JLC - 2008

El primer paso al analizar un sistema

de control es establecer un modelo
matemático del sistema. Obtenido este
modelo matemático se dispone de
diversos métodos para analizar el
comportamiento del sistema, entre los
que se tiene:

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El modelo se obtiene a partir
de datos experimentales de
entrada-salida del proceso

U
U Y
Y
t Proceso
t

Modelo

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En un sistema de control evaluamos la dinámica
mediante la relación entre la señal de control
y la variable de proceso, llamada en algunos
casos Curva de Reacción. Esto incluye la
dinámica de actuadores, proceso y sensor. La
dinámica frecuentemente está dominada por el
proceso.

En control de procesos es conveniente registrar

la curva de reacción. La curva de reacción
muestra la respuesta de la variable del proceso
a un cambio de la variable manipulada. La curva
se normaliza a un valor unitario de la entrada.

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El funcionamiento de diversos sistemas
de control se puede establecer
especificando señales de entrada
particulares de prueba, y comparando
las respuestas de los diversos
sistemas a esas señales de entrada.

Las señales de prueba que se usan

regularmente son funciones escalón,
rampa, parábola, impulso, senoidales,
etc. Con estas señales de prueba, es
posible realizar con facilidad
análisis matemáticos y experimentales
de sistemas de control, dado que las
señales son funciones del tiempo muy
simples (ver tabla 1).

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JLC - 2008
La respuesta temporal de un sistema de
control consiste en dos partes: la
respuesta transitoria y la
estacionaria. Por respuesta
transitoria se entiende aquella que
va desde el estado inicial hasta el
estado final. Por respuesta
estacionaria se entiende la forma en
la que la salida del sistema se
comporta cuando t tiende a infinito.

A continuación se mostraran respuestas

típicas de sistemas de control.

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Curvas de Reacción Típicas en Procesos

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 k
Gs
s a

2 2
n n
Gs 2
s2 2 n s n
(s p1 ) ( s p2 )

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 dy( t ) U(s) K Y(s)
y( t ) Ku ( t )
dt s 1

t y(t)
y( t ) Ku (1 e )
> 0 constante de tiempo Ku
Respuesta estable, sin
retardo ni cambio de t
concavidad y
sobreamortiguada
u
Ganancia = K = Ku/u

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 u(t)
u
t

y(t)
Si la respuesta desde
el equilibrio a un
salto u en u(t) es
como la figura
sistema de primer
orden

y(t)
Estimación de
parámetros:
0.63 y
K = y/ u y
dos métodos
t
t=
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 y(t)
Si la respuesta desde
el equilibrio a un
salto u en u(t) es
como la figura
sistema de segundo
orden con raíces
reales t

y(t)
La respuesta puede t0 s
aproximarse por la
de uno de primer
Ke
orden más un
retardo s 1
to t
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y valor estacionario,
y se ubica el punto
de inflexión de la
y curva

t y u
to

u t0 s
u Ke
t s 1
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Se evalúa la respuesta para instantes de tiempo t1=to+ y
t2=to+ /3 :
y
= 1.5 (t2 - t1)
y to = t2 -
y
y
t y u
t1 t2
t0 s
u
u
Ke
t s 1
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En ocasiones se requiere hallar una
función polinómica en la variable ‘s’
para el retardo con el fin de
facilitar el manejo matemático, lo
cual se obtiene mediante la
aproximación de PADE.
t0
1 s
e t0 s 2
t0
1 s
2

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Matlab cuenta con un Toolbox de
Identificación, cuyo llamado se hace con
el comando >>ident luego genera una
ventana como la mostrada a continuación.

1)
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 En esta herramienta se pueden ingresar los valores
de la variable de entrada y la variable de salida
como un arreglo vectorial en el dominio del
tiempo, frecuencia o arreglo de datos. Para
trabajar en el dominio del tiempo se selecciona la
siguiente opción.

 2) 3)

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Luego se procede visualizar la repuesta en
el tiempo (4) y seleccionar el tipo de
método (5) y la estructura de
identificación a utilizar (6).

4)

6)

5)
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Una vez estimado el modelo (7) se puede
verificar la respuesta en el tiempo con el
modelo original (8) y verificar las
constantes calculadas durante el proceso
de identificación (9).

7)
9)

8)
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Sistema de primer Orden.

Primer orden más tiempo muerto

Segundo orden sobreamortiguado

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 Segundo orden subamortiguado

 Segundo orden sobreamortiguado más

tiempo muerto

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 Segundo orden subamortiguado más
tiempo muerto

 Integrante

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Función de transferencia
Ganancia estática
Constante de tiempo
Tiempo muerto
Frecuencia Natural
Razón de amortiguamiento
Variable compleja

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Kp= Δy/Δu Kp= Δy/Δu
τ = Δy 63.2% τ = Δy 63.2%
tm = grafica

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El tiempo transcurrido
entre la aplicación del
escalón de entrada y el
punto en que la recta
tangente corta el eje
del tiempo es el tiempo
muerto aparente del
sistema, y el tiempo
transcurrido entre este
instante y el tiempo en
que la tangente corta el
valor final de la salida
yu es la constante de
tiempo

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Kp= Δy/Δu
τ = Δy 63.2%
tm = grafica
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JLC - 2008
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 Método de Broïda

 Métodos de Ho, Hang y Cao

 Modelo con polo doble

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 Método de Vitecková, Vitecek y Smitny

 Modelo con polo doble

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