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3. La Corda e il Risonatore (1).

Carichi elementari

1. La soluzione di Bernoulli dell'equazione della corda ideale 2

2. La Resistenza Caratteristica della corda 9

3. L'equilibrio delle forze al ponticello 10

4. Carico costituito da una massa pura 13

5. Il modello del sistema corda-massa e la distribuzione delle armoniche 16

6. Il coefficiente di riflessione e l'attenuazione delle armoniche 19

7. Carico costituito da un elemento elastico 20

8. Il modello del sistema corda-carico elastico 22

9. Carico costituito da un oscillatore semplice non smorzato. Il modello numerico 27

10. Modello analitico dei modi del sistema. La risposta in risonanza 31

11. Modello analitico dei modi del sistema. La risposta fuori risonanza per f_body < f_corda 38

12. Modello analitico dei modi del sistema. Generalizzazione della risposta fuori risonanza 45

13. L'influenza delle armoniche superiori 48

14. Sintesi del modello del carico costituito da un oscillatore non smorzato 50

15. Sintesi del modello del carico costituito da un oscillatore smorzato 51


1. La soluzione di Bernoulli dell'equazione della corda ideale

L'equazione della corda ideale


∂ 2y 2 ∂ y
2
= c (1)
∂t 2 ∂x2

ammette come soluzione generica y ( x,t )= f1 ( x − ct )+ f 2 ( x + ct ) .


La costante c, che esprime la velocità di propagazione dell'onda, è legato alla tensione e alla massa
lineare dalla relazione c = Fx µ . Il rapporto tra la forza e la velocità, che è normalmente una
impedenza, è detta Resistenza Caratteristica (vedi Cremer) e assume qui il valore
F
R = x = µF (2)
c c x
Supponiamo che la soluzione sia armonica. Una generica funzione sinusoidale si può esprimere
come y = Asin(ω t −φ ) . Poiché l'onda si propaga alla velocità c, e percorre un angolo pari a 2π nel
tempo di un periodo T, la relazione che esprime la fase è
2π ω
φ= x= x=kx (3)
cT c
dove k è il numero d'onda. La generica funzione sinusoidale diventa quindi y= Asin(ω t −kx )
Per vedere come le onde armoniche si propagano lungo la corda (vedi Fletcher - Rossig) si assume
che le funzioni f1 e f2 della soluzione generale siano costituite ciascuna da un termine sinusoidale e
da un termine cosinusoidale; quindi la soluzione armonica generale diventa

y( x,t )= Asin(ω t −k x )+ Bcos(ω t −k x )+C sin(ω t + k x )+ Dcos(ω t +k x ) (4)

Si può dare della y una rappresentazione complessa


_ _ _
y( x,t )= H e j(ω t + k x ) + K e j(ω t −k x ) (5)
_ _
dove H e K sono quantità complesse. La soluzione y (x, t) corrisponde alla parte reale della (5):
_ 
y( x,t )= R  y ( x,t ) (6)
 
Sviluppando la (6) si ottiene una espressione formalmente uguale alla (4).

Per determinare le costanti che compaiono nella (4), si devono imporre le condizioni ai vincoli che,
per la corda iniziale, sono

y(0,t )=0 (7)


y(L,t )=0 (8)

2

y( x,0 )=0 (9)

La (7) e la (8) esprimono la condizione di supporto ideale associata al concetto di corda ideale; la
(9) dice che la corda è inizialmente a riposo (la velocità iniziale è nulla).
Imponendo la (7) si ottiene dalla (4) ( A+C )sinω t + (B + D )cosω t =0 da cui A = -C e B = -D.
La y(x, t) si può scrivere come

y ( x,t )= A[sin(ωt − kx )− sin(ωt + kx )]+ B[cos (ωt − kx )−cos (ωt + kx )]

Ora applichiamo le formule di somma per gli argomenti del seno e coseno

sin(a±b )=sin(a )cos(b )±cos(a )sin(b ) (10)


cos(a±b )=cos(a )cos(b )µsin(a )sin(b )

Si ottiene (vedi Appunti)

y( x,t )=2[ Acos (ω t )− B sin(ω t )]sin(k x ) (11)

Imponiamo ora la (8) y(L,t )=0 . Nel prodotto compare la variabile x solo in sin(kx), e quindi la (8) è
soddisfatta per sin(kL) = 0, cioè

ω c
k L = n π; L = n π; ω = nπ
c L
e quindi
c
f =n (12)
2L
La (12) esprime i valori di frequenza compatibili con l'equazione della corda, cioè l'insieme di
frequenze, o modi di vibrazione, dell'onda sinusoidale che risolve l'equazione della corda ideale.
La soluzione è definita per tutti, e solo per, i modi di vibrazione espressi dalla (12); quindi la
soluzione si può esprimere come sommatoria di onde sinusoidali la cui frequenza è data dalla (12).

y( x,t )=∑ [ An sin(ω n t )+ Bn cos (ω n t )]sin(k n x ) (13)


n

Imponiamo ora la (9), cioè y( x,0 )=0 . Derivando la (13) si ottiene

y( x,t )=∑ [ An cos(ω n t )− Bn sin(ω n t )]ω n sin(k n x )
n

Per t = 0, y( x,0 )=0 , e quindi

y( x,0 )=∑ [ An ]ω n sin(k n x ) =0
n

3
che ammette l'unica soluzione non banale An = 0.
La soluzione (13) dell'equazione si può ora esprimere come
 nπ x  nπ
y( x,t )=∑ Bn cos (ω n t )sin ; kn = (14)
n  L  L
L'ampiezza della ennesima componente armonica del moto della corda è quindi
 nπ x 
H n = Bn sin  (16)
 L 
Il termine Bn dipende dallo spostamento iniziale dei punti lungo la corda. Nel caso di eccitazione
Plucking lo spostamento iniziale è massimo al Plucking Point, mentre decresce fino ad annullarsi
agli estremi; è caratteristico di questo tipo di eccitazione (nella sua forma ideale) che la velocità
iniziale sia nulla (vedi Eq. 9).
Al tempo t = 0 la (14) assume l'espressione
 nπ x 
y( x,0 )=∑ Bn sin  (17)
n  L 
Entrambi i membri della (17) vengono moltiplicati per sin(mπx/L) e integrati tra 0 e L. Si ottiene
 mπ x   nπ x   mπ x 
L L

∫0 y(x,0)sin L dx=∑n Bn ∫0 sin L  sin L dx (18)

Sviluppando gli integrali (vedi Appunti) si ottiene l'espressione che lega i coefficienti Bn al
displacement iniziale lungo la corda
 nπ x 
L
Bn = ∫ y( x,0)sin
2
dx (19)
L0  L 

Si può trovare una espressione generale per i parametri Bn in relazione alla posizione del plucking
point. Supponiamo che la corda venga pizzicata in un punto x1 tale che
x
α= 1 (20)
L
e che h sia lo spostamento iniziale al plucking point. L'espressione del displacement iniziale è
y( x,0 )=
h
per 0≤ x≤α L (21)
αL
h  x
y( x,0)= 1−  per α L≤ x≤ L
(1− α ) L 

Sviluppando la (19) dopo aver sostituito in essa le (21) si ottiene l'espressione dei parametri Bn
sin(n π α )
2h 1
B n= 2 2
n π α (1−α )
L'ampiezza della armonica di ordine n è (ricordando la 16)
 x
sin (n π α )sin  n π
2h 1
H n= 2 2  (22)
n π α (1−α )  L
e quindi l'armonica di ordine n è espressa come

4
y n ( x,t )= H n cos(ω n t ) (23)

L'ampiezza di ciascuna armonica è funzione della coordinata x, cioè del punto nel quale si osserva
il segnale spostamento. Quindi l'ampiezza di ciascuna armonica avrà lungo la corda dei massimi
(positivi o negativi) e degli zeri. I punti in cui si annulla l'armonica di ordine n sono quelli per cui
Hn = 0, cioè quelle per cui sin(nπx/L) =0 e quindi nπx/L = βπ, con n e β interi positivi. La tabella
seguente dà i punti di annullamento della armonica di ordine n, ed è costruita tenendo conto che la
coordinata dei punti di annullamento è (in base alla relazione precedente)

x0 = L β / n (24)
A β sono assegnati valori interi tali che x sia compreso tra 0 e 2L, tenendo conto che il moto lungo i
punti della corda ha periodo 2L.

Ordine Punti di Annullamento

1 0, L, 2L
2 0, L/2, L, 3L/2, 2L
3 0, L/3, 2L/3, L
4 0, L/4, L/2, 3L/4, L
5 0, L/5, 2L/5, 3L/5, 4L/5, L
........ .............................................

Tabella 1. Punti di annullamento dell'ampiezza per alcune armoniche


Dalla (22) risulta che è sempre nulla l'ampiezza delle armoniche di ordine n per le quali n πα = w π ,
cioè n α = w , con n e w interi positivi; α è legato al plucking point x1 dalla relazione (20) α = x1 / L
Ad esempio per α = 1/5, sono nulle le armoniche di ordine 5 (w = 1), 10 (w = 2), 15 (w = 3) ecc.
Ritroviamo la legge (di Young) secondo cui sono nulle le armoniche che avrebbero un nodo di
vibrazione (ampiezza nulla) nel plucking point.

Se vogliamo esaminare le ampiezze delle armoniche del segnale spostamento valutato al plucking
point, cioè y(x1, t), dobbiamo applicare la (22) per x = x1; si ottiene
sin 2 (n π α )
2h 1
H n = 2 2 (23)
x1 n π α (1−α )

Con il programma ARMONIC.pas è possibile calcolare l'ampiezza delle armoniche del segnale
spostamento valutato al plucking point in base alla (23), dato il valore di α e assumendo h = 1; è
anche possibile calcolare le ampiezze relative alla prima armonica

5
Hn 1 sin 2 (n π α )
= 2 (24)
H1 x1
n sin 2 ( π α )

Il moto della corda ideale è stato modellato sia utilizzando il metodo delle differenze finite
(Programma IDEAL.pas) che il metodo delle linee di ritardo (Programma IDEAL_LR.pas). Nella
simulazione la frequenza di campionamento era 22016 Hz, e la fondamentale della corda era 172
Hz, ciò che comporta N = 64 (numero di campioni spaziali).
Con questa scelta 2048 campioni a 22016 Hz corrispondono ad un numero intero (16) di periodi
della fondamentale del moto della corda.. Il plucking point è stato fissato in corrispondenza al
campione 50, e quindi α = 0.78125. Il modello ha quindi generato un file (FFT1.dat) contenente i
successivi valori di displacement nel plucking point, sulla base del quale sono state calcolate le
ampiezze delle armoniche (programma FFT.pas). In Fig.1 è riportato lo spettro del segnale
spostamento al plucking point nelle condizioni date.
Il valore delle ampiezze relative calcolato sulla base del programma FFT.pas è stato quindi
confrontato con il valore teorico calcolato da ARMONIC.pas. sulla base dell'Eq. 24. La Tab. 2
riporta i risultati teorici a confronto dei risultati ottenuti dal modello. Si osserva che i risultati
coincidono fino alla terza cifra decimale, e quindi la corrispondenza è accettabile.
La Figura 1 bis e la Tabella 2 bis sono state ricavate per = 0.75 (in questo caso il plucking point
cade a 3 / 4 della lunghezza). Si noti l'assenza delle armoniche il cui ordine è multiplo di 4. Anche
in questo caso la corrispondenza tra i rapporti calcolati e quelli ricavati dal modello è buona.

6
Fig. 1. Spettro del segnale al plucking point (modello della corda ideale per α = 0.78125)

Ordine n Ampiezza relativa (modello) Ampiezza relativa (teorica)

1 1 1
2 0.597905 0.59754
3 0.2150805 0.21473
4 0.02281133 0.0227427
5 0.0084156 0.008375
6 0.04805378 0.047717
7 0.0507089 0.050222
8 0.01965957 0.0194121
9 0.0002995 0.0002947
10 0.00782369 0.0076694
11 0.01926449 0.01880
12 0.01515856 0.0147282

Tab. 2. Ampiezze relative teoriche e valutate sulla base del modello (α = 0.78125)

7
Fig. 1 bis. Spettro del segnale al plucking point (modello della corda ideale per α = 0.75)

Ordine n Ampiezza relativa (modello) Ampiezza relativa (teorica)

1 1 1
2 0.50003 0.5
3 0.1113 0.111111
4 0 0
5 0.04019 0.04
6 0.055948 0.055555
7 0.020606 0.020408
8 0 0
9 0.012546 0.0123456
10 0.02040 0.02
11 0.008466 0.00826447
12 0 0

Tab. 2 bis. Ampiezze relative teoriche e valutate sulla base del modello (α = 0.75)
8
In conclusione, il modello della corda ideale (sia a differenze finite che a linee di ritardo) genera un
segnale la cui composizione armonica è molto simile a quella prevista teoricamente; ciò lascia
presumere che il modello sia attendibile anche nei casi più complessi di eccitazione ' dinamica' per i
quali non è possibile una soluzione analitica.

2. La Resistenza Caratteristica della corda

I parametri della corda (tensione, massa lineare, velocità di propagazione, resistenza caratteristica)
sono legati tra loro da alcune relazioni fondamentali. La frequenza della corda a vuoto è
c 1 Fx
f0 = = (25)
2L 2L µ
essendo c = Fx µ . La tensione è un parametro caratteristico che dipende dalla costituzione della
corda (materiale, caratteristiche costruttive, volume), e lo si può considerare noto sulla base delle
specifiche della corda. La lunghezza L è un parametro dello strumento tipicamente uguale a 65 cm.
nelle chitarre moderne. La (25) consente di calcolare µ per una corda la cui frequenza a vuoto sia f0,
una volta fissate la sua tensione e la sua lunghezza
F
µ = 2x 2 (26)
4 L f0
La velocità di propagazione delle onde progressive è
Fx
c= (27)
µ
mentre la Resistenza Caratteristica è
F
R = x = µ F = µc (28)
c c x
La (28) rappresenta alcune formulazioni alternative della resistenza caratteristica in funzione dei
parametri della corda.

La Tab. 2. riporta i valori tipici dei parametri di un set di corde; i valori di tensione sono presi da
Chaigne e sono stati misurati su corde AUGUSTINE, mentre gli altri parametri sono calcolati
utilizzando le relazioni precedenti.

9
Parametro MI (6) LA (5) RE (4) SOL (3) SI (2) MI (1)
Tensione (N) 70 77 82 58 58 82
Frequenza (Hz) 82.407 110 146.833 195.998 246.942 329.628
Massa lineare (g/m) 6.093 3.765 2.251 0.894 0.563 0.447
velocità (m/s) 107.13 143 190.88 254.79 321.02 428.52
Res. Car. (N*m/s) 0.6534 0.5385 0.4296 0.2276 0.1807 0.19136

Tab. 2. Parametri caratteristici di un set di corde

3. L'equilibrio delle forze al ponticello

La Fig. 2. rappresenta il displacement della corda e la componente verticale che agisce sul
ponticello che, nel caso della chitarra, è solidale con il risonatore, di modo che l'azione della corda
sul ponticello si traduce in una uguale azione sul risonatore.

Fig. 2. Azione della corda sui supporti

La forza esercitata al supporto corrisponde alla componente verticale della tensione, e quindi
∆y ∂y
F = Fx sin θ ≈ − Fx tg θ = − Fx = − Fx (29)
∆x ∂x

Al ponticello l'angolo θ è compreso tra π/2 e 3π/2, e in particolare è prossimo a π per valori piccolo
di displacement. La componente della tensione è positiva o negativa, cioè ' tira' il supporto verso

10
l'alto o lo 'spinge' verso il basso in relazione al valore di ∆y (il contrario capita al capotasto).
Nell'Eq. (29) il ∆x, che corrisponde al coseno di una angolo compreso tra π/2 e 3π/2 è negativo, per
cui la forza è positiva se il ∆y è positivo.
Nella (29) la forza è messa in relazione con la derivata spaziale dello spostamento. Nella
rappresentazione discreta della derivata spaziale,
∂ y y( N )− y( N −1)
=
∂x ∆x
e quindi
∂ y Fx
F = − Fx =− [ y( N )− y( N −1)] (30)
∂x ∆
La forza è positiva, in quanto la differenza y ( N ) − y ( N − 1) è negativa. Questa è la formulazione
della forza utilizzata nel modello.
In termini di onde progressive, è
∂ y+ 1 ∂ y+ ∂ y− 1 ∂ y−
y = y+ + y− ; =− ; =+ (31)
∂x c ∂t ∂x c ∂t
e quindi
 1 ∂ y + 1 ∂ y −  Fx  ∂ y + ∂ y − 
F =−Fx =−Fx − + =  − (32)
 c ∂t c ∂t  c  ∂t ∂ t 
Introducendo la resistenza caratteristica della corda,
 ∂ y+ ∂ y− 
F =Rc  − (33)
 ∂t ∂ t 
Se il supporto è rigido come nel caso della corda ideale, la velocità del supporto è nulla e quindi
∂ y ∂ y+ ∂ y− ∂ y− ∂ y+
= + = 0; =−
∂t ∂t ∂t ∂t ∂t
e quindi
∂ y+
F = 2 Rc (34)
∂t
Altre formulazioni per la resistenza caratteristica sono
F
Rc = x = µ Fx = µ c (35)
c
Per una data corda µ e Fx sono legate dalla frequenza fondamentale della corda a vuoto
c 1 Fx
f0 = = (36)
2L 2L µ

La relazione (36) fissa il valore della resistenza caratteristica della corda a vuoto data la sua
fondamentale e la tensione a cui la corda è soggetta.

Il rapporto tra la forza al supporto e la velocità con cui il supporto si muove è definito come
Impedenza del supporto. Il suo inverso, la mobilità, esprime la velocità in funzione della frequenza.
Detta Z l'impedenza del supporto, si ha per definizione

11
F (t )=ZU (t )=Z
d y
(37)
d t

L'equazione (37) mette in relazione la forza agente sul supporto alla velocità (e quindi alla legge di
spostamento) supposto di conoscere per altra via l'impedenza meccanica del supporto. I metodi per
determinare questa impedenza in termini di circuiti elettrici o meccanici equivalenti per ora non
vengono studiati; per ora si fa l'ipotesi che il carico applicato dal supporto alla corda sia noto e
riconducibile a strutture modellabili.
Combinando l'equazione (37) con l'equazione (29) si ottiene la legge del moto al ponticello data
l'impedenza del carico
∂y ∂y
F (t )=− Fx =Z (38)
∂ x ∂t
Questa equazione, valida esclusivamente per x = L, rappresenta la condizione del vincolo nel caso
in cui il supporto non sia infinitamente rigido, e sostituisce la condizione y(L, t) = 0 che vale nel
caso di supporto ideale (Eq. 8) e usata per determinare la soluzione di Bernoulli per il moto della
corda ideale. La (38), che determina il moto della corda reale ancorata ad un supporto non rigido,
esprime anche l'interazione tra la corda e il carico (eventualmente il risonatore) a cui essa è
connessa: la forza dipende dalla velocità e la velocità dipende dalla forza; ne la forza ne la velocità
si possono considerare sorgenti feed-through, ma sia l'una che l'altra interagiscono in base alla
natura del carico. Le conseguenze di questa interazione (feed-back) sul moto della corda (e quindi
sulle frequenze e sulle ampiezze dei parziali dell'oscillazione) verranno studiate esaminando prima i
casi di carico più elementare e poi il caso di strutture complesse come quelle del risonatore reale.

La condizione di equilibrio al supporto si può esprimere in termini di onde progressive. Dalla (33)
 ∂ y+ ∂ y− 
F (t )=Rc  − (39)
 ∂t ∂ t 
mentre dalla (38)
 ∂ y+ ∂ y− 
F (t )=Z  + (40)
 ∂t ∂ t 
Combinando le due equazioni si ottiene
R −Z
y− = y + c (41)
Rc + Z
L'onda progressiva y- che esce dal ponticello dipende dall'onda incidente; il coefficiente di
riflessione
Rc − Z
ρ= (42)
Rc + Z
rappresenta la parte dell'onda incidente che viene riflessa dal supporto e che origina l'onda
progressiva diretta al capotasto. Il coefficiente ρ è funzione della frequenza, e di conseguenza le
armoniche si propagano attenuandosi in maniera selettiva; altrimenti detto, la composizione del
segnale che rappresenta il moto della corda in un punto varia nel tempo. Si nota che se l'impedenza
12
è infinita (caso del supporto ideale che non si muove sotto l'azione di una forza), il coefficiente di
riflessione è ρ = - 1, cioè y- = - y+ e quindi y(L, t) = 0, che è appunto la condizione al contorno nel
caso ideale.
La riflessione al supporto è quindi un altro modo di vedere il fenomeno dell'interazione corda-
supporto, e le equazioni che governano i due fenomeni sono tra loro riconducibili. Nel modello il
coefficiente di riflessione può essere rappresentato da un filtro il cui ingresso è y- e la cui uscita è y+
; la funzione di trasferimento può essere espressa nel dominio della frequenza o nel dominio del
tempo discreto, e l'analisi di questo filtro consente di giustificare lo smorzamento selettivo dei
parziali del segnale che rappresenta il moto.

4. Carico costituito da una massa pura

Supponiamo che la corda sia ancorata ad un supporto rigido a x = 0 (punto che generalmente
assimiliamo al capotasto) e ad un supporto non ideale a x = L (ponticello) caratterizzato da una
massa m. Supponiamo anche che l'elasticità e la resistenza del carico siano trascurabili, in modo che
il carico stesso sia assimilabile ad una massa pura. Nel moto del carico l'equazione Newtoniana che
lega la forza all'accelerazione è
∂ 2y
F (t )=m (43)
∂ t2
Combinando questa equazione con quella che esprime la forza trasversale sulla corda
∂y
F (t )=− Fx (44)
∂x
si ottiene la condizione di equilibrio al supporto
∂ y ∂ 2y
F (t )=− Fx =m (45)
∂x ∂ t2

Consideriamo di nuovo la soluzione complessa espressa dalla (5)


_ _ _
y( x,t )= H e j(ω t + k x ) + K e j(ω t −k x ) (46)

Per x = 0, y(0, t) = 0 e quindi

_ _ _ _
0= H e j (ω t ) + K e j(ω t ); H =− K (47)

Sviluppiamo la (45) derivando la (46) rispetto alla x e rispetto al tempo (derivata seconda), e
imponendo la condizione (47). Si ottiene
_ _
y = H e j ω t e j k x − e − j k x = 2 j H e j ω t sin kx

13
∂y _
= 2 j H e j ω t k cos kx
∂x
∂ 2y
=2 j H e jω t sinkx(−ω )
_
2

∂t 2

k Fx cos kx = m ω 2 sin kx

La condizione di equilibrio al supporto (per x = L) è quindi


mω 2 c 2 mk m
ctg (kL )= =mk = = kL (48)
k Fx Fx µ M

dove M = µL rappresenta la massa totale della corda. Le soluzioni dell'equazione (48) esprimono
ora i parziali del segnale. Se esprimiamo la (48) come ctg (kL )=α kL , dove a è il rapporto tra la
massa del carico e la massa della corda, osserviamo che le soluzioni sono le intersezioni della retta y
= α kL con le curve y=ctg (kL ) (Fig. 3).
L'equazione ammette infinite soluzioni; la prima cade nel campo 0 < kL < π, la seconda nel campo
π < kL < 2π. La soluzione generale cade nel campo mπ < kL < (m + 1)π. Il programma COTI.pas
calcola le soluzioni dell'equazione ctg (kL )=α kL per un dato valore di α e fino ad un dato valore di
m; i valori kL = β che soddisfano all'equazione ctg (kL )=α kL sono riportate in Tab. 3 per α = 2 e
per un valore massimo di m pari a 6. Questi valori corrispondono alle frequenze proprie del sistema
costituito dalla corda e dalla massa. Se kL = βj è la soluzione per m = j, essendo k = ω / c si ha chw
la frequenza propria corrispondente è

ctg(kL)
α1

α2

0 π 2π 3π kL

Fig. 3. Soluzione grafica dell'equazione ctg(kL) = α k L

14
cβ j
fs = (49)
2π L
Questa frequenza può essere confrontata con quella propria della corda ideale
c
fc = m (50)
2L
La frequenza del sistema può essere espressa in funzione della frequenza della corda come
βj
fs = fc (51)
π
Nella tabella sono riportate le frequenze proprie del sistema e le frequenze proprie della corda la cui
fondamentale è 172 Hz. L'ultima colonna riporta lo scostamento delle frequenze del sistema rispetto
a quelle della corda. Ciò che si nota è

• Per effetto della massa le frequenze del sistema sono diverse da quelle originali della
corda, cioè l'interazione della corda con il carico produce una diversa composizione del
segnale

• Lo scostamento tende a diminuire al crescere dell'ordine m; le componenti non sono più


armoniche

• nasce un nuovo modo di vibrazione a bassa frequenza che non esisteva nel segnale
originale della corda.

Questi effetti sono tanto più rilevanti quanto più è basso α, cioè se la massa del carico è
paragonabile a quella della corda

ordine kL freq. del sistema freq. della corda scostamento


m (radianti) (Hz) (Hz) (HZ)
0 0.653271187 35.766 0 35.766
1 3.29233100 180.251670 172 8.2517
2 6.36162039 348.294266 344 4.2943
3 9.4774857 518.885712 516 2.8857
4 12.6060134 690.170417 688 2.1704
5 15.7397193 861.173862 860 1.7386
6 18.87038 1033.448893 1032 1.4488

Tab. 3 Valori numerici delle soluzioni dell'equazione ctg(kL) = α k L e frequenze associate

15
Non è chiaro al momento quali sono i parametri che determinano il valore del modo a bassa
frequenza. Il parametro α può essere espresso anche in funzione della resistenza caratteristica Rc.
m m 2f m 2f m
α= = = 1 = 1 (52)
M µL µc Rc
essendo la fondamentale della corda f1 = c / 2L e Rc = µc. Il modo di vibrazione associato alla
resistenza caratteristica e alla massa (si pensi al polo di un circuito RC) ha frequenza
R f
f0 = c = 1 (53)
2π m π α
Per f1 = 172 Hz e α =2 si ottiene f0 = 27.374 Hz, valore prossimo per quello calcolato per il modo
a bassa frequenza del sistema corda-massa. Si può pensare che l'accoppiamento tra i modi della
corda e il modo proprio del carico espresso dalla (53) produca il modo a bassa frequenza del sistema
(35.766 Hz nel caso precedente).
Si deve notare che un modo a bassa frequenza viene eccitato anche se è molto lontano dal primo
modo della corda (a 172 Hz).

5. Il modello del sistema corda-massa e la distribuzione delle armoniche

Il modello del moto del sistema corda-massa al ponticello viene costruito dall'equazione
fondamentale (Eq.37)
F (t )=ZU (t )=Z
d y
d t
Nel dominio della frequenza o della trasformata di Lagrange e per il caso in esame dove Z(s) = sm
si ha

F (t )= ZU (t )→F (s )=Z (s )U (s )=(sm )[s Y (s )]=s 2 mY (s )

La funzione di trasferimento tra lo spostamento del punto a cui è associata la massa m (il ponticello)
e la forza applicata è quindi
Y (s ) 1
H (s )= = (54)
F (s ) s 2 m
La funzione di trasferimento nel dominio della z_trasformata per sT = 1 − z −1 (dove T è il periodo
della frequenza di campionamento) è
Y (z ) 1 T 2 z −1
H ( z )= = (55)
F ( z ) m 1 − 2 z −1 + z − 2
che, considerando che le relazioni si applicano al ponticello e cioè al campione N, dà luogo alla
seguente espressione nel dominio del tempo discreto:

16
T2
y ( N ,m )=2 y ( N ,m−1)− y ( N ,m−2 )+
F (m−1) (56)
m
L'altra equazione che dobbiamo considerare per l'interazione corda-massa è F (t )=− Fx (∂ y /∂ t ) ,
che, nel dominio del tempo discreto, dà luogo alle relazioni
F (m )=− x [ y ( N ,m )− y ( N −1,m )]
F
∆ (57)
F (m−1)=− x [ y ( N ,m−1)− y ( N −1,m−1)]
F

La forza all'istante precedente richiesta dalla (56) viene calcolata da valori di y che sono noti dagli
istanti precedenti.

Le (57) possono essere espresse in funzione della resistenza caratteristica.


Per Rc = Fx / c e per cT / ∆ = 1 si ottiene Fx / ∆ = Rc / T. Le (57) assumono quindi la forma
F (m )=− c [ y ( N ,m )− y ( N −1,m )]
R
T (58)
F (m−1)=− [ y ( N ,m−1)− y ( N −1,m−1)]
Rc
T
L'onda progressiva dal ponticello verso il capotasto sarà y − (t )= y (t )− y + (t ) , dove y + (t ) è nota dalla
propagazione lungo la corda.
Sulla base di queste equazioni è possibile modellare il moto del supporto quando il carico è
costituito da una massa. Il programma IDEA4_lr.pas simula il moto della corda e del carico
utilizzando le equazioni precedenti, mentre FFT.pas permette di costruire la Fast Fourier Transform
del segnale. Si ricava quindi l'ampiezza del segnale e la distribuzione delle armoniche ricavate dal
modello (Fig. 4) nel caso in cui il Plucking point si trova a 3 / 4 della lunghezza L della corda. La
tabella 4 invece confronta le ampiezze e le frequenze teoriche con quelle ottenute dal modello.

17
Fig. 4. Sistema corda-massa; spettro del segnale

m freq. teorica del freq. del modello rapporti teorici rapporti del
sistema (Hz) (Hz) del sistema modello
0 35.766 36.2812 ? 0.2029
1 180.251670 180.0625 1 1
2 348.294266 348.031 0,5 0.51245
3 518.885712 517.344 0.11111 0.1323
4 - - 0 0
5 861.173862 ? 0.04 0.04258
6 1033.448893 ? 0.055 0.067
7 ? 0.020 0.024

Tab. 4 Frequenze e rapporti tra armoniche; valori teorici e valori ottenuti dal modello

18
Si può osservare che

• La distribuzione delle ampiezze dei parziali è sostanzialmente uguale alla distribuzione delle
armoniche del segnale generato dalla corda ideale (si veda per confronto la Tabella 2 bis)

• Le ampiezze relative si mantengono costanti, cioè non c'è attenuazione o smorzamento


durante l'evoluzione del moto; quindi la presenza del carico non smorza l'oscillazione della
corda.

Le differenze tra il comportamento teorico e i risultati del modello sono probabilmente dovute
all'approssimazione introdotta dall'algoritmo della Fast Fourier Transform. Possiamo concludere che
il modello rappresenta correttamente i fenomeni dell'interazione tra la corda oscillante e un carico
costituito da una massa pura

6. Il coefficiente di riflessione e l'attenuazione delle armoniche

Il coeffiiciente di riflessione, definito come


R − Z y−
ρ= c =
Rc + Z y+
può essere interpretato come un filtro il cui ingresso + l'onda incidente (al ponticello) e la cui uscita
è l'onda riflessa. Esso è responsabile sia dell'attenuazione selettiva delle armoniche del segnale sia,
eventualmente, di un ritardo di fase anch'esso eventualmente selettivo, cioè dipendente dalla
frequenza. Nel caso in esame, Z (s )=sm nel dominio della frequenza, e quindi
R −Z R −sm s−α
ρ (s )= c = c
R
=− ; α= c (59)
Rc + Z Rc + s m s+α m

Il modulo del filtro è costante e vale1:


ω 2 +α 2
ρ (ω ) = =1 (60)
ω 2 +α 2
Esso è indipendente sia dalla frequenza che dal valore dei parametri (massa del carico, resistenza
caratteristica della corda). Quindi durante l'oscillazione della corda non c'è smorzamento per effetto
del carico: l'energia si trasferisce dalla corda al carico e dal carico alla corda senza attenuazioni del
livello del segnale; questo si può anche vedere, in termini di circuiti elettrici, come effetto della
presenza di un carico reattivo (massa del carico come induttanza elettrica), che non consuma
potenza attiva.

In conclusione, l'interazione tra la corda e un carico costituito da una massa pura produce i seguenti
effetti

19
1. Il sistema corda-massa presenta componenti spettrali diverse dalle armoniche che caratterizzano
il segnale della corda ideale: le frequenze subiscono uno spostamento verso l'alto, e lo
scostamento è minore per valori alti dell'ordine. Le componenti quindi non sono più armoniche

2. Lo scostamento è tanto maggiore quanto minore è il rapporto m / M tra la massa del carico e la
massa della corda, e tende a zero quando la massa del carico diventa grande, cioè il vincolo
tende alla condizione di vincolo ideale

3. Nasce una componente a bassa frequenza non presente nel segnale della corda. Questa
componente presumibilmente è dovuta all'accoppiamento tra il modo proprio del carico
(resistenza caratteristica-massa) e i modi della corda, ed è eccitata anche se la componente
fondamentale della corda si trova ad una frequenza molto più alta.

4. La distribuzione dei parziali del sistema corda-massa è sostanzialmente uguale a quella della
corda ideale, nei limiti dell'approssimazione insita nell'algoritmo della Fast Fourier Transform.

5. La distribuzione delle armoniche non cambia nel corso del fenomeno oscillatorio: l'energia
immagazzinata all'inizio per effetto della deformazione statica della corda, si trasferisce al
carico e quindi alla corda senza subire attenuazioni; il moto non subisce alterazioni.

6. Il carico applicato all'estremità della corda costituisce un filtro passa tutto che presenta modulo
unitario costante rispetto alla frequenza, ma ritardo di gruppo non costante; questo
comportamento giustifica il fatto che il segnale non si attenua ma subisce un ritardo (rispetto
alla fondamentale) dipendente dalla frequenza.

7. Carico costituito da un elemento elastico

Applichiamo lo stesso procedimento al caso in cui il carico cui è connessa la corda sia costituito da
un elemento ideale la cui rigidezza (stiffnes) è S. La massa dell'elemento in questo caso è
trascurabile. Le equazioni che descrivono il comportamento del sistema corda_carico sono ora
∂y
F (t )=− Fx (61)
∂t
che rappresenta la forza trasversale sulla corda.
F (t )=S y (t ) (62)

20
che esprime la legge del moto al carico in funzione della forza applicata (o relazione Newtoniana), e
infine
y( x,t )= H e j(ω t + k x ) + K e j(ω t −k x )
_ _ _
(63)

che rappresenta il moto delle onde progressive.

Per x = 0, y (0, t) = 0 (condizione di vincolo ideale) e quindi


_ _ _ _
0= H e j (ω t ) + K e j(ω t ); H =− K (64)
Il moto della corda è quindi descrivibile come
_ _
y = H e j ω t e j k x − e − j k x = 2 j H e j ω t sin kx (65)
∂y _
= 2 j H e j ω t k cos kx (66)
∂x
Esprimiamo ora le Equazioni (61) e (62) utilizzando la (66) e la (62); si ottiene la condizione di
equilibrio al supporto per x = L

− k Fx cos kL = S sin kL (67)


da cui
Fx
tg (kL )=− kL (68)
S L

Questa equazione consente di trovare i valori teorici dei parziali generati dall'oscillazione del
sistema corda-carico, e di confrontarli con quelli generati dal moto della corda ideale. L'equazione è
stata risolta in forma numerica con il programma coti_m.pas. Le soluzioni sono valori K L j = β j
che soddisfano alla (68), e danno i valori delle frequenze proprie del sistema legate alle frequenze
proprie della corda vincolata a supporti rigidi dalla
βj β j 
fs = fc ; f s − f c = f c  −1 (69)
π π 
dove fs è la frequenza propria di ordine j. Lo scostamento è nullo per β j = π, che corrisponde alla
soluzione della corda ideale. Dalla soluzione grafica si nota che lo scostamento è tanto maggiore
quanto maggiore è il coefficiente S.
Poniamo Fx / (SL) = 2.15 e-2 , valore che corrisponde alla tensione di 111.8 N e rigidezza S = 8000
N/m, con frequenza fondamentale pari a 172 Hz. In Tabella 5 sono riportati i valori delle frequenze
proprie della corda ideale ancorata a supporti rigidi e quelli del sistema corda-carico per le prime 7
armoniche. L'ultima colonna dà lo scostamento.

21
ordine frequenza della corda frequenza del scostamento
m (Hz) sistema (HZ)
(Hz)
1 172 168.38498 -3.615014
2 344 336.800574 -7.19942642
3 516 505.27586 -10.724139
4 688 673.83711 -14.162886
5 860 842.506757 -17.493242
6 1032 1011.302770 -20.697229
7 1204 1180.23487 -23.761525

Tab. 5 Frequenze della corda ideale e del sistema corda-carico elastico

In questo caso si nota che

• Le frequenze del sistema si trovano sono sempre minori delle frequenze proprie della corda

• Lo scostamento cresce con l'ordine dell'armonica

• Lo scostamento è tanto maggiore quanto minore è la rigidezza S. Per rigidezze grandi il


coefficiente Fx / (SL) tende a zero; in questo caso il carico tende alla condizione di vincolo
rigido e lo scostamento tende a zero.

• Non esiste la componente a bassa frequenza che invece è presente nel caso precedente
(carico costituito da una massa)

8. Il modello del sistema corda-carico elastico

Se applichiamo a questo caso il modello basato sulle equazioni


F (t )=ZU (t )=Z
d y
d t
∂y
F (t )=− Fx
∂t
otteniamo nel dominio della frequenza l'equazione F (s )=SY (s ) e nel dominio del tempo discreto
l'equazione y (N ,m )=1/ S F (m ) . Nel calcolo dello spostamento all'istante m interviene la forza al

22
medesimo istante m, che non si conosce in quanto, a sua volta, essa è determinata dallo scostamento
al medesimo istante m. E' quindi impossibile calcolare il valore dello scostamento, a meno di
ipotizzare che valga la relazione F(m) = F(m-1).
Il problema si può risolvere utilizzando l'equazione che esprime il coefficiente di riflessione,
equazione che esprime direttamente l'onda riflessa y-(t) in funzione dell'onda incidente y+(t) e delle
caratteristiche del carico concentrato nel supporto (Eq. 41)
R −Z
y− = y + c
Rc + Z
Nel dominio della frequenza, posto H (s )= y − (s )/ y + (s ) e ϑ = S / Rc , si ottiene

H (s )= s−ϑ (70)
s +ϑ
La (70) è quindi l'equazione caratteristica del carico e determina l'attenuazione selettiva delle
armoniche; essa è analoga come significato alla (59) già esaminata nel caso in cui il carico sia
costituito da una massa pura. Anche in questo caso il modulo della funzione è
ω 2 +α 2
H (ω ) = =1 (71)
ω 2 +α 2
e quindi le onde progressive (e il segnale costituito dalla loro somma) non subiscono attenuazione al
ponticello, e nel corso dell'oscillazione i parziali mantengono tra loro lo stesso rapporto.

( )
Con la trasformazione s→ 1− z −1 /T si ottiene, nel dominio del tempo discreto,

(z )= z −1 +(ϑ −1)
−1
H (72)
z −(ϑ +1)
Applicando a questo filtro il programma Digifilt.pas, si nota che il modulo non è costante (Fig. 5),
mentre lo stesso tipo di funzione, ma con altri coefficienti, risultava in un filtro a modulo costante
nel caso del carico costituito da una massa (Eq. 59).
( )
Quindi la trasformazione s→ 1− z −1 /T non conserva le proprietà della funzione in s.
E' evidente che la correttezza di una trasformazione dipende non solo dal tipo della funzione da
trasformare, ma anche dal valore dei suoi coefficienti.

23
Fig. 5. Filtro di riflessione per carico elastico. Due tipi di trasformazione

Applichiamo la Trasformazione bilineare, definita come


2 1 − z −1
s=
T 1 + z −1
e otteniamo
(z )= z −1 (−2−ϑT )+(2−ϑT )
−1
H (73)
z (−2+ϑT )−( 2+ϑT )
Applicando il programma Digifilt.pas a questa funzione. Si ottiene il modulo piatto (e pari ad 1)
che si vede in figura 5; quindi la trasformazione bilineare rappresenta meglio le proprietà della
funzione di trasferimento nel dominio della frequenza (Eq. 70).

La stessa funzione di trasferimento consente di calcolare l'onda riflessa dal carico, e quindi il moto
della corda al ponticello e negli altri punti. Se il punto di applicazione è a 3 / 4 della lunghezza L,
applicando Fft.pas si ottiene lo spettro del segnale ricavato dal modello, che è possibile confrontare
con i valori teorici dei parziali ottenuti risolvendo l'equazione (68). In Fig. 6 abbiamo lo spettro del
segnale al ponticello.

24
Fig. 6. Spettro del segnale al ponticello (carico elastico, plucking point a 3 / 4 della lunghezza

Da qui ricaviamo i valori delle frequenze proprie, delle ampiezze e dei rapporti rispetto
all'ampiezza della prima armonica, e possiamo confrontarli con i valori teorici e con i rapporti di
ampiezza della corda ideale ancorata a supporti rigidi (Tab. 6 )

m freq. teorica del freq. del modello rapporti teorici rapporti del
sistema (Hz) (Hz) del sistema modello
1 168.38498 169.3125 1 1
2 336.800574 335.9375 0,5 0.463945
3 505.27586 505.25 0.11111 0.07077975
4 673.83711 674.5625 0 0.0112948
5 842.506757 841.1875 0.04 0.098544
6 1011.302770 1007.8125 0.055 0.060703
7 1180.23487 1177.125 0.020 0.016322

Tab. 6. Frequenze e rapporti tra armoniche; valori teorici e valori ottenuti dal modello

25
Si può osservare che

• La distribuzione delle ampiezze dei parziali è simile alla distribuzione delle armoniche del
segnale generato dalla corda ideale

• Le ampiezze relative si mantengono costanti, cioè non c'è attenuazione o smorzamento


durante l'evoluzione del moto; quindi la presenza del carico non smorza l'oscillazione della
corda.

Le differenze tra il comportamento teorico e i risultati del modello sono probabilmente dovute
all'approssimazione introdotta dall'algoritmo della Fast Fourier Transform. Anche in questo caso del
carico elastico, come nel caso del carico costituito da una massa, possiamo concludere che il
modello rappresenta correttamente i fenomeni dell'interazione tra la corda oscillante e un carico
costituito da una massa pura

In conclusione, l'interazione tra la corda e un carico puramente elastico produce i seguenti effetti

1. Il sistema corda-carico elastico presenta componenti spettrali diverse dalle armoniche che
caratterizzano il segnale della corda ideale: le frequenze subiscono uno spostamento verso il
basso, e lo scostamento è maggiore per valori alti dell'ordine. Le componenti quindi non sono
più armoniche

2. Lo scostamento è tanto maggiore quanto minore è la rigidezza, e tende a zero quando la


rigidezza diventa grande, cioè il vincolo tende alla condizione di vincolo ideale

3. La distribuzione dei parziali del sistema corda-carico è sostanzialmente uguale a quella della
corda ideale, nei limiti dell'approssimazione insita nell'algoritmo della Fast Fourier Transform.

4. La distribuzione delle armoniche non cambia nel corso del fenomeno oscillatorio: l'energia
immagazzinata all'inizio per effetto della deformazione statica della corda si trasferisce dal
carico alla corda e quindi di nuovo al carico senza subire attenuazioni; il moto non subisce
alterazioni.

5. Il carico applicato all'estremità della corda costituisce un filtro passa tutto che presenta modulo
unitario costante rispetto alla frequenza, ma ritardo di gruppo non costante; questo
comportamento giustifica il fatto che il segnale non si attenua ma subisce un ritardo (rispetto
alla fondamentale) dipendente dalla frequenza.

26
9. Carico costituito da un oscillatore semplice non smorzato. Il modello numerico

Consideriamo ora il caso di un carico costituito da un elemento di massa m e da un elemento


elastico di rigidezza S. La legge del moto, che lega la forza applicata al carico F(t) allo spostamento
y(t,) è
∂ 2y
F (t )=m + S y (t ) (74)
∂ t2
Im questo caso il carico costituisce un oscillatore semplice (cioè caratterizzato da una sola frequenza
propria) e non smorzato, in quanto non vi sono elementi dissipativi; in altri termini, l'oscillatore è
analogo ad un pendolo ideale che, una volta posto in oscillazione, si muove con ampiezza costante.

La frequenza propria del carico è determinata dalla massa e dalla rigidezza secondo la formula
1 S
f Body = (74_bis)
2π m
Il moto della corda, tenuto conto che il capotasto è rigido e quindi y(0, t )= 0, è dato dalla relazione
_ _
y = H e j ω t e j k x − e − j k x = 2 j H e j ω t sin kx (75)

dove k ha il solito significato di numero d'onda (k = ω / c). L'equazione che stabilisce la legge del
moto al supporto (in questo caso il ponticello posto a x = L) è
∂y
F (t )=− Fx (76)
∂ x x=L
Sviluppando le equazioni alle derivate che compaiono nelle (74), (75), (76) si ottengono le
espressioni
∂y _
= 2 j H e j ω t k cos kx (77)
∂x
∂ 2y
e jω t sinkx(−ω )
_
= 2 j H 2

∂ t2
Dalle (74) e (76) si ottiene la legge del moto al ponticello (x = L)
∂ y ∂ 2y
− Fx =m 2 + S y (t ) (78)
∂x ∂t
e quindi, tenendo conto delle (77),
ctg (γ )= γ −
m SL
(79)
M γ Fx
dove (x = L) e γ = kL. Le soluzione della (79) sono i valori delle frequenze proprie del sistema
corda-carico e sono date dalle intersezione della funzione y1 = ctg (γ ) con la funzione
y2 =(m / M )γ −(S L ) / (γ Fx ) , entrambe definite una volta fissati i parametri del carico e della corda. La
figura 7 rappresenta l'andamento delle funzioni da 0 a 6 π e il dettaglio da 0 a π. I grafici sono stati
ricavati utilizzando il programma Maths.

27
,

Fig. 7. Soluzione grafica per l'equazione ctg (γ )= (m / M )γ −(S L ) / (γ Fx )

Il programma Coti_3.pas determina numericamente le soluzioni nel campo 0 < kL < mπ, con m
dato. I casi precedenti sono risolti dai programmi Coti_1.pas (carico costituito da una massa) e
Coti_2.pas (carico costituito da una elasticità) mentre il programma Coti_gen.pas è la soluzione
generale dell'equazione ctg (kL )= f (kL ) .
Se kL = βj è la soluzione per m = j, la frequenza corrispondente è
βj
fs = fc (80)
π

28
Si nota dalla soluzione grafica che esistono due soluzioni nell'intorno di π, che corrispondono ai
primi due modi fondamentali del sistema
La tabella riporta i valori delle frequenze del sistema per i primi 6 modi. I parametri sono
m = 0.1 Massa del carico
fb = 165 Hz Frequenza del carico
Rc = 0.65 Resistenza caratteristica della corda
fc = 172 Hz Modo fondamentale della corda

ordine kL freq. del sistema freq. propria scostamento


m (radianti) (Hz) (Hz) (HZ)
0 2.96211390110 162.17366386 165 2.8263361375
1 3.1951432799 174.93185933 172 2.92331002517
2 6.2870873166 344.21363229 344 0.21363228699
3 9.4270105147 516.12223076 516 0.12223076448
4 12.5679657922 688.08733485 688 0.087334846146
5 15.709212048 860.06836982 860 0.068369823508
6 18.850584589 1032.0563188 1032 0.056318826973

Tab. 7 Valori numerici delle soluzioni dell'equazione ctg (γ )= (m / M )γ −(S L ) / (γ Fx )

Si nota da questa tabella che, per effetto dell'accoppiamento tra la corda e il carico, sia la frequenza
propria del carico che le armoniche delle corda si spostano. La deviazione è notevole per m=0 e
m=1, cioè per la frequenza del carico e per la prima armonica della corda, mentre diventa
trascurabile per le armoniche superiori. Si nota anche che la frequenza del carico tende a diminuire,
mentre quella della corda tende a salire; la deviazione nei due casi è molto simile.
Essendo la deviazione delle armoniche superiori molto bassa rispetto alla deviazione dei primi due
modi, per ora considereremo solo questi.

Le situazioni che si possono verificare sono rappresentate in Figura 8

Fig, 8 Spostamento delle righe spettrali nel sistema corda-carico in esame


29
Le frequenze originali subiscono uno spostamento e nascono due nuove frequenze che sono tra loro
separate più di quanto fossero le frequenze originali. Se la frequenza propria del carico era minore
della frequenza (fondamentale) della corda, la nuova frequenza del carico sarà minore di quella
originale e la nuova frequenza della corda sarà maggiore di quella originale (caso della figura a). Se
invece la frequenza del carico era maggiore della fondamentale della corda, la nuova frequenza del
carico sarà maggiore di quella originale e viceversa per la corda. Se infine le due frequenze del
carico e della corda coincidevano (caso di risonanza), nasceranno ora due frequenze separate dalla
frequenza di risonanza; in questo caso l'unica riga spettrale si sdoppia in due righe (caso b della
figura. In ognuno dei casi le deviazioni rispetto alla frequenza originale (rispettivamente ∆_b e ∆_c)
non sono uguali tra loro ma molto prossime, in modo tale che si può parlare di una deviazione
media pari a (∆_b + ∆_c) /2.

L'esistenza di (almeno) due righe spettrali suggerisce alcune considerazioni.


Il carico è costituito da un oscillatore non smorzato; il modulo della funzione di trasferimento di
questo filtro è diverso da zero solo alla frequenza propria dell'oscillatore, che dipende dalla sua
massa m e dalla sua rigidezza S. Se il filtro viene eccitato da un segnale sinusoidale a frequenza
variabile, si ritrova in uscita un segnale sinusoidale la cui frequenza corrisponde a quella del filtro;
in altri termini il carico si comporta come un filtro passa banda ideale ( in quanto il suo coefficiente
di qualità è infinito) che lascia passare solo la frequenza a cui esso è accordato.
Nel caso che stiamo esaminando invece troviamo in uscita sia la frequenza propria del carico che la
frequenza di eccitazione, e entrambe modificate. La ragione è dovuta al fatto che qui il generatore
(la corda) e il filtro (il carico) sono oscillatori accoppiati, che quindi interagiscono tra loro e si
influenzano a vicenda. L'energia in gioco, trasmessa dal generatore al filtro, viene ritrasmessa al
generatore e influenza le caratteristiche del segnale di eccitazione. Il carattere non ideale della corda
come generatore consente questo meccanismo di trasferimento di energia dalla corda al carico e dal
carico alla corda; si vedrà nel seguito che non ci sarebbe accoppiamento se la resistenza
caratteristica della corda fosse nulla.Quando invece il carico è eccitato da una sorgente ideale che
non viene a sua volta influenzata dal carico, all'uscita del sistema ritroviamo non due frequenze
modificate, ma la sola risposta del filtro alla frequenza propria inalterata.

Come ulteriore osservazione notiamo che il modulo della funzione di trasferimento del carico di per
se non è sufficiente a definire il livello di accoppiamento con il generatore, in quanto esso dipende
non solo dalle caratteristiche del carico ma anche dalle caratteristiche del generatore; anzi, nel caso
specifico, la corda e il risonatore sono di volta in volta sorgente e carico rispetto al trasferimento di
energia oscillatoria.

E' molto probabile, anche se fino ad ora non dimostrato, che l'accoppiamento tra corda e risonatore
ha una influenza sulla qualità del suono in quanto provoca dispersione (le frequenze della corda non

30
sono più armoniche) e eccitazione dei modi del carico. Le osservazioni precedenti portano alla
conclusione che la funzione di trasferimento del risonatore di per se non contiene tutte le
informazioni che influenzano la qualità del suono (Meyer), in quanto dalla funzione di trasferimento
del risonatore non è immediatamente deducibile l'effetto sul suono legato all'accoppiamento tra i
modi del risonatore e i modi della corda.

10. Modello analitico dei modi del sistema. La risposta in risonanza

Lo scopo di questo paragrafo è di determinare l'espressione che determina il valore delle frequenze
del sistema corda-oscillatore semplice non smorzato in funzione dei parametri che definiscono il
sistema e, in particolare

• La resistenza caratteristica della corda Rc


• La massa del carico m
• La fondamentale della corda fc
• La frequenza propria del carico fB

La resistenza caratteristica della corda e la fondamentale definiscono anche gli altri parametri della
corda come la tensione e la massa lineare; la massa del carico e la sua frequenza propria definiscono
anche la rigidezza. Di conseguenza il sistema è completamente caratterizzato dai parametri
precedenti.
Per ricavare una formulazione analitica facciamo variare uno dei parametri mantenendo gli altri
costanti e vediamo come varia la grandezza in uscita. La seguente figura 9 rappresenta lo
scostamento della frequenza del carico e della corda per diversi valori della resistenza caratteristica,
quando la frequenza propria del carico è 160 Hz e 172 Hz. Per frequenze del carico maggiori della
frequenza della corda si ottengono grafici simili.

31
Fig. 9. Deviazione per diversi valori della resistenza caratteristica e per due valori della
frequenza del carico

32
Si può intuire che l'accoppiamento tra i due oscillatori (il carico e la corda) sia tanto maggiore
quanto minore è la distanza tra le loro frequenze, fino ad arrivare al caso di accoppiamento masimo
quando la frequenza del carico e quella della corda coincidono (risonanza). La Figura 10 rappresenta
la deviazione media in funzione della distanza tra la frequenza del carico e la frequenza
fondamentale della corda, ed è stata ricavata utilizzando il programma Coti_4.pas e il programma
Plot.pas, che disegna il grafico XY di un file numerico generico. Essa riassume le caratteristiche del
fenomeno di accoppiamento tra la corda e il carico: la deviazione media è tanto maggiore quanto
minore è la distanza tra le frequenze originarie, ed è tanto maggiore quanto maggiore è la resistenza
caratteristica della corda. Si vedrà come considerazioni simili si applicano ai parametri massa del
carico e frequenza della corda. La deviazione è massima in condizioni di risonanza, quando cioè la
frequenza del carico e la frequenza della corda coincidono. Per frequenza della corda si intende la
prima armonica del segnale di spostamento dalla posizione di riposo della corda.

Fig: 10. Deviazione in funzione della distanza tra le frequenze del carico e della corda,
per diversi balori della resistenza caratteristica

33
La tabella seguente (Tab. 8) è il risultato dell'applicazione del calcolo numerico precedente per
diversi valori della resistenza caratteristica e per diversi valori della frequenza del carico: qui la
fondamentale della corda è fissa a fc = 172 Hz, e la massa del carico è fissa a m = 0.1 Kg.

Resist.
caratter.
fB =160 fB =165 fB =170 fB =172 fB =175 fB =180

0.1 0.356 0.578965 1.31655 2.08676 1.06584 0.5043165


0.2 0.692715 1.0849235 2.119 2.950373 1.80343 0.9572765
0.5 1.61245 2.3434 3.7736 4.6614 3.3855 2.115
0.65 2.03209 2.8791 4.4131 5.312746 4.008 2.6183

Tab. 8. Deviazione media in funzione della resisstenza caratteristica e della frequenza del
carico

Ora consideriamo unicamente la situazione in cui la frequenza del carico è uguale alla frequenza
della corda. In questo caso si nota che il rapporto tra due valori di deviazione media y è uguale alla
radice del rapporto tra i due corrispondenti valori di resistenza caratteristica , cioè
Rc1 y
= 1 (81)
Rc 2 y2
Questa espressione può essere trasformata in equazione differenziale
 y1  Rc1 y12 − y 2 2 Rc1 − Rc 2 d y 1 d Rc
2

  = ; 2
= ; = ;
 y 2  Rc 2 y2 Rc 2 y 2 Rc

che si risolve come

y = c1 Rc (82)

Qui c1 è una costante per ora non determinata.


La deviazione media dipende anche dalla massa. Fissata la resistenza caratteristica (Rc = 0.65) e la
frequenza della corda, e variando la massa del carico si ottiene, per alcuni valori di m,

massa del carico Deviazione media


0.1 5.312744
0.05 7.501
0.2 3.759800
Qui si può notare che la deviazione media è inversamente proporzionale alla radice della massa.
Tenendo conto della (82) si ottiene

34
Rc
y = c2
m
dove c2 è una nuova costante per ora indeterminata.
Seguiamo lostesso procedimento per l'ultimo parametro che interviene nel fenomeno, cioè la
frequenza di risonanza. Per m = 0.1 e Rc = 0.65, e per diversi valori della frequenza di risonanza,
otteniamo

Freq. di ris. fr Deviazione media


100 4.046091
172 5.312744
300 7.0213925
500 9.068036

Si nota che la deviazione è proporzionale alla radice della frequenza di risonanza, e quindi,
combinando le relazioni precedenti,
Rc f r
y = c3 ; c3 = 0.1589 ;
m
La costante c3 viene ora determinata uguagliando l'espressione precedente ai valori ricavati dal
modello numerico, e può essere bene approssimata come
1
c3 =

Le relazioni precedenti permettono di deteminare l'espressione della deviazione media in risonanza:
1 Rc f r
y= (83)
2π m
La Tabella 9. mette a confronto i risultati ottenuti dal modello numerico per vari valori dei
parametri che caratterizzano il fenomeno (programma Coti_4b.pas). Si nota che

• Il modello numerico determina due frequenze che distano ∆1 e ∆2 dalla frequenza di


risonanza. Gli scostamenti ∆1 e ∆2 non sono identici.

• L'errore assoluto tra valori calcolati con la formula e con il modello numerico è molto basso
e comunque inferiore a 0.2 %, e quindi la formula esprime bene il carattere del fenomeno.
L'errore assoluto è probabilmente dovuto alle approssimazioni introdotte dal calcolo
numerico

35
Parametri ∆1 ∆2 Dev. media Dev.media Errore
( numerico ) (Formula) assoluto (%)
Rc = 0.1 2.0804 2.0931 2.0868 2.0873 2.5* 10-2
m = 0.1
fr = 172
Rc = 0.65 5.2718 5.3536 5.3127 5.3216 0.17
m = 0.1
fr = 172
Rc = 0.1 1.4726 1.4789 1.4757 1.4759 1.7*10-1
m = 0.2
fr = 172
Rc = 0.65 3.7393 3.7803 3.7598 3.7629 8.3*10-2
m = 0.2
fr = 172
Rc = 0.65 6.9804 7.0624 7.0214 7.0281 9.5*10-2
m = 0.1
fr = 300
Rc = 0.65 4.0054 4.0868 4.0461 4.0577 2.7*10-1
m = 0.1
fr = 100

Tab. 9. Deviazioni medie per vari valori dei parametri che determinano l'accoppiamento

La frequenza di risonanza fr è al tempo stesso il modo fondamentale del carico e la prima armonica
della corda. Esiste una relazione tra la resistenza caratteristica e la prima armonica della corda.
Essendo Rc = µ c (si veda la 28) e c = 2 L f r , il termine sotto radice nella (83) si può esprimere
come
Rc µ L * 2 f r M 2 fr m
= = 2 fr = ; a=
m m m α M

Qui abbiamo introdotto il rapporto tra la massa della corda M e la massa del carico m, e il raporto a
definito nella (48) come rapporto tra la massa del carico e la massa della corda.

In risonanza il fenomeno è caratterizzato, oltre che dalla frequenza di risonanza, solo dal rapporto
tra la massa del carico e della corda.

La (83) diventa quindi


1 Rc f r f 2 fr M
y= = r = 2β ; β=
2π m 2π α 2π m

36
cioè
fr M
y= β ; β= (84)
π 2 m
che esprime la deviazione media in risonanza in funzione del rapporto β tra la massa della corda e la
massa del carico.

Gough (The Theory of String Resonances - Acustica 49 / 81) arriva ad un risultato sostanzialmente
uguale pur seguendo un approccio diverso; in questo articolo Gough calcola la distanza
(displacement) tra le due frequenze che nascono dall'accoppiamento corda_carico, e la riferisce alla
frequenza di risonanza. La relazione tra la deviazione media che abbiamo ricavato in precedenza e
la distanza relativa relative displacement utilizzata da Gough è
relative displacement = r . d . = 2 y / f r . Quindi possiamo scrivere la relazione
2y 2 1
r.d . = = β = 2β (85)
fr π 2 π
In Fig. 11 riportiamo l'andamento della funzione (85), che è sostanzialmente uguale a quello di
Gough nell'articolo citato e che permette di calcolare il displacement tra le righe spettrali che
nascono per effetto dell'accoppiamento corda-carico, in funzione del rapporto tra la massa della
corda e la massa del carico

Fig. 11. Displacement relativo in risonanza in funzione del rapporto m_corda / m_ body

37
11. Modello analitico dei modi del sistema. La risposta fuori risonanza per f_body < f_corda

In questo paragrafo troveremo la relazione che esprime il valore della deviazione della frequenza del
carico e della corda in funzione dei parametri del sistema. Cominceremo con l'analisi del caso in
cui la frequenza propria del carico sia inferiore alla frequenza fondamentale della corda; in tal caso
si è visto che, a causa dell'interazione della corda con il carico, nel sistema corda-carico è presente
una componente a frequenza inferiore a quella del carico e una componente a frequenza superiore a
quella della corda (cioè le frequenze proprie originali divergono di una quantità praticamente ugule,
si veda la Fig. 8 ). In questo paragrafo daremo una espressione approssimata di questo scostamento,
in funzione dei parametri del sistema, considerando
• la resistenza caratteristica della corda
• la massa del carico
• la fondamentale della corda
• la frequenza propria del carico

La Fig. 12 rappresenta la deviazione di frequenza per f_body < f_string, riferita alla frequenza della
corda. Il parametro delle diverse curve è il rapporto tra la massa della corda e la massa del carico,
cioè in particolare β= (m_string / m_body) (per motivi grafici il parametro attuale nella figura è
β * 1e3); la scelta di tale parametro si giustifica per il fatto che esso è sufficiente a determinare la
deviazione delle frequenze in risonanza. La relazione che lega β agli altri parametri del sistema è
M 1 Rc
β= = (86)
m 2 fr m
Si nota che β è l'inverso del parametro α introdotto nella (48).

L'andamento della deviazione relativa in Fig. 12 suggerisce di rappresentare la deviazione come


funzione iperbolica dello scostamento tra la frequenza del carico e della corda.
Definiamo la coordinata relativa della frequenza del carico riferita alla frequenza della corda come
x = (f_body - f_string) / f_string. Si nota che la deviazione relativa è massima in risonanza (per x =
0) e decresce per x (negative) crescenti. Per ipotesi la funzione che lega la deviazione relativa alla
coordinata relativa x sarà del tipo
k
yrel = (87)
x − x0
dove x = 0 alla frequenza di risonanza fr = f_string. In risonanza abbiamo già determinato il valore
della deviazione relativa riferita alla frequenza di risonanza e funzione di β (vedi la 84)
1 β
yrel =
RIS
(88)
π 2

In risonanza, x = 0 e quindi k = − x0 yrel


RIS

38
Fig. 12. Deviazione relativa rispetto alla coordinata relativa della frequenza del carico

Possiamo ora definire una deviazione normale δ, riferita alla deviazione in risonanza e alla
frequenza di risonanza. Nel caso attuale la deviazione normale vale

yrel − x0
δ1 = = (89)
yrel RIS
x − x0

Il problema è ora ridotto all'individuazione della funzione x0 (β ) . La Fig. 13 mostra l'andamento di


x0 (β ) ideale costruito sulla base del modello numerico di cui al paragrafo 9 (programma
Coti_6.pas) e l'andamento di una funzione scelta in modo da approssimare ragionevolmente quella
ricavata numericamente. La funzione scelta, di tipo quadratico, è qui
β
x0 = (90)
π

La deviazione normale (Eq. 89), determinata dalla funzione (90), permette di calcolare lo
spostamento che subisce la frequenza propria del carico una volta nota la deviazione relativa in
risonanza (Eq. 88).
I grafici sono stati ricavati utilizzando i programmi Plot.pas e Plot_fun.pas .

39
Fig. 13. Funzione caratteristica

Definiamo la coordinata relativa delle frequenze come z = f_string / f_body; tale coordinata varia tra
z = 1 (in risonanza) e z = infinito (per f_body = 0). Con tale ipotesi la deviazione in funzione di z e
per vari valori del rapporto β assume l'andamento della figura 14. Le funzioni sono state ottenute
con i programmi Coti_8.pas, Coti_9.pas, Coti_10.pas. La forma di questa funzione suggerisce la
possibilità di rappresentare la deviazione relativa yr come iperbole di secondo grado, e quindi
K
yr = (91)
(z − x0 )2
In risonanza z = 1 e quindi la deviazione relativa e la deviazione normale valgono
y (1− x0 ) (1− x0 )2
2 RIS
yr
yr = r δ =
RIS
; (92)
(z − x0 )2 2
y r ( z − x 0 )2
Anche in questo caso si tratta di determinare una funzione che approssima la funzione caratteristica
x0. L'approssimazione trovata è
2 2
x0 = 1 − (93)
π
La figura 15 rappresenta la funzione caratteristica ricavata dal modello numerico (a) e la sua
approssimazione (b) data dall'equazione precedente

40
Fig. 14. Deviazione normalizzata in funzione della coordinata z = f_string / f_body

Fig. 15. Funzione caratteristica numerica (a) e approssimazione (b)

41
Sulla base della approssimazione precedente, la deviazione normale diventa
2
2 2   2 2
2
  4 β 
2

RIS

 π β     
y
δ 2= r   = π 
β = π 2  (94)
yr  
2 
2 2   4 β 
2 2  +   + 
 z −1+
 β   w
π
w
  π 2 
 π 

nella quale la coordinata di frequenza vale


f _ string − f _ body
w = z −1= (95)
f _ body
La (94) rappresenta l'espressione della deviazione normale ricavata con questo secondo metodo. In
figura 16 viene rappresentata la deviazione normale per vari valori di β.

Fig. 16. Deviazione normale ricavata dalla seconda approssimazione (quadratica)

Da ultimo supponiamo che la deviazione normale possa essere approssimata da una iperbole lineare
δ 3 =a /(w+a ) . Uguagliando la curva al modello numerico in alcuni punti, si ottiene a = β / π ;
Qui la funzione caratteristica è uguale a quella della prima approssimazione. La deviazione normale
diventa quindi

42
β
π f _ string − f _ body
δ3 = ; w= (96)
β f _ body
w+
π
In figura 17 viene rappresentata la funzione deviazione normale per questa terza approssimazione.

Fig.17. Deviazione normale ricavata dalla terza approssimazione

La figura 18 rappresenta l'andamento dell'errore di una data approssimazione rispetto al modello


numerico; l'errore è espresso come (programma Coti_11.pas)

f numerica − f approssimata
errore = 100 *
f numerica

dove f numerica e f approssimata sono rispettivamente i valori deviati della frequenza del carico, calcolati
con il modello numerico o con le tre approssimazioni esaminate fin qui. L'errore è massimo per il
valore massimo di b; le approssimazioni migliori sono la 2) e la 3), che danno errori massimo e
minimo non molto diversi, ma di segno opposto: si può dire che le approssimazioni 2) e 3) sono gli
estremi per eccesso e per difetto entro cui cade il valore esatto.

43
Fig. 18. Errori generati dalle tre approssimazioni per diversi valori di β [100∗(% error)].

44
12. Modello analitico dei modi del sistema. Generalizzazione della risposta fuori risonanza

In questo paragrafo vedremo come si modificano le formule precedenti quando la frequenza del
carico è minore o maggiore della frequenza fondamentale, o prima armonica, della corda; in seguito
ci occuperemo dell'accopiiamento tra la frequenza del carico e una generica armonica , non
necessariamente la prima, del segnale della corda. L'applicazione delle formule precedenti al caso in
cui la frequenza del carico sia maggiore della prima armonica dà generalmente errori molto
maggiori di quelli già visti; è quindi necessario trovare una formulazione che sia valida per una
frequenza qualsiasi maggiore o minore di quella del carico. La figura 19 rappresenta la deviazione
normale definita come deviazione della frequenza del carico riferita alla frequenza della corda e alla
deviazione in risonanza, cioè
y
∆ = relRIS
yrel
Qui la coordinata relativa che rappresenta la posizione della frequenza del carico f_body rispetto
alla frequenza della corda f_string è w = (f_body/f_string) - (f_string/f_body). In figura sono
riportati gli andamenti della deviazione normale per alcuni valori tipici del rapporto β tra la massa
della corda e la massa del carico.

Fig. 19. Deviazione normale per f_body > f_corda per diversi valori di β

45
Tenendo conto dell'andamento delle curve della deviazione normale, possiamo determinare due
diverse approssimazioni analitiche ∆2 e ∆3 del modello numerico, assumendo w = (f_body/f_string)-
(f_string/f_body) come coordinata relativa della frequenza del carico. Una ulteriore
approssimazione ∆1 è quella già vista in precedenza (Equazioni 89 e 90) dove la coordinata relativa
è x = - (f_body - f_string) / f_string.
Queste approssimazioni sono valide anche per il caso f_body < f_string, purchè la coordinata
relativa della frequenza del carico sia calcolata in valore assoluto rispetto alla frequenza del carico
(vedi le Eq. 97, 98, 99)
Nei tre casi le espressioni della deviazione normale, valide sia nel caso f_body < f_string che nel
caso f_body > f_string sono

β

∆1 = π x =−
( f _ body− f _ string ) (97)
β f _ sting
x−
π

 π
2

 β  f _ body f _ string
∆ 2 = 2  w= − (98)
 w+ π β  f _ string f _ body
 2 

2
β
∆3 = π w=
f _ body

f _ string
(99)
2 f _ string f _ body
w+ β
π

Per ognuna delle tre approssimazioni, la deviazione reale della frequenza del carico calcolata sulla
base del modello analitico sarà
f _ corda β
Deviazione( f _ body ) =∆* y ris =∆* (100)
π 2

Anche qui, come già nel caso del paragrafo precedente, possiamo confrontare i risultati del modello
numerico con i risultati del modello analitico, definito dalle Equazioni (97), (98), (99), (100), e
quindi, per ciascuna delle tre approssimazioni, possiamo calcolare l'errore del modello analitico
rispetto al modello numerico; l'andamento dell'errore, rappresentato in Fig. 20 per alcuni valori di β,
è calcolato come funzione della coordinata relativa z = f_string/f_body con il programma
Coti_12.pas secondo la formula

f numerica − f approssimata
errore( z )=100*
f _ string
z= (101)
f numerica f _ body

46
Fig. 20. Errori generati dalle tre approssimazioni in funzione di w per diversi valori di β

Dai grafici della figura 20 è possibile stabilire che la migliore approssimazione è quella quadratica;
la Fig. 21 riporta l'andamento dell'errore (approssimazione quadratica) per diversi valori di β in
funzione della coordinata relativa w definita dalla (98). Essa è valida per frequenze del carico sia
minori che maggiori della frequenza fondamentale della corda.

47
Fig. 21. Errore (approssimazione quadratica) per diversi valori di β .

13. L'influenza delle armoniche superiori

Nei paragrafi precedenti abbiamo costruito un modello approssimato dello spostamento della
frequenza del carico per effetto dell'interazione della armonica fondamentale della corda,
supponendo che la frequenza del carico non sia troppo distante dalla frequenza della fondamentale.
In effetii lo spostamento della frequenza del carico dipende anche dalle armoniche superiori della
corda; il meccanismo di azione è simile a quello già considerato e, in particolare, se la frequenza del
carico è inferiore alla frequenza della seconda armonica lo spostamento è tale che le due righe dello
spettro tendono ad allontanarsi per effetto dell'accoppiamento. Lo spostamento che ne risulta è la
somma dell'effetto dovuto alla prima armonica e dell'effetto dovuto alla seconda armonica.

Il modello costruito in precedenza deve essere modificato per tener conto anche della seconda
armonica. La funzione deviazione normale che assumiamo è ora

48
β

∆1 = π x =−
( f _ body−n f _ string ) (102)
β f _ string
x−
π
La (102) è una forma generalizzata della prima approssimazione del precedente paragrafo; qui la
coordinata è funzione della distanza dalla armonica della corda, e quindi n vale 1 o 2 a seconda che
si consideri il contributo della prima o della seconda armonica.
I contributi devono essere sommati opportunamente per tener conto del tipo di influenza che
ciascuna armonica esercita sulla frequenza del carico: se la frequenza del carico è minore della
prima armonica, entrambe tendono ad abbassare la risultante mentre se essa è compresa tra la
frequenza della prima e della seconda armonica, la prima tende ad alzare mentre la seconda tende ad
abbassare; quindi in questo caso i contributi si compensano e lo spostamento è relativamente basso.
Il programma che implementa questa approssimazione è Coti_15.pas. La figura 22 dà l'errore
rispetto al valore esatto calcolato con la formula numerica. Si vede che l'errore è più grande in
prossimità della risonanza con la prima e la seconda armonica, dove raggiunge 0.4% mentre è basso
tra le armoniche.

Fig. 22. Errore generato dall' approssimazione che tiene conto della seconda armonica

49
14. Sintesi del modello del carico costituito da un oscillatore non smorzato

Per sintetizzare il comportamento della corda ancorata al carico costituito da una massa e da un
elemento elastico senza perdite, applichiamo le relazioni consuete nel dominio del tempo e della
frequenza:
F (t )=ZU (t )=Z (s )=Z (s )sY (s )
d y
; F
d t
dove, nel caso specifico del carico considerato,
s 2 m+ S s 2 +ω 2 Body
Z (s )= =m (103)
s s
dove è stata introdotta la frequenza del carico. La relazione tra la forza applicata e lo spostamento è,
in questo caso,
Y (s ) 1
H (s )=
1
= 2 2 (104)
F (s ) m s +ω Body
La z_trasformata è
p3 z −1
H ( z )=
1− p1 z −1 + z −2
T sin(T ω Body )
con p3 = ; p1 =2cos(T ω Body ) (105)
mω Body
L'uguaglianza del modulo della funzione di trasferimento in -s- e in -z- è verificata con il
programma Modulo6.pas. La (105) permette di ottenere l'espressione dello spostamento nel dominio
del tempo discreto
y(m )= p1 y(m−1)− y(m−2 )+ p3 F (m−1) (106)

Il modello è implementato nel programma Idea7_lr. pas. Il programma Fft. pas permette di
visualizzare lo spettro del segnale di sintesi; per f_body = 172 Hz (cioè in risonanza) e β = 30*10-6
si ottiene lo spettro di figura 23. Si nota che le due frequenze del carico e della corda generano due
righe spettrali separate; il programma Fft. pas non consente di misurare esattamente lo spostamento
tra le due righe e quindi permette di valutare il fenomeno solo qualitativamente.

50
Fig. 23. Spettro del segnale sintetizzato; risonanza del carico con la prima armonica

15. Sintesi del modello del carico costituito da un oscillatore smorzato

Il circuito equivalente dell'oscillatore smorzato comprende un elemento resistivo responsabile


dell'attenuazione dell'ampiezza di oscillazione, cioè dello smorzamento. L'impedenza del circuito è
quindi
s 2 +α s+ ω 2 Body
Z (s )= R+ sm+ =m
S
(107)
s s

Si evidenziano i parametri caratteristici


R S ω Body
α= ; ω Body = ; Q= (108)
m m α

Dal termine α dipende lo smorzamento, mentre il fattore di qualità Q è responsabile della larghezza
di banda (o selettività).

51
Per la sintesi del modello nel dominio del tempo discreto applichiamo il procedimento consueto.
Dalla
F (t )=ZU (t )=Z (s )=Z (s )sY (s )
d y
; F
d t
si ottiene
Y (s ) 1
H (s )=
1 1 1
= = (109)
F (s ) m s +α s+ ω Body m (s+ x1 )2 + x2 2
2 2

dove Y(s) rappresenta lo spostamento nel dominio della frequenza e


α
x1 = ; x2 = ω 2 Body − x12
2

La rappresentazione della (109) nel dominio del tempo discreto è


p3 z −1
H (z )= (110)
1− p1 z −1 + p 2 z −2

Per questa formulazione abbiamo dato nella tesi l'espressione dei parametri p; la formulazione
attuale differisce da quella della tesi ed è derivata dal testo 'Digital Control Using Microprocessors'.
Da essa abbiamo
p1 =2e − x1T cos( x2 T )

p2 = e −2 x1 T
e sin( x2 T )
T − x1T
p3 = (111)
m x2

La formulazione della tesi differisce nel parametro p3; nella tesi l'espressione di p3 era

1 − p1 + p2
p'3 =
ω 2 Body

La nuova formulazione rappresenta il modulo della funzione spostamento in funzione della forza
con un errore che è circa la metà rispetto alla vecchia formulazione. L'errore viene calcolato
(programma Modulo7. pas) prendendo come riferimento il modulo della funzione in s ricavato
dalla (109).

52

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