– Fase 4 –

Ejecutar un plan para solucinar el problema planteado

Jhonatan Alfonso Insuasty

Código: 1.113.515.374

Robotica

299011_22

Presentado a:

Mario Ricardo Arbulu

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería

Ingeniería en Electrónica

Noviembre 2020
Estudiar la temática lenguajes de programación de robots y realizar
una infografía, con sus principales características.
Investigar las generalidades de UNO de los siguientes software de
programación de robots: Robocell, Roboworks, VREP, Robot studio,
RoboDK, Kuka Sim Pro, Cosimir, y realice una explicación detallada del
entorno de programación y los pasos para realizar una simulación.

ROBOCELL

El principio de funcionamiento de Robocell es por programación guiada

o enseñada, es decir que debemos guiar cada movimiento y
almacenarlo con un código o número para que cada vez que se digite
este comando realice el movimiento almacenado anteriormente. Es un
software muy intuitivo para programar y operar celdas de trabajo
robótico.

Este software viene integrado con SCORBASE el cual le permite al

usuario manipular el control robótico el cual proporsiona una
herramienta de gran facilidad facilidad en el uso de la programación y
manipulación del robot. Cuenta con CELLSETUP el cual le permite al
usuario poder crear nuevas celdas de trabajo robótico virtual o permite
modificar la celda existente. Cuenta con GRAPHICI DISPLAY la cual
permite realizar simulaciones en 3D del robot y de otros elementos que
se encuentren en la celda de trabajo rob.

Viene tambien un DEMO SIMULACIÓN 3D el cual le permite al usuario

mostrar todas las capacidades y funcionalidades de ROBOCELL.
Entorno de programación

En ese entorno se realizan los movimiento requeridos del motor y se

almacenan (enseñar) en un código. Luego se colocan en el área de
trabajo en el orden que se requiere que el robot realice los
movimientos.

Intefaz gráfica

En esta interfaz se realiza el diseño en 3D del robot y los elementos

que interactuan con este brazo.
Pasos para realizar una simulación
Pasos Imagen
Debemos seleccionar
archivo, nuevo
proyecto.

Luego, debemos abrir

nuevamente archivo y
seleccionar Editar
modelo 3D (es para
iniciar un proyecto
desde cero)(se puede
escoger importar
modelo 3D para
trabajar con un modelo
de ejemplo)
Una vez seleccionado
editar modelo 3D, nos
abre la pantalla de
interfaz gráfica en la
cual con ayuda de la
pestaña de nuevos
objetos podemos
seleccionar los
elementos que
interactuaran en
nuestro proyecto.

Una vez terminamos de

realizar el diseño,
procedemos a guardar
el archivo y cerramos.
En esta pantalla,
realizamos todos los
movimientos manuales
que se requieren
realizar paso a paso.

Luego de cada
movimiento,
almacenamos
(Enseñar) con un
número o código para
que cada vez que
llamemos ese valor,
realice la función que se
almaceno con ese
código.
En la pantalla de
trabajo, seleccionamos
los códigos o números
con los cuales
almacenamos los
movimientos en el
orden que se requiere
que el brazo robótico se
mueva.
Una vez organizado
todos los movimientos,
debemos resetear la
interfaz gráfica para
que el robot tome su
posición inicial.

Con el comando
Ejecutar una línea,
podemos simular cada
código para verificar su
funcionamiento y que
no tenga problemas de
estrellarse o que el
movimiento este fuera
de rango.

Con el comando
Ejecutar un ciclo,
podemos simular todos
los movimientos en el
orden que fueron
organizados. Se corre el
programa de principio a
fin sólo una vez.

Con el comando
Ejecutar continuamente
podemos simular todos
los movimientos
continuamente en el
orden que fueron
organizados.
 Referencias bibilográficas

 Martinez, R. & Legarreta, J. (2018) Programación de robots.

Recuperado de https://docplayer.es/75853850-Tema-3-
programacion-de-robots-robotica.html

 Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R.

(2007). Fundamentos de robótica. Segunda Edición. Pag 355 a
400. Y 483 a 587. McGraw-Hill, Interamericana de España.
Recuperado de https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193

 [Inteliket] (2011) Robocell. Manual de usuario. Recuperado de

https://intelitek.com/