Teoria de Controle I – CEL038 – 2020/1

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Prof. Daniel de Almeida Fernandes

4a Lista de exercícios1

1) Considere o sistema de controle mostrado na Figura 1. Determine i) o ganho K e ii) a constante

de tempo T do controlador Gc (s) = K(T s+1) para que os polos de malha fechada sejam alocados em
s1,2 = −2± 2. [Obs.: Gc (s) é um controlador do tipo Proporcional-Derivativo (PD) ideal! Consegui-
ria você se recordar do porquê?]
R(s) 1 Y (s) R(s) 5 Y (s)
Gc (s) Gc (s)
+ s(s + 2) + s(0,5s + 1)
− −
Figura 1: Diagrama referente à Questão 1. Figura 2: Diagrama referente à Questão 2.

√ Gc (s) que
2) Considere o sistema mostrado na Figura 2. Projete um compensador por avanço de fase
faça com que os polos dominantes de malha fechada sejam alocados em s1,2 = −2 ±  2 3 . Esboce
a curva de resposta do sistema compensado para uma entrada em degrau unitário.

3) Considere o sistema de controle de atitude de um veículo espacial que é mostrado na Figura 3.

Projete um compensador Gc (s) de modo que os polos dominantes de malha fechada do sistema sejam
alocados em s1,2 = −1 ±  1.
R(s) 1 Y (s) R(s) 820 Y (s)
Gc (s) Gc (s)
+ s2 + s(s + 10)(s + 20)
− −
Figura 3: Diagrama referente à Questão 3. Figura 4: Diagrama referente à Questão 4.

4) Considere o sistema de posicionamento angular mostrado na Figura 4. Os polos dominantes de

malha fechada estão localizados em s1,2 = −3,6± 4,8. O coeficiente de amortecimento ζ dos polos do-
minantes de malha fechada vale 0,6. A constante de erro estático de velocidade Kv é igual a 4,1s−1 , o
que significa que, para uma entrada em rampa de 360◦/s, o erro estático de acompanhamento da rampa
de referência é ev = θi /Kv ≈ 87,8◦ . Deseja-se diminuí-lo a um décimo deste valor, o que equivale a au-
mentar Kv para 41s−1 . Deseja-se também conservar o valor atual do coeficiente de amortecimento dos
polos dominantes de malha fechada. É permitida uma pequena modificação da frequência natural não
amortecida ωn dos polos dominantes de malha fechada. Projete um compensador por atraso de fase
Gc (s) apropriado para aumentar Kv como desejado.

5) Considere o sistema de controle mostrado na Figura 5. Projete um compensador

√ Gc (s) de modo
que i) os polos dominantes de malha fechada sejam alocados em s1,2 = −2 ±  2 3 e ii) a constante
de erro estático de velocidade Kv seja igual a 50s−1 .

6) Considere o sistema de controle mostrado na Figura 6. A planta é criticamente estável, ou seja,

sua resposta oscila indefinidamente sem atenuação. Projete um compensador Gc (s) que faça com
que a resposta ao degrau unitário apresente i) Mp < 0,4 e ii) ta 6 5s. Compare os polos de malha
fechada de ambos os sistemas, isto é, sem e com o compensador Gc (s).
1
Adaptada de OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 4a ed. São Paulo, SP: Pearson Education do
Brasil, 2003. ISBN: 978-85-879-1823-0.

1
 R(s) 10 Y (s) R(s) 10 Y (s)
Gc (s) Gc (s)
+ s(s + 2)(s + 5) + 2
s +2
− −
Figura 5: Diagrama referente à Questão 5. Figura 6: Diagrama referente à Questão 6.

7) Considere o sistema de controle em malha fechada mostrado na Figura 7. Projete um compensador

Gc (s) que faça com que a resposta do sistema ao degrau unitário apresente i) máximo sobressinal de
30% ou menos e ii) tempo de acomodação de 3s ou menos.
R(s) + K 1 Y (s)
+− 2s + 1 s
R(s) 2s + 1 Y (s) −
Gc (s)
+ s(s + 1)(s + 2) Kh
−
Figura 7: Diagrama referente à Questão 7. Figura 8: Diagrama referente à Questão 8.

8) Considere o sistema de controle com realimentação de velocidade mostrado na Figura 8. Deter-

mine os ganhos K e Kh de modo que os polos de malha fechada satisfaçam as seguintes especificações:
i) coeficiente de amortecimento ζ = 0,5; ii) tempo de acomodação ta 6 2s; e iii) constante de erro
estático de velocidade Kv > 50s−1 . Além disto, 0 < Kh < 1.

9) Considere o sistema mostrado na Figura 9. √Determine os ganhos K e Kh para que os polos de

malha fechada sejam alocados em s1,2 = −1 ±  3 . Com o valor de Kh conhecido, esboce o gráfico
do lugar das raízes.
R(s) + K 1 Y (s) R(s) + K 1 Y (s)
+− s s +− (s + 1)(s + 2) s
− −
Kh 0,2

Figura 9: Diagrama referente à Questão 9. Figura 10: Diagrama referente à Questão 10.

10) Considere o sistema mostrado na Figura 10. Ele possui realimentação de velocidade. Determine
o ganho K de modo que os polos dominantes de malha fechada tenham coeficiente de amortecimento
igual a 0,5. Sabendo o valor de K, obtenha a resposta do sistema a uma entrada em degrau unitário.

11) Considere o sistema de controle com um PD (ideal) mostrado na Figura 11, onde Gc (s) = s + a.
Esboce o gráfico do lugar das raízes quando a varia de zero a infinito. Determine o valor de a para
que o coeficiente de amortecimento dos polos dominantes de malha fechada seja igual a 0,5.
R(s) s + 1,4 + 10 Y (s)
+ s+5 s(s + 1)
− −
R(s) 2 Y (s) ks
s+a 2
+ s (s + 2) s + 10
−
Figura 11: Diagrama referente à Questão 11. Figura 12: Diagrama referente à Questão 12.

12) Considere o sistema mostrado na Figura 12. Esboce o gráfico do lugar das raízes para k variando
de zero a infinito. Qual é o valor de k para que o coeficiente de amortecimento dos polos dominantes
de malha fechada seja igual a 0,5? Determine o valor da constante de erro estático de velocidade do
sistema para este valor do ganho k. O compensador Gc1(s) = (s + 1,4)/(s + 5) é por avanço de fase
ou por atraso de fase? Compare a topologia deste sistema com a topologia daqueles sistemas com
realimentação tacométrica estudados nas Questões 8–10.