Automatización y robótica industrial

Práctica 3

Sebastián Tornil Sin

Octubre 2010
1. Introducción

El objetivo general de esta práctica es completar el uso de las instrucciones disponibles en el

lenguaje MALFA BASIC IV, descritas en su totalidad en el enunciado de la práctica anterior
(práctica 2). Se recomienda tener a mano dicho enunciado para poder resolver los ejercicios
propuestos en este.

Tras la realización de la práctica, los alumnos deben ser capaces de realizar programas que:
 Incorporen rutinas
 Se comuniquen con el exterior a través del puerto de comunicaciones RS-232
 Se comuniquen con elementos externos, sensores y actuadores, a través de las
entradas/salidas genéricas del controlador
 Utilicen el mecanismo de interrupciones

2. Ejercicios propuestos

Ejercicio 1 – Rutinas y comunicación serie

El objetivo de este ejercicio es practicar la programación de rutinas y la comunicación por el

puerto serie RS-232. Antes de su realización deben haberse leído los apartados 2.6 y 2.7 del
enunciado de la práctica 2.

Se desea realizar un programa en el que, a cada ciclo, se lleve a cabo lo siguiente:

 El extremo del robot se mueve a una posición de descanso P1
 Se espera la recepción de un valor por el puerto de comunicaciones serie RS-232
 En función del valor recibido, se realiza un movimiento determinado (ver figura):
 Si el valor recibido es un 1, el robot ejecutará el movimiento que permite recoger
una pieza de una posición P2 y llevarla a otra posición P3 (teniendo en cuenta,
como en prácticas anteriores, la aproximación lineal a los puntos de
recogida/suelta, el descenso de la velocidad, la apertura/cierre de la pinza, etc)
 Si el valor recibido es un 2, el robot ejecutará el movimiento que permite recoger la
pieza de la posición P2 y llevarla a la posición P4
 Si el valor recibido no es ninguno de los anteriores, no se realizará ningún
movimiento y el ciclo acabará

P1

2
P4
1 P2
1,2

P3
Además de cumplir con las especificaciones de funcionamiento anteriores, para ser dado como
válido, el programa deberá incluir el código y la llamada a una o varias rutinas (por ejemplo,
una rutina que permite mover una pieza de una posición cualquiera a otra).

Los valores a utilizar para las posiciones referenciadas con anterioridad deben ser los
recogidos en la siguiente tabla:

X Y Z A B C L1 L2 FLG1 FLG2
P1 160.0 0.0 478.0 0.0 180.0 x x x R,A,F 0
P2 280.0 138.0 214.0 -90.0 180.0 x x x R,A,F 0
P3 280.0 -250.0 214.0 -90.0 180.0 x x x R,A,F 0
P4 0.0 300.0 214.0 -180.0 180.0 x x x R,A,F 0

Para probar el programa será necesario desplazarse al punto del trabajo con el robot real, ya
que el simulador no permite simular las comunicaciones. Debe tenerse sumo cuidado durante
las pruebas, ya que el no haber realizado anteriormente ninguna simulación podrían producirse
comportamientos no esperados.

Para enviar datos al controlador del robot, desde el PC y vía RS-232, deberá utilizarse el
software MTTY (ver figura). Para que la comunicación PC-controlador funcione correctamente,
los parámetros de comunicación seleccionados desde el MTTY deben corresponder a los
especificados en el proyecto del programa que se ejecuta en el robot (9600 bps, paridad par, 8
bits de datos, 2 bits de stop). Una vez definidos estos parámetros, es necesario seleccionar
File->Connect para abrir el canal de comunicaciones. A partir de ese momento se podrán
enviar valores al controlador del robot, debiendo tener en cuenta que el protocolo de
comunicaciones implementado en el controlador obliga a preceder los valores a enviar con el
texto “PRN” (por ejemplo, tal como queda reflejado en la figura, para que el programa del robot
reciba un 1 es necesario enviar “PRN1” desde el MTTY).

Ejercicio 2 – Entradas/salidas e interrupciones

El objetivo de este ejercicio es practicar el acceso a las entradas y salidas del controlador, que
permiten su conexión a elementos externos tales como sensores y actuadores, y también el
uso del mecanismo de interrupciones. Para poder realizar el ejercicio deben haberse leído los
apartados 2.3 y 2.6 del enunciado de la práctica 2.
Para la realización de este ejercicio se dispone de una cinta transportadora conectada al
controlador del robot. Dicha cinta incorpora:
 un motor que permite su avance, conectado a través de un relé a la salida 5 del
controlador
 un sensor de presencia que indica cuando una pieza que se desplaza sobre la cinta
alcanza el final de ésta, conectado directamente a la entrada 8 del controlador

El funcionamiento general del programa a realizar debe ser el siguiente:

 El robot se mueve a una posición inicial P1
 Se pone en movimiento la cinta transportadora
 Se espera la llegada de una pieza al final de la cinta
 Se detiene la cinta
 Se recoge la pieza del final de la cinta, posición P2, y se lleva a una posición de destino
indicada desde el PC

Respecto al destino de la pieza, debe obtenerse el mismo comportamiento que en el ejercicio

anterior: si desde el PC se ha enviado un 1, la pieza se llevará de la posición P2 a la posición
P3; si se ha enviado un 2, la pieza se llevará a la posición P2 a la P4. Utilizando los mismos
valores que en el ejercicio anterior, la posición P2 se corresponde al final de la cinta, la posición
P3 al inicio de la misma (si la pieza se lleva a P3 volverá a circular por la cinta) y P4 a una
posición fuera de ella.

Por otra parte, y a diferencia del ejercicio anterior, no se desea que la posición de destino tenga
que ser indicada explícitamente para cada pieza y en un instante determinado. Así, desde el
PC se tiene que poder enviar un valor en cualquier momento, y dicho valor ha de determinar el
destino de todas las piezas que alcancen el extremo de la cinta desde ese instante y hasta que
desde el PC se envíe un nuevo (diferente) valor. Debe notarse que desde la perspectiva del
controlador, el hecho de que puedan llevar valores por el puerto RS-232 en cualquier punto de
la ejecución del programa implicará el uso del mecanismo de interrupciones para tratar los
valores recibidos.

P1

P4
2
P2
1 SENSOR
1,2
IN8
OUT5 P3

MOTOR