Principio di Hamilton

1.1 Dimostrazione
Consideriamo il principio di D’Alembert scritto per un sistema discreto di masse, il quale risulta
essere il seguente:
n n

∑ Fei = ∑ mi ü i (1)
i=1 i=1

Passando a sistemi continui, ricordando che in 𝐹𝑒𝑖 (le forze estere), vi è inglobata la somma di forze
per unità di superfici (forze superficiali) e di forze per unità di volume (forze di massa), possiamo
allora riscrivere la (1) per sistemi continui passando ai rispettivi integrali, superficiali e volumetrici,
pertanto:

(2)
∫ Fi dS + ∫ fi dV = ∫ 𝜌ü i dV
v v
S

Per l’integrale superficiale, attuiamo il teorema della divergenza di Gauss, e passando alla notazione
degli indici, otteniamo:

(3)
∫ Fi dS = ∫ 𝜎ij ∙ nj dS = ∫ ∇ ∙ 𝜎ij
S V
S

Pertanto sostituendo la (3) nella (2), e passando tutto sotto ad un solo segno d’integrale si ottiene:

(4)
∫ [∇ ∙ 𝜎ij + fi − 𝜌ü i ] dV = 0
V

Dalla (4), fissato un qualsiasi volume arbitrario V , allora si ottiene che la equazione integrale risulterà
nulla se e soltanto se sarà nulla la funzione integranda ovvero:

∇ ∙ 𝜎ij + fi − 𝜌ü i = 0 (5)

Utilizzando sempre la notazione degli indici è possibile riscrivere la (5) come:

( 𝜎ij ) j + fi − 𝜌ü i = 0 (6)

Ricordiamo che l’indice j presente fuori dalle parentesi per 𝜎ij , ci indica la normale della superfice
che stiamo considerando, in questo nj. Adesso si faccia la seguente ipotesi, per cui si consideri che la
variazione della funzione spostamento 𝒖𝒊 , valutata in due istanti di tempo [t1, t 2 ] ,scelti
arbitrariamente, sia nulla, e cioè:

𝛿ui (x⃗, t1 ) = 𝛿ui (x⃗, t 2 ) = 0 (7)

Ciò vale a dire che nei due istanti di tempo considerati è nota la posizione del nostro sistema, il quale
non subisce alcuno spostamento.

Passiamo ora a scrivere il PLV (principio dei lavori virtuali), per cui:

(8)
𝛿WE = ∫ Fi ∙ 𝛿ui dS + ∫ fi ∙ 𝛿ui dV
v
S

Sostituendo la (3) nella (8) si ottiene:

(9)
𝛿WE = ∫ ( 𝜎ij ∙ 𝛿ui ) j dV + ∫ fi ∙ 𝛿ui dV
v
V

Andiamo ad esplicitare l’integrale evidenziato in rosso, in particolare svolgendo la derivata rispetto

ad 𝒙𝒋 , per cui otteniamo che:

(10)
∫ ( 𝜎ij ∙ 𝛿ui ) j dV = ∫ [( 𝜎ij ) j ∙ 𝛿ui + 𝜎ij ∙ (𝛿ui ) j ] dV
V V
Sostituendo la (10) nella (9) , riordinando i termini e portando sotto un solo segno d’integrale, si
ottiene:

(11)
𝛿WE = ∫ { [( 𝜎ij ) j ∙ fi ] 𝛿ui + 𝜎ij ∙ (𝛿ui ) j } dV
V

A questo punto sostituendo la (5) nella (11),e ricordando come abbiamo espresso la divergenza in
termini di notazione degli indici, si ottiene:

(12)
𝛿WE = ∫ 𝜌ü i ∙ 𝛿ui dV + ∫ 𝜎ij ∙ (𝛿ui ) j dV
V
V

Integriamo la (12), ambo i membri, tra i due istanti di tempo [t1, t 2 ],scelti arbitrariamente per cui si
ottiene che:

t2 t2 t2
(13)
∫ 𝛿WE dt = ∫ ∫ 𝜌ü i ∙ 𝛿ui dV dt + ∫ ∫ 𝜎ij ∙ (𝛿ui ) j dV dt
t1 t1 t1 V
V

Riscriviamoci l’integrale evidenziato in rosso, in modo tale da integrare prima rispetto al tempo,
dopodiché integreremo lo stesso per parti per cui:
t2
⬚ t2
t2
∫ ∫ 𝜌ü i ∙ 𝛿ui dV dt = ∫ 𝜌uሶ i 𝛿u | − ∫ ∫ 𝜌uሶ i ∙ 𝛿uሶ i dV dt
i t1 (14)
V V t1
t1 V

L’integrale evidenziato in blu è identicamente nullo per quanto detto alla (7) per tanto ci resta, dalla
(14) che:
t2
t2
∫ ∫ 𝜌ü i ∙ 𝛿ui dV dt = − ∫ ∫ 𝜌uሶ i ∙ 𝛿uሶ i dV dt (15)
V t1
t1 V
L’integrale evidenziato in blu alla (15) rappresenta una energia cinetica per unità di volume, di fatti
si consideri che detta, T0 la energia cinetica per unità di volume, allora si ha che:

T 1
= T0 = 𝜌 ∙ (uሶ i ∙ uሶ i ) (16)
V 2
1
𝛿T0 = 𝜌 ∙ 𝛿(uሶ i ∙ uሶ i ) = 𝜌 ∙ uሶ i 𝛿uሶ i (16.1)
2

A questo punto sostituendo la (16.1) nella (15), e successivamente la (15) nella (13), si ricava
agevolmente che:

t2 t2 t2
∫ 𝛿WE dt = − ∫ 𝛿T dt + ∫ ∫ 𝜎ij ∙ (𝛿ui ) j dV dt (17)
t1 t1 t1 V

Adesso occupiamoci dell’integrale evidenziato in rosso. Ricordando che nel principio della mima
energia potenziale, si definisce U0 la energia di deformazione per unità di volume come:

𝜀ij
U
= U0 = ∫ 𝜎ij 𝛿𝜀ij (18)
V 0
𝛿U0 (18.1)
= 𝜎ij
𝛿𝜀ij

Possiamo definire il tensore della deformazione 𝜖ij attraverso lo scorrimento 𝛾ij , per cui stando alla
definizione possiamo scrivere che:

1 1
𝜖ij = 𝛾ij = ( (ui )j + (uj )i ) (19)
2 2

Nell’ipotesi di simmetria a livello del materiale (isotropia) possiamo riscrivere la (18) come:

𝜖ij = ( (ui )j ) (20)

𝛿𝜖ij = 𝛿(ui )j (20.1)

Sostituendo la (20.1),(18.1) nella (17) si ottiene:

t2 t2 t2
∫ 𝛿WE dt = − ∫ 𝛿T dt + ∫ ∫ 𝛿U0 dV dt (21)
t1 t1 t1 V

Dalla (21), infine, ricordando che U0 è una energia di deformazione elastica per unità di volume,
passando tutto al membro di destra e raccogliendo sotto un solo integrale, si ottiene che:

t2
𝛿 ∫ [WE + T − U] = 0 (22)
t1

Ricordando che il lavoro WE è possibile esprimerlo, in termini di energia potenziale V come:

−WE = − ∑ Fr ui = V (23)
r=1

Sostituendo la (23) nella (22) si ottiene:

t2
𝛿 ∫ [ T − V − U] = 0 (24)
t1

Introducendo, infine, la energia potenziale totale 𝜋, la (24) diviene:

𝜋 = V+U (25)

t2 t2
𝛿 ∫ [ T − 𝜋 ] = 𝛿 ∫ L = 𝛿A = 0 (26)
t1 t1

Quanto ottenuto alla (26) è proprio la formulazione del Principio di Hamilton, per cui esso ci dice che
il variazionale A, che è una funzione dipendente dalle coordinate generalizzate, sarà minimo se
minima è la variazione dell’integrale della Lagrangiana L, la quale dipende dalle coordinate
generalizzate, dalla loro derivata prima e dal tempo. In altri termini, il Principio di Hamilton, per
corpi deformabili, ci vuole dire che un corpo, sotto l’azione di forze esterne, si deforma e si muove
in modo tale da rendere minimo il variazionale A, ovvero se risulta minima, fissato un certo intervallo
di tempo, la variazione dell’integrale, esteso a detto intervallo di tempo(arbitrario), della differenza
tra l’energia cinetica e l’energia potenziale totale.