UNIVERSIDAD ECCI CONTROL MULTIVARIABLE AVANZADO

Guía de Laboratorio 3 – Digitalización de un sistema dinámico

2020

Objetivo:

Programar el modelo matemático de un sistema discreto en un sistema embebido o un microcontrolador

con el fin de visualizar su respuesta

Procedimiento:

Promedio Ecuación en diferencias Condición inicial

códigos
grupo
0.01-2 0.7788𝑦(𝑘 − 2) − 1.768𝑦(𝑘 − 1) + 𝑦(𝑘) = 0.0453𝑢(𝑘 − 1) + 0.043𝑢(𝑘 − 2) 𝑦(−2) = 𝑦(−1) = 0

2,01-5 0.889𝑦(𝑘 − 2) − 1.523𝑦(𝑘 − 1) + 𝑦(𝑘) = 0.7331𝑢(𝑘 − 1) + 0.7027𝑢(𝑘 − 2) 𝑦(−2) = 𝑦(−1) = 1

5,01-7 0.1339𝑦(𝑘 − 2) − 1.127𝑦(𝑘 − 1) + 𝑦(𝑘) = 0.03573𝑢(𝑘 − 1) + 0.01862𝑢(𝑘 − 2) 𝑦(−2) = 𝑦(−1) = 0

7,01-9,99 0.8819𝑦(𝑘 − 2) − 1.867𝑦(𝑘 − 1) + 𝑦(𝑘) = 0.06052𝑢(𝑘 − 1) + 0.05804𝑢(𝑘 − 2) 𝑦(−2) = 𝑦(−1) = 2

NOTA: Los integrantes de cada grupo deben calcular el promedio entre los últimos dígitos de sus
códigos para saber cuál de las ecuaciones en diferencias deben programar

1. Utilizar el bloque 𝑧 −1 de simulink para implementar la ecuación en diferencias que le

corresponde. Verificar la respuesta que se obtiene a un escalón de amplitud 4; una rampa de
pendiente 2.5 y una señal sinusoidal de 10 Hz. Utilice el tiempo de muestreo adecuado para cada
caso
2. Ajuste el tiempo de muestreo a 0.8 segundos y realice variaciones de frecuencia a la señal
sinusoidal, indique a partir de que frecuencia el tiempo de muestreo no es suficiente para
representar la respuesta de la señal
3. Dibuje el diagrama de bloques que represente el algoritmo que permite ejecutar la ecuación en
diferencias que le corresponde. También incluya el pseudocódigo que representa dicho algoritmo.
4. Programe la ecuación en diferencias que le corresponda según la anterior tabla. Se sugiere el uso
de Arduino para facilitar la visualización de la respuesta por medio de la herramienta “serial
monitor”.

5. Las características que debe tener el sistema son las siguientes:

a. La entrada debe ser variable seleccionándola por medio de un pulsador para aplicar
escalón, rampa y onda seno de las mismas características de la simulación en simulink.
Las señales de entrada deben ser generadas por código.
b. La respuesta del sistema debe visualizarse con los escalones que corresponden a la
cuantización de la respuesta de un sistema digital como el que se observa en la figura
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c. El tiempo de muestreo de la respuesta del sistema debe poder variarse por medio de un
potenciómetro que estará conectado a uno de los pines del sistema embebido
6. Identifique el tipo de respuesta que tiene su sistema
7. Plantee un código más eficiente que en el numeral 5, utilizando el concepto de algoritmo
recurrente. Muestre y verifique que se pueden obtener los mismos resultados

Evaluación:

La evaluación del laboratorio se realizará de la siguiente manera:

1. Simulación Funcionando 50%

2. Informe 50%
3. El grupo de estudiantes debe subir un video a youtube.com mostrando y explicando el desarrollo
de todas las actividades realizadas, donde participen todos los integrantes del grupo. Si la
explicación no es satisfactoria o es insuficiente pueden ser restados hasta 2.5 puntos a la nota de
la práctica
4. La nota del informe se penalizará entre 1 y 1.5 puntos si las conclusiones no tienen la redacción o
contenido adecuado