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Meccanica Classica - versione provvisoria

realizzato da
i Matematici e i Fisici del primo anno
(a.a. 2006-2007)
2
Introduzione alla prima
RI-edizione

È forse opportuno spiegare perché abbiamo preso questa folle iniziativa di


traduzione, integrazione e rivisitazione de il Rutherford.
L’anno scorso, Normalisti novizi, seguendo le premurose direttive del prof.
Foà, ci siamo diligentemente procurati quel libro di testo cui è tanto affezio-
nato: chi in biblioteca, chi da studenti dell’anno passato, chi in copisteria.
Nessuno, però, lo ha acquistato. Un motivo, non meramente venale, però,
c’era: la terza ed ultima edizione di questo best seller è del lontano 1964 per
le Oxford Edition.
Ora, non è nelle mie intenzioni insinuare che una ragione, in fondo, ci sia
stata del fatto che nessuno abbia mai deciso di rivedere ed aggiornare questo
libro. Ma è un dato di fatto che, per quanto abbia la lodevole intenzione
di voler presentare sinteticamente ma non per questo meno rigorosamente la
meccanica classica (pregio, a mio parere, quasi del tutto assente nella mag-
gior parte dei testi universitari su cui oggi vengono basati i nostri corsi), è
un dato di fatto che il Rutherford sia ricco di passaggi criptici e/o farragi-
nosi, nonché di innumerevoli barbatrucchi e magheggi. Sarà, forse, che il
neo-Normalista medio di oggi è carente in analisi (specialmente vettoriale)
o che non sa destreggiarsi agevolmente né con talune formule di geometria
analitica (come quelle delle coniche in forma polare) né coi tensori, o sempli-
cemente con l’inglese, ma più e più volte abbiamo perso delle ore per cercare
di decifrare passaggi a nostro (certo inesperto) parere per lo meno arditi.
Premurosi (e direi quasi paterni) come siamo, abbiamo cosı̀ deciso di rispar-
miare questo genere di fatiche alle generazioni di matematici, fisici e (sic!)
biologi che ci avrebbero seguito. Mi auguro, insomma, che questo testo allevi
le vostre, già per loro conto considerevoli, fatiche (mi rivolgo in particolare
ai fisici, e non certo ai matematici...) di questo primo anno; voglio, però,
che sappiate che quelle ore che abbiamo perso a discutere, interrogarci e di-
sperare, non sono state del tutto buttate, anzi! Spesso è proprio attraverso
questo tipo di confronto e di sforzo che si impara di più. Ma soprattutto, e

i
ii INTRODUZIONE ALLA PRIMA RI-EDIZIONE

lo scoprirete da voi, tra i più bei momenti dell’anno che state per trascorrere
in Normale ci sono proprio quelle discussioni corali attorno ai più disparati
problemi.
Come ultima nota, vorrei chiedervi di dare voi a noi una mano, segnalandoci
eventuali errori e sviste (tanto di ortografia, grammatica, traduzione, quanto
di ordine fisico-matematico) e passaggi ancora troppo criptici.
Buono studio, allora!

Aldo
Indice

Introduzione alla prima RI-edizione i

INTRODUZIONE vii

1 Cinematica 1
1.1 Spazio e Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Velocità e Accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Velocità relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Velocità angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Assi complanari in movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Variazioni di vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7 Cinematica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.8 Assi istantanei di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 La natura della forza 15


2.1 Le leggi di Newton sul moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Considerazioni sulle leggi di Newton . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Il poligono delle forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Le leggi di Keplero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5 La legge di gravitazione di Newton . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.1 Attrazione dovuta ad un anello circolare uniforme su
un punto lungo l’asse di simmetria . . . . . . . . . . . 21
2.5.2 Attrazione dovuta ad un guscio sferico uniforme . . . . 22
2.5.3 Attrazione dovuta ad una distribuzione di materia a
simmetria sferica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6 La forza peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.7 Forze elettromagnetiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.8 Forze elastiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.9 Forze centrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.10 Forze centrifughe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.11 Forze conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

iii
iv INDICE

2.12 Energia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31


2.13 Conservazione dell’energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.14 Moto vincolato e attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.14.1 Piano inclinato con attrito . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3 La dinamica del punto 37


3.1 Moto rettilineo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.1 Forza costante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.1.2 Resistenza del mezzo, proporzionale alla velocità . . . . 38
3.1.3 Goccia di pioggia che cade nell’atmosfera . . . . . . . . 39
3.1.4 Moto armonico semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.5 Oscillatore armonico smorzato con forza esterna perio-
dica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.6 Un altro tipo di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2 Moto nel piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.1 Moto di un proiettile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3 Orbita dovuta ad forza centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3.1 Caso della forza gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4 Moto dei pianeti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.5 Equazioni del tempo di Keplero . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.6 Dall’orbita alla forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.7 Il pendolo semplice e problemi connessi . . . . . . . . . . . . . 55
3.8 Particella carica in un campo magnetico . . . . . . . . . . . . 58
3.9 Quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.9.1 Rinculo di un cannone . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.9.2 Moto rettilineo di un razzo . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.10 Momento di un vettore applicato . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.11 Momento della quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.12 Forze impulsive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.13 Un esempio di moto vincolato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.14 Il pendolo di Focault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

4 Dinamica del corpo rigido 71


4.1 Il centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2 Il moto del centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3 Momento angolare di un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.4 Energia cinetica di un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.5 Corpi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.6 Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.7 Lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.8 Equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
INDICE v

4.9 Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82


4.9.1 Moto impulsivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.10 Piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.10.1 Pendolo fisico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.11 Equilibrio stabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.12 Il tensore d’inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.12.1 Considerazioni sul tensore d’inerzia . . . . . . . . . . . 93
4.13 Rotazioni degli assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.14 Traslazione degli assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.15 Energia cinetica di un corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.16 Equazioni di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.16.1 Nutazioni euleriane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.16.2 Precessione di un girostato . . . . . . . . . . . . . . . . 100

5 Equazioni di Lagrange - parte 1 103


5.1 Coordinate generalizzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.2 Vincoli olonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.3 Equazioni di Lagrange per un sistema olonomo . . . . . . . . . 106
5.4 Equazioni di Lagrange per le forze impulsive . . . . . . . . . . 111
5.5 La funzione di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.6 Coordinate cicliche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.7 Piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.7.1 Appendice al capitolo
Rivisitazione in forma vettoriale delle equazioni . . . . 117

6 Equazioni di Lagrange - parte 2 119


6.1 Cenni di calcolo delle variazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.2 Il principio di minima azione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.3 Sistemi inerziali e principio di relatività di Galilei . . . . . . . 123
6.4 Teorema del viriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

7 Relatività speciale 129


7.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.2 I postulati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
7.3 Spazio-tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.3.1 Dilatazione del tempo e contrazione dello spazio
Un altro modo di ricavare le equazioni . . . . . . . . . 135
7.4 Quadrivettori e scalari universo . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.5 Quantità di moto relativistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
vi INDICE

8 Appendice 149
8.1 Coniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
8.1.1 Ellisse: forma cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
8.1.2 Ellisse: forma polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
8.1.3 Iperbole: forma cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . 152
8.1.4 Iperbole: forma polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
8.1.5 Parabola: forma cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . 154
8.1.6 Parabola: forma polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
8.1.7 Coniche in forma polare . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
8.2 Equazioni differenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
8.2.1 Caso omogeneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
8.2.2 Caso non omogeneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
8.3 Equazioni di Focault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
INTRODUZIONE

Un libro di meccanica può essere visto in diversi modi in accordo con gli
interessi e gli scopi dell’autore, e in accordo con il tipo di lettore per cui
il lavoro è inteso. In questo volume la fisica è vista come una parte della
matematica applicata; cioè a dire, l’enfasi è posta su quegli aspetti della
meccanica che si possano trattare in modo matematico e che possano essere
basati su certi assiomi. Naturalmente ci dovremo limitare a quegli assiomi
che sembrino avere una qualche validità nel mondo fisico, ma deve essere
ben chiaro come alcune di queste apparenze siano ingannevoli alla luce delle
recenti scoperte fisiche. Possiamo, dunque, aspettarci che la costruzione della
meccanica classica, come ritratta in questo libro, non sia sempre in accordo
con l’esperienza. E’ comunque all’infuori dagli scopi di questo libro trattare
le più moderne teorie di meccanica relativistica e di fluidomeccanica, teorie
che pur rispondono più da vicino a certi esperimenti fisici.
Per poter seguire questo libro il lettore avrà bisogno di alcuni strumenti
matematici. Tra questi è probabile che già possieda un’adeguata conoscenza
del calcolo e della geometria analitica. Una certa familiarità con la teoria
delle equazioni differenziali può essere senz’altro utile, ma per la maggior
parte questi metodi sono spiegati non appena ne sorga la necessità. Quindi
restano solo alcuni elementi di algebra vettoriale, senza la quale la gran parte
di questo libro sarebbe incomprensibile. Limitazioni di spazio impongono
purtroppo di escludere la teoria elementare dei vettori. Il lettore che manchi
di queste conoscenze deve dapprima trovarle altrove.
Saranno adottate le seguenti convenzioni notazionali. I vettori sono in-
dicati in grassetto, gli scalari in corsivo. Il modulo del vettore a è pertanto
indicato con a, e in modo analogo per le altre lettere.
i, j, k denotano i vettori unitari nelle direzioni coordinate OX, OY , OZ e
le componenti del vettore a in queste direzioni sono indicate come ax , ay , az
. Il prodotto scalare e vettoriale di a e b sono indicati rispettivamente con
a · b e a × b.
In questo libro è stato fatto lo sforzo di sviluppare la teoria della meccani-
ca in un modo logico ma altresı̀ conciso. Come risultato si può trovare che

vii
viii INTRODUZIONE

i vari argomenti correlati non sono ordinati per difficoltà crescente. Molti
lettori potrebbero pertanto trovare utile leggere le varie sezioni in un ordine
diverso da quello in cui esse sono presentate. Gli insegnanti, senza dubbio,
spingeranno i loro studenti in questa direzione, basandosi sulla loro maturità.
Capitolo 1

Cinematica

1.1 Spazio e Tempo


La natura precisa dello spazio e del tempo fisico è ancora causa di contro-
versie, ma è noto che, escludendo misure di grande precisione e raffinatezza,
questo spazio è sotto tutti i punti di vista e per tutti i nostri scopi euclideo.
Semplicemente parlando ciò significa che il teorema di Pitagora può essere
verificato sperimentalmente. Allo stesso modo il tempo può essere visto come
Newtoniano; cioè il tipo di tempo studiato da Newton, o, a tutti gli effetti,
dall’uomo della strada. Nella meccanica classica adottiamo come assiomi lo
spazio euclideo e il tempo Newtoniano. Questo ovviamente è un modo di
procedere diverso da quello della teoria della relatività, ma le differenze tra i
risultati ottenuti da queste due teorie sono irrilevanti ad eccezione di alcuni
problemi particolari che tengano conto di velocità paragonabili a quella della
luce.
Prima di misurare qualsiasi distanza spaziale o temporale, dobbiamo decide-
re riguardo a quali unità scegliere. Le unità di misura comunemente usate
sono i piedi e i centimetri, nei sistemi britannico e metrico rispettivamente.
Entrambi i sistemi scelgono i secondi come unità di misura temporale.
Il soggetto della cinematica è lo studio del moto. In questo capitolo non
consideriamo ciò che lo produca ma la natura del moto stesso. I vari tipi di
moto saranno solitamente riferiti ad un sistema di coordinate. Nella maggior
parte dei problemi gli assi coordinati cartesiani OXY Z sono i più adegua-
ti allo scopo, e bisogna aver chiaro che quando questi sono utilizzati, essi
formano una terna destrorsa. Cioè a dire X, Y, Z appaiono in senso orario
se osservate da O. La necessità di fare distinzioni tra le terne destrorse e
sinistrorse non sorge ovviamente nel caso di riferimenti piani OXY .

1
2 CAPITOLO 1. CINEMATICA

In alcuni problemi sarà vantaggioso usare coordinate polari sferiche r, θ,


ψ. Le useremo sempre come illustrato in figura 1. Sono perciò collegate alle
coordinate x, y, z dalle formule
x = r sin θ cos ψ,
y = r sin θ sin ψ,
z = r cos θ.

1.2 Velocità e Accelerazione


Dopo aver fissato nello spazio un sistema di coordianate, la posizione di ogni
punto può essere specificata dal suo vettore posizione, cioè, dal vettore
r tracciato dall’origine al punto in questione. Per semplicità chiameremo
spesso questo punto il punto r. Se r è un punto in movimento, allora le
sue componenti sono funzioni del tempo t, e se queste funzioni sono note, i
vettori ṙ e r̈ possono essere valutati (i punti indicano la derivazione rispetto
al tempo). Questa convenzione verrà usata per tutto il libro. Perciò poniamo
queste definizioni:
ṙ=il vettore velocità del punto r,
r̈=il vettore accelerazione del punto r.
In generale le componenti di ṙ e r̈ sono ancora funzioni del tempo t. Perciò
se scegliamo un sistema di coordinate OXY Z come fissato, troviamo
1.3. VELOCITÀ RELATIVA 3

r = xi + yj + zk
ṙ = ẋi + ẏj + żk
r̈ = ẍi + ÿj + z̈k
dove x, y, z sono le coordinate del punto r e i, j, k sono i versori nelle
direzioni OX, OY , OZ rispettivamente.
Otterremo nei prossimi capitoli le corrispondenti formule per sistemi di coor-
dinate polari e per assi coordinati in movimento.
Bisogna enfatizzare il fatto che sia la velocità che l’accelerazione siano quan-
tità vettoriali. La norma del vettore velocità di un dato vettore è pure chia-
mata velocità [Nota: mentre in italiano sussiste questa confusione terminolo-
gica, in inglese le due quantità hanno nomi diversi, velocity il vettore, speed
la sua norma.].
Se le componenti di r sono funzioni note del tempo, allora l’evoluzione del
moto del punto r e nota. In ogni istante la sua velocità e accelerazione pos-
sono essere calcolate derivando l’equazione del moto. Più spesso, comunque,
r non è noto in termini del tempo ma, al posto di questo, ṙ oppure r̈ è speci-
ficato in un modo o in un altro. E’allora compito del matematico integrare
le relazioni date, usando dati noti, se è possibile ricavarli, per determinare le
costanti di integrazione e perciò per ottenere r in termini di t.

1.3 Velocità relativa


Nel passato si credeva che esistesse un sistema di riferimento assoluto, chia-
mato etere, e che di conseguenza l’espressione velocità assoluta avesse un
qualche significato. La difficoltà nel trovare evidenze sperimentali di questo
etere ha modificato questo modo di vedere, ed oramai è generalmente ac-
cettato che non esista nessuna quiete assoluta nè velocità assoluta. Tutte le
velocità sono relative ad un certo sistema di riferimento, ma questo sistema di
riferimento può essere arbitrariamente scelto dall’osservatore. L’osservatore
può per semplicità assumere che il suo sistema di riferimento sia fisso nello
spazio. Riferirà, dunque, tutto il moto ad un sistema di coordinate fissato in
questo sistema, e lui chiamerà questi assi coordinati assi fissi.
Se r1 e r2 sono i vettori posizione di due punti relativi ad un fissato sistema di
riferimento, il vettore posizione di r2 rispetto a r1 è r2 − r1 . Di conseguenza
la velocità di r2 rispetto r1 è la derivata di r2 − r1 rispetto al tempo, cioè a
dire,
r˙2 − r˙1
Allo stesso modo, la velocità di r1 rispetto a r2 è
r˙1 − r˙2
4 CAPITOLO 1. CINEMATICA

Supponiamo ora che ci siano diversi punti in movimento r1 ...rn ; se i punti


finali dei vettori velocità ṙ1 ...ṙn sono uniti tra loro in tutti i modi possibili,
otteniamo un diagramma delle velocità. Questo diagramma offre una
rappresentazione grafica della velocità di ciascun punto ri rispetto ad ogni
altro punto rj , e questo perché il vettore ri − rj è semplicemente il segmento
tracciato dal punto ṙi al punto ṙj nel diagramma delle velocità. Il diagramma
completo è indipendente dalla scelta dell’origine a meno che l’origine stessa
sia uno dei punti in movimento considerati. Potrebbe dunque essere costruito
anche nel caso che sia sconosciuta qualcuna delle velocità ṙ1 ... ṙn a patto
che siano fornite informazioni sufficienti per determinare le posizioni relative
di tutti i vertici del diagramma.

Esempio Per illustrare la teoria appena esposta, consideriamo il caso di


tre areoplani le cui posizioni relative al suolo sono r1 , r2 ,r3 . Supponiamo
che la velocità del vento sia sconosciuta, ma che le velocità di r1 e di r2
rispetto all’aria siano i vettori noti a e b rispettivamente, mentre la velocità
di r3 rispetto a r1 sia il vettore c. Iniziando da un punto arbitrario, che
rappresenta il punto fianale della velocità del vento ṙ0 , tracciamo i vettori a
e b e poi costruiamo il vettore c a partire dal punto finale di a. Si veda la
figura.
Dal diagramma ottenuto possiamo leggere la velocità di r3 rispetto all’a-
ria, infatti
c + a = (ṙ3 − ṙ1 ) + (ṙ1 − ṙ0 ) = ṙ3 − ṙ0
e anche la velocità di ṙ2 rispetto a ṙ1 :

b − +a = (ṙ2 − ṙ0 ) − (ṙ1 − ṙ0 ) = ṙ2 − ṙ1

e cosı̀ via. Si può osservare che in questo esempio le velocità ṙ1 , ṙ2 , ṙ3 rispetto
al suolo sono sconosciute e, in effetti, irrilevanti se facciamo riferimento solo
al moto rispetto all’aria. Il diagramma di fig. 2 è perciò indipendente dal
moto della terra rispetto all’aereo. Per questo motivo, solo parti dei vettori
ṙ0 , ṙ1 , ṙ2 , ṙ3 sono mostrate nel diagramma.

1.4 Velocità angolare


Le rotazioni finite attorno ad assi diversi, sebbene possano essere rappresen-
tate con segmenti dotati di modulo e verso, non commutano e perciò non si
può applicare loro le leggi dell’addizione vettoriale. Le rotazioni infinitesime,
invece, possono essere rappresentate da vettori come ora dimostreremo.
Consideriamo una rotazione infinitesima di un angolo δθ attorno ad un asse
1.4. VELOCITÀ ANGOLARE 5

passante per l’origine identificato dal versore e. A causa di questa rotazione


un punto la cui posizione iniziale era individuata dal vettore r descriverà un
arco di circonferenza di raggio r sin φ, dove φ è l’angolo compreso tra r ed e.
Lo spostamento sarà dunque di r sin φδθ e sarà perpendicolare sia a r che a
e. Di conseguenza, δr sarà parallelo al prodotto vettoriale e × r e sarà lungo
δθ volte la sua lunghezza. In altre parole

δr = δθe × r

e la velocità di questo punto risulterà essere


δr
ṙ = lim = θ̇e × r = ω × r (1.1)
δθ→0 δt

dove ω indica il vettore θ̇e. Il vettore ω cosı̀ definito è una velocità


angolare. Rappresenta una rotazione attorno ad un asse passante per l’o-
rigine nella direzione di ω, cioè di e, con una velocità angolare ω, ovvero θ̇.
L’effetto di questa velocità angolare sul punto r è di imprimere a quel punto
una velocità ω × r. Bisogna ancora dimostrare, comunque, che le rotazioni
infinitesime sono soggette alle leggi della somma vettoriale.
Abbiamo visto che se un punto r è soggetto ad una rotazione infinitesima δθ1
attorno ad un asse e1 , il punto assumerà la nuova posizione
r1 = r + δθ1 e1 × r
Se la prima rotazione è poi seguita da un’ulteriore rotazione δθ2 attorno
all’asse e2 , la posizione finale del punto sarà identificata da

r12 = r1 + δθ2 e2 × r1

= (r + δθ1 e1 × r) + δθ2 e2 × (r + δθ1 e1 × r)


. Trascurando l’infinitesimo del second’ordine δθ1 δθ2, concludiamo che

r12 = r + (δθ1 e1 + δθ2 e2 ) × r = r21

, che mostra come le rotazioni infinitesime commutino.


Lo stesso è vero per le velocità angolari, infatti
r12 − r  
ṙ = lim = θ̇1 e1 + θ̇1 e2 × r
δt→0 δt
Perciò
ṙ = (ω1 + ω2 ) × r
, che è la stessa velocità che avrebbe acquistato se il punto r fosse stato sog-
getto ad una signola velocità angolare ω1 + ω2 rispetto all’origine. Da questo
6 CAPITOLO 1. CINEMATICA

concludiamo che velocità angolari attorno allo stesso punto si sommano se-
condo la legge vettoriale e possono essere risolte in componenti attorno a
questo punto nel modo usuale.
Le velocità angolari a cui si fa riferimento nella precedente dimostrazione so-
no tutte attorno all’origine, che può, ovviamente, essere scelta in ogni punto
fissato. In questo caso esiste una linea di punti, l’asse di rotazione, quel-
l’asse passante per l’origine e parallelo ad ω, che non ottiene alcuna velocità
ad esito della velocità angolare. Gli effetti della velocità angolare ω attorno
a ciascuno di questi punti è evidentemente lo stesso, e di conseguenza ω può
essere risolto in componenti rispetto a un punto qualsiasi dell’asse di rotazio-
ne. Analogamente due velocità angolari attorno ad assi diversi ma incidenti
possono sempre essere composte in una singola velocità angolare attorno al
punto di incidenza. [Nota: due rotazioni contemporanee attorno ad assi in-
cidenti si possono sommare e considerare un’unica rotazione ma questo non
è vero per rotazioni successive, ciò perché, come dimostrato, solo le rotazioni
infinitesime commutano, e quindi si possono sommare.]
Bisogna però notare che due velocità angolari ω applicate ad assi paralleli
producono effetti diversi dal momento che gli assi che restano in quiete sono
diversi nei due casi. La velocità angolare è pertanto un vettore localizzato,
cioè non solo è dotato di intensità e verso, ma anche di un ben definito asse
di azione. In seguito mostreremo che anche le forze sono vettori localizzati.
Se un punto r acquisisce una velocità ω × r a causa di una velocità angola-
re ω attorno all’origine, acquisterà una velocità ω × (r − a) in virtù di una
velocità angolare ω attorno al punto a. Poiché la differenza ω × a tra queste
due velocità è indipendente da r, una velocità angolare ω atorno all’origine
è equivalente ad una velocità lineare ω × a unita ad una velocità angolare ω
attorno al punto a. Per questo il moto di un corpo in rotazione può essere
specificato indicando la sua velocità angolare ω attorno ad un punto qualsia-
si a purchè a questo si aggiunga una velocità lineare ω × a. Per esempio il
moto di un cilindro di raggio b può essere considerato sia dicendo che rotola
attorno al punto istantaneo di contatto con una velocità angolare ω, oppu-
re che stia ruotando attorno al suo asse sempre con velocità angolare ω ma
considerando che l’asse si muova con velocità lineare ωb.

1.5 Assi complanari in movimento


Consideriamo un sistema di coordinate rettangolari OX 0 Y 0 che stiano ruotan-
do attorno all’origine O con una velocità angolare ω = θ̇ rispetto al sistema
di coordinate fisse OXY , dove ω sia misurata nella direzione di una rotazione
da OX 0 a OY 0 . Poiché le punte dei vettori i0 e j0 (che indicano le direzioni
1.5. ASSI COMPLANARI IN MOVIMENTO 7

degli assi coordinati in movimento) descrivono una circonferenza di raggio


unitario, δi0 e δj0 sono paralleli, rispettivamente, a j0 e a −i0 , e la norma di
entrambi è δθ, cioè l’angolo di cui i0 e j0 sono stati ruotati. Questo significa
che:

δi0 = δθj0 , δj0 = −δθi0

Da questo segue, differenziando, che:

i̇0 = θ̇j0 , j̇0 = −θ̇i

Ci sono due importanti applicazioni di queste formule.


La prima: supponiamo che P sia un punto in movimento nel piano OXY e
scegliamo OP come l’asse OX 0 . Questo significa che OX 0 è lungo la direzione
radiale e, dunque, OY 0 è lungo la direzione trasversa. Se r è il vettore
posizione del punto P e r e θ sono le sue coordinate polari piane, allora

r = ri0
ṙ = ṙi + ri̇0 = ṙi0 + rθ̇j0
0

Le componenti radiale e trasversa della velocità sono pertanto, rispettiva-


mente:
ṙ, θ̇r (1.2)
La velocità del punto P risulta invece
p
ṙ2 + θ̇2 r2

Derivando di nuovo, si ottiene che

r̈ = (r̈i0 + ṙi̇0 ) + (ṙθ̇j0 + rθ̈j0 + rθ̇j̇0 )


= (r̈ − rθ̇2 )i0 + (2ṙθ̇ + rθ̈)j0

Le componenti radiali e trasversa dell’accelerazione sono pertanto:


(
r̈ − rθ̇2 radiale
(1.3)
2ṙθ̇ + rθ̈ trasversa

La componente trasversa dell’accelerazione si può anche scrivere nella forma

1d 2
(r θ̇)
r dt
8 CAPITOLO 1. CINEMATICA

L’area δA spazzata dal raggiovettore OP nel tempo δt è pari ad 21 r2 δθ.


La velocità areolare Ȧ del punto P è pertanto 21 r2 θ̇ come si può ottenere
derivando rispetto al tempo. Perciò è una caratteristica di ogni punto in
moto, la cui accelerazione trasversa sia nulla, che la sua velocità areolare sia
costantemente pari a 12 h dove
h = r2 θ̇
Bisogna notare che un punto materiale, che si muova nel piano con velo-
cità areolare costante rispetto ad un’origine data, non ha alcuna accelerazione
trasversa rispetto all’origine, e dunque ogni sua accelerazione deve essere di-
retta lungo la congiungente punto-orignine. Le accelerazioni di questo tipo
sono dette accelerazioni centrali e le forze che le producono sono dette
forze centrali.
La seconda importante applicazione delle formule
i˙0 = θ̇j, j˙0 = −θ̇i
è la seguente:
supponiamo che P sia un punto in movimento nel piano, scegliamo l’asse
OX 0 nella direzione della tangente alla traiettoria nel punto P [attenzione
ha la stessa direzione della tangente, non è la tangente stessa]. Sia ψ l’an-
golo formato da quest’asse rispetto ad un asse fissato OX; OX 0 ruoterà con
velocità angolare ψ̇ e quindi, per le formule appena ricavate i̇0 = ψ̇j0 , dove
j0 e OY 0 sono tracciate nella direzione perpendicolare alla traiettoria in P .
Sia v la velocità (scalare) del punto P , allora la velocità (vettoriale) di P è
ovviamente vi0 [la velocità di un punto in moto è tangente la traiettoria], e la
sua accelerazione è v̇i0 + v i̇0 (ottenuta per semplice derivazione), cioè, usando
le formule appena ricavate:
1.6. VARIAZIONI DI VETTORI 9

r̈ = v̇i0 + v ψ̇j0

Le componenti tangenziali e normali dell’accelerazione del punto P sono


dunque rispettivamente
v̇, v ψ̇ (1.4)
Poiché il raggio di curvatura ρ è

dl dl dt l˙ v
= = =
dψ dt dψ ψ̇ ψ̇

dove dl è l’elemento dell’arco, la componente normale dell’accelerazione pren-


2
de la forma di vρ (ottenuta sostituendo ψ̇). Un punto che si muova lungo una
circonferenza con velocità costante ha quindi accelerazione normale costante.

1.6 Variazioni di vettori


Sia OXY Z un sistema di assi ortogonali che sono considerati fissi e che
coincidono istantaneamente al tempo t = 0 con un altro sistema OX 0 Y 0 Z 0
che sta ruotando rispetto a OXY Z con velocità angolare ω. Consideriamo
ora il vettore a che vari nel tempo. Può essere rappresentato come il vettore
posizione OP di un punto in movimento P . Poniamo che Pt rappresenti la
posizione di P al tempo t. Sia Q il punto fissato nel sistema OX 0 Y 0 Z 0 che
coincida con P al tempo t = 0 (Q0 = P0 ). δa sarà dunque l’incrementto
del vettore a nel tempo δt rispetto al sistema OXY Z, e sarà cioè pari al
vettore P0 Pδt . Allo stesso modo poniamo δ 0 a = Qδt Pδt che, siccome Q è fisso
rispetto al riferimento OX 0 Y 0 Z 0 , corrisponde all’incremento del vettore a nel
tempo δt rispetto al sistema di riferimento OX 0 Y 0 Z 0 . Sappiamo però che,
siccome Q è fisso nel sistema OX 0 Y 0 Z 0 , la sua velocità è pari a ω × a. Quindi
nel sistema OXY Z (la variazione di tempo è infinitesima quindi δs = vδt)
Q0 Qδt = ω × aδt. Perciò, riassumendo quanto detto

P0 Pδt = Q0 Pδt = Q0 Qδt + Qδt Pδt

dove la prima uguaglianza è data dalla coincidenza all’istante iniziale di P0


e Q0 ; allora sostituendo abbiamo che

δa = ω × aδt + δ 0 a

dividendo per δt e passando al limite per δt tendente a zero, si ottiene che

Da = ω × a + D0 a
10 CAPITOLO 1. CINEMATICA

dove D è l’operatore d/dt, cioè la detivata prima della posizione rispetto agli
assi fissi, mentre D0 è l’operatore d0 /dt, ovvero la velocità di cambiamento
della posizione rispetto al sistema di assi in movimento OX 0 Y 0 Z 0 . In parti-
colare Dω = D0 ω in quanto ω × ω = 0.

Un’interpretazione alternativa delle formule precedenti chiarifica il loro si-


gnificato. Sia R un punto in movimento tale che in ogni istanteP0 , Qδt , Pδt ,
Rδt sia un parallelogramma. Chiamiamo OR come a0 . Poiché P0 Rδt = Qδt Pδt ,
otteniamo che D0 a = Da0 ; questo significa che la velocità di cambiamento di
a0 rispetto a OXY Z è la stessa che la velocità di cambiamento di a rispetto
a OX 0 Y 0 Z 0 . Inoltre a e a0 coincidono al tempo t = 0. L’equazione precedente
può quindi essere riscritta come

ȧ = ȧ0 + ω × a

oppure come
ȧ = ȧ0 + ω × a0 (1.5)
Poiché a e a0 coincidono nell’istante in cui ȧ e ȧ0 sono valutati [nel limite
che abbiamo fatto li abbiamo considerati al tendere di δt a zero]. Comunque
dal momento che OP0 Rδt e OQδt Pδt sono, al limite, triangoli congruenti, è
possibile, per piccoli intervalli δt, considerare a0 come il vettore posizione di
P rispetto agli assi in movimento OX 0 Y 0 Z 0 .

In particolare, la velocità ṙ di un punto in movimento r può essere espressa


rispetto a degli assi in movimento con la formula

ṙ = ṙ0 + ω × r0

Considerando poi ṙ nel ruolo assunto dal vettore a nei calcoli precedenti,
otteniamo una formula corrispondente per l’accelerazione di r rispetto agli
assi OXY Z. Troviamo infatti che

r̈ = Dṙ = D0 (ṙ0 + ω × r0 ) + ω × (ṙ0 + ω × r0 ) = r̈0 + ω̇ × r0 + 2ω × ṙ0 + ω × (ω × r0 )


(1.6)
Nel caso bidimensionale (ωx = ωy = 0, ωz = ω), le componenti della velocità
ṙ nelle direzioni degli assi in movimento OX 0 e OY 0 sono rispettivamente

ẋ0 − y 0 ω, ẏ 0 + x0 ω

e quelle dell’accelerazione r̈

ẍ0 − y 0 ω̇ − 2ẏ 0 ω − x0 ω 2 , ÿ 0 + x0 ω̇ + 2ẋ0 ω − y 0 ω 2


1.7. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO 11

Se ω è costante queste componenti dell’accelerazione diventano


(
ẍ0 − 2ẏ 0 ω − x0 ω 2
(1.7)
ÿ 0 + 2ẋ0 ω − y 0 ω 2

1.7 Cinematica del corpo rigido


Consideriamo inizialmente un corpo rigido di cui un punto sia fissato. Mo-
streremo che il moto in ogni istante può essere considerato come dovuto ad
una velocità angolare ω attorno al punto fissato che sceglieremo come l’origne
O.
Siano i0 , j0 , k0 tre vettori unitari tra loro perpendicolari nelle direzioni degli
assi coordinati OX 0 , OY 0 , OZ 0 che sono fissi nel corpo e quindi in moto nello
spazio. Derivando rispetto al tempo le relazioni fondamentali
i0 · i0 = j0 · j0 = k0 · k0 = 1
j0 · k0 = k0 · i0 = i0 · j0 = 0
otteniamo:
i̇0 · i0 = j̇0 · j0 = k̇0 · k0 = 0, (1.8)

j̇0 · k0 = −k̇0 · j0 , k̇0 · i0 = −i̇0 · k0 , i̇0 · j0 = −j̇0 · i0 . (1.9)


Da queste equazioni segue che
i̇0 = +γj0 − βk0 j̇0 = −γi0 + αk0 k̇0 = βi0 − αj0 (1.10)
dove α, β, γ sono caratteristici del moto in questione. Queste equazioni sono
state ottenute dalle precedenti osservando che per la (1.8) i̇0 non può avere
componenti nella direzione di i0 , e che per la (1.9)la componente di i̇0 nella
direzione di j0 è l’opposto della componente di j̇0 nella direzione di i0 .
Consideriamo ora un generico punto r0 del punto in moto. Osserviamo che
(αi0 + βj0 + γk0 ) × r0 = (αi0 + βj0 + γk0 ) × (x0 i0 + y 0 j0 + z 0 k0 )
= (βz 0 − γy 0 ) i0 + (γx0 − αz 0 ) j0 + (αy 0 − βx0 ) k0
= x0 (γj0 − βk0 ) + y 0 (−γi0 + αk0 ) + z 0 (βi0 − αj0 )
= x0 i̇0 + y 0 j̇0 + z 0 k̇0
= ṙ0
Il moto di questo punto arbitrario e dunque di tutto il corpo può essere visto
come dovuto ad una velocità angolare
12 CAPITOLO 1. CINEMATICA

ω = αi0 + βj0 + γk0


attorno al punto fissato O.
Più in generale, se P è un punto qualunque di un corpo rigido in movimento,
il moto di tutto il corpo può essere specificato con la velocità v di P insieme
con una velocità angolare di tutto il corpo attorno a P . Nella maggior parte
dei problemi, in cui nessun punto del corpo resta fisso, sarà vantaggioso
scegliere P come il centro di massa del corpo.

1.8 Assi istantanei di rotazione


Abbiamo appena visto che il moto di ogni corporigido può essere specificato
attraverso la velocità v di un arbitrario punto P del corpo unitamente alla
velocità angolare ω con cui il corpo ruota attorno a P . Se R è un qualunque
punto del corpo identificato attraverso il vettore r0 tracciato da P a Q, allora
la velocità di Q è
ṙ = v + ω × r0
Esaminiamo ora la possibilità che questa velocità sia pari a zero, escludendo
il caso banale in cui ω = 0.
Sia in primo luogo v = 0. Il vettore ω × r0 è nullo se e solo se r0 è parallelo
a ω. C’è dunque in ogni istante una linea di punti r0 = kω, in cui k è un
parametro libero, che è istantaneamente in quiete.
Nel secondo caso, cioè quello in cui v! = 0, non ci possono essere punti del
corpo in quiete a meno che v non sia perpendicolare a ω, perché solo in quel
caso è possibile che
ω × r0 = −v (1.11)
Supponiamo allora che v · ω = 0. Cerchiamo tutti i punti r0 tali che la (1.12)
sia vera. Evidentemente ognuno di questi punti deve soddisfare la condizione
v · r0 = 0, Poiché anche r0 deve essere perpendicolare a v. Possiamo dunque
supporre che r0 sia della forma
r0 = κω + µω × v
[Poiché ω × r0 deve essere parallelo a v, r0 non può avere componenti nella
direzione di v, ma solo in quella di ω, che si elide eseguendo il prodotto
vettoriale, e in quella perpendicolare a ω e v, che, moltiplicata vettorialmente
per ω, risulterà proprio nella direzione di v] Dobbiamo ora però determinare
κ e µ perché si abbia la relazione richiesta:

ω × r0 = µω × (ω × v) = µ ((ω · v) ω − (ω · ω) v) = −µω 2 v (1.12)


1.8. ASSI ISTANTANEI DI ROTAZIONE 13

e da qui ricaviamo che, se vogliamo che la (1.12) sia soddisfatta, dobbiamo


imporre µ = ω12 .
I punti richiesti giacciono pertanto sull’asse
 
0 1
r = κω + ω×v
ω2
Siamo dunque giunti alla conclusione che non c’è alcun punto del corpo
in quiete a meno che v e ω siano perpendicolari.
Se questa condizione è soddisfatta, c’è una linea di punti parallela a ω che è
in quiete. Questa linea è detta asse istantaneo di rotazione.
Nel caso bidimensionale l’asse istantaneo è perpendicolare al piano del moto
e lo incontra in un unico punto che chiamiamo centro istantaneo di rota-
zione.
Nel caso di un cilindro che rotoli senza scivolare su un cilindro fisso è chiaro
che l’asse di contatto sia l’asse istantaneo di rotazione Poiché altrimenti que-
sto asse si muoverebbe tangenzialmente rispetto al cilindro fisso e ci sarebbe
scivolamento.
14 CAPITOLO 1. CINEMATICA
Capitolo 2

La natura della forza

2.1 Le leggi di Newton sul moto


Cosı̀ come in geometria è conveniente usare nozioni astratte come punti, rette
e piani, cosı̀ in Meccanica introdurremo spesso delle astrazioni e considerere-
mo concetti come punti materiali, corpi rigidi, superfici perfettamente lisce
e cosı̀ via, nessuno dei quali risulta effettivamente realizzato nel mondo fisico
nel quale viviamo. Un punto materiale (o particella) è un punto geometrico
che si può muovere ed è dotato di una certa massa. Per i fini pratici, un punto
materiale è un oggetto materiale del quale si posso trascurare le dimensioni,
rispetto alle altre lunghezze prese in considerazione. Cosı̀ ci possiamo aspet-
tare che le conclusioni della meccanica classica si mantengano valide per il
moto di un elettrone, in molti problemi nei quali il raggio dell’elettrone possa
essere trascurato rispetto alle altre distanze considerate. Ci sono, comunque,
alcuni importanti problemi in fisica atomica nei quali tale approssimazione
risulta inammissibile. In tali casi possiamo aspettarci una certa discrepan-
za tra i risultati sperimentali e qualsiasi teoria che assuma che un elettrone
sia una particella del tipo detto prima. L’obbiettivo del presente capitolo è
quello di considerare la natura degli agenti responsabili delle modificazioni
del moto di una particella. A questa domanda rispondono, in via generale,
le tre leggi sul moto di Newton, che noi considereremo come assiomi e che
enunciamo nella seguente forma:

• N.1 Una particella si muove con velocità costante (eventualmente nulla)


in modulo, direzione e verso, finché non agiscono forze su di essa.

• N.2 Una particella, su cui agisce una certa forza, si muoverà con una
accelerazione proporzionale alla forza; (il fattore di proporzionalità è
indipendente dalla forza e dal tempo).

15
16 CAPITOLO 2. LA NATURA DELLA FORZA

• N.3 Se due particelle interagiscono, le due forze agenti sulle particelle


sono uguali e opposte e risultano dirette lungo la retta congiungente le
due particelle.
Queste tre leggi sono strettamente collegate con la natura della forza,
un concetto non ancora definito. Possiamo, comunque, usare N.1 e N.2 per
definire il concetto di Forza e la sua misurazione. Possiamo ipoteticamente
scegliere una particella di prova e osservarne il moto. Se essa si muove con
velocità costante, possiamo dire da N.1 che la forza totale agente su di essa è
zero, ma se la sua velocità non è costante deve avere una certa accelerazione,
che supponiamo misurabile, e riconosciamo che una forza sta agendo sulla
particella. Da N.2 sappiamo che questa forza è proporzionale all’accelerazio-
ne e che risulta una grandezza vettoriale. Se scegliamo una certa particella
come particella di riferimento, possiamo definire un’unità di misura della
forza, in modo che la forza risulti numericamente uguale all’accelerazione
prodotta sulla particella di riferimento.
Supponiamo ora che ci sia una interazione reciproca tra la particella di rife-
rimento S e un’altra particella P. Supponiamo, inoltre, che le accelerazioni
r̈S ,r̈P di tali particelle possano essere misurate. La forza agente su S è, per
quanto abbiamo appena detto, r̈S , mentre dalla N.3 la forza che agisce su
P deve essere −r̈S . Dal momento che questa forza produce un’accelerazione
r̈P , segue da N.2 che
−r̈S = mP r̈P
dove mP è un fattore di proporzionalità caratteristico del corpo P. Questo
fattore mP è chiamato massa del corpo P ed è definito come il rapporto
r̈S

r̈P
(Si è assunto che la massa della particella di riferimento sia unitaria.)
L’unità di misura della massa è il kg, quella della forza è il Newton. Possiamo
allora esprimere la N.2 nella forma:
forza = massa × accelerazione
oppure
F = mr̈
dopo aver portato forza, massa ed accelerazione nello stesso sistema di misu-
ra. La precedente equazione vettoriale è chiamata equazione del moto della
particella in questione. Spesso è conveniente risolverla nelle tre componenti
scalari:
Fx = mẍ , Fy = mÿ , Fz = mz̈
2.2. CONSIDERAZIONI SULLE LEGGI DI NEWTON 17

2.2 Considerazioni sulle leggi di Newton

Il lettore noterà una certa arbitrarietà nella nostra definizione di Forza. È


evidente che una particella possa muoversi con una velocità costante in un
sistema di riferimento, mentre risulta accelerare in un altro sistema. Que-
sto è un aspetto familiare agli studenti della teoria della relatività, ma non
è stato considerato da Newton. Newton credeva all’esistenza di un sistema
di riferimento privilegiato, assolutamente in quiete. L’infruttuosa ricerca di
tale sistema di riferimento ha gettato le basi della relatività. È chiaro anche
che qualsiasi particella possa ritenersi libera, cioè, non soggetta all’azione di
forze, scegliendo semplicemente come sistema di riferimento quello che ha
come origine la particella stessa. Questo, comunque, non può in generale
essere assunto senza introdurre nuove forze per giustificare il moto delle altre
particelle nell’universo.
Scegliendo un sistema di riferimento con assi fissi rispetto alle stelle fisse e
avente come origine il centro di massa del sistema solare, si è scoperto che
quasi tutti i fenomeni microscopici della meccanica classica possono esse-
re interpretati in termini di interazioni gravitazionali ed elettromagnetiche.
A volte, è conveniente scegliere un sistema di riferimento con gli assi che
ruotano rispetto a quelli appena descritti; in tali casi, le forze gravitaziona-
le ed elettromagnetica devono essere corrette con altre forze (ad es. forza
centrifuga).

2.3 Il poligono delle forze

Come abbiamo già detto, la N.2 implica che la forza sia una grandezza vet-
toriale. Conseguentemente, se una particella è soggetta a diverse forze F1 ,
F2 , ... la cui somma vettoriale è F, allora l’accelerazione risultante acquista-
ta dalla particella è la stessa che avrebbe avuto se fosse stata soggetta alla
singola forza F. Questa forza risultante F può essere costruita graficamente
completando il poligono avente i lati uguali in modulo e direzione alla forze
F1 , F2 , ... Cosı̀, se la particella P è soggetta alle forze F1 , F2 , F3 , la risul-
tante F di tali forze è ottenuta come in figura.
Sarà opportuno tenere a mente, quando arriveremo a parlare di corpi rigidi,
che due forze le cui linee di azione non si intersecano, non sono equivalenti
ad una singola forza. Il poligono delle forze è applicabile esclusivamente se
le forze agiscono tutte nel medesimo punto.
18 CAPITOLO 2. LA NATURA DELLA FORZA

2.4 Le leggi di Keplero


Sulla base di osservazioni astronomiche eseguite dal suo maestro e collega
Tycho Brahe, Keplero propose le tre seguenti leggi:

• K.1 I pianeti descrivono delle ellissi, delle quali il Sole occupa uno dei
due fuochi.

• K.2 Il raggio vettore che va dal Sole al pianeta spazza aree uguali in
tempi uguali.

• K.3 Il quadrato del periodo di rivoluzione di ciascun pianeta è propor-


zionale al cubo della rispettiva distanza media dal Sole.

Fu proprio lo studio di queste tre leggi, supportato dalle nuove regole di


calcolo infinitesimale, che portarono Newton a proporre la sua ben nota legge
di gravitazione, della quale parleremo tra breve.
In linguaggio matematico, la K.2 implica che per ogni pianeta che si muova
intorno al Sole (preso come origine) si ha

r2 θ̇ = costante = h (2.1)

Per quanto visto nel paragrafo 1.5, ciò implica che la forza agente sul pianeta
è centrale. Da K.1 l’equazione dell’orbita del pianeta, in coordinate polari1
(r, θ) con il Sole nell’origine è

l = r(1 − e cos θ) (2.2)

dove l rappresenta una costante caratteristica dell’ellisse: per il suo significato


geometrico basta osservare che corrisponde alla distanza dal fuoco quando
cos θ = 0.
Possiamo dunque valutare tale forza centrale nel modo seguente.
Dalla 2.2 abbiamo che
l
= 1 − e cos θ
r
l
e cos θ = 1 −
r
deriviamo ora rispetto al tempo la precedente espressione,


−eθ̇ sin θ = l
r2
1
vedi Appendice 8.1
2.4. LE LEGGI DI KEPLERO 19

h
Usando la (2.1) abbiamo che θ̇ = r2
, quindi

eh ṙ
− 2
sin θ = l 2
r r
Quindi, moltiplicando per −r2 /h,

e sin θ = −l
h
deriviamo ancora rispetto al tempo, per ottenere
l
eθ̇ cos θ = − r̈
h
usando ancora la (2.1) per ricavare θ̇, si ha
h l
e cos θ 2
= − r̈
r h
da cui, sempre grazie alla (2.1)
 
l h l
1− 2
= − r̈
r r h
2
quindi r̈ = hl − r12 + rl3 .


Ora, per determinare la componente radiale dell’accelerazione, calcoliamo la


seguente quantità:
h2 h2 h2 1
 
2 1 l
r̈ − rθ̇ = − 2 + 3 − 3 =−
l r r r l r2
Quindi, la forza che attrae un pianeta di massa m verso il Sole è

r2
2
avendo posto µ = hl .
Per spiegare l’enunciato della K.3, diciamo che l’espressione distanza media
è usata in senso astronomico e, nel caso di orbite ellittiche intorno ad un
fuoco, si riferisce alla lunghezza del semi-asse maggiore. Cosı̀, la K.3 si può
formalizzare come
τ12 a31
=
τ22 a32
dove τ1 e τ2 sono i periodi di rivoluzione dei due pianeti attorno al Sole e a1
e a2 sono le lunghezze dei semi-assi maggiori delle loro orbite.
20 CAPITOLO 2. LA NATURA DELLA FORZA

Ora, usando la notazione introdotta all’inizio del paragrafo, l’area dell’ellisse


è πab, e 12 h è la velocità areolare con la quale il raggio vettore del pianeta
spazza l’area dell’ellisse. Di conseguenza, il periodo τ è dato da 2πabh
. Cosı̀

τ12 a21 b21 a22 b22


= /
τ22 h21 h22

Dal momento che b2 = a2 (1 − e2 ) = al, segue che:

τ12 a31 l1 a32 l2


= /
τ22 h21 h22

ed usando la K.3 abbiamo che


h22 h2
= 1
l2 l1
In altre parole, la K.3 implica che il fattore µ introdotto precedentemente è
lo stesso per tutti i pianeti del sistema solare. Osserveremo successivamente
che ciò è vero solo in prima approssimazione.
Dato che la forza tra il Sole ed un pianeta è proporzionale alla massa del pia-
neta, sembra logico supporre che essa risulti proporzionale anche alla massa
M del Sole. Concludiamo, dunque, che tale forza possa essere espressa nella
forma
Mm
F =γ
r2
dove γ è un fattore costante che dipende dalle unità di misura adottate
per le masse e le lunghezze, M è la massa del Sole, m è la massa del pianeta
considerato ed r è la distanza tra il Sole ed il pianeta.

2.5 La legge di gravitazione di Newton


Con l’aiuto del calcolo infinitesimale chiunque sarebbe arrivato molto avanti,
ma fu necessaria la genialità di Newton per vedere che la formula appena
ottenuta si applica a qualunque coppia di corpi nell’universo, e per capire
che la forza che tiene i pianeti sulla loro orbita è la stessa che fa cadere una
mela a terra.
La legge di gravitazione di Newton afferma che Due corpi qualsiasi nell’uni-
verso si attraggono l’un l’altro con una forza pari a
m1 m2
F =γ
r2
2.5. LA LEGGE DI GRAVITAZIONE DI NEWTON 21

dove m1 , m2 sono le masse dei due corpi e r è la distanza tra loro. Il fattore
γ è conosciuto come costante di gravitazione universale e vale
N · m2
6.67 · 10−11
kg 2
Abbiamo seguito un approccio coincidente con l’evoluzione storica della teo-
ria. Cioè, abbiamo mostrato che la legge di attrazione gravitazionale sembra
ben spiegare i risultati delle osservazioni astronomiche del sistema solare.
Preferiamo, tuttavia, considerare anche un altro punto di vista e assumere la
legge di gravitazione come un assioma. Apparirà che le principali implicazioni
di tale assunzione risultano compatibili con i fenomeni osservati.

2.5.1 Attrazione dovuta ad un anello circolare unifor-


me su un punto lungo l’asse di simmetria
Supponiamo di avere un anello di densità lineare di massa λ con raggio pari
a c. Stiamo per calcolare l’attrazione gravitazionale su una particella che si
trova sull’asse di simmetria dell’anello, ad una distanza p dal centro. Nota:
per semplificare i passaggi consideriamo la particella di massa unitaria, quin-
di il nostro risultato sarà l’accelerazione della particella.
Usando la legge di gravitazione abbiamo che l’attrazione dovuta ad un fram-
mento di massa dm = λdl è
λdl
γ 2
p + c2
È evidente che per simmetria la componente ortogonale all’asse di simmetria
risulterà perfettamente bilancia dalla massa dm opposta sull’anello. Ci ba-
sterà, dunque, considerare l’attrazione lungo la componente parallela all’asse
dell’anello (moltiplicando per √ 2p 2 ):
p +c

λpdl
γ
(p2 + c2 )3/2
22 CAPITOLO 2. LA NATURA DELLA FORZA

Quando integriamo su l da 0 a L, otteniamo


λLp
γ
(p2 + c2 )3/2
dove, per la definizione di λ si ha che λL = M , detta M la massa dell’anello,
quindi:
Mp
γ 2
(p + c2 )3/2

2.5.2 Attrazione dovuta ad un guscio sferico uniforme


Supponiamo di avere un guscio sferico uniforme di raggio a e con densità su-
perficiale di massa σ. Stiamo per calcolare l’attrazione gravitazionale su una
particella che si trova a distanza r dal centro. Nota: anche in questo caso,
assumeremo unitaria la massa della particella e ricaveremo, quindi, l’accele-
razione.
Dividiamo il guscio in anelli elementari come quello mostrato in figura. Per
ricondurci al caso precedente ci basterà calcolare le grandezze necessarie. Il
raggio dell’anello risulta a sin θ, il suo spessore adθ e, dunque, la sua massa
σ(adθ)(2πa sin θ). Il centro di tale anello si trova a distanza r − a cos θ dalla
particella.

L’attrazione dovuta a tale anello elementare è, per quanto visto prima,
(2πσa2 sin θdθ)(r − a cos θ)
γ
[(r − a cos θ)2 + (a sin θ)2 ]3/2
2.5. LA LEGGE DI GRAVITAZIONE DI NEWTON 23

Facciamo ora le seguente sostituzione:


u2 = (r − a cos θ)2 + (a sin θ)2 = r2 − 2ar cos θ + a2
derivando rispetto a θ abbiamo che
du
2u = 2ar sin θ

da cui otteniamo la forma differenziale
du
u = ar sin θ

Riprendiamo ora la definizione di u e aggiungiamo r2 ad ambo i membri:
u2 + r2 = 2r2 − 2ar cos θ + a2
da cui, portando a2 a primo membro e dividendo per 2r, otteniamo:
u2 + r2 − a2
r − a cos θ =
2r
Siamo quindi in grado di determinare l’attrazione in funzione di u:
 2
u + r 2 − a2
  
2πσa(a sin θdθ)(r − a cos θ) udu 1
γ 2 2 3/2
= γ2πσa
[(r − a cos θ) + (a sin θ) ] r 2r u3
Quindi l’attrazione sarà
r 2 − a2
 
γσπa
1+ du
r2 u2
Abbiamo ora due casi: r > a, per cui u va da r − a a r + a, oppure r < a,
per cui u va da a − r a a + r.
Nel primo caso abbiamo:
γσπa r+a r 2 − a2 r2 − a2 r+a 4πa2 γσ
Z    
γσπa M
1 + du = u − |r−a = = γ
r2 r−a u2 r2 u r2 r2
dove M è la massa totale del guscio sferico.
Nel secondo caso abbiamo:
γσπa a+r r 2 − a2 r2 − a2 a+r
Z    
γσπa
1+ du = u− |a−r = 0
r2 a−r u2 r2 u
Abbiamo cosı̀ mostrato che la forza dovuta ad un guscio sferico è del tutto
equivalente a quella che si avrebbe se la massa del guscio fosse concentrata
nel centro, nel caso in cui la particella si trova fuori. È invece nulla, se la
particella si trova all’interno del guscio sferico.
24 CAPITOLO 2. LA NATURA DELLA FORZA

2.5.3 Attrazione dovuta ad una distribuzione di mate-


ria a simmetria sferica
Supponiamo di avere una distribuzione di materia, che abbia simmetria sfe-
rica. Usando i risultati del precedente paragrafo abbiamo che la particella di
riferimento (massa unitaria) sente una forza γ M r2
, dove M è la massa totale
della distribuzione e r è la distanza della particella dal centro della distribu-
zione. In tali casi, sulla particella agisce una forza equivalente a quella che si
avrebbe se tutta la materia fosse concentrata nel centro della distribuzione.
Ciò significa che la formula γ m1r2m2 si applica non solo a due particelle, ma
anche a due distribuzioni sferiche di materia, i cui bordi non si intersecano.
In tal caso, r è la distanza tra i centri delle due distribuzioni.
D’altra parte, se la particella si trova all’interno della distribuzione, essa sen-
0
tirà un’attrazione γ Mr2
, dove M 0 è la massa totale contenuta all’interno della
sfera di raggio r, dal momento che, come visto prima, i gusci esterni non
esercitano alcuna forza sulla particella.
3
Nel caso in cui la distribuzione sia una sfera uniforme di raggio a, M 0 = ( ar 3 M )
e la forza esercitata sulla particella di massa unitaria alla distanza r (< a)
dal suo centro è:
Mr
γ 3 (2.3)
a

2.6 La forza peso


Se assumiamo che la Terra abbia una forma sferica, l’attrazione gravitazionale
percepita da una particella di massa m sulla sua superficie, sarà
Mm
γ
R2
dove M e R sono rispettivamente la massa e il raggio della Terra. Questa
forza è chiamata peso della particella e si scrive mg, avendo posto g = γ RM2 .
Ora, in ogni luogo in cui venga condotto un esperimento, il valore del raggio R
è costante e dunque anche g lo è. Tuttavia, in posti differenti sulla superficie
terrestre, la distanza dal centro della Terra può variare. Riportiamo una
tabella con i valori di g in diverse località della Terra, a livello del mare.

Luogo g (m/s2 )
Equatore 9.7810
New York 9.8022
Londra 9.8119
Polo Nord 9.8321
2.7. FORZE ELETTROMAGNETICHE 25

Dato che la forza peso di una massa m è mg, si ha che l’accelerazione


di tale massa in caduta libera è g. In un certo luogo, tale accelerazione è la
stessa per tutti i corpi indipendentemente dalla forma, dalla massa o dalla
densità; questo fatto fu dimostrato sperimentalmente per la prima volta da
Galileo Galilei.

Altri tipi di forze

2.7 Forze elettromagnetiche


C’è una grande somiglianza tra la legge di gravitazione di Newton
m1 m2
FG = γ
r2

e le leggi di Coulomb per la forza elettrostatica FE tra due cariche puntiformi


e1 , e2 e per la forza magnetostatica FM tra due poli magnetici puntiformi p1 ,
p2 . Queste ultime possono essere scritte nella forma
e1 e2
FE = α
r2

p1 p2
FM = β
r2
nelle quali α e β sono costanti che dipendo dal sistema di misura e dalla
natura del mezzo. Bisogna, tuttavia, tener bene a mente che, mentre FG
è una forza esclusivamente attrattiva, FE e FM possono essere attrattive o
repulsive a secondo del segno delle grandezze coinvolte.
La somiglianza tra queste leggi portò i fisici dell’Ottocento e dell’inizio del
Novecento a ritenere che tutte le forze fondamentali dovessero dipendere dal-
l’inverso del quadrato della distanza tra le particelle, e che qualsiasi altra
interazione fosse dovuta alla composizione di queste forze. Questo, tuttavia,
fu confutato da scoperte successive.
Può comunque essere menzionato, per uno sguardo su certi problemi di di-
namica dei corpi, che la forza su una particella avente carica e, nel vuoto,
dovuta ad un campo elettrico E è eE, mentre quella dovuta ad un campo
magnetico H è ec v × H, dove c è la velocità della luce e v è la velocità della
particella. Inoltre, la forza su un polo magnetico p, dovuta ad un campo
magnetico H è pH. Non è nostro scopo giustificare tali formule in questo
libro.
26 CAPITOLO 2. LA NATURA DELLA FORZA

2.8 Forze elastiche


Abbiamo già osservato che in un punto all’interno di una sfera solida unifor-
me, la forza gravitazionale è proporzionale allo spostamento della particella
dal centro della sfera. Questo tipo di forza mostra un’elevata affinità con le
forze elastiche che entrano in gioco quando un pezzo di gomma o di altro
materiale viene deformato, applicando una forza su di esso.
Benché una precisa spiegazioni di tali forze non sia ancora stata fornita e
accettata, è probabile che esse siano di carattere statistico a possano essere
dovute, come nel caso della sfera solida, ad una complessa combinazione di
forze che vanno come l’inverso del quadrato della distanza. Il seguente ra-
gionamento indica in via generale come si genera una forza elastica.
Possiamo immaginare che un filo di materiale elastico consista di un nume-
ro molto grande di particelle simili, disposte con regolarità lungo una linea.
L’esatta natura delle forze tra le particella non è nota ma assumiamo che la
tensione del filo sia una funzione f (l) della sua lunghezza l.
Il filo tenderà a contrarsi o espandersi a seconda che f (l) sia positiva o ne-
gativa, ma se per un certo valore di l che chiameremo l0 si ha che f (l0 ) = 0,
la tensione sparisce e il filo manterrà la propria lunghezza l0 indefinitamente
(nel caso in cui non siano presenti altre forze). Se scriviamo l = l0 + x ed
sviluppiamo f (l0 + x) in serie di Taylor, otteniamo

0 x2 00
f (l) = f (l0 ) + xf (l0 ) + f (l0 ) + . . .
2
Come abbiamo già visto, il primo termine è nullo; anche il terzo termine ed
i seguenti sono trascurabili se x è sufficientemente piccolo. Cosı̀, in prima
approssimazione,
f (l) = xf 0 (l0 )
Supponiamo che f 0 (l0 ) sia positivo. In tal caso la tensione risulta propor-
zionale all’allungamento x del filo, e l0 può essere chiamato la lunghezza
naturale (a riposo) del filo. Questo è la legge di Hooke, che Hooke come
risultato di ricerche sperimentali. Per la maggior parte dei materiale questa
legge è valida solo per allungamenti x molto piccoli in confronto a l0 ; per i
materiali elastici come la gomma, la legge risulta valida anche se x è dello
stesso ordine di grandezza di l0 .
In questi ultimi casi, infatti, f 00 (l0 ), f 000 (l0 ), . . . sono molto piccoli.
Abbiamo assunto che f 0 (l0 ) > 0. Se ciò non fosse vero, qualsiasi piccolo
spostamento delle particelle che costituiscono il filo provocherebbe l’innesco
di una forza distruttiva, nel qual caso l0 non potrebbe essere considerato
propriamente come la lunghezza naturale del filo.
2.9. FORZE CENTRALI 27

2.9 Forze centrali


Supponiamo che una particella sia soggetta ad una forza diretta sempre nella
direzione di un certo punto fissato: in tal caso, la forza è detta centrale. Se
scegliamo come origine il punto fissato, allora la forza centrale deve essere
parallela al vettore posizione r della particella. Le forze centrali hanno al-
cune importanti proprietà in comune e meritano, dunque, di essere trattate
approfonditamente. Cosı̀, se una particella di massa m è soggetta all’attra-
zione gravitazionale di un’altra particella di massa M e se la particella M
viene scelta come origine del sistema di riferimento, allora la particella m è
soggetta ad una forza centrale di intensità
Mm
γ
r2
e dato che questa forza è parallela a r possiamo scriverla come

F=− r
r3
avendo posto µ = γM . Questa formula si applicherà (per quanto visto prece-
dentemente) anche al caso di una particella m attratta da una distribuzione
sferica di materia di massa M , supponendo che la particella m rimanga sem-
pre all’esterno di tale distribuzione e scegliendo il centro della sfera come
origine. Formule simili (con opportuno segno) si potranno usare nel caso
delle forze elettromagnetiche.
Analogamente, la formula
F = −mkr
dove k è una costante, rappresenterà la forza sulla particella all’interno della
distribuzione sferica. Possiamo considerare tale forza, come una forza elasti-
ca, benché siano presenti alcune differenze con la legge di Hooke.
Nonostante sia possibile immaginare altri tipi di forze centrali, le uniche che
saranno per noi di particolare interesse sono quelle del tipo

F = mφ(r)r

dove φ(r) è una funzione solo della distanza r, e m è la massa della particella
sulla quale agisce la forza.

2.10 Forze centrifughe


Supponiamo che gli assi OX0 Y0 stiano ruotando intorno a OZ con velocità
angolare costante ω e che il moto di una certa particella e le forze agenti su
28 CAPITOLO 2. LA NATURA DELLA FORZA

di essa siano parallele al piano OX0 Y0 . Riprendiamo la (6.2):

r̈ = r̈0 + ω × (ω × r0 ) + ω̇ × r0 + 2ω × ṙ0

dove, ricordiamo, r è il vettore posizione nel sistema di riferimento fisso e r0


è il vettore posizione nel sistema rotante.
Possiamo dunque scomporre tale uguaglianza vettoriale nelle tre componenti
scalari: nel nostro caso ci basterà prendere le componenti x ed y; ricordiamo
che abbiamo supposto ω costante e diretto lungo OZ, quindi ω̇ = 0, e che il
moto si svolge nel piano OXY, quindi z = 0 e ż = 0. avremo dunque che

ẍ = ẍ0 − 2ẏ 0 ω − x0 ω 2

ÿ = ÿ 0 + 2ẋ0 ω − y 0 ω 2
Se con Fx e Fy indichiamo le componenti lungo x ed y (nel sistema di rife-
rimento fisso) della forza agente sulla particella, allora le equazioni del moto
divengono semplicemente

mẍ0 = Fx + 2mẏ 0 ω + mx0 ω 2

mÿ 0 = Fy + 2mẋ0 ω + my 0 ω 2
Come avevamo detto in precedenza, l’uso di sistemi di riferimento non iner-
ziali comporta l’aggiunta di forze apparenti da tenere in considerazione.
L’esempio precedente mostra alcuni tipi di forze:

• la forza centrifuga che ha componenti mx0 ω 2 lungo x e my 0 ω 2 lungo


y, ed è una forza di intensità mrω 2 che agisce nella direzione e verso
del vettore posizione.

• la forza di Coriolis che ha componenti 2mẏ 0 ω lungo x e 2mẋ0 ω lungo


y. Bisogna osservare che la forza di Coriolis scompare se la parti-
cella è ferma nel sistema di riferimento rotante. Essa risulta sempre
proporzionale alla velocità, ma perpendicolare ad essa.

A titolo di esempio, fissiamo l’origine del nostro sistema di riferimento nel


Sole e prendiamo come asse OX0 la retta passante attraverso la Terra. Sup-
poniamo che la Terra si muova con velocità costante lungo una circonferenza
di raggio R intorno al Sole, che ne è il centro. In questo caso la Terra è a ri-
poso nel sistema di riferimento rotante. C’è quindi equilibrio tra l’attrazione
gravitazionale e le forze centrifughe. Dunque
mM
γ = mRω 2
R2
2.11. FORZE CONSERVATIVE 29

dove M e m sono le masse del Sole e della Terra rispettivamente. Quindi

R3 ω 2
M=
γ

conoscendo la distanza media tra il Sole e la Terra (R =), la velocità an-


golare di rivoluzione (ω =) e la costante di gravitazione universale (γ =)
possiamo stimare per il Sole una massa M = Ancora, possiamo osservare che
la verticale in un qualunque punto sulla superficie della Terra, rappresenta
la direzione dell’attrazione gravitazionale in tale luogo. Se ci mettiamo in un
sistema di riferimento in cui la Terra è ferma, invece di ruotare attorno al suo
asse, dobbiamo considerare le forze centrifughe apparenti che ne derivano.
Ad esempio, se ci troviamo ad una latitudine λ la forza centrifuga in quel
punto sarà mω 2 a cos λ, dove a è la distanza dal centro della Terra. Ne segue
che il peso apparente della massa m, cosı̀ come verrebbe misurato da una
bilancia, e la verticale, indicata da un filo con una pallina di piombo ad un
estremo, sono rispettivamente l’intensità e la direzione della risultante delle
due forze (mg e maω 2 cos λ). Scomponendo tali forze lungo due assi (uno
ortogonale e uno tangente alla superficie terrestre in tale punto) si ha:

mÿ = mg − mω 2 a cos 2 λ mẍ = mω 2 a cos λ sin λ

Ne segue, quindi, che l’intensità della forza apparente risulti


p
F = m (g − ω 2 a cos 2 λ)2 + (ω 2 a cos λ sin λ)2

e che la verticale apparente risulta inclinata di un angolo α, dove

ω 2 a cos λ sin λ
tan α =
g − ω 2 a cos 2 λ

2.11 Forze conservative


Si dice che una forza compie lavoro se il suo punto di applicazione si muove.
Se una forza F agisce su una particella, e questa si muove da r a r + δr,
il lavoro effettuato dalla F in tale spostamento δr viene definito come il
prodotto scalare
F · δr
Bisogna notare che F · δr è il lavoro fatto dalla F anche nel caso in cui
siano presenti altre forze che agiscano sulla particella. Può capitare che lo
spostamento δr della particella sia in direzione opposta a quella della F,
nel qual caso F · δr risulterà negativo. Inoltre, se la spostamento δr risulta
30 CAPITOLO 2. LA NATURA DELLA FORZA

perpendicolare alla forza F il lavoro eseguito è nullo.


Quando una particella, su cui agisce una certa forza, compie uno spostamento
finito, il lavoro totale eseguito dalla forza può essere calcolato integrando
sugli spostamenti infinitesimi del percorso; ad esempio, se la particella va
dalla posizione r1 alla posizione r2 il lavoro sarà
Z r2
F · dr
r1

Per alcuni tipi di campi di forza, il lavoro fatto da tali forze non dipende dal
particolare percordo, ma solo dalla posizione iniziale e finale della particella.
Campi di forze di questo tipo vengono chiamati conservativi.
Ci accingiamo ora a dimostrare che una forza centrale del tipo

F = mφ(r)r

è una forza conservativa. Per iniziare osserviamo che


1 1
r · dr = d(r · r) = dr2 = rdr
2 2
Avremo quindi che Z r2 Z r2
F · dr = mφ(r)rdr
r1 r1

Dal momento che l’integrale a secondo membro è evidentemente una funzione


soltanto delle distanze r1 e r2 degli estremi dall’origine, segue che la forza
centrale in considerazione è conservativa.
In particolare, nel caso familiare della forza attrattiva gravitazionale, dove
φ(r) = − rµ3 , si ha
Z r2  
1 1
F · dr = mµ −
r1 r2 r1
Nel caso della forza elastica, invece, con φ(r) = −k si avrà
Z r2
1
F · dr = mk(r12 − r22
r1 2

Invece, in un campo uniforme, dove F =costante, si ottiene


Z r2 Z r2
F · dr = F · dr = F · (r2 − r1 )
r1 r1

che risulta indipendente dal percorso d’integrazione (e quindi la forza è


conservativa).
2.12. ENERGIA POTENZIALE 31

2.12 Energia potenziale


Il lavoro fatto da forze conservative su una particella, per portarla dalla
posizione r ad una posizione fissta r0 è chiamato energia potenziale della
particella nella posizione r e verrà indicata con V.
Quindi, se F è la forza conservativa risultante agente sulla particella avremo
che Z r0
V = F · dr
r
Dal momento che F è conservativa, V deve essere una funzione soltanto della
posizione (x, y, z) della particella. Cioè

V = V (x, y, z)

I punti con la stessa energia potenziale descrivono una superficie, detta


superficie equipotenziale

V (x, y, z) = costante

Per calcolare il lavoro fatto da forze conservative su una particella per portar-
la dalla posizione r1 alla posizione r2 posso sfruttare la definizione di energia
potenziale come mostrato nei seguenti passaggi
Z r2 Z r0 Z r0
F · dr = F · dr − F · dr = V (x1 , y1 , z1 ) − V (x2 , y2 , z2 )
r1 r1 r2

Il lavoro fatto dalle forze, dunque, è uguale alla variazione dell’energia po-
tenziale, cambiata di segno.
In particolare, se

V (x + δx, y + δt, z + δz) = V (x, y, z) + δV

allora si avrà che


Z r+δr
−δV = F · dr = F · δr = Fx δx + Fy δy + Fz δz
r

e quindi
Fx = − ∂V
∂x
, Fy = − ∂V
∂y
, Fz = − ∂V
∂z

Possiamo riassumere tali relazioni scrivendo semplicemente


∂V ∂V ∂V
F=− i− j− k
∂x ∂y ∂z
32 CAPITOLO 2. LA NATURA DELLA FORZA

o in notazione ancora più compatta

F = −∇V

Utilizzando le relazione trovate nel paragrafo precedente avremo che, per la


forza gravitazionale  
1 1
V = mµ −
r0 r
per la forza elastica
1
V = mk(r2 − r02 )
2
Per una forza costante F la formula dell’energia potenziale è

V = F · (r0 − r)

Ad esempio, nel caso della forza peso mg di una particella, se prendiamo


l’asse z diretto verticalmente verso l’alto, si ha F = −mgk e quindi l’energia
potenziale sarà:
V = mgz
dove z rappresenta l’altezza della particella sopra la posizione di rifermento.
È opportuno osservare che l’energia potenziale è sempre definita a meno
di una costante additiva, che può solitamente essere ignorata scegliendo
opportunamente il sistema di riferimento.

2.13 Conservazione dell’energia


L’energia cinetica T di una particella di massa m può essere definita dalla
relazione
1 1
T = mṙ · ṙ = mv 2
2 2
dove v è il modulo della velocità della particella. Se la particella si muove
dal punto r al punto r + δr, l’energia cinetica aumenta di
 
d 1
δT = mṙ · ṙ δt = mr̈ · ṙδt = F · δr
dt 2

Dunque, l’aumento di energia cinetica è equivalente al lavoro fatto dalle forze


che agiscono sulla particella.
Ne segue che l’energia cinetica di una particella rappresenta il lavoro totale
fatto dalle forze che agiscono su di essa per fornirle velocità. Queste forze
2.13. CONSERVAZIONE DELL’ENERGIA 33

possono essere in parte conservative e in parte no, ma se le forze non con-


servative non compiono lavoro durante lo spostamento, allora F · δr = −δV ,
dove V è l’energia potenziale. In questi casi si ha che δ(T + V ) = 0 e quindi
T + V = costante
Se riconosciamo l’energia cinetica e quella potenziale come uniche forme di
energia meccanica, possiamo esprimere la precedente equazione nel modo
seguente:
Per una particella che si muove sotto l’azione di forze conservative, o comun-
que in modo che quelle non conservative non facciano lavoro alcuno, l’energia
meccanica totale si conserva.
Questo è il teorema di conservazione dell’energia meccanica. Il suo uso come
integrale dell’equazione del moto, permette spesso di evitare calcoli e manipo-
lazioni algebriche sulle equazioni stesse. Ad esempio, nel caso dell’attrazione
gravitazionale, si può scrivere, applicando la conservazione dell’energia che
 
1 2 1 1
mv + mµ − = costante
2 r0 r
che, derivata rispetto al tempo, dà proprio l’equazione del moto
m
mr̈ + µ 2 = 0
r
Bisogna fare, tuttavia, una attenta distinzione concettuale tra il teorema
appena dimostrato e il più generale principio di conservazione dell’energia,
che afferma che l’energia non può distruggersi o crearsi, ma soltanto passare
da una forma all’altra. Altre forme di energia possibili, oltre a quelle cinetica
e potenziale, possiamo ricordare l’energia elettromagnetica o l’energia che,
secondo la teoria della relatività, viene associata alla massa di un corpo.
Quando agiscono soltanto forse conservative l’energia cinetica può diventare
potenziale e viceversa, ma non può andare a finire in altre forme (e questo
è per il teorema di conservazione dell’energia meccanica). Nel caso di forze
non conservative, come l’attrito, l’energia meccanica non si conserva e viene
parzialmente convertita in luce o calore.
L’energia talvolta si ritrova nelle forme più disparate, come calore o onde
acustiche: entrambi questi fenomeni sono dovuta all’agitazione delle molecole
del mezzo. Cosı̀, quando una bomba cade nell’atmosfera, le forze possono
essere conservative, ma la bomba cede energia cinetica alle molecole dell’aria
che la circonda. Se, comunque, decidiamo di trattare la bomba come un
punto materiale e di ignorare l’esistenza delle molecole dell’aria, dobbiamo
essere pronti a trovare una perdita di energia meccanica, che attribuiremo
alla presenza di una forza non conservativa di resistenza del mezzo, come la
viscosità o l’attrito.
34 CAPITOLO 2. LA NATURA DELLA FORZA

2.14 Moto vincolato e attrito


Se una particella è a contatto con una superficie rigida fissata, il suo moto
sarà in generale diverso da quello che avrebbe in assenza di tale superficie.
Ne deduciamo che la superficie esercita una qualche forza addizionale sulla
particella. Questa forza è chiamata reazione del vincolo sulla particella.
La componente di tale forza, ortogonale alla superficie è chiamata reazione
normale e la componente parallela è detta attrito.
Per tutto il tempo di contatto, la reazione normale deve essere tale da pro-
durre l’accelerazione normale che la particella possiede come conseguenza del
suo moto sulla superficie. Dal momento che questa reazione si modifica a se-
conda delle circostanze è evidente che non è una funzione della sola posizione
e, dunque, non è una forza conservativa. D’altra parte, essa non compie
mai lavoro, dato che risulta sempre perpendicolare al moto della particella.
Quindi, la conservazione dell’energia meccanica è applicabile anche in questo
caso (dopo aver mostrato che non ci sono altre forze non conservative).
Le leggi riguardanti le forze di attrito sono empiriche e non necessariamente
accurate. Sono le seguenti:
• La forza di attrito è appena sufficiente per impedire lo scivolamento,
noto comunque che non può superare una certa frazione della reazione
normale.

• Il valor µ di tale frazione è costante per ogni coppia di materiali in


contatto. Viene chiamato coefficiente di attrito.

• Mentre un corpo scivola, la forza di attrito si oppone al moto ed assume


il suo massimo valore, cioè µ volte la reazione normale.
L’attrito, cosı̀ come la reazione normale, è una forza non conservativa, ma,
a differenza della reazione normale, compie lavoro quando le superfici a con-
tatto scivolano l’uno sull’altra. Quando non c’è scivolamento, comunque,
l’attrito non compie lavoro, e in tali circostanze, come nel caso di rotolamen-
to puro, la conservazione dell’energia meccanica è applicabile.
Dagli esperimenti si verifica che

0<µ<∞

ma per semplicità matematica, considereremo spesso i due casi limite. Per il


primo µ = 0 e l’attrito è inesistente. La superficie viene detta perfettamen-
te liscia. Nel secondo caso, con µ = ∞, non è possibile scivolamento e le
superficie sono dette perfettamente ruvide. Una superficie si dice ruvida
se µ > 0.
2.14. MOTO VINCOLATO E ATTRITO 35

2.14.1 Piano inclinato con attrito


Mostriamo con un esempio le precedenti considerazioni.
Una particella si muove su di un piano inclinato di un angolo θ. Sulla par-
ticella agiscono le seguenti forze: W il suo peso, R la reazione normale al
piano ed F la forza di attrito.

Scomponiamo le forze lungo le componenti parallela e normale al piano.


La componente ortogonale al piano risulta R − W cos θ. Dal momento che la
particella continuerà a muoversi sul piano inclinato, si deve avere che

R = W cos θ

La componente lungo il piano sarà W sin θ−F , che è uguale anche a R tan θ−
F . Come abbiamo detto, la forza F di attrito si modificherà per annullare
questa componente, in modo, comunque, da non superare in modulo il valore
µR.

Avremo quindi che, se la particella rimane ferma,

tan θ ≤ µ

o anche
θ≤λ
dove λ = arctan µ. Dato che nella posizione limite si ha che µ = FR , è chiaro
che λ rappresenta l’angolo tra la reazione normale alla superficie e la direzio-
ne della forza di attrito risultante, nella posizione limite. Per tale motivo λ
si chiama angolo limite o angolo di attrito.
Se il piano viene inclinato di un angolo θ maggiore dell’angolo limite λ l’at-
trito non sarà più sufficiente a impedire alla particella di scivolare, ma ha
36 CAPITOLO 2. LA NATURA DELLA FORZA

come valore massimo µR o µW cos θ. La particella, allora, scivola lungo il


piano sotto l’azione di una forza costante

W (sin θ − µ cos θ)

che può anche essere scritta nella forma

W sin (θ − λ)
cos λ
Se, invece, la particella, nell’istante iniziale, stesse salendo lungo il piano,
l’attrito avrebbe direzione opposta, quindi la forza diventa

W sin (θ + λ)
cos λ
che potrebbe anche rallentare la particella fino a fermarla. Se θ < λ rimarrà
ferma, se θ > λ comincerà a scendere una volta fermatasi, sempre sotto la
forza
W sin (θ − λ)
cos λ
Capitolo 3

La dinamica del punto

3.1 Moto rettilineo


In questo paragrafo considereremo alcuni dei casi più interessanti di una
particella che si muova lungo una retta. Supponiamo di scegliere l’asse x
coincidente con tale retta. Allora l’equazione vettoriale F = mr̈ si riduce
alla più semplice equazione scalare

F = mẍ

dove m è la massa della particella e F è la forza che agisce su di essa, lungo


l’asse x. Conoscere la massa m e la forza F implica la conoscenza dell’acce-
lerazione ẍ. Il nostro problema sarà quello di dedurre x(t) conoscendo ẍ e le
condizioni iniziali.1
Prima di iniziare sarà opportuno mostrare un trucco che useremo spesso:

dẋ dx dẋ dẋ


ẍ = = = ẋ
dt dt dx dx

e quindi
Z Z
ẋdẋ = ẍdx

1
Tratteremo i casi più semplici di equazioni differenziali lineari del secondo ordine in x,
a coefficienti costanti. Come noto dalla teoria delle equazioni differenziali, l’insieme delle
soluzioni di tali equazioni è uno spazio vettoriale di dimensione 2; quindi, per determinare
univocamente x(t) ci serviranno 2 condizioni: ad esempio, la posizione iniziale e la velocità
iniziale.

37
38 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO

3.1.1 Forza costante


Supponiamo che la particella si muova sotto l’azione di una forza F costante.
F
Poniamo f = m , quindi
ẍ = f (3.1)
dẋ = f dt
ẋ − u = f t (3.2)
dx = (u + f t)dt
1
x − x0 = ut + f t2 (3.3)
2
Inoltre, da (3.1), moltiplicando per 2ẋ, si ha

dẋ dx
2ẋ = 2f
dt dt
2ẋdẋ = 2f dẋ
ẋ2 − u2 = 2f (x − x0 ) (3.4)

Esempio 3.1 Una particella sparata verticalmente verso l’alto, con una
velocità u raggiunge un’altezza h dopo un tempo t1 e passa nuovamente in
tale punto dopo un tempo t2 . Trovare h ed u in funzione di t1 e t2 .
Siamo nel caso appena trattato, in cui la particella ha accelerazione costante
g dovuta alla gravità. Applichiamo quindi la (3.3) dove x − x0 = h e f = −g.
In particolare t1 e t2 saranno le radici dell’equazione
1 2
gt − ut + h = 0
2
√ √
u− u2 −2gh u+ u2 −2gh
Quindi t1 = g
e t2 = g
, da cui possiamo ricavare u = g t1 +t
2
2

e h = 21 gt1 t2

3.1.2 Resistenza del mezzo, proporzionale alla velocità


In questo caso l’equazione del moto sarà

ẍ = −k ẋ

dove k è una costante positiva. Essa equivale a


dẋ
= −k
ẋdt
3.1. MOTO RETTILINEO 39

o anche a
dẋ
= −kdt (3.5)

Integrando otteniamo

log = −kt
u
ẋ = ue−kt (3.6)
dx = ue−kt dt
u
x − x0 = (1 − e−kt ) (3.7)
k
Inoltre, riprendendo la (3.5) abbiamo, moltiplicando ẋ

dẋ = −k ẋdt

dẋ = −kdx
ẋ − u = −k(x − x0 ) (3.8)
Dalla (3.6) concludiamo che la particella si fermerà dopo un tempo infinito.
Da (3.8) o da (3.7) si può vedere che prima di fermarsi compie un tragitto uk .

3.1.3 Goccia di pioggia che cade nell’atmosfera


Quando le velocità sono limitate in un certo intervallo, possiamo assumere
che la resistenza dell’aria sia proporzionale alla velocità stessa. Quindi la
gocciolina d’acqua che cade del cielo è soggetta a tale resistenza e alla forza
peso. Se prendiamo come asse x quello diretto verticalmente verso il basso,
avremo che:
ẍ = g − k ẋ
dove k è una costante positiva. Da tale equazione possiamo ricavare che
dẋ
= g − k ẋ
dt
dẋ
= dt
g − k ẋ
moltiplicando per −k ambo i membri, ed integrando si avrà
g − k ẋ
log = −kt
g − ku

g − k ẋ = (g − ku)e−kt (3.9)
40 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO

dx
k = g − (g − ku)e−kt
dt
kdx = [g − (g − ku)e−kt ]dt
1
k(x − x0 ) = gt + (g − ku)(e−kt − 1) (3.10)
k
Dalla (3.9) abbiamo che la gocciolina tende ad una velocità limite kg dopo
un tempo infinito. In qualsiasi altro momento la velocità sarà sempre minore
o maggiore, a seconda che la velocità iniziale u fosse minore o maggiore
rispettivamente.

3.1.4 Moto armonico semplice


Questo tipo di moto si genera quanto una particella P è soggetta ad una
forza diretta verso un punto fissato, proporzionale alla distanza da tale punto
(come nel caso di una forza elastica). L’equazione del moto è del tipo

ẍ = −n2 x (3.11)

Moltiplichiamo tale equazione per 2ẋ


dẋ dx
2ẋ = −2n2 x
dt dt
2ẋdẋ = −2n2 xdx
integrando si ottiene
ẋ2 − u2 = −n2 (x2 − x20 )
Quest’ultima equazione può essere riscritta come

ẋ2 = n2 (a2 − x2 )

avendo posto
u2
a2 = x20 + (3.12)
n2
Otteniamo dunque:
dx
p = ndt
± (a2 − x2 )
Prendendo ad esempio il segno negativo, otteniamo, integrando, che
x x0
arccos − arccos = nt
a a
x = a cos (nt + ) (3.13)
3.1. MOTO RETTILINEO 41

dove
x0
 = arccos (3.14)
a
Dalla (3.13) segue che il moto della particella P può essere considerato come la
proiezione sull’asse x del moto di un’altra particella Q che si muove a velocità
angolare costante (ω = n)sulla circonferenza x2 + y 2 = a2 . La costante a è
detta ampiezza del moto. Essa è sempre positiva e può essere determinata
dalle condizioni iniziali, usando la (3.12).
L’angolo nt+, espresso in radianti, è detto fase al tempo t. La fase iniziale
è l’angolo  che può essere determinato dalle condizioni iniziali, usando la
(3.14).
La soluzione (3.13) mostra che x(t) è una funzione periodica del tempo ed il
periodo τ di una oscillazione completa è

τ=
n
Il periodo, quindi, risulta indipendente dalle condizioni iniziali.

Osservazione Usando le regole trigonometriche possiamo scrivere

a cos(nt + ) = A cos(nt) + B sin(nt)

dove abbiamo posto A = a cos  e B = −a sin . Valgono, inoltre, le seguenti


relazioni

A −B
a2 = A 2 + B 2 cos  = a
sin  = a
42 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO

Può capitare che la soluzione, scritta come

x = A cos nt + B sin nt (3.15)

risulti più semplice della (3.13) per effettuare calcoli. Derivandola rispetto
al tempo si ottiene
ẋ = −An sin nt + Bn cos nt (3.16)
Le costante A e B si determinano dalle condizioni iniziali come:
u
A = x0 B= n

Queste relazioni seguono da (3.15) e (3.16) ponendo t = 0.


Il tipo di moto appena descritto è noto come moto armonico semplice
ed è di grande importanza in fisica matematica, in quando molti fenomeni
vengono approssimati a questo tipo di moto.

Esempio 3.2 Una particella di massa m è appesa ad un elastico fissato


nel punto O ad una estremità. L’elastico si suppone di massa trascurabile
e di lunghezza a riposo pari a l0 , con una costante di richiamo pari a λ.
Il sistema viene messo in moto da una piccola perturbazione verticale della
massetta. Se con l indichiamo la lunghezza dell’elastico, allora, secondo la
legge di Hooke si avrà
l − l0
m¨l = mg − λ
l0
Se poniamo x = l − l0 − mg lλ0 , l’ultima equazione diventa

λ
ẍ = − x
ml0
Confrontando tale equazione con la (3.11), possiamo dedurre che si tratta di
un moto armonico semplice, di periodo
r
ml0
τ = 2π
λ
mgl0
intorno alla posizione di equilibrio x = 0, cioè l = l0 + λ

Esempio 3.3 Un’altra interssante illustrazione di moto armonico semplice


è la seguente.
Consideriamo un tunnel diritto che attraversa la Terra (non necessariamente
attraverso il suo centro). Il tempo necessario ad una massa per attraversare
3.1. MOTO RETTILINEO 43

tale tunnel risulta di 42 minuti, supponendo uniforme la densità della Terra.


Chiamiamo A eB gli estremi del tunnel (sulla superficie terrestre) e O il punto
medio di AB. In accordo con quanto visto nel paragrafo (1.6.3), usando
il risultato della (2.3), una particella nel punto P è soggetta ad una forza
attrattiva γ mM
a3
r
verso il centro della Terra.
La componente lungo l’asse AB sarà −γ mM a3
x
dove x = OP e a è il raggio
della Terra. L’equazione del moto, diviene dunque

ẍ = −n2 x

dove
M g
n2 = γ 3
=
a a
q
Il periodo dell’oscillazione è dunque τ = 2π ag e il tempo che ci accingiamo
a calcolare è esattamente la metà di tale periodo. Prendendo g = 9.81m/s2
e a = 6400km otteniamo
r
1 6.4 · 106
τ =π ≈ 42min
2 9.81

3.1.5 Oscillatore armonico smorzato con forza esterna


periodica
Studiamo ora il caso in cui l’equazione del moto è

ẍ + k ẋ + n2 x = f cos pt (3.17)

Questa equazione differenziale è interessante non solo per lo studio della


meccanica, ma riveste un ruolo importante anche nella teoria dei circuiti a
corrente alternata. Il caso meccanico si presenta quando una particella di
massa m si muove lungo una retta, sotto l’azione di tre forze:

• una forza elastica −mn2 x di richiamo;

• una resistenza −mk ẋ;



• una forza periodica applicata mf cos pt di periodo p

In questo caso la soluzione è più complicata e per una trattazione più approfondita
si rimanda all’Appendice 8.2.
Per questo paragrafo diciamo soltanto che la soluzione è data dalla somma tra una
componente dovuta al moto proprio dell’oscillatore smorzato e una componente
forzante, che risulta anch’essa periodica con pulsazione ω.
44 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO

3.1.6 Un altro tipo di moto


Considerando alcuni problemi, come ad esempio la stabilità o instabilità del-
l’equilibrio di un certo sistema, capiterà di imbattersi nell’equazione ẍ = kx.
In tali casi risulta di primaria importanza il segno di k; infatti, nel caso
k < 0, che abbiamo già visto nel paragrafo (3.1.4), il moto risulta armonico
semplice, e la posizione x = 0 risulta di equilibrio stabile (infatti, in seguito
ad una piccola perturbazione il sistema agirà per riportare la particella nel
punto di equilibrio).
Nel caso k > 0 la situazione cambia radicalmente: se si sposta la particella
dalla posizione di equilibrio essa continuerà ad allontanasene con un’accele-
razione sempre maggiore (equilibrio instabile).
Risolviamo la sequente equazione
ẍ = n2 x
Possiamo risolverla applicando semplicemente la teoria di integrazione delle
equazioni differenziali, oppure usare il seguente trucco: poniamo
x = ξent
sostituiamola nell’equazione precedente ed otteniamo che
(ξ¨ + 2nξ)e
˙ nt = 0

da cui ξ¨ + 2nξ = 0. Quindi


dξ˙
= −2ndt
ξ˙
ξ˙ = Ce−2nt
e integrando ancora rispetto al tempo si ottiene
e−2nt
ξ =A−C
2n
Quindi, x = Aent +b−nt , dove B = − 2n
C
. In modo equivalente questa soluzione
si può scrivere nella forma
x(t) = a cosh nt + b sinh nt

3.2 Moto nel piano


In molti casi importanti, il moto di una particella rimane limitato in un
piano. In tali casi, la scelta di tale piano, come piano OXY appare la più
ovvia, nonché la più semplice. A seconda delle necessità si può far uso delle
coordinate cartesiane piuttosto che di quelle polari.
3.2. MOTO NEL PIANO 45

Esempio 3.4 Se la forza è centrale, il moto si svolge in un piano. Sappiamo


che r̈ = φ(r)r. Consideriamo il vettore r × ṙ.
d
(r × ṙ) = ṙ × ṙ + r × r̈ = φ(r)r × r = 0
dt
Dunque, il vettore r × ṙ rimane costante. Ciò implica che il piano contenente
il vettore posizione r ed il vettore velocità ṙ rimane sempre lo stesso (in
quanto ortogonale ad un vettore costante nel tempo).

Esempio 3.5 Se la forza è costante, il moto della paricella rimane in un


piano. Infatti
r̈ = c
ṙ = ct + b
1
r = ct2 + bt + a
2
Quindi, è evidente che il moto rimane nel piano che contiene il punto a (la
posizione iniziale della particella) e contenente i vettori b e c.

3.2.1 Moto di un proiettile


Il caso più noto di accelerazione costante è quello dell’accelerazione di gravità
in prossimità della superficie terrestre. Possiamo considerare come esempio,
il moto di un proiettile. Fissiamo l’origine O nel punto in cui lanciamo
la particella. Sia OY l’asse che va verticalmente verso l’alto e OX l’asse
orizzontale. L’accelerazione ha dunque il valore −g nella direzione OY . Se
la particella viene lanciata nell’istante t = 0 con una velocità
u = ux i + uy j
possiamo scrivere le seguenti equazioni
ẍ = 0 ÿ = −g
ẋ = ux ẏ = −gt + uy
x = ux t y = − 21 gt2 + uy t
La traiettoria del proiettile si può ottenere eliminando il tempo t dalle ultime
due equazioni. Si ricava, cioè
x
t=
ux
e si sostituisce nell’ultima equazione, ottenendo
1 g 2 uy
y=− x + x (3.18)
2 u2x ux
46 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO

Essa rappresenta l’equazione di una parabola che ha vertice nel punto di


coordinate
ux uy u2y
 
,
g 2g
e la cui direttrice ha equazione

u2x u2y u2
y= + =
2g 2g 2g
Supponiamo che α sia l’angolo iniziale con quale viene lanciato il proiettile.
Allora si avrà che

ux = u cos α uy = u sin α

Ponendo y = 0 nella (3.18), troviamo la gittata orizzontale

2ux uy 2u2 cos α sin α u2 sin 2α


l= = =
g g g
Il corrispondente tempo di volo si ottiene sostituendo tale valore della x
nell’equazione x = ux t, o direttamente ponendoy = 0 nell’equazione y =
− 21 gt2 + uy t. Tale tempo vale:

2uy 2u sin α
=
g g

L’altezza massima si ha quando ẏ = 0 (o, in modo analogo, sfruttando la


simmetria della parabola), cioè per
uy
t=
g
In tale istante, come era lecito aspettarsi, la pallina si trova nel vertice della
parabola.
Per la trattazione di alcuni problemi può essere un approccio geometrico
che sfrutti le proprietà della parabola, come ad esempio, il fatto che in ogni
punto la particella risulta equidistante dal fuoco e dalla direttrice. Quindi
se prendiamo un punto sulla parabola, sappiamo che il fuoco appartiene alla
circonferenza centrata in tale punto e tangente alla direttrice. Quindi, in
generale cotruendo due circonferenze con i requisiti appena detti, centrate in
due generici punti, si presentano 3 casi:

• non hanno punti in comune: non esiste alcuna parabola che li contenga
entrambi;
3.3. ORBITA DOVUTA AD FORZA CENTRALE 47

• hanno un solo punto in comune: esiste un’unica parabola, che li con-


tiene entrambi:

• hanno 2 punti in comunue: esistono 2 parabole distinte, che li conten-


gono entrambi.

Esempio 3.6 La cime di una torre di altezza h è appena all’interno della


portata di tiro di un cannone che può sparare un proiettile a velocità u. Si
trovi la distanza d tra il cannone e i piedi della torre.
Chiamiamo a l’altezza della direttrice rispetto al cannone, quindi l’altezza
rispetto alla torre sarà a − h. Tracciamo le circonferenze che hanno come
centri il punto dove si trova il cannone e la cima della torre, che risultino
tangenti alla direttrice. Dall’ipotesi che la distanza del cannone sia appena
sufficiente per raggiungere la cima della torre, deduciamo che se la parabola
esiste allora è unica (il secondo dei casi enunciati in precedenza). Quindi si
deve avere che
d2 = (a + a − h)2 − h2
p 2
cioè d = 4a(a − h). Dal momento che a = u2g la distanza richiesta sarà
up 2
d= u − 2gh
g

3.3 Orbita dovuta ad forza centrale


In questo paragrafo consideriamo il caso generale di una particella di massa
m, sulla quale agisce una forza F = mφ(r)r. Le componenti radiale e tra-
sversa di tale forza sono evidentemente mφ(r)r e 0 rispettivamente, quindi
le equazioni del moto saranno:
d
r̈ − rθ̇2 = φ(r)r dt
(r2 θ̇) =0
dove r e θ sono le coordinate polari nel piano dell’orbita. La seconda di tali
equazioni ha come integrale
r2 θ̇ = h
dove h è una costante. Questo ci ricorda che la velocità areolare è costante.
Sostituendo θ̇ nella prima delle due equazioni del moto, abbiamo
 2
dṙ h
−r = φ(r)r
dt r4

dṙ dr h2
− 3 = φ(r)r
dr dt r
48 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO

dṙ h2
ṙ − 3 = φ(r)r
dr r
Integriamo in dr, ed otteniamo
1 2 1 h2
Z
ṙ + = φ(r)rdr
2 2 r2
h2
Z
2
ṙ = − 2 + 2 φ(r)rdr
r
Quindi, la velocità v in un generico punto dell’orbita sarà
Z
2 2 2
v = ṙ + (rθ̇) = 2 φ(r)rdr (3.19)

mentre l’orbita si può ottenere integrando l’equazione differenziale


 2
ṙ2 r4
 2 Z 
dr h
= = 2 − 2 + 2 φ(r)rdr (3.20)
dθ θ̇2 h r
Per poter procedere nel determinare l’orbita risulta necessario conoscere la
funzione φ(r).

3.3.1 Caso della forza gravitazionale


Usiamo i risultati del precedente paragrafo nel caso della forza gravitazionale.
Già sappiamo dalle leggi di Keplero (vedi K.1) che il moto dei pianeti di svolge
in un ellisse. Ricaviamolo usando le formule appena determinate. Nel caso
della forza gravitazionale
µ
φ(r) = 3
r
Quindi le equazioni del moto divengono
r̈ − rθ̇2 = − rµ2 d
dt
(r2 θ̇) =0
Inoltre  
2 2
v =µ +C (3.21)
r
 2
r4
 2
µCr2
  
dr h µ 2 µr
= 2 − 2 + 2 + µC = r +2 2 −1 (3.22)
dθ h r r h2 h
Mostriamo ora che l’espressione della (3.22) è equivalente a quella che si
ottiene per le coniche (ellisse, iperbole, parabola): prendiamo la forma polare
2

l = r(1 − e cos θ)
2
vedi Appendice 8.1
3.3. ORBITA DOVUTA AD FORZA CENTRALE 49

dove il tipo di conica è determinato dal valore di e: se e > 1 è un’iperbole,


se e = 1 è una parabola, se 0 < e < 1 è un’ellisse.
Scriviamo allora
l
r=
1 − e cos θ
quindi, derivando rispetto a θ si avrà
dr le sin θ le sin θ 2
=− = − r
dθ (1 − e cos θ)2 l2
 2
dr r4 r4
= 2 e2 sin 2 θ = 2 (e2 − e2 cos 2 θ) (3.23)
dθ l l
Riprendiamo ora la forma polare l = r(1 − e cos θ); in particolare abbiamo
che
l2
= (1 − e cos θ)2 = 1 + e2 cos 2 θ − 2e cos θ =
r2
l
= e2 cos 2 θ +(2−1)−2e cos θ = e2 cos 2 θ −1+2(1−e cos θ) = e2 cos 2 θ +2 −1
r
Quindi
l2 l
e2 cos 2 θ = 2 − 2 + 1
r r
Andiamo a sostituire questa espressione nella (3.23). Otteniamo che
 2
r4 2 l2
 
dr l
= 2 e − 2 +2 −1
dθ l r r
o, svolgendo alcuni semplici passaggi,
 2  2
(e − 1)r2

dr 2 r
=r +2 −1 (3.24)
dθ l2 l
Notiamo, dunque, che la (3.22) ha la stessa forma della (3.24), imponendo
che i parametri che compaiono nelle due espressioni verifichino le seguenti
uguaglianze
µC e2 − 1
=
h2 l2
µ 1
=
h2 l
oppure, in modo equivalente
h2
l=
µ
e2 − 1 = Cl
Ci si presentano, dunque, 3 casi diversi:
50 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO

• se − hµ2 < C < 0, allora 0 < e < 1 e quindi l’orbita è ellittica;

• se C = 0, allora e = 1 e l’orbita è parabolica;

• se C > 0, allora e > 1 e l’orbita è iperbolica.

Usando la relazione (3.21) possiamo osservare che il tipo di orbita può essere
completamente determinato dalla velocità della particella quando si trova ad
una distanza r dal centro di attrazione. Infatti
 
2 2
v =µ +C
r

Quindi, se alla distanza r la velocità è uguale al valore


r

v=
r
allora l’orbita è parabolica; se è minore è ellittica, se maggiore iperbolica.
Per questo motivo tale valore della velocità è detto velocità critica della
particella a distanza r dal centro di attrazione.

3.4 Moto dei pianeti


Nel capitolo precedente abbiamo mostrato come si possa dedurre la legge di
Newton dalle leggi di Keplero. Nel presente paragrafo mostreremo come si
possano dedurre le leggi di Keplero dalla legge di gravitazione, e se siano
necessarie modifiche.
Assumendo che l’attrazione gravitazionale tra il Sole ed un pianeta sia
mP mS
γ
r2
dove mP , mS sono le masse del pianeta e del Sole rispettivamente e r è la di-
stana tra loro; trascuriamo, naturalmente, l’influenza dovuta agli altri piane-
ti. Deduciamo, dunque, che il Sole ed il pianeta accelerano con accelerazioni,
rispettivamente
mP mS
γ , γ
r2 r2

Se i vettori posizione del Sole e del pianeta (per un’origine arbitraria) sono
rS e rP , segue che r, il vettore posizione del pianeta relativo al Sole come
3.4. MOTO DEI PIANETI 51

origine, sarà rP − rS , cosicché le equazioni del moto divengono


mP mS (rS − rP )
mP r̈P = γ
r3
mP mS (rP − rS )
mS r̈S = γ
r3

Da queste equazioni otteniamo le relazioni


mP + r̈P + mS r̈S = 0
(mP + mS )(rP − rS ) mS + mP
r̈ = r̈P − r̈S = −γ 3
= −γ r̈
r r3
Dalla prima equazione deduciamo che il punto di coordinate
mP rP + mS rS
mP + mS
cioè il centro di massa del sistema Sole-pianeta, si muove con accelerazione
nulla (velocità costante).
Dalla seconda equazione abbiamo che
µ
r̈ = − 3 r
r
dove µ = γ(mP + mS ), indicando che il pianeta si muove intorno al Sole sotto
l’azione di una forza centrale. Abbiamo già visto, nel precedente paragrafo,
che la particolare forma di questa forza, dà origine a orbite che sono sezioni
di coniche, col Sole in un fuoco.
Risulta evidente il motivo per cui la K.1 non menziona i casi di orbite pa-
raboliche o iperboliche. Se infatti esistesse un qualche corpo celeste che si
muovesse su tale tipo di orbita, esso risulterebbe visibile al massimo una vol-
ta. Si ritiene, comunque, che alcune comete che entrano nel sistema solare
possano muoversi su orbite di questo tipo.
K.2 è un’immediata conseguenza del fatto che l’accelerazione r̈ del pianeta
relativa al Sole, è centrale. La velocità areolare vale 21 h. Dal momento che
l’area dell’ellisse, secondo la notazione introdotta precedentemente, è πab, si
avrà che il periodo di rivoluzione tau, sarà dato da
4π 2 a2 b2 4π 2 a2 b2 4π 2 a3
τ2 = = =
h2 µl µ
Quindi, per due pianeti P1 e P2 si avrà che
τ12 a31 /µ1
=
τ22 a32 /µ2
52 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO

Se µ1 e µ2 fossero uguali, tale equazione porterebbe esattamente a K.3 ma,


come appena visto,
µ1 = γ(mP1 + mS ) µ2 = γ(mP2 + mS )
Se assumiamo che mP1 e mP2 siano piccole rispetto a mS , abbiamo che K.3 è
effettivamente un’ottima approssimazione della realtà; una formulazione più
precisa dovrebbe, però, tener conto delle diverse masse dei pianeti.
Si dovrebbe avere, infatti, che
τ12 a31 /(mP1 + mS )
=
τ22 a32 /(mP2 + mS )

3.5 Equazioni del tempo di Keplero


Nell’orbita ellittica di un pianeta, il punto A di massimo avvicinamento al
Sole è chiamato perielio, mentre il punto A0 di massimo allontanamento è
detto afelio. Il segmento AA0 è quindi l’asse maggiore dell’ellisse ed è lungo
2a, secondo la notazione mostrata nell’introduzione del precedente capitolo.
Sia O il punto medio del segmento AA0 . Tracciamo la circonferenza di centro
O e raggio a. Sia P un punto sull’ellisse che indica la posizione del pianeta
nell’orbita intorno al Sole. Tracciamo ora la perpendicolare al segmento AA0
passante per P ; sia Q l’intersezione con la circonferenza e N l’intersezione
con l’asse maggiore. Indichiamo con S la posizione del Sole.
3.5. EQUAZIONI DEL TEMPO DI KEPLERO 53

Introduciamo le seguenti definizioni:

• l’angolo effettivo3 al tempo t = ASP


d = θ,

• l’angolo eccentrico4 al tempo t = AOQ=


d E,

• l’angolo medio5 al tempo t = nt

dove n è la velocità angolare media


r
2π µ
n= =
τ a3

L’equazione del tempo di Keplero fornisce la relazione tra l’angolo medio nt


e l’angolo eccentrico E. Essa può essere ottenuta nel modo seguente.
La velocità areolare del pianeta è

πab 1
= nab
τ 2
Dal momento che questa velocità è costante, abbiamo che
 
areaASP 2 b
t= 1 = areaASQ
2
nab nab a
2
= 2 (areaAOQ − areaSOQ)
na 
2 a2 E a2 e sin E

= 2 −
n 2 2

dove si è usato il fatto che AOQ è un settore circolare di raggio a e angolo al


centro E, mentre SOQ è un triangolo con OQ = a, OS = ea e l’angolo tra
essi compreso pari ad E.
Moltiplicando per n ambo i membri e svolgendo semplici calcoli, otteniamo
la relazione cercata
nt = E − e sin E (3.25)
Per ottenere E in funzione di θ, basta usare il fatto che

a(1 − e2 ) = l = r(1 + e cos θ)


3
Nella versione originale si chiama ”true anomaly”
4
Nella versione originale si chiama ”eccentric anomaly”
5
Nella versione originale si chiama ”mean anomaly”
54 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO

da cui
a(1 − e2 )
r=
1 + e cos θ
Quindi si avrà che

QN a 1 r sin θ 1 − e2 sin θ
sin E = = PN = √ = (3.26)
a b a a 1 − e2 1 + e cos θ
dove si è usato il fatto che b2 = a2 (1 − e2 ).
Citiamo un’altra relazione usata dagli astronomi:
   √
PN b 1 ab sin E 1 − e2 sin E
tan θ = = QN = 2 =
SN a ON − OS a (cos E − e) cos E − e
(3.27)
Gli astronomi usano la (3.25), la (3.26) e la (3.27) per determinare la posi-
zione di un pianeta in un certo istante, o per predire quando quel pianeta si
troverà in una certa posizione.

3.6 Dall’orbita alla forza


Supponiamo di sapere che una particella si muova sotto l’effetto di una forza
centrale. Per quanto già visto in precedenza abbiamo che
r2 θ̇ = costante = h
Immaginiamo che, in seguito ad alcune ossevazioni, conosciamo la forma
dell’orbita della particella soggetta a tale forza centrale, descritta da un’e-
spressione del tipo
θ = f (r)
Allora abbiamo che
θ̇ = f 0 (r)ṙ
quindi
θ̇ h
ṙ = =
f 0 (r) r2 f 0 (r)
Derivando ulteriormente si avrà che
h(2rf 0 (r) + r2 f 00 (r))ṙ h2 (2f 0 (r) + rf 00 (r))
r̈ = − = −
r4 (f 0 (r))2 r5 (f 0 (r))3
E quindi, l’accelerazione radiale, dovuta alla forza centrale sarà
h2 f 00 (r)
 
2 2
r̈ − rθ̇ = − 3 + +1
r r2 (f 0 (r))2 r(f 0 (r))3
cosicché la forza è una funzione soltanto della distanza.
3.7. IL PENDOLO SEMPLICE E PROBLEMI CONNESSI 55

Esempio 3.7 Supponiamo che l’orbita dovuta ad una forza centrale sia
una spirale: θ = kr , quindi f 0 (r) = − rk2 e f 00 (r) = 2k
r3
. La forza centrale avrà
h2
quindi modulo pari a F = m r3 .

3.7 Il pendolo semplice e problemi connessi


Considereremo ora tre problemi contemporaneamente. Nel primo di questi,
un corpo puntiforme di massa m oscilla in un piano verticale, intorno ad un
punto fissato O, al quale è attaccato tramite un filo inestensibile di lunghezza
a. Nel secondo la situazione è uguale, escluso il fatto che il filo è rimpiazzato
da una sbarretta rigida, di massa trascurabile. Nel terzo, invece, il corpo
oscilla in un piano verticale, all’interno di una sfera di raggio a.

Dal punto di vista dinamico, il primo ed il terzo problema sono equivalenti,


con l’unica differenza che nel primo caso la forza del vincolo è dovuta alla
tensione, mentre nel terzo problema è dovuta alla reazione normale della su-
perficie sferica. La caratteristica che contraddistingue il secondo problema è
che la sbarretta rigida è in grado di sopportare anche una tensione negativa.
Fissiamo per tutti e tre i problemi il punto O come il centro della circonferen-
za su cui si muove il corpo, la cui posizione verrà indicata con P . Indichiamo
con θ l’angolo formato da OP con la verticale. La velocità della particella
risulta aθ̇, e quindi, la sua energia cinetica sarà 12 ma2 θ̇2 . L’energia potenziale
è −mga cos θ, ponendo il punto O a potenziale 0.
56 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO

La conservazione dell’energia meccanica ci dice che


1 2 2
ma θ̇ − mga cos θ = E (3.28)
2
dove E è costante.
Dal momento che r̈ = 0, l’equazione del moto proiettata lungo la componente
radiale sarà
−maθ̇2 = mg cos θ − R
dove R ha un significato diverso nei tre problemi: la tensione del filo, della
sbarretta o la reazione normale della superficie sferica.
Le precedenti due equazioni possono essere riscritte, dopo semplici passaggi,
come
2E
v 2 − 2ga cos θ = (3.29)
m
aR
v 2 + ga cos θ = (3.30)
m
dove v indica la velocità della particella.
Iniziamo dal secondo dei problemi. Dato che il moto è un’oscillazione, si
deve avere che per un certo valore α dell’angolo, la velocità deve annullarsi
(altrimenti il corpo eseguirebbe un giro completo). Per tale angolo si avrà
2E
= −2ga cos α
m
Cosı̀, in generale, si avrà che
v 2 = 2ga(cos θ − cos α)
Ciò è possibile solo se α < π e cos α > −1 (se la disuguaglianza non fosse
stretta, ma valesse il ≥, il corpo potrebbe eseguire il giro completo).
Quindi, per il moto oscillatorio, abbiamo che
2
vθ=0 = 2ga(1 − cos α) < 4ag
2
Se, comunque, vθ=0 > 4ag, il moto di oscillazione non è possibile e
2E
> 2ga
m
Il primo ed il terzo problema sarebbero equivalenti al precedente, escluso il
fatto che la forza R può diventare negativa; in tal caso, il corpo si stacca dal
percorso circolare in una certa posizione θ = β. In tale posizione la forza R
si annulla e, quindi, dalla (3.30)
2
vθ=β = −ga cos β
3.7. IL PENDOLO SEMPLICE E PROBLEMI CONNESSI 57

Quindi, ponendo θ = β nella (3.29), otteniamo


2E
= −3ga cos β
m
2 2E
Ora, se vθ=0 < 4ag si ha m
= −2ga cos α, cosicché
2
cos β = cos α
3
Affinché questa relazione abbia senso, β deve essere più piccolo di α, quindi
α > π2 , da cui
2
vθ=0 = 2ga(1 − cos α) > 2ga
D’altra parte, dal momento che β deve essere reale, si deve avere
2E
< 3ga
m
e
2 2E
vθ=0 = 2ga + < 5ga
m
Riassumiamo i risultati appena ottenuti:
2
• se vθ=0 < 2ga il corpo oscilla su una circonferenza.
2
• se 2ga < vθ=0 < 4ga il corpo si comporta come nel caso precedente
nel problema con la sbarretta rigida, ma si staccherà dal suo percorso
circolare negli altri due problemi.
2
• se 4ga < vθ=0 < 5ga il corpo descriverà una circonferenza completa nel
caso della sbarretta, mentre cadrà negli altri due casi.
2
• se vθ=0 > 5ga il corpo descriverà una circonferenza completa, per tutti
e tre i problemi.
Nel primo di questi casi, come abbiamo visto, la conservazione dell’energia
meccanica ci dice che

a2 θ̇2 = 2ga(cos θ − cos α)

L’integrazione di questa equazione differenziale del primo ordine richiede l’uso


(e la conoscenza) degli integrali ellittici, quindi non verrà inclusa in questa
trattazione, ma se α e quindi θ sono sufficientemente piccoli, possiamo usare
2
lo sviluppo di Taylor al secondo ordine per la funzione cos x ≈ 1 − x2 . Quindi
g
θ̇2 = (α2 − θ2 )
a
58 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO

che, derivata rispetto al tempo, dà


g
θ̈ = θ
a
che sappiamo risolvere. Tale equazione
q ci dice che θ si muove di moto ar-
a
monico semplice di periodo 2π g . Il fatto che il periodo sia indipendente
dall’ampiezza α è una conseguenza delle nostre approssimazioni, e non è
valida in generale.

3.8 Particella carica in un campo magnetico


Abbiamo già accennato al fatto che una particella di carica e soggetta ad un
campo magnetico H percepisce una forza ec v × H, dove c è una costante e v
è la velocità della particella. Cosı̀, se H è costante (in modulo, direzione e
verso) e parallelo all’asse OZ, e se la particella si sta muovendo, nell’istante
iniziale, nel piano OXY , essa continuerà a muoversi nel piano, poiché la forza
è in ogni istante perpendicolare a H. Il modulo di tale forza è ec vH e la sua
direzione è perpendicolare alla traiettoria della particella. In accordo con ciò,
possiamo scrivere le equazioni del moto, proiettate nelle componenti radiale
e tangenziale, nella forma
2
mv̇ = 0 m vρ = ec vH
dove ρ è il raggio di curvatura del percorso.
La prima equazione ci dice che la velocità è costante e, quindi, dalla secon-
da abbiamo che anche il raggio di curvatura è costante e vale ρ = mvc eH
. La
traiettoria della particella sarà una circonferenza di raggio ρ. In particola-
mc
re il periodo per completare un’intera circonferenza sarà τ = 2π eH . Questi
risultati hanno importanti applicazioni: in tal modo, nello spettrografo di
massa di Bainbridge, ioni differenti aventi la stessa velocità vengono lanciati
attraverso una fessura in un campo magnetico perpendicolare; ciascuno di
essi segue un’orbita circolare il cui raggio è proporzionale alla massa dello
ione. Inoltre, il fatto che τ sia indipendente dalla velocità è impiegato nella
costruzione del ciclotrone.
Per affrontare un problema un po’ più complicato, consideriamo una par-
ticella di carica −e, inizialmente a riposo nell’origine del nostro sistema di
riferimento, soggetta ad un campo elettrico E diretto nella direzione positiva
dele x, e di un campo magnetico H diretto nella direzione positiva delle z.
Come prima, l’elettrone rimane nel piano OXY e cosı̀ l’equazione del moto
e
−eE − ṙ × H = mr̈
c
3.9. QUANTITÀ DI MOTO 59

proiettata lungo le componenti diviene


e
−eE − ẏH = mẍ
c
e
ẋH = mÿ
c

Queste possono essere scritte come


ẍ = k + aẏ
ÿ = −aẋ

dove k = − me E e a = − eH
mc
. La seconda equazione, integrata una volta, dà
ẏ = −ax
avendo usato le condizioni iniziali ẏ = 0 e x = 0 per t = 0. Quindi
ẍ = k − a2 x
o
ẍ + a2 (x − b) = 0
k 2
dove b = a2
= − mEc
eH 2
. Ne segue che
x−b = A cos at + B sin at
ẋ = −aA sin at + aB cos at
ẏ = −a(b + A cos at + B sin at)
y = −abt − A sin at + B cos at + C

Dalle condizioni iniziali (x = y = 0 e ẋ = ẏ = 0 per t = 0), otteniamo


B = C = 0 e A = −b. Cosı̀ la traiettoria dell’elettrone è una cicloide
x = b(1 − cos at) y = b(sin at − at)

3.9 Quantità di moto


I vari problemi trattati nei precedenti paragrafi dipendono, nelle loro solu-
zioni, dall’integrazione delle equazioni del moto espresse in forma vettoriale
da
F = mr̈
60 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO

Una comprensione completa e corretta dei concetti di quantità di moto ed


energia fornisce, d’altra parte, uno strumento molto utile per scrivere diret-
tamente gli integrali delle equazioni del moto, riducendo considerevolmente
il numero di calcoli e manipolazioni matematiche, determinando, nello stesso
tempo, una maggiore comprensione delle caratteristiche prettamente fisiche
del problema.
Definiamo dunque la quantità di moto p di una particella, come il vettore
mṙ. Assumendo che la massa di tale particella rimanga costante durante il
moto possiamo quindi esprimere la seconda legge di Newton come

F = ṗ

da cui risulta chiaro che la quantità di moto si conserva se e solo se la forza


risultante agente sulla particella è nulla. Inoltre, dal momento che è un’equa-
zione vettoriale, proiettando tali quantità lungo le tre componenti, possiamo
dire, più in generale che si conserva la componente della quantità di mo-
to nella direzione lungo la quale non agiscono forze. Ad esempio, nel caso
del corpo lanciato nel campo gravitazionale, la componente orizzontale della
quantità di moto si conserva in quanto lungo tale direzione la forza è nulla.
Quindi
ẋ = costante = u cos α

3.9.1 Rinculo di un cannone


Quando un cannone di massa M spara un proiettile di massa m non ci può
essere una variazione improvvisa della quantità di moto, dal momento che
non ci sono forze esterne. Guardando da un diverso punto di vista, potremmo
dire che le forze agenti sul cannone e sul proiettile sono (come conseguenza
della terza legge di Newton) uguali ed opposte. Gli impulsi percepiti dal
cannone e dal proiettile sono quindi uguali ed opposti. Di conseguenza, se il
proiettile viene sparato ad una velocità u, la velocità iniziale di rinculo del
cannone sarà U , determinata dalla relazione

mu = M U

L’energia cinetica 12 mu2 + 12 M U 2 venutasi a creare è ottenuta dalla conversio-


ne dell’energia potenziale dei gas liberati dall’esplosione. Parte dell’energia
chimica dell’esplosione viene sempre trasformata in suono e calore, ma se
cone E indichiamo l’energia meccanica liberata dall’esplosione, avremo che

m2 u2 m(m + M )u2
 
1 2 2 1 2
E = (mu + M U ) = mu + =
2 2 M 2M
3.9. QUANTITÀ DI MOTO 61

Abbiamo quindi che


E
2 2M E 2m
u = = m
m(m + M ) 1+ M
E
2 2M
U =
1+ Mm
Da tali relazioni osserviamo che, mantenendo inalterata l’energia liberata, la
velocità del proiettile è tanto più grande quanto maggiore risulta il rapporto
M
m

3.9.2 Moto rettilineo di un razzo


Supponiamo che la massa di un razzo al tempo t sia M e che la velocità
sia v. Sia M che v saranno funzioni del tempo t. La massa M è costituita
da una parte di materiale esplosivo che possiamo supporre vengano bruciata
ad un ritmo costante (m = − dM dt
). I gas formati vengono espulsi ad una
velocità costante w relativa al razzo, quindi con una velocità w − v rispetto
alla Terra. Supponiamo che la forza F si opponga al moto del razzo; questa
potrebbe essere dovuta alla resistenza dell’atmosfera, o alla gravità, oppure
ad entrambe.
In un intervallo di tempo δt la quantità di moto subirà un decremento

−δp = M v − (M + δM )(v + δv) − δM (w − v) =


= M v − M v − M δv − δM v − δM δv − δM w + δM v =
= −M δv − δM w
= −M δv + mwδt

Abbiamo visto che la variazione della quantità di moto nel tempo è pari alla
forza che agisce sulla particella, ma nel nostro caso F è la forza che si oppone
al moto, quindi sarà uguale e contraria a dpdt
. Dunque

dp
F =− = mw − M v̇
dt
Sappiamo che M = M0 − mt; quindi possiamo riscrivere tale equazione nella
forma
mw − F
v̇ =
M0 − mt
la cui integrazione dipende ovviamente dalla forma di F . Cosı̀, nel caso
del missile che viene lanciato fuori dall’atmosfera, trascurando la resistenza
62 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO

dell’aria (cosa che si può fare a distanze elevate dalla superficie terrestre)
abbiamo che F = M g = (M0 − mt)g e
mw
v̇ = −g
M0 − mt
Quindi  
M0
v − v0 = w log − gt
M0 − mt
cioè  
M0
v = v0 − gt + w log
M
È facile vedere che se w è molto grande o se il carburante viene espulso
molto rapidamente, l’ultimo termine predomina sugli altri, dando al razzo
un’elevata velocità v.

3.10 Momento di un vettore applicato


Un vettore applicato è un vettore del quale risulti definito un punto di appli-
cazione, oltre che a modulo, direzione e verso. Per tale vettore risulta definita
una linea di azione, cioè la retta passante per il punto di applicazione e di-
retta come il vettore stesso.
Se w è un vettore applicato e r indica un punto appartenente alla sua linea
di azione, allora risulta ben definito il vettore

(r − a) × w

Tale vettore si chiama momento di w rispetto al punto a. Sottolineiamo


che il momento cosı̀ definito risulta del tutto indipendente dal particolare
punto della linea d’azione del vettore w scelto, dal momento che ogni punto
su tale retta può essere parametrizzato come r0 + kw, con k reale. Risulta
quindi evidente l’affermazione precedente in quanto

(r0 + kw) × w = r0 × w + kw × w = r0 × w

In particolare, il momento di w rispetto al punto a ha modulo pw dove p è


la distanza perpendicolare di a dalla linea d’azione di w.
In accordo con la nostra definizione di momento di un vettore applicato
rispetto ad un punto, esso risulta una quantità vettoriale e dunque può essere
scomposta lungo gli assi di un certo sistema di riferimento cartesiano. Esempi
di vettori applicati sono: velocità angolare, forza e quantità di moto. Le forza,
3.11. MOMENTO DELLA QUANTITÀ DI MOTO 63

come sappiamo, sono quantitò vettoriali che possiedono modulo, direzione


e verso, ma, come vedremo nel prossimo capitolo, determinano anche una
propria linea d’azione. Infatti, si vedrà che due forze con uguale intensità,
direzione e verso, ma con differenti linee d’azione non sono dinamicamente
equivalenti. Dal fatto che la forza è la derivata della quantità di moto rispetto
al tempo, si può vedere che anche la quantità di moto risulta un vettore
applicato. La dinamica del corpo rigido (argomento del prossimo capitolo)
si concentra proprio sui momenti di forze e quantità di moto.

3.11 Momento della quantità di moto


Il prodotto vettore (r − a) × p è il momento della quantità di moto di una
particella rispetto ad un punto che si trova nella posizione definita da a, e
che possiamo indicare con h. Viene spesso chiamato momento angolare
della particella rispetto al punto a. Osserviamo che

ṙ × p = ṙ × mṙ = 0

quindi possiamo dire che


d
ḣ = {(r − a) × p}
dt
= (r − a) × ṗ − ȧ × p
= (r − a) × F − ȧ × p

Se il punto a rimane fermo rispetto al sistema di coordinate, allora ȧ = 0 e

ḣ = (r − a) × F

Questo significa che la rapidità di cambiamento del momento angolare di una


particella rispetto ad un punto fisso è uguale al momento della forza agente
sulla particella, calcolato rispetto a tale punto. Inoltre, il momento angolare
rispetto ad un punto a si conserva se
• r = a;

• F = 0;

• r − a e F sono vettori paralleli.


In generale, si conserva la componente del momento angolare parallela alla
direzione lungo la quale le forze hanno momento nullo.
Come esempio del precedente argomento ricordiamo il caso di una particella
64 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO

soggetta ad una forza centrale. Chiaramente la forza ha momento pari a 0


rispetto al punto verso il quale la forza è diretta. Ne segue che il momento
angolare rispetto a tale punto si conserva. Si può lasciare come esercizio al
lettore, la verifica che il momento angolare vale mr2 θ̇. La familiare equazione

r2 θ̇ = h

è una semplice affermazione della conservazione del momento angolare6

3.12 Forze impulsive


Quando una particella collide con un’altra particella o con un corpo rigido,
essa subisce una variazione finita di velocità in un tempo molto piccolo.
Questo cambiamento è cosı̀ rapido che la velocità sembra essere discontinua,
benché non lo sia. Le forze reali che producono questa variazione devono
essere molto intense, dal momento che producono una variazione finita di
velocità quasi istantaneamente. Se supponiamo che il tempo necessario per
produrre tale variazione è cosı̀ piccolo che la particella possa considerarsi
ferma, diciamo che sta agendo una forza impulsiva o semplicemente un
impulso.
Questi impulsi vengono misurati dell’effettiva variazione della quantità di
moto che può essere misurata più facilmente della variazione della quantità
di moto. Quindi
I = p0 − p
dove p e p0 sono le quantità di moto prima e dopo l’applicazione dell’impulso
I. L’equazione precedente è vettoriale, quindi non vi è alcuna variazione della
quantità di moto in direzione perpendicolare a quella dell’impulso.
Per compredere meglio il concetto di forze impulsive consideriamo il seguente

Esempio 3.8 Consideriamo una particella lanciata contro un punto fisso,


k
dal quale è respinta con una forza conservativa rn+1 r, dove k è una quantità
molto piccola. L’entità di tale forza sarà trascurabile per distanze sufficiente-
mente grandi. Soltanto quando r diviene piccolo, la forza diventa apprezza-
bile e, al diminuire di r, l’intensità della forza aumenta molto rapidamente.
Cosı̀, in un breve intervallo di tempo la particella inverte il suo moto rag-
giungendo una zona in cui l’interazione risulta nuovamente trascurabile.
Consideriamo, ad esempio, una particella di massa m = 1g, soggetta ad una
forza conservativa rk2 con k = 10−6 dyne, lanciata dall’infinito contro il centro
6
Si osservi che h non rappresenta in generale il momento angolare h: ciò è vero soltanto
per una particella di massa unitaria.
3.13. UN ESEMPIO DI MOTO VINCOLATO 65

della forza, con una velocità v = 100cm/s. Prendendo l’asse x nella direzione
del moto si avrà, come applicazione della (3.21), abbiamo che

10−6
ẋ2 = v 2 = 104 − 2
x
Dal momento che nel punto di inversione la velocità si annulla, abbiamo
ẋ = 0. Risolvendo rispetto ad x si ottiene che x = 2 · 10−10 cm dal centro di
repulsione, mentre per x = 10−7 cm abbiamo che v = 99.9cm/s. In questo
esempio solo un millesimo della quantità di moto viene perduta passando da
x = ∞ a x = 10−7 cm; tutta la quantità di moto rimanente viene annullata
1
in meno di 10.000 cm.
Dovrebbe essere evidente da quanto appena mostrato che il comportamento
della particella è equivalente a quello che avrebbe nel caso di una collisione,
nonostante la particella non raggiunga mai il centro della forza; la forza di
repulsione si può quindi considerare una forza impulsiva.
Abbiamo definito l’impulso agente su una particella come l’effettiva variazio-
ne della quantità di moto della particella nel tempo in cui agisce la forza. Se
chiamiamo questo intervallo di tempo τ , allora
Z t=τ Z τ Z τ
I= dp = ṗdt = Fdt
t=0 0 0

dove F è la risultante delle forze agenti sulla particella, che ne determinano


la variazione di quantità di moto nel tempo τ . Se consideriamo infinitesimo
il valore di τ , appare evidente che ogni forza finita non contribuisce al valore
dell’integrale. Benché ogni forza è in realtà finita, si è soliti considerare
le forze agenti sulla particella che contribuiscono a tale integrale come forze
infinite agenti in un tempo infinitesimo, mentre quelle che non contribuiscono
all’integrale come forze finite.

3.13 Un esempio di moto vincolato


Si consideri una particella di massa m costretta a scivolare sulla superficie
interna di un cono liscio, il cui asse è verticale, con il vertice rivolto verso il
basso. Indichiamo con α l’angolo tra l’asse e la generatrice del cono. Sce-
gliamo un sistema di coordinate cilindriche (r; θ; z) con il vertice nell’origine.
La velocità in ogni istante ha componente ṙ nella direzione radiale e rθ̇ nella
direzione trasversale. Dunque, la velocità v della particella sarà quindi data
da
v 2 = ṙ2 + (rθ̇)2 + ż 2
66 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO

ma, dal momento che la particella è vincolata a muoversi sulla superficie del
cono si avrà che
r = z tan α
ṙ = ż tan α
e quindi
1
v 2 = (ż tan α)2 + (z θ̇ tan α)2 + ż 2 = (z tan α)2 θ̇2 +
ż 2
cos2 α
L’energia potenziale risulta semplicemente mgz, quindi la conservazione del-
l’energia meccanica può scriversi come
1
m(z 2 θ̇2 tan 2 α + ż 2 sec2 α) + mgz = costante
2
Inoltre, le uniche forze che agiscono sulla particella sono la forza peso e la
reazione del vincolo. Se consideriamo il momento di tali forze rispetto ad
un qualsiasi punto appartenente all’asse del cono, osserviamo che la compo-
nente verticale è nulla. Quindi il momento angolare della particella, nella
componente verticale, calcolato rispetto all’origine è costante. Quindi
r2 θ̇ = z 2 θ̇ tan2 α = costante = h
Sostituendo l’espressione per θ̇ ricavata dalla precedente equazione, nell’e-
spressione della conservazione dell’energia meccanica, abbiamo che
h2
+ ż 2 sec2 α + 2gz = costante (3.31)
z 2 tan2 α
Supponiamo ora che nell’istante iniziale la particella venga lanciata oriz-
zontalmente con velocità u all’altezza z = a. Allora ż = 0 per z = a
e
h = r2 θ̇ = ru = au tan α
Cosı̀ il valore costante della (3.31) è
h2
+ 2ga
a2 tan2 α
e quind
h2 z 2 − a2
 
2 2
ż sec α = 2g(a − z) +
tan2 α a2 z 2
Da questa equazione segue che ż = 0 quando
(a − z)(2gz 2 − u2 z − u2 a) = 0
cioè quando
3.14. IL PENDOLO DI FOCAULT 67
√ √
u2 +u u2 +8ag u2 −u u2 +8ag
z=a z= 4g
z= 4g
La prima soluzione ci era già nota dalle condizioni iniziali del problema. La
terza è negativa, il che è assurdo per le condizioni del problema. √ Dunque
u2 +u u2 +8ag
la particella si muove nella fascia compresa tra z = a e z = 4g
.
Si verifica facilmente che la seconda soluzione risulta maggiore o minore di
a conseguentemente al fatto che u2 risulti maggiore o minore di ag. Quello
che può sembrare inaspettato è che questo risultato è del tutto indipendente
dall’angolo α di apertura del cono.

3.14 Il pendolo di Focault


Indichiamo con ω la velocità angolare della Terra intorno al suo asse. Fissia-
mo un punto P in prossimità della superficie della Terra ed indichiamo con λ
la sua latitudine. La velocità angolare della Terra può essere scomposta nel
centro della Terra in una componente ω sin λ in direzione verticale rispetto al
punto P (radialmente alla Terra) e ω cos λ parallela alla direzione Nord nel
punto P .
Cosı̀, se introduciamo il sistema di coordinate che ruotano insieme alla Terra,
avente l’asse OX parallelo alla direzione Est nel punto P , OY parallelo alla
direzione Nord in P e OZ diretto verticalmente verso l’alto, si avrà che
ωx = 0 ωy = ω cos λ ωz = ω sin λ
Ricordiamo ora la formula (1.6) che abbiamo appreso nel primo capitolo, per
un sistema di riferimento non inerziale
r̈0 = r̈ + ω × (ω × r) + 2ω × r + ω̇ × r
Nel nostro caso ω è costante, quindi ω̇ = 0; inoltre, il termine dovuto a ω 2 è
trascurabile rispetto agli altri. Se proiettiamo l’equazione precedente lungo
gli assi OX, OY e OZ otteniamo
ẍ0 = ẍ + 2ω(ż cos λ − ẏ sin λ)
ÿ 0 = ÿ + 2ω ẋ sin λ
z̈ 0 = z̈ − 2ω ẋ cos λ
Quindi le equazioni del moto possono essere scritte come
Fx
= ẍ + 2ω(ż cos λ − ẏ sin λ)
m
Fy
= ÿ + 2ω ẋ sin λ
m
Fz
−g + = z̈ − 2ω ẋ cos λ
m
68 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO

dove F è la risultante di tutte le forze esterne, ad eccezione della forza peso


−mgk. Queste equazioni rimarrebbero valide per un sistema di assi paralleli
a quelli considerati, avente l’origine in P : dovremmo aggiungere una compo-
nente centrifuga ω 2 R cos λ dovuta alla rotazione di P rispetto all’asse della
Terra, ma tale componente è trascurabile per quanto detto prima.
Appendiamo ora un pendolo di lunghezza l nel punto P (evidentemente
l  R). Le componenti di F saranno quindi

Fx = − Tlx Fy = − Tly Fz = − Tlz

dove T è il modulo della tensione del filo. Le equazioni del moto del pendolo
divengono quindi
T x
ẍ + 2ω(ż cos λ − ẏ sin λ) = −
ml
T y
ÿ + 2ω ẋ sin λ = −
ml
T z
z̈ − 2ω ẋ cos λ = − −g
ml
Facciamo ora l’approssimazione delle piccole oscillazioni. In queste condi-
zioni x, ẋ, ẍ, y, ẏ, ÿ rimangono tutti piccoli, mentre z è approssimativa-
mente costante pari a −l; quindi ż e z̈ sono infinitesimi del secondo ordine.
Trascurando i termini del secondo ordine, le equazioni del moto diventano:
T
ẍ − 2ω ẏ sin λ = − x
ml
T
ÿ + 2ω ẋ sin λ = − y
ml
T
0 = −g
m
L’ultima equazione dà come risultato che T = mg e le prime due diventano

ẍ − 2aẏ + n2 x = 0
ÿ + 2aẋ + n2 y = 0

avendo posto a = ω sin λ e n2 = gl . Le soluzioni di questo sistema di equazioni


differenziali sono le seguenti7

x = A cos at cos n2 + a2 t

y = −A sin at cos n2 + a2 t
7
Per il metodo risolutivo si veda Appendice 8.3
3.14. IL PENDOLO DI FOCAULT 69

che in coordinate polari diventano


p √
r = x2 + y 2 = A cos n2 + a2 t
y
θ = arctan = −at
x
Dunque, il pendolo si muove di moto armonico semplice con periodo τ =
√ 2π su di un piano che ruota con velocità angolare −a rispetto ad un asse
n2 +a2
verticale fisso.
È interessante notare che il risultato ottenuto è lo stesso che si avrebbe se il
pendolo fosse messo in oscillazione su una piattaforma rotante con velocità
angolare ω sin λ. q
Il periodo di questo pendolo è solo di poco diverso dal familiare 2π gl ; infatti,
risulta s
l
τ = 2π
g + lω 2 sin2 λ
70 CAPITOLO 3. LA DINAMICA DEL PUNTO
Capitolo 4

Dinamica del corpo rigido

4.1 Il centro di massa


Si consideri un sistema di n particelle; indichiamo con mi la massa dell’i-
esima particella, con ri la sua posizione in un certo istante: velocità ed
accelerazione saranno
P rispettivamente ṙi e r̈i . La massa totale del sistema
risulta M = i mi ; definiamo allora la posizione del centro di massa (o
centro di inerzia) del sistema attraverso l’equazione vettoriale
X
Mr̄ = mi ri (4.1)
i

Si avrà, di conseguenza, che le espressioni della velocità e dell’accelerazione


del centro di massa verificano le relazioni
X
M r̄˙ = mi ṙi
i

X

r̄ = mi r̈i
i

Il fatto che la posizione del centro di massa Q non dipenda dall’origine del
sistema di riferimento può essere mostrato con la seguente osservazione. Sia
a il vettore posizione della nuova origine O0 , rispetto all’origine O del vecchio
sistema di riferimento; indichiamo tutti i vettori posizione nel nuovo sistema
di riferimento mediante l’uso degli apici. Se la posizione del centro di massa
Q0 è r̄0 , allora
X X X
Mr̄0 = mi r0i = mi (ri − a) = mi ri − M a = M (r̄ − a)
i i i

71
72 CAPITOLO 4. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO

Quindi r̄0 = r̄ − a, mostrando che Q0 coincide con Q. Nel caso di una


distribuzione continua di materia di densità volumica τ , l’equazione (4.1)
deve essere sostituita dalla forma più generale
Z Z
Mr̄ = rdm = τ rdv

dove M rappresenta la massa totale della distribuzione e r è il vettore po-


sizione dell’elemento di volume infinitesimo dv. Segue dall’ultima equazione
che le coordinate x̄, ȳ e z̄ sono date da
Z
M x̄ = τ xdv
Z
M ȳ = τ ydv
Z
M z̄ = τ zdv

Esempio 4.1 Determinare la posizione del centro di massa di una semisfera


omogenea di raggio a. Scegliamo il centro della base come origine e l’asse di
simmetria come asse z. Semplici considerazione di simmetria ci permettono
di concludere che x̄ = ȳ = 0. Dal √ momento che il raggio della sezione
circolare piana ad altezza z risulta a2 − z 2 , segue che il volume dv di un
disco elementare di spessore dz a distanza z dalla base vale
dv = π(a2 − z 2 )dz
Di conseguenza
Z a
1 3
M z̄ = τ πz(a2 − z 2 )dz = τ πa4 = M a
0 4 8
Quindi per la semisfera in questione si ha z̄ = 38 a
Consideriamo ora un sistema di particelle costituito da un certo numero
di sottosistemi, dei quali risultano note le masse totali Mj e le posizioni dei
rispettivi centri di massa Rj . Allora la posizione del centro di massa di tutto
il sistema si trova dall’equazione
!
X X X X
Mr̄ = mij rij = mij rij = Mj Rj
i,j j i j

La somiglianza di questa espressione con la (4.1) è evidente. Di conseguenza,


quando la posizione del centro di un qualsiasi sistema debba essere determi-
nata, è possibile rimpiazzare qualsiasi sottosistema del sistema di partenza
con una singola particella che si trova nel centro di massa del sottosistema e
la cui massa è la massa totale del sottosistema.
4.2. IL MOTO DEL CENTRO DI MASSA 73

Esempio 4.2 Un solido di densità uniforme è composto da una semisfera di


raggio a ed un cono circolare retto di altezza a e raggio di base a. Le basi dei
due solidi sono sovrapposte. Si determini la posizione del centro di massa.
Dall’esempio 4.1 sappiamo già che la pozione del centro di massa per la
semisfera si trova ad una distanza 83 a dalla base, cioè a distanza 38 a + a = 11
8
a
dal vertice del cono. La massa della semisfera è 32 πτ a3 . Il centro di massa
del cono (verificare per esercizio) si trova a 43 a dal vertice, mentre la massa
vale 13 πτ a3 . Quindi il solido composto avrà centro di massa si trova
2 11 1 3
πa3 τ z̄ = πτ a3 a + πτ a3 a
3 8 3 4
Quindi si avrà che x̄ = ȳ = 0 e z̄ = 76 a. Talvolta sarà conveniente scegliere il
centro di massa di un sistema come origine. Se ρi è la posizione della i-esima
particella di massa mi relativa al centro di massa, si avrà che
ρ̄ = ρ̄˙ = ¨
ρ̄ = 0
dove ρ̄ indica la posizione del centro di massa rispetto a se stesso. Ne segue
che X X X
mi ρ i = mi ρ̇i = mi ρ̈i = 0 (4.2)
i i i
Formule corrispondenti possono essere ottenute per il caso di distribuzioni
continue di massa.

4.2 Il moto del centro di massa


Supponiamo ora che ci sia una qualche interazione tra le particelle di un
sistema. In accordo con il terzo principio di Newton (Azione-Reazione) la
forza Fij , che la particella mj esercita sulla particella mi è uguale ed opposta
alla forza Fji esercitata da mi su mj . Cioè vale
Fij + Fji = 0 (4.3)
In aggiunta, possiamo tener conto della presenza di forze esterne agenti su
ogni particella mi , che indicheremo con Fii . Con tale notazione il moto delle
n particelle può essere descritto da
X
Fij = mi r̈i , i = 1, 2, ..., n (4.4)
j

Sommando queste n equazioni si ottiene:


X X
Fij = mi¨r̄i = M ¨

i,j i
74 CAPITOLO 4. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO

Ma, usando la (4.3), tutte le forze nella doppia sommatoria si cancellano, con
l’eccezione delle forze esterne. Quindi

F = M ¨r̄
P
dove F = i Fii rappresenta le forze totali esterne agenti sul sistema. Abbia-
mo cosı̀ ottenuto l’importante risultato che il centro di massa di un sistema
di particelle si muove come se tutta la massa fosse concentrata in tale punto
e tutte le forze esterne agissero su di esso. Possiamo anche esprimere tale
risultato nella forma
F = ṗ (4.5)
dove p(= M r̄˙ = i mi r̄)˙ è la quantità di moto totale del sistema.
P
Dalla (4.5) deduciamo subito il principio di conservazione della quantità di
moto, che afferma: se è nulla una componente in una qualsiasi direzione della
risultante delle forze esterne, la componente in tale direzione della quantità
di moto è conservata.

4.3 Momento angolare di un sistema


Il fatto che le forze Fij e Fji agiscano lungo la retta congiungente le particelle
di masse mi e mj può essere espresso dalla relazione

(ri − rj ) × Fij = 0

Questo è equivalente all’equazione

ri × Fij + rj × Fji = 0 (4.6)

Ora, dalla (4.4) segue che


X
ri × Fij = mi ri × r̈i , i = 1, 2, ..., n
j

e, sommando, che X X
ri × Fij = mi ri × r̈i (4.7)
i.j i

Grazie alla (4.6) i termini nella doppia sommatoria nel termine di sinistra si
cancellano a due a due, ad esclusione dei termini dovuti alle forze esterne.
Inoltre, da
d
(ri × ṙi ) = ṙi × ṙi + ri × r̈i = ri × r̈i
dt
4.3. MOMENTO ANGOLARE DI UN SISTEMA 75

l’equazione (4.7) diventa semplicemente


!
X d X
ri × Fii = mi ri × ṙi
i
dt i

Il termine di sinistra della precedente equazione è chiaramente il momento


risultante GO delle forze esterne rispetto all’origine 0, mentre il termine di
destra è ḣO , dove hO è il momento angolare risultante del sistema rispetto
allo stesso punto. Cosı̀
GO = ḣO (4.8)
Mostreremo ora che esistono altri punti per i quali vale la relazione GP = ḣP ,
dove GP e hP sono rispettivamente il momento delle forze e il momento
angolare calcolati rispetto al punto P . Sia c il vettore posizione di P rispetto
a O, e scriviamo ri = c + si , dove si sono le posizioni dell’i-esima particella
rispetto al punto P . Allora
X X X
hP = mi si × ṙi = mi ri × ṙi − c × mi ṙi = hO − c × p
i i i

ḣP = ḣO − ċ × p − c × ṗ
X X X
GP = si × Fii = ri × Fii − c × Fii = GO − c × ṗ
i i i

Dato che GO = ḣO , avremo che

GP = ḣP (4.9)

nel caso in cui ċ × p = 0. Tale condizione è verificata nel caso in cui P è


fermo rispetto a O, per cui ċ = 0. Risulta vera anche quando ċ è parallelo
a p, cioè quando P si muove parallelamente al centro di massa Q; quindi,
un caso particolare in cui è vera, si ha per P =Q, cioè rispetto al centro di
massa.
Tale risultato mostra, quindi, che se P è un punto fisso, che può essere scelto
come origine O, oppure se è un qualsiasi punto che si muove con velocità
parallela a quella del centro di massa Q, allora il momento totale delle forze
esterne rispetto a P è uguale alla derivata temporale del momento rispetto
allo stesso punto P della quantità di moto rispetto a O.
Prima di procedere oltre, stabiliremo un’importante relazione tra i vettori
hO e hQ . Come caso particolare della formula hP = hO − c × p, possiamo
scegliere P coincidente col centro di massa Q del sistema ed ottenere

hO = r̄ × M r̄˙ + hQ (4.10)
76 CAPITOLO 4. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO

Questo significa che il momento angolare di un sistema rispetto ad un punto


O fissato è uguale al momento angolare rispetto ad O di una particella che
ha la massa di tutto il sistema, che si trova nel centro di massa Q e si muove
con esso, più il momento angolare del sistema rispetto al centro di massa.
Inoltre, in accordo con la nostra definizione, hQ è il momento rispetto a Q
della quantità di moto relativa a O, ma proveremo ora che essa coincide con
il momento rispetto a Q della quantità di moto relativa a Q stesso. Dato che
ri = ρi + r̄
!
X X X
hQ = mi ρi ×˙i = mi ρ × ρ̇i + mi ρi × r̄˙
i i i

e, dalla (4.2) il termine all’estrema destra è nullo. Cosı̀


X
hQ = mi ρi × ρ̇i
i

Il principio di conservazione del momento angolare segue semplicemente dal-


la (4.9). Esso afferma che se la componente in una qualsiasi direzione del
momento risultante delle forze esterne rispetto ad un punto P è nullo, allora
la componente del momenteo angolare rispetto a P si conserva, se P è un
punto fisso o altrimenti si muove con velocità parallela a quella del centro di
massa.

4.4 Energia cinetica di un sistema


Dal momento che l’energia di una singola particella di massa mi è Ti =
1
m ṙ · ṙi , l’energia cinetica del sistema sarà data da
2 i i
X X  
2T = mi ṙi · ṙi = mi r̄˙ + ρ̇i · r̄˙ + ρ̇i
i i
!
X X X
= mi r̄˙ · r̄˙ + 2 mi ρ̇i · r̄˙ + mi ρ̇i · ρ̇i
i i i

Ora dalla (4.2) si ha che il termine centrale si annulla, quindi


1 1X
T = M r̄˙ · r̄˙ + mi ρ̇i · ρ̇i (4.11)
2 2 i
che dimostra che l’energia cinetica di un sistema di particelle è uguale all’e-
nergia cinetica di una particella, la cui massa è quella dell’intero sistema,
che si trova nel centro di massa Q e si muove con esso, più l’energia cinetica
delle particelle nel sistema di riferimento del centro di massa.
4.5. CORPI RIGIDI 77

4.5 Corpi rigidi


Il concetto di corpo rigido è, come quello di punto materiale, un’astrazione
matematica. Possiamo, infatti, definire il corpo rigido come un “assemblag-
gio” di particelle tali che la distanza tra due qualsiasi di esse rimanga inva-
riata.
Nonostante in natura non sia conosciuto un tale assemblaggio, molti oggetti
come le palle da biliardo presentano una certa apparenza di rigidità e ci si
può aspettare che sotto molti aspetti essi si comportino come corpi rigidi. È
certamente vero che un apparente corpo rigido consista in realtà di una mol-
titudine discreta di atomi o molecole, per i quali la distanza non è costante;
ad esempio, durante una collisione tra due palle da biliardo, esse subiscono
una piccola modificazione.
Alla luce della nostra definizione di corpo rigido sarà possibile sfruttare la
teoria della dinamica di un sistema di particelle, anche se, per alcuni scopi che
vedremo, sarà conveniente considerare una distribuzione continua di massa,
piuttosto che vederla come agglomerato di particelle. In tali casi, invece di
sommare su un certo indice, si procederà al calcolo dell’integrale.
La configurazione di un corpo rigido nello spazio è determinata da 6 coordi-
nate. Queste 6 coordinate possono essere scelte in molto modi diversi, ma
sarà sufficiente menzionarne un paio di essi. Ad esempio, la configurazione è
perfettametne determinata dalle posizione nello spazio di 3 punti non colli-
neari. Se (x1 , y1 , z1 ), (x2 , y2 , z2 ) e (x3 , y3 , z3 ) sono le coordinate di tali punti,
queste 9 coordinate determinano in modo univoco la posizione del corpo;
certamente esse non sono indipendenti, dal momento che sono legate dalle
relazioni
(x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = costante
(x1 − x3 )2 + (y1 − y3 )2 + (z1 − z3 )2 = costante
(x3 − x2 )2 + (y3 − y2 )2 + (z3 − z2 )2 = costante
che esprimono l’invarianza della distanza tra i 3 punti.
Un’altra determinazione consiste nell’indicare la posizione di un punto del
corpo rigido e poi specificarne l’orientazione attraverso i coseni direttori.
Ne segue che, per determinare il moto di un corpo rigido, sono necessarie 6
equazioni del moto indipendenti. Dal momento che abbiamo postulato che
un corpo rigido è un assemblaggio di particelle, possiamo applicare i risultati
dei paragrafi precedenti. Cosı̀, le due equazioni vettoriali F = ṗ e GO = ḣO
oppure le F = ṗ e GQ = ḣQ , forniscono le 6 necessarie equazioni scalari. Il
moto del centro di massa è determinato dall’equazione F = ṗ, mentre, come
vedremo fra poco, l’altra equazione determina il moto angolare. In particola-
re può essere utile usare GO = ḣO quando un punto del corpo rigido è fermo,
78 CAPITOLO 4. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO

scegliendolo in tal caso come origine O. In alternativa è possibile determinare


il moto di rotazione dall’espressione GP = ḣP , una volta provato che il punto
P ha velocità parallela a quella del centro di massa. Per esempio, nel caso di
un cilindro o una sfera che rotolano a contatto con un piano o un cilindro,
possiamo usare i centri istantanei di rotazione come il punto P , poiché il suo
moto nello spazio è istantaneamente parallelo al moto del centro di massa.
I principi di conservazione di quantità di moto e momento angolare sono
certamente applicabili ai corpi rigidi, dal momento che un corpo rigido è
considerato come un sistema speciale di particelle. Se tali principi sono
applicabili, essi forniscono degli integrali primi del moto, permettendo di
diminuire l’entità dei calcoli.

4.6 Equilibrio
Una qualsiasi configurazione di un corpo rigido o di un sistema di corpi è
detta di equilibrio se il corpo, o il sistema di corpi, possono rimanere in tale
configurazione per un tempo indefinito, sotto l’azione delle forze presenti.
Tale definizione implica che, se il corpo viene posto fermo nel punto di equi-
librio, allora l’accelerazione r̈i di ciascuna particella che lo compone deve
essere nulla. Quindi, se le forze agenti sul corpo hanno risultante F in un
certo punto e momento G, allora si deve avere che
X
F= mi r̈i = 0
i

Dal momento che la forza F scompare, il momento delle forze assume lo


stesso valore G calcolato rispetto a qualsiasi punto, e cosı̀
X
G = ḣO = mi ri × r̈i = 0
i

Dunque, condizioni necessarie affinché un corpo si trovi in equilibrio sono

F=G=0

Si deve avere, dunque, che: (i) la risultante delle forze esterne sia nulla; (ii)
il momento totale delle forze esterne sia nullo.

4.7 Lavori virtuali


Consideriamo un sistema dinamico formato da uno o più corpi rigidi. Il
sistema può essere visto come assemblaggio di particelle, di cui l’i-esima si
4.8. EQUAZIONI DEL MOTO 79

trova nella posizione ri . Usiamo le precedenti notazioni per quanto riguarda


le forze Fij . Se il sistema subisce un piccolo spostamento, il lavoro totale
risulta X
Fij · δri (4.12)
i,j

Se il sistema si trova all’equilibrio, ogni particella si deve trovare all’equilibrio;


dunque, per ogni particella mi si ha
X
Fij = 0
j

e quindi X
Fij · δri
j

Sommando l’ultima equazione sull’indice i, è chiaro che il lavoro totale (4.12)


per un sistema all’equilibrio, a seguito di uno spostamento infinitesimo, è
nullo. Questo è noto come principio dei lavori virtuali. L’utilità di
questo principio è dovuta al fatto che calcolando il lavoro totale mediante la
(4.12) molti termini possono essere trascurati.

4.8 Equazioni del moto


Prima di procedere oltre con la trattazione generale del corpo rigido, sarà
utile ed istruttivo analizzare il caso in cui il moto di ogni particella risulta
ortogonale ad un asse fissato OZ. In tali casi, è chiaro che il centro di massa
dove muoversi in un piano con z costante, per cui il suo moto è determinato
dalle due equazioni
Fx = M ẍ, Fy = M ÿ (4.13)
Per determinare il moto di rotazione del corpo sarà necessaria un’ulterio-
re equazione. Come conseguenza delle restrizioni che abbiamo imposto al
problema, è evidente che l’unica equazione è quella riferita alla componente
parallela all’asse OZ, cioè
Gz = ḣz (4.14)
nella quale i momenti possono essere presi sia rispetto ad un punto fisso nello
spazio, sia rispetto al centro di massa, a seconda di quale dei due risulti più
conveniente. Se il corpo sta ruotando intorno ad un punto fisso O e scegliamo
coordinate polari piane r, θ, allora si ha
x = r cos θ y = r sin θ
ẋ = −rθ̇ sin θ y = rθ̇ cos θ
80 CAPITOLO 4. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO

Dal fatto che θ̇ è la stessa per tutti i punti del corpo


Z Z
hz = τ (xẏ − y ẋ) dv = τ r2 θ̇ = C θ̇

dove τ è la densità di massa e il coefficiente C è stato posto tale che


Z
C = τ r2 dv (4.15)

L’espressione C è chiamata momento d’inerzia del corpo, rispetto all’asse


OZ è nel caso presente è evidentemente indipendente dall’orientazione del
corpo (cioè dal particolare angolo di cui è ruotato in un generico istante).
Nei paragrafi successivi studieremo più approfonditamente le proprietà dei
momenti di inerzia. Per adesso ci limitiamo ad osservare che per un generico
corpo i momenti d’inerzia rispetto agli assi x, y e z possono essere calcolati
dalla (4.15). Quando tali momenti sono noti, l’equazione (4.14) diviene
Gz = C θ̈ (4.16)
e l’orientazione del corpo in un qualsiasi istante può essere determinata risol-
vendo tale equazione. In questa equazione θ può essere visto come l’angolo
che una qualche linea fissata del corpo, forma con una fissata linea dello spa-
zio, con l’accorgimento che entrambe le linee siano perpendicolare all’asse
OZ.
Alternativamente, se i momenti sono presi rispetto al centro di massa, l’ar-
gomento precedente e l’equazione (4.16) risultano ancora applicabili, consi-
derando C come il momento d’inerzia rispetto ad un asse che passa per il
centro di massa Q.
Nella seguente tabella riportiamo alcuni dei più comuni momenti d’iner-
zia, utili negli esercizi. Il lettore potrà verificare tali espressioni calcolando
l’integrale della (4.15).
Corpo con densità uniforme Asse passante per Q Momento d’inerzia
1
Cilindro di raggio a Asse del cilindro 2
M a2
2
Sfera di raggio a Diametro 5
M a2
2
Guscio sferico di raggio a Diametro 3
M a2
1
Parallelepipedo di lati 2a, 2b e 2c Asse parallelo al lato 2c 3 M (a2 + b3 )
Per illustrare le modalità di calcolo, consideriamo il primo caso: cilindro
uniforme di raggio a e altezza h. Possiamo dividere il cilindro in “gusci”
cilindrici, di raggio r, spessore dr ed altezza h; il volume di tali solidi sarà
dv = 2πhrdr. Il momento d’inerzia rispetto all’asse del cilindro, sarà dunque
Z a
a4
Z
2 1
C = τ r dv = 2πτ r3 hdr = 2πτ h = πτ ha4
0 4 2
4.8. EQUAZIONI DEL MOTO 81

Dal fatto che la massa totale del cilindro è M = πτ ha2 si ha che C = 12 M a2 .


Osserviamo, in particolare, che questa espressione non contiene l’altezza h
del cilindro, quindi sarà applicabile anche al caso di un disco sottile di raggio
a.

Esempio 4.3 Si trovi il moto di un disco circolare uniforme di raggio a che


rotola giù da un piano inclinato di un angolo α rispetto all’orizzontale.
Il disco è soggetto all’azione di 3 forze (si veda la figura): la forza peso M g,
una reazione R ortogonale al piano ed una forza di attrito T , tangente al
piano. Scomponendo tali forze parallelamente e perpendicolarmente al piano
otteniamo, usando la (4.13)
T − M g sin α = M ẍ (4.17)
R − M g cos α = 0 (4.18)

Abbiamo già calcolato il momento d’inerzia del disco rispetto al suo asse:
C = 21 M a2 . Di conseguenza, considerando i momenti rispetto al suo asse,
che passa per il centro di massa,
1
T a = M a2 θ̈
2
Dobbiamo ancora imporre la condizione di rotolamento che connette l’angolo
θ che indica di quanto il disco ruota mentre il corpo scende di una distanza x̄.
Dal momento che l’angolo θ, come è uso, viene misurato in senso antiorario,
la condizione di rotolamento diventa
aθ = −x̄
Ne segue, quindi, che aθ̈ = −x̄¨ e che
1
T = − M x̄¨
2
82 CAPITOLO 4. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO

Sostituendo questa espressione per la forza di attrito T nella (4.17) otteniamo


2
x̄¨ = − g sin α
3
cosicché il corpo rotola giù dal piano con accelerazione costante 32 g sin α. Le
equazioni (4.17) e (4.18) danno ora i valori
T = 31 M g sin α, R = M g cos α
dell’attrito e della reazione normale.
In alternativa, potremmo usare il fatto che il punto di contatto è istantanea-
mente il centro di rotazione. Per osservare questo fatto, osserviamo che la
velocità del punto di contatto è v = x̄˙ + aθ̇, che è nulla per la condizione di
rotolamento. Dato che il moto del centro istantaneo di rotazione è parallelo
a quello del centro di massa, possiamo usare la (4.9). Dato che il momento
d’inerzia del disco rispetto al punto di contatto è 23 M a2 (si veda più avanti il
Teorema degli assi paralleli ) e che il peso M g è l’unica forza che ha momento
non nullo rispetto a tale asse,
3 3
M ga sin α = M a2 θ̈ = − M ax̄¨
2 2
Quindi
2
x̄¨ = − g sin α
3
come precedentemente visto.

4.9 Energia cinetica


Se un corpo sta ruotando intorno all’asse fissato OZ con velocità angolare θ̇,
allora la velocità di un qualsiasi punto a distanza r dall’asse di rotazione è
rθ̇. Di conseguenza, l’energia cinetica T del corpo è
Z
1 2 2
T = τ r θ̇ dv
2
Questa può dunque essere scritta come
1 2
C θ̇
2
dove C ha lo stesso significato del paragrafo precedente. Possiamo quindi
scrivere l’energia cinetica usando la (4.11), ottenendo
1 1
T = M v̄ 2 + C θ̇2
2 2
4.9. ENERGIA CINETICA 83

dove v̄ è la velocità del centro di massa e C è il momento d’inerzia del corpo


rispetto all’asse passante per il centro di massa e parallelo all’asse OZ.
Possiamo applicare l’espressione appena ottenuta all’esempio 4.3 del para-
grafo precedente. In tale caso si ha infatti che l’energia del cilindro vale
1 1 1 1 3
M x̄˙ 2 + · M a2 θ̇2 = · M x̄˙ 2
2 2 2 2 2
oppure, usando il fatto che il cilindro ruota istantaneamente rispetto al punto
di contatto, vale
1 3 1 3
· M a2 θ̇2 = · M x̄˙ 2
2 2 2 2
L’energia potenziale del cilindro, dovuta alla sola gravità, è
M g (x̄ sin α + a cos α)
Scegliendo un’origine arbitraria. La conservazione dell’energia ci dice allora
che
1 3
· M x̄˙ 2 + M g (x̄ sin α + a cos α) = costante
2 2
che derivata rispetto al tempo diviene
3
M x̄˙ x̄¨ + M g x̄˙ sin α = 0
2
cioè ancora una volta
2
x̄¨ = − g sin α
3

4.9.1 Moto impulsivo


Come esempio di moto impulsivo in 2 dimensioni, consideriamo una sbarretta
rigida di densità uniforme, lunga 2a e di massa M , disposta orizzontalmente.
Supponiamo che la sbarretta si muova verticalmente (cioè in una direzione
perpendicolare a quella della retta su cui giace) con velocità u. Supponiamo
che essa urti un perno P , che rimane fisso anche dopo l’urto, e che la colpisce
ad una distanza a2 da un suo estremo. Prima dell’urto la quantità di moto
della sbarretta è M u della direzione verticale, mentre il momento angolare
rispetto al punto P vale 21 M ua. Quando colpisce il perno, la sbarretta riceve
un impulso J che ne altera il moto. Supponiamo che la sbarretta cominci
a ruotare con velocità angolare ω e che il suo centro di massa prosegua con
velocità u0 subito dopo l’urto. Dal momento che che J non ha momento
rispetto al punto P si deve avere che il momento angolare rispetto a P si
conserva; usando la (4.10) si ha
1 1 1
M u0 a + M a2 ω = M ua
2 3 2
84 CAPITOLO 4. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO

Ma
o, dividendo per 6
,
3u0 + 2aω = 3u

Ora, se ipotizziamo che il punto della sbarretta che colpisce il perno venga
respinto con una velocità e volte la velocità di avvicinamento (u), si avrà,
dalla semplice composizione delle velocità, che

1
−u0 + aω = eu
2

Risolviamo, dunque, il seguente sistema:


(
3u0 + 2aω = 3u
−u0 + 12 aω = eu

dividendo per 3 la prima e sommando si passa a


(
7
6

= (1 + e)u
−eu + 21 aω = u0

per cui si ottiene


(
aω = 67 (1 + e)u
u0 = 37 (1 + e)u − eu = 17 (3 − 4e)u

E cosı̀ il moto dopo l’urto rimane determinato. L’intensità dell’impulso J


viene determinata dalla variazione della quantità di moto. Cioè

4
J = M (u − u0 ) = (1 + e)M u
7

In modo equivalente si sarebbe potuto considerare il momento angolare ri-


spetto al centro della sbarretta. Ciò avrebbe portato

1 1
M a2 ω − 0 = Ja
3 2

Usando ancora il fatto che J = M (u − u0 ) si ottiene, come prima,

1 1 1
M a2 ω + M au0 = M au
3 2 2
4.10. PICCOLE OSCILLAZIONI 85

4.10 Piccole oscillazioni


La teoria generale delle piccole oscillazioni attorno ad una posizione di equi-
librio stabile verrà discussa nel capitolo 5, ma vale la pena menzionare a
questo livello concettuale il caso particolarmente semplice con un solo grado
di libertà, cioè, dove è possibile descrivere il sistema con una singola coor-
dinata q. Tali problemi presentano spesso, ma non sempre, un aspetto 1 o
2-dimensionale.
Per prima cosa scegliamo q in modo tale che l’equilibrio si trovi in posizio-
ne q = 0 (è evidente che ciò è sempre possibile; basta, infatti, traslare la
coordinata affinché assuma l’energia potenziale assuma il valore desiderato
in q = 0).
Possiamo scrivere in generale energia cinetica e potenziale come
1
T = A(q)q̇ 2 , V = V (q)
2
Dove A(q) e V (q) sono funzioni della solo coordinata q. La conservazione
dell’energia ci permette di scrivere
1
A(q)q̇ 2 + V (q) = costante (4.19)
2
Derivando rispetto a q otteniamo
1 0
A (q)q̇ 2 + A(q)q̈ + V 0 (q) = 0 (4.20)
2
dove si è usato il fatto che
d 2 dt
(q̇ ) = 2q̇ q̈ = 2q̈
dq dq
Per ipotesi la (4.19) e la (4.20) sono soddisfatte quando q = q̇ = q̈ = 0, da cui
concludiamo che V 0 (0) = 0 (condizione per altro ovvia dal fatto che l’energia
potenziale ha un minimo nel punto). Espandiamo in Taylor le espressioni
seguenti
A(q) = A(0) + qA0 (0) + ...
A0 (q) = A0 (0) + qA00 (0) + ...
V 0 (q) = V 0 (0) + qV 00 (0) + ...
Sostituiamo tali espressioni nella (4.20) ed otteniamo
1 0
[A (0) + qA00 (0) + ...] q̇ 2 +[A(0) + qA0 (0) + ...] q̈ +[V 0 (0) + qV 00 (0) + ...] = 0
2
86 CAPITOLO 4. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO

Se ci limitiamo a considerare i termini di ordine inferiore o uguale al terzo,


ricordando che V 0 (0) = 0, otteniamo

A(0)q̈ + V 00 (0)q = 0 (4.21)

Ora, A(0) è positiva, perché l’energia cinetica è sempre positiva. Se V 00 (0) è


anch’esso positivo (che coincide con la condizione di equilibrio stabile), si ha
che la (4.21) rappresenta l’equazione di un moto armonico semplice con
s
00
V (0) A(0)
ω2 = , T = 2π (4.22)
A(0) V 00 (0)

Per completare la trattazione, usiamo l’osservazione iniziale per scrivere le


espressioni appena ottenute, nel caso in cui l’equilibrio si abbia in q = α, cioè
V 0 (α) = 0. Allora vale

d2
A(α) (q − α) + V 00 (α)(q − α) = 0 (4.23)
dt2
Il moto è ancora un moto armonico semplice con
00 (α)
q
ω 2 = VA(α) , T = 2π VA(α)
00 (α)

Esempio 4.4 Consideriamo un cilindro di raggio a come in figura, il cui


centro di massa Q si trova ad una distanza h dal suo asse C e che rotola avanti
e indietro su un piano ruvido, intorno alla posizione di equilibrio θ = 0.
4.10. PICCOLE OSCILLAZIONI 87

Con le coordinate indicate, la posizione (x̄, ȳ) del centro di massa è data da
x̄ = aθ − h sin θ, ȳ = a − h cos θ
Quindi
x̄˙ = θ̇(a − h cos θ), ȳ˙ = hθ̇ sin θ
L’energia cinetica risulta, allora,
 
1 1 2 1
A(θ)θ̇ = M {(a − h cos θ) + (h sin θ) } I θ̇2
2 2
2 2 2
dove I indica il momento d’inerzia rispetto ad un asse parallelo all’asse del
cilindro e passante per il centro di massa. Allora

A(0) = M (a − h)2 + I

D’altra parte, l’energia potenziale è

V (θ) = M g ȳ = M g(a − h cos θ)

e V 00 (0) = M gh. Il periodo delle piccole oscillazioni, in accordo con la (4.22),


vale s
M (a − h)2 + I
τ = 2π
M gh

4.10.1 Pendolo fisico


Un’importante applicazione del paragrafo precedente è il pendolo fisico. Que-
sto consiste di un corpo di massa M libero di oscillare intorno ad un asse
orizzontale, che si trova a distanza d dal suo centro di massa. Sia M k 2 il mo-
mento d’inerzia del corpo, rispetto a tale asse. Se θ è l’angolo di inclinazione
rispetto alla verticale, della retta perpendicolare alla verticale e passante per
il centro di massa, allora l’energia cinetica è
1
T = M k 2 θ̇2
2
mentre l’energia potenziale vale

V = −M gd cos θ

dove si è preso l’asse orizzontale come riferimento. Dalla conservazione


dell’energia si ha
1
M k 2 θ̇2 − M gd cos θ = E
2
88 CAPITOLO 4. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO

Osserviamo dunque che un tale pendolo può essere trattato come un pendolo
2
semplice di lunghezza kd e stessa ampiezza. Infatti, se consideriamo solo
piccole oscillazioni, il periodo deve essere
s
k2

gd

Questo può essere visto anche dal fatto che


A(0) = M k 2 , V 00 (0) = M gd
Il periodo si trova allora sostituendo queste espressioni nella (4.22).
Mostreremo più avanti che il momento d’inerzia di un corpo rispetto ad un
asse passante per il centro di massa e parallelo all’asse orizzontale fissato è
M κ2 , dove vale
M k 2 = M κ2 + M d2
Cosicché
k 2 = κ2 + d2
e la lunghezza del pendolo semplice equivalente è
κ2 + d2
l=
d
Per trovare il valore minimo, deriviamo tale espressione rispetto a d. Questo
ci dà
κ=d
. Il pendolo semplice equivalente ha dunque lunghezza 2κ. Quindi, il mini-
mo periodo per le piccole oscillazioni di un pendolo fisico, tra tutti gli assi
paralleli a quello dato, è r


g
e tale valore è assunto quando l’asse si trova a distanza κ dal centro di massa.

4.11 Equilibrio stabile


Quando un sistema è messo a riposo in una configurazione vicina all’equili-
brio, le forze che agiscono su di esso potrebbero tendere a portare il sistema
nella configurazione di equilibrio o ad allontantrlo definitivamente da essa.
Se, per ogni possibile “piccolo” 1 spostamento, le forze tendono a riportare
1
Con “piccolo” intendiamo che esiste un intorno del punto di equilibrio, per il quale i
punti verificano le proprietà richieste nelle varie definizioni
4.11. EQUILIBRIO STABILE 89

il sistema nella configurazione di equilibrio, tale equilibrio è detto stabile.


Una sfera che giace nell’estremità inferiore di una grande superficie sferica è
un esempio di equilibrio stabile.
Diremo, invece, che l’equilibrio è instabile se almeno un “piccolo” sposta-
mento in una qualche direzione causa un allontanamento dalla configurazione
di equilibrio, a causa delle forze agenti sul sistema. Per esempio, una sfera
appoggiata sulla sommità di un guscio sferico è una condizione di equilibrio
instabile. Analogamente, anche una sfera posta alla sommità di un passo tra
2 montagne è in equilibrio instabile: infatti, benché muovendosi verso una
delle due montagne la sfera tende a tornare indietro, in direzione perpendi-
colare la sfera tenderà a rotolare giù verso il basso.
Esiste anche un caso, detto di equilibrio neutro, nel quale per ogni “piccolo”
spostamento, la nuova posizione rimane ancora di equilibrio. Ad esempio, si
consideri una sfera a riposo su un piano orizzontale.
Ci restringeremo ad una situazione di equilibrio, nella quale le forze agenti
sono tutte conservative. Come abbiamo visto, in tale configurazione l’energia
potenziale ha un valore stazionario. A meno di equilibrio neutro, un piccolo
spostamento porterà il sistema in una situazione non più di equilibrio, anche
se, in alcuni casi, è possibile eseguire spostamenti neutri anche in condizio-
ni di equilibrio instabile. Possiamo comunque aspettarci che il sistema inizi
immediatamente a muoversi dalla nuova configurazione, e che il sistema sia
governato dalla legge
T + V = V1
dove V1 rappresenta l’energia potenziale nella posizione in cui abbiamo posto
il sistema. Dal momento che l’energia cinetica è definita positiva, dobbiamo
avere, per ogni possibile posizione successiva del sistema, che
V ≤ V1
Ora, a seguito di un piccolo spostamento, V1 può essere reso arbitrariamente
vicino a V0 (potenziale della configurazione di equilibrio). Ne segue che se V0
è un minimo assoluto del valore di V , l’equilibrio deve essere stabile. In modo
simile, se è possibile perturbare il sistema in modo da ottenere V1 < V0 e il
sistema viene posto a riposo in tale configurazione, esso non tornerà mai nella
configurazione di equilibrio, dal momento che per ogni istante successivo si
deve avere
V ≤ V1 < V0
Il caso in cui V0 è un massimo per V è un caso particolare di questo tipo.
Tali configurazioni risultano di equilibrio instabile.
Possiamo applicare i risultati appena ottenuti alla teoria delle piccole oscil-
lazioni per sistemi ad 1 grado di libertà. Posto q = 0 nella configurazione di
90 CAPITOLO 4. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO

equilibrio da studiare, si ha V 0 (0) = 0. L’equilibrio può quindi essere studia-


to in base al segno di V 00 (0): infatti il coefficiente A(0) è sempre positivo.
Dunque, se V 00 (0) è positivo, q = 0 è un minimo per l’energia potenziale e
quindi una configurazione stabile; ciò può essere visto anche dal fatto che
nella (4.21) si arriva ad un’espressione del tipo q̈ + n2 q = 0 che implica un
moto armonico semplice intorno alla posizione di equilibrio. In modo simile,
se V 00 (0) è negativo, q = 0 è un massimo per l’energia potenziale e la con-
figurazione risulta instabile. Dalla (4.21) si ha allora q̈ − n2 q = 0 che ha
una soluzione divergente del tipo q(t) = q0 cosh nt. Il caso in cui V 00 (0) = 0
richiede in generale ulteriori considerazioni, ma il solito criterio di ricerca di
massimi o minimi può essere applicato per studiare la stabilità o instabilità
della configurazione del sistema.
Ovviamente l’argomento appena esposto si generalizza facilmente al caso in
cui l’equilibrio si ha in q = α.

Esempio 4.6 Un bullone può scorrere lungo una guida circolare di raggio
a, posta in un piano verticale. Il bullone è fissato all’estremità superiore della
guida con una molla di lunghezza a riposo pari ad a e costante elastica λ.
Trovare le configurazioni di equilibrio e discuterne la stabilità.
Indichiamo con w la forza peso che agisce sul bullone e con θ l’angolo formato
tra la verticale e la molla. Il triangolo avente per vertici il punto più alto e il
punto più basso della guida, e il punto in cui si trova il bullone, è un triangolo
rettangolo; la coordinata y del bullone, risulta allora (2a cos θ) cos θ. Dunque,
l’energia potenziale può essere scritta come
1
V = −w2a cos2 θ + λa(q − 2 cos θ)2
2
Di conseguenza si ha che
dV
= (2aw)(2 sin θ cos θ) + aλ(1 − 2 cos θ)(2 sin θ)

= 2a sin θ [2(w − λ) cos θ + λ]

d2 V
= 2a cos θ [2(w − λ) cos θ + λ] + 2a sin θ [−2(w − λ) sin θ]
dθ2
Le posizioni di equilibrio si trovano imponendo dV dθ
= 0. Si ha cioè
λ
θ = 0, cos θ = .
2(λ − w)
d2 V
I valori corrispondenti per dθ2
sono rispettivamente
4.12. IL TENSORE D’INERZIA 91

2a(2w − λ), 4a(λ − w) sin2 θ

Dobbiamo allora considerare i seguenti casi:

• Se w > 21 λ, allora 2a(2w − λ) è positivo, quindi θ = 0 è una configu-


razione stabile. L’altra posizione non corrisponde ad un valore reale
per θ, dato che si dovrebbe avere cos θ > 1. Si ha dunque una sola
configurazione di equilibrio.

• Se w < 12 λ, allora 2a(2w − λ) è negativo e θ = 0 è una configu-


razione instabile. L’altra posizione, invece, implica che 4a(λ − w) è
necessariamente positivo, quindi è una configurazione stabile.
2
• Se w = 12 λ, le due posizioni coincidono. Per θ = 0, si ha che dV

= ddθV2 =
3
0. Il lettore può comunque verificare facilmente che ddθV3 = 0, mentre
d4 V
dθ4
> 0 quindi la posizione θ = 0 è un minimo e la configurazione è di
equilibrio stabile.

4.12 Il tensore d’inerzia


In questo paragrafo e nei seguenti introdurremo un concetto matematico, che
permette di trattare un corpo rigido in casi molto più generali di quanto visto
precedentemente.
Abbiamo visto che, quando conosciamo le forze esterne che agiscono su un
corpo rigido, siamo in grado di calcolare le quantità F, GO e GQ . Dalla
forma e dalla distribuzione di massa nel corpo siamo in grado di determinare
la posizione del centro di massa. Possiamo dunque trovare il moto del centro
di massa risolvendo l’equazione

F = ṗ = Mr̈

Tuttavia, non siamo ancora in grado di utilizzare le relazioni

GO = ḣO , GQ = ḣQ

Consideriamo, per iniziare, il caso di un corpo rigido del quale un punto è


fermo: sceglieremo tale punto come origine O. Come abbiamo visto, il moto
di questo corpo è completamente determinato dalla sua velocità angolare ω.
Ricordando quanto avevamo ottenuto nei primi paragrafi di questo manuale,
abbiamo che la velocità di un punto che si trova nel punto r vale ω × r. Cosı̀,
92 CAPITOLO 4. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO

nel caso che stiamo considerando, supponendo una densità uniforme τ , si ha


Z
hO = τ r × ṙdv
Z
= τ r × (ω × r)
Z Z
= τ (r · r)ωdv − τ (r · ω)rdv

dove, nell’ultimo passaggio abbiamo usato la nota identità vettoriale

a × (b × c) = b(a · c) − c(a · b)

La componente x di hO prende dunque la forma


Z Z
2 2 2
hOx = τ (x + y + z )ωx dv − τ (xωx + yωy + zωz )xdv

o anche
Z Z Z
2 2
hOx = ωx τ (y + z )dv − ωy τ xydv − ωz τ xzdv

Dunque, le componenti di hO nelle tre direzioni coordinate, saranno



hx = Aωx − F ωy − Eωz

hy = −F ωx + Bωy − Dωz (4.24)

hz = −Eωx − Dωy − Cωz

nelle quali abbiamo definito


R R R
A ≡ R τ (y 2 + z 2 )dv B ≡ R τ (x2 + z 2 )dv C ≡ R τ (x2 + y 2 )dv
D ≡ τ yzdv E ≡ τ xzdv F ≡ τ xydv
Le quantità A, B e C sono chiamate momenti d’inerzia del corpo rispetto
agli assi OX, OY e OZ, mentre D, E ed F sono chiamati prodotti d’inerzia
rispetto alla coppie di assi (OY, OZ), (OX, OZ) e (OX, OY ). Osserviamo che
le relazioni (4.24) possono essere espresse in forma compatta dalla relazione

hO = Iω

dove  
A −F −E
H =  −F B −D 
−E −D C
4.12. IL TENSORE D’INERZIA 93

è chiamato tensore d’inerzia. Formule simili alle (4.24) valgono anche per
le componenti di hQ se consideriamo A, B, C, D, E ed F riferiti agli assi
disegnati uscenti dal centro di massa Q.
Grazie alle espressioni appena trovate siamo in grado di calcolare i momenti
e i prodotti d’inerzia (e quindi il tensore d’inerzia) per un qualsiasi sistema di
assi fissati nel corpo rigido, e quindi, per un qualsiasi sistema di assi fissi nello
spazio, in un dato istante. Bisogna, tuttavia, tenere a mente che il tensore
d’inerzia, benché rimanga costante se riferito ad assi fissati nel corpo, può in
generale cambiare a seguito del moto del corpo, per assi fissi nello spazio.

Esempio 4.5 Trovare il tensore d’inerzia di un parallelepipedo uniforme di


lati 2a, 2b e 2c, dove l’origine è in un vertice e gli assi sono paralleli ai lati.
Dal momento che τ è costante, possiamo scrivere
Z
C = τ (x2 + y 2 )dv

L’elemento di volume, rispetto alle coordinate x e y, vale dv = 2cdxdy.


Quindi
Z 2a Z 2b Z 2a  
2 2 2 8 3
C = τ (x + y )2cdxdy = 2τ c 2bx + b dx
0 0 0 3
 
16 3 16 3 32 4
= 2τ c ba + ab = τ abc(a2 + b2 ) = M (a2 + b2 )
3 3 3 3

in quanto M = 8τ abc. Analogamente si ricavano A e B. Inoltre


Z Z 2a Z 2b Z 2a
4 2
F = τ xydv = 2cτ xydxdy = 2cτ b xdx
0 0 0 2
= 8τ ca2 b2 = M ab

Si avrà dunque che


4
 
3
M (b2
+ c2 ) −M ab −M ac
4
H= −M ab 3
M (a2 + c2 ) −M bc 
4
−M ac −M bc 3
M (a2 + b2 )

4.12.1 Considerazioni sul tensore d’inerzia


Nel precedente paragrafo, abbiamo mostrato come momenti e prodotti d’i-
nerzia possano essere espressi come integrali di volume e quindi calcolati
esplicitamente mediante un processo d’integrazione. Tuttavia, dato che in
94 CAPITOLO 4. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO

generale sarà possibile scegliere infinite terne di assi ortogonali nel corpo
rigido, è auspicabile trovare un metodo di valutare il tensore d’inerzia per
una certa terna di assi OX 0 Y 0 Z 0 , noto il tensore per un’altra terna OXY Z.
Questo passaggio viene solitamente effettuato in 2 passaggi. Nel primo gli
assi vengono ruotati rispetto ad un’origine fissata; nel secondo traslati rigi-
damente, senza rotazioni. La tralslazione stessa viene effettuata in due parti,
passando per uno stato intermedio che porta l’origine nel centro di massa.
Inoltre, in alcuni casi più semplici, che stiamo per descrivere, è possibile ap-
plicare semplici considerazioni sulle simmetrie del corpo.
Ad esempio, per una sottile lamina che si trova nel piano OXY possiamo
porre z ≡ 0 nelle definizioni di momenti e prodotti d’inerzia ed ottenere cosı̀
C = A + B, D=E=0
. Se sappiamo in aggiunta che A = B, da considerazioni di simmetria (come
nel caso di un disco circolare o di un quadrato), possiamo concludere C = 2A.
Cosı̀, ad esempio, dato che per un anello circolare C = 21 M a2 rispetto all’asse
del disco, si ha A = 41 M a2 per un asse passante per il diametro.
Inoltre, se OXY è un piano di simmetria per il corpo allora D = E = 0,
dal momento che per ogni elemento τ yzdv, c’è un corrispondente τ y(−z)dv.
Tali contributi, dunque, si eliminano e D è nullo.

4.13 Rotazioni degli assi


In questo paragrafo mostreremo che il tensore d’inerzia è effettivamente un
tensore, cioè si comporta “bene” sotto rotazioni degli assi.
Sia OXY Z un sistema di assi rispetto ai quali siano noti i momenti e i
prodotti d’inerzia A, B, C, D, E ed F . Sia OX 0 Y 0 Z 0 un secondo sistema di
assi con la stessa origine del precedente i cui momenti saranno A0 , B 0 , C 0 ,
D0 , E 0 ed F 0 .
Indichiamo con i, j e k i versori paralleli ai tre assi OX, OY e OZ, mentre
i0 , j0 e k0 sono i versori paralleli agli assi OX 0 , OY 0 e OZ 0 . Allora possiamo
scrivere
i0 = λ1 i + µ1 j + ν1 k
j 0 = λ 2 i + µ 2 j + ν2 k
k 0 = λ 3 i + µ 3 j + ν3 k

dove (λ1 , µ1 , ν1 ), (λ2 , µ2 , ν2 ) e (λ3 , µ3 , ν3 ) sono i coseni direttori di i0 , j0 e k0


rispetto a OXY Z. Usiamo ora la seguente identità vettoriale
(a × b) · (c × d) = (b · d)(a · c) − (a · d)(b · c)
4.13. ROTAZIONI DEGLI ASSI 95

In particolare si avrà
(r × i) · (r × j) = (i · j)(r · r) − (r · j)(i · r) = −xy
(r × i) · (r × i) = (i · i)(r · r) − (r · i)(r · i) = r2 − x2 = y 2 + z 2
e in modo analogo, gli altri prodotti. Si avrà dunque
−x0 y 0 = (r × i0 ) · (r × j0 )
= (r × (λ1 i + µ1 j + ν1 k)) · (r × (λ2 i + µ2 j + ν2 k))
= λ1 λ2 (y 2 + z 2 ) + µ1 µ2 (z 2 + x2 ) + ν1 ν2 (x2 + y 2 )
−(µ1 ν2 + µ2 ν1 )yz − (ν1 λ2 + ν2 λ1 )xz − (λ1 µ2 + λ2 µ1 )xy
Si avrà quindi che
−F 0 = λ1 λ2 A+µ1 µ2 B+ν1 ν2 C−(µ1 ν2 +µ2 ν1 )D−(ν1 λ2 +ν2 λ1 )E−(λ1 µ2 +λ2 µ1 )F
(4.25)
e formule analoghe per D0 ed E 0 . Allo stesso modo si ottiene
A0 = λ21 A + µ21 B + ν12 C − 2µ1 ν1 D − 2ν1 λ1 E − 2λ1 µ1 F (4.26)
e formule analoghe per B 0 e C 0 . Queste trasformazioni si possono più facil-
mente memorizzare come applicazione della matrice di rotazione
 
λ1 µ1 ν1
P =  λ2 µ2 ν2 
λ3 µ3 ν3
Si ha infatti che
A0 −F 0 −E 0
     
λ1 µ1 ν1 A −F −E λ1 λ2 λ3
 −F 0 B 0 −D0  =  λ2 µ2 ν2   −F B −D   µ1 µ2 µ3 
−E 0 −D0 C 0 λ3 µ3 ν3 −E −D C ν1 ν2 ν3
Cioè, vale l’uguaglianza matriciale
H 0 = P HP t
dove con P t intendiamo la trasposta della matrice P . Come noto dall’algebra
lineare si ha che la rotazione P appartiene al gruppo ortogonale, cioè verifica
la relazione P P t = Id. Inoltre, osservando che il tensore d’inerzia H è una
matrice simmetrica possiamo applicare il teorema spettrale che afferma l’esi-
stenza di una rotazione degli assi che renda il tensore d’inerzia H 0 diagonale.
A seguito di tale rotazione si ha quindi
 ∗ 
A 0 0
H 0 =  0 B∗ 0 
0 0 C∗
96 CAPITOLO 4. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO

dove A∗ , B ∗ e C ∗ possono essere calcolati, trovando le radici del polinomio


det (H − tId) = 0
Cioè trovando i valori di t per i quali
 
A − t −F −E
det  −F B − t −D  = 0 (4.27)
−E −D C − t
Gli autovalori A∗ , B ∗ e C ∗ cosı̀ calcolati sono chiamati momenti principali
d’inerzia riferiti al punto O (abbiamo effettuato solo rotazioni, quindi l’ori-
gine è rimasta la stessa); le nuove direzioni OX ∗ , OY ∗ e OZ ∗ sono chiamate
direzioni principali. La caratteristica importante è che tutti i prodotti
d’inerzia sono nulli, semplificando i calcoli.
I coseni direttori λ, µ e ν delle direzioni principali associati al momento
principale A∗ sono dati dalle equazioni
(A − A∗ )λ − F µ − Eν


 =0
−F λ + (B − A∗ )µ − Dν = 0


(4.28)


 −Eλ − Dµ + (C − A )ν = 0
 2
λ + µ2 + ν 2 =1
Dato che (4.27), è chiaro che al massimo 2 delle prime 3 equazioni possono
essere indipendenti.
Il risultato importante di questo paragrafo è che per ogni punto appartenen-
te al corpo, esistono tre direzioni privilegiate ortogonali rispetto alle quali i
momenti d’inerzia sono A∗ , B ∗ e C ∗ , mentre i prodotti d’inerzia sono nul-
li. L’esistenza dei momenti principali d’inerzia e delle direzioni principali
può anche essere visto da un punto di visto geometrico. Le direzioni prin-
cipali su quelle del cosiddetto ellissoide d’inerzia, descritto dall’equazione
quadratica
Q = Ax2 + By 2 + Cz 2 − 2Dyz − 2Ezx − 2F xy
che prende la forma Q = A∗ x∗2 +B ∗ y ∗2 +C ∗ z ∗2 quando si scelgono le direzioni
principali come assi coordinati.

4.14 Traslazione degli assi


In questo paragrafo mostreremo in che modo il tensore d’inerzia si modifica a
seguito di una traslazione degli assi, che ne lascia inalterate però le direzioni.
Sia OXY Z il sistema di riferimento di assi cartesiani di partenza e QX 0 Y 0 Z 0
quello centrato nel centro di massa. Allora si avrà
4.15. ENERGIA CINETICA DI UN CORPO RIGIDO 97

x = x̄ + ξ, y = ȳ + η, z = z̄ + ζ

dove (ξ, η, ζ rappresentano le coordinate nel sistema QX 0 Y 0 Z 0 del punto


(x, y, z). Allora

Z Z Z Z
2 2 2
τ x dv = τ (x̄ + ξ) dv = M x̄ + x̄ τ ξdv + τ ξ 2 dv

Z Z Z Z Z
τ xydv = τ (x̄ + ξ)(ȳ + η)dv = M x̄ȳ + x̄ τ ηdv + ȳ τ ξdv + τ ξηdv

Ora, dal momento che Q è il centro di massa, abbiamo, in modo analogo alla
(4.2),
Z Z Z
τ ξdv = τ ηdv = τ ζdv = 0

Quindi
A = R τ (y 2 + z 2 )dv = MR(ȳ 2 + z̄ 2 ) + τ (η 2 + ζ 2 )dv = M (ȳ 2 + z̄ 2 ) + A0 ,
R R

F = τ xydv = M x̄ȳ + τ ξηdv = M x̄ȳ + F 0 .


Formule analoghe valgono per i momenti e i prodotti d’inerzia relativi agli
altri assi. Possiamo riassumere quanto ottenuto dicendo:i momenti ed i pro-
dotti d’inerzia di un corpo rigido rispetto ad un qualsiasi sistema cartesiano
di assi sono uguali ai momenti e ai prodotti d’inerzia rispetto ad assi paralleli
a quelli del sistema, centrati nel centro di massa, sommati con i momenti ed
i prodotti d’inerzia del centro di massa rispetto agli assi del sistema.
Il teorema degli assi paralleli afferma proprio questo.

M k 2 = M κ2 + M d2

4.15 Energia cinetica di un corpo rigido


Come conseguenza della nostra definizione di corpo rigido possiamo usare la
(4.11) per calcolare l’energia cinetica; si ottiene

Z Z
2T = τ ṙ · ṙdv = M r̄˙ · r̄˙ + τ ρ̇ · ρ̇dv
98 CAPITOLO 4. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO

Ora, per il caso in cui il corpo rigido ruota con velocità angolare ω intorno
ad un punto fissato O, abbiamo che
Z
2T = τ ṙ · ṙdv
Z
= τ (ω × r) · ṙdv
Z
= τ ω · (r × ṙ)dv
Z
= ω · τ r × ṙdv
= ω · hO

Sostituendo le espressioni (4.24) delle componenti di hO , otteniamo

2T = Aωx2 + Bωy2 + Cωz2 − 2Dωy ωz − 2Eωx ωz − 2F ωx ωy


= ω 2 (Aλ2 + Bµ2 + Cν 2 − 2Dµν − 2Eλν − 2F λµ)

dove λ, µ e ν rappresentano i coseni direttori degli assi istantanei di rotazione.


Comparando l’ultima espressione con la (4.26), si verifica facilmente che
1
T = ω2I
2
dove I è il momento d’inerzia rispetto all’asse istantaneo di rotazione.
Osserviamo, tra parentesi, che in modo analogo possiamo scrivere l’energia
cinetica usando il tensore d’inerzia:
  
1 
T = ω  H  ω 
2

Un ragionamento simile si può applicare al caso in cui nessun punto del corpo
rimane fermo nello spazio. In tal caso, come abbiamo già visto nei precedenti
paragrafi, l’energia cinetica è data da una componente traslazionale 12 M r̄˙ e
una parte rotazionale 12 Iω 2 , con I che rappresenta il momento d’inerzia del
corpo rispetto ad un asse passante per il centro di massa e parallelo alla
velocità angolare ω.

4.16 Equazioni di Eulero


Torniamo ora a considerare le equazioni
4.16. EQUAZIONI DI EULERO 99

GO = ḣO , GQ = ḣQ

Possiamo naturalmente sostituire le espressioni che abbiamo trovato nei pre-


cedenti paragrafi per hO e hQ . Tuttavia, il tensore d’inerzia riferito ad assi
fissi nel sistema cambia nel tempo ed avremmo un’espressione che coinvolge
dA dD
dt
, dt , ecc.
Se, invece, consideriamo una terna assi fissi OX 0 Y 0 Z 0 all’interno del corpo,
che in un certo istante coincidono con gli assi OXY Z fissati nello spazio,
abbiamo, dalla (1.5) che

ḣO = ḣ0O + ω × h0O

In particolare, scegliendo come sistema OX 0 Y 0 Z 0 quello costituito dagli assi


principali del corpo, e scegliamo OXY Z assi fissi, che in un certo istante
coincidono con i precedenti, si ottiene

h0O = A∗ ωx i + B ∗ ωy j + C ∗ ωz k

ḣ0O = A∗ ω̇x i + B ∗ ω̇y j + C ∗ ω̇z k


Otteniamo allora le equazioni del moto di Eulero nella forma

∗ ∗ ∗
Gx = A ω̇x + (C − B )ωy ωz

Gy = B ∗ ω̇y + (A∗ − C ∗ )ωx ωz (4.29)

Gz = C ∗ ω̇z + (B ∗ − A∗ )ωx ωy

Queste equazioni descrivono il moto di un corpo rispetto sia ad un punto


fisso O, sia rispetto al centro di massa Q, dando l’opportuno valore ad i
simboli usati. Bisogna comunque enfatizzare che le formule appena scritte
non valgono in generale per una qualsiasi terna di assi OXY Z, ma solo per
quelli momentaneamente coincidenti con gli assi principali del corpo di cui
stiamo considerando il moto.
Un caso di particolare interesse è quello in cui il corpo possiede una qualche
simmetria di rotazione nel punto in questione. Questo è il caso, ad esempio,
in cui due momenti principali sono uguali. Se ad esempio A∗ = B ∗ si avrà
dalla (4.29)

∗ ∗ ∗
Gx = A ω̇x + (C − A )ωy ωz

Gy = A∗ ω̇y − (C ∗ − A∗ )ωx ωz (4.30)

Gz = C ∗ ω̇z

Ne vedremo un’applicazione nel prossimo paragrafo.


100 CAPITOLO 4. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO

4.16.1 Nutazioni euleriane


La Terra, benché non sia una sfera perfetta, ha simmetria rispetto al suo
asse. Se trascuriamo i momenti delle forze esterne dovute a Sole, Luna e agli
altri pianeti, abbiamo le seguenti equazioni

∗ ∗ ∗
A ω̇x + (C − A )ωy ωz = 0

A∗ ω̇y − (C ∗ − A∗ )ωx ωz = 0 (4.31)

 ∗
C ω̇z =0
dove l’asse terrestre è preso con asse OZ ∗ . Dall’ultima equazione si ottiene
direttamente
ωz = costante = n
n(C ∗ −A∗ )
Se poniamo m = A∗
, le prime due equazioni diventano
(
ω̇x + mωy = 0
ω̇y − mωx = 0
derivando la prima si ha
ω̈x = −mω̇y = −m2 ωx
Cosı̀ ωx = a cos(mt + ), dove a ed  sono costante; allora si avrà anche
ωy = a sin(mt + ). Dal momento che ωx2 + ωy2 = a2 , è evidente che il vettore

velocità angolare ω mantiene modulo costante pari a a2 + n2 e forma un
angolo costante arctan na con l’asse terrestre. Questo vettore ω, comunque,
ruota intorno all’asse delle Terra con velocità angolare costante, pari a m.
Ciò vuol dire, che se l’asse di rotazione terrestre non coincide con il suo asse
geometrico, il primo ruoterà intorno al secondo. Sono state effettuate delle
osservazioni che provano la realtà di questo fenomeno, noto come nutazioni
di Eulero.

4.16.2 Precessione di un girostato


Il moto inaspettato ed apparentemente capriccioso di un girostato ha sempre
affascinato l’uomo; ci limiteremo, tuttavia, ad una trattazione a grandi li-
nee del fenomeno. Con il termine “girostato” intendiamo un disco che ruota
molto velocemente intorno al suo asse di simmetria. Se supponiamo che le
forze esterne non abbiano momento rispetto all’asse OZ ∗ (si veda la figura)
che coincide istantaneamente con l’asse del girostato, abbiamo dalle (4.30)
che la velocità angolare rispetto a tale asse si mantiene costante in modulo,
diciamo n.
4.16. EQUAZIONI DI EULERO 101

Ci chiediamo ora quali tipi di forze devono essere applicate per far ruotare il
girostato (farlo cioè precedere), con velocità angolare costante φ̇ in un piano
che chiamiamo OXY . Supponiamo che al tempo t = 0 l’asse OZ ∗ coincida
con l’asse fissato OX. In tale istante le componenti nelle direzioni OX e OY
del momento angolare risultano hx = C ∗ n e hy = 0. Ad un istante successi-
vo δt, comunque, l’asse OZ ∗ ha ruotato di un angolo di un angolo δφ verso
OY e il momento angolare avrà ora componenti hx = C ∗ n cos δφ ∼ = C ∗n e
∗ ∼ ∗
hy = C n sin δφ = C nδφ. Quindi, al tempo t = 0 la variazione del momento
angolare è C ∗ nφ̇ nella direzione OY , e per produrla bisogna applicare delle
forze che abbiano momento C ∗ nφ̇ lungo OY . Se indichiamo con OL l’asse
perpendicolare in ogni istante all’asse OZ ∗ , allora risulta evidente che biso-
gna applicare un momento C ∗ nφ̇ lungo tale asse.
La cosa inaspettata è che un momento G lungo OL ruota l’asse OZ ∗ rispetto
all’asse OZ con velocità angolare φ̇ = CG∗ n e non ruota l’asse OZ ∗ lungo OL,
come ci si potrebbe aspettare.
Tra le più importanti applicazioni di questo fenomeno ricordiamo soltanto la
bicicletta. Il lettore sarà certamente in grado di dimostrare dal precedente
ragionamento che ogni tentativo di girare il manubrio verso destra (rispetto
all’asse verticale) avrà come unico effetto quello di far piegare la ruota an-
teriore verso sinistra. Come è certamente già noto al lettore, per spostarsi
cerso destra, in bicicletta, è necessario piegarsi lentamente verso destra; ciò
permette alla forza peso e alla reazione normale di creare una coppia lungo
la direzione del moto. Tale momento permette alla bicicletta di curvare nella
direzione voluta.
102 CAPITOLO 4. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO
Capitolo 5

Equazioni di Lagrange - parte 1

5.1 Coordinate generalizzate


Per dare la posizione dello spazio di N punti materiali liberi, è necessario
fornire N raggi vettore, cioè 3N coordinate cartesiane. Si dice che questo
sistema ha 3N gradi di libertà. Generalizzando, un sistema dinamico - com-
prensivo di vincoli - può essere univocamente determinato dai valori di n
grandezze indipendenti: questo numero n è detto numero di gradi di libertà
del sistema. Queste grandezze non sono necessariamente le coordinate car-
tesiane del punto: la loro natura è dettata dalla peculiarità del problema che
si sta affrontando; in questo senso, una delle scelte più frequenti è quella che
si tratti di angoli (si immagini il problema pendolo). Cosı̀, n grandezze qual-
siasi q1 , q2 , . . . , qn che caratterizzano completamente la posizione del sistema
(con n gradi di libertà), sono dette coordinate generalizzate e le loro derivate
q̇r , velocità generalizzate (analogamente si può parlare di momenti e forze
generalizzati).
Se da un lato le n coordinate generalizzate determinano univocamente la
posizione del sistema a un tempo t0 , esse non sono sufficienti per prevedere
la posizione del sistema stesso al tempo t + dt: per determinare il sistema a
un tempo qualunque t1 (precedente o successivo al tempo t0 ) è, come dimo-
stra l’esperienza, necessario e, in linea di massima, sufficiente fornire tutte
le coordinate e le velocità nello stesso istante. Ciò significa che noti i valori
q1 (t0 ), . . . , qn (t0 ), q̇1 (t0 ), . . . , q̇n (t0 ), si definiscono univocamente anche i valori
delle accelerazioni q̈1 (t0 ), . . . , q̈n (t0 ).
Le relazioni che legano le accelerazioni con le coordinate e le velocità, sono
dette equazioni del moto. Rispetto alle funzioni q(t) esse sono equazioni dif-
ferenziali del secondo ordine la cui integrazione permette di determinare, in
linea di massima, queste funzioni, cioè le traiettorie del sistema meccanico.

103
104 CAPITOLO 5. EQUAZIONI DI LAGRANGE - PARTE 1

5.2 Vincoli olonomi


1
è noto che in molti problemi di fisica classica sia necessario porre dei vincoli
che limitino il moto del sistema. Un esempio di sistema sottoposto a vincoli è
il corpo rigido, per il quale i limiti imposti dai vincoli alle particelle sono tali
che le loro distanze reciproche restino immutate. Le palline su un pallottoliere
sono costrette a muoversi unidimensionalmente lungo i fili. Le molecole di
un gas contenuto in un recipiente, sono vincolate dalle pareti del recipiente
stesso a muoversi solo all’interno di esso. Una particella, posta sulla superficie
di una sfera solida, è costretta dal vincolo a muoversi solo sulla superficie o
nella regione esterna ad essa.
Ci sono vari modi di classificare i vincoli; uno è il seguente. Se le condizioni
imposte dal vincolo sono tali che le sole coordinate delle particelle (non le
loro velocità!) e il tempo siano legate da equazioni del tipo

f (r1 , . . . , rN , t) = 0 (5.1)

allora si dice che i vincoli sono olonomi. Forse l’esempio più semplice di
vincolo olonomo è rappresentato dal corpo rigido, per il quale i vincoli sono
esprimibili mediante relazioni della forma

(ri − rj )2 − c2ij = 0

Un altro ovvio esempio di vincolo olonomo è quello della particella costretta a


muoversi lungo una curva o su di una superficie. Tutti i vincoli non esprimibili
nel modo suddetto sono chiamati anolonomi. Le pareti di un contenitore di
gas costituiscono un vincolo anolonomo. Cosı̀, è anolonomo il vincolo nel
caso di una particella posta sulla superficie di una sfera; infatti, le condizioni
imposte da questo vincolo sono esprimibili mediante la disuguaglianza

r 2 − a2 ≤ 0

(dove a è il raggio della sfera). Cosı̀, sotto l’azione di un campo gravita-


zionale, una particella, posta alla sommità di una sfera, scivolerà lungo la
superficie, per un certo tratto (e fino a quel momento il vincolo sarà olono-
mo), ma finirà con l’abbandonarla.
Le forze esercitate dai vincoli non sono note a priori, ma solo per gli effetti
che essi hanno sul sistema; esse fanno parte delle incognite del problema e
uno dei vantaggi della seguente trattazione è che, per risolvere il moto di
un sistema olonomo, prescinde dalla determinazione di tali forze vincolari
1
La seguente trattazione dei vincoli è tratta in parte dal Goldstein e in parte dal
Landau.
5.2. VINCOLI OLONOMI 105

(ed è un approccio volto ad eliminare tali reazioni dalle equazioni che ha


portato per primi James Bernoulli e d’Alambert a sviluppare l’impostazione
della meccanica argomento di questo capitolo). I vincoli impongono, inoltre,
delle relazioni fra le varie coordinate del sistema in considerazione e fanno,
cosı̀, diminuire il numero di gradi di libertà del sistema stesso. Un modo per
tenerne in considerazione questo fatto è quello di inserire fra le equazioni del
moto del sistema, le k equazioni della forma (5.1) che esprimono le relazioni
tra le coordinate dettate dai vincoli stessi. Un altro modo, assai più con-
veniente, è quello di scegliere direttamente 3N − k coordinate generalizzate
(q1 , . . . , q3N −k ) che riassumano in se stesse le k condizioni aggiuntive
ri = ri (q1 , . . . , q3N −k , t) i = 1, . . . , N
Nel caso di vincoli anolonomi, non è possibile utilizzare le equazioni dei vin-
coli per eliminare le coordinate dipendenti. Un esempio spesso riportato di
vincolo anolonomo è quello del rotolamento puro. La condizione a cui deve
soddisfare il moto dei corpi nel rotolamento consiste nell’uguaglianza delle
velocità dei punti di contatto (cosı̀, per un corpo che rotola su una superficie
fissa, la velocità del punto di contatto dev’essere nulla). Nel caso genera-
le questa condizione è espressa da un relazione che lega le q1 , . . . , qn e e le
q̇1 , . . . , q̇n . Cosı̀ per l’α-esimo vincolo
X
cαi q̇i
i

dove cαi sono funzioni delle sole coordinate. Se i primi membri delle ugua-
glianze non sono derivate totali rispetto al tempo di funzioni delle coordinate,
queste equazioni non si possono integrare e non possono dunque essere espres-
se nella forma (5.1). Consideriamo, ad esempio, una sfera che rotoli su una
superficie piana. Indichiamo con V la velocità del moto traslatorio (velo-
cità del centro della sfera), e con Ω la velocità angolare della sua rotazione.
La velocità del punto di contatto della sfera con il piano si ottiene ponendo
r = −an nella formula generale v = V − aΩ × n (dove a è il raggio della sfera
e n il versore della normale al piano di rotolamento nel punto di contatto).
Il vincolo di rotolamento puro è espresso allora dalla condizione
V−aΩ×n=0 (5.2)
Mentre V è la derivata totale rispetto al tempo del raggio vettore del centro
della sfera, la velocità angolare non è invece generalmente la derivata totale
di alcuna delle coordinate. Il vincolo non è, dunque, integrabile ed è quin-
di anolonomo.2 La presenza di vincoli anolonomi del tipo appena descritto,
2
Osserviamo, però, che per il rotolamento di un cilindro un tale vincolo sarebbe olono-
mo. In questo caso, l’asse di rotazione conserva una direzione costante nello spazio, e di
106 CAPITOLO 5. EQUAZIONI DI LAGRANGE - PARTE 1

impone determinate restrizioni ai possibili valori delle variazioni delle coor-


dinate. Tuttavia per affrontare questo genere di difficoltà bisogna fare uso
dei metodi descritti nel prossimo capitolo, generalizzandoli al fine di poter
analizzare anche casi più complessi come questo.

5.3 Equazioni di Lagrange per un sistema olo-


nomo
In questo paragrafo ricaveremo un modo nuovo e più agevole di derivare le
equazioni del moto dalla conoscenza del sistema meccanico in analisi. In
particolare ricaveremo l’equazione di Lagrnage, a partire dalle leggi della di-
namica di Newton; più avanti prenderemo in considerazione altri principi da
cui si può ricavare la medesima equazione.

Assumiamo che il nostro sistema sia composto da un certo numero di


particelle (si noti che non è n!), di cui la i-esima ha massa mi , e coordinate
(xi , yi , zi ). Dal momento che la posizione del sistema al tempo t è specificata
dai valori delle grandezze q1 , . . . , qn , t , abbiamo

xi = xi (q1 , . . . , qn , t)

yi = yi (q1 , . . . , qn , t) (5.3)
zi = zi (q1 , . . . , qn , t)
Ne segue che
X ∂xi ∂xi
ẋi = q̇r +
r
∂qr ∂t
X ∂yi ∂yi
ẏi = q̇r + (5.4)
r
∂qr ∂t
X ∂zi ∂zi
żi = q̇r +
r
∂qr ∂t
E da quest’espressione risulta

∂ ẋi ∂xi ∂ ẏi ∂yi ∂ żi ∂zi


= , = , = (5.5)
∂ q̇r ∂qr ∂ q̇r ∂qr ∂ q̇r ∂qr
conseguenza, Ω = dϕ/dt è la derivata totale dell’angolo di rotazione ϕ del cilindro intorno
al suo asse. La relazione (5.2) è allora integrabile e dà la relazione tra la coordinata del
centro di massa e l’angolo ϕ.
5.3. EQUAZIONI DI LAGRANGE PER UN SISTEMA OLONOMO 107

Ora, l’energia cinetica del sistema è

1X
T = mi (ẋ2i + ẏi2 + żi2 )
2 i
1
= [a11 q̇12 + a22 q̇22 + . . . + 2a12 q̇1 q̇2 + . . . + 2a1 q̇1 + . . . + a]
2

Dove
 ∂x ∂x
X ∂yi ∂yi ∂zi ∂zi 
i i
ars = mi + +
i
∂qr ∂qs ∂qr ∂qs ∂qr ∂qs
X  ∂xi ∂xi ∂yi ∂yi ∂zi ∂zi 
ar = mi + +
i
∂q r ∂t ∂q r ∂t ∂qr ∂t
X  ∂xi ∂yi 2 ∂zi 2 
a = mi )2 + ( ) +(
i
∂t ∂t ∂t

3
E anche dalla (5.5) segue che

∂xi ∂ ẋi
ẍi = ẍi
∂qr ∂ q̇r
d  ∂ ẋi  d ∂ ẋi
= ẋi − ẋi
dt ∂ q̇r dt ∂ q̇r
d  ∂ ẋi  d ∂xi
= ẋi − ẋi
dt ∂ q̇r dt ∂qr
d  ∂ ẋi  ∂ ẋi
= ẋi − ẋi
dt ∂ q̇r ∂qr
d ∂ 1 2   ∂  1 2
= ẋi − ẋ
dt ∂ q̇r 2 ∂qr 2 i

Analogamente, relazioni simili valgono per le coordinate yi e zi . Ne segue

3 d ∂xi ∂ ẋi
Dimostriamo il passaggio dt ∂qr = ∂qr .

d ∂xi ∂ ẋi X ∂ 2 xi ∂ 2 xi
= = q̇s +
dt ∂qr ∂qr s
∂qr ∂qs ∂qr ∂t

che confrontata con la (5.4) dà immediatamente il risultato cercato.


108 CAPITOLO 5. EQUAZIONI DI LAGRANGE - PARTE 1

che
d ∂T ∂T X  ∂xi ∂yi ∂zi 
− = mi ẍi + ÿi + z̈i
dt ∂ q̇r ∂qr i
∂qr ∂qr ∂qr
X  ∂xi ∂yi ∂zi 
= Xi + Yi + Zi
i
∂qr ∂qr ∂qr

Essendo Xi , Yi , Zi le componenti della risultante delle forze (interne ed ester-


ne) agenti sulla i-esima particella.
dal momento che si è supposto il sistema olonomo si può applicare uno spo-
stamento tale che qr diventi qr + δqr e tutte le qs con s 6= r restino invariate.
Sia, allora, Qr δqr il lavoro fatto in questo spostamento, allora
X
Qr δqr = (Xi δxi + Yi δyi + Zi δyi )
i
X ∂xi ∂yi ∂zi 
= Xi + Yi + Zi δqr
i
∂qr ∂qr ∂qr

Ne segue che
X ∂xi ∂yi ∂zi 
Qr = Xi + Yi + Zi
i
∂qr ∂qr ∂qr

Le equazioni
d  ∂T  ∂T
− = Qr r = 1, . . . , n (5.6)
dt ∂ q̇r ∂qr
sono le equazioni del moto di Lagrange per un sistema olonomo. Ana-
lizziamo i due termini di ques’equazione: il termine di sinistra coinvolge
l’energia cinetica espressa in termini delle q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n (si noti che
l’energia cinetica T espressa in coordinate generalizzate può essere funzione
non solo delle q̇r ma anche delle qr !), che sappiamo esprimere; il termine di
destra (Qr ) è semplicemente il coefficiente di δqr nell’espressione del lavoro

Q1 δq1 + . . . + Qn δqn

ottenuto mediante uno spostamento δqq , . . . , δqn infinitesimo e istantaneo


(dt = 0), che può essere a sua volta espresso in funzione di q1 , . . . , qn , t.
Otteniamo, quindi, esattamente n equazioni con le quali è possibile determi-
nare la coordinate q1 , ..., qn e tali equazioni non coinvolgono alcune reazione
5.3. EQUAZIONI DI LAGRANGE PER UN SISTEMA OLONOMO 109

vincolare ignota.
Come esempio, consideriamo il caso del moto dei pianeti. Usando coordinate
polare r, θ come coordinate generalizzate, si ha
1
T = m(ṙ2 + r2 θ̇2 )
2
Da questa otteniamo che
 
∂T 2 ∂T d ∂T
= mrθ̇ , = mṙ, = mr̈;
∂r ∂ ṙ dt ∂ ṙ
 
∂T ∂T 2 d ∂T
= 0, = mr θ̇, = m(2rṙθ̇ + r2 θ̈).
∂θ ∂ θ̇ dt ∂ θ̇
Il lavoro infinitesimo dovuto ad una forza centrale −m rµ3 r è
µ
− 2 δr = Qr δr + Qθ δθ
r
doves
µ
Qr = −m 2 , Qθ = 0
r
Le equazioni di Lagrange per questo sistema danno, allora,
µ
mr̈ − mrθ̇2 = −m 2
r
m(2rṙθ̇ + r2 θ̈) = 0

Il lettore può facilmente verificare che tali equazioni sono equivalenti alle
(3.3.1).

Esempio 5.1 Consideriamo il sistema di carrucole proposto in figura. Sup-


poniamo che le carrucole abbiano massa trascurabile e raggio a e che le funi
possano scorrere liberamente su tali supporti. La carrucola in alto è fissa.
Le funi sono di lunghezza l + πa e m + πa rispettivamente. Le masse sono
m1 = 1, m2 = 2 e m3 = 3 in unità arbitrarie. Si chiede di determinare il
moto del sistema.
Scriviamo la “quota” delle 3 masse; esse risultano: x + y, x + m − y e
l − x, come mostrato in figura, per cui le velocità saranno ẋ + ẏ, ẋ − ẏ e −ẋ
rispettivamente. L’energia cinetica del sistema risulta dunque
1
(ẋ + ẏ)2 + 2(ẋ − ẏ)2 + 3(−ẋ)2

T =
2
1
= (6ẋ2 − 2ẋẏ + 3ẏ 2 )
2
Si ha dunque
110 CAPITOLO 5. EQUAZIONI DI LAGRANGE - PARTE 1

∂T ∂T d ∂T

∂x
= 0, ∂ ẋ
= 6ẋ − ẏ, dt ∂ ẋ = 6ẍ − ÿ;
∂T ∂T d ∂T
∂y
= 0, ∂ ẏ
= −ẋ + 3ẏ, dt ∂ ẏ
= −ẍ + 3ÿ;

Ora, a seguito di un piccolo spostamento, l’energia potenziale viene modifi-


cata a seguito della forza di gravità di

gδ(x + y) + 2gδ(x + m − y) + 3gδ(l − x) = g(δx + δy + 2δx − 2δy − 3δx) = −gδy

Quindi, usando la notazione introdotta prima, si ha

Qx = 0, Qy = −g

Di conseguenza

6ẍ − ÿ = 0, −ẍ + 3ÿ = −g

ed infine si ricava
1 6
ẍ = − 17 g, ÿ = − 17 g

Spostamenti e lavori virtuali


Approfondiamo quanto introdotto nel paragrafo precedente. δx si chiama
spostamento virtuale infinitesimo. Esso corrisponde ad un’arbitraria varia-
zione infinitesima delle coordinate δx, purché compatibile con le forze e i
vincoli imposti al sistema all’istante dato t. Viene detto virtuale per distin-
guerlo da uno spostamento reale che avviene in un intervallo di tempo dt,
durante il quale le forze e i vincoli del sistema possono subire modificazio-
ni. In analogia Xδx è detto lavoro virtuale (lungo la componente x. Per
ricondurre i lavori virtuali alle
P coordinate generalizzate, è necessario fare la
∂x
seguente sostituzione: δx = r ∂q r
δq r .
Si noti che che in quest’ultima variazione non compare alcuna variazione δt
del tempo, poiché, per definizione, uno spostamento virtuale implica solo
spostamenti delle coordinate e avviene in un intervallo di tempo nullo. A
questo punto, si ha
X ∂x
Xδx = X δqr
r
∂qr

Il lavoro virtuale totale è dato quindi da


X ∂x ∂y ∂z  X
X +Y +Z δqr = Qr δqr
r
∂qr ∂qr ∂qr r
5.4. EQUAZIONI DI LAGRANGE PER LE FORZE IMPULSIVE 111

dove si è introdotta la cosiddetta forza generalizzata 4


X  ∂x ∂y ∂ 
Qr = X +Y +Z
i
∂qr ∂qr ∂qr

5.4 Equazioni di Lagrange per le forze impul-


sive
Mostriamo ora come si possa adattare la (5.6) a forze di tipo impulsivo. Sup-
poniamo anzitutto che esse agiscano per un intervallo di tempo infinitesimo
τ . La (5.6) diventa allora
 ∂T   ∂T  Z τ Z τ
∂T
− = dt + Qr dt
∂ q̇r t=τ ∂ q̇r t=0 0 ∂qr 0

é evidente che essendo τ infinitesimo e ciascun qr e ciascun q̇r finiti, il primo


integrale del termine destro dell’uguaglianza può essere trascurato, cosı̀ come
ogni termine che contribuisca a Qr , che è dato da forze finite. Otteniamo
cosı̀ la seguente uguaglianza
 ∂T   ∂T 
− = Jr r = 1, . . . , n
∂ q̇r dopo ∂ q̇r prima

dove Jr = 0 Qr dt è la variazione della quantità di moto generalizzata
(impulso generalizzato) dovuta da quelle uniche componenti impulsive delle
Qr .

5.5 La funzione di Lagrange


Se le forze agenti sul sistema sono tutte conservative, cioè dovute a un po-
tenziale V = V (q1 , . . . , qn ) (non dipendente dal tempo!), allora l’equazione
di Lagrange può assumere una forma assai più conveniente. Osserviamo
anzitutto che
X  ∂xi ∂yi ∂zi 
Qr = Xi + Yi + Zi
i
∂qr ∂qr ∂qr
X ∂V ∂xi ∂V ∂yi ∂V ∂zi 

= − + +
i
∂xi ∂qr ∂yi ∂qr ∂zi ∂qr
∂V
= −
∂qr
4
per un ulteriore approfondimento si veda il capitolo 1 del H. GOLDSTEIN, Meccanica
Classica.
112 CAPITOLO 5. EQUAZIONI DI LAGRANGE - PARTE 1

Essendo inoltre5
∂V
=0
∂ q̇r
Possiamo scrivere
d ∂L ∂L
− =0 r = 1, . . . , n (5.7)
dt ∂ q̇r ∂qr
dove si è posto
L=T −V (5.8)
L cosı̀ definita è detta funzione di Lagrange o lagrangiana del sistema.

5.6 Coordinate cicliche


Consideriamo ora l’eventualità che L non dipenda dalle esplicitamente dal-
le coordinate q1 , . . . , qk . Queste coordinate sono dette cicliche. Si avrà in
particolare
∂L
=0 j = 1, . . . , k
∂qj
Dalla (5.7) si ha allora immediatamente
∂L
= cj j = 1, . . . , k
∂ q̇j
dove cj è una costante (o integrale) del moto. Si ha, dunque, che il momento
generalizzato associato alla coordinata qr , definita come ∂∂L
q̇r
= pr si conservi
per tutte le coordinate generalizzate q1 , . . . , qk

p j = cj j = 1, . . . , k

Il vantaggio di conoscere integrali del moto è evidente:6 essi sono l’espres-


sione di leggi di conservazione proprie del sistema che si sta considerando
(per esempio il momento angolare nel problema di Keplero).7 Si può poi
5
Se fosse diversamente e il potenziale dipendesse dalla velocità, allora andare dal punto
A al punto B per un dato percorso a velocità v1 o a velocità v2 comporterebbe diverse
variazioni ∆V , il che è assurdo, trattandosi di un sistema conservativo.
6
Questo argomento verrà approfondito nel prossimo capitolo.
7
La lagrangiana del problema relativo all’orbita dei pianeti attorno al Sole è
1 GM m
L= m(ṙ2 + r2 ϕ̇2 ) +
2 r
∂L
e non contiene esplicitamente la variabile ϕ. Dunque ne deduciamo che ∂ ϕ̇ = mr2 ϕ̇, che
non è altro che la legge di conservazione del momento angolare.
5.7. PICCOLE OSCILLAZIONI 113

introdurre una nuova funzione (funzione di Routh8 ), analoga all’equazione di


Lagrange, che permette però di ridurre il numero di equazioni da n a n − k,
con evidente vantaggio computazionale.

5.7 Piccole oscillazioni


Si tratta di uno dei principali argomenti di tutta la fisica ed è oggetto di in-
vestigazione ad ogni livello. Vedremo in questa sezione come si possa spesso
(ma non sempre!) approssimare le piccole oscillazioni attorno a un punto
di equilibrio di un sistema, come armoniche. Per poter procedere nella se-
guente analisi dobbiamo innanzitutto supporre che nessuna delle equazioni
di trasformazione che definiscono le qr dipenda dal tempo. Dalle (5.3), (5.4)
e dall’espressione dell’energia cinetica T da esse ricavata, si nota che sot-
to questa ipotesi T è una funzione quadratica delle velocità generalizzate ed
escludiamo i sistemi con vincoli dipendenti dal tempo.9
Analizziamo anzitutto le posizioni di equilibrio del sistema. Dal momento
che l’energia cinetica T è per quanto osservato funzione quadratica delle ve-
locità generalizzate, una volta poste le velocità stesse uguali a zero, si trova
∂T ∂L ∂V
∂qr
= 0 e dunque ∂q r
= − ∂q r
. Quindi l’equazione che deve soddisfare un
punto di equlibrio è
∂V
Qr = =0 r = 1, . . . , n
∂qr
(dove ogni velocità q̇r è posta uguale a zero). Perché l’equilibrio sia stabile,
in a1 , . . . , an che soddisfano la precedente equazione, dev’essere anche
 ∂ 2V 
>0 r = 1, . . . , n
∂qr2 qr =ar
Possiamo porre senza perdita di generalità a1 , . . . , an = 0. La prima delle
due precedenti equazioni diventa allora

V (0) = 0 r = 1, . . . , n
∂qr
Che dallo sviluppo in serie di Taylor dà
X ∂ 1X ∂2
V (q1 , . . . , qn ) = V (0) + q̇r V (0) + qr qs V (0) + . . .
r
∂qr 2 r,s ∂qr ∂qs
8
Che non tratteremmo in questa sede, ma che sono esaurientemente trattati nel
Goldstein (pagg. 215-216).
9
Osserviamo che una delle conseguenze importanti di questa assunzione è che ∂L
∂t = 0,
che come vedremo nel prossimo capitolo, implica la conservazione dell’energia.
114 CAPITOLO 5. EQUAZIONI DI LAGRANGE - PARTE 1

Se ora poniamo V (0) = 0, cosa sempre possibile dato che V è definita a


meno di costanti addittive, e trascuriamo tutti i termini di ordine superiore
al secondo, troviamo
1X ∂2
V (q1 , . . . , qn ) = qr qs V (0)
2 r,s ∂qr ∂qs

E ricordando quanto ricavato all’inizio del capitolo e quanto osservato all’i-


nizio di questa sessione, troviamo anche
1 XX ∂ ∂
T (q̇1 , . . . , q̇n ) = mi q̇r q̇s ri (q1 , . . . , qn ) · ri (q1 , . . . , qn )
2 r,s i ∂ q̇r ∂ q̇s

Che può essere a sua volta approssimato come


1X nX ∂ ∂ o
T (q̇1 , . . . , q̇n ) = q̇r q̇s mi ri (0) · ri (0)
2 r,s i
∂ q̇r ∂ q̇s

Avendo ottenuto delle forme quadratiche sia per V (q1 , . . . , qn ) sia per T (q̇1 , . . . , q̇n ),
possiamo riassumere il tutto nella seguente forma matriciale
  
b11 b12 . . . b1n q1
..   q 
1  b
 b22 .  2 
V (q1 , . . . , qn ) = q1 q2 . . . qn  21. ..   .. 
2  .. .  . 
bn1 . . . . . . bnn qn

O per brevità di notazione10


1  ∂ 2V 
V = Vrs qr qs dove Vrs = (5.9)
2 ∂qr ∂qs 0
1 X  ∂xi   ∂xi 
T = Trs q̇r q̇s dove Trs = mi (5.10)
2 i
∂ q̇r 0 ∂ q̇s 0

Possiamo allora impostare le equazioni di Lagrange


d ∂L ∂L
0 = −
dt ∂ q̇r ∂qr
= Trs q̈s + Vrs qs

Notiamo che si tratta di n equazioni (per r = 1, . . . , n), in generale ciascuna


di n variabili (somme sull’indice ripetuto s = 1, . . . , n). Questo sistema di
10
La convenzione di sommare sugli indici ripetuti è stata introdotta da Einstein.
5.7. PICCOLE OSCILLAZIONI 115

equazioni lineari non è sempre di facile risoluzione. Possiamo, però, sempli-


ficare il problema ricorrendo al teorema spettrale.11 Osserviamo quindi che
la matrice (Trs ) è definita positiva e che la matrice (Vrs ) è simmetrica; pos-
siamo quindi concludere che, attraverso un opportuno cambio di coordinate
(che corrisponde a definire delle nuove coordinate generalizzate ρ1 , . . . , ρn
come opportune combinazioni lineari delle q1 , . . . , qn ), possiamo ottenere le
matrici (Vrs0 ) e (Trs
0
) in forma diagonale, con evidenti vantaggi: le (5.9) e
(5.10) diventano:
1
V = Vrr0 ρ2r
2
1 0 2
T = Trr ρ̇r
2
E le equazioni del moto saranno allora
0
T11 ρ̈1 + V110 ρ1 = 0
0
T22 ρ̈2 + V220 ρ2 = 0
...
0 0
Tnn ρ̈n + Vnn ρn = 0

Si tratta ora di un sistema di n equazioni, ciascuna di un’unica variabi-


le.Ognuna di queste equazioni ha una soluzione armonica caratterizzata da
una propria ωr e indipendente dalle altre. Abbiamo cioè trovato, in generale,
n modi normali di oscillazione del sistema, che possono avvenire indipen-
dentemente l’uno dall’altro per opportune condizioni iniziali. I modi norma-
li costituiscono dunque una base dello spazio delle soluzioni dell’equazione
differenziale iniziale. In definitiva la soluzione del problema per una qua-
lunque configurazione iniziale, è data da un’opportuna combinazione lineare
(“sovrapposizione”) dei modi normali di oscillazione.

Un altro approccio computazionale al problema delle piccole oscil-


lazioni
Ora che conosciamo il tipo di soluzione che dobbiamo cercare, possiamo af-
frontare il problema in un modo in qualche modo più “brutale”, tale cioè da
condurre direttamente alla soluzione, a patto di svolgere una talvolta ingente
quantità di calcoli.
Introduciamo intanto delle convenzioni che snelliranno la notazione. Indi-
cheremo con V e T le matrici rispettivamente di entrate Vrs e Trs e con q
11
L’enunciato del teorema spettrale sul campo reale reale è il seguente: date due matrici
simmetriche n x n, una delle quali definita positiva (con tutti gli autovalori positivi), esiste
un isomorfismo che le diagonalizza entrambe.
116 CAPITOLO 5. EQUAZIONI DI LAGRANGE - PARTE 1

un modo normale di oscillazione del sistema (cioè una particolare funzione


di q1 , . . . , qn , t).
Cerchiamo dunque soluzioni della seguente equazione:

Tq̈ + Vq = 0 (5.11)

Tuttavia, siamo a conoscenza della forma della soluzione di

q(t) = q0 cos(ωt + φ)

dove q0 è una combinazione lineare di q1 , . . . , qn . Essendo quindi

q̈(t) = −ω 2 q0 cos(ωt + φ) = −ω 2 q(t)

La (5.11) diventa dunque

(−ω 2 T + V)q = 0 (5.12)

La (5.12) ha soluzione se e solo se

det(V − ω 2 T) = 0

Il che ci permette di individuare le pulsazioni ωr per cui questo è possibile.


I modi normali di pulsazione ωk saranno poi una base di

ker(V − ωk2 T)

Infine, imponendo le 2n condizioni iniziali si possono determinare i coefficienti


di ciascuno degli n autovettori q0r e ciascuna delle n fasi φi .
Osserviamo per concludere che i q0r di questo paragrafo corrispondono ai ρr
dello scorso.12

12
il cambio di notazione è dovuto a un problema con il programma di elaborazione del
testo.
5.7. PICCOLE OSCILLAZIONI 117

5.7.1 Appendice al capitolo


Rivisitazione in forma vettoriale delle equazioni
Riportiamo, senza alcun commento, nell’ordine, le equazioni che possono
essere contratte per brevità in forma vettoriale. Questa notazione è assai più
conveniente, ma il dr. Rutherford ha preferito a suo tempo non usarla.

ri = xi yi zi
X ∂ri ∂ri
ṙi = q̇r +
r
∂qr ∂t
∂ ṙi ∂ri
=
∂ q̇r ∂qr
1X 1
T = mi ṙ2i = [a11 q̇12 + a22 q̇22 + . . . + 2a12 q̇1 q̇2 + . . . + 2a1 q̇1 + . . . + a]
2 i 2
X ∂ri ∂ri X ∂ri ∂ri X  ∂ri 2
ars = mi · ar = mi · a= mi
i
∂q r ∂q s i
∂q r ∂t i
∂t
∂ri d ∂  1 2 ∂  1 2
r̈i · = ṙi − ṙ
∂qr dt ∂ q̇r 2 ∂qr 2 i
d ∂T ∂T X ∂ri X ∂ri
− = mi r̈i · = Fi ·
dt ∂ q̇r ∂qr i
∂qr i
∂qr
X X ∂ri
Qr δqr = Fi · δri = Fi · δqr
i i
∂qr
F · δr = Q1 δq1 + . . . + Qn δqn
118 CAPITOLO 5. EQUAZIONI DI LAGRANGE - PARTE 1
Capitolo 6

Equazioni di Lagrange - parte 2

6.1 Cenni di calcolo delle variazioni


Prima di affrontare l’approccio più teorico che dedicheremo alla derivazione
e studio dell’equazione di Lagrange in questo capitolo, è assai utile farsi
un’idea della matematica che supporta le nostre deduzioni (per la maggior
parte astratte e di oscuro significato fisico).
Alla base di questo nuovo approccio c’è la necessità di minimizzare il valore
di una certa quantità (l’azione). Di per sè l’azione è un funzionale che associa
ad un particolare cammino, un particolare scalare: si tratta dunque di un
funzionale (vale a dire una funzione che manda lo spazio delle funzioni nel
campo degli scalari). La branca della matematica che si occupa di problemi
di questo tipo è il calcolo delle variazioni.
Cominciamo col considerare il problema nella sua forma unidimensionale:
cerchiamo cioè una curva y = y(x), definita nell’intervallo [x1 ; x2 ], tale che
l’integrale di linea di una certa funzione f (y, ẏ, x) (con l’ovvio significato
ẏ = dy/dx), abbia un estremo.
Z x2
J= f (y, ẏ, x)dx (6.1)
x1

deve assumere un valore massimo o minimo.


Poniamo il problema in maniera tale da poter usare i metodi usuali del cal-
colo differenziale per la ricerca dei valori estremi. A questo scopo, possiamo
individuare tutte le possibili y(x) mediante un parametro α, in modo che per
certi suoi valori (diciamo per α = 0) la curva corrispondente sia un estremale
per l’integrale considerato. La quantità y sarà allora funzione sia di x sia del
parametro α. Per esempio, si può rappresentare y sotto la forma

y(x, α) = y(x, 0) + αη(x) (6.2)

119
120 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DI LAGRANGE - PARTE 2

dove η(x) è una funzione arbitraria di x che si annulla per x = x1 e per


x = x2 . La relazione (6.2) rappresenta soltanto una delle possibili famiglie
di curve y. Usando una qualunque rappresentazione parametrica di questo
tipo (anche diversa dalla precedente), anche la (6.1) risulta espressione di α
Z x2
J(α) = f (y(x, α), ẏ(x, α), x)dx
x1

e la condizione di estremo si riduce a


 ∂J 
=0
∂α α=0

Applicando le regole di derivazione sotto il segno di integrale, si ottiene


Z x2 n
∂J ∂f ∂y ∂f ∂ ẏ o
= + dx (6.3)
∂α x1 ∂y ∂α ∂ ẏ ∂α
E considerando il secondo di questi integrali
Z x2 Z x2 " # x2 Z
x2
∂f ∂ ẏ ∂f ∂ 2 y ∂f ∂y d  ∂f  ∂y
dx = dx = − dx
x1 ∂ ẏ ∂α x1 ∂ ẏ ∂x∂α ∂ ẏ ∂α x1 dx ∂ ẏ ∂α
x1

Tuttavia, avevamo imposto che tutte le curve variate passassero per i punti
(x1 , y1 ) e (x2 , y2 ) e quindi [∂y/∂α]xx21 = 0. Di conseguenza la (6.3) si riduce
Z x2 
∂J ∂f d ∂f  ∂y
= − dx
∂α x1 ∂y dx ∂ ẏ ∂α
Per ottenere la condizione di estremo non ci resta che moltiplicare ambo i
membri per dα e calcolare le derivate in α = 0
 ∂J  Z x2 n
∂f d ∂f o ∂y 
dα = − dαdx
∂α 0 x1 ∂y dx ∂ ẏ ∂α 0
Definiamo ora la variazione di J
 ∂J 
dα := δJ
∂α 0

E analogamente le variazioni di y e ẏ
 ∂y   ∂ ẏ 
dα = δy dα = δ ẏ
∂α 0 ∂α 0

Qui δy rappresenta una certa variazione di arbitraria di y(x), ottenuta fa-


cendo variare il parametro arbitrario α attorno al suo valore zero. Questa
6.2. IL PRINCIPIO DI MINIMA AZIONE 121

variazione corrisponde allo spostamento virtuale precedentemente definito.


Poiché δy è arbitraria, si ha
Z x2 
∂f d ∂f 
δJ = − δydx
x1 ∂y dx ∂ ẏ

solo se1
∂f d ∂f
− =0 (6.4)
∂y dx ∂ ẏ
Pertanto J ha un estremo solo in corrispondenza a quelle curve y(x) tali che
f soddisfi all’equazione differenziale (6.4), che è molto simile - non a caso -
all’equazione di Lagrange.

6.2 Il principio di minima azione


Il principio della minima o azione (o di Hamilton) è un tentativo (ben riuscito,
a giudicare anche dai futuri sviluppi in meccanica quantistica) di applicare le
leggi dell’ottica (principio di Fermat) alla meccanica. Spendiamo due parole
per descrivere in cosa consiste il procedimento che stiamo per portare avanti.
Immaginiamo che un sistema di particelle debba muoversi da una data posi-
zione2 iniziale a una data posizione finale, né come effettivamente si muove-
rebbero sotto l’azione delle forze reciproche fra le particelle, e neppure come
potrebbero muoversi constistentemente con le leggi della dinamica o le equa-
zioni del moto, ma soltanto in modo tale da non violare i vincoli geometrici
e la conservazione dell’energia; supponiamo anche che questo moto, geome-
tricamente plausibile, ma magari impossibile da un punto di vista fisico, sia
fatto variare infinitamente poco dal suo particolare svolgersi tra le posizioni
iniziali e finali fissate; allora la variazione di quella che chiamiamo azione va-
rierà infinitamente meno dal suo attuale valore. Tuttavia, attraverso un tale
procedimento puramente astratto e apparentemente poco giustificato3 da un
punto di vista fisico, possono ricavarsi indipendentemente (con l’aggiunta di
qualche considerazione fisica “di base”) le equazione della meccanica. Ag-
giungiamo, per completezza, che questo non è l’unico modo di applicare il
calcolo variazionale per la deduzione delle leggi del moto dalla definizione
1
Osserviamo che si tratta di una condizione necessaria e non sufficiente!
2
Osserviamo che si tratta di sole posizioni e non si parla ancora di velocità.
3
L’obiezione principale che viene in mente ad un tale procedimento è che tratta una
condizione necessaria come anche sufficiente. Tuttavia esistono teoremi che dimostrano
l’equivalenza fra il principio di Hamilton e le equazioni di Lagrnage. Qui dimostreremo
soltanto una delle due proposizioni: che dal principio di Hamilton discendono le equazioni
di Lagrange.
122 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DI LAGRANGE - PARTE 2

di un’“azione”; nella formulazione hamiltoniana si lasciano variare anche le


posizioni estreme del sistema, senza irrigidire troppo le condizioni.
Possiamo ora passare a definire formalmente l’azione e il principio di minimo.
L’azione relativa a un cammino è il valore del seguente integrale
Z t2
S= L(q, q̇, t)dt
t1

dove q indica la posizione nello spazio di tutte le particelle del sistema. E


il principio di minima azione afferma che il moto del sistema fra le confi-
gurazioni estreme q1 e q2 (raggiunte rispettivamente agli istanti t1 e t2 ) è
tale da rendere estremo il valore di S. Per quanto discusso nel preceden-
te paragrafo si ottiene, facendo variare i cammini q(t) in q(t) + δq(t) (dove
δq(t1 ) = δq(t2 ) = 0)
Z t2 Z t2
0 = δS = L(q + δq, q̇ + δ q̇, t)dt − L(q, q̇, t)dt
t1 t1
Z t2
= δ L(q, q̇, t)dt
t1
Z t2 
∂L ∂L 
= δq + δ q̇ dt
t1 ∂q ∂ q̇
" #t2 Z
t2 
∂L ∂L d ∂L 
= δq + − δq
∂ q̇ t1 ∂q dt ∂ q̇
t1

da cui, ricordando che quanto ricavato finora deve valere per ogni qr , per
l’arbitrarietà e l’indipendenza dei δqr (i vincoli sono olonomi ), si ricava

d ∂L ∂L
− =0 r = 1, . . . , n
dt ∂ q˙r ∂qr

dove n sono il numero di gradi di libertà del sistema. Attraverso questo siste-
ma di n equazioni in n incognite, una volta nota la lagrangiana de sistema,
è possibile ricavare le equazioni del moto.
Concludiamo mostrando che due funzioni L(q, q̇, t) e L0 (q, q̇, t) che differisco-
no per una derivata totale rispetto al tempo di una funzione delle coordinate
e del tempo, sono equivalenti dal punto di vista del principio di minima
azione.
d
L0 (q, q̇, t) = L(q, q̇, t) + f (q, t)
dt
6.3. SISTEMI INERZIALI E PRINCIPIO DI RELATIVITÀ DI GALILEI123
Z t2 Z t2 Z t2
0 0 df
S = L (q, q̇, t)dt = L(q, q̇, t)dt + dt
t1 t1 t1 dt
(2) (1)
= S + f (q , t2 ) − f (q , t1 )

cioè differiscono per un termine supplementare che si annulla quando varia


l’azione. Dunque la condizione δS 0 = 0 coincide con la condizione δS = 0, e
la forma delle equazioni del moto resta immutata. La funzione di Lagrange è
determinata quindi a mendo di una derivata totale additiva rispetto al tempo
di una funzione qualsiasi delle coordinate e del tempo.

6.3 Sistemi inerziali e principio di relatività


di Galilei
L’argomento di questa sezione è di carattere molto astratto, ma di grande
fascino. Dedurremo, infatti, a partire da principi puramente astratti (quali
principio di relatività, omogeneità e isotropia di tempo e spazio) alcune fon-
damentali leggi fisiche e la forma della formula di Lagrange.

Uno dei primi problemi che vanno affrontati e da cui non si può pre-
scindere nella risoluzione di un problema fisico, è la scelta del sistema di
riferimento rispetto cui impostare le equazioni che descrivono il sistema. In
generale, rispetto ad un sistema di riferimento qualsiasi, lo spazio non né iso-
tropo né omogeneo; e anche il tempo può non essere a sua volta omogeneo.
Per esempio, nel sistema di riferimento di una piattaforma rotante, eseguire
un qualche esperimento vicini o lontani dal suo centro di rotazione è cosa
ben diversa (non omogeneità dello spazio); inoltre, se ad esempio la velocità
angolare della piattaforma sta accelerando, non è neppure indifferente esegui-
re l’esperimento in due istanti diversi (non omogeneità del tempo). Infine,
sempre restando nel sistema della piattaforma rotante, lanciare una palla
verso il centro di rotazione della piattaforma stessa o verso la sua periferia,
darà risultati ancora diversi (anisotropia dello spazio). Sarà, di conseguenza,
difficile, trovare delle leggi generali in un sistema di riferimento qualunque,
o, anche se riuscissimo a trovarle, esse sarebbero arbitrariamente complicate.
L’esperienza, però, dimostra che esiste un sistema, o meglio, un “fascio” di
sistemi di riferimento in qualche modo privilegiato. In uno di questo sistemi
di riferimento lo spazio ci apparirà isotropo e omogeneo e il tempo omoge-
neo; un tale sistema di riferimento è detto inerziale. In particolare, un corpo
libero (non soggetto a forze esterne) che ad un dato istante si trova in stato
124 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DI LAGRANGE - PARTE 2

di quiete, vi resterà periodo di tempo illimitato.


Semplici considerazione come queste, ci permettono di decifrare passo passo
la struttura della funzione di Lagrange. Consideriamo un sistema di riferi-
mento inerziale e in esso una particella libera. Per l’ipotesi di omogeneità
dello spazio e del tempo, la funzione di Lagrange non può contenere esplici-
tamente né la posizione r della particella, né il tempo t. Ne risulta che L è
funzione solo di v. Tuttavia, in virtù l’isotropia dello spazio, la funzione di
Lagrange non può dipendere dalla direzione del moto della particella, quindi
può essere funzione solo del modulo della sua velocità, cioè di v 2 . Siamo,
quindi, giunti al seguente fondamentale risultato

L = L(v 2 )

per una particella libera in un sistema di riferimento inerziale. Essendo


∂L/∂r = 0, l’equazione di Lagrange ci impone anche

d ∂L
=0
dt ∂v
da cui ∂L/∂v costante.
Essendo 0 = ∂L/∂t = (∂L/∂v)(∂v/∂t), segue anche che

v = costante

Arriviamo cosı̀ alla conclusione che il moto di una particella libera in un


sistema di riferimento inerziale è rettilineo uniforme. Questa asserzione co-
stituisce la cosiddetta legge d’inerzia.
Se accanto a un sistema inerziale introduciamo un altro sistema, che si muove
rispetto al primo di moto rettilineo uniforme, le leggi del moto libero saranno
evidentemente le stesse che rispetto al sistema originario: il moto libero sarà
ancora un sistema a velocità costante. Tuttavia, l’esperienza mostra non solo
che le leggi del moto libero coincidono in questi due sistemi, ma che essi sono
del tutto meccanicamente equivalenti. Esiste quindi non uno, ma una molte-
plicità di sistemi di riferimento, reciprocamente in moto rettilineo uniforme.
In tutti questi sistemi le proprietà dello spazio e del tempo sono identiche,
come pure sono identiche tutte le leggi della meccanica. Questa asserzione
costituisce il principio di relatività di Galilei, uno dei principi fondamentali
della meccanica.
La completa equivalenza meccanica di tutta l’infinità di questi sistemi dimo-
stra, al tempo stesso, che non esiste un sistema di riferimento “assoluto” che
possa essere preferito agli altri.
Le coordinate r e r0 di uno stesso punto date in due sistemi di riferimento
6.4. TEOREMA DEL VIRIALE 125

differenti K e K 0 , dei quali il secondo si muove con velocità V rispetto al


primo, sono legate dalla relazione
r = r0 + Vt (6.5)
in cui si sottintende che il trascorrere del tempo avvenga in modo identico
nei due sistemi
t = t0 (6.6)
L’ipotesi di un tempo assoluto sta alla base stessa dei concetti della meccani-
ca classica (si veda, a tal proposito, il prossimo capitolo). Le formule (6.5) e
(6.6) sono dette trasformazioni di Galileo. Il principio di relatività galileiano
può essere formulato come requisito di invarianza deòòe equazioni del moto
della meccanica rispetto a queste equazioni.

Proseguendo in modo analogo a quanto fatto in questa sezione4 , si pos-


sono ricavare i seguenti risultati:

(a) dal principio di relatività di Galilei si può dedurre la forma esplicita


della formula di Lagrange per una particella isolata in un sistema di riferi-
mento inerziale;
(b) dall’omogeneità del tempo la legge di conservazione dell’energia;
(c) dall’omogeneità dello spazio la legge di conservazione della quantità di
moto;
(d) dall’isotropia dello spazio la legge di conservazione del momento angolare.

I teoremi (a) - (c) sono dedotti per sistemi isolati di particelle interagenti
fra loro e sono formulazioni particolari di un celebre teorema dovuto a Em-
my Noether, matematica tedesca vissuta a cavallo del XIX e del XX secolo.
Albert Einstein lo definı̀ “un monumento del pensiero umano”.

6.4 Teorema del viriale


Nel caso di forze centrali, si può ricavare un’altra interessante proprietà del
moto che lega i valori medi delle energie, cinetica e potenziale. Si consideri
a tale scopo un sistema costituito da punti materiali, individuati da vettori
di posizione ri e soggetti a forze Fi (reazioni vincolari incluse). Si consideri
la grandezza X
G= pi · ri (6.7)
i
4
Tratta in gran parte dal capitolo primo de LANDAU, LIFŠIT, Meccanica, dove si
trova anche la sua naturale continuazione.
126 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DI LAGRANGE - PARTE 2

Dove la sommatoria va estesa a tutte le particelle del sistema. Deriviamo ora


la (6.7) rispetto al tempo
dG X X
= ṗi · ri + pi · ṙi
dt i i
X X
= Fi · ri + mi ṙi · ṙi
i i
X
= Fi · ri + 2 T
i

Integriamo la precedente nel tempo fra t = 0 e t = τ e dividiamo membro a


membro per τ , in modo da ottenere i valori medi delle grandezze
1 X
[G(τ ) − G(0)] = 2hT i + h Fi · ri i (6.8)
τ i

Osserviamo che se il moto (ri ) e le quantità di moto (∂L/∂ ṙi ) sono limitate (si
dice in questo caso che il moto è limitato), allora si può maggiorare il valore
di G e, per un tempo τ sufficientemente elevato, si può rendere il termine di
sinistra dell’uguaglianza (6.8) piccolo a piacere.
Possiamo dunque scrivere
X
2hT i = −h Fi · ri i (6.9)
i

L’espressione (6.9) è nota sotto il nome di teorema del viriale e il secondo


membro dell’uguaglianza è chiamato viriale di Clausius. In questa forma il
teorema è molto utile nella teoria cinetica dei gas: con qualche passaggio si
può dimostrare, infatti, la legge di Boyle per i gas perfetti (noto che la tem-
peratura in Kelvin è una misura dell’energia cinetica media - primo membro
- e moltiplicando e dividendo il secondo membro per la superficie S del con-
tenitore supposto ad esempio sferico5 , il risultato è immediato). Il teorema è
poi praticamente indispensabile per ricavare l’equazione di stato dei gas reali,
dove le forze Fi rappresentano non solo le forze vincolari che mantengono le
particelle di gas all’interno del contenitore, ma anche le forze di interazione
fra le particelle stesse.
Consideriamo ora un caso particolare di grande interesse. Se le forze derivano
da un potenziale, allora il teorema (6.9) prende la forma
X
2hT i = h ∇V · ri i
i
5
Perché il risultato non dipenda dalla geometria del contenitore, bisogna considerare
localmente dei pezzi piccoli di superficie orientata δS.
6.4. TEOREMA DEL VIRIALE 127

Ora, se V = αrn+1 , si ha6

2hT i = (n + 1)hV i

Questo risultato, nel caso di forze gravitazionali dà 2hT i = −hV i.

Da quest’ultima equazione si può ricavare (con davvero pochi dati) una


stima abbastanza attendibile della temperatura media del sole. Consideriamo
il Sole (di massa MS e raggio RS ) una stella omogenea, in modo da poter
affermare che la sua energia gravitazionale propria Up sia7

3GMS2
Up = −
5RS
L’energia cinetica media di un singolo atomo della stella è proporzionale8 alla
temperatura assoluta T secondo la legge T i = 32 kT ; e sommando su tutte
le N particelle che compongono la stella, si ha per una qualche temperatura
media Tm
3
T = N kTm
2
Allora per il teorema del viriale si trova
3 3GMS2
2 · N kTm ≈
2 5RS
Da cui si ricava
GMS2 GMS µ
Tm ≈ =
5RS N k 5RS k
dove µ = MS /N è la massa media delle particelle che compongono la stella.
La maggior parte degli atomi delle stelle sono atomi di idrogeno o di elio.
Possiamo dunque stimare µ ≈ 2mp+ e ottenere sostituendo i valori M =
2 · 1027 kg, MS = 2 · 1030 kg, k = 1.38 · 10−9 J K−1 e RS = 7 · 108 m

T ≈ 107 K
6
e quindi F ∝ rn
7
Questo semplice risultato si ottiene scrivendo

Gmint dm G( 4π 3 2
3 ρr )(4πρr dr)
dV (r) = =
r r
e, integrando da 0 a RS e ricordando che MS = ρ(4π/3)RS3 , si ottiene il risultato cercato.
8
Questo noto risultato, di cui non riportiamo la dimostrazione, non è in realtà sempre
valido in condizioni di alta densità, a causa di effetti quantistici; tuttavia esso dà risultati
soddisfacenti nelle condizioni che prevalentemente si verificano nella maggior parte delle
stelle calde.
128 CAPITOLO 6. EQUAZIONI DI LAGRANGE - PARTE 2

Il risultato ottenuto andrebbe corretto in vari modi, innanzitutto tenendo


conto che µ è discretamente minore di quella sopra stimata, perché a una
tale temperatura gli atomi si ionizzano e di conseguenza vi è una grande
presenza di elettroni liberi all’interno del Sole (in questo caso la temperatura
si ridurrebbe di un fattore 2 o 3 rispetto al valore calcolato). Risultati otte-
nuti con tecniche assai sofisticate mostrano che il risultato da noi ottenuto
coincida con buona approssimazione alla temperatura interna della stella,
mentre quella superficiale sarebbe assai più bassa (da calcoli relativi al flusso
di radiazione emesso dal Sole - spettro di emissione del corpo nero - si ricava
che la temperatura superficiale è poco inferiore ai 104 K ). Ad ogni modo va
tenuto conto, come già osservato all’inizio, che il teorema del viriale, ci ha
fornito una stima di discreta accuratezza, usando assai poca teoria e ancor
meno risultati sperimentali.
Capitolo 7

Relatività speciale

7.1 Introduzione
Verso la fine del XIX secolo era opinione diffusa aver raggiunto, o quasi, una
conoscenza completa della natura fisica del mondo: la meccanica newtoniana
e l’elettromagnetismo sembravano esaurire tutti i fenomeni allora conosciuti.
La rottura di questa torre di avorio avvenne in due direzioni. La prima
condusse alla formulazione della Teoria della Relatività, la seconda a quella
della Meccanica Quantistica.
Malgrado la meccanica newtoniana e l’elettromagnetismo fossero in grado di
ottenere eccellenti risultati per cosı̀ dire indipendenti, non erano conciliabili
fra loro, nel senso che le equazioni di Maxwell non risultavano invarianti per
le trasformazioni galileiane. In poche parole, le leggi dell’elettromagnetismo
sembravano essere diverse per due osservatori inerziali distinti. Era evidente
che vi fosse un baco in una delle due teorie.
Lorentz osservò che le equazioni di Maxwell, pur non essendo invarianti per
trasformazioni galileiane, lo erano per una loro “variante”, oggi nota come
trasformazioni di Lorentz:1
 0
 x = √ x−vt2 2

 1−v /c
 y0 =

y
0
 z = z
t−vx/c2

0
 t =

 √ 2 2
1−v /c

1
Il formalismo con cui sono scritte le trasformazioni di Lorentz è il medesimo di quello
con cui si scrivono le trasformazioni di Galileo. Inoltre il simbolo c sta ad indicare la
velocità con cui si propaga la luce nel vuoto. Ad ogni modo su queste relazioni torneremo
ampiamente nel seguito.

129
130 CAPITOLO 7. RELATIVITÀ SPECIALE

All’epoca ad andare per la maggiore era l’idea di dover correggere, o co-


munque comprendere più a fondo, l’elettromagnetismo, in modo da renderlo
concorde alla meccanica newtoniana (che aveva reso ottimi servigi e risultati
per oltre due secoli). Fu cosı̀ che si ipotizzò l’esistenza di un etere “fisso”,
nel quale la luce si propagava come un onda, come suono nell’aria. Il celebre
esperimento di Michelson-Morley,2 anziché confermare tale teoria, a dispetto
di tutti, la confutò: non vi era nessun etere in cui la luce si propagasse; essa,
invece, si muove con la medesima velocità rispetto a un qualunque osserva-
tore, sia che le viaggi “incontro”, sia che “scappi” da lei.
Risultò, cosı̀, evidente che le leggi che governano la propagazione della luce,
e dei fenomeni elettromagnetici in generale, non sono affatto iscrivibili in un
contesto newtoniano.
Da questi presupposti Einstein sviluppò la Teoria della Relatività Speciale3
(1905), la cui bellezza risiede in particolar modo nell’eleganza dei ragiona-
menti puri attraverso cui può essere dedotta.

7.2 I postulati
La Teoria della Relatività Speciale (d’ora in poi TRS) si fonda sui seguenti
due postulati:4

• N.1 La velocità della luce è la stessa per ogni osservatore (c).

• N.2 Le leggi fisiche sono le stesse in ogni sistema di riferimento inerziale.

Il primo di questi due postulati deriva direttamente dalle evidenze sperimen-


tali descritte nel paragrafo precedente (o comunque dalla teoria dell’elettro-
magnetismo5 ). Il secondo postulato, invece, è di carattere assai più astratto,
e non costituiva certo una novità nella fisica del tempo; ciò che fu rivolu-
zionario ed estremamente elegante fu il modo con cui questo postulato fu
2
L’esperimento consisteva, per mezzo di un interferometro, nel misurare la differenza di
fase tra due raggi di luce identici aventi compiuto cammini perpendicolari tra loro rispetto
ad un sistema di riferimento in moto, quale era la Terra stessa. L’esperimento fu ripetuto
e affinato diverse volte, senza mai ottenere alcuna prova circa l’esistenza di un etere.
3
Si parla di Teoria della Relatività Speciale, o Ristretta, per non confonderla con la Teo-
ria della Relatività Generale, che è assai più complicata e comprende anche - e soprattutto
- l’effetto di fenomeni gravitazionali sulla geometria stesso dello spazio-tempo.
4
Come è ovvio, questi due postulati da soli non sono sufficienti a sviluppare una teoria
fisica completa: si utilizzerà l’omogeneità dello spazio-tempo, la sua isotropia e cosı̀ via.
Ad ogni modo, abbiamo voluto evidenziare in particolare questi due assiomi, su tutti gli
altri, perché costituiscono la vera spina dorsale della TRS.
5
Nel senso che se si ritiene che essa sia corretta, allora le leggi di trasformazione sono
quelle di Lorentz, per le quali la velocità della luce è invariante.
7.3. SPAZIO-TEMPO 131

utilizzato. Vediamo ora alcuni modi di ragionare che possano condurci, a


partire da questi postulati, a una riformulazione delle leggi della fisica.6

7.3 Spazio-tempo
Riportiamo, anzitutto, ancora una volta le trasformazioni di Lorentz (TL):
 0
 x = √ x−vt2 2

 1−v /c
 y0 =

y
0 (7.1)
 z = z
 2
 t0 = √t−vx/c


2 2 1−v /c

Analizziamone ora in dettaglio il contenuto. Consideriamo per prime la se-


conda e la terza equazione, che riguardano le due direzioni spaziali ortogonali
a quella del moto, che avviene lungo l’asse delle x. Non vi è alcuna contra-
zione o dilatazione; si può facilmente mostrare che non potrebbe essere altri-
menti. Immaginiamo due sbarre A e B di lunghezza unitaria (se confrontate
in un medesimo sistema di riferimento), reciprocamente in moto rettilineo
uniforme in direzione perpendicolare alla loro lunghezza. Diciamo che all’i-
stante zero esse passano l’una accanto all’altra in modo tale che uno degli
estremi di A coincida con un estremo degli estremi di B. Cosa possiamo dire
dell’altro estremo? Supponiamo di essere nel riferimento di A: quando B ci
passa accanto, possiamo segnare con una tacca sulla nostra sbarra la lunghez-
za dell’altra in movimento, e supponiamo per assurdo che questa risulti, ad
esempio, più corta. Ora, però, per il principio di relatività, lo stesso farebbe
un osservatore nel sistema di riferimento di B: da cui l’assurdo. Osserviamo,
però, che è stato fondamentale nel nostro ragionare sulle lunghezze trasverse
al moto, poter affermare che all’istante t = 0 i due osservatori, A e B, hanno
compiuto la misura: le due misure sono cioè due eventi che avvengono nello
stesso istante (e nello stesso luogo) secondo entrambi gli osservatori. Questo
fatto, all’apparenza banale, è di cruciale importanza in relatività.
Come noto, e come mostra la prima delle equazioni (7.1), lo stesso non si
6
Purtroppo lo spazio qui presente non ci è sufficiente per mostrare un risultato assai
interessante: a partire da isotropia e omogeneità dello spazio-tempo si può dimostrare
che le trasformazioni galileiane e quelle lorentziane sono le uniche fisicamente possibili a
rispettare il principio di relatività: le prime nel caso non esista una velocità limite, le
seconde in quello in cui esista una velocità limite c. La dimostrazione di questo fatto di
grande importanza concettuale, può essere reperita nel breve e chiaro articolo Nothing but
Relativity, Palash B. Pal, Saha Institute of Nuclear Physics, Calcutta, India.
132 CAPITOLO 7. RELATIVITÀ SPECIALE

può infatti dire per la lunghezza della sbarra lungo l’asse del moto. O più
precisamente, una sbarra di lunghezza propria (cioè se misurata nel sistema
di riferimento in cui essa è a riposo) pari a L = 1 e in movimento rispetto al
sistema di riferimento di un dato osservatore, apparirà a questo osservatore
tanto più accorciata quanto più veloce è il moto della sbarra stessa. Prima
di passare a una dimostrazione esplicita e quantitativa di questo fatto, os-
serviamo che non potremmo - ovviamente - ripetere il ragionamento di cui
sopra per le direzioni trasverse, perché in questo caso non vi è simultaneità
di tempo fra le due misure o, almeno, i due osservatori non saranno mai
d’accordo sulla loro simultaneità, come stiamo per dimostrare. Passiamo ora
al calcolo esplicito, che dovrebbe essere chiarificatore.
Indichiamo con un apice il sistema della sbarra, che si trova in moto rispetto
al nostro. Supponiamo inoltre che si aver scelto l’origine dei tempi e dello
spazio in modo tale che un estremo della sbarra coincida con l’origine del
sistema di riferimento di S 0 e che le origini dei sistemi di S e di S 0 coincidano
a t = t0 = 0. Cosı̀, a t0 = 0l’osservatore S 0 misura la sbarra e le assegna
lunghezza L, essendo quella a riposo rispetto a lui. Ma che cosa ha visto,
intanto, l’osservatore S? Per facilitarci il compito di rispondere a questa do-
manda scriviamo le TL inverse (non serve fare calcoli, basta osservare che S,
rispetto ad S 0 si muove con velocità −v)
0 0

 x = √x +vt2 2
1−v /c
t0 +vx0 /c2
 t = √
1−v 2 /c2

Anche secondo S le origini coincidevano a t = 0, infatti x(0, 0) = 0 e t(0, 0) =


0; ma la misura dell’altro estremo è avvenuta, sempre secondo S, non a t = 0,
2
bensı̀ a t(L, 0) = √vL/c2 2 : S, cioè, non concorda sulla contemporaneità fra
1−v /c
le due misure! Se fosse S stesso, invece, a compiere la misura, farebbe in
modo che t = 0. Dunque, ponendo t = 0, troviamo t0 = −vx0 /c2 ; risultato
che possiamo, quindi, sostituire nella prima delle due equazioni e trovare
x0 − v 2 x0 /c2 p
x= p = x0 1 − v 2 /c2
1 − v 2 /c2

Ma la misura della sbarra eseguita da S 0 dà x0 = L e quindi


p
L0 = L 1 − v 2 /c2 < L

Si potrebbe procedere in modo analogo per quanto riguarda gli intervalli di


tempo, ma è più istruttivo considerare un esperimento differente.
Il modo più semplice, e per noi in assoluto più funzionale, di costruire un
7.3. SPAZIO-TEMPO 133

orologio è il seguente: prendiamo due specchi paralleli posti a una certa di-
stanza e consideriamo un fotone che “rimbalzi” fra questi due e chiamiamo
secondo il tempo che trascorre fra due urti successivi del fotone con gli spec-
chi. Possiamo costruire senza difficoltà due orologi di questo tipo identici e
sincronizzati (e comunque tarare su uno di questi un qualsiasi tipo di orolo-
gio, sia esso a molla a sabbia ecc.: ed è questa la cosa più sorprendente che
emergerà dai risultati: non importa come si comporti un orologio, esso - per
il principio di relatività - sarà costretto a battere il tempo come l’orologio
“a luce” che stiamo per descrivere). Ora muniti di due orologi cosı̀ fatti e
sincroni, li mettiamo uno in movimento rispetto all’altro in direzione ortogo-
nale a quella della distanza che separa i due specchi (per intendersi, il fotone
va su e giù, lo specchio si muove da sinistra verso destra). Cosa notano i
due osservatori? L’orologio di S 0 non ha ovviamente per S 0 stesso alcuna
“anomalia”: esso batte normalmente i secondi in modo ordinario. Tuttavia
quello che vede S è che il fotone di S 0 si muove in “diagonale” e deve dunque
percorrere tra un urto e l’altro un cammino più lungo di quello del proprio
orologio. Poiché la distanza tra gli specchi, essendo ortogonale rispetto alla
direzione del moto, è invariata per il principio di relatività e poiché la velo-
cità della luce è la medesima in ogni sistema di riferimento, ciò che risulta da
questo esperimento è che il tempo di S 0 appare ad S dilatato: se i fotoni di S
e di S 0 partono assieme all’istante t = t0 = 0, l’orologio di S segnerà il primo
secondo, prima di quanto non lo segni l’orologio di S 0 . Quantitativamente, si
trova che la velocità trasversa
√ (quella che determina la scansione del tempo)
del fotone di S 0 è pari a c2 − v 2 (semplicemente per il teorema di Pitagora);
la distanza tra gli specchi resta c · 1 sec, e, dunque, si ha
c 1 sec
∆t0 = 1 sec √ =p > 1 sec
c2 −v 2 1 − v 2 /c2
Un esempio classico - e prova sperimentale di tutto questo - che usualmente
si riporta, è quello dei mesoni µ che, generati dall’impatto dei raggi cosmici
con l’alta atmosfera, giungono fino alla superficie terrestre. La prova consiste
nel fatto che la vita media di un mesone è assai breve, tanto breve (dell’ordi-
ne di 2 · 10−6 s) da non giustificare secondo la meccanica classica il fatto che
questi percorrano più di 600 m, anche supponendo che viaggino pressoché
alla velocità della luce. Tuttavia, essi percorrono oltre 10 km nell’atmosfera
prima che noi li possiamo rilevare. Questo è possibile, perché, viaggiando a
velocità relativistiche, il loro tempo scorre sensibilmente più lentamente ri-
spetto al nostro; altrimenti, stavolta dal loro punto di vista, perché lo spazio
che li separa dalla superficie terrestre appare loro di molto contratto. Questi
due fenomeni, a loro modo simmetrici, rendono conto delle osservazioni e dei
dati sperimentali relativi ai muoni (mesoni µ), nonché forniscono una prova
134 CAPITOLO 7. RELATIVITÀ SPECIALE

della validità dei risultati finora ottenuti grazie alla TRS.


Dai ragionamenti fino a qui condotti risulta oramai evidente che non ci sia
più alcun significato nel concetto di simultaneità in luoghi diversi, né quello
di uno spazio indipendente da un tempo assoluto. Le trasformazioni di Lo-
rentz, infatti, mescolano coordinate spaziali e temporali, proprio come una
rotazione ordinaria nello spazio mescola le tre coordinate x, y, z. Inoltre,
proprio come il modulo di un vettore non varia prima o dopo una rotazio-
ne degli assi spaziali, cosı̀ vi è una grandezza invariante per TL; la metri-
ca, tuttavia, non è quella euclidea, ma è quella cosiddetta di Minkowski,
di segnatura σ = (3, 1, 0): la separazione fra un evento nello spazio-tempo
quadridimensionale dall’origine del riferimento è data da

s2 = x2 + y 2 + z 2 − c2 t2

Ma allora, se lo spazio e il tempo non sono più due entità distinte, ma solo due
facce di uno stesso unicum, perché continuare a misurare intervalli spaziali e
temporali con unità di misure differenti? Vi è una scelta del tutto naturale
per quanto riguarda il fattore di conversione fra un’unità di misura e l’altra:
la velocità della luce. Misureremo, cioè, lo spazio in secondi (1 unità spaziale
è pari all’intervallo percorso dalla luce in un secondo) o il tempo in metri
(1 unità temporale sarà allora pari all’intervallo di tempo necessario alla
luce a percorrere un metro). Questa scelta equivale, computazionalmente, a
porre c = 1. Inoltre, cosı̀ come la velocità della luce non sarà altro che un
fattore di conversione numerico e adimensionale, cosı̀ tutte le velocità non
sarebbero altro che delle “tangenti”, dei “coefficienti angolari” (in un certo
senso delle direzioni ) - adimensionali - nello spazio-tempo.7 Riscriviamo,
quindi, le trasformazioni di Lorentz alla luce di queste osservazioni
 0
 x = √x−vt 1−v 2

 0
y = y
0 (7.2)

 z = z
 0
t = √t−vx 1−v 2

Ne risulta una sorprendente simmetria fra le equazioni di x0 e t0 , finora celata


dai fattori c; questo a riprova del fatto che spazio e tempo sono un tutt’uno
inseparabile.
D’ora in poi adotteremo la convenzione di porre c = 1. In ogni momento,
7
L’analogia nasce dalla definizione di velocità: v = dx/dt che, dal nostro nuovo punto di
vista, non è molto diverso da scrivere dy/dx. Non dimentichiamo, però, che la coordinata
temporale non è in tutto e per tutto uguale alle altre, come lo dimostra la sua segna-
tura; altrimenti ci saremmo accorti prima dell’interdipendenza fra spazio e tempo! Una
definizione che si dà in questo senso è quella di rapidità, definita come φ = arctanh(v/c).
7.3. SPAZIO-TEMPO 135

però, si possono aggiungere dei coefficienti del tipo cα (con α ∈ Z) per


riportare la coerenza dimensionale usuale.

7.3.1 Dilatazione del tempo e contrazione dello spazio


Un altro modo di ricavare le equazioni
Mostriamo ora un altro modo di ragionare nel ricavare le equazioni della di-
latazione del tempo e della contrazione dello spazio. Il metodo che seguiremo
è ispirato all’esperienza di Michelson-Morley.
Consideriamo una sorgente di fotoni diretta lungo l’asse delle x; dopo un
tratto di lunghezza L1 poniamo uno specchio semiriflettente inclinato di 45¡,
cosicché metà del fascio di luce procede lungo la direzione di emissione e metà
viene deviato in una direzione ortogonale a questa. Si formano cosı̀ due fasci
ortogonali e in fase. Ciascuno di questi due fasci sia intercettato dopo un
tratto di lunghezza L da uno specchio, che rifletta il fascio in verso opposto
a quello di arrivo. I due fasci possono, dunque, essere ricollimati e raccolti
una volta che sono stati di nuovo riflessi dallo specchio semiriflettente. Per
chiarezza diamo dei nomi: chiamiamo A la sorgente del fascio, S lo specchio
semiriflettente, Rx e Ry gli altri due specchi, e B i fasci nuovamente collimati.
Questo è l’apparato necessario per compiere l’esperienza di M.-M.
Se noi facciamo funzionare “da fermo” l’apparato appena descritto, trovia-
mo che i fasci che si reincontrano in B sono in fase: ogni singolo fotone ha
percorso la medesima lunghezza tra A e B, qualunque sia il percorso che ha
seguito una volt intercettato S. Per il principio di relatività, che può anche
essere formulato affermando che non vi è esperienza che possa stabilire se si è
o meno “in moto”,8 anche se poniamo l’apparato in movimento con velocità
v in direzione +x, non possiamo che osservare lo stesso fenomeno. Analiz-
ziamo, però, i percorsi compiuti dai due fotoni, diciamo γx e γy , dopo la loro
separazione.
Il fotone γy si comporta proprio come il fotone dell’orologio che abbiamo
descritto in precedenza: per lui possiamo scrivere (con la convenzione c = 1)

(ty /2)2 = L2 + (vty )2

dove ty è il tempo necessario al fotone per andare e tornare a S. Ricaviamo,


allora
2L
ty = √ (7.3)
1 − v2
8
Michelson e Morley volevano verificare proprio un presunto moto rispetto a un pre-
sunto etere, in cui la luce si propagava come le onde sonore in un mezzo. L’esperienza non
ha, infatti, fornito alcun risultato positivo che confermasse le loro ipotesi.
136 CAPITOLO 7. RELATIVITÀ SPECIALE

Osserviamo che siamo certi che la distanza SRy = L, questo ancora una volta
per il principio di relatività, come già dimostrato in precedenza.
Per quanto riguarda la lunghezza che separa S e Rx , la indichiamo con Lx :
qui il principio di relatività da solo non ci aiuta a decidere se effettivamente
la lunghezza rimanga o meno. Ad ogni modo il fotone γx percorre tra S e
Rx un tratto più lungo di Lx : lo specchio sta per cosı̀ dire “scappando” da
lui; dunque
tx1 = Lx + vtx1

Al contrario, nel tratto di ritorno da Rx a S si ha

tx2 = Lx − vtx2

Infine per il tempo totale, svolgendo i calcoli, si trova

2Lx
tx = tx1 + tx2 = (7.4)
1 − v2

Poiché una differenza nei tempi comporterebbe fenomeni di interferenza (quel-


li cercati da Michelson e Merloy), dal momento che i fasci di fotoni finirebbe-
ro con l’essere fuori fase, e poiché da questo fenomeno si potrebbe stabilire
se ci si trova o meno “in moto”, dobbiamo concludere per salvaguardare il
principio di relatività che
tx = ty (7.5)

Cosa abbiamo ottenuto? L’equazione (7.3) ci dice che il tempo dell’apparato


in moto si è dilatato di un fattore (1−v 2 )−1/2 , poiché se esso fosse stato fermo
avremmo trovato ty = 2L (che è giustamente il risultato che si ottiene per
v = 0). Confrontando ora le (7.3), (7.4) e (7.5) troviamo immediatamente che
le lunghezze nella direzione del moto si contraggono di un fattore (1 − v 2 )1/2

Lx = L 1 − v 2

Questo modo di ottenere le formule per la dilatazione del tempo e la con-


trazione dello spazio, equivalente al precedente, ma assai più elegante e con-
cettuale, fornisce un ottimo esempio di ragionamenti in campo relativistico,
basati spesso più sull’utilizzo di pochi concetti fondamentali, piuttosto che
sull’impostazione di complicati sistemi di equazioni; ad esempio quest’ultimo
approccio ci ha permesso di non utilizzare mai le trasformazioni di Lorentz e
di vedere con occhio più fisico, quello che prima sembrava soltanto astrazione
matematica.
7.4. QUADRIVETTORI E SCALARI UNIVERSO 137

7.4 Quadrivettori e scalari universo


Siamo abituati a scrivere le leggi della fisica in forma invariante per rotazioni
spaziali; infatti, ogni legge fisica è del tipo

a=b

dove a e b sono scalari, oppure


r=s
dove r e s sono vettori, o in generale

T =U

dove T e U sono tensori dello stesso ordine. Da un punto di vista astratto


siamo certi dell’invarianza delle leggi della fisica per rotazioni (se scritte in
una delle forme precedenti), poiché le entità che matematiche che stiamo
utilizzando (scalari, vettori tensori) sono oggetti matematici astratti, indi-
pendenti dalla base (sistema di riferimento) in cui decidiamo di scriverli: un
matematico, prima definisce in modo intrinseco un vettore e uno spazio vet-
toriale; dà poi una definizione di base dello spazio stesso e solo a questo punto
deriva dalle precedenti definizioni le regole di cambiamento di base. Spesso,
però, il fisico deve lavorare al contrario: ha un oggetto matematico e sa come
trasforma per cambiamenti di base. Egli dedurrà allora, per esempio, che è
un vettore soltanto se quell’oggetto segue le regole di cambiamento di base
di un vettore.
Abbiamo visto nel paragrafo precedente, che il vettore posizione nello spazio
r = (x, y, z) non ha più significato in relatività. Ad esempio un uguaglianza
come la seguente ||r1 − r2 || = d, che esprime la distanza fra due punti, non
è invariante per variazioni di sistema di riferimento, cioè per TL. In mecca-
nica classica, al contrario, saremmo certi che lo sarebbe, perché si tratta di
un uguaglianza fra scalari: il modulo di un vettore non varia, cambiando il
riferimento. Come risolvere, allora, a questo problema?
In relatività, come abbiamo già osservato, si ha a che fare con uno spazio-
tempo quadridimensionale e la prova di questo fatto è che nelle TL si me-
scolano componenti spaziali e temporali. Per questo un “normale” vettore di
uno spazio tridimensionale non può trasformare bene rispetto alle TL: esso
non vive nello spazio giusto!
Abbiamo, dunque, bisogno di uno spazio vettoriale quadridimensionale in cui
poter lavorare correttamente. Questo spazio è lo spazio-tempo di Minkowski.
La sua metrica, però, non è euclidea, ma ha segnatura σ = (3, 1, 0) con indice
di negatività relativo alla componente temporale.Cerchiamo ora di dare degli
esempi sul modo di lavorare in questo spazio vettoriale, che ci permette di
138 CAPITOLO 7. RELATIVITÀ SPECIALE

scrivere le leggi in modo Lorentz-invariante.


Indichiamo le componenti del vettore posizione nello spazio-tempo con xµ
(µ = 1, ..., 4), anziché con xi , per evitare qualsiasi confusione con gli usuali
vettori spaziali. Avremo, dunque
   
x1 x
 x2   y 
s=  x3  =  z 
  

x4 t

Abbiamo cosı̀ ottenuto un quadrivettore posizione che, in quanto quadrivet-


tore, trasforma per variazioni di sistema di riferimento inerziale, con le TL.
Mentre una particella si muove secondo una qualche traiettoria nello spazio
ordinario, essa descriverà nello spazio-tempo quadridimensionale una linea
chiamata linea universo. Il quadrivettore di componenti dxµ rappresenta la
variazione del quadrivettore posizione corrispondente ad uno spostamento
infinitesimo lungo la linea universo.
Proprio come gli scalari usuali risultano invarianti per rotazioni nello spazio,
cosı̀ gli scalari universo risultano invarianti per TL. Un esempio di scalare
universo è il modulo di un quadrivettore. Consideriamo a titolo di esempio
il modulo di ∆s = s2 − s1 , cioè del vettore separazione fra due eventi nello
spazio tempo.

||∆s||2 = h∆s, ∆si(3,1,0) = (∆x)2 + (∆y)2 + (∆z)2 − (∆t)2


p
∆s = (∆x)2 + (∆y)2 + (∆z)2 − (∆t)2 (7.6)
Notiamo anzitutto, che ||∆s||2 può essere maggiore o minore di 0. Que-
sto comporta che ∆s può essere reale o immaginario. Consideriamo an-
zitutto il caso ||∆s||2 > 0; in questo caso possiamo trovare attraverso un
opportuno cambio di sistema di riferimento, un osservatore per cui ∆s =
(∆x, ∆y, ∆z, 0), cioè per cui i due eventi sono contemporanei ma divisi da
una certa distanza spaziale. Per questa ragione i quadrivettori di modulo
reale sono detti di tipo spazio. Osserviamo che due eventi con separazione
di tipo spazio non possono influenzarsi a vicenda: nessun segnale può pro-
pagarsi con velocità infinita. Al contrario se ||∆s||2 < 0, esiste un sistema
di riferimento in cui ∆s = (0, 0, 0, ∆t), cioè in cui i due eventi avvengono
nello stesso luogo ma in tempi diversi. I quadrivettori di modulo imma-
ginario sono per questo detti di tipo tempo. Al contrario di due eventi di
tipo spazio, due eventi di tipo tempo possono essere collegati fra loro da
un qualche segnale. Se, infine, ||∆s|| = 0 ci troviamo di fronte a due even-
ti di tipo luce. Questo perché per tutti gli eventi “toccati” da uno stesso
7.4. QUADRIVETTORI E SCALARI UNIVERSO 139

fotone si ha (∆x)2 + (∆y)2 + (∆z)2 = (∆t)2 ; si tratta di una conseguenza


diretta del principio per cui la velocità della luce è la stessa per tutti gli os-
servatori: il fronte d’onda di un impulso luminoso dev’essere quindi sempre
sferico, e dunque si ha che in un qualunque sistema di riferimento inerziale
(∆x)2 + (∆y)2 + (∆z)2 = c2 (∆t)2 .
Analizziamo ora il significato del modulo di una variazione infinitesima ds
nella posizione di una particella lungo la sua linea universo. Definiamo
(dτ )2 = −[(dx)2 + (dy)2 + (dz)2 − (dt)2 ] (7.7)
Il significato di dτ risulta chiaro se calcoliamo la (7.7) in un sistema di ri-
ferimento rispetto al quale la particella è istantaneamente a riposo. In tale
sistema di riferimento
(dτ )2 = (dt0 )2 (7.8)
Dunque, dτ è l’intervallo di tempo misurato da un orologio in moto con la
particella (per definizione si sceglie la radice positiva della (7.8) ) ed è chia-
mato di conseguenza tempo proprio della particella. Per capire che relazione
c’è fra il tempo proprio di una particella e il tempo misurato in sistema di
riferimento inerziale arbitrario, riscriviamo la (7.7)
r h dx 2  dy 2  dz 2 i
dτ = dt 1 − + +
dt dt dt
che equivale a √
dτ = dt 1 − v 2 (7.9)
Quest’espressione discende anche dalla formula di dilatazione del tempo, dal
momento che dτ è l’intervallo di tempo misurato da un orologio in quiete
rispetto alla particella e dt è il corrispondente intervallo di tempo misurato
da un osservatore in moto rispetto alla particella.
Possiamo creare altri quadrivettori, ad esempio derivando un quadrivettore
per uno scalare universo (solo cosı̀ saremo sicuri dell’invarianza del nuovo
quadrivettore per TL); definiamo ad esempio la quadrivelocità uµ di una
particella
dxµ
uµ = (7.10)

troviamo cosı̀
vi 1
ui = √ e u4 = √ (7.11)
1 − v2 1 − v2
Fatto interessante è che la quadrivelocità ha modulo costante, essendo
v2 1
||u||2 = 2
− = −1 = −c2
1−v 1 − v2
Nel prossimo paragrafo in qualche modo ritroveremo queste formule, analiz-
zando il comportamento della quantità di moto relativistica.
140 CAPITOLO 7. RELATIVITÀ SPECIALE

7.5 Quantità di moto relativistica


Potremmo adottare come definizione di quantità di moto relativistica la
seguente
pµ = muµ (7.12)
e utilizzare i risultati del paragrafo precedente per mostrare che si tratta
di una quantità che si conserva egli urti e cosı̀ via. é, tuttavia, assai più
conveniente e istruttivo trattare il problema per cosı̀ dire nel verso opposto.
Otterremo per pµ una versione equivalente alla (7.12), ma che si pone in
un’ottica complessiva differente. Cercheremo, infatti, per p un’espressione
del tipo
p = mv v
dove mv rappresenta una qualche funzione della massa che dipende dalla ve-
locità.
Consideriamo dapprima un urto fra due particella identiche A e B comple-
tamente elastico. Per facilitare i calcoli, consideriamo la seguente geometria
del problema. Inizialmente A e B si muovono nella stessa direzione con versi
opposti a velocità ±vi : la quantità di moto complessiva è zero. Dopo l’urto,
per la conservazione della quantità di moto (che assumiamo si conservi), le
due particelle possono aver cambiato direzione ma le loro velocità hanno an-
cora la medesima direzione e versi opposti; poiché l’urto è elastico, anche il
loro modulo deve rimanere invariato, per la conservazione dell’energia. Di-
ciamo che l’angolo di scattering9 delle due particelle è θ. Introduciamo ora
un sistema di riferimento nel seguente modo: l’origine O è posto nel punto
in cui A e B si urtano, l’asse delle x biseca θ e l’asse delle y è posto in modo
che l’urto si svolga nel piao xOy. La tabella (7.1) riporta, a scanso qualsiasi
fraintendimento, i valori delle velocità delle particelle prima e dopo l’urto.
Ora immaginiamo di vedere la collisione dal punto di vista di un osservatore

SISTEMA DI RIFERIMENTO “PRINCIPALE”


particella A PRIMA DOPO particella B PRIMA DOPO
asse x −vx −vx asse x vx vx
asse y −vy vy asse y vy −vy

Tabella 7.1: sistema di riferimento principale

che si muove lungo l’asse delle ascisse con velocità vx . Quello che vediamo è
9
Si tratta dell’angolo compreso fra le direzioni del moto delle particelle prima e dopo
l’urto. Per θ = 0 la particella continua in direzione e verso uguali a quelli iniziali; per
θ = π, invece, essa inverte il verso e cosı̀ via.
7.5. QUANTITÀ DI MOTO RELATIVISTICA 141

che la particella B si muove semplicemente con velocità diciamo w su e giù,


senza alcun moto lungo l’asse delle x. La particella A, invece, si muoverà
con un moto simile a prima ma con velocità di componenti diverse da quelle
iniziali e tali che vy0 /vx0 = tan α. I dati relativi a questo secondo sistema di
riferimento sono riportati in tabella (7.2).

SISTEMA DI RIFERIMENTO 1 (+vx )


particella A PRIMA DOPO particella B PRIMA DOPO
asse x −vx0 −vx0 asse x 0 0
0 0
asse y −vy vy asse y w −w

Tabella 7.2: Sistema di riferimento 1 (+vx )

In questo sistema di riferimento, abbiamo che la quantità di moto lungo l’asse


x è, banalmente, conservata. Quindi dobbiamo imporre la legge di conserva-
zione della quantità di moto solo lungo l’asse y; per farlo avremmo bisogno
di conoscere il valore di vy0 = vx0 tan α. Immaginiamo allora di vedere que-
st’urto da un altro sistema di riferimento ancora: uno che si muove rispetto
al riferimento 1, con velocità −vx0 (e quindi rispetto al principale con velocità
−vx ), cosicché esso appaia in un certo senso speculare (tabella (7.3) ).

SISTEMA DI RIFERIMENTO 2 (−vx )


particella A PRIMA DOPO particella B PRIMA DOPO
asse x 0 0 asse x vx0 vx0
asse y −w w asse y vy0 −vy0

Tabella 7.3: Sistema di riferimento 1 (−vx )

Il riferimento 2 si muove rispetto al riferimento 1 con velocità −vx0 e quindi


si ha
dt0
dy 00 = dy 0 e dt00 = p
1 − (vx0 )2
da cui
dy 00 dy 0 p p
vy0 = = 1 − (vx
0 )2 = w 1 − (vx0 )2
dt00 dt0
La variazione di quantità di moto per la particella B nel riferimento 1 sarà
allora
∆p = 2mw w
Se ora imponiamo la conservazione della quantità di moto lungo l’asse delle
y troviamo p
2mw w = 2mv0 vy0 = 2mv0 w 1 − (vx0 )2
142 CAPITOLO 7. RELATIVITÀ SPECIALE

Relazione da cui si ricava immediatamente


mw p
= 1 − (vx0 )2 (7.13)
mv0
A questo punto, per trovare la funzione mv , non ci resta che far tendere
w → 0, cosicché v 0 → vx0 e si possa, infine, scrivere al limite
m0
mvx0 = p (7.14)
1 − (vx0 )2

La quantità m0 viene anche detta massa a riposo.


é ora interessante controllare se la (7.13) è effettivamente vera per valori
arbitrari di w, assumendo che la (7.14) sia la formula corretta per la massa
relativistica. Notiamo che la velocità v 0 usata nella (7.13) può essere calcolata
dal triangolo rettangolo:

(v 0 )2 = (vx0 )2 + w2 (1 − (vx0 )2 )

Si troverà, cosı̀, che la (7.13) è automaticamente verificata per velocità arbi-


trarie, anche se la (7.14) è stata ricavata soltanto nel limite di w piccolo.
Abbiamo, dunque, trovato che la quantità di moto relativistica (nelle sue
tre componenti ordinarie) può essere definita come il prodotto della massa
relativistica per la velocità:
m0
p = mv v dove mv = √ (7.15)
1 − v2
Si tratta di una formulazione del tutto equivalente alla (7.12). Tuttavia in
questa definizione si stressa l’accento sull’idea che la massa inerziale di un
corpo cresca man mano che v cresce e si avvicina a c, valore per il quale
esplode. Conseguenza di ciò è che più un corpo è veloce, più risulta difficile
accelerarlo (torneremo in seguito sul concetto di forza) e che un corpo con
massa a riposo non nulla non può mai essere accelerato fino a una velocità
pari a c.
Analizziamo ora un urto totalmente anelastico. Consideriamo due particelle
di massa a riposo m0 che si muovono l’una verso l’altra con velocità orizzon-
tale v; le due masse, una volta entrate in contatto fra loro, restano attaccate.
Per la conservazione della quantità di moto il nuovo corpo di massa a riposo
M0 resterà fermo. Osserviamo, ora, nuovamente lo stesso urto da un sistema
di riferimento che si muova rispetto al primo verticalmente con velocità −w
piccola rispetto a v. In questo riferimento le masse inizialmente in movimen-
to hanno velocità orizzontale v e velocità verticale w; mentre il corpo finale,
risultato dell’accorpamento delle due masse iniziali, avrà anch’esso velocità
7.5. QUANTITÀ DI MOTO RELATIVISTICA 143

w. Imponiamo, in questo secondo riferimento, la conservazione della quantità


di moto lungo l’asse verticale, non dimenticando che w  v

2mv w = Mw w

Da cui, essendo Mw ' M0


M0 = 2mv (7.16)

Questo risultato, all’apparenza banale, è, invece piuttosto sorprendente: la


massa a riposo risultante non è uguale alla somma delle due masse a riposo
iniziali (M0 6= 2m0 ), ma delle due masse relativistiche iniziali! Cioè il nuovo
corpo, fermo, ha una massa maggiore della somma delle due masse a riposo
iniziali. Ma da dove arriva questo strano “incremento” nella massa del siste-
ma?
Per rispondere a questa domanda, eseguiamo il seguente esperimento. Con-
sideriamo una scatola piena di gas; il gas avrà una certa massa M . Ora
scaldiamo il gas all’interno della scatola: per farlo forniamo una certa quan-
tità di calore, quindi di energia. Ora le molecole del gas si muoveranno più
velocemente di quanto non si muovessero all’inizio e questo per conservare
l’energia. Ma, muovendosi più velocemente, le molecole di gas acquisteranno
una certa inerzia ∆M . Da questo semplice esperimento, si può dedurre che
l’energia in qualche modo possiede una sua inerzia. Possiamo, dunque, pen-
sare di misurare l’energia proprio attraverso questa sua proprietà.10 Esiste,
dunque, un legame profondo fra massa ed energia.
Per ricavare un’espressione esplicita per l’energia relativistica procediamo in
analogia con la meccanica newtoniana (questo per avere definizioni il più
simili possibili delle diverse quantità)

dp
F= (7.17)
dt

δW = dE = F · dr (7.18)

E se F è costante si ha
dE dp
= ·v
dt dt

10
cosa in realtà fattibile solo da un punto di vista teorica, ma di fatto impossibile: un
grammo di energia corrisponde a circa 1014 J.
144 CAPITOLO 7. RELATIVITÀ SPECIALE

Riarrangiamo quest’ultima uguaglianza


dv dE dv dp
= ·v
dt dv dt dv
1 dv d
= (m2v v 2 )
2m dt dv
√ v
1 − v 2 2 dv d  v 2 
= m0
2m0 dt dv 1 − v 2
dv m0 v
=
dt (1 − v 2 )3/2
Da cui si ottiene Z Ev Z v
m0 v
dE = dv
E0 0 (1 − v 2 )3/2
E, infine, risolvendo si ottiene

Ev − E0 = mv − m0

Dunque l’energia di una particella di massa a riposo m0 e dotata di velocità


v è pari alla sua massa relativistica. Riportando la coerenza dimensionale si
ottiene la ben nota equazione

E = mv c2 ( o anche E = mv ) (7.19)

Spendiamo ora due parole per chiarire le conseguenze di questa equazione.


Anzitutto verifichiamo che quest’equazione per l’energia concordi con quella
newtoniana. Per valori di v  c, sviluppiamo in serie di Taylor la (7.19)
m0 c2 m0 v 2
E=p = m 0 c2 + + ...
1 − v 2 /c2 2

o anche
m0 m0 v 2
E=√ = m0 + + ...
1 − v2 2
E in effetti troviamo che questa equazione è in perfetto accordo con quel-
le precedenti per l’energia cinetica; troviamo, però, una costante additiva
(m0 c2 ), che naturalmente è in meccanica newtoniana ininfluente, ma che è
di fondamentale importanza in meccanica relativistica. Essa ci dice che un
corpo possiede un’energia intrinseca, dovuta alla sua massa. Quest’energia,
che è in realtà enorme, può essere sfruttata in processi quali la fusione e la
fissione nucleari, attraverso i quali, ad esempio, si produce energia all’interno
delle stelle. Infatti, quest’uguaglianza può essere, per cosı̀ dire, letta in en-
trambi i versi: l’energia possiede di per sé una certa inerzia e la stessa massa
7.5. QUANTITÀ DI MOTO RELATIVISTICA 145

può essere, i opportune condizioni, convertita in energia.


Inoltre, fatto ancora più interessante, l’energia, in questa forma, costituisce la
quarta componente del quadrivettore quantità di moto. Verifichiamo questo
fatto considerando l’equazione (7.12)
pµ = m0 uµ
che, se sviluppata nelle sue quattro componenti, dà
     
ux mv vx px
 uy   mv vy   py 
p µ = m0 
 uz  =  mv vz  = 
    
pz 
u4 mv E
Naturalmente, trattandosi di un quadrivettore, per variazioni di sistema di
riferimento, esso trasforma secondo le TL. Dunque, l’energia, in questa nuova
ottica, non è altro che la parte, per cosı̀ dire, temporale della quantità di
moto. E si può verificare che il quadrivettore quantità di moto (quindi anche
l’energia relativistica, e non solo la quantità di moto ordinaria) è sempre
conservato negli urti, anche anelastici. Difatti, la perdita di energia che in
meccanica newtoniana veniva interpretata come aumento di temperatura del
corpo, ora non è più tale: lo stesso calore guadagnato dal corpo ha una sua
inerzia ed è proprio grazie a questa sua proprietà, che si riesce a tenerne conto
(si confronti con l’equazione (7.16) ). Si può anche banalmente verificare che
lo scalare universo associato al modulo del quadrivettore quantità di moto è
proprio la massa a riposo presa col segno negativo; infatti, proprio come la
quadrivelocità uµ , anche pµ è un quadrivettore di tipo tempo.
Mostreremo ora alcune relazioni che intercorrono fra le principali grandezze
dinamiche relativistiche, che risultano di massima utilità nella risoluzione dei
problemi. Ad esempio, dal calcolo del modulo di pµ , risulta
E 2 − p2 = m20 (7.20)
Mentre dall’uguaglianza fra massa ed energia si ricava la seguente
E = p/v (7.21)
Queste equazioni, scritte per un fotone, che ha come noto massa a riposo
nulla, danno
p = E = hν (7.22)
In relatività generale, dove si assume l’equivalenza (non solo quantitati-
va) fra massa inerziale e massa gravitazionale, la (7.22) ha un’importante
conseguenza. Ricordando che l’energia possiede una sua inerzia troviamo
mγ = hν
146 CAPITOLO 7. RELATIVITÀ SPECIALE

e se affermiamo che l’inerzia crea un campo gravitazionale, si ha che anche


i fotoni vengono attratti dai corpi massicci. Per questa ragione dall’intenso
campo gravitazionale di un buco nero non possono “sfuggire” nemmeno i
fotoni, malgrado essi abbiano massa a riposo nulla.

Proponiamo ora un esercizio svolto come esempio di risoluzione dei pro-


blemi attraverso le relazioni proposte.
Una particella è sottoposta a una forza costante. Trovare la oraria generale
e dire sotto quali ipotesi la particella subisce un’accelerazione costante.
Forza e quantità di moto relativistiche.

dp
F = = cost.
dt

s(t) =?

Procediamo cosı̀: troviamo dapprima una relazione fra forza e spazio percor-
so; per farlo introduciamo come variabile l’energia della particella
Z s Z E
F ds = dE
0 Ei

da cui si ricava
(F s + Ei )2 = E 2 = p2 + m20

ora, per legare la quantità di moto della particella alla forza e al tempo,
utilizziamo la relazione
Z p Z t
dp
=F ossia dp = F dt
dt pi 0

e quindi si trova
(F s + Ei )2 = (F t + pi )2 + m20

Ei 2 Ei vi 2 m20
(s + ) = (t + ) + 2
F F F
r
Ei Ei vi 2 m20
s=− + (t + ) + 2
F F F
7.5. QUANTITÀ DI MOTO RELATIVISTICA 147

In definitiva si ha
s
Ei Ei m20 2 2F vi t F 2 t2
s(t) = − + + v i + + 2
F F Ei2 Ei Ei
s
Ei Ei 2F vi t F 2 t2
= − + 1 − vi2 + vi2 + + 2
F F Ei Ei
s
Ei Ei 2F vi t F 2 t2
= − + 1+ + 2
F F Ei Ei

Abbiamo, dunque, trovato la formula esatta per s(t). Passiamo ora al caso
approssimato. Aggiungiamo, allora, la seguente l’ipotesi
2F vi t F 2 t2
+ 2 1
Ei Ei

che in parole povere equivale a richiedere o tempi brevi o forze piccole (ri-
spetto alla massa relativistica della particella). Allora, sotto quest’ipotesi,
possiamo approssimare la formula esatta come segue
Ei Ei F vi t F 2 t2
s(t) ' − + (1 + + )
F F Ei 2Ei2
1F 2
' vi t + t
2 Ei
Quest’espressione è evidentemente quella di un’accelerazione uniforme. Nel
caso di vi  1 si può anche approssimare Ei ' m0 , ottenendo cosı̀ il risultato
newtoniano
1 F 2
s(t) ' vi t + t
2 m0
Osserviamo che applicando le relazioni fra le varie quantità ricavate nel para-
grafo scorso, ci ha permesso di risolvere questo problema aggirando calcoli di
integrazione (in questo caso non particolarmente complessi), che sarebbero
invece stati necessari, impostando il problema con una serie di equazioni dif-
ferenziali che legassero p, v, s e t. Mostriamo brevemente i passaggi necessari
ad arrivare al risultato seguendo questa via.
d v 
F = m0 √
dt 1 − v2
m0 vi m0 v
Ft + p 2
=√
1 − vi 1 − v2
148 CAPITOLO 7. RELATIVITÀ SPECIALE

1 m0 vi
(F t + pi )2 = m20 1 dove pi = p = Ei vi
v2
−1 1 − vi2
ds 1
v= =q
dt m2
1 + (F t+p0 i )2
s(t) t
1 F t+pi
Z Z Z
F t + pi ξ
ds = p dt = p dξ
0 0 (F t + pi )2 + m20 F pi ξ 2 + m20

1
q q 
s(t) = (F t + pi )2 + m20 − p2i + m20
F s
Ei 2F vi t F 2 t2 Ei
= 1+ + 2 −
F Ei Ei F
Capitolo 8

Appendice

8.1 Coniche
In questo paragrafo vogliamo mostrare come passare dalla forma cartesiana
a quella polare per le tre coniche non degeneri: ellisse, parabola, iperbole.

8.1.1 Ellisse: forma cartesiana


Ricordiamo la definizione
Il luogo dei punti del piano aventi somma delle distanze da due punti fissi
(detti fuochi) costante
Troviamo la forma cartesiana dell’ellisse in un sistema di riferimento che ha
orgine nel punto medio tra i due fuochi, e asse x sulla retta passante per i
due fuochi. Chiamiamo c la distanza dei due fuochi dall’origine, quindi un
fuoco avrà coordinate (c; 0) e l’altro (−c; 0).
Scriviamo dunque la condizione che deve soddisfare un punto P = (x; y) per
appartenere all’ellisse.
p p
(x − c)2 + y 2 + (x + c)2 + y 2 = 2a

dove a, come è facile verificare, rappresenta proprio la lunghezza del semiasse


maggiore.
p p
(x − c)2 + y 2 = 2a − (x + c)2 + y 2
p
x2 + c2 − 2xc + y 2 = 4a2 + x2 + c2 + 2xc + y 2 − 4a (x + c)2 + y 2
p
4a (x + c)2 + y 2 = 4a2 + 4xc

149
150 CAPITOLO 8. APPENDICE

dividiamo tale equazione per 4, ed eleviamo al quadrato

a2 (x2 + c2 + 2xc + y 2 ) = a4 + x2 c2 + 2xca2


a2 x2 + a2 x2 + 2xca2 + a2 y 2 = x2 c2 + a4 + 2xca2
x2 (a2 − c2 ) + y 2 (a2 ) = a2 (a2 − c2 )

Poniamo ora a2 − c2 = b2 ; osserviamo che b rappresenta la lunghezza del


semiasse minore: se prendiamo il punto sull’ellisse che ha uguale distanza
dai due fuochi, il triangolo che ha estremi in quel punto, nell’origine e in uno
dei due fuochi è rettangolo, ed ha ipotenusa di lunghezza a ed un cateto di
lunghezza c.
Arriviamo quindi alla forma

b 2 x 2 + a2 y 2 = a2 b 2

cioè alla ben nota equazione canonica

x2 y 2
+ 2 =1 (8.1)
a2 b

8.1.2 Ellisse: forma polare

Scrivere l’equazione dell’ellisse in forma polare, vuol dire trovare la relazione


tra r e θ, dove r è la distanza di un punto da un fuoco (supponiamo quello di
coordinate (c; 0), e θ è l’angolo formato dal vettore r con una certa direzione
fissata. Osserviamo che, il fatto di riferire l’espressione ad un particolare
fuoco, fa perdere la simmetria dell’equazione in forma cartesiana. Partiamo
dall’equazione (8.1). Dobbiamo scrivere le coordinate di un punto P = (r; θ)
nel sistema cartesiano:
(
x = c + r cos θ
y = r sin θ
8.1. CONICHE 151

Sostituiamo tali espressioni nella (8.1)

c2 + r2 cos 2 θ + 2cr cos θ r2 sin θ


+ = 1
a2 b2
b c + b r cos θ + 2b cr cos θ + a r − a r cos2 θ
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
= a2 b 2
(b2 − a2 )r2 cos2 θ + 2b2 cr cos θ + a2 r2 + b2 (c2 − a2 ) = 0
−c2 r2 cos2 θ + 2b2 cr cos θ + a2 r2 − b4 = 0
a2 r2 − (r2 c2 cos2 θ − 2b2 cr cos θ + b4 ) = 0
(r2 c2 cos2 θ − 2b2 cr cos θ + b4 ) = a2 r 2
b2 − cr cos θ = ar
r(a + c cos θ) = b2
c b2
Se, per concludere, poniamo a
=ee a
= l otteniamo

r(1 + e cos θ) = l (8.2)

che è proprio l’equazione dell’ellisse in coordinate polari.


Prima di concludere, osserviamo che 0 < e < 1, dal momento che 0 < c < a in
un’ellisse. Ciò vuol dire che il fattore 1 + e cos θ, non si annulla mai (cosa che
in realtà ci aspettavamo), e quindi, per ogni valore di θ, il punto sull’ellisse
risulta perfettamente definito.
Cerchiamo ora di scrivere qualche formula che ci permetta di passare dai
parametri caratteristici della forma polare a quelli della forma cartesiana.
2
Sappiamo che ac = e e ba = l, quindi c = ae. Ricordiamo, inoltre, che
b 2 = a2 − c 2 .
Quindi
al = a2 − c2

al = a2 − (ae)2
dunque
l
a= (8.3)
1 − e2
el
c= (8.4)
1 − e2
l
b= √ (8.5)
1 − e2
152 CAPITOLO 8. APPENDICE

8.1.3 Iperbole: forma cartesiana


Come già fatto per l’ellisse, ricordiamo la definizione di iperbole:
un’iperbole è il luogo geometrico dei punti del piano in cui è costante il valore
assoluto della differenza delle distanze dai fuochi.
Mettiamoci anche in questo caso, in un sistema di riferimento cartesiano, in
cui l’origine O è il punto medio dei fuochi, che di trovano a distanza c da essa.
L’asse x è la retta passante per i fuochi. Scriviamo l’equazione dell’iperbole.
p p
| (x + c)2 + y 2 − (x − c)2 + y 2 | = 2a

dove a rappresenta la minima distanza dell’iperbole, dall’origine degli assi.


Prendiamo in considerazione solo un ramo dell’iperbole (quelle che si trova
nel semipiano x > 0), cosı̀ possiamo togliere il modulo
p p
(x + c)2 + y 2 = 2a + (x − c)2 + y 2
p
x2 + c2 + 2xc + y 2 = 4a2 + x2 + c2 − 2xc + y 2 + 4a (x − c)2 + y 2
p
4xc − 4a2 = 4a (x − c)2 + y 2
p
xc − a2 = a (x − c)2 + y 2
x2 c2 + a4 − 2xca2 = a2 x2 + a2 c2 + a2 y 2 − 2xca2
x2 (c2 − a2 ) − a2 y 2 = a2 (c2 − a2 )
b2 x2 − a2 y 2 = a2 b2

Quindi
x2 y 2
− 2 =1 (8.6)
a2 b
è l’equazione canonica dell’iperbole.
Osserviamo che in questo caso b2 = c2 − a2 , poiché nell’iperbole si ha che
0 < a < c al contrario dell’ellisse.

8.1.4 Iperbole: forma polare


Scriviamo anche in questo caso il cambiamento di coordinate da (r; θ) a (x; y):
(
x = −c + r cos θ
y = r sin θ
8.1. CONICHE 153

Sostituiamo tali espressione nella (8.6) ed otteniamo

c2 + r2 cos 2 θ − 2cr cos θ r2 sin θ


− = 1
a2 b2
b2 c2 + b2 r2 cos2 θ − 2b2 cr cos θ − a2 r2 + a2 r2 cos2 θ = a2 b 2
(b2 + a2 )r2 cos2 θ − 2b2 cr cos θ + b2 (c2 − a2 ) = a2 r 2
c2 r2 cos2 θ − 2b2 cr cos θ + b4 = a2 r 2
b2 − cr cos θ = ar
r(a + c cos θ) = b2

c b2
ponendo, come già visto, a
=ee a
= l otteniamo

r(1 + e cos θ) = l (8.7)

che è l’equazione dell’iperbole in forma polare. Seppure la forma è identica a


quella dell’ellisse ci sono sostanziali differenze, come ad esempio il fatto che,
in questo caso, e > 1, quindi esiste tutto un intervallo di valori, per i quali la
(8.7) non ha soluzione, mentre esistono 2 angoli θ1;2 (che corrispondono alle
direzioni degli asintoti), per i quali

lim r(θ) = ∞
θ→θ1;2

Scriviamo anche in questo caso un semplice ”dizionario” per passare dalla


forma polare a quella cartesiana: ricordiamo che c = ae e che al = b2 . Quindi

al = c2 − a2

al = (ae)2 − a2

da cui ricaviamo che


l
a= (8.8)
e2 −1
el
c= (8.9)
e2 −1
l
b= √ (8.10)
e2 − 1
154 CAPITOLO 8. APPENDICE

8.1.5 Parabola: forma cartesiana


Seguendo la definizione della parabola come luogo geometrico dei punti equi-
distanti da un punto fisso detto fuoco e da una retta detta direttrice, possiamo
mettere il vertice della parabola nell’origine: scegliamo un sistema di riferi-
mento che ha l’origine nel punto medio del segmento avente un estremo nel
fuoco e l’altro nel punto d’intersezione tra la direttrice e la perpendicolare
alla direttrice passante per il fuoco; orientiamo l’asse x parallelo alla direttri-
ce. Chiamiamo d la distanza del fuoco dall’origine (che è uguale alla distanza
della direttrice dall’origine). L’equazione cartesiana si ricava dall’uguaglianza
p
x2 + (y − d)2 = y + d
x2 + y 2 + d2 − 2dy = y 2 + d2 + 2dy
x2 = 4dy
Quindi

x2
y= (8.11)
4d

8.1.6 Parabola: forma polare


In modo analogo a quanto fatto per i casi precedenti, riferiamo le coordinate
polari (ρ; θ) al fuoco, con θ = 0 indicante il vertice della parabola. La
coordinate verificano le seguenti relazioni
(
x = r sin θ
y = d − r cos θ
Sostituiamo tali espressioni nella (8.11) ed otteniamo
r2 sin 2 θ
d − r cos θ =
4d
4d2 − 4dr cos θ = r2 − r2 cos2 θ
r2 cos2 θ − 4dr cos θ + 4d2 = r2
(2d − r cos θ)2 = r2
2d − r cos θ = r
2d = r(1 + cos θ)
Da cui, ponendo 2d = l otteniamo la forma polare della parabola
l = r(1 + cos θ) (8.12)
8.1. CONICHE 155

Osserviamo che nel caso limite per e → 1 l’espressione polare dell’iperbole e


quella dell’ellisse convergono effettivamente al caso della parabola.

8.1.7 Coniche in forma polare


Per quanto appena osservato possiamo riassumere le forme polare delle tre
coniche non degeneri nell’unica espressione

l = r(1 + e cos θ)

ricordando che

• 0 < e < 1 si tratta di un’ellisse;

• e = 1 si tratta di una parabola;

• e > 1 si tratta di un’iperbole.


156 CAPITOLO 8. APPENDICE

8.2 Equazioni differenziali


Una trattazione completa ed esaustiva dei metodi di soluzione delle equazioni
differenziali esula dagli scopi di questo libro. D’altra parte, mostriamo qui di
seguito alcuni esempi, relativi ad equazioni differenziale del secondo ordine,
lineari ma non omogenee.
Nella loro forma più generale, esse possono essere pensate come equazione
del moto nel caso dell’oscillatore armonico smorzato, al quale venga applicata
una forza F , che in generale sarà funzione del tempo t.

ẍ + 2γ ẋ + ω02 x = f (t) (8.13)

Cerchiamo di analizzare prima qualche caso più semplice.

8.2.1 Caso omogeneo


Supponiamo che non vi sia alcuna forza esterna agente sull’oscillatore. L’e-
quazione (8.13) risulta quindi omogenea:

ẍ + 2γ ẋ + ω02 x = 0 (8.14)

Come noto dalla teoria delle equazioni differenziali, l’insieme delle soluzioni
è uno spazio vettoriale di dimensione 2. Consideriamo, dunque, l’equazione
associata
α2 + 2γα + ω02 = 0

Le soluzioni risultano
q
α1;2 = −γ ± γ 2 − ω02

Tale uguaglianza ha senso sempre se la risolviamo sui complessi.

Vediamo ora i tre casi che si presentano


8.2. EQUAZIONI DIFFERENZIALI 157

Soluzioni reali distinte (γ > ω0 )


In tal caso la soluzione più generale sarà del tipo
√ √
γ 2 −ω02 )t γ 2 −ω02 )t
x(t) = Ae−(γ+ + Be−(γ−
dove A e B sono parametri da determinare grazie alle condizioni iniziali.

Una funzione di questo tipo è quella mostrata nel grafico seguente


0.8

0.6

0.4

0.2

0
x(t)

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.5 1 1.5 2
t

Soluzioni reali coincidenti (γ = ω0 )


La soluzione sarà del tipo
x(t) = Ae−ω0 t + Bte−ω0 t
Il grafico di tale funzione può essere del tipo mostrato in figura
0.5

0.4

0.3

0.2
x(t)

0.1

-0.1

-0.2

-0.3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
158 CAPITOLO 8. APPENDICE

Soluzioni complesse coniugate (γ < ω0 )


In questo caso la soluzione è data dal prodotto di un’esponenziale con una
combinazione di seno e coseno:

x(t) = e−γt (A cos Ωt + B sin Ωt)

si è posto Ω2 = ω02 − γ 2 .
Nel grafico che segue abbiamo rappresentato anche le funzioni esponenziali
tra le quali la funzione rimane compresa

0.5
x(t)

-0.5

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t

Per concludere osserviamo che il fattore esponenziale causa il progressivo


annullamento dell’ampiezza del moto, per tempi più o meno lunghi (che
dipendono dal valore di γ), indipendentemente dal fatto che γ sia maggiore,
minore od uguale a ω0 .
8.2. EQUAZIONI DIFFERENZIALI 159

8.2.2 Caso non omogeneo


Introduciamo ora una forza esterna F (t). Supponiamo che tale forza sia tale
che l’equazione del moto soddisfi la (8.13), con f (t) = x0 cos ωt.
Dalla teoria delle equazioni differenziali sappiamo che la soluzione più ge-
nerale è data da una soluzione particolare, sommata alla soluzione generica
dell’omogenea associata (vedi paragrafo precedente). Ci resta, quindi, da
trovare la soluzione particolare di tale equazione.
Cerchiamo una soluzione del tipo

x(t) = α cos (ωt + φ)

dove ω è la stessa frequenza di quella della forza esterna applicata.


Abbiamo quindi che
ẋ(t) = −αω sin (ωt + φ)
ẍ(t) = −αω 2 cos (ωt + φ)
Sostituiamo tali valori nella (8.13) ed abbiamo

−αω 2 cos(ωt + φ) − 2γαω sin(ωt + φ) + ω02 α cos(ωt + φ) = x0 cos ωt

Usando semplici formule trigonometriche si arriva al sistema


(
−αω 2 cos φ − 2γαω sin φ + ω02 α cos φ = x0
αω 2 sin φ − 2γαω cos φ − ω02 α sin φ = 0

Dalla seconda si ricava


2γω
tan φ =
ω2 − ω02
A questo punto, isolando α dalla prima, si ottiene che
x0
|α| = p (8.15)
(ω 2 − ω02 )2 + 4γ 2 ω 2
La soluzione più generale, come già detto, è data dalla somma della soluzione
particolare appena ottenuta, con una soluzione dell’omogenea vista nel pre-
cedente paragrafo. Già prima si era osservato che dopo un certo tempo τ ,
l’entità dell’oscillazione, dovuta al termine della soluzione dovuto all’equa-
zione omogenea, tende a diventare arbitrariamente piccola. L’intervallo di
tempo in cui gli effetti dovuti a tale termine non possono essere trascurati
viene chiamato dai fisici transitorio.
Osserviamo dalla (8.15) che l’ampiezza dell’oscillazione, dovuta al termine
forzante, dipende dalla frequenza propria ω0 dell’oscillatore.
160 CAPITOLO 8. APPENDICE

Il grafico seguente mostra α(ω)1

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5

Come si può vedere tale funzione ha un massimo. In un intorno [ω1 ; ω2 ] nel


quale si ha il massimo per |α|, si dice che l’oscillatore è in risonanza.

3
1
La funzione rappresentata è α(ω) = √
(ω 2 −4)2 +0.6ω 2
8.3. EQUAZIONI DI FOCAULT 161

8.3 Equazioni di Focault


Nel capitolo (3.14) abbiamo detto che le soluzioni del sistema di equazioni
differenziali (
ẍ − 2aẏ + n2 x = 0
(8.16)
ÿ + 2aẋ + n2 y = 0
sono

x = A cos at cos n2 + a2 t

y = −A sin at cos n2 + a2 t

Dimostrare che esse siano effettivamente soluzioni richiede semplicemente di


andare a sostituire tali funzioni del tempo t nel sistema (8.16). Mostriamo
ora un metodo che permette di ricavare tali soluzioni.
Consideriamo la variabile complessa z = x + iy. Avremo che

ż = ẋ + iẏ
z̈ = ẍ + iÿ

Prendiamo la prima equazione del sistema (8.16) e aggiungiamo i volte la


seconda: otteniamo

ẍ − 2aẏ + n2 x + i(ÿ + 2aẋ + n2 y) = 0

Quindi
ẍ + iÿ + 2a(iẋ − ẏ) + n2 (x + iy) = 0
cioè
z̈ + 2aiż + n2 z = 0
Questa è un’equazione differenziale lineare omogenea del secondo ordine,
che si può risolvere facilmente come già visto nel paragrafo 8.2, cercando
le soluzioni complesse di

α2 + 2aiα + n2 = 0

Avremo allora che


√ √
α1 = −ai − −a2 − n2 α2 = −ai + −a2 − n2
√ √
α1 = −i(a + a2 + n 2 ) α2 = −i(a − a2 + n 2 )
162 CAPITOLO 8. APPENDICE

Si avrà dunque una soluzione del tipo


√ √
a2 +n2 )t a2 +n2 )t
z(t) = λe−i(a+ + µe−i(a−

Cerchiamo qualche condizione su λ e µ. Ad esempio, sappiamo che in certo


istante t̄ il pendolo raggiunge la verticale, cioè

z(t̄) = 0. Questo√
vuol dire
−i(a+ a2 +n2 )t̄ −i(a− a2 +n2 )t̄
che i due vettori del piano complesso λe e µe sono
opposti, ed in particolare hanno stessa norma: dunque, λ = µ. Inoltre, se
come condizione iniziale poniamo x = A e y = 0, otteniamo che λ + µ = A,
quindi λ = µ = A2 .
Dalla definizione di z possiamo dedurre che

x = Re(z) y = Im(z)

Quindi
A √ A √
x(t) = cos (a + a2 + n2 )t + cos (a − a2 + n2 )t
2 2
A √ A √
y(t) = − sin (a + a2 + n2 )t − sin (a − a2 + n2 )t
2 2
cioè, dopo semplici passaggi a base di trigonometria

x(t) = A cos at cos n2 + a2 t

y(t) = −A sin at cos n2 + a2 t