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Esercitazioni

Specifiche telecamera

Esercizio 1

Specifica A B Confronto

Frame transfer riesco a trasferire l’immagine e


Trasferimento Frame- Interline contemporaneamente riesco ad acquisire il frame
immagine Transfer Transfer successivo, per questo motivo è più performante
rispetto alla tecnologia interline

1000 x 1392 x
Numero di La telecamera B ha una risoluzione più alta rispetto
1000 = 1040 =
pixel alla telecamera A a parità di campo inquadrato
1 Mpx 1,4 Mpx

8 µm
6,45 µm x Il sensore della telecamera A cattura più luce
Pixel Size Square
6,45 µm rispetto alla telecamera B
Pixel

1000 /
1392/1040 La telecamera B ha un campo inquadrato
Aspect Ratio 1000
87:65 rettangolare mentre la A un campo quadrato
1:1

90
ms/frame La telecamera A riesce ad acquisire più frame al
FPS 30 FPS
1/90 = secondo.
11FPS

High
Near- Utile per particolari applicazioni che necessitano
Non visibile /
Infrared sensori sensibili a lunghezze d’onda nell’infrarosso
(IR)
Lente

Esercizio 1
Considerate la lente H0514-MP2 (Computar): la utilizzereste su una telecamera UI1540SE? E su
una telecamera a2A4504-5gmBAS - Basler ace 2? Motivare la risposta

Lente Computar H0514-MP2

Specifica A

Max. Image Format 6.4mm x 4.8mm ( D= 8mm )

Telecamera UI-1540SE-M-GL

Specifica A

Pixel Size 6.656 mm x 5.325 mm ( D= 8,524 mm )

Telecamera a2A4504-5gmBAS - Basler ace 2

Specifica A

Pixel Size 12.3 mm x 12.3 mm ( D= 17,4 mm )

Nn tutti e due i casi non sarebbe consigliato da utilizzare la lente fornita, nel primo caso abbiamo una
vignettaura che molto probabilmente interesserà gli angoli del campo inquadrato quindi se il nostro
oggetto si trova nel mezzo e usiamo solo quella parte del sensore non ci sono problemi.

Mentre se la montiamo sulla seconda telecamera sarebbe inutilizzabile perchè più della metà del
sensore sarebbe affetto da vignettatura.

Esercizio 2
Commentare i parametri del data sheet dell’obiettivo Computar M1614-MP2

Specifica Significato

Minima distanza a cui posso mettere a


Operation Range 0,3 m - Inf.
fuoco

Max. Aperture Ratio 1:1.4 L’apertura minima del diaframma

Object Dimension at 17.2cm x 12.9cm (2/3 Field of View alla Minimum Object Distance
M.O.D type) (30 cm)

N.B. Se WD < M.O.D. e non voglio cambiare la focale l’unico modo è quello di allontare tramite degli
anelli distanziatori la lente dal sensore altrimenti non riesco ad andare a fuoco.
Esercizio 3

Si consideri la Magnificazione in funzione di So per le due lenti (sottili) nel grafico in figura. Si
determini la lunghezza focale corrispondente.

Si calcola mettendo la Maginificazione uguale a 1.

M = 1 ↦ Si = So ⋅ M ↦ Si = So
1 1 1
+ =
Si So f
−1
1 1
f1 = ( + ) = 25 mm
Si So
1 1 −1
f2 = ( + ) = 50 mm
Si So

Esercizio 4
Si dimostri graficamente che per M=1 f=So/2=Si/2

Si impone Y1=Y1’ e si sfrutta la relazione So=Si

Si traccia il raggio che da P1 raggiunge la lente parallelamente all’asse ottico e che converge nel
secondo fuoco.
Avendo imposto che sia l’altezza dell’oggetto che quella della immagine siano uguali, si formano 2
triangoli simili con l’asse ottico e avendo 2 cateti uguali avranno anche l’altro catelo uguale, da qui
f=So/2=Si/2
Eserzio 5

Si consideri la telecamera modello acA640-90gc-Basler acee la lente di cui è mostrato il


comportamento agli effetti della trasmissione di contrasto nella figura seguente:

Qual è il contrasto trasmesso in corrispondenza al centro dell’immagine quando si considera la


situazione di risoluzione limite?

La lente reale non riproduce le transizioni nette bianco-nero che abbiamo usato per introdurre la
risoluzione del sistema. All’aumentare della frequenza si accompagna anche una diminuzione del
contrasto
L’ MTF (Modulation Transfer Frequency) misura la capacità della lente di trasferire il contrasto ad una
particolare frequenza spaziale dal piano oggetto al sensore sul piano immagine.

P _ S = 7, 4 μm
La risoluzione limite vale:
1
= 67, 5676 [ ]
Lp
fN yquist immagine =
2 ⋅ P_ S mm

Il contrasto trasmesso al centro della lente equivale alla linea blu del grafico. Considerando la
risoluzione limite del 67,56 Lp/mm avremo un contrasto trasmesso di circa l’80%

Qual è la risoluzione minima corrispondente sul piano oggetto?

f = 12 mm W D = 150 mm
1 1 −1
Si = ( − ) = 13, 0435 mm
f So
Si
M =− = − 0, 087
WD

fN yquist oggetto = fN yquist immagine ⋅ M = 5, 877 [ ]


Lp
mm
1
= 85, 0774 [ ]
fN yquist oggetto μm
Rs immagine =
2 pixel
Standard EMVA

Esercizio 1

1. Cosa misurano i due grafici che vedete qui sotto?


Il primo grafico misura il valor medio dei livelli di grigio in funzione del numero di fotoni assorbiti al pixel.
Mentre nel secondo grafico è rappresentato la varianza dei livelli di grigio.

μy V alore medio dei livelli di girigo

2. Come ottengo/misuro i due grafici?

Illuminando con una certa irradianza il mio sensore in due istanti diversi acquisisci un’immagine A e
un’immagine B. Il valor medio dei livelli di grigio lo ottengo come media pixel a pixel per ogni pixel
dell’immagine tra l’immagine A e l’immagine B.

La varianza la calcolo come differenza pixel a pixel al quadrato per tutti i pixel dell’immagine tra
l’immagine A e l’immagine B.

Questa procedimento viene ripetuto per ogni livello di irradianza e per 100 telecamere dello stesso
modello.

M −1 N −1
1
μy = ∑ ∑ (y A [m][n] + y B [m][n])
2N M m=0 n=0
M −1 N −1
1
σy2 = ∑ ∑ (y A [m][n] − y B [m][n])2
2N M m=0 n=0

3. Quali informazioni è possibile estrarre da essi?


E’ possibile estrarre il valore massimo di fotoni dopo il quale il sensore della telecamera si porta in
saturazione. Inoltre si può stimare anche il parametro bit depth.

BIT depth = log 2 ( μy sat. )


4. Di quali ulteriori dati sperimentali c’è necessità per stimare il parametro di guadagno K nel
modello proposto dallo standard EMVA1288?

Per stimare il parametro di K è necessario avere i livelli di grigio e la sua rispettiva varianza ottenuti in
assenza di illuminazione (Irradianza E=0).

M −1 N −1
1
μy dark = ∑ ∑ (y A [m][n] + y B [m][n])
2N M m=0 n=0
M −1 N −1
1
σy2 dark = ∑ ∑ (y A [m][n] − y B [m][n])2
2N M m=0 n=0

σy2 − σy2 dark


K=
μy − μy dark

Il coefficiente della retta è K, ottenuto come media delle 100 telecamere.

5. Mostrare i grafici necessari


Esercizio 2

1.Cosa esprimono e che cosa indicano al progettista?

Il primo grafico rappresenta la caratterizzazione della quantum efficiency in % ottenuta per lunghezza
d’onda di 545 nm ottenuto calcolandolo su 100 telecamere.

Esprime quanti elettroni si formano dall’elemento fotosensibile, dato un certo numero di fotoni.
μe
η(λ) =
μp

Il secondo grafico rappresenta la distribuzione delle varie telecamere sul range della quantum
efficiency considerata, ovvero la deviazione standard della quantum efficiency.

2.Come vengono ottenuti

μy − μy dark
η=
K ⋅ μp

Esercizio 3

Cosa indica il Range dinamico di una telecamera secondo lo standard EMVA? Perché è
importante per il progettista?

Il range dinamico rappresenta il rapporto tra il massimo e il minimo valore di elettroni che il sensore può
convertire.

μe sat.
DY R =
σd0
σd0 Temporal dark noise

Il temporal dark noise rapresenta il numero di elettroni forniti dal sensore in assenza di luce e con
un tempo di esposizione pari a 0 s

μe sat

Il massimo numero di elettroni che il sensore può fornire

E’ un parametro che consente di comprendere la dinamica di un sensore, ovvero quanto un sensore


sia in grado di risolvere dettagli chiari e scuri in una stessa immagine.
Esercizio 4

DY R Range dinamico
μe sat.
DY R =
σd0
DY Nbit = log2 DY R

Il range dinamico rappresenta il rapporto tra il massimo e il minimo valore di elettroni che il sensore
può convertire.

SN R Signal to noise ratio
μy − μy dark η ⋅ μp
SN R = =
σy σq2
σd2 + K + η ⋅ μp
μe
η=
μp
SN Rmax = η ⋅ μp sat.

SN R dB = 20 ⋅ log 10 SN R

Il rapporto segnale disturbo rappresenta il rapportoquantità del segnale e la quantità di rumore.


Esercizio 5
Comparate le due seguenti telecameresecondo lo standard EMVA 1288.

acA4096- acA1920-
Parametro Confronto
30um 155um

La quantum efficiency esprime quanti elettroni si


Quantm
formano dall’elemento fotosensibile, dato un certo
efficiency
68 % 70% numero di fotoni, quindi la telecamera B è più
performante perchè produrrà immagini più chiare a
parità numero di fotoni (illuminazione)

1/K rappresenta il parametro è direttamente correlato


alla capacità di produrre buone immaggini a bassi
Inverse of
livelli di illuminazione (K moltiplicato per il numero di
Overall
elettroni definisce i valori di livello di grigio in uscita)
System
2,7 8,4
Gain
Però più questo valore è basso più l’immagine sarà
luminosa ma prima il sensore raggiungerà la
saturazione, quindi dipende dal tipo di applicazione e
dagli altri parametri della telecamera.

E’ il valore costante di rumore presente in uscita dal


Temporal sensore. Fornisce l’indicazione sulla sensibilità del
Dark noise 2.3 6.8 sensore, valori minori non producono in uscita un
segnale utile. Quindi la telecamera A è migliore
rispetto alla telecamera B

Saturation Questo parametro fornisce la massima quantità di


capacity 10300 32700 elettroni fornita dal singolo pixel. Più questo valore è
elevato migliore sarò la resa del sensore in uscita

Il range dinamico rappresenta il rapporto tra il


massimo e il minimo valore di elettroni che il sensore
può convertire.
Dynamic
12.1 bit 12.2 bit
Range Fornisce quindi informazioni sulla qualitò della
telecamera nel riuscire a identificare sia dettagli scuri
che dettagli chiari. Quindi la telecamera B è migliore
rispetto alla telecamera A
acA4096- acA1920-
Parametro Confronto
30um 155um

Rappresenta il rapporto segnale rumore, quindi più


Signal to
6.7 7.5 questo valore è elevato più il mio segnale in uscita
noise ratio
avrò meno rumore

Absolute
Numero minimo di fotoni sotto il quale in uscita si ha
Sensitivity 3 10
solo rumore, quindi è mrglio la telecamera A
Threshold

Da questi due grafici è possibile dedurre che la telecamera A ha una resa migliore per situazioni di
bassa luminosità (pendenza più elevata). Per una scena con illuminazione è più performante la
telecamera B perchè la telecamera A satura per valori bassi rispetto alla telecamera B, quindi i dettagli
chiari avranno un basso contrasto.
Esercizio 6

1. Fra queste telecamere quale ha il miglior comportamento nella parte bassa del range di
dinamica?

Fra queste telecamere ha il miglior comportamento nella parte bassa del range la telecamera acA1920-
155gm perchè la sua pendenza iniziale (guadagno di quanti elettroni converte in livelli di grigio) è la più
elevata. Questo implica che a parità di illuminazione sarà la telecamera che a bassi valori di luminosità
produrrà immagini più luminose. Inoltre è la telecamera che ha il livello di absolute sensitivity threshold
più basso, quindi la luminosità minima per non avere in uscita solo rumore è più bassa delle tre
telecamere.

2. A quali valori il SNR vale 1?


Il valore per cui si ha SNR pari a 1 è quando il segnale trasmesso è pari al temporal dark noise (σ d0) e
quindi i fotoni per unità di area ovvero l’absolute sensitivity threshold si camcolano come:
μe σd0
μp = =
η η

Camera Absolute sensitivity threshold [fotoni/µm^2]

acA1600-60gm 2,31153

acA1300-60gm 1,582215

daA2500-14um 2,1748586

acA1920-155gm 0,2745685
3. In quale caso abbiamo il range dinamico maggiore?

μe sat.
DY N =
σd0
DY NdB = 20 ⋅ log10 DY N
DY Nbit = log2 DY N

Camera DYN [bit] DYN [dB]

acA1600-60gm 8,272 49,8017

acA1300-60gm 8,582 51,6715

daA2500-14um 10,125 60,9585

acA1920-155gm 12,275 73,9001