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Materiali per le macchine elettriche

GENERALITÀ SULL’ENERGIA ELETTRICA (30/09/2020)


L’energia elettrica si può fornire in due modi:

 tensione continua: la tensione fornita dall’alimentazione è sempre costante e pari a v ( t )=v dc, il
pedice sta per “direct current”;
 tensione alternata: la tensione fornita dall’alimentazione è di tipo sinusoidale:
v ( t )=V M sin ωt oppure v ( t )=√ 2V eff sin ωt , con:
o V M ampiezza della sinusoide;
o ω frequenza angolare, legata alla frequenza della tensione da: f =2 πω ;
o V eff valore efficace, pari a V eff =V M / √ 2.

Nel caso di reti alternate, si possono avere tensioni con più fasi. In particolare:

 rete monofase: la tensione ha un’unica fase;


 rete polifase: in generale sono le reti in cui le tensioni presentano più di una fase, ma praticamente
ci si riferisce a reti polifase quando le fasi in gioco sono più di tre.

Ricordiamo in particolare le reti trifase simmetriche: tre tensioni con stesso valore efficace V eff , sfasate di
120 °.
CONVERTITORI DI ENERGIA ELETTRICA
I convertitori di energia elettrica sono dispositivi che eseguono la conversione di energia elettrica in altre
forme di energia e viceversa, o trasformano energia elettrica ancora in energia elettrica, cambiandone i
“connotati”, come ampiezza, frequenza e fase della tensione.

Classificazione dei convertitori

 Generatore statico: trasforma energia chimica in energia elettrica ed è detto statico perché non ha
parti in movimento. Esempio: batterie.
 Generatore elettrico: trasforma energia meccanica in energia elettrica. Esempio: l’alternatore delle
auto, che ricarica la batteria dell’auto. Si distingue in:
o dinamo, se l’energia elettrica è fornita come tensione continua;
o alternatore, se l’energia elettrica è fornita come tensione alternata; l’alternatore può
essere monofase o trifase.
 Motore elettrico: trasforma energia elettrica in energia meccanica.
 Trasformatore: trasforma energia elettrica in energia elettrica, variando i livelli di tensione e di
corrente tra ingresso ed uscita in circuiti in alternata.
 Convertitore elettrico: trasforma energia elettrica in energia elettrica, modificando tra ingresso ed
uscita anche il tipo di forma d’onda delle grandezze in gioco (ad es. da continua ad alternata, o da
alternata a continua) o grandezze come la frequenza; se il convertitore è realizzato con dispositivi
elettronici con funzionamento basato sui semiconduttori, si parla di convertitore statico.

Nel corso di MAE distinguiamo tra:

 Macchine elettriche:
o apparecchiature elettromagnetiche, ovvero motori elettrici, generatori elettrici e
trasformatori;
o apparecchiature elettroniche di potenza, ovvero i convertitori statici.
 Azionamenti elettrici: sistemi elettrici costituiti da più componenti che veicolano l’energia elettrica
in maniera controllata per convertirla in energia meccanica. Si considerano i sistemi con in cascata
un convertitore ed un motore (uscita del convertitore ¿ ingresso del motore) con elementi di
regolazione, ovvero un controllore che effettua misure di corrente e/o coppie motrici e le riporta in
ingresso al convertitore.

MATERIALI PER LE MACCHINE ELETTRICHE


Le macchine elettriche sono costituite da tre componenti fondamentali:

 conduttori: componenti delle macchine elettriche che sono sede di correnti elettriche;
 isolanti: componenti che servono a garantire l’isolamento galvanico dei conduttori:
o tra di loro;
o rispetto ai nuclei magnetici;
o rispetto ai lamierini che compongono i nuclei magnetici;
 nuclei magnetici: componenti delle macchine elettriche grazie ai quali viene sostenuto un campo di
induzione magnetica di ampiezza apprezzabile a fronte di un certo campo magnetico.

1) Materiali conduttori

I materiali conduttori sono utilizzati per realizzare gli avvolgimenti delle macchine elettriche: essi sono sede
del passaggio della corrente elettrica, destinata sia alla magnetizzazione dei circuiti magnetici, sia al
trasferimento di energia.

La caratteristica principale dei materiali conduttori è quella di avere una bassa resistività (o alta
conducibilità), al fine di limitare la resistenza R in un cavo conduttore, per evitare:

 le cadute di tensione ohmiche ΔV in corrispondenza di un assegnato valore di corrente I :


ΔV =RI ;
2
 le perdite per effetto Joule, causa di riscaldamento PJ =R I .

I materiali più utilizzati sono essenzialmente due: rame o alluminio, che differiscono per resistività e peso
specifico.

Resistività ρ
La resistività ρ ci permette di ricavare la resistenza R di un cavo caratterizzato da una lunghezza L e una
sezione S:

L
R=ρ
S
ρ è funzione della temperatura:
ρ=ρ0 [1+ α 0 ( t−t 0 ) ]

Dove:

- ρ è la resistività alla temperatura t , mentre ρ0 è la resistività alla temperatura di riferimento t 0;


- α 0 è un coefficiente di temperatura del conduttore alla temperatura t 0.

Oss: la dipendenza di ρ dalla temperatura non è lineare, in quanto  non è costante; in realtà, però, nel
campo di temperatura di interesse delle macchine elettriche  è poco variabile e si può assumere
coincidente con il valore a 20°C.

In tabella sono riportati alcuni valori caratteristici


dei principali conduttori utilizzati nelle macchine
elettriche.
In particolare, per rame e alluminio si ha:

 Ω∙ m m2
ρ0 , Cu ≅ 0.017
m
Ω ∙m m 2
 ρ0 , Al ≅ 0.029
m
Dalla tabella si evince che, nel caso del rame, il raddoppio della resistenza si ha con un aumento di
temperatura di circa 250°C rispetto ai 20°C standard. Un  di 100°C (plausibile per le normali temperature
di funzionamento delle macchine elettriche) produce un aumento di resistenza di circa il 40%.

1
Inoltre, notiamo che ρ0 , Cu ≈ρ . Ciò potrebbe farci pensare che convenga sempre usare il rame come
2 0 , Al
materiale conduttore. Tuttavia, dobbiamo anche considerare il peso specifico σ .
⇒ σ Cu ≈ 3 σ Al
 σ Cu ≅ 8.9 Kg/d m3
 σ Al ≅ 2.75 Kg/d m3
Quale ingombra di più?
1
Tenendo presente che ρ0 , Cu ≈ ρ e σ ≈ 3 σ Al, un cavo conduttore ad una certa resistenza R fissata
2 0 , Al Cu
realizzato in alluminio presenterà una sezione di almeno 2 volte rispetto ad un cavo realizzato in rame.

Quale pesa di più?


Un cavo in rame pesa il 50% in più rispetto a quello in alluminio, anche se ha una sezione minore.

Quale costa di più?


L’alluminio ha un costo per tonnellata pari a 1/3 del costo per tonnellata del rame. Inoltre, a parità di
resistenza, il cavo in rame pesa il 50% in più rispetto al cavo in alluminio. Pertanto il cavo in rame costerà 5
volte in più rispetto a quello in alluminio.

In definitiva:

 il vantaggio del rame è la sezione ridotta, quindi ingombro minore ⇒ si usa il rame quando si vuole
massimizzare la potenza specifica, potenza per unità di volume (nella maggior parte dei casi);
 i vantaggi dell’alluminio sono il peso minore ed il costo minore ⇒ si usa l’alluminio quando non vi
sono vincoli sul volume, ad esempio nel caso dei cavi per la trasmissione di energia elettrica ad alta
tensione, trattandosi di cavi aerei. Nelle macchine elettriche, l’alluminio è utilizzato per realizzare la
“gabbia di scoiattolo” della macchina asincrona.

2) Materiali isolanti

Ω∙ mm 2
Gli isolanti sono materiali caratterizzati da resistività molto elevate: ρ0 , is >1012 .
m
Possiamo quindi supporre che negli isolanti la corrente è praticamente nulla, rispetto alla quella che scorre
nei conduttori.
I materiali isolanti sono elementi non attivi delle macchine elettriche, perché non contribuiscono alla
trasformazione di energia, ma servono ad isolare i lamierini magnetici tra loro e soprattutto i conduttori
elettrici tra loro e verso massa per fare in modo che tra di essi non vi siano scambi di corrente indesiderati.
I materiali isolanti possono servire anche da supporto per il conduttore (si pensi ad esempio ad un isolatore
passante di porcellana per alte tensioni). Inoltre, sono i materiali con il maggior costo specifico (costo per
unità di peso) e i più delicati tra quelli presenti in una macchina elettrica.

Le temperature di lavoro consentite (nel range 100÷200 °C a seconda del materiale specifico) sono, infatti,
considerevolmente inferiori a quelle consentite per i conduttori e per i materiali magnetici dolci
(comunque > 500°C). Essi sono, quindi, gli elementi che fissano i limiti di potenza, sono la parte “debole”
della macchina elettrica perché vincolano la temperatura massima raggiungibile nelle parti attive.
Perché è importante scegliere un isolante che abbia una massima temperatura di funzionamento elevata?
In tal modo, a parità di potenza, è possibile dissipare tale potenza con ingombri minori, ottenendo quindi
una temperatura di funzionamento più elevata. Cioè, usare isolanti migliori ci consente di massimizzare la
potenza specifica della macchina.

Caratterizziamo gli isolanti proprio in base alla loro massima temperatura di funzionamento. Ad esempio:

 isolanti della classe di isolamento Y lavorano ad una temperatura massima di 90 ° C ;


 isolanti della classe di isolamento H lavorano ad una temperatura massima di 180 ° C .

Perché la classe di isolamento influisce sull’ingombro?


Quando si genera energia termica, a causa della potenza dissipata nella macchina (ad esempio per effetto
Joule), essa deve essere trasferita verso l’ambiente esterno in cui è inglobata la macchina elettrica.
La potenza termica trasferita è proporzionale:

 alla differenza di temperatura tra l’origine (la parte del sistema in cui viene dissipata la potenza) e
la temperatura dell’ambiente.;
 alla superficie di scambio, quindi alle dimensioni della macchina elettrica.

Pertanto, realizzare una macchina elettrica con superfici di scambio maggiori consente di massimizzare il
trasferimento energetico e consente di diminuire la differenza di temperatura tra origine e ambiente.
⇒ ovvero, ciò consente di diminuire la temperatura dell’isolante.
Quindi, per non superare la temperatura massima dell’isolante, dobbiamo agire sulla superficie di scambio.
Migliore è l’isolante, più alta è la temperatura che riesce a sopportare e minori saranno le dimensioni della
macchina elettrica.

3) Materiali ferromagnetici

In presenza di un magnete (dispositivo in grado di sostenere un campo di induzione magnetica in assenza


correnti elettriche) distinguiamo:

 materiali diamagnetici, se vengono debolmente respinti dal magnete;


 materiali paramagnetici, se vengono debolmente attratti dal magnete;
 materiali ferromagnetici, se vengono fortemente attratti dal magnete.

Nel vuoto, il campo di induzione magnetica è dato da:

B=μ o ⃗
⃗ H , dove:

- B è il campo di induzione magnetica, che si misura in Tesla T ;



- H è il campo magnetico, che si misura in Ampère/metro A/m , anche detto densità di flusso

(infatti Φ=B∙ S ⇒ B=Φ /S → si misura anche in Wb /m2 );
T ∙m
- μ0 è la permeabilità magnetica nel vuoto, pari a 4 π∗10−7 .
A
In presenza di materiali invece si ha:

B=μ o ⃗
⃗ H +⃗
P , con ⃗
P polarizzazione magnetica, cioè il contributo a ⃗
B dovuto alla presenza del materiale.
Sia tale materiale isotropo magneticamente (cioè risponde allo stesso modo indipendentemente dalla
H ). Allora la precedente relazione diventa scalare; ovvero, fornito un determinato campo
direzione di ⃗
magnetico H con una data direzione, in un generico punto del materiale ⃗
⃗ Be⃗ P avranno la stessa direzione.
Proiettando su questa direzione, dalla relazione vettoriale passiamo alla scalare:

B=μ0 H + P. Sia H >0 .

- Se P>0 ⇒ B risulta più grande rispetto al caso del vuoto ⇒ il materiale è paramagnetico;
- se P<0 ⇒ B risulta più piccolo rispetto al caso del vuoto ⇒ il materiale è diamagnetico.
Per un generico materiale isotropo magneticamente si ha:

B=μ0 μr H

con μr permeabilità magnetica relativa (che è un numero adimensionale positivo che dipende dal
materiale). Si ha che:

- se μr =1 ci troviamo nel vuoto;


- se μr <1 il materiale è diamagnetico;
- se μr >1 il materiale è paramagnetico;
- se μr ≫ 1 il materiale è ferromagnetico.

Per alcuni materiali paramagnetici esiste una temperatura limite, detta temperatura di Curie, al di sotto
della quale risulta μr ≫ 1, per cui essi esibiscono un comportamento ferromagnetico.

Esistono solo tre elementi della tavola periodica che, a temperatura ambiente, si trovano al di sotto della
temperatura di Curie: ferro (¿ 768 ° C ), nichel (¿ 358 ° C ) e cobalto (¿ 130 ° C ) ⇒ una combinazione di
questi tre elementi è sempre presente nei nuclei ferromagnetici delle macchine elettriche.

Curva di prima magnetizzazione di un materiale ferromagnetico

Considero un generico materiale ferromagnetico


vergine, ovvero mai sottoposto in precedenza ad un
campo magnetico non nullo.

Applichiamo a tale materiale un campo magnetico


Bg
H >0 , facendolo crescere lentamente.

Considero un piano cartesiano con H sull’asse delle


ascisse e B sull’asse delle ordinate e traccio la
caratteristica di prima magnetizzazione: come varia
il campo di induzione magnetica B in un materiale
ferromagnetico vergine in risposta al campo
magnetico H esterno.
Hg
Ricorda: B=μ μ H=μH . Definiamo:
0 r

permeabilità
dB(H ) differenziale
=μd →
dH

Dividiamo l’andamento della curva in tre parti:

- nella parte iniziale la curva inizia a crescere con andamento non lineare;
- nella parte centrale la curva cresce con andamento approssimabile ad uno lineare e raggiunge la
pendenza massima nel punto ( H g , Bg ), detto punto di ginocchio;
- a partire dal punto di ginocchio in poi, la derivata inizia a diminuire fino al punto ( H S , BS ), detto di
saturazione, a partire dal quale la derivata rimane costante e pari a μ0 e la curva si assesta quindi
ad una retta (per H > H S ⇒ μ d=μ 0).

Per H > H S risulta: B=μ0 H + PS (derivando ottengo proprio μ0, pendenza della retta finale), con PS
costante, detta polarizzazione di saturazione: la parte finale retta è caratterizzata da una permeabilità
differenziale pari alla permeabilità magnetica nel vuoto!

I nuclei ferromagnetici delle macchine elettriche lavorano tra il punto di ginocchio e il punto di saturazione,
entro valori prossimi alla saturazione stessa. Questo perché si nota, facendo il dilazionamento (?), che
conviene far lavorare i circuiti magnetici vicino alla saturazione per ridurre gli ingombri.

Ciclo di isteresi

Considero nuovamente il piano cartesiano precedente e la


curva di prima magnetizzazione.

Una volta raggiunto H , facciamo decrescere H .


S

Per effetto dell’isteresi magnetica la caratteristica del


materiale non seguirà più la prima magnetizzazione, ma segue
un altro percorso e per H=0 non si annulla!

- Per H=0, B≠ 0 : il valore del campo di induzione


magnetica per è detto , induzione residua del

H=0 Br

materiale, ed è proprio il campo che è sostenuto dai magneti.


- Per B=0 ottengo il campo magnetico H necessario ad annullare B: si tratta del campo coercitivo
del materiale H c .

Una volta raggiunto H=−H S, faccio di nuovo crescere H fino a raggiungere H S .

La curva così ottenuta è una relazione polidroma: è detto ciclo di isteresi del materiale e racchiude un’area
non nulla ⇒ maggiori sono Br e H c , maggiore sarà l’area del ciclo!

 I materiali con Br e H c piccoli (quindi con area del ciclo piccola) sono detti materiali ferromagnetici
dolci ⇒ vengono usati per realizzare i nuclei ferromagnetici.
 I materiali con Br e H c grandi (quindi con area del ciclo grande) sono detti materiali ferromagnetici
duri ⇒ vengono usati per realizzare i magneti permanenti nelle
macchine elettriche sincrone.

Perdite nel ferro: perdite per isteresi

L’area del ciclo è importante per quanto riguarda il funzionamento del


materiale. Infatti, per effetto della relazione tra B e H polidroma, e per l’area
diversa da zero, viene spesa energia per compiere un ciclo di isteresi: l’area del ciclo rappresenta l’energia
che devo spendere per compiere un ciclo di isteresi.

Supponiamo ora, per esempio, che l’energia per compiere un ciclo è 1 J , se faccio 1giro¿ s spendo 1 J /s .
⇒ la potenza che spendo per far compiere al materiale più cicli al secondo è proporzionale alla frequenza
con cui vario H : a maggiori frequenze spendo potenze maggiori.

Oss: tali potenze spese le ritrovo sottoforma di calore ⇒ non solo i conduttori producono energia termica,
ma anche i materiali ferromagnetici (ma solo se vario B e H )!

 Per i magneti permanenti non mi interessa l’area del ciclo (è elevata) perché producono un campo
B costante e non ho variazioni di B o H .
 Nei nuclei ferromagnetici, B e H variano con legge alternativa, quindi con una certa frequenza.

Sia Pi la potenza dissipata per effetto dell’isteresi del materiale. Allora le perdite per isteresi sono date da:

Pi ≅ k i ∙ f ∙ B2M → Approssimazione di Richter

con:

- k i coefficiente che dipende dal materiale (i dolci hanno k i piccolo);


- f frequenza con cui varia H ;
- BM è il valore massimo dell’induzione magnetica.

Oss 1: invece di arrivare fino ad H S , posso anche muovermi da un valore H < H S fino a −H e l’area del
¿ ¿

ciclo sarà minore ⇒ al diminuire dell’induzione massima diminuiscono le perdite per isteresi.
~ ~
Oss 2: se mi muovo tra H > H S a − H non ho perdite aggiuntive perché da H S in poi la polarizzazione
magnetica è costante e pari a PS e il ciclo segue una retta di pendenza μ0 ⇒ da H S in poi non ho area che si
somma, non posso usare la relazione di Pi.

Da queste considerazioni si deduce che il ciclo di isteresi che va da H S a −H S è il ciclo limite, ovvero quello
con area maggiore: esistono infatti infiniti cicli di isteresi, in base alla magnetizzazione alternativa a cui
viene sottoposto il materiale:

B ( t )=B M sin ωt

 Come diminuire le perdite per isteresi Pi?

In generale, la frequenza di magnetizzazione f =2 πω e l’ampiezza BM sono fissate. L’unico parametro su


cui si può agire è il coefficiente k i, che dipende dal materiale. In generale si utilizzano materiali
ferromagnetici dolci per la costruzione dei nuclei ferromagnetici. Di seguito i materiali più utilizzati.

 Ferro o silicio, impiegati per frequenze di magnetizzazione non troppo elevate ( 100-200 Hz) e sono
caratterizzati da cicli di isteresi stretti e permeabilità relative μr molto elevate.
 Leghe di ferro e nichel: permalloy o supermalloy, caratterizzati da valori di μr elevatissimi, nel
range di 100.000-500.000.
 Nanocristalli o materiali amorfi, non hanno valori di μr particolarmente elevati, ma hanno cicli
strettissimi e pertanto trovano applicazione in alte frequenze, poiché, avendo cicli stretti hanno
piccole perdite anche in alte frequenze.
 Ferriti, leghe basate su ossido di ferro, con cui si possono realizzare materiali ferromagnetici sia
dolci che duri. I ferromagnetici dolci basati su ferriti sono caratterizzati da cicli stretti, per cui
anch’essi si usano in alta frequenza.

Oss: per alte frequenze ci riferiamo a frequenze da 1 kHz a 100 kHz , mentre per basse frequenze, o
frequenze industriali, si intende 50-60 Hz .
Correnti parassite (01/10/2020)
Considero un nucleo ferromagnetico a “cornice rettangolare”. Supponiamo che all’interno del nucleo sia
presente un campo di induzione magnetica variabile: B ( t )=B M sin ωt . Considero un tratto di nucleo:

Supponiamo che B sia costante nello


spazio, e quindi lungo tutta la sezione scelta è costante.
Dalla legge dell’induzione magnetica, sappiamo che dato un conduttore chiuso a formare una circonferenza
sottoposto ad un campo di induzione magnetica esterno le cui linee di forza sono parallele tra loro ed
ortogonali al piano del conduttore tale che il flusso è Φ=B∙ S, la forza elettromotrice indotta è data da:

−d Φ −d ( B ∙ S ) dB
e= = =−S
dt dt dt
→ Se B è variabile, si genera una forza elettromotrice non nulla!

Nel nostro caso:

d ( B M sin ωt )
e=−S =−Sω B M cos ωt=E M cos ωt
dt
con E M =−Sω B M → l’ampiezza della forza elettromotrice indotta è proporzionale all’ampiezza BM
dell’induzione e alla frequenza angolare di magnetizzazione ω !

Tale forza elettromotrice indotta genera una corrente i=e / R, la quale a sua volta genera una perdita di
potenza per effetto Joule. Sia E=E M / √ 2 il valore efficace di e . Allora:
2
2 2 2
E ( E M / √ 2) ω S B M
2
PJ = = =
R R 2R
→ Le perdite PJ sono direttamente proporzionali al quadrato di ω , S e BM , e inversamente proporzionali
alla resistenza R ! Tuttavia, dato che i nuclei ferromagnetici sono realizzati in materiali conduttori non
offrono grandi resistenze.

Possiamo immaginare nel nucleo ferromagnetico tante spire elementari percorse da correnti i che
provocano le suddette perdite per effetto Joule. Tali correnti sono dette correnti parassite.

 Come ridurre le perdite per correnti parassite?

Potremmo pensare di ridurre la sezione S del nucleo, ma essa è la


sezione che si deve concatenare con gli avvolgimenti elettrici. Allora,
invece di usare un nucleo ferromagnetico al 100% (detto “massiccio”) si
provvede alla laminazione del materiale: il nucleo viene detto “a
lamierini”.
Prima di sovrappore i lamierini di materiale ferromagnetico, vengono spalmati con del materiale isolante in
modo isolare tra loro i vari strati: le spire elementari non agiscono su tutta S, ma sulle singole sezioni dei
lamierini, che dipendono dal loro spessore.

Detto Δ lo spessore dei lamierini, le perdite dovute alle correnti parassite sono date da:

Pc =k c ∙ B 2M ∙ f 2 ∙ Δ 2
Alla luce di quanto detto, possiamo considerare due tipi di cicli di isteresi:

 statico: il ciclo ottenuto con frequenza di magnetizzazione nulla (tempo di magnetizzazione infinito)
→ non considero l’allargamento dovuto alle perdite per correnti parassite: in questo caso non sono
interessato al fatto che il nucleo sia composto da lamierini;
 dinamico: considero una frequenza di magnetizzazione non nulla (solitamente 50-60 Hz) → tengo
conto dell’allargamento del ciclo del ciclo dovuto alle perdite per correnti parassite.

Circuiti magnetici
Un circuito magnetico è un sistema elettromagnetico che, a partire da una forza magnetomotrice, genera
un campo di induzione magnetica B confinato ad un certo dominio spaziale, detto nucleo del circuito
magnetico, in cui le linee di B sono veicolate attraverso l’uso di strutture geometriche realizzate con
materiali completamente o parzialmente ferromagnetici.

CIRCUITO MAGNETICO TOROIDALE


Il toroide si ottiene facendo ruotare una sezione intorno
ad un asse, detto asse di generazione del toroide.

Se considero una sezione longitudinale del toroide


ottenuta tagliando il toroide con un piano ortogonale
all’asse di generazione otteniamo una corona circolare,
come nella figura.

Supponiamo di realizzare il toroide con materiale


ferromagnetico massiccio con permeabilità magnetica
relativa elevatissima ( μ ≫ 1).
r

Facciamo un avvolgimento di spire solenoidale ed uniformemente distribuito lungo tutto il toroide (per
semplicità di disegno, in figura ne è riportato solo un tratto). Tali spire si sviluppano secondo piani
diametrali, che attraversano l’asse di generazione del toroide. Sia N il numero di spire.

Tra i terminali applichiamo una tensione v ( t ) → si sviluppa una corrente i(t). La corrente diventa sorgente
di un campo di induzione magnetica B e un campo magnetico H secondo determinate linee di forza.
Facciamo le seguenti ipotesi semplificative:
1) μr è tanto elevato da poter considerare le linee di forza di B tutte interne al toroide: infatti, così come
una corrente fluisce verso percorsi a minore resistenza, B fluisce verso percorsi a minore resistenza,
ovvero quelli con maggiore permeabilità.

→ Il toroide diventa un tubo di flusso di B: sappiamo che B è solenoidale, pertanto il flusso uscente da una
superficie chiusa è nullo e, se considero una superficie delimitata da due sezioni del toroide, il flusso
entrante nella prima sarà uguale al flusso uscente dalla seconda.

In definitiva, le linee di forza si sviluppano secondo circonferenze concentriche lungo la corona circolare, a
causa dell’elevata permeabilità μr e della simmetria geometrica. Il verso di B è stabilito dal verso di i .

r i+ r e
2) r i ≈ r e ≈ r m con r m =
2
Ciò avviene quando r e −r i ≪ r m, ovvero quando lo spessore del toroide è molto minore del raggio che
corrisponde alla linea media del toroide, cioè alla circonferenza che sta a metà tra la circonferenza interna e
quella esterna.
→ In tal modo, il campo B sarà costante lungo tutta la sezione S ( A A' in figura) e di conseguenza lungo
tutto il toroide.

Forza magnetomotrice
Calcolo il flusso che si concatena con una spira: ϕ=B∙ S. Allora, il flusso che si concatena con N spire è:
Φ=NBS. Devo ricavare B.
Ricavo B a partire da H : B=μ0 μr H . Per ricavare H , utilizzo la legge della circuitazione di Ampère: la
circuitazione del campo magnetico ⃗ H lungo una linea chiusa Γ è pari all’integrale superficiale della densità
di corrente J attraverso una superficie S orlata dalla stessa linea chiusa.

⃗ ∯ ⃗J d ⃗S
∮ ⃗H d l=
Γ S

Sappiamo che H e B hanno stessa direzione in ogni punto: considero una linea di forza chiusa di B come
curva Γ . Inoltre, in ogni punto ⃗
H è tangente a d ⃗l, per cui il prodotto scalare diventa Hdl . So anche che H
è costante lungo tutta la linea, lo porto fuori dall’integrale. In definitiva, si ha:

∮ ⃗H d l⃗ =H ∮ dl=H ∙ lm
Γ Γ

dove l m è la lunghezza media delle linee di forza.

Per calcolare il secondo termine, considero come S una superficie chiusa dalla linea di forza considerata
prima. L’integrale sarà dato dalla corrente che attraversa tale superficie:

∯ ⃗J d ⃗S=N ∙ i
S
La causa che sostiene H nel toroide è la corrente i . Più propriamente,
N∙i
⇒ H ∙l m =N ∙i⇒ H= → H dipende da i, per il numero di spire N .
lm

Il forzamento del campo magnetico H , N ∙i , è detto forza magnetomotrice.

Oss: H=¿/l m e B=μ0 μr H → Vogliamo valori elevati di μr in modo da aumentare B, che fa aumentare Φ ,
che fa aumentare la tensione indotta.
Inoltre, valori elevati di μr ci permettono anche di contenere H : questo ci permette di avere valori più
piccoli della corrente i e quindi diminuire le perdite per effetto Joule.
→ Maggiore è μr , minore sarà la corrente i che mi serve per ottenere la tensione indotta desiderata.

In definitiva, ponendo μ=μ 0 μr


B=μ ∙ ¿ ⇒ Φ=B ∙ S= ∙∋¿
lm lm

Definiamo R=l m /( Sμ) riluttanza del circuito magnetico. Allora:

Φ= ¿
R
Per massimizzare Φ , devo minimizzare R :

- o diminuisco l m, ma non sempre posso cambiare la geometria del toroide;


- o aumento S;
- aumento μ → aumento μr , ovvero scelgo un materiale ferromagnetico con μr elevata.

Oss: il flusso rispetta le stesse regole della corrente elettrica (flusso entrante ¿ flusso uscente, correnti
entranti ¿ correnti uscenti). Parallelo con la corrente elettrica:

v Φ= ¿
i= R
R
 Una f. e. m. genera corrente.  Una f. m. m. genera il flusso.
 Alla i si oppone una resistenza R .  A Φ si oppone una riluttanza R .

Caratteristica del circuito magnetico


La caratteristica del circuito magnetico rappresenta il legame tra il flusso sostenuto nel nucleo e la forza
magnetomotrice che sostiene tale flusso.

Oss: da non confondere con la caratteristica magnetica del materiale, che è il legame tra il campo
magnetico H ed il campo di induzione magnetica B che si sviluppano nel materiale.

Nel caso del toroide, le due caratteristiche, a meno di un cambiamento di scala, coincidono.
Infatti: H=μB , Φ=¿/ R → basta cambiare la scala degli assi H e B per ottenere Φ e ¿.

Oss: questa non è la


curva di prima
magnetizzazione: sto
Oss: - H=¿/l m,
supponendo che il
- φ=BS
materiale abbia
perdite nel ferro nulle → attraverso una
→ l’area del ciclo è trasformazione lineare
nulla e quindi diventa cambio la scala dei
una curva che non si grafici, quindi in
chiude su se stessa. sostanza sono identici.

 Tensione indotta sull’avvolgimento per effetto di Φ


−d Φ
La legge di Faraday-Neumann afferma che la forza elettromotrice è data da e= , dove Φ è il flusso
dt
che si concatena con N spire:


→ e=−N
dt
Differenza tra tensione indotta e forza elettromotrice indotta

 Forza elettromotrice indotta


La forza elettromotrice (fem) indotta sostiene una corrente i che tende ad aumentare il flusso
sviluppando un campo B le cui linee di forza hanno verso tale da incrementare il flusso rispetto al quale
valuto la fem indotta.

Scegliamo come positivo il verso della i indicato in figura. Supponiamo che


questa i sia sostenuta da una fem indotta. Tale i genera un campo B diretto
in verso orario, positivo rispetto al verso scelto.
In questo caso, con questi riferimenti, scriviamo:


e=−N
dt
dove φ è il flusso esterno a cui si deve opporre la fem.

Attenzione: definiamo il segno positivo della fem in relazione al flusso che incrementa, ma nella formula
della fem compare il flusso esterno al quale essa si oppone!

È importante avere il segno “−¿”: infatti, se la fem indotta generasse un una corrente tale da generare un
campo B concorde col campo esterno che l’ha generata, si avrebbe generazione di una corrente infinita,
che va contro il principio di conservazione dell’energia!

 Tensione indotta

Considero l’equivalente elettrico. Sia v la tensione esterna, e la fem indotta e R la


resistenza dell’avvolgimento. Scrivo l’equazione di Kirchhoff alla maglia:

dφ dφ
v+ e=Ri ⇒ v −N =Ri ⇒ v=N + Ri
dt dt

Il termine N è la tensione indotta: è definita come l’opposto della fem
dt
indotta. La tensione impressa esternamente è data dalla somma tra la tensione
indotta e la caduta di tensione sulla resistenza.

Oss: la tensione indotta è comunque una caduta di tensione.

Induttanza
¿
So che φ= R . Allora la tensione indotta è data da:

dφ N 2 di
vi =N =
dt R dt
Ho fatto l’ipotesi di riluttanza costante. Tuttavia, la caratteristica del circuito magnetico, ¿=R φ, non è
lineare → R non è costante. Faccio allora delle ipotesi semplificative:

 perdite nel ferro nulle ;


 linearità tra ¿ e φ .

Sotto queste ipotesi, N 2 / R è un parametro costante, indicato con L e detto induttanza del circuito
magnetico e si misura in Henry [ H ].

N2
L=
R
Modello matematico del circuito magnetico toroidale
Riprendiamo allora l’equazione del circuito magnetico ricavata in precedenza:

dϕ N 2 di di
v=N + Ri= + Ri ⇒ v =L + Ri
dt R dt dt
di
Il termine L rappresenta la caduta di tensione sull’induttore di induttanza L.
dt
Quest’equazione rappresenta il modello matematico del circuito magnetico toroidale, nell’ipotesi di
caratteristica del circuito magnetico lineare.

CIRCUITO MAGNETICO A CORNICE RETTANGOLARE


Nel caso del circuito magnetico a cornice rettangolare, lo spazio
in cui è confinato B è costituito da:

- nucleo magnetico di materiale ferromagnetico, a sezione


longitudinale rettangolare;
- una piccola parte in cui il materiale ferromagnetico si
interrompe: troviamo una sezione di aria (con

S0

permeabilità relativa prossima a μ0) tra le due estremità di nucleo ferromagnetico.

Cosa succede alle linee di forza di B?

Prendo in esame la linea media, in figura. Poiché B è solenoidale, le sue linee di forza devono essere
necessariamente chiuse: c’è dunque un tratto in cui le linee non si sviluppano in materiale ferromagnetico,
ma in aria.

Tale tratto è detto traferro l 0: parte di area che separa le sezioni di materiale ferromagnetico.

Ipotesi: la linea di forza di B non viene modificata nel traferro l 0. Ciò si verifica se l 0 è di dimensione
trascurabile rispetto alla lunghezza di un tratto di materiale ferromagnetico:

se l 1 ≫ l 0 → possiamo suppore che la presenza del traferro non modifica l’andamento delle linee di forza.

Calcolo della riluttanza e della caratteristica del circuito magnetico

- Supponiamo che nei tratti di lunghezza l 2 la sezione del nucleo sia S2;
- supponiamo che nei tratti di lunghezza l 1 la sezione del nucleo sia S1;
- supponiamo che nei tratti di lunghezza l 0 la sezione del nucleo sia S0 .
Il flusso si mantiene costante per le ipotesi fatte: la cornice rettangolare è un tubo di flusso.

Per trovare la caratteristica del circuito magnetico, ovvero la relazione tra ¿ e φ , devo calcolare la riluttanza
di ogni tratto del nucleo.

Poiché in ogni tratto fluisce lo stesso flusso, le riluttanze sono in serie: allora R sarà la somma delle tre
riluttanze.

2l 2
- Nei tratti orizzontali l 2: R2=
μ S2
→ R=R0 + R1 + R2
l 1 l 1−l 0
- Nei tratti verticali l 1: R1= +
μ S1 μ S1
l0
- Nel tratto verticale l 0: R0 = : è una componente importante perché modifica sostanzialmente la
μ S0
caratteristica del circuito magnetico rispetto alla caratteristica magnetica del materiale, a differenza
del caso del toroide.

R è data da:
 contributo del materiale ferromagnetico: R1 + R2;
 contributo dell’aria: R0 .

2 l1
Data l’ipotesi l 0 ≪ l 1, si ha l 1−l 0 ≈ l1 → R 1 ≈ . Allora posso scrivere:
μ S1

2l 1 2l 2 l0
R= + +
μ S 1 μ S 2 μ0 S 0

Considero la caratteristica magnetica del materiale. Essa è non lineare nel


tratto iniziale, mentre è lineare nel tratto centrale: l’ipotesi fatta di
considerare R costante con la forza magnetomotrice non è rispettata nel
tratto iniziale. Facciamo tuttavia le seguenti considerazioni:

 la relazione B- H è caratterizzata da una permeabilità differenziale


μd variabile, ma comunque in ogni punto molto maggiore di μ0:
μd ≫ μ0;
 anche la permeabilità relativa del materiale, che compare nell’espressione della riluttanza, è molto
maggiore di μ0: μ ≫ μ0

2 l1 2 l2
⇒ posso trascurare i termini + , a patto che l 0 sia sufficientemente minore di l 2, ma comunque
μ S1 μ S2
sufficientemente grande da poter trascurare quei due termini: l 0 deve essere compreso in un determinato
range di valori. Allora possiamo scrivere:

l0 → costante!
R≈
μ 0 S0
Oss: non posso fare quest’approssimazione per ogni valore della forza magnetomotrice, perché per valori di
H grandi il materiale va in saturazione: μd ≡ μ 0 (quindi μ ≡ μ0 ) per cui non posso trascurare i due termini.
Grazie alla presenza del traferro (caduta di forza magnetomotrice in aria) posso linearizzare la caratteristica
del circuito magnetico perché R risulta costante!
La caratteristica magnetica del circuito risulta ovviamente
diversa dalla caratteristica magnetica del materiale.

Grazie alla presenza del tratto di aria, la caratteristica del


circuito è più lineare, ma meno pendente di quella del solo
materiale per valori bassi di ¿.
Al crescere della forza magnetomotrice di eccitazione ¿, la
caratteristica comincia a piegare (per valori maggiori di N i )
1

fino ad arrivare in condizioni di saturazione (per valori maggiori


di N i ).
2

Trasformatore monofase
Introduzione
Il trasformatore è una macchina statica (senza organi in movimento) che converte potenza (energia)
elettrica in potenza (energia) elettrica, modificando i valori di tensione e corrente in uscita rispetto a quelli
in ingresso.
Il trasformatore effettua la conversione di energia per via elettromagnetica ed il suo funzionamento è
basato sulla possibilità di indurre forze elettromotrici (fem) in circuiti elettrici interessati da flussi magnetici
variabili nel tempo. In condizioni di funzionamento a regime permanente, il trasformatore può funzionare
solo in reti a corrente alternata

Esso è caratterizzato da un circuito magnetico costituito da un nucleo ferromagnetico a cornice


rettangolare su cui sono posti due avvolgimenti elettrici, che formano l’avvolgimento primario e il
secondario.

Supponiamo che la tensione con cui alimento il circuito primario sia sinusoidale:

v1 =√2 V 1 sin ωt → v 2= √ 2 V 2 sin ωt


Anche la tensione sul secondario sarà sinusoidale, con stessa frequenza. Ciò che cambia è l’ampiezza:

 se V 2 <V 1 → il trasformatore è detto riduttore;


 se V 2 >V 1 → il trasformatore è detto elevatore.

La rete che alimenta l’avvolgimento primario è detta rete primaria, mentre la rete connessa a
all’avvolgimento secondario è detta rete secondaria.

Oss: denominiamo avvolgimento e rete primaria e


secondaria indipendentemente dal fatto che il
trasformatore sia riduttore o elevatore.

PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO DEL


TRASFORMATORE MONOFASE
Considero un nucleo di materiale ferromagnetico a cornice rettangolare. Inseriamo sul nucleo due
avvolgimenti solenoidali:

1) avvolgimento primario: alimentato con tensione v1 , percorso da corrente i 1 positiva nel verso
indicato in figura e costituito da N 1 spire;
2) avvolgimento secondario: fornisce in uscita la tensione v 2, percorso da corrente i 2 positiva nel
verso indicato in figura e costituito da N 1 spire.

Nell’ipotesi che il nucleo rappresenta un tubo di flusso e che il cicruito abbia caratteristica lineare si ha che:

- le linee di forza del campo B sostenuto da una corrente i 1 positiva saranno linee chiuse, confinate
nel nucleo, in senso orario;
- le linee di forza del campo B sostenuto da una corrente i 2 positiva saranno linee chiuse, confinate
nel nucleo, in senso antiorario.

Il flusso φ che si concatena con la generica sezione S del nucleo si mantiene costante perché il nucleo è un
tubo di flusso. Inoltre, possiamo applicare la sovrapposizione degli effetti poiché abbiamo supposto che il
circuito ha caratteristica magnetica lineare.
Allora, detto φ 1 il flusso sostenuto da i 1 e φ 2 il flusso sostenuto da i 2, φ è dato da: φ=φ1 +φ 2.

Assumo positivo il verso scelto per lo sviluppo delle linee di forza del campo sostenuto da i 1 (senso orario).
Allora il flusso che attraversa la genera S quando il nucleo è sottoposto a due fem è dato da:

N 1 i1 −N 2 i2 1
φ 1= ; φ2 = ⇒ φ= ( N 1 i 1−N 2 i 2)
R R R
Calcoliamo ora le fem indotte nell’avvolgimento primario e nel secondario. Detto Φ 1 il flusso totale che si
concatena con l’avvolgimento primario e Φ 2 quello che si concatena col secondario, applicando la legge di
Faraday-Neumann si ha:

−d Φ 1 d i1 −d Φ 2 d i2
e 1= =−N 1 ; e2 = =N 2
dt dt dt dt
Considero il rapporto tra i moduli delle fem indotte:

|e 2|
N2
¿ e1 ∨¿= =k s ¿
N1

→ Il rapporto tra le ampiezze istantanee delle fem indotte è uguale al rapporto tra i numeri di spire. Tale
rapporto è detto rapporto spire k s:

- se k s >1→ N 2 > N 1: realizziamo un elevatore;


- se k s <1→ N 2 < N 1: realizziamo un riduttore.

Tornando a φ , notiamo che possiamo scrivere:

1 N1 N2
φ=
R
( N 1 i1−N 2 i 2 )=
R (
i 1− i 2
N1 )
N2
Il termine: i μ =i1 − i è detto corrente magnetizzante. Allora il flusso è dato da:
N1 2
N 1 iμ
φ=
R
 Cos’è la corrente magnetizzante?

N 1 iμ
Dalla relazione φ= , si nota che il termine N 1 i μ è proprio la forza magnetomotrice che sosterrebbe
R
l’avvolgimento primario se fosse attraversato da corrente i μ : la corrente magnetizzante rappresenta una
corrente equivalente ed è importante perché ci dice quanta corrente dobbiamo spendere per generare un
certo flusso.

In generale, vogliamo realizzare valori di φ considerevoli affinché sia possibile il trasferimento di potenza
tra le due reti. Per realizzare φ ho bisogno di una forza magnetomotrice data proprio dalla corrente
magnetizzante.
Tuttavia, in generale vogliamo che i μ sia molto piccola: infatti, maggiore è i μ , maggiori saranno le perdite
N 1 iμ
per effetto Joule! Tenendo presente che φ= , per minimizzare i μ a parità di φ possiamo:
R
- aumentare N 1: in tal modo però aumenta anche la lunghezza dell’avvolgimento e, con essa, anche
la resistenza dell’avvolgimento → ciò provoca comunque perdite per effetto Joule;
- diminuire R : è questa la soluzione migliore! Tenendo presente che R=l m /( Sμ), per diminuire R
devo scegliere un materiale con μr molto elevata!

N2
Tornando all’espressione della corrente magnetizzante: i μ =i1 − i =i −k i →i 1=i μ + k s i 2.
N1 2 1 s 2
i 1 è dato dalla somma di due termini:

 i μ corrente magnetizzante;
 k s i 2 corrente di reazione: è la componente di corrente con cui l’avvolgimento primario reagisce al
passaggio di corrente nel secondario. Infatti, la corrente di reazione è nulla se l’avvolgimento
secondario non è chiuso su nessun carico (collegato ad un circuito aperto): in questo caso diciamo
che il trasformatore funziona a vuoto.

MODELLO MATEMATICO DEL TRASFORMATORE MONOFASE


Devo scrivere due equazioni di equilibrio elettrico: una per l’avvolgimento primario e una per il secondario.

Primario

Dalla seconda legge di Kirchhoff:

v1 + e1=R1 i 1

Secondario
L’avvolgimento secondario, in generale, può essere chiuso su un qualunque tipo di carico,
anche attivo; solitamente però il carico è di tipo ohmico-induttivo.

Sull’avvolgimento secondario, la tensione impressa è e ! v invece è la tensione in uscita che


2 2

alimenta il carico. Schematizziamo allora il circuito come segue:

e 2=v 2+ R 2 i 2
→ Tra e 2 e v 2 passa la caduta di tensione sulla resistenza R2 del secondo avvolgimento.
 Caso resistenze degli avvolgimenti nulle

Se R1=R 2=0 il trasformatore è ideale e si ha:

- e 1=−v 1
- e 2=v 2 → sul carico avremo tutta e 2

−N 2 N2 N2
⇒ v 2=e 2= e 1= v 1 ⇒ v 2 = v
N1 N1 N1 1
Nel caso del trasformatore ideale, per le tensioni vale la stessa relazione che vale per le fem indotte:

- se N 2 > N 1 → v2 > v 1 → elevatore;


- se N 2 < N 1 → v2 < v 1 → riduttore.

N2
In realtà, la tensione v 2 si discosta tanto più dal valore ideale v quanto maggiori sono R1 ed R2.
N1 1
Pertanto, vogliamo diminuire le due resistenze non solo per minimizzare le perdite per effetto Joule, ma
anche per minimizzare le cadute di tensione sugli avvolgimenti primario e secondario! Definiamo:
→ rapporto di trasmissione
v2
=k
v1 t

Se le resistenze sono nulle, quindi non ci sono cadute di tensione, si ha: k t=k s.
Nei trasformatori reali si riescono ad avere cadute di tensione molto piccole → k t ≈ k s .

Modello matematico

dφ N 21 d i μ N2

{
=L m induttanza di mutua

{v 1 +e 1=R1 i1 →
e 2=v 2 + R2 i2 {
v 1−N 1 =R1 i 1

dt
N 2 =v 2 + R2 i 2
dt
N i
φ= 1 μ

v1 −
R dt
R N 1 N 2 d iμ
R dt
=R1 i 1

=v 2+ R 2 i 2 →
R

N 1 N 2 N 1 N 2 N 21
R N1 N1 R
= =k s Lm

diμ diμ

{ v 1−Lm
di
dt
=R 1 i 1

k s Lm μ =v 2+ R 2 i 2
dt

{v 1=R1 i 1+ Lm
di
dt
v 2=k s Lm μ −R 2 i 2
dt

Sistema di due equazioni differenziali lineari, perché L è costante


m

perché abbiamo supposto che la caratteristica del circuito magnetico


è lineare. Possiamo indicare:

- 2 variabili di stato: i e i
1 2

- 2 forzamenti: v1 e v 2
Se il carico di v 2 è ohmico-induttivo si ha:

d i2
v 2=Rc i 2 + Lc
dt
In questo caso v non è un forzamento, ma è la tensione su un carico
2

induttivo: alle due equazioni del modello va aggiunta questa terza


equazione del carico.

Pertanto il forzamento è solo v e siamo in grado di ricavare


1

l’evoluzione nel tempo di i e i .


1 2

Flussi dispersi
Abbiamo supposto che il nucleo magnetico fosse un tubo di
flusso e che, pertanto, le linee di B fossero confinate nel
nucleo e non esterne ad esso. Rimuoviamo quest’ipotesi:
teniamo conto di linee che si chiudono parzialmente in aria.

Come si evince dalla figura, ci sono linee di forza di B che si


concatenano con uno solo dei due avvolgimenti. Il flusso che si
concatena con uno solo dei due avvolgimenti è detto flusso
disperso: si verifica perché il nucleo non è un perfetto tubo di
flusso.

Modifichiamo dunque il modello matematico per tenere conto


delle componenti di flusso disperso.

Sappiamo che il flusso che si concatena con entrambi gli avvolgimenti (flusso di mutua) è dato da
un’induttanza (induttanza di mutua) per una corrente (corrente magnetizzante). Allora posso modellare
anche il flusso disperso in questo modo. Indicando con φ d ,1 e φ d ,2 i flussi dispersi, si ha:

φd ,1=Ld ,1 i1
{φd ,2=Ld ,2 i2

Dobbiamo inserire questi contributi nell’equazione di equilibrio elettrico: modifico i circuiti equivalenti
inserendo in serie alle resistenze degli avvolgimenti un’induttanza di dispersione primaria e una secondaria:

Primario Secondario

→ Devo sommare delle cadute di tensione sulle induttanze:


d i1 di

{ v 1=R1 i 1 + Ld ,1

v 2=k s Lm
d iμ
dt
dt
+ Lm μ
dt
di
−R2 i 2−L d ,2 2
dt

Riporto in ampiezza delle grandezze secondarie all’avvolgimento primario


Scriviamo il modello in forma compatta scrivendo le grandezze dell’avvolgimento secondario in funzione
delle grandezze dell’avvolgimento primario. Considero la seconda equazione del modello e divido tutto per
k s:

v2 di R L d

{ ks
=L m μ − 2 i 2− d ,2 i2
dt k s
i μ =i 1−k s i 2
k s dt

'
Definisco i 2=k s i 2: corrente secondaria riportata in ampiezza all’avvolgimento primario. Otteniamo:

v2 di R L d

{ ks
=L m μ − 22 i '2− d2,2 i'2
dt k s k s dt
'
i μ=i 1−i 2

Definiamo:

- v'2=v 2 / k s → tensione secondaria riportata in ampiezza all’avvolgimento primario;


- R'2=R 2 /k 2s → resistenza secondaria riportata in ampiezza all’avvolgimento primario;
- L'd ,2=Ld ,2 /k 2s → induttanza secondaria riportata in ampiezza all’avvolgimento primario.

d d

{ v 1=Lm
dt
d
i μ + R1 i 1+ Ld ,1 i 1
dt
d
v '2=Lm i μ−R'2 i '2−L'd , 2 i'2
dt dt

Modello matematico dei valori istantanei del trasformatore che tiene conto dell’effetto delle induttanze di
dispersione.

REGIME SINUSOIDALE STAZIONARIO


Ci interessa definire il comportamento del trasformatore quando v1 ha andamento sinusoidale: vogliamo
studiare il funzionamento del sistema a regime sinusoidale stazionario.

Nel dominio fasoriale sostituisco le grandezze che variano nel tempo con i fasori: in tal modo ottengo un
sistema di equazioni algebriche e non differenziali. Ricorda:

- v1 ( t )=√ 2V 1 cos(ωt−φ v ) →V 1=V 1 e− j φ ;


1
v1

- le derivate si trasformano in moltiplicazione per jω .

V 1 = jω Lm I μ + R 1 I 1+ jω Ld ,1 I 1

{
V '2= jω Lm I μ−R'2 I '2− jω Ld , 2 I '2

Possiamo associare a questo sistema


algebrico il circuito equivalente:

Con:
- X m=ω Lm
- X d ,1=ω Ld , 1
- X 'd ,2 =ω L'd , 2
È detto circuito a T : circuito equivalente del trasformatore monofase in regime sinusoidale stazionario che
tiene conto del flusso disperso e del flusso di accoppiamento grazie al quale si ha trasferimento di energia
dall’avvolgimento primario al secondario.

Oss: affinché il sistema sia a regime sinusoidale stazionario, esso deve essere lineare.

- Per le ipotesi fatte sulla linearità della caratteristica magnetica del trasformatore, il circuito
equivalente che ne risulta è lineare.
- Anche il legame tra v 2 e i 2 deve essere lineare: quindi, affinché tutto il sistema risulti lineare – e
quindi affinché il sistema arrivi a regime sinusoidale stazionario – anche il carico deve essere
lineare.

Gli elementi lineari passivi che possono costituire il carico sono: resistenze, induttanze e condensatori.
Trasporto delle grandezze sul carico al primario
Supponiamo che il carico sia costituito dalla serie Rc - Lc . Allora la tensione v 2 è data da:

d
v 2=Rc i 2 + Lc i → passando a regime sinusoidale stazionario si ha:
dt 2
V 2=R c I 2+ jω Lc I 2

N1 N2 '

{
'
V 2= V 2 → V 2= V 2
N2 N1 N2 ' N N
So che: ⇒ V 2=Rc 1 I '2 + j 1 X c I '2 ⇒ V '2=R 'c I '2+ j X 'c I '2
N N N1 N2 N2
I '2= 2 I 2 → I 2 = 1 I '2
N1 N2

N1 2

con:
{ R'c =

X 'c =
( )
N2
N1 2
( )
N2
Rc

Xc
→ per effettuare il riporto delle grandezze di carico basta moltiplicare per
N1 2
( )
N2
.

Cappio magnetizzante
Miglioriamo ora il circuito equivalente rimuovendo un’altra ipotesi.

Oss: quando abbiamo aggiunto il flusso disperso, abbiamo agito nel dominio del tempo, quindi il modello
ricavato è valido anche per ricavare il transitorio. Il modello che troveremo ora sarà valido solo a regime
sinusoidale stazionario, perché agiremo in questa condizione di funzionamento.

Abbiamo supposto finora che il legame φ -¿ fosse costituito da una funzione non palindroma → il ciclo di
isteresi ha area nulla → le perdite nel ferro sono nulle: abbiamo quindi trascurato le perdite per isteresi e
per correnti parassite.

Siamo partiti da:

d
v1 + e1=R1 i 1+ Ld ,1 i
dt 1
d
→ v 1=R1 i 1+ Ld ,1 i −e
dt 1 1
Confrontiamo con l’equazione nel dominio fasoriale:

V 1=R1 I 1 + j X d , 1 I 1+ j X m I μ

Notiamo che il termine j X m I μ nel dominio fasoriale corrisponde al termine −e 1 nel dominio del tempo:
j X m I μ è il fasore della forza contro-elettromotrice (ovvero della tensione indotta).

jψ d
Sia E1= E1 e ↔ e 1=√ 2 E 1 cos (ωt +¿ ψ)¿. So che: e 1= Φ ⇒ Φ1=∫ e1; Φ 1=BS N 1. Allora:
dt 1

√ 2 E1 Φ1 √2 E1
Φ 1=∫ e 1= sin( ωt+ ψ). Da cui → B= = sin( ωt+ψ ).
ω S N 1 ωS N 1

√ 2 E1
Da cui ricavo BM = → So che le perdite nel ferro dipendono dal valore massimo BM ! Esse sono:
ωS N 1
le perdite nel ferro dipendono dal quadrato
della tensione indotta!
2
Pfe =k i f B2M + k c f 2 Δ2 B 2M =k fe B2M ⇒ Pfe = 2
k E2
2 2 fe 1 →
ω S N1

V2
So che, per una resistenza, perdite per effetto Joule sono: PJ = . Allora posso modellare le perdite nel
R
ferro come perdite per effetto Joule su una resistenza data da:

E21 ω 2 S2 N 21
Pfe = con R0 = parametro equivalente, che dipende dalla frequenza di magnetizzazione:
R0 2 k fe
R0 è costante se f è costante.

2
Allora, visto che Pfe è proporzionali a E1 secondo 1/ R0, aggiungiamo nel circuito equivalente una
resistenza R0 in parallelo a X m:

oss: nel circuito equivalente


abbiamo modellato le perdite nel
ferro come perdite per effetto Joule
su una resistenza, ma in realtà non
si hanno perdite aggiuntive sui
conduttori per isteresi e correnti
parassite! È solo un modello.

D’ora in poi ci riferiremo alla


tensione indotta con E .

Il parallelo R0 ∨¿ X m è detto cappio magnetizzante

La corrente che circola in R0 è I a: è detta componente attiva che circola nel parallelo perché è quella che
contribuisce ad un trasferimento di energia netto, a differenza della componente sull’induttore, che per
metà ciclo assorbe potenza e per l’altra metà la eroga. Definiamo:

I 0=I a + I μ → è la corrente che circolerebbe al primario se il secondario fosse chiuso su un circuito aperto

Cadute di tensione sulle impedenze longitudinali


Possiamo scrivere:

 E=V 1−ΔV 1 → caduta di tensione sulla serie R1- X d ,1. Tale serie è detta impedenza longitudinale
primaria: Ż1 =R 1+ j X d ,1.
 V '2=E−ΔV '2 → caduta di tensione sulla serie R'2- X d ,2. Tale serie è detta impedenza longitudinale
' ' '
secondaria: Ż2 =R2+ j X d ,2.

Allora si ha: '


Nel trasformatore ideale avevamo V 2 =V 1 ⇒ affinché il funzionamento del trasformatore
ΔV 1= Ż 1 I 1 '
reale si avvicini a quello ideale dobbiamo minimizzare non solo le resistenze R1 e R2, ma
{ ΔV '2= Ż '2 I '2

anche le induttanze di dispersione X d ,1 e X 'd ,2.
In definitiva, per avvicinarmi al funzionamento ideale posso fare i seguenti accorgimenti.
- Usare un materiale ferromagnetico con permeabilità relativa μr elevata.
- Posso giocare sulla disposizione relativa degli avvolgimenti. Inizialmente abbiamo disposto un
avvolgimento a destra e uno a sinistra.
o Le parti del nucleo su cui sono disposti gli avvolgimenti sono dette colonne del nucleo.
o La parte del nucleo che serve a far sì che le linee di forza si chiudano nel materiale è detta
giogo del trasformatore.
Per ridurre il flusso disperso possiamo rendere i due avvolgimenti concentrici: su un’unica colonna inserisco
due solenoidi concentrici, primario e secondario → in questo modo riduco il flusso disperso, perché invece
che avere due flussi dispersi (uno per ogni colonna), ho un unico flusso disperso perché gli avvolgimenti
sono concentrici.

Oss: abbiamo visto che è importante minimizzare le cadute di tensione Δ V 1 e Δ V '2 non solo per diminuire
le perdite, ma anche per far sì che la tensione in uscita si mantenga costante (e pari a V 1).
Circuito equivalente a L (09/10/2020)
Facendo alcune approssimazioni, il funzionamento del trasformatore si può anche modellare con un
circuito più semplice, detto “a L”. Facciamo due approssimazioni:

1) ΔV 1 =Ż 1 I 1 ⇒ V 1=E+ Δ V 1 ⇒ E=V 1− ΔV 1. Supponiamo che | ΔV 1|≪|V 1|, ovvero la caduta di


tensione sull’impedenza longitudinale primaria Ż1 sia molto minore della tensione di alimentazione
V 1. Allora possiamo scrivere: E ≈ V 1 → la tensione indotta al primario circa uguale alla tensione di
alimentazione al primario.
'
2) I 0=I 1−I 2. So che I 0=I a + I μ, vediamo che:
a. I μ deve essere molto piccola perché essa determina le perdite per effetto Joule;
b. I a deve essere molto piccola perché ad essa sono associate le perdite nel ferro, che devono
essere basse per garantire un trasferimento energetico efficiente tra primario e secondario.
'
Allora, in condizioni di funzionamento normali |I 0|≪|I 2|, ovvero la corrente nel cappio
magnetizzante è molto minore della corrente sul carico. Allora possiamo scrivere I 1 ≈ I '2 e
quindi: ΔV 1 =Ż 1 I 1 ≈ Ż 1 I '2 → possiamo supporre che I '2 generi sull’impedenza longitudinale
primaria Ż1 la stessa caduta che genera I 1.

ΔV 1 ≈ Ż 1 I '2
Mettendo insieme le due approssimazioni fatte
{ E≈V1
otteniamo il circuito equivalente a L:

Questo modello permette di calcolare le


grandezze che caratterizzano il trasformatore
in maniera più semplice.

Ad esempio, la tensione indotta E ≈ V ed è


1

indipendente dalla corrente I che circola nel


1

primario.

Inoltre, V 2 dipende solo da I '2. Definiamo


allora l’impedenza longitudinale totale:

Ż=( R1 + R'2 ) + j ( X d ,1 + X 'd ,2 ) =R+ j X d

Applicando la II legge di Kirchhoff alla maglia più grande otteniamo:

V 1=V '2 + Ż I '2 ⇒ V 1−V '2= Ż I '2=ΔV → caduta di tensione totale.


In realtà, a noi non interessa definire così la caduta di tensione totale Δ V perché per definire la qualità del
trasferimento energetico ci interessa definire V '2 al variare del carico I '2.
Definiamo allora la caduta di tensione del trasformatore ΔV T come numero reale, attraverso le ampiezze
'
dei fasori V 1 e V 2:

ΔV T =V 1−V '2

Calcoliamo Δ V T .
Consideriamo un carico ohmico-induttivo a cui associamo Ż c =R c + j X c (nella figura in alto).
Xc
So che: Ż c =Z c e
j φc
→ impedenza di carico, con φ c =arctan ( ) Rc
.

'
Scegliamo il riferimento temporale in modo che la fase di V 2 sia 0 .
v'2=√ 2V '2 cos(ωt)⇒ V '2=V '2 , quindi V '2 è un numero reale.
Allora:

Xd
- V 1=V '2 + Ż I '2=V '2 + Z e j φ ∙ I '2 e− j φ con φ T =¿ fase dell’impedenza del trasformatore ¿ arctan
T c

( )
R
V '2 V '2 V '2 j φ
- Ż c =Z c e j φ ⇒ I '2=
c
= = e → la corrente ritarda di φ c rispetto a V '2, infatti il carico è
c

Ż c Z c e j φ Z c
c

ohmico induttivo.

V 1=V '2 + I '2 e j(φ −φ )=V '2+ Z I '2 [ cos ( φT −φc ) + j sin ( φT −φ c ) ]
T c

2 2

⇒|V 1|= [ V '2 +Z I '2 cos ( φT −φc ) ] + [ Z I '2 sin ( φT −φ c ) ]
' ' '
Il termine V 2 +Z I 2 cos (φT −φ c ) prevale su Z I 2 sin( φT −φ c ) perché in un trasformatore devo avere una
caduta di tensione piccola rispetto a V 1 e quindi devo minimizzare Z . Allora:
' 2 2
[V 2 + Z I '2 cos ( φT −φ c ) ] ≫ [ Z I '2 sin ( φ T −φc ) ]

⇒|V 1|≈ V '2 + Z I '2 cos ( φT −φc )

V 1−V '2 ≈ ( Z cos φT cos φ c + Z sin φT sin φc ) I '2 → Z cos φT =ℜ Ż =R


( )
{
Z sin φT =ℑ ( Ż )= X d

⇒ V 1−V '2 ≈ ( R cos φ c + X d sin φ c ) ∙ I '2

→ quest’espressione ci dice di quanto si abbassa la V '2 rispetto a V 1 per effetto del passaggio di una I '2 che
passa in un carico con fattore di potenza cos φc: per un fissato valore di cos φc la caduta di tensione
dipende da I '2 e dalla resistenza totale R e reattanza di dispersione totale X d.
→ per avvicinarmi al funzionamento del trasformatore ideale devo minimizzare R e X d.
Oss: siamo arrivati a questa formula grazie al circuito equivalente a L.

VALORI DI TARGA DEL TRASFORMATORE


I valori di targa del trasformatore sono parametri che caratterizzano il trasformatore e grazie ai quali
scelgo il trasformatore in base all’impiego che devo fare del sistema.

 Tensione nominale primaria del trasformatore V 1 ,n : è la tensione nominale della rete di alimentazione
a cui connettere il primario del trasformatore per garantirne il funzionamento entro i criteri progettuali
per cui è stato pensato il trasformatore.
o se V 1 ,n <V alim → il trasformatore si danneggia;
o se V 1 ,n >V alim → il trasformatore si sotto-sfrutta.
 Tensione nominale secondaria del trasformatore V 2 ,n : è la tensione che si presenta al secondario
quando il primario è alimentato da una rete con tensione nominale V 1 ,n e il secondario è a vuoto.
Esempio:

I '2=0 ⇒ I 1=I 0 (piccola)

La caduta di tensione su Ż è
1

molto piccola. Allora:

V1≈E
Si ha: V '2=E esattamente, perché I '2=0. Allora, praticamente, si ha: V 1=V '2 .

N2
Quindi: V 2 ,n = V → date le tensioni nominali V 1 ,n e V 2 ,n ci viene fornito anche il rapporto spire.
N 1 1, n

 Corrente nominale primaria I 1 ,n: massimo valore di corrente che può circolare al primario
indefinitamente senza alterare le caratteristiche e meccaniche rispetto al quale il trasformatore è stato
progettato.

Si ha un valore massimo perché se salgo con la corrente, aumento quadraticamente le potenze dissipate →
ciò genera potenza termica → ciò genera aumento di temperatura. Il trasformatore è progettato
scegliendo determinati isolanti, che hanno una temperatura massima di funzionamento che non deve
essere superata.
Quindi, fornendo I 1 ,n si dà la corrente che garantisce che la temperatura massima degli isolanti non è
superata.

Inoltre, aumentando la corrente aumenta anche lo stress elettromeccanico dell’avvolgimento (che aumenta
col quadrato della corrente).

Quindi, diciamo che il trasformatore lavora in condizioni nominali se il primario è alimentato dalla tensione
V 1 ,n e in esso circola una corrente I 1 ,n.

Modo alternativo per definire V 2 ,n


Per definire una tensione nominale secondaria in presenza di un carico che assorbe una certa corrente,
dobbiamo definire il fattore di potenza del carico. La definizione è la seguente.

La tensione nominale secondaria è la tensione al secondario del trasformatore che si ha quando il fattore di
potenza è unitario, ovvero quando il carico è puramente ohmico.

→ Date V 1 ,n , I 1 ,n e V 2 ,n , il trasformatore è completamente definito da queste grandezze.


Potenza apparente nominale
La potenza apparente nominale, o semplicemente potenza apparente del trasformatore è data da:

Sn=V 1 ,n ∙ I 1 ,n
¿
È il modulo della potenza complessa Ṡn=V 1 ,n ∙ I 1 ,n

Allora, invece di fornire come valori di targa V 1 ,n , I 1 ,n e V 2 ,n si possono fornire V 1 ,n , V 2 ,n e Sn.

Che significa che I μ è “piccola” nel trasformatore?


Si intende che I μ è molto piccola rispetto alla I 1 ,n, ovvero circa l’1% di I 1 ,n. Anche I a è dello stesso ordine di
grandezza. In definitiva, la corrente assorbita dal cappio I o è circa l’1% di I 1 ,n.

Man mano che aumenta la potenza del trasformatore, la corrente magnetizzante I μ diventa via via più
piccola di I 1 ,n.

RENDIMENTO ENERGETICO DEL TRASFORMATORE


Il rendimento energetico del trasformatore è dato dal rapporto tra la potenza utile trasferita al carico e la
potenza che assorbe il sistema per trasferire potenza utile al carico.

Considero il circuito equivalente a L.

 La potenza media attiva trasferita al carico


è la parte reale della potenza complessa
del carico:
ℜ ( V c ∙ I c ¿ ) =ℜ ( V c e j φ ∙ I c e− j φ ) =¿
V I

¿ ℜ ( V c I c e j (φ −φI )
V
)=V c I c cos φ
Oss: è detta potenza media attiva (e si misura in W ) perché facendo la media della potenza istantanea
trovo proprio questo valore, mentre la potenza reattiva media è V c I c sin φ (e si misura in VAr ).

→ la potenza media attiva utile assorbita dal carico (o trasferita al carico) è: V '2 I '2 cos φ

 Potenza attiva media assorbita dal trasformatore è data dalla somma della potenza trasferita al carico,
più le perdite per effetto Joule, più le perdite nel ferro:

P=V '2 I '2 cos φ+ R I '22 + Pfe


In definitiva, il rendimento energetico è dato da:

V '2 I '2 cos φ


η= ' ' '2
V 2 I 2 cos φ+ R I 2 + Pfe
'
Notiamo che, per un fissato valore del fattore di potenza cos φ, η è una funzione di I '2: η=η ( I 2)

- per I ' =0, η=0;


2
'
- per I 2 → ∞, η → 0.

Possiamo trovare il massimo: η è massimo se R I ' =P .


2 fe

→ conviene dimensionare il trasformatore facendo in modo


che R I '2 si verifichi in corrispondenza della I 2 ,n.

Tuttavia, facendo così si ottiene un trasformatore ingombrante.

Allora scegliamo la corrente nominale I 2 ,n pari a circa 2 volte o 2 volte e mezzo I 2 ,max.

Tipicamente, il rendimento di un buon trasformatore è tra il 98% e il 99%, perché la curva scende molto
lentamente.

IDENTIFICAZIONE DEI VALORI DEI PARAMETRI DEL CIRCUITO EQUIVALENTE


Dato il circuito equivalente a T, vogliamo trovare una procedura che ci permette di indentificare i valori dei
' '
parametri R1, X d ,1, R2, X d ,2, X m, R0. Esistono due procedure principali:

 prova a vuoto, che consente di determinare e ;

R0 X m

' '
 prova in corto circuito, che consente di determinare R1, X d ,1, R2, X d ,2.

Oss: nei circuiti elettrici il trasformatore monofase è schematizzato come in figura.

Prova a vuoto
La prova a vuoto consente di ricavare X e R . Si esegue
m 0

alimentando il primario a tensione nominale V e con il


1 ,n
secondario aperto; nel circuito primario è inserito un voltmetro, un amperometro e un wattmetro (che
misura la potenza attiva media). Un voltmetro al secondario permette di leggere la tensione a vuoto V 2, per
verificare il rapporto di trasformazione V 1 /V 2. Vediamo il circuito equivalente

Il circuito primario è alimentato con tensione nominale V 1=V 1 , n, mentre il secondario è a vuoto: la
tensione che si misura al secondario sarà la tensione nominale secondaria a vuoto V 2 , n.
Una volta misurate le tensioni al primario e al secondario ricavo i rispettivi valori efficaci. Sappiamo che
possiamo trascurare la caduta di tensione sull’impedenza longitudinale primaria, quindi il rapporto tra i
valori efficaci delle tensioni è proprio uguale al rapporto spire.

V 1=V 1 , n

Poiché l’avvolgimento secondario è a vuoto, in esso non circola


corrente e la corrente nel primario risulta uguale a quella nel
cappio I .
0

I 1=I 0

Sappiamo che I 0 è molto più piccola della corrente nominale I 1 ,n → pertanto I 0 provoca una caduta di
tensione ancora più piccola sull’impedenza longitudinale, quindi possiamo approssimare con miglior
precisione la seguente relazione:

V 1=E=V 1 ,n
2 2
Allora, la potenza attiva media assorbita a vuoto è data da P0=E /R 0=V 1 ,n / R0 , ed è la lettura che
compare sul wattmetro → da essa ricaviamo:
→ letta dal
V 1, n
R0 = voltmetro
P0 → letta dal wattmetro

Grazie all’amperometro, conosciamo il valore efficace I 0. Sappiamo che I 0=I a + I μ e I a=E /R 0. Sappiamo
che I 0= I 2a+ I 2μ → da questa relazione ricavo I μ. Poiché I μ=E / X m =V 1 ,n / X m , ricaviamo:

V 1 ,n → letta dal
X m=
Iμ voltmetro
→ ricavata grazie
Prova in cortocircuito all’amperometro
Consideriamo il circuito equivalente a L: a differenza della prova a vuoto, qui il secondario è chiuso su un
cortocircuito.

V '2=0→ V 1=Δ V

Non alimentiamo il primario con la tensione nominale primaria V 1 ,n perché così facendo – e chiudendo con
un cortocircuito – scorrerebbe una corrente troppo elevata che danneggerebbe il sistema!
Allora, faccio partire la tensione di alimentazione da 0 e la aumento gradualmente, finché non raggiungo
una tensione tale che nel primario circoli una corrente pari alla corrente nominale primaria I 1 ,n:

V 1=V 1 , cc : I 1=I 1 ,n

Tale tensione è detta tensione di cortocircuito (riferita al primario) V 1 ,cc .


In generale, V 1 ,cc ≪V 1, si ha circa V 1 ,cc =3 7 % V 1.

Oss: se alimento con la tensione nominale V 1 ,n un trasformatore che ha una tensione di cortocircuito
V 1 ,cc =5 % V 1 ,n (20 volte più piccola di V 1 ,n ) e chiudo il secondario su un cortocircuito, scorrerà una
corrente I 1=20 I 1 , n → ecco perché il dispositivo si romperebbe.
Oss: la caduta di tensione Δ V in un trasformatore è legata alla V 1 ,cc perché quando alimento un
trasformatore chiuso su un cortocircuito, la tensione di alimentazione coincide con la caduta di tensione,
quindi V 1 ,cc non può che essere bassa.

A questo punto, il wattmetro legge la potenza di cortocircuito Pcc .

Nella prova in cortocircuito, le perdite nel ferro sono molto più piccole delle perdite nel ferro che si hanno
in condizioni nominali perché esse sono date da: Pfe =V 21 / R0=V 21 , cc /R 0, con V 1 ,cc ≪V 1. Inoltre, poiché
alimento con una tensione piccola, la corrente I 0 è molto più piccola della I μ che si avrebbe in condizioni
nominali; allora posso trascurare I 0 e considerare: I 1=I '2 . Posso quindi considerare solo le perdite
sull’impedenza longitudinale:
→ letta dal wattmetro
Pcc
I 1=I 1 , n → Pcc=( R 1+ R '2 ) I 21 ,n ⇒ R1 + R'2= → letta dall’amperometro
I 21 ,n

Sappiamo che I 1 ,n=V 1 / Z cc e


2 2

Ż cc =( R1 + R'2 ) + j ( X d ,1 + X 'd ,2 ) → Z cc = ( R 1+ R '2 ) + ( X d ,1 + X 'd , 2)

V 21 V1 2
2
I 1 ,n= 2 2
( R1 + R'2 ) + ( X d ,1 + X 'd ,2 )
'
→ ( X d , 1+ X d , 2 )=
√( I 1 ,n ) ' 2
− ( R 1 + R2 )

'
Ricavare R1 ed R2 separatamente
Abbiamo ricavato la somma delle resistenze e delle reattanze, ora vediamo come ricavarle separatamente.
' '
Oss: separiamo solo R1 ed R2 perché separare X d ,1 e X d ,2 è più complesso, quindi si pone semplicemente
X d ,1= X 'd ,2 e di conseguenza X d ,1= X d /2 e X 'd ,2 =X d /2.

Un metodo semplice per separare R1 ed R'2 è usare un tester (o ohmetro, dispositivo che misura la
resistenza) per misurare la resistenza del primario o del secondario e ottenere l’altra per differenza.

Sia Rcc =R 1+ R '2. Perché non misurare anche Rcc col tester? Se misurassi tutte le resistenze col tester
otterrei una misura poco accurata, a causa dell’effetto pelle (o pellicolare).

Considero infatti un conduttore a sezione circolare attraversato da una corrente i


alternativa: i= 2 I cos ωt . Al crescere di ω, la corrente tende ad addensarsi sulla

periferia esterna del conduttore, mentre nella parte più interna non circola corrente.
Quest’addensamento è tanto più grande quanto maggiore è ω, pertanto non si
presenta se ω=0 .

Poiché all’aumentare di ω diminuisce la sezione sfruttata dalla corrente, aumenta la resistenza del
conduttore! Il tester misura la R in corrente continua, in assenza di effetto pelle, pertanto misurerebbe un
valore più basso rispetto a quello che si riscontra effettivamente in condizioni di funzionamento nominali.

Infatti, nella prova in cortocircuito, ricavo Rcc alla frequenza a cui lavora il trasformatore.

Quale resistenza conviene misurare col tester?


' N2
Com’è legata I '2 alla I 2? I 2= I . Inoltre so che:
N1 2

I 1=I 1 ,n N1
{ I0≪I1
→ I '2=I 1 =I 1 , n → I 2= I 1 , n=I 2 , n
N2
Questa corrente si definisce proprio corrente nominale secondaria del trasformatore:
è la massima corrente che può circolare nel secondario senza alterare le caratteristiche elettromeccaniche
del trasformatore.

- Negli elevatori N 2 > N 1 → I 2 ,n < I 1, n → devo realizzare l’avvolgimento primario con sezione maggiore.
- Nei riduttori N 2 < N 1 → I 2 ,n > I 1, n → devo realizzare l’avvolgimento secondario con sezione maggiore.

In generale, le sezioni dei conduttori di avvolgimento primario e secondario non sono uguali. Sappiamo che
l’effetto pellicolare è tanto più elevato quanto maggiore è la sezione dell’avvolgimento (a parità di ω ).

→ L’errore che si commette valutando la R in continua è maggiore se tale R si misura rispetto a sezioni via
via crescenti dell’avvolgimento!

Pertanto, conviene misurare la resistenza col tester negli avvolgimenti che hanno la sezione minore.

PARALLELO DI DUE TRASFORMATORI MONOFASE


Due trasformatori sono collegati in parallelo se sia l’avvolgimento primario che il secondario sono collegati
in parallelo.

Lo scopo è quello di ottenere un trasformatore


equivalente la cui potenza apparente nominale sia pari
alla somma delle potenze apparenti nominali dei singoli
trasformatori:

S p , n=S A ,n +S B ,n

In generale, non è sempre possibile collegare due


trasformatori in parallelo! Vediamo allora quali sono le
condizioni da rispettare.

Condizioni necessarie per il collegamento in parallelo


Supponiamo di alimentare il primario del trasformatore A con una tensione V 1. Allora, per come abbiamo
collegato i trasformatori, abbiamo vincolato le tensioni in modo che:

V 1 , A =V 1 , B=V 1

Ricorda: la tensione nominale al primario di un trasformatore è la tensione massima con la quale il circuito
primario può essere alimentato per un tempo indefinito. Tale valore massimo non può essere superato.

Allora, la prima condizione necessaria per il collegamento in parallelo di due trasformatori è:

V 1 ≤ V 1 , A ,n
{ V 1 ≤V 1 , B , n

Esempio: V 1=50 V , V 1 , A ,n=50 V , V 1 , B ,n =150V → posso fare il collegamento. Tuttavia, sto sotto-
sfruttando il trasformatore B! Infatti:

S A ,n=V 1 , A , n I 1 , A , n ; S B ,n =V 1 ,B ,n I 1 , B ,n

In condizioni nominali di funzionamento, A e B assorbono al più la corrente nominale. Se alimento B con


tensione V 1=50 V minore della sua nominale, la potenza massima apparente che è in grado di trasferire
sarà:

1
S B= S B ,n
3
Allora, la prima condizione di ottimo affinché sia in grado di sfruttare a pieno i due trasformatori è
collegare i due trasformatori ad una rete caratterizzata da una tensione di alimentazione nominale uguale
alle tensioni nominali primarie dei due trasformatori: V 1 , A ,n=V 1, B , n=V 1 , n.

Vediamo ora la seconda condizione necessaria.

Consideriamo gli avvolgimenti secondari dei trasformatori A e B. Siano:

 E2 , A la tensione indotta sul secondario di A ;


 E2 , B la tensione indotta sul secondario di B.

Passando ai circuiti equivalenti, comparirà soltanto l’impedenza longitudinale secondaria poiché stiamo
considerando solo gli avvolgimenti secondari:

oss: le grandezze nel circuito equivalente non sono riportate al primario, ma sono le grandezze assolute che
trovo al secondario (perciò non c’è l’apice).

Siano:

 I C la corrente di carico;
 I 2 , A la corrente nel secondario di A ;
 I 2 ,B la corrente nel secondario di B.

Vogliamo calcolare I 2 , A e I 2 ,B . Supponiamo allora che il carico sia rappresentato da un generatore di


corrente che assorbe una corrente costante I C al variare della tensione indotta applicata:

Quest’approssimazione è valida se la corrente I C ha poche variazioni e i risultati a cui perveniamo sono


comunque generalizzati al caso in cui il carico è un’impedenza.
Applico la sovrapposizione degli effetti e ricavo I 2 , A e I 2 ,B come somma dei contributi dovuti ai generatori
di tensione e al generatore di corrente. Svolgiamo i calcoli solo per I 2 , A , per I 2 ,B saranno uguali.

I 2 , A =I (E ) (I )
2, A+ I 2, A ( E)
Il contributo I 2 , A è presente anche se i
trasformatori non sono collegati ad alcun
E2 , A −E 2, B E −E 2 ,B Ż 2 , B

{ {
( E)
I (2E, )A= I 2, A = 2 , A +IC carico! I 2 è detta corrente di circolazione del
Ż2 , A + Ż2 , B ⇒ Ż 2 , A + Ż 2 ,B Ż 2 , A + Ż2 , B →
parallelo di due trasformatori: è forzata dalle
Ż 2, B −E2 , A −E2 , B Ż 2, A
I (2I,) A=I C I 2 , B= + IC tensioni indotte e non è utile al trasferimento
Ż 2, A + Ż 2, B Ż 2 , A + Ż 2 , B Ż 2 , A + Ż 2 , B di potenza, in quanto circola anche quando il
trasformatore non sta lavorando.

La corrente di circolazione è sempre presente, a meno che il forzamento E2 , A−E 2 ,B non sia nullo. In
generale, vogliamo che la corrente di circolazione sia nulla, perché essa determina perdite per effetto Joule
e porta ad una riduzione del rendimento energetico.

Inoltre, c’è un problema di pericolosità nel collegare due trasformatori in parallelo, a causa della tensione
E2 , A−E 2 ,B non nulla che agisce sulle impedenze secondarie dei due trasformatori.

Per una piccola variazione di tensione E2 , A−E 2 ,B , la corrente di circolazione sarà molto grande! Infatti, tale
corrente è limitata solo dalle impedenze longitudinali secondarie Ż2 , A + Ż2 , B che ricordiamo essere molto
piccole. Inoltre, tali impedenze sono comparabili alle impedenze di cortocircuito dei due trasformatori:
quando la tensione E2 , A−E 2 ,B si avvicina alla tensione di cortocircuito di uno dei due trasformatori, la
corrente di circolazione sarà comparabile con la corrente nominale di tale trasformatore!

Pertanto, E2 , A−E 2 ,B =0 non solo per garantire il corretto funzionamento del trasformatore, ma anche per
evitare di danneggiare lo stesso!

N2
Deve risultare E2 , A=E 2 ,B . Sappiamo che E2= E , ma E1 è pari alla tensione di alimentazione, che è la
N1 1
stessa per entrambi i trasformatori per il collegamento in parallelo.
Affinché risulti E2 , A=E 2 ,B (i valori efficaci) i due
N2, A trasformatori devono avere lo stesso rapporto
- Per il primo trasformatore si ha: E2 , A= E
N1, A 1 → spire N 2 / N 1!
N2, B
- Per il secondo si ha: E2 , B= E
N1, B 1

Inoltre, affinché risulti E2 , A=E 2 ,B , non basta che siano uguali i valori efficaci, ma devono esserlo anche le
fasi. Ci sono due possibili casi di sfasamento tra le due tensioni indotte. Siano C e D i morsetti del
secondario del primo trasformatore e E e F i morsetti del secondario del secondo trasformatore.
In uno dei due casi le tensioni indotte
 Caso 1: collego C con E e D con F
→ saranno in fase, nell’altro caso saranno in
 Caso 2: collego C con F e D con E opposizione di fase!
Se le tensioni indotte fossero in opposizione di fase, la risultante sarebbe il doppio della singola tensione
indotta e la corrente di circolazione sarebbe di molto maggiore della corrente nominale!

Allora, seconda condizione necessaria per il collegamento in parallelo di due trasformatori è che essi
abbiano lo stesso rapporto spire N 2 / N 1 e che, una volta collegati in parallelo, le tensioni indotte viste dai
due carichi risultino in fase.

Condizioni di ottimo per il collegamento in parallelo


Abbiamo già visto la prima condizione di ottimo, che è la seguente.
La prima condizione di ottimo affinché sia in grado di sfruttare a pieno i due trasformatori è collegare i due
trasformatori ad una rete caratterizzata da una tensione di alimentazione nominale uguale alle tensioni
nominali primarie dei due trasformatori: V 1 , A ,n=V 1, B , n=V 1 , n.

Consideriamo ora i due trasformatori con lo stesso rapporto spire e tali che i rispettivi cappi magnetizzanti
abbiano impedenza infinita, ovvero rimuovo il cappio magnetizzante → allora, l’impedenza longitudinale
diventa l’impedenza di cortocircuito o impedenza longitudinale totale.

I due circuiti equivalenti semplificati sono riportati a sinistra. Inserendoli in


parallelo si ha:

V 1 , A =V 1 ,B =V 1
{ V '
2, A =V '2 , B=V '2 (se k s è lo stesso)

Inoltre risulta I =I ' per l’assenza del cappio magnetizzante.


1 2

Il circuito equivalente finale è:

Ricorda: l’obiettivo del collegamento


in parallelo è quello di ottenere un trasformatore
equivalente la cui potenza apparente nominale sia somma delle
rispettive potenze apparenti nominali.
Studiando questo circuito equivalente, otteniamo le rimanenti
condizioni di ottimo.

Esaminiamo il parallelo delle due impedenze. Sappiamo che:

S A ,n=V 1 , n ∙ I 1 , A , n

è la potenza apparente nominale assorbita dal trasformatore A quando la rete di alimentazione ha


tensione nominale V 1 ,n ;

 S B ,n=V 1, n ∙ I 1, B , n , stessa cosa.

Poiché vogliamo S P ,n=S A , n+ S B , n, quando A assorbe corrente nominale I 1 , A , n, il B deve assorbire una
corrente pari alla sua nominale I 1 ,B , n.

Allora, dobbiamo imporre che le due correnti assorbite siano contemporaneamente pari alle rispettive
correnti nominali. Trascurando le correnti del cappio possiamo dire:

I '2 , A=I 1 , A
a)
{ I '2 , B=I 1 , B
;

I 1 , A =I 1 , A ,n
b) dobbiamo imporre { I 1 , B=I 1 ,B ,n
.

Poiché le impedenze sono in parallelo e hanno la stessa caduta di tensione Δ V , si ha:


ΔV =Ż cc , A I '2 , A= Ż cc , B I '2 , B ⇒ Ż cc , A I '2 , A = Ż cc ,B I '2 , A . Passando ai valori efficaci:

Z cc , A I '2, A=Z cc , B I '2 , B. Tenendo conto di a) e b):


Z cc , A I 1 , A , n=Z cc , B I 1 , B , n → sono le tensioni di cortocircuito! Allora:

V cc , A=V cc ,B

La seconda condizione di ottimo afferma che, affinché i due trasformatori assorbano contemporaneamente
le rispettive correnti nominali primarie, essi devono avere la stessa tensione di cortocircuito.

Tuttavia, tale condizione non basta per ottenere S P ,n=S A , n+ S B , n. La potenza apparente in uscita dal
trasformatore è:

S=V '2 I '2 ≈ V 1 I '2, trascurando la caduta ΔV . Quando accade che la potenza apparente del parallelo è
somma delle rispettive potenze apparenti? Quando:

S=V 1 ( I '2 , A ,n + I '2 ,B ,n ), ovvero si deve verificare: I '2=I '2, A , n+ I '2 , B ,n .

In questo circuito equivalente posso sempre dire che I ' =I ' + I ' , ma non
2 2, A 2 ,B

posso dirlo per i valori efficaci! Ponendo ΔV =Δ V e j 0, si ha:

ΔV ΔV ΔV − jφ
 I '2 , A = = = e A

Ż cc , A Z cc , A e jφA
Z cc , A
ΔV ΔV ΔV − jφ
 I '2 ,B = = = e B

Ż cc , B Z cc , B e jφ
B
Z cc , B

Pertanto, posso dire che I '2=I '2, A , n+ I '2 , B ,n solo se le impedenze Ż cc hanno stessa fase: φ A=φB !

La terza condizione di ottimo afferma che, affinché il valore efficace della corrente secondaria sia uguale
alla somma dei valori efficaci delle correnti nominali secondarie dei singoli trasformatori, le fasi delle
rispettive impedenze di cortocircuito devono coincidere.

In definitiva, si hanno due condizioni necessarie e tre condizioni di ottimo.

Per poter collegare due trasformatori, deve Per ottenere un parallelo ideale in cui
risultare necessariamente: S P ,n=S A , n+ S B , n, deve risultare:
V 1 ≤ V 1 , A ,n 1) V 1 , A ,n=V 1, B , n=V 1 , n;
1) {
V 1 ≤V 1 , B , n
;
2) V cc , A=V cc ,B ;
N 2, A N2, B 3) φ A=φB .
2) = e le tensioni indotte viste dai
N1, A N1, B
CONSIDERAZIONI COSTRUTTIVE (16/10/2020)
Finora abbiamo studiato il nucleo toroidale e il
nucleo a cornice rettangolare. Vediamo ora una
tipologia molto frequente, il nucleo a mantello.

Sulla colonna centrale sono avvolti entrambi gli


avvolgimenti.

Sia φ il flusso che attraversa la generica sezione


C

della colonna:
φ c =B c Sc

Quando le linee di forza arrivano all’estremità della colonna, il flusso si ripartisce un po’ a destra, un po’ a
sinistra: siano φ g e φ g i flussi che scorrono nei gioghi.
1 2

Supponiamo che le sezioni dei gioghi siano uguali e pari a S g e supponiamo che le lunghezze medie delle
linee di forza nei gioghi siano uguali e pari a l g . Sia l c la lunghezza media delle linee di forza nella colonna.
Consideriamo i tre tratti l c , l g e l g : essi sono caratterizzati dalle riluttanze:

lc lg
Rc = ; Rg =
μ Sc μ Sg

Qual è l’avvolgimento primario?


Sappiamo che il nucleo è composto da materiale ferromagnetico, che è un buon conduttore; pertanto, gli
avvolgimenti devono essere isolati tra loro e anche rispetto al nucleo. In generale, è più facile isolare due
elementi a diverse tensioni quando la differenza di potenziale è più piccola. Allora:

- disponiamo internamente l’avvolgimento a bassa tensione → BT ;


- disponiamo esternamente l’avvolgimento ad alta tensione → AT .

Pertanto:

- riduttore → tensione al secondario minore → il secondario sarà l’avvolgimento interno;


- elevatore → tensione al secondario maggiore → il secondario sarà l’avvolgimento esterno.
Com’è S g rispetto a Sc ?
La forza magnetomotrice che sostiene il flusso è data da:

fmm=N 1 i 1−N 2 i2 =N 1 i μ

Allora consideriamo l’equivalente elettrico:

Se R g =R g =Rg si ha:
1 2

φc
φ g =φg =
1 2
2

→ se i gioghi sono identici, i flussi che attraversano i gioghi sono uguali


e pari alla metà del flusso di colonna.

φc ,
φ g =φg =φg = φ g=B g S g, φ c =B c Sc
1 2
2
B c Sc B S
⇒ B g S g= → Sg= c c
2 2 Bg
In generale, vogliamo che l’induzione sia sul punto di ginocchio sia nei gioghi che nella colonna. Infatti, se
l’induzione nei gioghi fosse minore di quella di colonna, staremmo sotto-sfruttando il materiale
ferromagnetico del giogo; se invece l’induzione nei gioghi fosse più alta dell’induzione di colonna starei in
regione di saturazione e aumenterebbe la riluttanza e diminuirebbe la reattanza mutua.

Sc
Allora: Bg =B c ⇒ S g=
2
Come devono essere realizzati i lamierini?
Per facilitare l’avvolgimento del conduttore intorno alla colonna, si adottano
diverse soluzioni.

← nucleo E+ I

Un’altra soluzione è il nucleo C+ I +C .

AUTOTRASFORMATORE
Le strutture considerate finora hanno i due avvolgimenti tra loro elettricamente separati. Ciò permette di
realizzare in sicurezza trasferimenti di energia tra reti a tensioni molto diverse tra loro.

Tuttavia, esistono applicazioni in cui l’isolamento galvanico tra gli avvolgimenti non è richiesto:
l’autotrasformatore è un trasformatore in cui avvolgimento primario e secondario non sono elettricamente
isolati.

Il nucleo del circuito magnetico rimane uguale, ciò che cambia sono le caratteristiche degli avvolgimenti:
deriviamo i terminali dell’avvolgimento secondario direttamente dal primario.
- L’avvolgimento primario è quello compreso tra i morsetti A e B e contiene N 1 spire;
- L’avvolgimento secondario va da C a B e ha N 2 spire;
- Tra A e C ci sono N 1−N 2 spire.


 La tensione indotta sul primario è e 1=N 1 ;
dt

 la tensione indotta sul secondario è e 2=N 2 .
dt
e2 N 2
→ = anche in questo caso riusciamo a realizzare un rapporto tra tensioni indotte al primario e al
e1 N 1
secondario che dipende solo dal rapporto spire.

 La corrente che scorre nel tratto AC è i 1;


 la corrente che scorre nel tratto CB è i 1−i 2.

→ fmm=( N 1−N 2 ) i 1+ N 2 ( i 1−i 2 )=N 1 i1 −N 2 i 2 → ottengo la stessa fmm del caso tradizionale.

L’unica differenza è che non c’è isolamento galvanico tra i due avvolgimenti elettrici.

Perché conviene usare un autotrasformatore?


In alcuni casi conviene usare l’autotrasformatore perché si risparmia sulla quantità di rame da utilizzare
per gli avvolgimenti, che incide molto sul costo del trasformatore.

Sia V Cu, T il volume di rame necessario per realizzare un trasformatore tradizionale.


Sia V Cu, A il volume di rame necessario per realizzare un autotrasformatore.

Sia l 1 la lunghezza dell’avvolgimento primario e l 2 quella del secondario. Allora:

 l 1=l m N 1;
 l 2=l m N 2.

Sia SCu ,1 la sezione del conduttore del primario e SCu ,2 quella del conduttore del secondario. Allora:

→ V Cu, T =l m SCu ,1 N 1+l m SCu ,2 N 2


Oss: la sezione è maggiore dove i è maggiore cioè dove v è minore, ovvero dove N è minore

I
Considero la densità di corrente J= .
SCu

Oss: per garantire la temperatura alla quale l’isolante funziona bene devo considerare un metodo di
raffreddamento. Una volta scelti isolante e metodo di raffreddamento, la massima temperatura dipende
proprio dalla densità di corrente.

Allora conviene esprimere SCu =I /J perché J è un parametro noto. Quindi:

lm lm
V Cu, T = I 1 N 1+ I 2 N 2
J J
N1
Ricorda: fmm=N 1 i 1−N 2 i2 =N 1 i μ ≈ 0 ⇒ N 1 i1=N 2 i 2 ⇒ I 2= I (i valori efficaci)
N2 1
lm
→ V Cu,T = I 2 N1
J 1
Se fissiamo I 1 al valore nominale I 1 ,n si ha:
lm
V Cu, T = I ∙ 2 N 1=k Cu ∙2 N 1
J 1 ,n
Possiamo ripetere gli stessi passaggi anche per V Cu, A. Otteniamo:

V Cu, A =k Cu ∙ ( 2 N 1 −2 N 2 )

⇒ il volume di rame è sicuramente minore!


oss: stiamo ragionando a parità di I 1 ,n, V 1 ,n e V 2 ,n , ovvero a parità di tensioni nominali e potenza
apparente nominale.

V Cu, A N
La quantità di rame minore dipende da −2 N 2: =1− 2
V Cu ,T N1

1 1 V Cu, A
Esempio: sia N 2= N 1, quindi V 2 ≈ V 1 ⇒ =0.5 → risparmio la metà del rame!
2 2 V Cu ,T

1 V
Esempio: sia N 2= N 1 ⇒ Cu, A =0.99 → risparmio solo l’1% di rame, il passaggio
100 V Cu ,T
all’autotrasformatore incide poco. D’altronde ciò non ci preoccupa perché un trasformatore con questo
rapporto spire effettua un trasferimento di potenza tra tensioni molto diverse tra loro ( 1 ÷100 ), quindi gli
avvolgimenti devono essere necessariamente isolati!

In definitiva, conviene sempre usare un autotrasformatore quando è possibile!

VARIAC
Il variac è un autotrasformatore con la caratteristica che il punto
dell’avvolgimento primario da cui deriviamo l’avvolgimento secondario
può essere cambiato, grazie ad una spazzola di grafite che, strisciando
sul punto di contatto consente di cambiare il terminale e cioè di
cambiare N .
2

→ Se con la spazzola vario N 2, varia la tensione in uscita V 2!

- Se la spazzola va verso il basso, V diminuisce;


2

- se la spazzola va verso l’alto, V 2 aumenta.

Il variac è un convertitore di tensione che consente di cambiare


dinamicamente il valore della tensione in maniera praticamente
continua, in base al numero di N : maggiore è N , migliore è la
1 1

“risoluzione” della variazione di tensione.

Si può anche realizzare un variac che aumenta la tensione, un elevatore:


ovvero, la spazzola può anche essere mossa verso l’alto. Può funzionare
sia da riduttore che da elevatore.

Tipicamente, posso aumentare la tensione primaria del 20 o 30 %.


TRASFORMATORE DI MISURA
I trasformatori sono anche adoperati per la misura di correnti e tensioni.
Spesso, infatti, gli apparecchi di misura non possono essere connessi direttamente alle reti, quindi viene
prima connesso un trasformatore che ridimensiona opportunamente la grandezza da misurare e
successivamente, moltiplico la grandezza misurata per il rapporto di trasformazione del trasformatore.

Tali trasformatori sono costruiti con lo scopo di minimizzare gli errori. Si distinguono in:

 TV : si dispongono in parallelo alle reti, riducono la tensione e sono dotati di apparecchiature in


grado di misurare le tensioni.
 TA : si dispongono in serie e hanno apparecchiature per misurare la corrente.
Trasformatore trifase
RICHIAMI SULLE RETI TRIFASE (19/10/2020)
In una rete trifase ci sono tre tensioni di alimentazione. Nel caso ideale le tre tensioni:

- sono sinusoidali;
- sono isofrequenziali;
- hanno stessa ampiezza;
- sono sfasate tra loro di 120 ° .

Se le tre tensioni di alimentazione rispettano questi vincoli, si parla di terna simmetrica. Noi ci riferiremo a
terne simmetriche. Una generica rete trifase si rappresenta come segue.

Collegamento a stella senza neutro

Collegando i tre terminali negativi dei generatori in


questo modo, diciamo che sono connessi a stella e il
punto O è detto centro stella dell’alimentazione.

L sta per “linea”. A partire dai tre terminali positivi


dei generatori, deriviamo l’alimentazione del carico:

 , , sono i terminali connessi

A+¿ ¿ B+¿¿ C +¿¿

all’alimentazione;
 A−¿¿, B−¿ ¿, C−¿¿ possono essere connessi in maniera diversa: la loro connessione stabilisce la
connessione del carico.

In questo caso il carico è connesso a stella e O ' rappresenta il centro stella del carico. Se i punti O e O '
sono collegati, tale collegamento è detto neutro e la connessione in generale è detta “a stella con neutro”.
Se non è presente, si dice “a stella senza neutro”.
Le tensioni v LA , v LB e v LC sono dette tensioni stellate.

La tensione vO O è detta “spostamento del centro stella” del carico rispetto al centro stella
'

dell’alimentazione (è la differenza di potenziale tra i due centri stella). Nel collegamento a stella con neutro
vO O è nulla.
'

Consideriamo il collegamento a stella senza neutro e applichiamo la II legge di Kirchhoff alle tre maglie che
contengono vO O . '

v LA =v TA + v O O

{
'

v LB =v TB + v O O
'

v LC=v TC + v O O
'

Considero la differenza tra la prima e la seconda equazione e tra la seconda e la terza equazione.

v LA −v LB=v TA −v TB
{ v LB−v LC=v TB−v TC

Voglio determinare le tre tensioni vT in funzione delle v L. Se considerassi anche la differenza tra la terza e
la prima equazione non aggiungerei informazioni perché otterrei tre equazioni linearmente dipendenti
perché v LA −v LB è la tensione tra la prima e la seconda fase. Definiamo tensioni concatenate:
- v LAB =v LA −v LB;
- v LBC =v LB−v LC ;
- se considerassimo v LCA=v LC−v LA non aggiungerei altre informazioni perché
v LAB + v LBC + v LCA =0, dalla II legge di Kirchhoff.

→ Per definire un sistema trifase bastano due tensioni concatenate, la terza si ricava dalle altre due.
Come terza equazione del sistema aggiungo la somma delle tre equazioni di partenza.

v LA −v LB =v TA −v TB

{ v LB −v LC =v TB −v TC
v LA + v LB +v LC=v TA +v TB +v TC +3 v O O
'

Siano le 3 tensioni di alimentazione simmetriche e sinusoidali, con V L valore efficace delle tensioni stellate:

v LA =√2 V L cos(ωt−φ)

{ v LB= √2 V L cos(ωt −φ−2 π /3) → sia φ=0 e rappresentiamole con i rispettivi fasori:
v LC= √2 V L cos(ωt −φ−4 π /3)

→ sommando i tre vettori ottengo il vettore nullo:

v LA +v LB + v LC =0

→ anche istantaneamente la somma delle tensioni è nulla.

Allora, la terza equazione diventa:

v LA −v LB =v TA −v TB

{ v LB −v LC=v TB −v TC
v TA + v TB + vTC =−3 vO O
'

v TA + vTB +v TC (0 )
Definiamo =v T componente omopolare delle tensioni di carico.
3
xA + xB + xC
Oss: in generale, dati tre vettori x A , x B , x C il termine è la componente omopolare, anche detta
3
componente di sequenza zero. Otteniamo:

v TA −v TB =v LAB

{ v TB −v TC =v LBC
v (0T )=−v O O
'

Noi vogliamo ricavare le vT in funzione delle v L. Nel sistema v LA , v LB e v LC non entrano in gioco, ma
compaiono v LAB e v LBC : le tensioni vT non dipendono dalle stellate, ma dalle tensioni concatenate!

→ se il carico è connesso a stella senza neutro, esso “non avverte” le tensioni stellate, ma le concatenate.

Oss: in generale, vO O =v T quando v LA +v LB + v LC =0 (non solo quando l’alimentazione è simmetrica).


(0)
'

A questo punto, per determinare le vT devo prima stabilire il tipo di carico che è collegato, perché vO O non '

può essere determinata senza caratterizzare il carico.


Supponiamo quindi di conoscere v LAB , v LBC e vT . Allora:
(0)

1
v TA = ( 2 v LAB + v LBC ) + v (0T )

{ 3
1
v TB = ( 2 v LBC +v LCA ) + v(0)
3
1
T

v TA = ( 2 v LCA + v LAB ) + v (0T )


3

→ ogni tensione di carico è uguale alla componente omopolare più il contributo dovuto alle tensioni
concatenate.
Collegamento a stella con neutro

C’è un quarto collegamento tra O e O ' : si indica

con N e si chiama neutro.

Oss: per realizzare questo collegamento è


necessario che la rete di alimentazione disponga
del morsetto neutro, cosa che non è sempre
presente; pertanto, non è sempre possibile
realizzarlo.

Le relazioni tra tensioni di fase e di carico sono:


N
v TA =v LA

{ v TB =v LB
v TC =v LC

Collegamento a triangolo

La presenza o meno del neutro non fa differenza.

I terminali di ogni bipolo sono connessi a due


tensioni di alimentazione diverse. Si ha:

v TA =v LAB

{ vTB =v LBC
v TC =v LCA

→ le tensioni di carico sono legate direttamente


alle tensioni concatenate.

Collegamento a stella senza neutro con carico lineare ed equilibrato

Abbiamo detto che v(0)


T
dipende dal carico. Vediamo
il caso in cui il carico è costituito da tre resistenze e
tre induttori identici, cioè il carico è equilibrato e
lineare.

d
v TA =Ri A + L i

Calcolo la componente omopolare:


{ dt A
d
v TB =R i B + L i B
dt
d
v TC =Ri C + L i C
dt

1 d
v(0)
T = ( v TA + vTB +v TC )=R i⏟
A +i B +i C + L i A +i B +i C =0
3 ( ) dt ⏟
( )
¿0 ¿0

E quindi si ha:

In generale, se il carico è equilibrato e lineare, la componente


omopolare (e quindi lo spostamento del centro stella) è nulla!

Le tensioni di carico dipendono solo dalle concatenate e non dalla


componente omopolare.
1
v TA = ( 2 v LAB + v LBC )

{ 3
1
v TB = ( 2 v LBC +v LCA )
3
1
v TA = ( 2 v LCA + v LAB )
3

TRASFORMATORE TRI-MONOFASE (21/10/2020)


Trasformatore tri-monofase
Consideriamo tre trasformatori monofase uguali e colleghiamoli come segue:

Ci sono tre circuiti primari e tre circuiti secondari: un trasformatore trifase realizzato in questo modo è
detto trasformatore tri-monofase.

Colleghiamo l’alimentazione a stella e i secondari a stella. Possiamo poi avere diversi combinazioni in base a
come sono collegati i circuiti primari e secondari e sono indicati come segue:

- Primario a stella senza neutro e secondario a stella senza neutro ¿]: è il collegamento realizzato in
figura.
- Primario a stella con neutro e secondario a stella con neutro [Y o y o ].
- Primario a triangolo e secondario a triangolo [ Δd ].
- Primario a stella e secondario a triangolo [Yd] (e viceversa [ Δy]).

Considero il carico sul secondario collegato a stella e siano v A , v B e vC le tensioni di alimentazione. Si ha:

1 1 2 v +v
vTA =
3 [ 3 3 ( 3 )
2 ( v A −v B ) + v B−v C ] + v(T0)= ( 2 v A−v B −V C ) + v(T0)= v A − B C + v (T0 )

1 v +v 1
La componente omopolare dell’alimentazione è: v(0)= ( v A + v B + v C ) ⇒ B C =v (0 )− v A . Allora:
3 3 3
2 1
vTA = v A + v A −v ( 0) +v (T0) ⇒ v TA =v A −v ( 0) +v (0)
T
3 3

v TA =v A −v ( 0) +v (0)

{ T
→ v TB =v B−v (0 )+ v (0T )
v TC=v C −v (0) + v(0)
T

→ Ogni tensione di carico collegato a stella senza neutro è uguale alla rispettiva tensione di alimentazione,
a meno delle componente omopolare. Il carico è “insensibile” alla componente omopolare
dell’alimentazione, perché, qualora fosse non nulla, nell’espressione della tensione sul carico viene
sottratta.

Se l’alimentazione costituisce una terna simmetrica e il carico è lineare ed equilibrato → v =v T =0.


(0) (0)

v TA =v A

{
→ v TB =v B
v TC=v C

Nel collegamento a stella senza neutro con carico lineare ed equilibrato si hanno le stesse relazioni del
collegamento a stella con neutro.

Circuito equivalente monofase del trasformatore trifase


Considero un trasformatore tri-monofase con avvolgimenti primari connessi a stella senza neutro e carichi
sui secondari equilibrati e connessi a stella senza neutro. Rappresento gli avvolgimenti primario e
secondario con il simbolo dell’induttore.

Per quanto detto prima,


poiché il carico è equilibrato
e l’alimentazione è
simmetrica:

v TA =v A v a =v Ta

{ {
v TB =v B ; v b=v Tb
v TC =v C v c =v Tc

Vogliamo trovare la relazione tra vTA e vTa . Supponiamo di trovarci in regime sinusoidale stazionario.
Per la prima fase vale il seguente circuito equivalente.

Non serve considerare tre circuiti


equivalenti: basta prendere come
riferimento questo e per le altre
tensioni e correnti basta ritardare di
120 °:

V TB =V TA e− j 2 π /3 ; I TB =I TA e− j 2 π / 3

V TC =V TA e− j 4 π /3 ; I TC=I TA e− j 4 π /3

Grandezze nominali
Anche le reti trifase sono caratterizzate da tensioni e correnti nominali.
Supponiamo di avere a disposizione i terminali A , B , C e N .

- Se misuro la tensione tra la coppia di terminali A e B (o AC o BC ) ottengo la tensione concatenata.


- Se misuro la tensione tra un qualunque terminale e il neutro N ottengo la tensione stellata.

Il neutro, tuttavia, non è sempre presente. Pertanto, poiché possiamo sempre misurare le tensioni
concatenate, definiamo le tensioni nominali sempre rispetto alle tensioni concatenate.

Analogamente, poiché riusciamo sempre a misurare le correnti di linea (e non quelle di fase), definiamo le
correnti nominali sempre rispetto alle correnti di linea.
Legame tra tensioni stellate e concatenate

v AB =v A −v B

Si mostra che:

|V A −V B|= √3 V A
E si mostra che la tensione concatenata anticipa la rispettiva stellata di
π /6.

{
V AB=√ 3 V A e 6

V BC =√ 3 V B e 6

6
V CA =√ 3 V C e

Legame tra correnti di linea e correnti di fase


Valgono le stesse relazioni che legano tensioni stellate e concatenate.

{
I A= √3 I TA e 6

6
I B =√ 3 I TB e

6
I C =√3 I TC e

j0
Esempio. Prendo come riferimento temporale la fase di V TA : V TA =V TA e =V TA. Siano gli avvolgimenti
primari connessi a stella; alimentiamo il circuito con la tensione nominale V T ,n e corrente nominale I T , n.

Poiché la tensione nominale si riferisce alla concatenata, nel circuito equivalente


considero:

- come tensione, la nominale fratto 3;



- come corrente, la nominale.

Siano ora gli avvolgimenti primari connessi a triangolo. Stavolta, nel circuito equivalente la tensione
nominale sarà proprio V TA , mentre le correnti saranno divise per √ 3.
In definitiva, poiché nei circuiti equivalenti vanno messe le grandezze di fase, si ha:

- collegamento a Y → le correnti sono quelle nominali, le tensioni divise per √ 3;


- collegamento a Δ → le correnti sono divise per √ 3, le tensioni sono quelle nominali.

Stesse considerazioni valgono anche per le grandezze al secondario.

Rapporto di trasformazione e rapporto spire


Definiamo il rapporto di trasformazione k T di un trasformatore tri-monofase come il rapporto tra il valore
efficacie della tensione concatenata al primario e il valore efficacie della tensione concatenata al
secondario.

V Tab
=k T
V AB
Anche per i trasformatori trifase il rapporto spire ci fornisce il rapporto tra le tensioni indotte al primario e
al secondario. Nel caso del trasformatore monofase, le tensioni indotte coincidono con le tensioni primarie
e secondarie (se trascuro le cadute sulle impedenze longitudinali). Nel caso del trasformatore tri-monofase,
non sempre le due coincidono → rapporto spire e rapporto di trasformazione non coincidono.

Considero ad esempio il collegamento Yd : in questo collegamento, la tensione indotta primaria è uguale


alla tensione concatenata diviso √ 3.

V AB
V TA =E TA =V A =
√3
Poiché il carico sul secondario è connesso a triangolo si ha:

N2 N V
V Ta =V Tab= ETa = E TA = 2 AB
N1 N1 √3
V Tab N2
→ =
V AB N 1 √3
- Collegamento Δd : k T ≡ k s
ks
- Collegamento Yd : k T =
√3
- Collegamento Δ y : k T =k s √ 3
- Collegamento Yy : k T ≡ k s (← non ne sono sicuro)

Componente di sequenza zero


Considero una tre generatori di tensione sinusoidali isofrequenziali e considero i rispettivi fasori:

v A (t ) ↔V A , v B ( t ) ↔V B, vC ( t ) ↔ V C

Ogni terna di fasori può essere scomposta in:

- una terna di sequenza diretta, ovvero fasori uguali ma sfasati in ritardo di 2 π /3 ;


- una terna di sequenza inversa, ovvero fasori uguali ma sfasati in anticipo di 2 π /3 ;
- una terna di sequenza zero.

V A =V (d) +V (i) +V (0)

{ V B=V (d ) e− j 2 π /3 +V (i) e j 2 π / 3+V (0)


V C =V (d) e− j 4 π / 3+ V (i) e j 4 π /3 +V (0)
V (0 ) è la parte comune a tutte e tre le tensioni.
−j2π −j4 π j2π j4π
1
3
1
3 [ (
V (0 )= ( V A +V B +V C ) = V ( d ) 1+

¿0
) (
e 3 +e 3 +V ( i ) 1+e
⏟ 3
) ]
+ e 3 +3 V ( 0) =V (0)
¿0

→ La terna di sequenza zero coincide con la componente omopolare.


Applicando la sovrapposizione degli effetti, possiamo ricavare l’azione di una qualunque terna di fasori
come somma dell’effetto di una terna simmetrica, di una terna inversa e di una di sequenza zero.

Oss: la presenza di una tensione omopolare non dà fastidio se il trasformatore è collegato a stella senza
neutro perché il carico non avverte v(0). Se invece c’è il neutro, il trasformatore avverte v(0) e in questo caso
non posso più considerare i circuiti equivalente perché le reti non sono più sfasate di 120 ° .
Spostamento del centro stella nei trasformatori trifase
Considero un trasformatore tri-monofase con un carico fortemente squilibrato.

→ Alimentazione simmetrica e
sinusoidale.

→ Primario a stella senza neutro.

→ Secondario a stella con neutro.

Collego il carico tra la fase v e il


Ta

neutro. Pertanto si ha:

i Ta=iTb =0

e la corrente che circola nel carico è i Ta.

→ Il carico squilibrato determina uno spostamento del centro stella.


Analizziamo i flussi che si instaurano nei circuiti magnetici. Ci sono tre circuiti magnetici con tre nuclei
indipendenti (i trasformatori sono identici).

Sia R la riluttanza associata ai circuiti magnetici. Siano e A , e B , eC le tensioni indotte. Se trascuriamo le


cadute di tensione sulle impedenze longitudinali (possiamo farlo per come sono progettati i trasformatori),
possiamo supporre che e A , e B , eC coincidono con le tensioni impresse ai primari.

N1 N d
i TA − 2 iTa

{
φA= e A=N 1 φ A =v TA
R
N1

N1
R
N2
R
N2
φC = i TC − i Tc
R R
{
dt
d
φB = iTB − i Tb → e B=N 1 φB =v TB
R dt
d
eC =N 1 φC =v TC
dt

Lo spostamento del centro stella delle alimentazioni rispetto ai primari è dato da:
(0 )
vO O =v⏟ −v (T0)=−v (T0 )
'

¿0

(0)
Ricaviamo vT , la componente omopolare delle tensioni impresse sui trasformatori.

1 1 d d φ A +φ B+ φC d
v(0)
T = ( v TA + vTB +v TC )= N 1
3 3 dt
( φ A + φB + φC )=N 1
(
dt ⏟ 3
¿φ
( 0)
)
=N 1 φ(0)
dt
→ c’è spostamento del centro stella (e quindi una componente omopolare v(0)
T non nulla) se e solo se
esiste una componente omopolare dei flussi che si instaurano nei nuclei dei trasformatori monofase!

(0) N1 N2 −N 2
φ = i⏟
TA + iTC + iTB − i⏟
Ta +i Tb + iTc = i
3R ( ¿0
) 3R ( 3 R Ta
¿i Ta )
→ φ (0) dipende dalla corrente di carico i Ta!
Nei nuclei di trasformatori monofase, i flussi sono sostenuti dalle correnti di magnetizzazione secondo la
relazione:

N1 N2 N 1 i μA
φ A= i TA − i Ta=
R R R
con R molto bassa e i μA molto piccola rispetto alla corrente che circola nel trasformatore e alla corrente di
carico.

−N 2
Nel complesso, nel trasformatore tri-monofase, si ha φ(0)= i Ta: φ(0) è sostenuto, a parità di riluttanza
3R
del trasformatore singolo (molto bassa) dalla corrente di carico i Ta.
Se i Ta raggiunge valori prossimi a quelli della corrente nominale, φ(0) diventa molto elevato!
→ il nucleo va in saturazione e per ottenere incrementi di flussi uguali sono necessari incrementi di
corrente sempre maggiori.

Quindi, per valori anche piccoli di i Ta, che possono anche superare i μ , si generano valori elevati di φ(0) !

(0) d (0 )
Ma abbiamo visto che: vT =N 1 φ =−v O O → con questo tipo di collegamento ottengo un forte
'
dt
spostamento del centro stella!

Perché lo spostamento del centro stella è così importante?


Ragioniamo nel dominio fasoriale. Considero le relazioni che legano l’alimentazione alle tensioni impresse.

v A =v TA + v O O ↔V A =V TA +V O O
' '

→ passiamo da un sistema di alimentazione simmetrico V A , V B , V C

ad uno dissimmetrico di tensioni di fase V , V TB , V TC.


TA

Il sistema di tensioni impresse ai primari è dissimmetrico perché:

- i fasori hanno moduli diversi;


- non sono tutti sfasati di 120 °.

La dissimmetria è tanto maggiore quanto maggiore è vO O (quindi '

(0)
v e quindi φ ).
T
(0)

Inoltre, sappiamo che V TA , V TB , V TC sono pari alle tensioni indotte! Quindi la dissimmetria si trasferisce ai
secondari e ai carichi dei secondari!

È chiaro che abbiamo ottenuto tale dissimmetria perché abbiamo collegato i primari a stella, i secondari a
stella con neutro con carico squilibrato. Per evitare questo problema, si collegano i primari a triangolo.
Oss: è quello che accade nei trasformatori da cui deriviamo la corrente di casa: hanno i secondari connessi
a stella con neutro e chiaramente i carichi sono squilibrati. Allora, per evitare lo spostamento del centro
stella, si connettono i primari a triangolo.

Oss: c’è spostamento del centro stella anche perché le riluttanze R dei nuclei sono molto basse, perché tali
nuclei sono progettati per trasformatori monofase. Vediamo allora un tipo di nucleo caratteristico dei
trasformatori trifase.
NUCLEO A STELLA COMPLANARE
Considero la struttura mostrata in figura.

Ogni colonna ospita due avvolgimenti, primario e


secondario per ogni fase. I flussi si generano nello
stesso nucleo.

- l C =¿ lunghezza della linea di forza media nella

colonna

→ Rc =l C / μS

- l g =¿ lunghezza della linea di forza media nella colonna → R g=l g /μS

Ad ogni tratto associo la rispettiva riluttanza e considero la sezione S costante in tutto il nucleo.

Siano F A, F B, F C le forze magnetomotrici. F A=N 1 i TA −N 2 i Ta (stesso per F B e F C).

Considero l’equivalente elettrico, associando alle riluttanze Rc e R g delle resistenze, alle forze
magnetomotrici dei generatori di tensioni e ai flussi delle correnti.

Applicando la prima legge di Kirchhoff al nodo in alto otteniamo:

φ A +φ B +φC =0 ⇒ φ(0)=0

→ in questa struttura si ha componente omopolare del flusso


nulla.

Per questo motivo, tale nucleo si definisce nucleo a flusso


vincolato, mentre nel trasformatore tri-monofase i flussi sono
tra loro indipendenti e i nuclei sono a flussi non vincolati.

In un trasformatore trifase realizzato così si ha:

φ(0)=0→ v(0)
T =0→ v O O =0 '

→ con questo trasformatore trifase avrei spostamento del centro stella nullo anche nella configurazione
vista prima!

In realtà, il nucleo non è un tubo di flusso ideale: ci sono delle linee di forza del campo di induzione
magnetica che si richiudono in aria, e pertanto attraversano tratti ad elevata riluttanza.

Dobbiamo quindi tener conto del fatto che la somma dei flussi
può essere diversa da zero e quindi, nell’equivalente elettrico, i
flussi si devono richiudere su una resistenza elevata.

Allora, φ(0) non è proprio zero. Tuttavia, R è molto elevata,


0

pertanto φ(0) sarà comunque trascurabile.


PARALLELO DI TRASFORMATORI TRIFASE
Due trasformatori trifase in
parallelo sono collegati come in
figura, ovvero collego i primari e i
secondari in parallelo.

Ipotesi: i trasformatori D ed E
sono caratterizzati da tensioni
nominali primarie maggiori o uguali
alle tensioni nominali di
alimentazione.

Fatta questa ipotesi, posso sempre


collegare in parallelo i primari dei
trasformatori trifase.

Tuttavia, non posso sempre collegare i secondari perché potrebbero avere tensioni diverse (in base ai
rapporti di trasformazione) e causare quindi cortocircuiti.

Affinché non si determini un cortocircuito, si deve verificare:

v ab , D =v ab , E
{ v bc, D =v bc , E

Per stabilire se queste tensioni sono uguali, si deve valutare per i due trasformatori la relazione tra la
concatenata di uscita e la rispettiva tensione di alimentazione. Per fare ciò devo prendere in considerazione
il collegamento dei primari e dei secondari.

Esempio. Supponiamo di collegare il primario a stella senza neutro e il secondario a triangolo: Yd .

Trascurando le impedenze
longitudinali:

v Ta N 2
=
v TA N 1
Se non c’è spostamento del centro
stella: vTA =v A .

Tuttavia, noi misuriamo la tensione concatenata v AB per cui, passando ai fasori:

V AB − j π6 N2 N2 −j
π
V TA = e ⇒ V Ta= V TA = V AB e 6
√3 N1 N 1 √3

Nel collegamento a triangolo, la concatenata è uguale alla tensione di fase: V ab=V Ta. Infine si ha:
π
N2 −j
V ab= V AB e 6
N 1 √3
N2
- Collegamento Δd o Yy : V ab= V
N 1 AB
π
N2 −j
- Collegamento Yd : V ab= V AB e 6
N 1 √3
π
N √3 j
- Collegamento Δy : V ab= 2 V AB e 6
N1
V ab , D=V ab, E
Poiché deve risultare { V bc , D=V bc, E
, non solo devono essere uguali i moduli, ma anche le fasi!

Allora, mentre la concatenata al primario è la stessa per entrambi i trasformatori (perché sono connessi in
parallelo), al secondario non è sempre così: esse devono avere stessi moduli e stesse fasi.

I moduli sono legati dal rapporto di trasformazione → i due trasformatori devono avere stesso rapporto di
trasformazione.

Per quanto riguarda le fasi, introduciamo la definizione di gruppo.

Il gruppo di un trasformatore trifase è un numero intero che rappresenta il multiplo rispetto a 30° che
fornisce lo sfasamento tra la tensione concatenata al secondario e la tensione concatenata al primario in
ritardo.

Esempio. Un trasformatore trifase ha gruppo 1 se la tensione concatenata al secondario è sfasata di 30° in


ritardo rispetto all’omonima concatenata al primario.

In definitiva, le condizioni necessarie per il collegamento in parallelo sono:

1) tensioni nominali primarie dei trasformatori maggiori o uguali alle tensioni nominali di
alimentazione;
2) trasformatori caratterizzati da stesso rapporto di trasformazione (moduli tensioni concatenate
secondarie uguali) e stesso gruppo (fasi tensioni concatenate secondarie uguali).

Le condizioni di ottimo sono le stesse che si hanno nel caso monofase.

POTENZA ASSORBITA IN UNA RETE TRIFASE (26/10/2020)


Considero una terna di alimentazioni simmetrica ed un carico
generico (ad esempio il primario di un trasformatore) ad essa
collegato:

v A =√ 2 V cos (ωt −φV )

{
v B =√ 2V cos (ωt−φ V −2 π /3)
v C = √2 V cos(ωt−φV −4 π /3)

Non ci interessa il collegamento del carico per determinare la


potenza assorbita.

Sia il carico lineare ed equilibrato. Allora, la terna di alimentazioni stellate e simmetriche corrisponde una
terna di correnti simmetriche e sinusoidali, le correnti di linea:

i A =√ 2 I cos(ωt−φ V )

{i B=√ 2 I cos(ωt−φ I −2 π /3)


iC =√ 2 I cos(ωt −φ I −4 π /3)

Oss: non è detto che le correnti di fase del carico coincidano con le correnti di linea. Tuttavia, a noi
interessano quelle di linea.

La potenza attiva istantanea che la rete fornisce al carico è data da:

p ( t ) =v A ( t ) i A ( t )+ v B ( t ) i B ( t ) +v C ( t ) i C ( t )

Svolgendo i calcoli viene fuori che la potenza istantanea coincide con la potenza attiva media:

p ( t ) ≡ P=3VI cos(φ)
con φ=φ I −φV , cos (φ¿) ¿ è il fattore di potenza. Poiché riusciamo a misurare le tensioni concatenate,
riscriviamo la potenza in funzione della tensione concatenata V Δ=√ 3 V :

 potenza attiva media P= √3 V Δ I cos(φ) [ W ] ;


 potenza reattiva media Q= √ 3 V Δ I sin(φ) [ VAr ] ;
 potenza apparente S= √3 V Δ I [ VA ] .

Macchina asincrona polifase


Una macchina elettrica è un sistema che converte energia elettrica in energia meccanica (o
equivalentemente potenza elettrica in potenza meccanica).

- Da potenza elettrica a potenza meccanica → motore elettrico.


- Da potenza meccanica a potenza elettrica → generatore elettrico.

Le macchine elettriche si classificano in base al movimento relativo delle parti attive che costituiscono la
macchina. In particolare, un motore elettrico è costituito da due parti attive:

 una parte fissa → lo statore;


 una parte in movimento, rispetto allo statore → il rotore.

Se il movimento relativo è una rotazione, si parla di macchine elettriche rotanti.


Se il movimento relativo è un moto lineare, si possono distinguere due tipi (non le studiamo):

- macchine elettriche lineari;


- macchine elettriche tubolari.

Le macchine elettriche rotanti si classificano in base alle linee di B:

- se le linee sono ortogonali all’asse di rotazione, si parla di macchine rotanti a flusso radiale;
- se le linee sono parallele all’asse di rotazione, si parla di macchine rotanti a flusso assiale.

Oss: per le macchine radiali e assiali si perviene allo stesso modello matematico. Pertanto, se siamo in
grado di controllare una macchina a flusso assiale siano in grado di controllare anche una a flusso radiale.

Noi ci concentriamo sulle macchine a flusso radiale perché sono più semplici da trattare. Distinguiamo tre
tipi:

 l’asincrono;
 il sincrono;
 il motore elettrico a corrente continua.

L’asincrono e il sincrono sono alimentate da rete alternate e possono essere monofase, trifase o polifase.
La macchina elettrica a corrente continua è intrinsecamente monofase (la frequenza di alimentazione è 0 ).

MACCHINA ASINCRONA
La macchina elettrica asincrona è composta da:

 l’albero, convogliato internamente al rotore, fatto di acciaio


zincato, è solidale con l’elemento rotante attivo (il rotore) e
fuori esce dalla macchine perché serve ad accoppiare il motore
con altre macchine;
 il rotore, cilindro cavo (per ospitare l’albero), è la parte attiva
rotante;
 il cuscinetto, che vincola l’albero allo statore, permettendo un
grado di libertà, cioè la rotazione del rotore;
 lo statore, in cui sono impilati albero e rotore, costituisce la parte fissa della macchina.
Sulla superficie esterna sono disposte delle alette per il raffreddamento. Esse servono a massimizzare la
superficie di scambio termico con l’esterno, aumentando il trasferimento di potenza termica a parità di
differenza di temperatura tra le parti calde e fredde.

Sia statore che rotore sono sede di perdite di potenza per effetto di correnti parassite e per isteresi e
generano quindi potenza termica, danneggiando l’isolante. Affinché la temperatura non raggiunga livelli
critici è necessario smaltire la potenza termica e le alette servono proprio a questo.

Per generare un determinato campo di induzione


magnetica B con un valore contenuto della corrente di
magnetizzazione è necessario ridurre al massimo la
riluttanza: perciò sia statore che rotore sono realizzati
in materiale ferromagnetico

Per generare un campo di induzione magnetica, sono necessari dei conduttori percorsi da corrente non
nulla. Per alloggiare i conduttori sono praticati dei fori sulla periferia del rotore o dello statore, o di
entrambi.

Lo statore può essere schematizzato da una corona circolare: sulla periferia interna dello statore sono
praticati dei fori, detti cave, all’interno dei quali sono alloggiati i conduttori, che costituiscono
l’avvolgimento della macchina elettrica.
Analogamente, nel rotore, le cave si trovano sulla periferia esterna.

Avvolgimento dei conduttori nelle cave


Per formare una spira, è necessario chiudere un conduttore
su se stesso. Allora, il conduttore sarà allocato nel modo
mostrato in figura, all’interno delle cave della periferia
interna dello statore.

→ Una spira elementare è quindi composta da un lato di


andata, un lato di ritorno e due connessioni frontali, dette
testate.

→ L’avvolgimento elementare è costituito da z c spire in


serie ed è detto “matassa” (c sta per “cava”).

Le cave di una matassa sono disposte in posizioni diametralmente


opposte: una è disposta 180 ° dopo l’altra.
Lo spazio compreso tra statore e rotore è detto traferro. Con “traferro” si indica anche la distanza tra la
superficie interna dello statore e la superficie esterna del rotore.

Classificazione macchine in base al traferro


Le macchine elettriche si possono distinguere per la presenza di traferro costante o variabile.

- Le macchine a traferro costante sono dette isotrope, o a poli lisci.


- Le macchine a traferro variabile sono dette anisotrope, o a poli salienti. Tali poli salienti possono
trovarsi sul rotore, sullo statore, o su entrambi.
Ad esempio, le strutture a poli salienti sullo statore sono impiegate per la realizzazione di motori a
corrente continua.

In particolare, precisiamo:

- asincrono → macchina a traferro costante;


- sincrono → macchina a poli lisci o a poli salienti;
- motore a corrente continua → poli salienti sullo statore.

Statore della macchina asincrona


Lo statore di una macchina asincrona si
realizza allo stesso modo del nucleo di
un trasformatore, ovvero utilizzando
dei lamierini: ognuno di essi è
realizzato in materiale ferromagnetico
e smaltato con dell’isolante. Le
rientranze rappresentano le cave,
mentre lo spazio di lamierino compreso
tra due cave consecutive prende il
nome di dente.
Le cave sono usate per ospitare gli
avvolgimenti, mentre i denti hanno il
compito di convogliare
opportunamente le linee di B.

I lamierini vengono sovrapposti uno


sull’altro a formare il pacco statorico.

- Lunghezza di macchina L: lunghezza dello statore, una volta impilati tutti i lamierini per formare il
pacco statorico.
- Diametro di statore D e : diametro della circonferenza interna dello statore.
- Diametro di rotore Di: diametro della circonferenza esterna del rotore.

Sia δ la distanza tra statore e rotore misurata su una linea diametrale, che coincide con il traferro. Allora:

De −Di=2δ

Se supponiamo δ ≪ D e:

De ≈ Di ≈ D → diametro della macchina elettrica


DISTRIBUZIONE DI INDUZIONE AL TRAFERRO GENERATA DA UN AVVOLGIMENTO DI STATORE
Ipotesi 1: supponiamo che per effetto della simmetria cilindrica della struttura, tutte le linee di B si
sviluppino secondo piano ortogonali all’asse di rotazione e su ogni piano le linee si ripetano identicamente.

Oss: in realtà, vicino ai bordi della struttura, le linee di B tendono a non essere completamente disposte
secondo i piani ortogonali, ma si hanno degli effetti di bordo. Tuttavia, noi trascuriamo gli effetti di bordo
perché consideriamo L ≫ D .

Considero la vista in sezione (secondo un piano ortogonale all’asse di


rotazione) del rotore e dello statore.

Oss: sto trascurando la presenza dell’albero, per cui il rotore è pieno.

Considero una singola matassa nello statore, composta da z spire e


c

supponiamo che il verso positivo della corrente sia entrante nella cava a destra
e uscente dalla cava a sinistra. Secondo questa convenzione, ad una corrente
positiva possiamo associare un andamento alle linee di B.

Ipotesi 2: consideriamo la permeabilità del materiale ferromagnetico μr =∞ . Allora, poiché B=μ0 μr H , si


B
ha H= =0 : all’interno di statore e rotore, il campo magnetico H è nullo.
μ0 μr

Sappiamo che, attraversando una superficie di discontinuità (dallo statore al traferro, o dal rotore al
traferro), si conserva la componente tangenziale del campo magnetico H : tra statore e rotore, ovvero nel
traferro, la componente tangenziale di H rimane nulla.

Allora, H sarà diretto perpendicolarmente alle superfici di discontinuità, sia nel passaggio da rotore a
traferro che da statore a traferro: possiamo quindi concludere che le linee di H si sviluppano secondo linee
radiali.

B=μ0 ⃗
In aria, vale la relazione ⃗ H : B e H sono tra loro paralleli. Allora, le linee ricavate per H descrivono
anche l’andamento delle linee del campo di induzione magnetica B. Poiché le linee di B devono essere
chiuse, esse si richiudono seguendo il minimo percorso possibile e garantendo la simmetria geometrica,
come è indicato in figura. Sia positivo il verso indicato in figura.

Oss: le linee di B hanno due tratti in aria e due tratti nel materiale ferromagnetico.

Possiamo dividere il piano in due semipiani, uno superiore ed uno inferiore, separati dalla linea diametrale
che unisce le due cave.

- Nel semipiano superiore le linee di B vanno dal rotore allo statore: per convenzione, a
quest’andamento si associa il polo nord N .
- Nel semipiano inferiore le linee di B vanno dallo statore al rotore: per convenzione, a quest’andamento
si associa il polo sud S .

→ La macchina è pertanto caratterizzata da due poli: N e S.


Fissiamo ora un riferimento angolare, ovvero l’asse rispetto al
quale l’angolo di rotazione del rotore rispetto allo statore è
nullo: sia α =0 secondo la direttrice verso l’alto e sia positiva
la rotazione oraria.

Vogliamo trovare una relazione tra B nel traferro e α .


Rettificazione della macchina elettrica (28/10/2020)
Taglio la macchina secondo la direttrice α =0 e la linearizzo: trasformo cioè le circonferenze in segmenti.

La matassa è costituita da z c spire


in serie, attraversate dalla stessa corrente i b 1 (t), dove b sta per bobina.

NB: le linee di forza, che in origine erano a distribuzione radiale, nella rappresentazione rettificata sono a
distribuzione verticale: le circonferenze sono diventati segmenti, i diametri sono diventati linee tra loro
verticali che conservano l’ortogonalità con le superfici di statore e rotore.

Stabiliamo un sistema di riferimento polare: ad ogni punto assegniamo un modulo r dato dalla distanza dal
centro O di statore e rotore e un angolo α , definito rispetto alla direttrice già assegnata: P ≡( r ,α ).

B ( P ) equivale ad assegnare l’intensità B(r , α ) ed il verso sarà:


Allora, assegnare ⃗

- positivo, se il campo va dal rotore allo statore;


- negativo se va dallo statore al rotore.

Supponiamo che il traferro sia molto piccolo rispetto al diametro. Allora, lungo tutta la linea di forza al
traferro, B (e quindi anche H ) possono essere considerati costanti:

B ( r ,α )=B ( r i , α ) ∀ r ∈ [ r i ,r e ]

con r i raggio interno (del rotore) e r e raggio esterno (della circonferenza di statore interna).

Allora, B dipenderà dalla sola variabile indipendente α . Per evidenziare che ci riferiamo al campo che si
trova al traferro, indichiamo i due campi con (δ è la lunghezza del traferro):

Bδ ( α ) , H δ ( α ) → B δ ( α )=μ 0 H δ (α )

Passando alla macchina rettificata, le linee di B diventano parallele tra loro, perché nel passaggio si
conserva l’ortogonalità delle linee di forza con le superfici di discontinuità di rotore e statore.

Consideriamo la linea chiusa in


figura:

- i tratti verticali Γ e Γ si
0 α

trovano nel traferro e si


appoggiano alle linee
verticali di B (e H );
- i tratti Γ s e Γ r si trovano
rispettivamente nello
statore e nel rotore.

Applichiamo la legge della circuitazione di Ampère a questa linea chiusa:


∮ ⃗H δ d ⃗l=∬ ⃗J d ⃗S
Γ S

dove S è una superficie orlata dalla linea chiusa Γ .

Considero il primo termine:

∮ ⃗H δ d ⃗l=∫ ⃗H δ d ⃗l+∫ ⃗ ⃗ ∫ ⃗
H δ d l+ H δ d l⃗
Γ Γ 0 Γα ⏟
Γ ∪ Γ
s r

¿0

L’integrale sui tratti di curva che si sviluppano in statore e rotore è nullo, perché H è nullo in quelle regioni.
Γ 0 si appoggia sulla linea di forza che attraversa il traferro in corrispondenza di α =−π : l’integrale esteso a
Γ 0 è costante e possiamo quindi porre:

⃗ Δ F0
H δ d l=
∫⃗
Γ0

con Δ F 0 termine costante. H δ è costante lungo la direzione verticale (mentre varia con α ). Allora
possiamo scrivere:

∮ ⃗H δ d ⃗l=Δ F 0 +∫ ⃗ ⃗
H δ d l=Δ F 0+ H δ (α ) ∫ dl= Δ F0 + H δ ( α ) δ
Γ Γα Γα

Per determinare H (α ) dobbiamo considerare il secondo termine della legge della circuitazione. L’integrale
è esteso ad una superficie S orlata dalla curva Γ : poiché S si appoggia su Γ , e Γ dipende da α , il secondo
termine sarà anch’esso una funzione di α . Lo indichiamo con F (α ) e lo definiamo distribuzione forza
magnetomotrice.

∬ ⃗J d ⃗S =F( α )
S

→ F ( α )=Δ F 0+ H δ (α )

J esteso a S è dato dalla somma delle correnti concatenate con S.


L’integrale di ⃗
Ipotesi: assimiliamo i conduttori nella matassa ad un unico conduttore puntiforme. Allora esso sarà
attraversato dalla corrente:

i=z c i b , 1

Questo vale sia per la cava destra che per quella sinistra. Possiamo allora determinare il valore di α per il
quale il risultato della legge di Ampère cambia:

{
F ( α )= ∀ α ∈[−π ,−π /2[⇒ ∬ ⃗J d ⃗S =0¿ ∀ α ∈]−π /2 , π /2[⇒ ∬ ⃗J d ⃗S =z c i b ,1 ¿ ∀ α ∈] π /2, π ]⇒∬ ⃗J d ⃗S =z c i b , 1−
S S S

Possiamo allora diagrammare l’andamento della forza magnetomotrice F (α):

Oss: la funzione è periodica tra −π e π .


F (α ) Δ F0
Possiamo allora determinare H δ ( α )= − : H δ è dato dalla fmm, a meno di una costante Δ F 0 /δ
δ δ
→ dobbiamo determinare tale costante!
Δ F 0 si può determinare tenendo conto della proprietà di solenoidalità di B: il flusso di B attraverso una
superficie chiusa è 0 .

Come superficie chiusa considero l’unione di tre superfici:

- superficie interna di statore, cioè la superficie di un cilindro di diametro pari a D e ;


- superfici circolari che si trovano all’inizio e alla fine del pacco statorico.

Considero la superficie interna di statore. La normale alla superficie si sviluppa secondo una direzione
diametrale, ovvero secondo la stessa direzione di B! Allora, ⃗B d ⃗S diventa BdS.
Poiché B si ripete identicamente in tutti i piani ortogonali all’asse di rotazione, l’integrale superficiale si
riduce ad un integrale monodimensionale. Sia Ss la superficie di statore:

∬ ⃗B δ ∙ d ⃗S =∬ B δ dS=L∫ Bδ dl=L D2 ∫ B δ ( α ) dα
S s S sΓ 0 s

Poiché trascuriamo gli effetti di bordo e le linee di B sono uguali anche alle estremità del pacco statorico, il
flusso attraverso le superfici che chiudono l’inizio e la fine del pacco statorico è nullo perché Bδ e la
normale a tali superfici sono ortogonali tra loro. Allora, l’espressione ricavata rappresenta il flusso totale di
Bδ . Poiché Bδ è solenoidale, tale flusso deve essere nullo. Allora:
2π 2π

∬ ⃗B δ ∙ d ⃗S =0⇒ L D2 ∫ B δ ( α ) dα =0 ⇒∫ Bδ ( α ) dα =0
Ss 0 0

Definiamo ora la distribuzione di caduta di forza magnetomotrice Δ F (α ) :

Δ F ( α ) =δ ∙ H δ (α )

F (α ) Δ F0
Dalla relazione H δ ( α )= − otteniamo:
δ δ
Δ F ( α ) =F ( α )−Δ F 0

→ la caduta di forza magnetomotrice è uguale alla forza magnetomotrice a meno di una costante.
π π
Sappiamo che ∫ Bδ ( α ) dα =∫ H δ ( α ) dα =0
−π −π

π
⇒ ∫ Δ F ( α ) dα=0
−π

→ Per la solenoidalità di B, l’integrale della caduta di fmm tra −π e π è nullo: poiché l’integrale in un
periodo è nullo, possiamo dire che il suo valor medio è nullo. Infatti, poiché il sistema di riferimento è
periodico, anche Δ F (α ) è intrinsecamente periodico.

In definitiva, la distribuzione di caduta di fmm è una funzione periodica a valor medio nullo.

Inoltre, sappiamo che Δ F ( α ) =F ( α )−Δ F 0 → da F (α) posso ottenere una funzione periodica a valor
z c i b ,1 z i
medio nullo sottraendo a ⇒ Δ F 0= c b ,1 .
2 2
Poiché Δ F ( α ) =δ ∙ H δ ( α ) ⇒ H δ ( α )=Δ F (α )/ δ

μ0
→ B δ ( α )=μ 0 H δ ( α )= Δ F (α )
δ

Scomposizione in serie di Fourier della distribuzione di induzione al traferro (30/10/2020)


Anche Bδ ha andamento spaziale periodico ed è a valor medio nullo: possiamo allora sviluppare B in serie
di Fourier come somma infinita di armoniche elementari. Poiché tali armoniche descrivono la distribuzione
spaziale di B, vengono dette armoniche spaziali.

Oss: ci conviene sviluppare in serie di Fourier perché possiamo trascurare le armoniche di ordine superiore
al primo e considerare solo la prima armonica → approssimiamo B ad una singola forma d’onda
sinusoidale. Lo sviluppo in serie di Fourier è dato da:

4 μ0 z c i b ,1 k+1 1
Bδ ( α )= ∑ (−1 ) cos ( ( 2 k −1 ) α )
π δ 2 k=1 2 k −1

= 1 per k dispari :
- il termine (−1 )
k +1
{
−1 per k pari
 le armoniche dispari sono in fase;
 le armoniche pari sono in controfase.

Considerando solo la prima armonica, si ottiene:

2 μ0
Bδ ( α )= z i cos (α )
π δ c b, 1
La posizione rispetto alla quale c’è la
massima induzione è detto asse magnetico
della distribuzione di induzione al traferro e in questo caso, avendo scelto il riferimento in questo modo,
l’asse magnetico si trova in α =0 .

Oss: poiché i b ,1 (corrente che scorre nella prima matassa) è una funzione del tempo, più in generale si può
scrivere:

2 μ0
Bδ ( α , t ) = z i (t)cos( α )
π δ c b ,1
Avvolgimento distribuito (costituito da più di una matassa)
Consideriamo ora l’avvolgimento costituito da un numero q >1 matasse in serie (costituite sempre da z c
spire in serie): la serie di q matasse è detta bobina dell’avvolgimento di statore.

 Matassa: serie di z c spire.


 Bobina: serie di q matasse.

Per ospitare l’avvolgimento di q matasse sono necessarie 2 q cave.

- Avvolgimento concentrato: avvolgimento costituito da una singola matassa.


- Avvolgimento distribuito: avvolgimento costituito da q >1 matasse.

 Consideriamo il caso q=2: bobina costituita da 2 matasse avvolte in 4 cave.

L’angolo tra due cave consecutive è detto passo di cava e si indica


con τ .
c

In generale, un avvolgimento costituito da q matasse avvolte in 2 q


cave descrive un settore angolare pari a ( q−1 ) τ c .

Sia i la corrente che circola nella serie delle due matasse (quindi
b ,1

nella bobina) e sia z il numero di spire delle singole matasse.


c

Per ricavare l’induzione sostenuta da entrambe le matasse, dobbiamo tener conto della seguente ipotesi.

Ipotesi: supponendo che il materiale abbia μ=∞, stiamo trascurando la non-linearità del materiale
ferromagnetico → il sistema è lineare rispetto al forzamento, cioè la corrente i b ,1.

Possiamo allora applicare il principio di sovrapposizione degli effetti per ricavare l’induzione sostenuta dalle
due matasse.

2 μ0
(1) Bδ , 1 ( α )= z i cos( α )
π δ c b ,1
2 μ0
(2) Bδ , 2 ( α )= z i cos( α−τ c )
π δ c b ,1
Bδ , 2 ha la stessa ampiezza di Bδ , 1 perché la seconda matassa ha lo stesso numero di spire z c ed è percorsa
dalla stessa corrente i b ,1, ma è caratterizzata da uno sfasamento −τ c perché il suo massimo non è più in
corrispondenza di α =0 , ma in corrispondenza di α =τ c.
→ L’asse magnetico di Bδ , 2 è su α =τ c (deve essere perpendicolare alla linea diametrale che unisce il lato
di andata e quello di ritorno).

Possiamo associare alle induzioni Bδ dei fasori. In questo caso, però, si parla di fasore spaziale, perché Bδ
varia sinusoidalmente nello spazio: i fasori di Bδ ne descrivono la fase spaziale. Allora:

2 μ0 − j0
- Bδ , 1 ha fase 0 → B δ , 1 ( α ) ↔ B δ , 1= z i e =Bδ , 1
π δ c b, 1
2 μ0 −jτ −jτ
- Bδ , 2 ha fase −τ c → B δ , 2 ( α ) ↔ B δ , 2= z c ib ,1 e =Bδ ,1 e
c c

π δ
Bδ =B δ ,1 + Bδ , 2
 ha fase ;

Bδ −τ c /2

 Bδ ha ampiezza sicuramente minore della somma delle ampiezze degli addendi:


Bδ < Bδ , 1+ B δ ,2=2 Bδ ,1
In generale, possiamo scrivere:
Bδ=ξ d 2 Bδ , 1
con ξ d <1 fattore di distribuzione dell’avvolgimento (non ci interessa calcolarlo).

In generale, per un avvolgimento distribuito costituito da q matasse si ha:

−( q−1 ) τ c
 fase
2
μ
2 0
 ampiezza z i ∙ q ξd
π δ c b ,1

2 μ0 ( q−1 )
Bδ ( α )=
π δ (
z c ib , 1 q ξ d cos α−
2
τc )
q è detto numero di cave polo-fase: infatti, q è il numero di cave necessarie ad ospitare una singola fase
relativa ad un singolo polo.

Possiamo infatti dividere sempre il traferro in due regioni, polo nord e polo sud:

- il polo N è la regione in cui Bδ va dal rotore allo statore;


- il polo S è la regione in cui Bδ va dallo statore al rotore.

Vediamo ora come realizzare una macchina asincrona con più coppie polari.

Avvolgimento concentrato a più coppie polari


È possibile realizzare macchine elettriche con più di un polo N e più di un polo S.
La coppia polo N e polo S è detta coppia polare: se in una macchina elettrica si realizzano più poli N-S si
hanno più coppie polari. Indichiamo con p il numero di coppie polari.

Considero due bobine, costituite ciascuna da una sola matassa (identiche tra
loro). Per allocare le matasse, però, non uso due cave diametralmente opposte,
ma uso due cave l’una sfasata di 90 ° rispetto all’altra (per ciascuna bobina).

Oss: non è detto che le due bobine siano collegate in serie, possono anche essere
collegate in parallelo.

Come si modifica B ? È come se avessimo ripetuto una struttura identicamente


δ

per due volte: diventa periodico di periodo π .

→ Il campo di induzione Bδ avrà un periodo minore di 2 π perché si ha un’alternanza del forzamento


doppio e anche l’effetto Bδ si ripeterà due volte nell’arco di 2 π .

Allora, se prima c’era dipendenza da cos (α ), in questo caso si ha dipendenza da cos (2 α ).


Asse magnetico
Stabiliamo il riferimento angolare α =0 sulla mezzeria della prima matassa.
In α =0 , Bδ è massimo. Tuttavia, esso è massimo anche sulla mezzeria della seconda matassa!

→ Bδ avrà due valori massimi sfasati di π (perché π è il periodo).


→ La macchina elettrica presenta 2 coppie polari: due poli N e due poli S e si hanno due assi magnetici.
Supponiamo che le due bobine siano percorse dalla stessa corrente (non necessariamente in serie). Allora,
le induzioni al traferro sostenute da ogni bobina sono sollecitate dalla stessa forza magnetomotrice.
Scriviamo allora:

2 μ0
Bδ ( α ) = z i cos ( 2 α )
π δ C b ,1
In generale, se ho p coppie polari:

2 μ0
Bδ ( α ) = z i cos ( pα)
π δ c b, 1
Induzione sostenuta da un avvolgimento concentrato costituito da una matassa per polo e per fase.

Avvolgimento concentrato equivalente


Tornando al caso di avvolgimento distribuito con q >1 e singola coppia polare, si aveva:

2 μ0 ( q−1 )
Bδ ( α )=
π δ (
z c ib , 1 q ξ d cos α−
2
τc )
( q−1 )
dove τ c l’angolo in corrispondenza del quale l’induzione al traferro Bδ è massima, ovvero è l’angolo
2
a cui si trova l’asse magnetico. Allora, per sintetizzare l’espressione di Bδ , conviene cambiare il riferimento
angolare e scegliere α =0 sull’asse magnetico di Bδ sostenuto dalle q matasse in serie:

2 μ0
Bδ ( α )= z i q ξ cos ( α )
π δ c b, 1 d
Se z c ξ d q fosse il numero di spire di un avvolgimento concentrato, esso genererebbe lo stesso Bδ sostenuto
dall’avvolgimento distribuito su q cave percorse dalla stessa corrente.

→ Possiamo considerare l’avvolgimento concentrato equivalente composto da z c ξ d q spire, detto numero


di spire efficaci dell’avvolgimento equivalente, e scegliere come riferimento α =0 l’asse magnetico
dell’avvolgimento concentrato.

In generale, la distribuzione di induzione al traferro generata da un avvolgimento distribuito su q cave polo-


fase e su p coppie polari è data da:

2 μ0
Bδ ( α )= z i ξ q cos( pα )
π δ c b, 1 d
e il riferimento angolare è posto su uno qualunque degli assi magnetici.

Angolo elettrico
Dato α , angolo meccanico, definiamo angolo elettrico α e:

α e = pα con p numero di coppie polari. Allora, l’espressione più generale di Bδ diventa:


2 μ0
Bδ ( α e ) = z i ξ q cos(α e )
π δ c b ,1 d
Rispetto ad α e, Bδ compie un periodo completo in 2 π .

A partire da una macchina elettrica con p coppie polari e avvolgimenti distribuiti su q cave polo-fase,
attraverso l’angolo elettrico e l’avvolgimento concentrato equivalente, riesco ad ottenere una macchina
elettrica equivalente con una coppia polare e una matassa costituita da z c ξ d q spire efficienti in serie, con
riferimento angolare α e.

AVVOLGIMENTO TRIFASE SIMMETRICO (02/11/2020)


Fissiamo il riferimento angolare con angolo elettrico α =0 verso l’alto.
e

Disponiamo le tre matasse equivalenti delle tre fasi in modo che i loro assi
magnetici B , B e B siano sfasati di 120 ° l’uno rispetto all’altro.
1 2 3

La prima fase è sostenuta dalla corrente i b ,1 (t ), la seconda da i b ,2 (t ) e la

terza da i b ,3 (t ).

→ È sufficiente sfasare l’espressione di Bδ ottenuta per una singola fase una


volta di 120 ° e una volta di 240 °.

Disposizione avvolgimento della prima fase e collegamento delle bobine


Una bobina è la serie di q matasse. Se una macchina elettrica ha p coppie polari, essa sarà costituita da p
bobine, che possono essere collegate in serie, in parallelo o in collegamento misto.

Caso particolare: macchina elettrica con p=4 coppie polari → ci sono 4 bobine. Schematizziamo ogni
bobina con il simbolo dell’induttore e consideriamo l’avvolgimento alimentato solo dalla prima fase.

- Collegamento in parallelo.

La corrente che viene fornita a (o assorbita da) questa bobina è detta


corrente di statore della prima fase ed è data:

i s ,1 =4 i b , 1

- Collegamento in serie.

Collegando le bobine in serie, la corrente di statore è data da:

i s ,1 =i b ,1

- Collegamento misto.

La corrente di statore è:

i s ,1 =2i b , 1

La corrente di statore dipende dalla corrente di bobina attraverso un fattore moltiplicativo che dipende dal
collegamento delle bobine. Definiamo allora:

 b p: numero di bobine connesse in parallelo;


 b s: numero di bobine connesse in serie.

Ad esempio, nel collegamento in parallelo si ha b p=4 , b s=1, in quello in serie b p=1, b s=4 e in quello
misto b p=2, b s=2. Si nota quindi che risulta sempre:

p=bs ∙ b p

Possiamo allora scrivere l’espressione dell’induzione sostenuta dalla prima fase:

2 μ0 z c q bs 2 μ 0 zc q b s
Bδ ( α )= ξ d i s ,1 cos( pα )= ξ d i s ,1 cos( pα)
π δ b p bs π δ p
Definiamo allora il numero di spire in serie per polo e per fase:

zc q bs
N s , p=
p
L’espressione di Bδ diventa:

2 μ0
Bδ ( α )= N ξ i cos( pα)
π δ s , p d s ,1
→ distribuzione induzione al traferro sostenuta dalla corrente di statore della prima fase.
Il termine N s , p ξd è detto numero di spire in serie efficaci per polo e per fase: è come se l’avvolgimento di
questa fase avesse sotto ogni coppia polare un'unica matassa concentrata costituita da un numero di spire
pari a N s , p ξd e questa matassa equivalente è attraversata dalla corrente i s ,1 .

Nella rappresentazione equivalente ad una copia polare possiamo quindi rappresentare tutto
l’avvolgimento con un singolo avvolgimento concentrato con un numero di spire in serie pari a N s , p ξd e
ogni spira è percorsa da una corrente i s ,1 , mentre la seconda e la terza fase saranno attraversate dalle
correnti i s ,2 e i s ,3 .

Avvolgimento trifase simmetrico


Ogni fase è caratterizzata da un avvolgimento, i quali hanno assi magnetici sfasati di 120 °: in questo caso si
parla di avvolgimento trifase simmetrico. L’induzione sostenuta dalla generica fase k è data da:

2 μ0 2π
Bδ , s ,k ( α e )= N ξ i cos α e −
π δ s , p d ,s s ,k 3 (
( k −1 ) )
Oss: il pedice s si riferisce al fatto che l’induzione è sostenuta dall’avvolgimento di statore, mentre il pedice
k si riferisce alla determinata fase (1, 2 o 3).
Applicando il principio di sovrapposizione degli effetti alle tre induzioni sostenute dalle tre fasi otteniamo
l’induzione risultante:
3 3
2 μ0 2π
Bδ , s ( α e ) =∑ B δ , s ,k (α e )=
k=1 π δ k=1
(
N s , p ξ d , s ∑ i s , k cos α e −
3
( k−1 ) )
Considero la sommatoria:
3 3 2π 3 2π

∑ is ,k cos αe − ( 2π
3 )
( k−1 ) =∑ i s ,k ℜ e j α e
−j
{ e 3
( k−1 )
}=∑ i {
s, k ℜ e
−jα
ee
j
3
( k−1 )
}=¿
k =1 k=1 k=1

3 2π
¿ℜ e { −jαe
∑ is ,k e
k =1
j
3
(k−1)

}
Definiamo la componente simmetrica delle correnti di statore:
3 2π
2 j
3
(k−1)
i s= ∑ i s ,k e
3 k=1
Allora:

3 μo −jα
⇒ Bδ , s ( α e ) = N ξ ℜ {i s e e
}
π δ s, p d, s
→ espressione di Bδ di un avvolgimento trifase in funzione del componente simmetrico delle correnti di
statore.

Cosa rappresenta il componente simmetrico?


− j αe
Scriviamo modulo e fase i s=i s e
jψs
e sostituiamo in ℜ {i s e } → i s ℜ {e j ( ψ −α ) }
s e

3 μo jψ − j α
Bδ , s ( α e ) = N ξ i ℜ{e e }
π δ s, p d, s s⏟
s e

cos (ψ s −αe )

 Il modulo di i s incide sull’ampiezza di Bδ , ovvero su quanto è ampia l’ampiezza della sinusoide che
descrive Bδ .
 La fase ψ s ci dice dov’è massima la sinusoide: è massima quando α e =ψ s → la fase del componente
simmetrico delle correnti di statore ci dice dove è posizionato l’asse magnetico dell’avvolgimento
trifase.
Quando consideriamo la sovrapposizione delle correnti di statore che attraversano matasse che hanno assi
magnetici diversi, il campo risultante avrà un asse magnetico che non è vincolato agli assi delle singole fasi,
ma dipende solo da i s!
→ Grazie all’avvolgimento trifase siamo in grado di generare una distribuzione di induzione il cui asse
magnetico può occupare una qualunque posizione.

CAMPO MAGNETICO ROTANTE


Supponiamo che i s ,1 , i s ,2 e i s ,3 costituiscano una terna simmetrica, quindi hanno andamento sinusoidale
isofrequenziale, con stessa ampiezza e sfasate tra loro di 120 ° in ritardo.


(
i s , k =√ 2 I s cos ωt−φ s−
3
( k−1 ) )
Vediamo come si particolarizza i s.
3 2π 3 2π
2 j (k−1) 2 2π j (k−1)
i s= ∑
3 k=1
i s ,k e 3
=
3 (
√2 I s ∑ cos ωt −φ s− ( k −1 ) e
k=1 3 ) 3

Considero la sommatoria:
2π 2π
3 2π 3 (
j ωt −φs −
3
( k−1) ) (
− j ωt−φ s−
3
( k−1 ) ) 2π

∑ cos ωt−φ s− 23π ( k−1 ) e e


j ( k −1 ) j ( k−1)
+e
k =1
( ) 3
=∑
k=1 2
e 3
=¿

3
¿ …= e j (ωt −φ ) s

2
Componente simmetrico di tre
j(ωt−φ s )
⇒ i s =√ 2 I s e correnti che costituiscono un sistema
simmetrico e sinusoidale.
Sostituiamo tale espressione in Bδ :

3 μ0 j(ωt−φ ) − j α 3 μ0
Bδ , s ( α e ) = N s , p ξ d , s ℜ {√ 2 I s e e }= s
N ξ √ 2 I s cos ( ωt−φ s−α e )
e

π δ π δ s , p d ,s
 Il massimo nello spazio si trova nel punto:
3 μ0
α e =ωt−φs → Bδ , max = N ξ √2 I s
π δ s, p d, s
Il coseno ha questo valore massimo per ogni istante t → Bδ , s ( α e ) ha ampiezza costante nel tempo.
 L’asse magnetico si trova anch’esso in:
α e =ωt−φs
Esempio. Sia t 1> t 2. α e1 =ω t 1 −φ s, α e2 =ω t 2−φ s ⇒ α e2 −α e1=ω ( t 2−t 1 )
α e2−α e 1
⇒ =ω , ∀ ( t 1 ,t 2 ) :t 2 >t 1
t 2−t 1
→ Lo spostamento dell’asse magnetico avviene con velocità angolare ω costante!
L’asse magnetico della distribuzione di induzione al traferro ruota con velocità angolare costante ω nel
riferimento α e della macchina elettrica ad una coppia polare equivalente, mentre l’ampiezza della
distribuzione è costante nel tempo.

Cosa succede nel riferimento con angolo meccanico α ?


α e = pα

Se nella macchina equivalente il campo compie una rotazione di 2 π , nel riferimento α della macchina reale
il campo compie una rotazione di 2 π / p → il campo ruota con velocità angolare ω / p nel piano della
macchina elettrica effettiva. Enunciamo il teorema di Galilei-Ferraris:
In una macchina elettrica con avvolgimento trifase simmetrico, se le correnti costituiscono un sistema di
correnti simmetrico, il campo sostenuto ruota con ω costante pari a 2 π / p (rispetto allo statore).

AVVOLGIMENTI DI ROTORE
Disponiamo degli avvolgimenti anche sul rotore, in maniera analoga a quanto fatto per gli avvolgimenti di
statore (sistema di correnti trifase simmetrico). Allora, l’induzione sostenuta al traferro avrà formalismo
analogo, bisogna solo definire un nuovo riferimento angolare β .

Abbiamo definito α rispetto all’asse magnetico della prima fase dell’avvolgimento di statore, ed è pertanto
solidale con lo statore. Per il rotore, ci conviene definire un riferimento solidale col rotore β=0 .

Possiamo rappresentare ogni avvolgimento di fase con una sola matassa equivalente in due cave, in cui
sono allocati i lati di andata e di ritorno dell’avvolgimento: stabiliamo β e =0 sull’asse magnetico della
prima fase. Poiché il rotore ruota, anche β e ruota nel tempo.

→ Tra α e e β e c’è un angolo θe che varia nel tempo: α e =β e +θ e

Oss: stiamo ragionando sulla macchina elettrica equivalente, nella macchina reale basta moltiplicare gli
angoli elettrici per p. Infatti, in questo caso, θe non è lo sfasamento tra statore e rotore perché stiamo
ragionando con gli angoli elettrici: se θ è lo sfasamento effettivo tra rotore e statore, θe = pθ .

Una volta definiti i riferimenti, definiamo l’induzione al traferro sostenuta dalle correnti di rotore i r , k nel
riferimento solidale col rotore β e (riportiamo anche l’induzione sostenuta da i s , k):

3 μ0

{
− jβ
B δ ,r ( β e )= N r , p ξd ,r ℜ { ir e } e

π δ
3 μ0 − jα
B δ , s ( α e )= N ξ ℜ {i s e } e

π δ s , p d ,s

Vogliamo ora ricavare l’induzione complessiva nel riferimento solidale con lo statore α e:

Bδ ( α e ) =Bδ , s ( α e ) + Bδ , r ( α e )

Sappiamo che: α e =β e +θ e → β e =α e −θ e. Allora:

3 μ0 jθ − jα
Bδ , r ( α e ) = N ξ ℜ {i r e e } e e

π δ r , p d, r

3 μ0
→ B δ ( α e )=
π δ
( N s , p ξ d , s ℜ {is e− j α }+ N r , p ξ d , r ℜ {ir e j θ e− j α })
e e e

Riporto in ampiezza e in fase allo statore del componente simmetrico delle correnti di rotore
Vediamo cosa rappresenta i r. Scriviamolo in modulo e fase:

i r=i r e j ψ r

→ ℜ {i r e j θ e− j α }=ℜ {i r e j ψ e j θ e− j α }=i r cos ( ψ r +θe −α e )


e e r e e

Nel riferimento α e, l’asse magnetico si trova in α e =ψ r +θe : se avessi solo l’azione del componente
simmetrico i r, la posizione dell’asse magnetico sarebbe α e =ψ r, ma poiché il rotore ruota rispetto allo
statore, si aggiunge anche il termine θe

→ Lo statore vede un componente simmetrico i r la cui fase dipende anche dallo spostamento del rotore
rispetto allo statore.
Possiamo allora definire il componente simmetrico delle correnti di rotore riportato in fase, solidale con lo
statore:

i(sr )=i r e j θ e
Allora, possiamo riscrivere l’induzione come:

3 μ0 −jα (s) − j α
Bδ ( α e ) = ( N s , p ξ d , s ℜ {i s e }+ N r , p ξ d ,r ℜ {i r e
e e
})
π δ
→ Sia per lo statore che per il rotore, l’asse magnetico è fornito dalla fase del componente simmetrico.
Per il rotore, però, il componente simmetrico è quello riportato in fase al riferimento di statore: è come se
considerassimo un avvolgimento equivalente che sta sullo statore, ma ruota rispetto allo statore.

Mettiamo ora in evidenza N s , p ξd , s:

3 μ0 N r, p ξd, r
Bδ ( α e ) =
π δ ( −jα
N s , p ξ d , s ℜ {i s e } +e

N s, p ξd, s
(s) − j α
ℜ { ir e e
} )
Definiamo il componente simmetrico delle correnti di rotore riportate in ampiezza e in fase allo statore:

N r , p ξd ,r (s)
i 'r(s)= ∙i
N s , p ξd , s r
Oss: nel trasformatore si effettuava solo un riporto in ampiezza, qui sia in ampiezza che in fase.

Allora, la distribuzione di induzione al traferro complessiva in una macchina elettrica costituita da un


avvolgimento trifase sullo statore ed un avvolgimento trifase sul rotore (entrambi simmetrici) è data da:

3 μ0 ' (s ) − j α
Bδ ( α e ) = N ξ ℜ {( i s+ i r ) e e
}
π δ s, p d, s
Differenza tra campo pulsante e campo rotante (04/11/2020)
Consideriamo l’avvolgimento sullo statore di una singola fase costituita da un’unica matassa equivalente, la
cui mezzeria coincide con l’asse magnetico. L’espressione di Bδ è:

2 μ0
Bδ ( α )= N ξ i cos (α )
π δ s , p d , s s ,1
Questo andamento nello spazio vale per un
determinato valore di i , che è una funzione del
s ,1

tempo.

Per i variabile, varierà anche l’ampiezza di B , ma


s ,1 δ

la posizione della distribuzione di induzione rimane


invariata, così come la posizione dell’asse
magnetico!

→ Con un’unica fase otteniamo un campo pulsante: l’asse magnetico è fisso nello spazio, a cambiare è solo
l’ampiezza.

Se ci sono tre fasi disposte su matasse che hanno assi magnetici sfasati di 120 °, l’espressione di Bδ è:

3 μ0 − jα
Bδ ( α ) = N ξ ℜ {i s e }
π δ s, p d, s
In questa espressione compare il componente simmetrico. Scriviamo:

jψ 3 μ0
i s=i s e ⇒ Bδ ( α )= N ξ i cos ( ψ−α )
π δ s , p d ,s s
L’asse magnetico sta in corrispondenza di α =ψ e la fase del componente simmetrico ψ può assumere
qualunque valore nell’intervallo [ −π , π ] .
3 2π
2 j
3
(k−1)
Ricordiamo infatti che i s= ∑ i s ,k e : combinazione lineare delle correnti di statore.
3 k=1

Scegliendo opportunamente i s ,1 , i s ,2 e i s ,3 possiamo ottenere qualsiasi numero complesso i s, quindi


possiamo far variare a piacimento la fase ψ del componente simmetrico, la quale rappresenta proprio la
posizione dell’asse magnetico: è possibile variare con continuità la posizione dell’asse magnetico tra 0 e
2 π.
Variando la fase ψ di i , si ha una traslazione nel
s

piano (α , Bδ ).

Anche l’ampiezza di B dipende dall’ampiezza i


δ s

di i s:
se i s è costante → l’ampiezza di Bδ è costante.

La traslazione di Bδ nel piano corrisponde ad una rotazione nel piano di macchina: la variazione di ψ
rappresenta una rotazione di Bδ e dell’asse magnetico. Allora, la derivata di ψ corrisponde alla velocità di
rotazione!


ωB =δ
dt
Nel caso in cui le tre correnti sono sinusoidali e simmetriche (per i calcoli vedere scorsa lezione):


(
i s , k =√ 2 I s cos ωt−φ s−
3 )
( k−1 ) →i s =√ 2 I s e j(ωt−φ ) s


ψ=ωt−φ s → ω B = =ω
δ
dt
→ Se le correnti sono sinusoidali e simmetriche, il campo ruota con velocità angolare ω e con ampiezza
costante, perché l’ampiezza di i s è √ 2 I s , costante!

Rappresentazione con matassa equivalente


È possibile disporre di una matassa equivalente che sostiene un campo Bδ uguale a quello sostenuto da tre
fasi diverse? Il campo sostenuto dalle tre fasi è:

3 μ0
Bδ ( α ) = N ξ i cos ( ψ −α )
π δ s, p d, s s
Il campo sostenuto dalla matassa equivalente è:

2 μ0
Bδ , eq ( α ) = N ξ i cos(ψ eq −α )
π δ eq , p d , eq eq
Affinché la matassa equivalente sostenga lo stesso campo di un avvolgimento trifase, deve risultare:

- i due campi devono avere lo stesso asse magnetico → ψ eq =ψ ;


- i due campi devono avere stesse ampiezze → 2 N eq , p ξ d ,eq i eq =3 N s , p ξ d , s i s. Imponiamo:
¿
Il campo sostenuto dalle tre correnti trifase è lo stesso prodotto da un'unica matassa equivalente con
stesso numero di spire efficaci dell’avvolgimento trifase, attraversata da una corrente 3/2 i s e il cui asse
magnetico è nella posizione individuata dalla fase di i s ψ eq =ψ .

Poiché la mezzeria della matassa equivalente deve stare sull’asse magnetico di Bδ risultante e poiché l’asse
magnetico ruota nel tempo, anche la matassa ruota nel tempo perché la sua mezzeria segue l’asse
magnetico.

Possiamo d’ora in poi rappresentare le tre fasi con una matassa equivalente.
Caso di più coppie polari
Sia ad esempio p=2. Allora, Bδ , sul giro meccanico (α ∈[0 , 2 π ]), presenta due periodi.

L’asse magnetico si ripete ogni π : nel giro


meccanico si ha un asse magnetico in π /4
e uno in 3 π /4 .

Una rotazione completa della macchina


equivalente ad una coppia polare
corrisponde a metà rotazione della
macchina reale.

In generale, per una macchina elettrica a p coppie polari, se la macchina effettiva compie un giro completo,
la macchina effettiva compie p giri.

Corrente magnetizzante
Definiamo corrente magnetizzante:

i μ =i s +i'r(s )
Quindi, l’espressione della distribuzione di induzione al traferro diventa:

3 μ0 −jα
Bδ ( α e ) = N s , p ξ d , s ℜ {i μ e e
}
π δ
Bδ (α e ) è lo stesso campo che produrrebbe un’unica matassa con stesso numero di spire efficaci
dell’avvolgimento di statore, percorsa da corrente pari a 3 i μ /2 e la cui mezzeria sta sulla posizione
individuata dalla fase di i μ .

→ i μ è il componente simmetrico di corrente che fornisce direttamente il campo magnetico totale ed è


detta corrente magnetizzante.

Oss: così come nel trasformatore il flusso di B era direttamente correlato a i μ .

EQUAZIONI DI EQUILIBRIO ELETTRICO DI STATORE E ROTORE


Flusso che si concatena con gli avvolgimenti di statore
Partiamo dagli avvolgimenti di statore.
Ogni fase si può rappresentare con un’unica matassa equivalente costituita da N s , p ξd , s spire efficaci (sotto
ogni coppia polare c’è una tale matassa equivalente).

Invece di considerare il flusso che si concatena con ogni matassa, possiamo calcolare il flusso che si
concatena con la matassa equivalente costituita non da N s , p spire, ma da N s , p ξd , s spire. Essa ha i lati di
andata e di ritorno disposti in cave diametralmente opposte.

Considero una superficie orlata dai lati di andata e di ritorno della matassa. Poiché c’è simmetria
cilindrica, possiamo considerare come superficie la superficie cilindrica interna di statore, che viene poi
chiusa con le testate superiore e inferiore.

Sia S p questa superficie ( p sta per polare, infatti la matassa equivalente sta nella macchina equivalente ad
una coppia polare). Il flusso è dato da:

Φ=N s , p ξd , s∬ ⃗
B ∙ d ⃗S
Sp

Poiché in ogni punto la normale alla superficie cilindrica interna di statore è contenuta in generici piani
ortogonali all’asse di rotazione e coincide con le direttrici diametrali, le quali coincidono con le linee di forza
di Bδ e poiché abbiamo supposto che le linee di Bδ si ripetono identicamente per ogni piano…
→ risulta che quest’integrale superficiale diventa un integrale monodimensionale esteso alla curva che, nel
generico piano ortogonale all’asse di rotazione, delimita i lati di andata e di ritorno della matassa.

Questa curva è proprio un arco di circonferenza.

Oss: quella che sto considerando non è tutta la superficie cilindrica


interna dello statore, altrimenti avrei una superficie chiusa attraverso cui
il flusso è nullo. Immagina di vedere lo statore dall’alto: in questa vista lo
statore è un rettangolo. Abbassa ora questo rettangolo sulla macchina e
ottieni metà superficie cilindrica, che è quella che sto considerando.

Per i discorsi fatti sulla simmetria, basta considerare la traccia di questa


superficie su un generico piano ortogonale all’asse di rotazione e
otteniamo metà circonferenza. Il flusso quindi si trasforma in L
(lunghezza del pacco statorico) per l’integrale esteso a tale curva:

Φ=N s , p ξd , s∬ ⃗
B ∙ d ⃗S =Φ=N s , p ξ d ,s L∫ Bd Γ
Sp Γp

D
Conviene passare a coordinate polari: d Γ= dα .
2
Nel caso di una coppia polare, c’è una semi-circonferenza per ogni fase. Si avranno allora tre flussi:
π π 2π π 4π
+ +
2 2 3 2 3
D D D
Φ s ,1=N s , p ξ d , s L ∫ Bδ ( α ) dαΦ s ,2=N s , p ξ d , s L ∫ Bδ ( α ) dαΦ s ,3=N s , p ξ d , s L ∫ B ( α ) dα
2 −π 2 −π 2 π π 2π
+ (k−1)
2 −π 4π δ
+ 2 3 +
2 2 3 2 3
D
→ Φs , k =N s , p ξ d , s L ∫ B δ ( α ) dα
Cosa succede se ci sono più coppie polari? In quel caso, per ogni fase 2 −π non
2 π c’è un’unica matassa equivalente,
+ (k−1)
ma p, poiché ci sono p assi magnetici. Devo calcolare i flussi concatenati 2 3
con ogni matassa equivalente e
sommarli (perché le matasse sono in serie).

Consideriamo ad esempio p=2 (considero solo la prima fase).

Dovrò calcolare gli integrali sugli archi di circonferenza evidenziati.


Sappiamo che B si ripete ugualmente ogni π : allora, i flussi sugli archi 1 e 2
δ

sono uguali → il flusso totale sarà due volte quello calcolato su 1.

In generale, basterà moltiplicare per p il flusso e modificare gli estremi di


integrazione come segue:
π 2π
+ ( k−1)
2p 3p
D
Φ s ,k =p N s , p ξ d , s L ∫ B δ ( α ) dα
2 −π 2π
+ ( k−1 )
2p 3p

→ flusso che si concatena con la fase k -esima di statore con p coppie polari.
Sappiamo che:

3 μ0 − jpα
Bδ ( α ) = N ξ ℜ {i μ e }
π δ s, p d, s
L’unica dipendenza da α sta in e− jpα. Per cui si ha:
π 2π
( k−1)

{ }
+
2 p 3p
3 μ0 2 D
Φ s ,k =p ( N s , p ξ d , s ) L 2 ∙ ℜ iμ ∫ e− jpα dα
π δ −π 2π
+ ( k −1 )
2p 3p

Considero l’integrale:
π 2π
+ ( k−1)
2p 3 p π 2π −π 2 π

∫ e − jpα
dα=
1
− jp
− jp (
e 2p 3p
+
[( k−1 )
)−e− jp( 2 p + 3 p (k−1 )) =¿ ]
−π 2π
+ ( k−1 )
2p 3p

2π π π 2π −j ( k−1 )

¿
1
− jp
e [
−j
3
( k−1 )
(e −j
2
−e
j
2 )]
=
−2 j − j
− jp
e 3
(k−1)
=
2e 3

p

3 μ0
→ Φs , k =
π δ

( N ξ
s, p d , s)
2
DL ∙ ℜ i μ e
−j
3
( k−1 )
{ }
¿ Lm

Definiamo l’induttanza di mutua al traferro:

3 μ0 2
Lm = ( N s , p ξ d , s ) DL
π δ
Allora, l’espressione del flusso che si concatena con la fase k -esima per effetto delle linee di forza di Bδ
diventa molto sintetica e pari a:

Φ s ,k =Lm ∙ ℜ i μ e { −j
3
( k−1)
}
Oss: tale espressione è anche molto simile al flusso che si concatena in un avvolgimento del trasformatore (
Φ=Lm i μ).

In questo caso l’espressione è più complessa perché qui abbiamo un componente simmetrico di corrente
magnetizzante che tiene conto che le tre fasi sono sfasate magneticamente e quindi subiscono un
attraversamento differente delle linee di Bδ istante per istante.

Moltiplicare per e− j 3
( k −1 )
e passare alla parte reale significa proiettare la corrente magnetizzante sulla
direzione individuata dall’asse magnetico della fase k -esima.

Il flusso sulla fase k -esima dà luogo alla tensione indotta per effetto di Bδ nella fase k -esima. Tale
tensione è data dalla legge di Faraday-Neumann: la forza elettromotrice indotta nella fase k -esima è

−d
fem= Φ
dt s , k
Equazioni di equilibrio elettrico dell’avvolgimento di statore
Consideriamo la prima fase tra gli avvolgimenti di
statore. Essa può essere schematizzata come segue:

- e f ,1 è la forza elettromotrice indotta sulla prima


fase: .
e f ,1=−d Φ / dt

- Δ v R è la caduta di tensione dovuta alla resistenza R s dell’avvolgimento di statore;


- Δ v L è la caduta di tensione dovuta alla componente di flusso disperso. Ci sono infatti altre linee del
campo di induzione che non si sviluppano completamente al traferro e non danno luogo al flusso che si
concatena con tutte le fasi, ma danno luogo a linee di forza che si concatenano solo con una fase (cioè
quella che le ha generate): tali linee di forza danno luogo al flusso disperso che si può tenere in conto
grazie alle induttanze di dispersione Ld ,s.

Applicando la seconda legge di Kirchhoff si ottiene:

d d d
v s ,1 +e f , 1=Rs i s ,1 + Ld ,s i s ,1 → v s ,1=R s i s , 1+ Ld , s i s ,1 + Φ s ,1
dt dt dt
Per la k -esima fase si ha:

d d
v s ,k =R s i s ,1 + Ld , s i s , 1+ Φ s ,k
dt dt
Nell’ipotesi in cui le tre fasi siano caratterizzate da stessa resistenza e stessa induttanza di dispersione.
Ricordando l’espressione del flusso:

Φ s ,k =Lm ∙ ℜ i μ e { −j
3
( k−1 )
}; i =i +i
μ s
' (s)
r

calcoliamo il componente simmetrico delle tensioni di statore:


3 2π
2 j
3
( k−1 )
v s= ∑ vs , k e =¿
3 k=1
3 2π 3 2π 3 2π 2π
2 j
¿ Rs ∑ i s , k e 3
3 k=1
( k−1 )
+ Ld, s
d 2
dt ⏟

3 k=1
j
is , k e 3
( k−1 ) 2 d
+ Lm ∑ ℜ i μ e
3 dt k=1
−j
{ 3
( k−1 )
}e j
3
( k−1)


is is

3 2π 2π
→ v s =Rs i s + Ld , s
d
dt
2 d
i s + Lm ∑ ℜ i μ e
3 dt k=1
−j
{ 3
( k−1 )
}e j
3
( k −1 )

Considero l’ultima sommatoria rimasta:


3 2π 2π

∑ ℜ {i e }e
−j ( k−1) j ( k−1 )
3 3
μ
k =1

1
So che, se z=a+ jb , allora z + ž=a+ jb+ ( a− jb )=2 a → ℜ { z }= ( z + ž ). Allora:
2
3 2π 2π 3 2π 2π 2π

∑ ℜ {i e }e 1 ( )e
−j ( k−1) j ( k−1 ) −j ( k−1 ) j ( k−1) j ( k−1 )
3 3 3 3 3
μ =∑ i μ e + ǐ μ e =¿
k =1 k=1 2

3 4π
1
¿∑
k=1 2
(
i μ + ǐ μ e
j
3
( k−1)
)= 32 i μ

3 4π
j ( k−1) 4π
Il termine ∑ ǐ μ e 3
=0 , perché ǐ e j 3
( k−1 )
forma una terna simmetrica diretta di vettori.
μ
k =1

L’equazione di equilibrio elettrico per un avvolgimento di statore simmetrico trifase è:

d d
⇒ v s=R s i s+ L d , s i s + Lm i μ
dt dt
Equazioni di equilibrio elettrico dell’avvolgimento di statore
Per completare la parte elettrica del modello, dobbiamo inserire l’equazione di equilibrio elettrico
dell’avvolgimento di rotore. L’avvolgimento di rotore è identico a quello di statore, tranne:

- il numero di spire efficaci N r ,d ξ d , r;


- il riferimento, che deve essere solidale con lo statore

oss: anche il numero di coppie polari del rotore è uguale al numero di coppie polari di statore (cioè se
l’avvolgimento è ripetuto p volte sullo statore, è ripetuto p volte anche sul rotore).

Nel riferimento di statore si ha:

3 μ0 − jpα
Bδ ( α ) = N s , p ξ d , s ∙ ℜ { iμ e }
π δ
Nel riferimento di rotore α =β +θ , per cui:

3 μ0 − jpθ − jpβ
Bδ ( β ) = N s , p ξ d , s ∙ ℜ {i μ e e }
π δ
Consideriamo:

i μ e− jpθ =i μ e− j θ =(i s +i 'r(s) ) e− jθ =( i s +i 'r e j θ ) e− j θ =i s e− j θ +i 'r


e e e e e

- i 'r è il componente simmetrico delle correnti di rotore nel riferimento solidale col rotore;
- i s e− j θ è il componente simmetrico delle correnti di statore riportato in fase al riferimento solidale col
e

rotore.

Notiamo quindi che:

- moltiplicando per e + jp θ passiamo dal riferimento di rotore a quello di statore;


e

- moltiplicando per e− jpθ passiamo dal riferimento di statore a quello di rotore.


e

Oss: differenza tra riporto in ampiezza e riporto in fase:


→ il riporto in ampiezza riguarda l’avvolgimento e si effettua tramite un fattore di riporto che tiene conto
del numero di spire;
→ il riporto in fase riguarda il riferimento e si effettua col versore complesso che tiene conto dello
sfasamento dei due riferimenti.

Per valutare il flusso di Bδ concatenato con l’avvolgimento di rotore si usa lo stesso procedimento usato
per calcolare il flusso concatenato con l’avvolgimento di statore. In questo caso, però, non compare i μ , ma
i μ e−θ e le spire efficaci attraversate dalle linee di Bδ sono N r , p ξ d ,r . Allora:
e


3 μ0
Φ r ,k =N r , p ξ d ,r DL
π δ
N s , p ξ d , s ∙ ℜ iμ e {
− jp θ
−j
e 3
( k −1 )
e
}
Moltiplico e divido per N s , p ξd , s:

N r , p ξd ,r 3 μ0
→ Φr , k = DL
N s , p ξd ,s ⏟ π δ
( N ξ
s, p d, s)
2
∙ ℜ i μ e {
− jp θ
e
−j
3
( k−1 )
e
}
¿L m


N r, p ξd, r
Φ r ,k =
N s, p ξd, s
{ −j
Lm ∙ ℜ i μ e− jp θ e 3
( k−1)
e
}
Possiamo allora procedere con la scrittura dell’equazione di equilibrio elettrico:
d d
v r ,k =Rr i r ,k + Ld ,r ir ,k + Φr ,k
dt dt
L’avvolgimento di statore offre 6 terminali per essere alimentato, che si trovano in uno spazio fisso (non
rotante). Nell’avvolgimento di rotore, invece, i 6 terminali di alimentazione si trovano in uno spazio rotante
e perciò sono più difficili da alimentare: si usa un sistema anelli-spazzole (che vedremo in seguito con la
macchina sincrona).

Tuttavia, la macchina asincrona più utilizzata è la macchina asincrona con rotore chiuso in cortocircuito, in
cui, appunto, gli avvolgimenti di rotore sono chiusi in cortocircuito e non sono alimentati.

d d
→ v r , k =0 ⇒ 0=Rr i r , k + Ld , r ir , k+ Φ r , k
dt dt

d N ξ d
⇒ ( … ) ⇒ 0=Rr i r + Ld ,r i r + r , p d , r Lm ( i μ e− jpθ )
dt N s, p ξd, s dt

' (s) N r , p ξd ,r N ξ
Ricorda: i r = i r e jpθ ⇒ i r= s , p d , s i 'r(s ) e− jpθ. Sostituendo nell’equazione:
N s , p ξd , s N r , p ξ d ,r
N s, p ξd, s N ξ d N ξ d
0= Rr i 'r(s) e− jpθ + s , p d , s Ld ,r ( i 'r( s) e− jpθ ) + r , p d , r Lm ( i μ e− jpθ )
N r, p ξd, r Nr , p ξd,r dt N s, p ξd, s dt
N s , p ξ d ,s
Moltiplicando per si ha:
N r , p ξ d ,r

N s , p ξ d , s 2 ' (s) − jpθ N s , p ξ d , s 2 d d


0= (
N r , p ξ d ,r
⏟ )
R r ir e +
N r , p ξ d ,r
⏟ dt ( dt )
Ld ,r ( i 'r( s) e− jpθ ) + Lm ( i μ e− jpθ )
' '
Rr Ld ,r

Definiamo:

N s, p ξd, s 2
- R'r = ( N r , p ξ d ,r )
R r resistenza di rotore riportata in ampiezza all’avvolgimento di statore;

N s , p ξ d ,s 2
- Ld ,r= ( )
N r , p ξ d ,r
Ld , r induttanza di dispersione di rotore riportata in ampiezza all’avvolgimento di

statore.

d ' ( s) − jpθ d
0=R'r i 'r(s) e− jpθ + L'd ,r ( i r e ) + Lm ( i μ e− jpθ )
dt dt
' ( s)
Sia i componenti simmetrici i r che gli sfasamenti e− jpθ sono funzioni del tempo, devo tenerne conto
quando derivo:

0=R'r i 'r(s) e− jpθ + L'd ,r ( dtd i ) e ' (s)


r
− jpθ
− jp
dθ ' ' ( s) − jpθ
dt

Ld ,r i r e + Lm
d
dt ( )
i μ e− jpθ− jp

dt

Lm i μ e− jpθ
ωr ωr


Sia =ω r velocità di rotazione del rotore:
dt

( dtd i )− jpω L ( dtd i )− jp ω L i


{ 0=R 'r i 'r(s) + L'd ,r ' (s ) ' ' (s )
r r d, r r i + Lm μ r m μ

d d
v s =Rs i s + Ld , s i s + Lm i μ
dt dt
→ equazioni nel riferimento solidale con lo statore in cui tutti i componenti simmetrici sono riferiti al
riferimento solidale con lo statore.

Equazione di accoppiamento meccanico (09/11/2020)


Ci serve un ultima equazione di accoppiamento meccanico per definire il modello matematico ai valori
istantanei.

d ωr
Per caratterizzare la dinamica meccanica, dobbiamo ricavare in funzione dei forzamenti sul rotore:
dt
- il momento di coppia elettromagnetica M e;
- il momento di coppia della macchina che ha l’albero collegato tramite un giunto all’albero della
macchina elettrica M r (coppia resistente).

Diciamo che la coppia è positiva se è motrice, cioè se tende a far aumentare ω r. In questo caso, M e è
motrice e M r è resistente e tende a far diminuire ω r.
Supponiamo che l’albero sia rigido e applichiamo il principio di D’Alembert (sia J il momento di inerzia):

d ωr
J =M e −M r
dt

i
Dobbiamo legare M e alle variabili di stato della macchina elettrica, cioè
{ i
s
' (s ).
r

Consideriamo la vista in sezione della macchina elettrica con p coppie polari e rappresentiamo ogni fase
con la sua matassa equivalente.

Per calcolare la coppia elettromagnetica consideriamo la forza di


Lorentz, che agisce sui conduttori percorsi da corrente:

⃗ L ∧⃗
F =I ⃗ B

Consideriamo il lato di andata della prima fase: in esso troviamo tanti


conduttori rettilinei di lunghezza L attraversati dalla corrente i .
s ,1

i s ,1 ha direzione perpendicolare al piano considerato e verso uscente nel


lato di andata e verso entrante nel lato di ritorno.

Bδ ha direzione ortogonale alle superfici esterna di rotore e interna di statore, con verso positivo che va dal
rotore allo statore.

Be⃗
⃗ F giace nel piano e ha direzione ortogonale a Bδ , rivolta verso il basso.
L sono ortogonali → ⃗
La coppia prodotta rispetto al centro O è data dalla ⃗
F per il braccio, pari alla metà del diametro D . Tale
coppia tende a fornire una rotazione antioraria, che risulta negativa perché abbiamo supposto positivo il
verso orario:

−FD
M=
2
Tuttavia, questa è la coppia che agisce sullo statore, ma a noi interessa la rotazione del rotore. Per riportare
tale coppia al rotore, possiamo applicare il principio di azione e reazione: la coppia applicata allo statore si
ripercuote uguale in modulo sul rotore, ma in verso opposto. Considerando entrambi i lati della prima fase
sul rotore si ha:

F (−π /2 ) D F ( π /2 ) D
M e ,1= + =F (−π /2 ) D=LD i s ,1 B δ (−π /2 )
2 2
Oss: F (−π /2) indica la F valutata nel punto −π / 2 ed è uguale alla F valutata in π /2 perché in
corrispondenza dei lati di ritorno sia I che B si invertono, per cui la forza sarà di verso opposto e darà luogo
ad una rotazione antioraria sullo statore e oraria sul rotore. M e ,1 è il contributo dovuto ad una singola spira
della prima fase. Tenendo conto di tutte le spire si ha:

- M e ,1=LD N s , p ξ d ,s i s ,1 B δ ( −π2 )
B (
−π 2 π
→ M e, k =LD N s , p ξ d , s B δ ( −π2 + 23π ( k−1 ) )i s ,k

3 )
- M e ,2=LD N s , p ξ d ,s i s ,2 δ +
2
−π 4 π
B (
3 )
- M e ,3=LD N s , p ξ d ,s i s ,3 δ +
2
La coppia totale è data dalla somma dei contributi delle singole fasi:
3 3
M e =∑ M e ,k =DL N s ,d ξd ,s ∑ Bδ
k=1 k=1
( −π2 + 23π ( k −1)) i s, k

−π 2 π
Nel caso di p coppie polari, i lati di andata si trovano a + (k−1). Inoltre, l’avvolgimento si ripete p
2p 3p
volte su tutta la periferia di statore; infatti, N s , d ξ d , s rappresenta il numero di spire in serie sotto ogni
coppia polare. Poiché qui ho p bobine, devo moltiplicare per p.
3

M e =DL N s , d ξ d , s p ∑ Bδ
k=1
( −π +
2p 3p
( k−1 ) )i s ,k

→ espressione di M e in una macchina elettrica a p coppie polari.

Vogliamo ora scrivere M e solo in funzione delle correnti. Considero l’espressione di Bδ :

3 μ0 − jpα
Bδ ( α ) = N s , p ξ d , s ℜ {i μ e }
π δ
−π 2 π
Devo valutarla in α = + ( k −1 ). Inoltre, l’espressione dell’induttanza di mutua è:
2p 3p

3 μ0 2
Lm = ( N s , p ξ d , s ) DL
π δ
Sostituendo Bδ in M e otteniamo:
3 π 2π π 2π π 2π
p Lm 3
M = p L ∑ ℜ {i e }i
j −j ( k−1) j −j ( k−1 ) −j j ( k−1 )
e m
k =1
μ
2
e 3
s ,k = ∑
2 k=1
iμ e e2

( 3
e e 3
+ ǐ μ ⏟
¿−e
2

j
π
2
)i s ,k =¿

p Lm j π2 3 2π 2π
¿
2
−j
e ∑ iμ e 3
k=1
(
( k−1) j
− ǐ μ e 3
( k−1)
is , k )
Ricorda:
3 2π
3 2 j ( k−1 ) 3
-
( ∑
2 3 k=1
e 3
)
i s ,k = i s
2
3 2π
3 2 −j ( k−1 ) 3
-
( ∑
2 3 k=1
e 3
)
i s ,k = ǐ s
2

Allora:

p Lm j π2 3
M e= e ∙ ( i μ ǐ s− ǐ μ i s )
2 2
Se z=a+ jb ∈ C , z−ž=a+ jb−a+ jb=2 jb. Poiché ǐ μ i s è proprio il coniugato di i μ ǐ s, si ha:

p Lm j π2 3 −3
M e= e ∙ ∙2 jIm {i μ ǐ s } ⇒ M e = p Lm ∙ ℑ {i μ ǐ s }
2 2 2
' (s)
Ricorda: i μ =( i s +i r ). Allora:
−3 −3
M e= p Lm ∙ ℑ {( i s +i 'r( s )) ǐ s }= p Lm ∙ ℑ i⏟2s +i 'r( s) ǐ s
2 2 { 2
ℑ { i s }=0
}
−3
M e= p Lm ∙ ℑ {i'r(s ) ǐ s }
2
Sincronia dei campi di rotore e statore

Sia p=1 per semplicità. Supponiamo di assegnare i s e i 'r(s):

- i s=i s e j ψ : ψ s è la fase di i s e coincide con la posizione dell’asse


s

magnetico del campo di induzione sostenuto dalle correnti di


statore;
- i 'r( s)=i 'r e j ψ : ψ r è la fase è la posizione dell’asse magnetico di Bδ
r

sostenuto dalle correnti di rotore nel riferimento solidale con lo


statore.
' (s)
Assegnate i s e i r , M e diventa:

−3 −3 −3
M e= p Lm ∙ ℑ {i'r e jψ i s e− j ψ }=
r s
p Lm ∙ ℑ {i 'r i s e j (ψ −ψ ) }= r
p Lm i 'r i s ∙ sin ( ψ r −ψ s )
s

2 2 2
3
M e = p Lm i 'r i s ∙ sin ( ψ s −ψ r )
2
→ la coppia è proporzionale all’ampiezza delle due correnti e dipende dal seno dello sfasamento dei due
assi magnetici.

- Se gli assi magnetici sono in fase, o in opposizione di fase → M e =0.


- Se gli assi magnetici sono in quadratura → M e è massimo!

Nell’ambito delle macchine elettriche, vogliamo controllare il momento della coppia elettromagnetica
affinché sia costante.
'
Affinché M e sia costante, le ampiezze i s e i r devono essere costanti e lo sfasamento ψ s −ψ r deve essere
costante.

Ciò accade quando i campi generati dalle correnti di rotore e statore sono sincroni, cioè ruotano con la
stessa velocità.

Oss: il temine “asincrono” nella macchina asincrona si riferisce al fatto che i campi di rotore e statore
(sincroni tra loro) non sono sincroni rispetto alla velocità di rotazione del rotore! Nell’asincrono si hanno
dunque due velocità di rotazione: quella del campo e quella del rotore.

Si parla allora di un’unica velocità di rotazione del campo, senza distinguere tra campo di rotore e campo di
statore.

Ricordando l’espressione del flusso Φ s=Lm i μ, scriviamo le tre espressioni più usate della coppia
elettromagnetica:

−3
M e= p Lm ∙ ℑ {i μ ǐ s }

{ M e=

M e=
−3
2
2

−3
2
p Lm ∙ ℑ {i 'r( s ) ǐ s }

p ∙ ℑ {Φ s ǐ s }

Modello matematico dell’asincrono ai valori istantanei


d d
v s=Rs i s + Ld , s i s + Lm ( i s +i 'r( s) )

{ 0=R 'r i 'r (s )+ L'd ,r

J
d ' ( s)
dt
d ωr
dt
d

= M e−M r ; M e =M e =
−3
2
dt dt
i r + Lm ( i s+i 'r (s )) − jpω r L'd ,r i 'r( s )− jp ωr Lm ( i s +i 'r( s) )
dt
p Lm ∙ ℑ {i'r(s ) ǐ s }

Si hanno 5 variabili di stato: ω r, le due scalari corrispondenti a i s e le due scalari corrispondenti a i r .


' ( s)

Il modello è non lineare. Tuttavia, consideriamo il sistema a regime e distinguiamo tra:

d ωr
- regime meccanico, cioè la velocità di rotazione del rotore è costante → =0 . Se supponiamo
dt
ω r=cost ., la quinta equazione del modello viene meno e ω r non rappresenta più una variabile di
stato. → Il sistema diventa lineare e del IV ordine, che, se sollecitato con forzamento sinusoidale,
risponde con uscita sinusoidale, dopo un certo transitorio.
- regime elettrico: poiché il sistema diventa lineare se ω r è costante, il regime elettrico sarà un regime
sinusoidale.

REGIME SINUSOIDALE
Il regime sinusoidale simmetrico della macchina asincrona è descritto dalle equazioni:

d ωr

{
=0
dt

(
v s ,k =√ 2V s cos ωt−φv −
3
( k −1 ))


is , k =√ 2 I cos ( ωt−φ −
s ( k −1 )) is
3

i'r ,k (s)= √ 2 I cos (ωt −φ − ( k−1 ) )
'
r ir
3

Ipotesi: ad una terna simmetrica di tensioni corrisponde una terna simmetrica di correnti, sia di statore che
di rotore.

Verifichiamo che questa ipotesi sia corretta, verificando che le equazioni scritte siano le soluzioni delle 4
equazioni differenziali del modello. Calcoliamo i componenti simmetrici:
j ( ωt−φ v ) −jφ
v s ,k → v s= √ 2 V s e =√ 2 V
⏟ se e jωt ⇒ v

 v s=√ 2 V s e jωt
fasore
j ( ωt−φ i ) − j φ i jωt
i s , k → i s= √ 2 I s e s
=√2 I⏟
se e s

⇒ i s= √ 2 I s e jωt

fasore
' (s) ' (s ) ' j ( ωt−φi ) − j φi
i → i =√ 2 I e r
I 'r e e jωt ⇒ i ' (s)= 2 I ' e jωt
= √2 ⏟ r

 r, k r r
r √ r
fasore

'
Oss: I r è il fasore riportato sia in ampiezza che in fase allo statore, non mettiamo l’apice ( s) per non
appesantire troppo la notazione.

Oss: l’unica dipendenza da t sta in e jωt .

Sostituiamo i componenti simmetrici nelle equazioni del modello:


d d

{
0=R 'r i 'r (s )+ L'd ,r
v s=Rs i s + Ld , s
d ' ( s)
dt
d
i +L (i +i' ( s) )
dt s m dt s r
i r + Lm ( i s+i 'r (s )) − jpω r L'd ,r i 'r( s )− jp ωr Lm ( i s +i 'r( s) )
dt

√2 V s e jωt =R s √2 I s e jωt + jω Ld , s √ 2 I s e jωt + jω Lm ( √ 2 I s + √2 I 'r ) e jωt


{
0=R 'r √2 I 'r e jωt + jω L'd ,r √ 2 I 'r e jωt + jω Lm ( √ 2 I s + √ 2 I 'r ) e jωt − jpω r L'd ,r √2 I 'r e jωt − jp ωr Lm (√ 2 I s + √ 2 I 'r ) e jωt

V s =R s I s+ jω L d , s I s + jω Lm ( I s + I 'r )

{
0=R'r I 'r + j ( ω− p ωr ) L'd ,r I 'r + j ( ω− p ω r ) Lm ( I s+ I 'r )
Considero la seconda equazione: moltiplico e divido per ω i termini con ω r. Otteniamo:

ω
0= R'r I 'r + jω L'd ,r I 'r + jω Lm ( I s+ I 'r )
ω− p ω r

Considero il termine:

ω
−ω r
ω−p ωr p
= =s
ω ω
p
ω / p è la velocità di rotazione del campo nel riferimento di statore della macchina elettrica reale.
ω
−ωr
p
→ è la differenza di velocità relativa tra la velocità del campo al traferro e la velocità del rotore,
ω
p
rapportata alla velocità di rotazione del campo. Tale differenza è detta scorrimento s. In definitiva si ha:

V s=R s I s + jω Ld ,s I s + jω Lm ( I s + I 'r )

{ 0=
'
Rr '
I + jω L'd , r I 'r + jω L m ( I s+ I 'r )
s r

→ equazioni di regime di una macchina elettrica asincrona trifase alimentata da un set di tensioni
simmetriche e sinusoidali. L’ipotesi fatta all’inizio è corretta.

Ricordiamo che siamo partiti da:

i s= √ 2 I s e jωt
{i'r(s )=√ 2 I 'r e jωt

Assegnare queste due espressioni corrisponde a vincolare i due componenti simmetrici a ruotare alla stessa
velocità: nel riferimento di statore, gli assi magnetici sono sincroni → la soluzione trovata soddisfa la
condizione di sincronia degli assi magnetici.

CIRCUITO EQUIVALENTE
Possiamo associare a questo modello matematico un circuito equivalente che corrisponde ad un
trasformatore in cui il secondario è chiuso in cortocircuito.

Definiamo le reattanze di dispersione:

X d , s=ω Ld ,s

X 'd ,r =ω L'd ,r

e la reattanza di magnetizzazione:

X m=ω Lm

Questo circuito equivalente soddisfa le due equazioni a cui siamo pervenuti.

NB: tutti i fasori sono quelli associati alla prima fase (di statore e rotore) → il circuito equivalente
rappresentato è quello corrispondente solo alla prima fase. Per ottenere l’andamento nel tempo delle altre
2 fasi, basta sfasare di 120 ° le espressioni ottenute da questo circuito. Posso quindi usare un unico circuito
equivalente.
Coppia elettromagnetica al variare di ω r
Vogliamo determinare, una volta assegnato V s , qual è il valore di M e che la macchina sviluppa al variare di
ω r. Troviamo la dipendenza da ω r nello scorrimento s, poiché ω è fissata:

ω
−ωr
p
s=
ω
p
Variando ω r (quindi s) varia M e. Posso procedere in due modi:

−3
1) Usiamo l’espressione ricavata di M e = p Lm ∙ ℑ {i'r(s ) ǐ s } sostituendo le espressioni ricavate di i 'r( s)
2
e ǐ s, ma è una strada troppo dispendiosa.
2) Conviene ragionare sul circuito equivalente. Possiamo scomporre il termine:

R 'r ' 1−s '


=Rr + Rr
s s
dove il termine R'r è la resistenza di rotore e l’altro è un termine dipendente da s. Modifichiamo il circuito
equivalente:

Consideriamo la potenza attiva media assorbita dalle tre fasi:

Pa=3V s I s cos φ
'
con φ sfasamento tra V s e I s. Una parte di questa potenza è dissipata su R s (resistenza di statore) e su Rr
1−s '
(resistenza di rotore), mentre non viene dissipata su R r . Tale potenza dissipata sulle resistenze
s
corrisponde alle perdite per effetto Joule:

PJ =3 Rs I 2s +3 R'r I 'r2
1−s '
→ La potenza dissipata su R r è la differenza tra Pa e PJ :
s
Pm =P a−PJ

Essa è la potenza utile che sviluppa una coppia ad una certa velocità di rotazione.
Ad essa è associata un’espressione meccanica:

Pm =M e ωr

Otteniamo la relazione:

1−s ' ' 2


R r I r =M e ωr
s
La variazione di M e in funzione di ω r è fornita da quest’espressione: useremo questa relazione per
determinare la caratteristica meccanica della macchina asincrona in regime simmetrico sinusoidale.
ROTORE DELLA MACCHINA ASINCRONA
L’avvolgimento di rotore è identico a quello di statore, con la differenza che è chiuso in cortocircuito. Per la
maggior parte delle macchine asincrone, però, non è così.

Sul rotore sono disposte barre di alluminio (materiale conduttore) alternate a materiale ferromagnetico.

È come avere cave in cui, invece di inserire spire, si


inseriscono barre di alluminio (o rame). Esse saranno
attraversate da correnti in maniera analoga a quanto visto
per l’avvolgimento trifase. Tali barre sono chiuse in
cortocircuito.

Oss: le barre sono inclinate rispetto alla direzione


longitudinale per ridurre un effetto di ordine secondario,
detto cogging torque, dovuto al posizionamento relativo
delle cave di rotore. Il cogging torque è una coppia
oscillatoria che sottoporrebbe a troppo sforzo la macchina.

Nella figura a destra, il rotore presenta 12 barre. In


corrispondenza delle testate delle barre, ci sono due anelli
di materiale conduttore (ad esempio alluminio).
Le barre – sia superiormente che inferiormente – sono
chiuse in cortocircuito.

Se rappresentiamo ogni barra col simbolo di induttore, si


ha:

→ un anello fa il
collegamento a stella, l’altro
chiude in cortocircuito.
Pertanto, si realizza un avvolgimento polifase.

Ci possiamo ricondurre ad un avvolgimento equivalente.


Se il numero di barre è pari, possiamo considerare per ogni barra la
corrispondente barra diametralmente opposta: esse si possono assimilare ad
una spira che ha i lati di andata in corrispondenza di una barra e i lati di ritorno in corrispondenza dell’altra
e saranno attraversate dalla stessa corrente.

Nell’esempio considerato, si ottengono 6 spire percorse da 6 correnti. Tali correnti circolano per effetto
della tensione che si induce nelle spire equivalenti a causa del flusso indotto dalle correnti di statore.

Allora, le correnti saranno sfasate tra loro e costituiranno un sistema di correnti polifase simmetrico: lo
sfasamento è dato da 360 ° /n, dove n è il numero di fasi.

A seconda del numero di barre, riusciamo a variare il numero di fasi. Tipicamente il numero di barre è
elevato e corrisponde ad un avvolgimento con 7, 8 o 9 fasi. Questo tipo di rotore è detto a gabbia di
scoiattolo (squirrel cage).

Oss: in inglese, l’asincrono è detto induction motor, poiché le correnti di rotore scorrono per effetto
dell’induzione sostenuta dalle correnti di statore.
Campo di induzione al traferro
Possiamo scrivere l’espressione di Bδ di un sistema polifase definendo il componente simmetrico delle
correnti di rotore. Detto m r il numero di fasi, si ha:
mr 2π
j ( k−1)
2 m
i r= ∑ ir ,k e r

m r k=1
Le coppie polari del rotore si adattano a quelle dello statore. Considero un rotore con 36 barre e uno
statore ad 1 coppia polare.

Considero la prima spira (che attraversa le cave 1-19): essa sarà soggetta ad una tensione indotta dovuta
alla traslazione di Bδ e alla conseguente concatenazione del flusso con la spira. Ciò succede per tutte le
spire.

Il periodo di tale tensione indotta dipende dalla velocità con cui si muove Bδ .

Se l’avvolgimento di statore fosse stato a 3 coppie polari, l’induzione avrebbe avuto 3 periodi nell’angolo
giro: invece di considerare la spira 1-19, avrei considerato la spira 1-7.

→ L’avvolgimento a gabbia di scoiattolo si adatta a macchine con statore con diverso numero di coppie
polari! Cambia anche il numero di fasi.

Se lo statore ha 1 coppia polare → il rotore presenta 18 fasi.


Se lo statore ha 3 coppie polari → il rotore presenta 6 fasi.
Valutiamo il campo di induzione al traferro sostenuto dal rotore.

mr μ0 −j β
Bδ , r ( β e , t ) = N r , p ξd ,r ∙ ℜ {i r e }e

π δ
Si arriva ad un modello analogo a quello della macchina trifase.
CARATTERISTICA MECCANICA (11/11/2020)
La potenza meccanica sviluppata dalla macchina elettrica coincide con la potenza dissipata sulla resistenza
1−s '
R r, ed essa coincide col prodotto M e ω r
s

Pm =3 ( 1−ss ) R I =M ω
'
r
'2
r e r

Ricordiamo la definizione di scorrimento:

ω
−ωr
p ω
s= ⇒ ωr =( 1−s )
ω p
p
Sostituendo ω r nell’espressione della potenza meccanica arriviamo all’espressione:
'
1−s ' ' 2 ω 3 p Rr ' 2
3 ( )
s
R r I r =M e ( 1−s ) ⇒ M e =
p
∙ ∙I
ω s r
→ Espressione del momento della coppia elettromagnetica in funzione della corrente di rotore e dello
scorrimento.

La corrente di rotore è a sua volta una funzione dello scorrimento. Consideriamo il circuito equivalente
dell’asincrono e definiamo:

- impedenza longitudinale di statore:

Ż s=R s+ j X d , s

- Impedenza longitudinale di rotore:


R'r '
Ż r= + j X d ,r
s
Definite le impedenze, il circuito diventa il seguente. Allora:

Vs
I s=
Ż s+ ( j X m /¿ Ż r )

j Xm
I 'r=−I s
Ż r + j X m

' − j Xm
→ I r= ∙V s
( Ż r + j X m ) ( Ż s + ( j X m /¿ Ż r ) )
→ Espressione della corrente di rotore in funzione di V s : in
questa relazione l’unico termine che dipende dallo scorrimento è Ż r → I 'r sarà una funzione di s. A noi
'
interessa il modulo di I r, per andarlo a sostituire nell’espressione della coppia e ricavare l’espressione di
M e in funzione di s e quindi ω r.
NB: posso affermare che M e è dato da quella espressione in funzione di ω r solo se a quella determinata
velocità ω r è valido il circuito equivalente ricavato. Il circuito equivalente è valido se la macchina si trova a
regime, pertanto l’espressione di M e è valida solo se la macchina è a regime (sia meccanico che elettrico,
infatti se la macchina non è a regime meccanico non può trovarsi a regime elettrico).

Ipotesi: per studiare il transitorio della macchina elettrica, supponiamo che ad ogni velocità, anche se la
d ωr
velocità sta variando ( ≠ 0 ), la macchina si trova comunque a regime elettrico.
dt
Ovvero, supponiamo che ad un transitorio meccanico (cui corrisponde una variazione di velocità)
corrisponde una successione di valori della velocità rispetto alle quali la macchina si trova a regime elettrico
→ per ogni velocità valgono le relazioni ricavate dal circuito equivalente.
Questa ipotesi costituisce una buona approssimazione del funzionamento della macchina elettrica se la
costante di tempo meccanica è molto maggiore della costante di tempo elettrica, ovvero se la dinamica
delle grandezze elettriche è molto più veloce della dinamica delle grandezze meccaniche.

Ciò ci permette di studiare i diversi punti di equilibrio supponendo che per ogni punto di equilibrio,
indipendentemente da come ci arriva la macchina elettrica, valgono le equazioni ricavate dal circuito
equivalente.

L’espressione di M e ricavata in funzione di s è complicata, ma ci permette di stabilire la caratteristica


elettromeccanica nel piano coppia velocità.

Oss: non scriviamo l’espressione di M e in funzione di s perché faremo alcune ipotesi semplificative che
renderanno meno complessa l’espressione di M e e semplificheranno il circuito equivalente.

L’andamento della caratteristica elettromeccanica è il seguente.

Individuiamo tre punti principali:

- un punto in cui M è massima;


e

- un punto in cui M e è minima;


- un punto in cui M e =0, in corrispondenza di
.

ω r=ω/ p

- per ω r <ω / p , M e > 0;


- per ω r >ω / p , M e < 0.

Inoltre, per ω r →± ∞ , M e → 0.

Momento nullo in corrispondenza di ω / p


Quando ω r=ω/ p, ovvero quando il rotore ruota con la stessa velocità con cui ruota il campo di induzione
magnetica al traferro, la coppia sviluppata dal motore è nulla. Vediamo perché.

Il rotore è chiuso in cortocircuito, non è collegato ad alcuna alimentazione. Negli avvolgimenti di rotore può
scorrere corrente solo se in tali avvolgimenti esiste una tensione indotta per effetto del campo di induzione
al traferro.

Prima che la corrente di rotore sia diversa da 0, il campo è generato dalle correnti di statore.
Il campo generato dallo statore, a regime, ruota con velocità angolare ω / p , se ω è la frequenza della
tensione di alimentazione, e tale velocità è, in generale, diversa da ω r.

Consideriamo il caso ω r=ω/ p. In questo punto, il campo generato dalle correnti di statore è sincrono con
il rotore. Ciò comporta che:

- il rotore vede un campo fisso nello spazio, cioè il cui asse magnetico non varia di posizione rispetto al
rotore;
- il rotore vede un campo ad ampiezza costante perché il sistema di correnti di statore, se simmetrico e
sinusoidale, genera un campo rotante ad ampiezza costante.

A questo punto, poiché il rotore vede un campo costante nello spazio e in ampiezza, è chiaro che non c’è
variazione del flusso concatenato con l’avvolgimento di rotore → non c’è tensione indotta → non ci sono
correnti di rotore → non c’è momento della coppia elettromagnetica sviluppata.

Oss: il punto ω r=ω/ p è l’unico punto in cui M e =0 → questa macchina elettrica sviluppa una M e ≠ 0
soltanto quando il rotore è asincrono rispetto alla rotazione del campo di induzione al traferro, da cui il
nome di macchina asincrona.

ω
Per ω r= → s=0: il rotore “non scorre” rispetto al campo di induzione al traferro.
p
Funzionamento da motore
Diciamo che una macchina elettrica funziona da motore se trasforma potenza elettrica, che la macchina sta
assorbendo dalla sua interfaccia elettrica, in potenza meccanica, che la macchina sta fornendo alla sua
interfaccia meccanica.

Nel funzionamento da motore, la potenza meccanica fornita deve essere positiva e ciò accade quando
coppia e velocità sono concordi.

- Per ω r <0, il prodotto coppia-velocità è negativo → per velocità negativa la macchina non funziona da
motore.
- Se ω r >ω / p , il prodotto coppia-velocità è negativo → per velocità negativa la macchina non funziona
da motore.

→ per 0< ωr < ω/ p, la macchina trasferisce potenza meccanica positiva e funziona da motore.

ω
−ωr
Vediamo come varia lo scorrimento s= p
ω
p
nell’intervallo [ 0 , ω/ p ] :

- per ω =0, s=1;


r

- per ω r=ω/ p, s=0.

→ la macchina funziona da motore quando 0< s< 1.


Per altri valori dello scorrimento, la macchina non funziona da motore.

Oss: in generale, non è vero che se la macchina non funziona da motore, allora funziona da generatore!
Vediamo quando la macchina funziona da generatore.

Altre condizioni di funzionamento


Diciamo che una macchina elettrica funziona da generatore se converte potenza meccanica in potenza
elettrica: la macchina assorbe potenza meccanica dalla sua interfaccia meccanica e converte parte di essa
in potenza elettrica, fornita alla rete elettrica tramite la sua interfaccia elettrica.

Ovvero, parte di energia meccanica viene “rigenerata” in rete, la macchina sta dando una quota di potenza
alla rete elettrica.

Non è detto che quando la macchina non funziona da motore stia generando. Potrebbe verificarsi che la
macchina prelevi potenza sia dall’interfaccia elettrica, sia dall’interfaccia meccanica e tutta l’energia che
preleva viene dissipata sugli avvolgimenti di rotore e statore per effetto Joule: in pratica, la macchina può
funzionare come convertitore termico.

In questo funzionamento, poiché la macchina assorbe potenza meccanica, essa si sta opponendo alla
velocità di rotazione: sta sviluppando potenza meccanica negativa → coppia e velocità sono discordi
→ la macchina tende a ridurre la velocità, ovvero a frenare.
Se la macchina assorbe potenza elettrica e potenza meccanica, si parla di funzionamento da freno.

Non è immediato capire in quali condizioni la macchina si comporta da freno o da generatore. Prima di
vedere ciò, ci conviene semplificare le equazioni a cui siamo pervenuti per renderle più maneggevoli.
Circuito equivalente a L
Poiché partiamo da un circuito equivalente analogo a quello del trasformatore, possiamo applicare la stessa
approssimazione sfruttata per ricavare il circuito equivalente a L, sebbene con un grado di
approssimazione peggiore: l’errore che commettiamo utilizzando il circuito equivalente a L nel caso
dell’asincrono è maggiore di quello che si commette nel caso dei trasformatori.

Nei trasformatori, infatti, la condizione per cui si poteva applicare tale semplificazione è che la corrente
magnetizzante è molto piccola rispetto alla corrente nominale, poiché dimensionando opportunamente il
trasformatore si riesce ad avere una reattanza di magnetizzazione molto grande (ovvero una riluttanza
molto piccola).

Nel caso dell’asincrono, per riluttanza ci si riferisce alla riluttanza offerta alla richiusura delle linee del
campo di induzione magnetica. Esse in parte attraversano materiale ferromagnetico e in parte il traferro: la
zona del traferro offre una riluttanza maggiore.

Anche nei trasformatori è presente il traferro, ma è molto piccolo. Nell’asincrono non è possibile realizzare
un traferro delle stesse dimensioni di quello nel trasformatore: nell’asincrono, infatti, il traferro è la
distanza tra lo statore e il rotore, il quale ruota rispetto allo statore e se il traferro fosse troppo piccolo si
rischierebbe il contatto tra i due componenti. Allora, la reattanza magnetizzante di una macchina elettrica è
molto più piccola di quella che si ha nei trasformatori.

Corrente nominale di una macchina asincrona: la corrente nominale è il massimo valore di corrente che
può circolare in un avvolgimento senza alterare le caratteristiche assegnate al sistema in fase progettuale.
Ricorda: nel caso del trasformatore, i μ ≈ 3 % I n.

Nel caso dell’asincrono, la corrente magnetizzante è tra il 20 e il 50 % della corrente nominale!


→ l’approssimazione comporterà un errore maggiore, che può aggirarsi tra il 5 e il 10 % del valore reale.
Circuito a L: si ottiene spostando il cappio a monte.

In questo circuito equivalente, la


tensione che insiste sul cappio è
proprio la tensione sulla reattanza
magnetizzante.
La tensione che insiste sulla
reattanza magnetizzante è
proprio la tensione indotta che si
ha per effetto del campo al
traferro.

Ragioniamo sulla maglia a destra del cappio: essa è data dalla serie delle resistenze e delle reattanze di
dispersione. Allora, la corrente di rotore sarà data dal rapporto tra la tensione di statore e la somma delle
resistenze e reattanze di dispersione.
'
3 p Rr ' 2 ricaviamo ' 2.
L’obiettivo è ricavare un’espressione semplificata del momento M e = ∙ ∙I → Ir
ω s r

'2 V 2s → X d ,t =X d ,s + X 'd , r reattanza di


I =
r 2 dispersione totale
R 'r
( Rs+
s )(
X d ,s + X 'd , r
+ ⏟
X d,t )
2

3p V 2s R'r
M e= ∙ ∙
ω R 'r
2
s
( Rs+
s )
+ X 2d ,t
→ espressione della coppia semplificata in funzione dello scorrimento e del forzamento V s .

 Sia s ≪1 → allora ω r si trova in un intorno della velocità di sincronismo ω / p . Allora:

R'r R'r
|| ||
s
≫1 ⇒
s
≫ Rs

2
R'r R'r
( R s+
s )( )

s

→ quando s è molto piccolo posso trascurare la resistenza di statore!


2 2 2
R'r R'r R'r
( R s+
s ) 2
+ X d ,t ≈( )
s
2
( )
+ X d ,t ≈
s

R'r
poiché osso considerare un intorno di s in cui
s ||≫| X d , t|. Allora, l’espressione

semplificata della coppia diventa:


2 ' 2
3 p V s Rr 3 p V s
M e= ∙ ' 2∙ = ∙s
ω Rr s ω R'r
s ( )
→ espressione semplificata della coppia nell’intorno di sincronismo: in tale intorno, l’andamento di M e in
funzione dello scorrimento s è lineare.

Poiché scorrimento e velocità sono legate da un relazione lineare, M e è lineare anche rispetto a ω r: perciò
nel grafico della caratteristica, nell’intorno di ω / p l’andamento segue quello di una retta.

Dopodiché l’andamento inizia a curvare perché deve presentare un massimo e un minimo assoluto, perché
per s →± ∞ , la coppia deve tendere a zero.

 Perché la coppia tende a 0 per ω r →∞ ?

Abbandoniamo l’ipotesi semplificativa e consideriamo il circuito equivalente a T . Vogliamo mostrare


fisicamente che per ω r →± ∞ , M e → 0.
'
Supponiamo che il forzamento sia I s e sia pertanto assegnata e ricaviamo il corrispondente valore di I r.

' jXm
I r=−I s
j X m + j X 'd ,r + R'r / s

Se ω r →± ∞ , s →∓ ∞ ⇒ R' → 0
r

j Xm
⇒ lim I 'r=−I s =¿
ωr →± ∞ j X m + j X 'd ,r
Xm
¿−I s
X m + X 'd , r

→ quando la velocità tende all’infinito, I 'r è in opposizione di fase con I s. Che significa in termini di coppia?
Riportiamo il valore di M e ricavato ai valori istantanei:
−3
M e= p Lm ∙ ℑ {i'r(s ) ǐ s }
2
con:

i'r(s )=√ 2 I 'r e jωt


{ i s= √ 2 I s e jωt

Sostituendo…

−3
M e= p Lm ∙ ℑ {√2 I 'r √ 2 Ǐ s }=−3 p Lm ∙ ℑ { I 'r Ǐ s }
2

' Xm
Per ω r →± ∞ , I r=−I s → sostituiamo nell’espressione della coppia:
X m + X 'd , r

Xm
M e =3 p Lm ∙ ℑ ⏟
Ǐ s I s

{ 2
¿ Is
X m + X 'd ,r } =0

¿0

Poiché i componenti simmetrici ruotano alla stessa velocità, l’angolo tra i due rimane costante nel tempo:
tale differenza di angolo è la stessa che si ha tra i due fasori. Allora, se i fasori sono in opposizione, lo sono
anche i componenti simmetrici.

Poiché M e dipende dal seno dello sfasamento dei componenti simmetrici, essa risulta nulla.

Affinché M e sia massimo, a parità di prodotto del modulo di correnti, il componenti simmetrici devono
essere in quadratura.

Ricapitolando: quando ω r →± ∞ i fasori vanno in opposizione di fase, anche i componenti simmetrici vanno
in opposizione di fase e il momento della coppia risulta nullo.

Scorrimento e coppia di rovesciamento (13/11/2020)

Cerchiamo ora di individuare i punti in corrispondenza dei quali M e è massimo, considerando l’espressione
semplificata ricavata col circuito equivalente a L.

3p V 2s R'r
M e= ∙ ∙
ω R 'r
2
s
( Rs+
s )
+ X 2d ,t

R 'r
Derivo rispetto a s e pongo uguale a 0 . Pongo =x .
s

3p V 2s d Me R'r
M e= ∙ ∙ x; =0 ⇒ ( … ) ⇒ sk =±
ω ( Rs + x )2 + X 2d ,t dx X d ,t

R'r
- sk =± è detto scorrimento di rovesciamento;
X d ,t
2
3p Vs
- M e ,k =± è detta coppia di rovesciamento.
ω 2 X d ,t
Sono detti scorrimento e coppia di rovesciamento perché il passaggio oltre la soglia di rovesciamento sk
determina il passaggio da un comportamento stabile ad uno instabile. Studiamo allora la stabilità
asintotica del sistema.

Stabilità asintotica
Considero l’equazione di equilibrio meccanico e la
d ωr
condizione di regime =0 .
dt
d ωr d ωr
J =M e −M r → =0⇒ M e=M r
dt dt
A regime, la coppia elettromagnetica deve equilibrare la
coppia resistente. Consideriamo allora una coppia
resistente costante, diagrammiamo e individuiamo i
punti di funzionamento ω e ω .
r ,1 r ,2
- Il punto di funzionamento ω r ,1 è instabile.

Supponiamo infatti di partire dal punto ω r ,1. Senza perturbazioni, risulta sempre M e =M r.
In presenza di una perturbazione positiva ω r ,1 + Δ ωr , si individua il punto M e sulla caratteristica.
¿

d ωr
M e> Mr ⇒ J
¿
>0
dt
→ La velocità tende ad aumentare e non ritorna nel punto di funzionamento → il punto di equilibrio è
instabile.

- Il punto di funzionamento ω r ,2 è stabile.

Ripetendo il ragionamento di prima, otteniamo che in presenza di perturbazioni positive o negative, la


velocità tende sempre a ritornare nel punto di funzionamento ω r ,2 → il punto di equilibrio è stabile.

In generale, per s ∈[0 ,1], cioè nel funzionamento da motore, si ha:

 per s ∈ [ sk , 1 ], cioè nel tratto ascendente della caratteristica, i punti sono tutti instabili;
 per s ∈ [ 0 , sk ] , cioè nel tratto discendente della caratteristica, i punti sono tutti stabili.

Pertanto, il rovesciamento separa il tratto di caratteristica stabile da quello instabile.

Oss: questo tipo di stabilità è riferito ad una coppia resistente costante.

Funzionamento da freno e da generatore

L’asincrono funziona da generatore se assorbe potenza meccanica e parte di essa è trasferita come potenza
elettrica alla rete di alimentazione.

L’asincrono funziona da freno se assorbe sia potenza elettrica che potenza meccanica e tutta viene
dissipata negli avvolgimenti di statore e rotore per effetto Joule, ovvero la macchina si oppone ad un
incremento di velocità. Cioè, se ω r >0 → M e <0 e viceversa.

Considero il circuito equivalente a L.

' 1- s
La potenza dissipata su Rr rappresenta la
s
potenza meccanica trasferita P :
m

 se la macchina funziona da
Pm >0 →

motore;
 se Pm <0 → la macchina funziona da generatore o freno.

- La potenza totale dissipata per effetto Joule è PJ =3 ( R s+ R 'r ) I 'r2


1−s ' 2
- La potenza meccanica è Pm =3 R 'r I
s r
Parte della potenza meccanica sarà dissipata per effetto Joule e quello che rimane sarà trasferita alla rete
elettrica. La potenza assorbita, dunque, è −Pm

- Se −PJ > P m → la rete elettrica deve compensare una perdita di potenza e la macchina è un freno.
- Se −Pm > P J → la macchina funziona da generatore.

Pertanto, la macchina funziona da generatore se:


1−s ' 2 1−s '
−Pm > P J ⇔−3 R'r I r >3 ( R s + R'r ) I 'r2 →− R r > Rs + R 'r
s s
s−1 '
R r > Rs + R'r
s
s−1 s−1 '
 Caso s>1 → <1⇒ Rr < R s+ R 'r → la macchina funziona da freno.
s s
 Caso s<0 , si mostra che:
−R'r
o per s> → la macchina funziona da generatore;
Rs
R 'r
o per s← → la macchina funziona da freno.
Rs
' '
Spesso si fa in modo che Rr =Rs , in modo tale che −Rr /R s=1. Così si ha:

s ∈ [ −1 , 0 ] →

generatore;
 s ∈ [ 0 , 1 ] → freno.

Oss: poiché a noi interessa il tratto stabile [ −sk , s k ] , consideriamo il tratto lineare della caratteristica!

Nel tratto lineare, l’espressione semplificata della caratteristica è:


2
3p Vs
M e= ∙s
ω R'r

ed è valida in un intorno sufficientemente piccolo di s=0. A


parità di ω e V , la pendenza di M dipende dalla
s e

resistenza R' : dipende solo dalla resistenza di rotore!


r

Al variare di R' , M e ruota perché la caratteristica è


r

vincolata a passare per il punto s=0, ovvero ω r=ω p,


poiché la frequenza di alimentazione è fissata.

Dinamica semplificata dell’avviamento della macchina


La coppia che sviluppa la macchina a rotore fermo è detta coppia all’avviamento M e ,avv .
Quando colleghiamo la macchina spenta all’alimentazione, si ha un transitorio elettrico che si esaurisce
prima che ω r diventa diversa da 0 , e durante tale transitorio la macchina sviluppa proprio la coppia M e ,avv .

Diciamo allora che la macchina asincrona trifase è una macchina autoavviante: non ha bisogno di coppie
esterne per arrivare a regime.

Considero una coppia resistente (costante) minore di


M . Quando avviamo la macchina si ha:
e ,avv

d ωr
M e ,avv > M r ( 0 ) ⇒ J >0
dt

→ la velocità tende ad aumentare fino al punto ω r, punto


¿

in cui raggiunge l’equilibrio.

Oss: stiamo supponendo trascurabile il transitorio elettrico,


così che in corrispondenza di ogni nuova ω r, la macchina
sarà sempre a regime elettrico.

NB: la macchina si auto-avvia solo se M e ,avv > M r (0). Tuttavia, oggi M e ,avv non è un parametro importante
perché riusciamo a variare ampiezza e frequenza dell’alimentazione in modo da garantire una coppia
sufficientemente grande all’avviamento.

Relazione tra corrente assorbita e velocità di rotore


Considero il circuito equivalente a T.

'
 Per s=0, Rr /s → ∞ : si apre la maglia di rotore e la corrente I s circola completamente nel cappio.

Ciò vuol dire che, in corrispondenza di s=0, ovvero


ω =ω/ p, I coincide con I , corrente magnetizzante che serve
r s μ

a sostenere il flusso di B .
δ

I μ è molto piccola: per s=0 la corrente I s presenta un minimo.


'
 Per s →± ∞ , Rr /s → 0 : il circuito corrisponde ad un trasformatore con resistenza del secondario nullo
e chiuso in corto circuito.

C’è il massimo assorbimento di corrente, molto maggiore di I .


μ

La corrente ha il seguente andamento.


Oss: I μ , 0 è la corrente magnetizzante a scorrimento nullo

VALORI DI TARGA DELL’ASINCRONO


Se la macchina è targata da motore, la potenza nominale Pn è la potenza meccanica che la macchina
fornisce tramite l’asse di rotazione in condizioni nominali:

Pn=M e ,n ω r ,n

- Condizioni nominali: quando la macchina è alimentata dalla tensione nominale.


- Tensione nominale V s , n: valore efficacie con cui bisogna alimentare la macchina affinché lavori in
condizioni nominali
- Corrente nominale I s ,n : valore efficacie che la macchina assorbe in condizioni nominali.
- Velocità di rotore nominale ω r ,n : velocità con cui ruota il rotore in condizioni nominali.

Sulla targa di un asincrono sono riportati:

f n ,V s ,n , I s , n , Pn , ωr ,n

Non troviamo M e ,n perché si può ricavare da Pn e ω r ,n .

Torniamo al grafico della corrente.


- La velocità nominale è compresa tra 0 e ω / p . Inoltre la macchina deve essere stabile, per cui:

ω r ,n ∈ [ ωr , k ; ω/ p ]

- Per quanto riguarda le correnti, solitamente si ha:


 I s ,avv ≈ ( 5 ÷7 ) I s , n
 I μ , 0 ≈ ( 40÷ 45 ) % I s ,n

Se saliamo con la potenza, la corrente magnetizzante diventa una frazione via via più piccola di I s ,n , fino ad
arrivare a circa ( 20 ÷ 25 ) % I s ,n. Nelle macchina che forniscono potenze più basse (dell’ordine dei 100 W ),
la corrente magnetizzante è più grande.

- Per quanto riguarda la coppia, si ha:


 M e ,k ≈ ( 2÷ 3 ) M e, n
 M e ,avv ≈50 % M e, n
CONTROLLO DI VELOCITÀ (16/11/2020)
Vogliamo capire come variare ampiezza e frequenza della tensione di alimentazione al fine di ottenere la
coppia e la velocità desiderate.

Legame tra tensione indotta e campo di induzione al traferro


Ricaviamo il legame tra l’ampiezza della tensione indotta allo statore e l’ampiezza di Bδ .
Considero il circuito equivalente a T e l’equazione di equilibrio elettrico della maglia di statore.

V s =Rs I s + j X d ,s I s + j X m I μ

In generale, le tensioni coinvolte in una


equazione di equilibrio sono le cadute sulle
resistenze, le cadute sulle induttanze e le
tensioni indotte.

In questo caso, l’ultimo termine rappresenta proprio la tensione indotta nella prima fase:

j X m I μ =E → tensione indotta per effetto della variazione del flusso che si concatena con la prima fase.

d
Sia E=E ∙e jφ ↔ e ( t )=√ 2 E cos ( ωt +φ ) . Sappiamo che e (t )= Φ , allora:
dt s ,1
2E π
Φ s ,1 (t)=∫ e (t) dt= √ (
cos ωt +φ− )
ω 2

Possiamo esprimere il flusso anche in funzione di Bδ .

3 μ0 −jα
Bδ ( α e ) = N s , p ξ d , s ∙ ℜ {i μ e e
}
π δ
Considero il componente simmetrico del campo di induzione al traferro:

3 μ0
Bδ = N ξ ∙i
π δ s, p d, s μ

Allora: Bδ ( α e ) =ℜ { Bδ e− j α }
e

Inoltre, sappiamo che:

Φ s ,1=DL N s , p ξ d , s ∙ ℜ {B δ e− j 0 } →Φ s , 1=DL N s , p ξ d ,s ∙ ℜ { B δ }

Si ha:

3 μ0 3 μ0 j ( ωt +ψ ) j ( ωt +ψ )
Bδ = N s , p ξ d , s ∙ i μ= N ξ ∙i e =Bδ , M e
π δ π δ s , p d, s μ
Sostituendo in Φ :

Φ s ,1=DL N s , p ξ d , s B δ , M cos ( ωt+ ψ )

→ L’ampiezza di Φ che si concatena con la prima fase è proporzionale all’ampiezza di Bδ .


Uguagliando le due espressioni delle ampiezze di Φ ottenute:

√ 2 E =DL N ξ B → √2 E=DL N ξ ω ∙ B
s , p d , s δ ,M s , p d ,s δ,M
ω
→ √ 2 E=k E ∙ ω Bδ ,M , k E=DL N s , p ξ d , s
Espressione che lega l’ampiezza della tensione indotta all’ampiezza di Bδ .

Per ottenere una determinata tensione indotta, posso agire (a parità di D , L, N s , p ,ξ d ,s ) su ω e Bδ .

Oss: k E è una costante di macchina, stabilita dalla geometria della stessa. Inoltre, si ha la stessa ampiezza su
tutte le fasi, ma sfasata di 2 π /3 . Si può quindi scrivere:

Φ s , M =k E Bδ , M

Regolazione di velocità
Considero la caratteristica della macchina e supponiamo di avere un carico costante.

Oss: la caratteristica è l’andamento di M quando


e

alimentiamo la macchina con una terna di tensioni


simmetriche di valore efficace pari al valore nominale.

A regime, la macchina si porta a lavorare sul tratto stabile,


dato dal punto di intersezione della caratteristica della
macchina e da M .
r

→ Per variare la velocità devo variare la caratteristica della


macchina, in modo da variare il punto di intersezione!

Per cambiare la caratteristica della macchina, devo agire sull’alimentazione.

Poiché la macchina è alimentata da una terna di tensioni sinusoidali simmetriche, per variare
l’alimentazione bisogna variare il valore efficace V s e la frequenza ω .

 Supponiamo di variare solo il valore efficace V s , lasciando ω costante.

Considero l’espressione semplificata della coppia. Infatti, a valle delle variazioni di ω e V s , la macchina
funziona comunque nel tratto stabile (e quindi lineare).
Inoltre, non ci avviciniamo alla coppia di rovesciamento, ma lavoriamo in corrispondenza di metà coppia di
rovesciamento. Allora:
2
3p Vs
M e= ∙s
ω R'r
2
3p Vs
La coppia varia linearmente rispetto ad s con coefficiente angolare .
ω R'r

→ variando V s varia il coefficiente angolare della retta. Poiché possiamo solo diminuire V s (non posso
superare la tensione nominale), possiamo solo diminuire la pendenza della caratteristica.

Poiché s =R ' / X , il punto sk rimane fisso.


k r d ,t

Inoltre, poiché ω non varia, anche il punto ω / p rimane


fisso e la caratteristica deve passare per ω / p .
→ Diminuendo V s , cambia il punto di equilibrio, da un valore prossimo alla velocità di sincronismo ad un
valore più vicino al rovesciamento.

Non riusciamo a spostare di molto il punto di funzionamento → non conviene variare solo V s perché non
si ha un grande range e non si riesce a variare in modo ottimale la velocità.
 Supponiamo di variare solo ω , mantenendo V s costante.

Supponiamo di diminuire ω . Al variare di ω , varia ω / p → la


nuova caratteristica attraversa l’asse ω in un punto diverso.
r

Inoltre, lo scorrimento di rovesciamento non rimane


costante perché variando ω , varia anche X (la retta per
d ,t

ω 2< ω1 non è perfettamente parallela).

Ricaviamo il legame tra E e V . Considero il circuito


s

equivalente a L.

→ Ricaviamo che E=V s (con un certo errore che possiamo


trascurare). Allora:

√ 2 E=k E ∙ ω B δ , M ↔ √ 2V s=k E ∙ ω B δ , M
√ 2V s
Bδ , M =
kEω

→ Riducendo ω, aumenta Bδ , M ! Poiché le macchine elettriche sono progettate affinché l’induzione sia al
punto di ginocchio, all’aumentare di Bδ , M il materiale va in saturazione, aumenta la corrente magnetizzante
e la macchina elettrica si danneggia! In definitiva, non conviene variare solo ω .

 È necessario variare sia ω che V s .

Considero Φ s , M =k E ∙ B δ , M e √ 2 E=ω Φ s , M = √ 2 V s → Φ s , M è vincolato alla tensione indotta, ovvero a V s !

√ 2V s √ 2 V s
Φs , M= = ∙
ω 2π f
Tenendo presente che Φ s , M =k E ∙ B δ , M , notiamo che mantenere costante Φ s , M significa tenere costante
Bδ , M e non andare in saturazione.

Legge V / f
Lo scopo è quello di produrre M e. Vediamo l’espressione:

−3 3
M e= p ∙ ℑ {Φ s ǐ s }= p Φs i s ∙sin ( ψ Φ −ψ I )
2 2

Se sin ( ψ Φ −ψ i ) non varia, per ottenere un certo valore di M e dobbiamo agire sul prodotto Φ s i s.

i s=i s e j (ωt +ψ ) I

Ricorda: componente simmetrico e fasore sono associati da i jψ .


I s= s e
√2
{ I

Per massimizzare M e, a parità di corrente, devo massimizzare Φ s. Tuttavia, il flusso è legato all’induzione,
quindi il massimo valore del flusso che posso considerare è quello che non porta la macchina in condizioni
di saturazioni eccessive: il massimo valore del flusso è quello relativo al funzionamento nominale, cioè il
flusso per il quale la macchina è stata progettata.
→ Se voglio massimizzare la coppia, devo far in modo che il flusso sia costante e pari a quello massimo,
cioè quello per cui la macchina è stata dimensionata affinché lavori in condizioni nominali.
Ma dire che il flusso deve essere costante equivale a dire che il rapporto V s /f deve essere costante:

Vs
=k f →V s=k f ∙ f
f
Tale legge è detta “legge V su f ”, o “legge tensione-frequenza” e consente di mantenere il flusso di statore
costante al punto di funzionamento al ginocchio, per il quale la macchina è stata progettata.

Parentesi su fasori e componenti simmetrici (18/11/2020)


Cosa rappresenta il fasore rispetto al componente simmetrico?

Componente simmetrico:
3 2π
2 j
3
( k−1)
i s= ∑ i s ,k e
3 i=1

Nel sistema di partenza i s ,1 , i s ,2 , i s ,3 possono assumere qualsiasi valore: il sistema è a tre gradi di libertà.

Il componente simmetrico, invece, ha una parte reale e una parte immaginaria e consente quindi di
assegnare due dei tre gradi di libertà: dobbiamo aggiungere la componente omopolare:

1
i(0)
s = ( i s ,1 +i s , 2+i s ,3 )
3
Queste due espressioni rappresentano le relazioni di trasformazione.
(0)
Oss: nell’asincrono i s =0, perché la terna di correnti è sinusoidale e simmetrica.

Esiste anche la trasformazione inversa, per passare da i s e i s a i s ,1 , i s ,2 , i s ,3 , detta relazione di


(0)

antitrasformazione:

{
i s , k =ℜ i s e
−j
3
( k −1 )
}+i
(0)
s

(0) j (ωt+ψ )
Supponiamo i s =0, poniamo i s=i s e e utilizziamo la relazione di antitrasformazione per la prima
fase:

i s ,1 =ℜ { i s }=i s cos ( ωt+ψ )

Fasore di i s ,1 :

i s jψ
I s ,1 = e
√2
Allora la relazione tra componente simmetrico e fasore è:

i s=i s e jψ e jωt =√ 2 I s ,1 e jωt

Indichiamo con φ s il componente simmetrico del flusso di statore. Allora, dato il fasore Φ s, risulta:

φ s=√ 2 Φ s e jωt
Attenzione: se i fasori sono in quadratura, lo sono anche i componenti simmetrici.
Quadratura tra i componenti simmetrici di corrente e flusso di statore
Abbiamo visto che la coppia è data da:

3
M e = p Φs i s ∙sin ( ψ Φ −ψ I )
2
Per massimizzare M e bisogna tenere il flusso costante al valore massimo consentito, ma potremmo anche
voler massimizzare il termine sin ( ψ Φ −ψ I ), ovvero far sì che i componenti simmetrici di flusso e corrente di
statore siano in quadratura. Vediamo, tuttavia, che per l’asincrono ciò non è possibile.

Considero il circuito equivalente a T. Il flusso di statore è (fasore):

Φ s=Lm I μ=Lm ( I s+ I 'r )

Esprimo I ' attraverso il partitore di corrente:


r

j Xm
(
Φ s=Lm I s−I s
)
j X m + j X 'd , r + R'r /s
=¿

j X m + j X 'd ,r + R'r /s− j X m


¿ Lm ' '
I s=¿
j X m+ j X d ,r + Rr /s

j X 'd ,r + R 'r /s
¿ Lm Is
j ( X m + X 'd ,r ) + R'r /s

Per ricavare l’angolo, considero il rapporto:

Φs j X 'd ,r + R 'r /s j X 'd ,r + R'r /s


arg ( ) (
Is
=arg Lm
j ( X m + X 'd ,r ) + R'r /s
=arg
) (
j ( X m + X 'd ,r ) + R'r / s )
Normalmente, si lavora con valori molto piccoli di s, in un intorno piccolo di s=0 (tra l’1% e il 4%, cioè s
varia tra 0.01 e 0.04). Allora:

 R'r /s ≫ X 'd ,r → prevale la parte reale nell’impedenza di rotore;


'
 inoltre, tipicamente, X m ≫ X d ,r

Φs R'r /s
→ arg
Is ( ) (
≈ arg '
j X m + Rr / s )
=−arg ( j X m+ R 'r / s )

→ Φ s e I s sarebbero in quadratura se risultasse j X m ≫ R'r / s, ma ciò non può verificarsi perché s è un


valore molto piccolo → la macchina lavora con un angolo tra Φ s e I s sempre minore di 90 ° .

Xm
ψ Φ −ψ I =−arctan
( )
R 'r /s n

con sn scorrimento nominale: tale angolo si mantiene costante e pari circa a 30 °.


→ la macchina sviluppa il 50% della coppia che svilupperebbe se Φ s e I s fossero in quadratura.
Considero l’altra espressione della coppia:

−3
M e= p Lm ∙ ℑ {ir ǐ s } → quando ci si avvicina al sincronismo ( s →0 ), i r e ǐ s tendono ad andare in
2
quadratura, ovvero i campi di rotore e di statore vanno in quadratura.
Ma per s →0 , la corrente di rotore tende a 0 , quindi si massimizza l’angolo ma si minimizza l’ampiezza.

Tipicamente, i r e ǐ s hanno uno sfasamento di 60 ° , 70 °.


Variazione delle caratteristiche in funzione di V e ω

Sappiamo che V e ω devono variare con legge


s

proporzionale:

k f f per f < f n
V s=
{
V s ,n per f > f n
con k =V / f
f s ,n n

Talvolta si considera anche la legge V =k ω,


s ω

con k =V /ω .
ω s, n n

Considero l’espressione di M e nel tratto lineare, ponendo V s =k ω ω:


2 2 2
3p Vs 3 p kω ω 3 p k 2ω
M e= ∙ s= ∙ s= ∙ sω
ω R'r ω R 'r Rr
'

Per sviluppare una determinata coppia M e, devo avere un determinato prodotto sω.

Consideriamo la caratteristica in funzionamento nominale:


V s ,n
=k ω
ωn

Considero un valore della coppia M ¿, cui corrisponderanno


e

due velocità, ω ¿ e ω r.
r

Calcolo lo scorrimento per la caratteristica nominale:

ω n / p−ω r
s=
ωn / p
Lo scorrimento della caratteristica traslata:

ω¿ / p−ω r
s¿ =
ω¿/ p
I prodotti s ωn e s ω sono relativi allo sviluppo della stessa coppia M e.
¿ ¿ ¿

→ A parità di coppia sviluppata, il prodotto sω è costante al variare di V s e ω:

s ωn =s ¿ ω ¿

Cosa rappresenta sω?


È una frequenza angolare.

Considero il riferimento di statore. Rispetto allo statore, Bδ ruota a velocità ω / p , mentre la


tensione indotta ha frequenza ω.
B
→ δ , ruotando a velocità ω / p , induce una tensione indotta a frequenza ω: ovvero, ottengo la
frequenza della tensione indotta moltiplicando per p la velocità di rotazione del campo.

 Considero il riferimento di rotore. Rispetto al rotore, Bδ ruota con velocità ω r , B=ω/ p−ω r .
(r )

Che frequenza induce nella tensione indotta? Basta moltiplicare per p:


ω / p−ω r
ω(r )= p ( ωp −ω )=ω− p ω =
r r
ω/ p
∙ ω=sω

→ sω è la frequenza di induzione al circuito statorico, ed è detta frequenza di scorrimento.


 Per ω< ωn

Riducendo ω , il tratto lineare della caratteristica trasla a sinistra, cioè diminuiamo la velocità di rotore ω r.
Inoltre, poiché per ω< ωn , la legge tensione-frequenza ha espressione V s =k ω ω, si ha che la coppia di
rovesciamento rimane costante:
2 2 2 2 2 2
3p Vs 3 p kω ω 3 p kω ω 3 p kω
M e ,k = ∙ = ∙ = ∙ → M e ,k = ∙
ω 2 X d ,t ω 2 X d ,t ω 2ω Ld ,t 2 L d ,t

Si dimostra inoltre che la pendenza del tratto lineare rimane costante al decrescere di ω.

Considero ω > ω . Considero la differenza di velocità che si


1 2

ha nella caratteristica corrispondente a ω quando si passa


2

da coppia nulla alla coppia M ¿:


e

ω2
Δ ωr , 2= −ω r ,2
p
ω / p−ω r
Ricorda: s= . Moltiplico e divido per ω 2 / p :
ω/ p
s2 ω2
→ Δω r ,2=
p
Considero la stessa variazione di velocità, ma per la caratteristica corrispondente a ω 1:

s1 ω1
→ Δω r ,1=
p
Sappiamo che passando da una caratteristica all’altra, il prodotto sω è costante se M e è costante. Allora:

s1 ω1=s 2 ω 2 → Δω r ,1= Δ ω r ,2

In entrambe le caratteristiche, per la stessa variazione di M e, si ha la stessa variazione di velocità, ovvero


le due caratteristiche hanno stessa pendenza!

 Per ω> ωn

In questo caso, non possiamo usare la legge V su f perché supereremmo V s e ω nominali. Allora, poiché
siamo al limite di V s , la teniamo fissa e pari al suo valore nominale V s , n e aumentiamo solo ω .

Cosa accade al flusso? Considerando il circuito equivalente a L:

V s ≈ E=ω Φ s → Φ s=V s , n /ω

Aumentando ω , il flusso di statore diminuisce! Diciamo allora che siamo nel dominio di regolazione in
deflussaggio.

Zone della caratteristica


Possiamo individuare due domini della caratteristica.

- A sinistra della caratteristica nominale si parla di


dominio a coppia costante;
- A destra della caratteristica nominale si parla di dominio
in deflussaggio.
IMPLEMENTAZIONE DEL CONTROLLORE
Vogliamo ora vedere come implementare il controllo di velocità tramite una algoritmo di controllo che, a
¿
partire da un riferimento ω r, stabilisce come alimentare la macchina.

Scriviamo l’espressione semplificata della coppia, con V s =k ω ω:

3 p k 2ω
M e= '
∙ sω
Rr

Da questa relazione deduciamo un algoritmo di controllo.

È necessario misurare la velocità della macchina asincrona trifase. Ciò è possibile attraverso un trasduttore
di velocità, cioè un dispositivo che ruota alla stessa velocità della macchina e restituisce una tensione
proporzionale alla velocità.

La velocità misurata ω r si confronta poi con il riferimento ω r, ovvero si valuta l’errore:


¿

Eω =ω ¿r −ωr
r

¿
Un controllore deve fare in modo che E=ωr −ω r sia minimizzato nel minor tempo possibile. Il controllore
più semplice è il PI: esso elabora l’errore e fornisce un ingresso di controllo opportuno.

Controllare la velocità ω r significa controllare la sue derivata: scriviamo la legge di D’Alembert.

d ωr
J =M e −M r
dt
Per pilotare la derivata di ω r, usiamo come ingresso di controllo M e:

- aumentando M e aumentiamo ω r;
- diminuendo M e diminuiamo ω r.

M r si può interpretare come disturbo, una perturbazione non controllabile. Lo schema di controllo è il
seguente:

L’uscita del PI è l’ingresso di controllo, ovvero la coppia M e. Come alimentiamo la macchina?

M e è proporzionale a sω → se conosciamo M ¿e conosciamo la frequenza di scorrimento con cui alimentare


la macchina:

3 p k 2ω
¿ ¿ ¿ M ¿e R'r
M = ' ( sω ) → ( sω) =
e 2
Rr 3 p kω

Pongo la frequenza di scorrimento sω=ωσ . Sia:

R 'r
2
=k σ → ω¿σ=k σ M ¿e
3 pkω
¿ ¿
Tuttavia non basta solo conoscere ω σ , ma devo determinare V s e ω .
¿

¿
Determiniamo ω

ω σ =sω=ω− p ω r → ω ¿= p ω r +ω ¿σ (1)
¿
 Determiniamo V s

V ¿s =k ω ω ¿ (2)
¿
Ricavate ω e V s , esse entrano nell’attuatore: solitamente è costituito da un convertitore (un inverter
¿

¿
trifase), che prende in ingresso i riferimenti ω e V s e fornisce in uscita le tre tensioni sinusoidali di
¿

alimentazione della macchina asincrona.

Questo è un esempio di controllo “scalare”: è stato il primo controllo implementato per l’asincrono.

Problema
Le equazioni su cui si basa questo controllo sono tutte equazioni di regime: questo schema è in grado di
controllare la macchina solo a regime, non in maniera istantanea.

Inoltre, le equazioni sono approssimate, quindi a regime la coppia sarà approssimativamente uguale al
riferimento.

In definitiva, questo controllo non è in grado di controllare dinamiche molto spinte, poiché la macchina
segue il riferimento con un certo ritardo.

Oggi questo controllo non è più utilizzato perché i convertitori sono in grado di operare con tempi di
controllo molto piccoli. In particolare, si usa il controllo vettoriale: esso permette alla macchina di seguire
istantaneamente (con piccolissimi ritardi) la coppia di riferimento.

Collegamento degli avvolgimenti di statore


Gli avvolgimenti di statore sono 3, ognuno dei quali con 2 terminali. I 6 terminali totali possono essere
connessi a stella, a stella con neutro o a triangolo.

Esempio: connessione a stella. Rappresentiamo gli avvolgimenti col simbolo dell’induttore.

O è il centro stella dell’alimentazione.

O ' è il centro stella degli avvolgimenti di statore.

Quando si parla di tensione nominale della macchina


elettrica, ci si riferisce alla tensione concatenata nominale
(V in figura). Posso considerare qualunque concatenata
n

perché la rete è, per definizione, simmetrica.

- V n è il valore efficace della tensione concatenata nominale; V L, n è il valore efficace della stellata di
alimentazione.
- V s , n è il valore efficace della tensione nominale sull’avvolgimento di statore ed è uguale al valore
efficace della tensione di alimentazione perché non c’è spostamento del centro stella:

V s , n=V L, n

( concatenata ) V n= √ 3 V s ,n ( stellata )
Esempio: connessione a triangolo.

In questo caso:
V n=V s ,n

Mentre le correnti cambiano.

Per corrente nominale si intende la corrente che la macchina assorbe dalla rete di alimentazione quando
lavora in condizioni nominale, ovvero la corrente di linea.

Nel collegamento a stella → I n=I s ,n

Nel collegamento a triangolo → I n=√ 3 I s ,n


Macchina elettrica sincrona
Nella macchina asincrona, il campo di induzione e il rotore ruotano a velocità diverse perché al sincronismo
il momento della coppia sviluppata è nullo.

La macchina elettrica sincrona, invece, è in grado di sviluppare un momento della coppia elettromagnetica
non nullo solo al sincronismo, mentre a tutte le altre velocità esibisce una coppia nulla!

SINCRONO ISOTROPO
Nel sincrono isotropo, il traferro è costante lungo tutta la superficie di separazione tra statore e rotore,
come nella macchina asincrona: in questo caso il traferro magnetico coincide con quello geometrico.

Sullo statore si realizza un avvolgimento del tutto analogo a quello dello


statore dell’asincrono: tre avvolgimenti con assi magnetici sfasati di 120 ° .
Tale avvolgimento è detto avvolgimento di armatura.

La differenza sta nel rotore: nell’asincrono si realizzava un avvolgimento


trifase uguale a quello di statore, ma chiuso in cortocircuito.
Nel sincrono, gli avvolgimenti di rotore non sono chiusi in cortocircuito, ma
vengono alimentati da una tensione continua, detta tensione di eccitazione:
l’avvolgimento di rotore è monofase ed è realizzato allo stesso modo di una
fase dell’avvolgimento di statore.

Supponiamo, ad esempio, di avere un rotore con 6 cave. In ogni cava è allocato un certo numero di spire
(supponiamo 3) in serie, che formano le matasse, i cui lati di andata e di ritorno sono in cave
diametralmente opposte; dopodiché le matasse sono connesse in serie a formare la bobina.

Oss: stiamo considerando le spire composte da conduttori a sezione rettangolare, detti “piattine”.

Sistema di alimentazione anelli-spazzole


L’avvolgimento di rotore deve essere alimentato da una tensione
continua. Si utilizza il sistema di alimentazione anelli-spazzole.

Supponiamo di disporre in asse col rotore (solidali col rotore) due anelli
di materiale conduttore (solitamente di rame) concentrici con la
circonferenza di rotore.

Collegando le matasse in serie otteniamo i due terminali della bobina:

- colleghiamo il terminale 1 all’anello esterno (AE);


- colleghiamo il terminale 2 all’anello interno (AI).

Disponiamo due spazzole nello spazio fisso, cioè dei connettori realizzati
in grafite, che è un materiale conduttore.

Dalle spazzole ottengo due conduttori nello spazio fisso che si possono
collegare ad un generatore di tensione continua, detta tensione di
eccitazione e indicata con v .
e

Problema: gli anelli, strisciando sulle spazzole, le consumano e per questo


c’è bisogno di manutenzione continua. L’asincrono non presenta questo
problema perché gli avvolgimenti di rotore sono chiusi in cortocircuito.
MACCHINA A POLI SALIENTI
Vediamo ora un tipo di sincrono anisotropo, ovvero in cui il traferro non è costante lungo tutta la superficie
di separazione di statore e rotore.

Nella macchina a poli salienti, il rotore non è liscio e la distanza


tra statore e rotore dipende dalla “salienza” del rotore: si parla
pertanto di macchina a poli salienti.

 Le sezioni di rotore che si affacciano allo statore si


chiamano “scarpe polari”.
 La parte di rotore che collega le scarpe polari è detto
“gambo polare”.

Si usa l’attributo “polare” perché ogni polo si trova sotto una


scarpa polare.

In questo tipo di rotore, le spire non sono avvolte in cave, ma


sono avvolte attorno al gambo polare.

Supponiamo di avere 6 spire in serie (delle piattine). Esse


formano l’unica matassa, che forma la bobina: essa sarà costituita da spire che hanno lo stesso asse
magnetico.

L’avvolgimento è concentrato: tutte le spire hanno lo stesso asse magnetico.

Andamento delle linee del campo di induzione magnetica


Sia i e la corrente che circola nella bobina. Essa genera una forza magnetomotrice che sostiene un campo di
induzione magnetica B.

Le linee di B sono chiuse e cercheranno di seguire percorsi a minima riluttanza. Inoltre, sappiamo che le
linee di B escono perpendicolarmente dalle superfici di discontinuità di statore e rotore.

Poiché la distanza statore-rotore non è costante, man mano che tale distanza aumenta, le linee di B
tendono a non seguire le linee diametrali e a svirgolare.

Focalizziamo l’attenzione sulle linee che si sviluppano al traferro.

- Nella zona superiore le linee vanno dal rotore allo statore → polo Nord.
- Nella zona inferiore le linee vanno dallo statore al rotore → polo Sud.

Si realizza dunque un avvolgimento ad una coppia polare.

Definiamo:

 d , asse diretto: coincide con l’asse di simmetria del rotore e con l’asse magnetico dell’avvolgimento
di rotore;
 q , asse in quadratura: si trova a 90 ° dall’asse diretto.
La linea di B più estrema si richiude sull’asse q ed è la linea di forza più lunga possibile, mentre la linea che
si dispone sull’asse d è la più piccola.

Oss: in corrispondenza di q , B è nullo: non c’è nessuna linea di forza che attraversa lo statore in
corrispondenza di q .
RETTIFICAZIONE DELLA MACCHINA ELETTRICA (24/11/2020)
Considero la macchina a poli salienti costituita da un avvolgimento di rotore a 6 spire a sezione
rettangolare.

Sia β e il riferimento angolare di rotore (angolo elettrico) e sia N e , p il numero di spire in serie per polo.

→ Stiamo considerando la macchina equivalente ad una coppia polare con N e , p spire per polo e angolo
elettrico β e e v e è la tensione di eccitazione e i e la corrente. La macchina rettificata è la seguente:

NB: abbiamo disposto 3 spire sul gambo destro e 3 sul sinistro, ma possono anche non essere equamente
distribuite. Vedremo cosa comporta questa scelta.

Distribuzione di induzione al traferro sostenuta dalla corrente di eccitazione


Determiniamo dapprima la distribuzione di forza magnetomotrice applicando la legge della circuitazione di
Ampère:

⃗ ∯ ⃗J d ⃗S
∮ ⃗H d l=
Γ S

Scegliamo la linea chiusa rappresentata in figura:

- Γ 0 è il lato di andata fisso;


- Γ Fe, s è il tratto di curva che si sviluppa nello statore;
- Γ Fe, r è il tratto di curva che si sviluppa nel rotore;
- Γ β è il tratto di curva che si sviluppa nel traferro e interseca la superficie di statore in corrispondenza
e

della coordinata angolare β e: Γ β è funzione di β e. e

→ Γ =Γ 0 ∪ Γ Fe, r ∪Γ Fe ,s ∪ Γ β e

Supponiamo che nel passaggio alla rappresentazione rettificata si conservi l’ortogonalità della linee di Bδ
alle superfici di discontinuità.
Solo il tratto Γ β si appoggia su una linea di forza di H perché all’interno di rotore e statore H=0 (la
e

permeabilità magnetica del materiale è infinita).

⃗ ∫⃗
∮ ⃗H d l= H d l⃗ + ∫ ⃗
H d l⃗ + ∫ ⃗
H d l⃗ +∫ ⃗
H d ⃗l
Γ ⏟ ⏟ ⏟ ⏟
Γ 0 Γ Γ Fe ,r Γ Fe ,s βe

costante ¿0 ¿0 f (β e )
Forza magnetomotrice di
eccitazione
H d l⃗ +∫ ⃗
F e ( β e )=∫ ⃗ H d ⃗l→
Γ0 Γβ e
La circuitazione è uguale alla corrente che attraversa una qualunque superficie orlata da Γ . Tale corrente,
N e, p
per la Γ considerata, è 3 i e. In generale, per un avvolgimento di N e , p spire, la corrente è i.
2 e
Al variare di β e:

−π π Ne,p
- per β e ∈ [
2 2
, ] → F e ( β e )=
2 e
i

π 3 −N e , p
- per β e ∈ [
, π
2 2 ] → F e ( β e )=
2
ie

F e ( β e ) è una funzione periodica di


periodo 2 π , a valor medio nullo:
può essere sviluppata in serie di
Fourier.

Oss: se non distribuisco le spire in


maniera equa nella
rappresentazione rettificata, non
ottengo una funzione a valor
medio nullo

→ l’andamento di F e non è univocamente determinato, ma dipende da come distribuisco le spire su


gambo destro e sinistro.

Tuttavia, questa è una convenzione che adotto per la rappresentazione rettificata della macchina. Ciò che è
univocamente determinato è l’andamento della caduta di forza magnetomotrice Δ F δ , e ( β e ).

La caduta di forza magnetomotrice è l’integrale curvilineo del campo magnetico esteso alla curva che si
sviluppa nel traferro. Possiamo quindi scrivere:

F e ( β e )=Δ F 0 + Δ F δ , e (β e )

La forza magnetomotrice è definita a meno di una costante Δ F 0: essa è la costante che ci permette di
caratterizzare la caduta di fmm una volta assegnata la fmm.

Affinché Bδ sia sinusoidale, Δ F δ , e deve essere a valor medio nullo (come accadeva nell’asincrono). Allora,
dobbiamo scegliere la costante Δ F 0 in modo da garantire questa condizione.

Nel nostro caso, grazie al modo in cui abbiamo distribuito i conduttori, otteniamo già una funziona
periodica a valor medio nullo, quindi Δ F 0=0 . Se avessimo scelto una differente distribuzione di
conduttori, Δ F 0 doveva essere tale da traslare verticalmente F e per ottenere una funzione a valor medio
nullo. Nel nostro caso:

Δ F 0=0 → Δ F δ , e ( β e ) =F e ( β e )

Sviluppiamo Δ F δ , e ( β e ) in serie di Fourier e consideriamo solo la prima armonica spaziale:

2
Δ F δ , e ( β e )= N i cos ( β e )
π e,p e

→ Il massimo individua la posizione dell’asse


magnetico dell’avvolgimento di rotore.
Oss: per la macchina anisotropa non è detto che la posizione in cui Δ F è massima coincida con la posizione
in cui Bδ è massimo.

→ Definiamo l’asse magnetico in funzione della posizione in cui è massima la caduta di fmm.
Per definizione:

H d ⃗l
Δ F δ , e ( β e )=∫ ⃗
Γβ e

Supponiamo che H sia costante su Γ β e che Γ β giaccia proprio sulla linea di forza. Allora:
e e

Δ F δ , e ( β e )=H ( β e ) ∙ δ (β e )

dove δ (β e ) è la lunghezza della linea di forza, che varia al variare della curva considerata e quindi di β e.

Δ F δ ,e ( βe )
H ( β e) =
δ ( β e)

Definiamo la funzione permeanza al traferro λ ( β e )=1 /δ (β e ). Allora:

H ( β e ) =λ( βe )Δ F δ , e ( β e )

Andamento di λ (β e ): muovendoci verso l’asse interpolare (a 90 ° dall’asse polare), δ ( β e ) aumenta, mentre


in corrispondenza di β e =0 e β e =π è minima. Allora, il suo reciproco, λ ( β e ), avrà un andamento simile.

λ (β e ) è periodica di periodo π : ha due periodi


nell’angolo elettrico β .
e

Possiamo svilupparla in serie di Fourier e


considerare la prima armonica spaziale.

Poiché ha periodo pari a π ed è una funzione pari, scriverò cos (2 β e ). Inoltre, poiché non è a valor medio
nullo, devo considerare una componente continua diversa da zero e la indico con λ 0. Allora si ha:

λ1
λ ( β e )= λ0 + λ1 cos(2 β e )=λ0 1+ ( λ0
cos ( 2 β e ) )
Definiamo:

λ1
=2 ε μ
λ0

con ε μ coefficiente di anisotropia magnetica. Risulta quindi:

λ ( β e )= λ0 ( 1+2 ε μ cos ( 2 β e ) )

Oss: se λ (β e ) è costante con β e, anche δ (β e ) lo è, cioè la macchina è isotropa. Infatti, se:

ε μ=0→ λ1 =0 → λ ( β e )= λ0 → la macchina è isotropa. Il coefficiente 2 compare perché verrà semplificato


successivamente nei calcoli.

Tornando ad H :
2
H δ , e ( β e )=λ ( βe ) Δ F δ , e ( β e ) =λ0 ( 1+2 ε μ cos ( 2 β e ) ) ∙ N i cos( β e )
π e, p e
2
( ⋯ ) → H δ , e ( β e )= λ0 N e , p i e [ cos (β e )+ ε μ ( cos 3 β e +cos β e ) ]
π
→ H presenta due armoniche spaziali, nonostante abbiamo trascurato le armoniche superiori alla prima.
Tuttavia, si dimostra che l’armonica corrispondente a cos (3 β e ) non incide sulla tensione indotta (non lo
dimostriamo). Allora:

2
H δ , e ( β e )= λ N i ( 1+ε μ ) ∙ cos β e
π 0 e,p e
Distribuzione di induzione al traferro sostenuta dalle correnti di statore
L’espressione di forza magnetomotrice sostenuta dalla corrente di eccitazione non è diversa da quella
sostenuta in una macchina isotropa: la caduta di fmm non dipende dalla struttura, ma solo
dall’avvolgimento.

Poiché nel sincrono l’avvolgimento di statore è lo stesso che si ha nell’asincrono, la caduta di fmm avrà la
stessa espressione che è stata ricavata per l’asincrono! Ovvero, se sullo statore c’è un sistema di tre fasi
i s ,1 , i s ,2 , i s ,3 otteniamo:

3
Δ F δ , s ( α e ) = N s , p ξ d , s ∙ ℜ { i s e− j α } e

π
(s)

con i s=i s e j ψ : ψ i fornisce la posizione dell’asse magnetico nel riferimento di statore.


i (s)

Anche nel sincrono, indichiamo con θe l’angolo tra α e e β e. Allora, nel riferimento di rotore, l’asse
(s)
magnetico si trova all’angolo ψ i −θ e. In generale:

- per passare al riferimento di rotore, si moltiplica per e− jθ ; e

- per passare al riferimento di statore, si moltiplica per e j θ . e

(r ) − j θe
Allora, ponendo i s =i s e , si ha:

3 −j β
Δ F δ , s ( β e ) = N s , p ξ d , s ∙ ℜ { i(r)
s e } e

Per ottenere H devo moltiplicare per λ ( β e )= λ0 ( 1+ 2 ε μ cos 2 β e ):

3 −j β
H δ , s ( β e ) =Δ F δ , s ( β e ) λ ( β e )= λ0 N s , p ξ d ,s ( 1+2 ε μ cos 2 β e ) ∙ ℜ { i(r)
s e
e
}
π
Considero il termine:
(r )

2 ε μ cos ( 2 β e ) ℜ {i (sr ) e− j β }=2 ε μ cos ( 2 β e ) ℜ {i s e j ψ e− j β }=2 ε μ i s cos ( 2 β e ) cos ( ψ (ir )−β e ) =¿


e i e

¿ ε μ i s cos ( ψ (ir) + β e ) +cos ( ψ(r)


[ ]
(r )
i −3 β e ) =ε μ i s cos ( ψ i + β e )

(r )
Anche qui compare un armonica spaziale in più corrispondente a cos (ψ i −3 β e ) e anche in questo caso
possiamo trascurarla perché non incide sulla tensione indotta. Proseguendo i calcoli:
(r) (r )

ε μ i s cos ( ψ (ir ) + β e ) =ε μ i s ℜ {e j ψ e j β }=ε μ i s ℜ {e− j ψ e− j β }=¿


i e i e

(r )

¿ ε μ ℜ {i s e− j ψ e− j β }=ε μ ℜ { ǐ (r) −j β
s e }
i e e
Quindi, l’espressione del campo magnetico di una macchina anisotropa sostenuto dalle correnti di statore
nel riferimento di rotore diventa la seguente:

3
H δ , s ( βe)= λ0 N s , p ξ d , s ∙ ℜ {( i (rs ) +ε μ ǐ (rs ) ) e− j β }
e

π
Oss: se ε μ=0 ottengo la stessa espressione dell’asincrono, che è una macchina isotropa.

Moltiplicando H δ , e e H δ , s per μ0 ottengo le espressioni dei campi di induzione magnetica sostenuti dalla
corrente di eccitazione e dalle correnti di statore nel riferimento di rotore:

{ Bδ , e ( β e ) = μ 0 λ0 N e, p i e ( 1+ ε μ ) ∙ cos β e
3
π
B δ ,s ( β e )= μ0 λ0 N s , p ξ d ,s ∙ ℜ {( i (r)
π
(r) − j β
s + ε μ ǐ s ) e } e

Componenti diretta e in quadratura del componente simmetrico delle correnti di statore

- L’asse β e =0 è l’asse polare o asse diretto d ;


- l’asse β e =π / 2 è l’asse interpolare o asse in quadratura q .

NB: se la macchina ha più coppie polari, gli assi d e q non sono più sfasati
di 90 ° . Ad esempio, se la macchina è a 2 coppie polari, q si troverebbe a
45 ° rispetto a d .

In generale, l’asse q si trova a metà tra polo N e S. Se la macchina ha p


π
coppie polari, l’asse q si trova a rispetto a d .
2p

(r ) ( r)
 Sia i s reale: definiamo la componente diretta ℜ {i s }=i s , d → i (sr )=i s , d

0 se i s ,d > 0
La fase del componente simmetrico sarà: ψ (ir )=
{ π se i s , d <0

i s , d è detta componente diretta perché forza la distribuzione di induzione sull’asse diretto.


(r ) (r )
 Sia i s immaginario: definiamo la componente in quadratura ℑ {i s }=i s , q → i (sr )= ji s , q

π /2 se i s , q >0
La fase del componente simmetrico sarà: ψ (ir )=
{
−π / 2 se i s ,q <0

Differenza tra piano di macchina e piano complesso


Il componente simmetrico, essendo un numero complesso, si può indicare
come vettore nel piano complesso, con asse reale uguale a d e asse
immaginario uguale a q :

i(rs )=i s , d + j i s ,q

A differenza del piano di macchina, nel piano complesso q sta a 90° in


senso antiorario rispetto a d : se nel piano di macchina i(rs ) ruota in senso
orario, nel piano complesso ruota in senso antiorario.
Significato fisico di i s , d e i s , q

 Sia i s =i s , d. Come si modifica Bδ ?


(r )

3 3
Bδ , s ( β e ) = μ 0 λ 0 N s , p ξ d , s ∙ ℜ {( i s ,d + ε μ i s , d ) e− j β }= μ 0 λ 0 N s , p ξ d , s ∙ ℜ { ( 1+ ε μ ) i s ,d e− j β }
e e

π π
A meno del numero di spire efficaci, Bδ , e ha questa stessa espressione! Infatti, Δ F δ , e ha come asse
(r )
magnetico proprio l’asse polare, sui cui giace tutto il componente simmetrico i s =i s , d.
Considero Bδ , e: l’induzione Bδ , s ottenuta è la stessa che avrebbe sostenuto i e in una macchina isotropa a
traferro costante pari al traferro minimo δ m, definito da:

1 2 μ0
δ m= → B δ ,e ( β e ) = N i cos β e
λ0 (1+ ε μ ) π δm e,p e


(r )
Sia i s = ji s , q. Allora:

π
3
π { j π /2
3
π
e

} { j( −β )
Bδ , s ( β e ) = μ 0 λ 0 N s , p ξ d , s ∙ ℜ ( 1−ε μ ) ⏟j i s , q e− j β = μ0 λ0 N s , p ξd ,s ∙ ℜ ( 1−ε μ ) i s ,q e 2 =¿
e

}
e

π π
3
λ0 ( 1−ε μ ) N s , p ξ d , s i s ,q ∙ ℜ e 2
¿ μ0 ⏟ {
j( − β )
3 μ0 e
} j( −β )
N s , p ξ d , s i s ,q ∙ ℜ e 2 { e
}
π [ ¿1 /δ M ] =
π δM

L’espressione ottenuta è la stessa espressione di induzione che otterremmo in una macchina isotropa, in cui
agisce una bobina equivalente attraversata da i s , q, a traferro costante pari al traferro massimo δ M , definito
da:

1
δM=
λ 0 (1 - ε μ)

Al variare dell’asse magnetico della Δ F δ , s, varia il traferro medio che la macchina esibisce, il quale varia da
un traferro minimo ad uno massimo.

Il comportamento della macchina dipende dalla direzione di Δ F δ , s, perciò si parla di macchine anisotrope,
dette anche “a riluttanza variabile”: il traferro è variabile in funzione della posizione dell’asse magnetico
della Δ F δ , s.

Oss: in entrambi i casi la posizione dell’asse magnetico di Δ F δ , s coincide con la posizione dell’asse
magnetico di Bδ , s, ma in generale non è così.

Distribuzione di induzione al traferro complessiva


Componente simmetrico di i e e riporto in ampiezza allo statore

{ Bδ , e ( β e ) = μ 0 λ0 N e, p i e ( 1+ ε μ ) ∙ cos β e
3
π
B δ ,s ( β e )= μ0 λ0 N s , p ξ d ,s ∙ ℜ {( i (r)
π
(r) − j β
s + ε μ ǐ s ) e } e

L’induzione complessiva è data dalla somma delle due induzioni ricavate. Definiamo il componente
simmetrico della corrente di eccitazione per ottenere un’espressione di Bδ , e simile a quella di Bδ , s.

Per definire il componente simmetrico della corrente di eccitazione, ricordiamo la definizione del
componente simmetrico delle correnti di statore:
3 2π
2 j
3
( k−1)
i s= ∑ i s ,k e → ogni fase è moltiplicata per il versore che definisce la posizione dell’asse
3 k=1
magnetico, e il tutto è moltiplicato per 2 e diviso per il numero di fasi. Ricordiamo inoltre che la fase del
componente simmetrico corrisponde alla posizione dell’asse magnetico dell’avvolgimento.

Allora, il componente simmetrico della corrente di eccitazione sarà:

i e =2 ie e j 0
→ nel riferimento di rotore, il componente simmetrico della corrente di eccitazione è un numero reale,
perché abbiamo stabilito il riferimento in modo che a β e =0 corrisponde la posizione dell’asse magnetico.

Allora, Bδ , e diventa:

1 1
Bδ , e ( β e )= μ0 λ0 ( 1+ ε μ ) N e, p i e ∙ cos β e = μ0 λ0 ( 1+ε μ ) N e, p ∙ ℜ {i e e− j β e
}
π π
Definiamo anche per questa macchina il riporto in ampiezza per i e. Immaginiamo che i e, anziché scorrere in
N e , p spire, scorra in N s , p ξd , s spire: moltiplichiamo e dividiamo per 3 N s , p ξ d ,s :

3 ' −j β ' Ne,p


Bδ , e ( β e )= μ0 λ0 ( 1+ ε μ ) N s , p ξ d , s ∙ ℜ {i e e } con i e =
e
i
π 3 N s, p ξd, s e

{ B δ , e ( β e )= μ λ ( 1+ε μ ) N s , p ξ d ,s ∙ ℜ {i 'e e− j β } e

→ π 0 0
3
Bδ , s ( β e ) = μ 0 λ 0 N s , p ξ d , s ∙ ℜ { ( i(rs )+ ε μ ǐ (rs ) ) e− j β } e

Equazioni nel riferimento di statore


Dobbiamo ora passare al riferimento di statore: β e =α e −θe

{ B δ ,e ( β e ) = μ 0 λ 0 ( 1+ ε μ ) N s , p ξ d , s ∙ ℜ {i 'e e− j α e j θ } e e

π
3 (r) − j α j θ
B δ ,s ( β e )= μ0 λ0 N s , p ξ d ,s ∙ ℜ {( i (r)
s + ε μ ǐ s ) e e } e e

3
 Bδ , s ( β e ) = μ 0 λ 0 N s , p ξ d , s ∙ ℜ {( i(rs )+ ε μ ǐ (rs ) ) e− j α e jθ }: considero ( i (r)
e (r) jθ
s + ε μ ǐ s ) e :
e e

π
(r ) jθ
 i s e =i s e

jθ (r ) − j θ
ǐ (r)
s e = ǐ⏟
e
s e ∙ e j θ e j θ = ǐ s e j 2 θ
e e e e


ǐ s

3
→ B δ ,s ( β e )= μ λ N ξ ∙ ℜ {(i s+ ε μ ǐ s e j 2θ ) e− j α } e e

π 0 0 s , p d ,s
3
 Bδ , e ( β e )= μ0 λ0 ( 1+ ε μ ) N s , p ξ d , s ∙ ℜ {i'e e j θ e− j α } e e

π
' jθ ' (s)
 i e e =i e e

3
→ B δ ,e ( β e ) = μ 0 λ 0 ( 1+ ε μ ) N s , p ξd , s ∙ ℜ {i 'e(s ) e− j α } e

π
Induzione totale
Definiamo il componente simmetrico del campo di induzione al traferro:
3
Bδ = μ0 λ 0 N s , p ξ d , s ( i s +ε μ ǐ s e j 2 θ ) + ( 1+ ε μ ) i 'e(s)
[ e
]
π
L’induzione totale risulta:

Bδ ( α e ) =Bδ , s +B δ ,e =ℜ {B δ e− j α e
}
La fase di Bδ ci dà la posizione dell’asse magnetico del campo di induzione al traferro, mentre l’ampiezza di
Bδ ci dice qual è l’ampiezza della sinusoide che descrive l’andamento di Bδ .

Oss: Bδ è funzione anche del tempo perché le correnti sono funzioni del tempo.

Flusso concatenato con le fasi di statore


L’avvolgimento di statore è lo stesso che si aveva nell’asincrono e il campo sostenuto dalle correnti di
statore ha lo stesso andamento ricavato nel caso dell’asincrono..

Allora, il flusso che si concatena con la k -esima fase di statore (stessi calcoli dell’asincrono) è:

φ s ,k =DL N s , p ξ d ,s ∙ ℜ B δ e { −j
3
( k−1)
}=⏟
3
π
μ λ DL ( N ξ ) ∙ ℜ {( i + ε ǐ e
0 0 s,p d, s
2
s μ s
j 2θ e
)+ ( 1+ ε μ ) i'e (s ) }
Lm

→ φs , k =Lm ∙ ℜ {( i s+ ε μ ǐ s e j 2 θ ) + ( 1+ε μ ) i'e ( s) }


e

MODELLO MATEMATICO AI VALORI ISTANTANEI


Per lo statore, si perviene alla stessa equazione di equilibrio elettrico dell’asincrono:

d d
v s ,k =R s i s ,k + Ld ,s i s ,k + φs , k
dt dt
Il passaggio ai componenti simmetrici si effettua attraverso gli stessi calcoli visti per l’asincrono, solo che al
' (s)
posto di i s +i r si ha:
j 2θe ' (s ) ' (s)
(i + ε ǐ e ) +( 1+ ε ) i ↔ i⏟
⏟ s μ s +i μ e s r
sincrono asincrono

i 'r(s) nell’asincrono non è moltiplicato per ( 1+ ε μ ) perché vede la stessa riluttanza indipendentemente dalla
' (s )
sua posizione. i e , invece, sta sempre sull’asse diretto e vede sempre la minima riluttanza, quindi per
tenere conto della variazione della riluttanza deve essere moltiplicato per (1+ε μ ). Passando ai componenti
simmetrici, dunque, si ha:

d d
v s=R s i s + Ld ,s
dt
i s + Lm ( i + ε ǐ e j 2 θ ) + ( 1+ε μ ) i'e( s)
dt s μ s [ e
]
Non è necessario scrivere un’equazione di equilibrio elettrico anche per il componente simmetrico della
corrente di eccitazione perché, essendo costante, non è una vera e propria variabile di stato del sistema.

Allora, il modello matematico del sistema è definito dalle equazioni:

d d

{v s =Rs i s + Ld , s i s + Lm (i + ε ǐ e j 2θ )+ ( 1+ ε μ ) i'e (s )
[ ]
e

dt dt s μ s
d ωr
J =M e −M r
dt
ESPRESSIONE DELLA COPPIA ELETTROMAGNETICA
L’espressione della coppia è la stessa che si ha per l’asincrono:

−3
M e= p ∙ ℑ {φ s ǐ s }
2
con φ s componente simmetrico del flusso totale che si concatena con l’avvolgimento di statore:

φ s=Lm ( i s+ ε μ ǐ s e j 2 θ ) + ( 1+ε μ ) i'e( s)


[ e
]
Definiamo:

 Induttanza di mutua d’asse diretto: Lm , d=( 1+ ε μ ) Lm


Significato fisico: Lm , d è l’induttanza che sente l’avvolgimento della corrente di eccitazione. Infatti, i e ha
asse magnetico sull’asse diretto, in cui la permeanza media è λ 0 ( 1+ ε μ ).
 Induttanza di mutua d’asse in quadratura: Lm , q=( 1−ε μ ) Lm
Significato fisico: Lm , q è l’induttanza che sente un avvolgimento che ha asse magnetico sull’asse q , in
cui la permeanza media è minore e pari a λ 0 ( 1−ε μ ).

ε μ >0 → Lm ,d > Lm ,q sempre per tutte le macchine a poli salienti: infatti d si definisce sempre sulla mezzeria
della prima scarpa polare in cui le linee di forza sono più piccole.

Oss: ci sono altre macchine sincrone in cui risulta ε μ <0 , per cui Lm , d < Lm , q. Per l’asincrono, invece,
Lm , d=Lm ,q.

Per ricavare un’espressione della coppia rilevante, sostituiamo Lm , d e Lm , q in φ s:

φ s=Lm ( i s+ ε μ ǐ s e j 2 θ ) + ( 1+ε μ ) i'e( s) =Lm ( i s +ε μ ǐ s e j 2 θ ) + Lm , d i'e ( s)


[ e
] e

Sostituendo in M e:

−3 −3 2
ǐ s ) e j 2θ + Lm , d i⏟
' (s)
M e= p ∙ ℑ {φ s ǐ s }= p ∙ ℑ Lm ε μ (⏟
{ e ǐ s
}
e

2 2
(1 ) (2)

2 j 2 θe
(1) Termine ( ǐ s ) e .
− j θe
Ricorda: i s e è il componente simmetrico i s nel riferimento di rotore.
2 j 2 θe j θe j θe ν ν 2 2 2
( ǐ s ) e =( ǐ s e ǐ s e )=( is e− j θ is e− j θ ) =(i (sr ) i(sr )) =( ǐ (sr ) )
e e
→ ( ǐ s) e
j2 θe
=( ǐ (sr) )

Ricorda: i (sr )=i s , d + j i s , q


2
( ǐ (sr ) ) = ( is ,d − j is ,q )2=i⏟
2 2
s , d−i s , q−2
⏟ ji s , d i s ,q
ℜ ℑ

La parte reale non dà contributo alla coppia, quindi devo considerare solo −2 j i s ,d i s , q.
' (s )
(2) Termine i e ǐ s.
' (s ) ' (s )
L’i e vede sempre la Lm , d. Il termine i e ǐ s è del tutto equivalente a quello visto per l’asincrono.
' (s )
Come conviene tenere la fase di i s rispetto a i e ? Devono essere tenuti quanto più possibile vicini alla
quadratura!
' (s )
Nel riferimento di statore, i e ruota a velocità p ωr . Affinché il seno dell’angolo compreso tra i due
componenti simmetrici sia uguale a 1, tale angolo deve essere costante e pari a 90 ° : allora, anche i s deve
ruotare a velocità p ωr .

Se le i s , k sono una terna sinusoidale e simmetrica, i s ruota a velocità ω . Per avere coppia costante, deve
quindi risultare:

ω
p ωr =ω → ωr =
p
→ Il rotore deve essere sincrono con il campo di induzione magnetica: il sincrono riesce a sviluppare
coppia costante e non nulla solo al sincronismo.

Alla luce delle precedenti considerazioni:

3 3
Lm ε μ i s ,d i s , q− p Lm ,d ℑ {i 'e (s ) ǐ s }
M e = p 2⏟
2 2

Lm ,d =( 1+ ε μ ) Lm
Tenendo conto che:
{ Lm ,q =( 1−ε μ ) Lm
→ Lm , d −Lm ,q =2 ε μ Lm

3
M e = p ( Lm , d−Lm ,q ) i s ,d i s ,q−Lm ,d ℑ {i'e( s) ǐ s }
[ ]
2

i'e( s)=i 'e e j θ →i ' (s ) ǐ =i ' i( r ) e j θ e− j θ =i ' ǐ (r )=i ' i − ji


{
e
e e
NB: jθ e s e s e s e ( s, d s, q)
i s =i(sr ) e e

→ ℑ {i 'e (s ) ǐ s }=ℑ { i'e ( i s ,d − ji s , q ) }=−i 'e i s , q

In definitiva, l’equazione della coppia è data da:

3
M e= p ⏟ Lm , d i'e i s ,q
Lm, d−Lm ,q ) i s ,d i s , q + ⏟
2
(
[ (1) (2) ]
3
(1) Il termine p ( Lm ,d −Lm , q ) i s ,d i s , q è detto coppia di anisotropia o di riluttanza. Infatti, esso è diverso da
2
0 solo se Lm , d−Lm ,q ≠ 0, cioè se la macchina è anisotropa!

La coppia di riluttanza è costante se il prodotto i s , d i s ,q è costante, cioè quando entrambi i termini sono
costanti. Ciò si verifica sicuramente se i s (ampiezza di i s) è costante e ψ (fase di i s) è costante.

ψ è costante quando i s ruota alla stessa velocità del rotore ω r (perché d ruota a velocità ω r), ovvero
quando ω r=ω/ p! Questa è un’altra conferma del sincronismo necessario a sviluppare coppia costante.

3
(2) Il termine p Lm ,d i 'e i s , q è detto coppia di interazione e deriva dall’interazione tra l’induzione
2
sostenuta dallo statore e quella sostenuta dal rotore.
'
La coppia di interazione è costante se i s , q è costante (ricorda che i e già è costante). Poiché la coppia di
interazione non dipende da i s , d, conviene porre i s , d=0 e tenere la corrente i s tutta sull’asse q : in tal modo,
i 'e e i s sono in quadratura.
Esistono tre tipologie di macchine sincrone:

- macchine isotrope, in cui la coppia ha solo il termine di interazione;


- macchine a riluttanza, in cui la coppia ha solo il termine di riluttanza;
- macchine in cui compaiono entrambi i termini, come nella macchina a poli salienti che stiamo
studiando.

3
Coppia di interazione: p Lm ,d i 'e i s , q
2
Consideriamo la situazione in figura.
La macchina sviluppa M e > 0: sul rotore sta agendo una coppia positiva, che tende a favorire un aumento di
ω r positivo, in senso orario. Il rotore tenderà ad aumentare la sua velocità in modo che l’asse d tenda a
(r )
sovrapporsi all’asse magnetico della corrente di statore i s .

Se, a valle dell’aumento di ω r, i 'e si sovrappone a i s → i s ,q =0: la coppia di interazione diventa nulla e la
(r )

macchina raggiunge una sua stabilità.

La coppia di interazione tende a far sovrapporre l’asse d con l’asse magnetico delle correnti di statore,
quindi fa sì che i 'e insegua i s . Questo inseguimento è massimo se i s è tutto sull’asse q , cioè i 'e e i s sono in
(r ) (r ) (r )

quadratura.

NB. La tendenza di i 'e a sovrapporsi su i s non implica che alla fine ci si sovrapponga. Anzi, questa tendenza
(r )

fa sviluppare una coppia elettromagnetica costante, che viene equilibrata da una coppia resistente: si
raggiunge un equilibrio e l’inseguimento continuerà ad oltranza.

Bδ è maggiore quando i(rs ) e i 'e sono allineati o quando sono in quadratura?


'
Le ampiezze di campo di eccitazione e campo di statore dipendono dalle ampiezze di i e e i s. Ogni corrente
sostiene un campo che varia con legge sinusoidale: la somma di due sinusoidi è massima se esse sono in
fase → Bδ è massimo se i s e i 'e sono allineati (super domanda d’esame).
(r )

Se Bδ è massimo, è massima anche l’energia magnetica. In definitiva, i 'e tende a seguire lo statore per un
motivo preciso: cerca di massimizzare l’energia magnetica di Bδ .

NB. Quando i s e i 'e sono in opposizione di fase, la coppia è nulla (infatti i s , q=0).
(r )

→ Un’altra posizione di equilibrio è quando i(rs ) e i 'e sono in opposizione di fase. Tuttavia, se ci si sposta da
questa posizione, i due componenti tendono a portarsi nella prima posizione vista, ovvero quella in cui sono
allineati.

- i(rs ) e i 'e allineati → posizione di equilibrio stabile: l’energia magnetica è massima;


- i(rs ) e i 'e in opposizione di fase → posizione di equilibrio instabile: l’energia magnetica è minima.
3
Coppia di riluttanza: p ( Lm ,d −Lm , q ) i s ,d i s , q
2
La coppia di riluttanza dipende dal prodotto i s , d i s ,q. Tale prodotto è nullo quando i s , d=0 o i s , q=0.

- i s , d=0 → la corrente sta tutta sull’asse q ;


- i s , q=0 → la corrente sta tutta sull’asse d .

Quali sono le posizioni in cui la riluttanza media è massima o minima? La riluttanza media è massima
sull’asse q ed è minima sull’asse d .
L’energia magnetica di Bδ è, a parità di i s :

massima se i s sta sull’asse d ;


(r )
-
minima se i s sta sull’asse q .
(r )
-

Infatti, quando i s sta tutta su d o q , i s , d i s ,q=0. Quando invece i s sta, ad esempio, a 45 ° , la coppia di
(r ) (r )

riluttanza tende ad allineare l’asse d su i s . Perché?


(r )

Perché quando i s sta tutta su d , l’induttanza che vede i s è massima → l’energia magnetica di Bδ è
(r ) (r )

massima.
→ Anche in questo caso c’è la tendenza di i(rs ) ad allinearsi con l’asse d . Tuttavia, questa tendenza non si
massimizza quando i s è a 90 ° rispetto a d , bensì si massimizza a 45 ° .
(r )

Infatti:

se i s sta sull’asse d , la coppia di riluttanza è nulla → minima energia magnetica, equilibrio stabile;
(r )
-
se i s sta sull’asse q , la coppia di riluttanza è nulla → minima energia magnetica, equilibrio stabile;
(r )
-
se i s sta a 45 ° rispetto a d , il prodotto i s , d i s ,q è massimo.
(r )
-

In definitiva:

- la coppia di interazione è massima se i s sta a 90 ° rispetto a d ;


(r ) → Entrambe le coppie sono
costanti al sincronismo
la coppia di riluttanza è massima se i s sta a 45 ° rispetto a d .
(r )
-

Oss: il sistema raggiunge la stabilità quando si massimizza l’energia magnetica, ovvero quando si minimizza
la co-energia, che può essere vista come un’energia potenziale.

REGIME SINUSOIDALE
Supponiamo che le tensioni di alimentazione siano sinusoidali e simmetriche e che la macchina abbia
raggiunto il regime elettrico e quello meccanico:

- a regime elettrico, poiché la macchina esibisce un comportamento lineare in risposta al forzamento, le


correnti di statore saranno periodiche;
- a regime meccanico, la ω r è costante.

Formalizzando, si ha:
jωt
(1) v s=√ 2 V s e
jωt
(2) i s= √ 2 I s e
d ωr
(3) A regime meccanico: =0 → θ=θ 0+ ωr t con θ sfasamento tra statore e rotore.
dt
Scegliamo il riferimento temporale in modo che θ0 =0. Inoltre, usiamo l’angolo elettrico θe = pθ .
→ θe = p ωr t=ω r , e t
' (s) ' j θe
→ i 'e(s) =i'e e j ω t
(4) i e =i e e r ,e

Oss: la i 'e è una variabile di stato “finta”, perché è costante.

Sostituiamo queste relazioni nel modello ai valori istantanei e determiniamo le equazioni a regime.

d d d ' ( s)
v s=R s i s + Ld ,s i s+ Lm ( i s + ε μ ǐ s e j 2θ ) + L m ( 1+ ε μ )
e
i
dt dt ⏟ dt e
Lm ,d

j (2 ωr ,e −ω ) t
√ 2V s e jωt =Rs √ 2 I s e jωt + j X d ,s √ 2 I s e jωt + j X m √ 2 I s e jωt + j ( 2 ωr ,e −ω ) Lm ε μ √ 2 Ǐ s e + j ω r ,e L m ,d i 'e e j ω r, e t

L’unica soluzione si ha se: ω=2 ωr ,e −ω .


Ciò si verifica se: ω r , e=ω →2 ω−ω=ω

→ Se la velocità angolare elettrica è uguale alla frequenza angolare, tutti gli esponenziali diventano e jωt e si
semplificano tutti.

Si deve cioè verificare: ω r , e=ω → p ω r=ω → ω r=ω/ p


→ Il rotore deve essere sincrono con la velocità del campo di induzione.
i 'e
V s =Rs I s + jω Ld , s I s + jω Lm I s + jω Lm ε μ Ǐ s + jω Lm ,d
√2
Relazione tra componente simmetrico della corrente di statore e fasore

i(rs )=i s e− j θ =i s e− jωt =√ 2 I s e jωt e− jωt =√ 2 I s


e

Il componente simmetrico di i s riferito al rotore è costante. Infatti, il rotore è caratterizzato dalla velocità
elettrica ω , quindi i s è fermo rispetto al rotore. Da questa relazione si deduce:
(r )

i s ,d =√ 2 ℜ { I s }=√ 2 I s , d
{ i s ,q =√ 2 ℑ { I s }=√ 2 I s ,q

A meno di un fattore √ 2, i componenti d’asse diretto e in quadratura sono uguali alle parti reali e
immaginarie del fasore: quando proiettiamo le equazioni di V s , le proiettiamo proprio sugli assi d e q .
Studiamo i casi in cui la macchina è isotropa e quello in cui è anisotropa.

Sincrono isotropo: ε μ=0

i 'e
V s =Rs I s + jω ( Ld , s + Lm ) I s+ jω Lm
√2
Oss: per le macchine isotrope Lm , d=Lm .

Definiamo:

- Ld ,s + Lm= Ls → induttanza sincrona


- ω ( Ld , s+ L m )=X s → reattanza sincrona

i 'e
Il termine jω Lm rappresenta la tensione indotta dal campo sostenuto dalla corrente di eccitazione:
√2
i 'e
jω Lm =E
√2
V s =Rs I s + j X s I s + E

→ Circuito equivalente associato alle grandezze della prima fase.

Oss: una differenza rispetto all’asincrono è che lì la tensione indotta è


sul cappio magnetizzante.

Mentre nell’asincrono la tensione indotta è determinata sia dal


campo di statore che da quello di rotore, nel sincrono, per
convenienza, la tensione indotta è definita solo con riferimento al
campo sostenuto da i e.

E infatti non dipende dalle correnti di statore. Per ipotesi abbiamo supposto i e costante. Al variare del
forzamento V s , l’unico effetto si ripercuote su I s e non su E perché essa dipende (in ampiezza) solo da i e
(in fase non dipende solo da i e).

Sincrono anisotropo: ε μ ≠ 0
Proiettiamo sugli assi d e q l’equazione di V s .
V s ,d =R s I s , d−ω Ld , s I s , q−ω Lm I s , q+ ω ε μ Lm I s , q
{ V s , q=R s I s ,q + ω Ld , s I s , d +ω Lm I s , d +ω ε μ Lm I s , d + E

i 'e
con E=ω Lm , d .
√2
Considero il termine:

ω ( Ld , s+ L m−ε μ Lm ) I s , q=ω [ Ld , s + Lm ( 1−ε μ ) ] I s ,q =ω ( Ld ,s + Lm , d ) I s ,q

Definiamo quindi:

- Ld ,s + Lm , q=Ls , q → induttanza sincrona d’asse in quadratura


- ω ( Ld , s+ L m ,q ) =X s ,q → reattanza sincrona d’asse in quadratura
- Ld ,s + Lm , d=L s ,d → induttanza sincrona d’asse diretto
- ω ( Ld , s+ L m ,q ) =X s ,q → reattanza sincrona d’asse diretto

V s ,d =Rs I s ,d −X s ,q I s ,q

{V s ,q=R s I s ,q + X s ,d I s , d + E
Momento della coppia
Vogliamo trovare un’espressione che ci consente di valutare la coppia sviluppata in funzione della tensione
di alimentazione.

Oss: le equazioni a cui siamo pervenuti si hanno a regime, quando p ωr =ω, cioè al sincronismo. Se ciò non
si verificasse, il momento della coppia sarebbe alternativo e a valor medio nullo.

Il sincrono sviluppa un momento costante e non nullo solo al sincronismo, per cui l’espressione della
coppia non dipenderà dalla velocità, come accadeva nell’asincrono.
Nel funzionamento da motore, il momento della coppia del sincrono dipende dalla coppia resistente che il
carico offre al motore.

Per determinare l’espressione semplificata di M e, facciamo un’ipotesi: sia la R s nulla, ovvero trascuriamo le
perdite su R s.

V s ,d =−X s ,d I s , q

{V s ,q= X s , d I s ,d + E

Avendo posto R s=0, il rendimento meccanico è unitario e tutta la potenza assorbita dalla rete elettrica
diventa potenza utile (ovvero potenza meccanica nel funzionamento da motore).

Supponiamo di avere una certa potenza elettrica assorbita dalla rete di alimentazione. La potenza
meccanica è data da: Pm =3V s I s cos φ

Possiamo anche scrivere: Pm =M e ωr

Uguagliando le due espressioni otteniamo:

3 3p
M e ω r=3 V s I s cos φ → M e = V s I s cos φ → M e = V I cos φ
ω
⏟r ω s s
ω/p

D’altra parte, si verifica che:

V s I s cos φ=ℜ {V s Ǐ s }=ℜ {( V s ,d + jV s ,q ) ( I s , d− j I s , q ) }=V s , d I s ,d + V s ,q I s , q

La coppia diventa quindi:

3p
M e= ( V I +V s ,q I s ,q )
ω s , d s ,d
Ricavo I s ,d e I s ,q dalle equazioni di equilibrio elettrico:

−V s , d

{ V s ,d =−X s ,q I s ,q → I s , q=
X s ,q
V −E
V s ,q =X s ,d I s , d + E → I s , d= s ,q
X s ,d

Posizioniamo V ed E nel piano complesso d -q . Definiamo:


s

- δ sfasamento tra E e V s ;
- ψ V fase di V s nel piano dq .
π
Risulta ψ V = + δ
2

( π2 +δ )=−V sin δ → sostituendo in M :


Allora:
{
V s , d=V s cos ψ V =V s cos

V s, q
π
=V sin ψ =V sin ( + δ )=V cos δ
s V s
2 s
s

3p X − X s , d V s E sin δ 3 p X s ,d − X s ,q 2 V E
M e=
ω [
−V 2s cos δ sin δ ∙ s , q
Xs, d Xs, q
+
X s ,d
=
] [
ω 2 X s ,d X s ,q
V s sin (2 δ)+ s sin(δ )
Xs, d ]
A parità di valori efficaci V s ed E , la coppia dipende da δ . Poiché a regime M e uguaglia M r , δ è definito
angolo di carico della macchina sincrona.

Possiamo fare un grafico di coppia in funzione di δ . Tale grafico ci dice, alla velocità di sincronismo, quale
coppia si sviluppa in funzione dell’angolo di carico.

Vs E
 Il termine sin(δ ) è non nullo se E ≠ 0, ovvero se il campo sostenuto da i e è non nullo: questo
X s ,d
termine di regime corrisponde alla coppia di interazione e dipende dall’angolo di carico δ .
X s , d −X s , q 2
 Il termine V sin(2 δ) è non nullo solo se X s ,d ≠ X s ,q, ovvero quando il fattore di
2 Xs, d Xs, q s
anisotropia è non nullo, ovvero solo se la macchina è anisotropa: questo termine di regime corrisponde
alla coppia di riluttanza e dipende dal doppio dell’angolo di carico 2 δ .

Rappresentiamo l’andamento di M e nell’intervallo [−π , π ].

- Tra 0 e π la coppia è positiva → la macchina funziona da motore;


- tra −π e 0 la coppia è negativa → la macchina funziona da generatore.

STABILITÀ DEL SINCRONO (02/12/2020)


Consideriamo un sincrono isotropo (quindi agisce solo la coppia di interazione) e studiamo la stabilità
rispetto a perturbazioni esterne.

Partiamo da una condizione di regime in cui M e =M r e consideriamo una perturbazione a gradino di M r :


vogliamo capire se la macchina torna a regime o meno. Se non torna a regime, diciamo che la macchina “ha
perso il passo”. Supponiamo che:
- ∀ t<t 0 → M r =0
- ∀ t>t 0 → M r =M ¿r >0

La macchina parte da δ =0 , cioè V s ed E sono allineati e M e =0. Considero l’equazione di equilibrio


d ωr +¿¿ d ωr
=M e −M r: per t=t 0 essa diventa J
¿
meccanico J =−M r , per cui la velocità inizia a decrescere.
dt dt
Il rotore parte dalla velocità ω r=ω/ p, quindi il piano dq ruota a velocità minore. La sua velocità inizia poi a
decrescere, mentre il componente simmetrico v s continua a ruotare con velocità ω / p .

→ aumenta lo sfasamento tra V s ed E , cioè l’angolo

δ!

Allora, inizia ad aumentare anche M .


e

ω r decresce e raggiunge il minimo nell’istante in cui

M e =M ¿r:

M e ( t 1 )=M ¿r

In t 1, δ avrà raggiunto un valore tale che M =M ¿.


e r

Tuttavia, all’istante t , ω è ancora minore di ω / p !


1 r

Allora, δ continua ad aumentare e aumenta anche


M. e

d ωr
Dopo t 1, M e diventa maggiore di M ¿r → >0 → ω r cresce.
dt
δ aumenta fin quando ω r <ω / p , valore raggiunto nell’istante t 2. In t 2, M e > M r , ω r continua ad aumentare
¿

e δ invece decresce.

Il risultato finale è che ω r e δ oscilleranno all’infinito. Questo fenomeno è detto pendolazione (o


pendolamento) del sincrono, che si ha a seguito di una perturbazione della coppia resistente.

Teoricamente, tale oscillazione continua all’infinito, ma in realtà si smorza, per effetto degli attriti: la
macchina sincrona rimane stabile perché raggiunge una posizione di equilibrio.

Oss: tutto ciò che abbiamo detto è valido se all’aumentare di δ aumenta M e. Ma ciò è vero fin quando δ è
minore di π /2. Se si raggiunge un δ >π /2, M e diminuisce. Questa diminuzione porta la macchina a una
situazione di instabilità: la macchina non riesce a bilanciare M r e la ω r diminuisce inesorabilmente.
¿

→ Diciamo allora che la macchina perde il passo.


Quando non c’era un sistema di controllo che garantisse la stabilità della macchina, si dimensionava il
sincrono con un certo margine di stabilità, cioè in modo che avesse una coppia elettromagnetica nominale
minore di un valore massimo:

M e ,n < M e ,max

Tipicamente, si sceglieva M e ,n ≈ 0.5 M e ,max , ovvero un angolo di carico δ n=30 ° .

Oss: M e ,max si può paragonare alla coppia di rovesciamento dell’asincrono.


Differenza tra sincrono e asincrono in seguito a una perturbazione

- Asincrono → non è affetto da pendolazione.


- Sincrono → è affetto da pendolazione e ha un margine di stabilità più piccolo dell’asincrono.

Se ci sono azioni di controllo, esse garantiscono la stabilità continua del sistema e il sincrono risulta sempre
stabile.
REGOLAZIONE DI VELOCITÀ
Supponiamo che le grandezze elettriche raggiungano istantaneamente il regime e quindi possiamo
trascurare i transitori elettrici rispetto ai meccanici.

Consideriamo le equazioni di equilibrio elettrico a regime proiettate sugli assi d e q .

V s ,d =Rs I s ,d − p ω r L s ,q I s ,q

{V s , q=R s I s ,q + p ω r Ls ,d I s , d + p ωr Lm , d
i'e
√2
Vogliamo capire come alimentare la macchina per sviluppare una certa coppia. Consideriamo l’espressione
della coppia in funzione di i s , d e i s , q ai valori istantanei:

3 3
M e = p ( Lm ,d −Lm , q ) i s ,d i s , q+ p Lm , d i s ,q i 'e
2 2

i s ,d =√ 2 I s , d
A regime
{ i s , q=√ 2 I s , q
. Inoltre, notare che Lm , d−Lm ,q=L s ,d −Ls , q. Sostituendo:

3 3
M e = p ( Ls ,d −Ls ,q ) I s ,d I s , q+ p Lm , d I s ,q i 'e
2 2
→ per controllare la velocità dobbiamo poter forzare la derivata di ω r, ovvero dobbiamo agire su M e
¿
applicando in ingresso un riferimento M e.
¿
Dalla precedente espressione si ricava che M e =f ( I s , d , I s ,q ) → per sviluppare una certa coppia M e
¿

dobbiamo agire I s ,d e I s ,q : ho 2 gradi di libertà su cui agire perché queste correnti possono assumere
qualunque valore (nei limiti del dimensionamento). Dobbiamo quindi aggiungere un vincolo per ridurre i gdl
a uno.

Per esempio, si può ottimizzare il funzionamento della macchina minimizzando il valore efficace di corrente
di statore che la macchina assorbe e quindi minimizzare le perdite per effetto Joule → usiamo questa
condizione di ottimo.
¿
Poiché M e è costante, possiamo scrivere:

M ¿e =f ( I s , d , I s ,q ) → I s , d =f I ( I s ,q )

I 2s =I 2s ,d + I 2s ,q=f 2I ( I s ,q ) + I 2s , q

→ minimizzare I s ,d significa annullare la derivata di I 2s rispetto a I s ,q .


I ¿s ,d
¿
A questo punto possiamo ricavare da M e i due valori { I ¿s ,q
, da cui ricavo i valori di tensione con cui

alimentare la macchina:

V ¿s ,d =Rs I ¿s ,d − p ω r L s ,q I ¿s ,q

{V ¿
s,q
¿
=R I + p ω r Ls ,d I
s s ,q
¿
s,d + p ωr Lm , d
i'e
√2
Se trascuriamo R s, vediamo che V s è proporzionale a p ωr (cioè ω ). In questa impostazione di regime, è
¿

necessario che V s vari in maniera proporzionale alla frequenza di alimentazione ω .

In questo caso, a differenza dell’asincrono, non è sufficiente la conoscenza di ω r, ma devo conoscere anche
la posizione del rotore perché devo agganciare la posizione del componente delle tensioni di statore alla
posizione del rotore.
Inoltre, a differenza dell’asincrono, qui c’è il problema del pendolamento, che è tanto più forte quanto più
velocemente si varia ω r: la macchina perderebbe il passo.

In definitiva, questo controllo non viene proprio utilizzato (LOL) perché costringe a variare ω r lentamente.

SINCRONI BRUSHLESS
L’avvolgimento di eccitazione sostiene un campo di eccitazione solidale con il rotore. Per essere alimentato,
il rotore necessita di un sistema anelli spazzole. In molti casi, per evitare di alimentare l’avvolgimento di
eccitazione, si usano magneti permanenti. Si parla allora di sincroni brushless: al posto dell’avvolgimento
di eccitazione si dispongono dei magneti permanenti.

I magneti permanenti sono materiali ferromagnetici duri, che espongono un induzione magnetica non
nulla anche per H=0: anche se non sono sottoposti ad una forza magnetomotrice, generano un campo di
induzione magnetica.

Allora, invece di usare una corrente per generare una forza magnetomotrice, si usa un materiale
ferromagnetico duro. Vediamo ora come disporre tali magneti sul rotore.

Partiamo dalla macchina a poli salienti.

Disponiamo i magneti sulla superficie esterna di rotore. Affinché l’induttanza d’asse diretto sia maggiore di
quella d’asse in quadratura, li disponiamo nel modo in cui è mostrato in figura. I magneti sono magnetizzati
radialmente: i magneti superiore e inferiore sostengono linee di campo dal basso verso l’alto. Le linee
cercheranno di diffondersi il più possibile nel materiale ferromagnetico.

Il modello è lo stesso di quello con avvolgimento d’eccitazione. L’unica differenza è che non possiamo
variare il campo di eccitazione: è come se la corrente di eccitazione fosse fissata. Per calcolare Bδ , s si
possono sostituire i magneti con aria (permeabilità μ0), per cui lo statore vede un rotore senza magneti,
ovvero una macchina isotropa perché il traferro è costante.

Posso fare questo ragionamento perché i magneti sono disposti esternamente al rotore.

Dispongo ora i magneti internamente al


rotore. Per ricavare l’induzione
sostenuta dallo statore, sostituisco i
magneti con aria.

Otteniamo allora una macchina


anisotropa con induttanza d’asse diretto
minore dell’induttanza d’asse in
quadratura: le linee di B sono
δ,s

costrette ad allungarsi in corrispondenza


di d per andare da statore a rotore.
In definitiva, con i magneti permanenti possiamo avere:

- configurazione isotropa, disponendo i magneti esternamente;


- configurazione anisotropa, disponendo i magneti internamente:
 se li dispongo sull’asse polare → Ld < L q ;
 se li dispongo sull’asse interpolare → Ld > Lq .
Macchina a corrente continua
Consideriamo un sincrono a poli salienti e cambiamone la struttura.
D’ora in poi chiameremo:

- le correnti di rotore con i e, correnti di eccitazione;


- le correnti di statore con i a, correnti di armatura.

Consideriamo una macchina sincrona in cui disponiamo l’avvolgimento di eccitazione sullo statore e quello
di armatura sul rotore. Allora, le scarpe polari si troveranno sullo statore.

Gli avvolgimenti di eccitazione si trovano sui gambi polari, mentre quelli di armatura si trovano sul rotore e
sono sfasati tra loro di 120 ° . Le linee di forza, come sempre, seguono sempre i percorsi a minima
riluttanza.

Essa è sempre una macchina sincrona, con gli avvolgimenti di armatura ed eccitazione invertiti.
Tuttavia, questa macchina non si realizza mai in questa
forma, per i motivi che seguono.

- L’avvolgimento di armatura è l’avvolgimento di


potenza: in esso circola la corrente necessaria a
sviluppare il momento della coppia
elettromagnetica, ovvero l’avvolgimento in cui
circola la maggiore potenza elettrica, data dalla
potenza utile e dalle sue perdite. È l’avvolgimento
attraverso il quale si trasferisce energia elettrica
all’interfaccia meccanica, ovvero in cui si ha la
conversione di energia elettrica in meccanica (nel
funzionamento da motore).
- L’avvolgimento di eccitazione serve solo a sostenere
il campo di eccitazione e l’unica potenza a cui è
associato è quella necessaria a sostenere le perdite
per effetto Joule.

Infatti, al sincronismo, l’avvolgimento di eccitazione non è sede di tensioni indotte perché il campo di
induzione magnetica è sincrono col rotore ed ha ampiezza costante, sicché l’avvolgimento vede un campo
costante e il flusso che si concatena è costante per cui non c’è tensione indotta.

Nell’ipotesi di sincronismo, allora, il circuito equivalente dell’avvolgimento


di eccitazione diventa quello a sinistra: la potenza che circola in questo
avvolgimento è quella dissipata per effetto Joule su R . Poiché la macchina
e

si deve dimensionare per avere un elevato rendimento, si fa in modo che


tale potenza sia piccola, trascurabile rispetto a quella che circola
nell’avvolgimento di armatura.

→ L’avvolgimento di eccitazione è caratterizzato da una piccola aliquota di


potenza rispetto alla potenza nominale del motore.

Stiamo quindi disponendo l’avvolgimento di armatura (e quindi quello di potenza) sull’elemento mobile:
questo crea problemi perché per alimentare l’armatura è necessario munirsi del sistema anelli-spazzole,
con tre anelli e tre spazzole.

Il sistema è inutilmente complicato, ma lo descriviamo per introdurre la macchina a corrente continua.


Infatti, affinché la macchina produca una coppia costante e diversa da zero, i campi di eccitazione e di
armatura devono essere sincroni tra di loro. Il campo di eccitazione, nel riferimento solidale con lo statore
(quello fisso), non ruota, per cui è fisso nello spazio. Allora, nel riferimento di statore, il campo di armatura
deve essere fisso: ciò deve essere garantito ad ogni velocità ω r, per cui il campo di armatura, rispetto al
rotore, deve ruotare a velocità − p ωr (oppure −ω r nella macchina equivalente ad una coppia polare).

Nel sincrono studiato in precedenza, il campo di induzione al traferro sostenuto dalle correnti di armatura
doveva essere sincrono con il rotore. In questo caso, il campo sostenuto dalle correnti di armatura deve
essere sincrono con lo statore. Allora, diciamo che il sincronismo del campo di armatura con statore o
rotore dipende da dove posizioniamo l’avvolgimento di armatura:

- se lo posizioniamo sullo statore, deve essere sincrono con il rotore;


- se lo posizioniamo sul rotore, deve essere sincrono con lo statore.

Oss: tipicamente, quando si parla di sincrono, l’armatura è sullo statore e il campo di armatura è sincrono
col rotore, ma concettualmente si può realizzare anche l’altra versione.

MODELLO MATEMATICO 04/12/2020


Il modello di questa macchina è lo stesso di quello del sincrono con l’armatura sullo statore: bisogna solo
stare attenti ai riporti in fase rispetto all’angolo θe , che è sempre l’angolo tra statore e rotore preso nello
stesso verso.

Definiamo l’asse diretto sull’asse polare, ovvero l’asse magnetico dell’avvolgimento di eccitazione.
L’angolo θe tra statore e rotore allora sarà l’angolo tra l’asse diretto α e =0 e l’asse magnetico della prima
fase dell’avvolgimento di armatura β e =0.

In questo caso, quando consideriamo la corrente di armatura nel riferimento solidale con l’avvolgimento di
eccitazione (piano d -q ), il riporto è:

- i(dq)
a =i a e → sincrono con armatura su statore
e

−jθ
-
(dq)
i a =i a e → sincrono con armatura su rotore
e

L’equazione del sincrono con armatura sul rotore è:

d d d d
v a=Ra i a + Ld , a i a + Lm i a +ε μ Lm ǐ a e− j 2θ + Lm , d i 'e e− j θ
e e

dt dt dt dt
Vogliamo scrivere tale equazione nel riferimento di statore, nel piano d -q :
jθ −jθ
i(dq)
a =i a e →i a =i(dq)
a e
e e

−jθ
i a =i(dq)
a e
{
e

Sostituiamo nell’equazione v a e i a con − j θ e proiettiamo sugli assi d e q :


v a =v (dq)
a e
e

d d
{1¿ v a ,d =Ra i a ,d + La ,d
dt
i a ,d + p ω r La ,q i a ,q ¿ 2 ¿ v a ,q =Ra i a ,q + La , q i a ,q − p ωr La , d ia ,d −p ωr Lm , d i 'e ¿
dt
Definiamo:

 La , d=Ld ,a + Lm, d → induttanza d’armatura d’asse diretto (coincide con l’induttanza sincrona
d’asse diretto);
 La , q=Ld ,a + Lm , q → induttanza d’armatura d’asse in quadratura.

1) Ci dice che v a ,d , tensione che applichiamo all’armatura, è data da:


a. la caduta su Ra ;
d
b. la caduta su La , d, La , d i , tensione indotta dovuta alla variazione di corrente, detta
dt a , d
tensione indotta per effetto trasformatorico;
c. un termine che è non nullo solo se ω r ≠0 , cioè quando il rotore ruota: è una tensione indotta,
detta per effetto mozionale.

Oss: nell’equazione d’asse diretto agisce la tensione indotta per effetto trasformatorico dovuta alla corrente
dello stesso asse, mentre la tensione indotta per effetto mozionale è sostenuta dalla corrente dell’altro
asse.

2) Sull’asse q si hanno:
a. la tensione indotta per effetto trasformatorico, dovuta alla corrente dello stesso asse;
b. la tensione indotta per effetto mozionale, dovuta alla corrente dell’altro asse;
c. caduta dovuta alla corrente di eccitazione, che è la tensione indotta per effetto mozionale
'
dovuta alla i e.

→ L’effetto mozionale è presente rispetto ad accoppiamenti con correnti che agiscono su assi diversi.
Nel caso 2) ci sono due correnti da considerare, perché rispetto a q devo considerare i due contributi
sull’asse diretto.

Oss: è una macchina sincrona, quindi valgono le stesse conclusioni del sincrono.

OTTENERE LA MACCHINA A CORRENTE CONTINUA


La coppia è data da:

- un termine di interazione, dovuta a i e e i s , q;


- un termine di riluttanza, dovuta a i s , d e i s , q.

Per massimizzare la coppia a parità di valore efficace della corrente (condizione di ottimo), bisogna risolvere
un problema di ottimizzazione non lineare se al momento della coppia concorrono entrambi i termini.

Se concorre solo l’interazione, poniamo i a=0 .

Trascuriamo il termine di riluttanza → imponiamo i a ,d =0 come condizione di ottimo.


Allora otteniamo:

d
i a ,d =0 → i =0
dt a , d

v a ,d = p ωr La , q i a , q

{ d
v a ,q =Ra i a ,q + La , q i a ,q −p ωr Lm , d i 'e
dt

Affinché i a ,d =0 , basta alimentare la macchina in modo tale che sia soddisfatta istantaneamente la
condizione:

v a ,d = p ωr La , q i a , q

Se tale condizione è sempre soddisfatta, ragioniamo solo sull’equazione di v a ,q: non serve più distinguere
tra d e q e quindi si ha:

d
v a=Ra i a+ La i − p ω r Lm ,d i 'e
dt a
Vogliamo trovare una macchina che sia regolata da questa equazione, ma invece di avere avvolgimento ed
alimentazione trifase, vogliamo che abbia un avvolgimento monofase e alimentazione da tensione
monofase e continua.
Considero allora una macchina con rotore monofase alimentata in modo da annullare i a ,d , come visto
prima. Dire che la corrente ha solo componente i a ,q , equivale a dire che l’asse magnetico dell’avvolgimento
di armatura sta sull’asse q : ovvero, il componente simmetrico i a sta su q .

→ Dobbiamo fare in modo che nell’avvolgimento monofase, l’asse magnetico sia sempre su q .

Durante il funzionamento, il rotore ruota: se ho un’unica matassa, la


posizione dell’asse magnetico è legata alla posizione della matassa.
Pertanto, non possiamo fare in modo che l’asse magnetico sia sempre
su q se si ha solo una fase.

Supponiamo di disporre tre matasse, ognuna con lato di andata e


ritorno disposti in cave diametralmente opposte, per un totale di 6 cave.
Distribuiamo le matasse sfasando le cave in maniera uniforme:

- prima matassa in 1 e 4;
- seconda matassa in 2 e 5;
- terza matassa in 3 e 6.

Collego in serie le tre matasse, pertanto sono attraversate dalla stessa


corrente.

Se alimento con una tensione continua v a tra i terminali 1 e 6, si ha una


corrente i con asse magnetico su q , ma solo in un istante.
a

Supponiamo che ci sia una rotazione del rotore di 60 ° in senso


antiorario. Allora, al posto della cava 3, ci sarà la cava 4, eccetera (la
nuova disposizione di cave è numerata nell’immagine in alto).

Voglio fare in modo che, con questa nuova disposizione di cave, l’asse
magnetico, e quindi i , si trovi sempre su q .
a

→ Allora, devo cambiare le connessioni: alimentiamo con una

tensione continua tra i terminali 2 e 1 e colleghiamo in serie.

Cambiando l’alimentazione, riesco a ottenere che, almeno in certi


istanti, i a si trova su q .

- Cosa accade quando non siamo in questi particolari istanti?

L’asse magnetico ruota finché l’alimentazione non cambia, per cui la posizione dell’asse magnetico
presenta una discontinuità ogni 60 ° .

L’asse magnetico oscilla con un’ampiezza di 30 ° intorno a q , con


ampiezza totale di 60 ° .

→ Con 6 cave si ha un’ampiezza massima di 360 ° /6 → se aumento il


numero di cave, diminuisce l’ampiezza dell’oscillazione e l’asse
magnetico rimane su q . La commutazione dei terminali di alimentazione
si fa con un sistema detto collettore elettromeccanico.

In questo modo, otteniamo una macchina elettrica a corrente continua.

Poiché gli avvolgimenti di eccitazione e di armatura sono indipendenti l’uno dall’altro, si parla di macchina
elettrica a corrente continua a eccitazione indipendente.
MODELLO MATEMATICO DEFINITIVO
Considero l’equazione ricavata in precedenza:

d
v a=Ra i a+ La i − p ω r Lm ,d i 'e
dt a
Conserviamo la convenzione secondo cui θe positivo denota una rotazione oraria del rotore rispetto allo
statore. Consideriamo invece una velocità positiva antioraria, per cui:

−dθ
ω r=
dt
Conviene scegliere questa convenzione perché abbiamo invertito avvolgimento di potenza e di eccitazione.
Ciò significa che quando avremo una potenza meccanica positiva trasferita dalla macchina elettrica all’asse
di rotazione (funzionamento da motore), una coppia positiva agisce in senso antiorario, cioè favorisce una
velocità positiva.

Poiché l’equazione è scritta con la convenzione secondo cui ω r è positiva in senso orario, dobbiamo
sostituire ω r con −ω r:

d
v a=Ra i a+ La i a + p ωr Lm , d i 'e
dt

Sostituiamo ora i 'e con il flusso. Ricorda: il flusso totale che si concatena con l^' avvolgimento di armatura
'
per effetto della i e è dato da:

Lm , d ∙i 'e =Φ
Allora:

d
v a=Ra i a+ La i + p ωr Φ
dt a
Considero il flusso che concatena un’unica spira φ . Si ha:

Φ=N a , p ξ d ,a φ

Con N a , d ξ d , a numero di spire in serie per polo dell’avvolgimento di armatura, per il fattore di distribuzione
dell’avvolgimento di armatura.

→ p ω r Φ=p ωr N a , p ξ d ,a φ

Pongo k = p N a , p ξ d , a → p ω r Φ=k ωr φ

Oss: φ è il flusso che si ha sotto un polo, cioè quello dovuto alla i e sotto la scarpa polare. Diciamo che φ è il
flusso polare.

Otteniamo infine:

d
v a=Ra i a+ La i +k ω r φ
dt a
Momento della coppia elettromagnetica
Conviene derivare la coppia da v a: moltiplichiamo entrambi i membri per i a:

d
(
v a i a=R a i 2a + La )
i i +k ω r φ i a
dt a a

- v a i a è la potenza elettrica assorbita;


- Ra i 2a è la potenza dissipata sul resistore;
d
- ( )
La i a ia è la potenza trasferita all’induttore. Considero l’energia magnetica immagazzinata
dt
1 2
nell’induttore Li . Derivando otteniamo la potenza fornita o assorbita da L (non è potenza persa):
2
d 1 2 d
L i =Li i
dt 2 dt
 ¿ 0 se stiamo fornendo energia all’induttore;
 ¿ 0 se stiamo prelevando energia dall’induttore.
- k ω r φ i a è la potenza meccanica trasferita all’asse.

Allora, possiamo scrivere:

M e ω r=k ωr φ i a → M e =kφ i a

Modello matematico della macchina a corrente continua a eccitazione indipendente 07/12/2020

{ v a =R a i a + La

J
d ωr
dt
i + e ; e=kφ ω r
dt a
=M e −M r ; M e =kφ i a

A regime continuo: v a è costante, ω r è costante

d ia

{ dt
d ωr
dt
=0 →V a=Ra I a+ e ; e=kφ ωr

=0 → M e=M r ; M e =kφ I a

Caratteristica elettromeccanica
Sostituendo in V a l’espressione I a=M e /kφ, si ottiene la relazione che lega M e a ω r, ovvero la
caratteristica elettromeccanica della macchina:

( kφ )2 V a
M e= (
Ra kφ
−ωr )
Poniamo ω V a:
r ,0 =

( kφ )2
M e= ( ω r , 0−ω r )
Ra

→ La caratteristica elettromeccanica è
rappresentata da una retta nel piano ω -
r

M e.
Per M e =0 → ωr =ωr ,0: ω r ,0 è la velocità per la quale M e =0, detta velocità a vuoto, velocità a cui la
macchina si porta se il carico applicato è nullo.
VALORI DI TARGA
La macchina è caratterizzata dai seguenti parametri nominali:

 Pn, potenza nominale: nel funzionamento da motore, è la potenza che la macchina trasferisce
meccanicamente in condizioni nominali;
 ω r ,n , velocità nominale: è la velocità per la quale si sviluppa Pnom;
 V a , n e V e ,n, tensioni di alimentazione nominale: tensioni con cui si alimentano i due avvolgimenti
affinché la macchina lavori in condizioni nominali;
 I a ,n e I e, n, correnti nominali: correnti che gli avvolgimenti assorbono quando sono alimentati dalle
tensioni nominali.

Oss: sia l’avvolgimento di armatura che di eccitazione sono alimentati dalle tensioni nominali, che
generalmente sono diverse tra loro.

Oss: non è riportato M e ,n perché si può ricavare da Pn /ω r ,n .

Funzionamento da motore e da generatore


Come tutte le macchine elettriche, la macchina può funzionare sia da motore che da generatore:
quando la potenza meccanica è positiva, M e favorisce un aumento di ω r, per cui la macchina funziona da
motore. Vediamo la caratteristica della macchina a corrente continua:

- nel I quadrante Pmecc >0 → funziona da motore;


- nel IV quadrante Pmecc <0 → funziona da generatore.

Se la macchina è stata targata da motore, Pn rappresenta la potenza meccanica trasferita;


se la macchina è stata targata da generatore, Pn rappresenta la potenza elettrica trasferita.

Rendimento della macchina


Concentriamoci sul funzionamento nominale della macchina:

V a , n=Ra I a ,n +k φ n ω r , n

Oss: φ n è il flusso polare sostenuto da I e, n. Poiché la macchina ha un funzionamento lineare, φ cresce


linearmente con la corrente di eccitazione. In realtà, se I e è troppo elevata, il circuito va in saturazione, per
cui la macchina si deve dimensionare in modo che la magnetizzazione sia sul punto di ginocchio.
Pertanto, il flusso nominale, è quello che necessario affinché la macchina lavori sul punto di ginocchio.

Se moltiplico entrambi i membri per I a ,n, ottengo:

V a , n I a ,n =Ra I 2a , n +k φn ω r ,n I a ,n

 V a , n I a ,n =Pa ,n è la potenza assorbita dalla rete di alimentazione in condizioni nominali;


 Ra I 2a ,n=P J ,n è la perdita per effetto Joule su Ra in condizioni nominali;
 k φ n ω r , n I a ,n =Pn è la potenza nominale Pn.

V a , n I a ,n =Ra I 2a , n + Pn → V a , n I a ,n =(⏟
Ra I a ,n ) I a , n + Pn
Δ V a ,n

Ra I a ,n è la caduta di tensione su Ra : sia Ra I a ,n= Δ V a ,n .

V a , n I a ,n =Δ V a , n I a , n+ P n → P a ,n=P J ,n + Pn

Un parametro importante da cui dipende il funzionamento della macchina è il rendimento, cioè il rapporto:

P J ,n ΔV a , n I a , n Δ V a ,n
η= = =
P a ,n V a , n I a ,n V a, n
→ Per massimizzare il rendimento, devo minimizzare la caduta di tensione su Ra .
Vogliamo quindi che la caduta su Ra sia molto più piccola rispetto a V a , n. Tipicamente ΔV a ,n=5 % V a ,n,
cioè 1/20. Tuttavia, ciò provoca dei problemi in corrispondenza di alcune velocità notevoli.

Considero la caratteristica della macchina:

( kφ )2
M e= ( ω r , 0−ω r )
Ra

Essa è una retta molto pendente. In particolare, per


ω =0, la coppia di avviamento, M
r
è molto elevata.
e ,avv

Quando la macchina è ferma, sviluppa una coppia di


avviamento molto elevata e pertanto la macchina è
auto-avviante.

All’avviamento, l’equazione di equilibrio elettrico è:

Va
V a =R a I a , avv → I a , avv =
Ra
Cui corrisponde:

M e ,avv =kφ I a , avv

In condizioni nominali si ha:

M e ,n=k φn I a , n

Dire M e ,avv ≫ M e ,avv equivale a dire I a ,avv ≫ I a ,n .

Questa relazione deriva anche dalla condizione di rendimento ottimo, infatti, posto I a ,avv =V a /R a:

Va
Ra I a ,n ≪V a → I a , n ≪ → I a , avv ≫ I a , n
Ra

Per cui, affinché il rendimento sia massimo, deve risultare I a ,avv ≫ I a ,n . Tuttavia, una corrente così elevata
non può circolare nella macchina, perché gli avvolgimenti sarebbero sottoposti a sforzi elettrodinamici
dovuti alle correnti reciproche dei conduttori troppo elevati.

Ad esempio, se I a ,avv ≈ 20 I a , n → si hanno sforzi 400 volte maggiori (dipendono da I 2a) rispetto a quelli per
cui sono stati dimensionati gli avvolgimenti.

In definitiva, non possiamo auto-avviare la macchina, cioè alimentarla con V a , n da ferma: per avviare la
macchina in sicurezza, dobbiamo poterne regolare prima la velocità!
REGOLAZIONE DI VELOCITÀ
Regolare la velocità significa variare l’alimentazione della macchina in modo da controllare M e e guidare
quindi ω r. Considerando che la macchina ha due alimentazioni, possiamo variare sia V a che V e .

Oss: quando non c’erano i convertitori, si era soliti anche variare


R . L’avvolgimento ha una certa R che non posso diminuire, ma
a a

posso aumentare inserendo delle resistenze aggiuntive nello


spazio fisso:

Ra , tot =Ra + Ra ,add

 A partire da V a , n, non si può aumentare V a perché V a , n è già la massima tensione a cui la macchina
lavora in condizioni nominali → possiamo solo diminuire V a.
 Non possiamo aumentare V e oltre V e ,n. Inoltre, se aumentassi V e oltre V e ,n, aumenterebbe anche φ
oltre φ n e la macchina andrebbe in saturazione.

Si hanno quindi tre possibilità:

1) Diminuire V a rispetto a V a , n;
2) diminuire φ rispetto a φ n;
3) aumentare Ra .

Rispetto a queste tre operazioni, come si modifica la caratteristica?

( kφ )2 V
M e= ( ω r , 0−ω r ) con ω r ,0 = a
Ra kφ

 Variamo V con un convertitore: diminuendo V ,


a a

non modifichiamo la pendenza, ma varia solo


.

ω r ,0

→ Diminuendo V a, diminuisce ω r ,0 e la caratteristica trasla verso sinistra.

 Aumentiamo Ra : diminuisce la pendenza, mentre ω r ,0 (ovvero l’intersezione con l’asse x ) non varia.
→ Aumentando Ra la caratteristica ruota in senso antiorario.

 Diminuiamo φ : diminuisce la pendenza e aumenta ω r ,0 .


→ Diminuendo φ , la caratteristica trasla verso destra e ruota in senso antiorario.
Range di variazione di V , φ e R
a a

Va Considero la caratteristica della macchina a corrente


continua ed una coppia resistente costante.
Supponiamo di diminuire V a gradino.
a
→ La caratteristica trasla a sinistra. Nella macchina si avrà un transitorio elettrico e meccanico.
Supponiamo che τ e ≪ τ m, τ e ≈ 0: allora, la macchina raggiunge il regime elettrico prima che ω r possa
variare.

La traiettoria del punto ( ω r , M e ) è tale da fare in modo che, nell’istante in cui vario V a, la ω r rimane
costante in tale istante, cioè mentre la macchina raggiunge il regime elettrico.

In quest’istante si ha quindi uno spostamento verticale del punto di funzionamento: M e diventa minore di
M r e non si ha equilibrio meccanico.

d ωr
M e< Mr → < 0 ⇒ la velocità diminuisce. Durante questa diminuzione, la corrente raggiunge istante
dt
per istante il regime, ovvero il punto di funzionamento si sposta lungo la nuova caratteristica M e ,2.

Per qualche istante risulta M e < 0: nella fase iniziale, la macchina si comporta da generatore. Nella
macchina si verificano due cose:

- diminuisce ω r → frenatura;
- funziona da generatore → la macchina sta prelevando potenza meccanica e la sta fornendo alla
rete elettrica.

Questo tipo di frenatura è detta frenatura a recupero. È l’inerzia del rotore a fornire l’energia che viene
1
trasferita alla rete elettrica: esso, infatti, possiede una certa energia cinetica J ω2r . La diminuzione di
2
velocità corrisponde ad una potenza cinetica che le masse rotanti forniscono alla rete elettrica.

Osservazione
Questo fenomeno accade anche nell’asincrono. Considero solo la parte lineare della caratteristica.

Quando vario V e f in maniera proporzionale,


la caratteristica trasla se diminuisco V :

( V 2 , f 2 ) <( V 1 , f 1 )
Facciamo le stesse ipotesi sulle costanti di
tempo τ e τ .
e m

→ Diminuendo V , la macchina inizialmente va


in iper-sincronismo (ω r >ω 2 / p) e anche qui si
ha frenatura a recupero).

Anche nel sincrono si verifica lo stesso fenomeno. In


generale, tutte le macchine elettriche sono
caratterizzate dalla frenatura a recupero.

Avvio della macchina a coppia costante


Sfruttiamo questa cosa per avviare la macchina.
Supponiamo che M corrisponda con il carico
r

nominale M .
r,n
Per un breve periodo di tempo, la macchina può assorbire una I a > I a ,n, purché questo tempo non sia tale
da portare la macchina a regime termico, così da non danneggiare gli isolanti.

Il massimo valore che può assorbire è I a ≈ 1.5 I a ,n.

Se vogliamo avviare la macchina dobbiamo fare in modo che a velocità nulla la macchina assorba proprio
I a ,n. Affinché nell’armatura circoli I a ,n, devo fornire una tensione d’armatura che fa sviluppare la coppia
nominale.

Ovvero, devo ottenere la caratteristica che passa per il punto ( 0 , M e ,n ) (in figura). Infatti:

V a =R a I a + kφ
⏟ ωr → V a=R a I a ,n
¿0

Alimentiamo allora con una V tale da avere quella


a

caratteristica, con carico M =0.


r

La velocità inizia ad aumentare. Raggiunto il valore di


coppia M , aumento V , in modo da ottenere la
e ,min a

seconda caratteristica indicata in figura. Una volta


raggiunto M faccio la stessa cosa, finché non
e ,min

arrivo alla velocità desiderata.

Se vario V a con continuità (non a gradino) riesco a

mantenere costante M e ,n durante questa fase e ottengo una fase di avviamento efficiente.

Infatti, in generale si vuole avviare sempre con la massima M e per dare la massima accelerazione e
minimizzare il transitorio.

In definitiva:

1) trovo la V a con cui sviluppo coppia nominale e corrente nominale;


2) aumento con continuità V a fino a raggiungere ω r ,n .

Anche in questo caso è possibile ottenere un avviamento a coppia costante.


Ra
Inseriamo tante resistenze nello spazio fisso. Per diminuire Ra durante la fase di
avviamento, cortocircuito una
resistenza alla volta man mano

che la aumenta.

ωr

In teoria avrei bisogno di infinite Radd .


Il metodo è meno efficiente perché è ingombrante, non riesco ad ottenere una variazione continua ed è
dissipativo.

A parità di punto di funzionamento (stesse ω r e I a), il metodo più efficiente è quello con diminuzione di V a.

φ Considero la macchina in funzionamento nominale.

V a ,n
ω r ,0 =
k φn
Supponiamo di avere una
Mr costante. Allora:

M r= M e, n

se siamo in condizioni
nominali.

Supponiamo che il fattore


di sovraccarico sia 1 (la
macchina non si può
sovraccaricare) e la
massima coppia che può sviluppare è M e ,n.

Diminuiamo φ : si parla allora di deflussaggio. Questo metodo si utilizza quando vogliamo aumentare ω r a
partire dalle condizioni nominali.

Considero:

( kφ )2 V
M e= ( ω r , 0−ω r ) , ωr ,0= a , n
Ra kφ

Agisco solo su φ , riducendolo. Allora, ω r ,0 aumenta e aumenta anche la pendenza: la caratteristica ruota in
senso antiorario e trasla a destra.

Il punto di funzionamento si sposta verso (1) (in figura). In (1), M e > M e, n: la macchina accelera e,
supponendo che si raggiunga istantaneamente il regime elettrico, si porta nel nuovo punto di
funzionamento (2) con M e =M r.

Quando diminuisco φ , istantaneamente M e diventa maggiore di M e ,n e φ minore di φ n. Considero:

M e =kφ I a

Poiché M e è aumentato e φ e diminuito, I a deve aumentare: si ha I a > I a ,n → la macchina assorbe una


corrente maggiore di quella nominale.

Anche quando la macchina andrà a regime (in (2)), la coppia torna ad essere M e ,n, ma il flusso è comunque
minore e I a > I a ,n. Allora, la macchina non può rimanere in (2) per un tempo indefinito, perché può essere
sovraccaricata solo per un breve periodo.

In definitiva, la macchina può rimanere nel punto (2) solo per un breve periodo, altrimenti si surriscalda e
si danneggiano gli isolanti.
Osservazione
Non è sempre vero che diminuendo φ si ottiene un aumento di ω r. Se deflusso eccessivamente potrei avere
una diminuzione della velocità: esiste un massimo valore di decremento di φ oltre il quale ω r diminuisce.
Questo massimo dipende dal punto di funzionamento iniziale, quindi dalla coppia che la macchina sa
sviluppando prima del deflussaggio.

Se, a partire dal punto di funzionamento nominale, mi porto nella caratteristica (3), ottengo una
diminuzione di coppia: il punto di funzionamento si sposta prima verticalmente e poi verso sinistra, dove
M e =M r e ω r <ω r ,n .

Regioni di funzionamento della macchina 09/12/2020


Analizziamo i punti di funzionamento che possiamo raggiungere agendo su V a e φ : i punti raggiungibili
appartengono ai domini di funzionamento. Non consideriamo le variazioni di Ra perché quel metodo non
si usa più.

Consideriamo solo il
funzionamento da motore.

 La parte a sinistra della


caratteristica nominale è
detta regione “a coppia
costante”: essa è
raggiungibile attraverso una
diminuzione di .

Va

È necessario definire una curva limite oltre la quale la macchina assorbe una corrente maggiore della
massima ammissibile.

In altre parole, non è possibile superare una certa M e ,n. Infatti, M e ,n=k φn I a → alla corrente massima
corrisponde una coppia massima: la curva limite è una retta orizzontale associata alla coppia nominale
M e ,n.

Oss: se il fattore di sovraccarico è K >1, la coppia massima corrisponde a K M e, n.

 Dominio di regolazione in deflussaggio: si raggiunge diminuendo φ .

Anche in questo caso, per un certo valore di M e, la macchina assorbe una I a maggiore di quella consentita.
Considero:

V a , n=Ra I a ,n +kφ ω r

Supponiamo di trovarci in zona di deflussaggio: la tensione di armatura è la massima e la macchina sta


assorbendo la massima I a. Moltiplico entrambi i membri per I a ,n:

V a , n I a ,n =Ra I 2a , n +kφ ω r I a , n → kφ ω r I a , n=V a , n I a ,n −Ra I 2a , n

Il termine kφ ω r I a ,n è costante!

kφ ω r I a ,n= A → kφ I a ,n è la coppia che la macchina sta sviluppando su questa curva limite.

M e ω r= A → il prodotto coppia velocità è costante, cioè la potenza meccanica trasferita è costante.


Allora, diciamo che la curva limite corrisponde al luogo dei punti a potenza costante: è un ramo di iperbole
equilatera. Per questo motivo, il dominio è anche detto “a potenza costante”.

Oss: nella maggior parte delle macchine elettriche c’è sempre una zona a coppia costante ed una zona a
potenza costante.