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Propuesta de trabajo
Programar una estación de trabajo instalada en una célula flexible, la cual se encargará de
“descargar el conjunto” según sea la pieza válida o no.
La estación de descarga de conjunto está compuesta por un manipulador de dos ejes, una
pinza de sujeción de gran apertura, todos de accionamiento neumático mediante cilindros
de doble efecto y una cinta de transporte para la descarga de las unidades. Esta cinta de
transporte girará en un sentido o en otro dependiendo si el conjunto esta bien montado o no.
CILINDRO A CILINDRO B
PINZAS
B
CONJUNTO
CINTA DE ESTACIÓN
TRANSPORTE C DE
DESCARGA
TOPE
DE PARO
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Bibliografía
• Manual de asignatura. SEAS.
• Automatización. J. Pedro Romera / J. Antonio Lorite / Sebastián Montoro. Editorial
Paraninfo.
• Diseño de automatismos. Francisco Ojeda Cherta. Editorial Paraninfo.
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Criterios de evaluación
La evaluación, es una componente fundamental de la formación. Este trabajo obligatorio
formará parte de tú calificación final. En esta tabla, se resumen los aspectos a valorar y el
porcentaje que representa cada unos de los mismos.
% %
Total Ob.
Contenidos generales 10
Estructuración, exposición, orden, limpieza y presentación
10
Claridad en los conceptos
Temas de especialidad 90
Descripción del funcionamiento del sistema y de cada uno de los elementos
20
que lo componen.
TOTAL 100
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Profesor:
Fecha y Firma:
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Formato de presentación
1. Se presentará en formato papel DIN-A4. Se establece una extensión mínima de 15
páginas, sin incluir listados de programa y simbólicos.
6. Si el tamaño del archivo a enviar excede de 5Mb, en lugar de enviarse por correo
electrónico deberá entregarse en CD.
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Desarrollo de trabajo
Espacio reservado para el desarrollo del trabajo por parte del alumno.
Índice.
1. Descripción del funcionamiento del sistema y de cada uno de los elementos que lo
componen.
2. Dimensionado del PLC Entradas, salidas y marcas.
3. Esquema del proceso (Grafcet).
4. Programación. Listado de entradas, salidas y simbólicos.
5. Comentario.
1. Descripción del funcionamiento del sistema y de cada uno de los elementos que lo
componen
Figura tecnológica.
CILINDRO A CILINDRO B
PINZAS
B
CONJUNTO
CINTA DE ESTACIÓN
TRANSPORTE C DE
DESCARGA
TOPE
DE PARO
La estación de descarga del conjunto está compuesta por un manipulador de dos ejes, una
pinza de sujeción de gran apertura, todos de accionamiento neumático mediante cilindros
de doble efecto y una cinta de transporte para la descarga de las unidades. Esta cinta de
transporte girará a la derecha si el montaje del eje en el rodamiento es correcto y hacia la
izquierda si el montaje es incorrecto; para la discriminación del montaje se utiliza un sensor
de barrera, el cual tiene la función de limitar la altura a la que el eje debe ser montado en el
rodamiento; si el eje no corta la barrera de luz entre el emisor y el receptor en eje estará
bien montado, por tanto en motor de la cinta de trasporte girará a la derecha, en el caso
contrario girará hacia la izquierda.
Estado Inicial.
Slop nº 2: CPU 314 (1). Memoria central 24KB; 0,3ms/1000 instr.; conexión MPI;
configuración en varias filas, hasta 32 módulos, firmware V1.0
Slop nº 3: Vació.
Slop nº 5: Salidas digítales, DO16xRelais. Módulo de salidas digitales 16REL 24V DC/2A,
120V/2A, en grupos de 16.
Reset + M 0.2
(Marcha) x (a0xb0xc0xd0) x (M 0.0) S P1 R NM A + A 124.0
M 0.1 Avance del cilindro A
P Reset + M 0.6
a1 x M 0.1 S P2 R NM B + A 124.2
M 0.2 Bajar cilindro B
P
Reset + M 0.5
b1 x M 0.2 S P3 R NM C - A 124.5
M 0.6 Cerrar la pinza.
P
Reset + M 0.4
S P4 R NM B - A 124.3
c1 x M 0.6 M 0.5 Subir cilindro B.
P P
Reset + M 0.2
b0 x M 0.5 S P5 R NM A - A 124.1
M 0.4 Retroceso / cilindro A
P
Reset + M 0.3
a0 x M 0.4 S P6 R NM B + A 124.2
S NM
P17 PR A 125.2 M 1.2 Bajar cilindro B
Parada de Reset + M 1.3 + M 0.7
Emergencia.
b1 x M 0.2 x M 1.2 S P7 R NM C + A 124.4
P M 0.3 Abrir la pinza.
c0 x M 0.3 Reset + M 1.0 + M 1.1 c0 x M 0.3 Reset + M 1.0 + M 1.1
S P8 R
NM B- A 124.3 S P9 RNM D - A 124.7
M 1.3 Subir cilindro B M 0.7 Liberar Pallet
P
S P16 R
M 0.0
Programación.
A+. B+ C- B- A-
B+ C+ B- y D- M+ o M- Paro de
Emergencia.
U E 124.0 U E 124.3 U E 124.4 U M 1.3 U E 125.2
U M 0.4 U M 1.2 U M 0.3 U M 0.7 R A 124.0
S M 1.2 S M 0.3 S M 1.3 U E 125.0 R A 124.2
U M 1.2 U M 0.3 S M 0.7 UN E 125.1 R A 124.5
S A 124.2 S A 124.4 U M 1.3 S M 1.0 R A 124.3
O E 125.4 O E 125.4 U M 0.7 U M 1.0 R A 124.1
O M 0.3 O M 0.7 S A 124.7 S A 125.0 R A 124.2
R M 1.2 R M 0.3 S A 124.3 UN E 125.0 R A 124.4
R A 124.2 R A 124.4 O E 125.4 U E 125.1 R A 124.3
O M 1.0 S M 1.1 R A 124.7
O M 1.1 U M 1.1 R A 125.0
R M 1.3 S A 125.1 R A 125.3
R M 0.7 U A 125.0
R A 124.7 O A 125.1
R A 124.3 L S5T#10S
SE T 1
U T 1
R A 125.0
R A 125.1
Inicio.
U M 1.0
U M 1.1
O E 125.4
S M 0.0
U M 0.1
R M 0.0
Reposo. M 0.0
Salida del cilindro A. M 0.1
Retroceso del cilindro A. M 0.4
Bajada del cilindro B. M 0.2
Subida del cilindro B. M 0.5
Pinza abierta. M 0.3
Pinza cerrada. M 0.6
Liberar Palet. M 0.7
Giro motor derecha. M 1.0
Giro motor Izda. M 1.1
Bajar cilindro B. Segundo ciclo. M 1.2
Subir cilindro B. Segundo ciclo. M 1.3
Iidentificación de Símbolos.
f0_fotocélula_desacti.
f1_fotocélula_activada
a0_Reposo_cililndro_A
b0_Reposo_cilindro_B
c0_Reposo_Pinza_C
a1_Deplazamiento_A
b1_Bajada_Cilindro_B
d1_palet_liberado
P_emergencia
d0_pieza_detectada/palet
c1_pinza_cerrada_C
Otra forma de programar sería con un programa estructurado, haciendo uso de las funciones (FC). Siendo las
Funciones programas que podemos reutilizar.
Sería:
FC1: Programa de la secuencia de funcionamiento (Grafcet).
FC2: Desarrollo de la potencia. (Activación de salidas).
Una vez programado las funciones FC1 y FC2, deberemos llamarlas desde el bloque de ejecución cíclica OB1.
A+. B+ C- B- A-
B+ C+ B- y D- M+ o M- Paro de
Emergencia.
U E 124.0 U E 124.3 U E 124.4 U M 1.3 U E 125.2
U M 0.4 U M 1.2 U M 0.3 U M 0.7 R A 124.0
S M 1.2 S M 0.3 S M 1.3 U E 125.0 R A 124.2
O E 125.4 O E 125.4 S M 0.7 UN E 125.1 R A 124.5
O M 0.3 O M 0.7 O E 125.4 S M 1.0 R A 124.3
R M 1.2 R M 0.3 O M 1.0 UN E 125.0 R A 124.1
O M 1.1 U E 125.1 R A 124.2
R M 1.3 S M 1.1 R A 124.4
R M 0.7 L S5T#10S R A 124.3
SE T 1 R A 124.7
U T 1 R A 125.0
R M 1.0 R A 125.3
R M 1.1
U M 1.0
U M 1.1
O E 125.4
S M 0.0
U M 0.1
R M 0.0
A+. B+ C- B- A-