Di Francesco Modelli Matematici Per L Ingegneria

Dispense del corso di
Modelli Matematici per l’Ingegneria
Facoltà di Ingegneria – Università degli studi dell’Aquila

Anno Accademico 2007-2008
Marco Di Francesco
2
Indice
1 Introduzione alle equazioni alle derivate parziali 9

1.1 PDE del primo ordine semilineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 Equazioni semilineari del secondo ordine in due variabili . . . . . . . . . . 15
1.2.1 Problemi ben posti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2 Modelli di diffusione 19
2.1 L’equazione del calore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.1 Un modello di propagazione del calore . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.2 Problemi ben posti per l’equazione del calore . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.3 Evoluzione della temperatura in una sbarra omogenea. Tendenza
all’equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.4 Il metodo dell’energia. Unicità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.5 La soluzione fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1.6 Il problema di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2 Diffusione e probabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Diffusione non lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.1 Conducibilità termica nei gas diluiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.2 Le soluzioni di Barenblatt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3.3 Diffusione veloce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3 Problemi stazionari. Equazioni di Laplace e di Poisson 37

3.1 La soluzione fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Problema al bordo sul cerchio per l’equazione di Laplace. . . . . . . . . . . 38
3.3 Il metodo della funzione di Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4 Tendenza all’equilibrio per l’equazione del calore . . . . . . . . . . . . . . . 42
4 Modelli di convezione e di convezione–diffusione 45

4.1 Un modello di traffico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2 Equazione del trasporto lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3 Un modello cinematico di traffico non lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.4 Due modelli semplificati di trasporto nonlineare . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4.1 Un modello di scambio chimico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4.2 Moto di particelle in un letto fluidizzato . . . . . . . . . . . . . . . 52
3
4 INDICE
4.5 La legge di conservazione scalare nonlineare . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.6 Rarefazione e shock nel modello di Whitham . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.7 Onde smorzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.8 Modello di inquinante in un fiume (drift-diffusion) . . . . . . . . . . . . . . 64
4.9 L’equazione di Burgers viscosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.10 Viscosità evanescente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.10.1 Onde viaggianti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.10.2 N-Waves viscose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5 Fenomeni vibratori: l’equazione delle onde 75

5.1 Onde trasversali in una corda: derivazione del modello . . . . . . . . . . . 75
5.2 L’equazione delle onde in elettromagnetismo . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.3 Conservazione dell’energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.4 Unicità della soluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.5 La formula di d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.6 Soluzione fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.6.1 L’equazione non omogenea. Metodo di Duhamel . . . . . . . . . . . 83
5.7 Effetti di dispersione e dissipazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.7.1 Dissipazione esogena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.7.2 Dissipazione interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.7.3 Dispersione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.8 Piccole vibrazioni di una membrana elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.8.1 Membrana quadrata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.9 Un metodo di riflessione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.10 Soluzione in dimensione tre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.11 Soluzione in dimensione due . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6 Moto di un sistema continuo 95

6.1 Nozione di sistema continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.2 Teorema del trasporto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.3 Conservazione della massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.4 Bilancio dell’impulso (equazione di Newton) . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.5 Bilancio del momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.6 Bilancio dell’energia (prima legge della Termodinamica) . . . . . . . . . . . 105
7 Equazioni di Eulero e Navier–Stokes 109

7.1 Fluidi ideali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.2 Fluidi perfetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.3 Fluido viscoso di Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.4 Fluido incompressibile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8 Fluidi ideali 121
8.1 Condizioni al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.2 Conservazione dell’energia totale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.3 Teoremi di Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.4 Teorema di Kelvin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.5 Flussi bidimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.6 Equazione della vorticità in dimensione 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9 Cenni di teoria cinetica: l’equazione di Boltzmann 133

9.1 Funzioni di distribuzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.2 L’equazione di Boltzmann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.3 La distribuzione di Maxwell–Boltzmann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
9.4 Pressione e temperatura assoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
9.5 Il ‘teorema H’ di Boltzmann. Entropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
10 Alcuni limiti idrodinamici 141

10.1 Equazione delle onde con dissipazione esogena . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.1.1 Primo metodo: separazione delle variabili . . . . . . . . . . . . . . . 142
10.1.2 Secondo metodo: stima dell’energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
10.2 Approssimazione acustica per un flusso isoentropico . . . . . . . . . . . . . 145
10.3 Limite incompressibile per il flusso isoentropico . . . . . . . . . . . . . . . 146
10.4 Limite diffusivo in un mezzo poroso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
11 Fenomeni di radiazione termica in un gas 151

11.1 Concetti introduttivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
11.2 L’equazione del ‘radiative transfer’ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
11.3 Approssimazione diffusiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
A Alcuni richiami di analisi e di geometria. 159

A.1 Distanze, norme e topologia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
A.2 Matrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
A.3 Calcolo differenziale in più variabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
A.4 Integrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
A.5 Serie di funzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
A.6 Serie di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
A.7 Equazioni differenziali ordinarie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6 INDICE
Introduzione
Questo libro raccoglie gli argomenti dell’omonimo corso di Modelli matematici per l’Ingeg-
neria, previsto per l’Anno Accademico 2007–2008, alla Facoltà di Ingegneria dell’Università
degli Studi dell’Aquila. Lo scopo di base di questo corso è duplice: in primo luogo trattare
alcuni metodi standard per ricavare modelli di equazioni alle derivate parziali applicati ad
alcuni semplici problemi di fisica e di ingegneria; in secondo luogo e compatibilmente con
il background matematico degli studenti, fornire loro gli strumenti analitici per risolvere o
per studiare qualitativamente i problemi posti.
Riguardo al primo aspetto, verranno ad esempio studiati modelli di trasporto, con-
vezione, diffusione (o dispersione), reazione e dissipazione, con applicazioni alla dinamica
dei fluidi, ai modelli di traffico, alla propagazione di onde elastiche lineari, ad alcune di-
namiche particellari. Per la maggior parte di questi modelli si fornirà una descrizione di
tipo ‘cinematico’, ovvero in cui vengono trascurati gli effetti dinamici (o inerziali) causati
dalla relazione tra le accelerazioni e le forze in gioco. Sono questi i modelli per cui verranno
forniti maggiori strumenti dell’analisi matematica, data anche la loro relativa semplicità.
Verranno anche introdotti modelli dinamici (idrodinamici nel caso dei modelli di fluido–
dinamica) per cui è assai difficile trattare una teoria matematica adattata alle conoscenze
matema- tiche degli studenti. In questo caso si studierà soprattutto il comportamento di
tali modelli mandando certi parametri al limite.
Riguardo ai metodi matematici usati nel corso, nel caso di modelli lineari (ed anche in
qualche modello nonlineare, come ad esempio l’equazione viscosa di Burgers) verranno
forniti metodi per la risoluzione analitica esplicita. La teoria nonlineare ha nello studio
delle onde di shock per le leggi di conservazione nonlineari il suo argomento principale. Per
il resto, nel caso di modelli nonlineari si cercherà di analizzare le soluzioni da un punto di
vista qualitativo.
Il corso è organizzato distribuendo gli argomenti dal punto di vista dei modelli matemati-
ci piuttosto che delle aree di applicazione. Ad esempio, il capitolo sui modelli di trasporto
conterrà sia modelli di traffico che modelli di scambio chimico. Ci sembra questo un modo
per abituare lo studente a riconoscere la matematica che c’è dietro un problema al di là
della branca specifica di applicazione.
Per quanto riguarda i prerequisiti matematici, si considerano note la teoria delle
funzioni reali ed il calcolo differenziale in una e più variabili, il calcolo integrale multiplo e
la teoria di base delle equazioni differenziali ordinarie. Alcuni concetti sono richiamati per
comodità in Appendice. Per quanto concerne l’introduzione alle derivate parziali ed alcuni
7
8 INDICE
semplici metodi di risoluzione, si è ritenuto opportuno richiamarle nel primo capitolo del
testo (parte del quale è stata curata da Corrado Lattanzio).
Capitolo 1
Introduzione alle equazioni alle

derivate parziali
Lo studente che si accinge ad affrontare il presente corso si è già imbattuto nel concetto di
equazione differenziale ordinaria 1 . Risolvere un’equazione differenziale ordinaria consiste
nel determinare una funzione incognita t 7→ u(t) dipendente da una sola variabile. Nel caso
in cui la funzione incognita sia a valori vettoriali t 7→ X(t) ∈ Rn , allora si parla di sistema
di equazioni ordinarie.
Nel nostro corso ci occuperemo invece di equazioni differenziali alle derivate parziali,
ovvero di equazioni differenziali la cui incognita è una funzione (spesso scalare) dipendente
da più di una variabile. Nelle applicazioni descritte in questo corso, le variabili indipenden-
ti saranno sempre costituite da una variabile temporale t ≥ 0 e da una variabile spaziale
x ∈ Rn . Molto spesso considereremo il caso unidimensionale x ∈ R, ovvero n = 1. Se
un’equazione differenziale ordinaria era una relazione algebrica tra la variabile t, l’incog-
nita X(t) e le sue derivate rispetto al tempo, un’equazione alle derivate parziali sarà una
relazione algebrica tra le variabili indipendenti x e t, l’incognita u(x, t) e le sue derivate
parziali ut , ux , utt , uxx , etc. . . . In situazioni più generali, le variabili spaziali saranno più
di una (fino, ovviamente, ad un massimo di tre!), nel qual caso saranno indicate con (x, y)
nel caso bidimensionale e (x, y, z) nel caso tridimensionale2 . Riportiamo qui una lista di
equazioni alle derivate parziali che incontreremo nel seguito del corso.
Esempi di equazioni alle derivate parziali:3

(a) L’equazione del calore ut = uxx
(b) L’equazione del trasporto lineare ut + cux = 0, c ∈ R
1
Per un breve richiamo sulle equazioni differenziali ordinarie, si veda la sezione A.7 dell’Appendice.
2
In generale i modelli che consideriamo sono ‘ambientati’ in R3 , ed il vettore spaziale di riferimento
è (x, y, z). In alcune situazioni particolari, si può supporre che variazioni significative delle grandezze in
esame avvengano soltanto lungo una direzione, nel qual caso la variabile spaziale di riferimento è uno
scalare x. In altre situazioni ancora, si suppone che non avvengano variazioni lungo una direzione di
riferimento z, nel qual caso la variabile spaziale di riferimento è un vettore bidimensionale (x, y).
3
u = u(x, t) è la funzione incognita. Per semplicità consideriamo solo esempi in cui x ∈ R.
9
10CAPITOLO 1. INTRODUZIONE ALLE EQUAZIONI ALLE DERIVATE PARZIALI
(c) L’equazione delle onde utt + c2 uxx = 0, c > 0

(d) L’equazione di Burgers ut + uux = 0
(e) L’equazione viscosa di Burgers ut + uux = uxx
(f) L’equazione di Laplace uxx + uyy + uzz = 0
Nel seguito useremo l’abbreviazione PDE ad indicare un’equazione alle derivate parziali
(dall’inglese Partial Differential Equation), mentre una equazione differenziale ordinaria è
comunemente detta una ODE (Ordinary Differential Equation). Una categoria importante
di PDE è costituita dalle PDE lineari, ovvero da quelle equazioni in cui la dipendenza
dall’incognita u e dalle sue derivate è lineare. Nell’elenco precedente, le uniche equazioni
non lineari sono la (d) e la (e). Per le PDE lineari vale il seguente
Teorema 1.0.1 (Principio di sovrapposizione) Siano u1 ed u2 soluzioni di una data

equazione alle derivate parziali lineare. Siano inoltre λ, µ due costanti reali. Allora
λu1 + µu2
è anch’essa una soluzione della stessa equazione.
Analogamente alle ODE, si definisce ordine di una PDE come l’ordine massimo di
derivazione che compare nell’ equazione. Una PDE di ordine n si dice semilineare se essa
è lineare nelle derivate di ordine n. In particolare, le uniche equazioni nonlineari nella lista
precedente (ovvero la (d) e la (e)) sono semilineari.
Richiamiamo ora alcuni metodi analitici per alcune semplici PDE del primo e del
secondo ordine.
1.1 PDE del primo ordine semilineari

Per equazione differenziale alle derivate parziali del primo ordine semilineare nelle variabili
indipendenti (x, t) ∈ R2 si intende un’equazione della forma:
a(x, t)ut + b(x, t)ux = f (x, t, u), (1.1)
dove la funzione incognita u = u(x, t) è una funzione a valori reali. Le funzioni a, b, f sono
funzioni regolari, ad esempio a, b ∈ C 1 (Ω) e f ∈ C 1 (Ω × R), dove Ω ⊂ R2 è un aperto del
piano (x, t). Una funzione u è soluzione dell’equazione (1.1) in un aperto U ⊂ Ω se verifica
tale equazione per ogni (x, t) ∈ U .
Definiamo ora il problema di Cauchy per l’equazione (1.1). Sia C una curva regolare
contenuta in Ω di equazioni parametriche x = x0 (σ), t = t0 (σ). Definiamo problema di
Cauchy il seguente sistema:
(
a(x, t)ut + b(x, t)ux = f (x, t, u)
(1.2)
u(x0 (σ), t0 (σ)) = u0 (σ)
1.1. PDE DEL PRIMO ORDINE SEMILINEARI 11
e u è soluzione di (1.2) se verifica sia l’equazione differenziale che il dato iniziale (ovvero
la seconda condizione in (1.2)) in ogni punto della curva C. Prima di discutere l’esistenza
e l’unicità delle soluzioni di (1.2), vediamo come determinare tale soluzione in un esempio
concreto.
Esempio 1.1.1 Consideriamo l’equazione differenziale alle derivate parziali
ut + vux = 0, (1.3)
dove v > 0 è una costante, a cui aggiungiamo una condizione iniziale
u(x, 0) = u0 (x), (1.4)
con u0 funzione regolare. Associamo all’equazione differenziale (1.3) il seguente sistema di

equazioni differenziali ordinarie (che è anche un sistema dinamico):
(
ẋ(s) = v
(1.5)
ṫ(s) = 1,
dove con “ ˙ ” indichiamo la derivata rispetto al parametro s. Le curve soluzioni di (1.5)

sono dette curve caratteristiche per (1.3). Esse sono curve del piano (x, t), che è detto
piano delle fasi. Imponendo le condizioni iniziali in s = 0
(
x(0) = x0
,
t(0) = t0
si determina un’unica soluzione per (1.5) fornita chiaramente da:

(
x(s) = vs + x0
t(s) = s + t0 .
Dato che la condizione iniziale (1.4) è assegnata sulla curva di equazione t = 0, imponiamo
che (x0 , t0 ) sia un punto di tale curva. Ciò comporta t0 = 0. Quindi la curva caratteristica
si può riscrivere, eliminando il parametro s, come
x(t) = vt + x0 . (1.6)
La (1.6) rappresenta pertanto la curva caratteristica che interseca in x0 la curva {t = 0}

1
del dato iniziale. Tale curva risulta essere nel piano (x, t) una retta di pendenza o,
v
equivalentemente, di velocità v (vedere Figura 1.1). Sia ora φ(t) = u(x(t), t) la soluzione
di (1.3) calcolata lungo le caratteristiche (1.6). Dalla definizie di caratteristica (sistema
(1.5)), si ha:
φ̇(t) = ẋ(t)ux (x(t), t) + ut (x(t), t) = vux (x(t), t) + ut (x(t), t) = 0,

x0
x
Figura 1.1: caratteristiche per l’equazione (1.3)
vale a dire, la soluzione di (1.3) è costante lungo le caratteristiche (1.6). Quindi, si può
risolvere l’equazione differenziale ordinaria per φ e si ha:
φ(t) = φ(0),
vale a dire
u(vt + x0 , t) = u(x(t), t) = u(x(0), 0) = u0 (x0 ),
utilizzando la (1.6) e la condizione iniziale (1.4). Per determinare ora il valore della
soluzione u in un punto generico (x, t) del piano, basta determinare il punto x0 di in-
tersezione tra la caratteristica passante per (x, t) e l’asse {t = 0}, cioè basta invertire la
relazione x = vt + x0 ottenendo
x0 = x − vt.
In definitiva, la soluzione di (1.3)–(1.4) è data da
u(x, t) = u0 (x − vt),
come è a questo punto facile convincersi anche per verifica diretta. La soluzione al tempo
t è pertanto ottenuta traslando il grafico della condizione iniziale u0 della quantità vt:
questa proprietà giustifica la definizione di velocità data alla quantità v. In altre parole, le
caratteristiche trasportano le informazioni dal dato iniziale e le fanno viaggiare con velocità
v (vedere Figura 1.2).
Nell’Esempio 1.1.1 abbiamo visto come è utile introdurre una opportuna famiglia di curve
(le curve caratteristiche), che nel caso specifico risultano essere rette, lungo le quali l’e-
quazione differenziale ha una formulazione più semplice, formulazione che permette di
risolvere esplicitamente il problema di Cauchy (1.3)–(1.4) (nel caso esaminato, la soluzione
1.1. PDE DEL PRIMO ORDINE SEMILINEARI 13
x
grafico della soluzione per t=0
t
v x
grafico della soluzione per t=1
Figura 1.2: la soluzione di (1.3)–(1.4) “viaggia” con velocità v
risultava costante lungo le caratteristiche!!). In realtà, l’utilizzo delle curve caratteristiche

permette, anche nel caso generale (1.2), di arrivare ad un teorema di esistenza e unicità
delle soluzioni per tale problema di Cauchy. Definiamo allora curve caratteristiche per
l’equazione
a(x, t)ut + b(x, t)ux = f (x, t, u) (1.7)
le soluzioni del seguente sistema di equazioni differenziali ordinarie:
(
ẋ(s) = b(x(s), t(s))
(1.8)
ṫ(s) = a(x(s), t(s)).
Se calcoliamo la soluzione u di (1.7) lungo le soluzioni di (1.8), ossia consideriamo la
funzione φ(s) = u(x(s), t(s)), si ha:
φ̇(s) = ẋ(s)ux (x(s), t(s)) + ṫ(s)ut (x(s), t(s))
= a(x(s), t(s))ut (x(s), t(s)) + b(x(s), t(s))ux (x(s), t(s))
= f (x(s), t(s), u(x(s), t(s)))
= ψ(s, φ(s)).
Pertanto, lungo le caratteristiche, l’equazione alle derivate parziali (1.7) si riscrive come
un’equazione differenziale ordinaria: le caratteristiche sono definite proprio in modo che il
termine a sinistra in (1.7) diventi una derivata totale rispetto al parametro che descrive le
caratteristiche stesse. Abbiamo quindi ridotto lo studio un’equazione alle derivate parziali
allo studio di equazioni differenziali ordinarie e, mediante questo metodo, siamo in grado
di determinare la soluzione dell’equazione (1.7), con dato iniziale
u(x0 (σ), t0 (σ)) = u0 (σ) (1.9)
assegnato lungo una curva C (di equazioni parametriche (x0 (σ), t0 (σ))) regolare contenuta
nel dominio Ω ⊂ R2 di definizione del problema di Cauchy preso in considerazione. Come
già osservato nell’Esempio 1.1.1, per far sı̀ che questo metodo sia efficace, le caratteristiche
devono poter “pescare” informazioni dalla curva del dato iniziale C e trasportarle in un
aperto U ⊂ Ω, nel quale otterremo la soluzione cercata. Pertanto, nel teorema di esistenza
e unicità locali per (1.7)–(1.9), ci aspettiamo una condizione di compatibilità tra le carat-
teristiche dell’equazione (1.7) e la scelta della curva del dato iniziale C. Più precisamente, è
naturale richiedere che, in ogni punto della curva C nel quale vogliamo costruire la soluzione
locale del problema di Cauchy, la curva caratteristica e la curva C siano trasversali, cioè
non abbiano la stessa tangente. Questo risultato è stabilito dal teorema seguente.
Teorema 1.1.2 Sia dato il problema di Cauchy (1.7)–(1.9) per (x, t) ∈ Ω ⊂ R2 , dove la
curva iniziale C ⊂ Ω è regolare e le funzioni a, b, f sono funzioni regolari delle loro variabili
e tali che a(x, t)2 + b(x, t)2 6= 0 per ogni (x, t) ∈ Ω. Sia (x0 , t0 ) = (x0 (σ0 ), t0 (σ0 )) ∈ C un
punto della curva iniziale tale che C non sia caratteristica in (x0 , t0 ) rispetto all’equazione,
vale a dire:
dx0 dt0
a(x0 , t0 ) − b(x0 , t0 ) 6= 0. (1.10)
dσ σ=σ0 dσ σ=σ0
Allora esiste un aperto U ⊂ Ω, con (x0 , t0 ) ∈ U , e un’unica soluzione u = u(x, t) di
(1.7)–(1.9), che verifica (1.7) in ogni (x, t) ∈ U e (1.9) in ogni punto di C contenuto in U .
Osservazione 1.1.3 Come abbiamo anticipato, per poter avere un risultato di esistenza
e unicità per (1.7)–(1.9), è necessario avere una condizione di trasversalità tra le caratteri-
stiche stesse e la curva del dato iniziale C. Tale trasversalità è garantita dalla condizione
(1.10) del Teorema 1.1.2. Infatti, il vettore τ = (b(x0 , t0 ), a(x0 , t0 )) rappresenta il vettore
tangente alla caratteristica nel punto (x0 , t0 ) (si veda la definizione delle ! caratteristiche

dt0 dx0
tramite il sistema (1.8)), mentre il vettore ν0 = − , è il vettore nor-
dσ σ=σ0 dσ σ=σ0
male alla curva iniziale C nel punto (x0 , t0 ), essendo ortogonale
! al vettore tangente a tale

dx0 dt0
curva, vale a dire il vettore T0 = , . Pertanto, la condizione (1.10) in
dσ
σ=σ0 dσ σ=σ0
termini di tali vettori diventa hτ, ν0 i 6= 0. In altre parole, il vettore tangente alla carat-
teristica non è ortogonale alla normale alla curva del dato iniziale C in (x0 , t0 ), cioè la
caratteristica e la curva del dato iniziale C non hanno la stessa tangente in (x0 , t0 ) (vedere
la Figura 1.3).
1.2. EQUAZIONI SEMILINEARI DEL SECONDO ORDINE IN DUE VARIABILI 15
τ
curva iniziale C
ν0 T0
caratteristica
Figura 1.3: interpretazione geometrica della condizione (1.10)
Esempio 1.1.4 Una classe di esempi fisicamente importanti è fornito dal seguente proble-
ma di Cauchy: (
ut + b(x, t)ux = f (x, t, u)
(1.11)
u(x, 0) = u0 (x),
cioè problemi di Cauchy con dato assegnato lungo la curva {t = 0} per equazioni della
forma (1.7) con a(x, t) = 1. In questo caso, l’asse delle x non è caratteristico rispetto
all’equazione considerata in ogni punto (x0 , 0). Infatti, il vettore normale a tale curva è
dato, in ogni punto, da (0, 1) e pertanto la condizione (1.10) diventa:
1 · 1 + b(x0 , 0) · 0 = 1 6= 0.
Osserviamo che lo stesso risultato si ottiene per equazioni con coefficiente a(x, t) 6= 0 (e
non necessariamente uguale a 1), in quanto in questo caso (1.10) diventa:
a(x0 , 0) · 1 + b(x0 , 0) · 0 = a(x0 , 0) 6= 0,
ma, d’altra parte, tali equazioni si possono ricondurre alla forma (1.11) semplicemente
dividendo per a(x, t).
1.2 Equazioni semilineari del secondo ordine in due

variabili
Consideriamo la PDE semilineare del secondo ordine
a(x, y)uxx + 2buxy + c(x, y)uyy = F (x, y, u, ux , uy ), (1.12)

ove F è supposta analitica nelle sue componenti per semplicità. Supponiamo anche che a, b
e c siano analitiche nelle loro componenti. Non esiste un metodo generale per la risoluzione
dell’equazione (1.12) senza ulteriori ipotesi sui coefficienti a, b e c. Una equazione della
forma (1.12) viene classificata a seconda del segno del determinante

a(x, y) b(x, y)
d := detA = = a(x, y)c(x, y) − b2 (x, y). (1.13)
b(x, y) c(x, y)
Si distinguono i seguenti casi:
• Se d > 0 l’equazione (1.12) si dice ellittica. Esempio tipico di equazione ellittica è

l’equazione di Laplace
uxx + uyy = 0,
ove d = 1.
• Se d < 0 l’equazione (1.12) si dice iperbolica. Esempio tipico di equazione iperbolica

è l’equazione delle onde
utt − c2 uxx = 0, c > 0,
ove d = −c2 .
• Se d = 0 e la suddetta matrice A non è identicamente nulla, l’equazione (1.12) si dice

parabolica. Esempio tipico di equazione parabolica è l’equazione del calore
ut − αuyy = 0, α > 0.
Durante il corso incontreremo equazioni di tutti e tre i tipi sopra elencati. Si tratta di
equazioni per le quali è spesso possibile determinare esplicitamente le soluzioni. Analoga-
mente ad una ODE, anche una PDE può avere infinite soluzioni a meno che non si imponga
il valore della soluzione su un dato insieme. Nella sezione A.7 è richiamato un risultato
di esistenza ed unicità per sistemi di ODE nel caso in cui si imponga il dato iniziale su
un punto (ad esempio t = 0). Dato che nelle PDE la variabile indipendente è un vettore
multidimensionale, appare naturale che il dato debba essere imposto su un insieme di di-
mensione maggiore di un semplice punto. In particolare, vedremo come nel caso in cui la
variabile indipendente è un vettore bidimensionale, il dato debba essere assegnato su una
curva del piano. Prima di anticipare un risultato di esistenza per PDE del secondo ordine,
è necessario introdurre – anche qui come nella sezione precedente – un concetto di curva
caratteristica.
Definizione 1.2.1 Una curva γ in forma implicita Φ(x, y) = 0 del piano R2 si dice una
curva caratteristica per l’equazione (1.12) nel punto (x, y) ∈ R2 se valgono le seguenti
condizioni
• La curva γ è regolare,
1.2. EQUAZIONI SEMILINEARI DEL SECONDO ORDINE IN DUE VARIABILI 17
• Nel punto (x, y) vale la relazione
a(x, y)Φ2x + 2b(x, y)Φx Φy + c(x, y)Φ2y = 0.
Nel seguente teorema diamo un risultato generale di esistenza locale di soluzioni. L’u-
nicità della soluzione è un problema spesso complicato, che tratteremo in alcuni casi
particolari.
Teorema 1.2.2 (Teorema di Cauchy–Kovalevsky) Sia data una curva γ che non sia
una curva caratteristica per l’equazione (1.12) in nessun punto del suo supporto. Supponi-
amo che le funzioni a, b, c, F nella (1.12) siano analitiche. Supponiamo assegnati i dati al
bordo
∂u
u(x, y) = φ(x, y) (x, y) = ψ(x, y), per ogni (x, y) ∈ γ, (1.14)
∂n
∂u
ove il simbolo ∂n (x, y) indica la derivata di u lungo la direzione normale a γ. Supponiamo
anche che i dati φ e ψ siano analitici. Allora esiste una soluzione u dell’equazione (1.12)
accoppiata con i dati al bordo (1.14) definita in un intorno piano della curva γ.
1.2.1 Problemi ben posti

Cosı̀ come le equazioni differenziali ordinarie, anche le equazioni alle derivate parziali pos-
sono essere risolte in domini diversi, con condizioni al bordo di diversa natura. Iniziamo
questo paragrafo trattando il caso delle PDE evolutive (ovvero in cui una delle variabili
scalari indipendenti rappresenta il tempo t) di tipo parabolico ed iperbolico (avendo in
mente come esempi tipici l’equazione del calore e l’equazione delle onde). Cominciamo
con il caso semplice in cui la variabile spaziale ha dimensione uno, ovvero l’incognita u è
del tipo u = u(x, t). Supponiamo che la variabile x varia in un segmento [0, L] sull’asse
reale e che il tempo t varia in un intervallo [0, T ]. Se vogliamo studiare l’evoluzione di u
è ragionevole precisare anzitutto il suo valore iniziale al tempo t = 0. Occorre dunque
assegnare un dato iniziale u(x, 0) = u0 (x). Ciò sufficiente nel caso in cui l’ordine massimo
di derivazione rispetto a t sia 1, ad esempio nel caso dell’equazione del calore. In generale
(anche qui in analogia alle ODE) occorre imporre al tempo t = 0 un numero di dati pari
all’ordine massimo di derivazione rispetto al tempo t. Quindi, nel caso dell’equazione delle
onde occorre imporre due dati, ovvero
u(x, 0) = f (x), ut (x, 0) = g(x).
L’insieme dei dati iniziali di un’equazione è detto dato di Cauchy.

Molto spesso il dato di Cauchy non è sufficiente a determinare la soluzione in modo
unico, in quanto occorre anche tenere conto di come u varia agli estremi dell’intervallo,
assegnando dei dati al bordo. Ad esempio, potremmo assegnare i dati u(0, t) e u(L, t)
per t ≥ 0, che sono detti dati di Dirichlet. In altri casi possiamo assegnare i valori delle
derivate spaziali ux (0, t) e ux (L, t), che sono detti dati di Neumann. In alcune applicazioni
ha senso studiare il problema su tutta la retta reale senza condizioni al bordo. Quando ciò
accade, il problema dato dalla PDE accoppiata con il suo dato iniziale è detto problema di
Cauchy. Se il dato iniziale è accompagnato da dati di Dirichlet su un intervallo, il problema
è detto di Cauchy–Dirichlet, mentre se il dato iniziale è accompagnato da dati di Neumann
il problema è detto di Cauchy–Neumann.
Si può dimostrare che tutti questi problemi sono ben posti, ovvero esiste sempre una
soluzione unica e vi è continuità rispetto ai dati iniziali e alle condizioni al bordo. Quest’ul-
tima affermazione rimarrà un po’ oscura, in quanto in questo corso non sempre (quasi mai)
ci occuperemo continuità rispetto ai dati. Interpretiamola nel senso seguente: se variamo
‘di poco’ i dati iniziali ed i dati al bordo, allora la soluzione varia ‘di poco’.
Le definizioni appena date si generalizzano in modo naturale al caso n > 1, in cui la
variabile spaziale vive in una regione V limitata del piano o dello spazio tridimensionale.
Per ottenere una soluzione è necessario anche qui assegnare condizioni iniziali e condizioni
al bordo. Nel caso delle condizioni di Dirichlet assegneremo in valore di u in ogni punto
del bordo ∂V . Le condizioni di Neumann corrispondono all’assegnazione della derivata
direzionale di u nella direzione normale uscente dal bordo ν. Si possono assegnare anche
condizioni al bordo miste, ovvero fissare i valori di u in alcuni punti di ∂V ed i valori di
∂ν θ negli altri punti. Un’altra possibilità è quella di assegnare in un punto del bordo un
valore corrispondente ad una particolare combinazione lineare di u e ∂ν u, ovvero
∂ν u + αu = β
con α > 0 e β una funzione data. In tal caso si parla di condizione di radiazione (o di
Robin). Infine, anche in dimensione maggiore di uno ha senso risolvere il problema di
Cauchy su tutto lo spazio. In tutti questi casi i problemi sono ben posti nel senso sopra
specificato. Dimostreremo tale asserto solo in parte e solo in alcuni casi.
Infine consideriamo il caso delle equazioni ellittiche. Esse modellano spesso un problema
in cui non vi sia dipendenza dal tempo, quindi le variabili spaziali vivono in una regione
V ⊂ Rn con n = 2 o n = 34 . Allora si parlerà semplicemente di problema di Dirichlet o
di Neumann o misto o di Robin se i dati assegnati su ∂V corrispondono a quelli descritti
precedentemente nei rispettivi casi.
4
Il concetto di equazione ellittica in più di due variabili P non è stato introdotto per semplicità. Lo
facciamo ora: Un’equazione semilineare del secondo ordine i,j ai,j (x1 , x2 , x3 )uxi xj = F (x1 , x2 , x3 , u, ∇u)
si dice ellittica in (x1 , x2 , x3 ) se gli autovalori della matrice simmetrica (ai,j )(x1 , x2 , x3 ) sono non nulli e
hanno tutti lo stesso segno.
Capitolo 2
Modelli di diffusione
2.1 L’equazione del calore

L’equazione del calore (o equazione di diffusione lineare) per una funzione u(x, t), x ∈ Rn
variabile spaziale, t > 0 variabile temporale, ha la forma
∂t u = µ∆u + f (x, t), (2.1)
ove ∆ indica l’operatore di derivazione di Laplace

n
X ∂2u
∆u = ,
i=1
∂x2i
µ è una costante positiva e f è una funzione nota. Nel caso in cui f ≡ 0, l’equazione di dice
omogenea. Come abbiamo visto nel paragrafo 1.2, l’equazione del calore è un’equazione
parabolica. Nel paragrafo seguente ricaveremo l’equazione (2.1) come modello di trasporto
di energia termica a densità costante. Nella sezione 4.8 vedremo che un’equazione analoga
si può ricavare da modelli dispersivi di trasporto di materia.
2.1.1 Un modello di propagazione del calore

La denominazione dell’equazione (2.1) è dovuta al fatto che essa descrive l’evoluzione della
temperatura in un mezzo omogeneo ed isotropo, con densità costante ρ, che può ricevere
calore da una sorgente. Indichiamo con r il tasso di calore per unità di massa fornito al
corpo dall’esterno, e consideriamo un volume V all’interno del corpo. La legge di bilancio
dell’energia richiede che il tasso di variazione dell’energia interna in V eguagli il flusso di
calore attraverso il bordo ∂V di V , dovuto alla conduzione, più quello dovuto alla sorgente
esterna. Sia e l’energia interna per unità di massa (densità di energia interna), la quantità
totale di energia interna in V è data da
Z
eρdx.
V
19
20 CAPITOLO 2. MODELLI DI DIFFUSIONE
Indichiamo con − →q il vettore flusso di calore, ovvero, data una superficie infinitesima dσ
del bordo di V centrata in x ∈ ∂V con versore normale esterno − →ν , (−
→
q ,−
→ν )dσ esprime la
quantità di energia che fluisce attraverso dσ nell’unità di tempo. L’uso del prodotto scalare
è coerente con l’osservazione che non c’è alcun flusso di energia se il vettore −
→q è parallelo
→
−
alla superficie del bordo (e quindi normale a ν ). Il flusso di calore entrante attraverso
l’intera superficie ∂V è dato da
Z Z
− →
− →
−
( q , ν )dσ = − div−→q dx,
∂V V
ove abbiamo usato il teorema di Gauss (vedi teorema A.4.3). Infine, il contributo dovuto
alla sorgente di calore esterna è dato da
Z
rρdx.
V
Il bilancio dell’energia, dunque, richiede la seguente relazione:

Z Z Z
d →
−
eρdx = − div q dx + rρdx. (2.2)
dt V V V
Assumiamo ora due relazioni costitutive. La prima è la legge di Fourier per la conduzione
del calore, secondo cui il flusso di calore è proporzionale al gradiente della temperatura
secondo la relazione
→
−q = −κ∇θ, (2.3)
dove θ è la temperatura assoluta e κ > 0 è una costante legata alle proprietà del materiale
detta conducibilità termica 1 . Il segno meno nella (2.3) è dovuto al fatto che il calore fluisce
da zone ad alta temperatura a zone a bassa temperatura. La seconda equazione costitutiva
mette in relazione energia interna e temperatura secondo la legge
e = cv θ,
ove cv è il calore specifico a volume costante del materiale. La relazione precedente, le (2.3)
ed il bilancio energetico (2.2) implicano
Z
[cv ρθt − κ∆θ − rρ] dx = 0.
V
Poichè tale relazione è vera per ogni volume V , l’integranda deve essere identicamente nulla
(vedi teorema A.4.1). Otteniamo dunque l’equazione
θt = µ∆θ + f, (2.4)
ove µ = κ/cv ρ e f = r/cv .

1
In talune applicazioni, la conducibilità termica non può essere considerata costante, ma dipendente da
θ. Ci occuperemo di tale eventualità nella sezione 2.3
2.1. L’EQUAZIONE DEL CALORE 21
2.1.2 Problemi ben posti per l’equazione del calore

Supponiamo che la soluzione u della equazione (2.1) rappresenti la temperatura di una
sbarra di sezione trascurabile. Possiamo pensare alla sbarra come al segmento [0, L] sul-
l’asse reale. La posizione sulla sbarra è detta x. Il tempo t varia in un intervallo [0, T ].
Se vogliamo studiare l’evoluzione della temperatura è ragionevole precisare la sua dis-
tribuzione iniziale. Occorre dunque assegnare un dato iniziale u(x, 0) = u0 (x) di Cauchy.
D’altra parte, occorre anche tenere conto di come la sbarra interagisce con l’ambiente
circostante. Ad esempio, potremmo tenere la temperatura ad un livello desiderato agli
estremi delle sbarre. Ciò equivale ad assegnare i dati di Dirichlet u(0, t) e u(L, t) per t ≥ 0.
Anziché la temperatura, si potrebbe controllare il flusso di calore agli estremi, che sappi-
amo essere proporzionale a ux per la legge di Fourier. Dunque, possiamo assegnare ux (0, t)
e ux (L, t), assegnando cosı̀ dei dati di Neumann. In alcune applicazioni ha senso studiare
il problema di Cauchy su tutta la retta reale senza condizioni al bordo.
Nel caso multidimensionale pensiamo ad un corpo conduttore di calore che occupi una
regione V limitata del piano o dello spazio tridimensionale. Nel caso delle condizioni
di Dirichlet assegneremo la temperatura in ogni punto del bordo ∂V . Le condizioni di
Neumann corrispondono all’assegnazione del flusso di calore al bordo, ovvero q = −κ∇u
secondo la legge di Fourier. Siccome ci interessa il flusso entrante, assegneremo al bordo i
valori di −q · ν = κ∂ν u, ovvero la derivata direzionale di θ nella direzione normale uscente
dal bordo ν. Anche qui può avere senso assegnare condizioni miste o di Robin2 .
Per concludere questa sezione, consideriamo una soluzione non negativa ρ(x, t) del
3
Rproblema di Cauchy relativo all’equazione del calore tale che la massa totale della soluzione
ρ(x, t)dx sia finita ad ogni tempo t. Allora, integrando l’equazione del calore su tutto lo
spazio Rn e derivando rispetto al tempo otteniamo
Z Z
d
ρ(x, t)dx = D ∆ρ(x, t)dx.
dt Rn Rn
Ora, dato che la soluzione ha massa finita, essa è essenzialmente nulla per |x| → +∞.4
Supponendo per semplicità che ρ(·, t) sia identicamente uguale a zero al di fuori della sfera
B(0, R) con R grande, usando il teorema di Gauss A.4.3, l’integrale a secondo membro
nella relazione precedente si riduce all’integrale superficiale
Z
∂ρ
D dσ = 0,
∂B(0,2R) ∂ν
R
che implica che l’integrale ρ(x, t)dx si conserva nel tempo. Tale fenomeno è matemati-
camente detto conservazione della massa.
2
vedi paragrafo 1.2.1
3
Il termine ‘massa’ è fisicamente inappropriato, visto che l’incognita rappresenta una temperatura. Tale
termine viene usato per analogia con altri modelli, in particolare quelli trattati nel capitolo 6.
4
Si pensi ad esempio al caso in cui ρ ammette limite l per x → +∞. Se l fosse diverso da zero, l’integrale
di ρ su tutto R dovrebbe essere necessariamente infinito.
2.1.3 Evoluzione della temperatura in una sbarra omogenea. Ten-

denza all’equilibrio
Vediamo nel seguito un semplice esempio di problema di Cauchy–Dirichlet risolto mediante
il cosiddetto metodo della separazione delle variabili. Lo scopo è quello di constatare che
l’evoluzione del modello corrisponde alla previsione suggerita dalla fisica. Una sbarra di
lunghezza L è tenuta inizialmente a temperatura θ0 . Successivamente, l’estremo x = 0
è mantenuto alla stessa temperatura, mentre l’estremo x = L viene mantenuto ad una
temperatura costante θ1 > θ0 . Vogliamo sapere come evolve la temperatura.
Prima di fare calcoli, proviamo a congetturare che cosa può succedere. Dato che θ1 >
θ0 , dall’estremo caldo comincerà a fluire calore causando un aumento della temperatura
all’interno e una fuoruscita di calore dall’estremo freddo. All’inizio, il flusso entrante sarà
superiore al flusso uscente, ma col tempo, con l’aumento della temperatura all’interno, esso
comincerà a diminuire, mentre il flusso uscente aumenterà. Ci si aspetta che prima o poi i
due flussi si bilancino e si assestino su una situazione stazionaria. Sarebbe poi interessante
avere informazioni sul tempo di assestamento.
Cerchiamo ora di dimostrare che questo è esattamente il comportamento che il nostro
modello matematico riproduce. Il problema è:
θt − Dθxx = 0 t > 0, 0 < x < L
con le condizioni
θ(x, 0) = θ0 0≤x≤L
θ(0, t) = θ0 θ(L, t) = θ1 t > 0.
Non lasciamoci impressionare dal fatto che il dato iniziale non si raccordi con continuità
con quello laterale all’estremo x = L; vedremo dopo che cosa ciò comporti. Conviene
riformulare il problema passando a variabili adimensionali, riducendo i dati a 0 e a 1. Per
passare a variabili adimensionali occorre riscalare tutte le variabili rispetto a grandezze
caratteristiche del sistema. Ad esempio, la lunghezza della sbarra è una caratteristica che
possiamo usare per riscalare la variabile spaziale. Poniamo dunque
x
y=
L
che è ovviamente una grandezza adimensionale essendo rapporto tra lunghezze. Notiamo
poi che 0 ≤ y ≤ 1. Osserviamo poi che la costante D ha come dimensione
[lunghezza]2 × [tempo]−1 .
2
La costante τ = LD ha dunque le dimensioni di un tempo, ed è legata alle caratteristiche
del problema. Poniamo dunque
t
s=
τ
che è anche essa una quandità adimensionale. Poniamo infine

θ(Ly, τ s) − θ0
u(y, s) = .
θ1 − θ0
Risulta
u(y, 0) = 0 0≤y≤1
u(0, s) = 0 u(1, s) = 1 s > 0.
Inoltre, semplici calcoli permettono di ricavare l’equazione derivate parziali soddisfatta da

u, ovvero
us − uyy = 0.
Abbiamo cosı̀ riformulato il nostro problema di Cauchy–Dirichlet in variabili adimensionali.
Cominciamo con il determinare la soluzione stazionaria uS del problema, ovvero quella
soluzione che si ottiene dimenticandoci della condizione iniziale, tenendo conto delle con-
dizioni al bordo e richiedendo che la soluzione non dipenda dal tempo. Stiamo cercando
quindi una funzione u = u(y), 0 ≤ y ≤ 1, tale che uyy = 0, u(0) = 0 e u(1) = 1. Si trova
facilmente la funzione lineare uS (y) = y, che nelle variabili originali è data da
x
θS (x) = θ0 + (θ1 − θ0 ) ,
L
che corrisponde ad un flusso di calore
∂θS θ1 − θ0
≡ −κ
∂x L
uniforme lungo la sbarra.
Dalle considerazioni precedenti, la soluzione stazionaria è per noi un punto di riferi-
mento, dato che ci aspettiamo che l’evoluzione di u sia molto vicina ad essa per tempi s
molto grandi. Conviene dunque considerare l’incognita
U (y, s) = uS (y) − u(y, s) = y − u(y, s),
detta regime transitorio. Ci aspettiamo dunque che U tenda a zero per s → +∞. Os-
serviamo che U soddisfa Us − Uyy = 0 con dato iniziale U (y, 0) = y e dati al bordo
U (0, s) = U (1, s) = 0. L’introduzione del regime transitorio ha apportato un vantaggio: i
dati al bordo di Dirichlet sono diventati omogenei, ovvero nulli.
Cerchiamo ora una formula esplicita per la soluzione U usando il metodo della sepa-
razione delle variabili. Poniamo
U (y, s) = w(s)v(y),
per cui l’equazione differenziale per U diventa
0 = w0 (s)v(y) − w(s)v 00 (y),

da cui, separando le variabili,

w0 (s) v 00 (y)
= .
w(s) v(y)
Come sempre avviene usando tale metodo, il primo membro dipende solo da s, il secondo
dipende solo da y, per cui l’unica possibilità è che siano entrambi uguali ad una costante
λ, il che conduce alle due equazioni
v 00 (y) = λv(y) (2.5)

w0 (s) = λw(s). (2.6)
Usiamo l’equazione (2.5) con le condizioni al bordo v(0) = v(1) = 0 per determinare λ. Vi
sono tre casi.
• Se λ = 0 si ha v(y) = A + By, il che porta a v(y) ≡ 0 in virtù delle condizioni al
bordo.
• Se λ = µ2 > 0, allora v(y) = Ae−µy + Beµy , ed ancora una volta le condizioni al

bordo implicano v(y) ≡ 0.
• Se infine λ = −µ2 < 0, allora si ha v(y) = A sin µy + B cos µy. Imponendo le

condizioni al bordo si trova
v(0) = B = 0
v(1) = A sin µ + B cos µ = 0
da cui A è una costante arbitraria, B = 0 e µ = mπ, con m = 1, 2, 3, . . ..

Dunque solo il terzo caso produce delle soluzioni non nulle, cioè
vm (y) = A sin mπy, m ∈ N.
Sostituendo i valori λ = −m2 π 2 alla (2.6) otteniamo le soluzioni

2 π2 s
wm (s) = Ce−m ,
che portano alla seguente famiglia di soluzioni per U

2 π2 s
Um (y, s) = Am e−m sin mπy, m ∈ N.
Ricordiamo che per le equazioni alle derivate parziali lineari omogenee vale il principio
di sovrapposizione 5 , per cui la somma di soluzioni è ancora una soluzione. Formalmente,
dunque, la somma infinita
∞
2 π2 s
X
U (y, s) = Am e−m sin mπy (2.7)
m=1
5
Vedi il teorema 1.0.1
costituisce la forma più generale della soluzione del problema con i dati al bordo. La
condizione iniziale determinerà i coefficienti Am , dandoci una soluzione unica. Per deter-
minare tali coefficienti usiamo lo sviluppo in serie di Fourier6 del dato iniziale (il cui calcolo
è lasciato per esercizio)
∞
X 2
y= (−1)m+1 sin mπy.
m=1
mπ
Imponendo U (y, 0) = y otteniamo dunque la soluzione
∞
X 2 −m2 π2 s
U (y, s) = (−1)m+1 e sin mπy.
m=1
mπ
Osservando l’espressione di U si osserva immediatamente che per s molto grande l’ampiezza

delle oscillazioni delle componenti sinuisoidali diminuisce esponenzialmente. Si può dire di
più: la soluzione U (y, s) tende a zero uniformemente per s → +∞, ovvero
sup |U (y, s)| → 0, per s → +∞.

y∈[0,1]
Dimostriamo tale affermazione. Dalla disuguaglianzza triangolare e dalla formula esplicita

per la serie geometrica7 abbiamo
∞ ∞
X 2 −m2 π2 s 2 X −mπ2 s
sup |U (y, s)| ≤ e ≤ e
y∈[0,1] m=1
mπ π m=1
2
2 e−π s

2 1
= −1 = .
π 1 − e−π2 s π 1 − e−π2 s
Scegliendo ad esempio s > 1 (siamo interessati al limite per s → +∞) abbiamo
2 −π 2 s
sup |U (y, s)| ≤ 2 e ,
y∈[0,1] π(1 − e−π )
il che dimostra la tesi e ci dice che il decadimento a zero avviene in modo esponenziale. Ciò
prova dunque in modo rigoroso che il regime transitorio tende a zero, e che la temperatura
della sbarra tende a distrubuirsi in modo stazionario per tempi grandi.
Esercizio 2.1.1 Riportare tutti i risultati e le formule precedenti nelle variabili originarie
θ(x, t) e stabilire da quali quantità dipende il tasso di decadimento esponenziale di θ(t).
6
Un breve richiamo sulle serie di Fourier è contenuto
P∞ nella sezione A.6 in appendice
7 1
Dato un numero reale a tale che 0 < a < 1, si ha n=0 an = 1−a .
2.1.4 Il metodo dell’energia. Unicità

Consideriamo due soluzioni u e v dell’equazione del calore ut = D∆u su un dominio V ⊂
Rn , n > 1. Supponiamo che u e v assumano lo stesso dato iniziale u(x, 0) = v(x, 0) = g(x)
per ogni x ∈ V . Supponiamo inoltre che per u e v valgano le stesse condizioni al bordo,
siano esse di Dirichlet, di Neumann, miste, di Robin. Consideriamo ora la differenza tra le
due soluzioni w = u − v. Ovviamente si ha wt = D∆w per il principio di sovrapposizione.
Inoltre w(x, 0) ≡ 0. A seconda dei diversi tipi di dati al bordo, w soddisfa una delle seguenti
condizioni: w = 0 nel caso di condizioni di Dirichlet, ∂ν w = 0 nel caso di condizioni di
Neumann, ∂ν w + αw = 0 con α > 0 nel caso di condizioni di Robin, w = 0 su A ⊂ ∂V e
∂ν w = 0 su ∂V \ A nel caso di problema misto.
Moltiplichiamo l’equazione di diffusione per w ed integriamo sul dominio V . Otteniamo
Z Z
wwt dx = D w∆wdx. (2.8)
V V
Ora, passando la derivata temporale sotto il segno di integrale (possiamo farlo perchè
l’integrale è rispetto ad x), otteniamo
Z Z 2 Z
w 1d
wwt dx = D dx = w2 dx.
V V 2 t 2 dt V
Inoltre, dal teorema di Gauss A.4.3 e dalla regola di derivazione del prodotto abbiamo
Z Z Z Z Z
2
w∆wdx = div(w∇w)dx − |∇w| dx = w∂ν wdσ − |∇w|2 dx.
V V V ∂V V
Sostituendo le ultime due identità nella (2.8), ponendo

Z
E(t) := w2 dx,
V
otteniamo
Z Z Z
1d 2
E(t) = D w∂ν wdσ − D |∇w| dx ≤ D w∂ν wdσ.
2 dt ∂V V ∂V
Se vale la condizione di Robin

Z Z
w∂ν wdσ = −α w2 dx ≤ 0.
∂V ∂V
In tutti gli altri casi Z

w∂ν wdx = 0.
∂V
Di conseguenza si ha
d
E(t) ≤ 0.
dt
Il funzionale non negativo t → E(t) è detto energia. Esso decresce nel tempo, per cui si ha
Z
E(t) ≤ E(0) = w(x, 0)2 dx = 0,
V
da cui segue che E(t) ≡ 0 per ogni t ≥ 0. Dato che l’integranda in E(t) è non negativa,
ciò implica che essa deve essere identicamente nulla, ovvero w(x, t) ≡ 0 per ogni x ∈ V ,
t ≥ 0, ovvero u ≡ v. Quanto appena mostrato si può dunque sintetizzare nel seguente
Teorema 2.1.2 I problemi di Cauchy–Dirichlet, Cauchy–Neumann, Cauchy–Robin e mis-

to per l’equazione del calore (2.1) hanno al più una soluzione.
2.1.5 La soluzione fondamentale

Abbiamo già osservato che, grazie al principio di sovrapposizione, è possibile costruire
soluzioni dell’equazione del calore a partire da altre soluzioni. Ciò è possibile anche usando
la proprietà di invarianza di scala che ci accingiamo a mostrare. Data una soluzione
u(x, t) dell’equazione del calore su Rn × [0, +∞) tale che il suo integrale su tutto Rn è
finito, vogliamo costruire un’altra soluzione v definita come
v(x, t) = cu(ax, bt),
con costanti positive a, b, c da determinare, tale che

Z Z
u(x, t)dx = v(x, t)dx.
Stiamo dunque cercando una soluzione v costruita a partire dalla soluzione mediante
omotetie sulle variabili dipendenti ed indipendenti (tale operazione
R è detta scaling, o riscala-
mento delle variabili) in modo tale che la massa totale udx sia conservata. Sostituendo
l’espressione per v nell’equazione del calore soddisfatta da u, ponendo τ = bt e y = ax,
otteniamo
1 1
0 = uτ − D∆y u = vτ − 2 D∆x v.
cb ca
Dunque v soddisfa ancora l’equazione del calore se b = a2 . Per la conservazione della massa
occorre inoltre che c = an , come appare evidente dal calcolo
Z Z Z
−n
v(x, t)dx = cu(ax, bt)dx = ca u(y, τ )dy.
In conclusione, in corrispondenza di una soluzione u e di un parametro arbitrario positivo

a abbiamo costruito una nuova soluzione ua (x, t) = an u(ax, a2 t). Appare naturale, a questo
punto, cercare delle soluzioni che rimangano invariate a seguito dello scaling precedente,
cioè tali che u = ua per ogni a. Affermiamo che ciò è possibile solo scegliendo u(x, t) nel
modo seguente:
n 1
u(x, t) = G(x, t) := t− 2 U (ξ), ξ = xt− 2 . (2.9)
Mostriamo che una u siffatta è invariante rispetto all’operazione u 7→ ua per ogni a > 0:

n 2 n 2 −n 2 − 12 −n − 12
ua (x, t) = a G(ax, a t) = a (a t) U ax(a t)
2 = t U xt
2 = G(x, t).
Per ragioni che risulteranno chiare tra pochissimo, trovare una soluzione della forma (2.9)
ci interessa moltissimo. Ovviamente, il lavoro ancora da fare consiste nel determinare U
nella formula (2.9). Imponendo che G(x, t) soddisfi l’equazione del calore, otteniamo

−n −1 n 1 n
0 = Ut − D∆x U = t 2 − U − ξ · ∇ξ U − t− 2 −1 D∆ξ U,
2 2
che possiamo riscrivere come

1
div D∇U + ξU = 0.
2
Ricordiamo che la nostra funzione U : Rn → R dovrà essere integrabile su tutto Rn . Per

semplificare la situazione, imponiamo anche che essa sia sempre diversa da zero. Possiamo
quindi dividere e moltiplicare per U all’interno dell’operatore di divergenza ottenendo
|ξ|2

∇U ξ
0 = div U D + = div U ∇ D log U + .
U 2 4
L’equazione precedente è soddisfatta ad esempio se
|ξ|2
D log U + = costante.
4
In realtà, dal fatto che U deve essere integrabile segue che non vi possono essere soluzioni
diverse. Abbiamo quindi ottenuto l’espressione
|ξ|2
U (ξ) = Ce− 4D ,
ovvero
|x|2
G(x, t) = Ct−n/2 e− 4Dt .
La funzione G è detta soluzione fondamentale (o soluzione Gaussiana) dell’equazione del
calore in Rn . La costante C è scelta in base alla massa totale. Osserviamo che la soluzione
trovata è compatibile con l’assunzione fatta in precedenza che essa debba essere sempre
diversa da zero a condizione che t > 0. Dunque, la soluzione fondamentale è una soluzione
solo per tempi strettamente positivi. Essa, in effetti, non ammette un dato iniziale ben
definito, in quanto il suo valore in x = 0 esplode quando t → 0. Cerchiamo di chiarire
meglio questo aspetto. Osserviamo anzitutto che, per ogni x 6= 0, si ha
lim G(x, t) = 0.
t&0
Come osservato in precedenza, in x = 0 si ha invece
lim G(x, t) = +∞.

t&0
Questo suggerisce che, a meno di un insieme di misura nulla (ovvero l’unico punto x = 0),
il dato iniziale della soluzione fondamentale sia identicamente zero. Tale affermazione è in
un certo senso vera. D’altra parte, però, abbiamo
Z
lim G(x, t)dx = costante > 0,
t&0 Rn
dato che la massa totale di G(·, t) è la stessa per ogni t > 0. Intuitivamente, questo ci
dice che la massa di G tende a concerntrarsi tutta nell’origine quando t tende a zero. Il
dato iniziale, dunque, dovrebbe essere uguale a zero quasi ovunque ed avere una massa
totale non nulla. Questo è incompatibile con il concetto classico di funzione, visto che
una funzione nulla quasi ovunque deve avere necessariamente integrale nullo (esercizio).
In questo caso, il concetto di funzione lascia spazio a quello più generale di distribuzione.
Non è interesse di questo corso definire rigorosamente il concetto di distribuzione. Qui ci
limitiamo a dire che il dato iniziale della soluzione fondamentale è una distribuzione detta
delta di Dirac, indicata con δ, che soddisfa
Z
δ(0) = ∞, δ(x) = 0, per ogni x 6= 0 δ(x)dx = 1.
2.1.6 Il problema di Cauchy

Passiamo ora alla soluzione del problema di Cauchy
(
ut = D∆u D>0
u(x, 0) = f (x)
ove f : Rn → R è il dato iniziale. Applichiamo la trasformata di Fourier rispetto alla

variabile x all’equazione del calore ed otteniamo
ût = −D|ξ|2 û,
dove Z
Fu(ξ, t) = û(ξ, t) = e−2πiξ·x u(x, t)dx
Rn
xk u = −iξk û. Detta

è la trasformata di Fourier di u(·, t) e dove abbiamo usato la proprietà ∂d
ˆ
f la trasformata di f , possiamo risolvere l’equazione (ordinaria) per û come segue
2
û(ξ, t) = fˆ(ξ)e−D|ξ| t .
Da un’altra nota proprietà della trasformata di Fourier, abbiamo

2 1 |x|2
F −1 e−D|ξ| t = e− 4Dt
(2Dπt)n/2
e
F −1 (fˆĝ) = f ∗ g.
Le due formule precedenti ci danno
1 |·|2
− 4Dt
u(x, t) = e ∗ f.
(2Dπt)n/2
Dunque la soluzione del problema di Cauchy è data dalla convoluzione della soluzione
fondamentale G (moltiplicata per una costante tale da avere massa unitaria) con il dato
iniziale f .
Concludiamo questa sezione con un’osservazione importante. La formula precedente si
può scrivere come Z
u(x, t) = G(x − y, t)f (y)dy.
Rn
Supponiamo ora che il dato iniziale f sia non negativo ed a supporto8 compatto. Scegliamo
un qualsiasi punto x ∈ Rn ed un qualsiasi istante t > 0 ed osserviamo che u(x, t) è
strettamente positivo, in quanto dato dall’integrale della funzione y → G(x − y, t)f (y)
non negativa e diversa da zero su un insieme di misura non nulla (il supporto di f , per
l’esattezza). In consequenza di ciò, il supporto della funzione u(·, t) ad un tempo t > 0
è dato da tutto lo spazio Rn . Da compatto (e quindi limitato) che era per t = 0, esso è
diventato un insieme illimitato per t > 0. Quando ciò accade si dice che si ha una velocità
infinita di propagazione.
2.2 Diffusione e probabilità

In questo capitolo diamo un cenno sulla relazione esistente tra equazione di diffusione
lineare ed i processi di diffusione del calcolo delle probabilità. La trattazione, tuttavia, non
richiede alcun prerequisito di calcolo delle probabilità. Il modello che segue ha numerose
applicazioni (tra le altre) in modelli particellari di biomatematica quale ad esempio il
moto di cellule in un tessuto. L’unica causa che determina il moto, qui, è la casualità nel
movimento delle particelle9 .
Per semplificare la trattazione supporremo che una particella si muova lungo una di-
rezione fissata x. Supponiamo che la particella parta dall’origine x = 0 e si muova a caso
8
Il supporto di una funzione f : Ω ⊂ Rn → R è la chiusura dell’insieme A = {x ∈ Ω | f (x) 6= 0}, ovvero
il più piccolo insieme chiuso che contiene A, ovvero A ∪ ∂A.
9
In diverse situazioni si osserva un moto delle particelle molto ‘irregolare’, dovuto ad esempio a fenomeni
di collisione. Opportunamente giustificato e definito mediante gli strumenti del calcolo stocastico, tale
fenomeno prende il nome di ‘moto browniano’
2.2. DIFFUSIONE E PROBABILITÀ 31
lungo tale retta, occupando solo posizioni multiple intere di un passo fissato ∆x. Sup-
poniamo inoltre che i cambiamenti di posizione avvengano sempre e solo ogni intervallo di
tempo fissato ∆t. Se il moto non è influenzato da nessuna causa esterna, la particella ad
ogni istante k∆t ha una probabilità pari ad 1/2 di muoversi verso destra ed una proba-
bilità pari ad 1/2 di muoversi verso sinistra. Dopo un tempo N ∆t la particella può trovarsi
dovunque tra −N ∆x e N ∆x. Chiaramente, dopo un tempo grande N ∆t la probabilità che
essa si trovi nelle vicinanze di x = 0 sarà maggiore della probabilità che vi si trovi molto
lontana.
Vogliamo ora stabilire la probabilità p(m, n) che la particella si trovi in m∆x all’istante
n∆t. Supponendo m ed n fissati (ovviamente n ≥ m, altrimenti la probabilità è zero!),
e supponendo che la particella si sia mossa a volte verso destra e b volte verso sinistra,
otteniamo
n+m n−m
m = a − b, a + b = n, ⇒ a= , b=n−a= .
2 2
Si osservi che a è univocamente determinato da n ed m e che n + m è sempre un numero
pari. Per determinare il numero totale di cammini che la particella ha potuto percorrere
per raggiongere m∆x in un tempo n∆t osserviamo che un cammino è univocamente deter-
minato dall’insieme dei punti del reticolo {0, ∆x, . . . , (m − 1)∆x, m∆x} in cui la particella
si è mossa verso destra. Pertanto, vi è una corrispondenza biunivoca tra l’insieme dei
cammini voluto e le combinazioni di a elementi in un insieme di n elementi. Pertanto il
numero di cammini desiderato è

n! n! n
= = .
a!b! a!(n − a)! a
Dato che il numero totale di cammini ad n passi è 2n , la probabilità p(m, n) sarà data dal
numero di cammini ‘favorevoli’ diviso il numero totale di cammini, ovvero
1 n!
p(m.n) = .
2n a!(n − a)!
Ora vogliamo considerare un numero molto grande di passi n e studiare il comporta-

mento della particella per tempi grandi. Supponiamo dunque che n sia molto grande e che
lo stesso valga per n ± m. Utilizziamo la formula di Stirling 10
n! ∼ (2πn)1/2 nn e−n , n 1,
che sostituita nell’espressione precedente ci fornisce l’espression asintotica

1/2 n−a
1 n n a n
p(m, n) ∼ .
(2π)1/2 a(n − a) 2a 2(n − a)
10
Si veda ad esempio il libro Esercizi e Complementi di Analisi Matematica 1 di E. Giusti.
Sapendo che a = (n + m)/2 otteniamo

1/2 1/2 n+m n−m
2 n n 2 n 2
p(m, n) ∼ .
π n2 − m2 n+m n−m
Per n → +∞ è immediato vedere che

1/2 1/2 1/2
2 n 2
2 2
∼ .
π n −m πn
Inoltre, calcolando il logaritmo dei restanti fattori di p(m, n) ed utilizzando lo sviluppo di

Taylor al secondo ordine della funzione x 7→ log(1 + x) centrato in x = 0 otteniamo
n+m n−m
n 2 n 2
log
n+m n−m

n+m m n−m m
= log 1 − + log 1 +
2 n+m 2 n−m
2 2
m m m m m2
=− − + − + o(1/n) = − + o(1/n).
2 4(n + m) 2 4(n − m) 2n
Pertanto,
1/2
2 m2
p(m, n) ∼ e− 2n .
πn
Ora poniamo m∆x = x e n∆t = t. Effettuiamo un cosiddetto passaggio dal discreto al
continuo, in cui m, n → +∞ e ∆x, ∆t → 0, in modo che x e t siano finiti. D’altra parte, se
effettuiamo tale operazione du p(m, n otteniamo il limite banale 0. Il numero di punti sta
tendendo all’infinito, e l’ampiezza ∆x sta tendendo a zero, per cui è ragionevole analizzare
il comportamento della quantità u = p/2∆x. Otteniamo quindi
x t
1/2
p ,
δx δt δt 2
− x2t ∆t
u(x, t) = lim = lim e (∆x)2 .
∆x→0,∆t→0 2∆x ∆x→0,∆t→0 2πt(∆x)2
Se supponiamo che
(∆x)2
lim = D > 0,
∆x→0,∆t→0 2∆t
otteniamo
1/2
1 x2
u(x, t) = e− 4Dt ,
4πDt
che coincide esattamente con la soluzione fondamentale dell’equazione del calore. Il coef-
ficiente D è detto anche in questo caso coefficiente di diffusione.
2.3. DIFFUSIONE NON LINEARE 33
2.3 Diffusione non lineare

2.3.1 Conducibilità termica nei gas diluiti
In questa sezione riconsideriamo il modello di propagazione del calore trattato nella sezione
2.1.1. Richiamiamo l’equazione ivi ottenuta (2.4), ovvero
θt = µ∆θ + f,
con µ = κ/cv ρ e f = r/cv . Ricordiamo che κ > 0 rappresenta la conducibilità termica del
mezzo. L’equazione precedente è stata ottenuta supponendo che κ sia costante. Tale ipotesi
è sensata qualora le variazioni di temperatura siano relativamente contenute. Tuttavia si
può verificare sperimentalmente che in generale la conducibilità termica κ dipende dalla
temperatura. Conviene dunque introdurre una funzione θ → φ(θ) tale che
κ = φ(θ).
Nel caso omogeneo (ovvero con r = 0) otteniamo dunque la seguente equazione per θ

1
θt = div φ(θ)∇θ .
cv ρ
Ponendo Z θ
1
Φ(θ) := φ(s)ds,
cv ρ 0
otteniamo la seguente equazione
θt = ∆Φ(θ) (2.10)
detta equazione di diffusione nonlineare.
Una situazione interessante è ad esempio quella di un gas a bassa densità. In questo
caso tipicamente la conducibilità termica aumenta all’aumentare della temperatura. Tale
fenomeno può essere spiegato mediante argomenti di teoria cinetica11 che portano a ricavare
la seguente formula (per un gas monoatomico)
r
1 κ3 θ
k= 2 ,
d π3m
dove κ è la costante di Boltzmann, m è la massa molecolare e d è il diametro medio
delle particelle di gas. Un fenomeno analogo avviene in casi di radiazione termica in gas
ionizzati quando le variazioni di temperatura sono molto alte.12 Situazioni del genere sono
ben modellate dalla dipendenza polinomiale
κ = φ(θ) = Cθn ,
11
Vedi Paragrafo 8.3 del libro ‘Fenomeni di trasporto’ di Bird, Stewart e Lightfoot
12
Vedi Capitolo 10 del libro ‘Physics of Shock Waves and High–Temperature Hydrodynamic Phenomena’
di Zel’dovich e Yu. P. Raizer.
con n > 1 e C > 0 costante. Vedremo nel capitolo 11 come tale modello si applichi anche
ad un gas di fotoni ad altissime temperature. In tal caso avremo n = 5. L’equazione (2.10)
diventa quindi
C
θt = ∆θm , m = n + 1.
mcv ρ
Adimensionalizzando le variabili come nel paragrafo 2.1.3, possiamo semplificare l’equazione
precedente eliminando le costanti. In virtù di ciò, concentriamo la nostra attenzione sulla
seguente equazione
ut = ∆um , m > 2, (2.11)
detta anche equazione dei mezzi porosi. La motivazione di tale nome è dovuta al fatto che
la (2.11) è maggiormente nota in letteratura come derivante da un modello di filtrazione
in mezzi porosi, come vedremo nel paragrafo 10.4 più avanti.
2.3.2 Le soluzioni di Barenblatt

Limitando il nostro studio al solo problema di Cauchy su tutto lo spazio, costruiremo ora
un analogo della soluzione fondamentale dell’equazione del calore. Per farlo, cerchiamo
prima la giusta trasformazione che lascia invariate le soluzioni del problema di Cauchy.
Data una soluzione u(x, t), ne cerchiamo un’altra data da
v(x, t) = au(bx, ct).
Posto y = bx e s = ct, abbiamo
vt = acus ∆x v m = am b2 ∆y u.
Dunque v soddisfa la stessa equazione se e solo se
c = am−1 b2 .
Imponiamo, come nel caso dell’equazione del calore (sezione 2.1.5), che la massa totale sia
conservata. Questo implica la condizione
a = bn .
Dunque abbiamo
v(x, t) = bn u(bx, bn(m−1)+2 t).
Ragionamenti analoghi a quelli nella sezione 2.1.5 ci inducono a cercare soluzioni della
forma
1
u(x, t) = t−nλ U (ξ), ξ = xt−λ , λ = .
n(m − 1) + 2
Usando la formula di derivazione di una funzione composta abbiamo
ut = −λt−nλ−1 [nU + ξ · ∇U ] = −λt−nλ−1 div(ξU )
∆x um = t−mnλ−2λ ∆ξ U m .
2.3. DIFFUSIONE NON LINEARE 35
Dalla definizione di λ segue che i due termini t−nλ−1 e t−mnλ−2λ sono uguali. Dunque, u
soddisfa l’equazione dei mezzi porosi se e solo se U soddisfa la seguente equazione
0 = ∆U m + λdiv(ξU ) = div (∇U m + λξU ) .
Come nella sezione 2.1.5, richiediamo per il momento che U 6= 0. Questo ci permette di
adottare un trucco analogo al caso dell’equazione del calore, ovvero
∇U m |ξ|2

m−2
m m−1
0 = div U + λξ = U mU ∇U + λξ = U ∇ U +λ .
U m−1 2
Dal fatto che U sia integrabile su tutto Rn segue che l’equazione precedente ha come uniche
soluzioni quelle che soddisfano
m |ξ|2
U m−1 + λ = costante.
m−1 2
Questo porta alla seguente formula per U
1
λ(m − 1) 2 m−1
U (ξ) = C − |ξ| ,
2m +
ove il pedice + indica la parte positiva13 e dove la costante C < 0 dipende dalla massa
totale. Nelle coordinate originarie otteniamo la soluzione
1
λ(m − 1) |x|2 m−1

−nλ
u(x, t) = t C− .
2m t2λ +
La necessità di prendere la parte positiva nella formula precedente è dovuta al fatto

che il terminetra parentesi quadre non è positivo ovunque su Rn , ma solo nella sfera
mC
B 0, λ(m−1) tλ . Al di fuori di tale sfera fissiamo U uguale a zero, il che è compatibile
con l’equazione (2.11), dato che la funzione identicamente nulla è ovviamente soluzione.
Tale soluzione è detta soluzione di Barenblatt (o soluzione auto–similare, o soluzione di
tipo sorgente). Il supporto di U (·, t) è dunque compatto per ogni t > 0. L’insieme
mC
∂B 0, λ(m−1) tλ , ovvero la frontiera del supporto di U (·, t), è detto frontiera libera. Esso
si espande al crescere di t con velocità tλ . Osserviamo che la velocità di espansione del
supporto diminuisce con l’aumentare dell’esponente m. Da quanto appena detto si evince
che la velocità di propagazione del supporto è in questo caso finita. L’introduzione della
non linearità nell’equazione di diffusione ha dunque prodotto come conseguenza l’esisten-
za di una soluzione con supporto compatto ad ogni istante t > 0, cosa che non avviene
nel caso di diffusione lineare. La soluzione di Barenblatt è l’equivalente non lineare della
soluzione fondamentale del caso lineare (anche per quanto riguarda il dato iniziale, che è
13
x+ = max{x, 0}
dato dalla delta di Dirac). Tuttavia, la non linearità non permette in questo caso di scrivere
una formula di convoluzione come nel caso lineare. Si può comunque dimostrare (non lo
faremo) che la velocità finita di propagazione caratterizza ogni soluzione della (2.11) con
dato iniziale a supporto compatto. Come conseguenza delle osservazioni appena esposte,
la diffusione lineare rientra nei cosiddetti casi di diffusione veloce, mentre la diffusione
nonlineare presente nell’equazione dei mezzi porosi è anche detta diffusione lenta.
2.3.3 Diffusione veloce

Casi di diffusione veloce possono verificarsi anche in fenomeni di diffusione nonlineare, quali
ad esempio la conduzione termica in un liquido, dove tipicamente la conducibilità termica
diminuisce all’aumentare della temperatura. Supponendo anche qui che la dipendenza tra
k e θ sia data in termini di una potenza, abbiamo
κ = φ(θ) = Cθ−n ,
con C > 0 e 0 < n < 1. Possiamo quindi ripetere il procedimento descritto in precedenza
per ricavare soluzioni autosimilari per la corrispondente equazione di diffusione (ottenuta,
al solito, eliminando le costanti)
ut = ∆um , 0 < m < 1.
Il risultato saranno dei profili del tipo

1/(1−m)
Ct
u(x, t) = ,
|x| + At2/λ
2
con λ = 2 − n(1 − m). Come si vede, si tratta di funzioni aventi per supporto tutto lo
spazio Rn , con delle code all’infinito che hanno un decadimento più lento di quello delle
soluzioni Gaussiane dell’equazione del calore.
Capitolo 3
Problemi stazionari. Equazioni di

Laplace e di Poisson
Tra le più importanti equazioni alle derivate parziali ci sono senza dubbio l’equazione di
Laplace
∆u(x) = 0, x ∈ Ω ⊂ Rn , n = 2, 3. (3.1)
e di Poisson
∆u(x) = f (x), x ∈ Ω ⊂ Rn , n = 2, 3, f data (3.2)
Esse possono essere ricavate ad esempio come modello stazionario di diffusione, ma vedremo
nel capitolo 8 come esse siano importanti anche in idrostatica. Una funzione u : Ω → R
tale che ∆u = 0 per ogni x ∈ Ω si dice armonica su Ω.
3.1 La soluzione fondamentale

Tentiamo di ricavare una soluzione radiale dell’equazione di Laplace (3.1), ovvero
u(x) = v(r), r = |x|.
Per calcolare ∆u in questo caso occorre scrivere l’operatore Laplaciano in coordinate polari.
Fissato i ∈ {1, . . . , n}, si ha
x2i 1 x2i

0 0 xi 00 0
uxi = v (r)rxi = v (r) , uxi xi = v (r) 2 + v (r) − 3 .
r r r r
Sommando su i si ha
n−1 0
∆u = v 00 (r) + v (r) = 0.
r
Se v 0 6= 0 si deduce
0 0v 00 1−n
(log(v )) = 0 =
v r
37
38CAPITOLO 3. PROBLEMI STAZIONARI. EQUAZIONI DI LAPLACE E DI POISSON
da cui segue v 0 (r) = a

r n−1
per qualche costante a. Di conseguenza, poiché r > 0, si ha
(
b log r + c se n = 2
v(r) = b
r n−2
+c se n = 3,
con a, b costanti. Abbiamo cosı̀ ricavato (con una scelta particolare delle costanti), la
seguente soluzione fondamentale dell’equazione di Laplace
(
1
− 2π log |x| se n = 2
Φ(x) = 1 1 (3.3)
n(n−2)α(n) |x| n−2 se n = 3,
dove α(n) indice il volume della sfera unitaria in Rn .

La soluzione fondamentale si utilizza per risolvere l’equazione di Poisson
∆u = f (3.4)
su tutto lo spazio Rn . Più precisamente, affermiamo che se fè una funzione continua su
Rn , allora Z
u(x) = − Φ(x − y)f (y)dy (3.5)
Rn
soddisfa (3.4). Non dimostreremo tale affermazione 1 .
3.2 Problema al bordo sul cerchio per l’equazione di

Laplace.
Studiamo ora il problema di Dirichlet sul cerchio unitario di R2 per l’equazione di Laplace
(
∆u(x, y) = 0 se x2 + y 2 < 1
(3.6)
u(x, y) = f (x, t) se x2 + y 2 = 1.
p
Data la geometria del dominio, conviene usare le coordinate polari ρ = x2 + y 2 , x =
ρ cos θ, y = ρ sin θ. Poniamo, con abuso di notazione, u(x, y) = u(ρ, θ).
Esercizio 3.2.1 (Laplaciano in coordinate polari) Dimostrare che in coordinate po-

lari si ha
1 1
∆u(x, y) = ∂ρ (ρ∂ρ u) + 2 ∂θ2 u.
ρ ρ
1
La dimostrazione è alquanto laboriosa. Rimandiamo al testo Partial Differential Equations di L.C.
Evans, pagina 23.
3.2. PROBLEMA AL BORDO SUL CERCHIO PER L’EQUAZIONE DI LAPLACE. 39
In virtù dell’esercizio precedente, il problema al bordo (3.6) diventa

(
1
∂ (ρ∂ρ u) + ρ12 ∂θ2 u = 0 se ρ < 1
ρ ρ
(3.7)
u(1, θ) = f (θ).
Usiamo il metodo della separazione delle variabili, già visto in precedenza, per cui cerchiamo
una soluzione del tipo
u(ρ, θ) = g(ρ)v(θ),
che sostituita nella (3.7) dà l’equazione
1 g(ρ)
v(θ) (ρg 0 (ρ))ρ + 2 v 00 (θ) = 0.
ρ ρ
Separando le variabili otteniamo le due equazioni
ρ(ρg 0 (ρ))ρ = λg(ρ)

v 00 (θ) + λv(θ) = 0,
con λ ∈ R costante. Studiamo prima la seconda equazione, condizioni al bordo di period-

icità v(0) = v(2π). Gli unici valori di λ per cui si hanno soluzioni sono quelli nonnegativi.
Imponendo le condizioni al bordo abbiamo le autofunzioni
vn (θ) = an cos(nθ) + bn sin(nθ), n ∈ N,
corrispondenti agli autovalori λn = n2 . Discutiamo ora la prima equazione. Sostituendo

λ = n2 otteniamo
ρg 0 (ρ) + ρ2 g 00 (ρ) − n2 g(ρ) = 0,
equazione che ammette soluzioni del tipo g(ρ) = Cρ−n + Dρn . Ma dato che ρ−n è singolare
nell’origine, essa non può risolvere l’equazione di Laplace. Pertanto le uniche soluzioni
sono gn = cn rn . In conclusione, otteniamo la famiglia di soluzioni
un (ρ, θ) = rn (an cos(nθ) + bn sin(nθ)), n ∈ N.
Per imporre le condizioni al bordo consideriamo la serie delle un (che soddisfa ancora
l’equazione di Laplace per il principio di sovrapposizione) e poniamo r = 1. Otteniamo
+∞
X
(an cos(nθ) + bn sin(nθ)) = f (θ).
n=1
Usiamo il Teorema di Fourier, richiamato nella sezione A.6. Esso ci dice che
+∞
a0 X
f (θ) = + [An cos(nθ) + Bn sin(nθ)] ,
2 n=1
con Z 2π Z 2π
1 1
An = f (θ) cos(nθ)dθ, Bn = f (θ) sin(nθ)dθ.
π 0 π 0
Questo implica che an = An per ogni n ≥ 0 e bn = Bn per ogni n > 0. Per cui otteniamo
Z 2π +∞ Z 2π
1 X
n1
u(ρ, θ) = f (φ)dφ + r f (φ)[cos(nθ) cos(nφ) + sin(nθ) sin(nφ)]dφ
2π 0 n=1
π 0
Z 2π " +∞
#
1 X
= f (φ) 1 + 2 rn cos(n(θ − φ)) dφ.
2π 0 n=1
Per semplificare l’espressione precedente, osserviamo che

+∞ +∞ +∞
X X n X n
1+2 rn cos(n(θ − φ)) = 1 + ρei(θ−φ) + ρe−i(θ−φ)
n=1 n=1 n=1
1 1
= + −1
1 − ρe i(θ−φ) 1 − ρe−i(θ−φ)
1 − ρ2
= =: 2πG(ρ, θ − φ).
1 + ρ2 − 2ρ cos(θ − φ)
La funzione G(ρ, θ) sopra definita si dice funzione di Green sul cerchio unitario dell’ope-
ratore Laplaciano. Possiamo allora scrivere la soluzione u nel modo seguente
Z 2π
u(ρ, θ) = f (φ)G(ρ, θ − φ)dφ.
0
3.3 Il metodo della funzione di Green

Il metodo della funzione di Green serve a risolvere problemi al bordo del tipo
(
−∆u(x) = f (x) x ∈ Ω ⊂ Rn
(3.8)
u(x) = g(x) x ∈ ∂Ω,
dove Ω è un dominio limitato con frontiera regolare con normale n. Prima di procedere,
richiamiamo la seguente identità di Green
Z Z
∂v ∂u
(u∆v − v∆u)dx = u −v dσ. (3.9)
Ω ∂Ω ∂n ∂n
Fissando x ∈ Ω, ponendo v(·) = Φ(x − ·) nella (3.9), integrando in y ad applicando

l’operatore Laplaciano alla (3.5) otteniamo
Z Z
∂u ∂Φ
u(x) = Φ(x − y) (y) − u(y) (x − y) dσy − Φ(x − y)∆u(y)dy. (3.10)
∂Ω ∂n ∂n Ω
3.3. IL METODO DELLA FUNZIONE DI GREEN 41
È chiaro che la convoluzione con la soluzione fondamentale Φ non si applica a questo caso,
per via delle condizioni al bordo. L’idea per risolvere tale problema è di introdurre un
correttore φx (y) tale che
∆φx (y) = 0, y∈Ω
e
φx (y) = Φ(x − y), y ∈ ∂Ω.
Applichiamo ora la (3.9) con v(y) = φx (y) e otteniamo

Z Z
∂φx ∂u
− φx (y)∆u(y)dy = u(y) (y) − φx (y) (u) dσy
Ω ∂Ω ∂n ∂n
Z
∂φx ∂u
= u(y) (y) − Φ(x − y) (u) dσy .
∂Ω ∂n ∂n
Introduciamo ora la funzione di Green per il dominio Ω
G(x, y) := Φ(x − y) − φx (y), x, y ∈ Ω, x 6= y.
Usando di nuovo l’identità di Green (3.10) otteniamo

Z Z
∂G
u(x) = − u(y) (x, y)dσy + G(x, y)f (y)dy,
Ω ∂n Ω
che è la soluzione desiderata. È chiaro che il tutto sta nel trovare il correttore φx (y) della
funzione di Green. Questo procedimento dipende fortemente dalla geometria del dominio.
Esempio 3.3.1 (Metodo delle cariche immagini) Supponiamo che Ω ⊂ R2 sia il semi-
piano {(x1 , x2 ) ∈ R2 , x1 > 0. Usiamo la notazione x = (x1 , x2 ), y = (y1 , y2 ). Per deter-
minare φx (y) occorre scegliere una funzione che sia armonica su Ω e tale che φx (y1 , y2 ) =
Φ(x − y) per y1 = 0. L’idea di questo metodo consiste nello scegliere la soluzione fonda-
mentale centrata in un punto che sia esterno al dominio, in modo da evitare la singolarità
in x = y. In questo caso conviene scegliere φx (y) = Φ(e x − y) con xe(−x1 , x2 ). È chiaro che
Φ è amonica su Ω. Inoltre, per un vettore y = (0, y2 ) è ovvio che kx − yk = ke x − yk, e dato
che Φ è una funzione radiale, si ha
x − y) = Φ(x − y),
φx (y) = Φ(e y = (0, y2 ).
Dunque, la funzione di Green per il semipiano Ω è
G(x, t) = Φ(x − y) − Φ(e

x − y).
3.4 Tendenza all’equilibrio per l’equazione del calore

In questo capitolo riconsideriamo un problema al bordo per l’equazione del calore, ad esem-
pio con condizioni di Dirichlet (il presente argomento può essere riprodotto in maniera simi-
le nel caso delle condizioni di Neumann). Supponiamo che il dato al bordo sia indipendente
dal tempo, ovvero 
ut = ∆u
 x ∈ Ω, t ≥ 0
u(x, t) = g(x) x ∈ ∂Ω, t ≥ 0 (3.11)

u(x, 0) = u0 (x) x ∈ Ω.

Ci proponiamo di mostrare che, sotto opportune ipotesi sui dati g ed u0 , la soluzione

u(x, t) del problema (3.11) converge (in qualche senso) per tempi grandi verso la soluzione
del problema stazionario (
vt = ∆v x ∈ Ω, t ≥ 0
(3.12)
v(x) = g(x) x ∈ ∂Ω, t ≥ 0.
Abbiamo visto in precedenza alcuni metodi per dimostrare l’esistenza di una soluzione per
il problema (3.12). Qui supporremo che il dominio Ω sia tale che la soluzione v esiste, è
unica ed è di classe C 2 (Ω).
Il metodo che usiamo è quello dell’energia, visto in precedenza per mostrare l’unicità
delle soluzioni della stessa equazione del calore. Osserviamo che abbiamo già riportato un
fenomeno analogo nel paragrafo (2.1.3) in dimensione uno. Consideriamo
w := u − v.
Dato che le condizioni al bordo per u e v sono le stesse, possiamo affermare che w soddisfa
il problema 
wt = ∆u
 x ∈ Ω, t ≥ 0
w(x, t) ≡ 0 x ∈ ∂Ω, t ≥ 0 (3.13)

w(x, 0) = u0 (x) − v(x) x ∈ Ω.

Moltiplichiamo l’equazione in (3.13) per w ed integriamo su Ω. Otteniamo come di

consueto Z Z
1d 2
w(x, t) dx = w(x, t)∆w(x, t)dx.
2 dt Ω Ω
Usando la regola di derivazione del prodotto, il Teorema di Gauss A.4.3 e le condizioni al

bordo, otteniamo Z Z
1d
w(x, t) dx = − |∇w(x, t)|2 dx.
2
2 dt Ω Ω
Ora utilizziamo un lemma tecnico di Analisi Funzionale:
Lemma 3.4.1 (Disuguaglianza di Poincaré) Sia Ω ⊂ Rd un dominio limitato. Sia

data una funzione f : Ω → R tale che f ∈ C 1 (Ω) e tale che f (x) = 0 per ogni x ∈ ∂Ω.
3.4. TENDENZA ALL’EQUILIBRIO PER L’EQUAZIONE DEL CALORE 43
Allora vale la disuguaglianza

Z Z
2
f (x) dx ≤ C(Ω) |∇f (x)|2 dx,
Ω Ω
dove C(Ω) è una costante dipendente solo dal dominio Ω.
Dal lemma precedente segue dunque

Z Z
d 2 2
w(x, t) dx ≤ − w(x, t)2 dx.
dt Ω C(Ω) Ω
Quindi
Z Z
d 2
t 2 2 2
t 2
t d
e C(Ω) w(x, t) dx = e C(Ω) +e C(Ω) w(x, t)2 dx ≤ 0.
dt Ω C(Ω) dt Ω
Integrando la precedente disuguaglianza nel tempo in [0, T ] otteniamo

Z Z Z
2
T 2
e C(Ω) w(x, T ) dx ≤ w(x, 0) dx = [u0 (x) − v(x)]2 dx
2
Ω Ω Ω
e di conseguenza Z Z
2
2 − C(Ω) T
w(x, T ) dx ≤ e [u0 (x) − v(x)]2 dx.
Ω Ω
Supponendo ora che il dato iniziale u0 sia continuo, dato che la soluzione stazionaria v è
di classe C 2 e quindi continua, possiamo certamente affermare che l’integrale a secondo
membro è finito. Pertanto Z
2
w(x, T )2 dx ≤ Ae− C(Ω) T ,
Ω
per qualche numero A > 0. Mandando T → +∞ vediamo che l’integrale
Z
w(x, T )2 dx
Ω
converge a zero esponenzialmente. Abbiamo cosı̀ dimostrato che, data u soluzione di (3.11)
e detta v la soluzione stazionaria di (3.12), si ha
Z
lim [u(x, t) − v(x)]2 dx = 0,
t→+∞ Ω
ovvero la differenza u(t) − v tende a zero nel senso della norma L2

Z 1/2
2
kf kL2 (Ω) = f (x) dx .
Ω
Capitolo 4
Modelli di convezione e di
convezione–diffusione
In questo capitolo tratteremo modelli di onde cinematiche di trasporto (o convezione) li-

neare e non lineare. Per motivi legati alla sua estrema semplicità, sceglieremo come esem-
pio di riferimento iniziale un modello di traffico stradale.1 Descriveremo quindi delle ap-
plicazioni a modelli di scambio chimico, letti fuidizzati e reattori chimici. Il modello tipico
di trasporto nonlineare è l’equazione di Burgers, che costituisce la base per una descrizione
semplificata della dinamica di un gas perfetto, che tratteremo più dettagliatamente nel
seguito del corso. Per semplificare la trattazione di questo capitolo, trascureremo gli effetti
delle condizioni al bordo e considereremo problemi posti sull’intero spazio (problemi di
Cauchy).
4.1 Un modello di traffico

Iniziamo con un esempio tratto dalla vita reale: il traffico dei veicoli su un’autostrada.
Possiamo pensare alla posizione di un determinato punto dell’autostrada come ad una co-
ordinata unidimensionale reale (supponiamo fissato un determinato punto dell’autostrada
come l’origine) e chiamiamo tale coordinata x ∈ R. Pensiamo al percorso compreso tra due
caselli a, b ∈ R, a < b, e supponiamo ovviamente che i veicoli possono solo entrare in a e
possono solo uscire in b. Nei punti dell’intervallo aperto (a, b) i veicoli non possono entrare
nè uscire. Inoltre (conformemente a quanto accade nella carreggiata di un’autostrada),
essi viaggiano tutti nella stessa direzione, che supponiamo essere la direzione positiva del
nostro asse di riferimento. Vogliamo ora descrivere la quantità di veicoli nel tratto [a, b].
Ovviamente, la prima informazione che ci interessa sapere è il numero totale di veicoli in
1
Tale scelta può sembrare incoerente con il target ingegneristico di questo corso, ma ci sembra appro-
priata almeno per tre motivi: (i) semplifica didatticamente la trattazione (in quanto le leggi empiriche
riguardano la nostra vita di tutti i giorni), (ii) è il modello che meglio permette di comprendere il pas-
saggio da trasporto lineare a trasporto nonlineare e (iii, ma decisamente non meno importante) i modelli
nonlineari di traffico costituiscono la base per la teoria matematica del traffico sulle reti, che sta muovendo
in questi anni i suoi primi passi.
45
46 CAPITOLO 4. MODELLI DI CONVEZIONE E DI CONVEZIONE–DIFFUSIONE
[a, b] ad un determinato istante t. Chiamiamo tale numero M (t) ≥ 0. Escludendo gli effetti
causati dall’ingresso o dall’uscita dei veicoli in a e in b rispettivamente, ci aspettiamo che
M (t) sia costante nel tempo, dato che il numero totale di veicoli si conserva. Vedremo in
seguito come tale proprietà risulterà conseguenza del modello che avremo ricavato. Oltre
al numero totale di veicoli, ci interessa avere anche un’informazione localizzata del traffi-
co, ovvero, vogliamo sapere quanti veicoli ci sono in un determinato punto x ∈ [a, b] ad
un determinato istante t. Chiamiamo tale numero g(x, t) ≥ 0. Le due quantità M (t) e
g(x, t) sono ovviamente in relazione tra loro. Intuitivamente, M (t) deve essere ottenuto
‘sommando’ tutti valori di g(x, t) al variare di x. Dato che x varia ‘nel continuo’ (ovvero
è descritto da una variabile reale), la relazione tra M e g sarà di tipo integrale, ovvero
Z b
M (t) = g(x, t)dx. (4.1)
a
La quantità g è dunque la densità di veicoli al tempo t nel punto x. Essa esprime la quantità
di veicoli nell’unità di lunghezza. Supporremo che la densità g sia continua rispetto a x, per
cui possiamo intendere l’integrale (4.1) nel senso di Riemann. Tale ipotesi di continuità,
ovviamente, non è realistica, dato che il numero di veicoli in un dato punto può assumere
solo valori interi. Tale inconveniente, tuttavia, non crea grossi problemi di interpretazione.
Passiamo ora a descrivere l’evoluzione della densità g. Per semplificare momentanea-
mente la trattazione, immaginiamo che il casello a venga chiuso all’istante t = 0. In tale
modo, l’evoluzione è determinata da due fattori:
• la distribuzione iniziale di veicoli g(x, 0),
• la velocità dei veicoli.
Dato che il nostro modello non ‘segue’ il percorso dei singoli veicoli uno per uno, ma
descrive la loro quantità in un determinato punto dell’autostrada, la velocità dei veicoli
non dipenderà dalla volontà del singolo guidatore, ma da altri fattori quali ad esempio la
posizione del veicolo o la densità di veicoli in quella stessa posizione2 . A tale proposito,
è conveniente introdurre il concetto di flusso di veicoli nell’unità di tempo, nel punto x e
all’istante t, che chiameremo f (x, t). Tale quantità descrive il numero di veicoli nell’unità di
tempo che transitano in x al tempo t (ovvero che attraversano il punto x nell’unica direzione
possibile). Intuitivamente, il numero di macchine passanti nell’intervallo infinitesimo dx
nell’intervallo infinitesimo di tempo dt è dato da g(x, t)dx. Dunque, la quantità f (x, t) è
data da
g(x, t)dx
f (x, t) = .
dt
Dato che il rapporto tra infinitesimi dx dt
non è altro che la velocità istantanea, possiamo
stabilire la seguente relazione costitutiva per il flusso f
f (x, t) = V (x, t)g(x, t), (4.2)

2
Confrontare tale distinzione con la differenza tra descrizione euleriana e lagrangiana nel capitolo 6
4.1. UN MODELLO DI TRAFFICO 47
ove V (x, t) è la velocità di un veicolo presente in x al tempo t. Consideriamo ora un

qualunque sottointervallo [c, d] ⊂ [a, b], e fissiamo un tempo t > 0 ed un numero > 0.
Ci chiediamo di quanto varia la quantità di veicoli nel tratto [c, d] nell’intervallo di tempo
[t, t + ]. Tale variazione è evidentemente espressa dalla quantità
Z d Z d Z d
Q() = g(t + , x)dx − g(t, x)dx = [g(t + , x)dx − g(t, x)] dx. (4.3)
c c c
Il limite
Q()
l = lim (4.4)
→0
ci fornisce la variazione istantanea del numero di veicoli nell’unità di tempo nel tratto
[c, d] all’istante t. Dalla definizione di flusso data in precedenza segue anche che l equivale
alla differenza tra il flusso di veicoli passanti per c (veicoli in più) ed il flusso di veicoli
passanti per d (veicoli in meno), entrambi al tempo t. Quanto appena detto è riassunto
nella relazione
l = f (c, t) − f (d, t),
che, insieme a (4.3) e (4.4), implica
Z d
1
lim [g(t + , x)dx − g(t, x)] dx = f (c, t) − f (d, t).
→0 c
Passando il limite sotto il segno di integrale (vedi il teorema A.5.3) otteniamo

Z d
∂g
(x, t)dx = f (c, t) − f (d, t). (4.5)
c ∂t
Usando note proprietà degli integrali (tra cui il teorema fondamentale del calcolo) ottenia-
mo la formula Z d
∂g ∂f
(x, t) − (x, t) dx = 0. (4.6)
c ∂t ∂x
Dato che (4.6) è vera per ogni sottointervallo [c, d] ⊂ [a, b], l’integranda deve essere
identicamente nulla (vedi teorema A.4.1). Abbiamo cosı̀ ottenuto l’equazione di continuità
∂g ∂f
(x, t) + (x, t) = 0, (4.7)
∂t ∂x
che, in virtù della (4.2), diventa
∂ ∂
g(x, t) + (V (x, t)g(x, t)) = 0. (4.8)
∂t ∂x
L’equazione di continuità (4.7) ottenuta in precedenza è un oggetto ben noto in fisica
matematica. Essa modella l’evoluzione di quelle quantità che possono essere descritte
localmente da una densità secondo una relazione analoga alla (4.1), e tali che la quantità
totale all’interno di un determinato dominio (un volume o un intervallo) varia solo in virtù
del flusso attraverso il bordo del dominio stesso, ovvero non vi è un guadagno (o una
perdita) di quantità dovuto a fattori esterni.3 Qualora volessimo tenere in considerazione
fattori addizionali, quali ad esempio l’ingresso di veicoli dal casello a secondo una legge
prescritta che dipenda dal tempo, si può aggiungere un termine forzante nell’equazione di
continuità (4.7), ottenendo la sua versione non omogenea
∂g ∂f
(x, t) + (x, t) = F (x, t).
∂t ∂x
L’equazione (4.8) si accoppia in genere con la condizione iniziale
g(x, 0) = g0 (x). (4.9)
Inoltre, dato che non siamo interessati agli effetti di bordo (ovveri al flusso di veicoli
ai caselli), possiamo immaginare che il moto avvenga su una retta infinita anziché su
un intervallo. Nelle prossime sezioni analizzeremo il comportamento della soluzione del
problema di Cauchy (4.8)–(4.9) a seconda della forma che assume la legge costitutiva per
la velocità V . Nel caso in cui V dipende solo da x e t diremo che g è descritta da una
equazione di trasporto lineare. Qualora V dipenda anche da g stessa, il trasporto è non
lineare.
4.2 Equazione del trasporto lineare

L’equazione (4.8) si può riformulare come
∂g ∂g ∂V
+ V (x, t) =− (x, t)g
∂t ∂x ∂x
sotto l’ipotesi che la soluzione g sia di classe C 1 rispetto ad x. Ammettendo anche la

presenza di termini forzanti (sempre nell’ipotesi che il trasporto sia lineare), studieremo
nel dettaglio il problema di Cauchy

 ∂g ∂g
+ V (x, t) = d(x, t)g + F (x, t)
∂t ∂x (4.10)
g(x, 0) = g (x).
0
Iniziamo dal caso più semplice, ovvero quello in cui V ≡ c, c costante, e d = F = 0. In

questo caso, l’equazione
∂g ∂g
+c =0 (4.11)
∂t ∂x
3
Nel capitolo 6 ricaveremo rigorosamente l’equazione di continuità in un contesto multidimensionale
più generale.
4.2. EQUAZIONE DEL TRASPORTO LINEARE 49
ci dice che la soluzione g è costante lungo le rette del piano (x, t) di equazione (x(s), t(s)) =
(x0 + cs, s), con x0 ∈ R. Per verificare tale affermazione calcoliamo
d ∂g ∂g
g(x(s), t(s)) = c (x(s), t(s)) + (x(s), t(s)) = 0.
ds ∂x ∂t
In particolare, poiché deve essere soddisfatta la condizione iniziale, deve valere
g(x, t) = g(x − ct, 0) = g0 (x − ct).
D’altra parte, si verifica direttamente che la funzione g0 (x−ct) risolve il problema in esame.
Dunque essa è l’unica soluzione.
Il metodo appena utilizzato è un caso particolare del cosiddetto metodo delle caratte-
ristiche descritto nella sezione 1.1. Tale metodo ci permette di calcolare esplicitamente la
soluzione anche nel caso generale (4.10) con F = 0. Le curve caratteristiche (x(s), t(s), g(s))
sono in questo caso definite dal sistema di equazioni ordinarie
ẋ(t) = V (x, t) x(0) = x0
ġ(t) = d(x, t)g g(0) = g0 (x0 ).
La soluzione g(x, t) si ottiene nel modo seguente: si considerano la soluzioni (locali) del
sistema di caratteristiche x = x(x0 , t), g = g(x0 , t). Si determina poi la corrispondenza
x0 = x0 (x, t) invertendo le relazioni precedenti, cosa che è possibile in generale solo in un
sottinsieme del piano R2 contenente l’asse t = 0. A questo punto la soluzione si ottiene
come
g(x, t) = g(x0 (x, t), t). (4.12)
Un’ulteriore osservazione riguarda la regione di spazio su cui avviene il moto. Assumendo
che il dato iniziale g0 abbia supporto compatto, il metodo delle caratteristiche ci dice
indubitabilmente che il supporto della soluzione g(·, t) rimarrà compatto ad un qualunque
istante t > 0. Quando ciò accade in generale si dice che vi è una velocità di propagazione
finita del supporto, un fenomeno che non accade, ad esempio, nei modelli di diffusione
lineare, ma che è tipico della diffusione lenta, come abbiamo visto nel capitolo precedente.
Dato che il supporto di g(·, t) è sempre compatto, possiamo ricavare la conservazione del
numero totale di veicoli nell’equazione di continuità (4.8) calcolando
Z Z Z
d ∂g ∂g(x, t)V (x, t)
g(x, t)dx = (x, t)dx = − dx = 0
dt R R ∂t R ∂x
ove l’ultimo passaggio è giustificato dal teorema fondamentale del calcolo integrale. La
proprietà appena dimostrata viene spesso chiamata conservazione della massa totale, ed
è soddisfatta tutte le volte che l’evoluzione del modello è descritta da un’equazione di
continuità.
Nel caso in cui il termine forzante F in (4.10) non sia identicamente nullo (caso non
omogeneo) si ricorre al seguente metodo di Duhamel. Per semplicità consideriamo il caso
lineare
∂g ∂g
+c = F (x, t). (4.13)
∂t ∂x
Fissato un punto (x, t) ∈ R × [0, +∞), consideriamo la caratteristica passante per tale
punto, ovvero la retta s 7→ (x + sc, t + s). La soluzione g calcolata lungo tale retta è data
dalla funzione z(s) = g(x + sc, t + s), s ∈ R. Calcoliamo
ż(s) = gx c + gt = f (x + sc, t + s).
Integrando tale relazione in ds tra −t e 0 si ha

Z 0
g(x, t) − g(x − ct, 0) = z(0) − z(−t) = ż(s)ds
−t
Z 0 Z t
= f (x + sc, t + s)ds = f (x + (σ − t)c, σ)dσ,
−t 0
dove abbiamo effettuato il cambio di variabile s = σ − t all’interno dell’integrale. Dunque,

in definitiva la soluzione è data da
Z t
g(x, t) = g0 (x − ct) + f (x + (s − t)c, s)ds. (4.14)
0
4.3 Un modello cinematico di traffico non lineare

Nella sezione precedente, un modello di traffico in cui la velocità dei veicoli era supposta
indipendente dalla loro densità è servito come pretesto per introdurre un modello estrema-
mente semplificato di trasporto. In questa sezione ricaviamo una legge costitutiva per la
velocità basata su valutazioni decisamente più realistiche. Supponendo per semplicità che
la velocità non dipenda dall’ascissa x né dal tempo t, è ragionevole aspettarsi che la veloc-
ità del veicolo sia massima laddove non ci sono altri veicoli, mentre ci aspettiamo che gli
stessi veicoli riducano sempre di più la velocità qualora la densità dei veicoli circostanti sia
sempre maggiore. Detta vmax la velocità massima possibile (velocità in assenza di veicoli)
e detta gmax la densità massima dei veicoli (ovvero la densità dei veicoli in coda), poniamo

g
V (g) = vmax 1 − .
gmax
In questo modo, V (gmax ) = 0 e V (g) ≤ vmax per ogni g ∈ [0, gmax ]. In alcuni casi
l’osservazione dei dati relativi a flussi di traffico reali ha suggerito l’utilizzo di altre formule
g
per la velocità, quali ad esempio V (g) = a log gmax . In generale, posto f (g) = gV (g), si
considerano funzioni f (g) soddisfacenti alle seguenti proprietà
• f (0) = f (gmax ) = 0,
• f nonnegativa e concava sull’intervallo [0, gmax ],
• f avente un unico valore massimo fm = f (gm ).

4.4. DUE MODELLI SEMPLIFICATI DI TRASPORTO NONLINEARE 51
In particolare, esiste una densità intermedia gm per cui di realizza il flusso massimo di
veicoli (ricordiamo che il flusso è dato dal prodotto di g per V ). Qualora valgano le ipotesi
sul flusso f (g) sopra elencate, la corrispondente equazione di trasporto per il flusso di
traffico
∂g ∂f (g)
+ =0 (4.15)
∂t ∂x
è detta equazione di Whitham–Lighthill.
Nelle prossime sezioni analizzeremo da un punto di vista puramente matematico le
proprietà di una equazione di trasporto nonlineare generale del tipo
∂ρ ∂f (ρ)
+ =0 (4.16)
∂t ∂x
con f una generica funzione nonlineare di classe C 1 . La (4.16) è detta legge di conservazione
nonlineare scalare.
4.4 Due modelli semplificati di trasporto nonlineare

4.4.1 Un modello di scambio chimico
Descriviamo ora un altro modello in cui l’equazione (4.16) ammette una applicazione signi-
ficativa. Si tratta di un modello (semplificato) che descrive un processo di scambio chimico
che ha applicazioni in cromatografia. Si considera un fluido che trasporta una certa sostan-
za dissolta (o delle particelle o degli ioni) attraverso un fondo costituito da un materiale
solido. La sostanza trasportata dal fluido è parzialmente assorbita dal materiale, il quale a
sua volta può restiruirne una parte al fluido. Supponiamo che la dinamica si svolga essen-
zialmente in una direzione. Introduciamo quindi di nuovo una variabile spaziale x ed un
tempo t. RLa sostanza avrà una massa totale M ed una corrispondente densità ρ(x, t) tale
che M = ρ(x, t)dx, come nel modello di traffico precedente. In ogni punto x avremo una
certa quantità di sostanza dissolta nel fluido, la cui densità indicheremo con ρf , ed una cer-
ta quantità di sostanza depositata sul solido, la cui densità verrà indicata con ρs = ρ − ρf .
Supponendo che la velocità delle particelle dissolte nella sostanza sia costante e pari a V ,
usando un procedimento analogo a quello della sezione 4.1 (introducendo nel bilancio (4.5)
anche la perdita di sostanza accumulatasi sul materiale), otteniamo la seguente equazione
di continuità non omogenea
∂ ∂ ∂
ρf + (V ρf ) = − ρs . (4.17)
∂t ∂x ∂t
Una seconda relazione riguarda il tasso di deposito della sostanza sul fondo solido. Dato
che le particelle sul fondo sono ferme, nello scrivere il bilancio dobbiamo tenere in con-
siderazione solo i termini non omogenei dovuti allo scambio solido–fluido. È ragionevole
supporre che il tasso di deposito di sostanza sul fondo materiale sia direttamente pro-
porzionale a ρf , limitato d’altra parte dalla eventuale quantità di sostanza già presente sul
solido stesso, fino ad una capacità di soglia A. Un processo analogo avviene per la sostanza
passante dal materiale al fluido, secondo una capacità massima B. Detti k1 e k2 i tassi di
reazione (tutte le costanti in gioco sono naturalmente positive), otteniamo
∂
ρs = k1 (A − ρs )ρf − k2 ρs (B − ρf ). (4.18)
∂t
In condizioni di equilibrio, ovvero in assenza di scambio, il secondo membro della (4.18)
sarebbe nullo, e questo implicherebbe una relazione algebrica tra ρf e ρs , cioè
k 1 ρf
ρs = A =: R(ρf ). (4.19)
k2 B + (k1 − k2 )ρf
In un regime quasi statico, cioè nel caso in cui lo scambio di sostanza sia relativamente lento
rispetto alle costanti di reazione k1 e k2 , possiamo accettare in buona approssimazione la
relazione (4.19), che sostituita nella (4.17) implica la seguente equazione per ρf
∂ V ∂
ρf + 0
ρf = 0. (4.20)
∂t 1 + R (ρf ) ∂x
Si può verificare che

k1 k2 AB
R0 (ρf ) = > 0.
[k2 B + (k1 − k2 )ρf ]2
Dunque
R ρ V l’equazione appena ricavata rientra nel modello generale (4.16) con f (ρ) =
0 1+R0 (ξ)
dξ. Osserviamo che, contrariamente al caso del modello di traffico di Whitham–
Lighthill, qui f è una funzione monotona. La velocità di propagazione dell’onda dipende
dai tassi di reazione delle sostanze.
4.4.2 Moto di particelle in un letto fluidizzato

Consideriamo ora un modello semplificato che descrive il moto di certe particelle in un
fluido. Il caso speficico che consideriamo è quello della fluidizzazione, un fenomeno in
cui la forza di gravità esercitata su un sistema di particelle è bilanciata dalla velocità
verticale del fluido, che è diretta verso l’altro e che supporremmo inizialmente costante
e pari a U0 . Supporremmo di essere in una situazione tale per cui l’insieme di particelle
possa essere considerato alla stregua di un mezzo continuo, ovvero è possibile esprimere
la quantità totale di particelle mediante una densità ρp 4 . Con buona approssimazione
possiamo considerare l’insieme fluido + particelle come un fluido incompressibile5 a densità
costante. Supponiamo che la densità del fluido ρf sia anche essa costante. Definiamo
la frazione di vuoto ε in modo che (1 − ε) esprima localmente il volume occupato dalle
particelle diviso il volume occupato da fluido e particelle. Un modello del genere può essere
applicato a diversi modelli in cui si debba descrivere una evoluzione a più fasi. Infatti
4
Come all’inizio della sezione 4.1.
5
Si veda più avanti nel capitolo 7 sul significato matematico del termine.
4.4. DUE MODELLI SEMPLIFICATI DI TRASPORTO NONLINEARE 53
la parte occupata dalle particelle è di fatto trattata come un fluido, quindi il problema
è analogo a quello del moto di due fluidi in un letto. Per scrivere la legge di bilancio
della massa di particelle usiamo lo stesso procedimento visto nei paragrafi precedenti.
Supponendo che il moto avvenga in direzione verticale z, e supponendo che non vi siano
variazioni apprezzabili lungo le altre direzioni, scriviamo la legge di bilancio per la fase
fluida. Dato che la quantità infinitesima di fluido per unità di volume è pari a dzερf , detta
uf la velocità del fluido otteniamo l’equazione di continuità (avendo diviso per ρf )
∂ε ∂
+ (εuf ) = 0.
∂t ∂z
Analogamente, per la fase particellare otteniamo
∂ε ∂
− + ((1 − ε)up ) = 0. (4.21)
∂t ∂z
Sommando le due equazioni precedenti otteniamo
∂
(εuf + (1 − ε)up ) = 0,
∂z
ovvero
εuf + (1 − ε)up ≡ U0 ,
il che è una conseguenza del fatto che l’insieme fluido + particelle sia incomprimibile.
La relazione precedente dice che la velocità del fluido e quella delle particelle non sono
indipendenti. La velocità relativa uf − up dipende solo dalla velocità delle particelle,
mediante la formula
U0 − up
u f − up = .
ε
Scriviamo ora la legge di bilancio della quantità di modo per l’insieme di particelle. Come
ricavare in maniera rigorosa una legge di bilancio della quantità di moto, tenendo in con-
siderazione le forze di volume e le forze di pressione, sarà argomento del capitolo 6. Qui
diamo per scontato che l’equazione è la seguente

∂up ∂up
(1 − )ρp + up = F, (4.22)
∂t ∂z
dove F è la risultante di tutte le forze agenti sulle particelle. La prima forza da considerare
è la forza di gravità FG , che è pari a FG = −(1 − ε)ρp g, il segno meno è dovuto al fatto che
la direzione z punta verso l’alto. La seconda forza da considerare è la forza di interazione
FI tra il fluido e le particelle. Mediante considerazioni empiriche, essa si può quantificare
in γ
U0 − up
FI = (1 − ε)(ρp − ρf )g ε−β ,
ut
dove i coefficienti γ e β hanno valori vicini rispettivamente a 4.8 e 3.8 e dove ut è un
parametro detto velocità di caduta. 6 . Supponiamo ora di osservare il comportamento di
6
Per maggiori precisazioni si veda il libro Fluidization Dynamics di L.A. Gibilaro.
questo sistema per tempi molto grandi. A tale proposito riscaliamo il tempo nel modo
seguente
τ
t= , δ 1.
δ
Coerentemente, riscaliamo anche le velocità in gioco
up ut U0
vp := , vt := , V0 := .
δ δ δ
L’equazione (4.21) diventa
∂ε ∂
− + ((1 − ε)vp ) = 0. (4.23)
∂τ ∂z
L’equazione (4.22) diventa
γ
2 ∂vp ∂vp ρp − ρf V0 − vp −β
δ + vp = g −1 + ε .
∂τ ∂z ρp vt
Formalmente, mandando δ → 0, si ottiene la relazione

1/γ
ρp
vp = V0 − vt εβ/γ ,
ρp − ρf
nota anche come legge di Richardson–Zaki, che sostituita nella (4.23) dà come risultato
l’equazione " #
1/γ
∂ε ∂ ρp
+ −V0 (1 − ε) + vt (1 − ε)εβ/γ = 0,
∂τ ∂z ρp − ρf
che è un altro esempio di legge di conservazione nonlineare. A questo punto abbiamo un

numero sufficiente di esempi che attestino l’importanza di modelli di trasporto nonlineare.
Introduciamone ancora uno, il più semplice di tutti, ovvero l’equazione di Burgers
∂ u2

∂u
+ = 0, (4.24)
∂t ∂x 2
in cui f (u) = u2 /2. L’equazione (4.24) in forma non conservativa si scrive
ut + uux = 0.
Non ci soffermeremo sulla motivazione di tale equazione, accennando solo al fatto che essa
può essere considerato il modello più semplice (unidimensionale) per la velocità euleriana
di un fluido incomprimibile in cui la pressione viene trascurata (vedi capitolo 7). Data la
sua estrema semplicità, l’equazione di Burgers viene spesso usata come propotipo di una
legge di conservazione nonlineare. Essa è certamente il modello più semplice di convezione
non lineare.
4.5. LA LEGGE DI CONSERVAZIONE SCALARE NONLINEARE 55
4.5 La legge di conservazione scalare nonlineare

Passiamo ora alla trattazione della teoria matematica della legge di conservazione scalare
nonlineare. Studieremo il problema di Cauchy

 ∂ρ ∂
+ f (ρ) = 0,
∂t ∂x (4.25)
ρ(x, 0) = ρ (x).
0
L’equazione (4.25) può essere riscritta nella forma non conservativa
ρt + f 0 (ρ)ρx = 0. (4.26)
Scrivendo l’equazione in questo modo appare chiaro come essa rappresenti un trasporto
nonlineare. Appare comunque conveniente, data l’analogia con le equazioni di trasporto
lineari, tentare di risolvere la (4.26) usando il metodo delle caratteristiche. Come nel caso
delle equazioni di trasporto lineari, anche qui supponiamo a priori di avere una soluzione
ρ(x, t), e tentiamone una rappresentazione. Fissato un punto x0 ∈ R, la caratteristica
t 7→ x(x0 , t) risolve l’equazione ordinaria
ẋ(t) = f 0 (ρ(x(x0 , t), t))
con condizione iniziale x(x0 , 0) = x0 . D’altra parte, la soluzione ρ è costante lungo una
caratteristica. Infatti
d
ρ(x(x0 , t), t) = (ρx ẋ + ρt ) |x=x(x0 ,t) = (ρx f 0 (ρ) + ρt ) |x=x(x0 ,t) = 0.
dt
Dunque,
ρ(x(x0 , t), t) = ρ(x(x0 , 0), 0) = ρ(x0 , 0) = ρ0 (x0 ),
e l’equazione differenziale per la caratteristica si può riscrivere come ẋ(t) = f 0 (ρ0 (x0 )), che
dà come soluzione
x(x0 , t) = f 0 (ρ0 (x0 ))t + x0 , (4.27)
ovvero, le caratteristiche sono delle linee rette. Fino a questo punto sembra che la non-
linearità non abbia apportato difficoltà significative alla soluzione del problema. Se da un
lato infatti la soluzione dell’equazione caratteristica può essere risolta solo conoscendo a
priori la soluzione, d’altra parte siamo stati capaci ugualmente di ottenere una espressione
esplicita (e semplice, visto che si tratta di rette) delle caratteristiche stesse, ed anche in
questo caso (come nel caso lineare senza termini forzanti) sappiamo che la soluzione è
costante lungo le caratteristiche.
Nel caso lineare poi, il problema era quello di esplicitare l’equazione della caratteristica
rispetto ad x0 , ovvero passare dalla funzione x = x(x0 , t) alla funzione x0 = x0 (x, t). Qui
ci imbattiamo in un fenomeno che non avveniva nel caso non lineare: due rette caratter-
istiche aventi come dati inziali due punti diversi dell’asse t = 0 possono intersecarsi ad
un certo istante t finito. Quando ciò accade non è più possibile stabilire una relazione
x0 = x0 (x, t) senza incorrere in ambiguità. Per capire meglio la situazione, tentiamo di

visulizzare il problema da un punto di vista geometrico, scegliendo il caso particolare di
Burgers f 0 (ρ) = ρ. Consideriamo due rette caratteristiche uscenti dall’asse iniziale nei
punti x0 ed x1 , con x0 < x1 . Supponiamo inoltre che ρ0 (x0 ) > ρ0 (x1 ). Da quest’ultima
condizione e dall’equazione (4.27) si evince che la caratteristica uscente da x0 ha una pen-
denza tale da intersecare la caratteristica uscente da x1 in un certo punto (x∗ , t∗ ). Dato
che la soluzione è costante lungo le caratteristiche, i due valori ρ0 (x0 ) e ρ0 (x1 ) vengono
trasportati lungo le rispettive rette catatteristiche, fino al punto di intersezione (x∗ , t∗ ).
Visualizzando l’evoluzione nel tempo del profilo della soluzione ρ(·, t), appare chiaro che al
tempo t∗ viene a formarsi una discontinuità di salto tra i valori ρ0 (x0 ) e ρ0 (x1 ) nel punto
x∗ . Nel linguaggio delle leggi di conservazione, tale fenomeno è noto come formazione di
shock in un tempo finito.
Tentiamo ora di risolvere rigorosamente il problema partendo da un dato iniziale ρ0
qualsiasi. Se da un lato, infatti, è vero che si possono verificare shock in tempo finito, è
pur vero che ci si può aspettare che questo non avvenga per tempi sufficientemente piccoli.
Come nel caso lineare, lo scopo è quello di esplicitare la variabile x0 dalla relazione (4.27).
Si tratta di uno di quei problemi in cui conviene ricorrere al teorema della funzione implicita
(vedi il teorema A.3.2). Posto F (x, x0 , t) = f 0 (ρ0 (x0 ))t + x0 − x, cerchiamo una funzione
x0 = x0 (x, t) tale che F (x, x0 (x, t), t) = 0. Dal teorema A.3.2, ciò è possibile se la derivata
di F rispetto a x0 è diversa da zero, ovvero se
f 00 (ρ0 (x0 ))ρ00 (x0 )t + 1 6= 0. (4.28)
La condizione (4.28) è ovviamente soddisfatta per t = 0. Quando ci stacchiamo dall’asse

t = 0, il termine f 00 (ρ0 (x0 ))ρ00 (x0 )t + 1 potrebbe degenerare (azzerarsi), negandoci dunque
la possibilità di applicare il teorema della funzione implicita. Certamente ciò non accade
se il dato iniziale ρ0 è tale che la funzione x0 7→ f 0 (ρ0 (x0 )) è monotona crescente. In tal
caso infatti f 00 (ρ0 (x0 ))ρ00 (x0 )t > 0 e la condizione (4.28) è sempre soddisfatta, e la soluzione
ρ(x, t) al problema (4.25) è definita su tutto il semipiano R × [0, +∞). In caso contrario,
supponendo che esista un valore x0 per cui f 00 (ρ0 )ρ0 (x0 ) < 0, la condizione (4.28) cessa di
essere verificata al tempo t = − f 00 (ρ0 (x01))ρ0 (x0 ) > 0. Volendo determinare un intervallo di
0
tempo in cui la soluzione resta definita indipendemente dal comportamento delle singole
caratteristiche, possiamo affermare che ρ(x, t) è definita sulla striscia R × [0, t∗ ), ove
1
t∗ = − .
inf f 00 (ρ0 (x0 ))ρ0 (x0 )
Il nostro scopo a questo punto è di dare un senso alla soluzione ρ(x, t) dopo l’istante t∗
in cui essa è divenuta discontinua.
Esercizio 4.5.1 Dimostrare che l’equazione (4.26) gode della seguente proprietà di semi-
gruppo. Sia ρ(·, ·) è la soluzione di (4.26) con dato iniziale ρ0 . Fissati t, s > 0, definiamo
ρ(x, t) = ρ(x, s + t). Allora ρ(x, t) risolve la stessa (4.26) con dato iniziale ρ(x, s).
Grazie alla proprietà precedente, il problema di prolungare una soluzione dopo la for-
mazione di uno shock si riduce al problema di definire (in qualche senso) una soluzione
avente un dato iniziale ρ0 discontinuo. Il primo problema che ci poniamo è se sia possibile
ammettere che la discontinuità del dato iniziale in un punto x0 si propaghi nel tempo.
Supponiamo dunque che la soluzione ρ(x, t) sia discontinua sulla curva x = s(t). Ad un
tempo fissato t scegliamo due valori x1 ed x1 tali che x1 < s(t) < x2 . Supponiamo inoltre
che la soluzione sia continua con derivate continue negli intervalli [x1 , s(t)) e (s(t), x2 ].
Data la discontinuità della soluzione, la formulazione (4.25) non è accettabile, poiché essa
coinvolge le derivate di ρ che ovviamente non sono definite nei punti di discontinuità. In
generale, un modo ragiovevole per generalizzare il concetto di soluzione senza perdere di
vista il modello originale è ricavare una relazione integrale analoga alla (4.5). Ricordiamo
infatti che abbiamo ricavato le equazioni di continuità del tipo (4.7) da un bilancio tra
quantità integrali, in cui la discontinuità delle grandezze integrate è ammissibile. Nel caso
della legge di conservazione nonlineare, la corrispondente equazione di bilancio integrale
(relativa all’intervallo [x1 , x2 ] al tempo t) è la seguente
d x2
Z
ρ(x, t)dx + f (ρ((x1 , t))) − f (ρ((x2 , t))) = 0. (4.29)
dt x1
Da proprietà elementari dell’integrale segue

Z s(t) Z x2
d d
f (ρ((x2 , t))) − f (ρ((x1 , t))) = ρ(x, t)dx + ρ(x, t)dx.
dt x1 dt s(t)
Usando la regola della derivazione di una funzione composta, otteniamo

Z s(t) Z x2
− +
f (ρ((x2 , t)))−f (ρ((x1 , t))) = ρ(s , t)ṡ−ρ(s , t)ṡ+ ρt (x, t)dx+ ρt (x, t)dx, (4.30)
x1 s(t)
dove ρ(s− , t) e ρ(s+ , t) indicano rispettivamente i limiti sinistro e destro di ρ(x, t) per x
che tende ad s(t). Vogliamo ora mandare al limite x1 → s(t) da sinistra e x2 → s(t) da
destra nella relazione (4.30). Dato che ρt è limitata negli intervalli di integrazione, i due
integrali a secondo membro si annullano al limite. Otteniamo quindi
f (ρ((s− , t))) − f (ρ((s+ , t))) = [ρ(s− , t) − ρ(s+ , t)]ṡ(t), (4.31)
ovvero, posto ρl = ρ(s− , t) e ρr = ρ(s+ , t),7
f (ρl ) − f (ρr )
ṡ(t) = . (4.32)
ρl − ρr
Abbiamo dunque ottenuto una condizione di salto che coinvolge la velocità della curva
di propagazione della discontinuità ṡ(t) e i limiti destro e sinistro della soluzione lungo
tale curva. In particolare, la velocità della curva è data dal rapporto incrementale del
7
Si osservi che in generale i valori ρl e ρr possono dipendere dal tempo t.
flusso tra i due valori limite ρl e ρr . La condizione (4.31) è detta condizione di salto di
Rankine–Hugoniot.
Una funzione ρ(x, t) con derivate parziali continue su
L = R × [0, +∞) \ Γ, Γ = {x = s(t)},
tale che ρ risolve l’equazione (4.25) su L e tale che ρ soddisfa alla condizione di salto (4.32)
lungo Γ, è detta una soluzione debole dell’equazione (4.25).
La relazione (4.32) è una condizione necessaria per la propagazione di una discontinuità.
Al momento non abbiamo ancora gli elementi per capire se una data discontinuità iniziale
si propaghi o meno. Semplifichiamo la trattazione del problema con i seguenti esempi,
tutti riferiti al caso particolare f (ρ) = ρ2 /2, ossia all’equazione di Burgers.
Esempio 4.5.2 (Onda di Shock) Consideriamo il dato iniziale

(
1 se x ≤ 0
ρ0 (x) = (4.33)
0 se x > 0.
Il dato iniziale è evidentemente discontinuo. Scriviamo le equazioni delle rette caratteri-

stiche. Si verifica facilmente che esse sono date dalle rette x(t) ≡ x0 se il punto iniziale x0 è
positivo, mentre si ha x(t) = x0 +t nel caso il punto iniziale x0 sia negativo. Dunque vi è un
dominio del semipiano R × [0, +∞) in cui le caratteristiche si intersecano, ovvero la fascia
F = {(x, t) | 0 ≤ x ≤ t}. Cerchiamo una soluzione discontinua mediante la condizione di
salto (4.32). In questo caso, ρl = 1 e ρr = 0. Dunque si ha s(t) ˙ = 1/2, con condizione
iniziale s(0) = 0. Otteniamo quindi la seguente retta di propagazione dello shock
x = s(t) = t/2.
La soluzione vale 1 a sinistra di s(t), e vale 0 a destra di s(t), ovvero

(
1 se x ≤ t/2
ρ(x, t) =
0 se x > t/2.
Una soluzione siffatta è detta onda di shock.
Esempio 4.5.3 (Onda di rarefazione) Consideriamo il dato iniziale

(
0 se x ≤ 0
ρ0 (x) = (4.34)
1 se x > 0.
Anche qui il dato iniziale è evidentemente discontinuo in x = 0. Scriviamo le equazioni

delle rette caratteristiche. Si verifica facilmente che esse sono date dalle rette x(t) = x0 + t
se il punto iniziale x0 è positivo, mentre si ha x(t) ≡ x0 nel caso il punto iniziale x0 sia
negativo. Si ha dunque un dominio del semipiano R × [0, +∞) che non è raggiunto dalle
caratteristiche, segnatamente la fascia F = {(x, t) | 0 ≤ x ≤ t}. Una possibilità è quella

che la discontinuità presente inizialmente nel punto x = 0 ‘viaggi’ secondo la condizione
di salto (4.32) lungo una curva x = s(t). Dato che in questo caso ρl = 0 e ρr = 1, si
˙ = 1/2 con s(0) = 0. Dunque, la curva di discontinuità sarebbe data da
avrebbe s(t)
x = s(t) = t/2, e la soluzione ρ assumerebbe il valore 0 a sinistra di s(t) ed il valore 1 a
destra di s(t). Un’altra possibilità è quella di ‘riempire’ la fascia F mediante l’uso di una
soluzione autosimilare, ovvero una soluzione ρ che sia funzione della variabile x/t. Poniamo
dunque ρ(x, t) = R(ξ), ξ = x/t, e sostituiamo tale posizione nella (4.26). Otteniamo
x 1
− 2 R0 + RR0 = 0,
t t
ovvero
R0 (R(ξ) − ξ) = 0.
Supponendo che R non sia costante, otteniamo R(ξ) = ξ, ovvero ρ(x, t) = x/t sul dominio
F . Estendendo tale soluzione al resto del semipiano secondo l’evoluzione delle caratter-
istiche (questa volta non abbiamo problemi di ambiguità), abbiamo ottenuto la seguente
soluzione 
0
 se x ≤ 0
ρ(x, t) = x/t se 0 ≤ x ≤ t

1 se x ≥ t.

Osservando l’evoluzione del profilo ρ(·, t), si deduce che la soluzione è continua in ogni
istante t > 0. I due stati ρl = 0 e ρr = 1 sono uniti da un segmento la cui pendenza
diminuisce nel tempo. Una soluzione di questo tipo è detta onda di rarefazione.
Dal punto di vista matematico, un’onda di rarefazione è una soluzione ammissibile in

quanto risolve l’equazione (4.26) in ogni punto del semipiano tranne le rette x = 0 e x = t,
ed in tali rette la funzione è continua, e dunque soddisfa banalmente la condizione (4.31).
D’altra parte, si potrebbe determinare una soluzione debole nell’esempio (4.5.3) mediante
la condizione di salto in modo analogo all’esempio (4.5.2), ottenendo la soluzione
(
0 se x ≤ t/2
ρ(x, t) =
1 se x > t/2.
Dunque, si pone un problema di unicità della soluzione debole per l’equazione di Burgers.
Tale problema non riguarda solo l’esempio trattato, ma si può presentare anche trattando
esempi diversi. Esso può essere posto in termini di ammissibilità dell’onda di shock. Il
criterio per cui una onda di shock è ammissibile o meno ha una giustificazione di tipo fisico,
che chiariremo nella sezione 4.10. Per completezza, provvediamo comunque ad enunciarlo
in questa sezione.
Definizione 4.5.4 Uno shock tra due stati ρl e ρr per una legge di conservazione scalare
nonlineare è ammissibile se f 0 (ρl ) > f 0 (ρr ).
Il precedente criterio è senz’altro un modo chiaro per selezionare uno shock o una
rarefazione. Tuttavia è molto più pratico in certi casi (ad esempio nel caso del traffico, dove
la monotonia di f 0 non è sempre la stessa) utilizzare la seguente regola: scegliere uno shock
quando le caratteristiche sono tutte entranti’ nella curva di shock. Altrimenti scegliere la
rarefazione, dato che in questo caso si crea una zona non raggiunta dalle caratteristiche.
Concludiamo questa sezione con un ultimo esempio, sempre relativo all’equazione di
Burgers, in cui mettiamo in pratica la scelta dell’ammissibilità degli shock secondo la
precedente definizione.
Esempio 4.5.5 (N –wave) Consideriamo il dato iniziale


0 se x ≤ 0

ρ0 (x) = 1 se 0 ≤ x ≤ 1 (4.35)

0 se x ≥ 1.

Abbiamo, in questo caso, due punti di discontinuità, in x = 0 ed in x = 1. Seguendo il

criterio precedente, abbiamo uno shock solo nel punto x = 1. Esso si propaga lungo la
curva x = 1 + t/2. In x = 0 la discontinuità scompare, e si origina una onda di rarefazione
ρ(x, t) = x/t nel dominio F = {0 ≤ x ≤ t}. Osserviamo però che all’istante t = 2 la retta
di propagazione dello shock irrompe nella fascia di rarefazione F nel punto (2, 2). Quando
ciò accade, vi è di nuovo una discontinuità tra gli stati ρl = x/t e ρr = 0. Dunque si ha
ancora uno shock, poiché ρl > ρr . La condizione di salto è data in questo caso da
x
ẋ(t) = , (4.36)
2t
con x(2) = 2. Integrando l’equazione ordinaria (4.36) mediante separazione delle variabili
otteniamo Z x(t)
1 t ds
Z
dy
= ,
2 y 2 2 s
ovvero
√
x(t) = 2t.
La discontinuità tra i due stati x/t e 0 viaggia dunqueplungo una parabola con asse parallelo
all’asse t = 0. In particolare, il valore ρl è pari a 2/t. Tale valore è evidentemente il
massimo valore assunto dal profilo ρ(·, t), che dunque assume la forma di un segmento di
pendenza sempre minore, fissato a sinistra sul punto x = 0, con l’estremo detro che assume
un valore che diminuisce nel tempo. In particolare, si ha che

lim sup |ρ(x, t)| = 0,
t→+∞ x∈R
ovvero la soluzione decade uniformemente a zero per tempi lunghi.

4.6. RAREFAZIONE E SHOCK NEL MODELLO DI WHITHAM 61
Il decadimento per tempi lunghi della solutione dell’esempio precedente svela una dif-
ferenza sostanziale tra il trasporto lineare ed il trasporto non lineare. Nel modello lineare
(4.11), la soluzione assume tutti e soli i valori assunti dal dato iniziale. Dunque l’estremo su-
periore del profilo g(·, t) rimane invariato nel tempo, contrariamente al caso dell’equazione
di Burgers, dove abbiamo visto che è possibile che l’estremo superiore della soluzione deca-
da a zero nel tempo. Ciò si esprime spesso dicendo che il trasporto nonlineare genera una
dissipazione di energia, ad intendere che il funzionale quadratico
Z
ρ(x, t)2 dx
R
decade nel tempo. La dimostrazione di tale affermazione è lasciata per esercizio.
Esercizio 4.5.6 Dimostrare che, nel caso dell’esempio 4.5.5 si ha

Z
lim ρ(x, t)2 dx → 0.
t→+∞ R
Suggerimenti: dimostrare prima la disuguaglianza

Z Z
2
ρ (x, t)dx ≤ sup |ρ(x, t)| ρ(x, t)dx,
x∈R
usando il fatto che la soluzione è nonnegativa. Infine calcolare la massa totale del dato
iniziale ed usare la conservazione della massa totale.
4.6 Rarefazione e shock nel modello di Whitham

Consideriamo il problema di Cauchy per il modello di traffico di Whitham

 ∂ρ ∂
+ f (ρ) = 0,
∂t ∂x (4.37)
ρ(x, 0) = ρ (x),
0
dove f (ρ) = ρ(1 − ρ). Abbiamo semplificato il modello ponendo la velocità massima e la
densità massima entrambi uguali ad uno. Ci proponiamo di risolvere il problema (4.37)
con dati iniziali particolari, in parallelo a quanto fatto per l’equazione di Burgers.
Esempio 4.6.1 Si consideri il dato iniziale

(
1 se x ≤ 0
ρ0 (x) = (4.38)
0 se x > 0.
Studiare un tale esempio corrisponde nel modello di traffico a studiare l’evoluzione di

una fila di veicoli a densità massima che si interrompe ad un certo punto (ad esempio in
corrispondenza di un semaforo). La fila è supposta, quindi, non avere fine (il che, in certi
contesti, può perfino essere realistico). Usando il metodo delle caratteristiche appare chiaro
che si crea una regione che non è raggiunta da caratteristiche, ovvero la regione −t < x < t.
Occorre dunque ‘riempirla’ con un’onda di rarefazione. Imponendo ρ(x, t) = R(ξ), ξ(x/t,
nell’equazione (4.37) si ottiene facilmente
1 x
ρ(x, t) = − .
2 2t
Si può verificare graficamente che il profilo è costituito da una zona lineare intermedia tra
i valori 0 ed 1, che si propaga in entrambe le direzioni, come è coerente con la situazione
pratica descritta dal modello.
Esempio 4.6.2 Si consideri il dato iniziale

(
0 se x ≤ 0
ρ0 (x) = (4.39)
1 se x > 0.
Studiare un tale esempio corrisponde stavolta a studiare l’evoluzione in coda ad una fila di
veicoli a densità massima (ad esempio, una fila che si sta formando in corrispondenza di un
incidente). In questo caso stiamo supponendo che la fila di auto davanti a noi non ha fine.
Usando il metodo delle caratteristiche, in questo caso avviene chiaramente una situazione
da onda di shock, dato che le caratteristiche sono tutte entranti nello shock. Calcolando
la velocità della curva di shock, otteniamo s = 0, ovvero la curva è x(t) ≡ 0, ed il profilo
del dato iniziale è chiaramente invariato nel tempo.
Esempio 4.6.3 (Traffic light problem) Si consideri il dato iniziale


0
 se x ≤ 0
ρ0 (x) = 1 se 0 < x ≤ 1 (4.40)

0 se x > 1.

Il presente esempio corrisponde stavolta a studiare l’evoluzione in coda ad una fila di veicoli
ferma ad un semaforo, combinando stavolta gli effetti delle due discontinuità all’inizio ed
alla fine della fila. Usando il metodo delle caratteristiche, in questo caso avviene chiara-
mente una situazione da onda di shock nel punto x = 0, dato che le caratteristiche sono
tutte entranti nello shock. Calcolando la velocità della curva di shock, otteniamo s = 0,
ovvero la curva è x(t) ≡ 0, il che significa che in coda alla fila di veicoli il profilo rimane
invariato, come ci si aspettava. Nel punto x = 1, invece, si ha una tipica situazione da
onda di rarefazione, per cui bisogna riempire la zona non raggiunta da caratteristiche con
una funzione del tipo ρ(x, t) = U (ξ), ξ = (x − 1)/t. Svolgendo i dovuti calcoli si ottiene
l’espressione ρ(x, t) = 12 − x−1
2t
. Analogamente ai casi precedenti, abbiamo che la soluzione
sarà costante lungo rette costituenti un fascio centrato in (1, 0). Queste rette possono essere
a tutti gli effetti considerate delle rette caratteristiche. Esse si intersecano inevitabilmente
4.7. ONDE SMORZATE 63
con le rette di pendenza 1 provenienti dalla semiretta x0 < 0, a partire dall’istante t = 1.

A questo punto, dunque, occorre risolvere un nuovo problema di shock (come nel caso
delle N –waves), tra gli stati ρl = 0 e ρr = 21 − x−1
2t
, con condizione iniziale s(1) = 0. La
condizione di Rankine Hugoniot implica
1 s(t) − 1
ṡ(t) = + .
2 2t
Svolgendo i dovuti calcoli si ottiene la soluzione
√
s(t) = t + 1 − 2 t.
La curva appena definita parte dal punto (0, 1) con pendenza parallela all’asse t e descrive
una traiettoria contenuta nel quadrante delle x positive, tendendo all’infinito per t → +∞.
Si noti che nonostante la derivata prima di s(t) tenda ad uno per t → +∞, la curva non
ha asintoti obliqui. In particolare, tale curva interseca tutte le caratteristiche provenienti
da x0 < 0 e tutte le caratteristiche provenienti dall’onda di rarefazione. Disegnando il
profilo della densità di veicoli, si osserva che prima dell’istante t = 1 il profilo è costituito
da una parte stazionaria in coda alla fila e da una parte in movimento provocata dall’onda
di rarefazione, che disegna un profilo obliquo lineare che raggiunge la coda dei veicoli al
tempo t = 1, azzerando l’intervallo dei veicoli fermi. Dopo l’istante t = 1 i veicoli in coda
iniziano a muoversi, ed il profilo è costituito solo dalla parte obliqua lineare. Analogamente
a quanto avviene per la N –wave, la densità massima di veicoli decade nel tempo.
4.7 Onde smorzate

In alcuni casi, la presenza di un termine ‘non omogeneo’ al secondo membro di una legge
di conservazione può modificare profondamente la struttura del modello. Consideriamo il
caso dell’equazione di Burgers con un termine di assorbimento del tipo
ut + uux = −au, u(x, 0) = u0 (x), a > 0. (4.41)
La presenza del termine di assorbimento −au può essere originata da una dissipazione di
una sostanza o di un materiale, o da fenomeni di attrito o di frizione. Un tipico esempio
riguarda il moto di un fluido in presenza di un mezzo poroso, di cui ci occuperemo più
avanti. Tentiamo di risolvere (4.41) mediante caratteristiche. L’equazione delle curve
caratteristiche è sempre la stessa,
ẋ(x0 , t) = u(x(x0 , t), t), x(x0 , 0) = x0 .
La soluzione lungo le curve caratteristiche soddisfa
d
u(x(x0 , t), t) = −au(x(x0 , t), t), u(x(x0 , 0), 0) = u0 (x0 ),
dt
per cui si ha
u(x(x0 , t), t) = e−at u0 (x0 ).
Dunque, le curve caratteristiche sono date esplicitamente dalle equazioni
1 − e−at
x(x0 , t) = x0 + u0 (x0 ). (4.42)
a
Da (4.27) appare chiaro che le caratteristiche tendono a ‘raddrizzarsi’ per tempi lunghi,
ovvero, la caratteristica x = x(x0 , t) ammette come asintoto per t → +∞ la retta verticale
x ≡ x0 + u0 (x a
0)
. Come nel caso omogeneo, la risolubilità in senso classico dell’equazione
risiede nella possibilità di esplicitare x0 nella relazione (4.27). Dal teorema A.3.2 segue che
ciò è possibile se vale la condizione
1 − e−at 0
0 6= 1 + u0 (x0 ). (4.43)
a
Ancora una volta, (4.43) è soddisfatta per t = 0. Una condizione sufficiente per cui (4.43)
sia soddisfatta per tutti i tempi t > 0 è
u00 (x0 ) > −a. (4.44)
Ricordando che nel caso omogeneo l’invertibilità delle caratteristiche per ogni tempo (in-
sieme con la conseguente esistenza globale della soluzione) era garantita per u00 > 0, os-
serviamo che in presenza del termine di assorbimento l’esistenza globale sussiste anche nel
caso di dati iniziali decrescenti, purchè la loro derivata prima non violi la condizione di
soglia (4.44). Tale fenomeno è un esempio di come la presenza di termini di attrito possa
(non sempre) prevenire la formazione di shock.
4.8 Modello di inquinante in un fiume (drift-diffusion)

In questa sezione e nella prossima ci occuperemo dell’interazione tra i fenomeni tipici
del trasporto (lineare e non lineare) con gli effetti della diffusione. Iniziamo esaminando
un semplice modello di trasporto e diffusione di una sostanza inquinante lungo un cor-
so d’acqua con corrente che si muova con velocità v lungo la direzione positiva dell’asse
x. Implicitamente stiamo trascurando la profondità (pensando che l’inquinante galleg-
gi) e la dimensione trasversale del corso d’acqua (pensando ad un canale molto stretto).
Indichiamo con c = c(x, t) la concentrazione della sostanza, nel senso che la quantità
c(x, t)dx rappresenta la massa presente al tempo t nell’intervallo [x, x + dx] (di lunghezza
infinitesima). Coerentemente,
Z x+∆x
c(y, t)dy
x
rappresenta la massa di inquinante presente al tempo t nell’intervallo [x, x + ∆x]. In

modo analogo al modello di traffico studiato in precedenza, possiamo definire il flusso di
4.8. MODELLO DI INQUINANTE IN UN FIUME (DRIFT-DIFFUSION) 65
concentrazione nell’unità di tempo q(x, t) e scrivere la legge di bilancio per c ricavando

l’equazione di continuità
ct + qx = 0.
Dato che la velocità dell’inquinante è costante e pari a v, da considerazioni analoghe al
caso del traffico e trascurando qualsiasi altro effetto abbiamo
q(x, t) = vc(x, t),
che porta alla seguente equazione di trasporto lineare per c,
ct + vcx = 0.
Introduciamo a questo punto un cosiddetto ‘effetto di ordine superiore’, ovvero teniamo

in considerazione fenomeni diffusivi (o di viscosità). Più precisamente, l’osservazione ci
suggerisce che la sostanza inquinante si espanda in zone da alta a bassa concentrazione, il
che può essere formalizzato (in forma semplice) nella seguente legge di Fick
q(x, t) = −Dcx (x, t), 8 (4.45)
dove D > 0 dipende dalla sostanza (ovviamente la formula precedente è vera quando v = 0).
Un fenomeno governato dalla (4.45) è diffusivo, in quanto la legge di Fick è identica alla
legge di Fourier per la propagazione del calore. Se, dunque, teniamo in considerazione sia
il trasporto lineare che la diffusione, avremo la seguente formula per il flusso
q(x, t) = vc(x, t) − Dcx (x, t),
che implica che c soddisfa la seguente equazione di deriva–diffusione (drift–diffusion)
ct = Dcxx − vcx . (4.46)
Per risolvere tale equazione sotto la condizione iniziale c(x, 0) = C(x), ricorriamo al
seguente trucco per eliminare il termine di trasporto. Poniamo
w(x, t) = c(x, t)ehx+kt
con h e k da determinarsi in modo opportuno. Si ha (svolgendo tutti i calcoli)
wt − Dwxx = ehx+kt [ct − Dcxx − 2Dhcx + (k − Dh2 )c]

= ehx+kt [(−v − 2Dh)cx + (k − Dh2 )c].
Quindi, se scegliamo
v v2
h=− , k=
2D 4D
8
Si noti come la (4.45) è formalmente identica alla legge di Fourier (2.3) che abbiamo trattato nel
capitolo 2
la funzione w è soluzione dell’equazione del calore
wt − D∆w = 0,
con la condizione iniziale

vx
w(x, 0) = C(x)e− 2D .
Ricordando quanto detto nel paragrafo 2.1.6, w è data da
vx
w(x, t) = G(x, t) ∗ C(x)e− 2D ,
dove G è la soluzione fondamentale dell’equazione del calore; la concentrazione c è data

quindi dalla convoluzione
Z +∞
v v vy
c(x, t) = e 2D (x− 2
t) G(x − y, t)C(y)e− 2D dy.
−∞
Nella formula precedente, l’effetto provocato dal trasporto è dato dalla presenza della
variabile x − v2 t (che indica un ‘fronte’ che avanza con velocità v/2), mentre l’effetto della
diffusione si esprime con la presenza del termine di convoluzione, che provoca una velocità
infinita di propagazione, cosa che non avveniva nel caso di trasporto semplice.
Concludiamo questa sezione modificando il modello in esame mediante l’aggiunta di un
termine di reazione o di assorbimento. Dal punto di vista fisico stiamo supponendo che la
quantità totale della sostanza in oggetto (l’inquinante) non si conservi nel tempo, ma sia
soggetta ad estinguersi, ad esempio per decomposizione batteriologica. Quando ciò accade,
nella legge di bilancio dobbiamo inserire anche un termine di ordine zero, che supporremo
lineare per semplicità. Otteniamo dunque l’equazione
ct + vcx = Dcxx − γc,
con γ > 0 costante. In questo semplice caso, l’equazione precedente (detta equazione di
trasporto–diffusione–assorbimento) si può ricondurre a quella senza termine di reazione
mediante la trasformazione
u(x, t) := eγt c(x, t).
La nuova variabile u infatti soddisfa l’equazione
ut + vux = Duxx ,
che può essere risolta come sopra.
4.9 L’equazione di Burgers viscosa

In questa sezione facciamo un ulteriore passo in avanti nello studio dei problemi di conve-
zione–diffusione: combiniamo la diffusione lineare con un termine di trasporto nonlineare.
4.9. L’EQUAZIONE DI BURGERS VISCOSA 67
Torniamo al modello di traffico introdotto nel paragrafo 4.1. Nel paragrafo 4.3 abbiamo
ricavato una legge costitutiva per la velocità dei veicoli

g
V (g) = vmax 1 − .
gmax
Tale espressione tiene conto solo del fatto che la velocità di un veicolo è influenzata dalla
presenza o meno di altri veicoli nei dintorni. In questo paragrafo introduciamo un effetto di
ordine superiore che esprima (in modo semplificato) la consapevolezza da parte del guida-
tore delle condizioni del traffico dei veicoli che lo precedono. Ovviamente, il guidatore tende
a rallentare se si accorge che la densità dei veicoli che lo precedono sta aumentando, mentre
esso tende ad accelleare se la densità dei veicoli che lo precedono sta diminuendo. Anche
in questo caso, dunque, come nel paragrafo precedente, introduciamo una dipendenza del
flusso di veicoli f dalla derivata spaziale di ρ, ovvero

g
f (g) = gvmax 1 − − νgx ,
gmax
ove ν > 0 è una costante. L’equazione di Whitham–Lighthill (4.15) diventa
gt + f (g)x = νgxx . (4.47)
Come osservato nel paragrafo 4.3, l’equazione precedente può essere un interessante ogget-
to di studio con condizioni piuttosto generali riguardo alla funzione f . La differenza
sostanziale tra l’equazione (4.47) e l’equazione di deriva diffusione (4.46) è che il termine
di trasporto f (g) è in questo caso nonlineare. Per semplificare la trattazione, esaminer-
emo anche qui il caso in cui f (g) = g 2 /2. Cambiando nome alla variabile dipendente,
concentriamo dunque la nostra attenzione sulla seguente equazione di Burgers viscosa
ρt + ρρx = νρxx . (4.48)
L’equazione (4.48) riveste un’importanza notevole in fisica matematica, in quanto è il
modello più semplice in cui interagiscono fenomeni di diffusione lineare e di convezione
nonlineare.
Studieremo il problema si Cauchy per tale equazione, accoppiandola quindi con un dato
inziale ρ(x, 0) = ρ0 (x). Per risolvere l’equazione (4.48) usiamo un procedimento sviluppato
indipendentemente da Cole (1951) e Hopf(1950). Iniziamo ponendo
Z x
ψ(x) = ρ(y)dy, 9
−∞
il che implica la seguente equazione per ψ ottenuta integrando la (4.48) nel tempo in
(−∞, t) e supponendo (ragionevolmente) che ρ tenda a zero per x → −∞,
1
ψt + ψx2 = νψxx . (4.49)
2
9
Stiamo ovviamente sottintendendo che ρ abbia integrale finito sulla retta reale.
L’equazione (4.49) è detta equazione di Hamilton–Jacobi viscosa. Poniamo quindi
ψ = −2ν log φ.
Abbiamo
φt
ψt = −2ν
φ
φx
ψx = −2ν
φ
φxx φ2
ψxx = −2ν + 2ν x2 .
φ φ
Sostituendo tali espressioni nell’equazione (4.49) otteniamo
1 2ν
0 = ψt + ψx2 − νψxx = − (φt − νφxx ) ,
2 φ
ovvero φ soddisfa l’equazione del calore
φt = νφxx
con dato iniziale Rx

1
φ(x, 0) = φ0 (x) = e− 2ν 0 ρ0 (y)dy
.
Usando il procedimento esposto nella sezione 2.1.6, abbiamo la seguente formula per φ
Z +∞
1 (x−y)2
φ(x, t) = √ φ0 (y)e− 4νt dy.
4πνt −∞
Usando le definizioni di ψ e φ otteniamo la relazione
φx
ρ = −2ν . (4.50)
φ
Dunque, la soluzione nella variabile ρ è data da
Z +∞
x − y −G(y,x,t)/2ν
e dy
−∞ t
ρ(x, t) = Z +∞ ,
−G(y,x,t)/2ν
e dy
−∞
Z y
(x − y)2
G(y, x, t) = ρ0 (z)dz + .
0 2t
Chiudiamo questo paragrafo osservando che il termine di diffusione aggiunto all’e-
quazione non dà alcun contributo alla massa totale della soluzione (vedi il calcolo al termine
della sezione 2.1.2).
4.10. VISCOSITÀ EVANESCENTE 69
4.10 Viscosità evanescente

In questa sezione consideriamo due particolari soluzioni della (4.48), o più in generale della
legge di conservazione viscosa
ut + f (u)x = νuxx
per un dato valore di ν > 0 ed esamineremo il comportamento di tale soluzione al tendere
di ν a zero. Un tale procedimento è detto limite di viscosità evanescente per una legge di
conservazione viscosa.
4.10.1 Onde viaggianti

Si dice onda viaggiante una funzione dipendente da x e t nel modo seguente
u(x, t) = U (x − σt), σ ∈ R. (4.51)
Abbiamo già incontrato funzioni del genere come soluzioni dell’equazione di trasporto
lineare ut + σux = 0. Ora ci poniamo il problema di vedere se esistono soluzioni del
genere anche in un contesto nonlineare quale quello della legge di conservazione viscosa
ut + f (u)x = νuxx . (4.52)
Supponendo di avere una soluzione del tipo (4.51) della (4.52), chiamando ξ = x − σt
otteniamo l’equazione differenziale per U = U (ξ)
−σU 0 + f (U )0 = νU 00 . (4.53)
Ora supponiamo che la soluzione u(x, t) abbia degli stati limite fissati all’infinito, ovvero
u(−∞, t) = U − , u(+∞, t) = U + .
Stiamo dunque pensando ad una soluzione che congiunge i due stati U − e U + ed abbia un
profilo che viaggia nel tempo a velocità σ. Nel caso dei modelli di traffico questo può sig-
nificare che abbiamo due densità di veicoli fissate molto distanti dal punto di osservazione.
Oppure, nel caso del modello di cromatografia precedente questa situazione può rappre-
sentare il caso in cui si voglia congiungere due zone di fluido a grande distanza tra loro con
due concentrazioni diverse di sostanza disciolta. Vedremo che la velocità di propagazione
σ dipende dai due stati che stiamo considerando e dalla funzione f . Questo risultato rap-
presenta l’applicazione più diretta ai problemi di cromatografia, in quanto la nonlinearità
f , che dipende dalla sostanza disciolta, determina la velocità di propagazione dell’onda, e
quindi permette di ‘riconoscere’ la sostanza stessa.
Integrando l’equazione (4.53) tra −∞ e ξ otteniamo
−σ(U − U − ) + f (U ) − f (U − ) = νU 0 . (4.54)
Chiaramente U ≡ U − è una soluzione stazionaria della (4.54). Dato che ci aspettiamo

che U abbia l’asintoto orizzontale U ≡ U + a +∞, il che implica che U 0 tenda a zero
per ξ → +∞, bisogna imporre che anche U + sia soluzione stazionaria della (4.54). Ciò
comporta una condizione su σ, ovvero
f (U + ) − f (U − )
σ= ,
U+ − U−
che è identica alla condizione di Rankine–Hugoniot (4.31) vista in precedenza per la legge
di conservazione scalare. Una volta fissata σ, non solo U + è anch’essa una soluzione
stazionaria, ma è possibile provare l’esistenza del profilo cercato U , e quindi dell’onda
viaggiante. Per farlo, riscriviamo la (4.54) come
f (U ) − f (U − ) f (U + ) − f (U − )

01 −
U = (U − U ) − . (4.55)
ν U − U− U+ − U−
Per semplificare la trattazione, supponiamo ora che f sia di classe C 1 e convessa (una
trattazione simile si può effettuare nel caso in cui f sia concava). Non avendo ancora
imposto alcuna condizione su U − ed U + , supponiamo dapprima che sia U − < U + . È
allora evidente che U (ξ) − U − > 0, dato che la soluzione non può mai attraversare gli stati
(U − )
stazionari per ragioni di unicità. Inoltre, i rapporti incrementali f (UU)−f
−U −
sono crescenti
al crescere di U per via della convessità, ragion per cui tutto il secondo membro della (4.55)
è negativo. Ma ciò contraddice il fatto che U sia crescente (dato che U (−∞) < U (+∞)).
Per cui nessun profilo esiste nel caso U − < U + . Supponiamo invece ora che U − > U + .
Si verifica facilmente che anche in questo caso il secondo membro della (4.55) è negativo,
quindi non vi è nessun ostacolo all’esistenza del profilo U .
Calcoliamo ora esplicitamente la soluzione nel caso particolare f (u) = u2 /2. Essendo
f convessa, occorre scegliere U + < U − . Per semplificare i calcoli, scegliamo U + = 0 e
U − = 1, il che implica σ = 1/2. La (4.55) diventa
1
U0 = (U − 1)U (4.56)
2ν
Separando le variabili nell’equazione differenziale precedente, imponendo la condizione
U (0) = U 0 ∈ (0, 1), si ottiene la soluzione
U0
U (ξ) = ξ ,
U 0 + (1 − U 0 )e 2ν
da cui segue l’onda viaggiante
U0
u(x, t) = 2x−t (4.57)
U 0 + (1 − U 0 )e 4ν
Analizziamo ora il comportamento della u al tendere di ν a zero. Si vede subito che nel
caso in cui 2x > t il termine esponenziale tende a +∞, e dunque tutta la frazione tende
a zero. D’altra parte, se supponiamo 2x < t, si vede come il termine esponenziale tenda a
zero, mandando la frazione ad uno al limite. Riassumendo,
(
1 if 2x < t
lim u(x, t) = .
ν&0 0 if 2x > t
Abbiamo dunque ottenuto la soluzione di tipo onda di shock trattata nel esempio 4.5.2,
che risolve in senso debole l’equazione di Burgers ut + uux = 0. Come spiegheremo nel
prossimo paragrafo, ciò costituisce una giustificazione della nozione di ammissibilità degli
shock data nella sezione 4.5.
4.10.2 N-Waves viscose

In questa sezione consideriamo una particolare soluzione non negativa ed integrabile della
(4.48) per un dato valore di ν > 0 ed esamineremo il comportamento di tale soluzione al
tendere di ν a zero. Costruiremo la nostra soluzione particolare usando la trasformazione
(4.50). Consideriamo la funzione
Z x
C y2
φ(x, t) = 1 − √ e− 4νt dy,
4νπt −∞
con C > 0 costante da determinare. Dato che φ è data da una costante sommata ad una
primitiva della soluzione fondamentale dell’equazione del calore, è chiaro che φ soddisfa la
stessa equazione φt = νφxx . Dunque, possiamo inserire φ nella formula (4.50) ed ottenere
una soluzione dell’equazione di Burgers viscosa. Per prima cosa fissiamo la massa totale
di ρ Z +∞
ρ(x, t) = M.
−∞
Integrando la trasformazione (4.50) su tutto R otteniamo la seguente espressione per C

M
C = 1 − e− 2ν .
La dimostrazione della formula precedente è lasciata per esercizio. Abbiamo cosı̀ ottenuto
la seguente formula per ρ,
√ x2
νC
√ e− 4νt
tπ
ρ(x, t) = R x − y2 dy .
C
1− √
4νπt −∞
e 4νt
Cambiando variabile dentro l’integrale abbiamo

√ x2
νC
√ e− 4νt
tπ
ρ(x, t) = R x/√4νt .
C −y 2 dy
1− √
π −∞
e
Ponendo
x 1
z= √ , R=
2 t ν
e moltiplicando numeratore e denominatore per eM R/2 , otteniamo
2
(eM R/2 − 1)e−Rz
ρ= √ h√ R z √R i.
tR πeM R/2 + (1 − eM R/2 ) −∞
e−y2 dy
Usando le proprietà di additività dell’integrale,

√ ed usando il fatto che l’integrale della
−y 2
funzione e su tutto R è uguale a π, otteniamo
2
(eM R/2 − 1)e−Rz
ρ= √ h√ R +∞ i.
M R/2 −y 2
tR π + (e − 1) z R e dy
√
Dell’espressione precedente vogliamo prendere il limite per R → +∞ (ricordiamo che a

noi interessa sapere cosa succede quando ν → 0+ ). In virtù di ciò, possiamo semplificare
l’espressione precedente e calcolare il limite
M
eR( 2 −z )
2
lim √ √ R +∞ .
R→+∞
tR π + eM R/2 z√R e−y2 dy
Consideriamo
√ anzitutto il caso z < 0. Sotto questa condizione, l’integrale a denomina-
tore tende a π, cosicché l’intera frazione è maggiorata definitivamente da
eM R/2 2
√ = √ → 0.
3 tRπ M R/2 3 tRπ
2
e
Abbiamo dunque mostrato che il limite in questione è nullo sotto la condizione z < 0, che
è equivalente ad x < 0. Prima di analizzare il caso z > 0 risolviamo il seguente esercizio.
Esercizio 4.10.1 Dimostrare il seguente limite

R +∞ 2
2η η
e−y dy
lim = 1.
η→+∞ e−η2
In virtù del risultato nell’esercizio precedente, possiamo affermare che nel caso in cui
z > 0 il limite in questione è equivalente al seguente
M
eR( 2 −z )
2
lim .
R→+∞ √ √

e ( 2√ )
R M −z 2
tR π + 2z R
q
Nel caso in cui z > M2 , il numeratore tende a zero mentre il denominatore tende a +∞.
Di conseguenza, sotto la condizione
√
x > 2M t
q
il limite è ancora nullo. Il caso più interessante è quello in cui 0 < z < M2 , ovvero
√
0<x< 2M t.
In questo caso il termine esponenziale diverge, e diventa predominante a denominatore. Il

risultato del limite è dunque
2z x
√ = .
t t
La funzione ottenuta al limite per ν → 0 è dunque

0 se x ≤ 0 √

ρ(x, t) = xt se 0 < x < 2M t .

0 se x ≥ 0

La funzione appena scritta è uguale a quella determinata nell’esempio 4.5.5, ovvero la

soluzione di tipo N –wave dell’equazione di Burgers non viscosa. Commentiamo dunque
il risultato appena ottenuto. Da un lato, esso non ci sorprende più di tanto: abbiamo
mandato la viscosità a zero, ed è quindi naturale aspettarsi al limite una soluzione della
stessa equazione con viscosità nulla. Da un altro punto di vista, però, questo risultato
riveste una importanza non indifferente. Ricordiamo che nell’esempio 4.5.3 avevamo un
problema di unicità della soluzione. Abbiamo infatti determinato due soluzioni deboli
dell’equazione di Burgers a partire dallo stesso dato iniziale. Abbiamo poi stabilito che la
soluzione ‘giusta’ era quella data da un’onda di rarefazione, dato che lo shock in questo
caso non era ammissibile in quanto lo stato di sinistra era minore dello stato di destra.
Ebbene, la soluzione limite che abbiamo qui ottenuto è costituita da un’onda di rarefazione
che interagisce con un’onda di shock, secondo i canoni stabiliti dal criterio di selezione delle
onde di shock precedentemente definito. Per gli scopi di questo corso, ciò costituisce una
motivazione sufficiente per selezionare l’onda di rarefazione nell’esempio 4.5.3 sopracitato.
Il motivo per cui stiamo dando alla soluzione limite appena ottenuta una certa importanza
è il seguente: una soluzione ottenuta come limite di viscosità evanescente è fisicamente
sensata, in quanto è realistico supporre che la viscosità, per quanto piccola, non sia mai
nulla. Un’ultimo commento riguarda il profilo della soluzione. Nel caso viscoso, ρ(·, t) è
una funzione di classe C ∞ , la cui forma approssima sempre di più√ quella della N –wave. Nel
caso ν = 0 otteniamo una funzione discontinua nel punto x = 2M t, in cui vi è uno shock.
Questo è coerente con l’idea intuitiva che la diffusione ‘regolarizza’ l’evoluzione del modello.
Nel caso del traffico, infatti, le nuove ipotesi fatte sul flusso dei veicoli suggeriscono l’idea
che la densità sia distribuita in modo più regolare, senza variazioni brusche.
Capitolo 5
Fenomeni vibratori: l’equazione delle

onde
5.1 Onde trasversali in una corda: derivazione del

modello
Vogliamo ricavare un modello per le piccole vibrazioni trasversali di una corda, come può
essere quella di un violino. Assumiamo le seguenti ipotesi.
1. Le vibrazioni della corda sono piccole. Ciò significa che abbiamo piccoli cambiamenti
nella forma della corda rispetto all’orizzontale.
2. Lo spostamento di un punto della corda è considerato verticale. Vibrazioni orizzontali

sono trascurate, coerentemente con 1.
3. Lo spostamento verticale di un punto dipende dal tempo e dalla sua posizione sulla
corda. Se si indica con u lo spostamento verticale di un punto che si trova in posizione
x quando la corda è a riposo, abbiamo dunque u = u(x, t).
4. La corda è perfettamente flessibile. Essa non offre cioè nessuna resistenza alla fles-
sione. In particolare, lo sforzo può essere modellato con una forza diretta tangenzial-
mente alla corda, di intensità T , detta tensione.
5. Trascuriamo gli attriti.
L’equazione può essere dedotta dalla legge di conservazione della massa e da quella del
bilancio del momento lineare che, date le ipotesi semplificatrici fatte, ricaviamo con un
ragionamento diretto. Sia ρ0 = ρ0 (x) la densità lineare di massa della corda in posizione di
equilibrio e ρ = ρ(x, t) la densità al tempo t. Consideriamo il tratto di corda corrispondente
ad un arbitrario intervallo [x, x + ∆x] e indichiamone con
p
ds = 1 + u2x (x, t) dx
75
76 CAPITOLO 5. FENOMENI VIBRATORI: L’EQUAZIONE DELLE ONDE
l’elemento di lunghezza. Allora la conservazione della massa implica che

x+∆x
Z x+∆x
Z p
ρ0 (x) dx = ρ(x, t) 1 + u2x (x, t) dx
x x
e dall’arbitrarietà dell’intervallo si deduce

p
ρ0 = ρ 1 + u2x (5.1)
L’equazione del bilancio del momento si ricava uguagliando la forza totale agente sul generi-
co tratto considerato al tasso di variazione del momento lineare. Poiché il moto è verticale,
le componenti orizzontali delle forze devono bilanciarsi. Se T (x) indica la tensione in x,
deve essere
T (x + ∆x) cos α(x + ∆x) − T (x) cos α(x) = 0
Dividendo per ∆x e passando al limite per ∆x → 0, si ha
∂
[T (x) cos α(x)] = 0
∂x
da cui
T (x) cos α(x) = τ (5.2)
dove τ non dipende da x (potrebbe dipendere da t) ed è positiva, essendo l’intensità della
componente orizzontale della tensione. Calcoliamo le componenti verticali delle forze agenti
sul tratto in esame. Per la tensione si ha, usando la (5.2):
T (x + ∆x) sin α(x + ∆x) − T (x) sin α(x) =

sin α(x + ∆x) sin α(x
τ − = τ (tan α(x + ∆x) − tan α(x)) =
cos α(x + ∆x) cos α(x)
τ [ux (x + ∆x, t) − ux (x, t)].
Possiamo poi considerare il peso ed eventuali carichi esterni. Usando la (5.1) il peso è dato
da:
x+∆x
Z x+∆x
Z x+∆x
Z
p
− ρg ds = 2
ρg 1 + ux dx = − ρ0 g dx
x x x
La componente dovuta ad un carico esterno per unità di massa, la cui risultante si può
descrivere mediante una funzione F = F (x, t), data da:
x+∆x
Z x+∆x
Z
ρF ds = ρ0 F dx
x x
5.2. L’EQUAZIONE DELLE ONDE IN ELETTROMAGNETISMO 77
Il momento lineare (impulso) del tratto di corda è:

x+∆x
Z x+∆x
Z x+∆x
Z
p
ρut ds = 2
ρut 1 + ux dx = ρ0 ut dx
x x x
per cui il tasso di variazione è:

x+∆x
Z x+∆x
Z
d
ρ0 ut dx = ρ0 utt dx
dt
x x
Si può ora scrivere la legge di bilancio del momento lineare, coerentemente con la legge di
Newton della meccanica:
x+∆x
Z x+∆x
Z
ρ0 utt dx = τ [ux (x + ∆x) − ux (x)] + ρ0 (F − g) dx
x x
Dividendo per ∆x e passando al limite per ∆x → 0, si ha infine:
utt − c2 uxx = f (5.3)

τ
dove c2 = ρ0
e f = F − g. La (5.3) è detta equazione delle onde monodimensionale.
5.2 L’equazione delle onde in elettromagnetismo

L’equazione delle onde si può ricavare anche nel contesto della propagazione delle onde
elettromagnetiche1 . Consideriamo un mezzo dielettrico illimitato, isotropo ed omogeneo.
In assenza di cariche localizzate, e nel caso in cui il dielettrico è isolante (il che implica
assenza di correnti macroscopiche), le equazioni di Maxwell per il campo elettromagnetico
divengono
→
− →
−
(I) ∇· E =0 (II) ∇· B =0
→
− →
−
→
− ∂B →
− ∂E
(III) ∇× E =− (IV) ∇ × B = −εµ ,
∂t ∂t
dove ε e µ sono rispettivamente la costante dielettrica e la permeabilità magnetica del
mezzo. Applicando il rotore alla terza equazione, ed utilizzando l’identità
→
− →
− →
−
∇ × ∇ E = −∆ E + ∇(∇ · E )
si ottiene →
−
−
→ ∂B ∂ →
−
−∆ E = −∇ × = − (∇ × B ),
∂t ∂t
1
Si veda ad esempio il libro di Mencuccini e Silvestrini Fisica II, Capitolo 9.
ed usando la quarta equazione sopra otteniamo

→
−
−
→ ∂2 E
∆ E = εµ 2 .
∂t
Analogamente si prova che B soddisfa la stessa equazione
→
−
−
→ ∂2 B
∆ B = εµ 2 .
∂t
5.3 Conservazione dell’energia

Supponiamo che la corda occupi a riposo il segmento [0, L] dell’asse x. Poiché ut (x, t) è la
velocità di vibrazione verticale della particella di corda localizzata in x, l’espressione
ZL
1
Ecin (t) = ρ0 u2t dx
2
0
rappresenta l’ energia cinetica totale. La corda immagazzina anche energia potenziale

dovuta al lavoro delle forze elastiche. Poiché stiamo trattando piccole vibrazioni, abbiamo
visto che la tensione τ non dipende da x. In un elemento di corda con lunghezza a riposo
∆x, questa forza provoca un allungamento pari a
x+∆x
Z x+∆x
Z p
p 1
2
1 + ux dx = ( 1 + u2x − 1) dx ≈ u2x ∆x,
2
x x
ove l’ultima relazione sta ad indicare l’equivalenza tra i due infinitesimi (ux è piccolo
per ∆x piccolo). Essa si ricava facilmente usando lo sviluppo di Taylor centrato in zero
dell’integranda. Pertanto, il lavoro compiuto dalle forze elastiche su questo elemento di
corda è
1
dW = τ u2x dx
2
Sommando i contributi di tutti gli elementi di corda si ottiene per l’energia potenziale
totale l’espressione
ZL
1
Epot (t) = τ u2x dx
2
0
In conclusione, l’energia totale della corda è
ZL
1
E(t) = [ρ0 u2t + τ u2x ] dx
2
0
5.4. UNICITÀ DELLA SOLUZIONE 79
Calcoliamo la variazione di energia. Si ha, derivando sotto il segno di integrale (ricordando

che ρ0 = ρ0 (x)),
ZL
0
E (t) = [ρ0 ut utt + τ ux uxt ] dx
0
Integrando per parti il secondo termine si trova:

ZL ZL
τ ux uxt dx = τ [ux (L, t)ut (L, t) − ux (0, t)ut (0, t)] − τ ut uxx dx
0 0
per cui
ZL
0
E (t) = [ρ0 utt − τ uxx ]ut dx + τ [ux (L, t)ut (L, t) − ux (0, t)ut (0, t)].
0
Usando l’equazione (5.3), si ha infine:
ZL
0
E (t) = ρ0 f ut dx + τ [ux (L, t)ut (L, t) − ux (0, t)ut (0, t)]. (5.4)
0
In particolare, se f = 0 e agli estremi u è costante (quindi ut (L, t) = ut (0, t) = 0) si deduce

che E 0 (t) = 0 da cui
E(t) = E(0)
che esprime la conservazione dell’energia.
5.4 Unicità della soluzione

Per mostrare che (5.3 ha un’unica soluzione si utilizza la formula dell’energia (5.4) (analoga-
mente a quanto avviene per l’equazione del calore, vedi sezione 2.1.4). Si ricordi che
l’energia meccanica totale è data dalla formula
ZL
1
E(t) = Ecin (t) + Epot (t) = [ρ0 u2t + τ u2x ] dx
2
0
Poiché f = 0 e ut (L, t) = ut (0, t) = 0, si ha
E 0 (t) = 0
e cioè l’energia totale si conserva:

E(t) = E(0) (5.5)
per ogni t ≥ 0. Siano ora u e v soluzioni del nostro problema di Cauchy-Dirichlet, con gli
stessi dati iniziali e al bordo. La differenza w = u − v soddisfa lo stesso problema con dati
iniziali e al bordo nulli, come conseguenza del principio di sovrapposizione (l’equazione
delle onde è lineare). In particolare, wt (x, 0) = wx (x, 0) = 0 per cui, applicando la (5.5) a
w, si trova
E(t) = E(0) = 0
per ogni t > 0. Essendo Ecin (t) ≥ 0, Epot (t) ≥ 0, deve essere
Ecin (t) = 0, Epot (t) = 0
che implicano wt = wx = 0 e cioè w è costante. Essendo w(x, 0) = 0, deve essere w(x, t) = 0
per ogni t > 0, che significa u = v. La soluzione trovata è quindi l’unica.
5.5 La formula di d’Alembert

Consideriamo il problema di Cauchy globale

2
utt − c uxx = 0 x ∈ R, t > 0

u(x, 0) = g(x) x ∈ R

ut (x, 0) = h(x) x ∈ R

La soluzione di questo problema si può esprimere mediante una celebre formula che dimos-
triamo subito. L’equazione delle onde si può fattorizzare nel modo seguente:
(∂t − c∂x )(∂t + c∂x )u = 0
Poniamo
v = ut + cux (5.6)
Allora v soddisfa l’equazione del trasporto lineare
vt − cvx = 0
e quindi (vedi sezione 4.2)
v(x, t) = ψ(x + ct)
con ψ arbitraria, differenziabile. Da (5.6)
ut + cux = ψ(x + ct)
la cui soluzione generale è (vedi ancora sezione 4.2)
Zt
u(x, t) = ψ(x − c(t − s) + cs) ds + ϕ(x − ct) =
0
[y = x − ct + 2cs]
x+ct
Z
1
= ψ(y) dy + ϕ(x − ct) (5.7)
2c
x−ct
5.6. SOLUZIONE FONDAMENTALE 81
con ψ, ϕ da scegliere mediante le condizioni iniziali.

Si ha:
u(x, 0) = ϕ(x) = g(x)
ut (x, 0) = ψ(x) − cϕ0 (x) = h(x)
da cui
ψ(x) = h(x) + cg 0 (x)
Sostituendo nella (5.7) si trova:
x+ct
Z
1
u(x, t) = [h(y) + cg 0 (y)] dy + g(x − ct) =
2c
x−ct
x+ct
Z
1 1
= h(y) dy + [g(x + ct) − g(x − ct)] + g(x − ct)
2c 2c
x−ct
ed infine l’importante formula di D’Alembert

x+ct
Z
1 1
u(x, t) = [g(x + ct) − g(x − ct)] + h(y) dy (5.8)
2 2c
x−ct
5.6 Domini di dipendenza, di influenza. Soluzione

fondamentale
Dalla formula di D’Alembert, il valore di u nel punto (x, t) è determinato dai valori di h
nell’intervallo [x − ct, x + ct] e da quelli di g agli estremi x − ct e x + ct. Questo intervallo
prende il nome di dominio di dipendenza del punto (x, t).
Da un altro punto di vista, i valori di g e h nel punto (ξ, 0) sull’asse x influenzano il
valore di u nei punti (x, t) del settore
ξ − ct ≤ x ≤ ξ + ct
che si chiama dominio di influenza di ξ. Dal punto di vista fisico, ciò significa che il il
segnale viaggia con velocità c lungo le caratteristiche γξ+ , di equazione x + ct = ξ e γξ− , di
equazione x − ct = ξ: una perturbazione inizialmente localizzata in ξ non viene avvertita
nel punto x fino al tempo
|x − ξ|
t= .
c
E’ piuttosto istruttivo risolvere il problema di Cauchy con g ≡ 0 ed un dato h molto
particolare: la delta di Dirac nel punto ξ e cioè h(x) = δ(x − ξ). In pratica, stiamo
considerando le vibrazioni di una corda generate da un impulso unitario localizzato nel
punto ξ. La soluzione corrispondente si chiama soluzione fondamentale e svolge un ruolo

analogo a quella dell’equazione di diffusione. Scegliere come dato la delta di Dirac non
rientra certo nella teoria svolta finora, ma non è il caso di preoccuparsi troppo: si procederà
formalmente, rendendo i calcoli rigorosi in seguito.
Si indichi la soluzione con K = K(x, ξ, t) e applicando la formula di d’Alembert, si
trova
x+ct
Z
1
K(x, ξ, t) = δ(y − ξ) dy. (5.9)
2c
x−ct
Rx
Per ricavarne un’espressione esplicita, si comincia col calcolare −∞
δ(y) dy. Per farlo, si
ricordi che se: (
1 x≥0
H(x) =
0 x<0
è la funzione di Heaviside e
(
1
H(x + ε) − H(x − ε) 2ε
−ε ≤ x ≤ ε
Iε (x) = = (5.10)
2ε 0 altrove
è un impulso
R x unitario di durata ε, allora limε→0 Iε (x) = δ(x). Sembra allora coerente
calcolare −∞ δ(y) dy mediante la formula
Zx Zx
δ(y) dy = lim Iε (y) dy
ε→0
−∞ −∞
Rx Rx
che ha un’aria innocua. Infatti, se x < −ε, −∞ Iε (y) dy = 0 mentre se x > ε, −∞ Iε (y) dy =
1. Se facciamo tendere ε a zero si ottiene 0 se x < 0 e 1 se x ≥ 0, che è la funzione di
Heaviside. Il risultato è dunque:
Zx
δ(y) dy = H(x) (5.11)
−∞
neppure tanto sorprendente, se si ricorda che H 0 = δ. Tutto quadra. Si può quindi scrivere:
x+ct
Z x+ct
Z x−ct
Z
δ(y − ξ) dy = δ(y − ξ) dy − δ(y − ξ) dy (5.12)
x−ct −∞ −∞
da cui usando (5.9) e (5.11):
1
K(x, ξ, t) = [H(x − ξ + ct) − H(x − ξ − ct)] (5.13)
2c
5.7. EFFETTI DI DISPERSIONE E DISSIPAZIONE 83
La funzione K prende il nome di soluzione fondamentale dell’equazione delle onde unidi-

mensionale. Si può notare come la discontinuità iniziale (t = 0) in x = ξ si trasporti lungo
le caratteristiche x = ξ ± ct.
Per ricavare la (5.13) è stata utilizzata la formula di D’Alembert. Ma la procedura
si può rovesciare: dalla conoscenza della soluzione fondamentale si potrebbe ricavare la
formula di D’Alembert.
5.6.1 L’equazione non omogenea. Metodo di Duhamel

Consideriamo ora il problema non omogeneo

2
utt − c uxx = f (x, t) x ∈ R, t > 0

u(x, 0) = 0 x∈R (5.14)

ut (x, 0) = 0 x∈R

Per risolverlo usiamo il metodo di Duhamel. Per s fissato, sia w = w(x, t; s) soluzione del
problema 
wtt − c2 wxx = 0
 x ∈ R, t > 0
w(x, s; s) = 0 x∈R

wt (x, s; s) = f (x, s) x∈R

Dalla formula di D’Alembert (5.8),
x+c(t−s)
Z
1
w(x, t; s) = f (y, s) dy
2c
x−c(t−s)
La soluzione della (5.14) è
x+c(t−s)
Z t Z t Z
1
u(x, t) = w(x, t; s) ds = ds f (y, s) dy
0 2c 0
x−c(t−s)
La formula mostra come il valore di u nel punto (x, t) dipenda dai valori della forzante
esterna in tutto il settore triangolare Sx,t .
5.7 Effetti di dispersione e dissipazione

Nei fenomeni di propagazione ondosa sono importanti gli effetti di dissipazione e dis-
persione. Ritorniamo al modello della corda vibrante, assumendo che il suo peso sia
trascurabile e che non vi siano carichi esterni.
5.7.1 Dissipazione esogena

Forze dissipative (esogene) quali l’attrito esterno possono benissimo essere incluse nel mo-
dello. La loro espressione analitica è determinata sperimentalmente. Se, per esempio, si
ritiene ragionevole una resistenza proporzionale alla velocità, sul tratto di corda tra x e
x + ∆x agisce una forza del tipo
Z x+∆x Z x+∆x
− kρut ds = − kρ0 ut dx
x x
e l’equazione finale prende la forma
ρ0 utt − τ uxx + kρ0 ut = 0
Se la corda fissata agli estremi si trova:

Z L
0
E (t) = − ku2t = −kEcin (t) ≤ 0
0
che mostra una velocità di dissipazione dell’energia proporzionale all’energia cinetica. Il

corrispondente problema ai valori iniziali è ancora ben posto, sotto ragionevoli ipotesi sui
dati. In particolare, l’unicità della soluzione segue ancora dal fatto che, se E(0) = 0,
essendo E(t) decrescente e non negativa, deve essere nulla per ogni t > 0.
5.7.2 Dissipazione interna

La derivazione dell’equazione della corda conduce all’equazione
ρ0 utt = (Tvert )x
dove Tvert è la componente verticale della tensione. L’ipotesi di piccola ampiezza delle
vibrazioni corrisponde sostanzialmente ad assumere che
Tvert = τ ux (5.15)
dove τ è la componente orizzontale (costante) della tensione. In altri termini, si è assunto

che le forze verticali agenti agli estremi di un elemento di corda fossero proporzionali allo
spostamento relativo delle particelle componenti la corda. D’altra parte queste particelle
sono costantemente in frizione tra loro quando la corda vibra, convertendo energia cinetica
in calore. Più rapida la vibrazione (quindi più rapido è lo spostamento relativo tra le parti-
celle) più calore generato. Ciò implica una diminuzione della tensione e uno smorzamento
della vibrazione. La tensione verticale nella corda dipende dunque anche dalla velocità di
variazione di ux e siamo portati a modificare la (5.15) inserendo un termine proporzionale
a uxt :
Tvert = τ ux + γuxt
5.7. EFFETTI DI DISPERSIONE E DISSIPAZIONE 85
La costante γ è da ritenersi non negativa: infatti se in un punto si ha, per esempio ux > 0 e
l’energia decresce, ci aspettiamo che la pendenza della corda decresca nel tempo e cioè che
(ux )t < 0. Poiché anche la tensione decresce, coerentemente deve essere γ ≥ 0. Si ottiene
allora l’equazione del terzo ordine
ρ0 utt − τ uxx + γuxxt = 0 (5.16)
Nonostante la presenza del termine uxxt , i problemi ben posti per l’equazione della corda
continuano ad essere ben posti per la (5.16). In particolare, i problemi di Cauchy-Dirichlet
e di Cauchy-Neumann sono ben posti sotto ragionevoli condizioni sui dati. L’unicitá della
soluzione segue ancora una volta dal fatto che l’energia meccanica totale decresce; infatti,
con i soliti calcoli si trova Z L
0
E (t) = − γρ0 u2xt ≤ 0
0
5.7.3 Dispersione
Se la corda è sottoposta ad una forza elastica di richiamo proporzionale ad u, l’equazione
diventa
utt − c2 uxx + λu = 0 (λ > 0)
rilevante anche in meccanica quantistica relativistica, dove prende il nome di equazione
di Klein-Gordon linearizzata. Per sottolineare meglio l’effetto del termine λu si cercano
soluzioni che siano onde armoniche del tipo
u(x, t) = Aei(kx−wt)
Sostituendo nell’equazione differenziale si trova la relazione di dispersione
√
w2 − c2 k 2 = λ ⇒ w(k) = ± c2 k 2 + λ
Abbiamo√ dunque onde che si propagano verso destra e verso sinistra con velocitá di fase2
2
= √cc2 k|k|
2 k 2 +λ
cp (k) = c |k| e velocitá di gruppo cg = dw
dk 2 +λ . Si osservi che cg < cp .
Si puó ottenere un treno discreto di onde sovrapponendo onde dispersive con diverso
numero d’onde:
N
X
u(x, t) = Aj ei(kj x−wj t)
j=1
q
mantenendo valida la relazione wj = ± c2 kj2 + λ. Le onde corrispondenti a numeri d’on-
da diversi si propagano a velocitá diverse. Si puó generalizzare sovrapponendo infinite
armoniche purché le ampiezze Aj si smorzino con sufficiente rapiditá per j → ∞ ed infine
si puó pensare di ottenere soluzioni corrispondenti ad un pacchetto d’onde della forma
Z+∞
u(x, t) = A(k)ei[kx−w(k)t] dk (5.17)
−∞
2
Ricordiamo che la velocità di fase è il rapporto w/k.
con un integrazione su tutti i possibili numeri d’onda. Si noti che in tal caso
Z+∞
1
u(x, 0) = A(k)eikx dk
2π
−∞
e cioé A(k) è la trasformata di Fourier della condizione iniziale:

Z+∞
A(k) = u(x, 0)e−ikx dx
−∞
Ciò significa che, anche se la condizione iniziale é localizzata in un intervallo molto piccolo,
tutte le lunghezze d’onda contribuiscono al valore della soluzione. Si noti che la dispersione
non comporta effetti di dissipazione di energia. Per esempio, nel caso della corda fissata
agli estremi, l’energia meccanica totale è data da
ρ0 L 2
Z
E(t) = (ut + c2 u2x + λu2 ) dx
2 0
ed è facile verificare che E 0 (t) = 0, t > 0.
5.8 Piccole vibrazioni di una membrana elastica

Le piccole vibrazioni trasversali di una membrana la cui posizione a riposo è orizzontale,
come nel caso di un tamburo, possono essere descritte in modo analogo a quelle della corda,
assumendo le seguenti ipotesi.
1. Le vibrazioni della membrana sono piccole. Ciò significa che abbiamo piccoli cambia-
menti nella forma della membrana rispetto al piano orizzontale.
2. Lo spostamento di un punto della membrana è considerato verticale. Vibrazioni
orizzontali sono trascurate, coerentemente con 1.
3. Lo spostamento verticale di un punto dipende dal tempo e dalla sua posizione sulla
membrana. Se si indica con u lo spostamento verticale di un punto che si trova in
posizione (x, y) quando la membrana a riposo, abbiamo u = u(x, y, t).
4. La membrana è perfettamente flessibile. Non offre cioè nessuna resistenza alla fles-
sione. In particolare, lo sforzo può essere modellato con una forza diretta tangenzial-
mente alla membrana, di intensità T , detta tensione.
5. Trascuriamo gli attriti.
Sia ρ0 = ρ0 (x, y) la densità superficiale di massa della corda in posizione di equilibrio.
Ragionamenti analoghi a quelli fatti per la corda vibrante, conducono all’equazione
utt − c2 ∆u = f
T
dove c2 = ρ0
e f è la risultante del peso e di eventuali carichi esterni per unità di massa.
5.8. PICCOLE VIBRAZIONI DI UNA MEMBRANA ELASTICA 87
5.8.1 Membrana quadrata

Si prenda in esame una membrana quadrata di lato a, fissata al bordo. Studiamone le
vibrazioni quando la membrana, inizialmente nella sua posizione di riposo (orizzontale), è
sollecitata in modo che la sua velocità iniziale sia h = h(x, y). Se il peso della membrana è
trascurabile e non vi sono carichi esterni, le vibrazioni della membrana sono descritte dal
seguente problema


 utt − c2 ∆u = 0 0 < x < a, 0 < y < a, t > 0

u(x, y, 0) = 0 0 < x < a, 0 < y < a



ut (x, y, 0) = h(x, y) 0 < x < a, 0 < y < a

u(0, y, t) = u(a, y, t) = 0 0 < y < a, t ≥ 0





u(x, 0, t) = u(x, a, t) = 0 0 < x < a, t ≥ 0
Come nel caso della corda vibrante si utilizza il metodo di separazione delle variabili,
cercando prima soluzioni della forma
u(x, y, t) = v(x, y)q(t).
Sostituendo nell’equazione delle onde si trova
q 00 (t)v(x, y) − c2 q(t)∆v(x, y) = 0
ossia, separando le variabili

q 00 (t) ∆v(x, y)
2
= = −λ2
c q(t) v(x, y)
da cui
∆v + λ2 v = 0 (5.18)
e
q 00 (t) + c2 λ2 q(t) = 0 (5.19)
Ci si occupa prima della (5.18) cercando soluzioni v nulle al bordo del rettangolo.
Si separano ancora le variabili ponendo v(x, y) = X(x)Y (y), con le condizioni
X(0) = X(a) = 0, Y (0) = Y (a) = 0. (5.20)
Sostituendo nella (5.18), si trova che deve essere:

Y (y) X(x)
+ λ2 = = µ2
Y (y) X(x)
dove µ è una nuova costante. Ponendo ν 2 = λ2 − µ2 , occorre risolvere i due sottoproblemi
seguenti, in 0 < x < a e 0 < y < a, rispettivamente:
(
X 00 (x) + µ2 X(x) = 0
X(0) = X(a) = 0
e (
Y 00 (y) + ν 2 Y (y) = 0
Y (0) = Y (a) = 0
Le cui soluzioni risultano essere:
mπ
X(x) = Am sin(µm x), µm =
a
nπ
Y (y) = Bn sin(νn y), νn =
a
2 2 2
con m, n = 1, 2, .... Poiché λ = ν + µ , si ha
π2 2
λ2mn = (m + n2 ), m, n = 1, 2... (5.21)
a2
corrispondenti alle soluzioni
vmn (x, y) = Cmn sin(µm x) sin(νn y).
Quando λ è uno dei valori λmn , l’integrale generale della (5.19) è
qmn = a ∗mn cos(cλmn t) + b ∗mn sin(cλmn t)
Si è cosı̀ trovata la seguente successione doppia di soluzioni che si annullano al bordo:
umn = (amn cos(cλmn t) + bmn sin(cλmn t)) sin(µm x) sin(νn y)
Ciascuna delle umn corrisponde ad un particolare√ modo di vibrazione della membrana. La
frequenza fondamentale di vibrazione è f11 = c2a2 , corrispondente
√
a m = n = 1, mentre
c m2 +n2
le frequenze degli altri modi di vibrazione sono fmn = 2a
. Quando un tamburo è
sollecitato in maniera arbitraria, molti modi di vibrazione sono simultaneamente presenti
e il fatto che le frequenze di tali modi non siano multipli interi di quella fondamentale
produce una bassa qualità musicale dei toni emessi.
Tornando al problema di partenza, per trovare la soluzione che soddisfi anche i dati
iniziali sovrapponiamo le umn , definendo:
∞
X
u(x, y, t) = (amn cos(cλmn t) + bmn sin(cλmn t)) sin(µm x) sin(νn y)
m,n=1
da u(x, y, 0) = 0 si deduce amn = 0 per ogni m, n ≥ 1. Da ut (x, y, 0) = h(x, y) si deduce

∞
X
(cbmn λmn ) sin(µm x) sin(νn y) = h(x, y) (5.22)
m,n=1
Se, quindi, h è sviluppabile nella serie doppia di Fourier:

∞
X
h(x, y) = hmn sin(µm x) sin(νn y)
m,n=1
5.9. UN METODO DI RIFLESSIONE 89
dove i coefficienti hmn sono dati da:

Z
4 mπ nπ
hmn = 2 h(x, y) sin x sin y dxdy
a Q a a
hmn
basterà scegliere bmn = cλmn
affinché la (5.22) sia soddisfatta. In conclusione, la candidata
soluzione è ∞
X hmn
u(x, y, t) = sin(cλmn t)sin(µm x) sin(νn y) (5.23)
m,n=1
cλ mn
hmn
Se poi i coefficienti cλ mn
tendono a zero abbastanza rapidamente, si può provare che la
(5.23) è effettivamente l’unica soluzione.
5.9 Un metodo di riflessione

Per mostrare un’ulteriore applicazione della formula di D’Alembert, si consideri il seguente
problema di Cauchy-Dirichlet sulla semiretta R+ = x > 0:


 utt − uxx = 0 in R+ × (0, ∞)

u = g su R × t = 0
+
(5.24)
ut = h su R+ × t = 0


u = 0 su x = 0 × (0, ∞)

con g, h fissati e g(0) = h(0) = 0.

Mediante un’estensione dispari a tutto R delle funzioni u, g, h, si ottiene:
(
u(x, t) (x ≥ 0, t ≥ 0)
ũ(x, t) :=
−u(−x, t) (x ≤ 0, t ≥ 0)
(
g(x) (x ≥ 0)
g̃(x) :=
−g(−x) (x ≤ 0)
(
h(x) (x ≥ 0)
h̃(x) :=
−h(−x) (x ≤ 0)
Allora la (5.24) diviene 
ũtt = ũxx in R × (0, ∞)

ũ = g̃ su R × t = 0

ũt = h̃ su R × t = 0

Da cui la formula di D’Alembert diventa

Zx+t
1 1
ũ(x, t) = [g̃(x + t) + g̃(x − t)] + h̃(y) dy
2 2
x−t
Ricordando la definizione data sopra per le tre grandezze ũ, g̃, h̃ l’espressione precedente
nella zona (x ≥ 0, t ≥ 0) può essere espressa come:
 x+t
1 1
R


2 [g(x + t) + g(x − t)] + 2
h(y) dy (x ≥ t ≥ 0)
x−t
u(x, t) = x+t (5.25)
1 1
R
 2 [g(x + t) − g(t − x)] + 2 h(y) dy (0 ≤ x ≤ t)


t−x
Se h ≡ 0 si può comprendere il significato dell’espressione (5.25): uno spostamento iniziale

g si divide in due parti, una diretta verso destra con velocità unitaria e l’altra verso sinistra
con la stessa velocità. La seconda parte dell’espressione mostra inoltre come il punto x = 0
della corda vibrante sia mantenuto fisso.
5.10 Soluzione in dimensione tre

Si supponga ora di avere n ≥ 2, m ≥ 2 ed u ∈ C m (Rn × [0, ∞) che risolve il problema ai
valori iniziali 
utt − ∆u = 0
 in Rn × (0, ∞)
u=g su Rn × (t = 0) (5.26)

ut = h su Rn × (t = 0)

Si vuole ottenere una formula esplicita per u, in termini di g, h. Il metodo sarà quello
di studiare prima la media di u su determinate sfere. Tali medie, espresse in funzione del
tempo t e del raggio r, permettono di risolvere l’equazione di Eulero-Poisson-Darboux, una
PDE che può essere trasformata in un’ equazione delle onde ordinaria per valori dispari di n.
Tale formula risolutiva si ottiene applicando la variante (5.25) della formula di D’Alembert.
Sia x ∈ Rn , t > 0, r > 0. Si definisce
Z
U (x; r, t) := u(y, t) dS(y) (5.27)
∂B(x,r)
la media di u(·, t) sulla sfera ∂B(x, r). Allo stesso modo siano definite:
R R
G(x; r) := g(y) dS(y)H(x; r) := h(y) dS(y) (5.28)
∂B(x,r) ∂B(x,r)
Per x fissato d’ora innanzi si intenderà U come funzione di r e t, ed essa risolve l’equazione
di Eulero-Poisson-Darboux: Lemma Sia fissato x ∈ Rn , e sia u soluzione di (5.26). Allora
u ∈ C m (R+ × [0, ∞)) e

n−1
Utt − Urr − r Ur = 0 in R+ × (0, ∞)

U =G su R+ × (t = 0) (5.29)

Ut = H su R+ × (t = 0)

5.10. SOLUZIONE IN DIMENSIONE TRE 91
L’equazione differenziale alle derivate parziali che compare in (5.29) ,è, come detto, l’e-
quazione di Eulero-Poisson-Darboux. (Si noti che il termine Urr + n−1 r
Ur è la parte radiale
del Laplaciano ∆ espresso in coordinate polari.
Si consideri il caso n = 3 e si ipotizzi che u ∈ C 2 (R3 × [0, ∞)) risolva il problema ai
valori iniziali (5.26). Richiamando le definizioni (5.27) e (5.28) di U, G, H e ponendo poi:
Ũ := rU (5.30)
(
G̃ := rG
(5.31)
H̃ := rH
Ora si mostrerà che Ũ risolve:


 Ũtt − Ũrr = 0 in R+ × (0, ∞)

Ũ = G̃ su R+ × t = 0
(5.32)


 Ũt = H̃ su R+ × t = 0
su r = 0 × (0, ∞)

Ũ = 0
Infatti si ha,considerando l’equazione (5.29) con n = 3:

2
Ũ := rUtt = r[Urr + Ur ] = rUrr + 2Ur = (U + rUr )r = Ũrr
r
Applicando la formula (5.25) alla (5.32), si trova per 0 ≤ r ≤ t
Zr+t
1 1
Ũ (x; r, t) = [G̃(r + t) − G̃(t − r)] + H̃(y) dy (5.33)
2 2
−r+t
Poichè la (5.27) implica u(x, t) = limr→0+ U (x; r, t), tenendo conto delle (5.30),(5.31),(5.33)
si ottiene:
 
Zt+r
Ũ (x; r, t) G̃(t + r) − G̃(t − r) 1
u(x, t) = lim+ = lim+  + H̃(y) dy  = G̃0 (t) + H̃(t)
r→0 r r→0 2r 2r
t−r
In virtù della (5.28), si ottiene:

 
Z Z
∂ 
u(x, t) = t g dS  + t h dS. (5.34)

∂t
∂B(x,t) ∂B(x,t)
Ma Z Z
g(y) dS(y) = g(x + tz) dS(z)
∂B(x,t) ∂B(0,1)
E cosı̀:
Z
y−x
Z Z
∂
g dS = Dg(x + tz)z dS(z) = Dg(y) dS(y)
∂t ∂B(x,t) t
∂B(0,1) ∂B(x,t)
Tornando all’equazione (5.34) si conclude infine:

Z
u(x, t) = [th(y) + g(y) + Dg(y)(y − x)] dS(y) (x ∈ R3 , t > 0) (5.35)
∂B(x,t)
Quella appena mostrata (5.35) è la formula di Kirchhoff per la soluzione del problema ai
valori iniziali in tre dimensioni (5.26).
5.11 Soluzione in dimensione due

Nel caso bidimensionale non è disponibile una trasformazione simile alla (5.30) per ottenere
un’espressione monodimensionale dell’equazione di Eulero-Poisson-Darboux. Il metodo che
si utilizzerà sarà quello di considerare il solito problema (5.26) per n = 3, in cui però la
terza variabile spaziale non compare.
Infatti, assumendo u ∈ C 2 (R2 × [0, ∞)) tale da risolvere il problema ai valori iniziali
(5.26) per n = 2, si può scrivere:
ū(x1 , x2 , x3 , t) := u(x1 , x2 , t) (5.36)
Allora la (5.26) diventa:

ūtt − ∆ū = 0
 in R3 × (0, ∞)
ū = ḡ su R3 × (t = 0) (5.37)

ūt = h̄ su R3 × (t = 0)

per
ḡ(x1 , x2 , x3 ) := g(x1 , x2 )
h̄(x1 , x2 , x3 ) := h(x1 , x2 )
Scrivendo x = (x1 , x2 ) ∈ R e x̄ = (x1 , x2 , 0) ∈ R3 , allora la (5.37) e la formula di Kirchhoff
2
espressa nella forma (5.34), implicano:

Z Z
∂
u(x, t) = ū(x̄, t) = t ḡ dS̄ + t h̄ dS̄, (5.38)
∂t ∂ B̄(x̄,t)
∂B(x,t)
dove B̄(x̄, t) rappresenta la sfera in R3 con centro x̄, raggio t > 0, e dS̄ rappresenta la
superficie bidimensionale sul bordo ∂ B̄(x̄, t). La (5.38) può essere semplificata osservando
che Z Z Z
1 2 2 21
ḡ dS̄ = ḡ dS̄ = g(y)(1 + |Dγ(y)| ) dy
∂ B̄(x̄,t) 4πt2 ∂ B̄(x̄,t) 4πt2 B(x,t)
5.11. SOLUZIONE IN DIMENSIONE DUE 93
1
dove γ(y) = (t2 −|y −x|2 ) 2 per y ∈ B(x, t). Il fattore 2 compare in quanto ∂ B̄(x̄, t) consiste
di due semisfere.
1 1
Si osservi che (1 + |Dγ|2 ) 2 = t(t2 − |y − x|2 )− 2 , da cui:
Z Z Z
1 g(y) t g(y)
ḡ dS̄ = 1 dy = dy
∂ B̄(x̄,t) 2πt B(x,t) (t2 − |y − x|2 ) 2 2 B(x,t) (t2 − |y − x|2 ) 21
Di conseguenza la (5.38) diviene:

Z !
1∂ g(y)
u(x, t) = t2 1 dy +
2 ∂t B(x,t) (t2 − |y − x|2 ) 2
t2
Z
h(y)
1 dy
2 B(x,t) (t2 − |y − x|2 ) 2
Ma essendo:
Z Z
2 g(y) g(x + tz)
t 1 dy = t 1 dz
B(x,t) (t2 − |y − x|2 ) 2 B(0,1) (1 − |z|2 ) 2
E quindi
Z ! Z Z
∂ 2 g(y) g(x + tz) Dg(x + tz)z
t 1 dy = 1 dz + t 1 dz =
∂t B(x,t) (t2 − |y − x|2 ) 2 B(0,1) (1 − |z|2 ) 2 B(0,1) (1 − |z|2 ) 2
Dg(y)(y − x)
Z Z
g(y)
=t 1 dy + t 1 dy
B(x,t) (t2 − |y − x|2 ) 2 B(x,t) (t2 − |y − x|2 ) 2
Da cui si ottiene in definitiva la relazione:

tg(y) + t2 h(y) + tDg(y)(y − z)
Z
1
u(x, t) = 1 dy
2 B(x,t) (t2 − |y − x|2 ) 2
per x ∈ R2 , t > 0.
Questa è la formula di Poisson per la soluzione del problema ai valori iniziali in due
dimensioni (5.26)
Capitolo 6
Moto di un sistema continuo
Questo capitolo è dedicato alla formulazione su base fenomenologica delle equazioni macro-
scopiche del moto di un mezzo continuo.
6.1 Nozione di sistema continuo

Supponiamo assegnato una volta per tutte un sistema di riferimento inerziale spazio-
temporale. Supporremo inoltre fissate delle unità di misura macroscopiche (ad esempio
i centimetri ed i secondi). Questa assunzione è coerente con la necessità di caratterizzare
la nostra descrizione in modo tale che in ogni volume macroscopico, per quanto piccolo,
sia contenuto un numero enorme di molecole. Stiamo dunque assumendo un punto di vista
macroscopico. In tal modo osservazioni condotte su questa scala non riescono a distinguere
l’individualità delle singole molecole ma percepiscono la distribuzione di materia come con-
tinua. Per questa ragione diremo sistema continuo una distribuzione continua di massa in
R3 , ovvero una distribuzione di massa tale che per ogni insieme A ⊂ R3 , detta mt (A) ≥ 0
la massa contenuta nell’insieme A al tempo t, sia soddisfatta la seguente relazione
Z
mt (A) = ρ(x, t)dx,
A
per una certa funzione ρ(x, t) detta densità (di massa). In altre parole, in ogni volume
elementare dx centrato in un generico punto x ∈ R3 è contenuta una massa ρ(x, t)dx, cor-
rispondente alla presenza di un enorme numero di molecole nell’elemento di volume dx. Il
punto di vista continuo ignora l’individualità di tali particelle e studia il comportamento di
questo elemento macroscopico nel suo insieme. Una parte del sistema continuo, contenuta
in un volume dx centrato intorno al punto x al tempo t sarà detta elemento materiale o
particella del sistema continuo e x sarà detta posizione della particella al tempo t. Sotto-
lineamo ancora una volta che una particella del continuo non deve essere confusa con una
molecola, rappresentando invece un agglomerato di un numero molto grande di molecole.
La posizione di ciascuna particella del sistema continuo varia nel tempo. Per individua-
re in modo univoco ciascuna particella del sistema continuo utilizzeremo ad esempio le
95
96 CAPITOLO 6. MOTO DI UN SISTEMA CONTINUO
coordinate X ∈ R3 della posizione occupata dalla particella al tempo t = 0. Al variare del

tempo t, x = Φ(X, t) denoterà la posizione al tempo t della particella che al tempo t = 0
si trovava in X. La funzione X → Φ(X, t) è quindi tale che
Φ(X, 0) = X. (6.1)
Assumeremo che la funzione Φ sia differenziabile rispetto ad X e t e che, per ogni t, sia
invertibile come funzione di X. Esiste cioè una funzione x → Φ−1 (x, t) tale che
Φ(Φ−1 (x, t), t) = x x ∈ R3 .
Questa assunzione, che implica che ciascuna particella (macroscopica) mantiene la sua
individualità nel corso del tempo, traduce il fatto che due distinti elementi materiali non
possono mai occupare la stessa posizione (impenetrabilità dei corpi). Le condizioni di
regolarità sono essenziali agli sviluppi futuri e il loro venir meno corrisponde al verificarsi
di fenomeni per i quali il modello che ci accingiamo a formulare diviene inadeguato. La
funzione (X, t) → Φ(X, t) è detta moto o flusso del sistema continuo. L’invertibilità
di Φ mostra che possiamo indifferentemente individuare la generica particella del sistema
continuo mediante le sue coordinate X all’istante iniziale oppure mediante le sue coordinate
x al tempo t. La descrizione in termini delle X è detta descrizione Lagrangiana mentre
quella in termini delle x è detta descrizione Euleriana.
Si consideri ora la matrice F = ∇X Φ di componenti
∂Φi (X, t)
Fi,j (X, t) = , i, j = 1, . . . , 3. (6.2)
∂Xj
La matrice F, che prende il nome di gradiente di deformazione, si riduce all’identità per

t = 0 in conseguenza di (6.1). Si assumerà, conformemente all’ipotesi di invertibilità di Φ,
che F sia continuo in ogni (X, t) e che
det F (X, t) 6= 0 per ogni (X, t).
Per ogni X fissato, la curva t → Φ(X, t) si dice traiettoria della particella X. La velocità
e l’accelerazione della particella X al tempo t sono date ovviamente dalle espressioni
∂Φ(X, t) ∂ 2 Φ(X, t)
u
e(X, t) = , a(X, t) = . (6.3)
∂t2
e
∂t
I campi vettoriali X → u
e(X, t) e X → e a(X, t) sono detti rispettivamente campo di velocità
Lagrangiano e campo di accelerazione Lagrangiano al tempo t. Si supponga ora fissato il
punto x e si denotino con u(x, t) ed a(x, t) la velocità e l’accelerazione della particella che
transita per x al tempo t:
e(Φ−1 (x, t), t),

u(x, t) = u a(Φ−1 (x, t), t).
a(x, t) = e (6.4)
6.2. TEOREMA DEL TRASPORTO. 97
I campi vettoriali x → u(x, t) ed x → a(x, t) sono detti rispettivamente campo di veloci-

tà Euleriano (o semplicemente campo di velocità) e campo di accelerazione Euleriano (o
semplicemente campo di accelerazione) al tempo t. Dalle definizioni suddette segue che
∂
Φ(X, t) = u(Φ(X, t), t). (6.5)
∂t
Quando il campo di velocità Euleriano u(x, t) è noto, questa equazione, insieme alla con-
dizione (6.1), può essere interpretata come un problema di Cauchy per un sistema dinamico
avente per flusso integrale X → Φ(X, t).
La relazione tra i campi di velocità ed accelerazione Lagrangiani ed Euleriani vale più
in generale per una qualunque osservabile ‘Euleriana’ g(x, t), (cioè una quantità osservabile
misurata nell’ambito di una descrizione Euleriana) e la sua corrispondente osservabile ‘La-
grangiana’ ge(X, t) (cioè la medesima osservabile misurata nella descrizione Lagrangiana).
Essa è data da
ge(X, t) = g(Φ(X, t), t), g(x, t) = ge(Φ−1 (x, t), t), (6.6)
che estende in modo ovvio la (6.4). Notiamo che tra le derivate temporali di un’osservabile
Lagrangiana ed Euleriana sussiste la seguente relazione:
∂ ∂
ge(X, t) = g(x, t) + u(x, t) · ∇x g(x, t) (6.7)
∂t ∂t
quando x ed X sono legati dalla relazione x = Φ(X, t). Per ottenere la relazione (6.7)
basta differenziare la prima delle (6.6) con la regola di derivazione delle funzioni composte,
∂ ∂g(Φ(X, t), t) ∂g(x, t) ∂Φ(X, t)

ge(X, t) = = + ∇x g(x, t) · ,
∂t ∂t ∂t ∂t
e usare la (6.5). La combinazione di derivate che appare nel membro destro della re-
lazione precedente rappresenta la derivazione lungo la traiettoria di una fissata particella
del sistema e prende il nome di derivata sostanziale. Per indicarla si usa il simbolo
D ∂
= + u(x, t) · ∇x .
Dt ∂t
In particolare, per g(x, t) = u(x, t) si ottiene
∂u(x, t) Du
a(x, t) = + u(x, t) · ∇x u(x, t) = (x, t).
∂t Dt
6.2 Teorema del trasporto.

Una famiglia {At ⊂ R3 |t ∈ [0, t]} di sottoinsiemi di R3 si dice volume materiale se per
ogni t ∈ [0, t], per ogni x ∈ At risulta x = Φ(X, t) per qualche X ∈ A0 . In altri termini,
un volume materiale è un volume che si muove insieme con il sistema continuo. Nella
98 CAPITOLO 6. MOTO DI UN SISTEMA CONTINUO
formulazione delle equazioni del moto per i sistemi continui saremo interessati a considerare
quantità che si esprimono come integrali di osservabili su volumi materiali, della forma
Z
g(x, t)dx
At
e a valutarne la loro derivata temporale. Proviamo a questo scopo il seguente

Teorema 6.2.1 (Teorema del trasporto) Se g ed u sono differenziabili in At , per t ∈
[0, t], allora Z Z
d Dg
g(x, t)dx = + gdivu (x, t)dx. (6.8)
dt At At Dt
Dimostrazione. La dimostrazione si basa sul passaggio da variabili Euleriane a variabili

Lagrangiane. Usando il teorema A.4.2 otteniamo
Z Z
g(x, t)dx = ge(X, t)J(X, t)dX,
At A0
ove
J(X, t) = | det F (X, t)|.
Differenziando tale relazione rispetto al tempo ed usando la (6.6) si ottiene
Z Z Z
d ∂J ∂e
g
g(x, t)dx = (X, t)e
g (X, t)dX + J(X, t) (X, t)dX
dt At ∂t ∂t
ZA0 ZA0
∂J Dg

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Di Francesco Modelli Matematici Per L Ingegneria

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Modelli Matematici per l’Ingegneria

Facoltà di Ingegneria – Università degli studi dell’Aquila

1 Introduzione alle equazioni alle derivate parziali 9

3 Problemi stazionari. Equazioni di Laplace e di Poisson 37

4 Modelli di convezione e di convezione–diffusione 45

4.5 La legge di conservazione scalare nonlineare . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

5 Fenomeni vibratori: l’equazione delle onde 75

6 Moto di un sistema continuo 95

7 Equazioni di Eulero e Navier–Stokes 109

9 Cenni di teoria cinetica: l’equazione di Boltzmann 133

10 Alcuni limiti idrodinamici 141

11 Fenomeni di radiazione termica in un gas 151

A Alcuni richiami di analisi e di geometria. 159

Introduzione alle equazioni alle

Esempi di equazioni alle derivate parziali:3

(c) L’equazione delle onde utt + c2 uxx = 0, c > 0

Teorema 1.0.1 (Principio di sovrapposizione) Siano u1 ed u2 soluzioni di una data

è anch’essa una soluzione della stessa equazione.

1.1 PDE del primo ordine semilineari

a(x, t)ut + b(x, t)ux = f (x, t, u), (1.1)

Esempio 1.1.1 Consideriamo l’equazione differenziale alle derivate parziali

dove v > 0 è una costante, a cui aggiungiamo una condizione iniziale

u(x, 0) = u0 (x), (1.4)

con u0 funzione regolare. Associamo all’equazione differenziale (1.3) il seguente sistema di

dove con “ ˙ ” indichiamo la derivata rispetto al parametro s. Le curve soluzioni di (1.5)

si determina un’unica soluzione per (1.5) fornita chiaramente da:

La (1.6) rappresenta pertanto la curva caratteristica che interseca in x0 la curva {t = 0}

φ̇(t) = ẋ(t)ux (x(t), t) + ut (x(t), t) = vux (x(t), t) + ut (x(t), t) = 0,

Figura 1.1: caratteristiche per l’equazione (1.3)

grafico della soluzione per t=1

Figura 1.2: la soluzione di (1.3)–(1.4) “viaggia” con velocità v

risultava costante lungo le caratteristiche!!). In realtà, l’utilizzo delle curve caratteristiche

Figura 1.3: interpretazione geometrica della condizione (1.10)

a(x0 , 0) · 1 + b(x0 , 0) · 0 = a(x0 , 0) 6= 0,

1.2 Equazioni semilineari del secondo ordine in due

a(x, y)uxx + 2buxy + c(x, y)uyy = F (x, y, u, ux , uy ), (1.12)

Si distinguono i seguenti casi:

• Se d > 0 l’equazione (1.12) si dice ellittica. Esempio tipico di equazione ellittica è

• Se d < 0 l’equazione (1.12) si dice iperbolica. Esempio tipico di equazione iperbolica

• Se d = 0 e la suddetta matrice A non è identicamente nulla, l’equazione (1.12) si dice

• Nel punto (x, y) vale la relazione

a(x, y)Φ2x + 2b(x, y)Φx Φy + c(x, y)Φ2y = 0.

1.2.1 Problemi ben posti

u(x, 0) = f (x), ut (x, 0) = g(x).

L’insieme dei dati iniziali di un’equazione è detto dato di Cauchy.

2.1 L’equazione del calore

∂t u = µ∆u + f (x, t), (2.1)

ove ∆ indica l’operatore di derivazione di Laplace

2.1.1 Un modello di propagazione del calore

Il bilancio dell’energia, dunque, richiede la seguente relazione:

ove µ = κ/cv ρ e f = r/cv .

2.1.2 Problemi ben posti per l’equazione del calore

2.1.3 Evoluzione della temperatura in una sbarra omogenea. Ten-

θt − Dθxx = 0 t > 0, 0 < x < L

che è anche essa una quandità adimensionale. Poniamo infine

Inoltre, semplici calcoli permettono di ricavare l’equazione derivate parziali soddisfatta da

U (y, s) = uS (y) − u(y, s) = y − u(y, s),

per cui l’equazione differenziale per U diventa

0 = w0 (s)v(y) − w(s)v 00 (y),

da cui, separando le variabili,

v 00 (y) = λv(y) (2.5)