Smart S2 Maintenance

SMART S2
SMART S2 Glass
REL. 3.X
MANUALE DI MANUTENZIONE
MAINTENANCE MANUA L
00755046 / I-GB
3RB-S2 REL. 3.X 04/0101
Le informazioni contenute in questo manuale sono di proprietà di COMAU SYSTEMS S.p.A.
È vietata la riproduzione, anche parziale, senza preventiva autorizzazione scritta di

COMAU SYSTEMS SYSTEMS .p.A.
COMAU SYSTEMS si riserva il diritto di modificare, senza preavviso, le caratteristiche del prodotto
presentato in questo manuale.
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PRINTED IN ITALY - 01/0101

Copyright © 2000 by COMAU
SCHEDA AGGIORNAMENTI / UPDATING LIST
NOTA:
La presente edizione del manuale, rispetto alla precedente, ha subito interventi di modifica dei contenuti tecnici per
aggiornamento del prodotto. Le parti aggiornate sono di seguito riportate.
NOTE:
In this issue of the manual, with respect to the previous one, changes to technical contents have been performed
due to the product updating. The modified sections are listed below.
Titolo: SMART S2/SMART S2 Glass REL. 3.X MANUALE DI MANUTENZIONE

Title: SMART S2 /SMART S2 Glass REL. 3.X MAINTENANCE MANUAL
AGGIORNAM. CAPITOLO ARGOMENTO PAG. N. OPERAZIONE

UPDATING CHAPTER SUBJECT PAG. No. ACTION
03/00299 – Copertina – Sostituita

Cover Substituted
03/0299 – Retro – Sostituita

Back Substituted
03/0299 5 Catalogo Ricambi Tutte Sostituite

Spare Parts Catalogu All Substituted
04/0101 4 Sostituzione Tutte Sostituite

Replacements All Substituted
04/0101 A
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B 04/0101
SMART S2 PREFAZIONE
SMART S2 Glass FOREWORD
PREFAZIONE FOREWORD
Il presente manuale è applicabile ai robot SMARTS2 e This manual is valid for SMART S2 and SMART S2 Glass
SMART S2 Glass Release 3.X robots, Release 3.X.
La release è indicata sulla targhetta di identificazione del The release is shown on the robot identification plate.
robot.
Il manuale è rivolto al personale incaricato alla manuten- The manual is addressed to the maintenance personnel
zione dei robot SMART S2 e SMART S2 Glass con of the SMART S2 and SMART S2 Glass robots in order
l’intento di fornire, una descrizione meccanica ed elettri- to provide him with a mechanical and electrical descrip-
ca e le procedure di sostituzione dei principali compo- tion and a a guide to replacements of main spare parts.
nenti a ricambio.
Il capitolo Prescrizioni di sicurezza definisce una serie The Safety regulations chapter defines certain stand-
di comportamenti ed obblighi ai quali attenersi per ese- ards of behavior and obligations to be complied with in
guire in sicurezza tutte le operazioni previste per l’instal- order to carry out all installation, functioning and mainte-
lazione, il funzionamento e la manutenzione. nance operations in complete safety.
Il capitolo Informazioni generali sul robot presenta i Chapter Robot general information presents the
robot SMART S2 e SMART S2 Glass descrivendone le SMART S2 and SMART S2 Glass robots; it describes the
configurazioni e le prestazioni. robot’s configurations and performances.
Il capitolo Descrizione del robot riporta la descrizione Chapter Robot description gives the functional and
funzionale e costruttiva dei gruppi meccanici che com- structural description of the mechanical and electrical
pongono il robot. assemblies making up the robot.
Il capitolo Sostituzioni riporta le procedure di smontag- Chapter Replacements contains the removal and instal-
gio e rimontaggio dei principali componenti del robot lation procedures of the robot’s main components that
sostituibili da parte del cliente. can be replaced by the customer.
Il capitolo Catalogo ricambi ed opzioni è composto da Chapter Spare parts and options catalogue consist of
viste esplose e tabelle abbinate che indicano tutte le parti a series of exploded views and corresponding tables
fornite a ricambio e le opzioni. which indicate all spare parts and options.
02/1297 i
PREFAZIONE SMART S2
FOREWORD SMART S2 Glass
CORSI DI FORMAZIONE TRAINING COURSES

Per l’addestramento del personale dedicato alla condu- COMAU SYSTEMS Robotics organizes specific training
zione, programmazione e manutenzione dei sistemi ro- courses for robot system operating, programming and
botizzati, COMAU SYSTEMS Robotics organizza speci- maintenance personnel.
fici corsi di addestramento.
Ulteriori corsi possono essere organizzati per soddisfare Further courses can be organized to meet specific re-
eventuali specifiche esigenze e fornire, in funzione del quirements and to provide the technical and hands-on
grado di preparazione dei partecipanti, le nozioni tecni- knowledge required for independent operation of the
che e pratiche che permetteranno di gestire in modo COMAU SYSTEMS robotic according to the level of
autonomo il sistema robotico COMAU SYSTEMS . knowledge of the partecipants
DOCUMENTAZIONE DI RIFERIMENTO REFERENCE DOCUMENTATION

Le informazioni relative a: The information relating to:
– TRASPORTO E INSTALLAZIONE – TRANSPORT AND INSTALLATION
– I/O ROBOT – ROBOT I/O
– CALIBRAZIONE – CALIBRATION
– MANUTENZIONE PREVENTIVA – PREVENTIVE MAINTENANCE
sono contenute nel Manuale Utente SMART S2/SMART is to be found in the SMART S2/SMART S2 Glass User
S2 Glass fornito con il robot. Manual supplied with the robot.
ii 02/1297
SMART S2 PREFAZIONE
SMART S2 Glass FOREWORD
SOMMARIO SUMMARY
Paragrafo Pagina Paragraph Page

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA 1-1 SAFETY REGULATIONS 1-1
Responsabilità 1-1 Responsibility 1-1
Prescrizioni di Sicurezza 1-1 Safety Regulations 1-1
INFORMAZIONI GENERALI SUL ROBOT 2-1 ROBOT GENERAL INFORMATION 2-1
SMART S2 2-1 SMART S2 2-1
Definizione degli assi 2-2 Axes definition 2-2
SMART S2 Glass 2-2 SMART S2 Glass 2-2
DESCRIZIONE DEL ROBOT 3-1 ROBOT DESCRIPTION 3-1
Descrizione funzionale 3-1 Functional description 3-1
Descrizione meccanica 3-4 Mechanical description 3-4
Descrizione dei finecorsa 3-9 Limit stop description 3-9
Regolazione dei finecorsa 3-11 Limit stop adjustment 3-11
Cablaggio robot 3-13 Robot wiring 3-13
SOSTITUZIONI 4-1 REPLACEMENTS 4-1
Generalità 4-1 General 4-1
Sostituzione motore asse 6 Axis 6 motor replacement
(solo per robot SMART S2) 4-3 (SMART S2 robot only) 4-3
Sostituzione riduttore asse 6 Axis 6 reducer replacement
Sostituzione motore/pignone asse 5 Axis 5 pinion/motor replacement
Sostituzione motore/pignone asse 4 4-6 Axis 4 pinion/motor replacement 4-6
Sostituzione motore/pignone-morsetto asse 3 4-8 Axis 3 pinion-bush/motor replacement 4-8
Sostituzione modulo polso completo Complete wrist module replacement
Sostituzione modulo avambraccio completo 4-12 Complete forearm module replacement 4-12
Sostituzione modulo biriduttore 4-12 Twin reducer module replacement 4-12
Sostituzione modulo riduttore asse 1 4-12 Axis 1 reducer module replacement 4-12
Sostituzione cablaggio assi 5 e 6 Axes 5 and 6 wiring replacement
Sostituzione cablaggio assi 1, 2, 3 e 4 4-15 Axes 1, 2, 3 and 4 wiring replacement 4-15
Procedura di cablaggio 4-18 WIring procedure 4-18
Sostituzione batteria tampone del modulo RPT Optional RPT module back-up battery
opzionale 4-28 replacement 4-28
CATALOGO RICAMBI ED OPZIONI 5-1 SPARE PARTS AND OPTIONS CATALOGUE 5-1
Gruppi meccanici 5-2 Mechanical units 5-2
Gruppi elettrici 5-3 Electrical units 5-3
Gruppi opzionali 5-4 Optional units 5-4
Elenco alfanumerico 5-5 Alphanumeric index 5-5
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PREFAZIONE SMART S2
FOREWORD SMART S2 Glass

iv 02/1297
SMART S2 Manuale di Manutenzione
SMART S2 Glass Maintenance Manual
PRESCRIZIONI DI SICUREZZA 1 SAFETY REGULATIONS

INFORMAZIONI GENERALI SUL ROBOT 2 ROBOT GENERAL INFORMATION
DESCRIZIONE DEL ROBOT 3 ROBOT DESCRIPTION
SOSTITUZIONI 4 REPLACEMENTS
CATALOGO RICAMBI ED OPZIONI 5 SPARE PARTS AND OPTIONS CATALOGUE
SOMMARIO SUMMARY
PRESCRIZIONI DI SICUREZZA 1-1 SAFETY REGULATIONS 1-1
Responsabilità 1-1 Responsibility 1-1
Prescrizioni di Sicurezza 1-1 Safety Regulations 1-1
PRESCRIZIONI DI SICUREZZA
SAFETY REGULATIONS
PRESCRIZIONI DI SICUREZZA SAFETY REGULATIONS
RESPONSABILITÀ RESPONSIBILITY
· La responsabilità dell’inserimento del si- · The “integrator” shall be responsible for in-
stema robotico in un ambiente di produzio- troducing the robot system into a manufac-
ne o in un ambiente di studio, l’emissione turing or research environment, issuing the
della dichiarazione di conformità e la mar- declaration of conformity and applying the
catura CE dell’impianto, nel rispetto dei EC label to the system in accordance with
principi di sicurezza della Direttiva Macchi- the safety standards referred to in the “Ma-
ne, sono a carico dell’integratore. chines Directive”.
· COMAU SYSTEMS S.p.A. declina ogni re- · COMAU SYSTEMS S.p.A. disclaims all re-
sponsabilità derivante dall’uso scorretto o sponsibility for injury or damage arising
improprio del sistema robotico, dall’utilizzo from the incorrect or improper use of the ro-
di ricambi non prescritti e da manomissioni bot system, from the use of any unspecified
di circuiti, componenti e software di siste- spare parts and from tampering with circu-
ma. its, components and system software.
· La responsabilità dell’applicazione delle · The foremen who manage / supervise the
presenti prescrizioni di sicurezza è a carico operations specified in point 3 are respon-
dei preposti che dirigono / sovraintendono sible for ensuring that these safety rules are
alle attività citate al punto 3, i quali devono enforced. They must make sure that all aut-
accertarsi che il personale autorizzato sia a horized personnel have been instructed as
conoscenza ed osservi scrupolosamente le regards the rules contained in this docu-
prescrizioni contenute in questo documen- ment and the general safety rules applica-
to oltre alle norme di sicurezza di carattere ble to the robot system and that the aforesa-
generale applicabili al sistema robotico. id personnel comply with all these rules.
· La mancata osservanza delle norme di sicu- · Failure to observe safety standards may ca-
rezza può causare lesioni al personale e use personal injury and damage to control
danneggiare componenti dell’unità di con- system components.
trollo.
PRESCRIZIONI DI SICUREZZA SAFETY REGULATIONS
SCOPO 1. PURPOSE
Le presenti prescrizioni di sicurezza hanno lo scopo 1.1 The purpose of these safety regulations is to define
di definire una serie di comportamenti ed obblighi ai a series of behaviour rules and duties to be obser-
quali attenersi nell’eseguire le attività elencate al ved when performing the activities listed in point 3,
punto 3, al fine di operare in condizioni di sicurezza to ensure the safety of personnel, equipment and
sia per il personale sia per le attrezzature e per the surrounding environment.
l’ambiente circostante.
02/1299 1-1
SAFETY REGULATIONS
DEFINIZIONI 2. DEFINIZIONI
Sistema Robotico 2.1 Robot System
Si definisce sistema robotico l’insieme funzionale The term Robot System refers to the functional as-
costituito da: unità di controllo, robot, unità portatile sembly consisting of: control unit, robot, portable
di programmazione e/o di emergenza ed eventuali programming and/or emergency terminal and any
opzioni. options.
Spazio Protetto 2.2 Protected Area
Si definisce spazio protetto l’area delimitata dalle Protected Area is the area that is enclosed by pro-
barriere di protezione e destinata all’ installazione e tective barriers, in which the robot is to be installed
al funzionamento del robot. and operated.
Personale Autorizzato 2.3 Authorised Personnel
Si definisce personale autorizzato l’insieme delle Authorised Personnel is the group of persons that
persone opportunamente istruite e delegate ad have been appropriately trained and delegated to
eseguire le attività elencate al punto 3. perform the activities listed in point 3.
Personale Preposto 2.4 Foremen
Si definisce preposto il personale che dirige o so- Foremen are personnel who direct or supervise the
vrintende alle attività alle quali siano addetti lavora- activities assigned to subordinate workers as defi-
tori subordinati definiti al punto precedente ned in the previous paragraph.
Installazione e messa in servizio 2.5 Installation and commissioning
Si definisce installazione l’integrazione meccanica The term installation refers to the integration of the
ed elettrica del sistema robotico in una realtà pro- robot system mechanics and electrics into a manu-
duttiva o in ambiente di studio, in conformità ai re- facturing situation or research environment in ac-
quisiti di sicurezza della Direttiva Macchine. cordance with the safety requirements laid down in
the Machines Directive.
Si definisce messa in servizio l’attività di verifica The term commissioning refers to the operations in-
funzionale del sistema installato. volved in verifying system operation once the
system has been installed.
Funzionamento in Programmazione 2.6 Operation during Programming
Modo operativo sotto controllo dell’operatore, che Operating mode under operator control. This mode
esclude il funzionamento automatico e che permet- excludes automatic operation and permits the follo-
te le seguenti attività: movimentazione manuale wing activities: manual movement in the various dif-
programmazione di cicli di lavoro a velocità ridotta, ferent modes, programming of work cycles at redu-
prova del ciclo programmato a velocità ridotta e, ced speed, programmed cycle testing at reduced
quando ammesso, a velocità di lavoro. speed and when permitted, at working speed.
Funzionamento in Automatico 2.7 Automatic Operation
Modo operativo in cui il robot esegue autonoma- Operating mode in which the robot performs the
mente il ciclo programmato alla velocità di lavoro, programmed cycle autonomously at working speed
all’interno dello spazio protetto, con barriere di pro- inside the protected area, with protective barriers
tezione chiuse e inserite nel circuito d’arresto closed and interlocked with the emergency stop cir-
d’emergenza, con avviamento/arresto locale (posto cuit, and with local (situated outside the protected
all’ esterno dello spazio protetto) o remoto. area)or remote start/stop.
Funzionamento Manuale d’Emergenza 2.8 Emergency Manual Operation
Modo operativo che consente, in presenza di un Operating mode that permits movement of the robot
guasto, la movimentazione del robot con sistema di with downgraded safety system in the case of a fa-
sicurezza degradato, sotto controllo dell’operatore ult, under operator control and with protective bar-
e con barriere di protezione chiuse. riers closed.
1-2 02/1299
SAFETY REGULATIONS
DEFINIZIONI (Continua) DEFINIZIONI (Continued)

Manutenzione e Riparazione 2.9 Maintenance and Repairs
Si definisce intervento di manutenzione e riparazio- The maintenance and repairs procedure involves
ne l’attività di verifica periodica e/o di sostituzione di the periodic checking and/or replacement of parts
parti (meccaniche, elettriche, software) o compo- (mechanical, electrical, software) or robot system
nenti del sistema robotico e quella atta ad identifica- components, and the procedure of identifying the
re la causa di un guasto sopraggiunto, che si con- cause of a fault, and consequently restoring the ro-
clude con il ripristino del sistema robotico nelle con- bot system to its original operating conditions.
dizioni funzionali di progetto.
Messa Fuori Servizio e Smantellamento 2.10 Removal from Service and Dismantling
Si definisce messa fuori servizio l’attività di rimozio- Removal from Service refers to the removal of the
ne meccanica ed elettrica del sistema robotico da robot system (mechanical and electrical) from the
una realtà produttiva o ambiente di studio. manufacturing situation or research environment.
Lo smantellamento consiste nell’attività di demoli- Dismantling involves the demolition and disposal of
zione e smaltimento dei componenti che costitui- the components that make up the robot system.
scono il sistema robotico.
Integratore 2.11 Integrator
Si definisce integratore la figura professionale re- The integrator is the qualified person responsible
sponsabile dell’applicazione del sistema robotico. for the application of the robot system.
Uso Scorretto 2.12 Incorrect Use
Si definisce uso scorretto l’utilizzo del sistema al di Incorrect Use is when the system is used outside
fuori dei limiti specificati nella documentazione tec- the limits specified in the technical documentation.
nica.
Campo d’Azione 2.13 Work Envelope
Per campo d’azione del robot si intende la superfi- The robot’s work envelope is the area in which the
cie di inviluppo dello spazio cinematico, incluse le robot, including fixtures, moves.
attrezzature.
APPLICABILITÀ 3. FIELD OF APPLICATION

Le presenti Prescrizioni devono essere applicate 3.1 These regulations must be complied with when per-
nell’esecuzione delle seguenti attività: forming the following activities:
· installazione e messa in servizio; · installation and commissioning;
· funzionamento in programmazione; · operation during programming;
· funzionamento in automatico; · automatic operation;
· funzionamento manuale d’emergenza; · emergency manual operation;
· manutenzione e riparazione; · maintenance and repairs;
· messa fuori servizio e smantellamento; · removal from service and dismantling;
MODALITÀ OPERATIVE 4. OPERATING MODES

Installazione e Messa in Servizio 4.1 Installation and Commissioning
La messa in servizio è permessa solo quando il si- 4.1.1 Commissioning is allowed only when the robot
stema robotico è incorporato in un sistema di produ- system is incorporated in a manufacturing system
zione o in un ambiente di studio che ne garantisca- or in a research environment that guarantees the
no l’utilizzo in condizioni di sicurezza. use of safety conditions.
L’installazione e messa in servizio del sistema è 4.1.2 Installation and commissioning of the system must
consentita unicamente al personale autorizzato . be performed by authorized personnel only.
02/1299 1-3
SAFETY REGULATIONS
Installazione e Messa in Servizio (Continua) 4.1 Installation and Commissioning (Continued)

L’installazione e la messa in servizio del sistema è 4.1.3 The system must only be installed and commissio-
ammessa esclusivamente all’interno di uno spazio ned inside a protected area of a suitable size to hou-
protetto con dimensioni adeguate ad ospitare il ro- se the robot and its relative dressing, without any
bot e l’attrezzatura con la quale è allestito, senza fu- part of these being outside the safety guards. Also,
ori uscite dalle barriere. Occorre verificare inoltre make sure that during normal robot movements this
che nelle condizioni di normale movimento del robot does not collide with other parts inside the protected
si eviti la collisioni dello stesso con parti interne allo area (for instance, structural pillars, mains, etc.). If
spazio protetto ( es. colonne della struttura, linee di necessary, restrict the robot work area by means of
alimentazione, ecc.).Se necessario limitare l’area di mechanical stops.
lavoro del robot per mezzo di tamponi meccanici di
fine corsa.
Per quanto possibile, l’area di installazione del ro- 4.1.4 The robot installation area must be kept free, as far
bot deve essere sgombra da materiali che possono as possible, from any materials that may obstruct or
impedire o limitare la visuale. limit visibility.
Durante le fasi di installazione, movimentare il robot 4.1.5 During installation, handle the robot and control unit
e l’unità di controllo come indicato nel Manuale as specified in the Product User Manual; if they
d’Uso dei prodotti; se si rende necessario il solleva- must be lifted, check that the eyebolts are secured
mento, verificare il corretto fissaggio dei golfari ed correctly and use only suitable slings and equip-
utilizzare unicamente imbragature e attrezzature ment.
adeguate.
Fissare il robot con tutti i bulloni previsti sul suppor- 4.1.6 Secure the robot to the support with all the bolts pro-
to di sostegno. vided.
Se presenti, rimuovere le staffe di fissaggio degli 4.1.7 Remove any anchoring brackets from the axes and
a s s i e veri fi care il corretto fissaggio check that the robot fixtures are secured correctly.
dell’attrezzatura con cui il robot è allestito.
Verificare che i ripari del robot siano correttamente 4.1.8 Check that the robot guards are fixed correctly and
fissati e che non vi siano particolari mobili o allenta- that there are no loose or loosened parts, check
ti, controllare inoltre l’integrità dei componenti also that the control unit components are in good
dell’unità di controllo. condition.
Quando previsto collegare l’impianto pneumatico 4.1.9 When required, connect the robot’s pneumatic
del robot alla rete di distribuzione aria e verificare system to the air distribution network and check ca-
con attenzione la corretta taratura del valore di refully to make sure that the pressure is set cor-
pressione. Per quanto riguarda l’impianto di bilan- rectly. If the pressure of the balancing system is not
ciamento, una errata taratura di pressione influisce correct it will affect the robot’s movements.
sulla corretta esecuzione dei movimenti del robot. Also install filters to collect any condensate in the
Prevedere inoltre l’installazione di filtri per eventua- system.
le condensa presente nell’impianto.
Installare l’unità di controllo in modo che sia possi- 4.1.10 Install the control unit so that the control panel can
bile operare sul pannello di comando solo rimanen- only be operated from outside the protected area.
do all’esterno dello spazio protetto.
Verificare la coerenza tra la tensione predisposta 4.1.11 Check that the pre-engineered voltage on the po-
sui trasformatori di alimentazione indicata wer supply transformers indicated on the specific
sull’apposita targhetta ed il valore di tensione della rating plate corresponds to the power mains volta-
rete di distribuzione energia . ge.
Prima di procedere all’allaciamento elettrico 4.1.12 Before making the electrical connections to the con-
dell’unità di controllo, verificare che il disgiuntore trol unit, make sure that the power mains circuit bre-
sulla rete di distribuzione sia bloccatoin posizione aker is locked in the open position.
d’apertura.
1-4 02/1299
SAFETY REGULATIONS
Installazione e Messa in Servizio (Continua ) Installation and Commissioning (Continued)

Il collegamento tra l’unità di controllo e il disgiuntore 4.1.13 The connection between the control unit and the
di rete deve essere realizzato tramite un cavo ar- mains circuit breaker must be effected by means of
mato quadripolare (3 fasi + terra) di dimensioni a shielded quadripole cable (3-phases + ground) of
adeguate alla potenza installata sull’unità di con- suitable dimensions for the control unit power instal-
trollo. led
Il cavo d’alimentazione deve entrare nell’unità di 4.1.14 The supply cable must enter the control unit through
controllo attraverso l’apposito passacavo ed esse- the appropriate raceway and locked correctly
re correttamente bloccato
Collegare il conduttore di terra (PE) e di seguito 4.1.15 After connecting the ground conductor (PE), con-
collegare i conduttori di potenza all’interruttore ge- nect the power conductors of the power cable to the
nerale o ai morsetti predisposti sull’unità di control- main circuit breaker or to the terminals on the con-
l o. Montare il coperchio di protezi one troller Assemble the protectiive cover on the main
sull’interruttore generale o sui morsetti d’ingresso. circuit breaker or on the input terminals.
Collegare il cavo d’alimentazione al disgiuntore 4.1.16 Connect the supply cable to the circuit breaker on
sulla rete di distribuzione energia dopo avere verifi- the power mains after checking, with the use of an
cato con apposito strumento che i morsetti del di- appropriate instrument, that the circuit breaker ter-
sgiuntore siano fuori tensione minals are disconnected.
L’unità di controllo può essere fornita con circuirto 4.1.17 The controller can be provided with an internal lighting
di illuminazione interna e presa di servizio collegati circuit and service socket connected downstream of
a valle dell’interruttore generale. Se fosse neces- the main circuit breaker. Should it be necessary to po-
sario alimentare i circuiti in modo indipendente wer the circuits independently from the main circuit
dall’interruttore generale, occorre modificare un breaker, it will be necessary to alter an internal con-
collegamento interno collegando alla rete di distri- nection by connecting a shielded three-core cable (2
buzione un cavo armato tripolare (2 fasi + terra) di- phases + ground) to the mains, scaled according to
mensionato in funzione della protezione prevista the protection rating of the mains, in the same way and
sulla rete stessa, con le stesse modalità e sequen- according to the same sequence of operations as
za di operazioni indicate per l’alimentazione di po- specified for connection of the power supply.
tenza.
Collegare il conduttore di terra e i cavi di segnali e 4.1.18 Connect the earth wire and the signals and power
potenza tra unità di controllo e robot. cables between the control unit and the robot.
Verificare che la/le porta/e dell’unità di controllo 4.1.19 Check that the control unit door(s) is/are locked with
siano chiuse con l’apposita chiave. the special key.
L’errato collegamento dei connettori può provocare 4.1.20 The components of the control unit may be perma-
danni permanenti ai componenti dell’unità di con- nently damaged if the connectors are connected in-
trollo. correctly.
Il C3G Plus realizza all’interno i principali interblocchi 4.1.21 The C3G Plus internally makes the main safety inter-
di sicurezza (cancelli, pulsante di abilitazione, ecc.). locks (gates, enable button, etc.). Should it be ne-
Nel caso in cui fosse necessario collegarsi ai se- cessary to connect to the signals provided to make
gnali predisposti per realizzare circuiti esterni ag- additional external circuits, make sure that these si-
giuntivi, assicurarsi che tali segnali siano utilizzati gnals are used according to safety regulations. The
come richiesto dalle norme di sicurezza. La sicurez- safety of interlock signals leading from the transfer
za dei segnali di interblocco provenienti da linea tra- line (emergency stop, gates safety, etc.), i.e. provi-
sferta (arresto d’emergenza, sicurezza cancelli, ding correct and safe circuits is the task of the robot
ecc.), ossia la realizzazione di circuiti corretti e sicu- system integrator.
ri è a carico dell’integratore del sistema robotico.
Non si garantisce la sicurezza del sistema in caso di System safety cannot be guaranteed if these inter-
realizzazione errata, incompleta o mancante di tali locks are missing, incomplete or incorrectly establi-
interblocchi. shed.
02/1299 1-5
SAFETY REGULATIONS
Installazione e Messa in Servizio(con.t) 4.1 Installation and Commissioning (con.t)

L’arresto derivante dall’intervento della sicurezza 4.1.22 Stopping due to tripping of the protective barrier sa-
delle barriere di protezione causa la fermata del ro- fety devices causes uncontrolled stopping of the ro-
bot in modo incontrollato, con possibile perdita della bot with possible loss of the trajectory programmed.
traiettoria programmata. Al fine di arrestare il robot To stop the robot with controlled ramping down, it is
con rampa di decelerazione controllata, si consiglia advisable to connect the interlock signals so as to
di collegare i segnali di interblocco in modo da atti- activate a Drive Off command before the emer-
vare un comando di Drive Off prima dell’arresto di gency stop
emergenza. Esempio: l’apertura dei fermi di sicu- Example: opening of the protective barrier safety
rezza delle barriere di protezione provoca il Remote locks causes Remote Drive Off; opening of the pro-
Drive Off; l’apertura delle barriere di protezione cau- tective barriers causes an emergency stop.
sa l’arresto di emergenza.
Se è installato il dispositivo di Stop Controllato 4.1.23 If the C3G-CSM (Controlled Stop Module) is instal-
C3G-CSM (Controlled Stop Module) sull’unità di led on the controller, in AUTO LOCAL and AUTO
controllo, negli stati AUTO LOCAL e AUTO REMOTE states, an emergency stop and/or ope-
REMOTE l’arresto di emergenza e/o l’apertura dei ning of the safety gates causes controlled stopping
cancelli di sicurezza causano l’arresto del robot in of the robot (EN 60204-1), category 1 stop).
modo controllato (EN 60204-1, arresto di categoria In this way, power is cut off (opening of the power
1). In questa modalità l’esclusione della potenza contactor) after 1 second. In PROGR. programming
(apertura del contattore di potenza) avviene dopo 1 status, the power is cut off immediately (EN
secondo. Nello stato di programmazione PROGR. 60204-1, category 0 stop).
l’esclusione della potenza avviene in modo imme- These times must be taken into account when in-
diato (EN 60204-1, arresto di categoria 0). Nella re- stalling the protective barriers in particular if light
alizzazione delle barriere di protezione, in particola- curtains are used.
re se vengono utilizzate barriere ottiche, è indispen-
sabile tenere in considerazione queste tempistiche.
Verificare che le condizioni ambientali e operative di 4.1.24 Check that the environmental and operating condi-
lavoro non eccedano i limiti specificati nel Manuale tions do not exceed the limits specified in the pro-
d’Uso del prodotto. duct User Manual.
Le operazioni di calibrazione devono essere ese- 4.1.25 Calibration operations must be carried out with ex-
guite con la massima attenzione, come riportato sul treme care as specified in the User Manual, and
Manuale d’Uso del prodotto, e si devono conclude- must be completed by checking the correct machi-
re con la verifica della corretta posizione della mac- ne position.
china.
Durante le fasi di caricamento o aggiornamento del 4.1.26 Only the original disks, supplied by COMAU
software di sistema (per esempio dopo la sostituzio- SYSTEMS S.p.A. with the robot, must be used to
ne di schede), utilizzare unicamente i dischetti origi- load or update the system software (e.g. after repla-
nali consegnati da COMAU SYSTEMS S.p.A. in- cing cards). After loading the software, always run a
sieme al robot. Dopo il caricamento eseguire sem- safety test cycle from outside the protected area.
pre un ciclo di prova di sicurezza, al di fuori dello When loading the system software, follow the pro-
spazio protetto. Attenersi scrupolosamente alla cedure described in the Product User Manual to the
procedura di caricamento del software di sistema letter.
descritta nel Manuale d’Uso dei prodotti
Verificare che le barriere dello spazio protetto siano 4.1.27 Make sure that the safety barrier around the protec-
correttamente posizionate ted area has been cerrectly fitted
1-6 02/1299
SAFETY REGULATIONS
Funzionamento in Programmazione 4.2 Operation during Programming

La programmazione del robot è consentita unica- 4.2.1 The robot can only be programmed by authorised
mente al personale autorizzato. personnel.
Prima di procedere alla programmazione 4.2.2 Before programming, the operator must check the
l’operatore deve verificare il sistema robotico per robot system to ensure there are no potentially dan-
assicurarsi che non sussistano condizioni anomale gerous anomalous conditions and (ensure) that the-
potenzialmente pericolose e che nello spazio pro- re is nobody inside the protected area.
tetto non siano presenti persone.
Per quando possibile la programmazione deve es- 4.2.3 Whenever possible, programming must be done
sere comandata restando all’esterno dello spazio from outside the protected area.
protetto.
Qualora sia necessario operare all’interno dello 4.2.4 Whenever work must be carried out inside the pro-
spazio protetto, l’operatore deve accertarsi rima- tected area, the operator outside the protected area
nendo all’esterno dello spazio protetto che tutte le must make sure that all the necessary protections
necessarie protezioni siano presenti e funzionanti e have been installed and are operational and in parti-
in particolare che l’unità portatile di programmazio- cular that the portable programming unit functions
ne funzioni correttamente (velocità ridotta, pulsante correctly (reduced speed, enable pushbutton,
di abilitazione, arresto d’emergenza, ecc.). emergency stop, etc.).
L’operatore può entrare nello spazio protetto duran- 4.2.5 The operator can enter the protected area during
te le fasi di programmazione solo se è in possesso programming only if he has the programming termi-
del terminale portatile. nal.
Durante le fasi di programmazione, la presenza 4.2.6 During programming, only the operator with the pro-
all’interno dello spazio protetto è consentita al solo gramming terminal may remain within the protected
operatore in possesso del terminale portatile. Qua- area. If the presence of another operator is absolu-
lora fosse indispensabile la presenza di un secondo t el y necessar y, he must have a f u r t h e r
operatore nell’area di lavoro, questi dovrà essere in three-position safety device connected to the con-
possesso di un ulteriore dispositivo di sicurezza a trol system.
tre posizioni collegato all’ unità di controllo.
Durante la programmazione l’operatore deve man- 4.2.7 During programming, the operator must keep far
tenersi ad una distanza dal robot tale da permetter- enough away from the robot to be able to avoid any
gli di scansare eventuali movimenti anomali della unexpected movements from the robot, and in a po-
macchina, e comunque in posizione tale da evitare sition to avoid being caught between the robot and
possibili rischi di costrizione tra il robot e parti della parts of the surrounding structure( pillars, safety
struttura ( colonne, barriera, ecc.), o tra parti mobili barrier, etc.), or between moving parts of the robot.
del robot stesso.
Durante la programmazione l’operatore deve evita- 4.2.8 During programming, the operator must not appro-
re di trovarsi in corrispondenza di parti del robot che ach any parts of the robot that may drop or lift due to
possono, per effetto della gravità, compiere dei the gravity.
movimenti verso il basso o verso l’alto.
L’attivazione dei motori (Drive On) deve essere co- 4.2.9 The motors must always be activated (Drive On)
mandata sempre da posizione esterna al campo from outside the robot’s work envelope after chec-
d’azione del robot dopo aver verificato che nell’area king there is noone inside the area involved. The
interessata non vi sia la presenza di persone. Drive On operation is concluded when the relevant
L’operazione di attivazione motori si considera con- machine status message is displayed.
clusa alla comparsa della relativa indicazione di sta-
to macchina.
02/1299 1-7
SAFETY REGULATIONS
Funzionamento in Programmazione (Continua) 4.2 Operation during Programming (Continued)

La prova del ciclo programmato alla velocità di la- 4.2.10 Programmed cycle testing at working speed (a
vorfunzione presente dietro specifica richiesta), in function that is included only if specific request is
alcune situazioni in cui si renda necessario un con- made), in situations which require close visual ob-
trollo visivo a breve distanza, con la presenza servation with the operator inside the protected
dell’operatore all’interno dello spazio protetto, area, must only be carried out after a complete test
deve essere attivato solo dopo aver effettuato un cycle has been run at reduced speed.
ciclo completo di prova a velocità ridotta. La prova Testing must be controlled from a safe distance.
deve essere comandata da una distanza di sicu-
rezza.
Prestare particolare attenzione durante la pro- 4.2.11 Be extremely careful when programming from the
grammazione mediante terminale portatile: i di- portable programming terminal: the hardware and
spositivi di sicurezza hardware e software sono in software safety devices are in operation, but robot
funzione, ma il movimento del robot è sotto il con- movement is under the operator’s control.
trollo dell’operatore.
La prima esecuzione di nuovo programma può 4.2.12 The first time a new program is run, the robot may
comportare il movimento del robot lungo una tra- move along an unexpected path.
iettoria diversa da quella attesa.
La modifica di passi del programma (es. sposta- The modification of steps in the program (e.g. shif-
mento di un passo da un punto ad un altro del flus- ting one step from one part of the program to anot-
so, registrazione errata di un passo, modifica della her, incorrect recording of a step, modification of
posizione del robot fuori dalla traiettoria che rac- the robot position outside the path that joins two
corda due passi del programma), può dare origine steps in the program), may give rise to movements
a movimenti non previsti dall’operatore in fase di that were not envisaged by the operator during
prova del programma stesso. program testing.
In entrambi i casi operare con attenzione, mante- In both cases, it is extremely important to proceed
nendosi comunque al di fuori del campo d’azione with caution, and remain outside the robot’s work
del robot. envelope.
1-8 02/1299
SAFETY REGULATIONS
Funzionamento in Automatico 4.3 Automatic Operation

L’attivazione del funzionamento in automatico del 4.3.1 The robot system can only be activated for automa-
sistema robotico è consentito unicamente al perso- tic operation by authorised personnel when the pro-
nale autorizzato quando le barriere di protezione tective barriers are closed and electrically interloc-
sono chiuse ed elettricamente interbloccate, come ked as specified in the safety standards.
prescritto dalle norme di sicurezza.
Prima di attivare il funzionamento in automatico 4.3.2 Prior to activating automatic operation, the operator
l’operatore deve verificare il sistema robotico e lo must check the robot system and the protected area
spazio protetto per accertarsi che non sussistano to make sure there are no potentially dangerous
condizioni anomale potenzialmente pericolose. anomalous conditions.
L’operatore può attivare il funzionamento automati- 4.3.3 The operator can only activate automatic operation
co solo dopo aver verificato: after checking that:
· che il sistema robotico non si trovi in stato di · the robot system is not being maintenanced or
manutenzione o riparazione; repaired;
· che le barriere di protezione siano corretta- · the protective barriers have been positioned
mente collocate; correctly;
· che non vi sia personale all’interno dello spazio · there is noone inside the protected area;
protetto;
· che le porte dell’unità di controllo siano chiuse · the control unit doors are locked by properly
con l’apposita chiave; key.
· che i dispositivi di sicurezza (arresto · the safety devices (emergency stop, protective
d’emergenza, sicurezze delle barriere di prote- barrier safety devices) are working properly;
zione) siano funzionanti;
· che il terminale portatile di programmazione sia · the portable programming terminal has been
riposto nel suo alloggiamento (condizione co- placed in its housing (this condition is reque-
munque richiesta dall’unità di controllo nello sted by the controller in Auto-Remote status).
stato Auto- Remote).
Particolare attenzione deve essere posta alla selezio- 4.3.4 Special attention must be paid when selecting the
ne dello stato automatico-remoto, in cui il PLC della li- automatic- remote status, in which the line PLC may
nea può compiere operazioni automatiche di accen- automatically switch on the motors and start the
sione motori e avvio del programma. program.
02/1299 1-9
SAFETY REGULATIONS
Funzionamento Manuale d’Emergenza 4.4 Emergency Manual Operation

(ove prevista la condizione di funzionalità in manua- (In case the manual emergency operation state is
le di emergenza) provided for)
L’attivazione del funzionamento manuale 4.4.1 Emergency Manual Operation can only be activa-
d’emergenza è consentito unicamente al personale ted by authorised personnel.
autorizzato.
Questa modalità di funzionamento deve essere uti- 4.4.2 This operating mode must only be used when spe-
lizzata solo quando le particolari condizioni del si- cial robot system conditions will not allow the use of
stema robotico non consentono di utilizzare la movi- manual movement during programming.
mentazione manuale in programmazione.
Il funzionamento manuale d’emergenza deve essere 4.4.3 Emergency manual operation must be controlled
comandato restando all’esterno dello spazio protetto from outside the protected area since the safety
poichè il sistema di sicurezza risulta degradato. system is downgraded.
Qualora sia assolutamente necessario operare 4.4.4 If it is absolutely necessary to work inside the pro-
all’interno dello spazio protetto, è a carico dell’ inte- tected area, the robot system integrator must reali-
gratore del sistema robotico realizzare un circuito di ze an appropriate safety circuit that allows the ope-
sicurezza opportuno che consenta all’operatore di rator to move the robot with the safety barriers deac-
muovere il robot con le barriere di sicurezza disatti- tivated.
vate. In that case, before performing manual emergency
In tale caso l’operatore , prima di eseguire operazio- operations, the operator must check, while remai-
ni manuali d’emergenza, deve verificare restando al ning outside the protected area, the correct functio-
di fuori dello spazio protetto la funzionalità dei di- ning of the safety devices that are active in this state
spositivi di sicurezza attivi in questo stato e del ter- and the teach pendant utilized as a portable emer-
minale di programmazione utilizzato come pulsan- gency pushbutton panel..
tiera portatile d’emergenza.
Durante il funzionamento manuale d’emergenza 4.4.5 Take great care during emergency manual opera-
occorre operare con la massima prudenza e caute- tion remaining outside the work envelope of the ro-
la, mantenendosi sempre al di fuori del campo bot and its fixtures and pay particular attention to the
d’azione del robot e della sua attrezzatura, con par- axes that may drop due to the force of gravity.
ticolare attenzione agli assi che possono cadere per
effetto della gravità.
Sfrenatura degli assi robot. In assenza della forza 4.4.6 Braking release device of robot axes. With the
motrice, la movimentazione del robot è possibile driving force excluded, the robot can be moved by
per mezzo del dispositivo di sfrenatura manuale, di- the manual brake release device, directly connec-
rettamente collegato al robot o montato sul robot ted to the robot or installed on it, which only permits
stesso. Tale dispositivo permette unicamente la di- the deactivation of the brake of each axis indivi-
sattivazione del freno di ciascun asse. In questo dually .
caso, tutte le sicurezze del sistema (compreso In this situation all the system safety devices (inclu-
l’arresto d’emergenza e il pulsante di abilitazione) ding the emergency stop and enable buttons) are
sono escluse. Nel caso gli assi da movimentare excluded.
possano cadere per gravità, si raccomanda Any axes to be handled (that could drop due to the
l’imbragatura del robot e l’aggancio ad un carropon- force of gravity) should be put in slings.
te.
Messa Fuori Servizio e Smantellamento 4.5 Removal from Service and Dismantling
La messa fuori servizio e la rimozione del sistema 4.5.1 Only authorised personnel may remove the robot
robotico è consentita unicamente al personale au- system from service.
torizzato.
Portare il robot in posizione di trasporto e quando 4.5.2 Position the robot ready for transport and fit ancho-
previsto montare le staffe di bloccaggio assi. ring brackets when required.
Prima di procedere alla messa fuori servizio è obbli- 4.5.3 Prior to starting the removal from service procedure
gatorio disinserire il disgiuntore sulla rete di distribu- it is obligatory to disable the power grid circuit brea-
zione energia e bloccarlo in posizione aperta. ker and lock it in the open position.
1-10 02/1299
SAFETY REGULATIONS
Messa Fuori Servizio e Smantellamento (con.t) 4.5 Removal from Service and Dismantling (con.t)
Dopo aver verificato con apposito strumento che i 4.5.4 After using a specific instrument to check that the
morsetti siano fuori tensione, scollegare il cavo di terminals are disconnected, disconnect the supply
alimentazione dal disgiuntore sulla rete di distribu- cable from the power mains circuit breaker by first
zione energia, staccando prima i conduttori di po- disconnecting the power conductors and then the
tenza e successivamente quello di terra. Scollegare ground connector. Disconnect the main circuit brea-
il cavo di alimentazione dell’interruttore generale ker supply cable on the control unit and remove this.
sull’unità di controllo e rimuoverlo.
S col l egare il cavo per l’alimenta zi one 4.5.5 Disconnect the cable that powers the internal lig-
dell’illuminazione interna e della presa di servizio hting and the service socket (if these circuits are po-
(se tali circuiti sono alimentati dall’esterno) wered from outside) on the controller after locking
sull’unità di controllo dopo aver bloccato in posizio- the corresponding circuit breaker on the mains
ne di aperto il relativo disgiuntore sulla rete di distri- supply in the open position, and (after) checking
buzione e aver verificato l’effettiva assenza di ten- that the system is not live disconnecting first of all
sione, staccando prima i conduttori di fase e poi the phase conductors and then the ground conduc-
quello di terra. tor.
Scollegare prima i cavi di collegamento fra il robot 4.5.6 Disconnect the cables connecting the robot and the
el’unità di controllo e successivamente il condutto- control unit, then disconnect the earth
re di terra
Se è presente, scollegare l’impianto pneumatico del 4.5.7 Disconnect the robot pneumatic system from the air
robot dalla rete di distribuzione dell’aria. distribution network (if applicable).
Verificare che il robot sia correttamente bilanciato e 4.5.8 Make sure that the robot is correctly balanced and, if
se necessario imbracarlo correttamente quindi necessary, harness it correctly and then disassem-
smontare i bulloni di fissaggio del robot dal supporto ble the robot anchor bolts from the support structure
di sostegno.
Rimuovere il robot e l’unità di controllo dall’area di 4.5.9 Remove the robot and the control unit from the work
lavoro adottando tutte le prescrizioni indicate nel area in accordance with all the instructions given in
Manuale d’Uso dei prodotti; se si rende necessario the Product User Manual; if the equipment is to be
il sollevamento, verificare il corretto fissaggio dei lifted, check that the eyebolts are secured properly
golfari e utilizzare unicamente imbragature e attrez- and use only suitable slings and equipment.
zature adeguate.
Prima di effettuare operazioni di smantellamento 4.5.10 Before starting to dismantle the robot system com-
(smontaggio, demolizione e smaltimento) dei components (disassembly, demolition and disposal),
ponenti che costituiscono il sistema robotico, con- contact COMAU, or one of its branches. Depending
sultare la COMAU, o una delle sue filiali, che indi- on the type of robot and control unit, they will provi-
cherà, in funzione del tipo di robot e di unità di con- de information regarding the operations to be car-
trollo, le modalità operative nel rispetto dei principi ried out so as to comply with the current safety regu-
di sicurezza e di salvaguardia ambientale. lations, and protect the environment.
Le operazioni di smaltimento rifiuti devono essere 4.5.11 Any waste must be disposed of in accordance with
eseguite in accordo con la legislazione della nazio- the current legislation of the country where the robot
ne in cui è installato il sistema robotico system has been installed
Manutenzione e Riparazione 4.6 Maintenance and Repairs

Le operazioni di manutenzione, ricerca guasti e ri- 4.6.1 Only authorised personnel may perform operations
parazione sono consentite unicamente al persona- relating to maintenance, troubleshooting and repa-
le autorizzato. irs.
L’attività di manutenzione e riparazione in corso 4.6.2 An appropriate notice must be posted on the control
deve essere segnalata con apposito cartello indi- panel of the control unit while maintenance and re-
cante lo stato di manutenzione, posto sul pannello pairs are being carried out; this notice must not be
comandi dell’unità di controllo, fino ad operazione removed until the operations have been completed
ultimata anche se temporaneamente sospesa. even if they are temporarily suspended.
02/1299 1-11
SAFETY REGULATIONS
Manutenzione e Riparazione (con.t) 4.6. Maintenance and Repairs (con.t)

Le operazioni di manutenzione e sostituzione di 4.6.3 Maintenance operations and the replacement of
componenti o dell’unità di controllo, devono essere components or the control unit must be carried out
eseguite con l’interruttore generale in posizione di with the main circuit breaker padlocked in the open
aperto e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicu- position.
rezza.
Anche se l’unità di controllo non è alimentata (inter- 4.6.4 Even when the main circuit breaker is open and the
ruttore generale aperto), possono essere presenti control unit is therefore not supplied, interconnec-
tensioni interconnesse, provenienti dal collega- ted voltages may come from peripheral units (e.g.
mento con unità periferiche (es. input/output a input/output 24 Vdc or 110 Vac) or from external po-
24Vdc o 110Vac) o con sorgenti di alimentazioni wer supplies (e.g. internal lighting system 110 Vac
esterne (es. impianto interno di illuminazione a or 220 Vac). The relevant external sources should
110Vac o 220Vac). Disattivare le sorgenti esterne therefore be deactivated when work is to be carried
quando si opera sulle parti del sistema interessate. out on the system.
La rimozione di pannelli, schermi protettivi, griglie 4.6.5 The main circuit breaker must be padlocked open
ecc. è consentita solo con interruttore generale before removing panels, protective screens, grills,
aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza. etc.
I componenti guasti devono essere sostituiti con al- 4.6.6 Faulty components must be replaced with others
tri dello stesso codice. having the same code.
Le attività di ricerca guasti eseguite sul controllo de- 4.6.7 Checks for faults on the control unit must, whenever
vono, per quanto possibile, essere eseguite restan- possible, be performed outside the protected area.
do all’esterno dello spazio protetto.
Qualora si renda necessario, nel corso dell’attività 4.6.8 If the control unit needs to be powered in order to
di ricerca guasti, eseguire interventi con l’unità di proceed with the troubleshooting, all the precau-
controllo alimentata, devono essere prese tutte le tions required by the safety standards regarding
precauzioni richieste dalle norme di sicurezza per personnel working in the presence of dangerous
operare in presenza di tensioni pericolose. voltages must be taken.
L’attività di ricerca guasti sul robot deve essere ese- 4.6.9 All troubleshooting on the robot must be carried out
guita con alimentazione di potenza disattivata (Dri- with the power deactivated (Drives off ).
ve off).
Al termine dell’intervento di manutenzione e ricerca 4.6.10 All deactivated safety devices (panels, protective
guasti devovo essere ripristinare le sicurezze disat- screens, interlocks, etc.) must be restored upon
tivate (pannelli, schermi protettivi, interblocchi, completion of maintenance and troubleshooting.
ecc.).
L’intervento di manutenzione, riparazione e ricerca 4.6.11 Upon completion of any maintenance, repairs and
guasti deve essere concluso con la verifica del cor- troubleshooting, the robot system and all its safety
retto funzionamento del sistema robotico e di tutte devices must be checked for correct operation from
le sue sicurezze, eseguita restando al di fuori dello outside the protected area.
spazio protetto.
Durante le fasi di caricamento del software (per 4.6.12 Only the original disks, provided by COMAU
esempio dopo la sostituzione di schede elettroni- SYSTEMS S.p.A. with the robot, must be used to
che) è necessario utilizzare i dischetti originali, con- load software (e.g. after replacing electronic cards).
segnati da COMAU SYSTEMS S.p.A. con la mac- Always run a safety test cycle from outside the pro-
china stessa. tected area, once the software has been loaded.
Dopo il caricamento eseguire sempre un ciclo di When loading the system software, follow the pro-
prova di sicurezza, restando al di fuori dello spazio cedure described in the Product User Manual to the
protetto. Attenersi scrupolosamente alla procedura letter.
di caricamento del software di sistema descritta nel
Manuale d’Uso dei prodotti.
1-12 02/1299

INFORMAZIONI GENERALI ROBOT
SUL ROBOT 2 GENERAL INFORMATION
SOMMARIO SUMMARY
INFORMAZIONI GENERALI SUL ROBOT 2-1 ROBOT GENERAL INFORMATION 2-1
SMART S2 2-1 SMART S2 2-1
Definizione degli assi 2-2 Axes definition 2-2
SMART S2 Glass 2-2 SMART S2 Glass 2-2
SMART S2 INFORMAZIONI GENERALI SUL ROBOT
SMART S2 Glass ROBOT GENERAL INFORMATION
SMART S2 SMART S2
Lo SMART S2 è un robot a struttura antropomorfa con The SMART S2 robot has a six-axis, anthropomorphic
sei assi di movimentazione, previsto per montaggio sia structure, and can be fitted to the floor or to the ceiling. It
a pavimento che a soffitto, progettato per essere impie- has been designed for arc-welding and the handling of
gato sia nel campo della saldatura ad arco che della small, light objects.
manipolazione leggera.
Le caratteristiche più interessanti da sottolineare sono: The robot’s most interesting features are:
– la predisposizione al montaggio di numerosi dispositivi – the provision for mounting numerous optional devices;
opzionali;
– l’impiego della lubrificazione ad olio per tutti i riduttori, – oil lubrication for all reducers, except for the axis 6
ad eccezione del riduttore dell’asse 6; reducer;
– i servizi elettrici e pneumatici allacciabili sull’avambraccio; – electrical and pneumatic services on the forearm;
– la grande capacità di orientamento del polso in spazi – maximum orientation of the wrist within narrow spaces,
ristretti, grazie alle sue ridotte dimensioni; due to its reduced dimensions;
– il grande volume di lavoro, grazie anche all’avanza- – wide work envelope due to the bringing forward of axis
mento dell’asse 2 rispetto all’asse 1; 2 with respect to axis 1;
– l’elevata ripetibilità; – considerable repeatability;
– il livello di protezione (IP65 per il corpo polso e IP54 – protection level (IP65 for the wrist body and IP54 for the
per il resto della macchina); rest of the machine);
– l’assenza di dispositivi specifici di bilanciamento. – absence of special balancing devices.
La movimentazione degli assi è comandata da motori Axis movement is controlled by brushless motors, while
brushless, mentre la trasmissione del moto avviene uni- motion is only transmitted through gear reducers, except
camente attraverso riduttori meccanici ad ingranaggi, for axis 6.
fatta eccezione per l’asse 6.
Il sistema di misura della posizione assi è di tipo assoluto, The axis position measurement system is absolute and
realizzato con un solo resolver integrato in ciascun motore. is obtained through one resolver installed in each motor.
Le principali predisposizioni al montaggio di dispositivi The provisions for the fitting of optional devices are as
opzionali sono le seguenti: follows:
– per gli impieghi in saldatura è previsto uno specifico – there is a special configuration for use in welding cycles;
allestimento;
– il robot è dotato di una linea pneumatica interna com- – the robot is fitted with an internal air line including an
prensiva di attacco superiore sull’avambraccio; upper connection on the forearm;
– il cablaggio comprende una linea di servizio indipen- – the wiring includes an independent service line con-
dente connessa allo smistamento, dotata di connettore nected to the distribution signals assy, equipped with a
posizionato sulla piastra superiore in prossimità del- connector on the upper plate near the pneumatic con-
l’attacco pneumatico; nection;
– la parte superiore dell’avambraccio è dotata di superfici – the upper part of the forearm has flat surfaces and
piane e fori filettati per il montaggio di eventuali attrez- threaded holes for the installation of tools (servo-
zatura (servovalvole, trasformatore, ecc); valves, transformer, etc.);
02/1297 2-1
INFORMAZIONI GENERALI SUL ROBOT SMART S2
ROBOT GENERAL INFORMATION SMART S2 Glass
– sono previsti dispositivi specifici per effettuare il tra- – special accessories are available for transporting the
sporto tramite carrello elevatore e per eseguire la robot with a lift truck, and centering the floor-mounted
centratura della macchina a pavimento. machine.
Il robot è governato da un sistema di controllo C3G, in The robot is governed by a C3G control system which is
grado di eseguire processi diversi programmabili dall’u- able to execute various processes that can be pro-
tente sia per funzioni logiche sia per l’effettivo controllo grammed by the user, either for logic functions or control-
del movimento, punto a punto od in continuo, con inter- ling of point to point or continuous movement, with linear
polazione lineare o circolare nello spazio. and circular interpolation.
DEFINIZIONE DEGLI ASSI AXES DEFINITION

Il robot SMART S2 possiede una struttura antropomorfa The SMART S2 robot has a six-axis, anthropomorphic
a sei assi identificati nella figura 2-1. structure as illustrated in figure 2-1.
asse 1 rotazione del robot sul piano orizzontale ri- axis 1 rotation of the robot in the horizontal plane
spetto alla base with respect to the base
asse 2 rotazione del braccio nel piano verticale ri- axis 2 rotation of the arm in the vertical plane with
spetto alla base respect to the base
asse 3 rotazione dell’avambraccio sul piano vertica- axis 3 rotation of the forearm in the vertical plane
le rispetto al braccio with respect to the arm
asse 4 rotazione intorno all’asse dell’avambraccio axis 4 rotation around the forearm axis
asse 5 rotazione del polso su un asse perpendicola- axis 5 rotation of the wrist on an axis at right angles
re all’avambraccio to the forearm
asse 6 rotazione della flangia di attacco attrezzi at- axis 6 rotation of the tool mounting flange around its
torno al proprio asse. axis.
SMART S2 Glass SMART S2 Glass
Il robot SMART S2 Glass è una versione speciale, con 4 The SMART S2 Glass robot is a special version with 4
assi di rotazione, derivata dal robot base SMART S2 al axes of rotation, derived from the SMART S2 basic robot
quale è stato eliminato il mandrino asse 4 ed il modulo from which the axis 4 spindle and axes 5-6 wrist module
polso assi 5-6. have been eliminated.
2-2 02/1297
SMART S2 INFORMAZIONI GENERALI SUL ROBOT
SMART S2 Glass ROBOT GENERAL INFORMATION
1. Polso (assi 6 e 5 - solo SMART S2) 1. Wrist (axes 6 and 5 - SMART S2 only)
2. Avambraccio (asse 4) 2. Forearm (axis 4)
3. Braccio (assi 3 e 2) 3. Arm (axes 3 and 2)
4. Colonna (asse 1) 4. Column (axis 1)
5. Base 5. Base
Fig. 2-1 - Definizione Assi
Fig. 2-1 - Axes Definition
02/1297 2-3
INFORMAZIONI GENERALI SUL ROBOT SMART S2
ROBOT GENERAL INFORMATION SMART S2 Glass

2-4 02/1297

SOMMARIO SUMMARY
DESCRIZIONE DEL ROBOT 3-1 ROBOT DESCRIPTION 3-1
Descrizione funzionale 3-1 Functional description 3-1
Descrizione meccanica 3-4 Mechanical description 3-4
Descrizione dei finecorsa 3-9 Limit stop description 3-9
Regolazione dei finecorsa 3-11 Limit stop adjustment 3-11
Cablaggio robot 3-13 Robot wiring 3-13
SMART S2 DESCRIZIONE DEL ROBOT
SMART S2 Glass ROBOT DESCRIPTION
DESCRIZIONE DEL ROBOT ROBOT DESCRIPTION
DESCRIZIONE FUNZIONALE FUNCTIONAL DESCRIPTION

Il robot SMART S2 possiede una struttura articolata The SMART S2 robot has an articulated, six-axis anthro-
antropomorfa a sei assi. pomorphic structure.
Tutti gli assi sono movimentati da motori AC brushless The movement of all axes is controlled by sinusoidal AC
sinusoidali con freno e resolver interni, di due soli tipi: un brushless motors with internal resolvers and brake. There
tipo per gli assi 1, 2 e 3; il secondo tipo per i restanti assi. are only two types of motors: one for axes 1, 2 and 3, and
the other for all the other axes.
In tutti gli assi ad eccezione dell’asse 6 (presente solo nel The motion of all axes, except axis 6 (present in SMART
robot SMART S2) la trasmissione del moto è realizzata S2 only), is transmitted via gear reducers. Axis 6 is moved
tramite riduttori ad ingranaggi. L’asse 6 viene movimentato by a "harmonic drive" reducer.
tramite un riduttore "harmonic drive".
Dal punto di vista strutturale è stato perseguito l’obiettivo The robot structure has been designed to integrate, as far
di integrare al massimo le funzioni delle varie parti della as possible, the different functions of the various parts of
macchina. the machine.
Di conseguenza, ad eccezione dell’asse 6, ciascun ridut- Consequently each reducer, except for axis 6, has both
tore raggruppa in sé le funzioni tipiche del gruppo di the typical reduction unit functions (input shaft, reduction,
riduzione (albero di ingresso, riduzione, albero di uscita) output shaft) and the structural functions.
e quelle della struttura.
Il robot è dotato di opportuni finecorsa che delimitano le The robot is provided with suitable limit stops which define
corse degli assi in funzione del ciclo operativo e della the axis travel according to the work cycle, and ensure
sicurezza del personale, come risulta dalla tabella 3-1. personnel safety; see table 3-1.
Tabella 3-1 - Tipo e Disposizione Finecorsa

Table 3-1 - Limit Stops Type and Location
FINECORSA / LIMIT STOPS STANDARD / STANDARD OPZIONALE / OPTIONAL

Meccanici fissi / assi / axes 1, 3, 4 (tutti i robot / all the robots)
---
Mechanical stationary asse / axis 5 (solo SMART S2 / SMART S2 only)
Meccanici regolabili / asse / axis 2 assi / axes 1, 3
Mechanical adjustable (tutti i robot / all the robots) (tutti i robot / all the robots)
Elettrici regolabili / assi / axes 1,2,3
---
Electrical adjustable (tutti i robot / all the robots)
assi / axes 1, 2, 3, 4 (tutti i robot / all the robots)
Software / Software ---
assi / axes 5, 6 (solo SMART S2 / SMART S2 only)
Tutti i finecorsa software sono programmabili. I finecorsa The software limit stops are programmable. The electrical
elettrici sono costituiti da microinterruttori che, azionati limit switches consist of microswitches activated by cams,
da opportune camme, interrompono l’alimentazione al which cut out the power to the motor so that the axis can
motore e provocano l’intervento del freno del relativo be stopped by the brake. The mechanical limit stops,
asse. I finecorsa meccanici sono realizzati con tamponi either fixed or adjustable, are energy absorbing pads
ad assorbimento di energia, contro i quali vanno ad against which the mobile parts of the robot stop.
arrestarsi gli opportuni riscontri delle parti mobili del
robot.
02/1297 3-1
DESCRIZIONE DEL ROBOT SMART S2
ROBOT DESCRIPTION SMART S2 Glass
L’impianto elettrico interrompe le alimentazioni primarie The electrical system will cut out all primary power sup-
nelle seguenti condizioni: plies under the following conditions:
– quando vengono raggiunti i finecorsa elettrici; – when the axes reach the electrical limit stops;
– quando si verificano dei surriscaldamenti nei motori; – when the motors overheat;
– in particolari situazioni di allarme del Sistema di Con- – when the control system is under particular alarm con-
trollo; ditions;
– su intervento dell’operatore (emergenza). – upon intervention by the operator (emergency).
La localizzazione dei gruppi meccanici sul robot è illustra- Figure 3-1 shows the location of the mechanical units on
ta in figura 3-1. the robot.
POLSO (SOLO SMART S2) WRIST (SMART S2 ONLY)

1. Riduttore asse 6 1. Axis 6 reducer
2. Motore asse 6 2. Axis 6 motor
AVAMBRACCIO FOREARM
5. Mandrino (solo SMART S2) 5. Spindle (SMART S2 only)
BRACCIO ARM
9. Biriduttore asse 3/asse 2 9. Axis 3/axis 2 twin reducer
COLONNA COLUMN
12. Colonna 12. Column
BASE BASE
14. Smistamento 14. Distribution assy
15. Base 15. Base
Fig. 3-1 - Struttura del Robot SMART S2

Fig. 3-1 - SMART S2 Robot Structure
3-2 02/1297
Sistema per il rilevamento posizione assi e Robot parameters and axis position
parametri robot measurement system
Il rilevamento della posizione assi avviene mediante The axis position measurement is performed by resolver
resolver integrato nel motore (direttamente calettato sul- built into the motor (directly keyed on motor shaft). The
l’albero motore). Il resolver viene letto ed alimentato, SCC2 module (CONTROL UNIT) reads and supplies the
durante il normale funzionamento, dal modulo SCC2 resolver during normal functioning and it manages the
(CONTROL UNIT) che gestisce il controllo del movimen- movement control. When the controller is deactivated, the
to. Quando il controllore viene disattivato, il conteggio giri resolver revolution count is written into the memory pre-
resolver viene scritto in una memoria presente sui moduli sent on the intelligent modules of the CONTROL UNIT. If
intelligenti della CONTROL UNIT. Qualora sia presente the optional RPT (Resolver Position Traker) module on
a bordo robot il modulo RPT opzionale (Resolver Position board, it provides to supply and to read the resolvers by
Tracker), questo provvede all’alimentazione ed alla let- means of a back-up battery. At controller new start-up the
tura dei resolver tramite una batteria di backup. Alla system will be then able to detect the robort position
riaccensione del controllore il sistema sarà quindi in without executing coorrective settings.
grado di riconoscere la posizione del robot senza effet-
tuare interventi correttivi.
I parametri tipici del singolo robot, ai quali il sistema di The typical parameters of the single robot to which the
controllo si riferisce, quali: costanti di calibrazione, carat- control system is referred, such as: calibration values,
teristiche meccaniche ed altri, vengono conservati in una mechanical characteristics, and so on, are stored in a
memoria Flash Eprom presente nell’unità SAU2 del con- Flash Eprom memory present in the controller SAU2 unit.
trollore; se presente il modulo RPT opzionale (Resolver If the optional RPT (Resolver Position Tracker) module is
Position Tracker) a bordo robot, nella memoria EEprom present on board, such parameters are stored into the
del modulo stesso. EEprom memory of the module itself.
02/1297 3-3
DESCRIZIONE MECCANICA MECHANICAL DESCRIPTION
Assieme polso (solo per SMART S2) Wrist assy (SMART S2 only)
(Figg. 3-2 e 3-3) (Fig.s 3-2 and 3-3)
L’assieme polso (assi 5 e 6) comprende il corpo oscillan- The wrist assy (axes 5 and 6) consists of the oscillating
te (asse 6) ed il corpo polso (asse 5) con i relativi gruppi body (axis 6) of the wrist body (axis 5) and of the corre-
motore. sponding motor units.
Il corpo oscillante (vedere Fig. 3-2, particolare 2), realiz- The oscillating body (see Fig. 3-2, item 2) is made of cast
zato in fusione di ghisa, è calettato a sbalzo sull’albero iron, keyed onto output shaft (5) of the axis 5 reducer and
di uscita (5) riduttore asse 5 e contiene al suo interno il contains motor (1) and axis 6 reducer (3); it is therefore
motore (1) ed il riduttore asse 6 (3): esso è quindi in grado able to rotate around axis 5.
di ruotare intorno all’asse 5.
La flangia di uscita (4) è fissata sul riduttore (3) asse 6, Output flange (4) is fixed to axis 6 reducer (3), which is a
del tipo "harmonic drive", che a sua volta è calettato "harmonic drive" keyed directly to the output of the corre-
direttamente all’uscita del relativo motore (1). sponding motor (1).
Il corpo polso (vedere Fig. 3-3, particolare 4), realizzato The wrist body (see Fig. 3-3, item 4), is made of alu-
in fusione di alluminio, è fissato al distanziale tramite una minium, is fixed to the spacer with a flange (1) and acts
flangia (1) ed integra la funzione di scatola del riduttore as the axis 5 reduction box. Axis 5 motor (2) is fixed to
asse 5. Il motore asse 5 (2) è fissato all’interno del corpo the inside of the wrist body in parallel with axis 5, and
polso in posizione parallela all’asse 5 e trasmette il transmits motion to oscillating body (5) via a gear reducer.
movimento al corpo oscillante (5) tramite un riduttore ad
ingranaggi.
Il cablaggio proveniente dall’avambraccio si suddivide in The wiring from the forearm is divided into two branches:
due rami: quello relativo all’asse 6 passa all’interno del- the axis 6 branch passes inside the axis 5 reducer output
l’albero di uscita del riduttore asse 5 prima di raggiungere shaft to the corresponding motor in order to rotate the
il relativo motore, per consentire la rotazione del corpo oscillating body.
oscillante.

2. Corpo Oscillante 2. Oscillating body
3. Riduttore "harmonic drive" 3. Harmonic drive reducer
4. Flangia attacco attrezzi 4. Tool mounting flange
5. Albero uscita riduttore asse 5 5. Axis 5 reducer output shaft
Fig. 3-2 - Assieme Polso - Corpo Oscillante
Fig. 3-2 - Wrist Assembly - Oscillating Body
3-4 02/1297
CINEMATICA ASSE 6 (Fig. 3-2) AXIS 6 MOTION TRANSMISSION (Fig. 3-2)

L’asse 6 è definito come asse di rotazione della flangia Axis 6 is the rotation axis of the robot output flange (tool
di uscita (attacco attrezzi). Il moto in uscita dal motore (1) mounting). The motion from motor (1) is transmitted via
è trasmesso tramite un riduttore (3) "harmonic drive" "harmonic drive" reducer (3) directly to output flange (4)
direttamente alla flangia di uscita (4), calettata sul mozzo keyed to the reducer dynamic spline.
di uscita del riduttore.
CINEMATICA ASSE 5 (Fig. 3-3) AXIS 5 MOTION TRANSMISSION (Fig.3-3)
L’asse 5 è definito come asse di rotazione del polso Axis 5 is the rotation axis of the wrist along an axis at right
perpendicolarmente all’asse 4. Il moto in uscita dal mo- angles to axis 4. The movement from motor (2) is trans-
tore (2) è trasmesso all’albero di uscita (3) del riduttore, mitted to the reducer output shaft (3), to which the oscil-
sul quale è flangiato il corpo oscillante (5). lating body (5) is flanged.
1. Flangia collegamento polso-distanziale 1. Wrist-spacer connecting flange

3. Albero uscita riduttore asse 5 3. Axis 5 reducer output shaft
4. Corpo polso (scatola riduttore asse 5) 4. Wrist body (axis 5 reducer box)
5. Corpo oscillante 5. Oscillating body
Fig. 3-3 - Assieme Polso - Corpo Polso

Fig. 3-3 - Wrist Assembly - Wrist Body
Assieme avambraccio (asse 4) (Fig. 3-4) Forearm assy (axis 4) (Fig. 3-4)
L’assieme avambraccio è costituito da un corpo (6) rea- The forearm assy consists of a body (6) made of cast iron
lizzato in fusione di ghisa che integra la funzione di that acts as axis 4 reducer box (4).
scatola del riduttore (4) asse 4.
Il corpo è dotato di una flangia (2) che viene fissata The forearm body has a flange (2) which is secured to
all’albero di uscita riduttore asse 3 e che ne permette la the output shaft of axis 3 reducer and allows it to rotate
rotazione rispetto al braccio. with respect to the arm.
AVAMBRACCIO DEL ROBOT SMART S2 SMART S2 ROBOT FOREARM
Il corpo avambraccio contiene al suo interno il mandrino The forearm body houses spindle (1) supported by two
(1) sostenuto da due cuscinetti radiali rigidi a sfere (5). Il rigid, radial ball bearings (5). The spindle is rotated via
mandrino è trascinato in rotazione tramite il riduttore (4) reducer (4) by the axis 4 motor (3), which is identical to
dal motore asse 4 (3), identico a quello degli assi 5 e 6. that of axes 5 and 6.
02/1297 3-5
Il mandrino è prolungato da un lato (viene integrata in tal The spindle has an extension on one side (which acts as
modo la funzione di distanziale) al cui estremo è flangiato spacer), at the end of which is flanged the wrist.
il polso.
AVAMBRACCIO DEL ROBOT SMART S2 GLASS SMART S2 GLASS ROBOT FOREARM
In sostituzione del mandrino (1) asse 4, all’interno del In replacement of the axis 4 spindle (1), a flanged sleeve
corpo avambraccio (6), è calettato un manicotto flangia- is shrunk inside the forearm body (6) fastened to the
to, fissato alla ruota di uscita del riduttore (4) asse 4. output gear of the axis 4 reducer (4).
Alla flangia di uscita del manicotto viene fissata l’attrez- The tool used in the robot application is fastened to the
zatura in uso nell’applicazione del robot sleeve output flange.
SERVIZI ELETTRICI E PNEUMATICI E CABLAGGIO ELECTRICAL AND PNEUMATIC SERVICES AND
WIRING
Sulla parte superiore dell’avambraccio, sono collocati il Pneumatic connector (7), safety flange connector (8) and
raccordo pneumatico (7), il connettore per la flangia di services electrical connector (9) are to be found on the
sicurezza (8) ed il connettore elettrico dei servizi (9). top part of the forearm.
Il cablaggio, proveniente dall’interno del perno di artico- The forearm wiring leads from inside the forearm articu-
lazione dell’avambraccio, è diretto al motore asse 4 ed lation pin to the axis 4 motor and the services board.
alla piastra servizi.
Nel robot SMART S2 la parte del cablaggio destinata al In the SMART S2 robot the wrist wiring is inside the
polso si inserisce all’interno della prolunga del mandrino. spindle extension.
CINEMATICA ASSE 4 AXIS 4 MOTION TRANSMISSION
L’asse 4 è definito come rotazione attorno al proprio asse Axis 4 is the rotation axis of the forearm. Its movement is
dell’avambraccio stesso. Il movimento viene trasmesso transmitted by motor (3) via a gear reducer (4), the output
dal motore (3) tramite un riduttore ad ingranaggi (4) il cui shaft of which consists of:
albero di uscita è costituito:
– per lo SMART S2, dal mandrino (1) che attraversa tutto – spindle (1) which runs through the whole forearm, in the
l’avambraccio. SMART S2 robot.
– per lo SMART S2 Glass, dal manicotto al quale è – sleeve on which tool is fastened, in the SMART S2
fissata l’attrezzatura. Glass robot.
1. Mandrino 1. Spindle
2. Flangia 2. Flange
4. Riduttore ad ingranaggi asse 4 4. Axis 4 gear reducer
5. Cuscinetti supporto mandrino 5. Spindle support bearings
6. Corpo avambraccio 6. Forearm body
7. Raccordo pneumatico 7. Pneumatic connector
8. Connettore flangia di sicurezza (X92) 8. Safety flange connector (X92)
9. Connettore servizi (X91) 9. Services connector (X91)
Fig. 3-4 - Assieme Avambraccio
Fig. 3-4 - Forearm Assembly
3-6 02/1297
Assieme braccio (assi 2 e 3) (Fig. 3-5) Arm assy (axes 2 and 3) (Fig. 3-5)
Il braccio è l’assieme di congiunzione tra il gruppo colon- The arm is the joining assembly between column unit (8)
na (8) ed il gruppo avambraccio (1). Esso è costituito da and forearm unit (1). It consists of a body made of alu-
un corpo realizzato in fusione di alluminio ed integra i minium and houses the axis 2 and axis 3 reducers. The
riduttori asse 2 ed asse 3, la cui particolare collocazione, special positioning of these reducers makes it possible to
consentendo di avvicinare il baricentro all’asse di rota- move the centre of gravity near to the arm rotation axis,
zione del braccio, ha evitato l’adozione di dispositivi di which eliminates the need to employ balancing devices.
bilanciamento.
I motori impiegati sono identici a quello dell’asse 1 e sono The same motors as axis 1 are used, and they are located
collocati lateralmente al braccio attorno all’asse 2. at the side of the arm around axis 2.
Il cablaggio fuoriesce dal perno asse 2 e viene guidato The wiring comes out of the axis 2 pin and passes along
da un apposito tubo di protezione (4) verso il perno asse a protection tube (4) to the axis 3 pin, while the branches
3, mentre le derivazioni vanno a collegarsi ai rispettivi are connected to the respective motors and electrical limit
motori e finecorsa elettrici (se presenti). switches (if fitted).
Il tubo di protezione contiene anche la tubazione pneu- The protective tubing also houses the pneumatic line
matica diretta all’avambraccio. leading to the forearm.
1. Avambraccio 1. Forearm
2. Flangia uscita riduttore asse 3 2. Axis 3 reducer output flange
4. Guaina cablaggio 4. Wiring sheath
5. Braccio 5. Arm
6. Flangia uscita riduttore asse 2 6. Axis 2 reducer output flange
8. Gruppo colonna 8. Column unit
Fig. 3-5 - Assieme Braccio

Fig. 3-5 - Arm Assembly

L’asse 3 è definito come rotazione dell’avambraccio ri- Axis 3 is the rotation axis of the forearm with respect to
spetto al braccio nel piano verticale. Il movimento viene the arm in the vertical plane. The movement is transmitted
trasmesso dal motore (3) tramite un riduttore ad ingra- by motor (3) via a gear reducer whose output shaft (2) is
naggi il cui albero di uscita (2) è costituito dal perno di the forearm’s articulation pin.
articolazione dell’avambraccio.
02/1297 3-7

L’asse 2 è definito come rotazione del braccio rispetto alla Axis 2 is the rotation axis of the arm with respect to the
base nel piano verticale. Il movimento viene trasmesso dal base in the vertical plane. The movement is transmitted
motore (7) tramite un riduttore ad ingranaggi il cui albero di by motor (7) via a gear reducer whose output shaft (6) is
uscita (6) è reso solidale alla colonna: in tal modo la rotazione fixed to the column: in this way the rotation of the motor
del motore provoca la rotazione dell’intero braccio. rotates the whole arm.
Assieme base (asse 1) (Fig. 3-6) Base assy (axis 1) (Fig. 3-6)
L’assieme base è costituito da due parti, una rotante ed The base assy consists of two parts, a fixed part and a
una fissa. rotating part.
La parte fissa (gruppo base, 1) è l’elemento di fissaggio The fixed part (base unit, 1) is the element that secures
del robot all’ambiente esterno: nella base sono alloggiati the robot to the outside world. The base houses the
lo smistamento (5) dei connettori elettrici e la connessio- electrical connectors distribution signals assy (5) and the
ne pneumatica della linea interna. internal pneumatic line connection.
La parte mobile include la colonna rotante (4) e il ridut- The rotating part includes the column assembly 4 and the
tore (2) asse 1 che supporta il relativo motore (3), posto axis 1 reducer (2) and supports the motor (3) positioned
verticalmente sopra di esso. vertically above the reducer.
1. Gruppo base 1. Base unit

4. Gruppo colonna 4. Column assembly
5. Smistamento 5. Distribution signals assy
Fig. 3-6 - Assieme Base

Fig. 3-6 - Base Assembly

L’asse 1 è definito come rotazione di tutto il robot nel Axis 1 is the rotation axis of the whole robot on the
piano orizzontale rispetto alla base. Il movimento viene horizontal plane with respect to the base. The movement
trasmesso dal motore (3) tramite un riduttore ad ingra- is transmitted by motor (3) via a gear reducer whose
naggi il cui albero di uscita è reso solidale alla base (1): output shaft is fixed to base (1); in this way the rotation of
in tal modo la rotazione del motore provoca la rotazione the motor rotates the whole column (4).
dell’intera colonna (4).
3-8 02/1297
DESCRIZIONE DEI FINECORSA (Fig. 3-7) LIMIT STOPS DESCRIPTION (Fig. 3-7)
Finecorsa meccanici standard Standard mechanical limit stops
In configurazione standard sono previsti finecorsa mec- The standard configuration robot is equipped with fixed,
canici su tutti gli assi ad eccezione dell’asse 6 (presente mechanical limit stops on all axes except for axis 6
solo sul robot SMART S2), che è privo di finecorsa. (present only on SMART S2 robot), which has no limit
stop.
Il finecorsa è realizzato da tamponi in materiale ad as- The limit stop is a pad made of energy-absorbing material
sorbimento di energia contro i quali vanno ad arrestarsi against which specially finished surfaces on the robot’s
opportune superfici delle parti mobili del robot. moving parts strike.
I finecorsa degli assi 1, 3 e 5 (presente solo sul robot The limit stops on axes 1, 3 and 5 (present only on
SMART S2) sono fissi, quello dell’asse 2 è regolabile, SMART S2 robot) are fixed, while the stop on axis 2 is
mentre quello dell’asse 4, anch’esso fisso, è posizionato adjustable. The stop for axis 4 is fixed and is located
internamente all’avambraccio. inside the forearm.
Finecorsa meccanici opzionali Optional mechanical limit stops
Sono disponibili per gli assi 1 e 3 finecorsa meccanici Optional adjustable mechanical stops are available for
regolabili, che hanno la funzione di limitare la corsa dei axes 1 and 3 to limit the run of these axes.
relativi assi.
Finecorsa elettrici opzionali Optional electrical limit switches
Sono previsti per gli assi 1, 2 e 3. These are available for axes 1, 2 and 3.
In ogni caso essi sono costituiti da una coppia di microin- These limit switches consist of a pair of microswitches
terruttori posti sulla parte fissa (relativamente all’asse mounted on the fixed part of the relevant axis. They are
considerato) che vengono azionati da opportuni riscontri activated by strikers on the rotary part, which constitute
solidali alla parte rotante, che coincidono con gli arresti the mechanical stops (fixed or adjustable, if present).
meccanici (fissi o regolabili, se presenti).
In particolare nel caso dell’asse 1 (8), qualora non siano If axis 1 (8) has no adjustable mechanical stops, the cam
presenti gli arresti meccanici regolabili, la camma è co- consists of a pin (9) to be inserted in the seat made in the
stituita da una spina (9) da inserire in una apposita sede axis 1 reducer.
ricavata nel riduttore asse 1.
02/1297 3-9
1. Asse 5 meccanico fisso 1. Axis 5 - stationary mechanical

2. Asse 4 meccanico (interno) 2. Axis 4 - mechanical (internal)
3. Asse 3 meccanico regolabile 3. Axis 3 - adjustable mechanical
5. Asse 3 elettrico 5. Axis 3 - electrical
9. Spina asse 1 elettrico 9. Axis 1 - electrical pin
Fig. 3-7 - Disposizione dei Finecorsa
Fig. 3-7 - Limit Stops Location
3-10 02/1297
REGOLAZIONE DEI FINECORSA LIMIT STOPS ADJUSTMENT
Finecorsa elettrici Electrical limit switches
ASSE 1 (Fig. 3-8): nel caso in cui siano presenti contem- AXIS 1 (Fig. 3-8): if electrical limit switches as well as
poraneamente i finecorsa elettrici e meccanici (3) regolare mechanical limit stops (3) are present, adjust the screws
le viti (2) in modo che durante la rotazione dell’asse 1, (2) so that during rotation of axis 1 the microswitch button
azionino il pulsante del microinterruttore senza danneg- is operated without being damaged.
giarlo. Nel caso in cui siano presenti solo i finecorsa If electrical limit switches are present, they are operated
elettrici, questi vengono azionati da un’apposita spina by a pin (see Fig.3-7, item 9).
(vedere Fig. 3-7, particolare 9).
quota di riferimento: A = 163 mm reference dimension A = 163 mm
1. Microinterruttore 1. Microswitch
2. Vite di registrazione 2. Adjustment screw
3. Finecorsa meccanico asse 1 3. Axis 1 mechanical limit stop
Fig. 3-8 - Registrazione Finecorsa Elettrico Asse 1
Fig. 3-8 - Adjustment of Axis 1 Limit Switch
Finecorsa meccanici Mechanical limit stops
ASSE 1 (Fig. 3-8): l’arresto si ottiene montando i riscontri AXIS 1 (Fig. 3-8): mount strikers (3) in their seats at
(3) in apposite sedi intervallate a 22°30’ ciascuna, in intervals of 22°30’ for both right and left rotation.
modo indipendente per rotazioni destre e sinistre.
02/1297 3-11
ASSE 2 (Fig. 3-9): la limitazione della corsa viene otte- AXIS 2 (Fig. 3-9): the movement of the axis can be
nuta tramite lo spostamento del tampone (1) nella sede stopped by moving pad (1) to the alternative seat pro-
(2) alternativa predisposta. vided (2).
1. Tampone 1. Pad
2. Sede 2. Seat
Fig. 3-9 - Registrazione Finecorsa Meccanico Asse 2
Fig. 3-9 - Adjustment of Axis 2 Mechanical Stop
ASSE 3 (Fig. 3-10): la limitazione della corsa viene AXIS 3 (Fig. 3-10): the movement of the axis can be
ottenuta tramite l’inserimento di un tampone opzionale stopped by inserting an optional pad (1) in seat (2) on the
(1) nella sede (2) ricavata sul braccio. arm.
1. Tampone opzionale 1. Optional pad

2. Sede 2. Seat
Fig. 3-10 - Registrazione Finecorsa Meccanico Asse 3
Fig. 3-10 - Adjustment of Axis 3 Mechanical Stop
3-12 02/1297
CABLAGGIO ROBOT ROBOT WIRING

Il cablaggio (Fig. 3-11) è realizzato con l’obiettivo di The robot wiring (Fig. 3-11) is designed to limit the number
limitare al massimo i sezionamenti, ottenendo in tal modo of sectionings to the bare minimum and thus improve
un incremento dell’affidabilità. Esso è costituito da due reliability. It consists of two bundles of cables: the first is
fasci: il primo serve gli assi 1, 2, 3, 4 ed i servizi, dallo for axes 1, 2, 3, 4 and services, from the distribution
smistamento raggiunge, passando all’interno della base signals assy, passing through the base by means of
tramite tubi flessibili, l’avambraccio dove si connette ai protective flexible tubes, to the forearm, where it is con-
cavi relativi agli assi 5 e 6 (presenti solo nel robot SMART nected to the cables for axes 5 and 6 (only on SMART S2
S2). robot).
Lo smistamento costituisce l’interfaccia tra il robot ed il The distribution signal assy interfaces between the robot,
sistema di controllo e l’alimentazione elettrica. All’interno the control system and the electrical power supply. It
della scatola sono collocati: houses the following:
– la batteria tampone (opzionale); – back-up battery (optional);
– il modulo RPT (opzionale); – RPT module (optional);
– i collegamenti di interconnessione tra connettori di interconnections between input and output connectors.
ingresso e di uscita dalla scatola.
Gli utilizzatori presenti sul robot sono: The robot is equipped with the following users:
– motori; – motors;
– resolver; – resolvers;
– microinterruttori di finecorsa (opzionali); – limit microswitches (optional);
– servizi opzionali. – optional services.
02/1297 3-13
Fig. 3-11 - Cablaggio Robot

Fig. 3-11 - Robot Wiring
3-14 02/1297

SPARE PARTS AND OPTIONS CATALOGUE

CATALOGO RICAMBI ED OPZIONI 5
SOMMARIO SUMMARY
SOSTITUZIONI 4-1 REPLACEMENTS 4-1
Sostituzione motore asse 6 Axis 6 motor replacement
Sostituzione riduttore asse 6 Axis 6 reducer replacement
Sostituzione motore/pignone asse 5 Axis 5 pinion/motor replacement
Sostituzione motore/pignone asse 4 4-6 Axis 4 pinion/motor replacement 4-6
Sostituzione modulo polso completo Complete wrist module replacement
Sostituzione modulo avambraccio completo 4-12 Complete forearm module replacement 4-12
Sostituzione modulo biriduttore 4-12 Twin reducer module replacement 4-12
Sostituzione modulo riduttore asse 1 4-12 Axis 1 reducer module replacement 4-12
Sostituzione cablaggio assi 5 e 6 Axes 5 and 6 wiring replacement
Sostituzione cablaggio assi 1, 2, 3 e 4 4-15 Axes 1, 2, 3 and 4 wiring replacement 4-15
Procedura cablaggio 4-18 Wiring procedure 4-18
Sostituzione batteria tampone del modulo RPT Optional RPT module back-up battery
opzionale 4-28 replacement 4-28
SMART S2 SOSTITUZIONI
SMART S2 Glass REPLACEMENTS
SOSTITUZIONI REPLACEMENTS
GENERALITÀ GENERAL
In questo capitolo vengono esaminate le procedure di This chapter covers the replacment procedures for those
sostituzione dei componenti forniti a ricambio del robot. robot components that are supplied as spare parts.
ATTENZIONE Tutti gli interventi in cui non sia neces- WARNING All the servicing operations not re-
sario utilizzare il terminale di emer- quiring the use of the emergency
genza devono essere eseguiti con terminal, must be performed with
l’interruttore principale del sistema di the control system main switch tur-
controllo in posizione di spento. ned off.
Durante le operazioni di sostituzione When replacing motors/reducers,
di motori/di riduttori, occorre bloccare make sure that those parts of the
meccanicamente quelle parti del robot robot which could move unexpecte-
che potrebbero essere soggette a mo- dly are mechanically blocked as
vimenti incontrollati, secondo quanto specified in the individual proce-
indicato nelle singole procedure. dures.
AVVERTENZA Si consiglia di far eseguire le ope- CAUTION It is advisable to have the opera-
razioni da personale specializzato tions performed by skilled person-
che deve impiegare attrezzi idonei, nel who must use suitable tools,
applicando le comuni regole legate and who must follow the rules go-
a procedure di questo tipo, anche verning these types of procedure,
se non richiamate ogni volta, e even though such rules will not be
cioè: recalled each time, i.e.:
prima di iniziare una sostituzione: before starting a replacement operation:
– pulire i componenti da smontare e la zona di lavoro; – clean the components to be removed and the work area;
durante lo smontaggio: during removal:
– riporre i componenti smontati in un contenitore pulito; – place the components you remove in a clean container;
al rimontaggio: when installing:
– effettuare una accurata pulizia dei piani di unione; – carefully clean the mating surfaces;
– applicare sulle filettature delle viti il frenafiletti prescritto – apply the thread locking substance specified in table
(vedere tabella 4-1); 4-1 to the screw threads;
– applicare sulla zona di battuta dei motori il sigillante – apply LOCTITE 510 sealant to the motor mating area;
LOCTITE 510;
– ove previsto, serrare le viti e/o i dadi alla coppia di – where applicable, tighten the screws and/or nuts to the
serraggio prescritta (vedere tabella 4-2); specified tightening torque (see table 4-2);
– sostituire tutte le guarnizioni; – replace all the gaskets;
– sostituire gli anelli O-ring e gli anelli paraolio. – replace the O-rings and oil seals.
04/0101 4-1
SOSTITUZIONI SMART S2
REPLACEMENTS SMART S2 Glass
Tabella 4-1 - Frenafiletti

Table 4-1 - Thread locking
IMPIEGO LOCTITE SU FILETTI ( * )

USE OF LOCTITE ON THREADS ( * )
VITE
SCREW Fino a M6 Da M8 in poi Tappi e raccordi
MATERIALE Up to M6 From M8 onwards Plugs and unions
ALLUMINIO
222 222 572
ALUMINIUM
ALLUMINIO CON HELI-COIL
222 242 -
ALUMINIUM WITH HELI-COIL
ACCIAIO
222 242 572
STEEL
GHISA
222 242 572
CAST IRON
( * ) SALVO DIVERSA INDICAZIONE
( * ) UNLESS OTHERWISE INDICATED
Tabella 4-2 - Coppie di Serraggio

Table 4-2 - Tightening Torques
COPPIE DI CHIUSURA PER VITE T.E. - VITE T.C.E.I.

TIGHTENING TORQUES FOR HEX HEAD SCREW - ALLEN SCREW
Coppia di chiusura in Nm
Tightening torques in Nm
dxp
Classe 8,8 Classe 10,9 Classe 12,9
Class 8.8 Class 10.9 Class 12.9
3x0,5 1,5 1,9 2,3
4x0,7 3,1 4,3 5,2
5x0,8 6 8,5 10,1
6x1 10,4 14,6 17,5
8x1,25 24,6 34,7 41,6
10x1,5 50,1 70,5 84,6
12x1,75 84,8 119 143
14x2 135 190 228
16x2 205 288 346
20x2,5 400 562 674
24x3 691 971 1170
4-2 04/0101
SOSTITUZIONE MOTORE ASSE 6 (Fig. 4-1) AXIS 6 MOTOR REPLACEMENT (Fig. 4-1)
(solo per robot SMART S2) (SMART S2 robot only)
a. Posizionare il robot in modo da rendere accessibile a. Position the robot so that it possible to get at the axis
la zona di smontaggio asse 6. 6 removal area.
b. Rimuovere il coperchio (11) di protezione motore. b. Remove cover (11) protecting the motor.
c. Rimuovere il coperchio (10) della scatola connessio- c. Remove cover (10) from the connection box on the
ni su motore e scollegare i connettori del cablaggio motor and disconnect the wiring connectors.
elettrico.
d. Svitare le viti (7) di fissaggio del motore (9) al corpo d. Unscrew screws (7) securing motor (9) to oscillating
oscillante (8) e rimuovere il motore completo della body (8) and remove the motor complete with the
parte interna (5) del riduttore. internal part (5) of the reducer.
e. Svitare la vite centrale (6) di fissaggio della parte e. Unscrew the centre screw (6) securing the internal
interna (5) del riduttore all’albero uscita motore (9) e part (5) of the reducer to the motor (9) output shaft
sfilare la parte interna completa di cuscinetto e di- and slide out the internal part complete with bearing
stanziali. and spacers.
f. Adattare l’albero e la chiavetta del motore nuovo f. Position the shaft and the key of the new motor using
tenendo come riferimento il foro di calettamento del the reducer keying hole as reference to ensure they
riduttore in modo da ottenere un accoppiamento non fit together without forcing.
forzato.
g. Montare il motore nuovo applicando il sigillante g. Apply LOCTITE 510 and fit the new motor by revers-
LOCTITE 510 seguendo la procedura in ordine in- ing the procedure described from step d to step b.
verso dal punto d al punto b.
h. Effettuare la calibrazione asse 6 (vedere il Manuale h. Calibrate axis 6 (see the User Manual supplied with
Utente fornito con il robot). the robot).
SOSTITUZIONE RIDUTTORE ASSE 6 AXIS 6 REDUCER REPLACEMENT (Fig. 4-1)

(Fig. 4-1) (solo per robot SMART S2) (SMART S2 robot only)
a. Posizionare il robot in modo da rendere accessibile a. Position the robot so that it is possible to get at the
la zona di smontaggio asse 6. axis 6 removal area.
b. Rimuovere il coperchio (11) di protezione motore. b. Remove cover (11) protecting the motor.
c. Rimuovere il coperchio (10) della scatola connessio- c. Remove cover (10) from the connections box on the
ni su motore asse 6 e scollegare i connettori del axis 6 motor and disconnect the wiring connectors.
cablaggio elettrico.
d. Svitare le viti (7) di fissaggio del motore (9) al corpo d. Unscrew screws (7) securing motor (9) to oscillating
oscillante (8) e rimuovere il motore. body (7) and remove the motor.
e. Svitare la vite centrale (6) di fissaggio della parte e. Unscrew the centre screw (6) securing the internal
interna (5) del riduttore all’albero uscita motore (9) e part (5) of the reducer to the motor output shaft (9)
sfilare la parte interna completa di cuscinetto e di- and slide out the internal part complete with bearing
stanziali. and spacers.
f. Svitare le viti (1) che fissano la flangia (2) al riduttore f. Unscrew screws (1) that secure flange (2) to the
e rimuovere la flangia. reducer and remove the flange.
g.
04/0101 4-3
Svitare le viti (3) che fissano il riduttore al corpo oscillante g. Unscrew screws (3) that secure the reducer to oscil-
(8) e rimuovere la parte esterna (4) del riduttore. lating body (8) and remove the external part (4) of
the reducer.
h. Sostituire il riduttore: procedere quindi al rimontag- h. Replace the reducer: then install a new one by
gio eseguendo la procedura in ordine inverso dei reversing the order of steps g and f.
passi g ed f.
i. Adattare l’albero e la chiavetta del motore tenendo i. Position the shaft and the key of the new motor using
come riferimento il foro di calettamento del riduttore the reducer keying hole as reference to ensure they
nuovo in modo da ottenere un accoppiamento non fit together without forcing.
forzato.
l. Montare il motore applicando il sigillante LOCTITE l. Apply LOCTITE 510 and fit the new motor by revers-
510: al rimontaggio eseguire la procedura in ordine ing the procedure described from step e to step b.
inverso dal punto e fino al punto b.
m. Effettuare la calibrazione asse 6 (vedere il Manuale m. Calibrate axis 6 (see the User Manual supplied with
A. Posizione giunti asse 5: + 90°

A. Axis 5 joint position: +90°
1. Vite fissaggio flangia uscita 1. Output flange securing screw

2. Flangia uscita 2. Output flange
3. Vite fissaggio riduttore al corpo oscillante 3. Screw securing reducer to oscillating body
4. Parte esterna riduttore 4. External part of reducer
5. Parte interna riduttore 5. Internal part of reducer
6. Vite fissaggio parte interna riduttore all’albero motore 6. Screw securing inside part of reducer to motor shaft
7. Vite fissaggio motore asse 6 7. Axis 6 motor securing screw
8. Corpo oscillante 8. Oscillating body
10. Coperchio scatola connettori asse 6 10. Axis 6 protective box cover
11. Coperchio motore asse 6 11. Axis 6 motor cover
Fig. 4-1 - Sostituzione Motore/Riduttore Asse 6

Fig. 4-1 - Axis 6 Motor/Reducer Replacement
4-4 04/0101
SOSTITUZIONE MOTORE / PIGNONE ASSE 5 AXIS 5 PINION / MOTOR REPLACEMENT

(Fig. 4-2) (solo per robot SMART S2) (Fig. 4-2) (SMART S2 robot only)
a. Posizionare il polso in modo che il motore sia posi- a. Position the wrist so that the motor’s vertical axis is
zionato con l’asse verticale, in alto rispetto al ridut- pointing upwards with respect to the reducer to keep
tore per mantenere l’olio nel riduttore. the oil in the reducer.
ATTENZIONE Nel caso non si proceda a tale po- WARNING If this is not done, support the wrist
sizionamento, supportare il polso, and hold it against one of the me-
mandandolo in battuta contro un chanical stops, then drain the oil
arresto meccanico, e procedere from axis 5 reducer (see the Pre-
allo scarico dell’olio del riduttore ventive Maintenance chapter in the
asse 5 (vedere cap. Manutenzione User Manual supplied with the ro-
Preventiva del Manuale Utente for- bot).
nito con il robot).
b. Rimuovere il coperchio (2) della scatola connessioni b. Remove cover (2) from the connections box on the
su motore e scollegare i connettori del cablaggio motor and disconnect the wiring connectors.
elettrico.
c. Svitare le viti (6) di fissaggio del motore (5) al corpo c. Unscrew screws (6) securing motor (5) to wrist body
polso (1) e rimuovere il motore completo di pignone, (1) and remove the motor complete with pinion; close
chiudendo provvisoriamente l’apertura per impedire the opening temporarily to prevent impurities getting
l’ingresso di impurità. in.
d. Svitare le viti (7) di fissaggio del volano (4) e rimuo- d. Unscrew the screws (7) securing flywheel (4) and
verlo. remove it.
e. Allentare la vite di bloccaggio del morsetto integrato e. Loosen the screw locking the bush to the pinion and
con il pignone e sfilare il pignone (3). slide out pinion (3).
f. Sostituire il motore, inserire il pignone e bloccare la f. Replace the motor, fit the pinion and lock the screw
vite di fissaggio del morsetto integrato con il pignone securing the bush of the pignon to the prescribed
alla coppia prescritta. torque.
g. Montare il volano (4). g. Fit flywheel (4).
h. Montare il motore applicando il sigillante LOCTITE h. Fit the new motor applying LOCTITE 510, recover
510, recuperare il gioco tra il pignone e il riduttore backlash between the pinion and the reducer by
spostando radialmente il motore al fine di ottenere radially moving the motor to obtain a minimum back-
un gioco minimo, quindi eseguire in ordine inverso i lash and reverse the procedure described in steps c
passi c e b. and b.
i. Effettuare la calibrazione asse 5 (vedere il Manuale i. Calibrate axis 5 (see the User Manual supplied with
04/0101 4-5
A. Posizione giunti asse 4: -90°

A. Axis 4 joint position: -90°
1. Corpo polso 1. Wrist body

2. Coperchio scatola connettori motore /resolver asse 5 2. Axis 5 resolver/motor protective box cover
3. Pignone 3. Pinion
4. Volano 4. Flywheel
7. Vite fissaggio volano 7. Flywheel securing screw
Fig. 4-2 - Sostituzione Motore/Pignone Asse 5
Fig. 4-2- Axis 5 Pinion/Motor Replacement
SOSTITUZIONE MOTORE / PIGNONE ASSE 4 AXIS 4 PINION / MOTOR REPLACEMENT

(Fig. 4-3) (Fig. 4-3)
a. Posizionare l’avambraccio in modo che il motore sia a. Position the forearm so that the motor’s vertical axis
con l’asse verticale, in alto rispetto al riduttore per is pointing upwards with respect to the reducer to
mantenere l’olio nel riduttore. keep the oil in the reducer.
ATTENZIONE Nel caso non si proceda a tale po- WARNING If this is not done, support the fore-
sizionamento, supportare l’avam- arm and hold it against one of the
braccio, mandandolo in battuta mechanical stops, then drain the oil
contro un arresto meccanico, e from axis 4 reducer (see the Pre-
procedere allo scarico dell’olio del ventive Maintenance chapter in the
riduttore asse 4 (vedere cap. Ma- User Manual supplied with the ro-
nutenzione Preventiva del Manua- bot).
le Utente fornito con il robot).
b. Rimuovere il coperchio (7). b. Remove cover (7).
c. Rimuovere il coperchio (2) della scatola connessioni c. Remove cover (2) from the connections box on the
elettrico.
4-6 04/0101
d. Svitare le viti (6) di fissaggio del motore (5) all’avam- d. Unscrew screws (6) securing motor (5) to forearm (1)
braccio (1) e rimuovere il motore completo di pigno- and remove the motor complete with pinion; close the
ne, chiudendo provvisoriamente l’apertura per impe- opening temporarily to prevent impurities getting in.
dire l’ingresso di impurità.
e. Unscrew the screws securing flywheel (4) and re-
e. Svitare le viti di fissaggio del volano (4) e rimuovere move the flywheel.
il volano.
f. Loosen the screw locking the bush to the pinion and
f. Allentare la vite di bloccaggio del morsetto integrato slide out pinion (3).
al pignone e sfilare il pignone (3).
g. Replace the motor, fit the pinion and lock the screw
g. Sostituire il motore, inserire il pignone e bloccare la securing the bush of the pignon to the prescribed
vite di fissaggio del morsetto integrato con il pignone torque.
alla coppia prescritta.
h. Fit flywheel (4).
h. Montare il volano (4).
i. Fit the new motor applying LOCTITE 510, recover
i. Montare il motore applicando il sigillante LOCTITE backlash between the pinion and the reducer by
510, recuperare il gioco tra il pignone e il riduttore radially moving the motor to obtain a minimum back-
spostando radialmente il motore al fine di ottenere lash and reverse the procedure described from steps
un gioco minimo, quindi eseguire la procedura in d to b.
ordine inverso dal punto d fino al punto b.
l. Calibrate axis 4 (see the User Manual supplied with
l. Effettuare la calibrazione asse 4 (vedere il Manuale the robot).
Utente fornito con il robot).
A. Posizione robot
A. Robot position
3. Pignone 3. Pinion
Fig. 4-3 - Sostituzione Motore/Pignone Asse 4
Fig. 4-3- Axis 4 Pinion/Motor Replacement
04/0101 4-7
SOSTITUZIONE MOTORE / PIGNONE-MOR- AXIS 3 PINION-BUSH/MOTOR REPLACE-

SETTO ASSE 3 (Fig. 4-4) MENT (Fig. 4-4)
a. Posizionare il braccio e l’avambraccio nella posizio- a. Position the arm as illustrated in the figure. To do this,
ne indicata in figura. Tale posizione si raggiunge remove the mechanical stop and rest the arm on the
togliendo il finecorsa meccanico e lasciando adagia- column by releasing the brake of the axis 2 motor
re il braccio sulla colonna mediante sfrenatura del with the optional BRD device.
motore asse 2 con il dispositivo opzionale BRD.
ATTENZIONE Nel caso non si segua tale proce- WARNING If this is not done, support the fore-
dura, occorre procedere allo scari- arm and hold it against one of the
co dell’olio dal riduttore asse 3 (ve- mechanical stops, then drain the oil
dere cap. Manutenzione Preventi- from the axis 3 reducer (see the
va del Manuale Utente fornito con Preventive Maintenance chapter in
il robot), ed al supporto dell’avam- the User Manual supplied with the
braccio, mandandolo in battuta robot).
contro un finecorsa meccanico.
elettrico.
c. Svitare le viti (4) di fissaggio del motore (3) al braccio c. Unscrew screws (4) securing motor (3) to the arm
e rimuovere il motore completo di pignone-morsetto and remove the motor complete with pinion-bush (2);
(2), chiudendo provvisoriamente l’apertura per im- close the opening temporarily to prevent impurities
pedire l’ingresso di impurità. getting in.
d. Allentare la vite di serraggio del morsetto e sfilare il d. Loosen the screw securing the bush and slide out the
gruppo pignone-morsetto (2) dal motore. pinion-bush unit (2) from the motor.
e. Sostituire il motore, inserire il pignone e bloccare la e. Replace the motor, fit the pinion and lock the screw
f. Montare il motore applicando il sigillante LOCTITE f. Fit the new motor applying LOCTITE 510, recover
passi c e b. and b.
g. Effettuare la calibrazione asse 3 (vedere il Manuale g. Calibrate axis 3 (see the User Manual supplied with

a. Posizionare il braccio e l’avambraccio nella posizio- a. Position the arm and forearm as illustrated in the
ne indicata in figura. Tale posizione si raggiunge figure. To do this, remove the mechanical stop and
togliendo il finecorsa meccanico e lasciando adagia- rest the arm on the column by releasing the axis 2
re il braccio sulla colonna mediante sfrenatura del motor brake with the optional BRD device.
motore asse 2 con il dispositivo opzionale BRD.
4-8 04/0101
ATTENZIONE Nel caso non si segua tale proce- WARNING If this is not done, support the arm
dura, occorre procedere allo scari- and hold it against one of the me-
co dell’olio dal riduttore asse 2 (ve- chanical stops, then drain the oil
dere cap. Manutenzione Preventi- from the axis 2 reducer (see the
va del Manuale Utente fornito con Preventive Maintenance chapter in
il robot) ed al supporto del braccio, the User Manual supplied with the
mandandolo in battuta contro un robot).
finecorsa meccanico.
elettrico.
c. Svitare le viti (4) di fissaggio del motore (3) al braccio c. Unscrew screws (4) securing motor (3) to the arm
e rimuovere il motore completo di pignone-morsetto and remove the motor complete with pinion-bush (2);
(2), chiudendo provvisoriamente l’apertura per im- close the opening temporarily to prevent impurities
pedire l’ingresso di impurità. getting in.
d. Allentare la vite di serraggio del morsetto e sfilare il d. Loosen the screw securing the bush and slide out the
gruppo pignone-morsetto (2) dal motore. pinion-bush unit (2) from the motor.
f. Montare il motore applicando il sigillante LOCTITE 510, f. Fit the new motor applying LOCTITE 510, recover
recuperare il gioco tra il pignone e il riduttore spostando backlash between the pinion and the reducer by ra-
radialmente il motore al fine di ottenere un gioco minimo, dially moving the motor to obtain a minimum backlash
quindi eseguire in ordine inverso i passi c e b. and reverse the procedure described in steps c and b.
g. Effettuare la calibrazione asse 2 (vedere il Manuale g. Calibrate axis 2 (see the User Manual supplied with

a. Posizionare il robot in modo da rendere accessibile a. Position the robot so that it is easy to get at the axis
la zona di montaggio motore asse 1; 1 motor removal area.
b. Rimuovere il coperchio (1) della scatola connessioni su b. Remove cover (1) from the connections box on the
motore e scollegare i connettori del cablaggio elettrico. motor and disconnect the wiring connectors.
c. Svitare le viti (4) di fissaggio del motore (3) al ridut- c. Unscrew screws (4) securing motor (3) to the reducer
tore e rimuovere il motore completo di pignone-mor- and remove the motor complete with pinion-bush (2);
setto (2), chiudendo provvisoriamente l’apertura per close the opening temporarily to prevent impurities
impedire l’ingresso di impurità. getting in.
d. Allentare le viti di serraggio del volano e del morsetto e d. Loosen the screws securing the flywheel and the bush
sfilare il gruppo pignone-morsetto (2) ed il volano (6) dal and slide out the pinion-bush unit (2) and flywheel (6)
motore. from the motor.
04/0101 4-9
f. Rimontare il volano (6). f. Install flywheel (6).

g. Montare il motore applicando il sigillante LOCTITE g. Fit the new motor applying LOCTITE 510, recover
passi c e b. and b.
h. Effettuare la calibrazione asse 1 (vedere il Manuale h. Calibrate axis 1 (see the User Manual supplied with
A. Posizione robot per smontaggio motori assi 2 e 3 B. Posizione robot per smontaggio motore asse 1
A. Robot position for removing axes 2 and 3 motors B. Robot position for removing axis 1 motor
1. Coperchio scatola connettori motore/resolver 1. Resolver/motor protective box cover

2. Pignone-morsetto 2. Pinion-bush
3. Motore 3. Motor
4. Viti fissaggio motore 4. Motor securing screws
5. Braccio 5. Arm
7. Seeger fissaggio volano 7. Seeger ring securing flywheel
Fig. 4-4 - Sostituzione Motore/Pignone-Morsetto Assi 1, 2, 3
Fig. 4-4 - Axes 1, 2, 3 Pinion-Bush/Motor Replacement
4-10 04/0101
SOSTITUZIONE MODULO POLSO COM- COMPLETE WRIST MODULE REPLACE-

PLETO (Fig. 4-5) (solo per robot SMART S2) MENT (Fig. 4-5) (SMART S2 robot only)
a. Posizionare il robot in modo da rendere accessibile a. Position the robot so that it is easy to get at the axis
la zona di smontaggio dell’asse 6. 6 removal area.
b. Imbragare opportunamente il corpo polso (1) per b. Sling the wrist body (1) to support it during the
sostenerlo nelle operazioni di rimozione. removal operations.
c. Rimuovere il coperchio (9) di protezione motore asse 6. c. Remove cover (9) protecting the axis 6 motor.
d. Rimuovere i coperchi (2) e (3) delle scatole connes- d. Remove covers (2) and (3) from the connection
sioni motori asse 6 e asse 5 e scollegare i relativi boxes of the axis 6 and axis 5 motors and disconnect
connettori del cablaggio elettrico. the corresponding wiring connectors.
e. Svitare le viti di di fissaggio motore asse 6 e rimuovere e. Unscrew the screws securing axis 6 motor and re-
il motore (vedere Sostituzione motore asse 6 ). move the motor (see Axis 6 motor replacement).
f. Smontare la staffa (7) bloccaggio cavi asse 6. f. Remove bracket (7) blocking the axis 6 cables.
g. Smontare la boccola (8) in teflon guidacavo asse 5. g. Remove axis 5 teflon cable guide bushing (8).
h. Svitare la staffa (4) di fissaggio cavi all’avambraccio h. Unscrew bracket (4) securing the cables to the fore-
e sfilare i cavi dal polso. arm and slide out the cables from the wrist.
i. Svitare le viti (5) di fissaggio corpo polso al mandrino (6). i. Unscrew screws (5) securing the wrist body to spindle (6).
l. Sostituire il modulo polso completo: al rimontaggio l. Replace the whole wrist module: install by reversing
eseguire la procedura in ordine inverso. the removal procedure.
m. Effettuare la calibrazione assi 5 e 6 (vedere il Ma- m. Calibrate axes 5 and 6 (see the User Manual sup-
nuale Utente fornito con il robot). plied with the robot).
A. Posizione giunti asse 5: + 90°
A. Axis 5 joint position: +90°
1. Corpo polso 1. Wrist body

4. Staffa fissaggio cablaggio 4. Wiring support bracket
5. Viti fissaggio polso al distanziale 5. Screws securing wrist to spacer
6. Mandrino 6. Spindle
7. Staffa 7. Bracket
8. Boccola 8. Bushing
Fig. 4-5 - Sostituzione Modulo Polso Completo
Fig. 4-5 - Complete Wrist Module Replacement
04/0101 4-11
SOSTITUZIONE MODULO AVAMBRACCIO COMPLETE FOREARM MODULE

COMPLETO (Fig. 4-6) REPLACEMENT (Fig. 4-6)
a. Solo per lo SMART S2, posizionare il robot nella a. For SMART S2 only, position the robot in the position
posizione relativa allo smontaggio del motore asse for removing the axis 6 motor (see Axis 6 motor
6 (vedere Sostituzione motore asse 6). replacement).
b. Solo per lo SMART S2, procedere allo stacco del b. For SMART S2 only, remove the complete wrist (1)
polso (1) completo ( vedere Sostituzione modulo (see complete wrist module replacement).
polso completo).
c. Imbragare opportunamente l’avambraccio (2) per c. Sling forearm (2) to support it during the removal
sostenerlo durante le operazioni di smontaggio. operations.
d. Rimuovere il coperchio (9) di protezione posto sul- d. Remove protective cover (9) on the forearm.
l’avambraccio.
e. Scollegare i connettori elettrici X91 (5) e X92 (4) e. Disconnect the electrical connectors X91 (5) and
nonchè la connessione pneumatica (3). X92 (4), and pneumatic connection (3).
f. Rimuovere il coperchio (6) della scatola connessioni f. Remove cover (6) from the connection box on the
motore asse 4 e scollegare i connettori del cablaggio axis 4 motor and disconnect the wiring connectors.
elettrico.
g. Aprire il morsetto passacavi (10) e sfilare i cavi g. Open cable fairlead (10) and slide out the cables from
dall’avambraccio. the forearm.
h. Aprire il morsetto passacavi (11) di bloccaggio cavi h. Open cable clamp (11) blocking the cables to the
sull’avambraccio. forearm.
i. Svitare le viti (8) di fissaggio dell’avambraccio al i. Unscrew screws (8) securing the forearm to arm (7)
braccio (7) e rimuovere l’avambraccio sfilando i cavi. and remove the forearm while sliding out the cables.
l. Sostituire l’avambraccio: al rimontaggio eseguire la l. Replace the forearm: to install reverse the order of
procedura in ordine inverso. removal.
m. Effettuare la calibrazione assi 4, 5 (se presente) e 6 m. Calibrate axes 4, 5 (if present) and 6 (if present) (see
(se presente) (vedere il Manuale Utente fornito con the User Manual supplied with the robot).
il robot).
SOSTITUZIONE MODULO BIRIDUTTORE TWIN REDUCER MODULE REPLACEMENT
Rivolgersi a COMAU in quanto la sostituzione del com- Please contact COMAU, since the part replacement must
ponente deve essere eseguita da personale specializza- be performed by skilled personnel.
to.
SOSTITUZIONE MODULO RIDUTTORE AXIS 1 REDUCER MODULE REPLACEMENT

ASSE 1
Rivolgersi a COMAU in quanto la sostituzione del com- Please contact COMAU, since the part replacement must
ponente deve essere eseguita da personale specializza- be performed by skilled personnel.
to.
4-12 04/0101
A. Posizione giunti asse 5: + 90° (solo SMART S2)

A. Axis 5 joint position: +90° (SMART S2 only)
1. Corpo polso (solo SMART S2) 1. Wrist body (SMART S2 only)

3. Connessione pneumatica 3. Pneumatic connection
4. Connettore flangia di sicurezza (X92) 4. Safety flange connector (X92)
5. Connettore servizi ausiliari (X91) 5. Auxiliary services connector (X91)
7. Braccio 7. Arm
8. Viti fissaggio avambraccio al braccio 8. Screws securing forearm to arm
9. Coperchio 9. Cover
10. Morsetto passacavo 10. Fairlead bush
11. Morsetto passacavo 11. Fairlead bush
Fig. 4-6 - Sostituzione Modulo Avambraccio Completo
Fig. 4-6 - Complete Forearm Module Replacement
04/0101 4-13
SOSTITUZIONE CABLAGGIO ASSI 5 E 6 AXES 5 AND 6 WIRING REPLACEMENT

(solo per robot SMART S2) (SMART S2 robot only)
Asse 6 Axis 6
a. Posizionare l’asse 5 in modo da poter accedere alle a. Position axis 5 so that it is possible to reach the
viti di fissaggio del motore asse 6. screws securing the axis 6 motor.
b. Rimuovere il riparo di protezione al motore asse 6 b. Remove the protective guard from the axis 6 motor
ed il riparo sull’asse 3 (zona servizi pinza). plus the guard on axis 3 (gun services area).
c. Aprire la scatola delle connessioni, rimuovere le viti c. Open the protective box, remove the screws secur-
di fissaggio del fermacavo ed eseguire la sconnes- ing the cable fastener and disconnect the connec-
sione. tor.
Rimuovere il cavo con relativo gommino dalla sua Pull the cable with its rubber through the feedthrough
sede. Durante questa operazione prestare atten- hole. When carrying out this operation, be very
zione per evitare di danneggiare i connettori careful not to damage the connectors inside the
posti all’interno del motore. motor.
d. Procedere alla rimozione del motore. d. Then remove the motor.
e. Rimuovere la staffa di supporto del cavo posizionata e. Remove the cable support bracket located in the hole
nel foro del polso quindi aprire il fermacavo. in the wrist, then open the cable fastener.
f. Estrarre la boccola in teflon posizionata all’ingresso f. Pull out the teflon bushing at the entrance to the wrist
del foro del polso. Estrarre il cavo rimuovendo la hole, remove the pin keeping the bushing in place,
spina di contenimento della boccola dalla sua sede. then draw out the cable.
g. Rimuovere il fissaggio posizionato nel mandrino g. Remove the clamp on the axis 4 spindle, then open
asse 4 quindi aprire il fermacavo. the cable fastener.
h. Rimuovere il fermacavo situato nella parte posterio- h. Remove the cable fastener positioned on the rear
re asse 4 quindi procedere a sfilare il cavo dal part of axis 4, then pull the cable out of the spindle
mandrino prestando attenzione a non danneggia- taking care not to damage the connectors.
re le connessioni.
i. Eseguire la sconnessione di X26 e X66. i. Disconnect connectors X26 and X66.
l. Eseguire la sostituzione del cavo osservando la l. Replace the cable as specified in the wiring proce-
procedura di cablaggio. dure described later.
Asse 5 Axis 5
a. Posizionare l’asse 4 in modo da avere l’accessibilità a. Position axis 4 so that it is possible to reach the
alla scatola connessioni posizionata sul motore. protective box positioned around the motor.
b. Rimuovere il riparo asse 3 (zona servizi pinza). b. Remove axis 3 guard (gun services area).
c. Aprire la scatola delle connessioni, rimuovere le viti c. Open the protective box, remove the screws from the
del fermacavo ed eseguire la sconnessione. cable fastener, disconnect the connectors and pull
Rimuovere il cavo con relativo gommino dalla sua the cable and its rubber through the feedthrough
sede. Durante questa operazione prestare atten- hole. When carrying out this operation, be very
zione per evitare di danneggiare i connettori careful not to damage the connectors inside the
posti all’interno del motore. motor.
4-14 04/0101
d. Rimuovere il fissaggio posizionato nel mandrino d. Remove the clamp on the axis 4 spindle, then open
asse 4 quindi rimuovere il cavo dal fermacavo. the cable fastener.
e. Aprire il fermacavo posizionato nella parte posterio- e. Open the cable fastener positioned on the rear part
re asse 4 quindi procedere a sfilare il cavo dal of axis 4, then pull out the cable from the spindle
mandrino prestando attenzione a non danneggiare taking care not to damage the connectors.
le connessioni.
f. Eseguire la sconnessione di X25 e X65. f. Disconnect connectors X25 and X65.
g. Eseguire la sostituzione del cavo osservando la g. Replace the cable as specified in the wiring proce-
procedura di cablaggio. dure described later.
SOSTITUZIONE CABLAGGIO ASSI 1, 2, 3 E 4 AXES 1, 2, 3 AND 4 WIRING REPLACEMENT
a. Posizionare la macchina in modo da avere l’acces- a. Position the machine so that all the components with
sibilità a tutti i componenti con collegamenti elettrici. electrical connections can be reached. Remove all
Rimuovere tutti i ripari. guards.
b. Rimuovere tutti i coperchi dei motori, procedere ed b. Remove all the covers from the motors, then loosen
allentare le viti dei fermacavi ed eseguire le scon- the cable fastener screws and disconnect the con-
nessioni, rimuovere i cavi e relativi gommini dalle nectors. Pull the cables and their rubbers from their
loro sedi. Durante questa operazione prestare la seats. When carrying out this operation, be very
massima cura ai connettori posti all’interno dei mo- careful not to damage the connectors inside the
tori. motors.
c. Scollegare i fine corsa elettrici se presenti fatta c. Disconnect the electrical limit switches if present,
eccezione per l’asse 1. except for axis 1.
d. Smontare la piastra di supporto dei servizi e rimuo- d. Remove the services support board, then remove
vere i connettori e relativo raccordo pneumatico. the connectors and relevant pneumatic connection.
Sconnettere X25-X26-X65-X66 dai cavi provenienti Disconnect connectors X25-X26-X65-X66 from the
dall’asse 4. cables attached to axis 4.
e. Smontare la boccola di fissaggio posta sul fulcro e. Remove the securing bushing positioned on the axis
asse 3. Liberare i bloccaggi del tubo dai raccordi 3 pivot. Release the tube fasteners from the elbow
gomito quindi rimuovere le viti di fissaggio dei rac- unions, then remove the screws securing the unions.
cordi. Sfilare il cablaggio dal fulcro asse 3, quindi Pull the wiring from the axis 3 pivot, then slide out the
procedere a sfilare raccordi e tubo dal fascio del unions and tube from the wiring bundle. Pull the
cablaggio. Procedere a sfilare il cablaggio dal fulcro wiring from the axis 2 pivot.
asse 2.
f. Rimuovere i bloccaggio del tubo asse 1 e la relativa f. Remove the fasteners from the axis 1 tube together
boccola di fissaggio del cablaggio. with the corresponding bushing used to secure the
wiring.
g. Aprire lo smistamento e procedere a rimuovere le g. Open the distribution signals assy and remove the
connessioni dal circuito stampato, rimuovere il rac- connections from the printed circuit. Remove the
cordo pneumatico, scollegare da morsettiera X4 tutti pneumatic connection, disconnect all the conductors
i conduttori dei cavi dei fine corsa elettrici se presen- of the electrical limit switches, if present, from termi-
ti. Scollegare il conduttore di terra dalla struttura nal board X4. Disconnect the ground conductor from
della base. Rimuovere X4 dalla sua sede quindi the base structure. Remove X4 from its seat, then
procedere a rimuovere il connettore X2 agendo dalla release the polarizers from the front to allow connec-
parte frontale disimpegnando i polarizzatori e facen- tor X2 to pass through the opening. Remove the
bushing from inside the base.
04/0101 4-15
do transitare il frutto del connettore dall’apertura.

Rimuovere la boccola posta all’interno della base.
h. Sollevare la macchina, rimuovere il coperchio sotto h. Lift the machine, then remove the cover under the
la base, appoggiare la macchina su di un cavalletto base. Rest the machine on a suitable stand so that
adeguato, in modo da poter operare sotto di essa in it can be worked on in safety. Pull out the wiring
sicurezza. Procedere a sfilare il cablaggio prestando taking care not to damage it or the connectors.
attenzione a non danneggiare le connessioni.
i. Eseguire la sostituzione del cablaggio osservando i. Replace the wiring by scrupulously following the
scrupolosamente la procedura descritta di seguito. procedure described.
1. Asse 3 1. Axis 3
3. Asse 2 3. Axis 2
5. Asse 1 5. Axis 1
Fig. 4-7 - Posizione Robot per lo Smontaggio del Cablaggio

Fig. 4-7 - Robot Position for Removing Wiring
Rimontaggio Installation
Il collegamento dei cavi al relativo motore deve avvenire The motor cables must be connected as follows:
nel modo seguente:
ASSI 1, 2, 3, 4 (Fig. 4-8/A) AXES 1, 2, 3, 4 (Fig. 4-8/A)
• aprire la scatola (2) posta sul motore ed eseguire • open box (2) protecting the motor and connect up
la connessione motore (4) e resolver (3); motor (4) and resolver (3);
• bloccare i cavi con gli appositi fermacavi (5); • secure the cables with cable fasteners (5);
• posizionare i gommini (6) nelle apposite sedi e • position rubbers (6) in the appropriate places and
richiudere la scatola. close the box.
ASSI 5, 6 (Fig. 4-8/B) (solo per robot SMART S2) AXES 5, 6 (Fig. 4-8/B) (SMART S2 robot only)
La procedura varia solo per la presenza di un gommino The only difference in this procedure is that one of the
cieco (7). rubbers is blind (7).
4-16 04/0101
A: Motori asse 1,2,3,4 A. Axis motors 1,2,3,4

B: Motori asse 5,6 (solo SMART S2) B. Axis motors 5,6 (SMART S2 only)
1. Motore 1. Motor
2. Scatola 2. Box
3. Connettore resolver 3. Resolver connector
4. Connettore motore 4. Motor connector
5. Fermacavo 5. Cable fastener
6. Gommino passacavo 6. Fairlead rubber
7. Gommino cieco 7. Blind rubber
Fig. 4-8 - Connessione Motori
Fig. 4-8 - Motor connection
Per il rimontaggio occorre attenersi alla procedura di To reinstall the wiring, follow the procedure described
seguito descritta. In particolare occorre: below. In particular, take care to:
• evitare sempre la scordatura del cablaggio; • always make sure the bundle does not come
undone;
• eliminare le fascette di chiusura del cablaggio • eliminate the clamps used to fasten the wiring as
relative alla parte che viene via via assemblata; the various parts are assembled;
• avere la massima cura delle connessioni nei • pay particular attention when routing the connec-
passaggi e nelle curve. tors through holes and round bends.
04/0101 4-17
PROCEDURA DI CABLAGGIO WIRING PROCEDURE
a. (Fig. 4-9) Posizionare il robot con gli assi nel modo a. (Fig. 4-9) Position the robot with its axes in the
seguente: following positions:
asse 1= -15° ; asse 2= + 90°; assi 3,4,5 = 0° axis 1= -15°; axis2 = +90°; axes 3, 4 and 5 = 0°
e verificare che la distanza tra il morsetto dello and make sure that the distance between the distri-
smistamento e la targhetta gialla sul cavo servizi sia bution signals assy bush and the yellow label on the
650 mm. Introdurre il cablaggio (2) ed il tubo di services cable is 650 mm. Insert wiring (2) and the
protezione dal foro (4) presente all’interno della base protective tube into hole (4) inside the base, and
e far transitare il fascio nel vano asse 1. route the bundle through the axis 1 recess.
b. Spalmare con sigillante siliconico NEXUS la zona b. Spread NEXUS silicone sealant on area (1) of bush
(1) di contatto del morsetto (3) con la base, quindi (3) that mates with the base, then tighten the four
bloccare con le quattro viti il morsetto. screws on the bush.
1. Zona di contatto morsetto-base 1. Bush-base contact area

2. Cablaggio 2. Wiring
3. Morsetto base 3. Base bush
Fig. 4-9 - Montaggio Cablaggio

Fig. 4-9 - Fitting the Wiring
4-18 04/0101
c. (Fig. 4-10) Collegare il tubo aria con il raccordo (5) c. (Fig. 4-10) Connect the air tube to union (5) mounted
montato sullo smistamento. on the distribution signals assy.
d. Inserire il connettore X2 sullo smistamento facendo- d. Insert connector X2 into the distribution signals assy
lo passare attraverso la custodia ed avvitarlo con i through the casing, then screw it in with the polariz-
polarizzatori presenti; posizionare la morsettiera X4 ers in position; position terminal board X4 (1) and
(1) e fissarla. Collegare i conduttori di terra dei secure it. Connect the earth wire of each connector
connettori ai prigionieri presenti sul telaio dello smi- to the studs located on the frame of the distribution
stamento signal assy
e. Procedere al collegamento del connettore XC1 al e. Connect the XC1connector to the printed circuit
circuito stampato PCB3, montato sullo smistamen- board PCB3 on the distribution signals assy; secure
to; bloccare i cavi servizi e resolver con una fascietta the services and resolvers cables with strip to the
sull’apposita staffa e collegare il conduttore di terra suitable bracket and connect ground conductor from
alla vite predisposta the distibution signals assy to its screw.
f. Procedere alla chiusura della piastra di smistamento f. Attach the distribution signals board to the robot base
sulla base del robot prestando la massima attenzione taking care not to pinch the cables or bend the air
a non pizzicare i cavi ed a non piegare il tubo aria. tube. Check that the yellow label on the services
Verificare che l’etichetta gialla sul cavo servizi si trovi cable is opposite axis 1 bush.
in corrispondenza del morsetto asse 1.
g. (Fig. 4-9) Posizionare il semimorsetto (5) sull’asse g. (Fig. 4-9) Position bush half (5) on axis 1, adjust the
1, regolare la protezione del tubo aria facendo in air tube protection by positioning it inside the bush,
modo tale che si venga a trovare all’interno del then close bush (5).
morsetto, quindi chiudere il morsetto (5).
1
1. Raccordo pneumatico 1. Pneumatic connector
Fig. 4-10 Collegamenti allo Smistamento

Fig. 4-10 Distribution Unit Connections
04/0101 4-19
ATTENZIONE Non pizzicare nessun cavo tra la WARNING Make sure that none of the cables
giunzione dei due semimorsetti. are trapped in the junction between
the two sections of the bush.
h. Ruotare l’asse 1 nella posizione di +180°, allentare h. Turn axis 1 to +180°, loosen bush (5) and turn wiring
il morsetto (5) e chiudere il cablaggio (2) ruotandolo (2) 15 more in the direction of bundle (6), then secure
di ulteriori 15° nel verso della cordatura (6), quindi it properly. Bring axis 1 back to 0° and observe how
bloccare a fondo. Riportare l’asse 1 a 0° control- the wiring reacts during the movement. Turn axis 1
lando il comportamento del cablaggio durante il to -180°, and observe how the wiring reacts during
movimento. Ruotare l’asse 1 nella posizione di -180° the movment. Bring axis 1 back to 0° and mount the
controllando il comportamento del cablaggio duran- cover under the robot base
te il movimento. Riportare l’asse 1 a 0° e montare il
coperchio sotto la base del robot
i. (Fig. 4-11) Inserire il cablaggio (1) nel fulcro asse 2 i. (Fig. 4-11) Insert wiring (1) into axis 2 pivot (2) being
(2) evitando la scordatura del cablaggio. careful not to undo the cable bundle.
2. Fulcro asse 2 2. Axis 2 pivot
l. (Fig. 4-12) Far scorrere il tubo (2) di protezione fino al l. (Fig. 4-12) Route protection tube (2) to axis 1 bush
morsetto (1) asse 1 e bloccarlo con le apposite chiusure. (1) and secure it with the special fasteners.
4-20 04/0101
m. Recuperare il cavo motore-resolver e finecorsa asse m. Pick up the motor-resolver and axis 1 limit switch
1 dal fulcro asse 2 e collegarli ai relativi dispositivi, cables from axis 2 pivot and connect them to the
bloccare i cavi sotto gli appositi fermacavi, posizio- relevant devices. Secure the cables under the spe-
nare i gommini nelle loro sedi e chiudere la scatola cial cable fasteners, then position the rubbers in their
del motore. Posizionare la fascetta (3) sul tubo di seats and close the motor box. Position clamp (3) on
protezione (2) e fissarla alla struttura. Riportare l’as- protection tube (2) and secure it to the structure.
se 2 in posizione 0°. Bring axis 2 to 0°.
n. Posizionare opportunamente nel vano asse 2 il giro n. Arrange the extra length of the air tube in the axis 2
morto del tubo aria evitando strozzature; recuperare recess so that it has no kinks in it; pick up the blowing
il cavo del gruppo di soffiaggio, arrotolarlo e fissarlo unit cable, wind it up and secure it with clamps. Do
con delle fascette, la stessa operazione deve essere the same for the axis 2 limit switch cable without
eseguita per il cavo del finecorsa asse 2 senza uncovering its terminals.
scoprire i capicorda.
1. Morsetto asse 1 1. Axis 1 bush

2. Tubo di protezione 2. Protective tube
3. Fascetta 3. Clamp

04/0101 4-21
o. (Fig. 4-13) Verificare che il tubo aria (3) sia inserito o. (Fig. 4-13) Check that air tube (3) has been in-
per quanto possibile all’interno del tubo di protezione serted into bottom protection tube (7) as far as it
(7) inferiore; inserire il raccordo a gomito (4) inferiore will go; insert bottom elbow union (4) on wiring (1)
sul cablaggio (1) facendo uscire dal foro predisposto and push axis 2 motor-resolver cables (5) out of
i cavi (5) motore-resolver asse 2 ed accertandosi the hole provided. Before securing the elbow union
che il cablaggio abbia una ricchezza sufficiente e to the structure, make sure that a sufficient amount
che non interferisca con la struttura meccanica nella of wiring is left free and that it does not interfere
rotazione del fulcro dell’asse 2 prima di bloccare il with the robot mechanical structure when axis 2
gomito alla struttura. pivot rotates.
p. Inserire il tubo di protezione (2) sul cablaggio e p. Insert protective tube (2) on the wiring and secure it
fissarlo al raccordo a gomito (4) inferiore. to the bottom elbow union (4).
3. Tubo aria 3. Air tube
4. Raccordo inferiore 4. Lower connector
5. Cavi motore-resolver asse 2 5. Axis 2 motor-resolver cables
7. Tubo di protezione inferiore 7. Lower protective tube

4-22 04/0101
q. (Fig. 4-14) Inserire il raccordo a gomito (4) superiore q. (Fig. 4-14) Insert the top elbow union (4) on wiring
sul cablaggio (1) facendo uscire dal foro predisposto (1) and push the axis 3 motor-resolve cables (5) out
i cavi (5) motore-resolver asse 3. of the hole provided.
r. Inserire il cablaggio (1) nel fulcro asse 3 verificando- r. Insert wiring (1) in axis 3 pivot and make sure it is
ne la ricchezza, quindi fissare il raccordo (4) alla long enough, then secure union (4) to the structure.
struttura; effettuare i collegamenti dei cavi ai relativi Connect the cable connectors to the relevant de-
dispositivi degli assi 2 e 3. vices of axes 2 and 3.
s. Riportare il robot con l’asse 2 a 0°. s. Bring the robot’s axis 2 to 0°.
4. Raccordo superiore 4. Upper connector
5. Cavi motore-resolver asse 3 5. Axis 3 motor-resolver cables

04/0101 4-23
t. (Fig. 4-15) Fissare il semimorsetto superiore (8) alla t. (Fig. 4-15) Secure the top bush half (8) to the struc-
struttura verificando che le protezioni (6) dei tubi aria ture amd make sure that guards (6) protecting the air
siano all’interno del morsetto, procedere alla chiusura tubes are inside the bush. Close the bush taking care
del morsetto ponendo la massima attenzione a non not to trap any of the wiring between the two bush
pizzicare il cablaggio tra le pareti di giunzione. Portare sections. Bring axis 3 up to the negative mechanical
l’asse 3 contro il tampone finecorsa negativo, allentare stop, loosen the bush, turn the wiring 15° more in a
il morsetto, ruotare in senso orario il cablaggio di clockwise direction and secure it properly. Bring the
ulteriori 15° e bloccare a fondo. Riportare l’asse in axis back to a horizontal position. Connect the cables
posizione orizzontale, effettuare il collegamento dei to axis 4 motor (1), then secure the cables under the
cavi al motore asse 4 (1), quindi bloccare i cavi sotto special cable fasteners. Position the rubbers in their
gli appositi fermacavi, posizionare i gommini nelle loro seats and close the axis 4 motor box.
sedi e chiudere la scatola del motore asse 4.
1. Motore-resolver asse 4 1. Axis 4 motor-resolver

2. Mandrino asse 4 2. Axis 4 spindle
3. Cavo motore-resolver asse 6 3. Axis 6 motor-resolver cable
5. Tubo di protezione 5 Protective tube
6. Protezioni tubi aria 6. Air tube protection
4-24 04/0101
Cablaggio polso (solo per robot SMART S2) WriWirst wiring (SMART S2 robot only)
a. Ruotare l’asse 4 a +90° e l’asse 5 a -90° in modo a. Rotate axis 4 to +90° and axis 5 to 90 so that the hole
che il foro sul mandrini si venga a trovare verso l’alto in the spindle is upward and the axis 6 motor support
e che il supporto del motore asse 6 sia orizzontale. is horinzontal
b. Inserire i cavi asse 5 (4) ed asse 6 (3) dalla parte b. Insert the cables for axis 5 (4) and axis 6 (3) fromthe
posteriore dell’asse 4 e farli scorrere all’interno del rear of axis 4 and route them inside spindle (2) until
mandrino (2) fino a farli uscire sul polso. they come out on the wrist.
c. (Fig. 4-16) Far proseguire il cavo asse 6 (1) fino al c. (Fig. 4-16) Continue to route axis 6 cable (1) to the
relativo motore (8) facendolo passare dal foro (6) relevant motor (8) through hole (6) in the wrist and
predisposto sul polso e facendo in modo che il tubo di make sure that protective tube (2) remains in the hole
protezione (2) rimanga all’interno del foro (6) fino in (6) until it reaches bush (7). Leave a sufficient
prossimità del morsetto (7) lasciare una lunghezza che amount of cable to connect it to the motor.
permetta di eseguire la connessione al motore.
1 1
. Cavo motore-resolver asse 6 . Axis 6 motor-resolver cable
4. Boccola 4. Bushing
5. Spina 5. Pin
6. Foro di passaggio 6. Feedthrough hole
7. Morsetto 7. Bush

04/0101 4-25
d. Presentare il motore asse 6 (8) per verificare la d. Put axis 6 motor (8) into position to check that the
corretta lunghezza del cavo, quindi serrare il mor- cable is long enough, then tighten bush (7).
setto (7).
1. Morsetto interno mandrino 1. Bush inside the spindle

e. Inserire la boccola (4) sul cavo asse 6 (1), piantare e. Insert bushing (4) on axis 6 cable (1), insert pin (5)
la spina (5) nella boccola e quindi montare la boccola in the bushing and then mount the bushing in its seat.
nella propria sede.


4-26 04/0101
f. (Fig. 4-17) Effettuare il collegamento del cavo al f. (Fig. 4-17) Connect the cable to axis 5 motor, then
motore asse 5, quindi procedere al bloccaggio dei secure the cables of axes 5 and 6 with bush (1),
cavi asse 5 e 6 con il morsetto (1) posto in prossimità positioned near the slot on the spindle.
dall’asola sul mandrino.
g. (Fig. 18) Procedere al bloccaggio dei cavi asse 5 (1) g. (Fig. 18) Secure the cables of axis 5 (1) and axis 6
ed asse 6 (2) con il morsetto (3) posizionato nella (2) with bush (3) positioned at the rear of axis 4.
parte posteriore dell’asse 4.
h. Procedere al collegamento dei connettori X25, X26, h. Connect connectors X25, X26, X65 and X66 with the
X65 e X66 con i connettori provenienti dall’asse 3. conectors from axis 3.
j. Posizionare il robot con l’asse 3 in modo da poter j. Position the robot with axis 3 in a position to be able
montare il motore asse 6. to install the axis 6 motor.
k. Montare il motore asse 6 ed effettuare il collegamen- k. Install the axis 6 motor, connect the wiring and fit the
to del cablaggio e montare il riparo motore asse 6. axis 6 motor guard.
Connessioni del raccordo pneumatico e dei Services connectors and pneumatic union
connettori servizi connection
a. (Fig. 4-19) Collegare il tubo aria al raccordo (1); a. (Fig. 4-19) Connect the air tube to pneumatic union
posizionare i connettori X91 e X92 nelle proprie sedi (1); position connectors X91 and X92 in their seats
e bloccarli. and secure them.
c. Arrotolare e fissare con fascette il tubo aria aggiun- c. Wind up the extra air tube and secure it with clamps;
tivo; montare il riparo (3) avendo cura che il tubo aria fit guard (3) taking care to keep the air tube behind
resti al suo interno. it.
1. Raccordo pneumatico avambraccio 1. Forearm pneumatic connector

2. Piastra servizi avambraccio 2. Forearm services board
3. Riparo 3. Guard

04/0101 4-27
SMART S2 REL. 1-2-SOSTITUZIONE BAT- SMART S2 REL. 1-2. - OPTIONAL RPT MOD-
TERIA TAMPONE DEL MODULO RPT OP- ULE BACK-UP BATTERY REPLACEMENT
ZIONALE (Fig. 4-20) (Fig. 4-20)
Il modulo RPT opzionale, collocato nello smistamento del The optional RPT module, in the robot lower distribution
robot, è provvisto di una batteria tampone per la ritenzio- unit, is provided with a back up battery used to retain the
ne del contatore giri resolver di ogni asse. resolver revolution count for every axis.
Al fine di non perdere questi dati, a seguito dell’inefficienza In order not to loose this data, because of a back up
della batteria tampone, il modulo stesso è provvisto di un battery malfunction, on the module there is a "battery low"
circuito di controllo di "batteria scarica" (battery low). control unit.
Questo circuito esegue la verifica solo all’accensione del This circuit checks for battery conditions only at control
sistema di controllo e, nel caso rilevi che la tensione della System power on and if the voltage level is under the
batteria sia sotto la soglia minima, memorizza l’informa- minimum threshold, it will store this information and will
zione; all’accensione dell’elettronica avverte l’operatore warn the operatore, when the electronics is switched on,
con un messaggio di allarme che compare sul video e with an alarm message on the video and on the program-
sul display del terminale di programmazione. ming terminal display.
Dopo che il modulo RPT opzionale ha informato il siste- After the optional RPT module has informed the control
ma di controllo sullo stato della batteria resetta l’informa- System about the status of the battery, it resets this
zione e non ripete più nessun controllo fino alla prossima information and does not repeat any other control unit the
accensione del controllo (non dell’elettronica). control (not electronics) is powered back on.
1. Modulo RPT (opzionale) 1. RPT module (optional)

2. Negativo batteria (blu) 2. Battery negative (blue)
3. Batteria (opzionale) 3. Battery (optional)
4. Positivo batteria (rosso) 4. Battery positive (red)
Fig. 4-20 - Batteria Tampone

Fig. 4-20 - Back-up Battery
4-28 04/0101
Le soglie di allarme sono due: There are two alarm thresholds:

– minima tensione (5,8 VDC); – low voltage (5.8 VDC);
– tensione a batteria completamente scarica (5,4 VDC). – voltage with battery completely depleted (5.4 VDC).
Se all’accensione del sistema di controllo compare il If the "low voltage" message appears on the video when
messaggio di "minima tensione" è necessario lasciare il the control System is powered on, it is necessary to leave
sistema controllo in tensione (interruttore generale di the control System under charge (power supply main
alimentazione in posizione ON) per almeno 40 ore, al fine switch ON) for at least 40 hours to allow the back up
di consentire alla batteria tampone di ricaricarsi. battery to recharge.
NOTA Il circuito di ricarica della batteria è in funzione NOTE The battery recharge circuit is enabled when the
quando il sistema di controllo è in tensione. control System is on.
Se, alla prossima accensione del sistema di controllo If the "low voltage" message appears when the control
(dopo le 40 ore), il messaggio dovesse ricomparire oc- System is powered back on (after 40 hours), replace the
corre procedere alla sostituzione della batteria oppure back up battery or inspect the recharge circuit.
alla verifica del circuito di ricarica.
Una batteria tampone con tensione sotto la soglia mini- If the coltage in the back up battery is below the minimum
ma, può essere sostituita anche con il sistema di controllo threshold, the battery may be replaced with the control
sotto tensione al fine di non perdere i dati contenuti nella System powered on in order not to loose the data con-
memoria del modulo RPT opzionale. tained in the optional RPT module memory.
Sostituzione della batteria con tensione Low voltage battery replacement (under the
sotto la soglia minima minimum threshold)
a. Disattivare gli azionamenti premendo il tasto DRIVE a. Disable the drives by pressing the DRIVES OFF
OFF. pushbutton and disable the electronics.
NOTA Il sistema di controllo deve rimanere alimentato NOTE The control System must remain on (main switch
(interruttore generale su ON). ON).
b. Aprire lo sportello dello smistamento del robot e b. Open the robot lower distribution door and remove
rimuovere la batteria. the battery.
AVVERTENZA Prima di procedere al collegamento della CAUTION Before connection of backup battery to
batteria tampone al modulo RPT opzio- the optional RPT module, make sure
nale, assicurarsi che i cavi motore e ser- that motor and service cables are con-
vizi siano collegati e che l’interruttore ge- nected and that main breaker of the
nerale del sistema di controllo sia in posi- control System is to ON position (op-
zione ON (modulo RPT opzionale ali- tional RPT module supplied with 24V).
mentato con 24V).
c. Collegare il morsetto rosso al polo positivo di una c. Connect the red terminal to the positive pole of a new
nuova batteria ed il morsetto blu al polo negativo. battery and the blue terminal to the negative pole.
AVVERTENZA Durante l’operazione prestare la massi- CAUTION Proceed very carefully in order to dis-
ma attenzione al fine di non scollegare connect any other wire on the optional
altre connessioni sul modulo RPT op- RPT module which would cause the
zionale che comporterebbe la perdita memory contents to be lost.
del contenuto della memoria.
04/0101 4-29
Sostituzione della batteria completamente Replacement of a completely depleted

scarica battery
a. Disattivare il sistema di controllo (interruttore gene- a. Disable the control System (main switch OFF).
rale su OFF).
b. Aprire lo sportello dello smistamento del robot e b. Open the robot lower distribution door and remove
rimuovere la batteria. the battery.
AVVERTENZA Prima di procedere al collegamento della CAUTION Before connection of backup battery to
batteria tampone al modulo RPT opzio- the optional RPT module, make sure
nale, assicurarsi che i cavi motore e ser- that motor and service cables are con-
vizi siano collegati e che l’interruttore ge- nected and that main breaker of the
nerale del sistema di controllo sia in posi- control System is to ON position (op-
zione ON (modulo RPT opzionale ali- tional RPT module supplied with 24V).
mentato con 24V).
c. Collegare il morsetto rosso al polo positivo di una c. Connect the red terminal to the positive pole of a new
nuova batteria ed il morsetto blu al polo negativo. battery and the blue terminal to the negative pole.
d. Attivare il sistema di controllo. d. Power the control System and the electronics on.
e. Portare il robot nella posizione di calibrazione: e. Bring the robot to the calibration position:
– Ruotare il selettore "modo di funzionamento" su – Set the "operation mode" selector to PROG.
PROG.
– Collegare il terminale di programmazione. – Connect the programming terminal to the connector.
– Premere il tasto di inserzione azionamenti DRIVE – Push the DRIVE ON pushbutton on the program-
ON del terminale di programmazione. ming terminal.
– In sequenza muovere gli assi robot sino a far – Move the robot axes one after the other and line
coincidere, con la massima precisione possibile, up the indexes on the calibration position as best
gli indici predisposti sulla posizione di calibrazio- as possible.
ne.
AVVERTENZA La procedura descritta al punto f suppo- CAUTION In the procedure described in step f.
ne che al momento della sostituzione below the robot is supposed to be cor-
della batteria il robot fosse correttamen- rectly calibrated when the battery is re-
te calibrato. In caso contrario occorre placed and the calibration error stored
procedere ad una nuova calibrazione in the C3G.SYS file. Should this not be
del robot (Vedere il Manuale Utente the case, recalibrate the robot (See the
fornito con il robot). User Manual supplied with the robot).
f. Settare, nel modulo RPT opzionale, il contatore giri f. Set the resolver revolution counter in the optional
resolver, utilizzando il comando: RPT module by entering the following command:
– CAT <num_braccio> <num_asse> (Configure – CAT <num_arm> <num_axis> (Configure Arm
Arm Turn/Set). Turn/Set).
NOTA Il sistema di controllo verifica, asse per asse, la NOTE The control System will check, axis by axis, for
precisione del posizionamento sugli indici. Nel positioning accuracy on the indexes. If the posi-
caso venga segnalato che il posizionamento non tioning is not accurate enough, reposition the
è sufficientemente accurato, è necessario riposi- axes out of tolerance and repeat the command.
zionare gli assi fuori tolleranza e ripetere il co-
mando.
4-30 04/0101

CATALOGO RICAMBI SPARE PARTS
ED OPZIONI 5 AND OPTIONS CATALOGUE
SOMMARIO SUMMARY
CATALOGO RICAMBI ED OPZIONI 5-1 SPARE PARTS AND OPTIONS CATALOGUE 5-1
Gruppi meccanici 5-2 Mechanical units 5-2
Gruppi elettrici 5-3 Electrical units 5-3
Gruppi opzionali 5-4 Optional units 5-4
Elenco alfanumerico 5-5 Alphanumeric index 5-5
SMART S2 CATALOGO RICAMBI ED OPZIONI
SMART S2 Glass SPARE PARTS AND OPTIONS CATALOGUE
CATALOGO RICAMBI SPARE PARTS AND OPTIONS

ED OPZIONI CATALOGUE
GENERALITÀ GENERAL
Il catalogo è composto da viste esplose e tabelle abbina- The catalogue consists of a series of exploded views and
te, che forniscono, nelle singole colonne, le informazioni corresponding tables which give the following informa-
di seguito riportate: tion:
colonna RIF.: riporta i numeri di riferimento dei compo- REF. column: contains the reference numbers indicating
nenti, richiamati nella vista esplosa del gruppo rappre- the components in the exploded view of the unit illus-
sentato. Il gruppo principale è identificato con il numero trated. The main unit is identified with the number 00, and
00 e di seguito sono elencati i componenti di tale gruppo; the parts of this unit are listed after it; any other units in
seguono sempre in ordine numerico eventuali altri gruppi the figure follow in numerical order to give a complete
disegnati nella medesima tavola per illustrare in modo picture of the robot’s motion transmission.
completo la cinematica del robot.
colonna DESCRIZIONE: riporta le denominazioni com- DESCRIPTION column: contains the names of the parts
ponenti con eventuali caratteristiche tecniche. and any technical features.
colonna CODICE: riporta il numero di codice relativo ai CODE column: contains the code number for the units
gruppi e ai componenti compresi nei gruppi. and components within the units.
colonna Q.TÀ: riporta la quantità dei gruppi oppure la Q.TY column: indicates the number of units or compo-
quantità dei componenti compresi in un singolo gruppo nents within a single robot unit.
appartenente al robot.
03/0299 5-1
CATALOGO RICAMBI ED OPZIONI SMART S2
SPARE PARTS AND OPTIONS CATALOGUE SMART S2 Glass
GRUPPI MECCANICI MECHANICAL UNITS
Fig. 5-1 - Gruppi Meccanici

Fig. 5-1 - Mechanical Units
S2 S2 Glass
RIF. CODICE
DESCRIZIONE DESCRIPTION Q.TÀ Q.TÀ
REF. CODE
Q.TY Q.TY
01 MOTORE ASSI 4, 5 E 6 AXES 4, 5 AND 6 MOTOR 81658700 3 1 (◆)

02 INGRANAGGIO ASSI 4 E 5 AXES 4 AND 5 GEAR 81780709 2 1 (◆)
03 MOTORE ASSI 1, 2 E 3 AXES 1, 2 AND 3 MOTOR 81658800 3 3
04 GRUPPO ASSIEME INGRANAGGIO- AXES 1, 2 AND 3 GEAR-BUSH ASSY UNIT 81781400 3 3
MORSETTO ASSI 1, 2 E 3
05 RIDUTTORE ASSE 6 AXIS 6 REDUCER 81780703 1 –
06 MODULO AVAMBRACCIO COMPLETO COMPLETE FOREARM MODULE 81784100 1 –
06 MODULO AVAMBRACCIO COMPLETO COMPLETE FOREARM MODULE 81791100 – 1
07 MODULO POLSO COMPLETO COMPLETE WRIST MODULE 81783600 1 –
– MODULO BIRIDUTTORE COMPLETO COMPLETE TWIN REDUCER MODULE 81788300 1 1
– GRUPPO RIDUTTORE Nm 3 (ASSE 1) Nm 3 (AXIS 1) REDUCER UNIT 81784700 1 1
(◆) Solo per asse 4 / Axis 4 only
5-2 03/0299
GRUPPI ELETTRICI ELECTRICAL UNITS
Fig. 5-2 - Gruppi Elettrici

Fig. 5-2 - Electrical Units
S2 S2 Glass
RIF. CODICE
REF. CODE
Q.TY Q.TY
GRUPPO RICAMBIO CABLAGGIO

01 WIRING UNIT (REL.3.X) 18937080 1 –
(REL.3.X)
01 GRUPPO RICAMBIO CABLAGGIO 18937380 1
WIRING UNIT REL.3.X) –
(REL.3.X)
02 GRUPPO SMISTAMENTO SEGNALI A ON BOARD DISTRIBUTION SIGNALS UNIT 18811181 1 1
BORDO ROBOT (CON RPC) (WITH RPC) (✹)
INTERRUTTORE DI POSIZIONE POSITION SWITCH 00460710 2 2
03
(HONEYWELL) (HONEYWELL)
– C3G-RPC (RESOLVER PLUG TO C3G-RPC (RESOLVER PLUG TO 10129860 1 1
CONTROL) (✹) CONTROL) (✹)
– BATTERIA MODULO RPT (OPZIONE) RPT MODULE BATTERY (OPTION) 00703603 1 1
(✹) Con controllore di cella C3G Plus / With C3G Plus cell controller
03/0299 5-3
GRUPPI OPZIONALI OPTIONAL UNITS
Fig. 5-3 - Gruppi Opzionali

Fig. 5-3 - Optional Units
S2 S2 Glass
RIF. CODICE
REF. CODE
Q.TY Q.TY
01 GRUPPO FORCOLABILITÀ FORK LIFTING PLATFORM UNIT 81782700 1 1

02 GRUPPO CENTRAGGIO ROBOT ROBOT CENTERING UNIT 81782600 1 1
03 FINECORSA MECCANICI REGOLABILI ADJUSTABLE MECHANICAL STOPS 81782500 1 1
04 FINECORSA ELETTRICI ELECTRICAL LIMIT SWITCHES 81782400 1 1
- GRUPPO ATTREZZO CALIBRAZIONE BOLLA CALIBRATION TOOL UNIT - WATER LEVEL 81726700 1 1
- GRUPPO ATTREZZO CALIBRAZIONE ASSE 1 AXIS 1 CALIBRATION TOOL UNIT 81909100 1 1
5-4 03/0299
ELENCO ALFANUMERICO ALPHANUMERIC INDEX

La tabella seguente contiene l’elenco alfanumerico di The following table contains an alphanumeric index of all
tutte le parti fornite a ricambio. spare parts.
SMART S2 Rel 3.x SMART S2 Rel 3.x
CODICE FIG. N° ITEM N°

DESCRIZIONE DESCRIPTION
CODE FIG. No. ITEM No.
00460710 INTERRUTTORE DI POSIZIONE POSITION SWITCH 2 03

(HONEYWELL) (HONEYWELL)
18811181 GRUPPO SMISTAMENTO SEGNALI A ON BOARD DISTRIBUTION SIGNALS UNIT 2 02
BORDO ROBOT (CON RPC) (WITH RPC)
18931481 GRUPPO RICAMBIO CABLAGGIO WIRING UNIT SMART S2 2 01
SMART S2
18932381 GRUPPO RICAMBIO CABLAGGIO WIRING UNIT SMART S2 Glass 2 01
SMART S2 Glass
81658700 MOTORE ASSI 4, 5 E 6 AXES 4, 5 AND 6 MOTOR 1 01
81658800 MOTORE ASSI 1, 2 E 3 AXES 1, 2 E 3 MOTOR 1 03
81726700 GRUPPO ATTREZZO CALIBRAZIONE CALIBRATION TOOL UNIT - WATER LEVEL N.I. –
BOLLA
81780703 RIDUTTORE ASSE 6 AXIS 6 REDUCER 1 05
81780709 INGRANAGGIO ASSI 4 E 5 AXES 4 E 5 GEAR 1 02
81781400 GRUPPO ASSIEME INGRANAGGIO- AXIS 1, 2 E 3 GEAR-BUSH ASSY UNIT 1 04
MORSETTO ASSI 1, 2 E 3
81782400 FINE CORSA ELETTRICI ELECTRICAL LIMIT SWITCHES 3 04
81782500 FINE CORSA MECCANICI REGOLABILI ADJUSTABLE MECHANICAL STOPS 3 03
81782600 GRUPPO CENTRAGGIO ROBOT ROBOT CENTERING UNIT 3 02
81782700 GRUPPO FORCOLABILITÀ FORK LIFTING PLATFORM UNIT 3 01
81783600 MODULO POLSO COMPLETO COMPLETE WRIST MODULE 1 07
81784100 MODULO AVAMBRACCIO COMPLETO COMPLETE FOREARM MODULE 1 06
SMART S2 SMART S2
81780200 GRUPPO RIDUTTORE Nm 3 (ASSE 1) Nm 3 (AXIS 1) REDUCER UNIT N.I. –
81788300 MODULO BIRIDUTTORE COMPLETO COMPLETE TWIN REDUCER MODULE N.I. –
MODULO AVAMBRACCIO COMPLETO COMPLETE FOREARM MODULE 1 06
SMART S2 Glass SMART S2 Glass
81909100 GRUPPO ATTREZZO CALIBRAZIONE AXIS 1 CALIBRATION TOOL UNIT N.I. –
ASSE 1
N.I. = non illustrato / N.I. = not illustrated
03/0299 5-5

5-6 03/0299

Smart S2 Maintenance

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PRINTED IN ITALY - 01/0101

Titolo: SMART S2/SMART S2 Glass REL. 3.X MANUALE DI MANUTENZIONE

AGGIORNAM. CAPITOLO ARGOMENTO PAG. N. OPERAZIONE

03/00299 – Copertina – Sostituita

03/0299 – Retro – Sostituita

03/0299 5 Catalogo Ricambi Tutte Sostituite

04/0101 4 Sostituzione Tutte Sostituite

CORSI DI FORMAZIONE TRAINING COURSES

DOCUMENTAZIONE DI RIFERIMENTO REFERENCE DOCUMENTATION

Paragrafo Pagina Paragraph Page

Pagina lasciata intenzionalmente bianca

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA 1 SAFETY REGULATIONS 

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA SAFETY REGULATIONS

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA SAFETY REGULATIONS

DEFINIZIONI (Continua) DEFINIZIONI (Continued)

APPLICABILITÀ 3. FIELD OF APPLICATION

MODALITÀ OPERATIVE 4. OPERATING MODES

Installazione e Messa in Servizio (Continua) 4.1 Installation and Commissioning (Continued)

Installazione e Messa in Servizio (Continua ) Installation and Commissioning (Continued)

Installazione e Messa in Servizio(con.t) 4.1 Installation and Commissioning (con.t)

Funzionamento in Programmazione 4.2 Operation during Programming

Funzionamento in Programmazione (Continua) 4.2 Operation during Programming (Continued)

Funzionamento in Automatico 4.3 Automatic Operation

Funzionamento Manuale d’Emergenza 4.4 Emergency Manual Operation

Manutenzione e Riparazione 4.6 Maintenance and Repairs

Manutenzione e Riparazione (con.t) 4.6. Maintenance and Repairs (con.t)

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA 1 SAFETY REGULATIONS

DEFINIZIONE DEGLI ASSI AXES DEFINITION

SMART S2 Glass SMART S2 Glass

Pagina lasciata intenzionalmente bianca

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA 1 SAFETY REGULATIONS

DESCRIZIONE DEL ROBOT ROBOT DESCRIPTION

DESCRIZIONE FUNZIONALE FUNCTIONAL DESCRIPTION

Tabella 3-1 - Tipo e Disposizione Finecorsa

FINECORSA / LIMIT STOPS STANDARD / STANDARD OPZIONALE / OPTIONAL

POLSO (SOLO SMART S2) WRIST (SMART S2 ONLY)

Fig. 3-1 - Struttura del Robot SMART S2

DESCRIZIONE MECCANICA MECHANICAL DESCRIPTION

1. Motore asse 6 1. Axis 6 motor

CINEMATICA ASSE 6 (Fig. 3-2) AXIS 6 MOTION TRANSMISSION (Fig. 3-2)

1. Flangia collegamento polso-distanziale 1. Wrist-spacer connecting flange

Fig. 3-3 - Assieme Polso - Corpo Polso

Fig. 3-5 - Assieme Braccio

CINEMATICA ASSE 3 AXIS 3 MOTION TRANSMISSION

CINEMATICA ASSE 2 AXIS 2 MOTION TRANSMISSION

1. Gruppo base 1. Base unit

Fig. 3-6 - Assieme Base

CINEMATICA ASSE 1 AXIS 1 MOTION TRANSMISSION

Finecorsa meccanici standard Standard mechanical limit stops

Finecorsa meccanici opzionali Optional mechanical limit stops

Finecorsa elettrici opzionali Optional electrical limit switches

1. Asse 5 meccanico fisso 1. Axis 5 - stationary mechanical

REGOLAZIONE DEI FINECORSA LIMIT STOPS ADJUSTMENT

Finecorsa elettrici Electrical limit switches

Finecorsa meccanici Mechanical limit stops

1. Tampone opzionale 1. Optional pad

CABLAGGIO ROBOT ROBOT WIRING

Fig. 3-11 - Cablaggio Robot

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA 1 SAFETY REGULATIONS

Tabella 4-1 - Frenafiletti

IMPIEGO LOCTITE SU FILETTI ( * )

Tabella 4-2 - Coppie di Serraggio

COPPIE DI CHIUSURA PER VITE T.E. - VITE T.C.E.I.

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA 1 SAFETY REGULATIONS