [K] sono “piene” (elementi non nulli in tutte le


posizioni), quindi le equazioni sono “accoppiate” nelle coordinate
incognite u1 e u2.

Il sistema delle equazioni del moto può essere semplificato introducendo un


nuovo sistema di coordinate (coordinate principali), indicate con {n}. In
termini di {n} il sistema viene trasformato in un sistema di questo tipo

⎡m%1 0 ⎤ ⎡k% 1 0 ⎤ ⎧p% 1(t)⎫


⎢0 m % ⎥ {n}+ ⎢
&&
%
⎥ {n}= ⎨
p% (t)
⎬.
⎣ 2⎦ ⎣⎢ 0 k 2 ⎥⎦ ⎩ 2 ⎭ (**)
33
~ e k ~
dove m i i sono le masse e le rigidezze generalizzate precedentemente
~
introdotte e p i(t) sono delle forzanti generalizzate.

Il vantaggio nell’operare con le coordinate principali è evidente se si riscrive


il sistema come coppia di equazioni:

⎧⎪ m &&1 + k% 1n1 = p% 1(t)


% 1n

⎪⎩m &&2 + k% 2n2 = p% 2 (t)
% 2n

Le 2 equazioni sono disaccoppiate! La prima permette di ottenere n1, la


seconda n2.

In termini dinamici il sistema (*) è stato trasformato in un sistema


costituito da due oscillatori semplici!

Lo svantaggio sta nel fatto che le coordinate principali n1 ed n2 non hanno


un preciso significato fisico come invece hanno u1 ed u2.

34
Traccia del metodo per ottenere il sistema disaccoppiato (**)

• Si calcolano le pulsazioni naturali ω1, ω2 e i relativi autovettori {U(1)} e


{U(2)}.

• Si costruisce la matrice modale [X]

⎡U11 U12 ⎤ ⎡U1(1) U1(2) ⎤


⎡⎣ X ⎤⎦ = ⎡⎣U1 U2 ⎤⎦ = ⎢ ⎥ = ⎢ (1) (2) ⎥
.
U
⎣ 21 U22 ⎦ U
⎣ 2 U2 ⎦

• Si impone la seguente trasformazione tra coordinate fisiche e principali

{u}= ⎣⎡X ⎤⎦ {n}. (***)

• Si calcolano le matrici delle masse e delle rigidezze generalizzate:

T T
⎡M
% ⎤ = ⎡ X ⎤ ⎡M⎤ ⎡ X ⎤ ⎡K
% ⎤ = ⎡ X ⎤ ⎡K ⎤ ⎡ X ⎤
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦ , ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦

~ ~
Per le proprietà della matrice modale [M ] e [K ] sono matrici diagonali.
35
• Si definiscono le forzanti generalizzate

{p% } = ⎣⎡ X ⎤⎦ {p}.
T

~ ~
Il sistema (*) viene trasformato nel sistema [M ]{ n
&& }+[K ]{n}={p(t)},
che equivale a

⎡m%1 0 ⎤ ⎡k% 1 0 ⎤ ⎧p% 1(t)⎫


⎢0 m % ⎥ {n}+ ⎢
&&
%
⎥ {n}= ⎨
p% (t)
⎬.
⎣ 2⎦ ⎣⎢ 0 k 2 ⎥⎦ ⎩ 2 ⎭
e anche a
⎧⎪ m &&1 + k% 1n1 = p% 1(t)
% 1n

⎪⎩m &&2 + k% 2n2 = p% 2 (t)
% 2n

Note le coordinate principali {n} è immediato passare a quelle fisiche


tramite la (***).

36
ESEMPIO: TELAIO “SHEAR TYPE”

L’esempio precedente viene ora risolto mediante l’analisi modale

• Matrice modale

⎡U1(1) U1(2) ⎤ ⎡0.618 1 ⎤


⎡⎣ X ⎤⎦ = ⎡⎣U1 U2 ⎤⎦ = ⎢ (1) (2) ⎥
= ⎢ 1 ⎥
U
⎣ 2 U 2 ⎦ ⎣ -0.618 ⎦

• Matrice delle masse generalizzate

⎡0.618 1 ⎤ ⎡5 ⋅ 103
0 ⎤ ⎡0.618 1 ⎤
⎡M
%⎤=
⎥⎢
⎣ ⎦ ⎢ 1 3⎥ ⎢
⎣ −0.618 ⎦⎣ 0 5 ⋅ 10 ⎦⎣ 1 −0.618⎥⎦
⎡6.91 ⋅ 103 0 ⎤
=⎢ 3⎥
kg
⎣ 0 6.91 ⋅ 10 ⎦

37
• Matrice delle rigidezze generalizzate

) ⎡0.618 1 ⎤ 6 ⎡ 4 −2⎤ ⎡0.618 1 ⎤


⎡K ⎤ = ⎢ 10
⎣ ⎦
⎣ 1 −0.618⎥⎦ ⎢ −2 2 ⎥ ⎢ 1
⎣ ⎦⎣ −0.618⎥⎦
⎡1.056 ⋅ 106 0 ⎤N
=⎢ 6⎥
⎣ 0 7.236 ⋅ 10 ⎦m

• Vettore delle forzanti generalizzate

⎡0.618 1 ⎤ ⎧1 ⋅ 105 sin ωt ⎫ ⎧6.18 ⋅ 104 sin ωt ⎫


{p% } = ⎢ ⎥⎨ ⎬=⎨ ⎬ N.
⎣ 1 − 0.618 ⎦⎩ 0 5
⎭ ⎩ 1 ⋅ 10 sinωt ⎭

• Equazioni del moto in termini di coordinate principali

⎡6.91 0 ⎤ ⎡1056 0 ⎤ ⎧61.8 sinωt ⎫


⎢ 0 {n&&}+ {n}= ⎨ ⎬
⎣ 6.91⎥⎦ ⎢ 0
⎣ 7236⎥⎦ ⎩ 100sinωt ⎭

38
⎧6.91 n&&1 + 1056 n1 = 61.8 sinΩt

⎩ 6.91 n&&2 + 7236 n2 = 100 sinΩt

Dopo aver risolto le due equazioni si può passare alla soluzione in


termini di coordinate fisiche {u} attraverso

{u}= ⎡⎣X ⎤⎦ {n} ,


ovvero

⎧u1 ⎫ ⎡0.618 1 ⎤ ⎧n1 ⎫ ⎧u1 = 0.618 ⋅ n1 + 1 ⋅ n2


⎨ ⎬= ⎢ ⎨ ⎬ ⎨
⎩u2 ⎭ ⎣ 1 −0.618⎥⎦ ⎩n2 ⎭ ⎩u2 = 1 ⋅ n1 − 0.618 ⋅ n2

39
MOTO IMPRESSO ALLA BASE

In questo caso la struttura vibra a causa di uno spostamento imposto alla


base, variabile nel tempo con legge y(t).

Le forze d’inerzia che subiscono orizzontalmente le varie masse mi valgono


−mi y
&& . ..
-m2 y

..
≡ -m1 y

Lo studio dinamico viene condotto esattamente come nel caso si sistema


soggetto a forzante, dove

40
⎧p1A (t)⎫ ⎧m1 ⎫
{ A } ⎨p (t)⎬ ⎨m ⎬ y(t)
p (t) = = − &&
⎩ 2A ⎭ ⎩ 2⎭

Non essendoci altre forze esterne applicate, il vettore delle forze


generalizzate coincide con il vettore delle forze apparenti.

&&}+ ⎡⎣K ⎤⎦ {u}={pA (t)}


⎣⎡M⎤⎦ {u

Questo sistema di equazioni può essere risolto con le tecniche dell’analisi


modale. In coordinate principali {n} il sistema di equazioni disaccoppiato è

m &&1+k% 1n1=-p% 1A (t) = −(m1U1(1)+m2U(1)


% 1n 2 )y(t)
&&
m
% n&& +k% n =-p% (t) = −(m U(2)+m U(2) )y(t)
2 2 2 2 2A 1 1 2
&&
2
Ricordando che
k% i=mω
% i i2

si può riformulare il sistema come

41
(i) (i)
(m U +m U2 ) &&
n 2
&&i+ω n= −
i i
1 1 2
y(t). (*)
m%i
Il fattore
(m1U1(i)+m2U(i)
2 )
gi =
m
%i

viene definito FATTORE (o coefficiente) DI PARTECIPAZIONE delle masse al


modo di vibrazione i-esimo. Misura quale frazione dell’eccitazione totale al
piede della struttura sollecita l’oscillatore semplice i-esimo, governato
dall’equazione (*).

Considerato che la massa generalizzata m ~ ={U(i)}T [M]{U(i)} si può anche


i
scrivere come
~ = m1U1(i)2 + m2U(i)2
m 2 ,
i

un’espressione alternativa del coefficiente di partecipazione è

m1U1(i) + m2U(i)
2
gi =
m1U1(i)2 + m2U(i)2
2

42
Esempio: calcolo dei coefficienti di partecipazione per il telaio “shear type”

5000 ⋅ 1 + 5000 ⋅ 0.618


g1 = 2 2
= 1.171 ,
mU +mU (i) (i)
5000 ⋅ 1 + 5000 ⋅ 0.618
g = 1 1 2 2

mU +mU
i (i)2 (i)2
1 1 2 2
5000 ⋅ 1 + 5000 ⋅ (−0.618)
g2 = = 0.276
5000 ⋅ 12 + 5000 ⋅ (−0.618)2

43
SISTEMA A PIU’ GRADI DI LIBERTA’

Le considerazioni fatte per un sistema a 2 gradi di libertà soggetto a


forzanti si possono facilmente estendere al caso di sistema a più gradi di
libertà.

I passaggi essenziali per la soluzione di un problema dinamico sono i


seguenti.

1) Scrivere le equazioni del moto

⎡m11 m12 K m1N ⎤ ⎡k11 k12 K k1N ⎤ ⎧p1(t)⎫


⎢m K K ⎥⎥ ⎢k K K ⎥⎥ ⎪p (t)⎪
⎢ 21 m22 {u}+
&& ⎢ 21 k 22 ⎪
{u}= ⎨ 2 ⎬

⎢ M M O M ⎥ ⎢ M M O M ⎥ ⎪ M ⎪
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣mN1 K K mNN ⎦ ⎣kN1 K K kNN ⎦ ⎩⎪pN(t)⎭⎪

44
2) Trovare gli autovalori (da cui le pulsazioni naturali) e gli autovettori
(modi principali) come per un problema di vibrazioni libere (annullando cioè
le eventuali forzanti presenti)

⎛ ⎡k11 k12 K k1N ⎤ ⎡m11 m12 K m1N ⎤ ⎞


⎜⎢ ⎟
k k 22 K K ⎥⎥ ⎢
2 ⎢m21 m22 K K ⎥⎥ ⎟
det ⎜ ⎢ 21 −ω =0
⎜⎢ M M O M ⎥ ⎢ M M O M ⎥ ⎟
⎜⎜ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟
⎝ ⎣kN1 K K kNN ⎦ ⎣mN1 K K mNN ⎦ ⎟⎠

3) Scrivere le equazioni del moto in funzione delle coordinate principali

⎡m% 11 0 K 0 ⎤ ⎡k% 11 0 K 0 ⎤ ⎧p% 1(t) ⎫


⎢ 0 m ⎢ ⎥

% 22 K K ⎥⎥ ⎢ 0 %
k K K⎥
⎪p% (t)⎪
⎪ 2 ⎪
{n
&&}+

22
{ n}= ⎨ ⎬
⎢ M M O M ⎥ M M O M ⎥ ⎪ M ⎪
⎢ ⎢ ⎥
⎣ 0 K % NN ⎥⎦
K m ⎢⎣ 0 K K k% NN ⎥⎦ ⎩⎪p% N(t)⎭⎪ (*)

4) Calcolare le soluzioni in termini di coordinate principali integrando le (*),


ni=ni(t)
45
5) Ritrasfomare le coordinate principali in coordinate libere e imporre le
condizioni iniziali
⎧u1(0)⎫ ⎧u10 (0)⎫ ⎧u& 1(0)⎫ ⎧u& 10 (0)⎫
⎪u (0)⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎪ 2 ⎪ ⎪u2 (0)⎪ ⎪u& 2 (0)⎪ ⎪u& 2 (0)⎪
⎨ ⎬=⎨ ⎬, ⎨ ⎬=⎨ ⎬
⎪ M ⎪ ⎪ M ⎪ ⎪ M ⎪ ⎪ M ⎪
⎪⎩uN(0)⎪⎭ ⎪⎩uN(0)⎪⎭ ⎪⎩u& N(0)⎪⎭ ⎪⎩u& N(0)⎪⎭
0 0

per ottenere infine le relazioni u=u(t).

46