Definizione di Lavoro

Caso di Forza di intensità costante che agisce Caso di Forza di intensità e direzione variabile:
lungo una retta:
G G s G G s

L = F • s = Fs L = ∫
0
F • ds = ∫ F (s)ds
0
F(s) componente della forza lungo s.

Nel caso di Forza di intensità costante che agisce lungo una retta:
Nel caso di Forza di intensità costante che agisce lungo una retta:
F ( se)direzione variabile
Caso di Forza di intensità e direzione variabile Caso di Forza di intensità

L L

0 s 0 s
1
 Definizione di Energia Potenziale
Il Lavoro non è una forma di energia, ma “energia di transito”.
Il lavoro è compiuto da una forza e fornisce una misura di quanta energia passa da una forza all’altra.
L’energia accumulata da un corpo a comportamento elastico lineare è detta potenziale elastica “V”.
s
1
V = − L m o lla = ∫
0
kxdx =
2
ks 2

F
1
L m o lla = − k s 2 = −V
2

1
V= ks 2
2

s x
2
 Definizione di Energia Potenziale

V = Ph

LAB

3
Energia Potenziale

4
 Energia di Deformazione
Si consideri un’asta soggetta ad un carico assiale P che cresce lentamente. Si definisce
energia (o lavoro) di deformazione il lavoro compiuto da P nel processo di carico.

Energia
P complementare
di deformazione
Ψ
P1
Ψ=
1
x1 x1
1
Ψ = ∫
0
P ( x)dx Ψ = ∫
0
P ( x)dx =
2
k x 12
k
Energia di deformazione

Nel caso
Nel caso in
in cui
cui ilil corpo
corpo haha Energia di
comportamento elastico
comportamento elastico lineare
lineare deformazione

l’energia di
l’energia di deformazione
deformazione coincidecoincide con
con x1 x
quella potenziale
quella potenziale elastica.
elastica. Energia complementare ∗ 1
di deformazione
Ψ = P1 2 / k
2
 Energia di Deformazione
Si consideri un’asta soggetta ad un carico assiale P che cresce lentamente. Si definisce densità
di energia (o specifica) di deformazione ψ, l’energia di deformazione per volume unitario.

Modulo di
tenacita’
Rottura Rottura
Ψ
x1 x1
P dx
ψ=
AL
= ∫
0
A L
=∫σ dε
0
Modulo di
resilienza

Energia Materiale fragile

Energia
dissipata Materiale duttile
specifica di Rottura
Rottura
+ deformazione

Energia
recuperabile

6
 Energia di Deformazione
Confronto tra
Confronto tra diagramma
diagramma prove
prove sperimentali
sperimentali ee schematizzazioni
schematizzazioni semplificate
semplificate

Energia specifica
dissipata

Modello elasto-
Modello elasto-plastico con
perfettamente plastico
incrudimento lineare

Modello rigido plastico

Modello elasto-
plastico perfetto

Modello elasto-
plastico incrudente
7
 Energia dissipata per carichi ciclici
Nelcaso
Nel casodi
dicarichi
carichiciclici
ciclicise
sesisisupera
superailillimite
limiteelastico
elasticodel
del
materialeun’inversione
materiale un’inversionedeldelsegno
segnodeldelcarico
caricoproduce
produceununritorno
ritorno
inincampo
campoelastico
elasticolineare
lineareseguendo
seguendouna unaretta
rettaparallela
parallelaaaquella
quella
dellafase
della faseiniziale
inizialeelastica.
elastica.
σs

εE
−σ s
ψ ψ

ψ
ψ  energia specifica dissipata in un ciclo di carico detta anche
"energia specifica dissipata per isteresi del materiale"
8
 Lavoro virtuale e di deformazione

IlIllavoro
lavorovirtuale
virtualevavacalcolato
calcolatoininuna
unadata
dataconfigurazione
configurazionecinematicamente
cinematicamentee/o e/o
staticamenteammissibile.
staticamente ammissibile.

IlIllavoro deformazione,⇔Energia
lavorodidideformazione, Energia( (totale)
totale)didideformazione,invece
deformazione,invece ininun unprocesso
processodidi
caricoche
carico cheporta
portalalastruttura
strutturadalla
dallaconfigurazione
configurazioneiniziale
iniziale C 0 aaquella finale C f. .
quellafinale

δ Le  lavoro virtuale forze esterne;

l l
δ Li  lavoro virtuale forze interne;
δ Le = ∫ f (x)δU(x)dx =∫Q (x)δ q(x)dx = δ Li
T T
δU  vettore caratteristiche dello spostamento virtuali;
0 0
δ q  vettore caratteristiche della deformazione virtuali.

δ f  vettore delle forze virtuali;

l l
* δ Q  vettore delle caratteristiche della sollecitazione virtuali;
δ L = ∫δ f (x)U(x)dx =∫δQ (x)q(x)dx =δ L
*
e
T T
i δ L*e  lavoro virtuale esterno complementare;
0 0 δ L*i  lavoro virtuale interno complementare.

9
 Lavoro virtuale e di deformazione

IlIllavoro
lavorovirtuale
virtualevavacalcolato
calcolatoininuna
unadata
dataconfigurazione
configurazionestaticamente
staticamentee/o e/o
cinematicamenteammissibile.
cinematicamente ammissibile.

IlIllavoro deformazione,⇔Energia
lavorodidideformazione, Energia( (totale)
totale)didideformazione,invece
deformazione,invece ininun unprocesso
processodidi
caricoche
carico cheporta
portalalastruttura
strutturadalla
dallaconfigurazione
configurazioneiniziale
iniziale C 0 aaquella finale C f. .
quellafinale

Cf Cf Cf Cf

∫ δ Le ; Li = ∫ i e = ∫ e i = ∫ i;
∗ ∗
Le = δ L ; L δ L∗
; L δ L∗

C0 C0 C0 C0 C 0

L  lavoro totale di deform azione;

L∗  lavoro totale di deform azione com plem entare.
C f
Incremento della densità di energia di deformazione nel
processo di carico infinitesimo da: q 6 q + dq

⎡q f T
l ⎤ l ⎡q f ⎤ l
1 T
Li = Ψ = ∫ ⎢ ∫ Q (q)dq⎥dx = ∫ ⎢ ∫ q Kdq⎥dx = ∫ qf Kqf dx
T

0⎢⎣0 ⎥⎦ 0⎢⎣0 ⎥⎦ 0
2
10
 Energia Potenziale di Travi Elastiche

Energia potenziale elastica di una molla di rigidezza k

∆ ∆ ∆
1 2 P
Le ≡ Li ≡ Ψ = ∫ P(u)du = ∫ kudu = k∆ P
0 0
2
P = ku Cf
Energia potenziale elastica della trave di lunghezza l con
matrice di rigidezza K dψ ( q ) ψ (q f )
Q = Kq
⎡qf T
l ⎤ l ⎡qf ⎤ l
1 T
Ψ = ∫ ⎢ ∫ Q ( q )dq ⎥dx = ∫ ⎢ ∫ q Kdq ⎥dx = ∫ q f ( x) Kq f ( x)dx
T

0 ⎢
⎣0 ⎥⎦ 0 ⎢
⎣0 ⎥⎦ 0
2
ψ  densità di energia di deformazione l

(dimensioni per la trave elastica [ Ψ L ]).

( )
Ψ = ∫ψ x, q f dx
0 qf

11
 Potenziale Elastico ed Elastico Complementare per le
Travi Elastiche
Per la trave elastica la densità di energia di deformazione o
energia specifica di deformazione è anche detta potenziale
elastico .
In particolare se con ψ e ψ* si definisce il potenziale elastico
rispettivamente nello spazio delle caratteristiche di
deformazione e di sollecitazione. ψ* è detto potenziale elastico
complementare. ψ (q) ψ * (Q)
1 1 1
ψtot = qT Q = qT K q = QT DQ
2 2 2

Essendo q e Q i vettori delle caratteristiche della

deformazione e della sollecitazione, K e D ( ≡ Φ)le
matrici di rigidezza e deformabilità.
12
 Potenziale Elastico ed Elastico Complementare-Applicazione

1
K ( 2η ) = 2 Kη 2 =
2
Le ≡ Li ≡ Ψ =
2
⎛ F ⎞ 1
= 2 Kη ⎜ ⎟ = F η ≡ Ψ ∗

⎝ 4K ⎠ 2

ρ F
η= =
2 4K

ρ ρ
Li ≡ Ψ = ∫ R(u )du = ∫ Kudu =
0 0
2
1 1 ⎛ F 2 ⎞ 1 ⎛ F2 ⎞
= Kρ = K ⎜
2
⎟ = ⎜ ⎟
2 2 ⎝ K ⎠ 2 ⎝ 4K ⎠ Ψ∗
Ψ

13
 Teorema di CLAYPERON

l
1
Le = ∫ f(x)T U f (x)dx
20

U f (x) 1
1
Ψ ≡ Le = M 1θ1 Ψ ≡ Le = P1 y1 U f (x)
2 2
14
Teorema di BETTI

caratteristiche della distorsione

⎧εD ⎫
⎪ ⎪
qD = ⎨ γ D ⎬
⎪κ ⎪
⎩ D⎭

Equazioni costitutive
q = ΦQ + qD ;

(
Q = K q - qD . )

15
 Teorema di BETTI
Si prendono in esame due sistemi “reali”:
Il Sistema “a” ed il Sistema “b”. f a , q Da ⇔ Q a , U a , q a
Soggetti sia a carichi meccanici che distorcenti. f
b
, q Db ⇔ Q b , U b , q b

Si assume dapprima il sistema “a” come cinematicamente

q Da ⇔ U a , q a
ammissibile e quello ” b” come staticamente ammissibile.
f b
⇔ Qb

Si assume successivamente il sistema “b” come cinematicamente

f a
⇔ Qa
ammissibile e quello ”a” come staticamente ammissibile.
q Db ⇔ U b , q b

Si assume che il corpo elastico (trave) abbia un

comportamento elastico lineare e
q=Φ Q+qD ;

si scrive l’equazione dei lavori virtuali. Q = K ( q - q D ).

16
Teoremi di BETTI

17
Teoremi di LAND-COLONNETTI e di VOLTERRA

18
 Teorema di MAXWELL

M a = 1[ Nm ] Fb = 1[ N ]

19
 Principio di sovrapposizione degli effetti:
“Se una trave elastica è soggetta a due sistemi di forze agenti uno dopo l’altro gli
effetti sono pari alla somma dei due effetti, ciascuno valutato considerando
agente una sola forza.”

u1 u2

u1 = u11 + u12 Q ( x ) = Q1 ( x ) + Q2 ( x )
u 2 = u 21 + u 22 q ( x ) = q1 ( x ) + q 2 ( x )
u11 u21

(1) Q1 ( x ), q1 ( x )

u12 u22
(2) Q2 ( x), q2 ( x)
20
 Principio di minimo Energia Potenziale Totale:

“Tra tutte le configurazioni cinematicamente ammissibili quella di equilibrio

stabile si ha in corrispondenza del minimo relativo dell’energia potenziale totale”

P o sizio n e eq u ilib rio in stab ile:

E n e rg ia p o te n z ia le ≡ c o n q u e lla to ta le
∂V ( x ) ∂ 2V (x )
=0; <0. V (x) = P y(x)
∂x ∂x 2
M assim o en erg ia p o n en ziale

P o sizio n e eq u ilib rio stab ile:

∂V ( x ) ∂ 2V (x ) P o s iz io n e e q u ilib rio in d iffe re n te :
=0; >0.
∂x ∂x 2 ∂V ( x ) ∂ 2V (x )
=0; =0.
M in im o en erg ia p o n en ziale ∂x ∂x 2
21
Applicazione del Principio di minimo Energia Potenziale Totale:

22