ROBÓTICA

FASE 6-Presentar la solución al problema

planteado
LUIS ALBERTO CELORIO MINA
JHONATAN INSUASTY ESPINOSA
JULIAN ANDRES TORO ESCOBAR
YOSAMI GARCIA SAN MIGUEL
EDWIN REYNEL MEDINA
GRUPO 22
14/12/2020
 Introducción

Este trabajo tiene como propósito evidenciar el manejo y capacidades que

desarrollaron los integrantes del grupo colaborativo en aplicaciones industriales de
sistemas robóticos aplicados a su entorno, mediante la utilización de software de
programación de robots.
Como prueba de los conocimientos adquiridos los integrantes del grupo diseñaron
un sistema robótico que es capaz de realizar un proceso de limpieza del área de
hospitalización (cama, pisos, mesas, puertas, equipo médico, etc.) dos veces al día.
Para el desarrollo de este trabajo se utilizaron las fuentes bibliográficas
recomendadas en el entorno de conocimiento.
 Descripción del Problema plateado

En las instrucciones de salud, se están atendiendo un alto de número de personas con el virus
COVID-19, y se han presentado brotes de contagio en personal médico y asistencial, debido
al permanente contacto con los pacientes y a la presencia del virus en los espacios físicos.
Para disminuir el riegos de contagio, se requiere diseñar un sistema robótico que realice
algunas tareas, disminuyendo el contacto con personas o áreas contaminadas; es necesario
que el sistema robótico realice la desinfección total del
área de hospitalización, antes del ingreso del paciente y
personal de atención hospitalaria, y posterior a la
hospitalización el sistema robótico realice el proceso de
limpieza del área(cama, pisos, mesas, puertas, equipo
médico, etc.) dos veces al día.
.
Causas y consecuencias del
problema
Posible causa del
problema
Limpieza ineficiente del lugar
Limpieza incompleta
Falta de un horario definido
para la limpieza.
Robot defectuoso
Consecuencia del problema
No existe un patrón de
recorrido definido
Insumos insuficientes para
realizar la limpieza
Limpieza innecesaria en
tiempo y lugar.
Robot deficiente durante la
limpieza.
Robot inoperable.
 Descripción de la solución

 Elementos a usar
Para este modelo nos apoyaremos en KR 480 R3330 MT
DATOS DE EJES
DATOS TÉCNICOS
Movimiento Rango Vel./carga útil
Alcance máximo 3326 mm
A1 185° 45°/s
Carga útil máxima 568 kg
A2 °/20° 45°/s
Carga útil nominal 480 kg

Número de ejes 6 A3 /144° 45°/s

Posición de montaje Piso

A4 350° 90°/s
Huella de trabajo 1050 mm x 1050 mm
A5 120° 83°/s
Peso 2475 kg
A6 350° 130°/s
 Descripción de la solución

DESCRIPCIÓN
Sensores internos de posición (encoder) Realizan el conteo de un solo bit a la decodificación convirtiéndose en medidas relativas o absolutas
que permiten la posición del eje

Sensores internos de posición sincronizadores y El giro de la bobina móvil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas varíe, consiguiendo que la
resolvers señal dependa del seno del ángulo de giro.

Sensores internos de velocidad Se utilizan para mejorar el comportamiento dinámico de los actuadores del robot. Se puede realimentar
la información de la velocidad del movimiento de cada actuador a un bucle de control análogo.

Sensor interno de velocidad de efecto Hall Posen una pieza plana de material conductivo llamado chip Hall, el cual se sujeta a una diferencia de
potencial en sus dos lados opuestos y de esta forma la tensión que genera en las caras perpendiculares
sea cero.

Sensores internos de fuerza Este tipo de sensores internos miden los diversos elementos de fuerza ya sea resistencia, tensión o
potencial eléctrico.
Galgas extenso métricas Su principio de funcionamiento se basa en el alargamiento o decremento de un conductor para
aumenta o disminuir su resistencia eléctrica.
Descripción de la solución

 Modelo cinemático

Sistemas de referencia para el robot

KUKA KR 480 R3330 MT
Descripción de la solución

 Modelo cinemático
Matriz de rotación entorno al eje Z Matriz de translación 𝑷𝒙, 𝑷𝒚, 𝑷𝒛:
𝑪𝒐𝒔 𝜽 −𝑺𝒆𝒏 𝜽 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝑷𝒙
𝑺𝒆𝒏 𝜽 𝑪𝒐𝒔 𝜽 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝑷𝒚
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝑷𝒛
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

Modelo Matemático para la cinemática Directa

𝑇
𝜋 𝜋 𝜋
= 𝑅 𝑍0 , 𝜽0 ∗ 𝑇 𝑍0 , 𝑳1 ∗ 𝑇 𝑋0 , ´𝑳2 ∗ 𝑅 𝑋0 , ∗ 𝑅 𝑍0 , ∗ 𝑅 𝑍1 , 𝜽1 ∗ 𝑇 𝑋1 , 𝑳3 ∗ 𝑅 𝑍1 ,
´2 ´2 ´2
∗ 𝑅 𝑍2 , 𝜽2 ∗ 𝑇 𝑋2 , 𝑳4
Descripción de la solución

PRESUPUESTO
Mano de obra $1’000.000
Motores $ 600.000
Encoder $ 360.000
Cableado $ 100.000
Brazo robótico $ 650.000
Controlador $ 300.000
Insumos varios $ 300.000
Herramientas $ 400.000
TOTAL $ 3.710.000
Url Video del programa que simula
movimientos del robot

https://youtu.be/2A9-MLhUmv4
Conclusiones y/o recomendaciones

Conclusiones

Durante el desarrollo de esta actividad logramos comprender y entender los

conceptos básicos que se deben tener en cuenta al momento de diseñar un
robot para dar solución a una problemática de la vida real. Iniciamos con la
interpretación de la estructura y elementos que conforman un sistema robótico
logrando identificar su morfología, aplicamos el modelo cinemático directo e
inverso para lograr modelar sistemas robóticos articulados y finalmente Exploramos
los diferentes programas para simular el movimiento de un robot.

Con los conocimientos adquiridos logramos diseñar un sistema robótico que se

encarga de realizar un proceso de limpieza del área de hospitalización (cama,
pisos, mesas, puertas, equipo médico, etc.).
Conclusiones y/o recomendaciones

Recomendaciones

Se requiere de un espacio adecuado para que el robot pueda realizar sus

movimientos y posicionarse libremente al Momento de manipular los productos de
limpieza.

Realizar mantenimientos preventivos cómo mínimo mensual para detectar fallas a

tiempo y evitar sobre costos o disponibilidad deficiente del equipo.

Las camilla del paciente y las esas no deben superar los 1,2 metros de altura.

La camilla debe ubicarse en las coordenadas (110,1580,-50), la mesa del lado

izquierdo en (-1710,2330,0) y la mesa del lado derecho a (1070, 2280,0)
 Referencias bibliográficas

Argudo Cobos, G. S., & Arpi Saldaña, A. D. (2012). Diseño y Construcción De Un Robot Móvil Tele Operado Para La Asistencia
En Operaciones De Alto Riesgo Del Cuerpo De Bomberos. http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/2424
ReboDK. (s.f). Primeros Pasos. https://robodk.com/doc/es/Interface.html#Interface
Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica. Segunda Edición. Pag 355 a 400. Y 483 a
587. McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado de https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193
Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill. Interamericana. Pag 316 a 337. Recuperado de https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/36580
Vargas, S. (2017). Programación de robots. [video]. Recuperado de https://repository.unad.edu.co/handle/10596/12433
Martinez, R. & Legarreta, J. (2018) Programación de robots. Recuperado de https://docplayer.es/75853850-Tema-3-
programacion-de-robots-robotica.html