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GRAFCET Mestre/Escravo GRAFCET Mestre/Escravo
F/PCL>{1,20}
F/CICLO>{1}
F/CICLO>{INIT} ou F/INIT
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GRAFCET Mestre/Escravo GRAFCET Mestre/Escravo
Num projecto bem feito estão previstas as situações Memorização de uma situação. Variáveis de
inicializáveis para um dado grafo. situação
Formas como uma situação pode ser memorizada
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GRAFCET Mestre/Escravo Macros
Exemplo: retoma de energia
Macros Macros
Regras a que devem obedecer Regras a que devem obedecer
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Macros Macros
Regras a que devem obedecer Regras a que devem obedecer
5) Uma macro-etapa pode conter toda a estrutura de 7) A expansão duma macro-etapa pode incluir etapas
ligações orientadas utilizadas normalmente na iniciais que, contudo, não deverão ser nem a da
construção dum GRAFCET. entrada nem a da saída.
6) Não deve haver ligações entre etapas e transições
dum grafo da macro-etapa expandida e outros grafos
do GRAFCET.
Macros Macros
Exemplo
Configurações com
macroetapas a evitar
Porquê?
5
Macros Apresentação série 4 de
problemas
Configurações com
macroetapas a evitar Problema 4.1
Modele um sistema de controlo de duas lâmpadas que devem acender
alternadamente, uma estando acesa 2s e a segunda 4s. O sistema deve
arrancar carregando em start e parar no fim da actuação da segunda
lâmpada, carregando em stop.
Porquê?
6
Apresentação série 4 de Exemplo
problemas
Pretende-se modelar uma fechadura eléctrica, que só abre com a
Problema 4.4 introdução de um número de 4 algarismos seguido da actuação de um
Modele um sistema de controlo de uma lâmpada que deve acender de botão de start.
forma intermitente com um período de 1s desde que um botão de Start
esteja actuado. Um engano provoca o accionamento de um alarme sonoro, bloqueando
Escreva em GRAFTEC o programa correspondente. o dispositivo de comando, que só pode ser reactivado de uma forma
manual. Suponha ainda que, quando o código entrado é o correcto, a
porta do cofre abre e é o próprio utente que a fecha quando pretende
sair.
LD R 1991
…só abre com a introdução de um
1975
número de 4 algarismos seguido CMP R 1991
da actuação de um botão de start. R 1990
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…LigaCofre que permite ligar e
desligar o sistema de alarme sem
impossibilitar que seja terminado
b) Considere agora dois novos interruptores: o processo de abertura/fecho;
Um, que se vai designar por LigaCofre que permite ligar e desligar o sistema de
alarme sem impossibilitar que seja terminado o processo de abertura/fecho; …emerg, que permita bloquear a
Um outro de emergência - emerg, que permita bloquear a entrada, mesmo que entrada, mesmo que esteja a ser
esteja a ser introduzido um código correcto. Enquanto este botão estiver actuado, introduzido um código correcto.
deve piscar uma luz amarela e ser feita uma chamada para a polícia (simulada Enquanto este botão estiver
com o acender de outra lâmpada). Após a sua desactuação o sistema fica actuado, deve piscar uma luz
disponível para novas aberturas até que o botão de LigaCofre seja desligado. amarela e ser feita uma chamada
para a polícia (simulada com o
acender de outra lâmpada).
Após a sua desactuação o sistema fica disponível para novas aberturas até que o
botão de LigaCofre seja desligado.
XOB 16 STH F 2
SET F 0 ANL Emerg
LD R 1991 RES F 2
1975 SET F 1
EXOB
; comandos
COB 0 STH F 0
0 RES L6
STH F0
ANH LigaCofre
RES F0 STH F 1
SET F1 OUT L4
CSB H Escravo
STH F1
ANL LigaCofre STH F 2
ANH InitSlave DYN F 500
Flags para a interface com o LabRemoto: RES F1 RSB H Escravo
SET F0 1
LigaCofre: F 198 RES Cil_A
Emerg: F 199 STH F 1
start: F 200 ANH Emerg STH F 2
Fecho: F 201 RES F 1 CPB H LuzIntermitente
ResAlarme: F 202 SET F 2
ECOB
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GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA
Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.33