Sei sulla pagina 1di 66

Stabilità dell’equilibrio elastico:

formulazione generale
•Travi soggette a carico di punta
•Instabilità flesso-torsionale
•Effetto delle tensioni normali secondarie
•Cenni alla teoria di Timoshenko-Vlasov
•Instabilità per avvitamento (solo torsionale)
•Instabilità di lastre piane
•Altri casi di interesse tecnico

1
Classificazione dei fenomeni instabilità

Per regime di sollecitazione

-Compressione (carico di punta) Instabilità


-Flessione (svergolamento, Improvvisa
instabilità laterale)
-Pressoflessione Instab.
progressiva

2
Classificazione dei fenomeni instabilità
In base alla geometria del fenomeno

λ<L)
-Locale ((H,B)<λ
-Distorsionale
-Globale
-globale-locale accoppiato

3
Stabilità dell’equilibrio elastico: caso della trave
inflessa sotto carico di punta
Le equazioni di equilibrio sono scritte nella configurazione
deformata con riferimento alla configurazione iniziale B0

4
caso della trave inflessa sotto carico di punta

Sviluppando in serie di Taylor al II ordine l’Energia di


deformazione si ottiene
1l 1 l
Ω( v ) = ∫ EJv ′′ 2 (z ) dz − ∫ Pv′ 2 (z ) dz
20 20

e, ponendo N0=-P, si ottiene


1l 1l
Ω( v ) = ∫ EJv ′′ (z ) dz + ∫ N 0 v ′ 2 (z ) dz
2

20 20

5
caso della trave inflessa sotto carico di punta
Quindi nel caso delle travi inflesse per discutere la stabilità
dell’equilibrio ci si riferisce alla seguente espressione della
energia di deformazione totale
Π ( v) = Φ ( v) − L II e =
l l
1 1
∫ EJv ′′ 2
( z ) dz + ∫ N 0
( z ) v ′ 2
(z) dz
20 20
potenziale elastico scritto nella
1l
Φ ( v ) = ∫ EJv ′′ 2 (z ) dz configurazione iniziale
20
lavoro II ordine compiuto dalle
l
tensioni nella configurazione iniziale
1
= − ∫ N 0 ( z ) v ′ 2 ( z ) dz per le deformazioni che descrivono il
II
Le
20 passaggio dalla configurazione iniziale
alla variata
6
caso della trave inflessa sotto carico di punta
Quindi nel caso delle travi inflesse per discutere la stabilità
dell’equilibrio ci si riferisce alla seguente espressione della EPT
nel caso in cui i carichi distribuiti lungo z in direzione z siano 0
1l 1 l
′′ ′
Π ( v ) = ∫ EJv (z ) dz + ∫ N (z ) v (z ) dz
2 0 2

20 20
La stazionarietà dell’EPT porta a scrivere l’equazione di equilibrio

(EJv (z )) − (N (z ) v ′(z ))′ = 0


′′ ′′ 0

+ opportune condizioni al contorno

NB: Quella sopra è la EPT oltre che l’energia di deformazione totale


poiché, data la trascurabilità della deformazione assiale, si è posto
il lavoro del carico di punta P u(l)=0
7
caso della trave compressa soggetta a N0=-P costante

(EJv (z )) + Pv (z ) = 0 ⇒ v (z ) + α v ′′(z ) = 0
′′ ′′ ′′ iv 2

P EJ
α = PE = π 22
2

EJ l 0
ℓo lunghezza libera di
inflessione

8
Caso della trave caricata di punta deformabile
sia a flessione che assialmente
Se la deformabilità assiale viene considerata, ci si riferisce alla
seguente espressione della EPT
1l 1 l
Π ( v ) = ∫ EJv ′′ 2 (z ) dz + ∫ N 0 (z ) v ′ 2 (z ) dz +
20 20
1l

+ ∫ EAu (z ) − q z (z )u(z )dz − Q zl u(l)
2

20
Dove qz rappresenta un carico assiale e Qzℓ il valore del carico
assiale in ℓ
Qzℓ
z,u

qz 9
Trave caricata assialmente su suolo elastico
deformabile a flessione

L
1

Π ( v) = [ (EJv′′(z) 2 − Pv′2 (z) + kv 2 (z)) − qv(z)]dz
0
2
⇒ EJv iv (z) + Pv′′(z) + kv(z) − q(z) = 0

k: costante di Winkler
10
Instabilità globale
Fenomeni di instabilità globale
comprendono casi in cui la sezione trasla
o ruota senza deformarsi

avvitamento

11
Instabilità locale
Fenomeni di instabilità locale per
elementi uniformemente compressi

12
Instabilità distorsionale
Fenomeni di instabilità distorsionale:
cambio di forma della sezione trasversale

13
Instabilità globale
Fenomeno di instabilità globale: caso della torsione
non uniforme instabilità flesso-torsionale

14
Instabilità flesso-torsionale
Esempi di prove a flessione su travi vincolate
torsionalmente

15
.

Instabilità flesso-torsionale

16
Instabilità flesso-torsionale

This cantilever
beam has no
lateral support. It
was excessively
loaded and
experienced lateral
torsional buckling.
Part of the failure
mechanism
included local
buckling of the
compression flange
17
Instabilità flesso-torsionale
The following photo shows local buckling of the
compression flange

18
.

Instabilità flesso-torsionale
Lateral buckling of a cantilever

19
.

Instabilità flesso-torsionale
This set of models demonstrates the behaviour of
lateral buckling of a narrow rectangular beam with
different sizes of section

20
.

Instabilità flesso-torsionale
Lateral buckling of a cantilever

21
.

Instabilità flesso-torsionale
La trave da ponte collassa in fase di costruzione a
causa della mancanza della soletta di cls di copertura
che le conferisce rigidità torsionale in fase di esercizio

22
.

Instabilità flesso-torsionale

Lateral buckling of a cantilever

23
.

Instabilità flesso-torsionale

Lateral buckling of a
cantilever

Additional supports
provided to prevent lateral
torsional buckling through
reducing the beam length

24
.

Instabilità flesso-torsionale

25
.

Instabilità flesso-torsionale
Lateral buckling of a cantilever

26
.

Instabilità flesso-torsionale
Lateral buckling of a cantilever

27
.

Instabilità flesso-torsionale
Initial post-buckling deflection pattern of
cylindrical shell

28
.

Instabilità flesso-torsionale
Lateral buckling of a cantilever

Additional supports provided to prevent lateral


torsional buckling through reducing the beam length

29
Buckling di tubi
in pressione

30
Buckling di tubi
in pressione

31
Buckling di tubi
in pressione

32
Instabilità flesso-torsionale di travi di sezione
aperta in parete sottile

1) Ricaviamo la Energia Potenziale Totale per il caso


generale
2) Le equazioni di stazionarietà sono equazioni differenziali
che rappresentano le equazioni del problema della
stabilità della trave
3) A seconda della geometria della sezione trasversale
(simmetria, posizione del centro di taglio) si avranno o
meno dei problemi semplificati e sarà eventualmente
possibile disaccoppiare le equazioni differenziali
ottenute dalla stazionarietà

33
Instabilità flesso-torsionale di travi di sezione
aperta in parete sottile

z, W
y,V x, U
Precedentemente abbiamo visto come l’instabilità di un’asta
compressa si verifichi per pura inflessione in un piano

Tuttavia, se la sezione ha modeste rigidezza torsionale, il


modo nei cui confronti la trave perde più rapidamente di
rigidezza può configurare una deformazione flesso-
torsionale

Di fatto, solo travi di sezione aperta e parete sottile


rientrano in quest’ultimo caso 34
Instabilità flesso-torsionale di travi di sezione
aperta in parete sottile

z, W
y,V x, U
Per determinare la EPT della trave soggetta a fenomeni
di instabilità flesso-torsionale occorre:

1) considerare la trave nella configurazione variata


2) utilizzare il tensore di deformazione di
1 T
Green-Lagrange E = F F − I
2
ottenuto a partire dal gradiente di deformazione F
35
Instabilità flesso-torsionale: cinematica

z, W
y,V x, U

Cinematica della trave


U(s, z ) = u(z ) − ϑ(z )(y (s) − y c )
V (s, z ) = v (z ) − ϑ(z )(x(s) − x c )
W (s, z ) = w (z ) − y (s) v ' (z ) − x(s)u' (z ) + ψ (s)ϑ′(z )
Dove
u,v,w : spostamenti del centro di taglio C
θ: rotazione attorno a C
ψ: funzione di ingobbamento
x,y assi centrali di inerzia (baricentrici e principali)
36
Instabilità flesso-torsionale
Calcoliamo le componenti del tensore di
deformazione di Green-Lagrange E
Nel problema di de Saint
Venant le deformazioni
z, W
y,V x, U
E xx = E yy = E xy = 0

∂W 1  ∂U   ∂V   ∂ W  
 2 2 2

E zz = +   +  +  
∂ z 2   ∂z   ∂ z   ∂ z  
∂ W ∂U   ∂ U   ∂ U   ∂ V   ∂ V   ∂W   ∂ W  
2E xz = + +   +  +  
∂ x ∂z   ∂ x   ∂ z   ∂ x   ∂ z   ∂ x   ∂ z  
∂ W ∂ V   ∂U   ∂ U   ∂V   ∂ V   ∂W   ∂ W  
2E yz = + +   +  +  
∂ y ∂z   ∂y   ∂z   ∂ y   ∂ z   ∂ y   ∂z  
37
Instabilità flesso-torsionale
Ulteriori ipotesi sul tensore delle deformazioni
L.Corradi III p 232

∂U ∂V
Indeformabilità εx = = εy = ≅0
della sezione trasversale ∂x ∂y

 ∂W  ∂ W ∂W ∂ W ∂W ∂ W
2

Rigidezza assiale   << , = ≅0


 ∂z  ∂z ∂x ∂z ∂y ∂z

Trascurabilità deformazioni(1) ∂U ∂ W (1) ∂V ∂ W


da taglio da effetti del I γ xz = ∂z + ∂x ≅ 0, γ yz = ∂z + ∂y ≅ 0
ordine 38
Instabilità flesso-torsionale
Pertanto in base alle ipotesi fatte

z, W
y,V x, U

∂W 1  ∂U   ∂V  
2 2

E zz = +   +   = ε (1)
z + ε (2)
z
∂z 2  ∂z   ∂z  
 ∂V  ∂V  
2E xz = γ (2)
xz =   
 ∂x  ∂z  
 ∂U  ∂U  
2E yz = γ (2)
yz =   
 ∂y  ∂z  
39
Instabilità flesso-torsionale

Pertanto in base alle ipotesi fatte le componenti di


deformazioni diventano (LC III p 233)

ε = − yv ′′ − xu′′ + ψϑ′′
(1)
z

ε z = [(u′ − ϑ′(y − y C )) + ( v ′ − ϑ′(x − x C )) ]


( 2) 1 2 2

2
γ xz = v ′ϑ + ϑϑ′(x − x C )
( 2)

γ ( 2)
yz = −u′ϑ + ϑϑ′(y − y C )
40
Instabilità flesso-torsionale

L’energia di deformazione nel caso generale di


spostamenti non trascurabili diventa

∫ E(ε z ) dAdz +
1L (1) 2
Ω= ∫
20 A
L

∫ ∫ (σ z ε z + τ xz γ xz + τ yz γ yz )dzdA
0 ( 2) 0 (2) 0 ( 2)

0 A
Dove σij0 è il tensore di stress di Piola-Kirchhoff valutato
nella configurazione iniziale B0

41
Instabilità flesso-torsionale
In particolare, si ha che
E(ε z ) dAdz =
1L (1) 2
∫ ∫
20 A
1L
′′ 2
′′ 2
′′
= ∫ (EI x v + EI y u + EΓϑ )dz
2

20

Dove
I x = ∫ y 2 dA, I y = ∫ x 2 dA, Γ = ∫ ψ 2 dA
A A A

Sono i momenti principali di inerzia e la rigidità di


ingobbamento
42
Instabilità flesso-torsionale
Tuttavia il modello cinematico finora utilizzato non tiene conto
della torsione primaria, associata alle deformazioni tangenziali che
insorgono nella soluzione del Saint Venant.
Tali tensioni si annullano sulla linea media ma variano lungo lo
spessore.
Occorre pertanto aggiungere il termine energetico

1L

∆Ω = ∫ GJϑ dz
2

20
Dove (essendo a lo sviluppo totale della linea media) la rigidità
torsionale primaria per i profili sottili aperti si scrive

1a 3
J = ∫ b (s)ds
30 43
Energia di deformazione di trave con sezione
aperta sottile
Tenendo conto della deformabilità flessionale e della
rigidezza torsionale la energia di deformazione totale
della trave di sezione aperta in parete sottile diventa
1L
Ω(u, v, ϑ) = ∫ (EI x v ′′ 2 + EI y u′′ 2 + EΓϑ′′ 2 + GJϑ′ 2 )dz +
20
L
+ ∫ ∫ (σ z ε z + τ xz γ xz + τ yz γ yz )dzdA
0 ( 2) 0 (2) 0 (2)

0 A

Tale energia rappresenta l’approssimazione al II ordine


dell’energia di deformazione flesso-torsionale

Oss: Π=ΩΩ-Le (occorre sottrarre il lavoro dei carichi


esterni se presente) 44
Istabilità flesso-torsionale trave con sezione
aperta
Con riferimento alla Energia di Deformazione
1L
Ω(u, v, ϑ) = ∫ (EI x v ′′ 2 + EI y u′′ 2 + EΓϑ′′ 2 + GJϑ′ 2 )dz +
20
L
+∫ ∫ zεz
σ + τ 0 xz γ xz + τ 0 yz γ yz )dzdA
0 ( 2) (2) (2)
(
0 A
Discuteremo la stabilità con riferimento a 2 sotto casi
semplificati
a) Aste compresse soggette a solo sforzo normale
baricentrico, dove le tensioni tg =0 e con
deformazione assiale trascurabile
b) travi inflesse in un piano di simmetria in presenza di
Momento e Taglio ma con ascissa x del centro di
taglio=0
45
Instabilità flesso-torsionale di aste compresse
Si consideri un’asta compressa soggetta solo a P
baricentrico
Inoltre si trascurano le deformazioni assiali
La configurazione fondamentale è quella indeformata
in cui u=v=θ θ=0
In essa gli sforzi valgono

P
σ =−0
z τ 0zx = τ 0zy = 0
A
Quindi il termine che ci interessa è
P ( 2)
∫ σ ε dz = ∫ − ε z dz
0 ( 2)
z z
A A A
46
Instabilità flesso-torsionale di aste compresse
Sapevamo che le deformazioni valgono

= [(u′ − ϑ′(y − y C )) 2 + ( v ′ − ϑ′(x − x C )) 2 ]


1
ε ( 2)
z
2
E quindi

∫ σ ε 0
zdz = −
1P
(2)
z ∫ [(u ′ − ϑ′ ( y − y C )) 2
+ ( v ′ − ϑ′ ( x − x C )) 2
]dA =
A 2AA
[ A(u′ 2 + v ′ 2 + 2y C u′ϑ′ − 2x C v ' ϑ′ ) + I C ϑ′ 2 ]
1P

2A
Dove il momento polare di inerzia rispetto a C è
I C = ∫ (x + y )dA
2 2

A
47
Instabilità flesso-torsionale di aste compresse
L’energia Potenziale Totale si scrive
1L
′′ ′′ ′′
Π (u, v, ϑ) = ∫ (EI x v + EI y u + EΓϑ + GJϑ )dz
2 2 2
′ 2

20

− P[ ∫ (u′ + v ′ + 2y C u′ϑ′ − 2x C v ' ϑ′ ) + ϑ′ ]dz


1 L 2 2 IC 2
2 0 A
Le equazioni di stazionarietà sono 3: rispetto ad u, v e θ
EI y u′′′′ + Pu′′ + Py C ϑ′′ = 0
EI x v ′′′′ + Pv ′′ − Px C ϑ′′ = 0
 IC  ′′
EΓϑ +  P − GJ ϑ + Py C u′′ − Px C v ′′ = 0
′′ ′′
 A 
+ Condizioni al contorno 48
Instabilità flesso-torsionale di aste compresse

1° CASO

Sezioni con 2 assi di simmetria: il centro di taglio


coincide col baricentro,

Le equazioni di stazionarietà sono disaccoppiate

I problemi della stabilità flessionale e torsionale si


risolvono indipendentemente

il carico critico Euleriano sarà il minimo di quelli


calcolati  PE=min{ Px,Py,Pθ}
49
Instabilità flesso-torsionale di aste compresse
2° CASO

Sezioni con 1 solo asse di simmetria: il centro di taglio


non coincide col baricentro: stabilità flessionale e
stabilità torsionale sono problemi accoppiati, il carico
critico di punta risulta inferiore a quello che si avrebbe
considerando solo il comportamento flessionale

il problema è retto da 3 equazioni differenziali


accoppiate, non risolubili indipendentemente l’uno
dall’altra

50
Sezioni doppiamente simmetriche
Sezioni con 2 assi di simmetria: il centro di taglio
coincide col baricentro xc=yc=0
Le equazioni di stazionarietà sono disaccoppiate

EI y u′′′′ + Pu′′ = 0
EI x v ′′′′ + Pv ′′ = 0
 IC 
EΓϑ′′′′ +  P − GJ ϑ′′ = 0
 A 
+ condizioni al contorno

51
Sezioni doppiamente simmetriche

EI y Carico critico
2 EI x
Px = π 2
2
, Py = π 2 instabilità
l 0x l 0y flessionale

A EΓ Carico critico
Pϑ = GJ (1 + χ ϑ π 2
2
) instabilità torsionale-
IC GJL avvitamento

Si osservi che è stato indicato Px il valore


relativo all’inflessione nel piano (z,x) cui la trave
oppone il momento di inerzia Iy

52
Sezioni doppiamente simmetriche
Il carico critico Euleriano PE=min{ Px,Py,Pθ }
EI y Carico critico
2 EI x
Px = π 2
2
, Py = π 2 instabilità
l l 0y flessionale

0x
A Carico critico
Pϑ = GJ (1 + χ ϑ π 2
2
) instabilità torsionale-
IC GJL avvitamento

χϑ 53
Sezioni doppiamente simmetriche

54
Sezioni doppiamente simmetriche

55
Sezioni doppiamente simmetriche

56
Sezioni doppiamente simmetriche

57
Sezione con 1 solo asse di simmetria
Il carico critico Euleriano è minore di quello
corrispondente ai carichi critici relativi a modi di
instabilità valutati come se fossero disaccoppiati

PE <=P*=min{ Px,Py,Pθ }
dove

EI y EI x
Px = χπ 2 , Py = χπ 2
2 2

L L
A EΓ
Pϑ = GJ (1 + χπ 2
2
)
IC GJL
58
Sezione con 1 solo asse di simmetria
Esempio

59
Sezione con 1 solo asse di simmetria

Per aste molto lunghe PE=Px


60
Instabilità flesso-torsionale in travi soggette a
solo momento flettente
Consideriamo per semplicità solo il caso delle
sezioni doppiamente simmetriche (LC III p249)

Esaminiamo il caso di una trave appoggiata su


appoggi flesso-torsionali soggetta a momento
costante Mx=W

61
Instabilità flesso-torsionale in travi soggette a
solo momento flettente

Si dimostra che le equazioni di equilibrio consiste


nelle seguenti equazioni differenziali a coefficienti
costanti con relative condizioni al contorno
u ( 0) = u ( l ) = 0
EI y u′′′′ + Wϑ′′ = 0
ϑ(0) = ϑ(l) = 0

EΓϑ′′′′ − GJϑ′′ + Wϑ′′ = 0 u′′(0) = u′′(l) = 0


ϑ′′(0) = ϑ′′(l) = 062
Instabilità flesso-torsionale in travi soggette a
solo momento flettente

Le condizioni al contorno consentono di assumere la


soluzione nella forma
πz πz
u(z ) = U sin , ϑ(z ) = Θ sin
l l
che sostituite nelle equazioni di equilibrio conducono al
seguente sistema algebrico
 2 EI y 
π l 2 −W   U  0
    = 
2 EΓ  Θ   0 
 −W GJ + π 2 
 l  63
Instabilità flesso-torsionale in travi soggette a
solo momento flettente

Il sistema ammette soluzioni non banali quando


π EΓ
WE = ± µ EI y GJ , µ = 1+ π 2
2

l GJl
WE rappresenta il momento critico della trave

OSS:
1) il carico critico aumenta con la rigidità flessionale in
direzione trasversale EIy e con la rigidità torsionale GJ
2)La rigidità torsionale secondaria compare sotto forma
di rapporto EΓ Γ/GJℓ2 64
Instabilità flesso-torsionale in travi soggette a
solo momento flettente

Possiamo osservare che


-Considerare solo la resistenza a flessione porterebbe a
dimensionare la trave scegliendo un profilo con elevato
Ix ovvero una trave alta
-Le travi alte non necessariamente si oppongono con
efficacia allo svergolamento, che, anzi nelle travi alte, è
sentito particolarmente

65
Instabilità flesso-torsionale in travi soggette a
solo momento flettente

Importanza del punto di applicazione dei carichi


stabilizzante

instabilizzante

Si dimostra che il carico critico aumenta al diminuire


della distanza del punto di applicazione del carico dal
Centro di Taglio, inoltre aumenta se il carico è applicato
al di sotto del Centro di Taglio
66