CONTROLLI AUTOMATICI Prof.

Bruno SICILIANO

SEGNALI A TEMPO CONTINUO

Impulso e altri segnali canonici

Trasformata di Laplace

Serie di Fourier

Trasformata di Fourier

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 1

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IMPULSO E ALTRI SEGNALI CANONICI

 Segnali canonici

n
sca(t) = 01 t<0
t0 (scalino)
n
ram(t) = 0 t
t<0
t0 (rampa)

par(t) = 0t2 =2 t<0
t0 (parabola)

Z t Z t
sca( )d = ram(t) ram( )d = par(t)
;1 ;1

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 2

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 Impulso di Dirac

imp(t) = 0 t 6= 0
Z +1
imp(t)dt = 1
;1

n
imp(t) = 1= 0t<
0 altrove

lim imp (t) = imp(t)

!0

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 3

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'(t)imp(t ;  ) = '( )imp(t ;  )

+

Z +1 Z +1
'(t)imp(t ;  )dt = '( ) imp(t ;  )dt = '( )
;1 ;1
Z t
imp( )d = sca(t) t 6= 0
;1
d(sca(t))
dt
= imp(t)

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 4

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TRASFORMATA DI LAPLACE

Generalità

 Funzione complessa f di variabile reale t, s =  + j! :

Z +1
F (s) = L[f (t)] = f (t)e;st dt
0

? 9s: convergenza integrale )  : ascissa di convergenza

(F (s) esiste nel semipiano Re(s) > 

 Trasformata razionale

N (s)
F (s) =
D(s)

? radici di N (s) = 0: zeri

? radici di D(s) = 0: poli (f reale: 
 = max(Re(s)))
 Formula di antitrasformazione ( >  )
Z  +j 1
f (t) = L;1 [F (s)] =
1 F (s)est ds
2j ;j1

? f (t) = 0, t < 0 ) corrispondenza biunivoca

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 5

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 Trasformata dell’impulso

Z +1
L[imp(t)] = imp(t)e;st dt = e;s0 = 1
0;

 
Trasformata dello scalino ( = 0)

Z +1 Z +1
L[sca(t)] = sca(t)e;stdt = e;st dt
0 0
e;st +1
  +1
e;t 
= ; s
= ;( + j!) (cos (!t) ; j sin (!t)) 
0 0

= ;(0 ;+ 1j!) = 1s

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 6

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Proprietà principali
 Linearità

L[f (t) + g(t)] = F (s) + G(s)

 Traslazione nel dominio del tempo

h i
L f^(t) = L[f (t ;  )] = e;s F (s)

? f (t) = sca(t ; 1 ) +  sca(t ; 2 )

L[f (t)] = L[sca(t ; 1 )] + L[ sca(t ; 2 )]

= L[sca(t ; 1 )] +  L[sca(t ; 2 )]
e;1 s e;2 s
= s + s

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 7

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 Traslazione nel dominio della variabile complessa

h i
L f^(t) = L[etf (t)] = F (s ; )

? 
trasformata dell’esponenziale ( = )

L
 t 
e sca(t) =
1
s;

? 
trasformata del coseno ( = 0)
 j!t 
+ e;j!t e
L[cos (!t)sca(t)] = L 2 sca(t)
 
1 1 1
= 2 s ; j! + s + j! = s2 +s !2

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 8

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 Derivazione nel dominio del tempo

h i
L f_(t) = sF (s) ; f (0; )

? derivate successive (s operatore di derivazione)

h i
L f(t) = s2 F (s) ; sf (0) ; f_(0)
.. ..
. = .
 n  i ; n 
d f (t)
= sn F (s) ; sn;i d dti;f (1t) 
X
1 
L dtn
i=1 t=0

? 
trasformata del seno ( = 0)
  
L[sin (!t)sca(t)] = L !1 imp(t) ; d(cos (!tdt)sca(t))
  
= !1 1 ; s s2 +s !2 = s2 +! !2

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 9

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 Derivazione nel dominio della variabile complessa

L[tf (t)] = ; dFds(s)

? trasformata della rampa

 
d
1
L[ram(t)] = ; dss = s12

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 10

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 Integrazione nel dominio del tempo (1=s operatore di integra-

zione) Z t 
L 1 f ( )d = F (s)
0 s
? trasformata della parabola

L[par(t)] = 1s L[ram(t)] = s13

 Convoluzione nel dominio del tempo

? prodotto di convoluzione

Z +1 Z +1
f1 (t) ? f2 (t) = f1 ( )f2 (t ;  )d = f1 (t ; )f2 ()d
;1 ;1
Z +1 Z +1
= f1 ( )f2 (t ;  )d = f1 (t ; )f2 ()d
0 0

+
L[f1 (t) ? f2 (t)] = F1 (s)F2 (s)
? f1 (t) = et sca(t), f2 (t) = sca(t)

L[f1 (t) ? f2 (t)] = s(s 1; )

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 11

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 Teorema del valore iniziale (f ha trasformata razionale F con

grado del denominatore maggiore del grado del numeratore)

f (0+ ) = slim
!1 sF (s)

 Teorema del valore finale (f ha trasformata razionale F con

grado del denominatore maggiore del grado del numeratore e
poli nulli o con parte reale negativa)

lim f (t) = slim

t!1 !0 sF (s)

? f (t) = et sca(t)

 t 
e sca(t)  = lim s
1 =1
t=0+ s!1 s ; 

lim et sca(t) = lim s

1 =
n
0 <0
t!1 s!0 s ;  1 =0

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 12

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 Tabella di trasformate

f (t) F (s)
imp(t) 1
sca(t) 1
s
ram(t) 1
s2
par(t) 1
s3
et sca(t)
1
s;
tet sca(t)
1
(s ; )2
!
sin (!t)sca(t) s2 + !2
s
cos (!t)sca(t) s2 + !2
tsin (!t)sca(t)
2!s
(s2 + !2 )2
s2 ; !2
tcos (!t)sca(t)
(s2 + !2 )2
!
et sin (!t)sca(t)
(s ; )2 + !2
s;
et cos (!t)sca(t)
(s ; )2 + !2
tet sin (!t)sca(t)
2!(s ; )
[(s ; )2 + !2 ]2
tet cos (!t)sca(t)
(s ; )2 ; !2
[(s ; )2 + !2 ]2

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 13

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Sviluppo di Heaviside
 Antitrasformazione di funzione razionale

N (s)
F (s) =
D(s)

? grado di D(s) maggiore del grado di N (s)

? N (s) e D(s) a coefficienti reali
 Poli distinti

n
Y
D(s) = (s + pi ) ph 6= pj ; h 6= j
i=1

n
N (s) X Pi
Qn 
i=1 (s + pi ) i=1 s + pi

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 14

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? calcolo dei residui

N (;pi ) N (;pi )
Pi = Qn
(p ; p ) = dD ( s) 
= [(s + pi )F (s)]js=;pi
6 i j i
j =1;j = 
ds s=;pi

" n # n !
X Pi X
f (t) = L;1 [F (s)] = L;1 = Pi e;pi t sca(t)
i=1 s + pi i=1

 Esempio
s ; 10
F (s) =
(s + 2)(s + 5)
s ; 10 P1 P2
 +
(s + 2)(s + 5) s + 2 s + 5
P1 =
;2 ; 10 = ;4 P2 =
;5 ; 10 = 5
;2 + 5 ;5 + 2
+

 
; s ; 10 ; ; ;5t

f (t ) = L
(s + 2)(s + 5) = ;4e + 5e sca(t)
1 2t

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 15

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 Poli complessi coniugati (p j = pi )

Pi Pj Pi Pi
+ = +
s + pi s + pj s + pi s + pi

Pi e;pi t + Pj e;pj t = Pi e;pi t + Pi e;pi t

= 2jPijeRe(;pi )t cos (Im(;pi)t + argPi)

? in alternativa: identità dei polinomi

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 16

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 Esempio
F (s) =
100
(s + 1)(s2 + 4s + 13)
P1 =
100
(2 ; j 3 ; 1)(2 + j 3 ; 1) = 10
P2 =
100 = ; 5 (3 ; j )
(1 ; 2 + j 3)(2 + j 3 ; 2 + j 3) 3
+

 
f (t) = L;1
100
(s + 1)(s2 + 4s + 13)
" p #
= 10 e;t + 310 e;2t cos (3t + arg(j ; 3)) sca(t)

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 17

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? in alternativa

100  P1
+ s +
(s + 1)(s2 + 4s + 13) s + 1 s2 + 4s + 13

100  10(s2 + 4s + 13) + (s + )(s + 1)

+ (s = 0, s = 1)
100 = 130 +
100 = 180 + ( + )2
 = ;10 = ;30
+

 
f (t) = L;1
100
(s + 1)(s2 + 4s + 13)
 
10 10( s +
= L;1 s + 1 ; s2 + 4s + 13 3)
 
1 s +
= 10L;1 s + 1 ; s2 + 4s + 133
 
1 s + 2 1 3
= 10L;1 s + 1 ; (s + 2)2 + 32 ; 3 (s + 2)2 + 32
  
1
= 10 e;t ; e;2t cos (3t) + 3 sin (3t) sca(t)

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 18

CONTROLLI AUTOMATICI Prof. Bruno SICILIANO

 Poli multipli


Y
D(s) = (s + pi )n i
ph 6= pj ; h 6= j
i=1

 X
ni
N (s) X Pi;h
Q 
i=1 (s + pi ) i i=1 h=1 (s + pi )
n h

? calcolo dei residui


dni ;h [(s + pi )ni F (s)] 
1
Pi;h =
(ni ; h)! dsni ;h 
s=;pi

+
"  n #
Pi;h XX i

f (t) = L;1 [F (s)] = L;1

i=1 h=1 ( s + p i )h
 X ni !
X h
t e; 1 ; p i t
= Pi;h
( h ; 1)! sca(t)
i=1 h=1

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 19

CONTROLLI AUTOMATICI Prof. Bruno SICILIANO

 Esempio
s + 18
F (s) =
s(s + 3)2
s + 18 P1;1 P2;1 P2;2
s(s + 3)2
 s
+ +
s + 3 (s + 3)2

s + 18 
P1;1 = [sF (s)]js=0 =
(s + 3)2 s=0 = 2
  
d (s + 3) 2 F (s) 
P2;1 =
ds 

= ;2
s=;3
 
P2;2 = (s + 3) 2
F (s)  s=;3 = ;5
+

   
s + 18 ;1 2 ; 2 ; 5
f (t) = L;1 = L
s(s + 3)2 s s + 3 (s + 3)2
; ; ;

= 2 ; 2e ; 5te sca(t)
3t 3t

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 20

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SERIE DI FOURIER

Forma esponenziale

 Funzione periodica

f (t + T ) = f (t) 8t

? coefficienti di Fourier (! 0 = 2=T )

Z
Fn =
1 f (t)e;jn!0 t dt n = : : : ; ;2; ;1; 0; 1; 2; : : :
T T

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 21

CONTROLLI AUTOMATICI Prof. Bruno SICILIANO

 Spettro di f : Fn
? spettro di ampiezza: jFn j
? spettro di fase: arg(Fn )

 serie di Fourier

+1
X
f (t) = Fn ejn!0 t
n=;1

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 22

CONTROLLI AUTOMATICI Prof. Bruno SICILIANO

Forma trigonometrica
 f reale (F;n = Fn , n = 1; 2; : : :)
+1
X  ; 
f (t) = F0 + Fn e jn!0 t 
+ Fn e jn!0 t
n=1
+1
X
= F0 + 2 [Fcn cos (n!0 t) + Fsn sin (n!0 t)]
n=1
+1
X
= F0 + 2 jFn jcos (n!0 t + argFn )
n=1

Z
Fcn = 2Re(Fn ) =
2 f (t)cos (n!0 t)dt n = 1; 2; : : :
T TZ
Fsn = ;2Im(Fn ) =
2 f (t)sin (n! t)dt n = 1; 2; : : :
0
T T

 Analisi armonica (nel dominio della frequenza)

? F0 : componente a pulsazione nulla
? Fn : armoniche (n = 1 fondamentale)
? min n1 : Fn1 6= 0 (pulsazione minima), max n 2 : Fn2 =
6 0
(pulsazione massima) ) [n 1 !0 ; n2 !0 ] (banda)

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 23

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 Sviluppo in serie dell’onda quadra

8
<0 ;T=2  t < ;T=4
f (t) = 1 ;T=4  t < T=4
:
0 T=4  t < T=2

Z T=2 Z T=4
Fn =
1 f (t)e;jn!0 t dt =
1 f (t)e;jn!0 t dt
T ;T=2 T ;T=4

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 24

CONTROLLI AUTOMATICI Prof. Bruno SICILIANO

? segnale a banda illimitata

F0 =
1
2  
 1 sin (n=2) 
jFn j =  2 n=2  = 10=n n dispari
n pari
  
argFn = arg 2 n=21 sin ( n=2)
= 0 n = 1; 5; 9 : : :
n = 3; 7; 11 : : :

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 25

CONTROLLI AUTOMATICI Prof. Bruno SICILIANO

 Esempio

f (t) = t
2 ; T=2  t < T=2
T

? segnale a banda illimitata

F0 = 0 Fn = j
1 cos (n) n = : : : ; ;2; ;1; 1; 2; : : :
n

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 26

CONTROLLI AUTOMATICI Prof. Bruno SICILIANO

 Sviluppo in serie di un treno di impulsi

+1
X
f (t) = imp(t ; kT )
k=;1

? segnale a banda illimitata

Z +1
T=2 X
Fn =
1 imp(t ; kT )e;jn!0t dt
T ;T=2 k=;1
Z T=2
1
=T imp(t ; kT )e;jn!0t dt = T1
;T=2

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 27

CONTROLLI AUTOMATICI Prof. Bruno SICILIANO

 Esempio (!0 = 2=15)

   
2 4
f (t) = 3 + sin t + 2cos t
3 5

? segnale a banda limitata [0; 4=5]

F0 = 3 Fs5 = 1 Fc6 = 2

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 28

CONTROLLI AUTOMATICI Prof. Bruno SICILIANO

Proprietà principali
 Linearità: f con spettro Fn , g con spettro Gn ) f + g con
spettro Fn + Gn

 Funzione pari: f (;t) = f (t) ) Fsn = 0, n = 1; 2; : : :

 Funzione dispari: f (;t) = ;f (t) ) F0 = 0, Fcn = 0, n =
1; 2; : : :
 Uguaglianza di Parseval

=1
1 Z jf (t)j2 dt = X
jFn j2
T T n=;1

? f reale ) potenza media del segnale

? banda essenziale: tra la minima e quella a cui 95% della
potenza media

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 29

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TRASFORMATA DI FOURIER

Forma esponenziale

 Funzione f complessa ) spettro di f

Z +1
F (j!) = F [f (t)] = f (t)e;j!t dt
;1

? jF (j!)j: spettro di ampiezza

? argF (j!): spettro di fase
 Formula di antitrasformazione

Z +1
f (t) = F ;1 [F (j!] =
1 F (j!)ej!t d!
2 ;1

? f reale (F (;j!) = F (j!))

Z +1
f (t) = F ;1 [F (j!] =
1  
F (j!)ej!t + F (j!)e;j!t d!
2 0

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 30

CONTROLLI AUTOMATICI Prof. Bruno SICILIANO

Forma trigonometrica

Z +1
f (t) =
1
2 0 [F (j!) (cos (!t) + jsin (!t))
+F (j!) (cos (!t) ; j sin (!t)) d!
Z +1
1
= 2 [Fc (j!)cos (!t) + Fs (j!)sin (!t)] d!
0
Z +1
=1 
jF (j!)jcos (!t + argF (j!))d!
0

Z +1
Fc (j!) = 2Re(F (j!)) = 2 f (t)cos (!t)dt
;1
Z +1
Fs (j!) = ;2Im(F (j!)) = 2 f (t)sin (!t)dt
;1

 Analisi armonica (nel dominio della frequenza)

? infinità di armoniche
? min !1 : Fj!1 6= 0 (pulsazione minima), max ! 2 : Fj!2 6=
0 (pulsazione massima) ) [!1 ; !2 ] (banda)

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 31

CONTROLLI AUTOMATICI Prof. Bruno SICILIANO

 Trasformata dell’impulso

Z +1
F [imp(t)] = imp(t)e;j!t dt = e;j!0 = 1
;1

 Trasformata di funzioni esponenziali ( 2 R ;)

Z +1
F [et sca(t)] = et sca(t)e;j!t dt
;1
( ;j! )t +1
Z +1 
= e(;j!)t dt =
e
 ; j!

 = j! 1; 
0 0
Z 0
F [e;t sca(;t)] = e;(+j!)t dt =
;1
;1 j! + 

 Esempio (banda: ! = !0 )
 
F ej!0 t = 2imp(! ; !0 )

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 32

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 Trasformata dell’impulso rettangolare (a > 0)

f (t) = 1
n
;a  t < a
0 altrove

+
? segnale a banda illimitata

F (j 0) = 2a
Z +1 Z a
F (j!) = f (t)e;j!t dt = e;j!t dt = 2a
sin (!a)
;1 ;a !a

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 33

CONTROLLI AUTOMATICI Prof. Bruno SICILIANO

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 34

CONTROLLI AUTOMATICI Prof. Bruno SICILIANO

Proprietà principali
 Linearità

F [f (t) + g(t)] = F (j!) + G(j!)

 Trasformata del seno, del coseno e delle funzioni sviluppabili

in serie di Fourier

F [cos (!0 t)] = [imp(! ; !0 ) + imp(! + !0 )]

F [sin (!0 t)] = j[imp(! + !0 ) ; imp(! ; !0 )]

 Trasformata della funzione segno

;

sgn(t) = lim; et sca(t) ; e;t sca(;t) t 6= 0
!0

+
 
F [sgn(t)] = lim 1 + 1 = 2
!0; j! ;  j! +  j!

 Trasformata della costante

F [1] = 2imp(;!) = 2imp(!)

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 35

CONTROLLI AUTOMATICI Prof. Bruno SICILIANO

 Trasformata dello scalino

F [sca(t)] = imp(!) + j!1

 Funzione pari: f (t) = f (;t) ) Fs (j! ) = 0, ! 0

 Funzione dispari: f (t) = ;f (;t) ) Fc (j! ) = 0, ! 0
 Uguaglianza di Parseval

Z +1 Z +1
1
jf (t)j2 dt = 2 jF (j!)j2 d!
;1 ;1

? f reale ) energia del segnale

? banda essenziale: tra la minima e quella a cui 95%
dell’energia totale

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 36

 CONTROLLI AUTOMATICI Prof. Bruno SICILIANO

 Tabella di trasformate

f (t) F (j!)
imp(t) 1
1 2imp(!)
ej!0 t 2imp(! ; !0 )
sin (!0 t) j [imp(! + !0 ) ; imp(! ; !0 )]
cos (!0 t)  [imp(! ; !0 ) + imp(! + !0 )]
sgn(t) 2
j!
sca(t) imp(!) + j!1
et sca(t);  < 0 1
j!;
e;t sca(;t);  < 0 ; j!1+
2j [imp(! ; !0 ) ; imp(! + !0 )] + !02 ;!
sin (!0 t)sca(t)  !0

cos (!0 t)sca(t)  [imp(! ; ! ) + imp(! + ! )] + 2j!

2 0 0 !0 ;!
et sin (!0 t)sca(t);  < 0 !0
(j! ; )2 +!02

et cos (!0 t)sca(t);  < 0 j!;

(j! ; )2 +!02

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 37

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Relazioni con la trasformata di Laplace

 f (t) = 0, t < 0,  < 0
F [f (t)] = F (j!) = F (s) = L[f (t)]js=j!

   0
L[f (t)] = F [f (t)e;t ]
 Utilità della trasformata di Fourier in forma trigonometrica:
segnali (non periodici) come somma di un’infinit à numerabile
di armoniche

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 38