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Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE - CURR.

TECNOLOGICO GESTIONALE
Insegnamento: MISURE PER IL CONTROLLO DI QUALITA'
Lezione n°: 5
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria

Lezione 5

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE - CURR. TECNOLOGICO GESTIONALE
Insegnamento: MISURE PER IL CONTROLLO DI QUALITA'
Lezione n°: 5
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
ACQUISIZIONE DEI SEGNALI – conversione analogico-digitale

• Il segnale, solitamente sotto forma di tensione con valore variante nel tempo, che esce
da un qualsiasi strumento deve essere reso comprensibile per l’elaboratore elettronico.
• Il segnale deve essere dunque convertito da analogico a digitale, ossia da continuo a
discreto, conservando le informazioni che contiene.
• Viene quindi discretizzato sia lungo l’asse dei tempi (CAMPIONAMENTO), sia lungo l’asse
delle ampiezza (QUANTIZZAZIONE)

analogico digitale
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Insegnamento: MISURE PER IL CONTROLLO DI QUALITA'
Lezione n°: 5
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria

ACQUISIZIONE DEI SEGNALI-CATENA DI MISURA


STRUMENTO
DI MISURA
Termo- ACQUISIZIONE
resistenza dei dati

qo = tensione
codifica binaria
(010101001010..)

qi = temperatura ELABORATORE

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Insegnamento: MISURE PER IL CONTROLLO DI QUALITA'
Lezione n°: 5
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
CAMPIONAMENTO
Il segnale analogico che viene acquisito dallo strumento di misura verrà letto dal
sistema di registrazione in maniera digitale, ogni ∆t secondi, con ∆t in genere
costante (campionamento costante).

x(t) x*(t)
1 1

0.5 0.5

0 A/D 0

converter
-0.5 -0.5

-1 -1 ∆t
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

Segnale analogico Segnale campionato ogni ∆t


 segnale digitale
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Lezione n°: 5
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
PARAMETRI “SPERIMENTALI”
I parametri sperimentali da fissare sono dunque il tempo di campionamento tC
(asse x) e il numero di bit b (asse y).
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]

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Lezione n°: 5
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
CAMPIONAMENTO (ASSE X)

Δt (o tc o tS) = tempo di campionamento = intervallo di tempo che


intercorre tra l’acquisizione di due campioni successivi

T acquisizione
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Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
PARAMETRI DI CAMPIONAMENTO
Frequenza di campionamento (fS) o velocità con cui si campiona il segnale.
E’ l’inverso del tempo di campionamento: 1
fS =
∆t
N: numero di campioni acquisiti
Tempo di acquisizione (T): tempo totale di osservazione del segnale
N
T = N ⋅ ∆t =
fS
Nmax può essere imposto dallo strumento usato per l’acquisizione  ∆t
scelto come compromesso tra fS e T ottimali
∆t => fS (ok), T (no)
∆t => fS (no), T (ok)

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Lezione n°: 5
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
FREQUENZA DI CAMPIONAMENTO
Teorema di Shannon
Siano:
fS (= 1/Δt): frequenza di campionamento di un segnale continuo x(t)
fmax: la più alta componente spettrale del segnale x(t).

Il segnale x(t) è completamente ricostruibile a partire dal segnale campionato


se:

f S > 2 ⋅ f max

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Lezione n°: 5
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
FREQUENZA DI CAMPIONAMENTO MINIMA
Un segnale è correttamente campionato se e solo se la frequenza di
campionamento utilizzata è almeno il doppio della sua frequenza massima.

f S > 2 ⋅ f max
In realtà una frequenza di campionamento appena più che doppia rispetto a
quella del segnale non basta.
ESEMPIO: segnale sinusoidale
frequenza = 2 Hz
ampiezza = 5 V

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Lezione n°: 5
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
SEGNALE DA CAMPIONARE (f=2Hz)
5

V 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

-1

-2

-3

-4

-5
t [s]

segnale analogico

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Lezione n°: 5
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
SEGNALE CAMPIONATO - OK
5

4
fS = 100 Hz
3
fS = 45 Hz
2

V 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

-1

-2

-3

-4

-5
t [s]

100 Hz 45 Hz analogico

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Lezione n°: 5
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria

SEGNALE CAMPIONATO - OK MEDIO


5

fS = 15Hz 4

fS = 10Hz 3

fS = 8Hz 2

V 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

-1

-2

-3

-4

-5
t [s]

15 Hz 10 Hz 8 Hz analogico

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Lezione n°: 5
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
SEGNALE CAMPIONATO - NO!
5

fS = 4Hz 3

fS = 4 Hz 2

V 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

-1

-2

-3

-4

-5
t [s]

4 Hz partendo da 0 4 Hz partendo da picco analogico

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Lezione n°: 5
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
CAMPIONAMENTO - CORRELAZIONI
T = N/fS
Tenendo costante il tempo di acquisizione, se fS aumenta, è necessario
un maggior numero di campioni per acquisire lo stesso tratto di
segnale.

fS [Hz] N
8 8
10 10
T = 1 s
15 15
45 45
100 100

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Lezione n°: 5
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
CAMPIONAMENTO - CORRELAZIONI
T = N/fS
Tenendo costante il numero di campioni (caratteristica dello specifico
strumento utilizzato), se fS aumenta, il tempo di acquisizione T ottenibile
diminuisce
=> la scelta della fC va rapportata al tempo per il quale si vuole osservare il
segnale. f [Hz] T [s] S

8 256
10 204
N = 2048
15 136
45 45
100 20
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Lezione n°: 5
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
ERRORE DI CAMPIONAMENTO - ALIASING
Dal teorema di Shannon sappiamo che campionando un segnale a fS, la
massima frequenza che può essere correttamente ricostruita nello spettro è
la “frequenza di Nyquist” (fN).

fC
fN =
2

 la massima frequenza del segnale deve essere minore della frequenza di Nyquist
(fmax < fN).
 la massima frequenza del segnale deve essere minore della metà della frequenza
di campionamento (fmax < fC/2)
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Lezione n°: 5
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
ALIASING
L’errore di campionamento è detto di aliasing perché se ho un segnale
contenente la frequenza fx che viene campionato con una frequenza fs tale per
cui

fx > f S / 2

allora nello spettro del segnale si vedrà, al suo posto, un’altra frequenza detta
ALIAS:

ALIAS f x = (k⋅ f S )− f x
Multiplo intero della frequenza
di campionamento tale che
l’alias ricada in (0,fN)

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Insegnamento: MISURE PER IL CONTROLLO DI QUALITA'
Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempio di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria

Sessione studio 1

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Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempio di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Sessione studio 1

Esempio di errore di Aliasing e metodi anti-aliasing

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Insegnamento: MISURE PER IL CONTROLLO DI QUALITA'
Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempio di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
ERRORE DI CAMPIONAMENTO - ALIASING
Dal teorema di Shannon sappiamo che campionando un segnale a fS, la
massima frequenza che può essere correttamente ricostruita nello spettro è
la “frequenza di Nyquist” (fN).

fC
fN =
2

=> la massima frequenza del segnale deve essere minore della frequenza di Nyquist
(fmax<fN).
=> la massima frequenza del segnale deve essere minore della metà della frequenza
di campionamento (fmax<fC/2)
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Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempio di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
ALIASING - ESEMPIO

Segnale composto da 4 frequenze: 25, 70, 160, 510 Hz


fc=100 Hz  fN=50 Hz

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Insegnamento: MISURE PER IL CONTROLLO DI QUALITA'
Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempio di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
ALIASING - ESEMPIO
• L’unica frequenza ad essere correttamente ricostruita è F1=25 Hz
(l’unica < fC/2).
• Le altre frequenze compariranno sotto forma di “frequenze
fantasma” nell’intervallo (0,fN).

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Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempio di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
ALIASING - ESEMPIO
Se fx > fS/2 allora nello spettro del segnale si vedrà, al suo posto, un’altra
(ALIAS) frequenza:

ALIAS f = (k⋅ f )− f
Multiplo intero della frequenza
di campionamento tale che
x S x
l’alias ricada in (0,fN)

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Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempio di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
ALIASING - ESEMPIO
Se fx>fs/2 allora ALIAS fx=|(k)·fs-fx|
Alias F2 = |(1*100)-70| = 30 Hz
Alias F3 = |(2*100)-160| = 40 Hz
Alias F4 = |(5*100)-510| = 10 Hz

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Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempio di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
ALIASING
• Se conosco il segnale originale, posso dedurre che 10, 30 e 40 Hz siano
frequenza fantasma.

• Se non conosco il segnale originale, non ho alcun parametro per


distinguere una frequenza fantasma da una “reale”.

• La prevenzione dell’aliasing deve avvenire a monte del campionamento.


• Si agisce tramite: - mantenendo alta la frequenza di campionamento
- utilizzando filtri analogici

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Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempio di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
METODI ANTI-ALIASING – FREQUENZA DI
CAMPIONAMENTO

• Per evitare l’aliasing posso aumentare la frequenza di campionamento,


ma...
1 N
f C ↑ : ∆f = ⇒ T = ↓ ⇒∆f ↑
T fC

• ... diminuisce la risoluzione nel dominio della frequenza.

• Se aumento il range di frequenze osservabili, peggioro il dettaglio con


cui le posso distinguere.

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Lezione n°: 5/S1
Titolo: Esempio di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
METODI ANTI-ALIASING – FILTRI

Per evitare l’aliasing posso inserire nello strumento un filtro anti-


aliasing, particolari filtri passa–basso.
Il filtro deve essere inserito a monte dell’acquisizione => deve essere
analogico => molto costoso.

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Lezione n°: 5/S2
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria

Sessione studio 2

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Lezione n°: 5/S2
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Sessione studio 2

Esercizio

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Lezione n°: 5/S2
Titolo: Campionamento ed errore di aliasing
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Esercizio

Dato il segnale composto da 4 frequenze: 150, 700, 980, 1670 Hz


se viene campionato con una frequenza di 2KHz (fs).
Quanto vale la frequenza di Nyquist e quali sono le frequenze di alias che
vengono registrate erroneamente a causa dell’aliasing?

150 Hz 700 Hz 980 Hz 1670 Hz f


fs
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Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE - CURR. TECNOLOGICO GESTIONALE
Insegnamento: MISURE PER IL CONTROLLO DI QUALITA'
Lezione n°: 5/S3
Titolo: Domande
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria

Sessione studio 3

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE - CURR. TECNOLOGICO GESTIONALE
Insegnamento: MISURE PER IL CONTROLLO DI QUALITA'
Lezione n°: 5/S3
Titolo: Domande
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Sessione studio 3

Domande

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Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE - CURR. TECNOLOGICO GESTIONALE
Insegnamento: MISURE PER IL CONTROLLO DI QUALITA'
Lezione n°: 5/S3
Titolo: Domande
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Domanda 1
Descrivere il principio di conversione analogico digitale del campionamento.

Domanda 1
Descrivere l’errore di campionamento, aliasing, dovuto all’utilizzo di una frequenza di
campionamento non adeguata e i metodi per ridurre questo errore.
Riportare un esempio di aliasing in un segnale campionato.

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